EP4077096A1 - Verfahren und system zur überwachung eines transportmittelumfelds - Google Patents

Verfahren und system zur überwachung eines transportmittelumfelds

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Publication number
EP4077096A1
EP4077096A1 EP21704401.5A EP21704401A EP4077096A1 EP 4077096 A1 EP4077096 A1 EP 4077096A1 EP 21704401 A EP21704401 A EP 21704401A EP 4077096 A1 EP4077096 A1 EP 4077096A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transport
image
sensor data
environment
access
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21704401.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Thorsten Braun
Xueyuan Chen
Andreas Schönberger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens Mobility GmbH
Original Assignee
Siemens Mobility GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Mobility GmbH filed Critical Siemens Mobility GmbH
Publication of EP4077096A1 publication Critical patent/EP4077096A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D19/00—Door arrangements specially adapted for rail vehicles
    • B61D19/02—Door arrangements specially adapted for rail vehicles for carriages
    • B61D19/026—Safety devices for preventing passengers from being injured by movements of doors or variations in air pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61K13/00—Other auxiliaries or accessories for railways
    • B61K13/04—Passenger-warning devices attached to vehicles; Safety devices for preventing accidents to passengers when entering or leaving vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0081—On-board diagnosis or maintenance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/009—On-board display devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a method and a system for monitoring a means of transport environment, in particular in and around a train, as well as a means of transport, in particular a train, with such a system.
  • doors can be closed with the help of technical systems, such as anti-trap protection to detect a person or an object in the closing door , monitored and the closed state of the doors can be reported to the driver of the vehicle. to provide an overview of the area around the vehicle before closing the doors or before the vehicle leaves.
  • This object is achieved by a method and a system for monitoring a means of transport environment, in particular in and around a train, as well as a means of transport, in particular a train, with such a system according to the independent claims.
  • goods to be transported in the surroundings of a means of transport are detected with the aid of at least one sensor.
  • Corresponding sensor data are also generated.
  • at least one image of at least a part of the area around the means of transport is displayed with the aid of a display device, in particular the means of transport.
  • a position of the detected goods in the transport means environment is determined on the basis of the sensor data and (ii) it is checked whether the determined position fulfills a predetermined test criterion.
  • the display of the at least one image can then be modified.
  • a means of transport within the meaning of the invention is preferably a means of transporting people and / or objects, for example a train composed of several (rail) vehicles or a single vehicle such as a bus.
  • a means of transport environment in the sense of the invention is preferably to be understood as the environment in and around a means of transport, in particular a train.
  • the transport means environment can include, for example, a platform and / or at least part of the transport means interior.
  • the transport means can in particular encompass an area at the edge of a platform and / or an entry or exit area in the transport means, for example in front of a means of transport access.
  • An image of a means of transport environment within the meaning of the invention is preferably a pictorial representation or image of the means of transport environment, for example on a screen.
  • an image is also to be understood as meaning, in particular, a moving image or an image stream.
  • Modifying a representation of an image within the meaning of the invention is preferably a change in the mode of representation of the image.
  • the modification of the display can also be implemented by modifying or changing the displayed image itself.
  • One aspect of the invention is based on the approach of modifying the representation of at least one image that shows at least part of a means of transport environment of a means of transport when a determined position of a transported goods detected by a sensor in the means of transport, for example a person and / or an object that fulfills a specified test criterion.
  • the position of the goods to be transported is preferably determined on the basis of sensor data that are generated by the sensor when the goods to be transported are detected. In this way, it can be checked, for example, whether a person is or would be caught or trapped when a door of the means of transport is closed.
  • the driver of the vehicle If necessary, a warning can then be given, preferably in the form of the modified representation of the image. This allows an increase in operational safety.
  • the position can be determined as coordinates in a coordinate system, for example of the sensor, by coordinate transformation, possibly also in a coordinate system of the transport means environment.
  • a coordinate system for example of the sensor
  • coordinate transformation possibly also in a coordinate system of the transport means environment.
  • the goods to be transported spatially i. H. is recorded in three dimensions, for example with the help of a stereo camera. This makes it possible to check the position in which the goods to be transported are in relation to a danger area, for example to a closing area of a door of the means of transport.
  • the test criterion can serve or at least be understood as a measure for the endangerment of the detected goods by the means of transport or a component of the means of transport. If the test criterion is met, there is preferably a risk to the recorded goods. If, on the other hand, the test criterion is not met, there is preferably no or at least only a low risk to the detected goods to be transported.
  • one of several cameras attached to or in a train for example an outside camera or a stereo camera of a counting sensor for counting goods in transit, such as people and / or objects entering or leaving the means of transport, can detect a person who is between two door leaves of a sliding door of the train is located.
  • the presence of the person between the two door leaves enables the test criterion to be met, so that the image generated by the camera can be highlighted when shown on the display device, for example a screen in the driver's position of the train. This will It is possible to draw the train driver's attention to the entry and exit situation at the sliding door of the train and, if necessary, to take measures to resolve the situation.
  • a predetermined danger area in the area surrounding the means of transport.
  • a closing area can in this case be defined, for example, by the closing movement of a door, ie it can correspond to the area swept over by the door when closing.
  • the test criterion can be met and the display of the at least one image can be modified.
  • Checking the relative position of the determined position and the specified danger area in the transport means enables, for example, a particularly reliable and precise assessment of the question of whether there is a dangerous situation for a person detected in the vehicle environment. In particular, it can be reliably assessed whether a person detected in the vehicle environment would be trapped when the door is closed.
  • the at least one image displayed with the aid of the display device is based on the sensor data.
  • the sensor data are preferably suitable for both detecting a transport item and determining its position and also for displaying at least part of the transport environment.
  • the sensor data can contain image data, for example, in particular in the form of camera images.
  • Such sensor data can be generated, for example, by a sensor designed as a camera. From sensor data in the form of camera images, the positions of the transported goods depicted in the images are derived, preferably with the aid of digital image processing algorithms and / or artificial intelligence.
  • the at least one displayed image is based on the sensor data, this can facilitate the modification of the display of the image. In particular, this can result in a simple manner which of several displayed images z. B. marked, should be framed and / or colored, for example, to indicate to a vehicle driver the detection of a dangerous situation in the area of the means of transport.
  • the modified display of the at least one image has a graphic marking, an enlargement and / or a changed display sequence of several images.
  • the image is preferably enlarged with a marker and / or displayed in a different order in relation to other displayed images.
  • the at least one sensor is designed as an optical counting sensor, preferably arranged in the access area of a means of transport access, for counting goods such as people and / or objects entering or leaving the means of transport.
  • the sensor can, for example, be arranged above a door threshold, in particular installed in the means of transport access.
  • a door threshold in particular installed in the means of transport access.
  • the access area of the means of transport access can be reliably and essentially completely covered.
  • the sensor is preferably designed as a stereo sensor, in particular a stereo camera, and is thus set up to detect the access area, i. H.
  • the access area i. H.
  • people and / or objects located in the access area are to be recorded in three dimensions.
  • the sensor data generated in this way can also be used in a particularly diverse manner for other tasks such as counting transported goods.
  • the senor can also be set up to generate a so-called infrared grid with which the goods to be transported are preferably used in the access area of the transport means access, in particular spatially, i. H. in three dimensions.
  • the sensor data contain height profile information relating to the height profile of the detected goods to be transported.
  • the po- The position of the recorded goods to be transported is determined on the basis of this height profile information.
  • Such height profile information can be provided, for example, by a sensor designed as a stereo sensor, in particular as a stereo camera, and allows particularly reliable detection of the goods being transported in the vicinity of the means of transport.
  • the position of the detected goods to be transported and / or the test with regard to the at least one test criterion is determined or carried out when there is a closing command to close the means of transport, in particular train doors, of the means of transport.
  • a closing command can, for example, be in the form of a closing signal which is generated or triggered by the vehicle driver when a corresponding switch is actuated.
  • computing power can, for example, initially be used in a dedicated manner for counting people entering or leaving the means of transport. Only when the closing command is present, for example when a closing signal is detected, can at least part of the computing power be used to determine the position and / or to carry out the test.
  • a means of transport access in particular a train door, of the means of transport is identified on the basis of location information assigned to the sensor data.
  • the closing command for the identified means of transport access is preferably canceled or at least suspended.
  • the location information assigned to the sensor data is preferably based on an assignment of the at least one sensor to the means of transport access.
  • each means of transport access to the means of transport can have a sensor assigned to it, in particular a counting sensor, which is each set up to detect transport goods in the access area at the corresponding means of transport access.
  • the position of the at least one sensor in the means of transport and thus also the position, for example, of the part of the area around the means of transport shown by the sensor is known.
  • the closing command can be reliably canceled for a specific train door, for example, if the test with regard to the test criterion has shown that a person would be trapped when closing the door.
  • the closing command is canceled until a bridging command is available.
  • a bridging command can be in the form of a bridging signal, for example. It can, for example, be provided that the train driver acknowledges the modified representation, whereupon the bridging signal is generated. This ensures that the train driver has noticed the situation.
  • a warning signal is output in the transport means environment as a function of a result of the test. For example, if that The test criterion is met, ie if, for example, a problematic or even critical entry or exit situation is present in the access area at a means of transport, an optical signal such as a flashing light is triggered at the means of transport access. Alternatively or additionally, an acoustic signal such as an announcement can be output at the means of transport access in this case, e.g. B. that the access area should be kept free. In this way, for example, people in the vicinity of the means of transport can be made aware of a possible hazard, for example that they are in a danger area, in particular in the closed area of a means of transport access.
  • the warning signal is preferably output on the basis of the location information assigned to the sensor data.
  • z For example, it can be determined at which of several means of transport access the warning signal is to be output, since a situation detected in the means of transport environment can be assigned to a specific transport means telzugang, for example, via the location information. This thus enables a particularly targeted output of the warning signal, e.g. B. issuing an announcement on a door blocked by a person.
  • the position and / or the test is determined or carried out with the aid of trained artificial intelligence.
  • the artificial intelligence can be set up, for example by means of appropriate training, for example by providing appropriate training data, to recognize or track people and / or objects in images based on the sensor data and thereby
  • the artificial intelligence can be set up to assess whether a person has been detected and / or a detected object is located within a danger area in the vicinity of the means of transport.
  • the use of an artificial intelligence with which z. B. recurring patterns associated with goods and / or dangerous situations for example, allow particularly efficient monitoring of the area around the means of transport.
  • a system for monitoring a means of transport environment, in particular in and around a train, according to a second aspect of the invention has at least one sensor that is set up to detect a transport good in the area of the means of transport and generate corresponding sensor data, and a display device that is used to display an image of at least a part of the transport means environment is set up.
  • a control device is also provided which is set up to determine a position of the detected goods in the transport means environment on the basis of the sensor data and to check whether the determined position fulfills a predetermined test criterion.
  • the control device is also set up to cause a modified representation of the image by the display device as a function of a result of the test.
  • a means of transport, in particular train, according to a third aspect of the invention has a system according to the second aspect of the invention.
  • 1 shows an example of a system for monitoring a means of transport environment
  • 2 shows an example of an image of an access area at a means of transport access
  • FIG. 3 shows an example of an image from the access area from FIG.
  • FIG. 1 shows an example of a system 1 for monitoring a means of transport environment 2 of a means of transport 10 with a plurality of sensors 3a for detecting a transport item (not shown) such as a person and / or an object in the transport means environment 2, a display device 4 for displaying a Image of at least part of the transport means environment 2 and a control device 5.
  • the control device 5 is set up to determine and determine a position of the detected transport item in the transport means environment 2 on the basis of sensor data generated by one of the sensors 3a when a transport item is detected to check whether the determined position fulfills a specified test criterion.
  • the control device 5 can cause the display device 4 to display the image modified as a function of a result of the test.
  • the means of transport 10 is formed as a train which has several means of transport accesses 6.
  • Each of the means of transport access 6 is assigned a sensor 3a, which is preferably set up to provide an access area 7 at the corresponding means of transport access 6, i. H. Transport goods in the corresponding access area 7 to be recorded.
  • the access areas 7 are part of the transport means area 2, under which preferably not only an outside area on the means of transport 10, for example a platform, but also an inside area of the means of transport 10, for example an entry and exit area at each of the means of transport access 6, is to be understood.
  • the sensors 3a assigned to the means of transport access 6 are preferably attached to the Arranged means of transport accesses 6, in particular integrated into them, so that they can also cover a part of the outside area as well as the inside area.
  • the sensors 3a can, for example, be counting sensors for counting people and / or objects entering or leaving the means of transport 10.
  • the system 1 can also have sensors 3b arranged elsewhere. At least part of the means of transport environment 2, in particular the outside area, or a transport item located therein, can be detected, for example, by sensors 3b designed as external cameras. The images provided by the sensors 3b designed as external cameras can also be displayed by the display device 4.
  • the sensors 3a, 3b are preferably connected to a network 8, for example to a system bus, and via this to the control device 5 for the transmission of signals or data.
  • the control device 5 is preferably set up to check whether the determined position of a person lies within a predetermined danger area, for example within an access area 7, in particular a closing area defined by the closing movement of a door, or whether the detected person is at least on it Danger area closed.
  • the test criterion can be met, so that the control device 5 causes a modification of at least one image displayed with the aid of the display device 4.
  • an image of the particular access area 7 in which the captured person is located can be highlighted by a border or coloring in relation to images of the other access areas 7. 2 shows an example of an image B of an access area 7 at a means of transport access 6.
  • the access area 7, which comprises part of a means of transport interior and part of an external area of means of transport, in the example shown a part of the platform with a safety marking of a danger area at the edge of the platform, is visible in the picture from a bird's eye view.
  • Such an image B can, for example, be based on sensor data, in particular image data contained in the sensor data, which are installed by a counting sensor on the means of transport access 6, in particular above a door threshold or a sliding step 6a of the means of transport access 6, and for counting the transport means entering or leaving transport goods 9 is set up, are generated.
  • a person who is a transport item 9 within the meaning of the invention is located in the access area 7 in front of the opened wings 6b of a train door.
  • FIG. 3 shows an example of an image B from the access area 6 from FIG. 2, in which a predetermined danger area G is drawn.
  • the danger area G is indicated by hatching in FIG. 3 and extends from the safety marking on the platform shown in FIG. H. from the outside of the means of transport to the inside of the means of transport via the sliding step, also shown in FIG.
  • the danger area G is thus at least partially within the access area 7 at the means of transport access 6.
  • the transport is well 9 in the form of the person within the specified danger area G, even if the person is not yet between the door leaves 6b of the train door.
  • a position of the person is determined and checked whether this position lies within the predefined danger area G, so in the present case the representation of image B on a display device can be modified, for example framed or colored.
  • a vehicle driver can be made aware that there is a problematic exit situation, ie the person could be trapped when closing the door leaves 6b and is therefore at risk.
  • FIG. 4 shows an example of a representation D of images Ba-Bf, each of which shows part of a means of transport environment 2 in and around a means of transport 10.
  • the images Ba-Bd are based on sensor data generated by sensors 3a that are designed as counting sensors, and each show an access area at a means of transport access 6 from a bird's perspective (see FIG. 2 and FIG. 3).
  • the images Be, Bf are based on sensor data that are generated by sensors designed as external cameras (not visible in the images Ba-Bf), and each show the outside area on a transport means front part or transport means end.
  • the three images Bc, Bd and Be each show a transport in the form of a person.
  • the people visible in the images Bc and Be are one and the same person who is on the platform in the outer area of the transport means 10, in particular directly in front of a means of transport access 6 and through two different sensors, namely a counting sensor 3a and once an outside camera, is recorded.
  • the person in the picture Bd is within the means of transport 10.
  • the position of the people in the images Bc, Bd and Be was determined and it was checked whether the averaged positions each meet a predefined test criterion, namely in particular whether the determined positions lie within a predefined danger area (cf. FIG. 3).
  • a predefined test criterion namely in particular whether the determined positions lie within a predefined danger area (cf. FIG. 3).
  • the images Bc, Be are therefore shown modified, namely with a marking M in the form of a frame.
  • the images Bc, Be could also be displayed in color and / or enlarged and / or in the first place of all the images Ba-Bf shown in FIG.
  • the positions of the people are determined on the basis of the sensor data from the sensors 3a designed as counting sensors. These sensors 3a enable a particularly precise position determination. Since the sensors 3a are each assigned to a transport means access 6, the sensor data generated by them each contain location information, on the basis of which the representation D of the image Be is also modified in the example shown. Due to the arrangement of the sensors 3a at the means of transport accesses 6, it is known in particular that the access area monitored by the sensor 3a, in which the person is on the platform, is at least partially contained in the part of the means of transport environment 2 that is visible in the image Be .
  • FIG. 5 shows an example of a method 100 for monitoring a means of transport environment, the method 100 starting at A with the arrival of the means of transport, for example a train in a train station.
  • a method step S1 access to the means of transport, for example the doors of the train, are released so that they can be accessed by passengers inside the means of transport or by people outside the means of transport, for example by themselves on the People on the platform can be opened.
  • transported goods ie in particular the people and objects such. B. pieces of luggage, bicycles, strollers and / or the like, are detected by Senso Ren, which are mounted on or in the means of transport, especially in the means of transport.
  • the sensor data generated in the process can, for example, be used as a basis for counting the people entering and / or exiting the vehicle.
  • the sensor data can also be used as a basis for the display of images which depict at least part of the area surrounding the means of transport.
  • images are shown, for example, to a vehicle driver in his driver's cab using a display device. The vehicle driver can use the images shown to monitor getting into and out of the vehicle.
  • the vehicle driver can use at least a first part of the displayed images to check in a method step S3a whether the goods to be transported are within a danger area marked by a safety line Platform edge.
  • the corresponding sensor or image data can be provided, for example, by external cameras of the means of transport.
  • the vehicle driver can use at least a second part of the displayed images to check in a method step S3b whether the goods to be transported are in a closed area between the doors of the means of transport.
  • the corresponding sensor or image data can also be are provided by counting sensors of the means of transport designed as stereo cameras.
  • the release of the means of transport access is withdrawn in a further method step S4.
  • the vehicle driver can give a closing command to close the means of transport access, for example by pressing a corresponding button, whereupon a corresponding closing signal is generated.
  • a method step S5a in particular when the closing command is present, positions of the goods to be transported in the vicinity of the means of transport are determined, preferably automatically on the basis of the sensor data.
  • a method step S5b it can be checked whether or which of the determined positions fulfills a predetermined test criterion. For example, it can be checked whether or which of the determined positions lies within a specified danger area.
  • a further method step S6 the closing command for at least one means of transport access is canceled or at least least exposed.
  • the display of at least one of the images displayed to the vehicle driver is modified. In this case, those of the displayed images are preferably modified on which the goods to be transported can be seen with the positions that meet the specified test criterion.
  • At least one image can be provided with a marking, for example framed and / or colored.
  • the at least one image can be shown enlarged. It is also conceivable to change the order of the displayed images depending on a result of the test, in particular so that those images on which the goods to be transported are visible with the positions that meet the specified test criteria are displayed in the first place.
  • a warning signal can be output in a further method step S8.
  • the vehicle driver can have an announcement output at a means of transport access where the goods to be transported are located within the specified danger area.
  • a bridging command can be given, for example by the vehicle driver, which bridges the cancellation of the closing command.
  • a bridging command is preferably in the form of a bridging signal that is generated when the result of the test from method step S5b, in particular the fulfillment of the test criterion, e.g. B. is acknowledged by the driver.
  • the means of transport Accesses are thus closed in method step S9, so that method 100 ends with the departure of the means of transport at E.
  • test in method step S5b shows that the specified test criterion is not met, d. H. that no transport goods are found within the specified danger area, then in a further method step S10 all transport means accesses can be closed directly and the transport means can leave.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren (100), insbesondere ein Abfertigungsverfahren, und ein System (1) zur Überwachung eines Transportmittelumfelds (2), insbesondere in und um einen Zug, sowie ein Transportmittel (10), insbesondere einen Zug, mit einem solchen System (1). Dabei wird ein Transportgut (9) im Umfeld (2) eines Transportmittels (10) mithilfe wenigstens eines Sensors (3a, 3b) erfasst (Sl). Zudem werden entsprechende Sensordaten erzeugt (Sl). Des Weiteren wird wenigstens ein Bild (B, Ba-Bf) zumindest eines Teils des Transportmittelumfelds (2) mithilfe einer Anzeigevorrichtung (4) dargestellt (S2). Erfindungsgemäß wird (i) eine Position des erfassten Transportguts (9) im Transportmittelumfeld (2) auf Grundlage der Sensordaten ermittelt (S5a) und (ii) geprüft (S5b), ob die ermittelte Position ein vorgegebenes Prüfkriterium erfüllt. In Abhängigkeit eines Ergebnisses der Prüfung kann dann die Darstellung (D) des wenigstens einen Bilds (B, Ba-Bf) modifiziert werden (S7) um auf die Gefahrensituation aufmerksam zu machen. Die Modifikation kann eine Markierung, eine Vergrösserung oder eine geänderte Darstellungsreihenfolge mehrerer Bilder betreffen. Die Positionsüberprüfung kann an einen Schliessbefehl für die Türen des Transportmittels gekoppelt sein.

Description

Beschreibung
Verfahren und System zur Überwachung eines Transportmittelum felds
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Sys- tem zur Überwachung eines Transportmittelumfelds, insbesondere in und um einen Zug, sowie ein Transportmittel, insbesondere einen Zug, mit einem solchen System.
Bei der Abfertigung von Transportmitteln wie Bussen oder Zügen besteht für Passagiere eine gewisse Gefahr, von einer sich schließenden Tür eingeklemmt oder sogar bei der Abfahrt mitge rissen zu werden. Aus diesem Grund ist es für gewöhnlich vor geschrieben, dass ein das Transportmittel steuernder Fahrzeug führer vor dem Schließen der Türen und/oder vor der Abfahrt einen Blick aus einem Fenster werfen muss, um zu kontrollie- ren, ob sich Personen zu nahe am Transportmittel oder sogar im Schließbereich der Türen aufhalten.
Bei modernen Schienenfahrzeugen kommen auch sogenannte „tech nikbasierte Abfertigungsverfahren" zum Einsatz, welche den Fahrzeugführer bei der Kontrolle unterstützen. Zum Beispiel kann das Schließen von Türen mithilfe von technischen Syste men, etwa einem Einklemmschutz zur Detektion einer Person oder eines Objekts in der sich schließenden Tür, überwacht und der geschlossene Zustand der Türen dem Fahrzeugführer gemeldet werden. Alternativ oder zusätzlich können Außenkameras zur Er- fassung des Fahrzeugumfelds am Fahrzeug angebracht sein, die es dem Fahrzeugführer ermöglichen, sich anhand von mehreren, auf einem Monitor angezeigten Bildern des Fahrzeugumfelds ei- nen Überblick über das Fahrzeugumfeld vor dem Schließen der Türen bzw. vor der Abfahrt des Fahrzeugs zu verschaffen.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Überwa chung des Transportmittelumfelds zu verbessern, insbesondere einem Fahrzeugführer die Beurteilung der Einstiegssituation zu erleichtern und/oder die Betriebssicherheit zu erhöhen.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren und ein System zur Überwachung eines Transportmittelumfelds, insbesondere in und um einen Zug, sowie ein Transportmittel, insbesondere ei- nen Zug, mit einem solchen System gemäß den unabhängigen An sprüchen.
Beim Verfahren zur Überwachung eines Transportmittelumfelds, insbesondere in und um einen Zug, gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Transportgut im Umfeld eines Transport- mittels, insbesondere Zugs, mithilfe wenigstens eines Sensors erfasst. Zudem werden entsprechende Sensordaten erzeugt. Des Weiteren wird wenigstens ein Bild zumindest eines Teils des Transportmittelumfelds mithilfe einer Anzeigevorrichtung, ins besondere des Transportmittels, dargestellt. Erfindungsgemäß wird (i) eine Position des erfassten Transportguts im Trans portmittelumfeld auf Grundlage der Sensordaten ermittelt und (ii) geprüft, ob die ermittelte Position ein vorgegebenes Prüfkriterium erfüllt. In Abhängigkeit eines Ergebnisses der Prüfung kann dann (iii) die Darstellung des wenigstens einen Bilds modifiziert werden.
Ein Transportmittel im Sinne der Erfindung ist vorzugsweise ein Mittel zum Transport von Personen und/oder Objekten, bei spielsweise ein aus mehreren (Schienen-)Fahrzeugen zusammenge setzter Zug oder ein einzelnes Fahrzeug wie ein Bus. Unter einem Transportmittelumfeld im Sinne der Erfindung ist vorzugsweise die Umgebung in und um ein Transportmittel, ins besondere einen Zug, zu verstehen. Das Transportmittelumfeld kann beispielsweise einen Bahnsteig und/oder zumindest einen Teil des Transportmittelinnenraums umfassen. Das Transportmit telumfeld kann insbesondere einen Bereich an einer Bahnsteig kante und/oder einen Ein- bzw. Ausstiegsbereich im Transport mittel, zum Beispiel vor einem Transportmittelzugang, umfas sen.
Ein Bild eines Transportmittelumfelds im Sinne der Erfindung ist vorzugsweise eine bildliche Darstellung bzw. Abbildung des Transportmittelumfelds zum Beispiel auf einem Bildschirm. Un ter einem Bild ist hierbei insbesondere auch ein bewegtes Bild bzw. ein Bildstrom zu verstehen.
Ein Modifizieren einer Darstellung eines Bilds im Sinne der Erfindung ist vorzugsweise eine Änderung der Darstellungsweise des Bilds. Die Modifikation der Darstellung kann dabei auch durch eine Modifikation bzw. Änderung des dargestellten Bilds selbst realisiert sein bzw. werden.
Ein Aspekt der Erfindung basiert auf dem Ansatz, die Darstel lung wenigstens eines Bilds, das zumindest einen Teil eines Transportmittelumfelds eines Transportmittels zeigt, zu modi fizieren, wenn eine ermittelte Position eines durch einen Sen sor im Transportmittelumfeld erfassten Transportguts, zum Bei spiel einer Person und/oder einem Objekt, ein vorgegebenes Prüfkriterium erfüllt. Die Position des Transportguts wird da bei vorzugsweise auf der Grundlage von Sensordaten ermittelt, die beim Erfassen des Transportguts von dem Sensor erzeugt werden. Auf diese Weise kann zum Beispiel geprüft werden, ob eine Person beim Schließen einer Tür des Transportmittels er fasst bzw. eingeklemmt wird oder würde. Dem Fahrzeugführer kann dann gegebenenfalls ein Warnhinweis, vorzugsweise in Form der modifizierten Darstellung des Bilds, gegeben werden. Dies erlaubt eine Erhöhung der Betriebssicherheit.
Die Position kann dabei als Koordinaten in einem Koordinaten system zum Beispiel des Sensors, durch Koordinatentransforma tion gegebenenfalls auch in einem Koordinatensystem des Trans portmittelumfelds, ermittelt werden. Zu diesem Zweck ist es vorteilhaft, wenn das Transportgut räumlich, d. h. in drei Di mensionen, etwa mithilfe einer Stereokamera, erfasst wird. Dadurch kann geprüft werden, in welcher Lage sich das Trans portgut relativ zu einem Gefahrenbereich, zum Beispiel zu ei nem Schließbereich einer Tür des Transportmittels, befindet.
Das Prüfkriterium kann dabei als Maß für die Gefährdung des erfassten Transportguts durch das Transportmittel bzw. eine Komponente des Transportmittels dienen oder zumindest aufge fasst werden. Ist das Prüfkriterium erfüllt, besteht vorzugs weise eine Gefährdung des erfassten Transportguts. Ist das Prüfkriterium dagegen nicht erfüllt, besteht vorzugsweise kei ne oder zumindest nur eine geringe Gefährdung des erfassten Transportguts .
Beispielsweise kann mithilfe einer von mehreren an oder in ei nem Zug angebrachten Kameras, zum Beispiel einer Außenkamera oder einer Stereokamera eines Zählsensors zum Zählen von Transportgütern, etwa das Transportmittel betretenden bzw. verlassenden Personen und/oder Objekten, eine Person erfasst werden, die sich zwischen zwei Türflügeln einer Schiebetür des Zugs befindet. Durch die Anwesenheit der Person zwischen den zwei Türflügeln kann das Prüfkriterium erfüllt sein, sodass das von der Kamera erzeugte Bild bei der Darstellung auf der Anzeigevorrichtung, zum Beispiel einem Bildschirm im Führer stand des Zugs, hervorgehoben werden kann. Damit wird die Len- kung der Aufmerksamkeit des Zugführers auf die Ein- bzw. Aus stiegssituation an der Schiebetür des Zugs und gegebenenfalls ein Ergreifen von Maßnahmen zur Auflösung der Situation mög lich. Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung und deren Weiterbildungen beschrieben, die jeweils, soweit dies nicht ausdrücklich ausgeschlossen wird, beliebig mitei nander sowie mit den im Weiteren beschriebenen Aspekten der Erfindung kombiniert werden können. In einer bevorzugten Ausführungsform wird geprüft, ob die er mittelte Position innerhalb eines vorgegebenen Gefahrenbe reichs im Transportmittelumfeld liegt. Beispielsweise kann ge prüft werden, ob die ermittelte Position innerhalb eines Schließbereichs eines Transportmittelzugangs des Transportmit- tels liegt. Ein solcher Schließbereich kann hierbei zum Bei spiel durch die Schließbewegung einer Tür definiert sein, d. h. dem von der Tür beim Schließen überstrichenen Bereich entsprechen.
Liegt die ermittelte Position innerhalb eines solchen Gefah- renbereichs, kann das Prüfkriterium erfüllt sein und eine Mo difikation der Darstellung des wenigstens einen Bilds ausge führt werden. Das Prüfen der relativen Lage von ermittelter Position und vorgegebenem Gefahrenbereich im Transportmit telumfeld ermöglicht zum Beispiel eine besonders zuverlässige und präzise Beurteilung der Frage, ob eine Gefahrensituation für eine im Fahrzeugumfeld erfasste Person besteht. Es kann insbesondere zuverlässig beurteilt werden, ob eine im Fahr zeugumfeld erfasste Person beim Schließen der Tür eingeklemmt würde. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform basiert das we nigstens eine mithilfe der Anzeigevorrichtung dargestellte Bild auf den Sensordaten. Mit anderen Worten sind die Sensor daten vorzugsweise dazu geeignet, sowohl ein Transportgut zu erfassen und seine Position zu ermitteln als auch zumindest einen Teil des Transportumfelds darzustellen. Die Sensordaten können zum Beispiel Bilddaten enthalten, insbesondere in Form von Kamerabildern vorliegen. Solche Sensordaten können zum Beispiel von einem als Kamera ausgebildeten Sensor erzeugt werden. Aus Sensordaten in der Form von Kamerabildern werden vorzugsweise mithilfe digitaler Bildverarbeitungsalgorithmen und/oder künstlicher Intelligenz die Positionen von in den Bildern abgebildeten Transportgütern abgeleitet.
Basiert das wenigstens eine dargestellte Bild auf den Sensor daten, kann dies die Modifikation der Darstellung des Bilds erleichtern. Insbesondere kann sich dadurch in einfacher Weise ergeben, welches von mehreren dargestellten Bildern z. B. mar kiert, etwa umrahmt und/oder eingefärbt werden soll, um etwa einem Fahrzeugführer das Erkennen einer Gefahrensituation im Transportmittelumfeld anzuzeigen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die modi fizierte Darstellung des wenigstens einen Bilds eine graphi sche Markierung, eine Vergrößerung und/oder eine geänderte Darstellungsreihenfolge von mehreren Bildern auf. Mit anderen Worten wird das Bild beim Modifizieren der Darstellung vor zugsweise mit einer Markierung vergrößert und/oder in einer anderen Reihenfolge in Bezug auf weitere dargestellte Bilder dargestellt. Eine solche Modifikation der Darstellung erlaubt es, die Aufmerksamkeit beispielsweise eines Fahrzeugführers zuverlässig auf eine problematische oder sogar kritische Ein- bzw. Ausstiegssituation zu lenken. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist der wenigs tens eine Sensor als optischer, vorzugsweise im Zugangsbereich eines Transportmittelzugangs angeordneter Zählsensor zum Zäh len von Transportgütern wie beispielsweise das Transportmittel betretenden bzw. verlassenden Personen und/oder Objekten aus gebildet.
Der Sensor kann beispielsweise oberhalb einer Türschwelle an geordnet, insbesondere im Transportmittelzugang verbaut, sein. Dadurch kann der Zugangsbereich des Transportmittelzugangs zu verlässig und im Wesentlichen vollständig erfasst werden. Zu dem ist es somit möglich, die Erfindung ohne zusätzliche neue Hardware in bereits existierenden Transportmitteln, insbeson dere Zügen, zu implementieren, da solche Zählsensoren oftmals bereits in Zugtüren verbaut sind.
Vorzugsweise ist der Sensor dabei als Stereosensor, insbeson dere Stereokamera, ausgebildet und somit dazu eingerichtet, den Zugangsbereich, d. h. insbesondere sich im Zugangsbereich befindliche Personen und/oder Objekte, in drei Dimensionen zu erfassen. Die dabei erzeugten Sensordaten lassen sich neben dem Anzeigen eines Bilds des Zugangsbereichs besonders viel fältig auch für andere Aufgaben wie zum Beispiel das Zählen von Transportgütern verwenden.
Alternativ oder zusätzlich kann der Sensor auch dazu einge richtet sein, ein sogenanntes Infrarotgitter zu erzeugen, mit dem Transportgüter vorzugsweise im Zugangsbereich des Trans portmittelzugangs, insbesondere räumlich, d. h. in drei Dimen sionen, erfasst werden können.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform enthalten die Sensordaten eine Höhenprofilinformation bezüglich des Höhen profils des erfassten Transportguts. Vorzugsweise wird die Po- sition des erfassten Transportguts auf Grundlage dieser Höhen profilinformation ermittelt. Eine solche Höhenprofilinformati on kann dabei zum Beispiel von einem als Stereosensor, insbe sondere als Stereokamera, ausgebildeten Sensor bereitgestellt werden und erlaubt eine besonders zuverlässige Erfassung des Transportguts im Transportmittelumfeld.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird die Positi on des erfassten Transportguts und/oder die Prüfung bezüglich des wenigstens einen Prüfkriteriums bei Vorliegen eines Schließbefehls zum Schließen von Transportmittelzugängen, ins besondere Zugtüren, des Transportmittels ermittelt bzw. durch geführt. Ein solcher Schließbefehl kann zum Beispiel in Form eines Schließsignals vorliegen, welches vom Fahrzeugführer beim Betätigen eines entsprechenden Schalters erzeugt bzw. ausgelöst wird. Dadurch kann das Transportmittelumfeld beson ders effizient in Bezug auf problematische oder sogar kriti sche Ein- bzw. Ausstiegssituationen überwacht werden. Insbe sondere kann Rechenleistung zum Beispiel zunächst dediziert zum Zählen von das Transportmittel betretenden bzw. verlassen den Personen eingesetzt werden. Erst beim Vorliegen des Schließbefehls, zum Beispiel wenn ein Schließsignal erfasst wird, kann zumindest ein Teil der Rechenleistung zum Ermitteln der Position und/oder Ausführen der Prüfung verwendet werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird ein Trans portmittelzugang, insbesondere eine Zugtüre, des Transportmit tels auf Grundlage einer den Sensordaten zugeordneten Ortsin formation identifiziert. Vorzugsweise wird der Schließbefehl für den identifizierten Transportmittelzugang aufgehoben oder zumindest ausgesetzt. Dadurch ist es möglich, eines von mehre ren mithilfe der Anzeigevorrichtung dargestellten Bildern, welches den identifizierten Transportmittelzugang bzw. einen Zugangsbereich am identifizierten Transportmittelzugang zeigt, auszuwählen und zum Beispiel entsprechend, etwa durch eine Markierung oder Vergrößerung, hervorzuheben. Somit kann z. B. gewährleistet werden, dass die Aufmerksamkeit des Fahrzeugfüh rers auf diejenigen Bilder des Transportmittelumfelds gelenkt wird, welche beispielsweise problematische oder sogar kriti sche Ein- bzw. Ausstiegssituationen zeigen.
Vorzugsweise basiert die den Sensordaten zugeordnete Ortsin formation dabei auf einer Zuordnung des wenigstens einen Sen sors zum Transportmittelzugang. Beispielsweise kann jeder Transportmittelzugang des Transportmittels einen ihm zugeord neten Sensor, insbesondere einen Zählsensor, aufweisen, der jeweils zum Erfassen von Transportgütern im Zugangsbereich am entsprechenden Transportmittelzugang eingerichtet ist. Mit an deren Worten ist die Position des wenigstens einen Sensors im Transportmittel und damit auch die Position zum Beispiel des vom Sensor gezeigten Teils des Transportmittelumfelds bekannt. Dadurch lässt sich der Schließbefehl beispielsweise zuverläs sig für eine bestimmte Zugtür aufheben, wenn die Prüfung be züglich des Prüfkriteriums ergeben hat, dass beim Schließen der Tür eine Person eingeklemmt würde.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird der Schließbefehl aufgehoben, bis ein Überbrückungsbefehl vor liegt. Ein solcher Überbrückungsbefehl kann zum Beispiel in Form eines Überbrückungssignals vorliegen. Es kann beispiels weise vorgesehen sein, dass der Zugführer die modifizierte Darstellung quittiert, woraufhin das Überbrückungssignal er zeugt wird. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der Zug führer die Situation wahrgenommen hat.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird in Abhän gigkeit eines Ergebnisses der Prüfung ein Warnsignal im Trans portmittelumfeld ausgegeben. Beispielsweise kann, wenn das Prüfkriterium erfüllt ist, d. h. wenn im Zugangsbereich an ei nem Transportmittelzugang zum Beispiel eine problematische o- der sogar kritische Ein- bzw. Ausstiegssituation vorliegt, ein optisches Signal wie etwa ein Blinklicht am Transportmittelzu gang ausgelöst werden. Alternativ oder zusätzlich kann in die sem Fall ein akustisches Signal wie etwa eine Durchsage am Transportmittelzugang ausgegeben werden, z. B. dass der Zu gangsbereich freigehalten werden soll. Dadurch können etwa Personen im Transportmittelumfeld auf eine mögliche Gefährdung aufmerksam gemacht werden, zum Beispiel dass sie sich in einem Gefahrenbereich, insbesondere im Schließbereich eines Trans portmittelzugangs, befinden.
Vorzugsweise wird das Warnsignal dabei auf Grundlage der den Sensordaten zugeordneten Ortsinformation ausgegeben. Anhand der Ortsinformation kann z. B. ermittelt werden, an welchem von mehreren Transportmittelzugängen das Warnsignal auszugeben ist, da über die Ortsinformation eine im Transportmittelumfeld erfasste Situation zum Beispiel einem bestimmten Transportmit telzugang zugeordnet werden kann. Dies ermöglicht somit eine besonders zielgerichtete Ausgabe des Warnsignals, z. B. dem Ausgeben einer Durchsage an einer durch eine Person blockier ten Tür.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird die Positi on und/oder die Prüfung mithilfe einer trainierten künstlichen Intelligenz ermittelt bzw. durchgeführt. Die künstliche Intel ligenz kann zum Beispiel durch ein entsprechendes Training, etwa durch das Bereitstellen von entsprechenden Trainingsda ten, dazu eingerichtet sein, Personen und/oder Objekte in auf den Sensordaten basierenden Bildern zu erkennen bzw. zu ver folgen („tracken") und dabei ihre Position zu ermitteln. Al ternativ oder zusätzlich kann die künstliche Intelligenz dazu eingerichtet sein, zu beurteilen, ob sich eine erfasste Person und/oder ein erfasstes Objekt innerhalb eines Gefahrenbereichs im Transportmittelumfeld befindet. Der Einsatz einer künstli chen Intelligenz, mit der z. B. wiederkehrende, etwa mit Transportgütern und/oder Gefahrensituationen assoziierte Mus ter erkennbar sind, erlaubt eine besonders effiziente Überwa chung des Transportmittelumfelds.
Ein System zur Überwachung eines Transportmittelumfelds, ins besondere in und um einen Zug, gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung weist wenigstens einen Sensor, der zum Erfassen ei nes Transportguts im Bereich des Transportmittelumfelds und Erzeugen entsprechender Sensordaten eingerichtet ist, und eine Anzeigevorrichtung, die zur Darstellung eines Bilds zumindest eines Teils des Transportmittelumfelds eingerichtet ist, auf. Erfindungsgemäß ist zudem eine Steuerungsvorrichtung vorgese hen, die dazu eingerichtet ist, eine Position des erfassten Transportguts im Transportmittelumfeld auf Grundlage der Sens ordaten zu ermitteln und zu prüfen, ob die ermittelte Position ein vorgegebenes Prüfkriterium erfüllt. Die Steuerungsvorrich tung ist zudem dazu eingerichtet, eine modifizierte Darstel lung des Bilds durch die Anzeigevorrichtung in Abhängigkeit eines Ergebnisses der Prüfung zu veranlassen.
Ein Transportmittel, insbesondere Zug, gemäß einem dritten As pekt der Erfindung weist ein System gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung auf.
Die bisher gegebene Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung enthält zahlreiche Merkmale, die in den einzel nen abhängigen Ansprüchen teilweise zu mehreren zusammenge fasst wiedergegeben sind. Diese Merkmale können jedoch auch einzeln betrachtet und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammengefasst werden. Insbesondere sind diese Merkmale je weils einzeln und in beliebiger geeigneter Kombination mit dem Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung, dem System gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung und dem Transportmittel gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung kombinierbar.
Die voranstehend beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile der Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese er reicht werden, werden im Zusammenhang mit den Figuren in der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung näher erläutert. In den Figuren werden durchgängig dieselben Bezugszeichen für dieselben oder einander entsprechende Ele- mente der Erfindung verwendet. Die Ausführungsbeispiele dienen der Erläuterung der Erfindung und beschränken die Erfindung nicht auf die darin angegebenen Kombinationen von Merkmalen, auch nicht in Bezug auf funktionale Merkmale. Außerdem können dazu geeignete Merkmale der Ausführungsbeispiele auch explizit isoliert betrachtet und mit einem beliebigen der Ansprüche kombiniert werden.
Es zeigen, zumindest teilweise schematisch:
FIG 1 ein Beispiel eines Systems zur Überwachung eines Transportmittelumfelds; FIG 2 ein Beispiel eines Bilds von einem Zugangsbereich an einem Transportmittelzugang;
FIG 3 ein Beispiel eines Bilds vom Zugangsbereich aus FIG
2, in das ein vorgegebener Gefahrenbereich einge zeichnet ist; FIG 4 ein Beispiel einer modifizierten Darstellung von Bil dern, die jeweils einen Teil eines Transportmittelum felds zeigen; und FIG 5 ein Beispiel eines Verfahrens zur Überwachung eines
Transportmittelumfelds.
FIG 1 zeigt ein Beispiel eines Systems 1 zu Überwachung eines Transportmittelumfelds 2 eines Transportmittels 10 mit mehre ren Sensoren 3a zum Erfassen eines Transportguts (nicht darge stellt) wie etwa einer Person und/oder eines Objekts im Trans portmittelumfeld 2, eine Anzeigevorrichtung 4 zur Darstellung eines Bilds zumindest eines Teils des Transportmittelumfelds 2 und einer Steuerungsvorrichtung 5. Die Steuerungsvorrichtung 5 ist dazu eingerichtet, eine Position des erfassten Transport guts im Transportmittelumfeld 2 auf Grundlage von Sensordaten, die von einem der Sensoren 3a beim Erfassen eines Transport guts erzeugt werden, zu ermitteln und zu prüfen, ob die ermit telte Position ein vorgegebenes Prüfkriterium erfüllt. Die Steuerungsvorrichtung 5 kann die Anzeigevorrichtung 4 in Ab hängigkeit eines Ergebnisses der Prüfung zur modifizierten Darstellung des Bilds veranlassen.
Im gezeigten Beispiel ist das Transportmittel 10 als Zug aus gebildet, welcher mehrere Transportmittelzugänge 6 aufweist. Jedem der Transportmittelzugänge 6 ist dabei ein Sensor 3a zu geordnet, der vorzugsweise dazu eingerichtet ist, einen Zu gangsbereich 7 am entsprechenden Transportmittelzugang 6, d. h. Transportgüter im entsprechenden Zugangsbereich 7, zu er fassen.
Die Zugangsbereiche 7 sind dabei Teil des Transportmittelum felds 2, unter welchem vorzugsweise nicht nur ein Außenbereich am Transportmittel 10, zum Beispiel ein Bahnsteig, sondern auch ein Innenbereich des Transportmittels 10, zum Beispiel ein Ein- bzw. Ausstiegsbereich an jedem der Transportmittelzu gänge 6, zu verstehen ist. Die den Transportmittelzugängen 6 zugeordneten Sensoren 3a sind vorzugsweise derart an den Transportmittelzugängen 6 angeordnet, insbesondere in diese integriert, dass sie neben einem Teil des Außenbereichs auch den Innenbereich erfassen können. Bei den Sensoren 3a kann es sich beispielsweise um Zählsensoren zum Zählen von Personen und/oder Objekten, die das Transportmittel 10 betreten oder verlassen, handeln.
Das System 1 kann alternativ oder zusätzlich auch an anderer Stelle angeordnete Sensoren 3b aufweisen. Zumindest ein Teil des Transportmittelumfelds 2, insbesondere der Außenbereich, bzw. ein sich darin befindliches Transportgut, kann zum Bei spiel durch als Außenkameras ausgebildete Sensoren 3b erfasst werden. Auch die von den als Außenkameras ausgebildeten Senso ren 3b bereitgestellten Bilder können von der Anzeigevorrich tung 4 dargestellt werden.
Die Sensoren 3a, 3b sind vorzugsweise an ein Netzwerk 8, zum Beispiel an einen Systembus, angeschlossen und über diesen mit der Steuerungsvorrichtung 5 zur Übermittlung von Signalen bzw. Daten verbunden.
Die Steuerungsvorrichtung 5 ist vorzugsweise dazu eingerichtet zu prüfen, ob die ermittelte Position einer Person innerhalb eines vorgegebenen Gefahrenbereichs, zum Beispiel innerhalb eines Zugangsbereichs 7, insbesondere eines durch die Schließ bewegung einer Tür definierten Schließbereichs, liegt, oder ob sich die erfasste Person zumindest auf diesen Gefahrenbereich zubewegt. In diesem Fall kann das Prüfkriterium erfüllt sein, sodass die Steuerungsvorrichtung 5 eine Modifikation zumindest eines mithilfe der Anzeigevorrichtung 4 dargestellten Bilds veranlasst. Beispielsweise kann in diesem Fall ein Bild desje nigen Zugangsbereichs 7, in dem sich die erfasste Person be findet, durch eine Umrandung oder eine Einfärbung gegenüber Bildern der anderen Zugangsbereiche 7 hervorgehoben werden. FIG 2 zeigt ein Beispiel eines Bilds B von einem Zugangsbe reich 7 an einem Transportmittelzugang 6. Der Zugangsbe reich 7, der einen Teil eines Transportmittelinnenraums und einen Teil eines Transportmittelaußenbereichs, im gezeigten Beispiel einen Bahnsteigteil mit einer Sicherheitsmarkierung eines Gefahrenbereichs an der Bahnsteigkante, umfasst, ist im Bild aus der Vogelperspektive sichtbar. Ein solches Bild B kann zum Beispiel auf Sensordaten, insbesondere in den Sensor daten enthaltenen Bilddaten, basieren, die von einem Zählsensor, der am Transportmittelzugang 6, insbesondere ober halb einer Türschwelle bzw. eines Schiebetritts 6a des Trans portmittelzugangs 6, verbaut und zum Zählen von das Transport mittel betretenden bzw. verlassenden Transportgütern 9 einge richtet ist, erzeugt werden.
Im gezeigten Beispiel befindet sich eine Person, die ein Transportgut 9 im Sinne der Erfindung ist, im Zugangsbereich 7 vor den geöffneten Flügeln 6b einer Zugtür.
FIG 3 zeigt ein Beispiel eines Bilds B vom Zugangsbereich 6 aus FIG 2, in das ein vorgegebener Gefahrenbereich G einge zeichnet ist. Der Gefahrenbereich G ist in FIG 3 durch eine Schraffur gekennzeichnet und erstreckt sich von der in FIG 2 eingezeichneten Sicherheitsmarkierung auf dem Bahnsteig, d. h. vom Außenbereich des Transportmittels, bis über den in FIG 2 ebenfalls eingezeichneten Schiebetritt in den Transportmittel innenraum hinein. Der Gefahrenbereich G liegt damit zumindest teilweise innerhalb des Zugangsbereichs 7 am Transportmittel zugang 6.
Wie aus FIG 3 ersichtlich ist, befindet sich das Transport gut 9 in Form der Person innerhalb des vorgegebenen Gefahren bereichs G, auch wenn die Person sich noch nicht zwischen den Türflügeln 6b der Zugtür befindet. Wird auf Grundlage der Sen- sordaten, insbesondere des Bilds B, eine Position der Person ermittelt und geprüft, ob diese Position innerhalb des vorge gebenen Gefahrenbereichs G liegt, so kann im vorliegenden Fall die Darstellung des Bilds B auf einer Anzeigevorrichtung modi fiziert, zum Beispiel umrahmt oder eingefärbt, werden. Dadurch kann ein Fahrzeugführer darauf aufmerksam gemacht werden, dass eine problematische Ausstiegssituation vorliegt, d. h. die Person beim Schließen der Türflügel 6b eingeklemmt werden könnte und daher gefährdet ist.
FIG 4 zeigt ein Beispiel einer Darstellung D von Bildern Ba- Bf, die jeweils einen Teil eines Transportmittelumfelds 2 in und um ein Transportmittel 10 zeigen. Die Bilder Ba-Bd basie ren dabei auf Sensordaten, die von als Zählsensoren ausgebil deten Sensoren 3a erzeugt werden, und zeigen jeweils einen Zu gangsbereich an einem Transportmittelzugang 6 aus der Vogel perspektive (vgl. FIG 2 und FIG 3). Die Bilder Be, Bf basieren dagegen auf Sensordaten, die von als Außenkameras ausgebilde ten Sensoren (in den Bildern Ba-Bf nicht sichtbar) erzeugt werden, und zeigen jeweils den Außenbereich an einem Trans portmittelvorderteil bzw. Transportmittelende.
Auf den drei Bildern Bc, Bd und Be ist jeweils ein Transport gut 9 in Form einer Person zu sehen. Bei den in den Bildern Bc und Be sichtbaren Personen handelt es sich um ein und dieselbe Person, die sich auf dem Bahnsteig im Außenbereich des Trans portmittels 10, insbesondere direkt vor einem Transportmittel zugang 6 befindet und durch zwei verschiedene Sensoren, näm lich einmal einen Zählsensor 3a und einmal eine Außenkamera, erfasst wird. Die Person im Bild Bd hält sich dagegen inner halb des Transportmittels 10 auf.
Im in FIG 4 gezeigten Beispiel wurde die Position der Personen in den Bildern Bc, Bd und Be ermittelt und geprüft, ob die er- mittelten Positionen jeweils ein vorgegebenes Prüfkriterium erfüllen, nämlich insbesondere ob die ermittelten Positionen innerhalb eines vorgegebenen Gefahrenbereichs (vgl. FIG 3) liegen. Für die Bilder Bc, Be ist dies der Fall, d. h. für diese Bilder Bc, Be ist das vorgegebene Prüfkriterium erfüllt. Daher werden die Bilder Bc, Be modifiziert dargestellt, näm lich mit einer Markierung M in Form eines Rahmens. Alternativ oder zusätzlich könnten die Bilder Bc, Be auch eingefärbt und/oder vergrößert dargestellt werden und/oder an erster Stelle aller in FIG 4 gezeigten Bilder Ba-Bf.
Die Positionen der Personen werden dabei auf Grundlage der Sensordaten der als Zählsensoren ausgebildeten Sensoren 3a er mittelt. Diese Sensoren 3a ermöglichen eine besonders präzise Positionsbestimmung. Da die Sensoren 3a jeweils einem Trans portmittelzugang 6 zugeordnet sind, enthalten die von ihnen erzeugten Sensordaten jeweils eine Ortsinformation, auf deren Grundlage im gezeigten Beispiel auch die Darstellung D des Bilds Be modifiziert wird. Durch die Anordnung der Sensoren 3a an den Transportmittelzugängen 6 ist insbesondere bekannt, dass der vom Sensor 3a überwachte Zugangsbereich, in dem sich die Person auf dem Bahnsteig befindet, zumindest abschnitts weise im Teil des Transportmittelumfelds 2, der im Bild Be sichtbar ist, enthalten ist.
FIG 5 zeigt ein Beispiel eines Verfahrens 100 zu Überwachung eines Transportmittelumfelds, wobei das Verfahren 100 bei A mit der Ankunft des Transportmittels, zum Beispiel eines Zugs in einem Bahnhof, beginnt.
In einem Verfahrensschritt S1 werden Transportmittelzugänge, zum Beispiel die Türen des Zugs, freigegeben, sodass sie von Passagieren innerhalb des Transportmittels oder von Personen außerhalb des Transportmittels, zum Beispiel von sich auf dem Bahnsteig befindlichen Personen, geöffnet werden können. Im Rahmen dieses Verfahrensschritts können Transportgüter, d. h. insbesondere die Personen sowie Objekte wie z. B. Gepäckstü cke, Fahrräder, Kinderwägen und/oder dergleichen, von Senso ren, die an oder im Transportmittel, insbesondere in den Transportmittelzugängen, montiert sind, erfasst werden. Die dabei erzeugten Sensordaten können zum Beispiel einer Zählung der ein- und/oder aussteigenden Personen zugrunde gelegt wer den.
Alternativ oder zusätzlich können die Sensordaten in einem weiteren Verfahrensschritt S2 auch dem Anzeigen von Bildern, die zumindest einen Teil des Transportmittelumfelds abbilden, zugrunde gelegt werden. Solche Bilder werden beispielsweise einem Fahrzeugführer in seinem Führerstand mithilfe einer An zeigevorrichtung dargestellt. Anhand der dargestellten Bilder kann der Fahrzeugführer das Ein- bzw. Aussteigen überwachen.
Nach dem Ablauf einer ersten vorgegebenen Zeitspanne, zum Bei spiel kurz vor der geplanten Abfahrt des Transportmittels, kann der Fahrzeugführer zumindest mithilfe eines ersten Teils der dargestellten Bilder in einem Verfahrensschritt S3a über prüfen, ob sich Transportgüter innerhalb eines durch eine Si cherheitslinie markierten Gefahrenbereichs an der Bahnsteig kante befinden. Die entsprechenden Sensor- bzw. Bilddaten kön nen zum Beispiel von Außenkameras des Transportmittels bereit gestellt werden.
Ebenso kann der Fahrzeugführer zumindest mithilfe eines zwei ten Teils der dargestellten Bilder in einem Verfahrens schritt S3b überprüfen, ob sich Transportgüter in einem Schließbereich zwischen den Türen des Transportmittels befin den. Die entsprechenden Sensor- bzw. Bilddaten können zum Bei- spiel von als Stereokameras ausgebildeten Zählsensoren des Transportmittels bereitgestellt werden.
Ist eine dieser beiden Überprüfungen positiv, d. h. befinden sich z. B. Personen im markierten Gefahrenbereich oder im Schließbereich, wird in Verfahrensschritt S3c eine zweite Zeitspanne gewartet, gegebenenfalls bis die Personen den mar kierten Gefahrenbereich oder den Schließbereich verlassen ha ben.
Nach Verstreichen der zweiten Zeitspanne oder falls die beiden Überprüfungen in den Verfahrensschritten S3a, S3b negativ sind, wird die Freigabe der Transportmittelzugänge in einem weiteren Verfahrensschritt S4 zurückgenommen. Beispielsweise kann der Fahrzeugführer einen Schließbefehl zum Schließen der Transportmittelzugänge geben, etwa durch Drücken einer ent sprechenden Taste, woraufhin ein entsprechendes Schließsignal erzeugt wird.
In einem Verfahrensschritt S5a werden, insbesondere wenn der Schließbefehl vorliegt, Positionen der Transportgüter im Transportmittelumfeld ermittelt, und zwar vorzugsweise automa tisch auf Grundlage der Sensordaten. In einem Verfahrens schritt S5b kann geprüft werden, ob bzw. welche der ermittel ten Positionen ein vorgegebenes Prüfkriterium erfüllt. Zum Beispiel kann geprüft werden, ob oder welche der ermittelten Positionen innerhalb eines vorgegebenen Gefahrenbereichs liegt.
In Abhängigkeit eines Ergebnisses der Prüfung in Verfahrens schritt S5b, insbesondere wenn die Prüfung ergibt, dass sich noch Personen im vorgegebenen Gefahrenbereich aufhalten, wird in einem weiteren Verfahrensschritt S6 der Schließbefehl für zumindest einen Transportmittelzugang aufgehoben oder zumin- dest ausgesetzt. In einem weiteren Verfahrensschritt S7 wird zudem die Darstellung wenigstens eines der dem Fahrzeugführer angezeigten Bilder modifiziert. Dabei werden vorzugsweise die jenigen der angezeigten Bilder modifiziert, auf denen die Transportgüter mit den Positionen, welche das vorgegebene Prüfkriterium erfüllen, zu sehen sind.
Im Rahmen der Modifikation der Darstellung, z. B. für den Fahrzeugführer, kann beispielsweise wenigstens ein Bild mit einer Markierung versehen werden, beispielsweise eingerahmt und/oder eingefärbt werden. Alternativ oder zusätzlich kann das wenigstens eine Bild vergrößert dargestellt werden. Es ist auch denkbar, die Reihenfolge der dargestellten Bilder in Ab hängigkeit eines Ergebnisses der Prüfung zu ändern, insbeson dere sodass diejenigen Bilder, auf denen die Transportgüter mit den Positionen, welche das vorgegebene Prüfkriterium er füllen, sichtbar sind, an erster Stelle angezeigt werden.
Nach dem Verstreichen einer dritten Zeitspanne kann in einem weiteren Verfahrensschritt S8 ein Warnsignal ausgegeben wer den. Zum Beispiel kann der Fahrzeugführer eine Durchsage an einem Transportmittelzugang ausgeben lassen, an dem sich das Transportgut innerhalb des vorgegebenen Gefahrenbereichs be findet.
In einem weiteren Verfahrensschritt S9 kann die Aufhebung des Schließbefehls aus Verfahrensschritt S6 dann widerrufen wer den. Insbesondere kann, zum Beispiel vom Fahrzeugführer, ein Überbrückungsbefehl gegeben werden, welcher die Aufhebung des Schließbefehls überbrückt. Ein solcher Überbrückungsbefehl liegt vorzugsweise in Form eines Überbrückungssignals vor, das erzeugt wird, wenn das Ergebnis der Prüfung aus Verfahrens schritt S5b, insbesondere die Erfüllung des Prüfkriteriums, z. B. vom Fahrzeugführer quittiert wird. Die Transportmittel- Zugänge werden somit in Verfahrensschritt S9 geschlossen, so- dass das Verfahren 100 mit der Abfahrt des Transportmittels bei E endet.
Ergibt die Prüfung in Verfahrensschritt S5b, dass das vorgege- bene Prüfkriterium nicht erfüllt ist, d. h. dass kein Trans portgut sich innerhalb des vorgegebenen Gefahrenbereichs be findet, so können in einem weiteren Verfahrensschritt S10 di rekt alle Transportmittelzugänge geschlossen werden und das Transportmittel abfahren.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren (100) zur Überwachung eines Transportmittelum- felds (2), insbesondere in und um einen Zug, wobei ein Transportgut (9) im Umfeld (2) eines Transportmittels (10) mithilfe wenigstens eines Sensors (3a, 3b) erfasst wird und entsprechende Sensordaten erzeugt werden (Sl) und wenigs tens ein Bild (B, Ba-Bf) zumindest eines Teils des Trans portmittelumfelds (2) mithilfe einer Anzeigevorrichtung (4) dargestellt wird (S2), g e k e n n z e i c h n e t d u r c h
- Ermitteln (S5a) einer Position des erfassten Transport guts (9) im Transportmittelumfeld (2) auf Grundlage der Sensordaten,
- Prüfen (S5b), ob die ermittelte Position ein vorgegebenes Prüfkriterium erfüllt, und
- Modifizieren (S7) der Darstellung (D) des wenigstens ei nen Bilds (B, Ba-Bf) in Abhängigkeit eines Ergebnisses der Prüfung.
2. Verfahren (100) nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass geprüft wird (S5b), ob die ermittelte Position inner halb eines vorgegebenen Gefahrenbereichs (G) im Transport mittelumfeld (2) liegt.
3. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das wenigstens eine mithilfe der Anzeigevorrich tung (4) dargestellte Bild (B, Ba-Bd) auf den Sensordaten basiert.
4. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die modifizierte Darstellung (D) des wenigstens einen Bilds (B, Ba-Bf) eine graphische Markierung (M), eine Ver größerung und/oder eine geänderte Darstellungsreihenfolge von mehreren Bildern (B, Ba-Bf) aufweist.
5. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der wenigstens eine Sensor (3a, 3b) als optischer, im Zugangsbereich (7) eines Transportmittelzugangs (6) ange ordneter Zählsensor zum Zählen von Transportgütern (9) aus gebildet ist.
6. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Sensordaten eine Höhenprofilinformation bezüglich des Höhenprofils des erfassten Transportguts (9) enthalten und die Position des erfassten Transportguts (9) auf Grund lage dieser Höhenprofilinformation ermittelt wird (S5a).
7. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Position des erfassten Transportguts (9) und/oder die Prüfung bezüglich des Prüfkriteriums bei Vorliegen ei nes Schließbefehls zum Schließen von Transportmittelzugän gen (6) des Transportmittels (10) ermittelt (S5a) bzw. durchgeführt (S5b) wird.
8. Verfahren (100) nach Anspruch 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein Transportmittelzugang (6) des Transportmit tels (10) auf Grundlage einer den Sensordaten zugeordneten Ortsinformation identifiziert und der Schließbefehl für den identifizierten Transportmittelzugang (6) aufgehoben oder zumindest ausgesetzt (S6) wird.
9. Verfahren (100) nach Anspruch 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Schließbefehl aufgehoben wird, bis ein Überbrü ckungsbefehl vorliegt (S9).
10. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass in Abhängigkeit eines Ergebnisses der Prüfung ein Warnsignal im Transportmittelumfeld (2) ausgegeben wird (S8).
11. Verfahren (100) nach Anspruch 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Warnsignal auf Grundlage einer den Sensordaten zu geordneten Ortsinformation ausgegeben wird (S8).
12. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Position und/oder die Prüfung mithilfe einer trai nierten künstlichen Intelligenz ermittelt (S5a) bzw. durch geführt (S5b) wird.
13. System (1) zur Überwachung eines Transportmittelum felds (2), insbesondere in und um einen Zug, mit wenigstens einem Sensor (3a, 3b), der zum Erfassen eines Transport guts (9) im Bereich des Transportmittelumfelds (2) und Er zeugen entsprechender Sensordaten eingerichtet ist, und ei ner Anzeigevorrichtung (4), die zur Darstellung eines Bilds (B, Ba-Bf) zumindest eines Teils des Transportmit telumfelds (2) eingerichtet ist, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h eine Steuerungsvorrichtung (5), die eingerichtet ist zum - Ermitteln einer Position des erfassten Transportguts (9) im Transportmittelumfeld (2) auf Grundlage der Sensorda ten,
- Prüfen, ob die ermittelte Position ein vorgegebenes Prüf- kriterium erfüllt, und
- Veranlassen einer modifizierten Darstellung (D) des Bilds (B, Ba-Bf) durch die Anzeigevorrichtung (4) in Ab hängigkeit eines Ergebnisses der Prüfung.
14. Transportmittel (10), insbesondere Zug, mit einem Sys- tem (1) nach Anspruch 13.
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