EP3912950B1 - System for managing working modes of a mobile crane on a site - Google Patents

System for managing working modes of a mobile crane on a site Download PDF

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EP3912950B1
EP3912950B1 EP21305368.9A EP21305368A EP3912950B1 EP 3912950 B1 EP3912950 B1 EP 3912950B1 EP 21305368 A EP21305368 A EP 21305368A EP 3912950 B1 EP3912950 B1 EP 3912950B1
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EP
European Patent Office
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crane
mobile
mobile crane
mode
managing
Prior art date
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EP21305368.9A
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German (de)
French (fr)
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EP3912950A1 (en
EP3912950C0 (en
Inventor
Mohamed CHETTIBI
Mikael PATINET
Frédéric VISSEROT
Jean-Claude Billebaut
Said RKHAMI
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Amcs Technologies
Original Assignee
Amcs Technologies
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Publication date
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Publication of EP3912950A1 publication Critical patent/EP3912950A1/en
Priority to IL305822A priority patent/IL305822A/en
Priority to PCT/EP2022/055992 priority patent/WO2022200041A1/en
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Publication of EP3912950C0 publication Critical patent/EP3912950C0/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical

Definitions

  • the subject of the invention is a system for managing the different working modes of a mobile crane on a construction site and an anti-collision management system for a crane on a construction site on which a mobile crane is arranged and equipped with a working mode management system according to the invention.
  • WO2013/006625 discloses a system according to the preamble of claim 1.
  • This type of anti-collision system includes a set of sensors to determine in real time the position and orientation of the crane boom as well as the position of the crane hook.
  • the collision avoidance system can be used to avoid a collision with existing structures on the construction site.
  • the anti-collision system uses a map of the site, defines so-called prohibited zones in which the hook and/or the jib of the crane must not be at the risk of having a collision or a fall of the load.
  • the anti-collision system detects that the jib or the hook of the crane is approaching a prohibited zone, it is possible to trigger an alarm for the operator of the crane or to act directly on the controls of the crane to limit the movement and thus avoid any risk of collision.
  • Anti-collision systems also allow the management of complex construction sites in which several construction machines can work simultaneously.
  • the anti-collision device of a crane needs to know in real time the position of the other cranes liable to collide with it.
  • FIG 1 illustrates a configuration in which two cranes, G1 and G2 work simultaneously on a construction site. As illustrated on the figure 1 , it is possible to define for each crane a work zone Z1, respectively Z2 in which the jib of each crane is likely to move.
  • the plaintiff's anti-collision system makes it possible to avoid the risk of collision between the two cranes G1 and G2, in particular in the interference zone ZI.
  • the anti-collision system allows the two cranes to find themselves simultaneously in the interference zone.
  • the system will limit the movements of one crane or the other when it determines (through the calculation of positions) that the elements of the cranes (boom, hook, etc.) are getting dangerously close.
  • This anti-collision system requires real-time knowledge of the positions of each of the cranes.
  • the site cranes must therefore communicate their respective positions in real time.
  • the anti-collision devices of the other cranes treat the common interference zone with the faulty crane as a prohibited zone. This action is commonly referred to as positive safety activation of the anti-collision device.
  • the G2 crane's collision avoidance device will treat the interference zone as a prohibited zone and will prevent the operator of the G2 crane to go to that area.
  • An object of the present invention is to provide a system for solving this problem.
  • a system for managing working modes of a mobile crane on a construction site makes it possible to limit the impact of a fault in the positioning of a fixed crane on a construction site having an anti-collision device.
  • the work mode management module makes it possible to distinguish situations in which the mobile crane is moving from situations in which the mobile crane is stationary on the site.
  • the mobile crane when in “fixed working” mode, it can be processed by the anti-collision system like a fixed crane in the event of a fault in its position.
  • the prohibited zone does not necessarily extend to the entire site, making it possible to limit the prohibited zone to the zone around the fixed position of the mobile crane, thus preserving the productivity of the site.
  • the anti-collision system according to the invention taking into account the working modes of the mobile crane, the loss of productivity in the event of a fault in the mobile crane is limited.
  • the invention relates to a system 10 for managing different working modes of a mobile crane on a construction site.
  • mobile crane is understood to mean a crane configured to move freely on a construction site, unlike a fixed crane or tower crane whose base is fixed or translates on a rail in a predefined direction.
  • a mobile crane also known as a truck crane, truck crane, self-propelled crane, can move on wheels or on tracks before being deployed to allow the handling of loads.
  • the position sensor 12 of the mobile crane on the site makes it possible to determine the position of at least one reference point of the mobile crane on the site.
  • the position of the mobile crane can be expressed in a site reference.
  • the position sensor 12 is configured to allow a geolocation function by a satellite positioning system (GNSS), for example the GPS, Galileo or Glonass system.
  • GNSS satellite positioning system
  • the position sensor 12 can also be configured to communicate with a GNSS correction system.
  • the position sensor 14 of the hook of the mobile crane makes it possible to determine the position of the hook of the mobile crane relative to a fixed point of the crane.
  • the position of the mobile crane hook can be determined by the orientation of the mobile crane boom and/or the extension of the mobile crane boom and/or the height of the mobile crane hook and/or the inclination of the boom of the mobile crane.
  • the working mode management module can be connected to the position sensors 12 and 14, for example to determine the working mode of the mobile crane.
  • the management module 16 of the working mode of the mobile crane automatically defines the working mode of the mobile crane by means of the position sensor of the mobile crane on the construction site and/or of the hook position sensor of the mobile crane with respect to a reference point of said mobile crane.
  • a configuration makes it possible to avoid human intervention and allows the operator of the mobile crane to be able to concentrate on the operation of the crane.
  • switching from one working mode to another can be done totally or partially manually.
  • the operator of the mobile crane indicates by means of an interface specific to the work mode management module in which to find the mobile crane.
  • the working mode management module can also propose a working mode to the operator who confirms or not the working mode determined by the working mode management module.
  • the working mode management module of the mobile crane is configured to default the working mode to "travel".
  • the working mode management module of the mobile crane is configured to default the working mode to "travel".
  • the mobile crane can automatically determine the working mode of the mobile crane, for example the mobile crane working mode management module sets the working mode as “fixed work” when the mobile crane skids are out.
  • the management module 16 of the working mode of the mobile crane is configured to define a "parking" mode corresponding to a situation in which the mobile crane is parked and the position of its its arrow is fixed.
  • the mobile crane is parked at a given position, usually with the boom folded down and de-energized.
  • the management module 16 of the working mode of the crane is configured in “parking” mode, the position of the crane on the site and the position of the hook are memorized, for example by the other cranes present on the site.
  • the productivity of the other cranes on the site is not impacted.
  • the communication device 18 is configured to communicate to at least one other crane G2 on the site an indication of the working mode of the mobile crane.
  • the communication between the communication device 18 and the at least one other crane is typically carried out by radio communication.
  • the communication device 18 is configured to communicate in real time, typically with a period of less than 2 seconds, preferably less than 1.2 seconds, to the at least one other crane G2 an indication of the work mode of the mobile crane.
  • a communication is in real time if the period between two updates of information is less than 2 seconds, preferably less than 1.2 seconds.
  • the communication device is configured to communicate in real time to said at least one other crane G2 an indication of the position of the mobile crane on the site as well as the position of the hook of the mobile crane when the mobile crane is in "travel" mode.
  • the anti-collision devices of the other cranes on the site go into positive safety mode.
  • the invention makes it possible to limit this impact to situations where the mobile crane is in “moving” mode.
  • the communication device can be configured to communicate in real time when the mobile crane is in “fixed work” mode to said at least one other crane an indication of the position of the hook of the mobile crane.
  • "fixed work” mode the position of the crane on the site is known, preferably recorded by all the cranes on the site in communication with the mobile crane. It is therefore useless to communicate in real time the position of the fixed crane on the construction site.
  • the communication device is configured to communicate an indication of the position of the mobile crane on the site when switching to the “fixed work” mode.
  • the invention when the mobile crane is in “fixed work” mode, the invention makes it possible to limit the impact of a fault in the mobile crane to the interfering cranes alone.
  • the mobile crane when the mobile crane is in "stationary working” mode, it is treated by the collision avoidance system as a stationary crane.
  • the communication device can be configured to communicate an indication of the position of the mobile crane on the construction site and the position of the hook of the mobile crane when switching to "parking" mode.
  • the position of the mobile crane and of the mobile elements are memorized by the other cranes on the site.
  • the productivity of the interfering cranes is not impacted.
  • the invention also relates to an anti-collision management system illustrated in figure 4 .
  • the anti-collision management system of the invention is intended for a first crane placed on a site on which a second crane is also placed, the second crane being mobile and equipped with a working mode management system according to the invention.
  • the first crane can be a fixed crane, for example a conventional tower crane, or a mobile crane.
  • the anti-collision device 22 of the first crane is configured to avoid a collision between the first crane and its environment.
  • the anti-collision management system is installed on the first crane and allows, in the event of a risk of collision of the first crane with an element of its environment, either to trigger an alarm or to act on the controls of the crane. in order to avoid collision.
  • the anti-collision management system can be an anti-collision system already used by the applicant on a large number of construction sites.
  • a way of determining a risk of collision taking into account the position of the crane and its hook is known to those skilled in the art. It is also known to those skilled in the art a way of triggering an alarm or acting on the controls of the crane in the event of a risk of collision.
  • the communication device 24 is configured to receive from the second crane an indication of the position of the second crane on the site and/or of the position of the hook of the jib of the second crane.
  • the communication device 24 is configured to communicate with the second crane in real time and for example by radio communication. This type of communication is already used between two fixed cranes for the plaintiff's anti-collision systems.
  • Indications of the position of the second crane on the site and/or of the position of the second crane's jib hook are used by the anti-collision management system in a conventional manner but adapted to take into account the working mode of the second crane .
  • the communication device 24 is also configured to receive an indication of the working mode of the second crane.
  • the second crane G2 being a mobile crane equipped with a working mode management system according to the invention, it can communicate to the first crane an indication of its working mode.
  • the communication of the working mode of the second crane is preferably carried out in real time and for example by radio communication.
  • the communication of the working mode of the second crane makes it possible to limit the impact on the productivity of the first crane in the event of a fault in the second crane.
  • the anti-collision management module is configured to, in the event of a fault in the second crane, for example in the event of loss of position of the second crane, activate the positive safety of the anti-collision device of the first crane.
  • the fault of the second crane may be a loss of the position of the second crane due for example to a fault in one of the position sensors of the second crane or to a communication fault between the first and the second crane.
  • the anti-collision management module can consider that the second crane is faulty if for a time of more than 5 seconds, preferably 2 seconds, preferably 1.2 seconds the communication device 24 of the first crane n did not receive any indication of the position and/or working mode of the second crane.
  • the fact of treating the second crane as a fixed crane with a known position when said second crane is in “fixed work” mode makes it possible to avoid bringing the entire site to a halt in the event of a fault in the second crane. .
  • the forbidden zone for the first crane is then limited to the zone of common reach with the second crane.
  • the respective positions on the site of the first and second cranes do not imply a common range zone between the two cranes, the first crane is not impacted by a defect of the second crane.
  • the latter is treated by the first crane as having an unknown position.
  • the first crane can be stopped until the recovery of the second crane.
  • the anti-collision management module 26 is configured to, in the event of a fault in the second crane, activate the positive safety of the anti-collision device by preventing any movement of the first crane when the second crane is in "travel" mode.
  • an alarm is triggered, for example at the level of the first crane or the anti-collision device makes it possible to slow down the movements of the first crane.
  • the work mode management system of the second crane can be configured to define a “parking” mode. It is then advantageous for the anti-collision management module 26 of the anti-collision management system of the first crane to be configured so that, in the event of a fault in the second crane, activate the positive safety of the anti-collision device by considering the position of the second crane and its hook as known when said crane is in “parking” mode.
  • the fault of the second crane may be a loss of the position of the second crane due for example to a fault in one of the position sensors of the second crane or to a communication fault between the first and the second crane.
  • the taking into account of the "parking" mode of the second by the anti-collision management module of the first crane makes it possible to further reduce the impact of a defect of the second crane on the productivity of the first crane.
  • the anti-collision management module of the first crane is configured to consider the working mode of the second crane as "moving" when the first crane does not receive an indication from the working mode of the second crane.
  • the anti-collision management module of the first crane can also comprise a memory making it possible to record the working mode and the position of the second crane.
  • the anti-collision management module of the first crane is configured to consider the working mode of the second crane as "moving" when the first crane does not receive indication of the working mode of the second crane and that the mode recorded is not the "parking" mode.
  • the communication device 24 of the first crane is configured to send to the second crane a confirmation of the reception of the indication of the position of the second crane on the site when the indication of the position of the second crane corresponds to a distance from the first crane less than or equal to a first threshold value Zc.
  • the anti-collision management module of the first crane is configured to activate the anti-collision device of the first crane when the indication of the position of the second crane corresponds to a distance with respect to the first crane less than or equal to a second threshold value Zd less than the first threshold value Zc.
  • the second threshold value the second threshold value Zd is greater than or equal to the sum of the maximum spans of the first crane and of the second crane.
  • the second threshold value is equal to 1.1 times the sum of the maximum spans of the first crane and of the second crane.
  • the first threshold value can be equal to twice the first threshold value.
  • the first threshold value Zc is greater than Zd+10 m.
  • this embodiment makes it possible to limit the impact on the productivity of the first crane of the faults of the second crane.
  • the faults of the second crane are taken into account at the level of the anti-collision device of the first crane only when the second crane is fairly close to the first crane, at a distance less than or equal to a first threshold value Zc.
  • the anti-collision management module of the first crane is configured to deactivate the anti-collision device of the first crane when the indication of the position of the second crane corresponds to a distance with respect to the first crane greater than a third threshold value Zv greater than the second threshold value Zd and less than the first threshold value Zc, for example Zd ⁇ Zv ⁇ Zc, or alternatively Zd+2m ⁇ Zv ⁇ Zc ⁇ 2m.
  • the use of a third threshold value greater than the second threshold value Zd and less than the first threshold value Zc for the deactivation of the device of the first crane makes it possible to avoid, when the second crane moves at a distance around the second threshold value Zd, untimely triggering and deactivation of the anti-collision device of the first crane.

Description

DOMAINE DE L'INVENTIONFIELD OF THE INVENTION

L'invention a pour objet un système de gestion de différents modes de travail d'une grue mobile sur un chantier et un système de gestion d'anticollision d'une grue sur un chantier sur lequel est disposée une grue mobile et équipée d'un système de gestion de modes de travail selon l'invention.The subject of the invention is a system for managing the different working modes of a mobile crane on a construction site and an anti-collision management system for a crane on a construction site on which a mobile crane is arranged and equipped with a working mode management system according to the invention.

ETAT DE LA TECHNIQUESTATE OF THE ART

Il est connu que sur un chantier comprenant une ou plusieurs grues il existe un risque de collision entre une partie de la grue ou de la charge portée par la grue et d'autres éléments du chantier.It is known that on a site comprising one or more cranes there is a risk of collision between part of the crane or of the load carried by the crane and other elements of the site.

Les documents WO2013/006625 , FR 2 670 195 et US 2010/0070179A1 décrivent des solutions de contrôle de grues sur un chantier selon l'art antérieur. WO2013/006625 divulgue un système selon le préambule de la revendication 1.The documents WO2013/006625 , FR 2 670 195 And US 2010/0070179A1 describe crane control solutions on a construction site according to the prior art. WO2013/006625 discloses a system according to the preamble of claim 1.

La demanderesse a développé une solution dite d'anticollision qui permet de s'assurer qu'une grue n'entre pas en collision avec une autre grue ou avec une structure existante lors de l'exploitation du chantier. Ce type de système anticollision comprend un ensemble de capteurs permettant de déterminer en temps réel la position et l'orientation de la flèche de la grue ainsi que la position du crochet de la grue.The applicant has developed a so-called anti-collision solution which makes it possible to ensure that a crane does not collide with another crane or with an existing structure during operation of the site. This type of anti-collision system includes a set of sensors to determine in real time the position and orientation of the crane boom as well as the position of the crane hook.

Le système anticollision peut être utilisé pour éviter une collision avec des structures existantes sur le chantier. Pour éviter ce type de collision le système anticollision utilise une cartographie du chantier, définit des zones dites interdites dans lesquelles le crochet et/ou la flèche de la grue ne doivent pas se trouver au risque d'avoir une collision ou une chute de charge.The collision avoidance system can be used to avoid a collision with existing structures on the construction site. To avoid this type of collision, the anti-collision system uses a map of the site, defines so-called prohibited zones in which the hook and/or the jib of the crane must not be at the risk of having a collision or a fall of the load.

Lorsque le système anticollision détecte que la flèche ou le crochet de la grue approche d'une zone interdite, il est possible de déclencher une alarme pour l'opérateur de la grue ou encore d'agir directement sur les commandes de la grue pour limiter le déplacement et ainsi éviter tout risque de collision.When the anti-collision system detects that the jib or the hook of the crane is approaching a prohibited zone, it is possible to trigger an alarm for the operator of the crane or to act directly on the controls of the crane to limit the movement and thus avoid any risk of collision.

Les systèmes anticollisions permettent également la gestion de chantier complexes dans lesquelles plusieurs engins de chantier peuvent travailler simultanément. En particulier, il est possible sur un même chantier d'avoir plusieurs grues qui travaillent en même temps. Dans une telle configuration, il est indispensable de s'assurer que les grues ne puissent pas entrer en collision les unes avec les autres.Anti-collision systems also allow the management of complex construction sites in which several construction machines can work simultaneously. In particular, it is possible on the same site to have several cranes working at the same time. In such a configuration, it is essential to ensure that the cranes cannot collide with each other.

Afin d'éviter les collisions entre grues sur un même chantier, le dispositif anticollision d'une grue a besoin de connaître en temps réel la position des autres grues susceptibles d'entrer en collision avec elle.In order to avoid collisions between cranes on the same site, the anti-collision device of a crane needs to know in real time the position of the other cranes liable to collide with it.

La figure 1 illustre une configuration selon laquelle, deux grues, G1 et G2 travaillent simultanément sur un chantier. Comme illustré sur la figure 1, il est possible de définir pour chaque grue une zone de travail Z1, respectivement Z2 dans laquelle la flèche de chaque grue est susceptible de se déplacer.There figure 1 illustrates a configuration in which two cranes, G1 and G2 work simultaneously on a construction site. As illustrated on the figure 1 , it is possible to define for each crane a work zone Z1, respectively Z2 in which the jib of each crane is likely to move.

Dans des chantiers denses, il est possible que les zones de travail Z1 et Z2 se superposent partiellement. Il existe alors une zone dite d'interférence ZI dans laquelle il existe un risque de collision entre les deux grues G1 et G2.In dense construction sites, it is possible that the work zones Z1 and Z2 partially overlap. There is then a so-called interference zone ZI in which there is a risk of collision between the two cranes G1 and G2.

Le système anticollision de la demanderesse permet d'éviter le risque de collision les deux grues G1 et G2 en particulier dans la zone d'interférence ZI. Typiquement, si les positions des deux grues sont connues (pas de défauts de capteur ou de communication), le système anticollision permet aux deux grues de se retrouver simultanément dans la zone d'interférence. Le système va limiter les mouvements d'une grue ou l'autre lorsqu'il détermine(à travers le calcul de positions) que les éléments des grues (flèche, crochet, etc..) se rapprochent dangereusement.The plaintiff's anti-collision system makes it possible to avoid the risk of collision between the two cranes G1 and G2, in particular in the interference zone ZI. Typically, if the positions of the two cranes are known (no sensor or communication faults), the anti-collision system allows the two cranes to find themselves simultaneously in the interference zone. The system will limit the movements of one crane or the other when it determines (through the calculation of positions) that the elements of the cranes (boom, hook, etc.) are getting dangerously close.

Ce système anticollision nécessite de connaître en temps réel les positions de chacune des grues. Les grues du chantier doivent donc communiquer en temps réel leurs positions respectives.This anti-collision system requires real-time knowledge of the positions of each of the cranes. The site cranes must therefore communicate their respective positions in real time.

Il peut arriver que la position exacte d'une grue soit inconnue, par exemple, suite à un défaut d'un des capteurs de position ou un défaut du dispositif de communication. Dans une telle situation, les dispositifs anticollisions des autres grues traitent la zone d'interférence communes avec la grue en défaut comme une zone interdite. Cette action est communément appelée activation de la sécurité positive du dispositif anticollision.It may happen that the exact position of a crane is unknown, for example, following a fault in one of the position sensors or a fault in the communication device. In such a situation, the anti-collision devices of the other cranes treat the common interference zone with the faulty crane as a prohibited zone. This action is commonly referred to as positive safety activation of the anti-collision device.

Par exemple, si la grue G1 n'est plus en mesure de communiquer correctement sa position à la grue G1, le dispositif anticollision de la grue G2 va traiter la zone d'interférence comme une zone interdite et empêchera l'opérateur de la grue G2 d'aller dans ladite zone.For example, if the G1 crane is no longer able to correctly communicate its position to the G1 crane, the G2 crane's collision avoidance device will treat the interference zone as a prohibited zone and will prevent the operator of the G2 crane to go to that area.

L'activation de la sécurité positive permet d'éviter les risques de collision mais présente un inconvénient évident en matière de perte de productivité et de retard possible pour le chantier.The activation of the positive safety makes it possible to avoid the risks of collision but presents an obvious disadvantage in terms of loss of productivity and possible delay for the site.

Cette problématique de perte de productivité est d'autant plus grande qu'une des grues est mobile. En effet, la zone d'interférence d'une grue mobile s'étend sur tout le chantier. En conséquence, dans le cas où celle-ci ne communique plus sa position, la zone interdite s'étend potentiellement à l'ensemble du chantier.This problem of loss of productivity is all the greater when one of the cranes is mobile. Indeed, the interference zone of a mobile crane extends over the entire construction site. Consequently, in the event that the latter no longer communicates its position, the prohibited zone potentially extends to the entire site.

Ainsi, avec le système anticollision actuel, lorsqu'une grue mobile sur un chantier ne communique plus correctement sa position, c'est l'ensemble des grues du chantier qui sont arrêtés. Ceci entraine une perte de productivité très importante et un retard potentiel sur le chantier.Thus, with the current anti-collision system, when a mobile crane on a construction site no longer communicates its position correctly, all the cranes on the construction site are stopped. This leads to a very significant loss of productivity and a potential delay on the site.

Ainsi, il est nécessaire d'aménager le système anticollision existant pour permettre d'assurer la sécurité sur le chantier tout en permettant de maintenir un niveau de productivité en cas de défaut de positionnement d'une grue, en particulier d'une grue mobile.Thus, it is necessary to adapt the existing anti-collision system to make it possible to ensure safety on the site while making it possible to maintain a level of productivity in the event of faulty positioning of a crane, in particular of a mobile crane.

Un objet de la présente invention est de fournir un système permettant de résoudre ce problème.An object of the present invention is to provide a system for solving this problem.

BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTIONBRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION

A cet effet, la présente invention a pour objet un système de gestion de modes de travail d'une grue mobile sur un chantier, le système comprenant :

  • un capteur de position de la grue mobile sur le chantier,
  • un capteur de position du crochet de la grue mobile par rapport à un point de référence de ladite grue mobile,
  • un module de gestion du mode de travail de la grue mobile configuré pour définir le mode de travail de la grue mobile choisi parmi :
  • le mode « déplacement » correspondant à un déplacement de la grue mobile sur le chantier,
  • le mode « travail fixe » correspondant à une situation dans laquelle la grue mobile est fixe sur le chantier et la position de son crochet est variable,
  • un dispositif de communication configuré pour communiquer à au moins une autre grue du chantier une indication du mode de travail de la grue mobile.
To this end, the subject of the present invention is a system for managing working modes of a mobile crane on a construction site, the system comprising:
  • a position sensor for the mobile crane on the construction site,
  • a mobile crane hook position sensor relative to a reference point of said mobile crane,
  • a module for managing the working mode of the mobile crane configured to define the working mode of the mobile crane chosen from among:
  • the "move" mode corresponding to movement of the mobile crane on the site,
  • the "fixed work" mode corresponding to a situation in which the mobile crane is fixed on the site and the position of its hook is variable,
  • a communication device configured to communicate to at least one other crane on the construction site an indication of the working mode of the mobile crane.

Avantageusement, un système gestion de modes de travail d'une grue mobile sur un chantier selon l'invention permet de limiter l'impact d'un défaut de positionnement d'une grue fixe sur un chantier disposant d'un dispositif anticollision.Advantageously, a system for managing working modes of a mobile crane on a construction site according to the invention makes it possible to limit the impact of a fault in the positioning of a fixed crane on a construction site having an anti-collision device.

En effet, le module de gestion du mode de travail permet de distinguer les situations dans lesquelles la grue mobile est en déplacement des situations dans lesquelles la grue mobile est fixe sur le chantier.Indeed, the work mode management module makes it possible to distinguish situations in which the mobile crane is moving from situations in which the mobile crane is stationary on the site.

Avantageusement, lorsque la grue mobile est en mode « travail fixe » elle peut être traitée par le système anticollision comme une grue fixe en cas de défaut sur sa position. Ainsi la zone interdite ne s'étend pas forcément à l'ensemble du chantier, permettant de limiter la zone interdite à la zone autour de la position fixe de la grue mobile, préservant ainsi la productivité du chantier.Advantageously, when the mobile crane is in “fixed working” mode, it can be processed by the anti-collision system like a fixed crane in the event of a fault in its position. Thus, the prohibited zone does not necessarily extend to the entire site, making it possible to limit the prohibited zone to the zone around the fixed position of the mobile crane, thus preserving the productivity of the site.

Le système de gestion de modes de travail d'une grue mobile selon l'invention peut également comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons possibles :

  • le dispositif de communication est configuré pour communiquer en temps réel à ladite au moins une autre grue une indication de la position de la grue mobile sur le chantier ainsi que de la position du crochet de la grue mobile lorsque la grue mobile est en mode « déplacement » ; et/ou
  • le dispositif de communication est configuré pour communiquer en temps réel à ladite au moins une autre grue une indication de la position du crochet de la grue mobile lorsque la grue mobile est en mode « travail fixe » ; et/ou
  • la position du crochet de la grue mobile est déterminée par l'orientation de la flèche de la grue mobile et/ou l'extension de la flèche de la grue mobile et/ou la hauteur du crochet de la grue mobile et/ou l'inclinaison de la flèche de la grue mobile ; et/ou
  • le dispositif de communication est configuré pour communiquer une indication de la position de la grue mobile sur le chantier lors du passage au mode « travail fixe » ; et/ou
  • le module de gestion du mode de travail de la grue mobile définit le mode de travail comme « travail fixe » lorsque les patins de la grue mobile sont sortis ; et/ou
  • le module de gestion du mode de travail de la grue mobile définit automatiquement le mode de travail de la grue mobile au moyen du capteur de position de la grue mobile sur le chantier et/ou du capteur de position du crochet de la grue mobile par rapport à un point de référence de ladite grue mobile ; et/ou
  • le module de gestion du mode de travail de la grue mobile définit par défaut le mode de travail comme « déplacement » ; et/ou
  • le module de gestion du mode de travail de la grue mobile est configuré pour définir un mode « parking » correspondant à une situation dans laquelle la grue mobile est stationnée et la position de son crochet de sa flèche est fixe ; et/ou
  • le module de gestion du mode de travail de la grue mobile définit le mode de travail comme « parking » lorsque la grue mobile est hors tension ; et/ou
  • le dispositif de communication est configuré pour communiquer une indication de la position de la grue mobile sur le chantier et de la position du crochet de la grue mobile lors du passage au mode « parking » ; et/ou
The work mode management system of a mobile crane according to the invention may also comprise one or more of the following characteristics considered individually or in all possible combinations:
  • the communication device is configured to communicate in real time to said at least one other crane an indication of the position of the mobile crane on the construction site as well as of the position of the hook of the mobile crane when the mobile crane is in "moving" mode » ; and or
  • the communication device is configured to communicate in real time to said at least one other crane an indication of the position of the hook of the mobile crane when the mobile crane is in “fixed work” mode; and or
  • the position of the mobile crane hook is determined by the orientation of the mobile crane boom and/or the extension of the mobile crane boom and/or the height of the mobile crane hook and/or the mobile crane jib inclination; and or
  • the communication device is configured to communicate an indication of the position of the mobile crane on the site when switching to the “fixed work” mode; and or
  • the mobile crane working mode management module sets the working mode as “fixed working” when the mobile crane shoes are extended; and or
  • the mobile crane working mode management module automatically sets the working mode of the mobile crane by means of the position sensor of the mobile crane on the construction site and/or the position sensor of the hook of the mobile crane relative to at a reference point of said mobile crane; and or
  • the working mode management module of the mobile crane defines the working mode as "moving" by default; and or
  • the mobile crane working mode management module is configured to define a “parking” mode corresponding to a situation in which the mobile crane is parked and the position of its hook of its jib is fixed; and or
  • the mobile crane working mode management module sets the working mode as “parking” when the mobile crane is powered off; and or
  • the communication device is configured to communicate an indication of the position of the mobile crane on the site and of the position of the hook of the mobile crane when switching to the “parking” mode; and or

L'invention se rapporte également à un système de gestion d'anticollision d'une première grue sur un chantier sur lequel est disposée une deuxième grue, la deuxième grue étant mobile et équipée d'un système de gestion de modes de travail selon l'invention, le système comprenant :

  • un dispositif anticollision de la première grue configuré pour éviter une collision entre la première grue et son environnement,
  • un dispositif de communication configuré pour recevoir de la deuxième grue :
    • une indication de la position de la deuxième grue sur le chantier et/ou de la position du crochet de la flèche de la deuxième grue,
    • une indication du mode de travail de la deuxième grue,
  • un module de gestion de l'anticollision configuré pour en cas de défaut de la deuxième grue, par exemple en cas de perte de position de la deuxième grue, activer la sécurité positive du dispositif anticollision :
    • en traitant la deuxième grue comme une grue fixe à position connue lorsque ladite deuxième grue est en mode « travail fixe » et
  • en traitant la deuxième grue comme grue mobile à position inconnue lorsque la deuxième grue est en mode déplacement.
The invention also relates to an anti-collision management system for a first crane on a construction site on which a second crane is located, the second crane being mobile and equipped with a work mode management system according to the invention, the system comprising:
  • an anti-collision device of the first crane configured to avoid a collision between the first crane and its environment,
  • a communication device configured to receive from the second crane:
    • an indication of the position of the second crane on the site and/or the position of the hook of the jib of the second crane,
    • an indication of the working mode of the second crane,
  • an anti-collision management module configured to, in the event of a fault in the second crane, for example in the event of loss of position of the second crane, activate the positive safety of the anti-collision device:
    • treating the second crane as a fixed crane with a known position when said second crane is in "fixed work" mode and
  • by treating the second crane as a traveling crane with unknown position when the second crane is in traveling mode.

Avantageusement, le système anticollision selon l'invention prenant en compte les modes de travail de la grue mobile, la perte de productivité en cas de défaut de la grue mobile est limitée.Advantageously, the anti-collision system according to the invention taking into account the working modes of the mobile crane, the loss of productivity in the event of a fault in the mobile crane is limited.

Le système de gestion de modes de travail d'une grue mobile selon l'invention peut également comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons possibles :

  • le module de gestion de l'anticollision configuré pour en cas de défaut de la deuxième grue, activer la sécurité positive du dispositif anticollision en empêchant tout mouvement de la première grue lorsque que la deuxième grue est en mode « déplacement » ; et/ou
  • le module de gestion de l'anticollision est configuré pour en cas de défaut de la deuxième grue activer la sécurité positive du dispositif anticollision en considérant la position de la deuxième grue et de son crochet comme connue lorsque ladite grue est en mode « parking » ; et/ou
  • le mode de travail de la deuxième grue est considéré « en déplacement » par la première grue lorsque la première grue ne reçoit pas d'indication du mode de travail de la deuxième grue.
The work mode management system of a mobile crane according to the invention may also comprise one or more of the following characteristics considered individually or in all possible combinations:
  • the anti-collision management module configured for, in the event of a fault in the second crane, activating the positive safety of the anti-collision device by preventing any movement of the first crane when the second crane is in “moving” mode; and or
  • the anti-collision management module is configured to, in the event of a fault in the second crane, activate the positive safety of the anti-collision device by considering the position of the second crane and of its hook as known when said crane is in “parking” mode; and or
  • the working mode of the second crane is considered "moving" by the first crane when the first crane does not receive an indication of the working mode of the second crane.

BREVE DESCRIPTION DES FIGURESBRIEF DESCRIPTION OF FIGURES

D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront à la lecture de la description et des figures suivantes :

  • la figure 1 est une représentation schématique de deux grues fixes équipées d'un système anticollision selon l'art antérieur,
  • la figure 2 est une représentation schématique de deux grues l'une fixe et l'autre mobile équipées d'un système anticollision selon l'art antérieur,
  • la figure 3 est une représentation schématique d'un système de gestion d'une grue mobile selon l'invention,
  • la figure 4 est une représentation schématique d'un système de gestion d'anticollision d'une première grue sur un chantier sur lequel est disposée une deuxième grue selon l'invention, et
  • la figure 5 est une représentation schématique d'un mode de réalisation de l'invention.
Other characteristics and advantages of the present invention will appear on reading the description and the following figures:
  • there figure 1 is a schematic representation of two fixed cranes equipped with an anti-collision system according to the prior art,
  • there figure 2 is a schematic representation of two cranes, one fixed and the other mobile, equipped with an anti-collision system according to the prior art,
  • there picture 3 is a schematic representation of a management system for a mobile crane according to the invention,
  • there figure 4 is a schematic representation of an anti-collision management system for a first crane on a construction site on which a second crane according to the invention is located, and
  • there figure 5 is a schematic representation of one embodiment of the invention.

Il est à noter que ces dessins n'ont d'autre but que d'illustrer le texte de la description et ne constituent en aucune sorte une limitation de la portée de l'invention.It should be noted that these drawings have no other purpose than to illustrate the text of the description and in no way constitute a limitation of the scope of the invention.

Sur les différentes figures, les éléments analogues sont désignés par des références identiques.In the various figures, similar elements are designated by identical references.

En outre, les différents modes de réalisation de l'invention sont compatibles entre eux.Furthermore, the various embodiments of the invention are mutually compatible.

DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTIONDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Comme représenté sur la figure 3, l'invention concerne un système 10 de gestion de différents modes de travail d'une grue mobile sur un chantier.As shown on the picture 3 , the invention relates to a system 10 for managing different working modes of a mobile crane on a construction site.

Au sens de l'invention, on entend par grue mobile une grue configurée pour se déplacer librement sur un chantier contrairement à une grue fixe ou grue à tour dont la base est fixe ou translate sur rail selon une direction prédéfinie. Une grue mobile, également appelée camion-grue, grue sur porteur, grue automotrice, peut se déplacer sur roues ou sur chenilles avant d'être déployée pour permettre la manutention de charges..Within the meaning of the invention, mobile crane is understood to mean a crane configured to move freely on a construction site, unlike a fixed crane or tower crane whose base is fixed or translates on a rail in a predefined direction. A mobile crane, also known as a truck crane, truck crane, self-propelled crane, can move on wheels or on tracks before being deployed to allow the handling of loads.

Comme illustré sur la figure 3, un système de gestion de différents modes de travail d'une grue mobile selon l'invention comprend au moins :

  • un capteur de position 12 de la grue mobile sur le chantier,
  • un capteur de position 14 du crochet de la grue mobile,
  • un module de gestion du mode de travail de la grue mobile 16, et
  • un dispositif de communication 18.
As illustrated on the picture 3 , a system for managing different working modes of a mobile crane according to the invention comprises at least:
  • a position sensor 12 of the mobile crane on the site,
  • a position sensor 14 of the hook of the mobile crane,
  • a module for managing the working mode of the mobile crane 16, and
  • a communication device 18.

Le capteur de position 12 de la grue mobile sur le chantier permet de déterminer la position d'au moins un point de référence de la grue mobile sur le chantier. La position de la grue mobile peut être exprimé dans un référentiel du chantier. Typiquement le capteur de position 12 est configure pour permettre une fonction de géolocalisation par un système de positionnement par satellites (GNSS), par exemple le système le GPS, Galileo ou Glonass.The position sensor 12 of the mobile crane on the site makes it possible to determine the position of at least one reference point of the mobile crane on the site. The position of the mobile crane can be expressed in a site reference. Typically the position sensor 12 is configured to allow a geolocation function by a satellite positioning system (GNSS), for example the GPS, Galileo or Glonass system.

Afin d'augmenter la précision du positionnement de la grue mobile, le capteur de position 12 peut également être configuré pour communiquer avec un système de correction GNSS.In order to increase the precision of the positioning of the mobile crane, the position sensor 12 can also be configured to communicate with a GNSS correction system.

Le capteur de position 14 du crochet de la grue mobile permet de déterminer la position du crochet de la grue mobile par rapport à un point fixe de la grue. La position du crochet de la grue mobile peut être déterminée par l'orientation de la flèche de la grue mobile et/ou l'extension de la flèche de la grue mobile et/ou la hauteur du crochet de la grue mobile et/ou l'inclinaison de la flèche de la grue mobile.The position sensor 14 of the hook of the mobile crane makes it possible to determine the position of the hook of the mobile crane relative to a fixed point of the crane. The position of the mobile crane hook can be determined by the orientation of the mobile crane boom and/or the extension of the mobile crane boom and/or the height of the mobile crane hook and/or the inclination of the boom of the mobile crane.

Le module de gestion 16 du mode de travail de la grue mobile 16 est configuré pour définir le mode de travail de la grue mobile choisi parmi au moins :

  • le mode « déplacement » correspondant à un déplacement de la grue mobile sur le chantier,
  • le mode « travail fixe » correspondant à une situation dans laquelle la grue mobile est fixe sur le chantier et la position de son crochet est variable.
The management module 16 of the working mode of the mobile crane 16 is configured to define the working mode of the mobile crane chosen from at least:
  • the "move" mode corresponding to movement of the mobile crane on the site,
  • the "fixed work" mode corresponding to a situation in which the mobile crane is fixed on the site and the position of its hook is variable.

Le module de gestion du mode de travail peut être relié aux capteurs de position 12 et 14, par exemple pour déterminer le mode de travail de la grue mobile.The working mode management module can be connected to the position sensors 12 and 14, for example to determine the working mode of the mobile crane.

Ainsi, selon un mode préféré de l'invention, le module de gestion 16 du mode de travail de la grue mobile définit automatiquement le mode de travail de la grue mobile au moyen du capteur de position de la grue mobile sur le chantier et/ou du capteur de position du crochet de la grue mobile par rapport à un point de référence de ladite grue mobile. Avantageusement, une telle configuration permet d'éviter l'intervention humaine et permet à l'opérateur de la grue mobile de pouvoir se concentrer sur l'opération de la grue.Thus, according to a preferred embodiment of the invention, the management module 16 of the working mode of the mobile crane automatically defines the working mode of the mobile crane by means of the position sensor of the mobile crane on the construction site and/or of the hook position sensor of the mobile crane with respect to a reference point of said mobile crane. Advantageously, such a configuration makes it possible to avoid human intervention and allows the operator of the mobile crane to be able to concentrate on the operation of the crane.

Alternativement, le passage d'un mode de travail à l'autre peut être réalisé de manière totalement ou partiellement manuelle. Par exemple, l'opérateur de la grue mobile indique au moyen d'une interface spécifique au module de gestion du mode de travail dans lequel se trouver la grue mobile. Le module de gestion du mode de travail peut également proposer un mode de travail à l'opérateur qui confirme ou non le mode de travail déterminé par le module de gestion du mode de travail.Alternatively, switching from one working mode to another can be done totally or partially manually. For example, the operator of the mobile crane indicates by means of an interface specific to the work mode management module in which to find the mobile crane. The working mode management module can also propose a working mode to the operator who confirms or not the working mode determined by the working mode management module.

Pour des raisons de sécurité, il peut être préférable que le module de gestion du mode de travail de la grue mobile soit configuré pour définir par défaut le mode de travail comme « déplacement ». Avantageusement, en cas de défaut de la grue mobile, elle sera traitée par les autres grues du chantier comme étant en déplacement, déclenchant la mise en sécurité positive des dispositifs anticollisions des grues du chantier.For safety reasons, it may be preferable that the working mode management module of the mobile crane is configured to default the working mode to "travel". Advantageously, in the event of a fault in the mobile crane, it will be treated by the other site cranes as being on the move, triggering the positive safety of the anti-collision devices of the site cranes.

Comme indiqué précédemment, la grue mobile peut déterminer automatiquement le mode de travail de la grue mobile, par exemple le module de gestion du mode de travail de la grue mobile définit le mode de travail comme « travail fixe » lorsque les patins de la grue mobile sont sortis.As mentioned before, the mobile crane can automatically determine the working mode of the mobile crane, for example the mobile crane working mode management module sets the working mode as “fixed work” when the mobile crane skids are out.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le module de gestion 16 du mode de travail de la grue mobile est configuré pour définir un mode « parking » correspondant à une situation dans laquelle la grue mobile est stationnée et la position de son crochet de sa flèche est fixe. Typiquement, la grue mobile est stationnée à un poste donné, généralement flèche repliée et hors tension.According to one embodiment of the invention, the management module 16 of the working mode of the mobile crane is configured to define a "parking" mode corresponding to a situation in which the mobile crane is parked and the position of its its arrow is fixed. Typically, the mobile crane is parked at a given position, usually with the boom folded down and de-energized.

Lorsque le module de gestion 16 du mode de travail de la grue est configuré en mode « parking », la position de la grue sur le chantier et la position du crochet sont mémorisées, par exemple par les autres grues présentes sur le chantier. Avantageusement, lors de la mise hors tension de la grue mobile suite à son stationnement la productivité des autres grues sur le chantier n'est pas impactée.When the management module 16 of the working mode of the crane is configured in “parking” mode, the position of the crane on the site and the position of the hook are memorized, for example by the other cranes present on the site. Advantageously, when the mobile crane is switched off following its parking, the productivity of the other cranes on the site is not impacted.

Le dispositif de communication 18 est configuré pour communiquer à au moins une autre grue G2 du chantier une indication du mode de travail de la grue mobile. La communication entre le dispositif de communication 18 et la au moins une autre grue est typiquement réalisée par radiocommunication.The communication device 18 is configured to communicate to at least one other crane G2 on the site an indication of the working mode of the mobile crane. The communication between the communication device 18 and the at least one other crane is typically carried out by radio communication.

De préférence, le dispositif de communication 18 est configuré pour communiquer en temps réel, typiquement avec une période de moins de 2 secondes, de préférence de moins de 1,2 seconde, à la au moins une autre grue G2 une indication du mode de travail de la grue mobile.Preferably, the communication device 18 is configured to communicate in real time, typically with a period of less than 2 seconds, preferably less than 1.2 seconds, to the at least one other crane G2 an indication of the work mode of the mobile crane.

Au sens de l'invention une communication est en temps réel si la période entre deux mises à jour d'une information est inférieure à 2 secondes, de préférence inférieure à 1,2 secondes.Within the meaning of the invention, a communication is in real time if the period between two updates of information is less than 2 seconds, preferably less than 1.2 seconds.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de communication est configuré pour communiquer en temps réel à ladite au moins une autre grue G2 une indication de la position de la grue mobile sur le chantier ainsi que de la position du crochet de la grue mobile lorsque la grue mobile est en mode « déplacement ».According to one embodiment of the invention, the communication device is configured to communicate in real time to said at least one other crane G2 an indication of the position of the mobile crane on the site as well as the position of the hook of the mobile crane when the mobile crane is in "travel" mode.

En cas de défaut dans la communication entre les grues ou de défaut de l'un des capteurs de position de la grue mobile, les dispositifs anticollisions des autres grues du chantier se mettent en sécurité positivé. Lorsque l'un de ces défauts se produite alors que la grue mobile est en mode « déplacement », l'ensemble des grues du chantier sont potentiellement impactées. Avantageusement, l'invention permet de limiter cet impact aux situations où la grue mobile est en mode « déplacement ».In the event of a communication fault between the cranes or a fault in one of the position sensors of the mobile crane, the anti-collision devices of the other cranes on the site go into positive safety mode. When one of these faults occurs while the mobile crane is in "travel" mode, all the cranes on the site are potentially impacted. Advantageously, the invention makes it possible to limit this impact to situations where the mobile crane is in “moving” mode.

Le dispositif de communication peut être configuré pour communiquer en temps réel lorsque la grue mobile est en mode « travail fixe » à ladite au moins une autre grue une indication de la position du crochet de la grue mobile. En mode « travail fixe » la position de la grue sur le chantier est connue, de préférence enregistrée par l'ensemble des grues du chantier en communication avec la grue mobile. Il est donc inutile de communiquer en temps réel la position de la grue fixe sur le chantier.The communication device can be configured to communicate in real time when the mobile crane is in “fixed work” mode to said at least one other crane an indication of the position of the hook of the mobile crane. In "fixed work" mode, the position of the crane on the site is known, preferably recorded by all the cranes on the site in communication with the mobile crane. It is therefore useless to communicate in real time the position of the fixed crane on the construction site.

De préférence, le dispositif de communication est configuré pour communiquer une indication de la position de la grue mobile sur le chantier lors du passage au mode « travail fixe ».Preferably, the communication device is configured to communicate an indication of the position of the mobile crane on the site when switching to the “fixed work” mode.

En cas de défaut dans la communication entre les grues ou de défaut de l'un des capteurs de position du crochet de la grue mobile, les dispositifs anticollisions des autres grues du chantier est activé. Lorsque l'un de ces défauts se produite alors que la grue mobile est en mode « travail fixe », seul les grues susceptibles d'interférer avec la grue mobile en fonction de sa position sur le chantier sont impactées.In the event of a communication fault between the cranes or a fault in one of the mobile crane's hook position sensors, the anti-collision devices of the other cranes on the site are activated. When one of these faults occurs while the mobile crane is in "fixed work" mode, only the cranes likely to interfere with the mobile crane depending on its position on the site are affected.

Avantageusement, lorsque la grue mobile est en mode « travail fixe », l'invention permet de limiter l'impact d'un défaut de la grue mobile aux seules grues interférentes. Autrement dit lorsque la grue mobile est en mode « travail fixe », elle est traitée par le système anticollision comme une grue fixe.Advantageously, when the mobile crane is in “fixed work” mode, the invention makes it possible to limit the impact of a fault in the mobile crane to the interfering cranes alone. In other words, when the mobile crane is in "stationary working" mode, it is treated by the collision avoidance system as a stationary crane.

Lorsque le module de gestion du mode de travail de la grue mobile est configuré pour définir un mode « parking », le dispositif de communication peut être configuré pour communiquer une indication de la position de la grue mobile sur le chantier et de la position du crochet de la grue mobile lors du passage au mode « parking ».When the mobile crane work mode management module is configured to define a "parking" mode, the communication device can be configured to communicate an indication of the position of the mobile crane on the construction site and the position of the hook of the mobile crane when switching to "parking" mode.

De préférence, la position de la grue mobile et des éléments mobiles, par exemple la flèche et le crochet de la grue mobile, sont mémorisés par les autres grues du chantier. Avantageusement, lors de la mise hors tension de grue mobile en mode « parking », la productivité des grues interférantes n'est pas impactée.Preferably, the position of the mobile crane and of the mobile elements, for example the jib and the hook of the mobile crane, are memorized by the other cranes on the site. Advantageously, when the mobile crane is switched off in “parking” mode, the productivity of the interfering cranes is not impacted.

L'invention concerne également un système de gestion d'anticollision illustré en figure 4.The invention also relates to an anti-collision management system illustrated in figure 4 .

Le système e gestion danticollision de l'invention est destiné à une première grue disposée sur un chantier sur lequel est également disposée une deuxième grue, la deuxième grue étant mobile et équipée d'un système de gestion de modes de travail selon l'invention.The anti-collision management system of the invention is intended for a first crane placed on a site on which a second crane is also placed, the second crane being mobile and equipped with a working mode management system according to the invention.

La première grue peut être une grue fixe, par exemple une grue à tour classique, ou une grue mobile.The first crane can be a fixed crane, for example a conventional tower crane, or a mobile crane.

Comme illustré en figure 4, le système de gestion d'anticollision 20 selon l'invention comprend au moins :

  • un dispositif anticollision 22 de la première grue,
  • un dispositif de communication 24, et
  • un module de gestion de l'anticollision 26.
As illustrated in figure 4 , the anti-collision management system 20 according to the invention comprises at least:
  • an anti-collision device 22 of the first crane,
  • a communication device 24, and
  • an anti-collision management module 26.

Le dispositif anticollision 22 de la première grue est configuré pour éviter une collision entre la première grue et son environnement.The anti-collision device 22 of the first crane is configured to avoid a collision between the first crane and its environment.

Le système de gestion d'anticollision selon l'invention est installé sur la première grue et permet en cas de risque de collision de la première grue avec un élément de son environnement soit de déclencher une alarme soit d'agir sur les commandes de la grue afin d'éviter la collision. Le système de gestion d'anticollision peut être un système anticollision déjà utilisé par la demanderesse sur un grand nombre de chantier. En particulier une manière de déterminer un risque de collision en tenant compte de la position de la grue et de son crochet est connu de l'homme du métier. Il est également connu de l'homme du métier une manière de déclencher une alarme ou agir sur les commandes de la grue en cas de risque de collision.The anti-collision management system according to the invention is installed on the first crane and allows, in the event of a risk of collision of the first crane with an element of its environment, either to trigger an alarm or to act on the controls of the crane. in order to avoid collision. The anti-collision management system can be an anti-collision system already used by the applicant on a large number of construction sites. In particular, a way of determining a risk of collision taking into account the position of the crane and its hook is known to those skilled in the art. It is also known to those skilled in the art a way of triggering an alarm or acting on the controls of the crane in the event of a risk of collision.

Le dispositif de communication 24 est configuré pour recevoir de la deuxième grue une indication de la position de la deuxième grue sur le chantier et/ou de la position du crochet de la flèche de la deuxième grue. Typiquement le dispositif de communication 24 est configuré pour communiquer avec la deuxième grue en temps réel et par exemple par radiocommunication. Ce type de communication est déjà utilisé entre deux grues fixes pour les systèmes anticollision de la demanderesse.The communication device 24 is configured to receive from the second crane an indication of the position of the second crane on the site and/or of the position of the hook of the jib of the second crane. Typically the communication device 24 is configured to communicate with the second crane in real time and for example by radio communication. This type of communication is already used between two fixed cranes for the plaintiff's anti-collision systems.

Les indications de position de la deuxième grue sur le chantier et/ou de la position du crochet de la flèche de la deuxième grue sont utilisées par le système de gestion anticollision de manière classique mais adapté pour tenir compte du mode de travail de la deuxième grue.Indications of the position of the second crane on the site and/or of the position of the second crane's jib hook are used by the anti-collision management system in a conventional manner but adapted to take into account the working mode of the second crane .

Le dispositif de communication 24 est également configuré pour recevoir une indication du mode de travail de la deuxième grue. En effet, la deuxième grue G2 étant une grue mobile équipée d'un système de gestion de modes de travail selon l'invention, elle peut communiquer à la première grue une indication de son mode de travail. La communication du mode de travail de la deuxième grue est de préférence réalisée en temps réel et par exemple par radiocommunication.The communication device 24 is also configured to receive an indication of the working mode of the second crane. Indeed, the second crane G2 being a mobile crane equipped with a working mode management system according to the invention, it can communicate to the first crane an indication of its working mode. The communication of the working mode of the second crane is preferably carried out in real time and for example by radio communication.

Avantageusement, la communication du mode de travail de la deuxième grue permet de limiter l'impact sur la productivité de la première grue en cas de défaut de la deuxième grue.Advantageously, the communication of the working mode of the second crane makes it possible to limit the impact on the productivity of the first crane in the event of a fault in the second crane.

Le module de gestion de l'anticollision est configuré pour en cas de défaut de la deuxième grue, par exemple en cas de perte de position de la deuxième grue, activer la sécurité positive du dispositif anticollision de la première grue.The anti-collision management module is configured to, in the event of a fault in the second crane, for example in the event of loss of position of the second crane, activate the positive safety of the anti-collision device of the first crane.

Le défaut de la deuxième grue, peut être une perte de la position de la deuxième grue due par exemple à un défaut d'un des capteurs de position de la deuxième grue ou à un défaut de communication entre la première et la deuxième grue.The fault of the second crane may be a loss of the position of the second crane due for example to a fault in one of the position sensors of the second crane or to a communication fault between the first and the second crane.

Par exemple, le module de gestion d'anticollision peut considérer que la deuxième grue est en défaut si pendant un temps de plus de 5 secondes, de préférence 2 secondes, de préférence 1,2 seconde le dispositif de communication 24 de la première grue n'a pas reçu d'indication de la position et/ou du mode de travail de la deuxième grue.For example, the anti-collision management module can consider that the second crane is faulty if for a time of more than 5 seconds, preferably 2 seconds, preferably 1.2 seconds the communication device 24 of the first crane n did not receive any indication of the position and/or working mode of the second crane.

En cas de défaut de la deuxième grue le module de gestion 26 de l'anticollision active le dispositif anticollision 22 :

  • en traitant la deuxième grue comme une grue fixe à position connue lorsque ladite deuxième grue est en mode « travail fixe », et
  • en traitant la deuxième grue comme grue mobile à position inconnue lorsque la deuxième grue est en mode « déplacement ».
In the event of a fault in the second crane, the anti-collision management module 26 activates the anti-collision device 22:
  • treating the second crane as a known position fixed crane when said second crane is in "fixed work" mode, and
  • by treating the second crane as a mobile crane with an unknown position when the second crane is in "travel" mode.

Avantageusement, le fait de traiter la deuxième grue comme une grue fixe à position connue lorsque ladite deuxième grue est en mode « travail fixe » permet d'éviter de mettre l'ensemble du chantier à l'arrêt en cas de défaut de la deuxième grue. La zone interdite pour la première grue est alors limitée à la zone de portée commune avec la deuxième grue. En particulier si les positions respectives sur le chantier des premières et deuxièmes grues n'impliquent pas de zone de portée commune entre les deux grues, la première grue n'est pas impactée par un défaut de la deuxième grue.Advantageously, the fact of treating the second crane as a fixed crane with a known position when said second crane is in “fixed work” mode makes it possible to avoid bringing the entire site to a halt in the event of a fault in the second crane. . The forbidden zone for the first crane is then limited to the zone of common reach with the second crane. In particular, if the respective positions on the site of the first and second cranes do not imply a common range zone between the two cranes, the first crane is not impacted by a defect of the second crane.

Ceci est d'autant plus avantageux que le chantier comprend un grand nombre de grues.This is all the more advantageous when the site includes a large number of cranes.

Afin d'assurer la sécurité sur le chantier lorsque de la deuxième grue est en mode « déplacement », celle-ci est traité par la première grue comme ayant une position inconnue. Ainsi, en cas de défaut de la deuxième grue, la première grue peut être arrêtée jusqu'au rétablissement de la deuxième grue.In order to ensure safety on the construction site when the second crane is in "travel" mode, the latter is treated by the first crane as having an unknown position. Thus, in the event of a fault in the second crane, the first crane can be stopped until the recovery of the second crane.

En d'autres termes, selon un mode de réalisation le module de gestion 26 de l'anticollision est configuré pour en cas de défaut de la deuxième grue, activer la sécurité positive du dispositif anticollision en empêchant tout mouvement de la première grue lorsque la deuxième grue est en mode « déplacement ».In other words, according to one embodiment, the anti-collision management module 26 is configured to, in the event of a fault in the second crane, activate the positive safety of the anti-collision device by preventing any movement of the first crane when the second crane is in "travel" mode.

Selon un mode de réalisation de l'invention, en cas de défaut de la deuxième grue, une alarme est déclenchée, par exemple au niveau de la première grue ou le dispositif anticollision permet de ralentir les mouvements de la première grue.According to one embodiment of the invention, in the event of a fault in the second crane, an alarm is triggered, for example at the level of the first crane or the anti-collision device makes it possible to slow down the movements of the first crane.

Comme indiqué précédemment, le système de gestion de modes de travail de la deuxième grue peut être configuré pour définir un mode « parking ». Il est alors avantageux que le module de gestion 26 de l'anticollision du système de gestion de l'anticollision de la première grue soit configuré pour en cas de défaut de la deuxième grue activer la sécurité positive du dispositif anticollision en considérant la position de la deuxième grue et de son crochet comme connue lorsque ladite grue est en mode « parking ».As indicated previously, the work mode management system of the second crane can be configured to define a “parking” mode. It is then advantageous for the anti-collision management module 26 of the anti-collision management system of the first crane to be configured so that, in the event of a fault in the second crane, activate the positive safety of the anti-collision device by considering the position of the second crane and its hook as known when said crane is in “parking” mode.

Comme indiqué précédemment, le défaut de la deuxième grue, peut être une perte de la position de la deuxième grue due par exemple à un défaut d'un des capteurs de position de la deuxième grue ou à un défaut de communication entre la première et la deuxième grue.As indicated above, the fault of the second crane may be a loss of the position of the second crane due for example to a fault in one of the position sensors of the second crane or to a communication fault between the first and the second crane.

La prise en compte du mode « parking » de la deuxième par le module de gestion de l'anticollision de la première grue, permet de réduire encore l'impact d'un défaut de la deuxième grue sur la productivité de la première grue.The taking into account of the "parking" mode of the second by the anti-collision management module of the first crane, makes it possible to further reduce the impact of a defect of the second crane on the productivity of the first crane.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le module de gestion de l'anticollision de la première grue est configuré pour considérer le mode de travail de la deuxième grue comme « en déplacement » lorsque la première grue ne reçoit pas d'indication du mode de travail de la deuxième grue.According to one embodiment of the invention, the anti-collision management module of the first crane is configured to consider the working mode of the second crane as "moving" when the first crane does not receive an indication from the working mode of the second crane.

Le module de gestion de l'anticollision de la première grue peut également comprendre une mémoire permettant d'enregistrer le mode de travail et la position de la deuxième grue. En particulier, lorsque la deuxième grue est en mode « parking », celle-ci peut être mise hors tension et ne pas forcément communiquer en temps réel son mode de travail et/ou sa position sur le chantier. Ainsi, selon un mode de réalisation de l'invention, le module de gestion de l'anticollision de la première grue est configuré pour considérer le mode de travail de la deuxième grue comme « en déplacement » lorsque la première grue ne reçoit pas d'indication du mode de travail de la deuxième grue et que le mode enregistré n'est pas le mode « parking ».The anti-collision management module of the first crane can also comprise a memory making it possible to record the working mode and the position of the second crane. In particular, when the second crane is in “parking” mode, it can be switched off and not necessarily communicate its working mode and/or its position on the site in real time. Thus, according to one embodiment of the invention, the anti-collision management module of the first crane is configured to consider the working mode of the second crane as "moving" when the first crane does not receive indication of the working mode of the second crane and that the mode recorded is not the "parking" mode.

Selon un mode de réalisation de l'invention illustré sur la figure 5, le dispositif de communication 24 de la première grue est configuré pour envoyer à la deuxième grue une confirmation de la réception de l'indication de la position de la deuxième grue sur le chantier lorsque l'indication de la position de la deuxième grue correspond à une distance par rapport à la première grue inférieure ou égale à une première valeur seuil Zc.According to an embodiment of the invention illustrated in the figure 5 , the communication device 24 of the first crane is configured to send to the second crane a confirmation of the reception of the indication of the position of the second crane on the site when the indication of the position of the second crane corresponds to a distance from the first crane less than or equal to a first threshold value Zc.

Selon ce mode de réalisation, le module de gestion de l'anticollision de la première grue est configuré pour activer le dispositif anticollision de la première grue lorsque l'indication de la position de la deuxième grue correspond à une distance par rapport à la première grue inférieure ou égale à une deuxième valeur seuil Zd inférieure à la première valeur seuil Zc.According to this embodiment, the anti-collision management module of the first crane is configured to activate the anti-collision device of the first crane when the indication of the position of the second crane corresponds to a distance with respect to the first crane less than or equal to a second threshold value Zd less than the first threshold value Zc.

Typiquement, la deuxième valeur seuil la deuxième valeur seuil Zd est supérieure ou égale à la somme des portées maximales de la première grue et de la deuxième grue. Par exemple la deuxième valeur seuil est égale à 1,1 fois la somme des portées maximales de la première grue et de la deuxième grue.Typically, the second threshold value the second threshold value Zd is greater than or equal to the sum of the maximum spans of the first crane and of the second crane. For example, the second threshold value is equal to 1.1 times the sum of the maximum spans of the first crane and of the second crane.

La première valeur seuil peut être égale à 2 fois la première valeur seuil. Par exemple, la première valeur seuil Zc est supérieure à Zd + 10 m.The first threshold value can be equal to twice the first threshold value. For example, the first threshold value Zc is greater than Zd+10 m.

Avantageusement, ce mode de réalisation permet de limiter l'impact sur la productivité de la première grue des défauts de la deuxième grue. En effet, les défauts de la deuxième grue sont pris en compte au niveau du dispositif anticollision de la première grue uniquement lorsque la deuxième grue est assez proche de la première grue, à une distance inférieure ou égale à une première valeur seuil Zc.Advantageously, this embodiment makes it possible to limit the impact on the productivity of the first crane of the faults of the second crane. Indeed, the faults of the second crane are taken into account at the level of the anti-collision device of the first crane only when the second crane is fairly close to the first crane, at a distance less than or equal to a first threshold value Zc.

Selon un mode de réalisation avantageux, le module de gestion de l'anticollision de la première grue est configuré pour désactiver le dispositif anticollision de la première grue lorsque l'indication de la position de la deuxième grue correspond à une distance par rapport à la première grue supérieure à une troisième valeur seuil Zv supérieure à la deuxième valeur seuil Zd et inférieure à la première valeur seuil Zc, par exemple Zd< Zv < Zc, ou encore Zd+2m ≤ Zv ≤ Zc - 2m.According to an advantageous embodiment, the anti-collision management module of the first crane is configured to deactivate the anti-collision device of the first crane when the indication of the position of the second crane corresponds to a distance with respect to the first crane greater than a third threshold value Zv greater than the second threshold value Zd and less than the first threshold value Zc, for example Zd<Zv<Zc, or alternatively Zd+2m≤Zv≤Zc−2m.

Avantageusement, l'utilisation d'une troisième valeur seuil supérieure à la deuxième valeur seuil Zd et inférieure à la première valeur seuil Zc pour la désactivation du dispositif de la première grue permet d'éviter lorsque la deuxième grue se déplace à une distance autour de la deuxième valeur seuil Zd des déclenchements et désactivations intempestifs du dispositif anticollision de la première grue.Advantageously, the use of a third threshold value greater than the second threshold value Zd and less than the first threshold value Zc for the deactivation of the device of the first crane makes it possible to avoid, when the second crane moves at a distance around the second threshold value Zd, untimely triggering and deactivation of the anti-collision device of the first crane.

L'invention a été décrite ci-dessus avec l'aide de modes de réalisations présentés sur les figures, sans limitation du concept inventif général.The invention has been described above with the aid of embodiments presented in the figures, without limiting the general inventive concept.

Bien d'autres modifications et variations se suggèrent d'elles-mêmes à l'homme du métier, après réflexion sur les différents modes de réalisations illustrés dans cette demande.Many other modifications and variations suggest themselves to those skilled in the art, after reflection on the various embodiments illustrated in this application.

Ces modes de réalisation sont donnés à titre d'exemple et ne sont pas destinés à limiter la portée de l'invention, qui est déterminée exclusivement par les revendications ci-dessous.These embodiments are given by way of example and are not intended to limit the scope of the invention, which is determined exclusively by the claims below.

Dans les revendications, le mot « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes, et l'utilisation de l'article indéfini « un » ou « une » n'exclut pas une pluralité. Le simple fait que différentes caractéristiques sont énumérées en revendications mutuellement dépendantes n'indique pas qu'une combinaison de ces caractéristiques ne puisse être avantageusement utilisée. Enfin, toute référence utilisée dans les revendications ne doit pas être interprétée comme une limitation de la portée de l'invention.In the claims, the word "comprising" does not exclude other elements or steps, and the use of the indefinite article "a" or "a" does not exclude a plurality. The mere fact that different features are listed in mutually dependent claims does not indicate that a combination of these features cannot be advantageously used. Finally, any reference used in the claims should not be interpreted as a limitation of the scope of the invention.

Claims (15)

  1. A system for managing (10) working modes of a mobile crane (G1) in a job site, the system comprising:
    - a position sensor (12) for the mobile crane in the job site,
    - a position sensor (14) for the hook of the mobile crane relative to a reference point of said mobile crane,
    - a module for managing the working mode of the mobile crane (16) configured to define the working mode of the mobile crane selected from:
    - the "displacement" mode corresponding to a displacement of the mobile crane in the job site,
    - the "fixed work" mode corresponding to a situation in which the mobile crane is fixed in the job site and the position of its hook is variable,
    - a communication device (18) configured to communicate an indication of the working mode of the mobile crane to at least one other crane (G2) of the job site.
  2. The system for managing working modes of a mobile crane according to claim 1, wherein the communication device is configured to communicate in real time an indication of the position of the mobile crane in the job site as well as the position of the hook of the mobile crane when the mobile crane is in the "displacement" mode to said at least one other crane.
  3. The system for managing working modes of a mobile crane according to one of the preceding claims, wherein the communication device is configured to communicate in real time an indication of the position of the hook of the mobile crane when the mobile crane is in the "fixed work" mode to said at least one other crane.
  4. The system for managing working modes of a mobile crane according to one of the preceding claims, wherein the position of the hook of the mobile crane is determined by the orientation of the boom of the mobile crane and/or the extension of the boom of the mobile crane and/or the height of the hook of the mobile crane and/or the pitch of the boom of the mobile crane.
  5. The system for managing working modes of a mobile crane according to one of the preceding claims, wherein the communication device is configured to communicate an indication of the position of the mobile crane in the job site when switching to the "fixed work" mode.
  6. The system for managing working modes of a mobile crane according to one of the preceding claims, wherein the module for managing the working mode of the mobile crane defines the working mode as being "fixed work" when the shoes of the mobile crane are brought out.
  7. The system for managing working modes of a mobile crane according to any of the preceding claims, wherein the module for managing the working mode of the mobile crane automatically defines the working mode of the mobile crane by means of the position sensor for the mobile crane in the job site and/or the position sensor for the hook of the mobile crane relative to a reference point of said mobile crane.
  8. The system for managing working modes of a mobile crane according to one of the preceding claims, wherein the module for managing the working mode of the mobile crane defines the working mode as being "displacement" by default.
  9. The system for managing working modes of a mobile crane according to one of the preceding claims, wherein the module for managing the working mode of the mobile crane is configured to define a "parking" mode corresponding to a situation in which the mobile crane is parked and the position of its hook of its boom is fixed.
  10. The system for managing working modes of a mobile crane according to one of the preceding claims, wherein the module for managing the working mode of the mobile crane defines the working mode as being "parking" when the mobile crane is switched off.
  11. The system for managing working modes of a mobile crane according to one of the preceding claims, wherein the communication device is configured to communicate an indication of the position of the mobile crane in the job site and the position of the hook of the mobile crane when switching to the "parking" mode.
  12. A collision avoidance management device (20) for a first crane (G1) in a job site on which a second crane (G2) is disposed, the second crane being mobile and fitted with a system (10) for managing working modes according to one of the preceding claims, the system comprising:
    - a collision avoidance device (22) for the first crane configured to avoid a collision between the first crane and its environment,
    - a communication device (24) configured to receive from the second crane:
    - an indication of the position of the second crane in the job site and/or the position of the hook of the boom of the second crane,
    - an indication of the working mode of the second crane,
    - a collision avoidance management module (26) configured to, in the case of a defect of the second crane, for example in the case of the loss of position of the second crane, activate the fail-safe control of the collision avoidance device:
    - by handling the second crane as a fixed crane with a known position when said second crane is in the "fixed work" mode, and
    - by handling the second crane as a mobile crane with an unknown position when the second crane is in the "displacement" mode.
  13. The collision avoidance management system according to claim 12, wherein the collision avoidance management module is configured to, in the case of a defect of the second crane, activate the fail-safe control of the collision avoidance device, for example by preventing any movement of the first crane, when the second crane is in the "displacement" mode.
  14. The collision avoidance management system according to claim 12 or 13, wherein the collision avoidance management module is configured to, in the case of a default of the second crane, activate the fail-safe control of the collision avoidance device by considering the position of the second crane and of its hook as known when said crane is in the "parking" mode.
  15. The collision avoidance management system according to one of claims 12 to 14, wherein the working mode of the second crane is considered as being "in displacement" by the first crane when the first crane does not receive any indication of the working mode of the second crane.
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