EP3973221B1 - Stop & go-molch - Google Patents

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EP3973221B1
EP3973221B1 EP20732501.0A EP20732501A EP3973221B1 EP 3973221 B1 EP3973221 B1 EP 3973221B1 EP 20732501 A EP20732501 A EP 20732501A EP 3973221 B1 EP3973221 B1 EP 3973221B1
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EP
European Patent Office
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pig
pipeline
drive element
fixing means
rotation
Prior art date
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EP20732501.0A
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English (en)
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EP3973221A1 (de
EP3973221C0 (de
Inventor
Matthias Grote
Ingo Nee
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Rosen Ip Ag
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Rosen Ip Ag
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Publication date
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    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Definitions

  • the present invention relates to a pig for use in pipelines filled with a flowing fluid, comprising a pig body, a drive element arranged on the pig body and set in rotation by the flowing fluid, preferably a propeller, a generator unit connected to the drive element, by means of which a movement of the drive element can be converted into electrical energy, and a fixing means by means of which the position and/or the speed of the pig in the pipeline can be fixed.
  • Such pigs are used, for example, as inspection pigs or as cleaning pigs for checking or cleaning pipelines, where the pipelines are pipelines for the transport of natural gas, crude oil or crude oil products, water or similar.
  • the pipelines are pipelines for the transport of natural gas, crude oil or crude oil products, water or similar.
  • such pigs are moved through the pipeline by the fluid flowing in the pipeline.
  • the pigs are typically provided with a number of sealing elements, for example deformable disks made of an elastomer such as polyurethane.
  • the sealing elements lie against the inner wall of the pipeline. The speed of movement of such pigs is therefore dependent on the flow rate of the fluid through the pipeline.
  • Various variants have been proposed to make the transport of a pig through a pipeline less dependent on the flow velocity of the medium in the pipeline.
  • the US 2015/252684 A1 shows, for example, a module that generates electrical energy within a pipeline, in particular when the pipeline is laid on the bottom of a body of water.
  • the module has a turbine that is configured to intercept an air flow supplied in a direction of movement; and a rotating electrical machine that is connected to the turbine, surrounds the turbine and is configured to generate electrical energy.
  • the EP 1 171 733 B1 shows, for example, a pig in which a turbine is set in rotation by the fluid flowing in the pipeline and this rotation of the turbine is used to drive wheels on the inner wall of the pipeline. The pig is moved in the pipeline via these wheels.
  • the object of the present invention is to further develop such a pig.
  • the pig according to the invention has a generator unit that is designed to operate as a motor.
  • the generator unit that can be operated as a motor is designed in such a way that it can set the drive element in rotation, whereby the drive element is designed in such a way that a speed of the pig that is different from the flow speed of the fluid flowing in the pipeline can be set.
  • the pig has an energy storage device for electrical energy that is connected to the generator unit. This provides the energy required to set the drive element in rotation.
  • a pig designed in this way according to the invention can initially be passively drawn by the fluid flow through the pipeline like a simple pig described above. transported.
  • the generator unit acting as a motor can set the drive element in rotation, which slows down the pig relative to the pipeline wall, for example.
  • a fixing device can then fix the position of the pig in the pipeline. This can, for example, be brought into contact with the inner wall of the pipeline.
  • the fixing device can be a device that fixes the pig relative to the pipeline wall, jamming it in the pipeline, as it were. However, it can also be a device that can move the pig along the inner wall of the pipeline in a targeted manner.
  • such a fixing device can have wheels or chain drives that can be driven, or at least braked.
  • the speed of a pig in the pipeline can also be regulated, for example, using an eddy current brake or sealing elements of the pig that are in contact with the pipeline, in particular using sealing elements whose contact pressure against a pipeline wall can be adjusted.
  • a pig according to the invention can thus initially be transported quickly through the pipeline.
  • the drive element which can be set in rotation and acts on the fluid flowing in the pipeline, can then brake the pig relative to the pipeline wall without additional wear on the pipeline wall and/or a braking or fixing device of the pig. In this sense, the pig can be braked without wear.
  • the fixing device can then be used to fix the pig at a specific point in the pipeline or to move it past the pipeline wall at a defined speed. This makes inspections of the pipeline more reliable. Pipeline inspection methods can be used that have not previously been possible with conventional inspection pigs due to the long measurement times or that would only be possible with great effort. It is also conceivable to use such a pig for repair work in a pipeline where it has to remain at a certain point in the pipeline for a longer period of time.
  • Work that can be carried out particularly easily with a pig that remains in one place in the pipeline for a longer period of time, or that is only made possible by such a pig includes the repair of damaged areas, in particular by grinding and sealing cracks, by welding, local 3D printing, application and curing or allowing to cure plastic resins or by applying patches made of fiber-reinforced plastics, local mechanical processing, in particular grinding a seam or the subsequent installation of installations in the pipeline such as sensors or valves.
  • the pig can be equipped with tools such as a welding device, an adhesive device, a drill, a grinder, an applicator and/or a manipulator.
  • the generator unit can function as a generator, being driven via the drive element.
  • the drive element is driven by fluid flowing past the pig in the pipeline.
  • the fluid flowing in the pipeline can flow past a pig body on the outside.
  • the pig can also have a bypass inside the pig body for fluid flow.
  • the drive element is arranged in the bypass or in a fluid flow guided through the bypass before or after the pig.
  • the fixed pig can thus tap the energy of the fluid flowing in the pipeline in order to provide electrical energy for, for example, a measuring device and/or repair device that is arranged on the pig according to the invention.
  • the pig according to the invention thus has a drive element which is suitable on the one hand for being driven by a generator unit acting as an electric motor and for moving the pig relative to a fluid flowing in the pipeline, preferably for slowing it down in the pipeline.
  • the drive element is designed to be set in rotation by the fluid flowing past a pig in a fixed state and to provide electrical energy for electrical systems arranged on the pig via the generator unit now acting as a generator.
  • a corresponding drive element which can be set in rotation is preferably designed as a variable pitch propeller.
  • the angle of attack of the propeller blades can be adapted to different operating situations, in particular to operation as a drive for the pig and operation as a drive for the generator.
  • the pig also has the usual components required for operation, such as control electronics for controlling the electrical and/or electronic components.
  • the pig can also have a data memory for at least temporarily storing data from a sensor and means for transmitting and/or exchanging data.
  • the pig can also have an evaluation unit for evaluating sensor data.
  • These means include the usual components of an electronic data processing system, such as a memory and a central processing unit.
  • the pig body is designed in such a way that the cross-sectional areas transverse to a longitudinal center axis of the pig body in the area of the respective ends of the pig body are smaller than at least one cross-sectional area in a section of the pig body located between the ends.
  • the pig body has a flow-optimized shape.
  • the ends of the pig body are each narrower than the middle of the pig body.
  • the pig body is rotationally symmetrical, in particular teardrop-shaped. This leads to a particularly flow-optimized arrangement that optimizes the flow of the the fluid flowing through the pipeline is disturbed as little as possible. The forces acting on the pig, which the fixing agent has to absorb and introduce into the pipeline wall, are thus reduced.
  • the drive element is arranged outside the pig body at one end of the pig body in such a way that it can be set in rotation by fluid flowing past the outside of the pig body.
  • the drive element can be built larger than if it were arranged in the pig body itself.
  • the pig preferably has a second drive element that can be set in rotation, the first and second drive elements being designed to operate in opposite directions of rotation.
  • the torques acting on the pig through the respective drive elements can be compensated.
  • the torques introduced by the drive elements cancel each other out completely.
  • the spatial orientation of the pig in the pipeline remains constant. At least, however, the loads on the fixing means, which must introduce any torques that may arise into the pipeline wall, are reduced.
  • the two Drive elements can be arranged next to each other, coaxially spaced from each other or directly behind each other.
  • the pig particularly preferably has a counter-rotating double propeller.
  • a counter-rotating double propeller has a first and a second drive element, which rotate in opposite directions during operation. The different directions of rotation are typically achieved by a planetary gear, which automatically compensates for the torque exerted on the pig by the respective drive element.
  • Such a double propeller can be driven by a generator unit that functions as a motor. Such a counter-rotating double propeller thus allows the pig to operate without torque.
  • the drive elements that can be set in rotation are preferably designed as variable pitch propellers.
  • the setting angle of the propeller blades can be set on each of the two drive elements and the angle of attack of the propeller blades can be adapted in particular to operation as a drive for the pig and operation as a drive for the generator.
  • the drive element is surrounded by a casing element.
  • a casing element protects the drive element from damage during transport of a pig according to the invention. Even when used in a pipeline, such a casing element can prevent parts of the drive element from coming into contact with the pipeline wall, for example, and thus possibly being damaged.
  • a guide disk is arranged on the casing element.
  • Such guide disks are used in conventional pigs to position them in the pipeline.
  • the guide disk is in contact with the pipeline wall and has a diameter that is only slightly smaller than the inside diameter of the pipeline.
  • the diameter of the guide disk can also be slightly larger than the inside diameter of the pipeline and thus rest against it during operation in the pipeline.
  • the arrangement of a corresponding guide disk on the casing element is particularly advantageous if the pig body is to be surrounded by the fluid flowing in the pipeline. In this case, a corresponding guide disk cannot be attached directly to the pig body, as this would prevent flow around the pig body.
  • a measuring plate is preferably arranged on the casing element.
  • a measuring plate is basically a guide disk that is equipped with measuring technology.
  • the measuring technology measures forces or deformations of the disk, such as those that occur when passing through weld seams in the pipeline. In the area of weld seams, the inner diameter of the pipeline is typically reduced, so that the corresponding guide disk is deformed.
  • two guide disks and/or measuring plates spaced apart from one another are arranged on the casing element. This improves the guidance of the pig in the pipeline. In particular, this can prevent the pig body from coming into contact with the pipeline wall.
  • the pig preferably has a replaceable working unit, which at least forms the pig body and via which the pig can be equipped with different sensors and/or actuators.
  • Different working units can thus be provided for the pig according to the invention, which have different sensors.
  • the sensors can be an ultrasonic sensor and/or EMAT sensor and/or magnetic flow sensor.
  • a working unit can also have cleaning elements such as brushes in addition to or instead of them.
  • An alternative working unit can have a manipulator, for example in the form of a robot arm, with which repair work can be carried out.
  • the same pig can thus be equipped with different working units depending on the intended use.
  • the working unit is preferably arranged at one end of the pig body so that it is particularly easy to access and replace.
  • the working unit is particularly preferably arranged at an end of the pig body opposite the drive element.
  • the replaceable working unit is thus particularly easy to access and replace.
  • the replaceable working unit preferably takes up a flow-optimized shape of the pig body.
  • the pig has a sensor arrangement.
  • the pipeline can be examined for cracks, corrosion damage, deformations and/or other damage.
  • the sensor arrangement is arranged on the exchangeable working unit.
  • the sensor arrangement preferably comprises a sensor for X-ray fluorescence analysis and/or an arrangement for carrying out atomic emission spectroscopy (AES), in particular laser-induced plasma spectroscopy (LIBS).
  • AES atomic emission spectroscopy
  • LIBS laser-induced plasma spectroscopy
  • the material composition of a pipeline wall can be determined using X-ray fluorescence analysis and/or AES.
  • a pig equipped with such a sensor can also subsequently determine the pipeline materials used. This makes it possible to check whether the respective sections of the pipeline were made from the correct materials, or whether the correct materials were used when replacing or repairing the pipeline.
  • a sensor for X-ray fluorescence spectroscopy and/or AES, in particular LIPS, cannot be used on conventional pipeline inspection pigs because the necessary measurement times are long compared to the usual inline measurement methods and the sensor must be located at the same point on the pipeline wall during the measurement. Such a measurement can only be carried out on pigs moving through the pipeline with very great design effort. However, a pig according to the invention can repeatedly come to a stop in a pipeline relative to the pipeline wall and carry out a corresponding measurement.
  • the X-ray fluorescence sensor and/or the arrangement for carrying out atomic emission spectroscopy (AES) requires a clean surface
  • it can be mounted in a sensor holder that can be sealed on the pipeline wall against the fluid flowing in the pipeline.
  • the fluid can be evacuated from the sealable space in the sensor holder.
  • the pig can have two sealing elements that are spaced apart from one another in the longitudinal direction and can be brought into contact with the pipeline wall and have a correspondingly sealed space with it.
  • the X-ray fluorescence sensor and/or an arrangement for carrying out AES can be arranged in this sealed space.
  • the use of two sealing elements that are spaced apart from one another with a pig according to the invention can be structurally facilitated by a bypass.
  • the fixing means can be moved in the direction of the pipeline wall when the pig is used in the pipeline.
  • the fixing means can be disengaged from the pipeline wall when the pig is transported by the fluid flowing in the pipeline.
  • the wear on the fixing means is thus reduced when the pig according to the invention is transported in the pipeline.
  • the fixing means Only when the pig has been sufficiently slowed down in the pipeline by the effect of the drive element is the fixing means moved in the direction of the pipeline wall, where it comes into contact with it and slows the pig down or fixes it in the pipeline.
  • the fixing means is arranged on the pig body in a foldable manner. This enables the fixing means to be easily moved towards the pipeline wall.
  • the fixing means can be folded in the direction of the pipe wall with a movement component directed against the flow direction of the fluid flowing in the pipe.
  • the fixing element can be designed in such a way that a force exerted on the pig by the flowing fluid leads to an increase in the holding forces of the fixing means on the pipe wall.
  • the pig preferably has at least two fixing means that are arranged to apply a force to the pipeline wall in different directions. If there is an even number of fixing means, these are preferably arranged in pairs opposite one another in relation to a longitudinal center axis of the pig. This enables a uniform introduction of force at different points on the pipeline wall. The pig is held particularly reliably in the pipeline, whereby the risk of damage to the pipeline wall is reduced by the holding means.
  • the fixing means can be brought into contact with the pipeline via a gear spindle.
  • a gear with a gear spindle can be particularly easily inserted into a pig, which typically also has an elongated extension, due to the elongated extension. This creates a simple and space-saving drive for the movement of a fixing means.
  • the gear spindle is self-locking. It is therefore not necessary to have a brake or to apply a further force to the fixing means or the A gear spindle shall be provided to hold a fixing device brought into contact with the pipeline in this position.
  • a pig according to the invention has a positioning unit for positioning the pig in a pipeline.
  • a positioning unit can, for example, have an odometer for recording the distance covered in the pipeline.
  • a positioning unit can have a weld seam detection system for detecting circumferential weld seams.
  • the individual sections of a pipeline and/or the circumferential weld seams connecting the individual sections are documented.
  • the circumferential weld seams connecting the individual sections of a pipeline can be detected via the weld seam detection system.
  • a pig equipped with such a weld seam detection system can use this to detect and count the individual pipeline sections and thus determine its position in the pipeline.
  • the position determination unit can have a receiving unit for positioning signals sent from the outside through the pipeline wall.
  • positioning signals can be, for example, signals from control transmitters attached to the outside of a pipeline or a stop signal introduced at a specific time.
  • the positioning unit can be used to determine the position at which a pig according to the invention is to come to a standstill, or the steps for braking it in the pipeline can be initiated via the drive element and the fixing via the fixing means.
  • the invention further relates to a method for operating a pig with a drive element in a pipeline, wherein the pig is introduced into a pipeline filled with a flowing fluid and transported through the pipeline.
  • the pig is moved, in particular braked, by a drive element of the pig acting on the flowing fluid.
  • the drive element acts on the flowing fluid and in particular not on the inner wall of the pipeline via friction, the pig is virtually wear-free, i.e. slowed down without additional wear caused by the braking process.
  • a pig can thus be slowed down several times in a pipeline without additional signs of wear occurring on the pig and/or on the pipeline wall. This is particularly valuable for processes in which the pig is to be braked at a large number of points in a pipeline.
  • the pig is fixed in the pipeline.
  • the drive element of the pig In the fixed state in which the pig is not moving along the pipeline wall, but at least at a speed that is lower than the flow speed of the fluid flowing in the pipeline, the drive element of the pig is moved by the flowing fluid and the movement is converted into electrical Energy is converted.
  • the pig can therefore be used in a pipeline for a longer period of time than if the energy supply is provided by energy storage devices that are carried along, or a smaller and lighter pig can be used in the process, which further reduces possible wear on the pig or in the pipeline.
  • the pig comes to a standstill in the pipeline relative to the pipeline and maintenance and/or inspection work is carried out, in particular measurements of the material composition of the pipeline using X-ray fluorescence analysis and/or AES.
  • This method can be used to carry out work as part of an inline inspection of a pipeline using a pig, where the pig has to remain in a certain place in the pipeline for a longer period of time. This can potentially eliminate the need for work that would require access to the pipeline from the outside.
  • Fig.1 shows a pig 2 according to the invention comprising a pig body 4 with a drive element 6 arranged thereon.
  • the drive element 6 is surrounded by a casing element 12 on which a guide disk 14 and a measuring plate 16 are arranged.
  • the drive element 6 is designed as a double propeller, which is connected to a generator unit 8 via a gear 7.
  • the pig body has a replaceable working unit 18.
  • a sensor arrangement with three sensors is attached to the working unit 18, which in the embodiment of the Fig.1 are designed as EMAT sensors.
  • the pig body 4 has fixing means 10 which are designed as foldable elements. These can be folded using a lever which can be moved by means of a gear spindle 24.
  • the gear spindle 24 extends along the longitudinal extension of the pig body 4. This allows a space-saving arrangement of the fixing means 10.
  • the pig body 4 is rotationally symmetrical and drop-shaped, which gives it a streamlined shape.
  • the pig body 4 has a smaller diameter than the inside diameter of a pipeline in which a pig 2 according to the invention is to be used.
  • a fluid flowing in the pipeline can thus flow past the pig body 4. This is facilitated by the streamlined, drop-shaped shape of the pig body.
  • the forces exerted on the pig by the flowing fluid are reduced.
  • the loads on the fixing means 10 or the pipeline at the points where it is in contact with the fixing means 10 are reduced.
  • the drive element 6 is designed as a double propeller. This is connected to the generator unit 8 via a gear 7.
  • the generator unit 8 can also serve as a motor with which the drive element 6 is set in rotation.
  • the gear 7 can be used to ensure that the torques introduced into the pig by the respective individual propellers are precisely compensated.
  • the orientation of the pig 2 within a pipeline thus remains constant.
  • the forces to be absorbed by the fixing means 10 are mixed.
  • the casing element 12 is connected to the pig body 4 via retaining elements.
  • a guide disk 14 and a measuring plate 16 are arranged on the casing element 12.
  • Several guide disks 14 and/or several measuring plates 16 can also be provided. It is not absolutely necessary, but advantageous, to provide both a guide disk 14 and a measuring plate 16.
  • a measuring plate 16 is a guide disk that is equipped with sensors. The sensors register a deformation of the measuring plate. To do this, the measuring plate must lie on the inside of the pipeline when the pig is operated within a pipeline and thus fix the pig body 4 in the pipeline when viewed in a cross-section of the pipeline. The measuring plate 16 can thus be used to determine deviations in the internal geometry of the pipeline, such as those caused by dents or bulges or weld seams.
  • a corresponding measuring plate 16 can thus be part of a positioning unit for positioning the pig in the pipeline. Circumferential weld seams are detected via the measuring plate. Such welds connect individual segments of a pipeline with each other. Especially in pipelines for the oil and gas industry, the individual Segments or the weld seams with which the segments are connected are documented for each pipeline. The weld seam detection can thus be used to determine the position of the pig within the pipeline by counting the number of weld seams that have already been passed over.
  • the inventive pig according to Fig.1 is transported through the pipeline by a fluid located in a pipeline.
  • a generator unit acting as a motor will drive the drive element in a direction of rotation that causes the pig 2 to brake in the pipeline.
  • the braking of the pig 2 in the pipeline is thus almost wear-free.
  • the fixing means 10 are brought into contact with the pipeline.
  • the pig 2 according to the invention is clamped in the pipeline.
  • the direction of rotation of the drive element 6 can then be reversed.
  • the drive element 6 is now driven by the fluid passing past and/or through the pig body.
  • This kinetic energy is converted in the generator unit 8 into electrical energy, which can be used to charge a rechargeable energy storage device, for example.
  • the energy can also be used to operate the sensor arrangements. This is particularly interesting for a sensor arrangement that has a sensor with a high energy requirement such as an X-ray fluorescence sensor and/or an arrangement for carrying out AES. Because a pig 2 according to the invention remains at a certain point in the pipeline, time-consuming measurements can also be carried out. Alternatively, The pig, if equipped with suitable actuators, can carry out maintenance, cleaning or repair work in the pipeline from the inside.
  • Fig.2 shows the drive element 6 with the propeller, which is surrounded by the casing element 12.
  • the guide disk 14 and measuring plate 16 are arranged on the casing element 12.
  • the lever via which the fixing means 10 is folded, can also be seen.
  • the lever is moved via a gear spindle 24.
  • the gear spindle 24 is preferably designed to be self-locking.
  • the fixing means 10 remains in a position once it has been assumed, even if forces act on the fixing means 10. An additional brake is therefore not necessary, which reduces the complexity of the pig according to the invention.
  • Fig.3 shows a cross section through a pig 2 according to the invention.
  • the pig body 4 is divided into two parts.
  • the exchangeable working unit 18 is arranged on the side opposite the drive element 6.
  • the design with an exchangeable working unit 18 is optional; it increases the flexibility of the pig 2. It is also conceivable to have a suitably equipped pig ready for each use.
  • the fixing means 10 with the gear spindles 24 can again be seen in the cross section.
  • the gear spindles 24 extend in the longitudinal direction of the pig. However, they are not arranged parallel to a longitudinal center axis of the pig.
  • the motor unit 8, which also functions as a motor, is followed by a gearbox 7, via which the motor unit 8 is connected to the drive element 6. When using a single propeller, such a gearbox 7 may not be necessary.
  • the double propeller has two counter-rotating drive elements 6 that can be set in rotation by a fluid flow. These are connected to the same generator unit 8 via the gear box 7.
  • the gear box 7 causes the propellers of the double propeller to rotate in opposite directions.
  • the gear box also automatically balances the torques introduced into the pig by the individual propellers, so that the pig does not rotate about its longitudinal axis.
  • guide vanes 11 are arranged next to the double propeller. These are optional.
  • the casing element 12 surrounding the drive element 6 is connected to the pig body 4 via holding elements 13. These are also shaped to be aerodynamic.
  • a cavity can be seen in the pig body 4, which is suitable for accommodating an energy storage device, preferably a rechargeable energy storage device, control electronics and/or an evaluation unit.
  • an energy storage device preferably a rechargeable energy storage device, control electronics and/or an evaluation unit.
  • Fig.4 shows a section of a pig according to the invention, in which a sealing cup is arranged on the casing element next to the measuring plate 16 instead of a guide disk 14.
  • This sealing cup corresponds in function to the guide disk 14, but is shaped slightly differently.
  • sensors are shown which can monitor the pipeline wall in front of the pig 2 as forward-looking sensors.
  • Fig.5 shows a pig with another working unit 18.
  • This working unit 18 has a manipulator 20.
  • Such a pig can be used, for example, to carry out maintenance or repair work in a pipeline. This allows minor maintenance or repair work to be carried out without having to access and open a pipeline from the outside. If necessary, the work can even be carried out while fluid is still being transported through the pipeline. This significantly reduces the costs for maintenance and repair work.
  • Fig. 6 and Fig. 7 show two further alternative embodiments of work units 18.
  • Fig.6 The working unit has a sensor arrangement 20 in the form of EMAT sensors.
  • Fig.7 The working unit 18 is equipped with cleaning elements in the form of brushes. A pig equipped with these can be used to clean a pipeline.

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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Molch zur Verwendung in mit einem strömenden Fluid gefüllten Rohrleitungen, umfassend einen Molchkörper, ein an dem Molchkörper angeordnetes, durch das strömende Fluid in Rotation versetzbares Antriebselement, vorzugsweise einen Propeller, eine mit dem Antriebselement in Verbindung stehende Generatoreinheit, durch die eine Bewegung des Antriebselementes in elektrische Energie umwandelbar ist, und ein Festlegemittel, über das die Position und/oder die Geschwindigkeit des Molches in der Rohrleitung festlegbar ist.
  • Derartige Molche werden beispielsweise als Inspektionsmolche oder als Reinigungsmolche zum Überprüfen oder zum Reinigen von Rohrleitungen eingesetzt, wobei es sich bei den Rohrleitungen um Rohrleitungen für den Transport von Erdgas, Erdöl oder Erdölprodukten, Wasser oder ähnliches handelt. Im einfachsten Fall werden derartige Molche durch das in der Rohrleitung strömende Fluid durch die Pipeline bewegt. Die Molche sind hierzu typischerweise mit einer Anzahl an Dichtungselementen, beispielsweise verformbare Scheiben aus einem Elastomer wie Polyurethan versehen. Die Dichtungselemente liegen an der Innenwand der Rohrleitung an. Die Bewegungsgeschwindigkeit derartiger Molche ist somit von der Durchflussgeschwindigkeit des Fluids durch die Rohrleitung abhängig. Es sind verschiedene Varianten vorgeschlagen worden, um den Transport eines Molches durch eine Rohrleitung weniger stark von der Durchflussgeschwindigkeit des Mediums in der Rohrleitung abhängig zu machen.
  • Die US 2015/252684 A1 zeigt beispielsweise ein Modul, das innerhalb einer Pipeline elektrische Energie erzeugt, insbesondere wenn die Pipeline auf dem Grund eines Gewässers verlegt wird. Das Modul weist eine Turbine auf, die derart konfiguriert ist, dass sie einen in einer Bewegungsrichtung zugeführten Luftstrom abfängt; und eine rotierende elektrische Maschine, die mit der Turbine verbunden ist, die Turbine umgibt und zur Erzeugung elektrischer Energie konfiguriert ist. 11
  • Die EP 1 171 733 B1 zeigt beispielsweise einen Molch, bei dem eine Turbine durch das in der Rohrleitung strömende Fluid in Rotation versetzt wird und diese Rotation der Turbine für den Antrieb von an der Innenwand der Rohrleitung anliegenden Rädern verwendet wird. Über diese Räder wird der Molch in der Rohrleitung bewegt. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen derartigen Molch weiterzuentwickeln.
  • Der erfindungsgemäße Molch weist eine Generatoreinheit auf, die zum Betrieb als Motor ausgebildet ist. Die als Motor betreibbare Generatoreinheit ist so ausgebildet, dass diese das Antriebselement in Rotation versetzen kann, wobei das Antriebselement so ausgebildet ist, dass hierüber eine von der Strömungsgeschwindigkeit des in der Rohrleitung strömenden Fluids verschiedene Geschwindigkeit des Molches einstellbar ist. Hierzu weist der Molch einen mit der Generatoreinheit verbundenen Energiespeicher für elektrische Energie auf. Dieser stellt die nötige Energie zur Verfügung, um das Antriebselement in Rotation zu versetzen.
  • Ein derart ausgebildeter erfindungsgemäßer Molch kann zunächst wie ein oben beschriebener einfacher Molch von der Fluidströmung passiv durch die Rohrleitung transportiert werden. Die als Motor fungierende Generatoreinheit kann das Antriebselement in Rotation versetzen, wodurch der Molch beispielsweise relativ zu der Pipelinewand verlangsamt wird. Anschließend kann ein Festlegemittel die Position des Molches in der Rohrleitung festlegen. Dieses kann beispielsweise mit der Innenwand der Rohrleitung in Kontakt gebracht werden. Bei dem Festlegemittel kann es sich um Mittel handeln, die den Molch relativ zu der Pipelinewand festlegen, diesen gleichsam in der Pipeline verklemmen. Es kann aber auch ein Mittel sein, das den Molch gezielt an der Innenwand der Pipeline entlang bewegen kann. Beispielsweise kann ein solches Festlegemittel Räder oder Kettenlaufwerke aufweisen, die antreibbar, zumindest jedoch abbremsbar sind. Die Geschwindigkeit eines Molches in der Pipeline kann beispielsweise auch über eine Wirbelstrombremse oder mit der Pipeline in Kontakt stehende Dichtungselemente des Molches, insbesondere über Dichtungselemente deren Anpressdruck gegenüber einer Pipelinewand einstellbar ist, reguliert werden.
  • Ein erfindungsgemäßer Molch kann somit zunächst zügig durch die Pipeline transportiert werden. Durch das in Rotation versetzbare Antriebselement, das auf das in der Pipeline strömende Fluid wirkt, kann der Molch dann relativ zur Rohrleitungswand abgebremst werden, ohne einen zusätzlichen Verschleiß der Rohrleitungswand und/oder eines Brems- beziehungsweise Festlegemittels des Molches. Der Molch kann in diesem Sinne verschleißfrei abgebremst werden. Über das Festlegemittel kann der Molch dann an einer bestimmten Stelle in der Pipeline festgelegt oder mit einer definierten Geschwindigkeit an der Pipelinewandung vorbeigeführt werden. Hierdurch können Inspektionen der Pipeline zuverlässiger durchgeführt werden. Es können Pipelineinspektionsverfahren zum Einsatz kommen, deren Einsatz auf herkömmlichen Inspektionsmolchen aufgrund von hohen Messzeiten bisher nicht oder nur mit hohem Aufwand möglich ist. Weiterhin ist es denkbar, einen derartigen Molch für Reparaturarbeiten in einer Pipeline einzusetzen, bei denen er für eine längere Zeit an einer bestimmten Stelle in der Pipeline verharren muss.
  • Arbeiten, die mit einem für eine längere Zeit an einer Stelle in der Rohrleitung verbleibenden Molch besonders einfach durchgeführt oder durch so einen Molch überhaupt erst ermöglich werden sind insbesondere die Reparatur von Schadstellen insbesondere durch Ausschleifen und Versiegeln von Rissen, durch Auftragsschweißen, lokalen 3D-Druck, Applikation und Aushärten bzw. Aushärten lassen von Kunststoffharzen oder durch Applikation von Patches aus faserverstärkten Kunststoffen, eine lokale mechanische Bearbeitung, insbesondere das Schleifen einer Nahtstelle oder der nachträgliche Einbau von Installationen in die Pipeline wie Sensoren oder Ventilen. Zu diesen Zwecken kann der Molch mit Werkzeugen wie einem Scheißgerät, einer Klebeeinrichtung, einem Bohrer, einem Schleifer, einem Applikator und/oder einem Manipulator versehen sein.
  • Wenn der Molch über das Festlegemittel relativ zur Rohrleitung festgelegt ist, das heißt entweder stationär ist oder mit einer bestimmten Geschwindigkeit an der Rohrleitung vorbeigeführt wird, kann die Generatoreinheit als Generator fungieren, wobei sie über das Antriebselement angetrieben wird. Das Antriebselement wird hierbei durch an dem Molch vorbeiströmendes Fluid in der Rohrleitung angetrieben.
  • Das in der Pipeline strömende Fluid kann hierbei außen an einem Molchkörper vorbeiströmen. Der Molch kann aber auch einen Bypass im Inneren des Molchkörpers für eine Fluidströmung aufweisen. In Fall ist das Antriebselement in dem Bybass oder in einer durch den Bybass geführten Fluidströmung vor oder nach dem Molch angeordnet. Der festgelegte Molch kann somit die Energie des in der Rohrleitung strömenden Fluids anzapfen, um elektrische Energie für beispielsweise eine Messeinrichtung und/oder Reparatureinrichtung bereitzustellen, die am erfindungsgemäßen Molch angeordnet ist.
  • Der erfindungsgemäße Molch weist somit ein Antriebselement auf, das einerseits geeignet ist durch eine als elektrischer Motor fungierende Generatoreinheit angetrieben zu werden und den Molch relativ zu einem in der Rohrleitung strömenden Fluid zu bewegen, vorzugsweise in der Rohrleitung zu verlangsamen. Andererseits ist das Antriebselement ausgebildet durch das an einem Molch in einem festgelegten Zustand vorbeiströmende Fluid in Rotation versetzt zu werden und über die nunmehr als Generator fungierende Generatoreinheit elektrische Energie für elektrische Systeme, die an dem Molch angeordnet sind, bereitzustellen. Dies ist besonders interessant für Molche, die für lange Zeiträume in einer Rohrleitung verbleiben und/oder zumindest ein sehr energieintensives Bauelement wie einen Aktor und/oder einen energieintensiven Sensor wie etwa einen Sensor für einer Röntgenfluoreszenzanalyse oder eine Anordnung zur Durchführung einer Atomemissionsspektroskopie (AES), insbesondere eine Laserinduzierte Plasmaspektroskopie (LIBS), aufweisen. Ein entsprechendes in Rotation versetzbares Antriebselement ist vorzugsweise als Verstellpropeller ausgebildet.
  • Hierbei handelt es sich um einen Propeller, bei dem der Einstellwinkel der einzelnen Propellerblätter variabel ist. Der Anstellwinkel der Propellerblätter kann an verschiedene Betriebssituationen, vorliegt also insbesondere an den Betrieb als Antrieb für den Molch und den Betrieb als Antrieb für den Generator, angepasst werden.
  • Weiterhin weist der Molch die üblichen für einen Betrieb notwendigen Komponenten wie zum Beispiel eine Steuerelektronik zur Ansteuerung der elektrischen und/oder elektronischen Komponenten auf. Weiterhin kann der Molch einen Datenspeicher zur zumindest temporären Speicherung von Daten eines Sensors sowie Mittel zum Übermitteln und/oder Austausch von Daten aufweisen. Weiterhin kann der Molch eine Auswerteeinheit für die Auswertung von Sensordaten aufweisen. Diese Mittel umfassen die üblichen Komponenten einer elektronischen Datenverarbeitungsanlage wie einen Speicher und eine zentrale Recheneinheit.
  • Bevorzugt ist der Molchkörper so gestaltet, dass die Querschnittsflächen quer zu einer Längsmittelachse des Molchkörpers im Bereich der jeweiligen Enden des Molchkörpers kleiner sind als zumindest eine Querschnittfläche in einem zwischen den Enden befindlichen Abschnitt des Molchkörpers. Durch die Veränderung der Querschnittsflächen des Molchkörpers entlang seiner Längserstreckung weist der Molchkörper eine strömungsgünstige Formgebung auf. Die Enden des Molchkörpers sind jeweils schmaler als die Mitte des Molchkörpers. Besonders bevorzugt ist der Molchkörper rotationssymmetrisch, insbesondere tropfenförmig ausgebildet. Dies führt zu einer besonders strömungsgünstigen Anordnung, die die Strömung des in der Rohrleitung strömenden Fluids möglichst wenig stört. Die auf den Molch wirkenden Kräfte, die das Festlegemittel aufnehmen und in die Rohrleitungswand einleiten muss, werden somit reduziert.
  • Erfindungsgemäß ist das Antriebselement außerhalb des Molchkörpers an einem Ende des Molchkörpers so angeordnet, dass es durch außen am Molchkörper vorbeiströmendes Fluid in Rotation versetzbar ist. Hierdurch kann das Antriebselement größer gebaut werden, als wenn es im Molchkörper selbst angeordnet ist. Zudem steht im Molchkörper mehr Raum zur Verfügung für beispielsweise den Energiespeicher und die Generatoreinheit und/oder der Molchkörper kann kleiner beziehungsweise schmaler gebaut werden, wodurch das in der Rohrleitung strömende Fluid weniger gestört wird und die auf den Molch wirkenden Kräfte reduziert werden.
  • Vorzugsweise weist der Molch ein zweites in Rotation versetzbares Antriebselement auf, wobei das erste und das zweite Antriebselement zum Betrieb mit gegenläufigen Drehrichtungen ausgebildet sind. Durch die Verwendung von zwei gegenläufig drehenden Antriebselementen können die durch die jeweiligen Antriebselemente auf den Molch einwirkenden Drehmomente kompensiert werden. Bei einer geschickten Auswahl der Antriebselemente beziehungsweise der Drehzahlen heben sich die durch die Antriebselemente eingeleiteten Drehmomente vollständig auf. Die räumliche Orientierung des Molches in der Rohrleitung bleibt konstant. Zumindest jedoch werden die Belastungen auf das Festlegemittel reduziert, das gegebenenfalls entstehende Drehmomente in die Rohrleitungswand einleiten muss. Die beiden Antriebselemente können nebeneinander, koaxial voneinander beabstandet oder unmittelbar hintereinander angeordnet sein.
  • Besonders bevorzugt weist der Molch einen gegenläufigen Doppelpropeller auf. Ein solcher gegenläufiger Doppelpropeller weist ein erstes und zweites Antriebselement auf, die im Betrieb gegenläufige Drehrichtungen aufweisen. Hierbei wird die unterschiedliche Drehrichtung typischerweise durch ein Umlaufrädergetriebe realisiert, durch das automatisch eine Kompensation der durch das jeweilige Antriebselement auf den Molch ausgeübten Drehmomente erfolgt. Ein solcher Doppelpropeller kann von einer als Motor fungierenden Generator-Einheit angetrieben werden. Ein solcher gegenläufiger Doppelpropeller erlaubt somit einen drehmomentfreien Betrieb des Molches. Vorzugsweise sind die in Rotation versetzbaren Antriebselemente ist als Verstellpropeller ausgebildet. Hierbei kann der Einstellwinkel der Propellerblätter auf jedem der beiden Antriebselemente eingestellt und der Anstellwinkel der Propellerblätter insbesondere an den Betrieb als Antrieb für den Molch und den Betrieb als Antrieb für den Generator angepasst werden.
  • Vorzugsweise ist das Antriebselement von einem Mantelelement umgeben. Ein solches Mantelelement schützt das Antriebselement bei einem Transport eines erfindungsgemäßen Molches vor Beschädigung. Auch beim Einsatz in einer Rohrleitung kann ein derartiges Mantelelement verhindern, dass Teile des Antriebselementes beispielsweise mit der Rohrleitungswand in Kontakt kommen und so gegebenenfalls beschädigt werden. Besonders bevorzugt ist an dem Mantelelement eine Führungsscheibe angeordnet. Derartige Führungsscheiben finden bei herkömmlichen Molchen Verwendung, um diese in der Rohrleitung zu positionieren. Die Führungsscheibe steht hierbei mit der Rohrleitungswand in Kontakt und weist einen Durchmesser auf, der nur geringfügig kleiner als der Innendurchmesser der Rohrleitung ist. Bei der Ausführung als flexibles Dichtelement kann der Durchmesser der Führungsscheibe auch geringfügig größer als der Innendurchmesser der Rohrleitung sein und somit beim Betrieb in der Rohrleitung an dieser anliegen. Die Anordnung einer entsprechenden Führungsscheibe an dem Mantelelement ist besonders vorteilhaft, wenn der Molchkörper von dem in der Rohrleitung strömenden Fluid umströmt werden soll. In diesem Fall kann eine entsprechende Führungsscheibe nicht an dem Molchkörper direkt angebracht sein, da hierdurch eine Umströmung des Molchkörpers verhindert werden würde.
  • Bevorzugt ist an dem Mantelelement eine Messplatte angeordnet. Bei einer derartigen Messplatte handelt es sich im Grunde um eine Führungsscheibe, die mit Messtechnik ausgestattet ist. Die Messtechnik misst hierbei Kräfte beziehungsweise Verformungen der Scheibe, wie sie beispielsweise beim Passieren von Schweißnähten in der Rohrleitung auftreten. Im Bereich von Schweißnähten ist der Innendurchmesser der Rohrleitung typischerweise verkleinert, so dass es zu einer Verformung der entsprechenden Führungsscheibe kommt.
  • Besonders bevorzugt sind an dem Mantelelement zwei voneinander beabstandete Führungsscheiben und/oder Messplatten angeordnet. Hierdurch wird die Führung des Molches in der Rohrleitung verbessert. Insbesondere kann somit verhindert werden, dass der Molchkörper mit der Rohrleitungswand in Kontakt kommt.
  • Vorzugsweise weist der Molch eine auswechselbare Arbeitseinheit auf, die den Molchkörper zumindest mit ausbildet und über die der Molch mit unterschiedlichen Sensoren und/oder Aktoren ausgestattet werden kann. Somit können für den erfindungsgemäßen Molch unterschiedliche Arbeitseinheiten bereitgestellt werden, die unterschiedliche Sensoren aufweisen. Beispielsweise kann es sich bei den Sensoren um einen Ultraschallsensor und/oder EMAT Sensor und/oder magnetischen Flusssensor handeln. Eine Arbeitseinheit kann zusätzlich oder stattdessen auch Reinigungselemente wie beispielsweise Bürsten aufweisen. Eine alternative Arbeitseinheit kann einen Manipulator beispielsweise in Form eines Roboterarms aufweisen, mit dem Reparaturarbeiten durchgeführt werden können. Somit kann derselbe Molch je nach Einsatzzweck mit unterschiedlichen Arbeitseinheiten ausgestattet werden. Vorzugsweise ist die Arbeitseinheit an einem Ende des Molchkörpers angeordnet, so dass diese besonders einfach zugänglich und auswechselbar ist. Besonders bevorzugt ist die Arbeitseinheit an einem dem Antriebselement gegenüberliegenden Ende des Molchkörpers angeordnet. Somit ist die auswechselbare Arbeitseinheit besonders einfach zugänglich und auswechselbar. Die auswechselbare Arbeitseinheit nimmt hierbei vorzugsweise eine strömungsgünstige Formgebung des Molchkörpers auf.
  • Vorzugsweise weist der Molch eine Sensoranordnung auf. Mit Hilfe dieser Sensoranordnung kann die Pipeline beispielsweise auf Risse, Korrosionsschäden, Verformungen und/oder andere Beschädigungen untersucht werden. Besonders bevorzugt ist die Sensoranordnung an der auswechselbaren Arbeitseinheit angeordnet.
  • Bevorzugt umfasst die Sensoranordnung einen Sensor für Röntgenfluoreszenzanalysen und/oder eine Anordnung zur Durchführung einer Atomemissionsspektroskopie (AES), insbesondere eine Laserinduzierte Plasmaspektroskopie (LIBS). Über eine Röntgenfluoreszenzanalyse und/oder AES kann die Materialzusammensetzung einer Rohrleitungswand bestimmt werden. Durch einen mit einem derartigen Sensor ausgestatteten Molch kann auch nachträglich noch eine Bestimmung der verwendeten Rohrleitungsmaterialien erfolgen. Somit kann überprüft werden, ob die jeweiligen Abschnitte der Rohrleitung aus den richtigen Materialien erstellt wurden, oder ob bei einem Austausch oder bei einer Reparatur der Pipeline die richtigen Materialien verwendet wurden. Ein Sensor zur Röntgenfluoreszenzspektroskopie und/oder AES, insbesondere LIPS, kann auf herkömmlichen Pipelineinspektionsmolchen nicht verwendet werden, da die notwendigen Messzeiten im Vergleich zu den üblichen Inlinemessverfahren lang sind und der Sensor sich während der Messung an derselben Stelle der Rohrleitungswand befinden muss. Eine solche Messung kann auf durch die Rohrleitung bewegten Molchen nur mit sehr großem konstruktivem Aufwand realisiert werden. Ein erfindungsgemäßer Molch kann jedoch wiederholt in einer Rohrleitung relativ zu der Rohrleitungswand zum Stehen kommen und eine entsprechende Messung durchführen.
  • Da der Röntgenfluoreszenzsensor und/oder die Anordnung zur Durchführung einer Atomemissionsspektroskopie (AES) eine saubere Oberfläche benötigt, kann dieser in einer Sensoraufnahme angebracht sein, die an der Rohrleitungswand gegenüber dem in der Rohrleitung strömenden Fluid abdichtbar ist. Vorzugsweise kann das Fluid aus dem abdichtbaren Raum in der Sensoraufnahme evakuiert werden. Alternativ kann der Molch zwei in Längsrichtung voneinander beabstandete Dichtungselemente aufweisen, die mit der Rohrleitungswand in Kontakt bringbar sind und mit dieser einen entsprechend abgedichteten Raum aufweisen. Der Röntgenfluoreszenzsensor und/oder eine Anordnung zur Durchführung einer AES kann in diesem abgedichteten Raum angeordnet werden. Die Verwendung von zwei voneinander beabstandet angeordneten Dichtungselementen mit einem erfindungsgemäßen Molch kann durch einen Bypass konstruktiv erleichtert werden.
  • Vorzugsweise ist das Festlegemittel bei der Verwendung des Molches in der Rohrleitung in Richtung der Rohrleitungswand bewegbar. Hierdurch kann das Festlegemittel bei dem Transport des Molches durch das in der Rohrleitung strömende Fluid außer Eingriff mit der Rohrleitungswand stehen. Der Verschleiß an dem Festlegemittel wird somit beim Transport des erfindungsgemäßen Molches in der Rohrleitung vermindert. Erst wenn der Molch über die Wirkung des Antriebselements ausreichend in der Rohrleitung verlangsamt wurde, wird das Festlegemittel in Richtung der Rohrleitungswand bewegt, wobei es mit dieser in Kontakt kommt und den Molch abbremst oder in der Rohrleitung festlegt. Besonders bevorzugt ist das Festlegemittel klappbar an dem Molchkörper angeordnet. Hierdurch wird eine einfache Bewegung des Festlegemittels zur Rohrleitungswand ermöglicht. Besonders bevorzugt ist das Festlegemittel mit einer gegen die Strömungsrichtung des in der Rohrleitung strömenden Fluids gerichteten Bewegungskomponente in Richtung der Rohrleitungswand klappbar. Hierdurch kann bei geeigneter Auslegung das Festlegeelement so ausgestaltet werden, dass eine durch das strömende Fluid auf den Molch ausgeübte Kraft zu einer Verstärkung der Haltekräfte des Festlegemittels an der Rohrleitungswand führt.
  • Vorzugsweise weist der Molch mindestens zwei Festlegemittel auf, die angeordnet sind eine Kraft in unterschiedliche Richtungen auf die Rohrleitungswand aufzubringen. Bei einer geraden Anzahl von Festlegemitteln sind diese bevorzugt bezogen auf eine Längsmittelachse des Molches jeweils paarweise gegenüberliegend angeordnet. Hierdurch wird eine gleichmäßige Krafteinleitung an unterschiedlichen Stellen der Rohrleitungswand ermöglicht. Der Molch wird besonders zuverlässig in der Rohrleitung gehalten, wobei die Gefahr von Beschädigungen der Rohrleitungswand durch die Haltemittel reduziert wird.
  • Bevorzugt ist das Festlegemittel über eine Getriebespindel in Kontakt mit der Rohrleitung bringbar. Ein Getriebe mit einer Getriebespindel ist durch die längliche Ausdehnung besonders einfach in einen Molch, der typischerweise ebenfalls eine längliche Ausdehnung aufweist, einbringbar. Hierdurch wird ein einfacher und platzsparender Antrieb für die Bewegung eines Festlegemittels realisiert. Besonders bevorzugt ist die Getriebespindel selbsthemmend. Somit ist es nicht notwendig, eine Bremse oder eine weitere Aufbringung einer Kraft auf das Festlegemittel oder die Getriebespindel vorzusehen, um ein in Kontakt mit der Rohrleitung gebrachtes Festlegemittel in dieser Position zu halten.
  • Vorzugsweise weist ein erfindungsgemäßer Molch eine Positioniereinheit zur Positionierung des Molchs in einer Pipeline auf. Eine solche Positioniereinheit kann beispielsweise ein Odometer zur Erfassung der in der Rohrleitung zurückgelegten Distanz aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann eine Positioniereinheit eine Schweißnahterkennung zur Erkennung von umlaufenden Schweißnähten aufweisen. Insbesondere bei Rohrleitung, die als Pipelines in der Öl- und Gasindustrie verwendet werden, werden die einzelnen Abschnitte einer Pipeline und/oder die die einzelnen Abschnitte verbindenden umlaufenden Schweißnähte dokumentiert. Die die einzelnen Abschnitte einer Pipeline verbindenden umlaufenden Schweißnähte können über die Schweißnahterkennung erfasst werden. Ein mit einer solchen Schweißnahterkennung ausgestatteter Molch kann hierüber die einzelne Rohrleitungsabschnitte erkennen und zählen und so seine Position in der Pipeline bestimmen. Besonders interessant ist dies, wenn eine Untersuchung jedes einzelnen Rohrleitungsabschnitts durchgeführt werden soll. Der Molch kann somit nach der Detektion einer umlaufenden Schweißnaht eine oder mehrere Messungen durchführen. Hierdurch wird sichergestellt, dass jeder Rohrleitungsabschnitt untersucht wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Positionsbestimmungseinheit eine Empfangseinheit für durch die Pipelinewand von außen gesendete Positioniersignale aufweisen. Derartige Positioniersignale können beispielsweise Signale von außen an einer Rohrleitung angebrachten Leitsendern oder ein zu einem bestimmten Zeitpunkt eingebrachtes Stoppsignal sein. Durch die Positioniereinheit kann die Position ermittelt werden, an der ein erfindungsgemäßer Molch zum Stillstand kommen soll, beziehungsweise die Schritte zu seinem Abbremsen in der Rohrleitung über das Antriebselement und die Festlegung über das Festlegemittel eingeleitet werden.
  • Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Molchs mit einem Antriebselement in einer Rohrleitung, wobei der Molch in eine mit einem strömenden Fluid gefüllte Rohrleitung eingebracht und durch die Rohrleitung transportiert wird. In der Rohrleitung wird der Molch über ein auf das strömende Fluid wirkendes Antriebselement des Molches bewegt, insbesondere abgebremst. Dadurch, dass das Antriebselement auf das strömende Fluid und insbesondere nicht über Reibung auf die Rohrleitungsinnenwand wirkt, wird der Molch quasi verschleißfrei, das heißt ohne einen zusätzlichen, durch den Bremsvorgang bewirkten Verschleiß verlangsamt. Somit kann ein Molch mehrfach wiederholt in einer Rohrleitung verlangsamt werden, ohne dass am Molch und/oder an der Rohrleitungswand zusätzliche Verschleißerscheinungen auftreten. Dies ist besonders wertvoll für Verfahren, bei denen der Molch an einer Vielzahl von Stellen in einer Rohrleitung abgebremst werden soll.
  • Bevorzugt wird der Molch in der Rohrleitung festgelegt. In dem festgelegten Zustand, in dem der Molch sich nicht, zumindest jedoch mit einer Geschwindigkeit, die geringer ist als die Strömungsgeschwindigkeit des in der Rohrleitung strömenden Fluids, an der Rohrleitungswand entlang bewegt, wird das Antriebselement des Molches durch das strömende Fluid bewegt und die Bewegung in elektrische Energie umgewandelt. Hierdurch wird der Molch mit elektrischer Energie versorgt, die aus der Bewegungsenergie des in der Pipeline strömenden Fluids gewonnen wird. Der Molch kann somit für eine längere Zeit in einer Rohrleitung eingesetzt werden, als wenn die Energieversorgung über mitzuführende Energiespeicher erfolgt bzw. es kann ein kleinerer und leichterer Molch in dem Verfahren verwendet werden, was möglichen Verschleiß am Molch oder in der Rohrleitung weiter reduziert.
  • Vorzugsweise kommt der Molch in der Rohrleitung relativ zu der Rohrleitung zum Stillstand und es werden Wartungs- und/oder Inspektionsarbeiten, insbesondere Messungen der Materialzusammensetzung der Rohrleitung mittels Röntgenfluoreszenzanalyse und/oder AES durchgeführt. Mit diesem Verfahren können Arbeiten im Rahmen einer Inlineinspektion einer Rohrleitung mittels eines Molches durchgeführt werden, bei denen der Molch längere Zeit ein einer bestimmten Stelle in der Rohrleitung verbleiben muss. Hierdurch können gegebenenfalls Arbeiten entfallen, für die einen Zugang zur Rohrleitung von außen erforderlich wäre.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung können der nachfolgenden Figurenbeschreibung entnommen werden. Schematisch dargestellt zeigt:
    • Fig. 1
    einen erfindungsgemäßen Molch in einer isometrischen Ansicht schräg von vorne,
    Fig. 2
    den Molch nach Fig. 1 aus einer Ansicht schräg von hinten,
    Fig. 3
    einen Querschnitt durch einen Molch gemäß Fig. 1,
    Fig. 4
    einen Ausschnitt eines Molches gemäß Fig. 1,
    Fig. 5
    einen erfindungsgemäßen Molch mit einer Arbeitseinheit umfassend einen Manipulator,
    Fig. 6
    eine auswechselbare Arbeitseinheit zur Verwendung mit einem erfindungsgemäßen Molch mit Sensoranordnungen,
    Fig. 7
    eine auswechselbare Arbeitseinheit zur Verwendung mit einem erfindungsgemäßen Molch mit Reinigungselementen.
  • Einzelne Merkmale der nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiele können in Kombination mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs auch zu
  • Weiterbildungen führen.
  • Fig. 1 zeigt einen erfindungsgemäßen Molch 2 umfassend einen Molchkörper 4 mit einem daran angeordneten Antriebselement 6. Das Antriebselement 6 ist von einem Mantelelement 12 umgeben, an dem eine Führungsscheibe 14 sowie eine Messplatte 16 angeordnet sind. Das Antriebselement 6 ist als Doppelpropeller ausgeführt, der über ein Getriebe 7 mit einer Generatoreinheit 8 verbunden ist. An dem dem Antriebselement 6 gegenüberliegenden Ende des Molchkörpers 4 weist der Molchkörper eine auswechselbare Arbeitseinheit 18 auf. An der Arbeitseinheit 18 ist eine Sensoranordnung mit drei Sensoren angebracht, die in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 als EMAT-Sensoren ausgeführt sind. Der Molchkörper 4 weist Festlegemittel 10 auf, die als klappbare Elemente ausgeführt sind. Diese sind über einen mittels einer Getriebespindel 24 bewegbaren Hebel klappbar. Die Getriebespindel 24 erstreckt sich entlang der Längserstreckung des Molchkörpers 4. Hierdurch wird eine platzsparende Anordnung des Festlegemittels 10 erreicht.
  • Der Molchkörper 4 ist vorliegend rotationssymmetrisch und tropfenförmig ausgestaltet, was ihm eine strömungsgünstige Form verleiht. Der Molchkörper 4 weist einen geringeren Durchmesser als der Innendurchmesser einer Rohrleitung auf, in der ein erfindungsgemäßer Molch 2 zum Einsatz kommen soll. Ein in der Rohrleitung strömendes Fluid kann somit am Molchkörper 4 vorbeiströmen. Dies wird durch die strömungsgünstige, tropfenförmige Formgebung des Molchkörpers erleichtert. Weiterhin werden so die von dem strömenden Fluid auf dem Molch ausgeübten Kräfte reduziert. Die Belastungen der Festlegemittel 10 beziehungsweise der Rohrleitung an den Stellen, an den sie mit dem Festlegemittel 10 in Kontakt steht, werden reduziert.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist das Antriebselement 6 als Doppelpropeller ausgestaltet. Dieser ist über ein Getriebe 7 mit der Generatoreinheit 8 verbunden. Die Generatoreinheit 8 kann auch als Motor dienen, mit dem das Antriebselement 6 in Rotation versetzt wird. Bei der Verwendung eines Doppelpropellers als Antriebselement 6 kann über das Getriebe 7 erreicht werden, dass sich die durch die jeweiligen einzelnen Propeller in den Molch eingebrachten Drehmomente genau kompensieren. Die Orientierung des Molches 2 innerhalb einer Rohrleitung bleibt somit konstant. Die durch die Festlegemittel 10 aufzunehmenden Kräfte werden vermischt.
  • Das Mantelelement 12 ist über Halteelemente des Molchkörpers 4 mit diesem verbunden. An dem Mantelelement 12 sind eine Führungsscheibe 14 und eine Messplatte 16 angeordnet. Es können auch mehrere Führungsscheiben 14 und/oder mehrere Messplatten 16 vorgesehen sein. Es ist nicht zwingend notwendig, jedoch vorteilhaft, sowohl eine Führungsscheibe 14 als auch eine Messplatte 16 vorzusehen. Eine Messplatte 16 ist hierbei eine Führungsscheibe, die mit Sensoren ausgestattet ist. Über die Sensoren wird eine Verformung der Messplatte registriert. Dafür muss die Messplatte beim Betrieb des Molches innerhalb einer Rohrleitung an der Innenseite der Rohrleitung anliegen und somit den Molchkörper 4 in einem Querschnitt der Rohrleitung betrachtet in der Rohrleitung festlegen. Durch die Messplatte 16 können somit Abweichungen der inneren Geometrie der Rohrleitung festgestellt werden, wie sie beispielsweise durch Dellen oder Beulen oder auch Schweißnähte hervorgerufen sein können. Eine entsprechende Messplatte 16 kann somit Teil einer Positioniereinheit zur Positionierung des Molchs in der Pipeline sein. Über die Messplatte werden Umfangsschweißnähte erkannt. Derartige Schweißnähte verbinden einzelne Segmente einer Rohrleitung miteinander. Insbesondere bei Pipelines für die Öl- und Gasindustrie sind die einzelnen Segmente beziehungsweise die Schweißnähte, mit denen die Segmente verbunden sind, für jede Pipeline dokumentiert. Über die Schweißnahterkennung kann somit durch Abzählen der bereits überfahrenen Schweißnähte die Position des Molches innerhalb der Pipeline bestimmt werden.
  • Der erfindungsgemäße Molch nach Fig. 1 wird durch ein in einer Rohrleitung befindliches Fluid durch die Rohrleitung transportiert. Zum Abbremsen des Molches wird eine als Motor wirkende Generatoreinheit das Antriebselement in eine Drehrichtung antreiben, die ein Abbremsen des Molchs 2 in der Rohrleitung bewirkt. Das Abbremsen des Molchs 2 in der Rohrleitung erfolgt somit nahezu verschleißfrei. Wenn die Geschwindigkeit des Molchs 2 relativ zur Rohrleitung ausreichend gering ist, vorzugsweise wenn der Molch 2 relativ zur Rohrleitung stationär ist, werden die Festlegemittel 10 in Kontakt mit der Rohrleitung gebracht. Der erfindungsgemäße Molch 2 wird in der Rohrleitung verklemmt. Anschließend kann die Drehrichtung des Antriebselements 6 umgekehrt werden. Das Antriebselement 6 wird nun durch das am Molchkörper vorbei und/oder durch diesen hindurchtretende Fluid angetrieben. Diese Bewegungsenergie wird in der Generatoreinheit 8 in elektrische Energie umgewandelt, mit der beispielsweise ein wiederaufladbarer Energiespeicher geladen werden kann. Die Energie kann auch für den Betrieb der Sensoranordnungen verwendet werden. Dies ist besonders für eine Sensoranordnung interessant, die einen Sensor mit einem hohen Energiebedarf wie ein Röntgenfluoreszenzsensor und/oder eine Anordnung zur Durchführung AES aufweist. Dadurch, dass ein erfindungsgemäßer Molch 2 an einer bestimmten Stelle in der Pipeline verharrt, können auch zeitlich aufwendige Messungen durchgeführt werden. Alternativ kann der Molch, wenn er mit geeigneten Aktoren ausgestattet ist, Wartungs-, Reinigungs- oder Reparaturarbeiten in der Pipeline von innen durchführen.
  • Fig. 2 lässt noch einmal das Antriebselement 6 mit dem Propeller erkennen, der von dem Mantelelement 12 umgeben ist. Auf dem Mantelelement 12 sind die Führungsscheibe 14 und Messplatte 16 angeordnet. Weiterhin ist der Hebel erkennbar, über den das Festlegemittel 10 geklappt wird. Der Hebel wird über eine Getriebespindel 24 bewegt. Vorzugsweise ist die Getriebespindel 24 selbsthemmend ausgeführt. Das Festlegemittel 10 verbleibt in dieser Ausführungsform in einer einmal eingenommenen Position, auch wenn Kräfte auf das Festlegemittel 10 wirken. Eine zusätzliche Bremse ist somit nicht notwendig, was die Komplexität des erfindungsgemäßen Molches verringert. Fig. 3 zeigt einen Querschnitt durch einen erfindungsgemäßen Molch 2. Erkennbar ist der zweigeteilte Molchkörper 4. Die auswechselbare Arbeitseinheit 18 ist an der dem Antriebselement 6 gegenüberliegenden Seite angeordnet. Die Ausführung mit einer auswechselbaren Arbeitseinheit 18 ist optional, sie erhöht die Flexibilität des Molches 2. Es ist auch denkbar, für jeden Einsatz einen entsprechend ausgerüsteten Molch bereitzuhalten. Im Querschnitt sind wiederum die Festlegemittel 10 mit den Getriebespindeln 24 erkennbar. Die Getriebespindeln 24 erstrecken sich in Längsrichtung des Molches. Sie sind jedoch nicht parallel zu einer Längsmittelachse des Molches angeordnet. An die auch als Motor fungierende Motoreinheit 8 schließt sich ein Getriebe 7 an, über die die Motoreinheit 8 mit dem Antriebselement 6 verbunden ist. Bei der Verwendung eines einfachen Propellers kann ein derartiges Getriebe 7 gegebenenfalls entbehrlich sein. Der Doppelpropeller weist zwei gegenläufig rotierende Antriebselemente 6 auf, die durch eine Fluidströmung in Drehung versetzt werden können. Diese sind bei über das Getriebe 7 mit derselben Generatoreinheit 8 verbunden. Das Getriebe 7 bewirkt hierbei, dass die Propeller des Doppelpropellers gegenläufig rotieren. Weiterhin besorgt das Getriebe einen automatischen Ausgleich der durch die einzelnen Propeller eingeleiteten Drehmomente in den Molch, so dass der Molch nicht um seine Längsachse rotiert. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind benachbart zum Doppelpropeller Leitschaufeln 11 angeordnet. Diese sind optional.
  • Das das Antriebselement 6 umgebende Mantelelement 12 ist über Halteelemente 13 mit dem Molchkörper 4 verbunden. Diese sind ebenfalls strömungsgünstig ausgeformt.
  • In dem Molchkörper 4 ist ein Hohlraum erkennbar, der für Aufnahme eines Energiespeichers, vorzugsweise eines wiederaufladbaren Energiespeichers, einer Steuerelektronik und/oder einer Auswerteeinheit geeignet ist.
  • Fig. 4 zeigt einen Ausschnitt eines erfindungsgemäßen Molches, bei dem am Mantelelement neben der Messplatte 16 ein Dichtungscup statt einer Führungsscheibe 14 angeordnet ist. Dieser Dichtungscup entspricht in der Funktion der Führungsscheibe 14, ist jedoch etwas anders ausgeformt. Zusätzlich sind Sensoren gezeigt, die als vorausschauende Sensoren die Pipelinewand vor dem Molch 2 überwachen können.
  • Fig. 5 zeigt einen Molch mit einer anderen Arbeitseinheit 18. Diese Arbeitseinheit 18 weist einen Manipulator 20 auf. Ein derartiger Molch kann zum Beispiel zum Durchführen von Wartungs- oder Reparaturarbeiten in einer Pipeline eingesetzt werden. Hierdurch können kleinere Wartungs- beziehungsweise Reparaturarbeiten durchgeführt werden, ohne eine Pipeline von außen zugänglich machen und öffnen zu müssen. Gegebenenfalls können die Arbeiten sogar durchgeführt werden, während weiterhin Fluid durch die Pipeline transportiert wird. Hierdurch sinken die Kosten für Wartungs- und Reparaturarbeiten deutlich.
  • Fig. 6 und Fig. 7 zeigen zwei weitere alternative Ausführungsbeispiele von Arbeitseinheiten 18. Fig. 6 weist die Arbeitseinheit einer Sensoranordnung 20 in Form von EMAT Sensoren auf. In Fig. 7 ist die Arbeitseinheit 18 mit Reinigungselementen in Form von Bürsten ausgestattet. Ein hiermit ausgestatteter Molch kann entsprechend zur Reinigung einer Rohrleitung eingesetzt werden.

Claims (17)

  1. Molch (2) zur Verwendung in mit einem strömenden Fluid gefüllten Rohrleitungen, umfassend einen Molchkörper (4), ein an dem Molchkörper (4) angeordnetes, durch das strömende Fluid in Rotation versetzbares Antriebselement (6), vorzugsweise einen Propeller, eine mit dem Antriebselement (6) in Verbindung stehende Generator-Einheit (8), durch die eine Bewegung des Antriebselements (6) in elektrische Energie umwandelbar ist, ein Festlegemittel (10) über das die Position und/oder die Geschwindigkeit des Molches (2) in der Rohrleitung festlegbar ist, wobei die Generator-Einheit (8) zum Betrieb als Motor ausgebildet ist, über die das Antriebselement (6) in Rotation versetzbar und zum Einstellen einer von der Strömungsgeschwindigkeit des strömenden Fluids in der Rohrleitung verschiedenen Geschwindigkeit des Molches (2) ausgebildet ist und der Molch (2) einen mit der Generator-Einheit (8) verbunden Energiespeicher für elektrische Energie aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (6) außerhalb des Molchkörpers (4) an einem Ende des Molchkörpers (4) so angeordnet ist, dass es durch außen am Molchkörper (4) vorbeiströmendes Fluid in Rotation versetzbar ist.
  2. Molch nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Querschnittsflächen quer zu einer Längsmittelachse des Molchkörpers (4) im Bereich der jeweiligen Enden des Molchkörpers (4) kleiner sind als zumindest eine Querschnittsfläche in einem zwischen den Enden befindlichen Abschnitt des Molchkörpers (4).
  3. Molch nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Molch (2) ein zweites in Rotation versetzbares Antriebselement (6) aufweist, wobei das erste und das zweite Antriebselement (6) zum Betrieb mit gegenläufigen Drehrichtungen ausgebildet sind.
  4. Molch nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Molch einen gegenläufigen Doppelpropeller aufweist.
  5. Molch nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (6) von einem Mantelelement (12) umgeben ist.
  6. Molch nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Mantelelement (12) eine Führungsscheibe (14) angeordnet ist.
  7. Molch nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Mantelelement (12) eine Messplatte (16) angeordnet ist.
  8. Molch nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Molch (2) eine auswechselbare Arbeitseinheit (18) aufweist, die den Molchkörper (4) zumindest mit ausbildet und über die der Molch (2) mit unterschiedlichen Sensoren und/oder Aktoren ausgestattet werden kann.
  9. Molch nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Molch (2) eine Sensoranordnung (20) umfasst.
  10. Molch nach Ansprüchen 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (20) an der auswechselbaren Arbeitseinheit (18) angeordnet ist.
  11. Molch nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (20) einen Sensor für Röntgenfluoreszenzanalysen und/oder eine Anordnung zur Durchführung einer Atomemissionsspektroskopie (AES), insbesondere einer Laserreduzierte Plasmaspektroskopie (LIBS) umfasst.
  12. Molch nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Festlegemittel (10) bei der Verwendung des Molches (2) in der Rohrleitung in Richtung der Rohrleitungswand bewegbar ist.
  13. Molch nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Festlegemittel (10) klappbar an dem Molchkörper (4) angeordnet sind.
  14. Molch nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Molch (2) mindestens zwei Festlegemittel (10) aufweist, die angeordnet sind eine Kraft in unterschiedliche Richtungen auf die Rohrleitungswand aufzubringen.
  15. Molch nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Molch (2) eine Getriebespindel (24) aufweist, über die ein Festlegemittel (10) in Kontakt mit der Rohrleitung bringbar ist.
  16. Molch nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Getriebespindel (24) selbsthemmend ist.
  17. Molch nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Molch (2) eine Positioniereinheit zur Positionierung des Molches (2) in einer Pipeline aufweist.
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