EP4110536A1 - Ringwalzwerk mit vorrichtung zur ringmanipulation - Google Patents

Ringwalzwerk mit vorrichtung zur ringmanipulation

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Publication number
EP4110536A1
EP4110536A1 EP21707936.7A EP21707936A EP4110536A1 EP 4110536 A1 EP4110536 A1 EP 4110536A1 EP 21707936 A EP21707936 A EP 21707936A EP 4110536 A1 EP4110536 A1 EP 4110536A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mandrel
ring
rolling
roller
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21707936.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dennis Michl
Alexander Neumann
Andreas Brenner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SMS Group GmbH
Original Assignee
SMS Group GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SMS Group GmbH filed Critical SMS Group GmbH
Publication of EP4110536A1 publication Critical patent/EP4110536A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21H—MAKING PARTICULAR METAL OBJECTS BY ROLLING, e.g. SCREWS, WHEELS, RINGS, BARRELS, BALLS
    • B21H1/00—Making articles shaped as bodies of revolution
    • B21H1/06—Making articles shaped as bodies of revolution rings of restricted axial length
    • B21H1/12—Making articles shaped as bodies of revolution rings of restricted axial length rings for ball or roller bearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21H—MAKING PARTICULAR METAL OBJECTS BY ROLLING, e.g. SCREWS, WHEELS, RINGS, BARRELS, BALLS
    • B21H1/00—Making articles shaped as bodies of revolution
    • B21H1/06—Making articles shaped as bodies of revolution rings of restricted axial length
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21H—MAKING PARTICULAR METAL OBJECTS BY ROLLING, e.g. SCREWS, WHEELS, RINGS, BARRELS, BALLS
    • B21H9/00—Feeding arrangements for rolling machines or apparatus manufacturing articles dealt with in this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0096—Program-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table

Definitions

  • the invention relates to a device for rolling rings, which has a rolling device with a main roller and at least one mandrel roller and a manipulating device which is set up to manipulate the ring, including, for example, placing the ring on the mandrel roller and / or removing the ring from the mandrel roller.
  • multi-mandrel ring rolling mills which have a main roller rotatably mounted about a main roller axis and a mandrel roller table rotatable about a table axis.
  • Several rolling stations, each with a mandrel roller, are usually arranged on the mandrel roller table.
  • the main roller axis and the table axis run parallel, but offset from one another, whereby the main axis is mounted eccentrically relative to the table axis.
  • a ring applied to the mandrel roller table in such a way that the mandrel roller passes through the ring is rolled while the mandrel roller table rotates.
  • the rolling process itself takes place through the resulting roll gap between the main roll and the corresponding mandrel roll.
  • the roller gap changes from a maximum to a minimum.
  • the wall thickness of the workpiece that is to say of an annular preform, is continuously reduced, as a result of which the diameter of the workpiece increases continuously.
  • multi-stage ring rolling can be implemented in the case of different mandrel roller profiles or mandrel roller diameters.
  • the ring is pre-rolled on a first station and then gradually finish-rolled on one or more other stations.
  • a multi-mandrel ring rolling mill of the type set out above is described, for example, in EP 2 933 037 A1. Further multi-mandrel ring rolling mills are known from DE 1 098481 A and DE 1 602661 A.
  • the loading of the ring rolling mill with a workpiece possibly the positioning of the same and the removal of the finished-rolled workpiece are usually done manually, but in some cases already automated or partially automated.
  • DE 1 098 481 A discloses a loading station and an unloading station which can carry out the loading and unloading of the workpiece as a function of the rotation of the roller table.
  • each rolling station is equipped with identical mandrel rolls, i.e. multi-stage rolling with different mandrel roll configurations is not possible.
  • Another disadvantage of the solution according to DE 1 098 481 A is the complex mechanical construction and the fact that the turntable has to be stopped to remove the end products. This is accompanied by a reduction in productivity.
  • One object of the invention is to provide an improved device for rolling rings, in particular to simplify the manipulation of the rings and / or to make them more flexible.
  • the device for rolling rings has a rolling device with a main roll and at least one mandrel roll.
  • a ring to be rolled can be placed on the mandrel roll, the rolling device being set up to roll out the ring in that the mandrel roll acts on an inside of the ring and the main roll acts on an outside of the ring.
  • the mandrel roller can be loaded with a ring, ie an annular preform, in such a way that the mandrel roller passes through the ring.
  • the nip is located between the mandrel roller and the main roller, the main roller acting on the outer side of the ring or outer surface of the ring and the mandrel roller acting on the inner side of the ring or inner surface of the ring.
  • the workpiece to be rolled in all its processing stages ie both as a preform and in its finish-rolled form and in all intermediate steps, is mostly referred to herein as a “ring” for the sake of linguistic simplicity.
  • the device according to the invention further comprises a manipulation device with at least one robot which is set up to manipulate the ring, comprising the loading of the ring onto the mandrel roller and / or removal of the ring from the mandrel roller
  • robot or “industrial robot” is understood here to mean a programmable machine that is autonomously able to carry out one or more ring manipulations.
  • "Manipulation” here does not mean the shaping by rolling, but rather the transport of the ring into the rolling device, ie the loading of one or more mandrel rolls with a ring, and / or out of the rolling device, ie the removal of the finish-rolled ring, and / or within the rolling device, ie the transfer of the ring from one rolling station to another rolling station.
  • a specially developed, mechanically complex construction for equipping the rolling device with rings and removing the rings can be dispensed with.
  • the rings can be reliably manipulated, with deviations in terms of the shape and position of the rings being able to be handled independently by the robot, which means that downtimes of the device and manual interventions can be significantly reduced.
  • the manipulation device manages without complex technical adjustments for different products, product types, pick-up points, delivery points, magazines and the like. Thus, the productivity of the apparatus as a whole can be increased.
  • the rolling device preferably has a mandrel roller table rotatable about a table axis, the mandrel roller table comprising several (for example four) rolling stations, each with a rotatable mandrel roller.
  • the main roller axis i.e.
  • the rolling device has a design of the so-called multi-mandrel ring rolling mill, the manipulation device implemented by the robot in this case making it possible to manipulate the rings without stopping the turntable.
  • the manipulation in the case of several rolling stations by means of the robot is considerably simplified and made more flexible.
  • the mandrel rolls are preferably mounted at an identical distance from the table axis of the mandrel roll table, so that the roll gap between the respective mandrel roll and the main roll changes periodically between a roll gap maximum and a roll gap minimum depending on the angle of rotation of the mandrel roll table.
  • the mandrel rolls of different rolling stations preferably have at least partially a different composition.
  • different diameters and / or different roller profiles can be implemented.
  • multi-stage rolling can be implemented.
  • the manipulation of the rings in particular the transfer of a ring from one rolling station to another rolling station, is considerably simplified by the manipulation device implemented by means of the robot.
  • the robot is preferably set up to transfer a ring from a mandrel roll of one rolling station (within one and the same rolling device) to a mandrel roll of another rolling station.
  • the robot is preferably set up to load a ring at a loading position of the mandrel roller of a rolling station and to remove the ring of the mandrel roller from the rolling station at an unloading position.
  • the loading and unloading positions can be flexibly changed and adapted.
  • the robot is preferably set up to remove the ring beforehand from a magazine for loading onto the mandrel roller and / or to feed the ring to a magazine after it has been removed from the mandrel roller.
  • the one or more magazines can be shelves.
  • the term “magazine” also includes other means of providing the workpieces, ie of rings in the preform stage, and / or for removing or transporting the finished-rolled rings.
  • a magazine can be implemented by a container, a conveyor device, such as a conveyor belt, or in some other way, as long as the workpieces are taken over by the robot from a pick-up point and, after processing, to a delivery point from which the finished ring can be transported away. can be submitted.
  • the robot preferably comprises a gripping device which is set up to grip at least one ring and to carry out the corresponding manipulation, as well as at least one movable robot arm, preferably pivotable about one or more axes of rotation, on which the gripping device is attached.
  • the gripping device ie the effector, of the robot accordingly has one or more gripping means in order to ensure that the rings are reliably picked up and released.
  • the gripping means can be designed to be movable (for example, displaceable, pivotable, etc.), tong-like or also rigid, provided that the necessary manipulations can be carried out safely are. If the manipulation includes the loading and unloading of the rolling device with a ring, a corresponding tong or gripping device concept can simultaneously create the possibility of picking up a preform from another transfer point and loading the rolling station that has become free.
  • gripping devices are preferably provided. Such a set of gripping devices can be stored in a magazine.
  • the robot is preferably set up to change the gripping device automatically and independently, for example when changing products and / or tools.
  • the rolling device can be made more flexible, so that it can be used for different ring types, dimensions, materials and the like without significant changeover times.
  • the robot is preferably also set up to carry out a tool change in the rolling device.
  • the robot can be provided for an exchange of one or more of the mandrel rollers, for example with the help of a special gripping device that allows one or more of the mandrel rollers to be replaced automatically or to equip the rolling stations with the required mandrel rollers when a product is changed.
  • the mandrel rolls that are not required can be stored in a mandrel roll store, preferably automated by the robot. In this way, unproductive non-productive times, for example in the event of a technical failure or a product change, can be significantly reduced.
  • the robot is preferably an industrial robot, as a result of which the installation and programming of the robot for the specific tasks relating to the rolling device can be carried out in a simple manner.
  • the robot is preferably also equipped with one or more sensors, for example cameras.
  • FIG. 1 a device for rolling rings of the multi-mandrel table design with a manipulating device implemented by a robot.
  • FIG. 1 shows a device 1 for rolling rings.
  • the workpieces themselves, i.e. the rings in the various processing stages, are not shown in the figure for the sake of clarity.
  • the device 1 is preferably implemented in a multi-mandrel table design, in which a main roller cooperates with several mandrel rollers integrated in a rotatable table.
  • the device 1 is also referred to as a “table ring rolling mill”, “multi-mandrel ring rolling mill” or “multi-mandrel table ring rolling mill”.
  • the device 1 according to the present exemplary embodiment has a rolling device 10 and a manipulating device 20.
  • the rolling device 10 comprises a main roller 11, which can be rotated about a main roller axis, and a mandrel roller table 12 which can be rotated about a table axis.
  • a plurality of rotatably mounted mandrel rollers 13a are located on the mandrel roller table 12 or at least partially integrated therein.
  • the main roller axis and the table axis are not shown in Figure 1 for the sake of clarity, but they are offset from one another so that the mandrel roller table 12 with the mandrel rollers 13a eccentrically around the
  • the main roller 11 rotates, whereby, depending on the angle of rotation of the mandrel roller table 12, different dimensions of the roller gap between the main roller 11 and a corresponding mandrel roller 13a are set.
  • the main roller 11 and the mandrel roller table 12 preferably rotate in the same direction.
  • the actuators for example one or more electric motors, to the
  • the main roller 11, the mandrel roller table 12 and possibly the mandrel rollers 13a to be set in rotation are located below the mandrel roller table 12, but are covered in FIG. 1 by a housing section.
  • the mandrel rolls 13a are mounted at a certain distance from the table axis of the mandrel roll table 12, so that the above-mentioned roll gap between the respective mandrel roll 13a and the main roll 11 changes periodically between a roll gap maximum and a roll gap minimum depending on the angle of rotation of the mandrel roll table 12.
  • the distance between the respective mandrel roller 13a and the table axis is preferably adjustable, for example in the range of ⁇ 25 mm.
  • the several rolling stations 13 of the mandrel roller table 12 are particularly preferably designed for multi-stage rolling, ie the nature of the mandrel rollers 13a of the various rolling stations 13 differs.
  • the diameter of the mandrel rolls 13a can differ in this regard, whereby different roll gap minima can be formed depending on the station and the ring can thereby be gradually brought into its desired final shape.
  • particularly thin-walled rings can be produced in a manner that is gentle on the material and yet efficient.
  • mandrel rollers 13a with different profiles can be used in order to structure the shape of the ring specifically in this way.
  • the mandrel roller table 12 can have further devices, such as relief means for reducing the forces acting on the mandrel rollers 13a, sensors for monitoring the rolling process and the like.
  • an annular preform is placed on a mandrel roller 13a, it is rolled out with the rotation of the mandrel roller table 12 in the direction of rotation in the decreasing roll gap until the roll gap minimum is reached. With further rotation of the mandrel roller table 12, the roll gap widens again.
  • the ring is finish-rolled after passing through the minimum roll gap and can then be removed from the corresponding mandrel roll 13a.
  • the ring is fed to another rolling station 13, and the above process is repeated until the ring has been finish-rolled after having passed through all of the required rolling stations 13 (at least two rolling stations 13).
  • the workpiece to be rolled in all its processing stages ie both as a preform and in its finish-rolled Form as well as in all intermediate steps, for the sake of linguistic simplicity, is usually referred to here as a "ring".
  • the ring is subjected to several manipulations during the rolling process, including the abandonment, removal and any transfer of the ring from one rolling station 13 to another.
  • “Manipulation” here does not mean the shaping by the rolling, but rather the transport of the ring into the rolling device 10, out of the rolling device 10 and possibly within the rolling device 10.
  • Such a manipulation of the ring is carried out by the manipulation device 20.
  • this includes at least one robot 21, preferably an industrial robot, or is implemented by such a robot.
  • Two or more robots 21 can also be provided, for example in the case of high cycle times which are difficult or impossible to implement with only one robot 21.
  • the robot 21 is set up to load a ring at a loading position of the mandrel roller 13a of a rolling station 13 and to remove the ring of the mandrel roller 13a from the rolling station 13 at an unloading position.
  • the ring in the preform stage can be removed from a magazine 30 and fed to such a magazine after the rolling process has ended.
  • the one or more magazines 30 can be trays.
  • the term “magazine” also includes other means of providing the workpieces, ie of rings in the preform stage, and / or for removing or transporting the finished-rolled rings.
  • a magazine 30 can be implemented, for example, by a container, a conveying device, such as a conveyor belt, or in some other way, as long as the workpieces are taken over by the robot 21 from a pick-up point and after the processing to a delivery point, from which the finished ring can be transported away.
  • the robot 21 is particularly preferably also set up to transfer a ring from a rolling station 13 within the rolling device 10 to another rolling station 13.
  • the robot 21 can remove the ring from a mandrel roller 13a of a first rolling station 13 and give it to a mandrel roller 13a of a second rolling station 13.
  • the first and second rolling stations 13 can, but do not necessarily have to be, adjacent rolling stations 13. Depending on the number of rolling stations 13 to be passed through, this procedure can be expanded to include a third, fourth, etc. rolling station 13. In this way, multi-stage rolling can be implemented, with all manipulations of the ring being able to be carried out with only a single manipulating device 20. Of course, however, several manipulating devices 20 with a total of several robots 21 can also be used, if necessary.
  • the robot 21 has a gripping device 21a which is set up to grasp at least one ring and to carry out the corresponding manipulation.
  • the gripping device 21a has one or more gripping means in order to ensure that the rings are picked up and released safely.
  • the gripping means can be designed to be movable (for example, displaceable, pivotable, etc.), tong-like or also rigid, provided that the necessary manipulations can be carried out safely. If the manipulation includes loading and unloading of the rolling device with a ring, the
  • gripping devices 21a which can be designed specifically for the product, are preferably provided. These can be in a The magazine can be stored and automatically exchanged, ie picked up and released, automatically by the robot 21 when a product is changed. With such a set of different gripping devices 21a, both the manipulability of the rings and the applicability of the rolling device 10 are made more flexible.
  • the robot 21 further comprises at least one robot arm 21b to which the gripping device 21a is attached.
  • the gripping device 21a is preferably pivotable about one or more axes relative to the robot arm 21b.
  • the robot 21 is also set up to carry out a tool change of the rolling device 10.
  • the robot 21 can be equipped with a special gripping device 21a for replacing the mandrel rollers 13a, which allows one or more of the mandrel rollers 13a to be exchanged automatically or to equip the rolling stations 13 with the mandrel rollers 13a required for a product change.
  • the mandrel rollers 13a that are not required can be stored in a mandrel roller store, preferably automated by the robot 21. In this way, unproductive non-productive times, for example in the event of a technical failure or a product change, can be significantly reduced.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Vorrichtung (1) zum Walzen von Ringen, die aufweist: eine Walzeinrichtung (10) mit einer Hauptwalze (11) und zumindest einer Dornwalze (13a), auf die ein Ring aufgebbar ist, wobei die Walzeinrichtung (10) eingerichtet ist, um den Ring auszuwalzen, indem die Dornwalze (13a) auf eine Innenseite des Rings und die Hauptwalze (11) auf eine Außenseite des Rings wirkt; und eine Manipuliereinrichtung (20) mit mindestens einem Roboter (21), der eingerichtet ist, um den Ring zu manipulieren, umfassend das Aufgeben des Rings auf die Dornwalze (13a) und/oder Entnehmen des Rings von der Dornwalze (13a).

Description

Ringwalzwerk mit Vorrichtung zur Ringmanipulation
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Walzen von Ringen, die eine Walzeinrichtung mit einer Hauptwalze und zumindest einer Dornwalze sowie eine Manipuliereinrichtung aufweist, die eingerichtet ist, um den Ring zu manipulieren, umfassend beispielsweise das Aufgeben des Rings auf die Dornwalze und/oder Entnehmen des Rings von der Dornwalze.
Hintergrund der Erfindung
Unter den Vorrichtungen zum Walzen von Ringen sind sogenannte „Mehrdornringwalzwerke“ bekannt, die eine Hauptwalze, rotierbar um eine Hauptwalzenachse gelagert, und einen um eine Tischachse rotierbaren Dornwalzentisch aufweisen. Auf dem Dornwalzentisch sind üblicherweise mehrere Walzstationen mit je einer Dornwalze angeordnet. Die Hauptwalzenachse und die Tischachse verlaufen parallel, jedoch zueinander versetzt, wodurch die Hauptachse relativ zur Tischachse exzentrisch gelagert ist.
Ein auf dem Dornwalzentisch so applizierter Ring, dass die Dornwalze durch den Ring tritt, wird unter Rotation des Dornwalzentischs gewalzt. Der Walzprozess selber erfolgt durch den sich ergebenden Walzspalt zwischen der Hauptwalze und der entsprechenden Dornwalze. Durch die Drehbewegung des Dornwalzentischs um die Hautwalze verändert sich der Walzspalt von einem Maximum hin zu einem Minimum. Hierdurch wird die Wanddicke des Werkstücks, d.h. eines ringförmigen Vorformlings, kontinuierlich reduziert, wodurch der Durchmesser des Werkstücks kontinuierlich zunimmt. Sind mehrere Walzstationen auf dem Dornwalzentisch angeordnet, kann im Fall unterschiedlicher Dornwalzenprofile oder Dornwalzendurchmesser ein mehrstufiges Ringwalzen realisiert werden. Zu diesem Zweck wird der Ring auf einer ersten Station vorgewalzt und anschließend auf einer oder mehreren weiteren Stationen schrittweise fertiggewalzt.
Ein Mehrdornringwalzwerk der vorstehend dargelegten Art ist beispielsweise in der EP 2 933 037 A1 beschrieben. Weitere Mehrdornringwalzwerke sind aus der DE 1 098481 A und der DE 1 602661 A bekannt
Das Beladen des Ringwalzwerks mit einem Werkstück, gegebenenfalls Positionieren desselben und das Entnehmen des fertiggewalzten Werkstücks erfolgen in der Regel manuell, teilweise aber auch bereits automatisiert oder teilautomatisiert.
So offenbart die vorstehend genannte DE 1 098 481 A eine Beladestation und eine Entladestation, die das Ein- und Ausbringen des Werkstücks in Abhängigkeit der Walztischdrehung durchführen können. Hierbei ist jedoch jede Walzstation mit identischen Dornwalzen ausgerüstet, d.h. ein mehrstufiges Walzen mit unterschiedlicher Dornwalzenkonfiguration ist nicht möglich. Nachteilig an der Lösung gemäß der DE 1 098 481 A ist ferner die aufwendige mechanische Konstruktion und die Tatsache, dass der Drehtisch zum Abnehmen der Endprodukte angehalten werden muss. Damit geht eine Einschränkung der Produktivität einher.
Um die Produktivität zu erhöhen, wurden in einer Weiterentwicklung Mittel zur Entladung, d.h. zum Ausbringen der gewalzten Ringe, in die Walzstation integriert. Hierbei kann der Ring an der Entladestelle durch eine Kippbewegung entladen werden. Dabei greift eine Entladevorrichtung an die Ringunterseite ein und hebt diesen von der Dornwalze ab. Speziell bei profilierten Dornwalzen besteht jedoch das Problem, dass der Ring hängen bleiben kann, wodurch der Prozess unterbrochen und manuell eingegriffen werden muss.
Die oben genannte DE 1 602661 A beschreibt eine Abwandlung dieser Methode, bei welcher der Walztisch zur Entnahme des Rings horizontal angehoben wird. Ein Schieber schiebt anschließend den Ring vom Tisch. Ein Nachteil dieser Lösung besteht jedoch darin, dass wie bei der DE 1 098 481 A ein mehrstufiges Walzen nicht möglich ist. Darstellung der Erfindung
Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine verbesserte Vorrichtung zum Walzen von Ringen bereitzustellen, insbesondere die Manipulation der Ringe zu vereinfachen und/oder zu flexibilisieren.
Gelöst wird die Aufgabe mit einer Vorrichtung zum Walzen von Ringen mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen folgen aus den Unteransprüchen, der folgenden Darstellung der Erfindung sowie der Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele.
Die Vorrichtung zum Walzen von Ringen gemäß der Erfindung weist eine Walzeinrichtung mit einer Hauptwalze und zumindest einer Dornwalze auf. Auf die Dornwalze ist ein zu walzender Ring aufgebbar, wobei die Walzeinrichtung eingerichtet ist, um den Ring auszuwalzen, indem die Dornwalze auf eine Innenseite des Rings und die Hauptwalze auf eine Außenseite des Rings wirkt. In anderen Worten, die Dornwalze kann so mit einem Ring, d.h. einem ringförmigen Vorformling, beladen werden, dass die Dornwalze durch den Ring tritt. Zwischen Dornwalze und Hauptwalze befindet sich der Walzspalt, wobei die Hauptwalze auf die Ringaußenseite bzw. Ringaußenfläche und die Dornwalze auf die Ringinnenseite bzw. Ringinnenfläche wirkt. Es sei darauf hingewiesen, dass das zu walzende Werkstück in all seinen Verarbeitungsstufen, d.h. sowohl als Vorformling als auch in seiner fertiggewalzten Form sowie in allen Zwischenschritten, der sprachlichen Einfachheit halber hierin zumeist als „Ring“ bezeichnet ist.
Die Vorrichtung gemäß der Erfindung weist ferner eine Manipuliereinrichtung mit mindestens einem Roboter auf, der eingerichtet ist, um den Ring zu manipulieren, umfassend das Aufgeben des Rings auf die Dornwalze und/oder Entnehmen des Rings von der Dornwalze
Unter der Bezeichnung „Roboter“ oder „Industrieroboter“ wird hierin eine programmierbare Maschine verstanden, die autonom in der Lage ist, eine oder mehrere Ringmanipulationen durchzuführen. Mit „Manipulation“ ist hierin nicht die Formgebung durch das Walzen gemeint, sondern das Transportieren des Rings in die Walzeinrichtung, d.h. das Bestücken eines oder mehrerer Dornwalzen mit einem Ring, und/oder aus der Walzeinrichtung, d.h. die Entnahme des fertiggewalzten Rings, und/oder innerhalb der Walzeinrichtung, d.h. die Übergabe des Rings von einer Walzstation an eine andere Walzstation. Indem die Manipulation eines oder mehrerer Ringe vom Roboter übernommen wird, kann auf eine speziell entwickelte, mechanisch aufwendige Konstruktion zur Bestückung der Walzeinrichtung mit Ringen sowie Entnahme der Ringe verzichtet werden. Die Ringe können zuverlässig manipuliert werden, wobei Abweichungen bzgl. etwa Form und Lage der Ringe vom Roboter selbstständig gehandhabt werden können, wodurch Ausfallzeiten der Vorrichtung sowie manuelle Eingriffe deutlich verringert werden können. Die Manipuliereinrichtung kommt ohne aufwendige technische Umstellungen für unterschiedliche Produkte, Produkttypen, Aufnahmepunkte, Abgabepunkte, Magazine und dergleichen aus. Somit kann die Produktivität der Vorrichtung insgesamt erhöht werden. Vorzugsweise weist die Walzeinrichtung einen um eine Tischachse rotierbaren Dornwalzentisch auf, wobei der Dornwalzentisch mehrere (beispielsweise vier), Walzstationen mit jeweils einer rotierbaren Dornwalze umfasst. Die Hauptwalzenachse, d.h. die Drehachse der Hauptwalze, und die Tischachse verlaufen vorzugsweise parallel und sind in diesem Fall so gegeneinander versetzt, dass der Dornwalzentisch mit den Dornwalzen exzentrisch um die Hauptwalze umläuft, wodurch sich in Abhängigkeit des Drehwinkels des Dornwalzentischs unterschiedliche Abmessungen des Walzspalts zwischen der Hauptwalze und einer entsprechenden Dornwalze einstellen. Die Walzeinrichtung weist in diesem Fall eine Bauform des sogenannten Mehrdorntischringwalzwerks auf, wobei die durch den Roboter implementierte Manipuliereinrichtung in diesem Fall ermöglicht, dass eine Manipulation der Ringe ohne Anhalten des Drehtischs realisierbar ist. Zudem wird die Manipulation im Fall mehrerer Walzstationen mittels des Roboters erheblich vereinfacht und flexibilisiert.
Die Dornwalzen sind vorzugsweise mit identischem Abstand zur Tischachse des Dornwalzentischs gelagert, sodass sich der Walzspalt zwischen der jeweiligen Dornwalze und der Hauptwalze periodisch zwischen einem Walzspaltmaximum und einem Walzspaltminimum in Abhängigkeit vom Drehwinkel des Dornwalzentischs ändert.
Vorzugsweise weisen die Dornwalzen verschiedener Walzstationen zumindest teilweise eine unterschiedliche Beschaffenheit auf. So können etwa unterschiedliche Durchmesser und/oder verschiedene Walzenprofile realisiert sein. Auf diese Weise lässt sich ein mehrstufiges Walzen realisieren. Die Manipulation der Ringe, insbesondere das Übertragen eines Rings von einer Walzstation zu einer anderen Walzstation, wird durch die mittels des Roboters implementierte Manipuliereinrichtung erheblich vereinfacht. Vorzugsweise ist der Roboter aus diesem Grund eingerichtet, um einen Ring von einer Dornwalze einer Walzstation (innerhalb ein und derselben Walzeinrichtung) an eine Dornwalze einer anderen Walzstation zu übergeben. Vorzugsweise ist der Roboter eingerichtet, um einen Ring an einer Beladeposition der Dornwalze einer Walzstation aufzugeben und den Ring der Dornwalze der Walzstation an einer Entladeposition zu entnehmen. Die Beladeposition und Entladeposition können flexibel geändert und angepasst werden. Vorzugsweise ist der Roboter eingerichtet, um den Ring zur Aufgabe auf die Dornwalze zuvor einem Magazin zu entnehmen und/oder den Ring nach der Entnahme von der Dornwalze einem Magazin zuzuführen. Das eine oder die mehreren Magazine können im einfachsten Fall Ablagen sein. Unter die Bezeichnung „Magazin“ fallen jedoch auch andere Mittel zur Bereitstellung der Werkstücke, d.h. von Ringen im Stadium von Vorformlingen, und/oder zur Abnahme oder zum Abtransport der fertiggewalzten Ringe. So kann ein Magazin etwa durch einen Behälter, eine Fördereinrichtung, wie etwa ein Transportband, oder auf andere Weise realisiert sein, solange die Werkstücke vom Roboter von einem Aufnahmepunkt übernommen und nach der Bearbeitung an einen Abgabepunkt, von dem der fertige Ring abtransportiert werden kann, abgegeben werden können.
Vorzugsweise umfasst der Roboter eine Greifeinrichtung, die eingerichtet ist, um zumindest einen Ring zu greifen und die entsprechende Manipulation durchzuführen, sowie zumindest einen bewegbaren, vorzugsweise um eine oder mehrere Drehachsen schwenkbaren, Roboterarm, an dem die Greifeinrichtung angebracht ist. Die Greifeinrichtung, d.h. der Effektor, des Roboters weist demnach ein oder mehrere Greifmittel auf, um eine sichere Aufnahme und Abgabe der Ringe zu gewährleisten. Die Greifmittel können beweglich (beispielsweise verschiebbar, verschwenkbar usw.), zangenartig oder auch starr ausgebildet sein, sofern die erforderlichen Manipulationen sicher durchführbar sind. Umfasst die Manipulation das Beladen und Entladen der Walzeinrichtung mit einem Ring, so kann mit einem entsprechenden Zangen- bzw. Greifeinrichtungskonzept gleichzeitig die Möglichkeit geschaffen werden, einen Vorformling von einem weiteren Übergabepunkt aufzunehmen und die freigewordene Walzstation zu beladen.
Vorzugsweise sind mehrere unterschiedliche, etwa produktspezifische, Greifeinrichtungen vorgesehen. Ein solcher Satz von Greifeinrichtungen kann in einem Magazin bevorratet sein. Der Roboter ist vorzugsweise eingerichtet, um die Greifeinrichtung automatisiert und selbstständig zu wechseln, beispielsweise bei einem Produkt- und/oder Werkzeugwechsel. Auf diese Weise kann die Walzeinrichtung weiter flexibilisiert werden, wodurch sie für unterschiedliche Ringtypen, Abmessungen, Materialien und dergleichen ohne wesentliche Umrüstungszeiten anwendbar ist.
Vorzugsweise ist der Roboter ferner eingerichtet, um einen Werkzeugwechsel der Walzeinrichtung vorzunehmen. Insbesondere kann der Roboter für einen Austausch einer oder mehrerer der Dornwalzen vorgesehen sein, etwa mithilfe einer speziellen Greifeinrichtung, die es erlaubt, eine oder mehrere der Dornwalzen automatisiert auszutauschen oder die Walzstationen bei einem Produktwechsel mit den benötigten Dornwalzen zu bestücken. Die nicht benötigten Dornwalzen können in einem Dornwalzenlager eingelagert werden, vorzugsweise automatisiert durch den Roboter. Auf diese Weise können unproduktive Nebenzeiten etwa bei einem technischen Ausfall oder einem Produktwechsel deutlich reduziert werden.
Vorzugsweise ist der Roboter ein Industrieroboter, wodurch die Installation und Programmierung des Roboters für die spezifischen Aufgaben bezüglich der Walzeinrichtung einfach durchführbar sind. Der Roboter ist zu diesem Zweck vorzugsweise auch mit einem oder mehreren Sensoren, beispielsweise Kameras, ausgestattet. Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung sind aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele ersichtlich. Die dort beschriebenen Merkmale können alleinstehend oder in Kombination mit einem oder mehreren der oben dargelegten Merkmale umgesetzt werden, insofern sich die Merkmale nicht widersprechen. Die folgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele erfolgt dabei unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung. Kurze Beschreibung der Figuren
Bevorzugte weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung werden durch die nachfolgende Beschreibung der Figur näher erläutert. Dabei zeigt: Figur 1 eine Vorrichtung zum Walzen von Ringen der Mehrdorntischbauweise mit einer durch einen Roboter realisierten Manipuliereinrichtung.
Detaillierte Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele anhand der Figur beschrieben.
Die Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 1 zum Walzen von Ringen. Die Werkstücke selbst, d.h. die Ringe in den verschiedenen Verarbeitungsstadien, sind in der Figur der Übersichtlichkeit halber nicht gezeigt.
Die Vorrichtung 1 ist vorzugsweise in Mehrdorntischbauweise realisiert, bei der eine Flauptwalze mit mehreren in einem rotierbaren Tisch integrierten Dornwalzen zusammenwirkt. In diesem Fall wird die Vorrichtung 1 auch als „Tischringwalzwerk“, „Mehrdornringwalzwerk“ oder „Mehrdorntischringwalzwerk“ bezeichnet. Die Vorrichtung 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel weist eine Walzeinrichtung 10 und eine Manipuliereinrichtung 20 auf. Die Walzeinrichtung 10 umfasst eine Hauptwalze 11, die um eine Hauptwalzenachse rotierbar ist, sowie einen um eine Tischachse rotierbaren Dornwalzentisch 12. Der Dornwalzentisch 12 umfasst mehrere, im vorliegenden Ausführungsbeispiel vier, Walzstationen 13, die jeweils eine rotierbare Dornwalze 13a aufweisen. In anderen Worten, auf dem Dornwalzentisch 12 bzw. zumindest teilweise darin integriert befinden sich mehrere drehbar gelagerte Dornwalzen 13a.
Die Hauptwalzenachse und die Tischachse sind in der Figur 1 der Übersichtlichkeit halber nicht gezeigt, sie sind jedoch so gegeneinander versetzt, dass der Dornwalzentisch 12 mit den Dornwalzen 13a exzentrisch um die
Hauptwalze 11 umläuft, wodurch sich in Abhängigkeit des Drehwinkels des Dornwalzentischs 12 unterschiedliche Abmessungen des Walzspalts zwischen der Hauptwalze 11 und einer entsprechenden Dornwalze 13a einstellen. Die Hauptwalze 11 und der Dornwalztisch 12 drehen sich vorzugsweise gleichsinnig. Die Aktuatoren, beispielsweise ein oder mehrere Elektromotoren, um die
Hauptwalze 11, den Dornwalzentisch 12 und gegebenenfalls die Dornwalzen 13a in Drehung zu versetzten, befinden sich unterhalb des Dornwalzentischs 12, sind in der Figur 1 jedoch durch einen Gehäuseabschnitt verdeckt. Die Dornwalzen 13a sind in einem bestimmten Abstand zur Tischachse des Dornwalzentischs 12 gelagert, sodass sich der oben genannte Walzspalt zwischen der jeweiligen Dornwalze 13a und der Hauptwalze 11 periodisch zwischen einem Walzspaltmaximum und einem Walzspaltminimum in Abhängigkeit vom Drehwinkel des Dornwalzentischs 12 ändert. Der Abstand der jeweiligen Dornwalze 13a zur Tischachse ist vorzugsweise justierbar, beispielsweise im Bereich von ±25 mm. Besonders bevorzugt sind die mehreren Walzstationen 13 des Dornwalzentischs 12 für ein mehrstufiges Walzen ausgelegt, d.h. die Beschaffenheit der Dornwalzen 13a der verschiedenen Walzstationen 13 unterscheidet sich. Im einfachsten Fall können sich diesbezüglich die Durchmesser der Dornwalzen 13a unterscheiden, wodurch stationsabhängig unterschiedliche Walzspaltminima ausbildbar sind und dadurch der Ring schrittweise in seine gewünschte finale Form gebracht werden kann. Auf diese Weise lassen sich besonders dünnwandige Ringe auf materialschonende und dennoch effiziente Weise hersteilen. Alternativ oder zusätzlich können unterschiedlich profilierte Dornwalzen 13a eingesetzt werden, um auf diese Weise die Gestalt des Rings speziell zu strukturieren.
Der Dornwalzentisch 12 kann weitere Einrichtungen, wie etwa Entlastungsmittel zur Reduktion der auf die Dornwalzen 13a wirkenden Kräfte, Sensoren zur Überwachung des Walzvorgangs und dergleichen aufweisen.
Wird ein ringförmiger Vorformling einer Dornwalze 13a aufgegeben, so wird dieser mit Umlauf des Dornwalzentischs 12 in Umlaufrichtung in dem sich verkleinernden Walzspalt ausgewalzt, bis das Walzspaltminimum erreicht ist. Mit weiterer Drehung des Dornwalzentischs 12 verbreitert sich der Walzspalt wieder. Im Fall eines einstufigen Walzens ist der Ring nach Durchlauf des Walzspaltminimums fertiggewalzt und kann dann der entsprechenden Dornwalze 13a entnommen werden. Im Fall eines mehrstufigen Walzens wird der Ring nach einem solchen Walzdurchlauf einer Dornwalze 13a einer anderen Walzstation 13 aufgegeben, und der vorstehend dargelegte Vorgang wird wiederholt, bis nach Durchlauf aller erforderlichen Walzstationen 13 (zumindest zweier Walzstationen 13) der Ring fertiggewalzt ist.
Es sei darauf hingewiesen, dass das zu walzende Werkstück in all seinen Verarbeitungsstufen, d.h. sowohl als Vorformling als auch in seiner fertiggewalzten Form sowie in allen Zwischenschritten, der sprachlichen Einfachheit halber hierin zumeist als „Ring“ bezeichnet ist.
Gemäß der vorstehenden Beschreibung erfährt der Ring während des Walzprozesses mehrere Manipulationen, umfassend das Aufgeben, Entfernen sowie ein etwaiges Übertragen des Rings von einer Walzstation 13 zu einer anderen. Mit „Manipulation“ ist hierin somit nicht die Formgebung durch das Walzen gemeint, sondern das Transportieren des Rings in die Walzeinrichtung 10 hinein, aus der Walzeinrichtung 10 heraus sowie gegebenenfalls innerhalb der Walzeinrichtung 10.
Eine solche Manipulation des Rings wird von der Manipuliereinrichtung 20 vorgenommen. Diese umfasst zu diesem Zweck mindestens einen Roboter 21, vorzugsweise einen Industrieroboter, bzw. wird von einem solchen realisiert. Es können auch zwei oder mehr Roboter 21 vorgesehen sein, beispielsweise im Fall hoher Taktzeiten, die mit nur einem Roboter 21 nicht oder schwer realisierbar sind.
Der Roboter 21 ist eingerichtet, um einen Ring an einer Beladeposition der Dornwalze 13a einer Walzstation 13 aufzugeben und den Ring der Dornwalze 13a der Walzstation 13 an einer Entladeposition zu entnehmen. Der Ring im Stadium des Vorformlings kann zu diesem Zweck einem Magazin 30 entnommen und nach Beendigung des Walzprozesses einem solchen zugeführt werden. Das eine oder die mehreren Magazine 30 können im einfachsten Fall Ablagen sein. Unter die Bezeichnung „Magazin“ fallen jedoch auch andere Mittel zur Bereitstellung der Werkstücke, d.h. von Ringen im Stadium von Vorformlingen, und/oder zur Abnahme oder zum Abtransport der fertiggewalzten Ringe. So kann ein Magazin 30 beispielsweise durch einen Behälter, eine Fördereinrichtung, wie etwa ein Transportband, oder auf andere Weise realisiert sein, solange die Werkstücke vom Roboter 21 von einem Aufnahmepunkt übernommen und nach der Bearbeitung an einen Abgabepunkt, von dem der fertige Ring abtransportiert werden kann, abgegeben werden können.
Besonders bevorzugt ist der Roboter 21 ferner eingerichtet, um einen Ring von einer Walzstation 13 innerhalb der Walzeinrichtung 10 an eine andere Walzstation 13 zu übergeben. In diesem Fall kann der Roboter 21 den Ring einer Dornwalze 13a einer ersten Walzstation 13 entnehmen und einer Dornwalze 13a einer zweiten Walzstation 13 aufgeben. Die erste und die zweite Walzstation 13 können, müssen jedoch nicht unbedingt benachbarte Walzstationen 13 sein. Dieses Vorgehen ist je nach Anzahl der zu durchlaufenden Walzstationen 13 durch eine dritte, vierte usw. Walzstation 13 erweiterbar. Auf diese Weise ist ein mehrstufiges Walzen realisierbar, wobei alle Manipulationen des Rings mit nur einer einzigen Manipuliereinrichtung 20 durchführbar sind. Selbstverständlich können jedoch auch mehrere Manipuliereinrichtungen 20 mit insgesamt mehreren Robotern 21 angewendet werden, sofern erforderlich.
Der Roboter 21 weist eine Greifeinrichtung 21a auf, die eingerichtet ist, um zumindest einen Ring zu greifen und die entsprechende Manipulation durchzuführen. Zu diesem Zweck weist die Greifeinrichtung 21a ein oder mehrere Greifmittel auf, um eine sichere Aufnahme und Abgabe der Ringe zu gewährleisten. Die Greifmittel können beweglich (beispielsweise verschiebbar, verschwenkbar usw.), zangenartig oder auch starr ausgebildet sein, sofern die erforderlichen Manipulationen sicher durchführbar sind. Umfasst die Manipulation ein Beladen und Entladen der Walzeinrichtung mit einem Ring, so kann mit einem entsprechenden Zangen- bzw. Greifeinrichtungskonzept gleichzeitig die
Möglichkeit geschaffen werden, einen Vorformling von einem weiteren
Übergabepunkt aufzunehmen und die freigewordene Walzstation 13 zu beladen.
Um den Roboter 21 zur Manipulation unterschiedlicher Ringprodukte verwenden zu können, sind vorzugsweise mehrere Greifeinrichtungen 21a, die produktspezifisch konzipiert sein können, vorgesehen. Diese können in einem Magazin bevorratet sein und bei einem Produktwechsel automatisiert durch den Roboter 21 selbstständig ausgewechselt, d.h. aufgenommen und abgegeben, werden. Mit einem solchen Satz unterschiedlicher Greifeinrichtungen 21a werden sowohl die Manipulierbarkeit der Ringe als auch die Anwendbarkeit der Walzeinrichtung 10 weiter flexibilisiert.
Der Roboter 21 umfasst ferner zumindest einen Roboterarm 21b, an dem die Greifeinrichtung 21a angebracht ist. Vorzugsweise ist die Greifeinrichtung 21a relativ zum Roboterarm 21b um eine oder mehrere Achsen schwenkbar Vorzugsweise sind zwei Roboterarme 21b vorgesehen, die um eine oder mehrere Achsen schwenkbar miteinander verbunden sind, um so eine hohe Anzahl von Freiheitsgraden und damit eine Vielzahl von Manipulationsmöglichkeiten zu realisieren. Gemäß einerweiteren Ausführungsform ist der Roboter 21 ferner eingerichtet, um einen Werkzeugwechsel der Walzeinrichtung 10 vorzunehmen. Insbesondere kann der Roboter 21 für einen Austausch der Dornwalzen 13a mit einer speziellen Greifeinrichtung 21a ausgestattet sein, die es erlaubt, eine oder mehrere der Dornwalzen 13a automatisiert auszutauschen oder die Walzstationen 13 bei einem Produktwechsel mit den benötigten Dornwalzen 13a zu bestücken. Die nicht benötigten Dornwalzen 13a können in einem Dornwalzenlager eingelagert werden, vorzugsweise automatisiert durch den Roboter 21. Auf diese Weise können unproduktive Nebenzeiten, etwa bei einem technischen Ausfall oder einem Produktwechsel, deutlich reduziert werden.
Soweit anwendbar, können alle einzelnen Merkmale, die in den Ausführungsbeispielen dargelegt sind, miteinander kombiniert und/oder ausgetauscht werden, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Bezugszeichenliste
I Vorrichtung zum Walzen von Ringen 10 Walzeinrichtung
I I Hauptwalze 12 Dornwalzentisch
13 Walzstation 13a Dornwalze
20 Manipuliereinrichtung
21 Roboter 21a Greifeinrichtung
21b Roboterarm 30 Magazin

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung (1 ) zum Walzen von Ringen, die aufweist: eine Walzeinrichtung (10) mit einer Hauptwalze (11) und zumindest einer Dornwalze (13a), auf die ein Ring aufgebbar ist, wobei die Walzeinrichtung (10) eingerichtet ist, um den Ring auszuwalzen, indem die Dornwalze (13a) auf eine Innenseite des Rings und die Hauptwalze (11) auf eine Außenseite des Rings wirkt; und eine Manipuliereinrichtung (20) mit mindestens einem Roboter (21), der eingerichtet ist, um den Ring zu manipulieren, umfassend das Aufgeben des Rings auf die Dornwalze (13a) und/oder Entnehmen des Rings von der Dornwalze (13a).
2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die
Hauptwalze (11) um eine Hauptwalzenachse rotierbar ist und die Walzeinrichtung (10) ferner einen um eine Tischachse rotierbaren
Dornwalzentisch (12) aufweist, wobei der Dornwalzentisch (12) mehrere
Walzstationen (13) mit jeweils einer Dornwalze (13a) umfasst, und die Hauptwalzenachse und die Tischachse parallel verlaufen und so gegeneinander versetzt sind, dass der Dornwalzentisch (12) mit den Dornwalzen (13a) exzentrisch um die Hauptwalze (11) umläuft, wodurch sich in Abhängigkeit des Drehwinkels des Dornwalzentischs (12) unterschiedliche Abmessungen des Walzspalts zwischen der Hauptwalze (11) und einer entsprechenden Dornwalze (13a) einstellen.
3. Vorrichtung (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die
Dornwalzen (13a) verschiedener Walzstationen (13) zumindest teilweise eine unterschiedliche Beschaffenheit aufweisen, vorzugsweise verschiedene Durchmesser und/oder verschiedene Walzenprofile, um ein mehrstufiges Walzen zu realisieren.
4. Vorrichtung (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der
Roboter (21) eingerichtet ist, um den Ring von einer Dornwalze (13a) einer Walzstation (13) an eine Dornwalze (13a) einer anderen Walzstation (13) zu übergeben.
5. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (21) eingerichtet ist, um den Ring an einer Beladeposition der Dornwalze (13a) einer Walzstation (13) aufzugeben und den Ring der Dornwalze (13a) der Walzstation (13) an einer Entladeposition zu entnehmen.
6. Vorrichtung (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (21) eingerichtet ist, um den Ring zur Aufgabe auf die Dornwalze (13a) zuvor einem Magazin (30) zu entnehmen und/oder den Ring nach der Entnahme von der Dornwalze (13a) einem Magazin (30) zuzuführen.
7. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (21) eine Greifeinrichtung (21a), die eingerichtet ist, um zumindest einen Ring zu greifen und die entsprechende Manipulation durchzuführen, sowie zumindest einen bewegbaren, vorzugsweise um eine oder mehrere Drehachsen schwenkbaren, Roboterarm (21b) aufweist, an dem die Greifeinrichtung (21a) angebracht ist.
8. Vorrichtung (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere unterschiedliche, vorzugsweise produktspezifische, Greifeinrichtungen (21a) vorgesehen sind, vorzugsweise in einem Magazin bevorratet, wobei der Roboter (21) eingerichtet ist, um die Greifeinrichtung (21a) automatisiert und selbstständig zu wechseln.
9. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (21 ) ferner eingerichtet ist, um einen Werkzeugwechsel der
Walzeinrichtung (10), vorzugsweise einen Austausch einer oder mehrerer der Dornwalzen (13a), vorzunehmen.
10. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (21 ) ein Industrieroboter ist.
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