EP3932569A1 - Autonomous guided vehicle with multiple load carriers - Google Patents

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EP3932569A1
EP3932569A1 EP20183984.2A EP20183984A EP3932569A1 EP 3932569 A1 EP3932569 A1 EP 3932569A1 EP 20183984 A EP20183984 A EP 20183984A EP 3932569 A1 EP3932569 A1 EP 3932569A1
Authority
EP
European Patent Office
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industrial truck
hand
designed
receiving
multiple load
Prior art date
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Granted
Application number
EP20183984.2A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP3932569B1 (en
Inventor
Peter Enenkel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koerber Supply Chain Logistics GmbH
Original Assignee
Siemens AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to EP20183984.2A priority Critical patent/EP3932569B1/en
Priority to PCT/EP2021/066036 priority patent/WO2022002576A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution

Definitions

  • the invention relates to the technical field of autonomous industrial trucks.
  • Sorting systems with continuous conveyors are known from which piece goods to be sorted are dropped into terminal locations. These sorting systems allow a high throughput in a given area, but set the operator to a fixed geometry of the systems, often for many years, since frequent modifications of the system and adaptation to new conditions is often not worthwhile.
  • the use of multiple load carriers is known for linked continuous conveyors.
  • AGVs floor conveyor systems
  • FTF a free arrangement of terminals (e.g. trolleys) on a small rented area without a solid steel structure would be desirable.
  • terminals e.g. trolleys
  • Floor conveyor systems with which only one piece of cargo is transported per vehicle are known.
  • Sorting systems which optimize the following different, sometimes conflicting requirements are desirable: a small space requirement, a layout that has a small one Effort can be varied, as well as a high throughput.
  • the present invention is based on the object of enabling an optimized sorting of piece goods.
  • the autonomous industrial truck comprises a multiple load carrier and an actuating device.
  • the multiple load carrier comprises several receiving positions, each of which is provided for receiving piece goods.
  • the adjusting device is designed to move each of the receiving positions to a left-hand discharge position and a right-hand discharge position. From the drop-off position on the left, piece goods can be dropped on the left-hand side of the industrial truck. From the drop-off position on the right, piece goods can be dropped on the right-hand side of the industrial truck.
  • the method relates to the use of an industrial truck for sorting piece goods.
  • a sorting system which comprises sorting destinations arranged along tracks on both sides and one or more industrial trucks.
  • the multiple load carrier comprises a horizontally arranged surface which can be rotated about a vertical axis by the adjusting device.
  • the reception areas are arranged on the edge of the area.
  • the area is square.
  • the industrial truck can be used particularly efficiently in a sorting system which includes terminals or intermediate sorting destinations that are arranged on the left and right of a roadway for the industrial truck.
  • the surface is a circular disk.
  • the right-hand ejection position is different from the left-hand ejection position.
  • the left-hand discharge position and the right-hand discharge position are arranged next to one another on the left and right in the direction of travel of the industrial truck.
  • the multiple load carrier and the adjusting device are designed to move a receiving space to the left-hand dropping position or right-hand dropping position regardless of whether the other receiving spaces are occupied. This allows a simple implementation of the dropping of a piece goods at a desired point, since no consideration has to be taken of the occupancy of other receiving positions.
  • the adjusting device is designed to move the receiving positions by moving the multiple load carrier as a whole.
  • each of the receiving locations comprises its own dropping device, by means of which piece goods can be dropped from the receiving location by the industrial truck. This enables an efficient dropping process.
  • a discharge device is designed as a discharge chute.
  • piece goods can be dropped from the industrial truck in a simple manner and space-saving sorting systems can be implemented.
  • a discharge device is designed as a belt conveyor. These also allow the piece goods to be dropped off easily.
  • Figure 1 shows a perspective view of an autonomous industrial truck 1 according to an embodiment of the invention.
  • the Figures 2-4 show the industrial truck 1 in different views, namely Figure 2 in a side view perpendicular to the direction of travel, Figure 3 in a side view along the direction of travel and Figure 4 in a top view.
  • the industrial truck 1 comprises a multiple load carrier 4, an actuating device 6 and a driving system 2.
  • the driving system 2 is a self-balancing single-axis drive system executed, which is designed to keep the industrial truck 1 in balance by means of a control of drives 23 built into drive wheels 21.
  • the driving system 2 therefore comprises the drive wheels 21 as well as a passive support wheel 25, which can be raised and lowered, for example to prevent the industrial truck 1 from tipping over when the control of the vehicle drive is switched off.
  • the forklift truck is not designed as a self-balancing system, but is permanently based on more than two wheels, for example on four wheels arranged in two axles, which means that no control circuit is necessary to keep the forklift truck in balance.
  • the multiple load carrier 4 comprises a horizontally arranged square surface 41 at the edge area of which receiving spaces 3 are arranged.
  • Each of the receiving locations 3 is provided for receiving a piece goods 5 to be sorted and comprises its own dropping device designed as a discharge chute, by means of which piece goods 5 can be dropped from the receiving location 3 by the industrial truck 1.
  • the adjusting device 6 is designed to rotate the multiple load carrier as a whole about a vertical axis A, so that each of the receiving positions 3 can be moved to a left-hand drop position ls and a right-hand drop position rs.
  • the industrial truck 1 is designed so that, from the left-hand dropping position ls, a piece goods 5 can be dropped onto the left-hand side of the industrial truck 1, as seen in the direction of travel, while a piece goods 5 can be dropped from the right-hand dropping position rs on the right-hand side of the industrial truck 1, viewed in the direction of travel drop it.
  • the right-hand ejection position rs is different from the left-hand ejection position ls.
  • the left-hand drop position ls and the right-hand drop position rs are arranged next to one another on the left and right in the direction of travel v of the industrial truck 1.
  • each of the receiving spaces 3 can be moved to the left-hand dropping position ls or to the right-hand dropping position rs, regardless of whether the other receiving spaces 3 are occupied.
  • the industrial truck instead of the multiple load carrier 4 which can be rotated about the vertical axis, the industrial truck comprises a paternoster system which is designed to rotate receiving locations in a plane arranged perpendicular to the direction of travel v.
  • the surface 41 is not square, but has other suitable shapes, for example it is rectangular or a circular disk.
  • one, several or all of the receiving locations each include a discharge device 3 which is designed as a belt conveyor.
  • one, several or all of the receiving spaces each comprise a dropping device 3, which is designed as a tilting tray.
  • Figures 5-9 show perspective representations of a sorting system 100 according to an exemplary embodiment of the invention at different times.
  • the sorting system 100 comprises end points 72 arranged in parallel rows on a level 8 and loading stations 71 arranged above the level 8. Lanes extend between the rows of end points 72 that are designed so that autonomous industrial trucks 1 can move along them. Loading stations 71 are arranged above level 8.
  • Figure 5 shows a first autonomous industrial truck 1 a, which drives under loading stations 71 in the direction of travel v1 onto the track 73 and whose receiving positions 3 are loaded with piece goods 5 by the loading stations 71.
  • a second autonomous industrial truck 1b, which was previously his General cargo has been sorted into final locations is on the way back in the opposite direction v2.
  • Figure 6 shows how the first industrial truck 1 a travels along the track 73.
  • a piece goods 5 is unloaded from a receiving location 3 of the first industrial truck 1 a when the receiving location 3 is located above an end point 72 which corresponds to the destination of the piece goods 5.
  • this is only possible without further measures if the piece goods 5 are already in a receiving location 3 which is arranged on the correct side of the multiple load carrier 4.
  • FIG. 7 Such a measure is in Figure 7 shown.
  • the actuating device 6 of the first industrial truck 1a rotates the multiple load carrier 4 so that one or more of the receiving locations 3 that are not located in a left-hand drop position ls move to a left-hand drop position.
  • receiving locations 3 that are not located at a right-hand ejection position rs are also moved to a right-hand ejection position rs.
  • Figure 8 shows the first industrial truck 1a after it has sorted all the piece goods 5 loaded therein into the appropriate end locations 72 of the track 73 and has left the track 73.
  • the industrial truck 1a now goes back to the loading stations 71 like the second industrial truck 1b before in order to be reloaded with piece goods 5.
  • Figure 9 shows the first industrial truck 1a traveling back to the loading stations 71, while the second industrial truck 1b drives under the loading stations 71 in order to be loaded with piece goods by them.

Landscapes

  • Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Autonomes Flurförderfahrzeug (1) umfassend einen Mehrfachladungsträger (4) und eine Stellvorrichtung (6);wobei der Mehrfachladungsträger (4) mehrere Aufnahmeplätze (3) umfasst, von denen jeder zur Aufnahme eines Stückgutes (5) vorgesehen ist;wobei die Stellvorrichtung (6) ausgestaltet ist, jeden der Aufnahmeplätze (3) an eine linksseitige Abwurfposition (ls) von der aus sich ein Stückgut (5) auf der linken Seite des Flurförderfahrzeugs (1) abwerfen lässt und eine rechtsseitige Abwurfposition (rs) von der aus sich ein Stückgut (5) auf der rechten Seite des Flurförderfahrzeugs (1) abwerfen lässt zu bewegen.Autonomous industrial truck (1) comprising a multiple load carrier (4) and a positioning device (6); wherein the multiple load carrier (4) comprises a plurality of receiving locations (3), each of which is provided for receiving a unit load (5); wherein the positioning device (6) is configured, each of the receiving places (3) to a left-side drop position (ls) from which a piece of goods (5) can be dropped on the left side of the industrial truck (1) and a right-side drop position (rs) from which a piece of goods ( 5) on the right side of the industrial truck (1) to move.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf das technische Gebiet der autonomen Flurförderfahrzeuge.The invention relates to the technical field of autonomous industrial trucks.

Bekannt sind Sortiersysteme mit Stetigförderern von denen zu Sortierende Stückgüter in Endstellen abgeworfen werden. Diese Sortiersysteme erlauben auf einer gegebenen Fläche einen hohen Durchsatz, legen den Betreiber jedoch auf einer fixen Geometrie der Anlagen fest, oft für viele Jahre, da sich ein häufiger Umbau der Anlage und Anpassung an neue Gegebenheiten oft nicht lohnt. Für verkettete Stetigförderer ist die Verwendung von Mehrfachladungsträgern bekannt.Sorting systems with continuous conveyors are known from which piece goods to be sorted are dropped into terminal locations. These sorting systems allow a high throughput in a given area, but set the operator to a fixed geometry of the systems, often for many years, since frequent modifications of the system and adaptation to new conditions is often not worthwhile. The use of multiple load carriers is known for linked continuous conveyors.

Die Sortierung von Stückgütern mittels Flurfördertransportsystemen (FTS), welche zum Sortieren autonome Flurförderfahrzeuge (die synonym auch als FTF, AGV oder "automated guided vehicle" bezeichnet werden) verwenden, bieten unter bestimmten Randbedungen Vorteile hinsichtlich Footprint, Installationskosten und Flexibilität. Eine freie Anordnung von Endstellen (z.B. Rollwagen) auf einer kleinen angemieteten Fläche ohne massiven Stahlbau wäre wünschenswert. Aufgrund der bei Flurfördertransportsystemen auftretenden Kreuzungsproblematik sind hohe Durchsätze auf einer eingeschränkten Fläche mit einer hohen Anzahl an Fahrzeugen schwer realisierbar. Bekannt sind Flurfördertransportsysteme mit denen pro Fahrzeug immer nur ein Stückgut transportiert wird.The sorting of piece goods by means of floor conveyor systems (AGVs), which use autonomous floor conveyor vehicles (also referred to synonymously as FTF, AGV or "automated guided vehicle") for sorting, offer advantages in terms of footprint, installation costs and flexibility under certain boundary conditions. A free arrangement of terminals (e.g. trolleys) on a small rented area without a solid steel structure would be desirable. Due to the problem of intersections occurring in floor conveyor systems, high throughputs are difficult to achieve in a restricted area with a large number of vehicles. Floor conveyor systems with which only one piece of cargo is transported per vehicle are known.

Bisher wurde das Durchsatzproblem von FTS basierten Sortiersystemen durch eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit, ein optimiertes Fahrweg- und Endstellen-Layout und eine komplexe dynamische Fahrwegoptimierung zu lösen versucht.Until now, attempts have been made to solve the throughput problem of AGV-based sorting systems by increasing the travel speed, an optimized route and terminal layout and a complex dynamic route optimization.

Wünschenswert sind Sortiersysteme welche die folgenden unterschiedlichen sich teils widerstrebenden Anforderungen optimieren: einen geringen Flächenbedarf, ein Layout das mit geringem Aufwand variiert werden kann, sowie einen hohen Durchsatz. Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine optimierte Sortierung von Stückgütern zu ermöglichen.Sorting systems which optimize the following different, sometimes conflicting requirements are desirable: a small space requirement, a layout that has a small one Effort can be varied, as well as a high throughput. The present invention is based on the object of enabling an optimized sorting of piece goods.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale eines in Anspruch 1 beschriebenen autonomen Flurförderfahrzeugs, sowie durch ein Verfahren gemäss Anspruch 13, sowie durch ein Sortiersystem gemäss Anspruch 14 gelöst.This object is achieved by the features of an autonomous industrial truck described in claim 1, as well as by a method according to claim 13, and by a sorting system according to claim 14.

Das autonome Flurförderfahrzeug umfasst einen Mehrfachladungsträger und eine Stellvorrichtung. Der Mehrfachladungsträger umfasst mehrere Aufnahmeplätze, von denen jeder zur Aufnahme eines Stückgutes vorgesehen ist.The autonomous industrial truck comprises a multiple load carrier and an actuating device. The multiple load carrier comprises several receiving positions, each of which is provided for receiving piece goods.

Die Stellvorrichtung ist ausgestaltet, jeden der Aufnahmeplätze an eine linksseitige Abwurfposition und eine rechtsseitige Abwurfposition zu bewegen. Von der linksseitigen Abwurfposition aus lässt sich ein Stückgut auf der linken Seite des Flurförderfahrzeugs abwerfen. Von der rechtsseitigen Abwurfposition aus lässt sich ein Stückgut auf der rechten Seite des Flurförderfahrzeugs abwerfen.The adjusting device is designed to move each of the receiving positions to a left-hand discharge position and a right-hand discharge position. From the drop-off position on the left, piece goods can be dropped on the left-hand side of the industrial truck. From the drop-off position on the right, piece goods can be dropped on the right-hand side of the industrial truck.

Das Verfahren betrifft die Verwendung eines Flurförderfahrzeugs zum Sortieren von Stückgütern.The method relates to the use of an industrial truck for sorting piece goods.

Zur Lösung der Aufgabe wird zudem ein Sortiersystem vorgestellt, das beidseitig entlang von Bahnen angeordnete Sortierziele und eines oder mehrere Flurförderfahrzeuge umfasst.To solve the problem, a sorting system is also presented which comprises sorting destinations arranged along tracks on both sides and one or more industrial trucks.

Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung, die einzeln oder in Kombination miteinander einsetzbar sind, sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantages and embodiments of the invention, which can be used individually or in combination with one another, are the subject of the subclaims.

Gemäss einem Ausführungsbeispiel umfasst der Mehrfachladungsträger eine horizontal angeordnete Fläche, die durch die Stellvorrichtung um eine vertikale Achse rotierbar ist. Die Aufnahmeplätze sind am Rand der Fläche angeordnet. Dies erlaubt einen einfachen Aufbau des Flurförderfahrzeugs, insbesondere der Stellvorrichtung und des Mehrfachladungsträgers, mit dem sich eine Vielzahl von Aufnahmeplätzen an eine gewünschte Abwurfposition bewegen lässt.According to one embodiment, the multiple load carrier comprises a horizontally arranged surface which can be rotated about a vertical axis by the adjusting device. The reception areas are arranged on the edge of the area. This allows a simple construction of the industrial truck, in particular the positioning device and the multiple load carrier, with which a large number of receiving positions can be moved to a desired drop position.

Gemäss einem Ausführungsbeispiel ist die Fläche quadratisch. Dadurch lässt sich das Flurförderfahrzeug besonders effizient in einem Sortiersystem einsetzten, welches Endstellen oder Sortierzwischenziele umfasst, die auf der linken und rechten Seite einer Fahrbahn für das Flurförderfahrzeug angeordnet sind.According to one embodiment, the area is square. As a result, the industrial truck can be used particularly efficiently in a sorting system which includes terminals or intermediate sorting destinations that are arranged on the left and right of a roadway for the industrial truck.

Gemäss einem Ausführungsbeispiel ist die Fläche eine Kreisscheibe.According to one embodiment, the surface is a circular disk.

Gemäss einem Ausführungsbeispiel ist die rechtsseitige Abwurfposition unterschiedlich von der linksseitigen Abwurfposition. Beispielsweise sind die linksseitige Abwurfposition und die rechtsseitige Abwurfposition in Fahrtrichtung des Flurförderfahrzeugs links und rechts nebeneinander angeordnet.According to one embodiment, the right-hand ejection position is different from the left-hand ejection position. For example, the left-hand discharge position and the right-hand discharge position are arranged next to one another on the left and right in the direction of travel of the industrial truck.

Gemäss einem Ausführungsbeispiel sind der Mehrfachladungsträger und die Stellvorrichtung ausgestaltet, einen Aufnahmeplatz unabhängig von einer Belegung der andern Aufnahmeplätze an die linksseitige Abwurfposition oder rechtsseitige Abwurfposition zu bewegen. Dies erlaubt eine einfache Durchführung des Abwurfs eines Stückguts an einer gewünschten Stelle, da keine Rücksicht auf die Belegung von andern Aufnahmeplätzen genommen werden muss.According to one embodiment, the multiple load carrier and the adjusting device are designed to move a receiving space to the left-hand dropping position or right-hand dropping position regardless of whether the other receiving spaces are occupied. This allows a simple implementation of the dropping of a piece goods at a desired point, since no consideration has to be taken of the occupancy of other receiving positions.

Gemäss einem Ausführungsbeispiel ist die Stellvorrichtung ausgestaltet, die Aufnahmeplätze zu bewegen indem der Mehrfachladungsträger als Ganzes bewegt wird.According to one embodiment, the adjusting device is designed to move the receiving positions by moving the multiple load carrier as a whole.

Gemäss einem Ausführungsbeispiel umfasst jeder der Aufnahmeplätze eine eigene Abwurfvorrichtung, mittels welcher ein Stückgut aus dem Aufnahmeplatz von dem Flurförderfahrzeug abwerfbar ist. Dies ermöglicht einen effizienten Abwurfvorgang.According to one exemplary embodiment, each of the receiving locations comprises its own dropping device, by means of which piece goods can be dropped from the receiving location by the industrial truck. This enables an efficient dropping process.

Gemäss einem Ausführungsbeispiel ist eine Abwurfvorrichtung als Abwurfschacht ausgestaltet. Dadurch lassen sich Stückgüter auf einfache Weise von dem Flurförderfahrzeug abwerfen und platzsparende Sortiersysteme verwirklichen.According to one embodiment, a discharge device is designed as a discharge chute. As a result, piece goods can be dropped from the industrial truck in a simple manner and space-saving sorting systems can be implemented.

Gemäss weiteren Ausführungsbeispielen ist eine Abwurfvorrichtung als Bandförderer ausgestaltet. Auch diese erlauben einen einfachen Abwurf der Stückgüter.According to further exemplary embodiments, a discharge device is designed as a belt conveyor. These also allow the piece goods to be dropped off easily.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren Beispielsweise näher erläutert. Dabei zeigen:

  • Figur 1 eine perspektivische Darstellung eines Flurförderfahrzeugs gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
  • Figur 2 eine Seitenansicht des Flurförderfahrzeugs von Figur 1 senkrecht zur Fahrtrichtung;
  • Figur 3 eine Seitenansicht des Flurförderfahrzeugs von Figur 1 entlang der Fahrtrichtung;
  • Figur 4 eine Draufsicht des Flurförderfahrzeugs von Figur 1;
  • Figuren 5-9 perspektivische Darstellungen eines Sortiersystems gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
The invention is explained in more detail below with reference to the figures, for example. Show:
  • Figure 1 a perspective view of an industrial truck according to an embodiment of the invention;
  • Figure 2 a side view of the industrial truck of Figure 1 perpendicular to the direction of travel;
  • Figure 3 a side view of the industrial truck of Figure 1 along the direction of travel;
  • Figure 4 a top view of the industrial truck of Figure 1 ;
  • Figures 5-9 perspective representations of a sorting system according to an embodiment of the invention.

Figur 1 zeigt eine perspektivische Darstellung eines autonomen Flurförderfahrzeugs 1 gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Figuren 2-4 zeigen das Flurförderfahrzeug 1 in unterschiedlichen Ansichten, nämlich Figur 2 in einer Seitenansicht senkrecht zur Fahrtrichtung, Figur 3 in einer Seitenansicht entlang der Fahrtrichtung und Figur 4 in einer Draufsicht. Figure 1 shows a perspective view of an autonomous industrial truck 1 according to an embodiment of the invention. the Figures 2-4 show the industrial truck 1 in different views, namely Figure 2 in a side view perpendicular to the direction of travel, Figure 3 in a side view along the direction of travel and Figure 4 in a top view.

Das Flurförderfahrzeug 1 umfasst einen Mehrfachladungsträger 4, eine Stellvorrichtung 6 und ein Fahrsystem 2. Das Fahrsystem 2 ist als selbstbalancierendes einachsiges Antriebssystem ausgeführt, das ausgestaltet ist mittels einer Regelung von in Antriebsrädern 21 eingebauten Antrieben 23 das Flurförderfahrzeug 1 in Balance zu halten. Das Fahrsystem 2 umfasst daher die Antriebsräder 21 sowie ein passives Stützrad 25, das sich anheben und absenken lässt, beispielsweise um bei ausgeschalteter Regelung des Fahrzeugantriebs zu verhindern, dass das Flurförderfahrzeug 1 umkippt. In weiteren Ausführungsformen ist das Flurförderfahrzeug nicht als selbstbalancierendes System ausgestaltet, sondern stützt sich permanent auf mehr als zwei Rädern, beispielsweise auf vier zweiachsig angeordneten Rädern ab, wodurch keine Regelungskreis notwendig ist, um das Flurförderfahrzeug in Balance zu halten.The industrial truck 1 comprises a multiple load carrier 4, an actuating device 6 and a driving system 2. The driving system 2 is a self-balancing single-axis drive system executed, which is designed to keep the industrial truck 1 in balance by means of a control of drives 23 built into drive wheels 21. The driving system 2 therefore comprises the drive wheels 21 as well as a passive support wheel 25, which can be raised and lowered, for example to prevent the industrial truck 1 from tipping over when the control of the vehicle drive is switched off. In further embodiments, the forklift truck is not designed as a self-balancing system, but is permanently based on more than two wheels, for example on four wheels arranged in two axles, which means that no control circuit is necessary to keep the forklift truck in balance.

Der Mehrfachladungsträger 4 umfasst eine horizontal angeordnete quadratische Fläche 41 an deren Randbereich Aufnahmeplätze 3 angeordnet sind. Jeder der Aufnahmeplätze 3 ist zur Aufnahme eines zu sortierenden Stückgutes 5 vorgesehen und umfasst eine eigene als Abwurfschacht ausgestaltete Abwurfvorrichtung, mittels welcher ein Stückgut 5 sich aus dem Aufnahmeplatz 3 von dem Flurförderfahrzeug 1 abwerfen lässt.The multiple load carrier 4 comprises a horizontally arranged square surface 41 at the edge area of which receiving spaces 3 are arranged. Each of the receiving locations 3 is provided for receiving a piece goods 5 to be sorted and comprises its own dropping device designed as a discharge chute, by means of which piece goods 5 can be dropped from the receiving location 3 by the industrial truck 1.

Die Stellvorrichtung 6 ist ausgestaltet, den Mehrfachladungsträger als Ganzes um eine vertikale Achse A zu rotieren, sodass sich jeder der Aufnahmeplätze 3 an eine linksseitige Abwurfposition ls und eine rechtsseitige Abwurfposition rs bewegen lässt. Das Flurförderfahrzeug 1 ist ausgestaltet, dass von der linksseitigen Abwurfposition ls aus sich ein Stückgut 5 auf der in Fahrtrichtung gesehen linken Seite des Flurförderfahrzeugs 1 abwerfen lässt, während von der rechtsseitigen Abwurfposition rs sich ein Stückgut 5 auf der in Fahrtrichtung gesehen rechten Seite des Flurförderfahrzeugs 1 abwerfen lässt. Die rechtsseitige Abwurfposition rs ist unterschiedlich von der linksseitigen Abwurfposition ls.The adjusting device 6 is designed to rotate the multiple load carrier as a whole about a vertical axis A, so that each of the receiving positions 3 can be moved to a left-hand drop position ls and a right-hand drop position rs. The industrial truck 1 is designed so that, from the left-hand dropping position ls, a piece goods 5 can be dropped onto the left-hand side of the industrial truck 1, as seen in the direction of travel, while a piece goods 5 can be dropped from the right-hand dropping position rs on the right-hand side of the industrial truck 1, viewed in the direction of travel drop it. The right-hand ejection position rs is different from the left-hand ejection position ls.

In diesem Ausführungsbeispiel sind die linksseitige Abwurfposition ls und die rechtsseitige Abwurfposition rs in Fahrtrichtung v des Flurförderfahrzeugs 1 links und rechts nebeneinander angeordnet.In this exemplary embodiment, the left-hand drop position ls and the right-hand drop position rs are arranged next to one another on the left and right in the direction of travel v of the industrial truck 1.

In diesem Ausführungsbeispiel lässt sich jeder der Aufnahmeplätze 3 unabhängig von einer Belegung der andern Aufnahmeplätze 3 an die linksseitige Abwurfposition ls oder an die rechtsseitige Abwurfposition rs bewegen.In this exemplary embodiment, each of the receiving spaces 3 can be moved to the left-hand dropping position ls or to the right-hand dropping position rs, regardless of whether the other receiving spaces 3 are occupied.

In andern Ausführungsbeispielen umfasst das Flurförderfahrzeug anstelle des um die vertikale Achse drehbaren Mehrfachladungsträgers 4 ein Paternoster-System, das ausgestaltet ist Aufnahmeplätze in einer senkrecht zur Fahrtrichtung v angeordneten Ebene zu rotieren.In other exemplary embodiments, instead of the multiple load carrier 4 which can be rotated about the vertical axis, the industrial truck comprises a paternoster system which is designed to rotate receiving locations in a plane arranged perpendicular to the direction of travel v.

In andern Ausführungsbeispielen ist die Fläche 41 nicht quadratisch, sondern hat andere geeignete Formen, beispielsweise ist sie rechteckig oder eine Kreisscheibe.In other exemplary embodiments, the surface 41 is not square, but has other suitable shapes, for example it is rectangular or a circular disk.

In andern Ausführungsbeispielen umfasst einer, mehrere oder alle der Aufnahmeplätze jeweils eine Abwurfvorrichtung 3, die als Bandförderer ausgestaltet ist. In weiteren Varianten umfasst einer, mehrere oder alle der Aufnahmeplätze jeweils eine Abwurfvorrichtung 3, die als Kippschale ausgestaltet ist.In other exemplary embodiments, one, several or all of the receiving locations each include a discharge device 3 which is designed as a belt conveyor. In further variants, one, several or all of the receiving spaces each comprise a dropping device 3, which is designed as a tilting tray.

Figuren 5-9 zeigen perspektivische Darstellungen eines Sortiersystems 100 gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zu unterschiedlichen Zeitpunkten. Das Sortiersystem 100 umfasst auf einer Ebene 8 in parallelen Reihen angeordnete Endstellen 72 und über der Ebene 8 angeordnete Beladungsstationen 71. Zwischen den Reihen von Endstellen 72 erstrecken sich Bahnen, die ausgestaltet sind, dass sich autonome Flurförderfahrzeuge 1 darin entlang bewegen können. Über der Ebene 8 angeordnet sind Beladungsstationen 71. Figures 5-9 show perspective representations of a sorting system 100 according to an exemplary embodiment of the invention at different times. The sorting system 100 comprises end points 72 arranged in parallel rows on a level 8 and loading stations 71 arranged above the level 8. Lanes extend between the rows of end points 72 that are designed so that autonomous industrial trucks 1 can move along them. Loading stations 71 are arranged above level 8.

Figur 5 zeigt ein erstes autonomes Flurförderfahrzeug 1a, das unter Beladungsstationen 71 hindurch in Fahrtrichtung v1 auf die Bahn 73 zufährt und dessen Aufnahmeplätze 3 mit Stückgütern 5 durch die Beladungsstationen 71 beladen werden. Ein zweites autonomes Flurförderfahrzeug 1b, das zuvor seine Stückgüter in Endstellen einsortiert hatte befindet sich auf dem Rückweg in Gegenrichtung v2. Figure 5 shows a first autonomous industrial truck 1 a, which drives under loading stations 71 in the direction of travel v1 onto the track 73 and whose receiving positions 3 are loaded with piece goods 5 by the loading stations 71. A second autonomous industrial truck 1b, which was previously his General cargo has been sorted into final locations is on the way back in the opposite direction v2.

Figur 6 zeigt wie das erste Flurförderfahrzeug 1a entlang der Bahn 73 fährt. Ein Stückgut 5 wird von einem Aufnahmeplatz 3 des ersten Flurförderfahrzeugs 1a entladen, wenn sich der Aufnahmeplatz 3 über einer Endstelle 72 befindet, die dem Ziel des Stückguts 5 entspricht. Dies ist jedoch nur dann ohne weitere Massnahmen möglich, wenn sich das Stückgut 5 bereits auf einem Aufnahmeplatz 3 befindet, der auf der richtigen Seite des Mehrfachladungsträgers 4 angeordnet ist. Figure 6 shows how the first industrial truck 1 a travels along the track 73. A piece goods 5 is unloaded from a receiving location 3 of the first industrial truck 1 a when the receiving location 3 is located above an end point 72 which corresponds to the destination of the piece goods 5. However, this is only possible without further measures if the piece goods 5 are already in a receiving location 3 which is arranged on the correct side of the multiple load carrier 4.

Eine solche Massnahme ist in Figur 7 gezeigt. Dort dreht die Stellvorrichtung 6 des ersten Flurförderfahrzeugs 1a den Mehrfachladungsträger 4, sodass sich einer oder mehrere der Aufnahmeplätze 3, die sich nicht an einer linksseitigen Abwurfposition ls befinden, an eine linksseitige Abwurfposition bewegen. Dabei werden auch Aufnahmeplätze 3, die sich nicht an einer rechtsseitigen Abwurfposition rs befinden, an eine rechtsseitge Abwurfposition rs bewegt.Such a measure is in Figure 7 shown. There the actuating device 6 of the first industrial truck 1a rotates the multiple load carrier 4 so that one or more of the receiving locations 3 that are not located in a left-hand drop position ls move to a left-hand drop position. In the process, receiving locations 3 that are not located at a right-hand ejection position rs are also moved to a right-hand ejection position rs.

Mit einer geeigneten in jedes Flurförderfahrzeug eingebauten Steuerungseinrichtung 80 (siehe Figur 2) oder mittels einer externen Steuerungseinrichtung lassen sich so in einer einzigen Durchfahrt durch die Bahn 73 alle in den Aufnahmeplätzen 3 des Flurförderfahrzeugs 1a enthaltenen Stückgüter 5 in jede beliebige Endstelle 72 abwerfen, unabhängig davon, ob diese auf der linken Seite oder auf der rechten Seite der Bahn 73 angeordnet ist.With a suitable control device 80 built into every industrial truck (see Figure 2 ) or by means of an external control device, all of the piece goods 5 contained in the receiving positions 3 of the industrial truck 1a can be dropped into any desired terminal 72 in a single pass through the track 73, regardless of whether this is on the left or the right side of the Track 73 is arranged.

Figur 8 zeigt das erste Flurförderfahrzeug 1a, nachdem es sämtliche darin geladenen Stückgüter 5 in die passenden Endstellen 72 der Bahn 73 einsortiert hat und die Bahn 73 verlässt. Das Flurförderfahrzeug 1a begibt sich nun wie zuvor das zweite Flurförderfahrzeug 1b auf den Rückweg zu den Beladungsstationen 71 um neu mit Stückgütern 5 beladen zu werden. Figure 8 shows the first industrial truck 1a after it has sorted all the piece goods 5 loaded therein into the appropriate end locations 72 of the track 73 and has left the track 73. The industrial truck 1a now goes back to the loading stations 71 like the second industrial truck 1b before in order to be reloaded with piece goods 5.

Figur 9 zeigt das erste Flurförderfahrzeug 1a zurückfahrend zu den Beladungsstationen 71, während das zweite Flurförderfahrzeug 1b unter die Beladungsstationen 71 fährt, um von diesen mit Stückgütern beladen zu werden. Figure 9 shows the first industrial truck 1a traveling back to the loading stations 71, while the second industrial truck 1b drives under the loading stations 71 in order to be loaded with piece goods by them.

Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel werden mehrere Güter auf einem FTF so transportiert, dass jedes geförderte Gut jede Endstelle oder Zwischenziel ohne Einschränkungen erreichen kann.According to a further exemplary embodiment, several goods are transported on an AGV in such a way that each conveyed good can reach any terminal or intermediate destination without restrictions.

Weitere Ausführungsbeispiel umfassen die Anbringung mehrerer drehbarer Ladungsträger an das FTF in der Art (linear, zirkular), dass:

  • Die transportierten "n" Stückgüter auf dem FTF individuell und unabhängig voneinander und ohne Einschränkung während der Fahrt an jeder Zielendstelle abgegeben werden können;
  • und/oder
  • eine Endstelle in voller Fahrt und mit vollem Durchsatz befüllt werden kann, d.h. alle Güter auf dem FTF in eine Endstelle bei voller Fahrt sequentiell oder parallel entladen werden können;
  • und/oder
  • jedes Gut jede Endstelle während einer Fahrt oder Umlauf des FTF erreichen kann;
  • und/oder
  • Anordnung mehrerer Ladungsträger auf einem FTF, sodass mehr als eine Sendung gleichzeitig transportiert werden kann;
  • und/oder
  • eine erhebliche Einsparung an Footprint, Stahlbau und Anlagenkomplexität, die ein adaptives, flexibles und den aktuellen Anforderungen angepasstes Anlagenlayout ermöglicht wird;
  • und/oder
  • eine maximale Flexibilität der Anordnung und Lage der Endstellen ermöglicht wird.
Further exemplary embodiments include the attachment of several rotatable load carriers to the AGV in such a way (linear, circular) that:
  • The transported "n" piece goods on the AGV can be delivered individually and independently of one another and without restriction during the journey at each destination terminal;
  • and or
  • a terminal can be filled at full speed and with full throughput, ie all goods on the AGV can be unloaded sequentially or in parallel at a terminal at full speed;
  • and or
  • every good can reach every terminal during a trip or turn of the AGV;
  • and or
  • Arrangement of several load carriers on an AGV so that more than one shipment can be transported at the same time;
  • and or
  • A considerable saving in footprint, steel construction and system complexity, which enables an adaptive, flexible system layout that is adapted to current requirements;
  • and or
  • maximum flexibility in the arrangement and location of the terminals is made possible.

Claims (15)

Autonomes Flurförderfahrzeug (1) umfassend
einen Mehrfachladungsträger (4) und eine Stellvorrichtung (6) ;
wobei der Mehrfachladungsträger (4) mehrere Aufnahmeplätze (3) umfasst, von denen jeder zur Aufnahme eines Stückgutes (5) vorgesehen ist;
wobei die Stellvorrichtung (6) ausgestaltet ist, jeden der Aufnahmeplätze (3) an eine linksseitige Abwurfposition (ls) von der aus sich ein Stückgut (5) auf der linken Seite des Flurförderfahrzeugs (1) abwerfen lässt und eine rechtsseitige Abwurfposition (rs) von der aus sich ein Stückgut (5) auf der rechten Seite des Flurförderfahrzeugs (1) abwerfen lässt zu bewegen.Autonomous industrial truck (1) comprising
a multiple load carrier (4) and an adjusting device (6);
wherein the multiple load carrier (4) comprises a plurality of receiving spaces (3), each of which is provided for receiving piece goods (5);
wherein the adjusting device (6) is designed, each of the receiving positions (3) to a left-hand dropping position (ls) from which a piece goods (5) can be dropped on the left-hand side of the industrial truck (1) and a right-hand dropping position (rs) from which can drop a piece of cargo (5) on the right side of the industrial truck (1) to move. Flurförderfahrzeug (1) nach Anspruch 1, wobei der Mehrfachladungsträger (4) eine horizontal angeordnete Fläche (41) umfasst, die durch die Stellvorrichtung (6) um eine vertikale Achse (A) rotierbar ist, und die Aufnahmeplätze am Rand der Fläche (41) angeordnet sind.Industrial truck (1) according to claim 1, wherein the multiple load carrier (4) comprises a horizontally arranged surface (41) which can be rotated by the adjusting device (6) about a vertical axis (A), and the receiving spaces at the edge of the surface (41) are arranged. Flurförderfahrzeug (1) nach Anspruch 2, wobei die Fläche (41) quadratisch ist.Industrial truck (1) according to claim 2, wherein the surface (41) is square. Flurförderfahrzeug (1) nach Anspruch 2, wobei die Fläche (41) eine Kreisscheibe ist.Industrial truck (1) according to claim 2, wherein the surface (41) is a circular disk. Flurförderfahrzeug (1) nach Anspruch 2, wobei die Fläche (41) rechteckig ist.Industrial truck (1) according to claim 2, wherein the surface (41) is rectangular. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die linksseitige Abwurfposition (ls) und die rechtsseitige Abwurfposition (rs) in Fahrtrichtung (v) des Flurförderfahrzeugs (1) links und rechts nebeneinander angeordnet sind.Industrial truck (1) according to one of the preceding claims, wherein the left-hand discharge position (ls) and the right-hand discharge position (rs) in the direction of travel (v) des Industrial truck (1) are arranged on the left and right side by side. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Mehrfachladungsträger (4) und die Stellvorrichtung (6) ausgestaltet sind, einen Aufnahmeplatz (3) unabhängig von einer Belegung der andern Aufnahmeplätze (3) an die linksseitige Abwurfposition (ls) oder rechtsseitige Abwurfposition (rs) zu bewegen.Industrial truck (1) according to one of the preceding claims, wherein the multiple load carrier (4) and the adjusting device (6) are designed to have a receiving space (3) independent of an occupancy of the other receiving spaces (3) at the left-hand dropping position (ls) or right-hand dropping position (rs) to move. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Stellvorrichtung (6) ausgestaltet ist, die Aufnahmeplätze (3) zu bewegen indem der Mehrfachladungsträger (4) als Ganzes bewegt wird.Industrial truck (1) according to one of the preceding claims, wherein the adjusting device (6) is designed to move the receiving positions (3) by moving the multiple load carrier (4) as a whole. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei jeder der Aufnahmeplätze (3) eine Abwurfvorrichtung umfasst, mittels welcher ein Stückgut (5) aus dem Aufnahmeplatz (3) ab dem Flurförderfahrzeug (1) abwerfbar ist.Industrial truck (1) according to one of the preceding claims, wherein each of the receiving spaces (3) comprises a dropping device by means of which piece goods (5) can be dropped from the receiving space (3) from the industrial truck (1). Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei einer der Aufnahmeplätze (3) eine Abwurfvorrichtung umfasst oder mehrere oder alle der Aufnahmeplätze (3) jeweils eine Abwurfvorrichtung umfassen, die als Abwurfschacht ausgestaltet ist.Industrial truck (1) according to one of the preceding claims, wherein one of the receiving spaces (3) comprises a dropping device or several or all of the receiving spaces (3) each comprise a dropping device which is designed as a drop shaft. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei einer der Aufnahmeplätze (3) eine Abwurfvorrichtung umfasst oder mehrere oder alle der Aufnahmeplätze jeweils eine Abwurfvorrichtung (3) umfassen, die als Bandförderer ausgestaltet ist.Industrial truck (1) according to one of the preceding claims, wherein one of the receiving spaces (3) comprises a dropping device or several or all of the receiving spaces each comprise a dropping device (3) which is designed as a belt conveyor. Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Mehrfachladungsträger und die Stellvorrichtung als Paternostersystem ausgeführt sind, das ausgestaltet ist, jeden der Aufnahmeplätze (3) an die linksseitige Abwurfposition (ls) und die rechtsseitige Abwurfposition (rs) zu bewegen.Industrial truck (1) according to one of the preceding claims, wherein the multiple load carrier and the adjusting device are designed as a paternoster system which is designed to connect each of the receiving spaces (3) to the left-hand side To move the ejection position (ls) and the right-hand ejection position (rs). Flurförderfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, umfassend eine programmierbare Steuerungseinrichtung (80), die ausgestaltet ist, die Stellvorrichtung (6) zur Ausführung eines Sortierplans anzusteuern.Industrial truck (1) according to one of the preceding claims, comprising a programmable control device (80) which is designed to control the actuating device (6) in order to execute a sorting plan. Verwendung eines Flurförderfahrzeugs (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Sortieren von Stückgütern.Use of an industrial truck (1) according to one of the preceding claims for sorting piece goods. Sortiersystem (100) zum Sortieren von Stückgütern, umfassend eines oder mehrere Flurförderfahrzeuge (1) nach einem der Ansprüche 1-13 und beidseitig entlang von durch das oder die Flurförderfahrzeuge (1) befahrbaren Bahnen (73) angeordnete Sortierziele (72).Sorting system (100) for sorting piece goods, comprising one or more industrial trucks (1) according to one of Claims 1-13 and sorting targets (72) arranged on both sides along lanes (73) that can be driven by the industrial truck (s).
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