EP3872023A1 - Steuereinheit zur aufzeichnung von bewegungsabläufen einer mobilen bau- und arbeitsmaschine - Google Patents

Steuereinheit zur aufzeichnung von bewegungsabläufen einer mobilen bau- und arbeitsmaschine Download PDF

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EP3872023A1
EP3872023A1 EP20160155.6A EP20160155A EP3872023A1 EP 3872023 A1 EP3872023 A1 EP 3872023A1 EP 20160155 A EP20160155 A EP 20160155A EP 3872023 A1 EP3872023 A1 EP 3872023A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
control unit
sequence
freedom
degrees
actuators
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20160155.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Boris Zils
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MOBA Mobile Automation AG
Original Assignee
MOBA Mobile Automation AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MOBA Mobile Automation AG filed Critical MOBA Mobile Automation AG
Priority to EP20160155.6A priority Critical patent/EP3872023A1/de
Publication of EP3872023A1 publication Critical patent/EP3872023A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/58—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes arranged to carry out a desired sequence of operations automatically, e.g. hoisting followed by luffing and slewing
    • B66C23/585—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes arranged to carry out a desired sequence of operations automatically, e.g. hoisting followed by luffing and slewing electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
    • B66F11/044—Working platforms suspended from booms
    • B66F11/046—Working platforms suspended from booms of the telescoping type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant

Definitions

  • Embodiment of the present invention relates to a control unit for a mobile work machine and a method for controlling a mobile work machine. Further exemplary embodiments relate to a mobile work machine, in particular a working platform, a crane, a construction machine, a road construction machine, a roller, a paver, an excavator or a backhoe comprising a corresponding control unit.
  • exemplary embodiments of the invention are in the field of mobile construction and work machines such as, for example, aerial work platforms or excavators or the like.
  • Mobile construction and work machines such as B. aerial work platforms or excavators have a machine control system for controlling a tool arranged on the machine (e.g. excavator bucket), a work basket and (if available) a structure that is rotatably attached to a chassis of the machine and on which the tool or work basket is arranged adjustably via a corresponding boom mechanism, for example a telescopic arm or an arm carrying the excavator bucket.
  • a tool arranged on the machine e.g. excavator bucket
  • a work basket e.g. a work basket
  • a structure that is rotatably attached to a chassis of the machine and on which the tool or work basket is arranged adjustably via a corresponding boom mechanism, for example a telescopic arm or an arm carrying the excavator bucket.
  • Machine control systems today essentially consist of a control unit (process computer) and a display or operating unit as well as some sensors and actuators (such as the valve control unit). Machine control systems currently have a low level of automation. Therefore, there is a need for an improved approach.
  • the object of the present invention is therefore to create a machine control system, in particular for mobile work machines, such as aerial work platforms or excavators, which is improved in terms of its ergonomics and automatability.
  • Embodiments of the present invention create a control unit for a mobile work machine.
  • This control unit essentially comprises a processor and a memory.
  • the processor is designed to control at least two actuators that control a tool and / or a movable machine part along at least two degrees of freedom, such as a rotational degree of freedom (rotation) and a stroke degree of freedom (angular movement).
  • the memory is designed to record and store a movement sequence of the at least two actuators along the at least two degrees of freedom.
  • the above-mentioned processor is also designed to execute the recorded and stored movement sequence of the at least two actuators / the at least two degrees of freedom in a corresponding sequence (repetition) and / or the opposite sequence (back to the starting point).
  • Embodiments of the present invention are based on the knowledge that movement sequences (general functions) of the machine or of machine parts, which are often executed repeatedly or for which a certain path or a certain sequence of individual movements is to be observed, can be recorded. This takes place in that the movement sequences, that is to say a movement of at least two actuators over a time course, are tracked and stored in a memory in such a way that reproducibility is given. In this way, the stored movement sequence can advantageously be called up again and executed by the machine operator if required.
  • sequences of movements can be the retraction and extension or moving of movable machine parts (for example the telescopic arm, a lifting work platform or the boom with an attachment) or a turning or pivoting of the machine structure.
  • movable machine parts for example the telescopic arm, a lifting work platform or the boom with an attachment
  • a turning or pivoting of the machine structure for example, in road construction machines an ever repeating or recurring sequence of movements can be a lane change of a roller, setting the transport position of the screed in the road paver or repositioning the road paver several times on the construction site.
  • the two actuators to be controlled are e.g. steering and motion control in the direction of travel, so that the machine / roller or road paver is controlled along the degrees of freedom "forwards / backwards" and "left / right” or “sideways”.
  • the recording includes the acquisition of sensor data (for example sensors that acquire the joint positions or the actuator positions).
  • the recording can also include holding control commands (control commands which the processor issues). The sequence of movements can be reproduced both on the basis of the sensor data and on the basis of the control commands.
  • the corresponding sequences of the sensor data or the corresponding sequences of the control commands are also taken into account. According to further exemplary embodiments, it can also be taken into account that the control data or individual movements take place at corresponding points in time (relative points in time). Corresponding to the exemplary embodiments, it would also be conceivable that the corresponding sequences or the corresponding points in time are also recorded in the memory.
  • the movement sequence of the at least two actuators prefferably be defined by the at least two positions for the first of the at least two degrees of freedom and by at least two further positions for the second of the at least two degrees of freedom.
  • the first and second of the positions as well as the first and second of the further positions are defined for a first and a second point in time. If one compares this approach with the "Coming Home" functions previously used in the state of the art of aerial work platforms (automatic movement back to the zero position starting from the end or working position), this approach according to exemplary embodiments can ensure that obstacles such as balconies, wall projections etc. are bypassed.
  • the sequence of movements is defined between two end points. According to the example, these endpoints can be entered once in the Home position or transport position and on the other hand the working position or target position.
  • the movement of the tool and / or the movable machine part is also defined between the two end points, at least with regard to a degree of freedom, a change of direction within the movement sequence between the two end points.
  • this change in direction can be a change in the direction of rotation or a change in the angle of the telescopic arm, a lifting work platform or the boom with attachment, for example to lift a machine part over an edge.
  • a movement sequence is defined by at least one vector for the first of the at least two degrees of freedom and by at least one further vector for the second of the at least two degrees of freedom. Using the vectorial position determination, the respective position of the tool can be recorded and checked.
  • the processor is designed to interrupt and / or start the movement sequence when executing the recorded and stored sequence of movements in a corresponding and / or opposite sequence in response to a user input. This is the only way to ensure that the machine operator can interrupt the sequence of movements at any time in the event of a possible collision with obstacles.
  • the machine operator can also change the sequence of movements and / or overwrite the recorded and stored sequence of movements. This saves the machine operator from having to go back and forth from the zero position to move the sequence of movements to be re-recorded.
  • the machine operator is able to vary the sequence of movements in its process speed. This means that recurring motion sequences can be increased depending on the execution speed in order to relieve the machine operator. If a newly set speed should be too high for processing, it can be throttled again or adjusted so that work safety is guaranteed.
  • user input is possible via an operating unit, which can be arranged on the machine itself or, for example, directly in the work basket.
  • an operating unit can be arranged on the machine itself or, for example, directly in the work basket.
  • movement sequences can be saved, but also all conceivable types of operation, such as. B. keyboard inputs, mouse inputs, "touchscreen” inputs, “touchpad” inputs, pen inputs, joystick inputs and / or joystick movements.
  • the background to this is that such operating inputs result in a movement or sequence of movements after the operating command has been implemented (internally in the control unit).
  • the machine operator can record and call up the movement sequences using several different colored buttons on a display and control unit or a joystick.
  • the sequence of movements can be initiated from a corresponding position and if pressed in another direction (down), the sequence of movements can be carried out in the opposite direction.
  • the recorded and / or stored movement sequences can be viewed and / or selected via a display of an operating and display unit in order to provide the machine operator with clear information on the movement sequence.
  • the machine operator can, for example, influence the stored sequence by means of a proportional joystick, i. E. H.
  • a proportional joystick i. E. H.
  • the sequence of movements can be carried out quickly or slowly or even stopped. If, for example, the joystick lever is moved forwards (away from the operator) or upwards, the sequence of movements can proceed forwards and, depending on the position of the joystick lever, quickly, slowly or stopping. Similarly, if the joystick lever is moved backwards (towards the operator) or downwards, for example, the sequence of movements can be back and, depending on the position of the joystick lever, be fast, slow and stop. The sequence of movements would be stopped, for example, when the joystick lever is in a zero, middle or basic position.
  • sensor data from at least one inclination sensor and / or at least one rotary encoder sensor and / or a length measuring system which detect the corresponding inclination and angle of rotation of a boom, can be recorded in order to detect the movement sequence.
  • An application for a recurring motion sequence using the example of an excavator is when earth, gravel, sand or the like is loaded onto a truck.
  • the following movements are detailed: Picking up material on or in the ground with the excavator bucket, closing or retracting the excavator bucket, moving the excavator arm out of the ground or upwards, turning the excavator body towards the truck and stopping it over the truck trough, material picked up in the Unload the excavator bucket on the truck, knock out the excavator bucket, close or retract the excavator bucket, turn the excavator assembly in the direction of the hole / soil / material, move the excavator bucket down or to the ground.
  • the advantage of the invention results from the fact that this sequence of movements can be recorded once, partially or even completely and then carried out again and again, so that the excavator driver is relieved.
  • An additional positioning system via GPS or a similar system which can be arranged on the chassis of the machine or on the tool / work basket, is optional. Movement sequences in which moving machine parts are determined using GPS or a similar system are tied to the environment, as the GPS cannot always be available.
  • the invention can process additional position determination systems and, as in the examples described, carry out such that no collisions occur and the machine operator can be relieved.
  • Another exemplary embodiment in accordance with the present invention provides a method for controlling a mobile work machine.
  • the method includes controlling at least two actuators that move a tool and / or a movable machine part along at least two degrees of freedom.
  • the method includes recording and storing a movement sequence consisting of at least two actuators along the at least two degrees of freedom by means of a memory, the execution of the recorded and stored movement sequence of the at least two actuators along the at least two degrees of freedom in a corresponding and / or opposite sequence .
  • Fig. 1 shows schematically a mobile work machine that has a control unit that controls two actuators that move a tool and / or a movable machine part along at least two degrees of freedom. The following is based on Fig. 1 the control unit 51 for a mobile work machine, here a working platform 10, is explained.
  • the control unit comprises a processor 51p and a memory 51s.
  • the access platform 10 or in particular its actuators is controlled by means of the processor 51p.
  • the aerial work platform 10 comprises a telescopic arm 13 which pivots a work cage 14.
  • the telescopic arm 13 can be extended in the variant simplified here (cf. longitudinal movement axis 13l and the tilting movement based on the angular position 13w). By changing the angular position 13w, the entire telescopic arm 13 can be moved from a horizontal position to an angled position, so that the height of the working cage 14 can be varied.
  • the longitudinal movement 13l the telescopic arm 13 is extended and retracted, which also means that when the work basket 14 is angled, it assumes a higher height position.
  • the work basket 14 is to be in a working position (here in Fig. 1 shown) are moved, the work basket 14 is then above an obstacle (here a building 60).
  • an obstacle here a building 60.
  • both actuators for the movements 13w and 13l controlled to move from the start position to the end position (cf. Fig. 1 ) to reach. This control takes place by means of control commands which the processor 51p issues.
  • the angle 13w is first controlled so far that the basket and the house 60 cannot collide when the telescopic arm 13 is extended along the longitudinal axis 13l. Thereafter, the telescopic arm 13 is extended along the direction 13l, for. B. up to its maximum position.
  • the angular position 13w is again slightly reduced, e.g. B. from 60 to 45 degrees. This means that in this variant shown here, an angular position 13w is first approached, then a longitudinal position for the movement 13l is approached and then a further angular position 13w is approached.
  • the further angular position 13w is characterized in relation to the first angular position 13w in that it has a smaller angle.
  • this sequence of movements ie the control of the actuators for angular position 13w and for Longitudinal axis 13l recorded.
  • the recording includes tracking the movement and storing it in the memory 51s.
  • a working position could, for example, be a building roof 64 or a gutter 63 to be repaired on a building 61 in the area of the building roof 64. In order to get to the gutter 63 of the building 61 to be repaired (working position, as in Figure 2 shown), it is not possible for the machine operator 15 to move the work cage 14 or the crane mechanism 13 (e.g.
  • the machine operator should choose an alternative travel path of the work cage 14 in order to avoid collisions between the work cage 14 or the crane mechanism 13 with parts of the building at the collision points K in order to reach the working position. It is therefore advantageous to use the movement sequences of the machine 10 or the machine parts of this alternative travel path in which the obstacles mentioned (according to the example from FIG Figure 2 the adjoining building 62 and the railing 65) should be bypassed, recorded and saved so that the machine operator can partially or completely automate (autonomous or partially autonomous) these movements if necessary in two directions (e.g. to the working position and back to the machine's basic position) can expire.
  • Fig. 3 shows another example with an off Figure 2 known and already described aerial work platform 10.
  • This example explains so-called recurring movement sequences such as the replacement of defective lights in street lights 70.
  • the machine operator 15 will, for example, drive with the aerial work platform 10, as a rule, from street light 70 to street light 70, for example to replace defective lights, ie (if the lights should be defective in several street lamps) carry out a repetitive sequence of movements.
  • This recurring sequence of movements can consist, for example, in that a movement of the machine 10 or the machine parts (e.g.
  • Fig. 4 shows another example of so-called repetitive motion sequences.
  • the loading of excavated earth 26 e.g. earth, gravel, sand or the like
  • the repetitive sequence of movements shown here is essentially formed by the following steps: (1.) Excavated earth 26 with an excavator spoon / shovel 25 record; (2.) Rotate the upper excavator structure 22 (upper machine chassis or superstructure) in the direction of the truck 80 and (3.) unload the excavated earth 26 into the truck trough 81. In doing so, several different (and in some cases to be performed simultaneously) movement sequences are often necessary.
  • the excavator driver can move excavator arms 23 and 24 in addition to excavator buckets / excavator shovels 25, ie several individual movements B1, B2 and B3 of machine parts are carried out simultaneously for the above-mentioned movement sequence (1.).
  • sequence of movements (2) several individual movements such as, for example, in addition to a rotation of the upper machine chassis 22 relative to a lower machine chassis 21 about an axis of rotation Z, an upward movement of one or both excavator arms 23 and / or 24 may be necessary.
  • FIG. 5 shows a machine control system 50 which is commonly used on the machines 10 and 20 already mentioned.
  • the machine control system 50 consists of a control unit (process computer) 51 and an operating and display unit 52, the two units or devices either being arranged as separate (individual) devices on the machine 10 or 20 or as one device, ie as an integrated unit.
  • Control unit (process computer) 51 and operating and display unit 52 are electrically connected to one another.
  • One or more sensors 53, 54 and 55 are electrically connected to the control unit (process computer) 51 via cable connections 53k to 55k, such as a position determination system (GNSS receiver / GPS receiver or similar), an inclination sensor or a rotary encoder.
  • GNSS receiver position determination system
  • GPS receiver GPS receiver
  • inclination sensor or a rotary encoder
  • aspects have been described in connection with a device, it goes without saying that these aspects also represent a description of the corresponding method, so that a block or a component of a device is also to be understood as a corresponding method step or as a feature of a method step.
  • aspects that have been described in connection with or as a method step also represent a description of a corresponding block or details or features of a corresponding device.
  • ware apparatus such as a microprocessor, a programmable computer or an electronic circuit. In some embodiments, some or more of the most important process steps can be performed by such an apparatus.
  • Some exemplary embodiments according to the invention thus include a data carrier which has electronically readable control signals which are capable of interacting with a programmable computer system in such a way that one of the methods described herein is carried out.
  • exemplary embodiments of the present invention can be implemented as a computer program product with a program code, the program code being effective to carry out one of the methods when the computer program product runs on a computer.
  • the program code can, for example, also be stored on a machine-readable carrier.
  • exemplary embodiments include the computer program for performing one of the methods described herein, the computer program being stored on a machine-readable carrier.
  • an exemplary embodiment of the method according to the invention is thus a computer program which has a program code for performing one of the methods described herein when the computer program runs on a computer.
  • a further exemplary embodiment of the method according to the invention is thus a data carrier (or a digital storage medium or a computer-readable medium) on which the computer program for performing one of the methods described herein is recorded.
  • the data carrier, the digital storage medium or the computer-readable medium are typically tangible and / or non-perishable or non-transitory.
  • a further exemplary embodiment of the method according to the invention is thus a data stream or a sequence of signals which represents or represents the computer program for performing one of the methods described herein.
  • the data stream or the sequence of signals can, for example, be configured to be transferred via a data communication connection, for example via the Internet.
  • Another exemplary embodiment comprises a processing device, for example a computer or a programmable logic component, which is configured or adapted to carry out one of the methods described herein.
  • a processing device for example a computer or a programmable logic component, which is configured or adapted to carry out one of the methods described herein.
  • Another exemplary embodiment comprises a computer on which the computer program for performing one of the methods described herein is installed.
  • a further exemplary embodiment according to the invention comprises a device or a system which is designed to transmit a computer program for performing at least one of the methods described herein to a receiver.
  • the transmission can take place electronically or optically, for example.
  • the receiver can, for example, be a computer, a mobile device, a storage device or the like Be device.
  • the device or the system can comprise, for example, a file server for transmitting the computer program to the recipient.
  • a programmable logic component for example a field-programmable gate array, an FPGA
  • a field-programmable gate array can interact with a microprocessor in order to carry out one of the methods described herein.
  • the methods are performed by any hardware device. This can be hardware that can be used universally, such as a computer processor (CPU), or hardware specific to the method, such as an ASIC, for example.
  • the devices described herein can be implemented, for example, using a hardware apparatus, or using a computer, or using a combination of a hardware apparatus and a computer.
  • the devices described herein, or any components of the devices described herein, can be implemented at least partially in hardware and / or in software (computer program).

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Abstract

Arbeitsmaschine (10) und Steuereinheit (51) für eine mobile Arbeitsmaschine, mit einem Prozessor (51p), der ausgebildet ist, um zumindest zwei Aktoren, die ein Werkzeug und/oder ein bewegliches Maschinenteil entlang von mindestens zwei Freiheitsgraden bewegen, anzusteuern; einem Speicher (51s), der ausgebildet ist, einen Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren entlang der mindestens zwei Freiheitsgrade aufzuzeichnen und zu speichern; wobei der Prozessor (51p) ausgebildet ist, um den aufgezeichneten und gespeicherten Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren entlang der mindestens zwei Freiheitsgrade in entsprechender und/oder entgegengesetzter Reihenfolge auszuführen.

Description

  • Ausführungsbeispiel der vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuereinheit für eine mobile Arbeitsmaschine und ein Verfahren zum Steuern einer mobile Arbeitsmaschine. Weitere Ausführungsbeispiele beziehen sich auf eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere eine Hubarbeitsbühne, einen Kran, eine Baumaschine, eine Straßenbaumaschine, eine Walze, ein Fertiger, ein Bagger oder einen Löffelbagger umfassend eine entsprechende Steuereinheit. Im Allgemeinen liegen Ausführungsbeispiele der Erfindung auf dem Gebiet von mobilen Bau- und Arbeitsmaschinen wie zum Beispiel Hubarbeitsbühnen oder Bagger oder dergleichen.
  • Mobile Bau- und Arbeitsmaschinen wie z. B. Hubarbeitsbühnen oder Bagger verfügen über ein Maschinensteuerungssystem zur Steuerung eines an der Maschine angeordneten Werkzeugs (bspw. Baggerlöffel), eines Arbeitskorbs sowie (soweit vorhanden) eines Aufbaus, welcher an einem Fahrwerk der Maschine drehbeweglich befestigt ist und an welchem das Werkzeug oder der Arbeitskorb über eine entsprechende Auslegermechanik, bspw. ein Teleskoparm oder ein den Baggerlöffel tragenden Arm, verstellbar angeordnet ist.
  • Maschinensteuerungssysteme bestehen heute im Wesentlichen aus einer Steuereinheit (Prozessrechner) und einer Anzeige- bzw. Bedieneinheit sowie einigen Sensoren und Aktoren (wie bspw. der Ventilansteuerungseinheit). Maschinensteuerungssysteme weisen derzeit einen geringen Automatisierungsgrad auf. Deshalb besteht der Bedarf nach einem verbesserten Ansatz.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit ein Maschinensteuerungssystem, insbesondere für mobile Arbeitsmaschinen, wie zum Beispiel Hubarbeitsbühnen oder Bagger zu schaffen, das hinsichtlich seiner Ergonomie und Automatisierbarkeit verbessert ist.
  • Die Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung schaffen eine Steuereinheit für eine mobile Arbeitsmaschine. Diese Steuereinheit umfasst im Wesentlichen einen Prozessor sowie einen Speicher. Der Prozessor ist ausgebildet, um zumindest zwei Aktoren, die ein Werkzeug und/oder ein bewegliches Maschinenteil entlang von mindestens zwei Freiheitsgraden, wie zum Beispiel einen rotorischen Freiheitsgrad (Drehung) sowie einen Hubfreiheitsgrad (Winkelbewegung) anzusteuern. Der Speicher ist ausgebildet, einen Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren entlang der zumindest zwei Freiheitsgrade aufzuzeichnen und zu speichern. Der oben genannte Prozessor ist ferner ausgebildet, um den aufgezeichneten und gespeicherten Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren / der zumindest zwei Freiheitsgrade in entsprechender Reihenfolge (Wiederholung) und/oder entgegengesetzter Reihenfolge (Zurück zum Ausgangspunkt) auszuführen.
  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass Bewegungsabläufe (allgemein Funktionen) der Maschine oder von Maschinenteilen, welche oftmals wiederholt ausgeführt werden oder bei welchen ein bestimmter Weg oder eine bestimmte Reihenfolge von Einzelbewegungen eingehalten werden soll, aufgezeichnet werden können. Dies erfolgt dadurch, dass die Bewegungsabläufe, das heißt also eine Bewegung von mindestens zwei Aktoren über einen zeitlichen Verlauf, verfolgt und so in einen Speicher abgelegt wird, dass eine Reproduzierbarkeit gegeben ist. Vorteilhafterweise kann so bei Bedarf vom Maschinenbediener der gespeicherte Bewegungsablauf wieder abgerufen und ausgeführt werden. Entsprechend den Ausführungsbeispielen können Bewegungsabläufe das Ein- und Ausfahren oder das Bewegen von beweglichen Maschinenteilen (beispielsweise der Teleskoparm, eine Hubarbeitsbühne oder der Ausleger mit einem Anbaugerät) oder ein Drehen beziehungsweise ein Schwenken des Maschinenaufbaus sein. Beispielsweise kann bei Straßenbaumaschinen einen immer wiederholender bzw. wiederkehrender Bewegungsablauf ein Spurwechsel einer Walze, ein Einstellen der Transportstellung der Einbaubohle beim Straßenfertiger oder ein mehrmaliges Umsetzen des Straßenfertigers auf der Baustelle sein. Die zwei anzusteuernden Aktoren sind hierbei z.B. Lenkung und Bewegungssteuerung in Fahrtrichtung, sodass die Maschine/Walze bzw. Straßenfertiger entlang der Freiheitsgrade "vorwärts/rückwärts" und "links/rechts" bzw. "seitwärts" gesteuert wird.
  • Ein Beispiel für einen Bewegungsablauf, bei dem gewünscht ist, einen bestimmten Weg oder eine bestimmte Reihenfolge von Bewegungsabläufen einzuhalten, ist das Bewegen des Arbeitskorbes in beispielsweise eine Arbeitsposition, welche aufgrund eines Hindernisses (beispielsweise einer Hauswand) nicht direkt angefahren werden kann. Um diesen Bewegungsablauf aufzuzeichnen, gibt es prinzipiell verschiedene Möglichkeiten. Entsprechend einem Ausführungsbeispiel umfasst das Aufzeichnen ein Erfassen von Sensordaten (z. B. Sensoren, die die Gelenkstellungen beziehungsweise die Aktorstellungen erfassen). Entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das Aufzeichnen auch ein Halten von Steuerbefehlen (Steuerbefehlen, die der Prozessor ausgibt) umfassen. Sowohl anhand der Sensordaten als auch anhand der Steuerbefehle ist der Bewegungsablauf reproduzierbar. Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen werden auch die entsprechenden Reihenfolgen der Sensordaten beziehungsweise die entsprechenden Reihenfolgen der Steuerbefehle berücksichtigt. Auch kann entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen berücksichtigt werden, dass die Steuerdaten beziehungsweise einzelne Bewegungen zu entsprechenden Zeitpunkten (relativen Zeitpunkten) erfolgen. Entsprechend den Ausführungsbeispielen wäre es insofern auch denkbar, dass in dem Speicher die entsprechenden Reihenfolgen beziehungsweise die entsprechenden Zeitpunkte mit erfasst werden.
  • Deshalb ist es entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen möglich, dass der Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren durch die zumindest zwei Positionen für den ersten der mindestens zwei Freiheitsgrade und durch mindestens zwei weitere Positionen für den zweiten der mindestens zwei Freiheitsgrade definiert ist. Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen wird je der erste und zweite der Positionen sowie je der erste und zweite der weiteren Positionen für einen ersten und einen zweiten Zeitpunkt definiert. Wenn man diesen Ansatz mit bisher im Stand der Technik von Hubarbeitsbühnen verwendeten "Coming Home"-Funktionen vergleicht (automatisches Zurückbewegen zu der Nullposition ausgehend von der End- beziehungsweise Arbeitsposition) kann durch diesen Ansatz gemäß Ausführungsbeispielen sichergestellt werden, dass Hindernisse, wie Balkone, Mauervorsprünge usw. umfahren werden. Anders ausgedrückt heißt es, dass es ausgehend von der Speicherung des Bewegungsablaufes vorteilhaft ist, dass nicht nur zu einer Nullposition (Grundstellung oder Transportstellung) auf dem schnellsten oder kürzesten Weg zurückgefahren wird, sondern auch der Bewegungsablauf in der umgekehrten Reihenfolge oder in einer vorab gespeicherten Reihenfolge eingehalten wird und so nur ein bereits bekannter und kollisionsfreier Bewegungspfad beschritten wird.
  • Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen ist der Bewegungsablauf zwischen zwei Endpunkten definiert. Diese Endpunkte können entsprechend dem Beispiel einmal in die Grundstellung beziehungsweise Transportstellung und zum anderen die Arbeitsposition beziehungsweise Zielposition sein.
  • Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen ist die Bewegung des Werkzeuges und/oder des beweglichen Maschinenteiles auch zwischen den zwei Endpunkten zumindest in Bezug auf einen Freiheitsgrad eine Richtungsänderung innerhalb des Bewegungsablaufes zwischen den zwei Endpunkten definiert. Diese Richtungsänderung kann entsprechend dem Beispiel einmal eine Drehrichtungsänderung oder eine Winkeländerung des Teleskoparmes, eine Hubarbeitsbühne oder der Ausleger mit Anbaugerät sein, um beispielsweise ein Maschinenteil über eine Kante zu heben.
  • Gemäß Ausführungsbeispiel ist ein Bewegungsablauf durch mindestens einen Vektor für den ersten der mindestens zwei Freiheitsgrade und durch mindestens einen weiteren Vektor für den zweiten der mindestens zwei Freiheitsgraden definiert. Anhand der vektoriellen Positionsbestimmung kann die jeweilige Position des Werkzeugs aufgezeichnet und überprüft werden.
  • Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen ist der Prozessor ausgebildet, dass beim Ausführen der aufgezeichnete und gespeicherte Bewegungsablauf in entsprechender und/oder entgegengesetzter Reihenfolge in Reaktion auf eine Benutzereingabe den Bewegungsablauf zu unterbrechen und/oder zu starten. Nur so kann sichergestellt werden, dass bei einer eventuell möglichen Kollision mit Hindernissen der Maschinenbediener zu jeder Zeit den Bewegungsablauf unterbrechen kann. Ferner ist dem Maschinenbediener möglich den Bewegungsablauf zu verändern und/oder den aufgezeichneten und gespeicherten Bewegungsablaufs zu überschreiben. Dies erspart dem Maschinenbediener ein umständliches Zurück und Vorwärtsfahren des zu neuaufzeichnenden Bewegungsablaufes von der Nullposition aus.
  • Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen ist der Maschinenbediener in der Lage den Bewegungsablauf in seiner Verfahrensgeschwindigkeit zu variieren. Das heißt, dass wiederkehrende Bewegungsabläufe je nach Ausführungsgeschwindigkeit die Geschwindigkeit gesteigert werden kann, um eine Entlastung für den Maschinenbediener zu erwirken. Falls eine neu eingestellte Geschwindigkeit für eine Bearbeitung doch zu hoch sein sollte, kann diese wieder gedrosselt oder angepasst werden, damit die Arbeitssicherheit gewährleistet ist.
  • Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen ist eine Benutzereingabe über eine Bedieneinheit möglich, die an der Maschine selbst oder beispielsweise direkt im Arbeitskorb angeordnet sein kann. Beispielsweise können nicht nur Bewegungsabläufe gespeichert werden, sondern auch alle denkbaren Arten der Bedienung, wie z. B. Tastatureingaben, Mauseingaben, "Touchscreen"-Eingaben, "Touchpad"-Eingaben, Stifteingaben, Joystickeingaben und/oder auch Joystickbewegungen. Hintergrund ist, dass derartige Bedienungseingaben nach Umsetzung des Bedienungsbefehles (intern in der Steuereinheit) in eine Bewegung bzw. Bewegungsablauf resultieren. Mit Hilfe einer Ausführungsform der Erfindung kann der Maschinenbediener das Aufzeichnen und Abrufen der Bewegungsabläufe über mehrere verschiedenfarbige Tasten an einer Anzeige- und Bedieneinheit oder einem Joystick erfolgen. Wenn der Joystick in eine Richtung (oben) gedrückt, kann der Bewegungsablauf aus einer entsprechenden Position heraus initiiert und bei einer anderen Richtung (unten) gedrückt, kann der Bewegungsablauf in entgegengesetzter Richtung ausgeführt werden. Die aufgezeichneten und/oder abgespeicherten Bewegungsabläufe können über ein Display einer Bedien- und Anzeigeeinheit eingesehen und/oder ausgewählt werden, um den Maschinenbediener eindeutige Informationen zum Bewegungsablauf zu geben.
  • Mit Hilfe einer weiterer Ausführungsform der Erfindung kann der Maschinenbediener mittels eines proportionalen Joysticks beispielsweise der gespeicherte Ablauf beeinflusst werden, d. h. je nach Stellung des Joystickhebels kann der Bewegungsablauf schnell oder langsam durchgeführt werden oder gar gestoppt werden. Wird beispielsweise der Joystickhebel nach vorne (vom Bediener weg) oder bzw. nach oben bewegt, kann der Bewegungsablauf vorwärts und, je nach Stellung des Joystickhebels, schnell, langsam oder stoppen, verlaufen. Analog dazu wird beispielsweise der Joystickhebel nach hinten (zum Bediener hin) oder bzw. nach unten bewegt, kann der Bewegungsablauf zurück und, je nach Stellung des Joystickhebels, schnell, langsam und stoppen, verlaufen. Ein Stoppen des Bewegungsablaufs wäre bspw. dann, wenn sich der Joystickhebel in einer Null-, Mittel- oder Grundstellung befindet.
  • Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen können Sensordaten von zumindest einem Neigungssensor und/oder zumindest einem Drehgebersensor und/oder einem Längenmesssystems, die die entsprechende Neigung und Drehwinkel eines Auslegers detektieren, erfasst werden, um den Bewegungsablauf zu detektieren.
  • Ein Anwendungsfall für einen wiederkehrenden Bewegungsablauf am Beispiel eines Baggers ist, wenn Erde, Schotter, Sand oder ähnlichem auf einen LKW aufgeladen wird. Ausführlich sind das folgende Bewegungen: Aufnehmen von Material auf oder im Boden mit dem Baggerlöffel, Baggerlöffel schließen bzw. einfahren, Baggerarm aus dem Boden bzw. nach oben fahren, Baggeraufbau in Richtung des LKWs drehen und über die LKW-Mulde stoppen, Aufgenommene Material im Baggerlöffel auf dem LKW abladen, Baggerlöffel eventuell ausklopfen, Baggerlöffel schließen bzw. einfahren, Baggeraufbau in Richtung des Lochs/Erdreiches/Material drehen, Baggerlöffel nach unten oder zum Boden fahren. Der Vorteil der Erfindung ergibt sich daraus, dass dieser Bewegungsablauf einmalig, teilweise oder sogar komplett aufgezeichnet und dann immer wieder ausgeführt werden kann, sodass der Baggerfahrer entlastet wird.
  • Ein zusätzliches Positionsbestimmungssystem über GPS oder einem ähnlichen System, welches an dem Chassis der Maschine oder am Werkzeug/Arbeitskorb angeordnet sein kann, ist optional. Bewegungsabläufe in denen bewegliche Maschinenteile mittels GPS oder einem ähnlichen System ermittelt werden sind an der Umgebung gebunden, da das GPS nicht immer verfügbar sein kann. Die Erfindung kann zusätzliche Positionsbestimmungssysteme verarbeiten und wie in den beschriebenen Beispielen ausführen, dass keine Kollisionen entstehen und der Maschinenbediener entlastet werden kann.
  • Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen ist es vorteilhafter wenn Steuerbefehle von zumindest Ventilsteuerungen erfasst und von der Steuereinheit ausgewertet werden.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung schafft ein Verfahren zum Steuern einer mobilen Arbeitsmaschine. Das Verfahren umfasst ein Ansteuern von zumindest zwei Aktoren, die ein Werkzeug und/oder ein bewegliches Maschinenteil entlang von mindestens zwei Freiheitsgraden bewegen. Zudem umfasst das Verfahren ein Aufzeichnen und Speichern eines Bewegungsablaufs, der aus zumindest zwei Aktoren entlang der mindestens zwei Freiheitsgrade mittels eines Speichers, wobei das Ausführen des aufgezeichneten und gespeicherten Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren entlang der mindestens zwei Freiheitsgrade in entsprechender und/oder entgegengesetzter Reihenfolge besteht.
  • Das entsprechende Verfahren basiert auf denselben Überlegungen wie die oben erläuterte Steuereinheit. Ferner sei darauf hingewiesen, dass das Verfahren um alle Merkmale, Funktionalitäten und Details ergänzt werden kann, die hierin in Hinblick auf die erfindungsgemäße Steuereinheit beschrieben sind. Das Verfahren kann um die genannten Merkmale, Funktionalitäten und Details sowohl einzeln als auch in Kombination ergänzt werden.
  • Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Bezug nehmend auf die beiliegenden Figuren näher erläutert. Hinsichtlich der dargestellten schematischen Figuren wird darauf hingewiesen, dass die dargestellten Funktionsblöcke sowohl als Elemente oder Merkmale der erfindungsgemäßen Vorrichtung als auch als entsprechende Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens zu verstehen sind, und auch entsprechende Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens davon abgeleitet werden können. Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische Darstellung einer mobilen Arbeitsmaschine gemäß einem Basisausführungsbeispiel;
    Fig. 2
    eine schematische Darstellung einer Hubarbeitsbühne als mobile Bau- und Arbeitsmaschine neben einem Hauptgebäude und einem Nebengebäude gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
    Fig. 3
    eine schematische Darstellung einer Hubarbeitsbühne als mobile Bau- und Arbeitsmaschine neben einer Straßenlaterne gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
    Fig. 4
    eine schematische Darstellung eines Baggers beim Aufladen und Abladen von Material gemäß Ausführungsbeispielen; und
    Fig. 5
    eine schematische Darstellung eines Maschinen-Steuerungssystem gemäß Ausführungsbeispielen.
  • Fig. 1 zeigt schematisch eine mobile Arbeitsmaschine, welche eine Steuereinheit aufweist, die zwei Aktoren, die ein Werkzeug und/oder ein bewegliches Maschinenteil entlang von mindestens zwei Freiheitsgraden bewegen, ansteuert. Nachfolgend wird anhand von Fig. 1 die Steuereinheit 51 für eine mobile Arbeitsmaschine, hier eine Hubarbeitsbühne 10, erläutert.
  • Die Steuereinheit umfasst einen Prozessor 51p sowie einen Speicher 51s. Mittels des Prozessors 51p wird die Hubarbeitsbühne 10 bzw. insbesondere deren Aktoren gesteuert. Die Hubarbeitsbühne 10 umfasst einen Teleskoparm 13, der einen Arbeitskorb 14 schwenkt. Der Teleskoparm 13 ist in der hier vereinfachten Variante ausfahrbar (vgl. longitudinale Bewegungsachse 13l sowie die Kippbewegung anhand der Winkelposition 13w). Durch eine Veränderung der Winkelposition 13w ist der gesamte Teleskoparm 13 von einer waagrechten Position in eine angewinkelte Position bewegbar, so dass der Arbeitskorb 14 in seiner Höhe variiert werden kann. Durch die Longitudinalbewegung 13l wird der Teleskoparm 13 ein- und ausgefahren, was ebenfalls dazu führt, dass wenn gewinkelt der Arbeitskorb 14 eine höhere Höhenposition einnimmt.
  • Wie hier zu erkennen ist, soll der Arbeitskorb 14 in eine Arbeitsposition (hier in Fig. 1 dargestellt) bewegt werden, wobei sich dann der Arbeitskorb 14 oberhalb eines Hindernisses (hier ein Gebäude 60) befindet. Wenn man davon ausgeht, dass in einer Startposition bzw. Transportposition für die Hubarbeitsbühne 10 der Teleskoparm 13 (vgl. Longitudinalbewegung 13l) eingefahren ist und die Winkelposition 13w so gewählt ist, dass sich der Teleskoparm 13 waagrecht befindet, werden beide Aktoren für die Bewegungen 13w und 13l angesteuert, um von der Startposition die Endposition (vgl. Fig. 1) zu erreichen. Dieses Ansteuern erfolgt mittels Steuerbefehlen, die der Prozessor 51p ausgibt.
  • Damit der Korb 14 nicht mit dem Gehäuse 60 kollidiert, wird erst der Winkel 13w so weit angesteuert, dass beim Ausfahren des Teleskoparms 13 entlang der Longitudinalachse 13l keine Kollision des Korbes und des Hauses 60 passieren kann. Danach wird der Teleskoparm 13 entlang der Richtung 13l ausgefahren, z. B. bis zu seiner Maximalposition. Um dann den Arbeitskorb 14 in seine Endposition (vgl. Fig. 1) bewegen zu können, wird die Winkelposition 13w wieder leicht reduziert, z. B. von 60 auf 45 Grad. D. h., dass in dieser hier dargestellten Variante zuerst eine Winkelposition 13w angefahren wird, dann eine Longitudinalposition für die Bewegung 13l angesteuert wird und dann eine weitere Winkelposition 13w angefahren wird. Die weitere Winkelposition 13w ist gegenüber der ersten Winkelposition 13w dadurch charakterisiert, dass sie einen kleineren Winkel aufweist. Diese drei Bewegungen, die entweder anhand von Zwischenpositionen oder vektoriell beschreibbar sind, bilden in Kombination, d. h. in ihrer zeitlichen Abfolge, einen Bewegungsablauf.
  • Um die Reproduzierbarkeit des Bewegungsablaufs sicherzustellen, wird dieser Bewegungsablauf, d. h. also die Ansteuerung der Aktoren zur Winkelposition 13w und zur Longitudinalachse 13l aufgezeichnet. Das Aufzeichnen umfasst das Verfolgen der Bewegung sowie das Speichern in dem Speicher 51s.
  • Für das Aufzeichnen gibt es unterschiedliche Varianten. Entsprechend einer ersten Variante können die Steuersignale des Prozessors 51p abgegriffen werden und in den Speicher 51s abgelegt werden. Entsprechend einer weiteren Variante wäre es auch denkbar, dass jeder Aktor mit einem zusätzlichen Positionsgeber, z. B. auf Basis eines Sensors oder auf Basis von Endschaltern ausgestattet ist und ein Feedback über die entsprechend aktuelle Position gibt. Dieses Feedback kann als Positionsinformation in den Speicher 51s abgelegt werden. Entsprechend bevorzugten Ausführungsbeispielen erfolgt das Abspeichern derart, dass relative Zeitpunkte zueinander, d. h. also zwischen den Positionen oder zwischen den vektoriell beschreibbaren Bewegungen, mit abgelegt werden, so dass ein Datensatz also den gesamten Bewegungsablauf von der Startposition bis zu der Endposition beschreibt.
  • Unabhängig davon, ob eine vektorielle Beschreibung der Bewegung oder eine Beschreibung der Bewegung anhand der Zwischenpositionen in dem Speicher abgelegt ist, so ermöglicht dieser Ansatz die Reproduzierbarkeit der Bewegung von der Startposition zu der Endposition. Somit ist es also vorteilhafter Weise möglich, den Bewegungsablauf auf Knopfdruck automatisiert anzusteuern, so dass eine Kollision zwischen Korb und Gebäude vermieden wird. Entsprechend einer weiteren Variante können die Bewegungen rückwärts angesteuert werden, d. h. also, dass die Positionen in entgegengesetzter Reihenfolge abgefahren werden, um den Arbeitskorb 14 von der Endposition (vgl. Fig. 1) in die Ausgangsposition zurückzubewegen.
  • Bezüglich der zwei Bewegungsachsen 13w und 13l sei angemerkt, dass diese nur exemplarisch dargestellt sind, d. h. also, dass entsprechende Bewegungen, z. B. eine Rotationsbewegung oder auch eine Kippbewegung oder Drehbewegung sich dahinter verbergen können. Wichtig ist, dass die Arbeitsmaschine zumindest zwei Bewegungsachsen hat, die die Freiheitsgrade dann entsprechend beschreiben.
  • Nachdem oben nun eine Basisvariante gemäß einem Basisausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erläutert wurde, wird nachfolgend auf erweiterte Ausführungsbeispiele eingegangen.
  • Fig. 2 zeigt schematisch eine Hubarbeitsbühne 10 als Bau- und Arbeitsmaschine, welche ein fahrbares unteres Maschinenchassis 11 (z. B. Unterwagen), ein darauf mit DM (Drehung Maschine bzw. Kranmechanismus) bezeichneten Richtungen verdrehbar angeordnetes oberes Maschinenchassis 12 (z. B. Oberwagen) und einen am oberen Maschinenchassis 12 angeordneten Kranmechanismus 13 aufweist. Der Kranmechanismus 13 (z. B. Teleskoparm bzw. Teleskopausleger) ist dabei ein- und ausfahrbar sowie gegenüber dem oberen Maschinenchassis 12 durch nicht dargestellte Hubzylinder in seinem Anstellwinkel veränderbar. Am Kranmechanismus 13 ist ein Arbeitskorb 14 angeordnet, in welchem eine Maschinenbediener 15 (wie dargestellt) oder aber auch Arbeitsmaterialien transportiert werden können. Um den Kranmechanismus 13 (z. B. Teleskopausleger) und/oder den Arbeitskorb 14 der Arbeitsbühne 10 zu steuern, d. h. den Arbeitskorb 14 bspw. an eine erforderliche Arbeitsposition zu bewegen oder den Kranmechanismus 13 gegenüber dem unteren Maschinenchassis 11 zu verdrehen, ist in dem Arbeitskorb 14 eine in dieser Figur nicht dargestellte Bedien- und Anzeigeeinheit angeordnet. Im Wesentlichen kann eine Bedien- und Anzeigeeinheit aus Bedienhebeln (z. B. Joysticks), Tastaturelementen und Anzeigeelementen wie bspw. einem Display bestehen. Dabei ist es üblich, dass die Bedien- und Anzeigeeinheit in dem Arbeitskorb 14 in Richtung der Hubarbeitsbühne 10 angeordnet ist und somit der Bediener 15 in dem Arbeitskorb 14 in Blickrichtung der Maschine 10 schaut. Folglich bewegt sich der Bediener 15 beim Ausfahren des Teleskopauslegers 13 (z. B. Kranmechanismus) mit dem Rücken zur entsprechenden Arbeitsposition. Die Anordnung der Bedien- und Anzeigeeinheit im Arbeitskorb 14 ermöglicht es, dass der Bediener 15 an der Arbeitsposition einfacher und besser arbeiten kann, da ihm dadurch keine für die Arbeit hinderlichen Teile, wie bspw. die Bedien- und Anzeigeeinheit selbst, im Weg sind. Eine Arbeitsposition könnte beispielsweise ein Gebäudedach 64 oder an einem Gebäude 61 zu reparierende Dachrinne 63 im Bereich des Gebäudedaches 64 sein. Um an die zu reparierende Dachrinne 63 des Gebäudes 61 zu gelangen (Arbeitsposition, wie in Figur 2 dargestellt), ist es der Maschinenbediener 15 jedoch nicht möglich, den Arbeitskorb 14 bzw. den Kranmechanismus 13 (z. B. Teleskoparm bzw. Teleskopausleger) über den mit A gekennzeichneten direkten Verfahrweg zu bewegen, da der Arbeitskorb womöglich an den mit dem Bezugszeichen K gekennzeichneten Kollisionspunkten mit einem Nebengebäude 62 des Gebäudekomplexes 60 oder aber mit einem auf dem Nebengebäude 62 befindlichen Geländer 65 kollidieren könnte. Denn, solche Kollisionspunkte K sind meist vom Maschinenbediener 15 schwer einsehbar, auch, da sich der Bediener 15 (wie oben bereits beschrieben) beim Ausfahren des Teleskopauslegers 13 (Kranmechanismus) mit dem Rücken zur entsprechenden Arbeitsposition bewegt (wie oben bereits beschrieben). Ein weiterer schwer einsehbarer Bewegungsablauf ist beispielsweise, wenn der Arbeitskorb zurück in die Nullposition zu fahren ist und der Maschinenbediener im Arbeitskorb meist von oben (bspw. vom Dach 64 eines Hauses) nach unten zum Fahrwerk der Hubarbeitsbühne fährt. Um derartige Kollisionen zu vermeiden, ist es daher erforderlich, den Arbeitskorb 14 über einen anderen Verfahrweg zu bewegen, beispielsweise über den mit den Bezugszeichen B1 und B2 gekennzeichneten Weg. Dabei kann es auch erforderlich sein, den Arbeitskorb 14 oder den Kranmechanismus 13 zusätzlich gegenüber dem unteren Maschinenchassis 11 entsprechend zu verdrehen. Diese Verdrehungen sind in Figur 2 mit den Bezugszeichen DM (Drehung Maschine bzw. Kranmechanismus) und DA (Drehung Arbeitskorb) bezeichnet.
  • Der Maschinenbediener sollte bzgl. des direkten Verfahrwegs A einen alternativen Verfahrweg des Arbeitskorbs 14 wählen, um zum Erreichen der Arbeitsposition Kollisionen des Arbeitskorbs 14 oder auch des Kranmechanismus 13 mit Gebäudeteilen an den Kollisionspunkten K zu vermeiden. Vorteilhaft ist es daher, die Bewegungsabläufe der Maschine 10 bzw. der Maschinenteile dieses alternativen Verfahrwegs, bei der die genannten Hindernisse (gemäß dem Beispiel aus Figur 2 das Nebengebäude 62 sowie das Geländer 65) umfahren werden sollten, aufzuzeichnen und abzuspeichern, sodass der Maschinenbediener diese Bewegungsabläufe bei Bedarf in bevorzugt zwei Richtungen (bspw. hin zur Arbeitsposition und zurück in Grundstellung der Maschine) teils oder komplett automatisiert (autonom bzw. teilautonom) ablaufen lassen kann.
  • Fig. 3. zeigt ein weiteres Beispiel mit einer aus Figur 2 bekannten und bereits beschriebenen Hubarbeitsbühne 10. Dieses Beispiel erläutert sogenannte wiederkehrende Bewegungsabläufe wie zum Beispiel das Auswechseln von defekten Leuchten in Straßenlaternen 70. Die Maschinenbediener 15 wird beispielsweise zum Auswechseln von defekten Leuchten mit der Hubarbeitsbühne 10 in der Regel von Straßenlaterne 70 zu Straßenlaterne 70 fahren, d. h. einen (sofern bei mehreren Straßenlaternen Leuchten defekt sein sollten) immer wiederkehrenden Bewegungsablauf durchführen. Dieser immer wiederkehrende Bewegungsablauf kann beispielsweise dadurch bestehen, dass eine Bewegung der Maschine 10 bzw. der Maschinenteile (z. B. Teleskoparm 13 bzw. Arbeitskorb 14) zur Arbeitsposition hin (im vorliegenden Fall eine an einem Laternenmast 71 angeordnete Lampe 72) durch folgende Schritte gebildet wird: (1.) eine Verdrehung des oberen Maschinenchassis 12 gegenüber dem unteren Maschinenchassis 11; (2.) Aufrichten des Kranmechanismus 13 (d. h. Vergrößern des Anstellwinkels); (3.) Ausfahren des Teleskoparms 13 auf die benötigte Höhe und ggf. (4.) Drehung des Arbeitskorbes 14, sodass die Maschinenbediener 15 an der Lampe 72 problemlos arbeiten kann. Nach dem Auswechseln der Leuchte erfolgt im Nachgang eine Bewegung der Maschine 10 bzw. der Maschinenteile (z. B. Teleskoparm 13 bzw. Arbeitskorb 14) von der Arbeitsposition weg zurück in die Grundstellung der Maschine 10, d. h. die oben genannten Bewegungsabläufe (1.) bis (4.) werden in umgekehrter Reihenfolge (4, 3, 2, 1.) durchgeführt.
  • Auch zum Beispiel gemäß Figur 3 ist es vorteilhaft, die Bewegungsabläufe der Maschine 10 bzw. der Maschinenteile des Verfahrwegs aufzuzeichnen und abzuspeichern, sodass der Maschinenbediener diese Bewegungsabläufe immer wieder in bevorzugt zwei Richtungen (bspw. hin zur Arbeitsposition und zurück in Grundstellung der Maschine) teils oder komplett automatisiert ablaufen lassen kann. Dabei ist es auch möglich, mehrere verschiedene Verfahrwege aufzuzeichnen und abzuspeichern, wenn bspw. Leuchten bei unterschiedlich hohen Straßenlaternen 70 ausgewechselt werden sollen. Der Maschinenbediener kann somit in vorteilhafter Weise mehrere "Straßenlaternen-Typen" abspeichern bzw. hinterlegen und bei Bedarf den entsprechenden "Straßenlaternen-Typ" abrufen.
  • Fig. 4 zeigt ein weiteres Beispiel für sogenannte wiederkehrende Bewegungsabläufe. Das Aufladen von Erdaushub 26 (bspw. Erde, Schotter, Sand oder ähnliches) eines Baggers 20 auf einen LKW 80. Der hier gezeigte immer wiederkehrende Bewegungsablauf wird im Wesentlichen durch folgende Schritte gebildet: (1.) Erdaushub 26 mit einem Baggerlöffel/einer Baggerschaufel 25 aufnehmen; (2.) den oberen Baggeraufbau 22 (oberes Maschinenchassis bzw. Oberwagen) in Richtung des LKWs 80 drehen und (3.) den Erdaushub 26 in die LKW-Mulde 81 abladen. Dabei sind oftmals mehrere verschiedene (und teils gleichzeitig durchzuführende) Bewegungsabläufe notwendig.
  • So kann der Baggerfahrer beim Aufnehmen des Erdaushubs 26 neben Baggerlöffel/Baggerschaufel 25 auch Baggerarme 23 und 24 bewegen, d. h. es werden zum oben genannten Bewegungsablauf (1.) mehrere einzelne Bewegungen B1, B2 und B3 von Maschinenteilen gleichzeitig durchgeführt. Auch zum oben genannten Bewegungsablauf (2.) können mehrere einzelne Bewegungen wie bspw. neben einer Drehung des oberen Maschinenchassis 22 gegenüber einem unteren Maschinenchassis 21 um eine Drehachse Z noch eine Aufwärtsbewegung eines oder beider Baggerarme 23 und/oder 24 notwendig sein. Beim Abladen des Erdaushubs 26 in die LKW-Mulde 81 (Bewegungsablauf (3.)) können weiterhin mehrere einzelne (und ggf. gleichzeitige) Bewegungen durchzuführen sein, wie eine Aufwärtsbewegung des Baggerlöffels/der Baggerschaufel 25, damit der Erdaushub 26 aus der Schaufel herausfallen kann.
  • Um den Maschinenbediener hier zu entlasten ist es vorteilhaft, die Bewegungsabläufe der Maschine 20 bzw. deren Maschinenteile teils oder komplett aufzuzeichnen und abzuspeichern, sodass der Maschinenbediener diese Bewegungsabläufe immer wieder in bevorzugt zwei Richtungen teils oder komplett automatisiert ablaufen lassen kann. Dies trifft bspw. auch beim Ausbaggern von Erde, Schotter oder ähnlichem aus einem Graben zu. Ebenso besteht das Ausklopfen des Baggerlöffels, wenn an diesem beispielsweise feuchte Erde hängt, aus immer gleich durchzuführenden Bewegungsabläufen, die ebenfalls automatisiert ablaufen können.
  • Figur 5 zeigt ein Maschinen-Steuerungssystem 50, welches üblicherweise an den bereits genannten Maschinen 10 und 20 verwendet wird. Das Maschinen-Steuerungssystem 50 besteht aus einer Steuereinheit (Prozessrechner) 51 sowie aus einer Bedien- und Anzeigeeinheit 52, wobei die beiden Einheiten bzw. Geräte entweder als separate (einzelne) Geräte auf der Maschine 10 oder 20 angeordnet sind oder als ein Gerät, d. h. als integrierte Einheit. Steuereinheit (Prozessrechner) 51 und Bedien- und Anzeigeeinheit 52 sind miteinander elektrisch verbunden. Mit der Steuereinheit (Prozessrechner) 51 sind über Kabelverbindungen 53k bis 55k ein oder mehrere Sensoren 53, 54 und 55 elektrisch verbunden, wie bspw. ein Positionsbestimmungssystem (GNSS-Empfänger / GPS-Empfänger oder ähnlich), ein Neigungssensor oder ein Drehgeber. Weiterhin sind mit der Steuereinheit (Prozessrechner) 51 über Kabelverbindungen 56k bis 58k ein oder mehrere Aktoren 56, 57 und 58 elektrisch verbunden, wie bspw. eine Ventilsteuerung für Hub- oder Hydraulikzylinder. Dabei ist ein Positionsbestimmungssystem 53, welches an dem Chassis 11, 12 der Maschine 10, 20 oder am Werkzeug/Arbeitskorb 25, 14 angeordnet ist, optional, d. h. für die vorliegende Erfindung nicht unbedingt notwendig. Denn, da GNSS-Positionsdaten ggf. nicht immer verfügbar sind, für die Erfindung wäre es auch möglich, dass Steuerungsbefehle bzw. Steuerungsparameter oder Ventilansteuerungsbefehle, welche von der Steuereinheit (Prozessrechner) 51 generiert und an die Aktoren 56, 57 und 58 gesendet werden, oder aber Sensorwerte, bspw. die des Neigungssensors 54, des Drehgebers 55 oder eines Längenmesssystems, zu verwenden. Auch wäre es in diesem Zusammenhang denkbar, Tastaturbetätigungen oder Joystickbewegungen (bspw. Bedientaste plus Zeitdauer der Betätigung), welche einen Bewegungsablauf repräsentieren, aufzuzeichnen und/oder abzuspeichern.
  • Obwohl manche Aspekte im Zusammenhang mit einer Vorrichtung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese Aspekte auch eine Beschreibung des entsprechenden Verfahrens darstellen, sodass ein Block oder ein Bauelement einer Vorrichtung auch als ein entsprechender Verfahrensschritt oder als ein Merkmal eines Verfahrensschrittes zu verstehen ist. Analog dazu stellen Aspekte, die im Zusammenhang mit einem oder als ein Verfahrensschritt beschrieben wurden, auch eine Beschreibung eines entsprechenden Blocks oder Details oder Merkmals einer entsprechenden Vorrichtung dar. Einige oder alle der Verfahrensschritte können durch einen Hardware-Apparat (oder unter Verwendung eines Hard-ware-Apparats), wie zum Beispiel einen Mikroprozessor, einen programmierbaren Computer oder eine elektronische Schaltung ausgeführt werden. Bei einigen Ausführungsbeispielen können einige oder mehrere der wichtigsten Verfahrensschritte durch einen solchen Apparat ausgeführt werden.
  • Je nach bestimmten Implementierungsanforderungen können Ausführungsbeispiele der Erfindung in Hardware oder in Software implementiert sein. Die Implementierung kann unter Verwendung eines digitalen Speichermediums, beispielsweise einer Floppy-Disk, einer DVD, einer Blu-ray Disc, einer CD, eines ROM, eines PROM, eines EPROM, eines EEPROM oder eines FLASH-Speichers, einer Festplatte oder eines anderen magnetischen oder optischen Speichers durchgeführt werden, auf dem elektronisch lesbare Steuersignale gespeichert sind, die mit einem programmierbaren Computersystem derart zusammenwirken können oder zusammenwirken, dass das jeweilige Verfahren durchgeführt wird. Deshalb kann das digitale Speichermedium computerlesbar sein.
  • Manche Ausführungsbeispiele gemäß der Erfindung umfassen also einen Datenträger, der elektronisch lesbare Steuersignale aufweist, die in der Lage sind, mit einem programmierbaren Computersystem derart zusammenzuwirken, dass eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird.
  • Allgemein können Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung als Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode implementiert sein, wobei der Programmcode dahin gehend wirksam ist, eines der Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Computer abläuft.
  • Der Programmcode kann beispielsweise auch auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichert sein.
  • Andere Ausführungsbeispiele umfassen das Computerprogramm zum Durchführen eines der hierin beschriebenen Verfahren, wobei das Computerprogramm auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichert ist.
  • Mit anderen Worten ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens somit ein Computerprogramm, das einen Programmcode zum Durchführen eines der hierin beschriebenen Verfahren aufweist, wenn das Computerprogramm auf einem Computer abläuft.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Verfahren ist somit ein Datenträger (oder ein digitales Speichermedium oder ein computerlesbares Medium), auf dem das Computerprogramm zum Durchführen eines der hierin beschriebenen Verfahren aufgezeichnet ist. Der Datenträger, das digitale Speichermedium oder das computerlesbare Medium sind typischerweise gegenständlich und/oder nichtvergänglich bzw. nichtvorübergehend.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ist somit ein Datenstrom oder eine Sequenz von Signalen, der bzw. die das Computerprogramm zum Durchführen eines der hierin beschriebenen Verfahren darstellt bzw. darstellen. Der Datenstrom oder die Sequenz von Signalen kann bzw. können beispielsweise dahin gehend konfiguriert sein, über eine Datenkommunikationsverbindung, beispielsweise über das Internet, transferiert zu werden.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel umfasst eine Verarbeitungseinrichtung, beispielsweise einen Computer oder ein programmierbares Logikbauelement, die dahin gehend konfiguriert oder angepasst ist, eines der hierin beschriebenen Verfahren durchzuführen.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel umfasst einen Computer, auf dem das Computerprogramm zum Durchführen eines der hierin beschriebenen Verfahren installiert ist.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung umfasst eine Vorrichtung oder ein System, die bzw. das ausgelegt ist, um ein Computerprogramm zur Durchführung zumindest eines der hierin beschriebenen Verfahren zu einem Empfänger zu übertragen. Die Übertragung kann beispielsweise elektronisch oder optisch erfolgen. Der Empfänger kann beispielsweise ein Computer, ein Mobilgerät, ein Speichergerät oder eine ähnliche Vorrichtung sein. Die Vorrichtung oder das System kann beispielsweise einen Datei-Server zur Übertragung des Computerprogramms zu dem Empfänger umfassen.
  • Bei manchen Ausführungsbeispielen kann ein programmierbares Logikbauelement (beispielsweise ein feldprogrammierbares Gatterarray, ein FPGA) dazu verwendet werden, manche oder alle Funktionalitäten der hierin beschriebenen Verfahren durchzuführen. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann ein feldprogrammierbares Gatterarray mit einem Mikroprozessor zusammenwirken, um eines der hierin beschriebenen Verfahren durchzuführen. Allgemein werden die Verfahren bei einigen Ausführungsbeispielen seitens einer beliebigen Hardwarevorrichtung durchgeführt. Diese kann eine universell einsetzbare Hardware wie ein Computerprozessor (CPU) sein oder für das Verfahren spezifische Hardware, wie beispielsweise ein ASIC.
  • Die hierin beschriebenen Vorrichtungen können beispielsweise unter Verwendung eines Hardware-Apparats, oder unter Verwendung eines Computers, oder unter Verwendung einer Kombination eines Hardware-Apparats und eines Computers implementiert werden.
  • Die hierin beschriebenen Vorrichtungen, oder jedwede Komponenten der hierin beschriebenen Vorrichtungen können zumindest teilweise in Hardware und/oder in Software (Computerprogramm) implementiert sein.
  • Die hierin beschriebenen Verfahren können beispielsweise unter Verwendung eines Hardware-Apparats, oder unter Verwendung eines Computers, oder unter Verwendung einer Kombination eines Hardware-Apparats und eines Computers implementiert werden.
  • Die hierin beschriebenen Verfahren, oder jedwede Komponenten der hierin beschriebenen Verfahren können zumindest teilweise durch Hardware und/oder durch Software ausgeführt werden.
  • Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele stellen lediglich eine Veranschaulichung der Prinzipien der vorliegenden Erfindung dar. Es versteht sich, dass Modifikationen und Variationen der hierin beschriebenen Anordnungen und Einzelheiten anderen Fachleuten einleuchten werden. Deshalb ist beabsichtigt, dass die Erfindung lediglich durch den Schutzumfang der nachstehenden Patentansprüche und nicht durch die spezifischen Einzelheiten, die anhand der Beschreibung und der Erläuterung der Ausführungsbeispiele hierin präsentiert wurden, beschränkt sei.
    • Bezugszeichenliste
    • 10
    Hubarbeitsbühne
    11
    Unteres Maschinenchassis (Unterwagen)
    12
    Oberes Maschinenchassis (Oberwagen)
    13
    Teleskoparm/Teleskopausleger/Kranmechanismus
    13l
    Longitudinalbewegung/Bewegungsachse longitudinal
    13w
    Kippbewegung/Winkelposition
    14
    Arbeitskorb
    15
    Bedienperson
    20
    Bagger
    21
    Unteres Maschinenchassis (Unterwagen)
    22
    Oberes Maschinenchassis (Oberwagen)
    23
    Baggerarm
    24
    Baggerarm
    25
    Baggerlöffel/Baggerschaufel
    26
    Erdaushub
    50
    Maschinen-Steuerungssystem (Maschinensteuerung)
    51
    Steuereinheit (Prozessrechner)
    51 p
    Prozessor
    51 s
    Speichereinheit
    52
    Bedien- und Anzeigeeinheit
    53
    Sensor (bspw. GNSS-Empfänger)
    54
    Sensor (bspw. Neigungssensor)
    55
    Sensor (bspw. Drehgeber oder Längenmesssystem)
    56-58
    Aktoren (bspw. Ventilsteuerung für Hub- oder Hydraulikzylinder)
    53k-58k
    Kabelverbindungen
    60
    Gebäude
    61
    Hauptgebäude (Haus)
    62
    Nebengebäude (Garage)
    63
    Dachrinne
    64
    Dach
    65
    Geländer
    70
    Laterne
    71
    Laternenmast
    72
    Lampe
    80
    LKW
    81
    LKW-Mulde
    A
    Bewegung / Verfahrweg
    B,B1,B2,B3
    Bewegungen / Verfahrwege
    DA
    Drehung Arbeitskorb
    DM
    Drehung Maschine
    K
    Kollisionspunkt
    Z
    Drehachse

Claims (15)

  1. Steuereinheit (51) für eine mobile Arbeitsmaschine, mit folgenden Merkmalen:
    einen Prozessor (51p), der ausgebildet ist, um zumindest zwei Aktoren, die ein Werkzeug und/oder ein bewegliches Maschinenteil entlang von mindestens zwei Freiheitsgraden bewegen, anzusteuern;
    einem Speicher (51s), der ausgebildet ist, einen Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren entlang der mindestens zwei Freiheitsgrade aufzuzeichnen und zu speichern;
    wobei der Prozessor (51p) ausgebildet ist, um den aufgezeichneten und gespeicherten Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren entlang der mindestens zwei Freiheitsgrade in entsprechender und/oder entgegengesetzter Reihenfolge auszuführen.
  2. Steuereinheit (51) gemäß Anspruch 1, wobei das Aufzeichnen ein Erfassen von Sensordaten umfasst; und/oder
    wobei das Aufzeichnen ein Erhalten von Steuerbefehlen, die durch den Prozessor (51p) zum Ansteuern der zumindest zwei Aktoren generiert werden, umfasst.
  3. Steuereinheit (51) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren durch mindestens zwei Positionen für den ersten der mindestens zwei Freiheitsgraden und durch mindestens zwei weitere Positionen für den zweiten der mindestens zwei Freiheitsgraden definiert ist; und
    wobei jede erste und zweite der Positionen sowie jede erste und zweite der weiteren Positionen für zumindest einen ersten und einen zweiten Zeitpunkt definiert sind.
  4. Steuereinheit (51) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Bewegungsablauf zwischen zwei Endpunkten definiert ist.
  5. Steuereinheit (51) gemäß Anspruch 4, wobei eine Bewegung des Werkzeuges und/oder des beweglichen Maschinenteiles zwischen den zwei Endpunkten zumindest eine Richtungsänderung innerhalb des Bewegungsablaufes zwischen den zwei Endpunkten in Bezug auf einen der zwei Freiheitsgrade aufweist.
  6. Steuereinheit (51) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren durch mindestens einen Vektor für den ersten der mindestens zwei Freiheitsgrade und durch mindestens einen weiteren Vektor für den zweiten der mindestens zwei Freiheitsgraden definiert ist.
  7. Steuereinheit (51) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Prozessor (51p) ausgebildet ist, beim Ausführen der aufgezeichnete und gespeicherte Bewegungsablauf in entsprechender und/oder entgegengesetzter Reihenfolge in Reaktion auf eine Benutzereingabe den Bewegungsablauf zu unterbrechen und/oder zu starten und/oder fortzusetzen.
  8. Steuereinheit (51) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Prozessor (51p) ausgebildet ist, beim Ausführen der aufgezeichnete und gespeicherte Bewegungsablauf in entsprechender und/oder entgegengesetzter Reihenfolge in Reaktion auf eine Benutzereingabe den Bewegungsablauf zu verändern und/oder den aufgezeichneten und gespeicherten Bewegungsablaufs durch einen veränderten Bewegungsablauf zu überschreiben.
  9. Steuereinheit (51) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Prozessor (51p) ausgebildet ist, beim Ausführen der aufgezeichnete und gespeicherte Bewegungsablauf in entsprechender und/oder entgegengesetzter Reihenfolge in Reaktion auf eine Benutzereingabe den Bewegungsablauf in einer Verfahrgeschwindigkeit des Bewegungsablaufs zu variieren.
  10. Steuereinheit (51) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Benutzereingabe ausgebildet ist, eine Eingabe über eine Bedieneinheit (52) zu empfangen.
  11. Steuereinheit (51) gemäß Ansprüche 2 - 10, wobei Sensordaten von zumindest einem Neigungssensor (54) und/oder zumindest einem Drehgebersensor (55) empfangen werden.
  12. Steuereinheit (51) gemäß Ansprüche 2 - 11, wobei die Steuerbefehle zumindest einen Ventilsteuerungsbefehl umfassen.
  13. Eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere eine Hubarbeitsbühne (10), einen Kran, eine Baumaschine, eine Straßenbaumaschine, eine Walze, einen Bagger (20) oder einen Löffelbagger umfassend eine Steuereinheit gemäß einem der vorherigen Ansprüche.
  14. Verfahren zum Steuern einer mobile Arbeitsmaschine mit folgenden Schritten:
    Ansteuern von zumindest zwei Aktoren, die ein Werkzeug und/oder ein bewegliches Maschinenteil entlang von mindestens zwei Freiheitsgraden bewegen.
    Aufzeichnen und Speichern eines Bewegungsablaufs, der aus zumindest zwei Aktoren entlang der mindestens zwei Freiheitsgrade mittels eines Speichers besteht.
    Ausführen des aufgezeichneten und gespeicherten Bewegungsablauf der zumindest zwei Aktoren entlang der mindestens zwei Freiheitsgrade in entsprechender und/oder entgegengesetzter Reihenfolge.
  15. Computerprogramm mit einem Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 14, wenn das Programm auf einem Computer abläuft.
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