EP3908990A1 - Method for automatic maintenance of an autonomous vehicle - Google Patents

Method for automatic maintenance of an autonomous vehicle

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Publication number
EP3908990A1
EP3908990A1 EP20700125.6A EP20700125A EP3908990A1 EP 3908990 A1 EP3908990 A1 EP 3908990A1 EP 20700125 A EP20700125 A EP 20700125A EP 3908990 A1 EP3908990 A1 EP 3908990A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
maintenance
autonomous vehicle
identification
component
parameters
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20700125.6A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Stéphane DUPRE LA TOUR
Thierry Lucidarme
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Electricite de France SA
Original Assignee
Electricite de France SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Electricite de France SA filed Critical Electricite de France SA
Publication of EP3908990A1 publication Critical patent/EP3908990A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/20—Administration of product repair or maintenance
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Definitions

  • the present invention relates to the maintenance of a vehicle.
  • the invention relates more specifically to the automatic maintenance of an autonomous vehicle.
  • An autonomous vehicle is equipped with an automatic piloting system which allows it to move in space without human intervention.
  • Such vehicles are known and their development is increasing.
  • the maintenance of an autonomous vehicle is generally implemented in the same way as for a conventional vehicle, that is to say with human intervention. More specifically, it is the user of an autonomous vehicle who detects a need for vehicle maintenance, and who implements or delegates the implementation of this maintenance to a third party. It is moreover known to carry out this maintenance automatically, for example using an industrial robot.
  • One solution would be to operate a fleet of standardized vehicles, the maintenance parameters of which would be identical from one vehicle to another.
  • the document US2017 / 139412 proposes a device for monitoring the state of an autonomous vehicle adapted to define an automatic planning of maintenance operations required in order to optimize the maintenance times in slots during which the user has not the use of his vehicle.
  • the document D1 devotes long developments to the temporal definition of maintenance operations, it is silent as to means making the performance of maintenance operations more reliable.
  • An object of the invention is to facilitate the maintenance of a component of an autonomous vehicle.
  • Another object of the invention is to provide maintenance for a fleet of vehicles of different make and / or model.
  • a method of automatic maintenance of an autonomous vehicle comprising the steps of: detection of a need for maintenance of a component of the autonomous vehicle, identification autonomous vehicle,
  • Such a method it is possible to ensure the maintenance of a plurality of vehicles of different makes and / or models, since the maintenance of a component depends on the identification of the vehicle to which this component belongs.
  • such a method can be implemented jointly by an autonomous vehicle and, for example, a docking station.
  • an autonomous vehicle is able to ensure its own availability, but also to maintain it in all circumstances. In this way, the availability rate of an autonomous vehicle fleet is improved, and the operating cost of such a fleet is reduced.
  • the automatic maintenance method according to the invention can also comprise at least one of the following characteristics, taken alone or in combination:
  • the step of detecting a maintenance need includes a step of detecting the wear of a tire of the autonomous vehicle
  • the step of determining maintenance parameters comprises a step of determining the dimensions of a wheel and / or a tire of the autonomous vehicle
  • the step of detecting a need for maintenance comprises a step of checking the level of charging a battery of the autonomous vehicle
  • the step of identifying the autonomous vehicle comprises a step of acquiring an image of the autonomous vehicle, and the component maintenance step includes a step of confirming the need for maintenance of the component.
  • an automatic maintenance system for an autonomous vehicle comprising:
  • an image capture module configured to acquire an image of the autonomous vehicle
  • a recognition server configured to store parameters for identifying the autonomous vehicle as a function of data associated with an image of said autonomous vehicle
  • a parameter server configured to store maintenance parameters of the autonomous vehicle component associated with identification parameters of the autonomous vehicle
  • a control device configured for:
  • the maintenance system being configured to implement an automatic maintenance method as previously described.
  • the automatic maintenance system according to the invention can also comprise at least one of the following characteristics, taken alone or in combination:
  • the wear sensor is on board the autonomous vehicle
  • the maintenance module includes:
  • a sensor configured to confirm the wear of the component
  • an actuator configured to replace and / or repair and / or update the component.
  • a docking station for an autonomous vehicle comprising an automatic maintenance system as previously described.
  • an autonomous vehicle comprising a wear sensor and / or a recognition server and / or a parameter server of an automatic maintenance system as previously described.
  • FIG. 1 is a flow diagram of steps of an automatic maintenance method according to an embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a flow diagram of a step for automatically detecting a maintenance need for a component of an autonomous vehicle
  • FIG. 3 is a flow diagram of an automatic identification step for an autonomous vehicle
  • FIG. 4 is a flow diagram of a step for automatically determining maintenance parameters for a component of an autonomous vehicle as a function of an identification of said autonomous vehicle
  • FIG. 5 is a flow diagram of an automatic maintenance step for a component of an autonomous vehicle
  • FIG. 6 schematically illustrates an automatic maintenance system according to an embodiment of the invention.
  • An autonomous vehicle is able to move without human intervention.
  • a vehicle can also be called driverless vehicle, vehicle with delegation of control, unmanned vehicle, automatic vehicle, robot vehicle or intelligent vehicle.
  • Such vehicles can be found in the automotive, aeronautical or even nautical fields. If they are able to move without human intervention, such vehicles can nevertheless, from time to time, be driven, or controlled, remotely by through human intervention.
  • Autonomous motor vehicles must in particular be able to operate on an open road, in all possible traffic conditions. Given the quantity of autonomous motor vehicles that can be put into circulation, the automatic maintenance of autonomous vehicles in the automotive field is particularly desirable. However, the method E and the automatic maintenance system 1 for an autonomous vehicle 2 described can be applied in other fields, such as the aeronautical field.
  • Maintenance generally aims to intervene on all or part of one (or more) component (s) of a vehicle (autonomous or not), in order to ensure its optimal subsequent functioning and, thus, the availability of the vehicle.
  • Such maintenance may consist of replacing and / or repairing and / or cleaning all or part of a component, which may be worn or broken, or must be recharged with fluid or energy.
  • This component can for example be a vehicle tire or brake pads or a windshield washer reservoir or a bodywork or glazing element, in the case of a motor vehicle, or a battery.
  • such maintenance can also consist of updating one (or more) software (s) for operating the vehicle's on-board system.
  • Such an update may aim to remedy an obsolescence (preventive maintenance) or to correct and / or prevent the occurrence of an anomaly (corrective maintenance).
  • maintenance can consist of improving a library of data useful to the vehicle's on-board system.
  • Maintenance generally includes a preliminary step of detecting a maintenance need. This detection step can be implemented during a vehicle diagnostic step or following a maintenance request step. In other words, the detection of a maintenance need can be the result of an unscheduled physical signal signaling a maintenance need, or of a pre-established programmed criterion (eg time since last maintenance, number of kilometers traveled , etc.).
  • a maintenance step is implemented (e.g. replacement, repair, update, internal and / or external cleaning of the vehicle, vehicle equipment with aesthetic and / or advertising elements).
  • Automatic maintenance is implemented independently of any human intervention, that is to say without a human being taking part in the maintenance.
  • the diagnostic and maintenance steps are implemented without direct human intervention (eg visual inspection of the vehicle to implement the diagnostic step) or indirect (eg remote actuation of actuators to activate maintenance).
  • the system (s) implementing automatic maintenance act without being controlled (remotely or directly) by a human user, but by implementing a series of pre-established operations, for example according to a logic prerecorded on storage means, such as means readable by a computer.
  • automatic maintenance is implemented by a docking station configured to accommodate an autonomous vehicle and perform maintenance on a component of the autonomous vehicle.
  • All the steps of the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 described are thus implemented independently of any human intervention. More precisely, each of these steps is carried out by one (or more) physical system (s) (eg the autonomous vehicle 2 itself, or a docking station 3) without a human being piloting or n '' influences the initiation, development and completion. In this way, the autonomy of the autonomous vehicle 2 extends to managing its availability rate, which reduces maintenance costs.
  • method E is thus applicable to any type of autonomous vehicle 2 without distinction of model or brand.
  • the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 comprises a step E1 of detecting a need for maintenance of a component 4 of the autonomous vehicle 2.
  • the step E1 of detecting a need for maintenance is implemented following a request for maintenance E1 1.
  • the request for maintenance E11 can be sent by the autonomous vehicle 2 itself, but also by a remote server (not shown) for operating said autonomous vehicle 2.
  • a maintenance request E11 can be sent as a function of pre-established criteria. Such criteria correspond for example to a mileage traveled by the autonomous vehicle 2 since a last maintenance, and / or to the intensity of use of the autonomous vehicle 2 (eg average engine speed of the autonomous vehicle 2, average acceleration rate of the autonomous vehicle 2), and / or the environment in which the autonomous vehicle 2 operates (eg outside temperature, surfaces on which the autonomous vehicle 2 travels).
  • This maintenance request E11 can in particular specify the component (s) 4 for which maintenance is required, and the maintenance requirement of said component 4, that is to say the extent to which the component 4 must be replaced and / or repaired and / or updated.
  • a validation step E12 of the maintenance need of the component 4 targeted by the request E11 can be implemented by detecting the wear E13 of said component 4.
  • the wear of the component 4 can be detected by a wear sensor 5 of the said component 4.
  • the wear sensor 5 can be installed in the autonomous vehicle 2.
  • the wear sensor 5 (or an additional wear sensor) can be external to the autonomous vehicle 2.
  • Component 4 is, in a first example illustrated in FIG. 6, a tire 4 of the autonomous vehicle 2.
  • a wear sensor 5 of the tire 4 on board within the autonomous vehicle 2 can then comprise diodes arranged in front of a wheel of the autonomous vehicle 2, and configured to detect the optical signal emitted by wear indicators placed on the tire 4.
  • a tire wear sensor 5 outside the autonomous vehicle 2 may comprise a module placed on the ground, and comprising a three-dimensional scanner , for example by means of lasers. When the autonomous vehicle 2 is traveling on the module, the scanner measures the depth of the treads of the tire 4 and, from there, detects its wear.
  • the component 4 is, in a second example (not shown) which can be complementary to the first example, a battery of the autonomous vehicle 2.
  • the battery wear can then correspond to an insufficient level of electrolyte.
  • a battery wear sensor 5, on board the autonomous vehicle 2 can be integrated into the battery and measure the electrolyte level.
  • Such a measure can also be implemented by a wear sensor 5 external to the autonomous vehicle 2 attached on an ad hoc basis to a battery.
  • the wear E13 of a computer component such as embedded software.
  • the wear corresponds for example to the obsolescence of a current version of the software.
  • This obsolescence can be detected by an on-board system (not shown) of the autonomous vehicle 2, during steps of communication with a remote control server (not shown), or by a control device (not shown) punctually connected to the on-board system. .
  • the detection E13 of the wear of the component 4 of the autonomous vehicle 2 can be implemented independently of a maintenance request E1 1 and / or of a confirmation E12 of said maintenance request .
  • the step E1 of detecting a need for maintenance is only implemented by detection E13 of the wear of component 4 of the autonomous vehicle 2.
  • the detection step E1 of a maintenance requirement may include a step E131 of detecting the wear of a tire of the autonomous vehicle.
  • the step E1 of detecting a need for maintenance may include a step of checking E132 of the level of charge of a battery of the autonomous vehicle 2.
  • the detection E13 of the wear of the component 4 of the autonomous vehicle 2 makes it possible, in one implementation mode, to determine a time limit for additional control of the component 4.
  • the detection E13 of the wear of component 4 makes it possible to provide an optimized time limit for technical control and / or for test and / or additional measurements to be carried out on said component.
  • a step of planning a docking station 3 configured to carry out the maintenance of the autonomous vehicle 2 according to the need. in maintenance detected.
  • the need for maintenance is linked to a time slot of unavailability of the autonomous vehicle 2.
  • the planning of the docking station 3 can then be carried out from said time slot of unavailability and of prices linked to the operation of autonomous vehicle 2 in this niche.
  • a centralized server can transmit the time slot of unavailability and the prices linked to the operation both to the autonomous vehicle 2 and / or to an operator managing the operation of a fleet of vehicles to which autonomous vehicle 2 belongs. Said centralized server is then able to manage a docking station planning module 3.
  • the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 further comprises an identification step E2 of the autonomous vehicle 2.
  • This identification step E2 makes it possible to collect one (or more) parameter (s ) identification of the autonomous vehicle 2.
  • Identification parameters may include the make, model, dimensions or license plate of the autonomous vehicle 2. This is not however limiting, since identification parameters of the autonomous vehicle 2 may also include a number of the maintenance contract for the autonomous vehicle 2 authorizing the automatic invoicing of the maintenance service to the entity operating the autonomous vehicle 2.
  • the identification step E2 comprises a step of interrogating E21 of the autonomous vehicle 2.
  • the autonomous vehicle 2 can respond by issuing identification parameters making it possible to identify it.
  • the interrogation of the E21 autonomous vehicle 2 can be implemented by any type of system located on the path from the autonomous vehicle 2 to the docking station 3, and configured to perform active waiting (“Polling” in English terminology) as well as wireless interrogation, for example of the Bluetooth type.
  • Such an interrogation system (not shown) can moreover be located within the docking station 3.
  • the identification step E2 comprises a step E22 of acquiring an image of the autonomous vehicle 2
  • the image of the autonomous vehicle 2 can be acquired by any type of image capture module 6 located on the path of the autonomous vehicle 2 to the docking station 3, and even within the docking station 3, as visible in FIG. 6.
  • the acquired image can be a front view, or in profile of the autonomous vehicle 2.
  • the acquired image can be a view of a label, such as those of type QR, said label being placed on an external surface of the autonomous vehicle 2.
  • the step E22 of acquiring an im age can be implemented by an image capture module 6 such as a wide field camera.
  • the step E22 of acquiring an image of the autonomous vehicle 2 can be followed by a step E23 of determining identification parameters of the autonomous vehicle 2 as a function of the data associated with the acquired image.
  • This determination E23 can be implemented by a recognition server 7 configured to receive an identification request comprising the data associated with the acquired image.
  • This determination E23 can for example be implemented by computer learning mechanisms ("machine learning" in English terminology), such as statistical learning by means of neural network.
  • the autonomous vehicle 2 emits identification parameters making it possible to identify it following receipt of a signal, typically a beacon signal, emitted by the docking station 3.
  • a signal typically a beacon signal
  • a random access memory or “buffer” in English terminology
  • the RAM is empty of the identification parameters (eg in "push” mode, in English terminology).
  • the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 further comprises a step E3 of determining maintenance parameters of the component 4 as a function of the identification E2 of the autonomous vehicle 2.
  • the step E3 of determining maintenance parameters is implemented on the basis of the identification parameters collected at the end of the identification step E2 of the autonomous vehicle 2.
  • the maintenance parameters include all of the necessary information when performing maintenance on component 4. These maintenance parameters depend on the identification parameters because this type of information varies from one model or make of autonomous vehicle 2 to another. In this way, the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 can be implemented regardless of the type of autonomous vehicle 2 (ie regardless of its make or model for example).
  • the step E3 of determining maintenance parameters comprises a step E31 of determining the dimensions of a wheel and / or of a tire 4 of the autonomous vehicle 2.
  • this is not limiting, since it is also possible to determine the number of nuts required for fixing the wheel to the rim, and / or the spacing between the axes of the wheel, and / or the torque (s) required for fastening the wheel, and / or the type of tire 4 recommended according to the identification parameters collected and, for example, data relating to the environment (eg rainy or snowy weather).
  • the step E3 of determining maintenance parameters includes a step of interrogating E32 of the autonomous vehicle 2.
  • the autonomous vehicle 2 can respond by issuing maintenance parameters for component 4 to be maintained.
  • the interrogation E32 of the autonomous vehicle 2 can, for example, be implemented by any type of system located on the path of the autonomous vehicle 2 to a docking station 3, and configured to perform active waiting ("polling" in Anglo-Saxon terminology) as well as wireless interrogation, for example of the Bluetooth type.
  • Such an interrogation system (not shown) can moreover be located within the docking station 3.
  • the autonomous vehicle 2 transmits maintenance parameters of the component 4 to be maintained, following the reception of a signal, typically a beacon signal, emitted by the station d 'reception 3.
  • a signal typically a beacon signal
  • a random access memory or “buffer” in English terminology
  • the RAM is emptied of the maintenance parameters (eg in "push” mode, in English terminology).
  • the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 further comprises a maintenance step E4 of the component 4 as a function of the determined maintenance parameters.
  • such maintenance E4 may consist in replacing and / or repairing all or starting from component 4, if it is a physical component of the autonomous vehicle 2.
  • a such maintenance can also consist in updating the component 4, if it is for example one (or more) software (s) for operating the on-board system of the autonomous vehicle 2.
  • This maintenance step E4 can for example be implemented within a docking station 3.
  • a maintenance step E4 can be implemented differently for two autonomous vehicles 2 having nevertheless expressed the same need for maintenance following step E1 to detect a need for maintenance.
  • the implementation of the maintenance step E4 can be ordered by the manager of a fleet of autonomous vehicles comprising said two autonomous vehicles 2.
  • the maintenance step E4 comprises a step E41 of confirming the need for maintenance of the component 4.
  • This step can for example be implemented by detecting the wear E13 of said component 4 of the autonomous vehicle 2 as detailed with reference to the step E1 of detecting a need for maintenance of a component 4 of the autonomous vehicle 2.
  • this step E41 is implemented by means distinct from the means for implementing the step E1 of detecting a need for maintenance of a component 4 of the autonomous vehicle 2. This guarantees effective redundancy of the detection E1, E41 of the need for maintenance.
  • the means for implementing the confirmation step E41 are generally more precise than the means for implementing the detection step E1, the latter means typically operating on the basis of algorithmic interpretation, the precision of which statistic is weak.
  • the replacement E42 and / or the repair E42 and / or the update E42 of the component 4 can be implemented if it has been confirmed that the said component has a need for maintenance. Otherwise, none of these E42 maintenance steps are performed.
  • the maintenance step E4 may include a step of real-time acquisition of images of the wheel, for example under different perspectives. Thereafter, the tire 4 can be replaced based on the images acquired. The replacement can then consist of unscrewing, then extracting the nuts. Subsequently, the wheel from which the tire is worn is removed and a wheel with tire 4 new can be installed. Finally, the wheel with new tire 4 is fixed to the autonomous vehicle 2 by means of the nuts.
  • a system 1 for automatic maintenance of an autonomous vehicle is configured to implement the method E of automatic maintenance described.
  • such a system 1 comprises a wear sensor 5 of a component 4 of the autonomous vehicle 2, an image capture module 6 configured to acquire an image of the autonomous vehicle 2, a recognition server 7 configured to store autonomous vehicle identification parameters 2 as a function of data associated with an image of said autonomous vehicle 2, a parameter server 8 configured to store maintenance parameters of the component 4 of the autonomous vehicle, said maintenance parameters being associated with parameters d identification of the autonomous vehicle 2, a maintenance module 9 of the component 4, and a control device 10.
  • the wear sensor 5 can be on board the autonomous vehicle 2, or outside the autonomous vehicle 2.
  • the image capture module 6 can be placed on the path of an autonomous vehicle 2 to a docking station 3 for the maintenance of said autonomous vehicle 2.
  • the recognition server 7 and the parameters server 8 can also be on board the autonomous vehicle 2 or be external to the autonomous vehicle 2.
  • the docking station 3 groups together the wear sensor 5, the image capture module 6, the recognition server 7, and the parameters server 8.
  • the maintenance module 9 is generally located within the docking station 3.
  • the maintenance module 9 comprises a sensor 91 configured to confirm the wear of component 4 of the autonomous vehicle 2 and an actuator 92 configured to ensure replacement and / or repair and / or update of component 4.
  • the actuator 92 comprises a movable arm, and / or a clamp, and / or a screwdriver so as to be configured to put implement maintenance, typically the replacement of a tire 4 according to the particular implementation mode described above.
  • the control device 10 is advantageously configured for:
  • control device 10 can also be arranged within the docking station 3, as visible in FIG. 6.

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Abstract

The present invention relates to a method for automatic maintenance of an autonomous vehicle (2), the method comprising the steps of: detection of a maintenance requirement for a component (4) of the autonomous vehicle (2), identification of the autonomous vehicle (2), determination of maintenance parameters of the component (4) according to the identification of the autonomous vehicle (2), and maintenance of the component (4) according to the determined maintenance parameters, the detection, identification, determination and maintenance steps being implemented independently of any human intervention.

Description

PROCEDE DE MAINTENANCE AUTOMATICUE D’UN VEHICULE AUTONOME PROCESS FOR AUTOMATIC MAINTENANCE OF AN AUTONOMOUS VEHICLE
DOMAINE DE L'INVENTION FIELD OF THE INVENTION
La présente invention concerne la maintenance d’un véhicule. The present invention relates to the maintenance of a vehicle.
L’invention vis plus spécifiquement la maintenance automatique d’un véhicule autonome. The invention relates more specifically to the automatic maintenance of an autonomous vehicle.
ETAT DE LA TECHNIQUE STATE OF THE ART
Un véhicule autonome est équipé d'un système de pilotage automatique qui lui permet de se mouvoir dans l’espace sans intervention humaine. De tels véhicules sont connus et leur développement est croissant. An autonomous vehicle is equipped with an automatic piloting system which allows it to move in space without human intervention. Such vehicles are known and their development is increasing.
La maintenance d’un véhicule autonome est généralement mise en œuvre de la même manière que pour un véhicule classique, c’est-à-dire avec une intervention humaine. Plus précisément, c’est l’utilisateur d’un véhicule autonome qui détecte un besoin en maintenance du véhicule, et qui met en œuvre ou délègue la mise en œuvre de cette maintenance à un tiers. Il est d’ailleurs connu de procéder à cette maintenance de manière automatique, par exemple à l’aide d’un robot industriel. The maintenance of an autonomous vehicle is generally implemented in the same way as for a conventional vehicle, that is to say with human intervention. More specifically, it is the user of an autonomous vehicle who detects a need for vehicle maintenance, and who implements or delegates the implementation of this maintenance to a third party. It is moreover known to carry out this maintenance automatically, for example using an industrial robot.
Toutefois, un tel procédé de maintenance est coûteux, notamment pour l’exploitation d’une flotte comprenant plusieurs véhicules autonomes. En effet, les besoins en maintenance et les paramètres de maintenance varient d’un véhicule à l’autre. However, such a maintenance method is expensive, in particular for the operation of a fleet comprising several autonomous vehicles. Indeed, maintenance needs and maintenance parameters vary from one vehicle to another.
Une solution serait d’exploiter une flotte de véhicules standardisés, dont les paramètres de maintenance seraient identiques d’un véhicule à l’autre. One solution would be to operate a fleet of standardized vehicles, the maintenance parameters of which would be identical from one vehicle to another.
Cependant, une telle standardisation n’est pas adaptée aux besoins distincts d’utilisateurs différents. However, such standardization is not suited to the distinct needs of different users.
Le document US2017/139412 propose un dispositif de surveillance de l’état d’un véhicule autonome adapté pour définir une planification automatique d’opérations de maintenance requises afin d’optimiser les temps de maintenance sur des créneaux pendant lesquels l’utilisateur n’a pas l’usage de son véhicule. Cependant alors que le document D1 consacre de longs développements à la définition temporelle des opérations de maintenance, il est muet quant à des moyens permettant de fiabiliser la réalisation des opérations de maintenance. The document US2017 / 139412 proposes a device for monitoring the state of an autonomous vehicle adapted to define an automatic planning of maintenance operations required in order to optimize the maintenance times in slots during which the user has not the use of his vehicle. However, while the document D1 devotes long developments to the temporal definition of maintenance operations, it is silent as to means making the performance of maintenance operations more reliable.
Il existe donc un besoin de pallier l’un au moins des inconvénients précités. EXPOSE DE L'INVENTION There is therefore a need to overcome at least one of the above drawbacks. STATEMENT OF THE INVENTION
Un but de l’invention est de faciliter la maintenance d’un composant d’un véhicule autonome. An object of the invention is to facilitate the maintenance of a component of an autonomous vehicle.
Un autre but de l’invention est d’assurer la maintenance d’une flotte de véhicules de marque et/ou de modèle différent. Another object of the invention is to provide maintenance for a fleet of vehicles of different make and / or model.
Il est à cet effet proposé, selon un premier aspect de l’invention, un procédé de maintenance automatique d’un véhicule autonome, le procédé comprenant les étapes de : détection d’un besoin en maintenance d’un composant du véhicule autonome, identification du véhicule autonome, To this end, it is proposed, according to a first aspect of the invention, a method of automatic maintenance of an autonomous vehicle, the method comprising the steps of: detection of a need for maintenance of a component of the autonomous vehicle, identification autonomous vehicle,
détermination de paramètres de maintenance du composant en fonction de l’identification du véhicule autonome, et determination of component maintenance parameters based on the identification of the autonomous vehicle, and
maintenance du composant en fonction des paramètres de maintenance déterminés, les étapes de détection, d’identification, de détermination et de maintenance étant mises en œuvre indépendamment de toute intervention humaine. maintenance of the component according to the determined maintenance parameters, the stages of detection, identification, determination and maintenance being implemented independently of any human intervention.
Grâce à un tel procédé, il est possible d’assurer la maintenance d’une pluralité de véhicules de marques et/ou de modèles différents, car la maintenance d’un composant dépend de l’identification du véhicule auquel ce composant appartient. En outre, un tel procédé peut être mis en œuvre conjointement par un véhicule autonome et, par exemple, une station d’accueil. Ainsi, un véhicule autonome est en mesure de veiller à sa propre disponibilité, mais aussi de la maintenir en toutes circonstances. De cette manière, le taux de disponibilité d’une flotte de véhicules autonome est amélioré, et le coût d’exploitation d’une telle flotte est réduit. Thanks to such a method, it is possible to ensure the maintenance of a plurality of vehicles of different makes and / or models, since the maintenance of a component depends on the identification of the vehicle to which this component belongs. In addition, such a method can be implemented jointly by an autonomous vehicle and, for example, a docking station. Thus, an autonomous vehicle is able to ensure its own availability, but also to maintain it in all circumstances. In this way, the availability rate of an autonomous vehicle fleet is improved, and the operating cost of such a fleet is reduced.
Avantageusement, mais facultativement, le procédé de maintenance automatique selon l’invention peut en outre comprendre au moins l’une des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison : Advantageously, but optionally, the automatic maintenance method according to the invention can also comprise at least one of the following characteristics, taken alone or in combination:
l’étape de détection d’un besoin en maintenance comprend une étape de détection de l’usure d’un pneumatique du véhicule autonome, the step of detecting a maintenance need includes a step of detecting the wear of a tire of the autonomous vehicle,
l’étape de détermination de paramètres de maintenance comprend une étape de détermination des dimensions d’une roue et/ou d’un pneumatique du véhicule autonome, l’étape de détection d’un besoin en maintenance comprend une étape de contrôle du niveau de charge d’une batterie du véhicule autonome, the step of determining maintenance parameters comprises a step of determining the dimensions of a wheel and / or a tire of the autonomous vehicle, the step of detecting a need for maintenance comprises a step of checking the level of charging a battery of the autonomous vehicle,
l’étape d’identification du véhicule autonome comprend une étape d’acquisition d’une image du véhicule autonome, et l’étape de maintenance du composant comprend une étape de confirmation du besoin en maintenance du composant. the step of identifying the autonomous vehicle comprises a step of acquiring an image of the autonomous vehicle, and the component maintenance step includes a step of confirming the need for maintenance of the component.
Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un système de maintenance automatique d’un véhicule autonome, le système comprenant : According to a second aspect of the invention, an automatic maintenance system for an autonomous vehicle is proposed, the system comprising:
un capteur d’usure d’un composant du véhicule autonome, a wear sensor of an autonomous vehicle component,
un module de capture d’images configuré pour acquérir une image du véhicule autonome, an image capture module configured to acquire an image of the autonomous vehicle,
un serveur de reconnaissance configuré pour stocker des paramètres d’identification du véhicule autonome en fonction de données associées à une image dudit véhicule autonome, a recognition server configured to store parameters for identifying the autonomous vehicle as a function of data associated with an image of said autonomous vehicle,
un serveur de paramètres configuré pour stocker des paramètres de maintenance du composant du véhicule autonome associés à des paramètres d’identification du véhicule autonome, a parameter server configured to store maintenance parameters of the autonomous vehicle component associated with identification parameters of the autonomous vehicle,
un module de maintenance du composant, et a component maintenance module, and
un dispositif de contrôle configuré pour : a control device configured for:
piloter le module de capteur d’images, control the image sensor module,
émettre une requête d’identification vers le serveur de reconnaissance, transmettre au serveur de paramètres des paramètres d’identification du véhicule autonome, et send an identification request to the recognition server, transmit to the parameter server identification parameters of the autonomous vehicle, and
transmettre au module de maintenance des paramètres de maintenance du composant du véhicule autonome, transmitting to the maintenance module maintenance parameters of the component of the autonomous vehicle,
le système de maintenance étant configuré pour mettre en œuvre un procédé de maintenance automatique tel que précédemment décrit. the maintenance system being configured to implement an automatic maintenance method as previously described.
Avantageusement, mais facultativement, le système de maintenance automatique selon l’invention peut en outre comprendre au moins l’une des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison : Advantageously, but optionally, the automatic maintenance system according to the invention can also comprise at least one of the following characteristics, taken alone or in combination:
le capteur d’usure est embarqué sur le véhicule autonome, et the wear sensor is on board the autonomous vehicle, and
le module de maintenance comprend : the maintenance module includes:
un capteur configuré pour confirmer l’usure du composant, et a sensor configured to confirm the wear of the component, and
un actuateur configuré pour assurer le remplacement et/ou la réparation et/ou la mise à jour du composant. an actuator configured to replace and / or repair and / or update the component.
Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé une station d’accueil d’un véhicule autonome comprenant un système de maintenance automatique tel que précédemment décrit. Selon un quatrième aspect de l’invention, il est proposé un véhicule autonome comprenant un capteur d’usure et/ou un serveur de reconnaissance et/ou un serveur de paramètres d’un système de maintenance automatique tel que précédemment décrit. According to a third aspect of the invention, there is provided a docking station for an autonomous vehicle comprising an automatic maintenance system as previously described. According to a fourth aspect of the invention, an autonomous vehicle is proposed comprising a wear sensor and / or a recognition server and / or a parameter server of an automatic maintenance system as previously described.
DESCRIPTION DES FIGURES DESCRIPTION OF THE FIGURES
D’autres caractéristiques, buts et avantages de l’invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : Other characteristics, objects and advantages of the invention will emerge from the description which follows, which is purely illustrative and not limiting, and which should be read with reference to the appended drawings in which:
La figure 1 est un organigramme d’étapes d’un procédé de maintenance automatique selon un mode de mise en œuvre de l’invention, FIG. 1 is a flow diagram of steps of an automatic maintenance method according to an embodiment of the invention,
La figure 2 est un organigramme d’une étape de détection automatique d’un besoin en maintenance d’un composant d’un véhicule autonome, FIG. 2 is a flow diagram of a step for automatically detecting a maintenance need for a component of an autonomous vehicle,
La figure 3 est un organigramme d’une étape d’identification automatique d’un véhicule autonome, FIG. 3 is a flow diagram of an automatic identification step for an autonomous vehicle,
La figure 4 est un organigramme d’une étape de détermination automatique de paramètres de maintenance d’un composant d’un véhicule autonome en fonction d’une identification dudit véhicule autonome, FIG. 4 is a flow diagram of a step for automatically determining maintenance parameters for a component of an autonomous vehicle as a function of an identification of said autonomous vehicle,
La figure 5 est un organigramme d’une étape de maintenance automatique d’un composant d’un véhicule autonome, et FIG. 5 is a flow diagram of an automatic maintenance step for a component of an autonomous vehicle, and
La figure 6 illustre schématiquement un système de maintenance automatique selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 6 schematically illustrates an automatic maintenance system according to an embodiment of the invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
En référence aux figures, un procédé E et un système 1 de maintenance automatique pour véhicule autonome 2 vont à présent être décrits. With reference to the figures, a method E and an automatic maintenance system 1 for an autonomous vehicle 2 will now be described.
Un véhicule autonome est apte à se mouvoir sans intervention humaine. Un tel véhicule peut également être appelé véhicule sans conducteur, véhicule à délégation de conduite, véhicule sans pilote, véhicule automate, véhicule robot ou véhicule intelligent. De tels véhicules peuvent se trouver aussi bien dans le domaine automobile, qu’aéronautique ou même nautique. S’ils sont aptes à se mouvoir sans intervention humaine, de tels véhicules peuvent néanmoins, ponctuellement, être pilotés, ou commandés, à distance par l’intermédiaire d’une intervention humaine. Les véhicules autonomes automobiles doivent notamment être en mesure d’évoluer sur une route ouverte, dans toutes les conditions possibles de circulation. Compte-tenu de la quantité de véhicules autonomes automobiles pouvant être mis en circulation, la maintenance automatique de véhicules autonomes dans le domaine automobile est particulièrement désirable. Toutefois, le procédé E et le système 1 de maintenance automatique pour véhicule autonome 2 décrits peuvent être appliqués dans d’autres domaines, tels que le domaine aéronautique. An autonomous vehicle is able to move without human intervention. Such a vehicle can also be called driverless vehicle, vehicle with delegation of control, unmanned vehicle, automatic vehicle, robot vehicle or intelligent vehicle. Such vehicles can be found in the automotive, aeronautical or even nautical fields. If they are able to move without human intervention, such vehicles can nevertheless, from time to time, be driven, or controlled, remotely by through human intervention. Autonomous motor vehicles must in particular be able to operate on an open road, in all possible traffic conditions. Given the quantity of autonomous motor vehicles that can be put into circulation, the automatic maintenance of autonomous vehicles in the automotive field is particularly desirable. However, the method E and the automatic maintenance system 1 for an autonomous vehicle 2 described can be applied in other fields, such as the aeronautical field.
Une maintenance vise généralement à intervenir sur tout ou partie d’un (ou plusieurs) composant(s) d’un véhicule (autonome ou non), afin d’assurer son fonctionnement optimal ultérieur et, ainsi, la disponibilité du véhicule. Une telle maintenance peut consister en le remplacement et/ou en la réparation et/ou le nettoyage de tout ou partie d’un composant, qui peut être usé ou cassé, ou doit être rechargé en fluide ou énergie. Ce composant peut par exemple être un pneumatique du véhicule ou des plaquettes de frein ou un réservoir de lave- glace ou un élément de carrosserie ou de vitrage, dans le cas d’un véhicule automobile, ou une batterie. Alternativement, ou en complément, une telle maintenance peut également consister en la mise à jour d’un (ou plusieurs) logiciel(s) d’exploitation du système embarqué du véhicule. Une telle mise à jour peut viser à remédier à une obsolescence (maintenance préventive) ou à corriger et/ou prévenir l’apparition d’une anomalie (maintenance corrective). Par exemple, une telle maintenance peut consister en l’amélioration d’une bibliothèque de données utiles au système embarqué du véhicule. Une maintenance comprend généralement une étape préalable de détection d’un besoin en maintenance. Cette étape de détection peut être mise en œuvre lors d’une étape de diagnostic du véhicule ou à la suite d’une étape de requête en maintenance. En d’autres termes, la détection d’un besoin en maintenance peut être le résultat d’un signal physique non programmé signalant un besoin en maintenance, ou d’un critère programmé préétabli (e.g. temps depuis une dernière maintenance, nombre de kilomètres parcourus, etc.). En fonction du besoin en maintenance détecté, une étape de maintenance est mise en œuvre (e.g. remplacement, réparation, mise à jour, nettoyage interne et/ou externe du véhicule, équipement du véhicule avec des éléments esthétiques et/ou publicitaires). Maintenance generally aims to intervene on all or part of one (or more) component (s) of a vehicle (autonomous or not), in order to ensure its optimal subsequent functioning and, thus, the availability of the vehicle. Such maintenance may consist of replacing and / or repairing and / or cleaning all or part of a component, which may be worn or broken, or must be recharged with fluid or energy. This component can for example be a vehicle tire or brake pads or a windshield washer reservoir or a bodywork or glazing element, in the case of a motor vehicle, or a battery. Alternatively, or in addition, such maintenance can also consist of updating one (or more) software (s) for operating the vehicle's on-board system. Such an update may aim to remedy an obsolescence (preventive maintenance) or to correct and / or prevent the occurrence of an anomaly (corrective maintenance). For example, such maintenance can consist of improving a library of data useful to the vehicle's on-board system. Maintenance generally includes a preliminary step of detecting a maintenance need. This detection step can be implemented during a vehicle diagnostic step or following a maintenance request step. In other words, the detection of a maintenance need can be the result of an unscheduled physical signal signaling a maintenance need, or of a pre-established programmed criterion (eg time since last maintenance, number of kilometers traveled , etc.). Depending on the maintenance requirement detected, a maintenance step is implemented (e.g. replacement, repair, update, internal and / or external cleaning of the vehicle, vehicle equipment with aesthetic and / or advertising elements).
Une maintenance automatique est mise en œuvre indépendamment de toute intervention humaine, c’est-à-dire sans qu’un être humain ne prenne part à la maintenance. En d’autres termes, les étapes de diagnostic et de maintenance sont mises en œuvre sans intervention humaine directe (e.g. inspection visuelle du véhicule pour mettre en œuvre l’étape de diagnostic) ou indirecte (e.g. actionnement à distance d’actuateurs pour mettre en œuvre la maintenance). Autrement dit, le (ou les) système(s) mettant en œuvre une maintenance automatique agissent sans être piloté (à distance ou directement) par un utilisateur humain, mais en mettant en œuvre une série d’opérations préétablies, par exemple selon une logique préenregistrée sur des moyens de stockage, tels que des moyens lisibles par un ordinateur. Typiquement, une maintenance automatique est mise en œuvre par une station d’accueil configurée pour accueillir un véhicule autonome et réaliser la maintenance d’un composant du véhicule autonome. Automatic maintenance is implemented independently of any human intervention, that is to say without a human being taking part in the maintenance. In other words, the diagnostic and maintenance steps are implemented without direct human intervention (eg visual inspection of the vehicle to implement the diagnostic step) or indirect (eg remote actuation of actuators to activate maintenance). In other words, the system (s) implementing automatic maintenance act without being controlled (remotely or directly) by a human user, but by implementing a series of pre-established operations, for example according to a logic prerecorded on storage means, such as means readable by a computer. Typically, automatic maintenance is implemented by a docking station configured to accommodate an autonomous vehicle and perform maintenance on a component of the autonomous vehicle.
L’ensemble des étapes du procédé E de maintenance automatique d’un véhicule autonome 2 décrit sont ainsi mises en œuvre indépendamment de toute intervention humaine. Plus précisément, chacune de ces étapes est réalisée par un (ou plusieurs) système(s) physiques (e.g. le véhicule autonome 2 lui-même, ou une station d’accueil 3) sans qu’un être humain n’en pilote ou n’en influe l’initiation, le déroulement et la finalisation. De cette manière, l’autonomie du véhicule autonome 2 s’étend à la gestion de son taux de disponibilité, ce qui réduit les coûts de maintenance. En outre, le procédé E est ainsi applicable à tout type de véhicule autonome 2 sans distinction de modèle ou de marque. All the steps of the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 described are thus implemented independently of any human intervention. More precisely, each of these steps is carried out by one (or more) physical system (s) (eg the autonomous vehicle 2 itself, or a docking station 3) without a human being piloting or n '' influences the initiation, development and completion. In this way, the autonomy of the autonomous vehicle 2 extends to managing its availability rate, which reduces maintenance costs. In addition, method E is thus applicable to any type of autonomous vehicle 2 without distinction of model or brand.
Détection d’un besoin en maintenance Detection of a maintenance need
En référence à la figure 1 , le procédé E de maintenance automatique d’un véhicule autonome 2 comprend une étape E1 de détection d’un besoin en maintenance d’un composant 4 du véhicule autonome 2. With reference to FIG. 1, the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 comprises a step E1 of detecting a need for maintenance of a component 4 of the autonomous vehicle 2.
En référence à la figure 2, dans un premier mode de mise en œuvre, l’étape de détection E1 d’un besoin en maintenance est mise en œuvre suite à une requête en maintenance E1 1. La requête en maintenance E11 peut être émise par le véhicule autonome 2 lui-même, mais également par un serveur distant (non représenté) d’exploitation dudit véhicule autonome 2. Une telle requête en maintenance E11 peut être émise en fonction de critères préétablis. De tels critères correspondent par exemple à un kilométrage parcouru par le véhicule autonome 2 depuis une dernière maintenance, et/ou à l’intensité d’utilisation du véhicule autonome 2 (e.g. régime moyen du moteur du véhicule autonome 2, taux d’accélération moyen du véhicule autonome 2), et/ou à l’environnement dans lequel évolue le véhicule autonome 2 (e.g. température extérieure, surfaces sur lesquelles le véhicule autonome 2 circule). Cette requête en maintenance E11 peut notamment préciser le (ou les) composant(s) 4 pour lesquels une maintenance est requise, et le besoin en maintenance dudit composant 4, c’est-à-dire la mesure selon laquelle le composant 4 doit être remplacé et/ou réparé et/ou mis à jour. With reference to FIG. 2, in a first mode of implementation, the step E1 of detecting a need for maintenance is implemented following a request for maintenance E1 1. The request for maintenance E11 can be sent by the autonomous vehicle 2 itself, but also by a remote server (not shown) for operating said autonomous vehicle 2. Such a maintenance request E11 can be sent as a function of pre-established criteria. Such criteria correspond for example to a mileage traveled by the autonomous vehicle 2 since a last maintenance, and / or to the intensity of use of the autonomous vehicle 2 (eg average engine speed of the autonomous vehicle 2, average acceleration rate of the autonomous vehicle 2), and / or the environment in which the autonomous vehicle 2 operates (eg outside temperature, surfaces on which the autonomous vehicle 2 travels). This maintenance request E11 can in particular specify the component (s) 4 for which maintenance is required, and the maintenance requirement of said component 4, that is to say the extent to which the component 4 must be replaced and / or repaired and / or updated.
Avantageusement, comme visible sur la figure 2, lorsqu’une requête en maintenance E1 1 est émise, une étape de validation E12 du besoin en maintenance du composant 4 visé par la requête E11 peut être mise en œuvre par détection de l’usure E13 dudit composant 4. Advantageously, as can be seen in FIG. 2, when a maintenance request E1 1 is issued, a validation step E12 of the maintenance need of the component 4 targeted by the request E11 can be implemented by detecting the wear E13 of said component 4.
En référence à la figure 6, l’usure du composant 4 peut être détecté par un capteur d’usure 5 dudit composant 4. Dans ce cas, le capteur d’usure 5 peut être embarqué au sein du véhicule autonome 2. Alternativement, ou en complément, comme visible sur la figure 6, le capteur d’usure 5 (ou un capteur d’usure additionnel) peut être extérieur au véhicule autonome 2. With reference to FIG. 6, the wear of the component 4 can be detected by a wear sensor 5 of the said component 4. In this case, the wear sensor 5 can be installed in the autonomous vehicle 2. Alternatively, or in addition, as shown in Figure 6, the wear sensor 5 (or an additional wear sensor) can be external to the autonomous vehicle 2.
Le composant 4 est, dans un premier exemple illustré en figure 6, un pneumatique 4 du véhicule autonome 2. Un capteur d’usure 5 de pneumatique 4 embarqué au sein du véhicule autonome 2 peut alors comprendre des diodes disposées devant une roue du véhicule autonome 2, et configurées pour détecter le signal optique émis par des témoins d’usure disposés sur le pneumatique 4. Un capteur d’usure 5 de pneumatique extérieur au véhicule autonome 2 peut comprendre un module disposé au sol, et comprenant un scanner à trois dimensions, par exemple au moyen de lasers. Lorsque le véhicule autonome 2 roule sur le module, le scanner mesure la profondeur des bandes de roulement du pneumatique 4 et, de là, détecte son usure. Ces exemples de capteur d’usure 5 ne sont pas cependant pas limitatifs, puisque l’usure de pneumatiques peut également être détectée en mesurant la pression desdites pneumatiques. Component 4 is, in a first example illustrated in FIG. 6, a tire 4 of the autonomous vehicle 2. A wear sensor 5 of the tire 4 on board within the autonomous vehicle 2 can then comprise diodes arranged in front of a wheel of the autonomous vehicle 2, and configured to detect the optical signal emitted by wear indicators placed on the tire 4. A tire wear sensor 5 outside the autonomous vehicle 2 may comprise a module placed on the ground, and comprising a three-dimensional scanner , for example by means of lasers. When the autonomous vehicle 2 is traveling on the module, the scanner measures the depth of the treads of the tire 4 and, from there, detects its wear. These examples of wear sensor 5 are not however limiting, since the wear of tires can also be detected by measuring the pressure of said tires.
Alternativement, le composant 4 est, dans un deuxième exemple (non représenté) pouvant être complémentaire du premier exemple, une batterie du véhicule autonome 2. L’usure de la batterie peut alors correspondre à un niveau d’électrolyte insuffisant. Un capteur d’usure 5 de la batterie, embarqué sur le véhicule autonome 2, peut être intégré à la batterie, et mesurer le niveau d’électrolyte. Une telle mesure peut également être mise en œuvre par un capteur d’usure 5 extérieur au véhicule autonome 2 rapporté ponctuellement sur une batterie. Ces exemples ne sont cependant pas limitatifs, puisque l’usure d’une batterie peut également être détectée en mesurant la différence de potentiel aux bornes de ladite batterie, par exemple au moyen d’un voltmètre, en mesurant l’état de corrosion des connecteurs de ladite batterie, en inspectant les défauts du carénage entourant les cellules de la batterie, ou en mesurant la température de la batterie lors de son utilisation. Alternatively, the component 4 is, in a second example (not shown) which can be complementary to the first example, a battery of the autonomous vehicle 2. The battery wear can then correspond to an insufficient level of electrolyte. A battery wear sensor 5, on board the autonomous vehicle 2, can be integrated into the battery and measure the electrolyte level. Such a measure can also be implemented by a wear sensor 5 external to the autonomous vehicle 2 attached on an ad hoc basis to a battery. These examples are not, however, limiting, since the wear of a battery can also be detected by measuring the potential difference at the terminals of said battery, for example by means of a voltmeter, by measuring the corrosion state of the connectors. of said battery, by inspecting faults in the fairing surrounding the battery cells, or by measuring the temperature of the battery during use.
Ces exemples ne sont cependant pas limitatifs. Il est en effet possible de détecter l’usure E13 d’un composant informatique, tel qu’un logiciel embarqué. Dans ce cas, l’usure correspond par exemple à l’obsolescence d’une version courante du logiciel. Cette obsolescence peut être détectée par un système embarqué (non représenté) du véhicule autonome 2, lors d’étapes de communication avec un serveur de contrôle distant (non représenté), ou par un dispositif de contrôle (non représenté) relié ponctuellement au système embarqué. These examples are not, however, limiting. It is indeed possible to detect the wear E13 of a computer component, such as embedded software. In this case, the wear corresponds for example to the obsolescence of a current version of the software. This obsolescence can be detected by an on-board system (not shown) of the autonomous vehicle 2, during steps of communication with a remote control server (not shown), or by a control device (not shown) punctually connected to the on-board system. .
Dans un deuxième exemple de mise en œuvre, la détection E13 de l’usure du composant 4 du véhicule autonome 2 peut être mise en œuvre indépendamment d’une requête en maintenance E1 1 et/ou d’une confirmation E12 de ladite requête en maintenance. Dans ce deuxième exemple de mise en œuvre, l’étape de détection E1 d’un besoin en maintenance est uniquement mise en œuvre par détection E13 de l’usure du composant 4 du véhicule autonome 2. En tout état de cause, comme visible sur la figure 2, l’étape de détection E1 d’un besoin en maintenance peut comprendre une étape de détection E131 de l’usure d’un pneumatique du véhicule autonome. Alternativement, ou en complément, comme visible sur la figure 2, l’étape de détection E1 d’un besoin en maintenance peut comprendre une étape de contrôle E132 du niveau de charge d’une batterie du véhicule autonome 2. In a second example of implementation, the detection E13 of the wear of the component 4 of the autonomous vehicle 2 can be implemented independently of a maintenance request E1 1 and / or of a confirmation E12 of said maintenance request . In this second example of implementation, the step E1 of detecting a need for maintenance is only implemented by detection E13 of the wear of component 4 of the autonomous vehicle 2. In any event, as visible on Figure 2, the detection step E1 of a maintenance requirement may include a step E131 of detecting the wear of a tire of the autonomous vehicle. Alternatively, or in addition, as visible in FIG. 2, the step E1 of detecting a need for maintenance may include a step of checking E132 of the level of charge of a battery of the autonomous vehicle 2.
En tout état de cause, la détection E13 de l’usure du composant 4 du véhicule autonome 2 permet, dans un mode de mise en œuvre, de déterminer une échéance temporelle de contrôle supplémentaire du composant 4. Typiquement, la détection E13 de l’usure du composant 4 permet de fournir une échéance temporelle optimisée du contrôle technique et/ou de test et/ou mesures complémentaires à effectuées sur ledit composant. In any event, the detection E13 of the wear of the component 4 of the autonomous vehicle 2 makes it possible, in one implementation mode, to determine a time limit for additional control of the component 4. Typically, the detection E13 of the wear of component 4 makes it possible to provide an optimized time limit for technical control and / or for test and / or additional measurements to be carried out on said component.
Avantageusement, à l’issue de l’étape de détection E1 d’un besoin en maintenance, il est possible de prévoir une étape de planification d’une station d’accueil 3 configurée pour réaliser la maintenance du véhicule autonome 2 en fonction du besoin en maintenance détecté. A cet effet, le besoin en maintenance est relié à un créneau temporel d’indisponibilité du véhicule autonome 2. La planification de la station d’accueil 3 peut alors être réalisée à partir dudit créneau temporel d’indisponibilité et de prix liés à l’exploitation du véhicule autonome 2 sur ce créneau. A cet égard, un serveur centralisé peut transmettre le créneau temporel d’indisponibilité et les prix liés à l’exploitation à la fois au véhicule autonome 2 et/ou à un opérateur de gestion de l’exploitation d’une flotte de véhicules à laquelle le véhicule autonome 2 appartient. Ledit serveur centralisé est alors en mesure de gérer un module de planification de station d’accueil 3. Advantageously, at the end of the step E1 of detecting a need for maintenance, it is possible to provide a step of planning a docking station 3 configured to carry out the maintenance of the autonomous vehicle 2 according to the need. in maintenance detected. To this end, the need for maintenance is linked to a time slot of unavailability of the autonomous vehicle 2. The planning of the docking station 3 can then be carried out from said time slot of unavailability and of prices linked to the operation of autonomous vehicle 2 in this niche. In this regard, a centralized server can transmit the time slot of unavailability and the prices linked to the operation both to the autonomous vehicle 2 and / or to an operator managing the operation of a fleet of vehicles to which autonomous vehicle 2 belongs. Said centralized server is then able to manage a docking station planning module 3.
Identification du véhicule autonome Autonomous vehicle identification
De retour à la figure 1 , le procédé E de maintenance automatique d’un véhicule autonome 2 comprend en outre une étape d’identification E2 du véhicule autonome 2. Cette étape d’identification E2 permet de recueillir un (ou plusieurs) paramètre(s) d’identification du véhicule autonome 2. Des paramètres d’identification peuvent comprendre la marque, le modèle, les dimensions, ou la plaque d’immatriculation du véhicule autonome 2. Ceci n’est cependant pas limitatif, car des paramètres d’identification du véhicule autonome 2 peuvent également comprendre un numéro de contrat de maintenance du véhicule autonome 2 autorisant la facturation automatique du service de maintenance auprès de l’entité exploitant le véhicule autonome 2. Returning to FIG. 1, the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 further comprises an identification step E2 of the autonomous vehicle 2. This identification step E2 makes it possible to collect one (or more) parameter (s ) identification of the autonomous vehicle 2. Identification parameters may include the make, model, dimensions or license plate of the autonomous vehicle 2. This is not however limiting, since identification parameters of the autonomous vehicle 2 may also include a number of the maintenance contract for the autonomous vehicle 2 authorizing the automatic invoicing of the maintenance service to the entity operating the autonomous vehicle 2.
En référence à la figure 3, dans un premier mode de mise en œuvre, l’étape d’identification E2 comprend une étape d’interrogation E21 du véhicule autonome 2. A l’issue de cette étape E21 , le véhicule autonome 2 peut répondre en émettant des paramètres d’identification permettant de l’identifier. Alternativement, ou en complément, l’interrogation du E21 véhicule autonome 2 peut être mise en œuvre par tout type de système situé sur le trajet du véhicule autonome 2 vers la station d’accueil 3, et configuré pour réaliser une attente active (« polling » dans la terminologie anglo-saxonne) ainsi qu’une interrogation sans fil, par exemple de type Bluetooth. Un tel système d’interrogation (non représenté) peut d’ailleurs être situé au sein de la station d’accueil 3. With reference to FIG. 3, in a first embodiment, the identification step E2 comprises a step of interrogating E21 of the autonomous vehicle 2. At the end of this step E21, the autonomous vehicle 2 can respond by issuing identification parameters making it possible to identify it. Alternatively, or in addition, the interrogation of the E21 autonomous vehicle 2 can be implemented by any type of system located on the path from the autonomous vehicle 2 to the docking station 3, and configured to perform active waiting (“Polling” in English terminology) as well as wireless interrogation, for example of the Bluetooth type. Such an interrogation system (not shown) can moreover be located within the docking station 3.
Toujours en référence à la figure 3, dans un deuxième mode de mise en œuvre, pouvant être complémentaire du premier mode de mise en œuvre, l’étape d’identification E2 comprend une étape d’acquisition E22 d’une image du véhicule autonome 2. L’image du véhicule autonome 2 peut être acquise par tout type de module de capture d’images 6 situé sur le trajet du véhicule autonome 2 vers la station d’accueil 3, et même au sein de la station d’accueil 3, comme visible sur la figure 6. L’image acquise peut être une vue de face, ou de profil du véhicule autonome 2. Alternativement, ou en complément, l’image acquise peut être une vue d’une étiquette, telle que celles de type QR, ladite étiquette étant disposée sur une surface extérieure du véhicule autonome 2. Ceci n’est cependant pas limitatif, puisque l’image acquise peut également être une vue de la carte grise du véhicule autonome 2 et/ou de la plaque d’immatriculation du véhicule autonome 2. Avantageusement, l’étape d’acquisition E22 d’une image peut être mise en œuvre par un module de capture d’images 6 tel qu’une caméra à champ large. Still with reference to FIG. 3, in a second mode of implementation, which may be complementary to the first mode of implementation, the identification step E2 comprises a step E22 of acquiring an image of the autonomous vehicle 2 The image of the autonomous vehicle 2 can be acquired by any type of image capture module 6 located on the path of the autonomous vehicle 2 to the docking station 3, and even within the docking station 3, as visible in FIG. 6. The acquired image can be a front view, or in profile of the autonomous vehicle 2. Alternatively, or in addition, the acquired image can be a view of a label, such as those of type QR, said label being placed on an external surface of the autonomous vehicle 2. This is not however limiting, since the image acquired can also be a view of the gray card of the autonomous vehicle 2 and / or of the license plate of the autonomous vehicle 2. Advantageously, the step E22 of acquiring an im age can be implemented by an image capture module 6 such as a wide field camera.
Avantageusement, comme visible sur la figure 3, l’étape d’acquisition E22 d’une image du véhicule autonome 2 peut être suivie par une étape de détermination E23 de paramètres d’identification du véhicule autonome 2 en fonction des données associées à l’image acquise. Cette détermination E23 peut être mise en œuvre par un serveur de reconnaissance 7 configuré pour recevoir une requête d’identification comprenant les données associées à l’image acquise. Cette détermination E23 peut par exemple être mise en œuvre par des mécanismes d’apprentissage informatique (« machine learning » dans la terminologie anglo- saxonne), tel qu’un apprentissage statistique au moyen de réseau de neurones. Advantageously, as visible in FIG. 3, the step E22 of acquiring an image of the autonomous vehicle 2 can be followed by a step E23 of determining identification parameters of the autonomous vehicle 2 as a function of the data associated with the acquired image. This determination E23 can be implemented by a recognition server 7 configured to receive an identification request comprising the data associated with the acquired image. This determination E23 can for example be implemented by computer learning mechanisms ("machine learning" in English terminology), such as statistical learning by means of neural network.
Alternativement, ou en complément, dans un troisième mode de mise en œuvre (non représenté), lors de l’étape d’identification E2, le véhicule autonome 2 émet des paramètres d’identification permettant de l’identifier suite à la réception d’un signal, typiquement un signal de balise, émis par la station d’accueil 3. Typiquement une mémoire vive (ou « buffer » dans la terminologie anglo-saxonne) est, dans ce cas, intégrée au véhicule autonome 2 et chargée avec les paramètres d’identification. A la réception du signal, la mémoire vive se vide des paramètres d’identification (e.g. en mode « push », dans la terminologie anglo-saxonne). Alternatively, or in addition, in a third implementation mode (not shown), during the identification step E2, the autonomous vehicle 2 emits identification parameters making it possible to identify it following receipt of a signal, typically a beacon signal, emitted by the docking station 3. Typically a random access memory (or "buffer" in English terminology) is, in this case, integrated into the autonomous vehicle 2 and loaded with the parameters identification. On reception of the signal, the RAM is empty of the identification parameters (eg in "push" mode, in English terminology).
Détermination de paramètres de maintenance Determination of maintenance parameters
Toujours en référence à la figure 1 , le procédé E de maintenance automatique d’un véhicule autonome 2 comprend, de plus, une étape de détermination E3 de paramètres de maintenance du composant 4 en fonction de l’identification E2 du véhicule autonome 2. L’étape de détermination E3 de paramètres de maintenance est mise en œuvre à partir des paramètres d’identification recueillis à l’issue de l’étape d’identification E2 du véhicule autonome 2. Les paramètres de maintenance comprennent l’ensemble des informations nécessaires à la réalisation de la maintenance du composant 4. Ces paramètres de maintenance dépendent des paramètres d’identification car ce type d’informations varie d’un modèle ou d’une marque de véhicule autonome 2 à l’autre. De cette manière, le procédé E de maintenance automatique d’un véhicule autonome 2 peut être mis en œuvre quel que soit le type de véhicule autonome 2 (i.e. indépendamment de sa marque ou de son modèle par exemple). Still with reference to FIG. 1, the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 further comprises a step E3 of determining maintenance parameters of the component 4 as a function of the identification E2 of the autonomous vehicle 2. The step E3 of determining maintenance parameters is implemented on the basis of the identification parameters collected at the end of the identification step E2 of the autonomous vehicle 2. The maintenance parameters include all of the necessary information when performing maintenance on component 4. These maintenance parameters depend on the identification parameters because this type of information varies from one model or make of autonomous vehicle 2 to another. In this way, the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 can be implemented regardless of the type of autonomous vehicle 2 (ie regardless of its make or model for example).
En référence à la figure 4, dans un exemple où le composant 4 à maintenir est un pneumatique 4 du véhicule autonome 2, l’étape de détermination E3 de paramètres de maintenance comprend une étape de détermination E31 des dimensions d’une roue et/ou d’un pneumatique 4 du véhicule autonome 2. Ceci n’est cependant pas limitatif, car il est également envisageable de déterminer le nombre d’écrous nécessaires à la fixation de la roue sur la jante, et/ou l’espacement entre les axes de la roue, et/ou le (ou les) couples de serrage nécessaire(s) à la fixation de la roue, et/ou le type de pneumatique 4 recommandé en fonction des paramètres d’identification recueillis et, par exemple, de données relatives à l’environnement (e.g. temps pluvieux ou neigeux). With reference to FIG. 4, in an example where the component 4 to be maintained is a tire 4 of the autonomous vehicle 2, the step E3 of determining maintenance parameters comprises a step E31 of determining the dimensions of a wheel and / or of a tire 4 of the autonomous vehicle 2. However, this is not limiting, since it is also possible to determine the number of nuts required for fixing the wheel to the rim, and / or the spacing between the axes of the wheel, and / or the torque (s) required for fastening the wheel, and / or the type of tire 4 recommended according to the identification parameters collected and, for example, data relating to the environment (eg rainy or snowy weather).
Dans un mode de mise en œuvre également visible sur la figure 4, l’étape détermination E3 de paramètres de maintenance comprend une étape d’interrogation E32 du véhicule autonome 2. A l’issue de cette étape E32, le véhicule autonome 2 peut répondre en émettant des paramètres de maintenance du composant 4 à maintenir. L’interrogation E32 du véhicule autonome 2 peut, par exemple, être mise en œuvre par tout type de système situé sur le trajet du véhicule autonome 2 vers une station d’accueil 3, et configuré pour réaliser une attente active (« polling » dans la terminologie anglo-saxonne) ainsi qu’une interrogation sans fil, par exemple de type Bluetooth. Un tel système d’interrogation (non représenté) peut d’ailleurs être situé au sein de la station d’accueil 3. In an embodiment also visible in FIG. 4, the step E3 of determining maintenance parameters includes a step of interrogating E32 of the autonomous vehicle 2. At the end of this step E32, the autonomous vehicle 2 can respond by issuing maintenance parameters for component 4 to be maintained. The interrogation E32 of the autonomous vehicle 2 can, for example, be implemented by any type of system located on the path of the autonomous vehicle 2 to a docking station 3, and configured to perform active waiting ("polling" in Anglo-Saxon terminology) as well as wireless interrogation, for example of the Bluetooth type. Such an interrogation system (not shown) can moreover be located within the docking station 3.
Alternativement, ou en complément, lors de l’étape de détermination E3, le véhicule autonome 2 émet des paramètres de maintenance du composant 4 à maintenir, suite à la réception d’un signal, typiquement un signal de balise, émis par la station d’accueil 3. Typiquement une mémoire vive (ou « buffer » dans la terminologie anglo-saxonne) est, dans ce cas, intégrée au véhicule autonome 2 et chargée avec les paramètres de maintenance. A la réception du signal, la mémoire vive se vide des paramètres de maintenance (e.g. en mode « push », dans la terminologie anglo-saxonne). Maintenance Alternatively, or in addition, during the determination step E3, the autonomous vehicle 2 transmits maintenance parameters of the component 4 to be maintained, following the reception of a signal, typically a beacon signal, emitted by the station d 'reception 3. Typically a random access memory (or "buffer" in English terminology) is, in this case, integrated into the autonomous vehicle 2 and loaded with the maintenance parameters. On reception of the signal, the RAM is emptied of the maintenance parameters (eg in "push" mode, in English terminology). Maintenance
En référence à la figure 1 , le procédé E de maintenance automatique d’un véhicule autonome 2 comprend, de plus, une étape de maintenance E4 du composant 4 en fonction des paramètres de maintenance déterminés. Comme précédemment indiqué, une telle maintenance E4 peut consister en le remplacement et/ou en la réparation de tout ou partir du composant 4, s’il s’agit d’un composant physique du véhicule autonome 2. Alternativement, ou en complément, une telle maintenance peut également consister en la mise à jour du composant 4, s’il s’agit par exemple d’un (ou plusieurs) logiciel(s) d’exploitation du système embarqué du véhicule autonome 2. Cette étape de maintenance E4 peut par exemple être mise en œuvre au sein d’une station d’accueil 3. Avantageusement, une telle étape de maintenance E4 peut être mise en œuvre différemment pour deux véhicules autonomes 2 ayant pourtant exprimés le même besoin en maintenance suite à l’étape E1 de détection d’un besoin en maintenance. Ainsi, la mise en œuvre de l’étape de maintenance E4 peut être commandée par le gestionnaire d’une flotte de véhicule autonomes comprenant lesdits deux véhicules autonomes 2. With reference to FIG. 1, the method E of automatic maintenance of an autonomous vehicle 2 further comprises a maintenance step E4 of the component 4 as a function of the determined maintenance parameters. As previously indicated, such maintenance E4 may consist in replacing and / or repairing all or starting from component 4, if it is a physical component of the autonomous vehicle 2. Alternatively, or in addition, a such maintenance can also consist in updating the component 4, if it is for example one (or more) software (s) for operating the on-board system of the autonomous vehicle 2. This maintenance step E4 can for example be implemented within a docking station 3. Advantageously, such a maintenance step E4 can be implemented differently for two autonomous vehicles 2 having nevertheless expressed the same need for maintenance following step E1 to detect a need for maintenance. Thus, the implementation of the maintenance step E4 can be ordered by the manager of a fleet of autonomous vehicles comprising said two autonomous vehicles 2.
En référence à la figure 5, dans un mode de mise en œuvre avantageux, l’étape de maintenance E4 comprend une étape de confirmation E41 du besoin en maintenance du composant 4. Cette étape peut par exemple être mise en œuvre par détection de l’usure E13 dudit composant 4 du véhicule autonome 2 comme détaillé en référence à l’étape de détection E1 d’un besoin en maintenance d’un composant 4 du véhicule autonome 2. Toutefois, il est préférable que cette étape E41 soit mise en œuvre par des moyens distincts des moyens pour la mise en œuvre de l’étape de détection E1 d’un besoin en maintenance d’un composant 4 du véhicule autonome 2. Ceci garantit une redondance efficace de la détection E1 , E41 du besoin en maintenance. En outre, les moyens de mise en œuvre de l’étape de confirmation E41 sont généralement plus précis que les moyens de mise en œuvre de l’étape de détection E1 , ces derniers moyens fonctionnant typiquement sur la base d’interprétation algorithmique dont la précision statistique est faible. With reference to FIG. 5, in an advantageous embodiment, the maintenance step E4 comprises a step E41 of confirming the need for maintenance of the component 4. This step can for example be implemented by detecting the wear E13 of said component 4 of the autonomous vehicle 2 as detailed with reference to the step E1 of detecting a need for maintenance of a component 4 of the autonomous vehicle 2. However, it is preferable that this step E41 is implemented by means distinct from the means for implementing the step E1 of detecting a need for maintenance of a component 4 of the autonomous vehicle 2. This guarantees effective redundancy of the detection E1, E41 of the need for maintenance. In addition, the means for implementing the confirmation step E41 are generally more precise than the means for implementing the detection step E1, the latter means typically operating on the basis of algorithmic interpretation, the precision of which statistic is weak.
A la suite de cette étape de confirmation E41 , le remplacement E42 et/ou la réparation E42 et/ou la mise à jour E42 du composant 4 peut être mis en œuvre s’il a été confirmé que ledit composant présentait un besoin en maintenance. Autrement, aucune de ces étapes de maintenance E42 n’est réalisée. Following this confirmation step E41, the replacement E42 and / or the repair E42 and / or the update E42 of the component 4 can be implemented if it has been confirmed that the said component has a need for maintenance. Otherwise, none of these E42 maintenance steps are performed.
Dans un mode de mise en œuvre particulier (non représenté), lorsque le composant à maintenir est un pneumatique 4, l’étape de maintenance E4 peut comprendre une étape d’acquisition en temp réel d’images de la roue, par exemple sous différentes perspectives. Par la suite, le pneumatique 4 peut être remplacé en se basant sur les images acquises. Le remplacement peut alors consister en le dévissage, puis en l’extraction des écrous. Par la suite, la roue dont le pneumatique est usé vient à être extraite et une roue avec pneumatique 4 neuf peut être posé. Enfin, la roue avec pneumatique 4 neuf est fixée au véhicule autonome 2 au moyen des écrous. In a particular embodiment (not shown), when the component to be maintained is a tire 4, the maintenance step E4 may include a step of real-time acquisition of images of the wheel, for example under different perspectives. Thereafter, the tire 4 can be replaced based on the images acquired. The replacement can then consist of unscrewing, then extracting the nuts. Subsequently, the wheel from which the tire is worn is removed and a wheel with tire 4 new can be installed. Finally, the wheel with new tire 4 is fixed to the autonomous vehicle 2 by means of the nuts.
Avantageusement, à la suite de l’étape de confirmation E41 , il est prévu de déterminer une pondération du résultat de l’étape de détection E1 en fonction du résultat de l’étape de confirmation E41. Ainsi, en désignant par : Advantageously, following the confirmation step E41, provision is made to determine a weighting of the result of the detection step E1 as a function of the result of the confirmation step E41. Thus, by designating by:
Pr(Cat), la probabilité que, à la suite de l’étape de confirmation E41 , le besoin en maintenance lors de l’étape de détection E1 , est confirmé, Pr (Cat), the probability that, following the confirmation step E41, the need for maintenance during the detection step E1, is confirmed,
Pr(Day), la probabilité que le besoin en maintenance est détecté lors de l’étape de détection E1 , Pr (Day), the probability that the maintenance need is detected during the detection step E1,
alors la formule de Bayes donne la relation suivante : Pr(Cat/usure)/Pr(Dav/usure) = (Pr(Usure/Cat)/Pr(Usure/Dav)* (Pr(Cat)/Pr(Dav)). then the Bayes formula gives the following relation: Pr (Cat / wear) / Pr (Dav / wear) = (Pr (Wear / Cat) / Pr (Wear / Dav) * (Pr (Cat) / Pr (Dav)) .
De là, si Pr(Cat)>Pr(Dav), alors la probabilité de détection d’un besoin en maintenance suite à l’étape de confirmation E41 est améliorée par la connaissance des probabilités de détection suite à l’étape de détection E1. From there, if Pr (Cat)> Pr (Dav), then the probability of detection of a maintenance requirement following the confirmation step E41 is improved by knowing the probabilities of detection following the detection step E1 .
Par conséquent, lors de l’étape de mise à jour E42, il est avantageusement possible d’enrichir la base de données utile aux moyens de mise en œuvre de l’étape de détection E1 (e.g. au sein du système embarqué du véhicule autonome 2) avec l’historique des maintenances déjà apportées au véhicule autonome 2. Ceci permet d'améliorer la probabilité de détection d’un besoin en maintenance lors de l’étape de détection E1. Consequently, during the update step E42, it is advantageously possible to enrich the database useful to the means for implementing the detection step E1 (eg within the on-board system of the autonomous vehicle 2 ) with the maintenance history already brought to the autonomous vehicle 2. This improves the probability of detection of a maintenance need during the detection step E1.
Système System
En référence à la figure 6, un système 1 de maintenance automatique d’un véhicule autonome est configuré pour mettre en œuvre le procédé E de maintenance automatique décrit. With reference to FIG. 6, a system 1 for automatic maintenance of an autonomous vehicle is configured to implement the method E of automatic maintenance described.
Avantageusement, un tel système 1 comprend un capteur d’usure 5 d’un composant 4 du véhicule autonome 2, un module de capture d’images 6 configuré pour acquérir une image du véhicule autonome 2, un serveur de reconnaissance 7 configuré pour stocker des paramètres d’identification du véhicule autonome 2 en fonction de données associées à une image dudit véhicule autonome 2, un serveur de paramètres 8 configuré pour stocker des paramètres de maintenance du composant 4 du véhicule autonome, lesdits paramètres de maintenance étant associés à des paramètres d’identification du véhicule autonome 2, un module de maintenance 9 du composant 4, et un dispositif de contrôle 10. Advantageously, such a system 1 comprises a wear sensor 5 of a component 4 of the autonomous vehicle 2, an image capture module 6 configured to acquire an image of the autonomous vehicle 2, a recognition server 7 configured to store autonomous vehicle identification parameters 2 as a function of data associated with an image of said autonomous vehicle 2, a parameter server 8 configured to store maintenance parameters of the component 4 of the autonomous vehicle, said maintenance parameters being associated with parameters d identification of the autonomous vehicle 2, a maintenance module 9 of the component 4, and a control device 10.
Comme précédemment décrit, le capteur d’usure 5 peut être embarqué sur le véhicule autonome 2, ou extérieur au véhicule autonome 2. De même, le module de capture d’images 6 peut être disposé sur le trajet d’un véhicule autonome 2 vers une station d’accueil 3 pour la maintenance dudit véhicule autonome 2. Le serveur de reconnaissance 7 et le serveur de paramètres 8 peuvent également être embarqués sur le véhicule autonome 2 ou être extérieurs au véhicule autonome 2. Dans un mode de réalisation illustré en figure 6, la station d’accueil 3 regroupe le capteur d’usure 5, le module de capture d’images 6, le serveur de reconnaissance 7, et le serveur de paramètres 8. As previously described, the wear sensor 5 can be on board the autonomous vehicle 2, or outside the autonomous vehicle 2. Similarly, the image capture module 6 can be placed on the path of an autonomous vehicle 2 to a docking station 3 for the maintenance of said autonomous vehicle 2. The recognition server 7 and the parameters server 8 can also be on board the autonomous vehicle 2 or be external to the autonomous vehicle 2. In an embodiment illustrated in FIG. 6, the docking station 3 groups together the wear sensor 5, the image capture module 6, the recognition server 7, and the parameters server 8.
Le module de maintenance 9 est généralement situé au sein de la station d’accueil 3. Dans un mode de réalisation, le module de maintenance 9 comprend un capteur 91 configuré pour confirmer l’usure du composant 4 du véhicule autonome 2 et un actuateur 92 configuré pour assurer le remplacement et/ou la réparation et/ou la mise à jour du composant 4. Avantageusement, l’actuateur 92 comprend un bras mobile, et/ou une pince, et/ou un tournevis de sorte à être configuré pour mettre en œuvre la maintenance, typiquement le remplacement d’un pneumatique 4 selon le mode de mise en œuvre particulier précédemment décrit. The maintenance module 9 is generally located within the docking station 3. In one embodiment, the maintenance module 9 comprises a sensor 91 configured to confirm the wear of component 4 of the autonomous vehicle 2 and an actuator 92 configured to ensure replacement and / or repair and / or update of component 4. Advantageously, the actuator 92 comprises a movable arm, and / or a clamp, and / or a screwdriver so as to be configured to put implement maintenance, typically the replacement of a tire 4 according to the particular implementation mode described above.
Le dispositif de contrôle 10 est avantageusement configuré pour : The control device 10 is advantageously configured for:
piloter le module de capteur d’images 6 afin d’acquérir une image d’une vue du véhicule autonome 2, control the image sensor module 6 in order to acquire an image of a view of the autonomous vehicle 2,
transmettre une requête d’identification vers le serveur de reconnaissance 7, transmettre au serveur de paramètres 8 des paramètres d’identification du véhicule autonome 2 reçus de la part du serveur de reconnaissance 7 à la suite de la requête d’identification, et transmit an identification request to the recognition server 7, transmit to the parameter server 8 identification parameters of the autonomous vehicle 2 received from the recognition server 7 following the identification request, and
transmettre au module de maintenance 9 les paramètres de maintenance reçus de la part du serveur de paramètres 8. transmit to the maintenance module 9 the maintenance parameters received from the parameter server 8.
En outre, le dispositif de contrôle 10 peut également être disposé au sein de la station d’accueil 3, comme visible sur la figure 6. In addition, the control device 10 can also be arranged within the docking station 3, as visible in FIG. 6.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé (E) de maintenance automatique d’un véhicule autonome (2), le procédé (E) comprenant les étapes de : 1. Method (E) for automatic maintenance of an autonomous vehicle (2), method (E) comprising the steps of:
détection (E1) d’un besoin en maintenance d’un composant (4) du véhicule autonome detection (E1) of a need for maintenance of a component (4) of the autonomous vehicle
(2), (2),
identification (E2) du véhicule autonome (2), identification (E2) of the autonomous vehicle (2),
détermination (E3) de paramètres de maintenance du composant (4) en fonction de l’identification (E2) du véhicule autonome (2), et determination (E3) of maintenance parameters of the component (4) as a function of the identification (E2) of the autonomous vehicle (2), and
maintenance (E4) du composant (4) en fonction des paramètres de maintenance déterminés, maintenance (E4) of the component (4) as a function of the determined maintenance parameters,
les étapes de détection (E1), d’identification (E2), de détermination (E3) et de maintenance (E4) étant mises en œuvre indépendamment de toute intervention humaine. the detection (E1), identification (E2), determination (E3) and maintenance (E4) stages being implemented independently of any human intervention.
2. Procédé (E) de maintenance automatique selon la revendication 1 , dans lequel l’étape de détection (E1) d’un besoin en maintenance comprend une étape de détection (E131) de l’usure d’un pneumatique (4) du véhicule autonome (2). 2. Method (E) of automatic maintenance according to claim 1, in which the step of detecting (E1) a need for maintenance comprises a step of detecting (E131) the wear of a tire (4) of the tire. autonomous vehicle (2).
3. Procédé (E) de maintenance automatique selon la revendication 2, dans lequel l’étape de détermination (E3) de paramètres de maintenance comprend une étape de détermination (E31) des dimensions d’une roue et/ou d’un pneumatique du véhicule autonome (2). 3. Method (E) of automatic maintenance according to claim 2, in which the step of determining (E3) maintenance parameters comprises a step of determining (E31) the dimensions of a wheel and / or a tire of the autonomous vehicle (2).
4. Procédé (E) de maintenance automatique selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel l’étape de détection (E1) d’un besoin en maintenance comprend une étape (E132) de contrôle du niveau de charge d’une batterie du véhicule autonome (2). 4. Method (E) of automatic maintenance according to one of claims 1 to 3, in which the step of detecting (E1) a need for maintenance comprises a step (E132) of controlling the level of charge of a autonomous vehicle battery (2).
5. Procédé (E) de maintenance automatique selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel l’étape d’identification (E2) du véhicule autonome (2) comprend une étape d’acquisition (E22) d’une image du véhicule autonome (2). 5. Method (E) of automatic maintenance according to one of claims 1 to 4, in which the identification step (E2) of the autonomous vehicle (2) comprises a step of acquisition (E22) of an image of the autonomous vehicle (2).
6. Procédé de maintenance automatique selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel l’étape d’identification (E2) du véhicule autonome (2) comprend la prise en compte d’un paramètre d’identification provenant de l’un au moins des éléments choisis dans le groupe comprenant la marque, le modèle, les dimensions ou la plaque d’immatriculation du véhicule, un numéro de contrat de maintenance, la carte grise du véhicule et/ou une étiquette tel qu’un code QR. 6. Automatic maintenance method according to one of claims 1 to 5, in which the identification step (E2) of the autonomous vehicle (2) comprises taking into account an identification parameter originating from one at least elements chosen from the group comprising the make, model, dimensions or license plate of the vehicle, a maintenance contract number, the vehicle registration card and / or a label such as a QR code.
7. Procédé de maintenance automatique selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel l’étape d’identification (E2) du véhicule autonome (2) comprend une étape d’identification du véhicule et une étape de réponse du véhicule sous forme d’une émission de paramètres d’identification. 7. Automatic maintenance method according to one of claims 1 to 6, in which the identification step (E2) of the autonomous vehicle (2) comprises a step of identifying the vehicle and a step of responding to the vehicle in the form an emission of identification parameters.
8. Procédé de maintenance automatique selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel l’étape d’identification (E2) du véhicule autonome (2) est réalisé à l’aide d’un système situé sur le trajet du véhicule autonome vers une station d’accueil. 8. Method of automatic maintenance according to one of claims 1 to 7, wherein the identification step (E2) of the autonomous vehicle (2) is carried out using a system located on the path of the autonomous vehicle to a docking station.
9. Procédé de maintenance automatique selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel l’étape d’identification (E2) du véhicule autonome (2) est réalisé à l’aide d’un système situé au sein de la station d’accueil. 9. Automatic maintenance method according to one of claims 1 to 7, in which the identification step (E2) of the autonomous vehicle (2) is carried out using a system located within the station d 'Home.
10. Procédé de maintenance automatique selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel l’étape d’identification (E2) du véhicule autonome (2) est réalisé à l’aide d’un moyen d’interrogation sans fil, par exemple de type Bluetooth. 10. Automatic maintenance method according to one of claims 1 to 9, in which the identification step (E2) of the autonomous vehicle (2) is carried out using a wireless interrogation means, by Bluetooth type example.
1 1. Procédé de maintenance automatique selon l’une des revendications 1 à 10, dans lequel l’étape d’identification (E2) du véhicule autonome (2) comprend l’émission d’un signal de balise, par exemple par la station d’accueil, et l’émission de paramètres d’identification sur la base de paramètres chargés dans une mémoire vive intégrée au véhicule. 1 1. Automatic maintenance method according to one of claims 1 to 10, wherein the identification step (E2) of the autonomous vehicle (2) comprises the emission of a beacon signal, for example by the station reception, and the emission of identification parameters on the basis of parameters loaded into a random access memory integrated into the vehicle.
12. Procédé (E) de maintenance automatique selon l’une des revendications 1 à 11 , dans lequel l’étape de maintenance (E4) du composant (4) comprend une étape de confirmation (E41) du besoin en maintenance du composant (4). 12. Method (E) for automatic maintenance according to one of claims 1 to 11, in which the maintenance step (E4) of the component (4) comprises a confirmation step (E41) of the need for maintenance of the component (4 ).
13. Système (1) de maintenance automatique d’un véhicule autonome (2), le système comprenant : 13. System (1) for automatic maintenance of an autonomous vehicle (2), the system comprising:
un capteur d’usure (5) d’un composant (4) du véhicule autonome (2), a wear sensor (5) of a component (4) of the autonomous vehicle (2),
un module de capture d’images (6) configuré pour acquérir une image du véhicule autonome (2), an image capture module (6) configured to acquire an image of the autonomous vehicle (2),
un serveur de reconnaissance (7) configuré pour stocker des paramètres d’identification du véhicule autonome (2) en fonction de données associées à une image dudit véhicule autonome (2), a recognition server (7) configured to store identification parameters of the autonomous vehicle (2) as a function of data associated with an image of said autonomous vehicle (2),
un serveur de paramètres (8) configuré pour stocker des paramètres de maintenance du composant (4) du véhicule autonome (2) associés à des paramètres d’identification du véhicule autonome (2), un module de maintenance (9) du composant (4), et a parameter server (8) configured to store maintenance parameters of the component (4) of the autonomous vehicle (2) associated with identification parameters of the autonomous vehicle (2), a maintenance module (9) of the component (4), and
un dispositif de contrôle (10) configuré pour : a control device (10) configured to:
piloter le module de capteur d’images (6), control the image sensor module (6),
émettre une requête d’identification vers le serveur de reconnaissance (7), transmettre au serveur de paramètres (8) des paramètres d’identification du véhicule autonome (2), et send an identification request to the recognition server (7), transmit to the parameter server (8) identification parameters of the autonomous vehicle (2), and
transmettre au module de maintenance (9) des paramètres de maintenance du composant (4) du véhicule autonome (2), transmit to the maintenance module (9) maintenance parameters for the component (4) of the autonomous vehicle (2),
le système de maintenance (1) étant configuré pour mettre en œuvre un procédé (E) de maintenance automatique selon l’une des revendications 1 à 12. the maintenance system (1) being configured to implement an automatic maintenance method (E) according to one of claims 1 to 12.
14. Système (1) de maintenance automatique selon la revendication 13, dans lequel le capteur d’usure (5) est embarqué sur le véhicule autonome (2). 14. The automatic maintenance system (1) according to claim 13, in which the wear sensor (5) is on board the autonomous vehicle (2).
15. Système (1) de maintenance automatique selon l’une des revendications 13 et 14, dans lequel le module de maintenance (9) comprend : 15. Automatic maintenance system (1) according to one of claims 13 and 14, in which the maintenance module (9) comprises:
un capteur (91) configuré pour confirmer l’usure du composant (4), et a sensor (91) configured to confirm the wear of the component (4), and
un actuateur (92) configuré pour assurer le remplacement et/ou la réparation et/ou la mise à jour du composant (4). an actuator (92) configured to replace and / or repair and / or update the component (4).
16. Station d’accueil (3) d’un véhicule autonome (2) comprenant un système (1) de maintenance automatique selon l’une des revendications 13 à 15. 16. Docking station (3) of an autonomous vehicle (2) comprising an automatic maintenance system (1) according to one of claims 13 to 15.
17. Véhicule autonome (2) comprenant un capteur d’usure (5) et au moins un serveur parmi un serveur de reconnaissance (7) et/ou un serveur de paramètres (8) d’un système (1) de maintenance automatique selon l’une des revendications 13 à 15. 17. Autonomous vehicle (2) comprising a wear sensor (5) and at least one server from a recognition server (7) and / or a parameter server (8) of a system (1) of automatic maintenance according to one of claims 13 to 15.
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