EP4265877A1 - Method for checking the correctness of data of a sensor unit of a door system - Google Patents

Method for checking the correctness of data of a sensor unit of a door system Download PDF

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EP4265877A1
EP4265877A1 EP22168690.0A EP22168690A EP4265877A1 EP 4265877 A1 EP4265877 A1 EP 4265877A1 EP 22168690 A EP22168690 A EP 22168690A EP 4265877 A1 EP4265877 A1 EP 4265877A1
Authority
EP
European Patent Office
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sensor
door system
unit
sensor unit
control unit
Prior art date
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Pending
Application number
EP22168690.0A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Dennis Meiering
Sven Busch
Patrick Winkelmann
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Dormakaba Deutschland GmbH
Original Assignee
Dormakaba Deutschland GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Dormakaba Deutschland GmbH filed Critical Dormakaba Deutschland GmbH
Priority to EP22168690.0A priority Critical patent/EP4265877A1/en
Publication of EP4265877A1 publication Critical patent/EP4265877A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/767—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2400/00—Electronic control; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/50—Fault detection
    • E05Y2400/508—Fault detection of detection
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/13—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof characterised by the type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a sensor unit of a door system with at least one movable wing element, in particular a sliding door system, wherein the wing element is moved based on sensor data from the sensor unit when an object is detected in a sensor detection area of the sensor unit.
  • the invention further relates to a door system with a control unit for carrying out a method.
  • door drives which are connected via a control unit to sensors which are designed to detect objects, particularly in the form of people.
  • this shows DE 203 20 497 U1 a door system with a door drive and with a sensor unit, the sensor unit serving as a presence sensor and with which the presence of people in a detection zone can be detected.
  • the door drive opens the leaf element of the door system.
  • radar sensors can be used as the sensor unit.
  • a method for operating a sensor unit of a door system with at least one movable wing element is known, and the door system is a sliding door system educated.
  • the wing element can be moved based on sensor data from the sensor unit when an object is detected in a sensor detection area of the sensor unit.
  • the sensor unit includes a so-called TOF (Time of Flight) camera with which 3D data can be recorded within the sensor detection area, for example to detect the position of the object within the sensor detection area.
  • TOF Time of Flight
  • the method for operating a sensor unit of a door system provides that the sensor unit is supplied with a test event with which the authenticity of the sensor data is checked by subsequently analyzing the test event from the sensor data.
  • the core idea of the invention is to check the accuracy of the sensor data that is generated with the sensor unit, the test event being output, for example, with a control unit, in particular with a control unit for controlling the door system and therefore the leaf elements.
  • the control unit specified repeatedly below can also form or contain a control unit in each specified context.
  • the control unit enables a closed control circuit with which the door drive and thus the leaf element can be continuously and dynamically controlled in the position between a closed position and an open position as a result of the movement and / or the contour of the object, especially a person.
  • the control unit is therefore aware of the test event, and the control unit subsequently checks whether the test event can also be found or reflected in the sensor data of the sensor unit, so that only then, if the output test event is also recognized by the sensor unit, the authenticity of the sensor data is evaluated positively.
  • the door system can continue to be operated, and if the authenticity of the sensor data is not recognized, even temporarily, for example, the movement of the wing element can be stopped or moved into the open position or future movements of the wing element can be completely omitted and the Door system switches off or is transferred to a safe state and/or issues a message.
  • the test event is preferably fed to the sensor unit repeatedly after regular, random or characteristic time periods.
  • the test event is fed to the sensor unit regularly or preferably irregularly after regular periods of time. This means that the test event can be repeated periodically, so that the accuracy of the sensor data is ensured throughout the entire service life of the door system. It is also conceivable that the test event is repeated randomly, after a maximum time or according to a characteristic. It is even better to trigger an audit event irregularly so that it cannot form a regular recording.
  • the test event must be carried out at least once within a specified time, which has been agreed, for example, with a testing authority.
  • the exact time is preferably random so that no historical data can represent or predict the event.
  • An alternative to random timing is a characteristic in the test event, e.g. the length or speed at which the event occurs.
  • the door system preferably has a control unit, with the test event being fed to the sensor unit by means of the control unit.
  • the control unit is preferably designed in such a way that the sensor data of the sensor unit are received with the control unit, so that the authenticity of the sensor data is also checked in or with the control unit or at least in connection with the control unit.
  • the door system particularly advantageously has the control unit with which the wing elements are tracked in direct dependence on the movement of the object and/or the contour of the object.
  • the tracking takes place continuously and dynamically.
  • the test event is supplied to the sensor unit spontaneously in that no prior communication of the test event with the sensor unit takes place.
  • This is the only way to ensure that the sensor signal returned by the sensor unit is authentic, so that, for example, when the image from the sensor detection area is reproduced, there is no periodic data transfer to the control unit.
  • the test event can vary from event to event, with the variation being generated by the control unit and in this respect also being known to the control unit. Consequently, the sensor signal of the sensor data must also return the corresponding variation of the test event received by the control unit.
  • control unit preferably analyzes the sensor data to the sensor unit for the detection of the test event by means of the sensor unit.
  • At least one image evaluation unit is set up in conjunction with the at least one sensor unit, with the accuracy of the test event output as sensor data by the image evaluation unit being evaluated by the control unit.
  • control of the door system can also in particular be the image evaluation unit, whereby the image evaluation unit can also be part of the sensor unit.
  • control can also have a control unit, which forms a control unit for setting up and operating a continuous control loop between the behavior and contour of the object and the movement of the wing element.
  • the generated test event can have a non-random characteristic in the sensor data, so that the generated test event can be reliably recognized as such and can be reliably distinguished from a malfunction caused by, for example, a system error.
  • These features are, for example, the duration of the test event generated, which is characteristic and/or a diaphragm would close the field of vision from one side as a test event, then the movement of the diaphragm in the sensor field would be understandable and characteristic, the diaphragm would be a small part of the sensor image field leave open so that this partial coverage would be characteristic and/or an additional light source would interfere with the sensor image, then the light source could have a specific color, brightness, duration, flashing frequency, etc. that would be characteristic.
  • the sensor unit is designed, for example, as a 3D camera, in particular a stereo camera or a LIDAR system, and the image evaluation unit is connected downstream of the 3D camera and can deliver the sensor data relating to the object data to the control unit.
  • the image evaluation unit can also be part of the control unit, whereby the data output by the image evaluation unit must include the test event that is evaluated by the control unit.
  • the sensor unit has at least one sensor camera, in particular where the test event is generated as a time-limited change in the image that is recorded by the sensor camera within the sensor detection area.
  • the sensor camera or the sensor unit is pivoted and/or displaced for a limited time in order to generate the test event, in particular a temporary change in the image that is recorded by the sensor camera.
  • the sensor camera can be pivoted within the sensor unit in the same way as the entire sensor unit in arrangement on the door system. It is also conceivable that with two sensor cameras to form a stereo camera of the sensor unit, the orientation of the sensor cameras to one another is changed at short notice, so that a test event can also be generated. By pivoting the sensor camera or the sensor unit, not only can the timeliness of the camera image provided be verified, but the correctness of the distance measurement itself can also be checked.
  • the swivel angle can be random and different, so that it cannot be predicted and is sent to the sensor unit by a transmitter unit.
  • the swivel angle of the sensor unit can be calculated by the control unit from the sensor image data and compared with the predetermined swivel angle of the transmission data, so that the randomness of the test event can be excluded and the correct operation of the sensor unit can be proven, in particular that it is also correct How it works can be demonstrated across the entire sensor field.
  • the panning event would not be displayed correctly in all pixels. Since the test event is caused by a pivoting causes a characteristic change in virtually all image points, this process can be used to analyze the correct functioning of the sensor in the entire field of view. This makes the process more extensive than, for example, using a shutter, which only provides a "live signal” but does not allow any statement about the correct functioning, i.e. the accuracy of the measured values can be verified. This is advantageous because the swivel method can be used to meet the requirement for proof of a “safe” electronic condition. In this respect, sensors can also be used whose safe electronic properties cannot be proven on their own due to the operating system used (e.g. LINUX) or unknown electronic components used.
  • LINUX operating system used
  • a reference distance measuring means is set up, with the reference distance measuring means being used to carry out a reference distance measurement of an object within the sensor detection range, the value of the reference distance measurement being compared with a measured camera distance value.
  • the idea of using a reference distance measuring device is based on the fact that the at least one object moves within the sensor detection range, so that the current position can be compared, which is detected by the sensor unit on the one hand and by the reference distance measuring device on the other hand.
  • An object does not have to be measured; a point on the ground can also be measured as a reference, for example, as long as this point can be assigned to the corresponding measured point by the sensor. This allows a distance comparison to be carried out continuously. Only if the distance information from both measuring systems essentially agree can the authenticity of the sensor data be recognized, and if the distance measurement values clearly do not match, then from an at least temporary disruption in the accuracy of the sensor data of the sensor unit can be assumed.
  • a mechanical shutter can be set up, wherein the mechanical shutter is briefly moved in front of the sensor camera, whereby the image capture of the sensor camera is interrupted and/or a particularly temporary change in the image is generated, and the interruption and/or change is caused by the control unit is evaluated.
  • the shutter can also be provided as a mechanical shutter within the housing of the sensor unit, whereby it may be sufficient to dim only one sensor camera with the shutter if two sensor cameras are set up to form a stereo camera of the sensor unit.
  • the interruption only affects the interruption of the recording of the spatial image, so that if the shutter is temporarily in front of the camera, for example, a black or contentless image is transmitted at the same time.
  • test event it can be implemented that the exposure time of the sensor camera is temporarily minimized and / or that an interference light source is provided and temporarily switched on, whereby the image quality of the sensor camera is deteriorated, and the deterioration is evaluated by the control unit.
  • the camera image is generated with a time stamp using the stereo camera of the sensor unit, the time stamp being evaluated by the control unit.
  • the timestamp can include a time and a date; it is also conceivable that the timestamp includes generated graphics or images that are reproduced accordingly in the camera image and that are in the Sensor data must be mapped and evaluated by the control unit.
  • the invention is further directed to a door system with a control unit for carrying out the method described above.
  • the control unit can in particular be set up to continuously and dynamically regulate the position of a wing element based on the sensor data depending on the movement and/or the contour of at least one object within the sensor detection area.
  • the closing edge protection of the at least one wing element is carried out with the at least one sensor unit and with the associated sensor detection area by means of the evaluation of the sensor data of the sensor unit via the control unit.
  • the respective sensor detection areas can, for example, overlap in the plane of movement of the wing elements of the door system or only form a small detection gap. This ensures that an object that passes through the door system is tracked throughout its entire movement from the time it approaches the door system until it leaves the door system.
  • the camera image from the sensor cameras can be examined for the presence of objects, with two at least partially overlapping sensor detection areas being able to provide redundant protection, particularly in the movement plane of the wing elements. This redundant protection can of course be superimposed on the checking of the authenticity of the sensor data using the test event according to the invention.
  • the sensor unit preferably has at least one, in particular a single camera, preferably two cameras and/or the sensor unit has at least one light source with which a light grid can be projected into the sensor detection area and/or the sensor unit has a LIDAR sensor.
  • the sensor unit preferably has at least one and preferably two cameras and/or the sensor unit has at least one light source with which a light grid can be projected into the sensor detection area and/or the sensor unit has a LIDAR sensor.
  • Sensor units are preferably or exclusively used which are suitable for measuring distances between the sensor and surfaces, the surfaces being formed by the objects to be detected and/or by objects in the environment such as floors, doors, frames and walls.
  • Such sensor units determine the distance between the sensor and the surface either by the triangulation method and/or by measuring the transit time of radiation from a transmission source belonging to the sensor unit.
  • the different directional angles become a defined surface point of at least two spaced reference points, which consist of two or more wave-sensitive sensors, e.g. line sensors or single-point sensors or cameras. This is preferably: a stereo camera.
  • the triangulation method uses a wave-sensitive sensor, in particular a camera, and a point-shaped reference light source, for example a point grid light source.
  • one or more transmission sources belonging to the sensor unit When measuring the transit time of radiation, one or more transmission sources belonging to the sensor unit are used, which generate the radiation in the form of electromagnetic waves, in particular light, radar, radio, X-rays, microwaves and/or and/or sound waves , send out and throw onto the surfaces of the objects to be detected.
  • a receiving system in the sensor unit which is sensitive to the respective type of radiation, collects the rays reflected from the surfaces.
  • the transit time is determined directly in the form of time measurement and/or indirectly, in particular in the form of measurement of interference, phase shifts and/or frequency shifts, in particular in relation to the emitted radiation, which determines the radiation from the point in time required from transmission to reception in the receiving system.
  • FMCW Frequency-Modulated Continuous Wave Radar Systems
  • LiDAR Light Detection and Ranging
  • laser array i.e. one after the other, or combinations.
  • a method can be used which combines both the triangulation method and the measurement of the transit time of radiation from a transmission source belonging to the sensor unit.
  • a distance image can be provided which includes the particular complete sensor detection area from several individual distance measurement points.
  • a LIDAR sensor is particularly preferably used in conjunction with a method based on distance measurement. This combination, in particular as well as the others mentioned, represents a particularly efficient option, especially with regard to security and/or complexity.
  • FIG. 1 shows a schematic view of a door system 100 with the essential components of the invention.
  • the door system 100 has two wing elements 11, which can be moved independently of one another between an open position and a closed position with associated door drives 21, the illustration showing the wing elements 11 in a position shortly before the closed position.
  • the door system 100 is designed as a sliding door system, so that the wing elements can be moved in their plane of extension.
  • Three objects 14 in the form of people are shown by way of example, and a person is shown by way of example with an arrow, who can move into a sensor detection area 13 of the sensor unit 12 shown.
  • the side of the door system 100 on which the objects 14 are shown forms the approach side, and the side facing away from it forms the exit side of the door system 100.
  • a sensor unit 10 is shown both on the approach side and on the exit side of the door system 100, which spans an assigned sensor detection area 13 within which the objects 14 can be recognized.
  • the sensor units 10 are formed, for example, by 3D cameras, which, taken alone, each have two cameras to form a stereo camera, and furthermore the sensor units 10 can have a light source 22 with which a light grid 23 can be generated within the sensor detection area 13.
  • an image evaluation unit 17 the sensor units 10 being connected to the image evaluation unit 17 and sensor data 12 being transmitted from the sensor units 10 to the image evaluation unit 17.
  • a control unit 16 which is connected to the image evaluation unit 17 for receiving sensor data 12 prepared or enriched according to the example, and the control unit 16 is connected to the sensor units 10, so that a test event 20 is sent to the sensor units 10 via this return connection can be issued.
  • the control unit 16 first sends the symbolically represented test event 20 to the sensor units 10. These generate a camera image which is transmitted to the image evaluation unit 17.
  • the captured camera image must include the test event 20, which is again symbolically represented, essentially in real time, which is consequently processed with the image evaluation unit 17 and transmitted to the control unit 16. Consequently, the control unit 16 can be used to detect whether the camera image actually obtained corresponds to the real image that is recorded within the sensor detection area 13.
  • Figures 2a to 2c show how the movement of the wing elements 11 can take place in response to the movement of the object 14
  • Figure 2a represents the object 14 within the sensor detection area 13, so that the object 14 is detected by the sensor unit 10 on the approach side of the door system 100.
  • the object 14 has a distance from the wing elements 11 that is still too large for the wing elements 11 to be moved from the closed position shown into the open position, as indicated by the arrows.
  • Figure 2c represents the object 14 in the sensor detection area 13 on the exit side of the door system 100, and the object 14 has a distance from the wing elements 11, which causes the wing elements 11 to move again.
  • the wing elements 11 are continuously and dynamically regulated in direct response to the current position of the object 14. For example, from the position of Figure 2a towards the position in the Figure 2b If the object 14 approaches the wing elements 11 but then turns around, the wing elements 11 would immediately close again as a result of the active control loop without the wing elements 11 moving into a predetermined opening position. The same applies to the transition from the Figure 2b to Figure 2c , and if the object 14 were to turn around again after passing through the door system 100, the wing elements 11 would move from the closed position or on the way there back to the open position.
  • the sensor detection areas 13 can also extend into the movement range of the wing elements 11, so that closing edge protection can also be carried out by means of the sensor unit 10, which is used to detect and track the objects 14 with regard to position, speed of movement and direction of movement as well as the contour of the objects 14 serve.
  • a check of the authenticity of the correctness of the sensor data 12 is important, which is checked using the method according to the invention to form a test event 20.
  • Figure 3 shows a sensor unit 10 arranged on a door system 100, with the sensor unit 10 forming a component of the door system 100 in the sense of the present invention.
  • the sensor unit 10 itself has one and preferably two sensor cameras 15, which are set up as stereo cameras and can generate a 3D camera image.
  • the sensor unit 10 has, for example, a reference distance measuring means 18, with which the distance, for example of the object 14, within the sensor detection area 13 can be determined in order to check the correctness of the function of the sensor unit 10.
  • the test event is generated in a modified form so that the reference distance measuring means 18 possibly outputs a different distance value than the sensor unit 10, which is recognized by the control unit.
  • This distance signal is output to the control unit 16, and at the same time the distance of the sensor detected by the sensor cameras 15 Object 14 measured. If the distance values agree with one another, taking into account a tolerable deviation, then sensor data 12 can be classified as authentic, so that the door system 100 can continue to be operated. If bridging of the distances were to deviate from one another, it must be assumed that the camera image of the sensor camera 15 is no longer current, so the sensor data is no longer correct, and a temporary interruption of the operation of the door system 100 must take place because a collision would occur , for example between the object 14 and the wing elements 11.
  • the method according to the invention of supplying the sensor unit with a test event, with which the authenticity of the sensor data is checked by subsequently analyzing the test event from the sensor data using a control unit, in particular in conjunction with an image evaluation unit, can also be used for activating an escape route door.

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Betrieb einer Sensoreinheit (10) einer Türanlage (100) mit wenigstens einem bewegbaren Flügelelement (11), insbesondere einer Schiebetüranlage, wobei das Flügelelement (11) basierend auf Sensordaten (12) der Sensoreinheit (10) bewegt wird, wenn in einem Sensorerfassungsbereich (13) der Sensoreinheit (10) ein Objekt (14) erfasst wird. Erfindungsgemäß wird der Sensoreinheit (10) ein Prüfereignis (20) zugeführt, mit dem die Authentizität der Sensordaten (12) überprüft wird, indem das Prüfereignis (20) anschließend aus den Sensordaten (12) analysiert wird. Die Erfindung betrifft ferner eine Türanlage (100) mit einer Regeleinheit (16) zur Ausführung eines solchen Verfahrens.The invention relates to a method for operating a sensor unit (10) of a door system (100) with at least one movable wing element (11), in particular a sliding door system, wherein the wing element (11) is moved based on sensor data (12) of the sensor unit (10). when an object (14) is detected in a sensor detection area (13) of the sensor unit (10). According to the invention, the sensor unit (10) is supplied with a test event (20) with which the authenticity of the sensor data (12) is checked by subsequently analyzing the test event (20) from the sensor data (12). The invention further relates to a door system (100) with a control unit (16) for carrying out such a method.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Sensoreinheit einer Türanlage mit wenigstens einem bewegbaren Flügelelement, insbesondere einer Schiebetüranlage, wobei das Flügelelement basierend auf Sensordaten der Sensoreinheit bewegt wird, wenn in einem Sensorerfassungsbereich der Sensoreinheit ein Objekt erfasst wird. Die Erfindung betrifft ferner eine Türanlage mit einer Regeleinheit zur Ausführung eines Verfahrens.The present invention relates to a method for operating a sensor unit of a door system with at least one movable wing element, in particular a sliding door system, wherein the wing element is moved based on sensor data from the sensor unit when an object is detected in a sensor detection area of the sensor unit. The invention further relates to a door system with a control unit for carrying out a method.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Für die Steuerung von automatischen Türanlagen, insbesondere von Schiebetüranlagen, sind Türantriebe bekannt, die über eine Steuereinheit mit Sensoren verbunden sind, die zur Erkennung von Objekten insbesondre in Gestalt von Personen ausgebildet sind.For the control of automatic door systems, in particular sliding door systems, door drives are known which are connected via a control unit to sensors which are designed to detect objects, particularly in the form of people.

So zeigt beispielsweise die DE 203 20 497 U1 eine Türanlage mit einem Türantrieb und mit einer Sensoreinheit, wobei die Sensoreinheit als Präsenzsensor dient und mit der das Vorhandensein von Personen in einer Erfassungszone erkannt werden kann. Beim Erkennen der Person wird über den Türantrieb das Öffnen des Flügelelementes der Türanlage ausgelöst. Dabei ist angegeben, dass als Sensoreinheit Radarsensoren zum Einsatz kommen können.For example, this shows DE 203 20 497 U1 a door system with a door drive and with a sensor unit, the sensor unit serving as a presence sensor and with which the presence of people in a detection zone can be detected. When the person is detected, the door drive opens the leaf element of the door system. It is stated that radar sensors can be used as the sensor unit.

Aus der WO 2018/064745 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb einer Sensoreinheit einer Türanlage mit wenigstens einem bewegbaren Flügelelement bekannt, und die Türanlage ist als Schiebetüranlage ausgebildet. Das Flügelelement kann basierend auf Sensordaten der Sensoreinheit bewegt werden, wenn in einem Sensorerfassungsbereich der Sensoreinheit ein Objekt erfasst wird.From the WO 2018/064745 A1 a method for operating a sensor unit of a door system with at least one movable wing element is known, and the door system is a sliding door system educated. The wing element can be moved based on sensor data from the sensor unit when an object is detected in a sensor detection area of the sensor unit.

Die Sensoreinheit umfasst eine sogenannte TOF (Time of Flight) Kamera, mit der 3D-Daten innerhalb des Sensorerfassungsbereiches aufgenommen werden können, um beispielsweise die Position des Objektes innerhalb des Sensorerfassungsbereiches zu erfassen.The sensor unit includes a so-called TOF (Time of Flight) camera with which 3D data can be recorded within the sensor detection area, for example to detect the position of the object within the sensor detection area.

Beim Betrieb eines solchen Verfahrens zur Bewegung von Flügelelementen einer Türanlage sind vorgegebene Sicherheitsstandards einzuhalten. So muss insbesondere sichergestellt werden, dass die Flügelelemente durch ihre Eigenbewegung eine Kollision mit dem Objekt unmittelbar vermeiden, welches sich in der Bewegungsebene der Flügelelemente einer Türanlage befindet. Insofern ist es von Bedeutung, sicherzustellen, dass insbesondere die Sensordaten der Sensoreinheiten den tatsächlichen Aufenthalt einer das Objekt bildenden Person im Sensorerfassungsbereich wiedergeben, insbesondere dann, wenn der Sensorerfassungsbereich auch zur Schließkantenabsicherung der Türanlage herangezogen wird, sodass die Sensoreinheiten sowohl zur Erfassung der Präsenz, der Bewegung, der Geschwindigkeit und der Kontur von Objekten innerhalb des Sensorerfassungsbereiches benutzt werden, und gleichermaßen die Sensoreinheiten auch zur Schließkantenabsicherung dienen sollen.When operating such a method for moving leaf elements of a door system, specified safety standards must be adhered to. In particular, it must be ensured that the wing elements, due to their own movement, immediately avoid a collision with the object that is in the plane of movement of the wing elements of a door system. In this respect, it is important to ensure that, in particular, the sensor data of the sensor units reflect the actual stay of a person forming the object in the sensor detection area, especially if the sensor detection area is also used to secure the closing edge of the door system, so that the sensor units are used both to detect the presence, the Movement, speed and contour of objects within the sensor detection range are used, and the sensor units should also serve to protect closing edges.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF INVENTION

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Überprüfung der Richtigkeit von Kameradaten einer Sensoreinheit zu schaffen, sodass ein sicherer Betrieb der Türanlage ermöglicht ist, insbesondere, wenn eine Kollisionsvermeidung der Flügelelemente mit Objekten mittels der Sensoreinheiten sichergestellt werden soll.It is the object of the present invention to create a method for checking the accuracy of camera data from a sensor unit, so that safe operation of the door system is possible, in particular if collision avoidance of the wing elements with objects is to be ensured by means of the sensor units.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie ausgehend von einer Türanlage gemäß Anspruch 13 mit den jeweils kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved based on a method according to the preamble of claim 1 and based on a door system according to claim 13 with the respective characteristic features. Advantageous developments of the inventions are specified in the dependent claims.

Das Verfahren zum Betrieb einer Sensoreinheit einer Türanlage gemäß der Erfindung sieht vor, dass der Sensoreinheit ein Prüfereignis zugeführt wird, mit dem die Authentizität der Sensordaten überprüft wird, indem das Prüfereignis anschließend aus den Sensordaten analysiert wird.The method for operating a sensor unit of a door system according to the invention provides that the sensor unit is supplied with a test event with which the authenticity of the sensor data is checked by subsequently analyzing the test event from the sensor data.

Kerngedanke der Erfindung ist die Überprüfung der Richtigkeit der Sensordaten, die mit der Sensoreinheit erzeugt werden, wobei das Prüfereignis beispielsweise mit einer Steuereinheit, insbesondere mit einer Regeleinheit zur Regelung der Türanlage und insofern der Flügelelemente ausgegeben wird. Die nachfolgend wiederholt angegebene Regeleinheit kann insoweit auch in jedem angegebenen Zusammenhang eine Steuereinheit bilden oder beinhalten. Dabei ermöglicht die Regeleinheit im vorliegenden Verständnis und in Abgrenzung zu einer einfachen Steuerung einen geschlossenen Regelkleis, mit dem der Türantrieb und damit das Flügelelement in der Position zwischen einer Schließstellung und einer Öffnungsstellung kontinuierlich und dynamisch angeregelt werden kann als Folge der Bewegung und/oder der Kontur des Objektes, also insbesondere einer Person.The core idea of the invention is to check the accuracy of the sensor data that is generated with the sensor unit, the test event being output, for example, with a control unit, in particular with a control unit for controlling the door system and therefore the leaf elements. The control unit specified repeatedly below can also form or contain a control unit in each specified context. In the present understanding and in contrast to a simple control, the control unit enables a closed control circuit with which the door drive and thus the leaf element can be continuously and dynamically controlled in the position between a closed position and an open position as a result of the movement and / or the contour of the object, especially a person.

Der Regeleinheit ist damit das Prüfereignis bekannt, und in der Regeleinheit wird nachfolgend überprüft, ob sich das Prüfereignis auch in den Sensordaten der Sensoreinheit wiederfindet oder abbildet, sodass nur dann, wenn das ausgegebene Prüfereignis auch von der Sensoreinheit erkannt wird, die Authentizität der Sensordaten positiv bewertet wird. Insofern kann beispielsweise als Konsequenz einer positiv erkannten Authentizität die Türanlage weiterbetrieben werden, und wird die Authentizität der Sensordaten hingegen beispielsweise auch nur vorübergehend nicht erkannt, kann die Bewegung des Flügelelementes gestoppt bzw. in die Öffnungsposition gefahren werden oder zukünftige Bewegungen des Flügelelementes unterbleiben vollständig und die Türanlage schaltet sich ab bzw. wird in einen sicheren Zustand überführt und/oder gibt eine Meldung aus.The control unit is therefore aware of the test event, and the control unit subsequently checks whether the test event can also be found or reflected in the sensor data of the sensor unit, so that only then, if the output test event is also recognized by the sensor unit, the authenticity of the sensor data is evaluated positively. In this respect, for example, as a consequence of a positively recognized authenticity, the door system can continue to be operated, and if the authenticity of the sensor data is not recognized, even temporarily, for example, the movement of the wing element can be stopped or moved into the open position or future movements of the wing element can be completely omitted and the Door system switches off or is transferred to a safe state and/or issues a message.

Bevorzugt wird das Prüfereignis der Sensoreinheit nach regelmäßigen, zeitlich zufälligen oder einer Charakteristik folgenden Zeitabschnitten wiederholt zugeführt. Beispielsweise wird das Prüfereignis der Sensoreinheit nach regelmäßigen Zeitabschnitten regelmäßig oder bevorzugt unregelmäßig wiederholt zugeführt. Damit kann das Prüfereignis periodisch wiederholt werden, sodass über der gesamten Nutzungsdauer der Türanlage die Richtigkeit der Sensordaten sichergestellt bleibt. Auch ist es denkbar, dass das Prüfereignis zufällig, nach einer Maximalzeit oder gemäß einer Charakteristik wiederholt wird. Das Auslösen eines Prüfereignisses kann sogar besser unregelmäßig erfolgen, damit es keine regelmäßige Aufnahme bilden kann. Das Prüfereignis muss innerhalb einer vorgegebenen Zeit, die beispielsweise mit einer Prüfbehörde abgestimmt ist, aber zumindest einmal durchgeführt werden. Der genaue Zeitpunkt ist dabei bevorzugt zufällig, damit keine historischen Daten das Ereignis darstellen oder vorhersagen können. Eine Alternative zum zufälligen Zeitpunkt ist eine Charakteristik im Prüfereignis, z.B. die Länge oder Geschwindigkeit, mit der das Ereignis eintritt.The test event is preferably fed to the sensor unit repeatedly after regular, random or characteristic time periods. For example, the test event is fed to the sensor unit regularly or preferably irregularly after regular periods of time. This means that the test event can be repeated periodically, so that the accuracy of the sensor data is ensured throughout the entire service life of the door system. It is also conceivable that the test event is repeated randomly, after a maximum time or according to a characteristic. It is even better to trigger an audit event irregularly so that it cannot form a regular recording. The test event must be carried out at least once within a specified time, which has been agreed, for example, with a testing authority. The exact time is preferably random so that no historical data can represent or predict the event. An alternative to random timing is a characteristic in the test event, e.g. the length or speed at which the event occurs.

Bevorzugt weist die Türanlage eine Regeleinheit auf, wobei das Prüfereignis der Sensoreinheit mittels der Regeleinheit zugeführt wird. Bevorzugt ist die Regeleinheit so ausgeführt, dass die Sensordaten der Sensoreinheit mit der Regeleinheit empfangen werden, dass auch die Überprüfung der Authentizität der Sensordaten in oder mit der Regeleinheit oder jedenfalls in Verbindung mit der Regeleinheit erfolgt.The door system preferably has a control unit, with the test event being fed to the sensor unit by means of the control unit. The control unit is preferably designed in such a way that the sensor data of the sensor unit are received with the control unit, so that the authenticity of the sensor data is also checked in or with the control unit or at least in connection with the control unit.

Die Türanlage weist mit besonderem Vorteil die Regeleinheit auf, mit der die Flügelelemente in unmittelbarer Abhängigkeit der Bewegung des Objektes und/oder der Kontur des Objektes nachgeführt wird. Insbesondere erfolgt dabei das Nachführen kontinuierlich und dynamisch fortlaufend.The door system particularly advantageously has the control unit with which the wing elements are tracked in direct dependence on the movement of the object and/or the contour of the object. In particular, the tracking takes place continuously and dynamically.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung des Verfahrens wird das Prüfereignis der Sensoreinheit spontan zugeführt, indem keine vorherige Kommunikation des Prüfereignisses mit der Sensoreinheit stattfindet. Nur so wird sichergestellt, dass das zurückgelieferte Sensorsignal der Sensoreinheit authentisch ist, sodass sich beispielsweise in der Wiedergabe der Abbildung aus dem Sensorerfassungsbereich keine periodische Datenübergabe an die Regeleinheit ergibt. Insbesondere kann das Prüfereignis von Ereignis zu Ereignis variieren, wobei die Variation von der Regeleinheit erzeugt wird, und diese insofern der Regeleinheit auch bekannt ist. Folglich muss das Sensorsignal der Sensordaten auch die entsprechende Variation des Prüfereignisses zurückschicken, das von der Regeleinheit empfangen wird.According to a further advantageous embodiment of the method, the test event is supplied to the sensor unit spontaneously in that no prior communication of the test event with the sensor unit takes place. This is the only way to ensure that the sensor signal returned by the sensor unit is authentic, so that, for example, when the image from the sensor detection area is reproduced, there is no periodic data transfer to the control unit. In particular, the test event can vary from event to event, with the variation being generated by the control unit and in this respect also being known to the control unit. Consequently, the sensor signal of the sensor data must also return the corresponding variation of the test event received by the control unit.

Bevorzugt analysiert Regeleinheit die Sensordaten nach erfolgtem Prüfereignis an die Sensoreinheit auf die Erfassung des Prüfereignisses mittels der Sensoreinheit hin.After the test event has taken place, the control unit preferably analyzes the sensor data to the sensor unit for the detection of the test event by means of the sensor unit.

Bevorzugt wird in Verbindung mit der wenigstens einen Sensoreinheit wenigstens eine Bildauswerteeinheit eingerichtet, wobei die Richtigkeit des mittels der Bildauswerteeinheit als Sensordaten ausgegebenen Prüfereignisses von der Regeleinheit ausgewertet wird.Preferably, at least one image evaluation unit is set up in conjunction with the at least one sensor unit, with the accuracy of the test event output as sensor data by the image evaluation unit being evaluated by the control unit.

Die Steuerung der Türanlage kann neben der Regeleinheit ferner insbesondere die Bildauswerteinheit, wobei die Bildauswerteeinheit auch Bestandteil der Sensoreinheit sein kann. Auch kann alternativ die Steuerung eine Steuereinheit aufweisen, die eine Regeleinheit zum Aufbau und zum Betrieb eines kontinuierlichen Regelkreises zwischen dem Verhalten und der Kontur des Objektes und der Bewegung des Flügelelementes bildet.In addition to the control unit, the control of the door system can also in particular be the image evaluation unit, whereby the image evaluation unit can also be part of the sensor unit. Alternatively, the control can also have a control unit, which forms a control unit for setting up and operating a continuous control loop between the behavior and contour of the object and the movement of the wing element.

Das erzeugte Prüfereignis kann in den Sensordaten eine nicht zufällig hervorrufbare Charakteristik aufweisen, so dass das erzeugte Prüfereignis sicher als solches erkannt werden kann und von einer Störung durch beispielsweise einen Systemfehler sicher unterschieden werden kann. Diese Merkmale sind beispielsweise die Dauer des erzeugten Prüfereignisses, die charakteristisch ist und/oder eine Blende würde als Prüfereignis von einer Seite das Blickfeld schließen, dann wäre die Bewegung der Blende im Sensorfeld nachvollziehbar und charakteristisch, die Blende würde einen kleinen Teil des Sensorbild-Feldes offenlassen, sodass diese Teilabdeckung charakteristisch wäre und/oder eine zusätzliche Lichtquelle würde das Sensorbild stören, dann könnte die Lichtquelle eine bestimmte Farbe, Helligkeit, Dauer, Blink-Frequenz usw. aufweisen, die charakteristisch wäre.The generated test event can have a non-random characteristic in the sensor data, so that the generated test event can be reliably recognized as such and can be reliably distinguished from a malfunction caused by, for example, a system error. These features are, for example, the duration of the test event generated, which is characteristic and/or a diaphragm would close the field of vision from one side as a test event, then the movement of the diaphragm in the sensor field would be understandable and characteristic, the diaphragm would be a small part of the sensor image field leave open so that this partial coverage would be characteristic and/or an additional light source would interfere with the sensor image, then the light source could have a specific color, brightness, duration, flashing frequency, etc. that would be characteristic.

Die Sensoreinheit ist beispielsweise ausgeführt als eine 3D-Kamera, insbesondere Stereokamera oder ein LIDAR- System, und die Bildauswerteeinheit ist der 3D-Kamera nachgeschaltet und kann die Sensordaten betreffend die Objektdaten an die Regeleinheit liefern. Alternativ kann die Bildauswerteeinheit auch Bestandteil der Regeleinheit sein, wobei die von der Bildauswerteeinheit ausgegebenen Daten das Prüfereignis umfassen müssen, das von der Regeleinheit ausgewertet wird. Die Sensoreinheit weist wenigstens eine Sensorkamera auf, insbesondere wobei das Prüfereignis als zeitlich befristete Änderung des Bildes erzeugt wird, das von der Sensorkamera innerhalb des Sensorerfassungsbereiches aufgenommen wird.The sensor unit is designed, for example, as a 3D camera, in particular a stereo camera or a LIDAR system, and the image evaluation unit is connected downstream of the 3D camera and can deliver the sensor data relating to the object data to the control unit. Alternatively, the image evaluation unit can also be part of the control unit, whereby the data output by the image evaluation unit must include the test event that is evaluated by the control unit. The sensor unit has at least one sensor camera, in particular where the test event is generated as a time-limited change in the image that is recorded by the sensor camera within the sensor detection area.

Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die Sensorkamera oder die Sensoreinheit zeitlich begrenzt verschwenkt und/oder verlagert wird, um das Prüfereignis, insbesondere eine vorübergehende Änderung des Bildes zu erzeugen, das von der Sensorkamera aufgenommen wird. Dabei kann die Sensorkamera innerhalb der Sensoreinheit ebenso verschwenkt werden, wie die gesamte Sensoreinheit in Anordnung an der Türanlage. Auch ist es vorstellbar, dass bei zwei Sensorkameras zur Bildung einer Stereokamera der Sensoreinheit die Ausrichtung der Sensorkameras zueinander kurzfristig verändert wird, sodass damit ebenfalls ein Prüfereignis erzeugt werden kann. Mit dem Schwenken der Sensorkamera oder der Sensoreinheit kann nicht nur die Aktualität des bereitgestellten Kamerabildes verifiziert werden, sondern es kann auch die Korrektheit der Entfernungsmessung selbst überprüft werden.It can preferably be provided that the sensor camera or the sensor unit is pivoted and/or displaced for a limited time in order to generate the test event, in particular a temporary change in the image that is recorded by the sensor camera. The sensor camera can be pivoted within the sensor unit in the same way as the entire sensor unit in arrangement on the door system. It is also conceivable that with two sensor cameras to form a stereo camera of the sensor unit, the orientation of the sensor cameras to one another is changed at short notice, so that a test event can also be generated. By pivoting the sensor camera or the sensor unit, not only can the timeliness of the camera image provided be verified, but the correctness of the distance measurement itself can also be checked.

Der Schwenkwinkel kann zufällig und unterschiedlich sein, sodass dieser dadurch nicht vorhersehbar ist und von einer Sendeeinheit an die Sensoreinheit gesendet wird. Der Schwenkwinkel der Sensoreinheit kann durch die Regeleinheit aus den Sensor-Bilddaten berechnet werden und mit dem vorgegeben Schwenkwinkel der Sendedaten verglichen werden, sodass die Zufälligkeit des Prüfereignisse ausgeschlossen werden kann, und die korrekte Arbeitsweise der Sensoreinheit nachgewiesen werden kann, insbesondere dass damit auch die korrekte Arbeitsweise über dem gesamten Sensorfeld nachgewiesen werden kann.The swivel angle can be random and different, so that it cannot be predicted and is sent to the sensor unit by a transmitter unit. The swivel angle of the sensor unit can be calculated by the control unit from the sensor image data and compared with the predetermined swivel angle of the transmission data, so that the randomness of the test event can be excluded and the correct operation of the sensor unit can be proven, in particular that it is also correct How it works can be demonstrated across the entire sensor field.

Eine nicht korrekte Arbeitsweise würde das Schwenkereignis nicht in allen Bildpunkten richtig abbilden. Da das Prüfereignis durch ein Verschwenken eine charakteristische Veränderung in quasi allen Bildpunkten verursacht, kann mir diesem Verfahren die korrekte Arbeitsweise des Sensors im gesamten Sichtbereich analysiert werden. Dadurch ist das Verfahren umfangreicher als z.B. die Verwendung eines Shutters, der nur ein "Lebend-Signal" liefert, aber keine Aussage über die korrekte Arbeitsweise zulässt, also die Richtigkeit der Messwerte nachweisbar macht. Dies ist von Vorteil, weil mit dem Schwenkverfahren die Anforderung an einen Nachweis einer "sicher" ausgeführten elektronischen Beschaffenheit geführt werden kann. Insofern können auch Sensoren einsetzen werden, deren sichere elektronische Beschaffenheit aufgrund des verwendeten Betriebssystems (z.B. LINUX) oder unbekannter verwendeter elektronischer Komponenten alleinstehend nicht nachgewiesen werden können.If the system works incorrectly, the panning event would not be displayed correctly in all pixels. Since the test event is caused by a pivoting causes a characteristic change in virtually all image points, this process can be used to analyze the correct functioning of the sensor in the entire field of view. This makes the process more extensive than, for example, using a shutter, which only provides a "live signal" but does not allow any statement about the correct functioning, i.e. the accuracy of the measured values can be verified. This is advantageous because the swivel method can be used to meet the requirement for proof of a “safe” electronic condition. In this respect, sensors can also be used whose safe electronic properties cannot be proven on their own due to the operating system used (e.g. LINUX) or unknown electronic components used.

Auch ist es vorstellbar, dass ein Referenz-Abstandsmessmittel eingerichtet ist, wobei mit dem Referenz-Abstandsmessmittel eine Referenz-Abstandsmessung eines Objektes innerhalb des Sensorerfassungsbereiches vorgenommen wird, wobei der Wert der Referenz-Abstandsmessung mit einem gemessenen Kamera-Abstandswert verglichen wird. Der Gedanke, ein Referenz-Abstandsmessmittel zu nutzen, basiert darauf, dass sich das wenigstens eine Objekt innerhalb des Sensorerfassungsbereiches bewegt, sodass die aktuelle Position abgeglichen werden kann, die von der Sensoreinheit einerseits und vom Referenz-Abstandsmessmittel andererseits erfasst wird. Es muss nicht ein Objekt gemessen werden, es kann auch z.B. ein Punkt auf dem Boden als Referenz gemessen werden, solange dieser Punkt dem entsprechend gemessenen Punkt vom Sensor zugeordnet werden kann. Damit kann kontinuierlich ein Abstandsvergleich geschehen. Nur dann, wenn die Abstandsinformationen beider Messsysteme im Wesentlichen übereinstimmen, kann die Authentizität der Sensordaten erkannt werden, und stimmen die Abstands-Messwerte deutlich nicht überein, so muss von einer wenigstens vorübergehenden Störung der Richtigkeit der Sensordaten der Sensoreinheit ausgegangen werden.It is also conceivable that a reference distance measuring means is set up, with the reference distance measuring means being used to carry out a reference distance measurement of an object within the sensor detection range, the value of the reference distance measurement being compared with a measured camera distance value. The idea of using a reference distance measuring device is based on the fact that the at least one object moves within the sensor detection range, so that the current position can be compared, which is detected by the sensor unit on the one hand and by the reference distance measuring device on the other hand. An object does not have to be measured; a point on the ground can also be measured as a reference, for example, as long as this point can be assigned to the corresponding measured point by the sensor. This allows a distance comparison to be carried out continuously. Only if the distance information from both measuring systems essentially agree can the authenticity of the sensor data be recognized, and if the distance measurement values clearly do not match, then from an at least temporary disruption in the accuracy of the sensor data of the sensor unit can be assumed.

Zusätzlich oder alternativ kann ein mechanischer Shutter eingerichtet sein, wobei der mechanische Shutter kurzzeitig vor die Sensorkamera geführt wird, wodurch die Bilderfassung der Sensorkamera unterbrochen und/oder eine insbesondere vorübergehende Änderung des Bildes erzeugt wird, und wobei die Unterbrechung und/oder Änderung von der Regeleinheit ausgewertet wird. Der Shutter kann als mechanische Blende auch innerhalb des Gehäuses der Sensoreinheit vorgesehen werden, wobei es ausreichend sein kann, nur eine Sensorkamera mit dem Shutter abzublenden, wenn zwei Sensorkameras zur Bildung einer Stereokamera der Sensoreinheit eingerichtet sind. Die Unterbrechung betrifft dabei selbstverständlich nur die Unterbrechung der Aufnahme des Raumbildes, sodass bei einem vor der Kamera zeitweise vorgelagerten Shutter beispielsweise ein schwarzes bzw. inhaltsloses Bild der selben Zeit übertragen wird.Additionally or alternatively, a mechanical shutter can be set up, wherein the mechanical shutter is briefly moved in front of the sensor camera, whereby the image capture of the sensor camera is interrupted and/or a particularly temporary change in the image is generated, and the interruption and/or change is caused by the control unit is evaluated. The shutter can also be provided as a mechanical shutter within the housing of the sensor unit, whereby it may be sufficient to dim only one sensor camera with the shutter if two sensor cameras are set up to form a stereo camera of the sensor unit. Of course, the interruption only affects the interruption of the recording of the spatial image, so that if the shutter is temporarily in front of the camera, for example, a black or contentless image is transmitted at the same time.

Alternativ oder kumulativ kann zur Bildung eines Prüfereignisses umgesetzt werden, dass die Belichtungszeit der Sensorkamera vorübergehend minimiert wird und/oder dass eine Störlichtquelle bereitgestellt und vorübergehend eingeschaltet wird, wodurch die Bildqualität der Sensorkamera verschlechtert wird, und wobei die Verschlechterung von der Regeleinheit ausgewertet wird.Alternatively or cumulatively, to form a test event, it can be implemented that the exposure time of the sensor camera is temporarily minimized and / or that an interference light source is provided and temporarily switched on, whereby the image quality of the sensor camera is deteriorated, and the deterioration is evaluated by the control unit.

Nach einer kumulativen oder alternativen Variante wird das Kamerabild mit der Stereokamera der Sensoreinheit mit einem Zeitstempel erzeugt, wobei der Zeitstempel mittels der Regeleinheit ausgewertet wird. Der Zeitstempel kann dabei eine Uhrzeit und ein Datum umfassen, auch ist es denkbar, dass der Zeitstempel erzeugte Grafiken oder Bilder umfasst, die im Kamerabild entsprechend wiedergegeben werden und die sich in den Sensordaten abbilden müssen und von der Regeleinheit ausgewertet werden.According to a cumulative or alternative variant, the camera image is generated with a time stamp using the stereo camera of the sensor unit, the time stamp being evaluated by the control unit. The timestamp can include a time and a date; it is also conceivable that the timestamp includes generated graphics or images that are reproduced accordingly in the camera image and that are in the Sensor data must be mapped and evaluated by the control unit.

Die Erfindung richtet sich ferner auf eine Türanlage mit einer Regeleinheit zur Ausführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens. Die Regeleinheit kann dabei insbesondere dazu eingerichtet sein, die Position eines Flügelelementes basierend auf den Sensordaten in Abhängigkeit der Bewegung und/oder der Kontur wenigstens eines Objektes innerhalb des Sensorerfassungsbereiches kontinuierlich und dynamisch fortlaufend zu regeln.The invention is further directed to a door system with a control unit for carrying out the method described above. The control unit can in particular be set up to continuously and dynamically regulate the position of a wing element based on the sensor data depending on the movement and/or the contour of at least one object within the sensor detection area.

Mit besonderem Vorteil wird mit der wenigstens einen Sensoreinheit und mit dem zugehörigen Sensorerfassungsbereich eine Schließkantenabsicherung des wenigstens einen Flügelelementes mittels der Auswertung der Sensordaten der Sensoreinheit über die Regeleinheit ausgeführt. Sind auf beiden Seiten der Türanlage Sensoreinheiten vorgesehen, so können sich die jeweiligen Sensorerfassungsbereiche in der Bewegungsebene der Flügelelemente der Türanlage beispielsweise überschneiden oder eine nur kleine Erfassungslücke bilden. So wird sichergestellt, dass ein Objekt, das die Türanlage passiert, in der gesamten Bewegung von der Annäherung der Türanlage bis zum Verlassen der Türanlage nachverfolgt wird. Insbesondere im Bewegungsbereich der Flügelelemente kann das Kamerabild der Sensorkameras auf die Präsenz von Objekten hin untersucht werden, wobei bei zwei sich wenigstens teilweise überschneidenden Sensorerfassungsbereichen insbesondere in der Bewegungsebene der Flügelelemente eine redundante Absicherung erfolgen kann. Diese redundante Absicherung kann selbstverständlich der Überprüfung der Authentizität der Sensordaten mittels des erfindungsgemäßen Prüfereignisses überlagert werden.With particular advantage, the closing edge protection of the at least one wing element is carried out with the at least one sensor unit and with the associated sensor detection area by means of the evaluation of the sensor data of the sensor unit via the control unit. If sensor units are provided on both sides of the door system, the respective sensor detection areas can, for example, overlap in the plane of movement of the wing elements of the door system or only form a small detection gap. This ensures that an object that passes through the door system is tracked throughout its entire movement from the time it approaches the door system until it leaves the door system. In particular in the movement range of the wing elements, the camera image from the sensor cameras can be examined for the presence of objects, with two at least partially overlapping sensor detection areas being able to provide redundant protection, particularly in the movement plane of the wing elements. This redundant protection can of course be superimposed on the checking of the authenticity of the sensor data using the test event according to the invention.

Bevorzugt weist die Sensoreinheit wenigstens eine, insbesondere eine einzige Kamera, bevorzugt zwei Kameras auf und/oder die Sensoreinheit weist wenigstens eine Lichtquelle auf, mit der ein Lichtraster in den Sensorerfassungsbereich projizierbar ist und/oder die Sensoreinheit weist einen LIDAR-Sensor auf.The sensor unit preferably has at least one, in particular a single camera, preferably two cameras and/or the sensor unit has at least one light source with which a light grid can be projected into the sensor detection area and/or the sensor unit has a LIDAR sensor.

Bevorzugt weist die Sensoreinheit wenigstens eine und bevorzugt zwei Kameras auf und/oder die Sensoreinheit weist wenigstens eine Lichtquelle auf, mit der ein Lichtraster in den Sensorerfassungsbereich projizierbar ist und/oder die Sensoreinheit weist einen LIDAR-Sensor auf.The sensor unit preferably has at least one and preferably two cameras and/or the sensor unit has at least one light source with which a light grid can be projected into the sensor detection area and/or the sensor unit has a LIDAR sensor.

Insofern sind im Rahmen der Erfindung mehrere bildverarbeitende oder zumindest optisch funktionierende Sensorprinzipien denkbar, umfassend Stereokameras, LIDAR-Sensoren und/oder dergleichen. Somit sind im Rahmen der Erfindung auch Abstandsmesssensoren denkbar, die für mehrere Punkte im Erfassungsbereich Abstände liefern.In this respect, within the scope of the invention, several image-processing or at least optically functioning sensor principles are conceivable, including stereo cameras, LIDAR sensors and/or the like. Distance measuring sensors that provide distances for several points in the detection area are therefore also conceivable within the scope of the invention.

Bevorzugt oder ausschließlich) kommen Sensoreinheiten zum Einsatz, die geeignet ist, Abstände zwischen dem Sensor und Oberflächen zu messen, wobei die Oberflächen von den zu erfassenden Objekten und/oder von Gegenständen der Umgebung wie Boden, Tür, Rahmen und Wände gebildet werden. Derartige Sensoreinheiten ermitteln den Abstand zwischen Sensor und Oberfläche entweder durch das Triangulationsverfahren und/oder durch Messung der Laufzeit einer Strahlung aus einer zum Sensoreinheit gehörenden Sendequelle.Sensor units are preferably or exclusively used which are suitable for measuring distances between the sensor and surfaces, the surfaces being formed by the objects to be detected and/or by objects in the environment such as floors, doors, frames and walls. Such sensor units determine the distance between the sensor and the surface either by the triangulation method and/or by measuring the transit time of radiation from a transmission source belonging to the sensor unit.

Bei der Anwendung des Triangulationsverfahren werden die unterschiedlichen Richtungswinkel zu einem definierten Oberflächenpunkt von mindestens zwei beabstandeten Referenzpunkten, die aus zwei oder mehr wellen-empfindlichen Sensoren, z.B. Liniensensoren oder Einzel-Punkt-Sensoren oder Kameras. Vorzugsweise handelt es sich dabei um eine Stereo-Kamera. Alternativ kommt beim Triangulationsverfahren ein wellen-empfindlicher Sensor, insbesondere eine Kamera, und eine punktförmigen Referenzlichtquelle, z.B. Punktraster-Lichtquelle zum Einsatz.When using the triangulation method, the different directional angles become a defined surface point of at least two spaced reference points, which consist of two or more wave-sensitive sensors, e.g. line sensors or single-point sensors or cameras. This is preferably: a stereo camera. Alternatively, the triangulation method uses a wave-sensitive sensor, in particular a camera, and a point-shaped reference light source, for example a point grid light source.

Bevorzugte Kombinationen beim Triangulationsverfahren sind:

  1. 1. Mithilfe von Fremdlicht, z.B. Sonne oder Raumbeleuchtung und zwei oder mehr wellen-empfindlichen Sensoren erfolgt die Winkel- und/oder Abstandsberechnung
  2. 2. Mithilfe von systemeigenen Lichtquellen, vorzugweise Punktförmig z.B. Punkteraster, und zumindest einem wellen-empfindlichen Sensor erfolgt die Winkel- und/oder Abstandsberechnung
  3. 3. Kombination aus 1 und 2, wodurch erreicht wird, dass das Sensorsystem geeignet ist sowohl bei Dunkelheit und/oder schwachem Licht als auch bei sehr starkem Fremdlicht zumindest die Abstandsberechnung durchzuführen.
Preferred combinations for the triangulation process are:
  1. 1. The angle and/or distance calculation is carried out using external light, e.g. sun or room lighting, and two or more wave-sensitive sensors
  2. 2. The angle and/or distance calculation is carried out using the system's own light sources, preferably point-shaped, for example a point grid, and at least one wave-sensitive sensor
  3. 3. Combination of 1 and 2, which ensures that the sensor system is suitable for at least calculating the distance in darkness and/or weak light as well as in very strong external light.

Bei der Anwendung der Messung der Laufzeit eine Strahlung kommt eine oder mehrere zur Sensoreinheit gehörende Sendequellen zum Einsatz, welche die Strahlung in Form von elektromagnetischen Wellen, insbesondere Licht, Radar, Funk, Röntgen, Mikrowellen und/oder, und/oder Schall-Wellen erzeugen, aussenden und auf die zu erfassenden Oberflächen der Objekte werfen. Ein Empfangssystem der Sensoreinheit, das für die jeweilige Strahlungsart sensitiv ist, fängt die von den Oberflächen reflektierten Strahlen auf. Zusammen mit einer Berechnungseinheit der Steuerungseinheit oder der Sensoreinheit wird direkt in Form von Zeitmessung und/oder indirekt, insbesondere in Form von Messung von Interferenzen, Phasenverschiebungen Und/oder Frequenzverschiebungen, insbesondere in Relation zu der ausgesendeten Strahlung die Laufzeit bestimmt, die die Strahlung vom Zeitpunkt der Aussendung bis zum Empfang im Empfangssystem benötigt. Die eine oder mehrere Sendequelle/n können diffuse, also gestreute Strahlung, insbesondere in Verbindung mit TOF-Kamera, FMCW-Radar (FMCW= Frequency-Modulated Continuous Wave Radar Systeme) aussenden und/oder auf einen oder mehrere Punkte fokussierte Strahlung, insbesondere in Verbindung mit LiDAR (LIDAR steht für Light Detection and Ranging), Laser-Array und/oder Laser-Scanner, aussenden. Weiterhin können die unterschiedlichen Bereiche einer Sensorerfassungsbereiches gleichzeitig und/oder sequenziell, also zeitlich nacheinander folgend, mit der Strahlung ausgeleuchtet werden bzw. Kombinationen.When measuring the transit time of radiation, one or more transmission sources belonging to the sensor unit are used, which generate the radiation in the form of electromagnetic waves, in particular light, radar, radio, X-rays, microwaves and/or and/or sound waves , send out and throw onto the surfaces of the objects to be detected. A receiving system in the sensor unit, which is sensitive to the respective type of radiation, collects the rays reflected from the surfaces. Together with a calculation unit of the control unit or the sensor unit, the transit time is determined directly in the form of time measurement and/or indirectly, in particular in the form of measurement of interference, phase shifts and/or frequency shifts, in particular in relation to the emitted radiation, which determines the radiation from the point in time required from transmission to reception in the receiving system. The one or several transmission source(s) can emit diffuse, i.e. scattered radiation, in particular in conjunction with TOF camera, FMCW radar (FMCW=Frequency-Modulated Continuous Wave Radar Systems) and/or radiation focused on one or more points, in particular in conjunction with LiDAR (LIDAR stands for Light Detection and Ranging), laser array and/or laser scanner. Furthermore, the different areas of a sensor detection area can be illuminated with the radiation simultaneously and/or sequentially, i.e. one after the other, or combinations.

Insbesondere kann ein Verfahren angewandt werden, welches sowohl das Triangulationsverfahren und die Messung der Laufzeit einer Strahlung aus einer zum Sensoreinheit gehörenden Sendequelle kombiniert.In particular, a method can be used which combines both the triangulation method and the measurement of the transit time of radiation from a transmission source belonging to the sensor unit.

Als Ergebnis des Verfahrens kann ein Abstandsbild bereitgestellt werden, welches den insbesondere kompletten Sensorerfassungsbereich aus mehreren einzelnen Abstandsmessungspunkten umfasst.As a result of the method, a distance image can be provided which includes the particular complete sensor detection area from several individual distance measurement points.

Besonders bevorzugt kommt dabei ein LIDAR-Sensor in Verbindung mit einem Verfahren basierend auf der Abstandsmessung zum Einsatz. Diese Kombination, insbesondere wie auch die weiteren genannten, stellt eine besonders effiziente Möglichkeit, insbesondere hinsichtlich Sicherheit und/oder Komplexität, dar.A LIDAR sensor is particularly preferably used in conjunction with a method based on distance measurement. This combination, in particular as well as the others mentioned, represents a particularly efficient option, especially with regard to security and/or complexity.

BEVORZUGTES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL DER ERFINDUNGPREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:
Ein weiteres mögliches Prüfereignis kann erzeugt werden, indem das Flügelelement in den Erfassungsbereich der Kamera geführt und von dieser erkannt wird. Bei einer Erkennung des Türflügels und einem Vergleich der Position mit der Regeleinheit kann ebenfalls die Authentizität der Kameradaten überprüft werden.

Figur 1
eine schematische Ansicht einer Türanlage mit einer Regeleinheit zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
Figur 2a-2c
eine Abfolge der Bewegung der Flügelelemente in Abhängigkeit der Bewegung des Objektes durch die Türanlage hindurch und
Figur 3
eine schematische Ansicht einer Sensoreinheit in Anordnung an einer Türanlage.
Further measures improving the invention are shown in more detail below together with the description of a preferred exemplary embodiment of the invention with reference to the figures. It shows:
Another possible test event can be generated by guiding the wing element into the detection area of the camera and away from it this is recognized. When the door leaf is detected and the position is compared with the control unit, the authenticity of the camera data can also be checked.
Figure 1
a schematic view of a door system with a control unit for carrying out the method according to the invention,
Figures 2a-2c
a sequence of movement of the wing elements depending on the movement of the object through the door system and
Figure 3
a schematic view of a sensor unit arranged on a door system.

Figur 1 zeigt in einer schematischen Ansicht eine Türanlage 100 mit den wesentlichen Komponenten der Erfindung. Die Türanlage 100 weist zwei Flügelelemente 11 auf, die mit jeweils zugeordneten Türantrieben 21 unabhängig voneinander zwischen einer Öffnungsstellung und einer Schließstellung bewegt werden können, wobei die Darstellung die Flügelelemente 11 in einer Stellung kurz vor der Schließstellung zeigt. Die Türanlage 100 ist als Schiebetüranlage ausgeführt, sodass die Flügelelemente in ihrer Erstreckungsebene bewegbar sind. Figure 1 shows a schematic view of a door system 100 with the essential components of the invention. The door system 100 has two wing elements 11, which can be moved independently of one another between an open position and a closed position with associated door drives 21, the illustration showing the wing elements 11 in a position shortly before the closed position. The door system 100 is designed as a sliding door system, so that the wing elements can be moved in their plane of extension.

Dargestellt sind beispielhaft drei Objekte 14 in Gestalt von Personen, und eine Person ist beispielhaft mit einem Pfeil dargestellt, die sich in einen Sensorerfassungsbereich 13 der dargestellten Sensoreinheit 12 bewegen kann. Die Seite der Türanlage 100, auf der die Objekte 14 dargestellt sind, bildet die Annäherungsseite, und die davon abgewandte Seite bildet die Verlassensseite der Türanlage 100.Three objects 14 in the form of people are shown by way of example, and a person is shown by way of example with an arrow, who can move into a sensor detection area 13 of the sensor unit 12 shown. The side of the door system 100 on which the objects 14 are shown forms the approach side, and the side facing away from it forms the exit side of the door system 100.

Sowohl auf der Annäherungsseite als auch auf der Verlassensseite der Türanlage 100 ist eine Sensoreinheit 10 dargestellt, die einen zugeordneten Sensorerfassungsbereich 13 aufspannt, innerhalb dem die Objekte 14 erkannt werden können. Die Sensoreinheiten 10 sind beispielsweise durch 3D-Kameras gebildet, die alleine genommen jeweils zwei Kameras zur Bildung einer Stereokamera aufweisen, und weiterhin können die Sensoreinheiten 10 eine Lichtquelle 22 aufweisen, mit der ein Lichtraster 23 innerhalb des Sensorerfassungsbereiches 13 erzeugbar ist.A sensor unit 10 is shown both on the approach side and on the exit side of the door system 100, which spans an assigned sensor detection area 13 within which the objects 14 can be recognized. The sensor units 10 are formed, for example, by 3D cameras, which, taken alone, each have two cameras to form a stereo camera, and furthermore the sensor units 10 can have a light source 22 with which a light grid 23 can be generated within the sensor detection area 13.

Weiterhin gezeigt ist eine Bildauswerteeinheit 17, wobei die Sensoreinheiten 10 mit der Bildauswerteeinheit 17 verbunden sind und Sensordaten 12 von den Sensoreinheiten 10 an die Bildauswerteeinheit 17 übertragen werden. Weiterhin dargestellt ist eine Regeleinheit 16, die sowohl mit der Bildauswerteeinheit 17 zum Erhalt von gemäß dem Beispiel aufbereiteten oder angereicherten Sensordaten 12 verbunden ist, und es ist die Regeleinheit 16 mit den Sensoreinheiten 10 verbunden, sodass über diese Rückverbindung ein Prüfereignis 20 an die Sensoreinheiten 10 ausgegeben werden kann. Zudem existiert eine Verbindung von der Regeleinheit 16 zu den Türantrieben 21 zur Ansteuerung der Bewegung der Flügelelemente 11.Also shown is an image evaluation unit 17, the sensor units 10 being connected to the image evaluation unit 17 and sensor data 12 being transmitted from the sensor units 10 to the image evaluation unit 17. Also shown is a control unit 16, which is connected to the image evaluation unit 17 for receiving sensor data 12 prepared or enriched according to the example, and the control unit 16 is connected to the sensor units 10, so that a test event 20 is sent to the sensor units 10 via this return connection can be issued. There is also a connection from the control unit 16 to the door drives 21 for controlling the movement of the wing elements 11.

Soll gemäß der Erfindung die Authentizität der Sensordaten 12 überprüft werden, so sendet zunächst die Regeleinheit 16 das symbolisch dargestellte Prüfereignis 20 an die Sensoreinheiten 10. Diese erzeugen ein Kamerabild, das an die Bildauswerteeinheit 17 übermittelt wird. Das erfasste Kamerabild muss im Wesentlichen in Echtzeit das wiederum symbolisch dargestellte Prüfereignis 20 mit umfassen, das folglich mit der Bildauswerteeinheit 17 verarbeitet und an die Regeleinheit 16 übermittelt wird. Folglich kann mit der Regeleinheit 16 erkannt werden, ob das tatsächlich erhaltene Kamerabild dem realen Bild entspricht, das innerhalb des Sensorerfassungsbereiches 13 aufgenommen wird.If the authenticity of the sensor data 12 is to be checked according to the invention, the control unit 16 first sends the symbolically represented test event 20 to the sensor units 10. These generate a camera image which is transmitted to the image evaluation unit 17. The captured camera image must include the test event 20, which is again symbolically represented, essentially in real time, which is consequently processed with the image evaluation unit 17 and transmitted to the control unit 16. Consequently, the control unit 16 can be used to detect whether the camera image actually obtained corresponds to the real image that is recorded within the sensor detection area 13.

Wie die Bewegung der Flügelelemente 11 als Reaktion auf die Bewegung des Objektes 14 erfolgen kann, zeigen die Figuren 2a bis 2c. Figur 2a stellt das Objekt 14 innerhalb des Sensorerfassungsbereiches 13 dar, sodass das Objekt 14 von der Sensoreinheit 10 auf der Annäherungsseite der Türanlage 100 erfasst wird. Das Objekt 14 weist jedoch einen Abstand zu den Flügelelementen 11 auf, der noch zu groß ist, als dass die Flügelelemente 11 aus der dargestellten Schließstellung in die Öffnungsstellung bewegt würden, wie mit den Pfeilen angedeutet.They show how the movement of the wing elements 11 can take place in response to the movement of the object 14 Figures 2a to 2c. Figure 2a represents the object 14 within the sensor detection area 13, so that the object 14 is detected by the sensor unit 10 on the approach side of the door system 100. However, the object 14 has a distance from the wing elements 11 that is still too large for the wing elements 11 to be moved from the closed position shown into the open position, as indicated by the arrows.

In Figur 2b hat sich das Objekt 14 in die Bewegungsebene der Flügelelemente 11 hinein bewegt, sodass die Flügelelemente 11 nunmehr einen Begehungsschlauch freigeben, in dem das Objekt 14 die Türanlage 100 auf einfache Weise passieren kann, wobei die Öffnungsbewegung der Flügelelemente 11 dynamisch fortlaufend mit der zunehmenden Annäherung des Objektes 14 an die Türanlage 100 geregelt wird.In Figure 2b the object 14 has moved into the plane of movement of the wing elements 11, so that the wing elements 11 now release an access hose in which the object 14 can easily pass through the door system 100, the opening movement of the wing elements 11 dynamically continuing as the object 14 approaches Object 14 is regulated to the door system 100.

Figur 2c stellt das Objekt 14 im Sensorerfassungsbereich 13 auf der Verlassensseite der Türanlage 100 dar, und das Objekt 14 weist einen Abstand zu den Flügelelementen 11 auf, der die Flügelelemente 11 wieder zu einer Schließbewegung veranlasst. Figure 2c represents the object 14 in the sensor detection area 13 on the exit side of the door system 100, and the object 14 has a distance from the wing elements 11, which causes the wing elements 11 to move again.

Betrachtet man die Abfolge der Position des Objektes 14 beim Durchtreten durch die Türanlage 100, so wird deutlich, dass die Flügelelemente 11 in unmittelbarer Reaktion auf die aktuelle Position des Objektes 14 kontinuierlich und dynamisch fortlaufend geregelt wird. Würde beispielsweise aus der Position der Figur 2a hin zur Position in der Figur 2b das Objekt 14 sich den Flügelelementen 11 nähern, jedoch anschließend umkehren, so würden sich die Flügelelemente 11 als Folge des aktiven Regelkreises unmittelbar wieder schließen, ohne dass sich die Flügelelemente 11 in eine vorgegebene Öffnungsposition bewegen würden. Gleiches gilt beim Übergang von der Figur 2b zur Figur 2c, und würde das Objekt 14 nach Durchtritt durch die Türanlage 100 wieder umkehren, so würden die Flügelelemente 11 von der Schließposition oder auf dem Weg dorthin wieder zurück in die Öffnungsposition verfahren.If one looks at the sequence of the position of the object 14 when passing through the door system 100, it becomes clear that the wing elements 11 are continuously and dynamically regulated in direct response to the current position of the object 14. For example, from the position of Figure 2a towards the position in the Figure 2b If the object 14 approaches the wing elements 11 but then turns around, the wing elements 11 would immediately close again as a result of the active control loop without the wing elements 11 moving into a predetermined opening position. The same applies to the transition from the Figure 2b to Figure 2c , and if the object 14 were to turn around again after passing through the door system 100, the wing elements 11 would move from the closed position or on the way there back to the open position.

Die Sensorerfassungsbereiche 13 können dabei abweichend von der grafischen Darstellung auch bis in den Bewegungsbereich der Flügelelemente 11 hineinragen, sodass auch eine Schließkantenabsicherung mittels der Sensoreinheit 10 erfolgen kann, die zur Erfassung und Verfolgung der Objekte 14 bzgl. Position, Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung sowie Kontur der Objekte 14 dienen. Insofern ist eine Überprüfung der Authentizität der Richtigkeit der Sensordaten 12 von Bedeutung, die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren unter Ausbildung eines Prüfereignisses 20 überprüft wird.In contrast to the graphic representation, the sensor detection areas 13 can also extend into the movement range of the wing elements 11, so that closing edge protection can also be carried out by means of the sensor unit 10, which is used to detect and track the objects 14 with regard to position, speed of movement and direction of movement as well as the contour of the objects 14 serve. In this respect, a check of the authenticity of the correctness of the sensor data 12 is important, which is checked using the method according to the invention to form a test event 20.

Figur 3 zeigt eine Sensoreinheit 10 in Anordnung an einer Türanlage 100, wobei im Sinne der vorliegenden Erfindung die Sensoreinheit 10 einen Bestandteil der Türanlage 100 bildet. Die Sensoreinheit 10 selbst weist eine und vorzugsweise zwei Sensorkameras 15 auf, die als Stereokameras eingerichtet sind und ein 3D-Kamerabild generieren können. Weiterhin weist die Sensoreinheit 10 beispielhaft ein Referenz-Abstandsmessmittel 18 auf, mit dem der Abstand, beispielsweise des Objektes 14 innerhalb des Sensorerfassungsbereiches 13 ermittelt werden kann, um die Richtigkeit der Funktion der Sensoreinheit 10 zu überprüfen. Hierbei wird das Prüfereignis in abgewandelter Form damit erzeugt, dass das Referenz-Abstandsmessmittel 18 möglicherweise einen anderen Abstandswert ausgibt als die Sensoreinheit 10, was von der Regeleinheit erkannt wird. Figure 3 shows a sensor unit 10 arranged on a door system 100, with the sensor unit 10 forming a component of the door system 100 in the sense of the present invention. The sensor unit 10 itself has one and preferably two sensor cameras 15, which are set up as stereo cameras and can generate a 3D camera image. Furthermore, the sensor unit 10 has, for example, a reference distance measuring means 18, with which the distance, for example of the object 14, within the sensor detection area 13 can be determined in order to check the correctness of the function of the sensor unit 10. Here, the test event is generated in a modified form so that the reference distance measuring means 18 possibly outputs a different distance value than the sensor unit 10, which is recognized by the control unit.

Dieses Abstandssignal wird an die Regeleinheit 16 ausgegeben, und gleichzeitig wird der mit den Sensorkameras 15 erkannte Abstand des Objektes 14 gemessen. Stimmen die Abstandswerte unter Berücksichtigung einer tolerierbaren Abweichung zueinander überein, so können Sensordaten 12 als authentisch eingestuft werden, sodass die Türanlage 100 weiterbetrieben werden kann. Würde eine Überbrückung der Abstände voneinander abweichen, so muss davon ausgegangen werden, dass das Kamerabild der Sensorkamera 15 nicht mehr aktuell ist, die Sensordaten insofern also nicht mehr richtig sind, und eine vorübergehende Unterbrechung des Betriebs der Türanlage 100 erfolgen muss, da es zur Kollision, beispielsweise zwischen dem Objekt 14 und den Flügelelementen 11 kommen kann.This distance signal is output to the control unit 16, and at the same time the distance of the sensor detected by the sensor cameras 15 Object 14 measured. If the distance values agree with one another, taking into account a tolerable deviation, then sensor data 12 can be classified as authentic, so that the door system 100 can continue to be operated. If bridging of the distances were to deviate from one another, it must be assumed that the camera image of the sensor camera 15 is no longer current, so the sensor data is no longer correct, and a temporary interruption of the operation of the door system 100 must take place because a collision would occur , for example between the object 14 and the wing elements 11.

Das erfindungsgemäße Verfahren, der Sensoreinheit ein Prüfereignis zuzuführen, mit dem die Authentizität der Sensordaten überprüft wird, indem das Prüfereignis anschließend mittels einer Regeleinheit insbesondere in Verbindung mit einer Bildauswerteeinheit aus den Sensordaten analysiert wird, kann ebenso für die Aktivierung einer Fluchtwegtür angewendet werden.The method according to the invention of supplying the sensor unit with a test event, with which the authenticity of the sensor data is checked by subsequently analyzing the test event from the sensor data using a control unit, in particular in conjunction with an image evaluation unit, can also be used for activating an escape route door.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten oder räumlicher Anordnungen, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.The implementation of the invention is not limited to the preferred exemplary embodiment given above. Rather, a number of variants are conceivable, which make use of the solution presented even in fundamentally different designs. All features and/or advantages arising from the claims, the description or the drawings, including constructive details or spatial arrangements, can be essential to the invention both individually and in a wide variety of combinations.

Bezugszeichenliste:List of reference symbols:

100100
TüranlageDoor system
1010
SensoreinheitSensor unit
1111
FlügelelementWing element
1212
SensordatenSensor data
1313
SensorerfassungsbereichSensor detection range
1414
Objektobject
1515
SensorkameraSensor camera
1616
RegeleinheitControl unit
1717
BildauswerteeinheitImage evaluation unit
1818
Referenz-Abstandsmessm ittelReference distance measuring device
1919
mechanischer Shuttermechanical shutter
2020
PrüfereignisAudit event
2121
TürantriebDoor drive

Claims (15)

Verfahren zum Betrieb einer Sensoreinheit (10) einer Türanlage (100) mit wenigstens einem bewegbaren Flügelelement (11), insbesondere einer Schiebetüranlage, wobei das Flügelelement (11) basierend auf Sensordaten (12) der Sensoreinheit (10) bewegt wird, wenn in einem Sensorerfassungsbereich (13) der Sensoreinheit (10) ein Objekt (14) erfasst wird,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Sensoreinheit (10) ein Prüfereignis (20) zugeführt wird, mit dem die Authentizität der Sensordaten (12) überprüft wird, indem das Prüfereignis (20) anschließend aus den Sensordaten (12) analysiert wird.Method for operating a sensor unit (10) of a door system (100) with at least one movable wing element (11), in particular a sliding door system, wherein the wing element (11) is moved based on sensor data (12) of the sensor unit (10) when in a sensor detection area (13) the sensor unit (10) detects an object (14),
characterized,
in that the sensor unit (10) is supplied with a test event (20) with which the authenticity of the sensor data (12) is checked by subsequently analyzing the test event (20) from the sensor data (12). Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Prüfereignis (20) der Sensoreinheit (10) nach regelmäßigen, zeitlich zufälligen oder einer Charakteristik folgenden Zeitabschnitten wiederholt zugeführt wird.Method for controlling a door system (100) according to claim 1,
characterized,
that the test event (20) is repeatedly fed to the sensor unit (10) after regular, random or characteristic time periods. Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Türanlage (100) eine Regeleinheit (16) aufweist, wobei das Prüfereignis (20) der Sensoreinheit (10) mittels der Regeleinheit (16) zugeführt wird.Method for controlling a door system (100) according to claim 1 or 2,
characterized,
that the door system (100) has a control unit (16), the test event (20) being fed to the sensor unit (10) by means of the control unit (16). Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Prüfereignis (20) der Sensoreinheit (10) spontan zugeführt wird, indem keine vorherige Kommunikation des Prüfereignisses (20) mit der Sensoreinheit (10) stattfindet.Method for controlling a door system (100) according to one of the preceding claims,
characterized,
that the test event (20) is spontaneously supplied to the sensor unit (10) in that no prior communication of the test event (20) with the sensor unit (10) takes place. Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Regeleinheit (16) die Sensordaten (12) nach erfolgtem Prüfereignis (20) an die Sensoreinheit (10) auf die Erfassung des Prüfereignisses (20) mittels der Sensoreinheit (10) hin analysiert.Method for controlling a door system (100) according to one of the preceding claims,
characterized,
that the control unit (16) analyzes the sensor data (12) after the test event (20) has been sent to the sensor unit (10) for the detection of the test event (20) by means of the sensor unit (10). Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass in Verbindung mit der wenigstens einen Sensoreinheit (10) wenigstens eine Bildauswerteeinheit (17) eingerichtet wird, wobei die Richtigkeit des mittels der Bildauswerteeinheit (17) als Sensordaten (12) ausgegebenen Prüfereignisses (20) von der Regeleinheit (16) ausgewertet wird.Method for controlling a door system (100) according to one of the preceding claims,
characterized,
in that at least one image evaluation unit (17) is set up in connection with the at least one sensor unit (10), the accuracy of the test event (20) output as sensor data (12) using the image evaluation unit (17) being evaluated by the control unit (16). Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensoreinheit (10) wenigstens eine Sensorkamera (15) aufweist, insbesondere wobei das Prüfereignis (20) als zeitlich befristete Änderung des Bildes erzeugt wird, das von der Sensorkamera (15) innerhalb des Sensorerfassungsbereiches (13) aufgenommen wird.Method for controlling a door system (100) according to one of the preceding claims,
characterized,
in that the sensor unit (10) has at least one sensor camera (15), in particular wherein the test event (20) is generated as a time-limited change in the image that is recorded by the sensor camera (15) within the sensor detection area (13). Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensorkamera (15) oder die Sensoreinheit (10) zeitlich begrenzt verschwenkt und/oder verlagert wird, um das Prüfereignis (20), insbesondere eine vorübergehende Änderung des Bildes zu erzeugen.Method for controlling a door system (100) according to one of the preceding claims,
characterized,
that the sensor camera (15) or the sensor unit (10) is pivoted and/or displaced for a limited time in order to generate the test event (20), in particular a temporary change in the image. Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass ein Referenz-Abstandsmessmittel (18) eingerichtet ist, wobei mit dem Referenz-Abstandsmessmittel (18) eine Referenz-Abstandsmessung eines Objektes (14) innerhalb des Sensorerfassungsbereiches (13) vorgenommen wird, wobei der Wert der Referenz-Abstandsmessung mit einem gemessenen Kamera-Abstandswert verglichen wird.Method for controlling a door system (100) according to one of the preceding claims,
characterized,
that a reference distance measuring means (18) is set up, with the reference distance measuring means (18) being used to carry out a reference distance measurement of an object (14) within the sensor detection area (13), the value of the reference distance measurement being measured with a measured camera Distance value is compared. Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass ein mechanischer Shutter (19) eingerichtet ist, wobei der mechanische Shutter (19) kurzzeitig vor die Sensorkamera (15) geführt wird, wodurch die Bilderfassung der Sensorkamera (15) unterbrochen und/oder eine insbesondere vorübergehende Änderung des Bildes erzeugt wird, und wobei die Unterbrechung und/oder Änderung von der Regeleinheit (16) ausgewertet wird.Method for controlling a door system (100) according to one of the preceding claims,
characterized,
that a mechanical shutter (19) is set up, the mechanical shutter (19) being briefly moved in front of the sensor camera (15), whereby the image capture of the sensor camera (15) is interrupted and/or a particularly temporary change in the image is generated, and where the interruption and/or change is evaluated by the control unit (16). Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Belichtungszeit der Sensorkamera (15) vorübergehend minimiert wird und/oder dass eine Störlichtquelle bereitgestellt und vorübergehend eingeschaltet wird, wodurch die Bildqualität der Sensorkamera (15) verschlechtert wird, und wobei die Verschlechterung von der Regeleinheit (16) ausgewertet wird.Method for controlling a door system (100) according to one of the preceding claims,
characterized,
that the exposure time of the sensor camera (15) is temporarily minimized and/or that an interference light source is provided and is temporarily switched on, whereby the image quality of the sensor camera (15) is deteriorated, and the deterioration is evaluated by the control unit (16). Verfahren zur Steuerung einer Türanlage (100) nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Kamerabild mit der Sensorkamera (15) der Sensoreinheit (10) mit einem Zeitstempel erzeugt wird, wobei der Zeitstempel mittels der Regeleinheit (16) ausgewertet wird.Method for controlling a door system (100) according to one of the preceding claims,
characterized,
that the camera image is generated with the sensor camera (15) of the sensor unit (10) with a time stamp, the time stamp being evaluated by means of the control unit (16). Türanlage (100) mit einer Regeleinheit (16) zur Ausführung eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12.Door system (100) with a control unit (16) for carrying out a method according to one of claims 1 to 12. Türanlage (100) nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Regeleinheit (16) dazu eingerichtet ist, die Position eines Flügelelementes (11) basierend auf den Sensordaten (12) in Abhängigkeit der Bewegung und/oder der Kontur wenigstens eines Objektes (14) kontinuierlich und dynamisch fortlaufend zu regeln.Door system (100) according to claim 13,
characterized,
in that the control unit (16) is set up to continuously and dynamically regulate the position of a wing element (11) based on the sensor data (12) depending on the movement and/or the contour of at least one object (14). Türanlage (100) nach Anspruch 13 oder 14,
dadurch gekennzeichnet,
dass mit der wenigstens einen Sensoreinheit (10) und mit dem zugehörigen Sensorerfassungsbereich (13) eine Schließkantenabsicherung des wenigstens einen Flügelelementes (11) mittels einer Auswertung der Sensordaten (12) der Sensoreinheit (10) über die Regeleinheit (16) ausgeführt wird.Door system (100) according to claim 13 or 14,
characterized,
that with the at least one sensor unit (10) and with the associated sensor detection area (13), the closing edge protection of the at least one wing element (11) is carried out by evaluating the sensor data (12) of the sensor unit (10) via the control unit (16).
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