EP3960284A1 - Dispositif et procédé d´ agitation d'un récipient pour distributeur automatique de milieux de culture - Google Patents

Dispositif et procédé d´ agitation d'un récipient pour distributeur automatique de milieux de culture Download PDF

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Publication number
EP3960284A1
EP3960284A1 EP21193911.1A EP21193911A EP3960284A1 EP 3960284 A1 EP3960284 A1 EP 3960284A1 EP 21193911 A EP21193911 A EP 21193911A EP 3960284 A1 EP3960284 A1 EP 3960284A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
container
gripping
rotation
station
stirring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21193911.1A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Philippe Le Saux
Morgan Gilet
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alliance Bio Expertise
Original Assignee
Alliance Bio Expertise
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alliance Bio Expertise filed Critical Alliance Bio Expertise
Publication of EP3960284A1 publication Critical patent/EP3960284A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01F—MIXING, e.g. DISSOLVING, EMULSIFYING OR DISPERSING
    • B01F29/00—Mixers with rotating receptacles
    • B01F29/30—Mixing the contents of individual packages or containers, e.g. by rotating tins or bottles
    • B01F29/31—Mixing the contents of individual packages or containers, e.g. by rotating tins or bottles the containers being supported by driving means, e.g. by rotating rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01F—MIXING, e.g. DISSOLVING, EMULSIFYING OR DISPERSING
    • B01F29/00—Mixers with rotating receptacles
    • B01F29/30—Mixing the contents of individual packages or containers, e.g. by rotating tins or bottles
    • B01F29/34—Constructional details of holders for the individual packages or containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01F—MIXING, e.g. DISSOLVING, EMULSIFYING OR DISPERSING
    • B01F29/00—Mixers with rotating receptacles
    • B01F29/80—Mixers with rotating receptacles rotating about a substantially vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01F—MIXING, e.g. DISSOLVING, EMULSIFYING OR DISPERSING
    • B01F35/00—Accessories for mixers; Auxiliary operations or auxiliary devices; Parts or details of general application
    • B01F35/30—Driving arrangements; Transmissions; Couplings; Brakes
    • B01F35/33—Transmissions; Means for modifying the speed or direction of rotation
    • B01F35/332—Transmissions; Means for modifying the speed or direction of rotation alternately changing the direction of rotation

Definitions

  • the invention lies in the field of systems for distributing culture media. More particularly, the invention relates to an agitation technique for an automatic culture media dispenser.
  • Petri dish culture media dispenser particularly well suited for use in microbiology laboratories.
  • Such a dispenser is a programmable automaton configured to allow the automatic filling of Petri dishes with a given culture medium and its stacking of the Petri dishes thus filled in a loading carousel.
  • each Petri dish undergoes a stirring operation in order to homogenize the poured medium with an inoculated sample.
  • the invention makes it possible, by mechanical drive of the container, to carry out automated and effective gripping of the container for its agitation.
  • the invention is based on a clever approach consisting in having the mechanical drive means cooperate with means for gripping the container so as to take advantage of the movement of the container to activate fully automatically the gripping of the container and its agitation. .
  • This clever configuration thus offers a new and inventive solution for automatic agitation for a culture media dispenser.
  • control means comprise means for rotating the mechanical displacement means around the axis of translation
  • said gripping means comprise at least one pneumatic suction cup having a central axis for receiving said container, said at least one suction cup and said mechanical displacement means being arranged so that the central receiving axis and the translation axis do not coincide with each other.
  • said at least one suction cup is driven by at least one rotational movement around the translation axis causing at least one elliptical stirring movement of said container.
  • the presence of at least one pneumatic suction cup thus offers a more practical and precise gripping alternative to the known solutions of the gripper type or tacking adhesive paste.
  • the movement of the container serves not only for the suction cup effect but makes it possible to optimize the dispensing process. Indeed, the agitation of the container being carried out outside the casting station, this makes it possible to proceed in parallel with the agitation of the container and the casting of another container contained in the dispenser.
  • the device comprises a plate for offsetting said at least one suction cup, said plate having a lower face fixed integrally to said means of mechanical displacement and an upper face fixed to said at least one suction cup.
  • the predetermined duration is dimensioned in such a way that the liquid does not have time to find itself in a state of rest.
  • a culture media dispenser comprising the aforementioned stirring device (in any one of its various embodiments).
  • the predetermined duration is dimensioned in such a way that the liquid does not have time to find itself in a state of rest.
  • said sequence is iterated several times. Such an approach makes it possible to further improve the efficiency of the stirring in the case, for example, of viscous or poorly miscible culture media.
  • a computer program product which includes program code instructions for implementing the above method (in any of its various embodiments), when said program is run on a computer.
  • a non-transitory, computer-readable storage medium storing a computer program comprising a set of computer-executable instructions for carrying out the above method (in any of its various embodiments).
  • the general principle of the invention is based on an automation of the Petri dish shaking operation in the context of an automatic distribution of culture media in Petri dishes. This automation allows effective agitation of the culture medium poured into the Petri dishes and optimization of the rate at which the dishes are processed by the distributor.
  • the figure 1 schematically presents the principle of an SD automatic dispenser of culture media in Petri dishes.
  • the SD vending machine includes a module for distribution MD of a culture medium MC, a CC loading carousel of Petri dishes and a stirring device according to the invention.
  • the BP Petri dish shown in the figure is in the pouring position.
  • the filling module MD is configured to dispense a predefined quantity of culture medium MC into the Petri dish BP by means of a dispensing tip.
  • the DA stirring device is configured to allow automatic stirring of the Petri dish (according to the principle described later in relation to the figures 2 to 8 ), once the MC culture medium has been poured into the PB Petri dish.
  • the BP Petri dish is then transported to the CC loading carousel to be stacked there with the other processed Petri dishes.
  • the figures 2 and 3 represent the stirring device when the Petri dish is in the pouring station (known as the "low position"), and the figures 4, 5 and 6 when the Petri dish is in the stirring position (known as the "high position").
  • Petri dish BP has not been shown in these figures for reasons of readability. However, it is considered that the operation of pouring the MC medium has been carried out beforehand and that the Petri dish BP contains the MC medium to be stirred.
  • the device according to the invention therefore has the function of agitating the Petri dish which has just been poured (that is to say containing the culture medium MC).
  • the device is programmed so that the duration of the agitation is close to the duration necessary for a distribution of 20 ml of culture medium (i.e. approximately 4 seconds typically) in order not to reduce the rate of the distributor , hence the need for particularly effective agitation.
  • the device according to the invention comprises means for mechanical displacement of the Petri dish along a translation axis T between a culture medium pouring station ( figures 2-3 ) and a container agitation station ( figures 4-6 ).
  • the mechanical movement means comprise a helical screw 11, a cylindrical tube (or hollow shaft) 12 cooperating with the helical screw 11 to allow movement of the Petri dish along the axis of translation T.
  • the mechanical displacement means also comprise a motor 10 for driving the helical screw 11 in rotation.
  • the motor 10 is a stepper type motor cooperating with the helical screw 11 and whose the direction of rotation determines the direction of translational movement of the Petri dish along the translation axis T.
  • the gripping means according to the invention are configured to cooperate with the displacement means discussed above so that the gripping of the Petri dish is activated as the Petri dish is moved from the casting station. to the stirring station and, conversely, deactivates as the Petri dish is moved from the stirring station to the pouring station.
  • the gripping means ensure the gripping of the Petri dish.
  • the gripping means comprise a pneumatic gripping suction cup 20 and a depressurization assembly cooperating with the suction cup 20 to actuate the suction cup and thus allow gripping of the Petri dish.
  • the suction cup 20 comprises a reception face FR having a central reception axis R of the Petri dish (not shown here for greater readability). This central axis is intended to coincide with the central axis of the Petri dish (typically circular in shape).
  • the device is designed so that the central axis R of the suction cup 20 and the axis of translation T are not coincident, but parallel and distinct from one another.
  • the vacuum assembly it comprises a cylindrical tube 12 and a fixed piston 21 housed in this tube, the cylindrical tube 12 being configured to move in translation relative to the fixed piston 21.
  • the stirring device further comprises a plate 25, for example of circular shape, having a lower face fixed integrally to the cylindrical tube 12 and an upper face fixed to the said suction cup 20.
  • the central axis of the plate 25 coincides with the axis of the suction cup 20.
  • This plate 25 has the function of offsetting the central axis R of the suction cup by a certain distance from the axis of translation T. The offset provided by the plate 25 makes it possible to ensure an elliptical rotational movement of the Petri dish, during its agitation phase, from a circular rotational movement operated by the cylindrical tube around the translation axis T.
  • the rotation means 31 comprise a mechanical gear 31b and a drive motor 31a for this mechanical gear 31b.
  • the mechanical gear 31b cooperates with the integral assembly consisting of the stepper motor 10, the cylindrical tube 12 and the plate 25, so that when the motor 31a is actuated, the mechanical gear 31b rotates said integral assembly around the axis of translation T.
  • the mechanical gear 31b is formed of two toothed wheels meshed one inside the other to transmit the rotational movement of the motor 31a to the displacement means.
  • the motor 31a is for example a stepper type motor whose direction of rotation conditions the direction of rotation of the suction cup around the translation axis T.
  • the device according to the invention further comprises means 30 for controlling the agitation of the Petri dish, cooperating with the rotation means 31 previously described.
  • This method mainly comprises a step of grasping the Petri dish (referenced step 100 ), a step of shaking the Petri dish (referenced step 200 ) and a step of removing the Petri dish (referenced step 300 ).
  • the method according to the invention is controlled by a control module 80, the principle of which is explained below in relation to the figure 8 .
  • the Petri dish (containing the culture medium) is placed on the suction cup 20 at the casting station and that the gripping means are inactive.
  • the mechanical displacement means are actuated to move the Petri dish along the translation axis T from the casting station ( figures 2-3 ) to the stirring station ( figures 4-5 ).
  • the activation of the stepper motor 10 causes the rotation of the helical screw 11 in a direction of rotation allowing, by translation of the movable tube 12 relative to the fixed piston 21, the vertical displacement of the Petri dish from a "low” position to a "high” position (movement represented by the arrow F1 on the figure 5 ).
  • the displacement in translation of the tube 12 relative to the piston 21 also creates a depression between the plate 25 and the suction cup 20 which increases as the Petri dish is moved towards the stirring station.
  • the translational movement of the tube 12 relative to the piston 21 allows the suction cup 20 to exert a force of attraction on the Petri dish increasing as the Petri dish is moved.
  • the depression existing between the plate 25 and the suction cup 20 reaches its maximum and the Petri dish is considered to be sufficiently integral with the plate 25 to undergo the agitation operation.
  • the Petri dish is then gripped and ready to be shaken.
  • an automated and effective gripping of the container is cleverly achieved by taking advantage of the mechanical movement of the Petri dish.
  • the use of a suction cup offers a real gripping alternative to the solutions known from the prior art.
  • the displacement of the box serves not only for the suction cup effect but makes it possible to optimize the process of distribution of the culture medium.
  • the agitation of the Petri dish being carried out outside the casting station, it is possible to proceed simultaneously to the agitation of the Petri dish (known as current), and to the casting of a subsequent Petri dish. to said current box.
  • the rotation means 31 are actuated so that the stepper motor 31a drives, via the wheel torque of the gear 31b, drives said integral assembly around the axis of translation T in the counterclockwise direction of rotation, such that the Petri dish is driven in a first elliptical rotational movement in the counterclockwise direction.
  • the speed of rotation of the suction cup 20 is for example between 50 and 60 rpm. It is chosen so as to allow an elliptical movement of the Petri dish without generating an overflow.
  • control module stops the first rotational movement of the plate in its tracks by deactivating the rotation means 31, so as to generate a wave of culture medium in the dish. Petri.
  • the control module again actuates the rotation means 31 but such that the Petri dish is animated by a second elliptical rotation movement but counterclockwise this time.
  • This duration is dimensioned in such a way that the culture medium contained in the Petri dish does not have time to find itself in a state of rest. This makes it possible to take advantage of the presence of the wave of the culture medium to make the agitation effective.
  • the speed of rotation of the suction cup 20 is for example between 50 and 60 rpm, to allow an elliptical movement of the Petri dish, and therefore effective agitation) without generating an overflow.
  • the elliptical rotational movement of the Petri dish as well as the sudden change in direction of rotation have the effect of ensuring effective and rapid agitation of the poured culture medium.
  • the mechanical displacement means are actuated to move the Petri dish along the translation axis T from the stirring station to the casting station.
  • the activation of the stepper motor 10 causes the rotation of the helical screw 11 in the opposite direction to that used in step 100 of the method, which in turn causes, by translation of the tube 12 relative to the piston 21, the vertical displacement of the Petri dish from the stirring station (high position) to the casting station (low position).
  • the movement in the opposite direction of the tube 12 movable in translation with respect to the piston 21 makes it possible to achieve a return to normal atmospheric pressure by increasing the pressure existing between the plate 25 and the suction cup 20 as the Petri dish is moved to the casting station.
  • the movement of the tube 12 relative to the piston 21 allows the suction cup 20 to release the force of attraction exerted on the Petri dish as it moves.
  • the depression existing between the plate 25 and the suction cup 20 reaches its minimum, ie a return to normal atmospheric pressure which makes it possible to release the Petri dish.
  • the embodiment described above is based on the use of a vacuum suction cup of a shape suitable for gripping Petri dishes.
  • This illustrative example is not limiting and it is possible to envisage equipping the device of the invention with a plurality of gripping suction cups, which can be of different sizes and arranged in a geometric arrangement adapted to the shape of the container to be gripped.
  • stirring sequence above is described by way of a particular embodiment of the method.
  • the nature and order of the actions contained in the agitation sequence, as well as that the values of the parameters used (speed and duration of each action) can of course be adapted according to the required requirements and the problems of homogenization of the poured medium.
  • the production of several iterations of the same given sequence can also be envisaged, without departing from the scope of the invention.
  • the aforementioned sequence of movements (actions 1 to 3) can be repeated several times to further improve the effectiveness of the agitation, in the case of viscous or poorly miscible culture media for example.
  • the figure 8 represents the simplified structure of a control module 80 implementing the method of the invention (for example the particular embodiment described above in relation to the figures 2 to 7 ).
  • This device comprises a random access memory 83 (for example a RAM memory), a processing unit 81, equipped for example with a processor, and controlled by a computer program stored in a read only memory 82 (for example a ROM memory or a hard disc).
  • a computer program stored in a read only memory 82 (for example a ROM memory or a hard disc).
  • the code instructions of the computer program are for example loaded into the RAM 83 before being executed by the processor of the processing unit 81.
  • the processing unit 81 receives as input 84 a stirring process initialization command.
  • the processor of the processing unit 81 processes the command and generates at output 85 the pilot commands intended for the various elements of the pilot device, according to the instructions of the computer program (grip command, agitation command according to the predefined sequence , deprehension command).
  • the corresponding program (that is to say the sequence of instructions) can be stored in a removable storage medium (such as for example a diskette, a CD-ROM or a DVD-ROM) or not, this storage medium being partially or totally readable by a computer or a processor.
  • a removable storage medium such as for example a diskette, a CD-ROM or a DVD-ROM

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Apparatus Associated With Microorganisms And Enzymes (AREA)

Abstract

Il est proposé un dispositif d'agitation d'un récipient pour distributeur de milieux de culture, comprenant : des moyens de déplacement (10, 12) du récipient le long d'un axe de translation (T) entre un poste de coulage et un poste d'agitation, des moyens de préhension (20) du récipient pouvant prendre au moins deux états de fonctionnement, lesdits moyens de préhension étant configurés pour coopérer avec les moyens de déplacement de telle sorte que la préhension du récipient s'active au fur et mesure que le récipient est déplacé depuis le poste de coulage vers le poste d'agitation et se désactive au fur et mesure que le récipient est déplacé depuis le poste d'agitation vers le poste de coulage, et des moyens de contrôle (30) de l'agitation du récipient activés lorsque le récipient est préhensé.

Description

    Domaine technique
  • L'invention se situe dans le domaine des systèmes de distribution de milieux de culture. Plus particulièrement, l'invention porte sur une technique d'agitation pour distributeur automatique de milieux de culture.
    • Art antérieur
  • La société Alliance Bio Expertise a développé un distributeur de milieux de culture boites de Petri particulièrement bien adapté à une utilisation en laboratoire de microbiologie. Un tel distributeur est un automate programmable configuré pour permettre le remplissage automatique de boîtes de Petri avec un milieu de culture donné et son empilement des boîtes de Petri ainsi remplis dans un carrousel de chargement.
  • Une fois le milieu de culture coulé dans la boîte et avant d'être chargée dans un carrousel, chaque boîte de Petri subit une opération d'agitation afin d'homogénéiser le milieu coulé avec un échantillon ensemencé.
  • Toutefois, afin de répondre à un certain nombre d'exigences requises, cette opération doit être suffisamment précise et efficace. En effet, une opération prolongée peut entraîner des risques de contamination par des éléments venant de l'extérieur, mais également nuire à la cadence du distributeur. De plus, l'homogénéisation doit être la plus optimale possible afin de répondre aux exigences de qualité demandées.
  • Or cette opération d'agitation est traditionnellement effectuée à la main, ce qui n'est pas optimal.
  • Par ailleurs, le recours à un système de préhension connu de type pince mécanique ou pâte adhésive tackante par exemple, reste une solution peu efficace en pratique.
  • Il existe donc un réel besoin de fournir une solution d'agitation automatisée et efficace pour distributeur automatique de milieux de culture.
    • Résumé de l'invention
  • Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, il est proposé un dispositif d'agitation d'un récipient pour distributeur de milieux de culture, ledit récipient étant destiné à contenir un milieu de culture à agiter. Un tel dispositif selon l'invention comprend :
    • des moyens de déplacement mécanique dudit récipient le long d'un axe de translation entre un poste de coulage et un poste d'agitation ;
    • des moyens de préhension dudit récipient pouvant prendre au moins deux états de fonctionnement : un premier état, dit inactif, dans lequel aucune préhension dudit récipient n'est réalisée, et un deuxième état, dit actif, dans lequel lesdits moyens de préhension assurent la préhension du récipient, lesdits moyens de préhension étant configurés pour coopérer avec les moyens de déplacement de telle sorte que la préhension du récipient s'active au fur et mesure que ledit récipient est déplacé depuis le poste de coulage vers le poste d'agitation et se désactive au fur et mesure que le récipient est déplacé depuis le poste d'agitation vers le poste de coulage ;
    • des moyens de contrôle de l'agitation dudit récipient, dit récipient préhensé, activés lorsque lesdits moyens de préhension se trouvent dans le deuxième état.
  • Ainsi, l'invention permet, par entrainement mécanique du récipient, de réaliser une préhension automatisée et efficace du récipient pour son agitation. Pour cela, l'invention repose sur une approche astucieuse consistant à faire coopérer les moyens d'entrainement mécanique avec des moyens de préhension du récipient de manière à tirer profit du déplacement du récipient pour activer de manière entièrement automatique la préhension du récipient et son agitation. Cette configuration astucieuse offre ainsi une solution nouvelle et inventive d'agitation automatique pour distributeur de milieux de culture.
  • Selon un aspect particulier de l'invention, les moyens de contrôle comprennent des moyens de mise en rotation des moyens de déplacement mécanique autour de l'axe de translation, lesdits moyens de préhension comprennent au moins une ventouse pneumatique ayant un axe central de réception dudit récipient, ladite au moins une ventouse et lesdits moyens déplacement mécanique étant agencés pour que l'axe central de réception et l'axe de translation ne coïncident pas l'un avec l'autre. De cette façon, lorsque les moyens de mise en rotation sont activés, ladite au moins une ventouse est animée d'au moins un mouvement de rotation autour de l'axe de translation entrainant au moins un mouvement d'agitation elliptique dudit récipient.
  • La présence d'au moins une ventouse pneumatique offre ainsi une alternative de préhension plus pratique et précise aux solutions connues de type pince de préhension ou pâte adhésive tackante. De plus, le déplacement du récipient sert non seulement à l'effet ventouse mais permet d'optimiser le processus de distribution. En effet, l'agitation du récipient étant réalisée en dehors du poste de coulage, ceci permet de procéder en parallèle à l'agitation du récipient et au coulage d'un autre récipient contenu dans le distributeur.
  • Selon une caractéristique particulière de l'invention, le dispositif comprend un plateau d'excentrage de ladite au moins une ventouse, ledit plateau ayant une face inférieure fixée solidairement auxdits moyens de déplacement mécanique et une face supérieure fixée à ladite au moins une ventouse. Ainsi, cela permet que l'axe central de réception de la ventouse soit excentré par rapport à l'axe de translation T de sorte que le récipient soit animé d'un mouvement de rotation elliptique.
  • Une telle approche offre une alternative d'agitation intéressante aux solutions d'agitation conventionnelles.
  • Selon un autre aspect particulier de l'invention, les moyens de contrôle sont configurés pour contrôler les moyens de mise en rotation de façon à permettre au moins une itération de la séquence suivante :
    • premier mouvement de rotation autour de l'axe de translation ;
    • arrêt du premier mouvement de rotation ; et
    • deuxième mouvement de rotation autour de l'axe de translation dans un sens de rotation inverse du premier mouvement tenant compte d'une durée prédéterminée à compter de l'arrêt.
  • Une telle séquence permet de réaliser une agitation particulièrement efficace du milieu de culture. La durée prédéterminée est dimensionnée de manière à ce que le liquide n'ait pas le temps de se retrouver dans un état de repos.
  • Selon une mise en œuvre particulière de l'invention :
    • les moyens de déplacement mécanique comprennent une vis hélicoïdale, un tube cylindrique coopérant avec ladite vis pour permettre un déplacement du récipient le long de l'axe de translation, et un moteur d'entrainement en rotation de ladite vis hélicoïdale ;
    • les moyens de préhension comprennent en outre un ensemble de mise en dépression coopérant avec ladite au moins une ventouse pour actionner ladite au moins une ventouse, ledit ensemble étant formé d'un piston fixe et dudit tube cylindrique lequel tube cylindrique est mobile en translation par rapport au piston.
  • Dans un autre mode de réalisation particulier de l'invention, il est proposé un distributeur de milieux de culture comprenant le dispositif d'agitation précité (dans l'un quelconque de ses différents modes de réalisation).
  • Dans un autre mode de réalisation particulier de l'invention, il est proposé un procédé d'agitation d'un récipient pour distributeur de milieux de culture, ledit récipient contenant un milieu de culture à agiter. Un tel procédé comprend les étapes suivantes :
    • préhension dudit récipient par déplacement mécanique dudit récipient depuis un poste de coulage du milieu de culture, dans lequel aucune préhension dudit récipient n'est réalisée, vers un poste d'agitation dudit récipient, dans lequel ledit récipient est préhensé ;
    • agitation dudit récipient préhensé ;
    • dépréhension dudit récipient par déplacement mécanique dudit récipient depuis le poste d'agitation vers le poste de coulage.
  • Selon un aspect particulièrement avantageux du procédé, l'étape d'agitation comprend au moins une itération des étapes suivantes :
    • première mise en rotation des moyens de déplacement mécanique, pour entrainer un premier mouvement d'agitation elliptique dudit récipient ;
    • arrêt de la première mise en rotation ;
    • deuxième mise en rotation des moyens de déplacement mécanique dans un sens de rotation inverse de la première mise en rotation, pour entrainer un deuxième mouvement d'agitation elliptique dudit récipient dans un sens inverse du premier mouvement, réalisée avant écoulement d'une durée prédéterminée à compter de l'arrêt de la première mise en rotation.
  • Une telle séquence permet de réaliser une agitation particulièrement efficace du milieu de culture. La durée prédéterminée est dimensionnée de manière à ce que le liquide n'ait pas le temps de se retrouver dans un état de repos.
  • Dans une mise en œuvre particulière, ladite séquence est itérée plusieurs fois. Une telle approche permet d'améliorer encore plus l'efficacité de l'agitation dans le cas par exemple de milieux de culture visqueux ou peu miscibles.
  • Dans un autre mode de réalisation de l'invention, il est proposé un produit programme d'ordinateur qui comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé précité (dans l'un quelconque de ses différents modes de réalisation), lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
  • Dans un autre mode de réalisation de l'invention, il est proposé un médium de stockage lisible par ordinateur et non transitoire, stockant un programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions exécutables par un ordinateur pour mettre en œuvre le procédé précité (dans l'un quelconque de ses différents modes de réalisation).
    • Figures
  • D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés, parmi lesquels :
    • la Figure 1 représente de façon schématique un distributeur automatique de milieux de culture doté d'un dispositif d'agitation selon un mode de réalisation particulier de l'invention ;
    • la Figure 2 est une vue en perspective du dispositif d'agitation selon un mode de réalisation particulier de l'invention en poste de coulage ;
    • la Figure 3 est une vue tronquée de la vue illustrée à la figure 2 détaillant les moyens préhension et de déplacement du dispositif ;
    • la Figure 4 est une vue en perspective du dispositif en poste d'agitation ;
    • la Figure 5 est une vue tronquée de la vue illustrée à la figure 4 illustrant l'étape d'agitation selon l'invention ;
    • la Figure 6 est une vue de côté du dispositif en poste d'agitation ;
    • la Figure 7 illustre un mode de réalisation particulier du procédé d'agitation selon l'invention ;
    • la Figure 8 illustre de manière simplifiée un module de contrôle mettant en œuvre le procédé selon un mode de réalisation particulier de l'invention ;
    • la Figure 9 illustre, en vues de dessus et de côté, le principe d'excentrage de la ventouse de préhension selon l'invention.
    Description détaillée de l'invention
  • Sur les figures du présent document, les éléments identiques sont désignés par une même référence numérique.
  • Le principe général de l'invention repose sur une automatisation de l'opération d'agitation de boîtes de Petri dans le cadre d'une distribution automatique de milieux de culture en boîtes de Pétri. Cette automatisation permet une agitation efficace du milieu de culture coulé dans les boîtes de Petri et une optimisation de la cadence de traitement des boîtes par le distributeur.
  • On s'attache plus particulièrement dans la suite de ce document à décrire l'invention dans le cadre d'une distribution automatique d'un milieu de culture en boîtes de Pétri adaptée à une utilisation en laboratoire de microbiologie. L'invention ne se limite bien sûr pas à ce domaine particulier d'application, mais présente un intérêt pour tout type de récipient (ou de contenant) de culture nécessitant une agitation du milieu de culture.
  • La figure 1 présente de façon schématique le principe d'un distributeur automatique SD de milieux de culture en boîtes de Petri. Le distributeur automatique SD comprend un module de distribution MD d'un milieu de culture MC, un carrousel de chargement CC de boîtes de Petri et un dispositif d'agitation selon l'invention. La boîte de Petri BP représentée sur la figure est en position de coulage. Le module de remplissage MD est configuré pour distribuer une quantité prédéfinie de milieu de culture MC dans la boîte de Petri BP au moyen d'un embout de distribution. Le dispositif d'agitation DA est configuré pour permettre une agitation automatique de la boîte de Petri (selon le principe décrit plus loin en relation avec les figures 2 à 8), une fois le milieu de culture MC coulé dans la boîte de Petri PB. Une fois la distribution et l'agitation du milieu de culture MC effectuées, la boîte de Petri BP est ensuite acheminée vers le carrousel de chargement CC pour y être empilée avec les autres boîtes de Petri traitées.
  • On présente maintenant, en relation avec les figures 2 à 6 , le principe de fonctionnement du dispositif d'agitation selon un mode de réalisation particulier de l'invention. Les figures 2 et 3 représentent le dispositif d'agitation lorsque la boîte de Petri est en poste de coulage (dite « position basse »), et les figures 4, 5 et 6 lorsque la boîte de Petri est en poste d'agitation (dite « position haute »).
  • A noter que la boîte de Petri BP n'a pas été représentée sur ces figures pour des questions de lisibilité. Toutefois, il est considéré que l'opération de coulage du milieu MC a été préalablement réalisée et que la boîte de Petri BP contient le milieu MC à agiter.
  • Le dispositif selon l'invention a donc pour fonction d'agiter la boîte de Petri venant d'être coulée (c'est-dire contenant le milieu de culture MC). A titre d'exemple, le dispositif est programmé pour que la durée de l'agitation soit proche de la durée nécessaire à une distribution de 20 ml de milieu de culture (soit environ 4 secondes typiquement) afin de ne pas réduire la cadence du distributeur, d'où le besoin d'une agitation particulièrement efficace.
    • Structure du dispositif d'agitation
  • Le dispositif selon l'invention comprend des moyens de déplacement mécanique de la boîte de Petri le long d'un axe de translation T entre un poste de coulage du milieu de culture (figures 2-3) et un poste d'agitation du récipient (figures 4-6).
  • Dans ce mode de réalisation particulier, les moyens de déplacement mécanique comprennent une vis hélicoïdale 11, un tube cylindrique (ou arbre creux) 12 coopérant avec la vis hélicoïdale 11 pour permettre un déplacement de la boîte de Petri le long de l'axe de translation T. les moyens de déplacement mécanique comprennent également un moteur d'entrainement en rotation 10 de la vis hélicoïdale 11. A titre d'exemple, le moteur 10 est un moteur de type pas-à-pas coopérant avec la vis hélicoïdale 11 et dont le sens de rotation détermine le sens de déplacement en translation de la boîte de Petri le long de l'axe de translation T.
  • Le dispositif selon l'invention comprend en outre des moyens de préhension pneumatique de la boîte de Petri, ces moyens de préhension pouvant prendre les deux états de fonctionnement suivant :
    • un premier état (dit inactif) dans lequel aucune préhension de la boîte de Petri n'est réalisée, et
    • un deuxième état (dit actif) dans lequel les moyens de préhension assurent la préhension de la boîte de Petri.
  • Les moyens de préhension selon l'invention sont configurés pour coopérer avec les moyens de déplacement discutés ci-dessus de sorte que la préhension de la boîte de Petri s'active au fur et mesure que la boîte de Petri est déplacée depuis le poste de coulage vers le poste d'agitation et, inversement, se désactive au fur et mesure que la boîte de Petri est déplacée depuis le poste d'agitation vers le poste de coulage. Ainsi, lorsque la boîte de Petri se trouve en poste de coulage, aucune préhension de la boîte de Petri n'est réalisée, et lorsque la boîte de Petri se trouve en poste de d'agitation, les moyens de préhension assurent la préhension de la boîte de Petri.
  • Dans ce mode de réalisation particulier, les moyens de préhension comprennent une ventouse de préhension pneumatique 20 et un ensemble de mise en dépression coopérant avec la ventouse 20 pour actionner la ventouse et ainsi permettre la préhension de la boîte de Petri. Comme illustré sur la vue de dessus de la figure 9, la ventouse 20 comprend une face de réception FR ayant un axe central de réception R de la boîte de Pétri (non représentée ici pour plus de lisibilité). Cet axe central est destiné pour coïncider avec l'axe central de la boîte de Petri (de forme circulaire typiquement). Afin de générer une agitation particulièrement efficace de la boîte de Petri, le dispositif est conçu de telle sorte que l'axe central R de la ventouse 20 et l'axe de translation T ne soient pas confondus, mais parallèles et distincts l'un de l'autre (afin de permettre un excentrage du centre de la ventouse par rapport à l'axe T). Quant à l'ensemble de mise en dépression, il comprend un tube cylindrique 12 et un piston fixe 21 logé dans ce tube, le tube cylindrique 12 étant configuré mobile en translation par rapport au piston fixe 21.
  • Le dispositif d'agitation comprend en outre un plateau 25, par exemple de forme circulaire, ayant une face inférieure fixée solidairement au tube cylindrique 12 et une face supérieure fixée à ladite ventouse 20. Dans l'exemple illustré ici, l'axe central du plateau 25 est confondu avec l'axe de la ventouse 20. Ce plateau 25 a pour fonction d'excentrer l'axe central R de la ventouse d'une certaine distance de l'axe de translation T. L'excentrage apporté par le plateau 25 permet d'assurer un mouvement de rotation elliptique de la boîte de Pétri, lors de sa phase d'agitation, à partir d'un mouvement de rotation circulaire opéré par le tube cylindrique autour de l'axe de translation T.
  • Ainsi, lorsque le tube cylindrique 12 est animé d'un mouvement de rotation autour de l'axe de translation T (mouvement représenté par la flèche F2), l'axe central R de la ventouse 20 est entrainée en rotation autour de l'axe T permettant une agitation efficace du milieu de culture. La mise en rotation du plateau 25 est assurée par des moyens de mise en rotation 31 des moyens de déplacement, détaillés ci-après.
  • Dans ce mode de réalisation particulier, les moyens de mise en rotation 31 comprennent un engrenage mécanique 31b et un moteur d'entrainement 31a de cet engrenage mécanique 31b. L'engrenage mécanique 31b coopère avec l'ensemble solidaire composé du moteur pas-à-pas 10, du tube cylindrique 12 et du plateau 25, de telle sorte que lorsque le moteur 31a est actionné, l'engrenage mécanique 31b entraine en rotation ledit ensemble solidaire autour de l'axe de translation T. Dans cet exemple, l'engrenage mécanique 31b est formé de deux roues dentées engrenées l'une dans l'autre pour transmettre le mouvement de rotation du moteur 31a aux moyens de déplacement. Le moteur 31a est par exemple un moteur de type pas-à-pas dont le sens de rotation conditionne le sens de rotation de la ventouse autour de l'axe de translation T.
  • Le dispositif selon l'invention comprend en outre des moyens de contrôle 30 de l'agitation de la boîte de Petri, coopérant avec les moyens de mise en rotation 31 précédemment décrits.
  • On décrit ci-après, en relation avec l'organigramme de la figure 7 , le procédé d'agitation selon un mode de réalisation particulier de l'invention. Ce procédé comprend principalement une étape de préhension de la boîte de Petri (référencée étape 100), une étape d'agitation de la boîte de Petri (référencée étape 200) et une étape de dépréhension de la boîte de Petri (référencée étape 300). Le procédé selon l'invention est piloté par un module de contrôle 80 dont le principe est expliqué plus loin en relation avec la figure 8 .
    • Préhension de la boîte de Petri
  • On considère ici que la boîte de Petri (contenant le milieu de culture) est disposée sur la ventouse 20 en poste de coulage et que les moyens de préhension sont inactifs. Sur instructions du module de contrôle, les moyens de déplacement mécanique sont actionnés pour déplacer la boite de Petri le long de l'axe de translation T depuis le poste de coulage (figures 2-3) vers le poste d'agitation (figures 4-5). Ainsi, l'activation du moteur pas-à-pas 10 entraîne la rotation de la vis hélicoïdale 11 dans un sens de rotation permettant, par translation du tube mobile 12 par rapport au piston fixe 21, le déplacement vertical de la boite de Petri depuis une position « basse » vers une position « haute » (déplacement représenté par la flèche F1 sur la figure 5). Le tube 12 formant une enceinte hermétique, le déplacement en translation du tube 12 par rapport au piston 21 créé en outre une dépression entre le plateau 25 et la ventouse 20 qui augmente au fur et à mesure que la boîte de Petri est déplacée vers le poste d'agitation. Autrement dit, le déplacement en translation du tube 12 par rapport au piston 21 permet à la ventouse 20 d'exercer une force d'attraction sur la boîte de Petri augmentant au fur et à mesure que la boîte de Petri est déplacée. En position haute (telle qu'illustrée sur les figures 4 et 5), la dépression existante entre le plateau 25 et la ventouse 20 atteint son maximum et la boîte de Petri est considérée comme étant suffisamment solidaire du plateau 25 pour subir l'opération d'agitation. La boîte de Petri est alors préhensée et prête à être agitée.
  • Ainsi, une préhension automatisée et efficace du récipient est astucieusement réalisée en tirant profit du déplacement mécanique de la boîte de Petri. L'utilisation d'une ventouse offre une véritable alternative de préhension aux solutions connues de l'art antérieur. Enfin, le déplacement de la boîte sert non seulement à l'effet ventouse mais permet d'optimiser le processus de distribution du milieu de culture. En effet, l'agitation de la boîte de Petri étant réalisée en dehors du poste de coulage, il est possible de procéder simultanément à l'agitation de la boîte de Petri (dite courante), et au coulage d'une boîte de Petri subséquente à ladite boîte courante.
    • Agitation de la boîte de Petri
  • Une fois la boîte de Petri préhensée, sur instructions du module de contrôle, les moyens de contrôle 30 sont actionnés pour mettre en œuvre la séquence d'actions suivante :
    • Action 1 : rotation de la ventouse 20 dans un premier sens d'agitation, par exemple dans le sens antihoraire (rotation représentée par la flèche R1 sur la figure 5) ;
    • Action 2 : arrêt de la rotation de la ventouse 20 ; et
    • Action 3 : rotation de la ventouse 20 dans un deuxième sens d'agitation, par exemple dans le sens horaire, en tenant compte d'une durée prédéterminée à compter de l'arrêt.
  • Aussi, pour réaliser le premier mouvement de rotation de la ventouse 20, les moyens de mise en rotation 31 sont actionnés pour que le moteur pas-à-pas 31a entraine, via le couple de roues de l'engrenage 31b, entraine ledit ensemble solidaire autour de l'axe de translation T dans le sens de rotation antihoraire, de telle sorte que la boîte de Petri est animée d'un premier mouvement de rotation elliptique dans le sens antihoraire. La vitesse de rotation de la ventouse 20 est comprise par exemple entre 50 et 60 tr/min. Elle est choisie de manière à permettre un mouvement elliptique de la boîte de Petri sans générer de débordement.
  • Au bout d'une durée prédéterminée (typiquement quelques secondes), le module de contrôle stoppe net le premier mouvement de rotation du plateau en désactionnant les moyens de mise en rotation 31, de façon à générer une vague du milieu de culture dans la boîte de Petri.
  • Au bout d'une durée prédéterminée (typiquement de l'ordre quelques dizaines de microsecondes), le module de contrôle actionne à nouveau les moyens de mise en rotation 31 mais de telle sorte que la boîte de Petri est animée d'un deuxième mouvement de rotation elliptique mais dans le sens antihoraire cette fois-ci. Cette durée est dimensionnée de manière à ce que le milieu de culture contenu dans la boîte de Petri n'ait pas le temps de se retrouver dans un état de repos. Cela permet de profiter de la présence de la vague du milieu de culture pour rendre l'agitation efficace. La vitesse de rotation de la ventouse 20 est comprise par exemple entre 50 et 60 tr/min, pour permettre un mouvement elliptique de la boîte de Petri, et donc une agitation efficace) sans générer de débordement.
  • Le mouvement de rotation elliptique de la boîte de Petri ainsi que le changement brutal de sens de rotation ont pour effet d'assurer une agitation efficace et rapide du milieu de culture coulé.
    • Dépréhension de la boîte de Petri
  • Une fois la boîte de Petri agitée, sur instructions du module de contrôle, les moyens de déplacement mécanique sont actionnés pour déplacer la boite de Petri le long de l'axe de translation T depuis le poste d'agitation vers le poste de coulage. Ainsi, l'activation du moteur pas-à-pas 10 entraîne la rotation de la vis hélicoïdale 11 dans le sens inverse à celui utilisé à l'étape 100 du procédé, qui entraine à son tour, par translation du tube 12 par rapport au piston 21, le déplacement vertical de la boite de Petri depuis le poste d'agitation (position haute) vers le poste de coulage (positon basse). Le déplacement en sens inverse du tube 12 mobile en translation par rapport au piston 21 permet de réaliser une remise à la pression atmosphérique normale en augmentant la pression existante entre le plateau 25 et la ventouse 20 au fur et à mesure que la boîte de Petri est déplacée vers le poste de coulage. Autrement dit, le déplacement du tube 12 par rapport au piston 21 permet à la ventouse 20 de relâcher la force d'attraction exercée sur la boîte de Petri au fur et à mesure de son déplacement. En position basse (telle qu'illustrée sur les figures 2 et 3), la dépression existante entre le plateau 25 et la ventouse 20 atteint son minimum, soit un retour à la pression atmosphérique normale qui permet de relâcher la boîte de Petri.
  • Ainsi, une dépréhension automatisée et efficace du récipient est également astucieusement réalisée en tirant profit du déplacement mécanique de la boîte de Petri.
  • L'exemple de réalisation décrit ci-dessus repose sur l'utilisation d'une ventouse à vide de forme adaptée à la préhension de boîtes de Petri. Cet exemple illustratif n'est pas limitatif et on peut envisager d'équiper le dispositif de l'invention avec une pluralité de ventouses de préhension, lesquelles peuvent être de dimensions différentes et disposées selon un agencement géométrique adapté à la forme du récipient à préhenser.
  • A noter que la séquence d'agitation ci-dessus est décrite à titre d'exemple de réalisation particulier du procédé. La nature et l'ordre des actions contenues dans la séquence d'agitation, ainsi que les valeurs des paramètres utilisés (vitesse et durée de chaque action) peuvent être bien entendu adaptés en fonction des exigences requises et des problématiques d'homogénéisation du milieu coulé. La réalisation de plusieurs itérations d'une même séquence donnée peut être aussi envisagée, sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, la séquence de mouvements précitée (actions 1 à 3) peut être répétée plusieurs fois pour améliorer encore plus l'efficacité de l'agitation, dans le cas de milieux de culture visqueux ou peu miscibles par exemple.
  • La figure 8 représente la structure simplifiée d'un module de contrôle 80 mettant en œuvre le procédé de l'invention (par exemple le mode de réalisation particulier décrit ci-dessus en relation avec les figures 2 à 7). Ce dispositif comprend une mémoire vive 83 (par exemple une mémoire RAM), une unité de traitement 81, équipée par exemple d'un processeur, et pilotée par un programme d'ordinateur stocké dans une mémoire morte 82 (par exemple une mémoire ROM ou un disque dur). A l'initialisation, les instructions de code du programme d'ordinateur sont par exemple chargées dans la mémoire vive 83 avant d'être exécutées par le processeur de l'unité de traitement 81. L'unité de traitement 81 reçoit en entrée 84 une commande d'initialisation du procédé d'agitation. Le processeur de l'unité de traitement 81 traite la commande et génère en sortie 85 les commandes pilotages destinées aux différents éléments du dispositif de pilotage, selon les instructions du programme d'ordinateur (commande de préhension, commande d'agitation selon la séquence prédéfinie, commande de dépréhension).
  • Cette figure 8 illustre seulement une manière particulière, parmi plusieurs possibles, de réaliser les différents algorithmes détaillés ci-dessus, en relation avec les figures 2 à 7. En effet, la technique de l'invention se réalise indifféremment :
    • sur une machine de calcul reprogrammable (un ordinateur PC, un processeur DSP ou un microcontrôleur) exécutant un programme comprenant une séquence d'instructions ; ou
    • sur une machine de calcul dédiée (par exemple un ensemble de portes logiques comme un FPGA ou un ASIC, ou tout autre module matériel).
  • Dans le cas où l'invention est implantée sur une machine de calcul reprogrammable, le programme correspondant (c'est-à-dire la séquence d'instructions) pourra être stocké dans un médium de stockage amovible (tel que par exemple une disquette, un CD-ROM ou un DVD-ROM) ou non, ce médium de stockage étant lisible partiellement ou totalement par un ordinateur ou un processeur.

Claims (11)

  1. Dispositif d'agitation (DA) d'un récipient pour distributeur de milieux de culture, ledit récipient étant destiné à contenir un milieu de culture à agiter, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend :
    - des moyens de déplacement mécanique (10, 11, 12) dudit récipient le long d'un axe de translation (T) entre un poste de coulage et un poste d'agitation ;
    - des moyens de préhension (20, 21) dudit récipient pouvant prendre au moins deux états de fonctionnement : un premier état, dit inactif, dans lequel aucune préhension dudit récipient n'est réalisée, et un deuxième état, dit actif, dans lequel lesdits moyens de préhension assurent la préhension du récipient, lesdits moyens de préhension étant configurés pour coopérer avec les moyens de déplacement de telle sorte que la préhension du récipient s'active au fur et mesure que ledit récipient est déplacé depuis le poste de coulage vers le poste d'agitation et se désactive au fur et mesure que le récipient est déplacé depuis le poste d'agitation vers le poste de coulage ;
    - des moyens de contrôle (30) de l'agitation dudit récipient, dit récipient préhensé, activés lorsque lesdits moyens de préhension se trouvent dans le deuxième état.
  2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel :
    - les moyens de contrôle comprennent des moyens de mise en rotation des moyens de déplacement mécanique autour de l'axe de translation (T) ;
    - lesdits moyens de préhension comprennent au moins une ventouse pneumatique (20) ayant un axe central de réception (R) dudit récipient ;
    ladite au moins une ventouse (20) et lesdits moyens déplacement mécanique étant agencés pour que l'axe central de réception (R) et l'axe de translation (T) ne coïncident pas l'un avec l'autre.
  3. Dispositif selon la revendication 2, comprenant un plateau d'excentrage (25) de ladite au moins une ventouse (20), ledit plateau (25) ayant une face inférieure fixée solidairement auxdits moyens de déplacement mécanique et une face supérieure fixée à ladite au moins une ventouse (20).
  4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, dans lequel les moyens de contrôle sont configurés pour contrôler les moyens de mise en rotation de façon à permettre au moins une itération de la séquence suivante :
    - premier mouvement de rotation autour de l'axe de translation ;
    - arrêt du premier mouvement de rotation ; et
    - deuxième mouvement de rotation autour de l'axe de translation dans un sens de rotation inverse du premier mouvement tenant compte d'une durée prédéterminée à compter de l'arrêt.
  5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel :
    - les moyens de déplacement mécanique comprennent une vis hélicoïdale (11), un tube cylindrique (12) coopérant avec ladite vis pour permettre un déplacement du récipient le long de l'axe de translation (T), et un moteur d'entrainement en rotation (10) de ladite vis hélicoïdale ;
    - les moyens de préhension comprennent en outre un ensemble de mise en dépression coopérant avec ladite au moins une ventouse (20) pour actionner ladite au moins une ventouse, ledit ensemble étant formé d'un piston fixe (21) et dudit tube cylindrique (12) lequel tube cylindrique (12) est mobile en translation par rapport au piston (21).
  6. Distributeur de milieux de culture caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'agitation (DA) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5.
  7. Procédé d'agitation d'un récipient pour distributeur de milieux de culture, ledit récipient contenant un milieu de culture à agiter, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes :
    - préhension (100) dudit récipient par déplacement mécanique dudit récipient depuis un poste de coulage, dans lequel aucune préhension dudit récipient n'est réalisée, vers un poste d'agitation, dans lequel ledit récipient est préhensé ;
    - agitation (200) dudit récipient préhensé ;
    - dépréhension (300) dudit récipient par déplacement mécanique dudit récipient depuis le poste d'agitation vers le poste de coulage.
  8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel l'étape d'agitation comprend au moins une itération de la séquence suivante :
    - première mise en rotation des moyens de déplacement mécanique, pour entrainer un premier mouvement d'agitation elliptique dudit récipient ;
    - arrêt de la première mise en rotation ;
    - deuxième mise en rotation des moyens de déplacement mécanique dans un sens de rotation inverse de la première mise en rotation, pour entrainer un deuxième mouvement d'agitation elliptique dudit récipient dans un sens inverse du premier mouvement, réalisée avant écoulement d'une durée prédéterminée à compter de l'arrêt de la première mise en rotation.
  9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel ladite séquence est itérée plusieurs fois.
  10. Produit programme d'ordinateur, comprenant des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé selon au moins une des revendications 7 à 9, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
  11. Médium de stockage lisible par ordinateur et non transitoire, stockant un produit programme d'ordinateur selon la revendication 10.
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