EP4283241A1 - A mine-clearing device - Google Patents

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Publication number
EP4283241A1
EP4283241A1 EP23175232.0A EP23175232A EP4283241A1 EP 4283241 A1 EP4283241 A1 EP 4283241A1 EP 23175232 A EP23175232 A EP 23175232A EP 4283241 A1 EP4283241 A1 EP 4283241A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
fork
claw
bleeding
mine
mine clearance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23175232.0A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Nicolas BOREL
Florian BOERI
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CNIM Systemes Industriels SAS
Original Assignee
CNIM Systemes Industriels SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CNIM Systemes Industriels SAS filed Critical CNIM Systemes Industriels SAS
Publication of EP4283241A1 publication Critical patent/EP4283241A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
    • F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
    • F41H11/28—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles using brushing or sweeping means or dozers to push mines lying on a surface aside; using means for removing mines intact from a surface
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
    • F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
    • F41H11/20—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles with ground-penetrating elements, e.g. with means for removing buried landmines from the soil

Definitions

  • the invention relates to a mine clearance device and characterization of a threat or a suspicious object, and more particularly to a mine clearance device adapted to be placed at the end of an articulated arm.
  • Such an articulated arm coupled to a mine clearance device is a known use, for example through a mine clearance vehicle called the “Buffalo”.
  • This vehicle comprises an articulated arm fixed by a first end to a body of the vehicle and a mine clearance device fixed to a second end of the arm.
  • the "Buffalo" demining device comprises on one side a fork comprising several claws for lifting objects and on the other side, extending in a direction defined by the claws for lifting but in a direction opposite to these claws for lift, a claw for making bleedings.
  • the fork and the bleeding claw are fixed relative to each other.
  • the mine clearance device is able to pivot, at the level of the connection between the fork and the bleeding claw, around an axis perpendicular to the arm and perpendicular to the direction defined by the fork and the bleeding claw.
  • the operator controlling the demining device and the arm can direct towards the ground either the bleeding claw in order to create grooves in the ground, or the fork in order to push it into the ground and lift buried objects or resting on the ground.
  • the “Buffalo” vehicle demining device thus makes it possible to demine an area while keeping the operator safe in the passenger compartment of the vehicle.
  • this mine clearance device only allows the performance of a few basic actions which are the creation of bleeds using the bleed claw and the lifting of objects using the fork.
  • some types of mines include a control wire or cable connecting them to a detonator.
  • the mine-clearing device of the “Buffalo” can only cut such a cable leading to the mine not very precisely, for example by exerting strong pressure on the cable on the ground with a scarifier.
  • the objective of the invention is to propose a mine clearance and doubt removal device making it possible to control and secure an area containing multiple types of explosive devices while optimizing the safety of the operator and the speed of this secured.
  • a demining device comprising a fork and at least one claw for making bleeds, the fork comprising claws for lifting objects, the lifting claws being spaced apart from each other , the mine clearance device being able to adopt an open position in which the fork and the bleeding claw are spaced apart from each other.
  • Such a mine clearance device thus makes it possible to remove explosive devices from an area by scraping the ground with the bleeding claw, digging up the explosive devices and moving the explosive devices using the fork.
  • the fork and the bleeding claw are further movable in rotation relative to each other between the open position and a closed position of the demining device in which the bleeding claw crosses a plane defined by all of the claws to lift the fork, a position for gripping an explosive device between the fork and the bleeding claw being able to be adopted by the demining device between the open position and the closed position.
  • the demining device ensures, with a single movement, the scraping of the ground with the bleeding claw in the closed position of the demining device, the removal of the explosive devices from the ground with the fork in the open position of the demining device and the seizure of explosive devices in the intermediate position known as the seizure of the demining device.
  • Mine clearance and clearance operations can therefore be made safer by seizing explosive devices before they are moved. This entry can also allow you to operate more quickly.
  • the different functions of the demining device are ensured by a single movement increasing the speed of operations.
  • a vehicle comprising a demining device as previously described, a body and an articulated arm, a first end of the arm being articulated to the body and a second end of the arm being articulated to the demining device.
  • FIG. 1 represents a vehicle comprising a body (100), an arm (200) fixed to the body (100) at a first end (200a) and a demining device (220) fixed to a second end (200b) of the arm (200) .
  • the vehicle is for example automobile such as a truck or a car, autonomous or remote controlled such as a robot or even towable such as a trailer.
  • the arm (200) is fixed on a front part of the body (100). According to different embodiments, the arm (200) is fixed to another part of the body (100) of the vehicle.
  • the arm (200) comprises three sections (200c) articulated to each other.
  • the arm (200) comprises a single section (200c), two sections (200c) or more than three sections (200c).
  • the mine clearance device (220) comprises a frame (221) connecting the mine clearance device (220) to the arm (200).
  • the frame (221) comprises a first pivot (221b) fixed to the arm (200) and around which the demining device (220) is movable in rotation relative to the arm (200).
  • the frame (221) also includes adjustment holes (221a) and a rod (221c) adapted to be disposed in one of the adjustment holes (221a).
  • the rod (221c) is also designed to be disposed in a cavity of the arm (200) (not visible in the figures).
  • the demining device (220) also comprises a lower jaw subsequently called fork (222) and an upper jaw (223).
  • the fork (222) comprises claws (222a) for lifting objects, the claws (222a) for lifting being arranged substantially parallel to each other.
  • the claws (222a) for lifting have, for example, a pointed shape whose tip is directed away from the frame (221).
  • the claws (222a) for lifting are, for example, spaced apart from each other.
  • the spacing of the claws (222a) for lifting makes it possible to support objects large enough not to pass between the claws (222a) for lifting and to allow earth, sand or even small stones to pass.
  • the fork (222) comprises one or more spacers arranged between the claws (222a) to lift to ensure this spacing.
  • the fork (222) includes, for example, one or more first bolts (222d) passing through the lifting claws (222a) and the spacers (222b) and securing the lifting claws (222a) and the spacers to each other.
  • the fork (222) comprises two first legs (222c) for fixing the claws (222a) to lift to the frame (221).
  • the fork (222) is movable in rotation relative to the frame (221) around a first axis (222e), the first axis (222e) connecting the first legs (222c) and the frame (221).
  • the first axis (222e) is preferably substantially perpendicular to a direction of extension of the claws (222a) for lifting.
  • the fork (222) comprises a single first leg (222c) or more than two first legs (222c).
  • each first tab (222c) is formed in the extension of one of the claws (222a) for lifting.
  • one or more of the first leg(s) (222c) is a different part of the claws (222a) for lifting.
  • the upper jaw (223) comprises a claw (223a) for making bleeds.
  • the claw (223a) for bleeding has, for example, a pointed shape whose tip is directed away from the frame (221).
  • the upper jaw (223) comprises two second tabs (223b) for fixing the claw (223a) for bleeding to the frame (221).
  • the upper jaw (223) is movable in rotation relative to the frame (221) around a second axis (223d), the second axis (223d) connecting the second legs (223b) and the frame (221).
  • the second axis (223d) is preferably substantially perpendicular to a direction of extension of the claw (223a) for bleeding.
  • the upper jaw (223) comprises a single second leg (223b) or more than two second legs (223b).
  • one or more of the second tab(s) (223b) is a different part of the bleed claw (223a) attached to the bleed claw (223a) via one or more second bolts (223c). According to different embodiments, one or more of the second tab(s) (223b) is formed in the extension of the claw (223a) for bleeding.
  • only the fork (222) or the upper jaw (223) is movable in rotation relative to the frame (221).
  • the mine clearance device (220) comprises a jack (224) fixed to the frame (221) and to the fork (222).
  • the fork (222) comprises a hooking hole (222g), for example for a lifting shackle.
  • the cylinder (224) is articulated to the frame and to the upper jaw (223).
  • the demining device (220) comprises a device (225) for transmitting the movement of the fork (222) relative to the frame (221) into a movement of the upper jaw (223) relative to the frame (221) and/or the movement of the upper jaw (223) relative to the frame (221) in a movement of the fork (222) relative to the frame (221).
  • the mine clearance device (220) comprises two cylinders each fixed to the frame (221), one fixed to the fork (222) and the other to the upper jaw (223).
  • the fork (222) or the upper jaw (223) is fixed in rotation relative to the frame (221).
  • the cylinder(s) (224) are replaced for example by one or more electric motors.
  • the transmission device (225) comprises two pinions (225a), (225b) which mesh with each other.
  • one of the gears (225a), (225b) is larger than the other.
  • the large pinion (225a) is fixed to the fork (222) and is movable in rotation around the first axis (222e).
  • the small pinion (225b) is fixed to the upper jaw (223) and is movable in rotation around the second axis (223d).
  • the demining device (220) is thus configurable between an open position, as shown on the figures 1 , 2 And 3 , and a closed position, as shown in the Figure 7 .
  • the claw (223a) for bleeding the upper jaw (223) passes between two claws (222a) to lift the fork (222) to extend preferably towards the ground.
  • an operator can use the trenching claw (223a) to make a trench in the ground.
  • the mine clearance device (220) comprises at least one cable cutter (226).
  • the cable cutter (226) comprises at least one blade which is for example fixed to one of the claws (222a) to lift the fork (222).
  • the blade has a recessed shape oriented opposite the frame (221) and designed to receive a cable or wire to be cut.
  • the mine clearance device (220) comprises two cable cutters (226).
  • One of the cable cutters (226) comprises a blade whose hollow is large compared to the hollow of the blade of the other cable cutter (226).
  • the cable cutter (226) comprising the blade having the largest hollow is placed between the frame (221) and the other cable cutter (226).
  • the fork when a cable or wire is handled by the fork (222), it first comes into contact with the cable cutter (226) comprising the blade having the smallest hollow and, if the diameter of the cable or wire is small enough, the cable or wire fits into this recess to be cut, as shown in the Figure 5 .
  • the cable or wire passes over this cable cutter (226) in relation to the claws (222a ) to lift and enter the hollow of the cable cutter (226) comprising the blade having the largest hollow to be cut, as shown in the Figure 6 .
  • the mine clearance device (220) also comprises, according to the illustrated embodiment, a blow gun.
  • the blow gun allows you to pulse gas to move light objects or light particles such as, for example, earth, sand or dead leaves.
  • the blowgun comprises a gas outlet conduit (227) integrated in the claw (223a) for bleeding the upper jaw (223), as can be seen more particularly on the figure 2 .
  • the mine clearance device (220) comprises a remote vision device (228).
  • the remote vision device (228) comprises for example a thermal camera, a camera with day and night vision, a rangefinder and/or a device for detecting and estimating the distance using light, better known by the acronym lidar.
  • the remote vision device (228) allows an operator operating the mine-clearing device (220) to improve its precision while remaining safe by its distance from the working zone of the mine-clearing device (220).
  • the remote vision device (228) is not shown on the figures 3 to 7 .
  • Such a mine clearance and doubt removal device (220) thus makes it possible to clear mines in an area containing multiple types of explosive devices while optimizing operator safety and the speed of mine clearance.

Abstract

Dispositif (220) de déminage comprenant une fourche (222) et au moins une griffe (223a) pour la réalisation de saignées, la fourche comprenant des griffes pour soulever des objets, les griffes pour soulever étant écartées les unes des autres, le dispositif de déminage étant apte à adopter une position ouverte dans laquelle la fourche et la griffe pour saignées sont écartées l'une de l'autre, la fourche et la griffe pour saignées étant mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre entre la position ouverte et une position fermée du dispositif de déminage dans laquelle la griffe pour saignées traverse un plan (222f) défini par l'ensemble des griffes pour soulever de la fourche, une position de saisie d'un engin explosif entre la fourche et la griffe pour saignées étant apte à être adoptée par le dispositif de déminage entre la position ouverte et la position fermée.Mine clearance device (220) comprising a fork (222) and at least one claw (223a) for making cuts, the fork comprising claws for lifting objects, the lifting claws being spaced apart from each other, the demining device demining device being able to adopt an open position in which the fork and the bleeding claw are spaced apart from each other, the fork and the bleeding claw being movable in rotation relative to each other between the position open and a closed position of the mine clearance device in which the bleeding claw crosses a plane (222f) defined by all of the claws to lift from the fork, a position for gripping an explosive device between the fork and the claw to bleeds being able to be adopted by the mine clearance device between the open position and the closed position.

Description

L'invention a trait à un dispositif de déminage et de caractérisation d'une menace ou d'un objet suspect, et plus particulièrement à un dispositif de déminage adapté pour être disposé au bout d'un bras articulé.The invention relates to a mine clearance device and characterization of a threat or a suspicious object, and more particularly to a mine clearance device adapted to be placed at the end of an articulated arm.

Le déminage et la levée d'un doute, c'est-à-dire la caractérisation d'une menace ou d'un objet suspect, sont des opérations essentielles pour préserver les vies humaines sur des territoires en guerre ou au retour de la paix.Mine clearance and the removal of doubt, that is to say the characterization of a threat or a suspicious object, are essential operations to preserve human lives in territories at war or upon the return of peace. .

Afin de limiter les risques, il est commun de procéder à ces opérations en éloignant physiquement l'opérateur de la zone de recherche d'engins explosifs comme par exemple des mines. Ainsi, il est connu de proposer des dispositifs de déminage fixés au bout d'un bras articulé et/ou à un robot.In order to limit the risks, it is common to carry out these operations by physically distancing the operator from the search area for explosive devices such as mines. Thus, it is known to offer demining devices attached to the end of an articulated arm and/or to a robot.

Un tel bras articulé couplé à un dispositif de déminage est un usage connu par exemple par le biais d'un véhicule pour le déminage dénommé le « Buffalo ». Ce véhicule comprend un bras articulé fixé par une première extrémité à une caisse du véhicule et un dispositif de déminage fixé à une deuxième extrémité du bras.Such an articulated arm coupled to a mine clearance device is a known use, for example through a mine clearance vehicle called the “Buffalo”. This vehicle comprises an articulated arm fixed by a first end to a body of the vehicle and a mine clearance device fixed to a second end of the arm.

Le dispositif de déminage du « Buffalo » comprend d'un côté une fourche comprenant plusieurs griffes pour soulever des objets et d'un autre côté, s'étendant dans une direction définie par les griffes pour soulever mais dans un sens opposé à ces griffes pour soulever, une griffe pour la réalisation de saignées. La fourche et la griffe pour saignées sont fixes l'une par rapport à l'autre.The "Buffalo" demining device comprises on one side a fork comprising several claws for lifting objects and on the other side, extending in a direction defined by the claws for lifting but in a direction opposite to these claws for lift, a claw for making bleedings. The fork and the bleeding claw are fixed relative to each other.

Le dispositif de déminage est apte à pivoter, au niveau de la liaison entre la fourche et la griffe pour saignées, autour d'un axe perpendiculaire au bras et perpendiculaire à la direction définie par la fourche et la griffe pour saignées. Ainsi, l'opérateur contrôlant le dispositif de déminage et le bras peut orienter vers le sol soit la griffe pour saignées afin de créer des saignées dans le sol, soit la fourche afin de l'enfoncer dans le sol et de soulever des objets enterrés ou reposant sur le sol.The mine clearance device is able to pivot, at the level of the connection between the fork and the bleeding claw, around an axis perpendicular to the arm and perpendicular to the direction defined by the fork and the bleeding claw. Thus, the operator controlling the demining device and the arm can direct towards the ground either the bleeding claw in order to create grooves in the ground, or the fork in order to push it into the ground and lift buried objects or resting on the ground.

Le dispositif de déminage du véhicule « Buffalo » permet ainsi de déminer une zone tout en gardant l'opérateur en sécurité dans l'habitacle du véhicule.The “Buffalo” vehicle demining device thus makes it possible to demine an area while keeping the operator safe in the passenger compartment of the vehicle.

Cependant, ce dispositif de déminage ne permet la réalisation que de quelques actions basiques qui sont la création de saignées grâce à la griffe pour saignées et le soulèvement d'objets grâce à la fourche.However, this mine clearance device only allows the performance of a few basic actions which are the creation of bleeds using the bleed claw and the lifting of objects using the fork.

Or, la manipulation des objets soulevés par la fourche peut s'avérer compliquée voire dangereuse puisque ces objets peuvent tomber de la fourche ce qui réduit l'efficacité de la manipulation et augmente le risque que ces objets explosent, si ce sont des objets explosifs.However, the handling of objects lifted by the fork can prove to be complicated or even dangerous since these objects can fall from the fork, which reduces the effectiveness of the handling and increases the risk of these objects exploding, if they are explosive objects.

De plus, certains types de mines comprennent un fil ou un câble de commande les reliant à un détonateur. Et, le dispositif de déminage du « Buffalo » ne peut couper un tel câble qui mène à la mine que de manière peu précise, par exemple en exerçant une forte pression sur le câble au sol avec un scarificateur.Additionally, some types of mines include a control wire or cable connecting them to a detonator. And, the mine-clearing device of the “Buffalo” can only cut such a cable leading to the mine not very precisely, for example by exerting strong pressure on the cable on the ground with a scarifier.

L'objectif de l'invention est de proposer un dispositif de déminage et de levée de doute permettant de contrôler et mettre en sécurité une zone comportant de multiples types d'engins explosifs tout en optimisant la sécurité de l'opérateur et la rapidité de cette mise en sécurité.The objective of the invention is to propose a mine clearance and doubt removal device making it possible to control and secure an area containing multiple types of explosive devices while optimizing the safety of the operator and the speed of this secured.

À cet effet, il est proposé, en premier lieu, un dispositif de déminage comprenant une fourche et au moins une griffe pour la réalisation de saignées, la fourche comprenant des griffes pour soulever des objets, les griffes pour soulever étant écartées les unes des autres, le dispositif de déminage étant apte à adopter une position ouverte dans laquelle la fourche et la griffe pour saignées sont écartées l'une de l'autre.For this purpose, it is proposed, firstly, a demining device comprising a fork and at least one claw for making bleeds, the fork comprising claws for lifting objects, the lifting claws being spaced apart from each other , the mine clearance device being able to adopt an open position in which the fork and the bleeding claw are spaced apart from each other.

Un tel dispositif de déminage permet ainsi de retirer les engins explosifs d'une zone en grattant le sol avec la griffe pour saignées, en déterrant les engins explosifs et en déplaçant les engins explosifs grâce à la fourche.Such a mine clearance device thus makes it possible to remove explosive devices from an area by scraping the ground with the bleeding claw, digging up the explosive devices and moving the explosive devices using the fork.

La fourche et la griffe pour saignées sont en outre mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre entre la position ouverte et une position fermée du dispositif de déminage dans laquelle la griffe pour saignées traverse un plan défini par l'ensemble des griffes pour soulever de la fourche, une position de saisie d'un engin explosif entre la fourche et la griffe pour saignées étant apte à être adoptée par le dispositif de déminage entre la position ouverte et la position fermée.The fork and the bleeding claw are further movable in rotation relative to each other between the open position and a closed position of the demining device in which the bleeding claw crosses a plane defined by all of the claws to lift the fork, a position for gripping an explosive device between the fork and the bleeding claw being able to be adopted by the demining device between the open position and the closed position.

Ainsi, le dispositif de déminage assure par un seul mouvement le grattage du sol avec la griffe pour saignée dans la position fermée du dispositif de déminage, le fait de sortir de terre les engins explosifs avec la fourche dans la position ouverte du dispositif de déminage et la saisie des engins explosifs dans la position intermédiaire dite de saisie du dispositif de déminage. Les opérations de déminage et de levée de doute peuvent donc être rendues plus sûres par la saisie des engins explosifs avant leur déplacement. Cette saisie peut également permettre d'opérer plus rapidement.Thus, the demining device ensures, with a single movement, the scraping of the ground with the bleeding claw in the closed position of the demining device, the removal of the explosive devices from the ground with the fork in the open position of the demining device and the seizure of explosive devices in the intermediate position known as the seizure of the demining device. Mine clearance and clearance operations can therefore be made safer by seizing explosive devices before they are moved. This entry can also allow you to operate more quickly.

Les différentes fonctions du dispositif de déminage sont assurées par un seul mouvement augmentant la rapidité des opérations.The different functions of the demining device are ensured by a single movement increasing the speed of operations.

Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison:

  • le dispositif de déminage comprend un vérin articulé à la fourche pour mettre en mouvement la fourche vis-à-vis de la griffe pour saignées;
  • le dispositif de déminage comprend un grand pignon fixé à la fourche et un petit pignon fixé à la griffe pour saignées, le grand pignon engrainant le petit pignon;
  • le dispositif de déminage comprend un coupe câbles fixé à au moins une des griffes pour soulever, le coupe câbles comprenant une lame formant un creux de réception et de découpe d'un câble;
  • le dispositif de déminage comprend deux coupes câbles, l'un des coupes câbles présentant un creux de plus grande dimension que le creux de l'autre coupe câbles, le coupe câbles présentant le creux de plus grande dimension étant disposé entre le coupe câbles présentant le creux de plus petite dimension et un bâti auquel sont articulées la fourche et la griffe pour saignées;
  • le dispositif de déminage comprend une soufflette expulsant de l'air au niveau d'une extrémité libre de la griffe pour saignées;
  • la griffe pour saignées comprend un conduit interne conduisant l'air expulsé par la soufflette jusqu'à l'extrémité libre de la griffe pour saignées.
Various additional features may be provided, alone or in combination:
  • the mine clearance device comprises a cylinder articulated to the fork to set the fork in motion with respect to the bleeding claw;
  • the mine clearance device comprises a large gear fixed to the fork and a small gear fixed to the bleeding claw, the large gear gear engaging the small gear;
  • the demining device comprises a cable cutter attached to at least one of the claws for lifting, the cable cutter comprising a blade forming a hollow for receiving and cutting a cable;
  • the demining device comprises two cable cutters, one of the cable cutters having a recess of larger dimension than the recess of the other cable cutter, the cable cutter having the recess of larger dimension being arranged between the cable cutter having the smaller cavity and a frame to which the fork and the bleeding claw are articulated;
  • the mine clearance device comprises a blow gun expelling air at a free end of the bleeding claw;
  • the bleeding claw comprises an internal conduit leading the air expelled by the blow gun to the free end of the bleeding claw.

Il est proposé, en second lieu, un véhicule comprenant un dispositif de déminage tel que précédemment décrit, une caisse et un bras articulé, une première extrémité du bras étant articulée à la caisse et une deuxième extrémité du bras étant articulée au dispositif de déminage.Secondly, a vehicle is proposed comprising a demining device as previously described, a body and an articulated arm, a first end of the arm being articulated to the body and a second end of the arm being articulated to the demining device.

Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison:

  • le dispositif de déminage comprend un pivot de fixation au bras et des trous de réglage du positionnement du dispositif de déminage par rapport au bras autour du pivot de fixation;
  • le véhicule comprend un dispositif de vision de la fourche et de la griffe pour saignées pour un opérateur distant.
Various additional features may be provided, alone or in combination:
  • the demining device comprises a pivot for fixing to the arm and holes for adjusting the positioning of the demining device relative to the arm around the fixing pivot;
  • the vehicle includes a device for viewing the fork and the bleeding claw for a remote operator.

L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement dans la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels:

  • La figure 1 est une vue schématique en perspective d'un véhicule comprenant un bras articulé fixé par une première extrémité au véhicule et un dispositif de déminage fixé à une deuxième extrémité du bras, le dispositif de déminage étant en position ouverte;
  • La figure 2 est une vue schématique en perspective agrandie sur le dispositif de déminage en position ouverte;
  • La figure 3 est une vue schématique de côté du dispositif de déminage en position ouverte;
  • La figure 4 est une vue schématique de côté du dispositif de déminage, le dispositif de déminage étant en position de saisie;
  • La figure 5 est une vue schématique de côté du dispositif de déminage, le dispositif de déminage étant en position de coupe d'un câble ou d'un fil de petite section;
  • La figure 6 est une vue schématique de côté du dispositif de déminage, le dispositif de déminage étant en position de coupe d'un câble ou d'un fil de grosse section;
  • La figure 7 est une vue schématique de côté du dispositif de déminage, le dispositif de déminage étant en position fermée.
The invention will be better understood, and other aims, characteristics, details and advantages thereof will appear more clearly in the explanatory description which follows, made with reference to the appended drawings given solely by way of example illustrating an embodiment. of the invention and in which:
  • There figure 1 is a schematic perspective view of a vehicle comprising an articulated arm fixed at a first end to the vehicle and a mine-clearing device fixed to a second end of the arm, the mine-clearing device being in the open position;
  • There figure 2 is a schematic enlarged perspective view of the mine clearance device in the open position;
  • There Figure 3 is a schematic side view of the demining device in the open position;
  • There Figure 4 is a schematic side view of the mine clearance device, the mine clearance device being in the gripping position;
  • There Figure 5 is a schematic side view of the mine-clearing device, the mine-clearing device being in the cutting position of a cable or wire of small section;
  • There Figure 6 is a schematic side view of the mine-clearing device, the mine-clearing device being in the cutting position of a cable or wire of large section;
  • There Figure 7 is a schematic side view of the mine clearance device, the mine clearance device being in the closed position.

La figure 1 représente un véhicule comprenant une caisse (100), un bras (200) fixé à la caisse (100) en une première extrémité (200a) et un dispositif (220) de déminage fixé à une deuxième extrémité (200b) du bras (200).There figure 1 represents a vehicle comprising a body (100), an arm (200) fixed to the body (100) at a first end (200a) and a demining device (220) fixed to a second end (200b) of the arm (200) .

Selon différents modes de réalisation, le véhicule est par exemple automobile tel qu'un camion ou une voiture, autonome ou télécommandé tel qu'un robot ou encore tractable tel qu'une remorque.According to different embodiments, the vehicle is for example automobile such as a truck or a car, autonomous or remote controlled such as a robot or even towable such as a trailer.

Selon le mode de réalisation représenté, le bras (200) est fixé sur une partie avant de la caisse (100). Selon des modes de réalisation différents, le bras (200) est fixé sur une autre partie de la caisse (100) du véhicule.According to the embodiment shown, the arm (200) is fixed on a front part of the body (100). According to different embodiments, the arm (200) is fixed to another part of the body (100) of the vehicle.

Selon le mode de réalisation illustré, le bras (200) comprend trois tronçons (200c) articulées les uns aux autres. Selon des modes de réalisation différents, le bras (200) comprend un seul tronçon (200c), deux tronçons (200c) ou plus de trois tronçons (200c).According to the illustrated embodiment, the arm (200) comprises three sections (200c) articulated to each other. According to different embodiments, the arm (200) comprises a single section (200c), two sections (200c) or more than three sections (200c).

Comme illustré plus particulièrement sur la figure 2, le dispositif (220) de déminage comprend un bâti (221) reliant le dispositif (220) de déminage au bras (200).As illustrated more particularly on the figure 2 , the mine clearance device (220) comprises a frame (221) connecting the mine clearance device (220) to the arm (200).

Le bâti (221) comprend un premier pivot (221b) fixé au bras (200) et autour duquel le dispositif (220) de déminage est mobile en rotation par rapport au bras (200).The frame (221) comprises a first pivot (221b) fixed to the arm (200) and around which the demining device (220) is movable in rotation relative to the arm (200).

Le bâti (221) comprend également des trous (221a) de réglage et une tige (221c) conçue pour être disposée dans un des trous (221a) de réglage. La tige (221c) est également conçue pour être disposée dans une cavité du bras (200) (non visible sur les figures).The frame (221) also includes adjustment holes (221a) and a rod (221c) adapted to be disposed in one of the adjustment holes (221a). The rod (221c) is also designed to be disposed in a cavity of the arm (200) (not visible in the figures).

Lorsque la tige (221c) est disposée dans un des trous (221a) de réglage du bâti (221) et dans la cavité du bras (200), la mobilité en rotation du dispositif (220) de déminage par rapport au bras (200) est bloquée. Les différents trous (221a) de réglage permettent de positionner le dispositif (220) de déminage dans différentes positions par rapport au bras (200).When the rod (221c) is arranged in one of the adjustment holes (221a) of the frame (221) and in the cavity of the arm (200), the rotational mobility of the demining device (220) relative to the arm (200) is blocked. The different adjustment holes (221a) make it possible to position the demining device (220) in different positions relative to the arm (200).

Le dispositif (220) de déminage comprend également une mâchoire inférieure appelée par la suite fourche (222) et une mâchoire (223) supérieure.The demining device (220) also comprises a lower jaw subsequently called fork (222) and an upper jaw (223).

Selon le mode de réalisation représenté, la fourche (222) comprend des griffes (222a) pour soulever des objets, les griffes (222a) pour soulever étant disposées sensiblement parallèlement les unes aux autres.According to the embodiment shown, the fork (222) comprises claws (222a) for lifting objects, the claws (222a) for lifting being arranged substantially parallel to each other.

Les griffes (222a) pour soulever présentent, par exemple, une forme pointue dont la pointe est dirigée à l'opposé du bâti (221).The claws (222a) for lifting have, for example, a pointed shape whose tip is directed away from the frame (221).

Les griffes (222a) pour soulever sont, par exemple, écartées les unes des autres.The claws (222a) for lifting are, for example, spaced apart from each other.

L'écartement des griffes (222a) pour soulever permet de supporter des objets suffisamment gros pour ne pas passer entre les griffes (222a) pour soulever et de laisser passer la terre, le sable ou encore les petits cailloux.The spacing of the claws (222a) for lifting makes it possible to support objects large enough not to pass between the claws (222a) for lifting and to allow earth, sand or even small stones to pass.

Selon le mode de réalisation représenté, la fourche (222) comprend une ou plusieurs entretoises disposées entre les griffes (222a) pour soulever pour assurer cet écartement. La fourche (222) comprend, par exemple, un ou des premiers boulons (222d) traversant les griffes (222a) pour soulever et les entretoises (222b) et fixant les griffes (222a) pour soulever et les entretoises les unes aux autres.According to the embodiment shown, the fork (222) comprises one or more spacers arranged between the claws (222a) to lift to ensure this spacing. The fork (222) includes, for example, one or more first bolts (222d) passing through the lifting claws (222a) and the spacers (222b) and securing the lifting claws (222a) and the spacers to each other.

Selon le mode de réalisation illustré, la fourche (222) comprend deux premières pattes (222c) de fixation des griffes (222a) pour soulever au bâti (221). La fourche (222) est mobile en rotation par rapport au bâti (221) autour d'un premier axe (222e), le premier axe (222e) reliant les premières pattes (222c) et le bâti (221). Le premier axe (222e) est de préférence sensiblement perpendiculaire à une direction d'extension des griffes (222a) pour soulever.According to the illustrated embodiment, the fork (222) comprises two first legs (222c) for fixing the claws (222a) to lift to the frame (221). The fork (222) is movable in rotation relative to the frame (221) around a first axis (222e), the first axis (222e) connecting the first legs (222c) and the frame (221). The first axis (222e) is preferably substantially perpendicular to a direction of extension of the claws (222a) for lifting.

Selon des modes de réalisation différents, la fourche (222) comprend une seule première patte (222c) ou plus de deux premières pattes (222c).According to different embodiments, the fork (222) comprises a single first leg (222c) or more than two first legs (222c).

Selon le mode de réalisation représenté, chaque première patte (222c) est formée dans le prolongement d'une des griffes (222a) pour soulever. Selon des modes de réalisation différents, une ou plusieurs de la ou des premières pattes (222c) est une pièce différente des griffes (222a) pour soulever.According to the embodiment shown, each first tab (222c) is formed in the extension of one of the claws (222a) for lifting. According to different embodiments, one or more of the first leg(s) (222c) is a different part of the claws (222a) for lifting.

Selon le mode de réalisation illustré, la mâchoire (223) supérieure comprend une griffe (223a) pour la réalisation de saignées.According to the illustrated embodiment, the upper jaw (223) comprises a claw (223a) for making bleeds.

La griffe (223a) pour saignées présente, par exemple, une forme pointue dont la pointe est dirigée à l'opposé du bâti (221).The claw (223a) for bleeding has, for example, a pointed shape whose tip is directed away from the frame (221).

Selon le mode de réalisation illustré, la mâchoire (223) supérieure comprend deux deuxièmes pattes (223b) de fixation de la griffe (223a) pour saignées au bâti (221). La mâchoire (223) supérieure est mobile en rotation par rapport au bâti (221) autour d'un deuxième axe (223d), le deuxième axe (223d) reliant les deuxièmes pattes (223b) et le bâti (221). Le deuxième axe (223d) est de préférence sensiblement perpendiculaire à une direction d'extension de la griffe (223a) pour saignées.According to the illustrated embodiment, the upper jaw (223) comprises two second tabs (223b) for fixing the claw (223a) for bleeding to the frame (221). The upper jaw (223) is movable in rotation relative to the frame (221) around a second axis (223d), the second axis (223d) connecting the second legs (223b) and the frame (221). The second axis (223d) is preferably substantially perpendicular to a direction of extension of the claw (223a) for bleeding.

Selon des modes de réalisation différents, la mâchoire (223) supérieure comprend une seule deuxième patte (223b) ou plus de deux deuxièmes pattes (223b).According to different embodiments, the upper jaw (223) comprises a single second leg (223b) or more than two second legs (223b).

Selon le mode de réalisation représenté, une ou plusieurs de la ou des deuxièmes pattes (223b) est une pièce différente de la griffe (223a) pour saignées fixée à la griffe (223a) pour saignées via un ou plusieurs deuxièmes boulons (223c). Selon des modes de réalisation différents, une ou plusieurs de la ou des deuxièmes pattes (223b) est formée dans le prolongement de la griffe (223a) pour saignées.According to the embodiment shown, one or more of the second tab(s) (223b) is a different part of the bleed claw (223a) attached to the bleed claw (223a) via one or more second bolts (223c). According to different embodiments, one or more of the second tab(s) (223b) is formed in the extension of the claw (223a) for bleeding.

Selon un mode de réalisation non représenté, seule la fourche (222) ou la mâchoire (223) supérieure est mobile en rotation par rapport au bâti (221).According to an embodiment not shown, only the fork (222) or the upper jaw (223) is movable in rotation relative to the frame (221).

Selon le mode de réalisation illustré, le dispositif (220) de déminage comprend un vérin (224) fixé au bâti (221) et à la fourche (222).According to the illustrated embodiment, the mine clearance device (220) comprises a jack (224) fixed to the frame (221) and to the fork (222).

Selon le mode de réalisation illustré, la fourche (222) comprend un trou (222g) d'accrochage, par exemple pour une manille de levage.According to the illustrated embodiment, the fork (222) comprises a hooking hole (222g), for example for a lifting shackle.

Selon des modes de réalisation différents, le vérin (224) est articulé au bâti et à la mâchoire (223) supérieure.According to different embodiments, the cylinder (224) is articulated to the frame and to the upper jaw (223).

Selon le mode de réalisation représenté, le dispositif (220) de déminage comprend un dispositif (225) de transmission du mouvement de la fourche (222) par rapport au bâti (221) en un mouvement de la mâchoire (223) supérieure par rapport au bâti (221) et/ou du mouvement de la mâchoire (223) supérieure par rapport au bâti (221) en un mouvement de la fourche (222) par rapport au bâti (221).According to the embodiment shown, the demining device (220) comprises a device (225) for transmitting the movement of the fork (222) relative to the frame (221) into a movement of the upper jaw (223) relative to the frame (221) and/or the movement of the upper jaw (223) relative to the frame (221) in a movement of the fork (222) relative to the frame (221).

Selon des modes de réalisation différents, le dispositif (220) de déminage comprend deux vérins chacun fixés au bâti (221), l'un fixé à la fourche (222) et l'autre à la mâchoire (223) supérieure. Selon des modes de réalisation différents, la fourche (222) ou la mâchoire (223) supérieure est fixe en rotation par rapport au bâti (221).According to different embodiments, the mine clearance device (220) comprises two cylinders each fixed to the frame (221), one fixed to the fork (222) and the other to the upper jaw (223). According to different embodiments, the fork (222) or the upper jaw (223) is fixed in rotation relative to the frame (221).

Selon des modes de réalisation différents, le ou les vérins (224) sont remplacés par exemple par un ou des moteurs électriques.According to different embodiments, the cylinder(s) (224) are replaced for example by one or more electric motors.

Selon le mode de réalisation illustré, le dispositif (225) de transmission comprend deux pignons (225a), (225b) s'engrenant l'un l'autre.According to the illustrated embodiment, the transmission device (225) comprises two pinions (225a), (225b) which mesh with each other.

Selon le mode de réalisation illustré, l'un des pignons (225a), (225b) est plus grand que l'autre. Le grand pignon (225a) est fixé à la fourche (222) et est mobile en rotation autour du premier axe (222e). Le petit pignon (225b) pignon est fixé à la mâchoire (223) supérieure et est mobile en rotation autour du deuxième axe (223d).According to the illustrated embodiment, one of the gears (225a), (225b) is larger than the other. The large pinion (225a) is fixed to the fork (222) and is movable in rotation around the first axis (222e). The small pinion (225b) is fixed to the upper jaw (223) and is movable in rotation around the second axis (223d).

Le dispositif (220) de déminage est ainsi configurable entre une position ouverte, tel que représenté sur les figures 1, 2 et 3, et une position fermée, tel que représenté sur la figure 7.The demining device (220) is thus configurable between an open position, as shown on the figures 1 , 2 And 3 , and a closed position, as shown in the Figure 7 .

Sur la figure 4 est illustrée une position intermédiaire permettant la saisie d'un objet maintenu par la fourche (222) et la mâchoire (223) supérieure, entre celles-ci.On the Figure 4 an intermediate position is illustrated allowing the grasping of an object held by the fork (222) and the upper jaw (223), between these.

Dans la position fermée représentée sur la figure 7, la griffe (223a) pour saignées de la mâchoire (223) supérieure passe entre deux griffes (222a) pour soulever de la fourche (222) pour s'étendre de préférence vers le sol. Ainsi, un opérateur peut se servir de la griffe (223a) pour saignées pour faire une saignée dans le sol.In the closed position shown on the Figure 7 , the claw (223a) for bleeding the upper jaw (223) passes between two claws (222a) to lift the fork (222) to extend preferably towards the ground. Thus, an operator can use the trenching claw (223a) to make a trench in the ground.

Selon le mode de réalisation représenté, le dispositif (220) de déminage comprend au moins un coupe câbles (226).According to the embodiment shown, the mine clearance device (220) comprises at least one cable cutter (226).

Le coupe câbles (226) comprend au moins une lame qui est par exemple fixée à une des griffes (222a) pour soulever de la fourche (222). La lame présente une forme en creux orientée à l'opposé du bâti (221) et conçue pour recevoir un câble ou un fil à sectionner.The cable cutter (226) comprises at least one blade which is for example fixed to one of the claws (222a) to lift the fork (222). The blade has a recessed shape oriented opposite the frame (221) and designed to receive a cable or wire to be cut.

Selon le mode de réalisation illustré, le dispositif (220) de déminage comprend deux coupes câbles (226). L'un des coupes câbles (226) comprend une lame dont le creux est grand comparativement au creux de la lame de l'autre coupe câbles (226). Le coupe câbles (226) comprenant la lame présentant le plus grand creux est disposé entre le bâti (221) et l'autre coupe câbles (226).According to the illustrated embodiment, the mine clearance device (220) comprises two cable cutters (226). One of the cable cutters (226) comprises a blade whose hollow is large compared to the hollow of the blade of the other cable cutter (226). The cable cutter (226) comprising the blade having the largest hollow is placed between the frame (221) and the other cable cutter (226).

Ainsi, lorsqu'un câble ou un fil est manutentionné par la fourche (222), il vient d'abord en contact avec le coupe câbles (226) comprenant la lame présentant le plus petit creux et, si le diamètre du câble ou du fil est suffisamment petit, le câble ou le fil rentre dans ce creux pour être coupé, comme illustré sur la figure 5.Thus, when a cable or wire is handled by the fork (222), it first comes into contact with the cable cutter (226) comprising the blade having the smallest hollow and, if the diameter of the cable or wire is small enough, the cable or wire fits into this recess to be cut, as shown in the Figure 5 .

Si le diamètre du câble ou du fil est trop grand pour rentrer dans le coupe câbles (226) comprenant la lame présentant le plus petit creux, le câble ou le fil passe par-dessus ce coupe câbles (226) par rapport aux griffes (222a) pour soulever et rentre dans le creux du coupe câbles (226) comprenant la lame présentant le plus grand creux pour être coupé, comme représenté sur la figure 6.If the diameter of the cable or wire is too large to fit into the cable cutter (226) comprising the blade having the smallest hollow, the cable or wire passes over this cable cutter (226) in relation to the claws (222a ) to lift and enter the hollow of the cable cutter (226) comprising the blade having the largest hollow to be cut, as shown in the Figure 6 .

Le dispositif (220) de déminage comprend également, selon le mode de réalisation illustré, une soufflette. La soufflette permet de pulser du gaz pour mouvoir des objets légers ou des particules légères comme, par exemple, de la terre, du sable ou des feuilles mortes.The mine clearance device (220) also comprises, according to the illustrated embodiment, a blow gun. The blow gun allows you to pulse gas to move light objects or light particles such as, for example, earth, sand or dead leaves.

Selon le mode de réalisation illustré, la soufflette comprend un conduit (227) de sortie du gaz intégré dans la griffe (223a) pour saignées de la mâchoire (223) supérieure, comme on peut le voir plus particulièrement sur la figure 2.According to the illustrated embodiment, the blowgun comprises a gas outlet conduit (227) integrated in the claw (223a) for bleeding the upper jaw (223), as can be seen more particularly on the figure 2 .

Selon le mode de réalisation représenté, le dispositif (220) de déminage comprend un dispositif (228) de vision à distance. Le dispositif (228) de vision à distance comprend par exemple une caméra thermique, une caméra avec vision diurne et nocturne, un télémètre et/ou un dispositif de détection et d'estimation de la distance par la lumière, plus connu par l'acronyme lidar.According to the embodiment shown, the mine clearance device (220) comprises a remote vision device (228). The remote vision device (228) comprises for example a thermal camera, a camera with day and night vision, a rangefinder and/or a device for detecting and estimating the distance using light, better known by the acronym lidar.

Le dispositif (228) de vision à distance permet à un opérateur manoeuvrant le dispositif (220) de déminage d'améliorer sa précision tout en étant en sécurité par son éloignement avec la zone de travail du dispositif (220) de déminage.The remote vision device (228) allows an operator operating the mine-clearing device (220) to improve its precision while remaining safe by its distance from the working zone of the mine-clearing device (220).

Pour des raisons d'allégement des figures, le dispositif (228) de vision à distance n'est pas représenté sur les figures 3 à 7.For reasons of lightening the figures, the remote vision device (228) is not shown on the figures 3 to 7 .

Un tel dispositif (220) de déminage et de levée de doute permet ainsi de déminer une zone comportant de multiples types d'engins explosifs tout en optimisant la sécurité de l'opérateur et la rapidité de déminage.Such a mine clearance and doubt removal device (220) thus makes it possible to clear mines in an area containing multiple types of explosive devices while optimizing operator safety and the speed of mine clearance.

Claims (10)

Dispositif (220) de déminage comprenant une fourche (222) et au moins une griffe (223a) pour la réalisation de saignées, la fourche (222) comprenant des griffes (222a) pour soulever des objets, les griffes (222a) pour soulever étant écartées les unes des autres, le dispositif (220) de déminage étant apte à adopter une position ouverte dans laquelle la fourche (222) et la griffe (223a) pour saignées sont écartées l'une de l'autre, le dispositif (220) de déminage étant caractérisé en ce que la fourche (222) et la griffe (223a) pour saignées sont mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre entre la position ouverte et une position fermée du dispositif (220) de déminage dans laquelle la griffe (223a) pour saignées traverse un plan (222f) défini par l'ensemble des griffes (222a) pour soulever de la fourche (222), une position de saisie d'un engin explosif entre la fourche (222) et la griffe (223a) pour saignées étant apte à être adoptée par le dispositif (220) de déminage entre la position ouverte et la position fermée.Mine clearance device (220) comprising a fork (222) and at least one claw (223a) for making cuts, the fork (222) comprising claws (222a) for lifting objects, the claws (222a) for lifting being spaced from each other, the demining device (220) being able to adopt an open position in which the fork (222) and the claw (223a) for bleeding are spaced from each other, the device (220) demining device being characterized in that the fork (222) and the claw (223a) for bleeding are movable in rotation relative to each other between the open position and a closed position of the demining device (220) in which the claw (223a) for bleeding crosses a plane (222f) defined by the set of claws (222a) to lift from the fork (222), a position for gripping an explosive device between the fork (222) and the claw (223a) for bleeding being able to be adopted by the demining device (220) between the open position and the closed position. Dispositif (220) de déminage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un vérin (224) articulé à la fourche (222) pour mettre en mouvement la fourche (222) vis-à-vis de la griffe (223a) pour saignées.Mine clearance device (220) according to claim 1, characterized in that it comprises a cylinder (224) articulated to the fork (222) to set the fork (222) in motion with respect to the claw (223a) for bloodletting. Dispositif (220) de déminage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un grand pignon (225a) fixé à la fourche (222) et un petit pignon (225b) fixé à la griffe (223a) pour saignées, le grand pignon (225a) engrainant le petit pignon (225b).Mine clearance device (220) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a large pinion (225a) fixed to the fork (222) and a small pinion (225b) fixed to the claw (223a) for grooves, the large pinion (225a) engaging the small pinion (225b). Dispositif (220) de déminage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un coupe câbles (226) fixé à au moins une des griffes (222a) pour soulever, le coupe câbles (226) comprenant une lame formant un creux de réception et de découpe d'un câble.Mine clearance device (220) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a cable cutter (226) fixed to at least one of the claws (222a) for lifting, the cable cutter (226) comprising a blade forming a hollow for receiving and cutting a cable. Dispositif (220) de déminage selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend deux coupes câbles (226), l'un des coupes câbles (226) présentant un creux de plus grande dimension que le creux de l'autre coupe câbles (226), le coupe câbles (226) présentant le creux de plus grande dimension étant disposé entre le coupe câbles (226) présentant le creux de plus petite dimension et un bâti (221) auquel sont articulées la fourche (222) et la griffe (223a) pour saignées.Mine clearance device (220) according to the preceding claim, characterized in that it comprises two cable cutters (226), one of the cable cutters (226) having a recess of larger dimension than the recess of the other cable cutter (226), the cable cutter (226) having the largest dimension hollow being arranged between the cable cutter (226) having the smallest dimension hollow and a frame (221) to which the fork (222) and the claw are articulated (223a) for bloodletting. Dispositif (220) de déminage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une soufflette expulsant de l'air au niveau d'une extrémité libre de la griffe (223a) pour saignées.Mine clearance device (220) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a blow gun expelling air at a free end of the claw (223a) for bleeding. Dispositif (220) de déminage selon la revendication 6, caractérisé en ce que la griffe (223a) pour saignées comprend un conduit (227) interne conduisant l'air expulsé par la soufflette jusqu'à l'extrémité libre de la griffe (223a) pour saignées.Mine clearance device (220) according to claim 6, characterized in that the claw (223a) for bleeding comprises an internal conduit (227) leading the air expelled by the blowgun to the free end of the claw (223a) for bloodletting. Véhicule comprenant un dispositif (220) de déminage selon l'une quelconque des revendications précédentes, une caisse (100) et un bras (200) articulé, une première extrémité (200a) du bras (200) étant articulée à la caisse (100) et une deuxième extrémité (200b) du bras (200) étant articulée au dispositif (220) de déminage.Vehicle comprising a mine clearance device (220) according to any one of the preceding claims, a body (100) and an articulated arm (200), a first end (200a) of the arm (200) being articulated to the body (100) and a second end (200b) of the arm (200) being articulated to the demining device (220). Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif (220) de déminage comprend un pivot (221b) de fixation au bras (200) et des trous (221a) de réglage du positionnement du dispositif (220) de déminage par rapport au bras (200) autour du pivot (221b) de fixation.Vehicle according to the preceding claim, characterized in that the mine-clearing device (220) comprises a pivot (221b) for fixing to the arm (200) and holes (221a) for adjusting the positioning of the mine-clearing device (220) relative to the arm (200) around the fixing pivot (221b). Véhicule selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (228) de vision de la fourche (222) et de la griffe (223a) pour saignées pour un opérateur distant.Vehicle according to any one of claims 8 or 9, characterized in that it comprises a device (228) for viewing the fork (222) and the claw (223a) for bleeding for a remote operator.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US6113343A (en) * 1996-12-16 2000-09-05 Goldenberg; Andrew Explosives disposal robot
JP5604401B2 (en) * 2011-10-24 2014-10-08 清 雨宮 Magnet device for processing metal parts, metal balls, metal pieces

Patent Citations (2)

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