EP4183737B1 - Verfahren zum handhaben von störungen in flurförderzeugen - Google Patents

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EP4183737B1
EP4183737B1 EP22208114.3A EP22208114A EP4183737B1 EP 4183737 B1 EP4183737 B1 EP 4183737B1 EP 22208114 A EP22208114 A EP 22208114A EP 4183737 B1 EP4183737 B1 EP 4183737B1
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EP
European Patent Office
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industrial truck
obstacle
fault
industrial
warning
Prior art date
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EP22208114.3A
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EP4183737A1 (de
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Stefan HARING
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Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
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Publication date
Family has litigation
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Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided

Definitions

  • the present invention relates to a method for handling faults in industrial trucks, in particular in driverless transport systems, which are equipped with at least one sensor unit for detecting the environment of the industrial truck, and to a system for carrying out such a method.
  • Industrial trucks and in particular driverless transport systems that are set up for autonomous or semi-autonomous operation in logistics facilities have recently been equipped with a number of sensor units that serve to prevent accidents, for example laser scanners that span an essentially horizontal scan plane just above the surface to be traveled on to detect people and the like, as well as sensor units with the ability to provide three-dimensional data, such as time-of-flight (ToF) sensor units that are used to detect the environment and navigate corresponding industrial trucks, as well as to prevent accidents between the industrial truck and people or objects nearby.
  • TOF time-of-flight
  • an obstacle is detected during regular operation of the corresponding industrial truck, which can be defined, for example, as a disruptive moving or immovable object that is not allowed to be in a corresponding monitoring area of the respective sensor unit, for example if it represents a deviation from a map available to the industrial truck or blocks a planned route, measures must usually be taken to exclude any negative influence of the obstacle on the operation of the industrial truck.
  • an object detected in this way does not necessarily have to be a problematic obstacle, for example because in normal logistics facilities there are usually areas that can also be used by other industrial trucks or people in the form of pedestrians. If a person is detected who is currently crossing a driving area, this can also be a normal state, although for the industrial truck this also initially represents an obstacle and thus a disturbance, according to which the driving area is occupied or blocked and on the basis of which suitable countermeasures must be taken.
  • a method according to the preamble of claim 1 is known from US 2020/327341 A1 known.
  • the method according to the invention allows temporary faults in a monitoring area of an industrial truck to be considered in such a way that a fault mode of the relevant industrial truck is only actually triggered after a predetermined period of time, so that this creates the possibility that temporary faults, which can correspond in particular to intended processes and conditions in logistics facilities with mixed operation, do not have to immediately lead to the fault mode of the industrial truck occurring.
  • unexpected objects in the detection range of the at least one sensor unit, deviations from a known map of a drivable area available to the industrial truck or simply corresponding outputs of the at least one sensor unit can be used and evaluated as detectable obstacles.
  • the industrial truck in the method according to the invention, if an obstacle is detected together with the triggering of the timing, the industrial truck can be put into a warning mode, and if the obstacle is no longer detected during the predetermined period of time after the triggering of the timing, the warning mode can be canceled.
  • Both the fault mode and the warning mode may each include displaying data on a display device indicating the fault or warning. Represent a warning. This can be a single or separate display device for displaying the data relating to the fault or warning.
  • the fault mode can include stopping the industrial truck and/or reporting the fault to a central management unit.
  • the warning mode can include restricting at least one operating function of the industrial truck and/or slowing down the industrial truck. Stopping the industrial truck in the fault mode can be triggered, for example, as a result of a stationary and non-temporary obstacle actually being detected in a designated travel path of the industrial truck, so that stopping the industrial truck is inevitably necessary to avoid a collision, while restricting at least one operating function in the warning mode can include, for example, reducing a maximum speed or the like in order to reduce the occurrence of dangerous situations if necessary and to simplify a corresponding reaction in the event that a fault is actually detected.
  • the industrial truck can slow down and finally come to a stop when approaching a detected obstacle in warning mode, whereby the current speed of the vehicle and the position of the detected obstacle can be taken into account in such a way that the vehicle can always be brought to a standstill at a sufficient distance from the obstacle. Accordingly, the vehicle could already have stopped when it switches to fault mode, provided that corresponding braking was triggered during warning mode. If the fault is reported to the central management unit, for example a control system or a control center, the location of the detected obstacle in relation to the vehicle can also be displayed there, which also applies in the same way to displaying the obstacle on a display on the industrial truck itself.
  • the central management unit for example a control system or a control center
  • the industrial truck can first enter warning mode when an obstacle is detected and then switch to fault mode after the predetermined period of time, wherein the speed thereof can be reduced during this entire process so that the vehicle comes to a standstill at a corresponding distance from the obstacle if necessary. Since in this embodiment the warning mode is not yet communicated to the central management unit, but only the fault mode, a warning and thus a possibly only temporary fault is not yet communicated to an operator at the central management unit. Likewise, a warning can only be displayed on one of the display devices mentioned with minimal size or priority and a fault with maximum size, for example via a complete display.
  • the central management unit only displays that a corresponding vehicle is in the fault mode and where the vehicle is currently located in the logistics facility, while at the same time a display device on the vehicle itself displays the location of the obstacle relative to the vehicle and/or a corresponding sensor unit that has detected the obstacle.
  • An operator can thus receive information from the central management unit that a vehicle in fault mode is at a certain position, move to the vehicle and then receive further information on the position of the obstacle and/or the relevant sensor unit on the vehicle's display device.
  • the present invention relates to a system for carrying out such a method, comprising an industrial truck, in particular a driverless transport system, which is equipped with at least one sensor unit for detecting the environment of the industrial truck, and a control unit which is assigned to the industrial truck or is in data communication with the industrial truck, wherein the industrial truck is set up to be switched by the control unit into a fault mode and, if necessary, to be able to be put into a warning mode if the presence of an obstacle is detected for the predetermined period of time.
  • an industrial truck in particular a driverless transport system, which is equipped with at least one sensor unit for detecting the environment of the industrial truck, and a control unit which is assigned to the industrial truck or is in data communication with the industrial truck, wherein the industrial truck is set up to be switched by the control unit into a fault mode and, if necessary, to be able to be put into a warning mode if the presence of an obstacle is detected for the predetermined period of time.
  • control unit is assigned to the industrial truck itself, it can also be integrated into a central control system of the industrial truck, so that the decision on whether the fault mode and, if applicable, warning mode is to occur can be made directly by the central control system of the industrial truck itself and the corresponding steps can be carried out on the same hardware.
  • the industrial truck can be assigned a display device which is designed to display data representing a fault in the fault mode and/or to display data representing a warning in the warning mode.
  • a display device which is designed to display data representing a fault in the fault mode and/or to display data representing a warning in the warning mode.
  • instructions for manual activities to remedy the corresponding fault can also be considered.
  • control unit can be assigned to a central management unit remote from the industrial truck, which in turn can comprise a display device which is set up to display corresponding data about the industrial truck in regular operation and/or warning mode and/or fault mode.
  • a control system which can be provided in particular for central control or coordination of several autonomous industrial trucks and which comprises a display on which a human user can be shown a map of the relevant logistics facility together with information about regular operation, warning mode and/or fault mode of individual industrial trucks.
  • a control center can also be used, i.e. a client instance, such as a warehouse manager's workstation or similar, by means of which the proper functioning of the system can be monitored. The two instances can run on a single or separate hardware unit.
  • Figure 1 first shows a system according to the invention for carrying out a method for handling faults in industrial trucks, which is generally designated by the reference numeral 10.
  • the system 10 comprises the actual industrial truck 12, which can be designed in particular as a driverless transport system and for this purpose comprises a control unit 14 and at least one sensor unit 16.
  • the industrial truck 12 is assigned a display device 18 on which appropriate displays for dealing with warnings or faults can be shown to a human operator.
  • a remote central administration unit 20 is also provided, which is also equipped with a control unit 22 and a display unit 24 and is in data communication with the industrial truck 12, as indicated by the reference number 26.
  • the remote central management unit 20 can be, for example, a control system as a central control unit and/or a control station at which a human operator can monitor a plurality of industrial trucks 12 and, if necessary, can control and coordinate.
  • the central management unit can, for example, only be informed when a vehicle goes into fault mode, while a vehicle's warning mode does not yet have to be transmitted to the central management unit.
  • the two control units 14 and 22 of the industrial truck 12 or the remote central management unit 20 can carry out the steps of the method according to the invention in different variants of the present invention individually or in a coordinated manner, for example the time measurement in the event of an obstacle being detected or the transfer of the industrial truck 12 to a fault or warning mode.
  • Figure 2 now shows a possible display on the display device 18 of the industrial truck 12 in a case where a fault is detected after the predetermined period of time has elapsed after the timing has been triggered due to a persistent detection of an obstacle by means of the sensor unit 16.
  • the industrial truck 12 and the sensor unit 16 are shown in a schematic view for a human operator together with the planned travel path W of the industrial truck 12 and two obstacles H in a schematic top view, wherein a note is also displayed to the human operator for remedying the fault, namely that he should remove the obstacle.
  • Figure 3 a possible display on the display device 24 of the central management unit 20, which shows in a schematic plan view the entirety of a logistics facility to be monitored, which contains, for example, stations A and B, loading stations L1 and L2 and, in the present case, two industrial trucks 12' and 12".
  • the first industrial truck 12' is in a normal operating state, namely for charging in the charging station L1
  • the second industrial truck 12" is currently in a fault mode, which is visualized for the human operator by means of a corresponding pictogram P. and which is due to an obstacle being detected by a sensor unit 16 of the industrial truck 12" and being permanently detected for a predetermined period of time.
  • a corresponding pictogram could also be displayed if, instead of an obstacle, another type of fault is detected in one of the industrial trucks, for example a hardware problem in the vehicle detected by means of a corresponding sensor unit.
  • a further additional functionality could be that when the pictogram is selected, for example by clicking on a touchscreen or a similar input, further information is displayed, for example that the cause of the fault is an obstacle and, if applicable, where this obstacle is located relative to the vehicle.
  • the second industrial truck 12" has thus detected the obstacle and triggered a corresponding timing, and the predetermined time period after the timing was triggered has also been reached, so that the obstacle H has been classified as a fault and the industrial truck 12" is currently in a fault mode.
  • the vehicle in question could continue its journey without further manual intervention in both warning mode and fault mode.
  • the fault mode must be actively acknowledged by an employee of the logistics facility before the journey can be continued.

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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Handhaben von Störungen in Flurförderzeugen, insbesondere in fahrerlosen Transportsystemen, welche mit wenigstens einer Sensoreinheit zum Erfassen der Umgebung des Flurförderzeugs ausgerüstet sind, sowie ein System zum Durchführen eines derartigen Verfahrens.
  • Flurförderzeuge und insbesondere fahrerlose Transportsysteme, die zu einem autonomen oder halb-autonomen Betrieb in Logistikeinrichtungen eingerichtet sind, sind in jüngerer Zeit mit einer Mehrzahl von Sensoreinheiten ausgerüstet worden, die einerseits zur Verhinderung von Unfällen dienen, beispielsweise Laserscanner, die eine im Wesentlichen horizontale Scan-Ebene knapp über dem zu befahrenden Untergrund zur Detektion von Personen und Ähnlichem aufspannen, sowie ebenfalls Sensoreinheiten mit der Fähigkeit, dreidimensionale Daten zu liefern, wie beispielsweise Time-of-Flight(ToF)-Sensoreinheiten, die zur Erfassung der Umgebung und zur Navigation entsprechender Flurförderzeuge eingesetzt werden, sowie zur Verhinderung von Unfällen des Flurförderzeugs mit in der Nähe befindlichen Personen oder Objekten.
  • Sofern nun in einem regulären Betrieb des entsprechenden Flurförderzeugs ein Hindernis detektiert wird, welches beispielswese als störendes bewegliches oder unbewegliches Objekt definiert sein kann, das sich in einem entsprechenden Überwachungsbereich der jeweiligen Sensoreinheit nicht aufhalten darf, also beispielsweise eine Abweichung einer dem Flurförderzeug zur Verfügung stehenden Karte darstellt oder eine geplante Route blockiert, müssen üblicherweise Maßnahmen getroffen werden, um einen negativen Einfluss des Hindernisses auf den Betrieb des Flurförderzeugs auszuschließen.
  • Jedoch muss es sich bei einem derart erkannten Objekt nicht notwendigerweise um ein problematisches Hindernis handeln, beispielsweise da in üblichen Logistikeinrichtungen im Normalfall auch Bereiche vorhanden sind, welche auch von weiteren Flurförderzeugen bzw. Personen in Form von Fußgängern benutzt werden dürfen. Sollte dementsprechend eine Person detektiert werden, die gerade einen Fahrbereich kreuzt, so kann es sich hierbei auch um einen vorgesehenen Normalzustand handeln, wobei sich jedoch für das Flurförderzeug auch dieser zunächst einmal als ein Hindernis und damit als eine Störung darstellt, gemäß welcher der Fahrbereich belegt oder blockiert ist, und aufgrund derer geeignete Gegenmaßnahmen getroffen werden müssten.
  • Dementsprechend würde in einem solchen Beispiel einer erkannten Person bzw. auch eines weiteren Flurförderzeugs, die den vorgesehenen Fahrbereich des betreffenden Flurförderzeugs kreuzen, eine Fehleranalyse erforderlich werden, obwohl es sich in dem genannten Beispiel lediglich um eine unproblematische und temporäre Situation handelt, die sich von alleine wieder beheben würde, sobald die Person bzw. das weitere Flurförderzeug den Fahrbereich des hier betrachteten Flurförderzeugs wieder verlassen hat.
  • Ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus dem US 2020/327341 A1 bekannt.
  • Demzufolge ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Handhabung von Störungen in Flurförderzeugen bereitzustellen, welches in der Lage ist, derartige temporäre und somit unproblematische Störungen in einer verbesserten Weise zu behandeln und damit insgesamt einen effizienteren Betrieb derartiger Flurförderzeuge zu ermöglichen.
  • Zu diesem Zweck erfasst das erfindungsgemäße Verfahren zum Handhaben von Störungen in Flurförderzeugen, insbesondere in fahrerlosen Transportsystemen, welche mit wenigstens einer Sensoreinheit zum Erfassen der Umgebung des Flurförderzeugs ausgerüstet sind, die folgenden Schritte:
    • während eines regulären Betriebs des Flurförderzeugs, dauerhaftes Überwachen der Umgebung mittels der wenigstens einen Sensoreinheit;
    • Überprüfen der derart erhaltenen Sensordaten auf ein Vorliegen eines Hindernisses;
    • bei einem Feststellen eines Hindernisses, Auslösen einer Zeitnahme, wobei während der Zeitnahme der Betrieb des Flurförderzeugs sowie das Überwachen der Umgebung weitergeführt wird,
    • wobei, wenn während einer vorbestimmten Zeitspanne nach dem Auslösen der Zeitnahme das Hindernis nicht mehr festgestellt wird, die Zeitnahme beendet und der Betrieb des Flurförderzeugs fortgeführt wird, und wenn nach der vorbestimmten Zeitspanne nach dem Auslösen der Zeitnahme das Hindernis weiterhin festgestellt wird, das Flurförderzeug in einen Störungsmodus versetzt wird.
  • Dementsprechend erlaubt das erfindungsgemäße Verfahren eine Betrachtung von temporären Störungen in einem Überwachungsbereich eines Flurförderzeugs in einer derartigen Weise, dass erst nach einer vorbestimmbaren Zeitspanne tatsächlich ein Störungsmodus des betreffenden Flurförderzeugs ausgelöst wird, sodass hierdurch die Möglichkeit geschaffen wird, temporäre Störungen, die insbesondere vorgesehenen Abläufen und Zuständen in Logistikeinrichtungen mit Mischbetrieb entsprechen können, nicht unmittelbar zu einem Eintreten des Störungsmodus des Flurförderzeugs führen müssen. Hierbei können als feststellbare Hindernisse beispielsweise unerwartete Objekte im Erfassungsbereich der wenigstens einen Sensoreinheit, Abweichungen einer bekannten und dem Flurförderzeug zur Verfügung stehenden Karte eines befahrbaren Bereichs oder einfach entsprechende Ausgaben der wenigstens einen Sensoreinheit herangezogen und ausgewertet werden.
  • In einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann in dem erfindungsgemäßen Verfahren bei einem Feststellen eines Hindernisses zusammen mit dem Auslösen der Zeitnahme das Flurförderzeug in einen Warnungsmodus versetzt werden, und wenn während der vorbestimmten Zeitspanne nach dem Auslösen der Zeitnahme das Hindernis nicht mehr festgestellt wird, der Warnungsmodus aufgehoben werden.
  • Sowohl der Störungsmodus als auch der Warnungsmodus können jeweils ein Anzeigen von Daten an einer Anzeigevorrichtung umfassen, welche die Störung bzw. Warnung repräsentieren. Hierbei kann es sich um eine einzelne oder auch gesonderte Anzeigevorrichtungen zum Anzeigen der Daten bezüglich der Störung bzw. Warnung handeln.
  • Ferner kann der Störungsmodus ein Stoppen des Flurförderzeugs und/oder ein Melden der Störung an eine zentrale Verwaltungseinheit umfassen. Entsprechend kann der Warnungsmodus ein Einschränken wenigstens einer Betriebsfunktion des Flurförderzeugs und/oder ein Verlangsamen des Flurförderzeugs umfassen. Das Stoppen des Flurförderzeugs in dem Störungsmodus kann beispielsweise infolgedessen ausgelöst werden, dass in der Tat ein stationäres und nicht temporäres Hindernis in einem vorgesehenen Fahrweg des Flurförderzeugs festgestellt wird, sodass zur Vermeidung einer Kollision ein Anhalten des Flurförderzeugs unweigerlich erforderlich ist, während das Einschränken wenigstens einer Betriebsfunktion in dem Warnungsmodus beispielsweise eine Reduktion einer Maximalgeschwindigkeit oder ähnliches umfassen kann, um gegebenenfalls das Auftreten von Gefahrensituationen zu verringern und im Fall, dass letztlich tatsächlich eine Störung ermittelt wird, eine entsprechende Reaktion zu vereinfachen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann auch bereits in dem Warnungsmodus das Flurförderzeug bei einer entsprechenden Annäherung an ein festgestelltes Hindernis langsamer werden und schließlich zum Stehen kommen, wobei die momentane Geschwindigkeit des Fahrzeugs und die Position des festgestellten Hindernisses derart berücksichtigt werden können, dass das Fahrzeug in jedem Fall in einem ausreichenden Abstand vor dem Hindernis zum Stillstand gebracht werden kann. Dementsprechend könnte das Fahrzeug bei einem Übergang in den Störungsmodus auch bereits angehalten haben, sofern ein entsprechendes Abbremsen während des Warnungsmodus ausgelöst wurde. Bei einem Melden der Störung an die zentrale Verwaltungseinheit, also beispielsweise ein Leitsystem oder einen Leitstand, kann dort ferner der Ort des detektierten Hindernisses bezogen auf das Fahrzeug angezeigt werden, was in gleicher Weise auch für ein Anzeigen des Hindernisses an einer Anzeige des Flurförderzeugs selbst gilt.
  • Dementsprechend kann in einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung das Flurförderzeug bei einem Feststellen eines Hindernisses zunächst in den Warnungsmodus eintreten und anschließend nach der vorbestimmten Zeitspanne in den Störungsmodus übergehen, wobei während dieses gesamten Vorgangs die Geschwindigkeit davon verringert werden kann, so dass das Fahrzeug ggf. mit entsprechendem Abstand vor dem Hindernis zum Stillstand kommt. Indem in dieser Ausführungsform der Warnungsmodus noch nicht zu der zentralen Verwaltungseinheit kommuniziert wird, sondern erst der Störungsmodus, wird an der zentralen Verwaltungseinheit entsprechend eine Warnung und damit eine möglicherweise nur temporäre Störung einem Bediener davon noch nicht mitgeteilt. Ebenfalls kann eine Warnung an einer der angesprochenen Anzeigevorrichtungen nur mit minimaler Größe oder Priorität angezeigt werden und eine Störung mit maximaler Größe, beispielsweise über eine komplette Anzeige.
  • Eine weitere Möglichkeit zur Anzeige der entsprechenden Informationen kann darin bestehen, dass an der zentralen Verwaltungseinheit lediglich angezeigt wird, dass sich ein entsprechendes Fahrzeug in dem Störungsmodus befindet und wo in sich das Fahrzeug in der Logistikeinrichtung momentan aufhält, während gleichzeitig an einer Anzeigevorrichtung an dem Fahrzeug selbst der Ort des Hindernisses relativ zu dem Fahrzeug und/oder eine entsprechende Sensoreinheit angezeigt wird, welche das Hindernis erfasst hat. Somit kann ein Bediener von der zentralen Verwaltungseinheit die Information erhalten, dass ein Fahrzeug im Störungsmodus an einer bestimmten Position vorliegt, sich zu dem Fahrzeug bewegen und anschließend auf der Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs weitere Informationen über die Position des Hindernisses und/oder die betreffende Sensoreinheit erhalten.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein System zum Durchführen eines derartigen Verfahrens, umfassend ein Flurförderzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportsystem, welches mit wenigstens einer Sensoreinheit zum Erfassen der Umgebung des Flurförderzeugs ausgerüstet ist, sowie eine Steuereinheit, welche dem Flurförderzeug zugeordnet ist oder mit dem Flurförderzeug in Datenkommunikation steht, wobei das Flurförderzeug dazu eingerichtet ist, von der Steuereinheit in einen Störungsmodus und gegebenenfalls einen Warnungsmodus versetzbar zu sein, wenn das Vorliegen eines Hindernisses für die vorbestimmte Zeitspanne festgestellt wird. Hierbei sei darauf hingewiesen, dass in dem Fall, dass die Steuereinheit dem Flurförderzeug selbst zugeordnet ist, diese auch in einer zentralen Steuerung des Flurförderzeugs integriert sein kann, sodass die Entscheidung über das Eintreten des Störungsmodus und gegebenenfalls Warnungsmodus unmittelbar von der zentralen Steuerung des Flurförderzeugs selbst vorgenommen werden kann und die entsprechenden Schritte auf derselben Hardware ausgeführt werden können.
  • Insbesondere kann dem Flurförderzeug eine Anzeigevorrichtung zugeordnet sein, welche dazu eingerichtet ist, eine Störung repräsentierende Daten in dem Störungsmodus anzuzeigen und/oder eine Warnung repräsentierende Daten in dem Warnungsmodus anzuzeigen. Hierbei kann zusätzlich zu der reinen Anzeige hinsichtlich eines Vorliegens einer Störung und gegebenenfalls Identifizierung eines entsprechenden Hindernisses beispielsweise auch an eine Anleitung für manuelle Tätigkeiten zum Beheben der entsprechenden Störung gedacht werden.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinheit einer von dem Flurförderzeug entfernten zentralen Verwaltungseinheit zugeordnet sein, welche wiederum eine Anzeigevorrichtung umfassen kann, welche dazu eingerichtet ist, in dem regulären Betrieb und/oder dem Warnungsmodus und/oder dem Störungsmodus entsprechende Daten über das Flurförderzeug anzuzeigen. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Leitsystem handeln, welches insbesondere für eine zentrale Steuerung bzw. Koordination von mehreren autonomen Flurförderzeugen vorgesehen sein kann und welches eine Anzeige umfasst, auf welcher einem menschlichen Benutzer eine Karte der betreffenden Logistikeinrichtung zusammen mit Hinweisen über den regulären Betrieb, den Warnungsmodus und/oder den Störungsmodus einzelner Flurförderzeuge angezeigt werden können. In diesem Zusammenhang kann neben dem Leitsystem, welches die Steuerung der Fahrzeug und die übergeordnete Kommunikation verantwortet, auch ein Leitstand zum Einsatz kommen, also eine Client-Instanz, wie beispielsweise ein Arbeitsplatz eines Lagerleiters oder ähnliches, mittels welchem das ordnungsgemäße Funktionieren des Systems überwacht werden kann. Hierbei können die beiden Instanzen auf einer einzelnen oder getrennten Hardware-Einheiten laufen.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung einer Ausführungsform davon noch deutlicher, wenn diese zusammen mit den beiliegenden Figuren betrachtet wird. Diese zeigen im Einzelnen:
    • Figur 1
    eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Systems zum Durchführen eines Verfahrens zum Handhaben von Störungen in Flurförderzeugen;
    Figur 2
    eine mögliche Anzeige an einer Anzeigevorrichtung, welche dem Flurförderzeug selbst zugeordnet ist, im Fall einer festgestellten Störung; und
    Figur 3
    eine mögliche Anzeige an einer Anzeigevorrichtung einer zentralen Verwaltungseinheit in einem Fall, in welchem sich ein Flurförderzeug in einem Störungsmodus befindet.
  • Figur 1 zeigt zunächst ein erfindungsgemäßes System zum Durchführen eines Verfahrens zum Handhaben von Störungen in Flurförderzeugen, welches ganz allgemein mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet ist.
  • Hierbei umfasst das System 10 das eigentliche Flurförderzeug 12, welches insbesondere als fahrerloses Transportsystem ausgeführt sein kann und zu diesem Zweck eine Steuereinheit 14 und wenigstens eine Sensoreinheit 16 umfasst. Zudem ist dem Flurförderzeug 12 eine Anzeigevorrichtung 18 zugeordnet, auf welcher für einen menschlichen Bediener entsprechende Anzeigen zum Behandeln von Warnungen oder Störungen angezeigt werden können. Hierbei ist zu beachten, dass zusätzlich eine entfernte zentrale Verwaltungseinheit 20 vorgesehen ist, welche ebenfalls mit einer Steuereinheit 22 und einer Anzeigeeinheit 24 ausgerüstet ist und mit dem Flurförderzeug 12 in Datenverbindung steht, wie durch das Bezugszeichen 26 angedeutet ist.
  • In der gezeigten Ausführungsform kann es sich bei der entfernten zentralen Verwaltungseinheit 20 beispielsweise um ein Leitsystem als zentrale Steuereinheit und/oder einen Leitstand handeln, an welchem ein menschlicher Bediener eine Mehrzahl von Flurförderzeugen 12 überwachen und ihren Betrieb gegebenenfalls steuern und koordinieren kann. Hierbei kann die zentrale Verwaltungseinheit in der oben beschriebenen Art und Weise beispielsweise lediglich dann informiert werden, wann ein Fahrzeug in den Störungsmodus übergeht, während ein Warnmodus eines Fahrzeugs noch nicht an die zentrale Verwaltungseinheit übermittelt werden muss.
  • Es sei an dieser Stelle festgehalten, dass die beiden Steuereinheiten 14 und 22 des Flurförderzeugs 12 bzw. der entfernten zentralen Verwaltungseinheit 20 die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in unterschiedlichen Varianten der vorliegenden Erfindung einzeln oder koordiniert zusammenwirkend durchführen können, also beispielsweise die Zeitnahme im Fall eines Feststellens eines Hindernisses oder das Überführen des Flurförderzeugs 12 in einen Störungs- oder Warnungsmodus.
  • Figur 2 zeigt nun eine mögliche Anzeige an der Anzeigevorrichtung 18 des Flurförderzeugs 12 in einem Fall, dass nach Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne nach dem Auslösen der Zeitnahme auf ein anhaltendes Feststellen eines Hindernisses mittels der Sensoreinheit 16 hin eine Störung festgestellt wird. Hierbei ist für einen menschlichen Bediener in einer schematischen Ansicht das Flurförderzeug 12 sowie die Sensoreinheit 16 zusammen mit dem geplanten Fahrweg W des Flurförderzeugs 12 und zwei Hindernissen H in einer schematischen Draufsicht dargestellt, wobei ferner ein Hinweis an den menschlichen Bediener zum Beheben der Störung angezeigt wird, nämlich, dass dieser das Hindernis entfernen soll.
  • In ähnlicher Weise zeigt Figur 3 eine mögliche Anzeige an der Anzeigevorrichtung 24 der zentralen Verwaltungseinheit 20, welche in einer schematischen Draufsicht die Gesamtheit einer zu überwachenden Logistikeinrichtung zeigt, welche beispielsweise Stationen A und B, Ladestationen L1 und L2 sowie im vorliegenden Fall zwei Flurförderzeuge 12' und 12" enthält.
  • Hierbei befindet sich das erste Flurförderzeug 12' in einem normalen Betriebszustand, nämlich für ein Laden in der Ladestation L1, während sich das zweite Flurförderzeug 12" momentan in einem Störungsmodus befindet, welcher mittels eines entsprechenden Piktogramms P für den menschlichen Bediener visualisiert wird und welcher darauf zurückzuführen ist, dass ein Hindernis durch eine Sensoreinheit 16 des Flurförderzeugs 12" erfasst worden ist und für eine vorbestimmte Zeitspanne dauerhaft festgestellt wurde. In ähnlicher Weise könnte ein entsprechendes Piktogramm ebenfalls angezeigt werden, wenn anstelle eines Hindernisses eine andere Art von Störung in einem der Flurförderzeuge festgestellt wird, beispielsweise ein mittels einer entsprechenden Sensoreinheit festgestelltes Hardware-Problem in dem Fahrzeug.
  • In diesem Zusammenhang könnte eine weitere ergänzende Funktionalität darin bestehen, dass bei einem Anwählen des Piktogramms, beispielsweise durch ein Anklicken an einem Touchscreen oder eine vergleichbare Eingabe, weitere Hinweise angezeigt werden, beispielsweise dass die Ursache der Störung ein Hindernis ist und ggf. wo sich dieses Hindernis relativ zu dem Fahrzeug befindet.
  • Wie bereits angesprochen, hat somit das zweite Flurförderzeug 12" das Hindernis festgestellt und eine entsprechende Zeitnahme ausgelöst, und die vorbestimmte Zeitspanne nach dem Auslösen der Zeitnahme ist auch erreicht worden, sodass das Hindernis H als Störung klassifiziert worden ist und sich das Flurförderzeug 12" momentan in einem Störungsmodus befindet.
  • Wird das Hindernis entfernt, so könnte sowohl in dem Warnungsmodus als auch dem Störungsmodus das entsprechende Fahrzeug seine Fahrt ohne weiteren manuellen Eingriff fortsetzen. Alternativ könnte jedoch auch vorgesehen werden, dass wenigstens der Störungsmodus durch einen Mitarbeiter der Logistikeinrichtung aktiv quittiert werden muss, bevor die Fahrt fortgesetzt werden kann.

Claims (10)

  1. Verfahren zum Handhaben von Störungen in Flurförderzeugen (12), insbesondere in fahrerlosen Transportsystemen, welche mit wenigstens einer Sensoreinheit (16) zum Erfassen der Umgebung des Flurförderzeugs (12) ausgerüstet sind, das Verfahren umfassend:
    - während eines regulären Betriebs des Flurförderzeugs (12), dauerhaftes Überwachen der Umgebung mittels der wenigstens einen Sensoreinheit (16);
    - Überprüfen der derart erhaltenen Sensordaten auf ein Vorliegen eines Hindernisses (H); und
    - bei einem Feststellen eines Hindernisses (H), Auslösen einer Zeitnahme, wobei während der Zeitnahme der Betrieb des Flurförderzeugs (12) sowie das Überwachen der Umgebung weitergeführt wird;
    dadurch gekennzeichnet, dass, wenn während einer vorbestimmten Zeitspanne nach dem Auslösen der Zeitnahme das Hindernis (H) nicht mehr festgestellt wird, die Zeitnahme beendet und der Betrieb des Flurförderzeugs (12) fortgeführt wird, und wenn nach der vorbestimmten Zeitspanne nach dem Auslösen der Zeitnahme das Hindernis (H) weiterhin festgestellt wird, das Flurförderzeug (12) in einen Störungsmodus versetzt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    wobei bei einem Feststellen eines Hindernisses (H) zusammen mit dem Auslösen der Zeitnahme das Flurförderzeug (12) in einen Warnungsmodus versetzt wird und wenn während der vorbestimmten Zeitspanne nach dem Auslösen der Zeitnahme das Hindernis (H) nicht mehr festgestellt wird, der Warnungsmodus aufgehoben wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    wobei der Störungsmodus ein Anzeigen von Daten, welche die Störung repräsentieren, an einer Anzeigevorrichtung (18, 24) umfasst.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    wobei der Störungsmodus ein Stoppen des Flurförderzeugs (14) und/oder ein Melden der Störung an eine zentrale Verwaltungseinheit (20) umfasst.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
    wobei der Warnungsmodus ein Anzeigen von Daten, welche die Warnung repräsentieren, an einer Anzeigevorrichtung (18, 24) umfasst.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5,
    wobei der Warnungsmodus ein Einschränken wenigstens einer Betriebsfunktion des Flurförderzeugs (14) und/oder ein Verlangsamen des Flurförderzeugs (14) umfasst.
  7. System (10) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend:
    - ein Flurförderzeug (12), insbesondere ein fahrerloses Transportsystem, welches mit wenigstens einer Sensoreinheit (16) zum Erfassen der Umgebung des Flurförderzeugs (12) ausgerüstet ist; und
    - eine Steuereinheit (14, 22), welche dem Flurförderzeug (12) zugeordnet ist oder mit dem Flurförderzeug (12) in Datenkommunikation (26) steht;
    wobei das Flurförderzeug (12) dazu eingerichtet ist, von der Steuereinheit (14, 22) in einen Störungsmodus und ggf. einen Warnungsmodus versetzbar zu sein, wenn das Vorliegen eines Hindernisses (H) für die vorbestimmte Zeitspanne festgestellt wird.
  8. System (10) nach Anspruch 7,
    wobei dem Flurförderzeug (12) eine Anzeigevorrichtung (18) zugeordnet ist, welche dazu eingerichtet ist, eine Störung repräsentierende Daten in dem Störungsmodus anzuzeigen und/oder eine Warnung repräsentierende Daten in dem Warnungsmodus anzuzeigen.
  9. System (10) nach Anspruch 7 oder 8,
    wobei die Steuereinheit (22) einer von dem Flurförderzeug (12) entfernten zentralen Verwaltungseinheit (20) zugeordnet ist, welche eine Anzeigevorrichtung (24) umfasst, welche dazu eingerichtet, in dem regulären Betrieb und/oder dem Warnungsmodus und/oder dem Störungsmodus entsprechende Daten über das Flurförderzeug (12) anzuzeigen.
  10. System (10) nach Anspruch 9,
    wobei es sich bei der zentralen Verwaltungseinheit (20) um ein Leitsystem handelt, welches insbesondere für eine zentrale Steuerung von mehreren autonomen Flurförderzeugen (12', 12") vorgesehen ist.
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