EP4063310A1 - Method for controlling a passenger transport system - Google Patents

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EP4063310A1
EP4063310A1 EP21164512.2A EP21164512A EP4063310A1 EP 4063310 A1 EP4063310 A1 EP 4063310A1 EP 21164512 A EP21164512 A EP 21164512A EP 4063310 A1 EP4063310 A1 EP 4063310A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transport system
passenger transport
measured values
safety
drive motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP21164512.2A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Gerhard Stoiber
Yixin Wu
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Inventio AG
Original Assignee
Inventio AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Inventio AG filed Critical Inventio AG
Priority to EP21164512.2A priority Critical patent/EP4063310A1/en
Priority to CN202220536042.7U priority patent/CN218950772U/en
Publication of EP4063310A1 publication Critical patent/EP4063310A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B25/00—Control of escalators or moving walkways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3492—Position or motion detectors or driving means for the detector

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling a passenger transport system. Furthermore, the invention relates to a control device, a computer program and a computer-readable medium for executing such a method and a passenger transport system that is equipped with such a control device.
  • a drive motor of an escalator or a moving walkway can be controlled by means of a frequency converter, for example.
  • Sensor signals from an inductive sensor interacting with a flywheel or other safety-relevant or non-safety-relevant sensors or frequency values provided by the frequency converter can be evaluated in a control device.
  • the evaluation in the control device can require relatively high clock rates.
  • Such a control device is therefore usually implemented as an embedded system.
  • simple functions can also be taken over by a programmable logic controller (PLC) for short.
  • PLC programmable logic controller
  • EP 1 323 661 B1 describes, for example, a method for braking a drive motor of a passenger conveyor using a frequency converter and a two-channel safety circuit.
  • a first aspect of the invention relates to a method for controlling a passenger transport system.
  • the passenger transport system includes a drive motor, a rotary encoder mechanically coupled to a drive shaft of the drive motor, and a control device.
  • the method comprises at least the following steps: receiving in the control device measured values provided by the rotary encoder for a rotary speed and/or a rotary angle of the drive shaft; evaluating the measured values, an evaluation result being generated; Generating a control signal for controlling the drive motor and/or a braking device of the passenger transport system based on the evaluation result.
  • the method can be executed automatically by a processor of the control device, for example.
  • the control device can include hardware and/or software modules.
  • the passenger transport system can be designed, for example, as an escalator or moving walk.
  • an embodiment of the passenger transport system as an elevator is also possible.
  • the drive motor can be designed, for example, as a synchronous or asynchronous motor. If the passenger transport system is designed as an escalator or moving walkway, the drive motor can be coupled to a step belt, a pallet belt and/or a handrail via a gear.
  • the drive motor can be controlled via a frequency converter.
  • the drive shaft of the drive motor can be a main drive shaft of the passenger transport system.
  • a rotating part of the rotary encoder can be connected in a suitable manner to the drive shaft in a rotationally fixed manner.
  • the rotating part can sit directly on the drive shaft or be coupled to it via a flange.
  • the rotary encoder also known as an encoder, can be designed as an incremental encoder or an absolute encoder.
  • the control signal can be, for example, a switching signal for one or more contactors or for one or more electric valves. However, the control signal can also be an input signal for controlling the speed of the drive motor.
  • the measured values that are received in the control device can be associated with a sign, for example.
  • a direction of rotation of the drive shaft can also be determined by evaluating the sign.
  • the computing effort involved in controlling the passenger transport system can be reduced compared to a solution in which these measured variables are only determined by converting a sensor signal, for example a Hall sensor, within the control of the Passenger transport system must be determined to be significantly reduced.
  • a sensor signal for example a Hall sensor
  • Another advantage is that complex safety functions such as monitoring the speed of the drive motor or checking the handrail and/or the people conveyor belt for overspeed and/or underspeed using the method described here and below also remain active when the frequency converter is faulty must be bridged, which can also be referred to as bypass operation.
  • a second aspect of the invention relates to a control device with a processor which is configured to carry out the method according to an embodiment of the first aspect of the invention.
  • the control device can include a memory and data communication interfaces for data communication with peripheral devices.
  • Features of the method according to an embodiment of the first aspect of the invention can also be features of the control device and vice versa.
  • a third aspect of the invention relates to a passenger transport system that includes a drive motor, a rotary encoder that is mechanically coupled to a drive shaft of the drive motor, and a control device according to an embodiment of the second aspect of the invention.
  • a fourth aspect of the invention relates to a computer program.
  • the computer program comprises instructions which, when the computer program is executed by the processor, cause a processor to execute the method according to an embodiment of the first aspect of the invention.
  • a fifth aspect of the invention relates to a computer-readable medium on which the computer program is stored according to an embodiment of the fourth aspect of the invention.
  • the computer-readable medium can be volatile or non-volatile data storage.
  • the computer-readable medium can be a hard drive, USB storage device, RAM, ROM, EPROM, or flash memory.
  • the computer-readable medium can also be a data communication network such as the Internet or a data cloud (cloud) enabling a download of a program code.
  • the control device is a programmable logic controller.
  • the measured values can be received in the programmable logic controller and evaluated there.
  • the control signal can be generated by the programmable logic controller.
  • the programmable logic controller can be regarded as a particularly advantageous design of the control device.
  • a programmable logic controller can be understood as a computer or a computer system for executing a computer program written in a special flowchart-based programming language, for example in contrast to a wired controller or an embedded system.
  • the programmable logic controller can be designed, for example, as a microcontroller with its own CPU and special operating system. However, other designs of the programmable logic controller are also possible. Such a controller offers the advantage of high flexibility and reliability, rapid error analysis and correction, and simple integration into an existing data communication network.
  • the measured values are entered into an evaluation module for determining a safety-related fault in the passenger transport system.
  • the evaluation result is generated based on outputs from the evaluation module.
  • An evaluation module can be understood as meaning a safety function for switching a safety circuit of the passenger transport system or a component of such a safety function.
  • a safety-relevant fault can be understood to mean a fault which, among other things, endangers damage-free operation of the passenger transport system and/or undamaged transport of passengers.
  • the evaluation module can be designed in such a way that high security requirements such as B. a safety integrity level (Safety Integrity Level 3 - SIL3) is sufficient. Safe operation or safe decommissioning of the passenger transport system can thus be guaranteed.
  • the measured values in at least one other evaluation module to determine another safety-related fault Entered passenger transport system is also generated based on outputs from the further evaluation module.
  • a further evaluation module can be understood as meaning a further safety function for switching a safety circuit of the passenger transport system or a component of such a further safety function. In this way, different types of safety-related faults in the passenger transport system can be detected.
  • the evaluation module is executed by a programmable logic controller. Additionally or alternatively, the further evaluation module or the further evaluation modules can also be executed by the programmable logic controller. In this way, complex safety functions can be implemented with relatively little computing effort. In addition, the relevant evaluation modules can be flexibly adapted to different types of passenger transport systems by means of the programmable logic controller.
  • At least one non-safety-relevant evaluation module for evaluating the measured values and/or additional measured values can be executed by the programmable logic controller.
  • the evaluation result can additionally be generated based on outputs from the non-safety-related evaluation module or the non-safety-related evaluation modules.
  • the evaluation modules can, for example, be executed cyclically by the programmable logic controller.
  • the evaluation modules can be called up one after the other in each cycle.
  • Each cycle can be executed with a priority that depends on whether safety-related or non-safety-related evaluation modules are called in the cycle.
  • a cycle can thus be executed with a higher priority, for example with the highest priority, if only safety-relevant evaluation modules are called in it, or with a lower priority if at least one non-safety-relevant evaluation module is called in it.
  • the cycle with the lowest priority if only non-safety-related evaluation modules are called.
  • each non-safety-related evaluation module can be executed with a lower priority than each safety-related evaluation module.
  • Standard-compliant operation can be understood to mean that the passenger transport system during its operation meets the standards or regulations that must be observed at its place of operation, for example regulations of the European standards EN81 for elevators and EN115-1 for escalators or moving walks.
  • all safety-related functionalities and, optionally, at least one non-safety-related functionality of the passenger transport system are controlled based on control signals that are generated by the control device.
  • the control device generates the control signals by means of at least one programmable logic controller. This means that additional resources, for example in the form of hardware and/or software components of an embedded system, can be dispensed with.
  • additional measured values which were provided by at least one additional sensor of the passenger transport system, are received and evaluated in the control device.
  • the evaluation result can be generated based on the measured values and the additional measured values.
  • the additional sensor can be, for example, a handrail sensor that interacts with a handrail and/or a people-conveyor belt sensor that interacts with a people-conveyor belt, for example a step or pallet belt.
  • the reliability of the method can be increased by evaluating at least two different measured variables, for example those recorded at different points in the passenger transport system.
  • the additional measured values indicate a speed of a handrail and/or a people conveyor belt of the people transportation system.
  • the additional measurement values can be speed values generated by measuring the speed of the handrail and/or the people conveyor belt.
  • Complex safety functions for protecting the passenger transport system can be implemented on the basis of such input variables.
  • the additional measured values and/or the measured values together with the additional measured values are evaluated in order to determine whether the handrail and the people conveyor belt are running synchronously.
  • the speed of the handrail and the speed of the people conveyor belt can be compared with one another and/or with the rotational speed of the drive motor. This means that there is no need to define a nominal speed for the handrail. This helps to avoid errors when defining the rated speed for the handrail.
  • the result of the evaluation can show, for example, whether the handrail and the people conveyor belt are running synchronously or not. Additionally or alternatively, the evaluation result can indicate a difference between at least two of the following three speeds, namely the speed of the handrail, the speed of the people conveyor belt and the rotational speed of the drive motor.
  • control signal can be generated to stop the people conveyor system or put it out of operation.
  • other monitoring functions based on the measured values and/or the additional measured values are also possible.
  • the additional measured values are also entered into the evaluation module. Additionally or alternatively, the additional measured values can also be entered into the further evaluation module or the further evaluation modules. The reliability of the method when recognizing different types of safety-related faults in the passenger transport system can thus be increased.
  • the evaluation result indicates whether or not there is a safety-related fault in the passenger transport system.
  • the control signal is generated in order to control the drive motor and/or the braking device in such a way that the passenger transport system is stopped if the evaluation result indicates that there is a safety-related fault in the passenger transport system.
  • the passenger transport system can also be disconnected from a power grid by means of the control signal. This minimizes the risk of people being endangered if there is a safety-related disruption in the passenger transport system.
  • a safety-related fault can be detected, for example, based on a speed of the drive motor lying outside a range defined as safe and/or based on a speed of the handrail and/or the people conveyor belt lying outside a range defined as safe.
  • a safety-related fault can also be detected, for example, when the speed of the handrail is significantly lower or significantly higher than the speed of the people conveyor belt.
  • control signal is not generated if the evaluation result indicates that there is no safety-related fault in the passenger transport system.
  • the evaluation result can be generated cyclically.
  • the evaluation result of each cycle can be stored in a memory of the control device, for example in a memory of the programmable logic controller.
  • the stored evaluation results can then be read out, for example, for diagnostic purposes, for example via an Ethernet interface or via an Internet connection.
  • FIG. 1 shows a passenger transport system according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 2 shows a control device according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 1 shows a passenger transport system 100, here by way of example in the form of an escalator with a step belt 102 and a handrail 104.
  • the step belt 102 and the handrail 104 are mechanically coupled to a drive motor 106, for example an asynchronous motor that can be controlled via a frequency converter.
  • a drive shaft 108 of the drive motor 106 is also mechanically coupled to a rotary encoder 110 for detecting a rotational speed and/or a rotational angle of the drive motor 106 .
  • the rotary encoder 110 can be an incremental encoder or an absolute encoder.
  • a rotating part of the rotary encoder 110 can be connected to the drive shaft 108 in a rotationally fixed manner. For example, the rotating part can sit directly on the drive shaft 108 or be screwed to it via a corresponding flange.
  • a reduction gear (not shown) can also be present between the drive motor 106 and the step band 102 in order to reduce the rotational speed of the drive motor 106 and to increase the torque acting on the step band 102 .
  • the rotary encoder 110 can also be arranged on a shaft of this reduction gear, in which case the reduction ratio must of course be taken into account in the evaluation.
  • the rotary encoder 110 is configured to convert a rotational movement of the drive shaft 108 into measured values 112 for the rotational speed and/or the rotational angle.
  • the measured values 112 go into a control device 114 of the passenger transport system 100, where they are evaluated.
  • the control device 114 generates a control signal 116 for controlling the drive motor 106, for example for changing its speed and/or its torque.
  • the control signal 116 can also be generated in order to control a braking device 118 for braking the passenger transport system 100 and/or to disconnect the passenger transport system 100 from a power supply.
  • the braking device 118 can be an electric or hydraulic brake, for example.
  • control device 114 includes a programmable logic controller 200, hereinafter referred to as controller 200 for short, with a memory 202 and a processor 204.
  • controller 200 programmable logic controller
  • control software 206 is stored in the memory 202.
  • the processor 204 By executing the control software 206 by the processor 204, a method for controlling the people transportation system 100 described below is executed.
  • the measured values 112 are received in the controller 200 .
  • the controller 200 evaluates the measured values 112 and generates a corresponding evaluation result 208.
  • the evaluation result 208 can be input into a control signal generation module 210 of the controller 200, which generates the control signal 116 as a function of the evaluation result 208.
  • control signal generation module 210 can generate the control signal 116 if the evaluation result 208 indicates that there is a safety-related fault in the passenger transport system 100 .
  • the control signal 116 can cause, for example, the drive motor 106 to be stopped and/or the braking device 118 to be activated and/or the passenger transport system 100 to be disconnected from the power grid. In this way, the passenger transport system 100 can be put out of operation in a controlled manner in the event of a safety-related fault.
  • control signal generation module 210 can also suppress the generation of the control signal 116, for example.
  • evaluation result 208 It is possible for the evaluation result 208 to be buffered in the memory 202 .
  • the evaluation results 208 stored therein can then be read out for diagnostic purposes, for example.
  • the control software 206 can include an evaluation module 211a for determining a safety-related fault in the passenger transport system 100 .
  • the control software 206 can include a number of further evaluation modules 211b for determining further safety-related faults in the passenger transport system 100 . Different types of safety-related faults in the passenger transport system 100 can thus be detected.
  • the measured values 112 can be entered into the evaluation module 211a and additionally into at least one of the further evaluation modules 211b and evaluated there, with corresponding outputs 212 being generated by the respective evaluation modules 211a and 211b.
  • the evaluation modules 211a, 211b can be executed by the controller 200 on the basis of interrupts, similar to an embedded system.
  • the different parts of a program code that encodes the control software 206, for example in a single-task microcontroller, can be executed by interrupts depending on the priority.
  • the program code that encodes the safety-relevant evaluation modules 211a, 211b expediently has the highest priority.
  • the evaluation result 208 can be generated from the outputs 212 in an output processing module 214 .
  • the passenger transport system 100 can include at least one additional sensor 216 that provides additional measured values 218 .
  • the additional sensor 216 can be embodied, for example, as a handrail sensor for detecting a handrail speed at which the handrail 104 is moving and/or as a step belt sensor for detecting a step belt speed at which the step belt 102 is moving.
  • a handrail sensor for detecting a handrail speed at which the handrail 104 is moving
  • a step belt sensor for detecting a step belt speed at which the step belt 102 is moving.
  • others are also possible safety-relevant and/or non-safety-relevant versions of the additional sensor 216 or of the additional sensors 216.
  • the additional measured values 218 can be evaluated by the evaluation module 211a and, optionally, by at least one of the further evaluation modules 211b, analogously to the method described above with reference to the measured values 112.
  • the measured values 112 and the additional measured values 218 in the evaluation module 211a and/or in at least one of the further evaluation modules 211b can be compared with one another in order to determine whether the handrail 104 and the people conveyor belt 102 are running synchronously.
  • control software 206 can include at least one non-safety-relevant evaluation module for evaluating the measured values 112 and/or the additional measured values 218.
  • evaluation result 208 can also be generated based on outputs from the non-safety-related evaluation module.
  • the non-safety-related evaluation module can differ from the evaluation module 211a and the other evaluation modules 211b in that it is not absolutely necessary to ensure safe operation of the passenger transport system 100, in particular in the event of a safety-related fault in the passenger transport system 100.

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  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Escalators And Moving Walkways (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Personentransportanlage (100), wobei die Personentransportanlage (100) einen Antriebsmotor (106), einen mit einer Antriebswelle (108) des Antriebsmotors (106) mechanisch gekoppelten Drehgeber (110) und eine Steuereinrichtung (114) umfasst. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Empfangen von durch den Drehgeber (110) bereitgestellten Messwerten (112) für eine Drehgeschwindigkeit und/oder einen Drehwinkel der Antriebswelle (108) in der Steuereinrichtung (114); Auswerten der Messwerte (112), wobei ein Auswertungsergebnis (208) erzeugt wird; Erzeugen eines Steuersignals (116) zum Ansteuern des Antriebsmotors (106) und/oder einer Bremseinrichtung (118) der Personentransportanlage (100) in Abhängigkeit von dem Auswertungsergebnis (208).The invention relates to a method for controlling a passenger transport system (100), the passenger transport system (100) comprising a drive motor (106), a rotary encoder (110) mechanically coupled to a drive shaft (108) of the drive motor (106), and a control device (114). . The method comprises the following steps: receiving in the control device (114) measured values (112) provided by the rotary encoder (110) for a rotational speed and/or a rotational angle of the drive shaft (108); Evaluating the measured values (112), an evaluation result (208) being generated; Generating a control signal (116) for controlling the drive motor (106) and/or a braking device (118) of the passenger transport system (100) as a function of the evaluation result (208).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Personentransportanlage. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Steuereinrichtung, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium zum Ausführen eines solchen Verfahrens sowie eine Personentransportanlage, die mit einer solchen Steuereinrichtung ausgestattet ist.The present invention relates to a method for controlling a passenger transport system. Furthermore, the invention relates to a control device, a computer program and a computer-readable medium for executing such a method and a passenger transport system that is equipped with such a control device.

Ein Antriebsmotor einer Fahrtreppe oder eines Fahrsteigs kann beispielsweise mittels eines Frequenzumrichters angesteuert werden. Dabei können Sensorsignale eines mit einer Schwungscheibe zusammenwirkenden induktiven Sensors oder sonstiger sicherheitsrelevanter oder nicht sicherheitsrelevanter Sensoren oder durch den Frequenzumrichter bereitgestellte Frequenzwerte in einer Steuereinrichtung ausgewertet werden. Je nach Art der Eingangsgrössen kann die Auswertung in der Steuereinrichtung relativ hohe Taktraten erfordern. Eine solche Steuereinrichtung ist daher üblicherweise als eingebettetes System realisiert. Einfache Funktionen können jedoch auch durch eine speicherprogrammierbare Steuerung, kurz SPS oder englisch PLC (Programmable Logic Controller) genannt, übernommen werden.A drive motor of an escalator or a moving walkway can be controlled by means of a frequency converter, for example. Sensor signals from an inductive sensor interacting with a flywheel or other safety-relevant or non-safety-relevant sensors or frequency values provided by the frequency converter can be evaluated in a control device. Depending on the type of input variables, the evaluation in the control device can require relatively high clock rates. Such a control device is therefore usually implemented as an embedded system. However, simple functions can also be taken over by a programmable logic controller (PLC) for short.

In EP 1 323 661 B1 ist beispielsweise ein Verfahren zum Abbremsen eines Antriebsmotors einer Personenfördereinrichtung mittels eines Frequenzumrichters und einer zweikanaligen Sicherheitsschaltung beschrieben.In EP 1 323 661 B1 describes, for example, a method for braking a drive motor of a passenger conveyor using a frequency converter and a two-channel safety circuit.

Es kann daher ein Bedarf an einem Verfahren zum Steuern einer Personentransportanlage bestehen, mit dem Eingangssignale mit grösserer Flexibilität und/oder geringerem Rechenaufwand gegenüber gängigen, beispielsweise auf eingebetteten Systemen basierenden Verfahren verarbeitet werden können. Ferner kann ein Bedarf an einer Steuereinrichtung, einem Computerprogrammprodukt und einem computerlesbaren Medium zum Ausführen eines solchen Verfahrens sowie an einer mit einer solchen Steuereinrichtung ausgestatteten Personentransportanlage bestehen.There may therefore be a need for a method for controlling a passenger transport system, with which input signals can be processed with greater flexibility and/or less computational effort than conventional methods based, for example, on embedded systems. Furthermore, there may be a need for a control device, a computer program product and a computer-readable medium for executing such a method, and for a passenger transport system equipped with such a control device.

Diesem Bedarf kann durch den Gegenstand eines der unabhängigen Ansprüche entsprochen werden. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung definiert.This need can be met by the subject matter of one of the independent claims. Advantageous embodiments are defined in the dependent claims and in the following description.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Personentransportanlage. Die Personentransportanlage umfasst einen Antriebsmotor, einen mit einer Antriebswelle des Antriebsmotors mechanisch gekoppelten Drehgeber und eine Steuereinrichtung. Das Verfahren umfasst zumindest die folgenden Schritte: Empfangen von durch den Drehgeber bereitgestellten Messwerten für eine Drehgeschwindigkeit und/oder einen Drehwinkel der Antriebswelle in der Steuereinrichtung; Auswerten der Messwerte, wobei ein Auswertungsergebnis erzeugt wird; Erzeugen eines Steuersignals zum Ansteuern des Antriebsmotors und/oder einer Bremseinrichtung der Personentransportanlage basierend auf dem Auswertungsergebnis.A first aspect of the invention relates to a method for controlling a passenger transport system. The passenger transport system includes a drive motor, a rotary encoder mechanically coupled to a drive shaft of the drive motor, and a control device. The method comprises at least the following steps: receiving in the control device measured values provided by the rotary encoder for a rotary speed and/or a rotary angle of the drive shaft; evaluating the measured values, an evaluation result being generated; Generating a control signal for controlling the drive motor and/or a braking device of the passenger transport system based on the evaluation result.

Das Verfahren kann beispielsweise automatisch durch einen Prozessor der Steuereinrichtung ausgeführt werden. Die Steuereinrichtung kann Hardware- und/oder Softwaremodule umfassen.The method can be executed automatically by a processor of the control device, for example. The control device can include hardware and/or software modules.

Die Personentransportanlage kann beispielsweise als Fahrtreppe oder Fahrsteig ausgeführt sein. Möglich ist aber auch eine Ausführung der Personentransportanlage als Aufzug.The passenger transport system can be designed, for example, as an escalator or moving walk. However, an embodiment of the passenger transport system as an elevator is also possible.

Der Antriebsmotor kann beispielsweise als Synchron- oder Asynchronmotor ausgeführt sein. Ist die Personentransportanlage als Fahrtreppe oder Fahrsteig ausgeführt, so kann der Antriebsmotor über ein Getriebe mit einem Stufenband, einem Palettenband und/oder einem Handlauf gekoppelt sein.The drive motor can be designed, for example, as a synchronous or asynchronous motor. If the passenger transport system is designed as an escalator or moving walkway, the drive motor can be coupled to a step belt, a pallet belt and/or a handrail via a gear.

Der Antriebsmotor kann über einen Frequenzumrichter ansteuerbar sein.The drive motor can be controlled via a frequency converter.

Bei der Antriebswelle des Antriebsmotors kann es sich um eine Hauptantriebswelle der Personentransportanlage handeln. Ein rotierender Teil des Drehgebers kann in geeigneter Weise drehfest mit der Antriebswelle verbunden sein. Beispielsweise kann der rotierende Teil direkt auf der Antriebswelle sitzen oder über einen Flansch mit dieser gekoppelt sein. Der Drehgeber, auch Encoder genannt, kann als Inkrementalgeber oder Absolutwertgeber ausgeführt sein.The drive shaft of the drive motor can be a main drive shaft of the passenger transport system. A rotating part of the rotary encoder can be connected in a suitable manner to the drive shaft in a rotationally fixed manner. For example, the rotating part can sit directly on the drive shaft or be coupled to it via a flange. The rotary encoder, also known as an encoder, can be designed as an incremental encoder or an absolute encoder.

Das Steuersignal kann beispielsweise ein Schaltsignal für ein oder mehrere Schütze oder für ein oder mehrere elektrische Ventile sein. Das Steuersignal kann aber auch ein Eingangssignal für eine Drehzahlsteuerung des Antriebsmotors sein.The control signal can be, for example, a switching signal for one or more contactors or for one or more electric valves. However, the control signal can also be an input signal for controlling the speed of the drive motor.

Die Messwerte, die in der Steuereinrichtung empfangen werden, können beispielsweise mit einem Vorzeichen behaftet sein. Durch Auswerten des Vorzeichens kann zusätzlich eine Drehrichtung der Antriebswelle bestimmt werden.The measured values that are received in the control device can be associated with a sign, for example. A direction of rotation of the drive shaft can also be determined by evaluating the sign.

Das Gleiche kann für zusätzliche Messwerte zutreffen, die durch mindestens einen zusätzlichen Sensor der Personentransportanlage bereitgestellt wurden und in der Steuereinrichtung empfangen werden (siehe weiter unten).The same can apply to additional measured values that have been provided by at least one additional sensor of the passenger transport system and are received in the control device (see below).

Dadurch, dass die Messwerte für die Drehgeschwindigkeit und/oder den Drehwinkel der Antriebswelle durch einen Drehwertgeber bereitgestellt werden, kann der Rechenaufwand beim Steuern der Personentransportanlage gegenüber einer Lösung, bei der diese Messgrössen erst durch Umwandeln eines Sensorsignals, beispielsweise eines HallSensors, innerhalb der Steuerung der Personentransportanlage bestimmt werden müssen, erheblich verringert werden. Dies ermöglicht die Implementierung verschiedener Steuerungsfunktionen mittels einer speicherprogrammierbaren Steuerung, insbesondere auch von Sicherheitsfunktionen, die erforderlich sind, um im Störungsfall einen sicheren Betrieb bzw. ein sicheres Ausserbetriebsetzen der Personentransportanlage zu gewährleisten.Because the measured values for the rotational speed and/or the rotational angle of the drive shaft are provided by a rotary encoder, the computing effort involved in controlling the passenger transport system can be reduced compared to a solution in which these measured variables are only determined by converting a sensor signal, for example a Hall sensor, within the control of the Passenger transport system must be determined to be significantly reduced. This enables various control functions to be implemented by means of a programmable logic controller, in particular also safety functions which are required to ensure safe operation or safe decommissioning of the passenger transport system in the event of a fault.

Vorteilhaft ist zudem, dass komplexe Sicherheitsfunktionen wie beispielsweise die Überwachung der Drehzahl des Antriebsmotors oder die Überprüfung des Handlaufs und/oder des Personentransportbands auf Über- und/oder Untergeschwindigkeit mit dem hier und im Folgenden beschriebenen Verfahren auch dann aktiv bleiben, wenn der Frequenzumrichter im Störungsfall überbrückt werden muss, was auch als Bypass-Betrieb bezeichnet werden kann.Another advantage is that complex safety functions such as monitoring the speed of the drive motor or checking the handrail and/or the people conveyor belt for overspeed and/or underspeed using the method described here and below also remain active when the frequency converter is faulty must be bridged, which can also be referred to as bypass operation.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung mit einem Prozessor, der konfiguriert ist, um das Verfahren gemäss einer Ausführungsform des ersten Aspekts der Erfindung auszuführen. Zusätzlich zum Prozessor kann die Steuereinrichtung einen Speicher und Datenkommunikationsschnittstellen zur Datenkommunikation mit Peripheriegeräten umfassen. Merkmale des Verfahrens gemäss einer Ausführungsform des ersten Aspekts der Erfindung können auch Merkmale der Steuereinrichtung sein und umgekehrt.A second aspect of the invention relates to a control device with a processor which is configured to carry out the method according to an embodiment of the first aspect of the invention. In addition to the processor, the control device can include a memory and data communication interfaces for data communication with peripheral devices. Features of the method according to an embodiment of the first aspect of the invention can also be features of the control device and vice versa.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft eine Personentransportanlage, die einen Antriebsmotor, einen Drehgeber, der mit einer Antriebswelle des Antriebsmotors mechanisch gekoppelt ist, und eine Steuereinrichtung gemäss einer Ausführungsform des zweiten Aspekts der Erfindung umfasst.A third aspect of the invention relates to a passenger transport system that includes a drive motor, a rotary encoder that is mechanically coupled to a drive shaft of the drive motor, and a control device according to an embodiment of the second aspect of the invention.

Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm. Das Computerprogramm umfasst Befehle, die einen Prozessor bei Ausführung des Computerprogramms durch den Prozessor veranlassen, das Verfahren gemäss einer Ausführungsform des ersten Aspekts der Erfindung auszuführen.A fourth aspect of the invention relates to a computer program. The computer program comprises instructions which, when the computer program is executed by the processor, cause a processor to execute the method according to an embodiment of the first aspect of the invention.

Ein fünfter Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm gemäss einer Ausführungsform des vierten Aspekts der Erfindung gespeichert ist. Das computerlesbare Medium kann ein flüchtiger oder nicht flüchtiger Datenspeicher sein. Beispielsweise kann das computerlesbare Medium eine Festplatte, ein USB-Speichergerät, ein RAM, ROM, EPROM oder Flash-Speicher sein. Das computerlesbare Medium kann auch ein einen Download eines Programmcodes ermöglichendes Datenkommunikationsnetzwerk wie etwa das Internet oder eine Datenwolke (Cloud) sein.A fifth aspect of the invention relates to a computer-readable medium on which the computer program is stored according to an embodiment of the fourth aspect of the invention. The computer-readable medium can be volatile or non-volatile data storage. For example, the computer-readable medium can be a hard drive, USB storage device, RAM, ROM, EPROM, or flash memory. The computer-readable medium can also be a data communication network such as the Internet or a data cloud (cloud) enabling a download of a program code.

Merkmale des Verfahrens gemäss einer Ausführungsform des ersten Aspekts der Erfindung können auch Merkmale des Computerprogramms und/oder des computerlesbaren Mediums sein und umgekehrt.Features of the method according to an embodiment of the first aspect of the invention can also be features of the computer program and/or the computer-readable medium and vice versa.

Mögliche Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung können unter anderem und ohne die Erfindung einzuschränken als auf nachfolgend beschriebenen Ideen und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.Possible features and advantages of embodiments of the invention can be considered, among other things, and without limiting the invention, as being based on the ideas and insights described below.

Gemäss einer Ausführungsform ist die Steuereinrichtung eine speicherprogrammierbare Steuerung. Anders ausgedrückt können die Messwerte in der speicherprogrammierbaren Steuerung empfangen und dort ausgewertet werden. Ebenso kann das Steuersignal durch die speicherprogrammierbare Steuerung erzeugt werden. Die speicherprogrammierbare Steuerung kann als eine besonders vorteilhafte Bauform der Steuereinrichtung aufgefasst werden.According to one embodiment, the control device is a programmable logic controller. In other words, the measured values can be received in the programmable logic controller and evaluated there. Likewise, the control signal can be generated by the programmable logic controller. The programmable logic controller can be regarded as a particularly advantageous design of the control device.

Eine speicherprogrammierbare Steuerung kann, beispielsweise im Gegensatz zu einer verbindungsprogrammierten Steuerung oder einem eingebetteten System, als ein Computer oder ein Computersystem zum Ausführen eines in einer speziellen, auf Flussdiagrammen basierenden Programmiersprache geschriebenen Computerprogramms verstanden werden. Die speicherprogrammierbare Steuerung kann beispielsweise als Mikrocontroller mit eigener CPU und speziellem Betriebssystem ausgeführt sein. Möglich sind aber auch andere Bauformen der speicherprogrammierbaren Steuerung. Eine solche Steuerung bietet den Vorteil einer hohen Flexibilität und Zuverlässigkeit, einer schnellen Fehleranalyse und -behebung sowie einer einfachen Einbindung in ein bestehendes Datenkommunikationsnetzwerk.A programmable logic controller can be understood as a computer or a computer system for executing a computer program written in a special flowchart-based programming language, for example in contrast to a wired controller or an embedded system. The programmable logic controller can be designed, for example, as a microcontroller with its own CPU and special operating system. However, other designs of the programmable logic controller are also possible. Such a controller offers the advantage of high flexibility and reliability, rapid error analysis and correction, and simple integration into an existing data communication network.

Gemäss einer Ausführungsform werden die Messwerte in ein Auswertemodul zum Bestimmen einer sicherheitsrelevanten Störung der Personentransportanlage eingegeben. Dabei wird das Auswertungsergebnis basierend auf Ausgaben des Auswertemoduls erzeugt. Unter einem Auswertemodul kann eine Sicherheitsfunktion zum Schalten eines Sicherheitskreises der Personentransportanlage oder eine Komponente einer solchen Sicherheitsfunktion verstanden werden. Unter einer sicherheitsrelevanten Störung kann in diesem Zusammenhang eine Störung verstanden werden, die unter anderem einen schädigungsfreien Betrieb der Personentransportanlage und/oder einen unversehrten Transport von Passagieren gefährdet. Das Auswertemodul kann derart konzipiert sein, dass es hohen Sicherheitsanforderungen wie z. B. einem Sicherheitsintegritätsniveau (Safety Integrity Level 3 - SIL3) genügt. Somit kann ein sicherer Betrieb bzw. ein sicheres Ausserbetriebsetzen der Personentransportanlage gewährleistet werden.According to one embodiment, the measured values are entered into an evaluation module for determining a safety-related fault in the passenger transport system. The evaluation result is generated based on outputs from the evaluation module. An evaluation module can be understood as meaning a safety function for switching a safety circuit of the passenger transport system or a component of such a safety function. In this context, a safety-relevant fault can be understood to mean a fault which, among other things, endangers damage-free operation of the passenger transport system and/or undamaged transport of passengers. The evaluation module can be designed in such a way that high security requirements such as B. a safety integrity level (Safety Integrity Level 3 - SIL3) is sufficient. Safe operation or safe decommissioning of the passenger transport system can thus be guaranteed.

Gemäss einer Ausführungsform werden die Messwerte in mindestens ein weiteres Auswertemodul zum Bestimmen einer weiteren sicherheitsrelevanten Störung der Personentransportanlage eingegeben. Dabei wird das Auswertungsergebnis ferner basierend auf Ausgaben des weiteren Auswertemoduls erzeugt. Unter einem weiteren Auswertemodul kann eine weitere Sicherheitsfunktion zum Schalten eines Sicherheitskreises der Personentransportanlage oder eine Komponente einer solchen weiteren Sicherheitsfunktion verstanden werden. Damit können unterschiedliche Arten sicherheitsrelevanter Störungen der Personentransportanlage erkannt werden.According to one embodiment, the measured values in at least one other evaluation module to determine another safety-related fault Entered passenger transport system. In this case, the evaluation result is also generated based on outputs from the further evaluation module. A further evaluation module can be understood as meaning a further safety function for switching a safety circuit of the passenger transport system or a component of such a further safety function. In this way, different types of safety-related faults in the passenger transport system can be detected.

Gemäss einer Ausführungsform wird das Auswertemodul durch eine speicherprogrammierbare Steuerung ausgeführt. Zusätzlich oder alternativ kann auch das weitere Auswertemodul bzw. können auch die weiteren Auswertemodule durch die speicherprogrammierbare Steuerung ausgeführt werden. Somit können komplexe Sicherheitsfunktionen mit relativ geringem Rechenaufwand umgesetzt werden. Darüber hinaus können die betreffenden Auswertemodule mittels der speicherprogrammierbaren Steuerung flexibel an unterschiedliche Typen von Personentransportanlagen angepasst werden.According to one embodiment, the evaluation module is executed by a programmable logic controller. Additionally or alternatively, the further evaluation module or the further evaluation modules can also be executed by the programmable logic controller. In this way, complex safety functions can be implemented with relatively little computing effort. In addition, the relevant evaluation modules can be flexibly adapted to different types of passenger transport systems by means of the programmable logic controller.

Zusätzlich zu den vorstehend genannten sicherheitsrelevanten Auswertemodulen kann mindestens ein nicht sicherheitsrelevantes Auswertemodul zum Auswerten der Messwerte und/oder zusätzlicher Messwerte (siehe weiter unten) durch die speicherprogrammierbare Steuerung ausgeführt werden. Dabei kann das Auswertungsergebnis zusätzlich basierend auf Ausgaben des nicht sicherheitsrelevanten Auswertemoduls oder der nicht sicherheitsrelevanten Auswertemodule erzeugt werden.In addition to the safety-relevant evaluation modules mentioned above, at least one non-safety-relevant evaluation module for evaluating the measured values and/or additional measured values (see below) can be executed by the programmable logic controller. In this case, the evaluation result can additionally be generated based on outputs from the non-safety-related evaluation module or the non-safety-related evaluation modules.

Die Auswertemodule können beispielsweise zyklisch durch die speicherprogrammierbare Steuerung ausgeführt werden.The evaluation modules can, for example, be executed cyclically by the programmable logic controller.

Beispielsweise können die Auswertemodule in jedem Zyklus nacheinander aufgerufen werden. Dabei kann die Ausführung eines jeden Zyklus mit einer Priorität erfolgen, die davon abhängt, ob in dem Zyklus sicherheitsrelevante oder nicht sicherheitsrelevante Auswertemodule aufgerufen werden. So kann ein Zyklus mit einer höheren Priorität, beispielsweise mit der höchsten Priorität, ausgeführt werden, wenn darin nur sicherheitsrelevante Auswertemodule aufgerufen werden, oder mit einer niedrigeren Priorität ausgeführt werden, wenn darin mindestens ein nicht sicherheitsrelevantes Auswertemodul aufgerufen wird. Beispielsweise kann der Zyklus mit der niedrigsten Priorität ausgeführt werden, wenn darin nur nicht sicherheitsrelevante Auswertemodule aufgerufen werden.For example, the evaluation modules can be called up one after the other in each cycle. Each cycle can be executed with a priority that depends on whether safety-related or non-safety-related evaluation modules are called in the cycle. A cycle can thus be executed with a higher priority, for example with the highest priority, if only safety-relevant evaluation modules are called in it, or with a lower priority if at least one non-safety-relevant evaluation module is called in it. For example, the cycle with the lowest priority if only non-safety-related evaluation modules are called.

Beispielsweise kann jedes nicht sicherheitsrelevante Auswertemodul mit einer geringeren Priorität als jedes sicherheitsrelevante Auswertemodul ausgeführt werden.For example, each non-safety-related evaluation module can be executed with a lower priority than each safety-related evaluation module.

Insbesondere können sämtliche für einen normgerechten Betrieb der Personentransportanlage erforderliche Sicherheitsfunktionen durch entsprechende Auswertemodule, die durch die speicherprogrammierbare Steuerung ausführbar sind, implementiert sein. Unter einem normgerechten Betrieb kann verstanden werden, dass die Personentransportanlage während ihres Betriebs den Normen oder Regularien genügt, die an ihrem Betriebsort einzuhalten sind, beispielsweise Regularien der Europäischen Normen EN81 für Aufzüge und EN115-1 für Fahrtreppen oder Fahrsteige.In particular, all of the safety functions required for standard-compliant operation of the passenger transportation system can be implemented by appropriate evaluation modules that can be executed by the programmable logic controller. Standard-compliant operation can be understood to mean that the passenger transport system during its operation meets the standards or regulations that must be observed at its place of operation, for example regulations of the European standards EN81 for elevators and EN115-1 for escalators or moving walks.

Gemäss einer Ausführungsform werden alle sicherheitsrelevanten Funktionalitäten und, optional, mindestens eine nicht sicherheitsrelevante Funktionalität der Personentransportanlage basierend auf Steuersignalen gesteuert werden, die durch die Steuereinrichtung erzeugt werden. Dabei erzeugt die Steuereinrichtung die Steuersignale mittels mindestens einer speicherprogrammierbaren Steuerung. Somit kann auf zusätzliche Ressourcen, etwa in Form von Hard- und/oder Softwarekomponenten eines eingebetteten Systems, verzichtet werden.According to one embodiment, all safety-related functionalities and, optionally, at least one non-safety-related functionality of the passenger transport system are controlled based on control signals that are generated by the control device. In this case, the control device generates the control signals by means of at least one programmable logic controller. This means that additional resources, for example in the form of hardware and/or software components of an embedded system, can be dispensed with.

Gemäss einer Ausführungsform werden zusätzliche Messwerte, die durch mindestens einen zusätzlichen Sensor der Personentransportanlage bereitgestellt wurden, in der Steuereinrichtung empfangen und ausgewertet. Dabei kann das Auswertungsergebnis basierend auf den Messwerten und den zusätzlichen Messwerten erzeugt werden. Der zusätzliche Sensor kann beispielsweise ein mit einem Handlauf zusammenwirkender Handlaufsensor und/oder ein mit einem Personentransportband, etwa einem Stufen- oder Palettenband, zusammenwirkender Personentransportbandsensor sein. Durch die Auswertung mindestens zweier verschiedener, beispielsweise an unterschiedlichen Stellen der Personentransportanlage erfasster Messgrössen kann die Zuverlässigkeit des Verfahrens erhöht werden.According to one embodiment, additional measured values, which were provided by at least one additional sensor of the passenger transport system, are received and evaluated in the control device. In this case, the evaluation result can be generated based on the measured values and the additional measured values. The additional sensor can be, for example, a handrail sensor that interacts with a handrail and/or a people-conveyor belt sensor that interacts with a people-conveyor belt, for example a step or pallet belt. The reliability of the method can be increased by evaluating at least two different measured variables, for example those recorded at different points in the passenger transport system.

Gemäss einer Ausführungsform zeigen die zusätzlichen Messwerte eine Geschwindigkeit eines Handlaufs und/oder eines Personentransportbands der Personentransportanlage an. Anders ausgedrückt können die zusätzlichen Messwerte durch Messung der Geschwindigkeit des Handlaufs und/oder des Personentransportbands erzeugte Geschwindigkeitswerte sein. Anhand derartiger Eingangsgrössen können komplexe Sicherheitsfunktionen zum Absichern der Personentransportanlage realisiert werden.According to one embodiment, the additional measured values indicate a speed of a handrail and/or a people conveyor belt of the people transportation system. In other words, the additional measurement values can be speed values generated by measuring the speed of the handrail and/or the people conveyor belt. Complex safety functions for protecting the passenger transport system can be implemented on the basis of such input variables.

Gemäss einer Ausführungsform werden die zusätzlichen Messwerte und/oder die Messwerte zusammen mit den zusätzlichen Messwerten ausgewertet, um zu bestimmen, ob der Handlauf und das Personentransportband synchron laufen. Hierzu können beispielsweise die Geschwindigkeit des Handlaufs und die Geschwindigkeit des Personentransportbands miteinander und/oder mit der Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors verglichen werden. Somit erübrigt sich die Definition einer Nenngeschwindigkeit für den Handlauf. Dadurch können Fehler bei der Definition der Nenngeschwindigkeit für den Handlauf vermieden werden. Das Auswertungsergebnis kann beispielsweise anzeigen, ob der Handlauf und das Personentransportband synchron laufen oder nicht. Zusätzlich oder alternativ kann das Auswertungsergebnis eine Differenz zwischen mindestens zwei der drei folgenden Geschwindigkeiten anzeigen, nämlich der Geschwindigkeit des Handlaufs, der Geschwindigkeit des Personentransportbands und der Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors.According to one embodiment, the additional measured values and/or the measured values together with the additional measured values are evaluated in order to determine whether the handrail and the people conveyor belt are running synchronously. For this purpose, for example, the speed of the handrail and the speed of the people conveyor belt can be compared with one another and/or with the rotational speed of the drive motor. This means that there is no need to define a nominal speed for the handrail. This helps to avoid errors when defining the rated speed for the handrail. The result of the evaluation can show, for example, whether the handrail and the people conveyor belt are running synchronously or not. Additionally or alternatively, the evaluation result can indicate a difference between at least two of the following three speeds, namely the speed of the handrail, the speed of the people conveyor belt and the rotational speed of the drive motor.

Dabei kann in dem Fall, dass der Handlauf und das Personentransportband nicht synchron laufen, insbesondere in dem Fall, dass der Handlauf langsamer als das Personentransportband läuft, das Steuersignal erzeugt werden, um die Personentransportanlage anzuhalten oder ausser Betrieb zu setzen. Möglich sind jedoch auch andere Überwachungsfunktionen auf Basis der Messwerte und/oder der zusätzlichen Messwerte.If the handrail and the people conveyor belt do not run synchronously, especially if the handrail runs slower than the people conveyor belt, the control signal can be generated to stop the people conveyor system or put it out of operation. However, other monitoring functions based on the measured values and/or the additional measured values are also possible.

Gemäss einer Ausführungsform werden ferner die zusätzlichen Messwerte in das Auswertemodul eingegeben. Zusätzlich oder alternativ können die zusätzlichen Messwerte ferner in das weitere Auswertemodul oder die weiteren Auswertemodule eingegeben werden. Damit kann die Zuverlässigkeit des Verfahrens beim Erkennen unterschiedlicher Arten sicherheitsrelevanter Störungen der Personentransportanlage erhöht werden.According to one embodiment, the additional measured values are also entered into the evaluation module. Additionally or alternatively, the additional measured values can also be entered into the further evaluation module or the further evaluation modules. The reliability of the method when recognizing different types of safety-related faults in the passenger transport system can thus be increased.

Gemäss einer Ausführungsform zeigt das Auswertungsergebnis an, ob eine sicherheitsrelevante Störung der Personentransportanlage vorliegt oder nicht. Dabei wird das Steuersignal erzeugt, um den Antriebsmotor und/oder die Bremseinrichtung so anzusteuern, dass die Personentransportanlage angehalten wird, wenn das Auswertungsergebnis anzeigt, dass eine sicherheitsrelevante Störung der Personentransportanlage vorliegt. Beispielsweise kann die Personentransportanlage mittels des Steuersignals auch von einem Stromnetz getrennt werden. Somit kann das Risiko dafür minimiert werden, dass Personen gefährdet werden, wenn eine sicherheitsrelevante Störung der Personentransportanlage vorliegt.According to one embodiment, the evaluation result indicates whether or not there is a safety-related fault in the passenger transport system. In this case, the control signal is generated in order to control the drive motor and/or the braking device in such a way that the passenger transport system is stopped if the evaluation result indicates that there is a safety-related fault in the passenger transport system. For example, the passenger transport system can also be disconnected from a power grid by means of the control signal. This minimizes the risk of people being endangered if there is a safety-related disruption in the passenger transport system.

Eine sicherheitsrelevante Störung kann beispielsweise anhand einer ausserhalb eines als sicher definierten Bereichs liegenden Drehzahl des Antriebsmotors und/oder anhand einer ausserhalb eines als sicher definierten Bereichs liegenden Geschwindigkeit des Handlaufs und/oder des Personentransportbands erkannt werden. Eine sicherheitsrelevante Störung kann beispielsweise auch dann erkannt werden, wenn die Geschwindigkeit des Handlaufs erheblich kleiner oder erheblich grösser als die Geschwindigkeit des Personentransportbands ist.A safety-related fault can be detected, for example, based on a speed of the drive motor lying outside a range defined as safe and/or based on a speed of the handrail and/or the people conveyor belt lying outside a range defined as safe. A safety-related fault can also be detected, for example, when the speed of the handrail is significantly lower or significantly higher than the speed of the people conveyor belt.

Es ist möglich, dass das Steuersignal nicht erzeugt wird, wenn das Auswertungsergebnis anzeigt, dass keine sicherheitsrelevante Störung der Personentransportanlage vorliegt.It is possible that the control signal is not generated if the evaluation result indicates that there is no safety-related fault in the passenger transport system.

Wie bereits erwähnt, kann das Auswertungsergebnis zyklisch erzeugt werden. Dabei kann das Auswertungsergebnis eines jeden Zyklus in einem Speicher der Steuereinrichtung, beispielsweise in einem Speicher der speicherprogrammierbaren Steuerung, gespeichert werden. Die gespeicherten Auswertungsergebnisse können dann beispielsweise zu Diagnosezwecken ausgelesen werden, beispielsweise über ein Ethernet-Interface oder über eine Internet-Anbindung.As already mentioned, the evaluation result can be generated cyclically. The evaluation result of each cycle can be stored in a memory of the control device, for example in a memory of the programmable logic controller. The stored evaluation results can then be read out, for example, for diagnostic purposes, for example via an Ethernet interface or via an Internet connection.

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind.Embodiments of the invention are described below with reference to the accompanying drawings, neither the drawings nor the description being to be construed as limiting the invention.

Fig. 1 zeigt eine Personentransportanlage gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 1 shows a passenger transport system according to an embodiment of the invention.

Fig. 2 zeigt eine Steuereinrichtung gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 2 shows a control device according to an embodiment of the invention.

Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht massstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den verschiedenen Figuren gleiche oder gleichwirkende Merkmale.The figures are merely schematic and not true to scale. The same reference symbols denote the same or equivalent features in the various figures.

Fig. 1 zeigt eine Personentransportanlage 100, hier beispielhaft in Form einer Fahrtreppe mit einem Stufenband 102 und einem Handlauf 104. Das Stufenband 102 und der Handlauf 104 sind mit einem Antriebsmotor 106 mechanisch gekoppelt, beispielsweise mit einem über einen Frequenzumrichter ansteuerbaren Asynchronmotor. 1 shows a passenger transport system 100, here by way of example in the form of an escalator with a step belt 102 and a handrail 104. The step belt 102 and the handrail 104 are mechanically coupled to a drive motor 106, for example an asynchronous motor that can be controlled via a frequency converter.

Eine Antriebswelle 108 des Antriebsmotors 106 ist ferner mit einem Drehgeber 110 zum Erfassen einer Drehgeschwindigkeit und/oder eines Drehwinkels des Antriebsmotors 106 mechanisch gekoppelt. Der Drehgeber 110 kann ein Inkrementalgeber oder ein Absolutwertgeber sein. Dabei kann ein rotierender Teil des Drehgebers 110 drehfest mit der Antriebswelle 108 verbunden sein. Beispielsweise kann der rotierende Teil direkt auf der Antriebswelle 108 sitzen oder über einen entsprechenden Flansch damit verschraubt sein. Selbstverständlich kann zwischen dem Antriebsmotor 106 und dem Stufenband 102 auch ein nicht dargestelltes Untersetzungsgetriebe vorhanden sein, um die Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors 106 zu untersetzen und das auf das Stufenband 102 wirkende Drehmoment zu erhöhen. Gattungsgemäss kann der Drehgeber 110 auch auf einer Welle dieses Untersetzungsgetriebes angeordnet sein, wobei natürlich das Untersetzungsverhältnis bei der Auswertung berücksichtigt werden muss.A drive shaft 108 of the drive motor 106 is also mechanically coupled to a rotary encoder 110 for detecting a rotational speed and/or a rotational angle of the drive motor 106 . The rotary encoder 110 can be an incremental encoder or an absolute encoder. A rotating part of the rotary encoder 110 can be connected to the drive shaft 108 in a rotationally fixed manner. For example, the rotating part can sit directly on the drive shaft 108 or be screwed to it via a corresponding flange. Of course, a reduction gear (not shown) can also be present between the drive motor 106 and the step band 102 in order to reduce the rotational speed of the drive motor 106 and to increase the torque acting on the step band 102 . According to the generic type, the rotary encoder 110 can also be arranged on a shaft of this reduction gear, in which case the reduction ratio must of course be taken into account in the evaluation.

Der Drehgeber 110 ist konfiguriert, um eine Drehbewegung der Antriebswelle 108 in Messwerte 112 für die Drehgeschwindigkeit und/oder den Drehwinkel umzusetzen. Die Messwerte 112 gehen in eine Steuereinrichtung 114 der Personentransportanlage 100 ein, wo sie ausgewertet werden. Je nach Ergebnis dieser Auswertung erzeugt die Steuereinrichtung 114 ein Steuersignal 116 zum Ansteuern des Antriebsmotors 106, etwa zum Ändern von dessen Drehzahl und/oder dessen Drehmoments.The rotary encoder 110 is configured to convert a rotational movement of the drive shaft 108 into measured values 112 for the rotational speed and/or the rotational angle. The measured values 112 go into a control device 114 of the passenger transport system 100, where they are evaluated. Depending on the result of this evaluation, the control device 114 generates a control signal 116 for controlling the drive motor 106, for example for changing its speed and/or its torque.

Das Steuersignal 116 kann auch erzeugt werden, um eine Bremseinrichtung 118 zum Bremsen der Personentransportanlage 100 anzusteuern und/oder die Personentransportanlage 100 von einem Stromnetz zu trennen. Die Bremseinrichtung 118 kann beispielsweise eine elektrische oder hydraulische Bremse sein.The control signal 116 can also be generated in order to control a braking device 118 for braking the passenger transport system 100 and/or to disconnect the passenger transport system 100 from a power supply. The braking device 118 can be an electric or hydraulic brake, for example.

Die Auswertung der Messwerte 112 und etwaiger zusätzlicher Messwerte in der Steuereinrichtung 114 wird im Folgenden anhand von Fig. 2 näher beschrieben.The evaluation of the measured values 112 and any additional measured values in the control device 114 is described below with reference to 2 described in more detail.

Fig. 2 zeigt verschiedene Komponenten der Steuereinrichtung 114 in einem Blockdiagramm. In diesem Beispiel umfasst die Steuereinrichtung 114 eine speicherprogrammierbare Steuerung 200, nachfolgend kurz Steuerung 200 genannt, mit einem Speicher 202 und einem Prozessor 204. In dem Speicher 202 ist eine Steuerungssoftware 206 gespeichert. Durch Ausführen der Steuerungssoftware 206 durch den Prozessor 204 wird ein im Folgenden beschriebenes Verfahren zum Steuern der Personentransportanlage 100 ausgeführt. 2 shows various components of the controller 114 in a block diagram. In this example, the control device 114 includes a programmable logic controller 200, hereinafter referred to as controller 200 for short, with a memory 202 and a processor 204. In the memory 202, control software 206 is stored. By executing the control software 206 by the processor 204, a method for controlling the people transportation system 100 described below is executed.

Hierzu werden die Messwerte 112 in der Steuerung 200 empfangen. Die Steuerung 200 wertet die Messwerte 112 aus und erzeugt ein entsprechendes Auswertungsergebnis 208.For this purpose, the measured values 112 are received in the controller 200 . The controller 200 evaluates the measured values 112 and generates a corresponding evaluation result 208.

Das Auswertungsergebnis 208 kann in ein Steuersignalerzeugungsmodul 210 der Steuerung 200 eingegeben werden, das in Abhängigkeit von dem Auswertungsergebnis 208 das Steuersignal 116 erzeugt.The evaluation result 208 can be input into a control signal generation module 210 of the controller 200, which generates the control signal 116 as a function of the evaluation result 208.

Beispielsweise kann das Steuersignalerzeugungsmodul 210 das Steuersignal 116 erzeugen, wenn das Auswertungsergebnis 208 anzeigt, dass eine sicherheitsrelevante Störung der Personentransportanlage 100 vorliegt. In diesem Fall kann das Steuersignal 116 beispielsweise bewirken, dass der Antriebsmotor 106 angehalten wird und/oder die Bremseinrichtung 118 aktiviert wird und/oder die Personentransportanlage 100 vom Stromnetz getrennt wird. Auf diese Weise kann die Personentransportanlage 100 im Fall einer sicherheitsrelevanten Störung kontrolliert ausser Betrieb gesetzt werden.For example, the control signal generation module 210 can generate the control signal 116 if the evaluation result 208 indicates that there is a safety-related fault in the passenger transport system 100 . In this case, the control signal 116 can cause, for example, the drive motor 106 to be stopped and/or the braking device 118 to be activated and/or the passenger transport system 100 to be disconnected from the power grid. In this way, the passenger transport system 100 can be put out of operation in a controlled manner in the event of a safety-related fault.

Zeigt das Auswertungsergebnis 208 hingegen an, dass keine sicherheitsrelevante Störung der Personentransportanlage 100 vorliegt, so kann das Steuersignalerzeugungsmodul 210 die Erzeugung des Steuersignals 116 beispielsweise auch unterdrücken.If, on the other hand, the evaluation result 208 indicates that there is no safety-related fault in the passenger transport system 100, then the control signal generation module 210 can also suppress the generation of the control signal 116, for example.

Es ist möglich, dass das Auswertungsergebnis 208 in dem Speicher 202 zwischengespeichert wird. Die darin gespeicherten Auswertungsergebnisse 208 können dann beispielsweise zu Diagnosezwecken ausgelesen werden.It is possible for the evaluation result 208 to be buffered in the memory 202 . The evaluation results 208 stored therein can then be read out for diagnostic purposes, for example.

Die Steuerungssoftware 206 kann ein Auswertemodul 211a zum Bestimmen einer sicherheitsrelevanten Störung der Personentransportanlage 100 umfassen. Zusätzlich kann die Steuerungssoftware 206 mehrere weitere Auswertemodule 211b zum Bestimmen weiterer sicherheitsrelevanter Störungen der Personentransportanlage 100 umfassen. Somit können unterschiedliche Arten sicherheitsrelevanter Störungen der Personentransportanlage 100 erkannt werden.The control software 206 can include an evaluation module 211a for determining a safety-related fault in the passenger transport system 100 . In addition, the control software 206 can include a number of further evaluation modules 211b for determining further safety-related faults in the passenger transport system 100 . Different types of safety-related faults in the passenger transport system 100 can thus be detected.

Hierzu können die Messwerte 112 in das Auswertemodul 211a und zusätzlich in mindestens eines der weiteren Auswertemodule 211b eingegeben und dort ausgewertet werden, wobei entsprechende Ausgaben 212 durch die jeweiligen Auswertemodule 211a bzw. 211b erzeugt werden.For this purpose, the measured values 112 can be entered into the evaluation module 211a and additionally into at least one of the further evaluation modules 211b and evaluated there, with corresponding outputs 212 being generated by the respective evaluation modules 211a and 211b.

Die Auswertemodule 211a, 211b können ähnlich wie bei einem eingebetteten System auf der Basis von Interrupts durch die Steuerung 200 ausgeführt werden. Dabei können die unterschiedlichen Teile eines die Steuerungssoftware 206 codierenden Programmcodes, beispielsweise in einem Single-Task-Mikrocontroller, durch Interrupts je nach Priorität ausgeführt werden. Der Programmcode, der die sicherheitsrelevanten Auswertemodule 211a, 211b codiert, hat zweckmässigerweise die höchste Priorität.The evaluation modules 211a, 211b can be executed by the controller 200 on the basis of interrupts, similar to an embedded system. The different parts of a program code that encodes the control software 206, for example in a single-task microcontroller, can be executed by interrupts depending on the priority. The program code that encodes the safety-relevant evaluation modules 211a, 211b expediently has the highest priority.

Aus den Ausgaben 212 kann in einem Ausgabenverarbeitungsmodul 214 das Auswertungsergebnis 208 erzeugt werden.The evaluation result 208 can be generated from the outputs 212 in an output processing module 214 .

Es ist möglich, dass die Personentransportanlage 100 mindestens einen zusätzlichen Sensor 216 umfasst, der zusätzliche Messwerte 218 bereitstellt. Der zusätzliche Sensor 216 kann beispielsweise als Handlaufsensor zum Erfassen einer Handlaufgeschwindigkeit, mit der sich der Handlauf 104 fortbewegt, und/oder als Stufenbandsensor zum Erfassen einer Stufenbandgeschwindigkeit, mit der sich das Stufenband 102 fortbewegt, ausgeführt sein. Möglich sind jedoch auch andere sicherheitsrelevante und/oder nicht sicherheitsrelevante Ausführungen des zusätzlichen Sensors 216 oder der zusätzlichen Sensoren 216.It is possible for the passenger transport system 100 to include at least one additional sensor 216 that provides additional measured values 218 . The additional sensor 216 can be embodied, for example, as a handrail sensor for detecting a handrail speed at which the handrail 104 is moving and/or as a step belt sensor for detecting a step belt speed at which the step belt 102 is moving. However, others are also possible safety-relevant and/or non-safety-relevant versions of the additional sensor 216 or of the additional sensors 216.

Die zusätzlichen Messwerte 218 können analog zum vorstehend anhand der Messwerte 112 beschriebenen Verfahren durch das Auswertemodul 211a und, optional, durch mindestens eines der weiteren Auswertemodule 211b ausgewertet werden.The additional measured values 218 can be evaluated by the evaluation module 211a and, optionally, by at least one of the further evaluation modules 211b, analogously to the method described above with reference to the measured values 112.

Beispielsweise können die Messwerte 112 und die zusätzlichen Messwerte 218 in dem Auswertemodul 211a und/oder in mindestens einem der weiteren Auswertemodule 211b miteinander verglichen werden, um zu bestimmen, ob der Handlauf 104 und das Personentransportband 102 synchron laufen.For example, the measured values 112 and the additional measured values 218 in the evaluation module 211a and/or in at least one of the further evaluation modules 211b can be compared with one another in order to determine whether the handrail 104 and the people conveyor belt 102 are running synchronously.

Zusätzlich kann die Steuerungssoftware 206 mindestens ein nicht sicherheitsrelevantes Auswertemodul zum Auswerten der Messwerte 112 und/oder der zusätzlichen Messwerte 218 umfassen. Dabei kann das Auswertungsergebnis 208 zusätzlich basierend auf Ausgaben des nicht sicherheitsrelevanten Auswertemoduls erzeugt werden.In addition, the control software 206 can include at least one non-safety-relevant evaluation module for evaluating the measured values 112 and/or the additional measured values 218. In this case, the evaluation result 208 can also be generated based on outputs from the non-safety-related evaluation module.

Das nicht sicherheitsrelevante Auswertemodul kann sich von dem Auswertemodul 211a und den weiteren Auswertemodulen 211b insofern unterscheiden, als es zur Gewährleistung eines sicheren Betriebs der Personentransportanlage 100, insbesondere im Fall einer sicherheitsrelevanten Störung der Personentransportanlage 100, nicht zwingend erforderlich ist.The non-safety-related evaluation module can differ from the evaluation module 211a and the other evaluation modules 211b in that it is not absolutely necessary to ensure safe operation of the passenger transport system 100, in particular in the event of a safety-related fault in the passenger transport system 100.

Abschliessend wird daraufhingewiesen, dass Begriffe wie "aufweisend", "umfassend" etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschliessen und Begriffe wie "eine" oder "ein" keine Vielzahl ausschliessen. Ferner wird daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer der obigen Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.Finally, it is pointed out that terms such as "comprising", "comprising" etc. do not exclude other elements or steps and terms such as "a" or "a" do not exclude a plurality. Furthermore, it is pointed out that features or steps that have been described with reference to one of the above exemplary embodiments can also be used in combination with other features or steps of other of the above exemplary embodiments. Any reference signs in the claims should not be construed as limiting.

Claims (15)

Verfahren zum Steuern einer Personentransportanlage (100),
wobei die Personentransportanlage (100) einen Antriebsmotor (106), einen mit einer Antriebswelle (108) des Antriebsmotors (106) mechanisch gekoppelten Drehgeber (110) und eine Steuereinrichtung (114) umfasst,
wobei das Verfahren umfasst: Empfangen von durch den Drehgeber (110) bereitgestellten Messwerten (112) für eine Drehgeschwindigkeit und/oder einen Drehwinkel der Antriebswelle (108) in der Steuereinrichtung (114); Auswerten der Messwerte (112), wobei ein Auswertungsergebnis (208) erzeugt wird; und Erzeugen eines Steuersignals (116) zum Ansteuern des Antriebsmotors (106) und/oder einer Bremseinrichtung (118) der Personentransportanlage (100) in Abhängigkeit von dem Auswertungsergebnis (208). Method for controlling a passenger transport system (100),
wherein the passenger transport system (100) comprises a drive motor (106), a rotary encoder (110) mechanically coupled to a drive shaft (108) of the drive motor (106), and a control device (114),
the procedure includes: Receiving in the control device (114) of measured values (112) provided by the rotary encoder (110) for a rotational speed and/or a rotational angle of the drive shaft (108); Evaluating the measured values (112), an evaluation result (208) being generated; and Generating a control signal (116) for controlling the drive motor (106) and/or a braking device (118) of the passenger transport system (100) as a function of the evaluation result (208). Verfahren nach Anspruch 1,
wobei die Messwerte (112) in ein Auswertemodul (211a) zum Bestimmen einer sicherheitsrelevanten Störung der Personentransportanlage (100) eingegeben werden und das Auswertungsergebnis (208) basierend auf Ausgaben (212) des Auswertemoduls (211a) erzeugt wird.Method according to claim 1,
wherein the measured values (112) are entered into an evaluation module (211a) to determine a safety-related fault in the passenger transport system (100) and the evaluation result (208) is generated based on outputs (212) of the evaluation module (211a). Verfahren nach Anspruch 2,
wobei die Messwerte (112) in mindestens ein weiteres Auswertemodul (211b) zum Bestimmen einer weiteren sicherheitsrelevanten Störung der Personentransportanlage (100) eingegeben werden und das Auswertungsergebnis (208) ferner basierend auf Ausgaben (212) des weiteren Auswertemoduls (211b) erzeugt wird.Method according to claim 2,
wherein the measured values (112) are entered into at least one further evaluation module (211b) to determine a further safety-related fault in the passenger transport system (100) and the evaluation result (208) is also generated on the basis of outputs (212) from the further evaluation module (211b). Verfahren nach Anspruch 2 oder 3,
wobei das Auswertemodul (211a) durch eine speicherprogrammierbare Steuerung (200) ausgeführt wird; und/oder
wobei das weitere Auswertemodul (211b) durch eine speicherprogrammierbare Steuerung (200) ausgeführt wird.Method according to claim 2 or 3,
wherein the evaluation module (211a) is executed by a programmable logic controller (200); and or
wherein the further evaluation module (211b) is executed by a programmable logic controller (200). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei alle sicherheitsrelevanten Funktionalitäten und, optional, mindestens eine nicht sicherheitsrelevante Funktionalität der Personentransportanlage (100) basierend auf Steuersignalen (116) gesteuert werden, die durch die Steuereinrichtung (114) erzeugt werden, und wobei die Steuereinrichtung (114) die Steuersignale (116) mittels mindestens einer speicherprogrammierbaren Steuerung (200) erzeugt.Method according to one of the preceding claims,
wherein all safety-relevant functionalities and, optionally, at least one non-safety-relevant functionality of the passenger transport system (100) are controlled based on control signals (116) generated by the control device (114), and wherein the control device (114) transmits the control signals (116) by means generates at least one programmable logic controller (200). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei ferner zusätzliche Messwerte (218), die durch mindestens einen zusätzlichen Sensor (216) der Personentransportanlage (100) bereitgestellt wurden, in der Steuereinrichtung (114) empfangen und ausgewertet werden.Method according to one of the preceding claims,
wherein additional measured values (218), which were provided by at least one additional sensor (216) of the passenger transport system (100), are received and evaluated in the control device (114). Verfahren nach Anspruch 6,
wobei die zusätzlichen Messwerte (218) eine Geschwindigkeit eines Handlaufs (104) und/oder eines Personentransportbands (102) der Personentransportanlage (100) anzeigen.Method according to claim 6,
wherein the additional measured values (218) indicate a speed of a handrail (104) and/or a people conveyor belt (102) of the people transportation system (100). Verfahren nach Anspruch 7,
wobei die zusätzlichen Messwerte (218) und/oder die Messwerte (112) zusammen mit den zusätzlichen Messwerten (218) ausgewertet werden, um zu bestimmen, ob der Handlauf (104) und das Personentransportband (102) synchron laufen.Method according to claim 7,
wherein the additional measurements (218) and/or the measurements (112) are evaluated together with the additional measurements (218) to determine whether the handrail (104) and the people conveyor (102) are running synchronously. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8 in Kombination mit einem der Ansprüche 2 bis 4,
wobei ferner die zusätzlichen Messwerte (218) in das Auswertemodul (211a) eingegeben werden; und/oder
wobei ferner die zusätzlichen Messwerte (218) in das weitere Auswertemodul (211b) eingegeben werden.Method according to one of claims 6 to 8 in combination with one of claims 2 to 4,
the additional measured values (218) also being entered into the evaluation module (211a); and or
the additional measured values (218) also being entered into the further evaluation module (211b). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei das Auswertungsergebnis (208) anzeigt, ob eine sicherheitsrelevante Störung der Personentransportanlage (100) vorliegt oder nicht;
wobei das Steuersignal (116) erzeugt wird, um den Antriebsmotor (106) und/oder die Bremseinrichtung (118) so anzusteuern, dass die Personentransportanlage (100) angehalten wird, wenn das Auswertungsergebnis (208) anzeigt, dass eine sicherheitsrelevante Störung der Personentransportanlage (100) vorliegt.Method according to one of the preceding claims,
the evaluation result (208) indicating whether or not there is a safety-related fault in the passenger transport system (100);
wherein the control signal (116) is generated in order to control the drive motor (106) and/or the braking device (118) in such a way that the passenger transport system (100) is stopped if the evaluation result (208) indicates that a safety-related fault in the passenger transport system ( 100) is present. Steuereinrichtung (114), umfassend einen Prozessor (204), der konfiguriert ist, um das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen und/oder zu steuern.A controller (114) comprising a processor (204) configured to execute and/or control the method of any preceding claim. Steuereinrichtung (114) nach Anspruch 11,
wobei die Steuereinrichtung (114) eine speicherprogrammierbare Steuerung (200) ist.Control device (114) according to claim 11,
wherein the controller (114) is a programmable logic controller (200). Personentransportanlage (100), umfassend: einen Antriebsmotor (106); einen Drehgeber (110), der mit einer Antriebswelle (108) des Antriebsmotors (106) mechanisch gekoppelt ist; und eine Steuereinrichtung (114) nach Anspruch 11 oder 12. People transportation system (100) comprising: a drive motor (106); a rotary encoder (110) mechanically coupled to a drive shaft (108) of the drive motor (106); and a controller (114) according to claim 11 or 12. Computerprogramm, umfassend Befehle, die einen Prozessor (204) bei Ausführung des Computerprogramms durch den Prozessor (204) veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.A computer program comprising instructions which cause a processor (204), upon execution of the computer program by the processor (204), to carry out the method according to any one of claims 1 to 10. Computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 14 gespeichert ist.A computer-readable medium storing the computer program of claim 14.
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