EP3826460A1 - Selbstbewegbarer künstlicher köderfisch und verfahren zur steuerung eines selbstbewegbaren künstlichen köderfisches - Google Patents

Selbstbewegbarer künstlicher köderfisch und verfahren zur steuerung eines selbstbewegbaren künstlichen köderfisches

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Publication number
EP3826460A1
EP3826460A1 EP19755277.1A EP19755277A EP3826460A1 EP 3826460 A1 EP3826460 A1 EP 3826460A1 EP 19755277 A EP19755277 A EP 19755277A EP 3826460 A1 EP3826460 A1 EP 3826460A1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
self
drive
artificial bait
bait fish
movable artificial
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP19755277.1A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Edmund PÖTSCH
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Heipoe Schutzrechtsverwertung Ug Haftungsbeschraenkt
Original Assignee
Individual
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Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of EP3826460A1 publication Critical patent/EP3826460A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K85/00—Artificial bait for fishing
    • A01K85/16—Artificial bait for fishing with other than flat, or substantially flat, undulating bodies, e.g. plugs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K85/00—Artificial bait for fishing
    • A01K85/01—Artificial bait for fishing with light emission, sound emission, scent dispersal or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K85/00—Artificial bait for fishing
    • A01K85/1893—Motor-operated artificial bait
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K91/00—Lines
    • A01K91/06—Apparatus on lines not otherwise provided for, e.g. automatic hookers
    • A01K91/065—Jiggling devices, i.e. devices for moving the lure

Definitions

  • the invention relates to a self-movable artificial bait fish according to the preamble of independent claim 1 and a method for controlling a self-movable artificial bait fish according to the preamble of independent claim 14.
  • a large number of artificial bait fish are used in fishing to replace the banned use of live bait fish. It is important to offer the artificial bait fish used for catching predatory fish as true to nature as possible.
  • artificial bait fish are also known which move themselves in the water or on the water surface by means of a drive.
  • Such a drive consists, for example, in DE 039 211 56 Al of an electric motor mounted in the artificial bait fish with a propeller protruding from the artificial bait fish or a rotating fin, which rotates an artificial fishing bait, which is conventionally applied to the head in the front area of the trunk the fishing line is attached, moved by the water.
  • Other drives known, for example, from DE 197 223 68 A1 or from DE 10 2008 019 315 A1 convert the rotary movement of the electric motor into an oscillating movement of the caudal fin by means of an eccentric device, which is essentially intended to imitate a lifelike drive movement.
  • the disadvantage here is that the self-movable artificial bait fish performs an unnatural, uniform movement due to the rotary movement of the motor and the propeller, which does not fit into the experience pattern of predatory fish and scares them away rather than attracts them.
  • the motor, a propeller or a gearbox or an eccentric elm-setting mechanism also generate unnatural vibrations in the form of noises or vibrations, which deter a predator fish because it recognizes no prey in the artificial bait fish, but rather one Foreign body. Fish react very sensitively to unnatural vibrations via the lateral organ. Noises or vibrations in the water, which is not their natural experience, therefore deter fish and are not attracted to it.
  • the bait fish that is self-movable in this way cannot be controlled or can only be controlled very roughly by the angler and therefore carries out largely uncontrolled movements. In particular, this increases the risk of knots forming in the fishing line.
  • To control artificial, self-movable bait fish it has already been proposed in DE 195 12031 A1 to carry a data line from the angler to the artificial, self-movable bait fish in addition to the fishing line. Such an arrangement is practically very difficult to handle in water and also harbors the risk of knots. Additional control means and a special reel-up device with the introduction of control signals into the data line are also required on the fishing side.
  • the present invention achieves the object by means of a self-movable artificial bait fish according to the features of independent claim 1. Furthermore, the present invention achieves the object by a method for controlling a self-movable artificial bait fish according to the features of claim 14. Preferred embodiments and Embodiments of the present invention can be found in the dependent claims.
  • the self-movable artificial bait fish extends from a rear extremity at the tail end in the direction of movement y over a total length L1 to a front extremity at the head end.
  • the self-movable artificial bait fish is the most lifelike reproduction of a fish to be reproduced as prey. It comprises a body with a body shell made of a waterproof material, which envelops the elements arranged inside.
  • a body shell of the self-movable artificial bait fish advantageously comprises an elastic material such as plastic, in particular elastomers, rubber or silicone, with a defined modulus of elasticity in the range between 0.5 MPa to 100 MPa, or a Shore hardness A according to DIN ISO 7619- 1 in the range from 5 to 90 Shore hardness A, preferably in the range from 10 to 60 Shore hardness A.
  • an elastic material such as plastic, in particular elastomers, rubber or silicone, with a defined modulus of elasticity in the range between 0.5 MPa to 100 MPa, or a Shore hardness A according to DIN ISO 7619- 1 in the range from 5 to 90 Shore hardness A, preferably in the range from 10 to 60 Shore hardness A.
  • the length specifications in the sequence refer to a point 0, which is defined in the y direction of movement by the rear extremity at the tail end. If a part of the self-movable artificial bait fish protrudes beyond the tail end, this forms the rear extremity. If a part of the self-movable artificial bait fish should protrude forward over the head end, this forms the front extremity.
  • the self-movable artificial bait fish has a center of gravity in which the self-movable artificial bait fish immersed in water experiences a buoyancy force directed upwards towards the water surface by displacement of water volumes.
  • the position of the center of gravity can be changed over its position and / or volume with an otherwise fixed shape of the self-movable artificial bait fish by means of an artificial swim bladder arranged in the self-movable artificial bait fish.
  • the self-movable artificial bait fish also has a center of gravity, in which the self-movable artificial bait fish immersed in water experiences a weight force caused by gravity and directed downwards towards the bottom of a body of water.
  • the position of the center of gravity can be changed by changing the position of relatively heavy elements such as the energy source or optionally available ballast weights.
  • the self-movable artificial bait fish is designed in such a way that the center of gravity is above the center of gravity for the self-movable artificial bait fish immersed in water. This ensures a stable position of the self-movable artificial bait fish.
  • the connecting line that leads through the center of gravity and through the center of gravity is referred to below as the plumb line.
  • a drive point is defined as the point at which, during the forward movement v, relative to the surrounding water in the direction of movement y, the force transmission Fyv from the surrounding water into the self-movable artificial baitfish with the sum of force components Fyi takes place in the direction of movement y by drive means.
  • the driving point of a self-movable artificial bait fish with tail-side drive means is in the area of the largest dynamic water displacement generated by the tail fin in connection with a trunk movement.
  • the drive point is in particular in the case of an escape movement to be simulated, depending on the shape of the tail fin and the body shape of the self-movable artificial bait fish and on the state of motion of the drive means in the direction of movement y in the range from 0 times to 0.5 times the total length L1, preferably in Range from 0 times to 0.4 times the total length L1, particularly preferably in the range from 0.1 times to 0.3 times the total length L1, starting from the rear extremity at the tail end of the self-movable artificial baitfish.
  • an electromagnetic drive can be arranged as a drive within the self-movable artificial bait fish.
  • the drive means comprise, for example, a caudal fin, which can be set into oscillating motion directly by means of an electromagnetic drive oscillating transversely to the direction of movement y, as a result of which a force component Fyv directed in the direction of movement y can be generated in the water, which causes a lifelike forward movement v relative to the surrounding water.
  • a piezo actuator for generating an oscillating tail movement can be provided as the drive means at the tail end of the self-movable artificial bait fish, wherein a force component Fyv directed forward in the direction of movement y can be generated in the water.
  • a rotating propeller or a screw can be provided as the drive means at the tail end of the self-movable artificial bait fish be, wherein, moved by a rotating drive such as an electric motor in the water, a force component Fyv directed forward in the direction of movement y can be generated.
  • a self-movable artificial bait fish can be provided with drive means attached to the head, for example with a propeller attached to the head, a screw or a jellyfish-like drive oscillating in the direction of movement y, which generates a force Fyv in the direction of movement y and a drive point in the front part.
  • the drive point of a self-movable artificial bait fish with a head-side drive is in the range from 0.5 times to 1.0 times the total length Fl, starting from the rear Extremity at the tail end of the self-propelled artificial bait fish.
  • At least one fastening means such as, for example, an eyelet or a clamp or a line swivel or a snap hook is arranged on the self-movable artificial bait fish.
  • fastening means can optionally be provided at different positions in order to adapt the position of the fastening of the connecting line to the angler to different control situations.
  • at least one fastening means can be arranged in an adjustable and lockable manner on the self-movable artificial bait fish.
  • the connecting line to the angler is fastened to one of the fastening means using known connection techniques such as knots or line clamps.
  • the connecting line to the angler can comprise several components such as a leader, a main line and, if necessary, a backing behind the main line.
  • the connecting line is preferably guided on the fishing side from the tip of a fishing rod through the eyelets of the fishing rod to a retractor which can be operated by the angler.
  • a force component Fyr caused by the connecting line to the angler and directed against the direction of movement y acts on the fastening means for fastening the connecting line to the angler when the self-movable artificial bait fish and / or when pulling in the self-movable artificial bait fish and / or when striking the fishing rod.
  • the position of a fastener for attachment in the attachment point of the Connection line to the angler in the y direction of movement is in the range from 0 times the total length L1 to a maximum of one position behind the position of the drive point.
  • the angler can eject the self-propelled artificial bait fish as usual or let it into the water from the shore or from the boat and head for a point in the water where he suspects the predatory fish to be caught.
  • the position of the attachment point for attaching the connecting line to the angler on the self-movable artificial bait fish relative to the drive point and its difference vector dkrit directed from the drive point to the attachment point with an amount greater than 0 is thus decisive for stable controllability of the self-movable artificial bait fish.
  • the position of the attachment point for attaching the connecting line to the angler can be arranged in the direction of movement y in the area from the rear extremity at the tail end to a maximum of one position behind the position of the drive point.
  • the arrangement of the fastening means according to the invention is an essential component of the control means for controlling the self-movable artificial bait fish.
  • control actuators and / or manually adjustable and lockable flow elements such as rudder bottom and / or rudder top and / or adjustable and lockable elevator right and left and / or adjustable and lockable elevator on the bottom of the self-movable artificial baitfish for dynamic trimming of the direction of movement
  • Control actuators preferably include converters for converting electrical energy into kinetic energy.
  • electromagnetic transducers and / or capacitive transducers and / or piezoelectric transducers can be used.
  • control actuators and / or via manually adjustable and ascertainable means for shifting the center of gravity and / or the center of gravity for static trimming of the position of the self-movable artificial bait fish can be provided in the self-movable artificial bait fish.
  • this can be used, together with a fixed or adjustable flow body, for example an elevator, to control a submergence or emergence of the self-movable artificial bait fish.
  • the direction of the self-movable artificial bait fish can be achieved by controlling the position of the center of gravity. This can be achieved, for example, by changing the volume and the position of the floating body and / or the center of gravity, for example by moving a mass body such as the energy source or a ballast body by means of a control actuator which is connected to an electronic control unit.
  • the electronic control unit can advantageously control the control actuator based on the programming, or possibly in response to a decoded message from the angler.
  • the position of the artificial bait in the water can be changed and a force component can be generated downwards or upwards or to the right or left by the forward movement generated by the drive and the water flowing past the flow element, whereby the artificial bait is deflected to the right or left is and / or dives deeper and / or is deflected upwards towards the water surface.
  • a pressure sensor for detecting the static water pressure, prevailing at the current diving depth can be arranged on the electronic control unit, in connection with the electronic control unit, the means for controlling the diving depth are controlled via the water pressure in such a way that a certain diving depth can be maintained based on the programming, possibly in response to a decoded message from the angler.
  • means for delivering acoustic attractants and / or optical attractants and / or flavored attractants for attracting prey fish can be provided on the electronic control unit. These attractants can optionally be designed to be activated and deactivated by the control unit.
  • Means for delivering acoustic attractants can comprise an electromechanical vibrator which simulates vibrations, in particular a sick bait fish, to the surrounding water.
  • Means for emitting optical attractants can comprise, for example, a flashing light-emitting diode and / or a light emitting diode emitting a continuous signal, which emits attractive optical signals to the surrounding water.
  • Means for dispensing flavoring attractants can include a manually fillable and permanently emptable attractant tank in the self-movable artificial baitfish, which can be emulated by a control signal and which simulates a flavoring substance, for example body fluid from a sick or dead bait, or releases an aromatic substance to the surrounding water.
  • Means can advantageously be provided which can control the deflection of the tail fin in the case of tail-side drive with a magnetically moved oscillating tail fin or, in the case of head-side drive with a magnetically moved oscillating jellyfish-like head end, with regard to the frequency and / or the amplitude and / or can temporarily switch it on or off ,
  • the frequency determines the number of rashes per unit of time of the caudal fin or the extension and contraction of the jellyfish-like head.
  • the speed of the forward movement and, on the other hand, the type of movement can be determined.
  • the amplitude of the tail fin deflections or with a head-side drive with a magnetically moving oscillating jellyfish-like head end, the amplitude of the jellyfish-like head end, the strength of the forward force Fyv can be determined.
  • the periodic electrical activation of the drive excitation can take place with a time-asymmetrical curve profile and the tail fin of the tail-side drive can be set into asymmetrical oscillating movement.
  • the periodic electrical activation of the drive excitation takes place with an asymmetrical curve over time.
  • the amplitude deflections are shifted over time, i.e. the integral of the force generated and thus the work performed, in positive and negative directions with respect to a neutral central position of the caudal fin, or it becomes the direction-dependent time-dependent position of the caudal fin and thus directional control via a asymmetrical oscillating movement of the caudal fin achieved.
  • the self-movable artificial bait fish can be controlled to the left or right or up or down in this way.
  • message detection means can preferably be provided in the self-movable artificial bait fish, which define changes in the force effect Fyr of the connecting line from the self-movable artificial bait fish to the angler or in the speed v or a slow negative acceleration of the self-movable artificial bait fish, in particular short jerky changes or convert longer-drawn changes into electrical signals, which are decoded by an electronic control unit and converted into electrical control commands for controlling the control actuators.
  • Message detection means can comprise, for example, an acceleration sensor, for example an integrated MEMS sensor or a cord sensor.
  • the cord sensor either includes a switch with a force-specific defined point of shear or a sensor for analogue conversion of force into an electrical value, such as a piezo element, a strain gauge, an optoelectronic sensor, an inductive sensor or a capacitive sensor or a pressure sensor.
  • the angler can generate different mechanical signals or time-defined impulses using his conventional fishing assembly, for example by pulling back suddenly or by partially hitting the tip of the fishing rod. which are transmitted mechanically via the connecting cord to the self-movable artificial bait fish and are received as a signal by the message detection means through time-defined and / or jerky changes.
  • the angler can advantageously send out a control message or a plurality of coded control messages for controlling the self-movable artificial bait fish by means of individual signals or by a chronological sequence of signals.
  • the signals can advantageously also differ in length in order to send individual characters and / or entire words for controlling the control actuators and / or the drive to the self-movable artificial baitfish, comparable to the Morse code.
  • At least one start character and / or at least one stop character is advantageously agreed, an intermediate sequence of characters with or without a start or stop character being interpreted as a message.
  • a time window can be agreed from the first character, within which a sequence of characters is interpreted as a message.
  • the electronic control unit comprises an electronic circuit, advantageously a programmable microcontroller with program memory, data memory and corresponding drivers for controlling the control actuators and / or the drive.
  • the electronic control unit advantageously comprises a decoder for decoding the electrical signals which have been converted by a message detection means.
  • the semantic assignment or meaning of the coding of messages can advantageously be permanently set in the decoder or optionally programmed by the angler via an interface to the electronic control unit.
  • the interface can be a wired interface such as a USB interface or an RS232 interface on the self-movable artificial bait fish with sealable contacts or a wireless interface in the self-movable artificial bait fish such as a Bluetooth interface or a WiFi interface.
  • a computer such as, for example, a stationary or portable computer, a tablet or a smartphone or another telecommunication device can be used.
  • This computer advantageously has a further interface to a remote computer or an Internet in order to be able to download finished programs or updates from there for programming the electronic control unit of the self-movable artificial bait fish.
  • a battery or rechargeable energy sources such as an accumulator or a capacitor, for example a so-called “supercap”, can be provided as the energy source for supplying the electronic control unit of the control actuators and the drive.
  • the charging process can take place via an external electrical energy source such as, for example, the cigarette lighter from a car battery or from an external accumulator such as a “power pack” and via the wired interface.
  • a wireless charging process comparable to an electric toothbrush in which the electrical energy is transmitted inductively or capacitively to a receiving unit in the self-movable artificial bait fish and from there to its rechargeable energy source.
  • a screw cap with seal or an elastic closure means is advantageously provided on the self-movable artificial bait fish, which can be removed and closed again to access the battery and / or release to the wired interface and close again watertight.
  • the control means further comprise a sealed switching device, which can be operated from outside the self-movable artificial bait fish, for establishing and breaking an electrical connection between the electrical energy source and the electrical consumers, such as the drive, the electronic control unit, the drive driver for controlling the drive, and the optional sensors and the control actuators within the self-movable artificial bait fish.
  • further manually operable control actuators for example means such as switches or potentiometers for setting the frequency and / or the amplitude and / or the duty cycle or a temporally symmetrical or asymmetrical curve profile of the drive and / or the desired control program version and / or for shifting the center of gravity and / or the center of gravity and / or flow bodies such as one or more elevators and / or rudders.
  • Manually operated control means are set by the angler, depending on a desired control option, before he releases the self-propelled artificial bait fish into the water.
  • an electromagnet can preferably be arranged as drive excitation with periodic electrical unipolar control or with bipolar control by a drive driver, controlled by signals from the electronic control unit.
  • the periodic electrical control generates a periodic electrical current flow in the coil of the electromagnet, which generates a periodic magnetic field, which with unipolar control with a defined north-south polarization and with bipolar control with alternating north-south polarization and in intensity is controllable.
  • the pole ends of the electromagnet are separated at the end of a lever, optionally with a spring, which is connected to the tail fin via a pivot point, a magnetic drive receiving element, preferably a permanent magnetic drive receiving element, arranged, on which an alternating force effect is exerted by the magnetic field generated by the electromagnet.
  • the drive means advantageously plunges into the interior of an electromagnetically excited coil without contact.
  • the material of the elastic body shell and the transition area of the caudal fin itself comprises the lever, which means that no separate lever is required in this case.
  • the drive receiving means can advantageously be arranged within the body shell, the transition region of the caudal fin or in the caudal fin itself.
  • this preferably comprises a resilient material or an elastic material with a higher modulus of elasticity or a harder spring constant than that of the selected material of the tail fin and / or the material of the surrounding casing of the self-movable artificial bait fish, with which the tail fin carries out a tracking elastic power transmission from the drive to the surrounding water.
  • the lever is thus set in direct, oscillating movement transverse to the direction of movement y and thus the tail fin via the pivot point.
  • This results in a direct natural movement of the self-movable artificial bait fish, without it resulting in unnatural mechanical vibrations due to rotary movement, commutation, mounting of a drive motor or from a gear, or from an eccentric mechanism or the like.
  • the drive is largely noiseless and emits the same vibrations when the tail fin moves in the water as a living fish in its natural movement situations, from standing in the water to fleeing or when moving in an injured or sick state.
  • a piezo element can also be arranged in the tail fin, which is controlled with the control voltage from the drive driver, controlled by periodic signals from the control device unipolar or bipolar, and thereby generates a direct, oscillating tail movement transverse to the direction of movement y.
  • the drive is compact and inexpensive to implement and can be controlled in a simple manner by the electrical control voltage and thus the electrical excitation current flowing through the coil of the electromagnet or the electrical control voltage on the piezo element in its curve shape, its frequency, its amplitude and its duty cycle or one time-symmetrical or asymmetrical curve shape is changed.
  • An electromagnet as drive excitation with periodic control, electrically unipolar control or with electrically bipolar control by a drive driver, controlled by signals from the electronic control unit, can optionally be arranged as the top-side drive.
  • the periodic electrical control generates a periodic electrical current flow in the coil of the electromagnet, which generates a periodic magnetic field that can be controlled with unipolar control with a defined north-south polarization and with bipolar control with alternating north-south polarization.
  • a magnetic, preferably a permanent magnetic drive receiving means is arranged in the head part of the self-movable artificial bait fish via an air gap from the pole shoes or - if no core is used - from the pole ends of the electromagnet.
  • the drive means is preferably immersed without contact into the interior of an electromagnetically excited coil.
  • the head part consists, for example, of a jellyfish-shaped elastic drive cap which, when stretched, lies against the body of the self-movable artificial bait fish and opens outwards to a defined extent in the contracted state.
  • An alternating force effect on the drive receiving means is exerted on the head part by the magnetic field generated by the electromagnet in the direction of movement y.
  • the head part is thereby set directly into an oscillating movement and generates a force component Fyv directed in the direction of movement y when opening and closing. This creates a natural movement of the self-movable artificial bait fish without additional unnatural mechanical vibrations due to commutation or eccentric movement.
  • the drive is largely noiseless and emits the same vibrations when moving the head part in the water as a live fish that moves forward in a jerky manner, without causing unnatural mechanical vibrations due to rotary movement, commutation, stocking or eccentric mechanics or the like.
  • a piezo element can also be arranged in the elastic drive cap of the head-side drive, which is controlled with the control voltage by the drive driver and is controlled by periodic signals of the control device unipolar or bipolar and thereby a direct, oscillating movement of the elastic drive cap generated in the direction of movement y.
  • the drive is compact and inexpensive to implement and can be controlled directly in a simple manner by the electrical control voltage and thus the electrical control current flowing through the coil of the electromagnet or the electrical control voltage on the piezo element in its curve shape, its frequency, its amplitude and its duty cycle or a time-symmetrical or asymmetrical curve shape is changed.
  • At least one locating means is optionally provided in the self-movable artificial bait fish.
  • GPS locating means or acoustic locating means, for example ultrasound transmitters, are provided in particular as means for locating.
  • Locating means are preferably used to recover a self-movable artificial bait fish that may have been lost.
  • the self-movable artificial bait fish connecting the line to the angler due to the position of the attachment point in the direction of movement y behind it
  • a message detection means for detecting fluctuations in tractive force between the self-movable artificial bait fish and connecting line to the angler and / or speed fluctuations of the self-movable artificial bait fish
  • Execution of a control action in response to the decoded message by at least one control actuator and / or the drive of the self-movable artificial bait fish is not mandatory as shown. Individual process steps can be brought forward or postponed without changing the effectiveness of the proposed process examples.
  • FIG. 3 shows the sectional plane C-D of a self-movable artificial bait fish with tail-side drive and vertically oriented tail fin in a side view
  • FIG. 4 shows the sectional plane A-B of a self-movable artificial bait fish with tail-side drive and vertically oriented tail fin in plan view
  • FIG. 5 shows an arrangement of control means and drive means in the self-movable artificial bait fish with tail-side drive and vertically oriented tail fin in the representation of the sectional plane C-D of a side view
  • Fig. 6 shows a basic arrangement of drive means in the self-movable artificial
  • Bait fish with tail-side drive and vertically oriented tail fin in the representation of the cutting plane AB a top view
  • FIG. 7 shows the sectional plane C-D of a self-movable artificial bait fish with tail-side drive and horizontally oriented tail fin in a side view
  • FIG. 8 shows the sectional plane A-B of a self-movable artificial bait fish with tail-side drive and horizontally oriented tail fin in plan view
  • FIG. 9 shows the sectional plane A-B of a self-movable artificial bait fish with a head-side drive in a top view
  • Fig. 10 drive means of a tail-side magnetic drive with the arrangement of
  • Fig. 11 drive means of a tail-side magnetic drive with the arrangement of
  • Fig. 13 drive means of a tail-side magnetic drive with the arrangement of
  • Bait fish with unipolar excitation 14 drive means of a tail-side magnetic drive with arrangement of the drive receiving means within the tail fin of the self-movable artificial bait fish with unipolar excitation,
  • FIG. 16a shows a bipolar signal curve of a periodic control voltage uA (t) or a periodic excitation current iA (t) with symmetrical straight-ahead movement of a tail-side drive
  • 16b shows a bipolar signal curve of a periodic control voltage uA (t) or a periodic excitation current iA (t) with asymmetrical movement of a tail-side drive with directional control on the left,
  • 16c shows a bipolar signal curve of a periodic control voltage uA (t) or a periodic excitation current iA (t) with asymmetrical movement of a tail-side drive with directional control on the right,
  • 17a shows a unipolar signal curve of a periodic control voltage uA (t) or a periodic excitation current iA (t) with symmetrical straight-ahead movement of a tail-side drive
  • 17b shows a unipolar signal curve of a periodic control voltage uA (t) or a periodic excitation current iA (t) with asymmetrical movement of a tail-side drive with directional control on the left,
  • 17c shows a unipolar signal curve of a periodic control voltage uA (t) or a periodic excitation current iA (t) with asymmetrical movement of a tail-side drive with directional control on the right,
  • FIG. 20 shows the situation of a fisherman with a fishing rig and a self-movable artificial bait fish introduced into a body of water.
  • FIG. 1 shows exemplary forces and their components in a self-movable artificial bait fish 1 with a tail-side drive 330. Due to the oscillation of a tail fin 102 oscillating transversely to the direction of movement y and a transition region of the tail fin 101 with respect to the rest of a body shell 100 of the self-movable artificial bait fish 1 force components arise in different directions with respect to a surrounding water 3 (see FIG. 20). Of the force components, the force components Fyvi directed forward in the direction of movement y are particularly relevant. The force components Fyvi effectively add up at a drive point 220 in the resulting force component Fyv directed in the direction of movement y. The self-movable artificial bait fish 1 consequently moves at a speed v relative to the surrounding water 3 (not shown in FIG. 1).
  • FIG. 2 shows exemplary forces and their components in the self-movable artificial bait fish 1 with a head-side drive 340. Due to the oscillating movement in the direction of movement y of a jellyfish-like elastic drive cap 305 of the head-side drive 340, water 3 is generated with respect to the surrounding water (see FIG. 20) Power components in different directions. Of the force components, the force components Fyvi directed forward in the direction of movement y are particularly relevant. The force components Fyvi effectively add up at a drive point 220 in the resulting force component Fyv directed in the direction of movement y. The self-movable artificial bait fish 1 consequently moves at a speed v relative to the surrounding water 3 (not shown in FIG. 2).
  • FIG. 3 shows an embodiment of a self-movable artificial bait fish 1 with a tail-side drive 330 and a vertically oriented tail fin 102 in the sectional plane CD of the side view.
  • the length L1 relevant for the size relationships according to the invention extends from the rear extremity 5 at the tail end of the tail fin 102 of the self-propelled artificial bait fish 1 to the front extremity 6 at the head end of a body shell 100 of the self-propelled artificial bait fish 1 Attachment point 230 attached a connecting line 10 to an angler 2 (see Fig. 20).
  • a force component Fyr acts counter to the direction of movement y, which is caused by the backward force of the connecting line 10 to the angler 2 which results on the one hand from the friction of the connecting line 10 to the angler 2 on the surrounding water 3 (see FIG. 20) and on the other hand from the backward force of the fishing rod assembly.
  • the vector dkrit is directed, which specifies the distance between the drive point 220 and the attachment point 230 as an amount and the direction from the drive point 220 against the direction of movement y indicates the distance to the attachment point 230.
  • the self-movable artificial bait fish 1 always remains in the direction of movement y away from the connecting line 10 to the angler 2 and drags it behind it. In this way, a stable control of the self-movable artificial bait fish 1 oriented in the direction of movement y is ensured according to the invention.
  • the angler 2 can eject the self-movable artificial bait fish 1 as usual or let it from the bank or from the boat into the then surrounding water 3 and steer it towards a point in the water or body of water where he suspects the predatory fish to be caught. Angler 2 and the surrounding water are shown in FIG. 20, for example.
  • a plurality of fastening means 130, 130 'can be provided at different positions in order to adapt the position of the fastening point 230 of the connecting line 10 to the angler 2 to different control situations.
  • at least one fastening means 130, 130 'can be arranged to be adjustable and lockable on the self-movable artificial bait fish 1.
  • the self-movable artificial bait fish 1 has a center of gravity 200, in which the self-movable artificial bait fish 1 immersed in the surrounding water 3 experiences an upward force towards the water surface by displacing water volumes.
  • the location When the self-movable artificial bait fish has an essentially fixed shape, the center of gravity 200 can be changed by its position and / or volume by means of an artificial swim bladder 440 arranged in the self-movable artificial bait fish (see FIG. 6).
  • the self-movable artificial bait fish 1 also has a center of gravity 210, in which the self-movable artificial bait fish 1 immersed in the surrounding water 3 experiences a weight force caused by gravity and directed downwards towards the bottom of the water.
  • the position of the center of gravity 210 can be changed by changing the position of relatively heavy elements of the self-movable artificial bait fish 1, such as the energy source 420 (see FIG. 5), or of optionally available ballast weights (not shown).
  • the self-movable artificial bait fish 1 is designed such that the center of gravity 200 is above the center of gravity 210 when the self-movable artificial bait fish 1 is immersed in the surrounding water 3. This ensures a stable position of the self-movable artificial bait fish 1.
  • the connecting line which leads through the center of gravity 200 and through the center of gravity 210 is referred to below as the plumb line 250.
  • the plumb axis 250 points in the direction of the center of gravity of the earth, that is to say towards the bottom of the water in which the self-movable artificial bait fish 1 swims.
  • control means 120, 120 ′, 121, 122, if present, are permanently set or either manually adjustable, for example via manually operated control actuators 450 (see FIG. 5) and / or via electrical control actuators (not shown) of the self-movable artificial bait fish 1.
  • the caudal fin 102 is oriented vertically.
  • FIG. 4 shows the sectional plane AB of the exemplary embodiment of a self-movable artificial bait fish 1 from FIG. 3 with tail-side drive 330 and vertically oriented tail fin 102 in a top view.
  • FIG. 5 shows an example of an arrangement of control means and of drive means in the self-movable artificial bait fish 1 with tail-side drive 330 and vertically oriented tail fin 102 in the representation of the sectional plane C-D of a side view.
  • a drive excitation 300 which exerts an electromagnetic force effect on a drive receiving means 310, generates an oscillating movement transverse to the direction of movement y, which over a
  • the drive receiving means 310 comprises a magnetic material without a defined magnetic polarization or preferably a permanent magnetic material with a defined magnetic polarization.
  • the drive excitation 300 comprises a coil 301 (see FIGS. 10, 11, 13 and 14) made of n turns with or without a core 302 made of magnetic material.
  • a control voltage uA (t) (see FIGS. 10, 11, 13 and 14)
  • an electrical control current iA (t) flows through the turns of the coil 301 and generates at the ends of the coil 301 and at the poles or the pole pieces of the magnetic core 302 an emerging magnetic field with a defined polarity N, S.
  • the drive receiving means 310 preferably comprises a permanent magnetic material with a defined magnetic polarization N, S, with unipolar excitation (see FIGS. 13 and 14), the drive receiving means 310 comprises a magnetic material without defined magnetic polarization or a permanent magnetic material with defined magnetic polarization N, S.
  • a drive driver 400 which controls the control signals of an electronic control unit 410 into the signal required for the drive excitation 300 with a defined time-dependent curve profile of the electrical control voltage uA (t) or the electrical control current iA (t ) provides.
  • the control signal from the electronic control unit 410 is provided to the drive driver 400 either as a digital signal or as an analog signal.
  • the drive driver 400 converts this signal into a unipolar control voltage uA (t) or into a bipolar control voltage uA (t) or into a unipolar control current iA (t) or into a bipolar electrical control current iA (t).
  • an energy source 420 supplies either a unipolar supply voltage or a split, that is to say bipolar supply voltage, which is positively and negatively oriented with respect to an electrical potential point between the total voltage.
  • the drive driver 400 comprises means such as, for example, a bridge circuit for changing the polarity of the control voltage uA (t) and the control current iA (t).
  • a line sensor 430 and / or an acceleration sensor 431 can optionally be provided as the message detection means.
  • a message detection means detects the changes in the backward force component Fyr at the attachment point 230, which are optionally provided for the transmission of messages as a signal, or of backward temporal speed changes dv / dt as negative acceleration values of the self-movable artificial baitfish 1, converts them into an electrical signal and delivers this to the electronic control unit 410 for further evaluation of the temporal sequence of signals and possibly for decoding.
  • Message detection means can comprise, for example, an acceleration sensor 431, for example an integrated MEMS sensor and / or a cord sensor 430.
  • an acceleration sensor 431 the detection takes place via a spring-mass acceleration sensor in the self-movable artificial baitfish 1.
  • Such inertial sensors evaluate the inertial force acting on a mass and can be very well based on silicon with so-called MEMS structures within an integrated electronic component realize compact and inexpensive.
  • the line sensor 430 either comprises a switch with a force-specifically defined switching point, which switches its electrical switching contact between two mechanical connection points at a defined mechanical force difference Fyv - Fyr and thereby generates an electrical signal at a defined mechanical force difference Fyv - Fyr or a sensor for analogue conversion the force difference Fyv - Fyr into an electrical value, such as the result signal of a piezo element, a strain gauge, an optoelectronic sensor, an inductive sensor, a capacitive sensor or a pressure sensor.
  • the electrical supply of the drive means and the control means with energy takes place via a unipolar energy source 420 or via a split, bipolar energy source 420.
  • energy source 420 for supplying the electronic control unit 410 of the control actuators the
  • Drive driver 400 and drive excitation 300 may be battery cells or rechargeable energy sources such as accumulators or capacitors, for example so-called “supercaps”.
  • a rechargeable energy source 420 the charging process can take place via an external electrical energy source, such as, for example, via the cigarette lighter of a car battery or from an external accumulator / “power pack” and via the wired interface 460.
  • the mass of the energy source 420 and / or the mass of a ballast body can optionally be controlled via electrical control actuators (not shown) and / or manually via a sealed manual control means that can be operated from the outside and extends inward into the body shell 100 such as, for example, changing a position of a manually operated control actuator 450 within the body shell 100 of the self-movable artificial bait fish 1.
  • a manually operated control actuator 450 includes for example mechanical setting means such as a screw, a clamp, a slide, a valve or the like or electrical setting means such as a potentiometer, a switch, an electrical or magnetically activatable contact / measuring point or the like.
  • the interface 460 can be a wired interface such as a USB interface or an RS232 interface or another proprietary interface on the self-movable artificial bait fish 1 with sealable contacts or a wireless interface in the self-movable artificial bait fish 1, such as a Bluetooth interface or a WiFi Interface to be provided.
  • Angler 2 can use a computer such as a stationary computer, a portable computer, a tablet or a smartphone to program the electronic control unit 410. This computer advantageously has a further interface to a remote computer or the Internet, in order to be able to download finished programs or updates from there for programming the electronic control unit 410 of the self-movable artificial bait fish 1.
  • the self-movable artificial bait fish 1 comprises at least one catch hook 110 in order to hook the predator fish to be caught on the self-movable artificial bait fish 1 in the event of a successful bite.
  • the catch hook 110 is connected in a resistant manner to the fastening device 130 via a catch hook reinforcement 111 in order to ensure a secure mechanical connection and the catch by the angler even when there is a violent drill between the predator fish to be caught and the angler 2 via the connecting line 10 to the angler 2 2 to be able to catch up.
  • An optionally arranged artificial swimming bladder 440 is used for the defined positioning of the center of gravity 200 in a body shell 100 of the self-movable artificial bait fish 1.
  • the volume of the artificial swimming bladder 440 and / or the position of the center of gravity 200 within the body shell 100 can optionally be adjusted electrically Control actuators (not shown) or manually changed via a manually operable control actuator 450.
  • the position of the plumb axis 250 changes relative to the direction of movement y and thus the static position (trimming) or the angle of the plumb axis of the self-movable artificial bait fish 1, for example with respect to the vertical z direction in the surrounding water 3.
  • v of the self-movable artificial bait fish 1 relative to the surrounding water 3 can be determined together with one or more flow bodies, for example one or more elevators 121, 122 (see FIGS. 3 and 4), in which vertical z-direction the self-movable artificial bait fish 1 swims ,
  • a pressure sensor (not shown) for detecting the static water pressure of the current diving depth can be arranged on the electronic control unit 410, the means for controlling the diving depth being controllable in connection with the electronic control unit 410 such that a specific one, based on the programming or in response to a decoded message from the angler, predetermined depth is maintained.
  • means (not shown) for delivering acoustic attractants and / or optical attractants and / or taste attractants for attracting prey fish can be provided on the electronic control unit 410, which can optionally be activated and deactivated by the control unit 410.
  • Means for delivering acoustic attractants can comprise an electromechanical vibrator which emits vibrations, in particular simulating a sick bait fish, to the surrounding water.
  • Means for emitting optical attractants can comprise, for example, a flashing light-emitting diode or a light-emitting diode emitting a continuous signal, which emits attractive optical signals to the surrounding water.
  • Means for dispensing flavored attractants can include a manually fillable attractant tank which can be emptied by a control signal or a permanently emptied attractant tank in the self-movable artificial baitfish, which emits a flavoring substance, for example simulating a body fluid of a sick or dead bait or an aromatic substance, into the surrounding water ,
  • At least one locating means is optionally provided in the self-movable artificial bait fish 1.
  • GPS locating means or acoustic locating means are provided as means for locating. Locating means are preferably used to find a self-movable artificial bait fish that may have been lost.
  • Fig. 6 shows a basic arrangement of drive means in the self-movable artificial bait fish 1 with tail-side drive 330 and vertically oriented tail fin 102 in the Representation of the sectional plane AB is a top view.
  • the drive excitation 300 within the body shell 100 causes an oscillating movement of the drive receiving means 310 in the horizontal x direction transverse to the direction of movement y due to an electromagnetic force effect.
  • the movement is in this exemplary embodiment via the drive lever 312 and the drive bearing point 311 on the transition region of the tail fin 101 and on the tail fin
  • the drive lever 312, the transition region of the tail fin 101 and the tail fin 102 are thereby set directly into an oscillating movement transverse to the direction of movement y.
  • the drive is largely noiseless and emits the same vibrations when moving the tail fin 102 in the surrounding water 3 as a living fish in its natural movement situations, from standing in the water 3 to the escape movement or during movements in the injured or diseased state.
  • FIG. 7 and 8 show a self-movable artificial bait fish 1 with a drive 330 on the tail side.
  • the tail fin 103 is oriented horizontally in the x direction in this exemplary embodiment.
  • the oscillating movement of the tail fin 103 takes place in the vertical z-direction transverse to the direction of movement y, that is to say from top to bottom, as in the case of a dolphin or whale.
  • the fastening point 230 must be arranged in the direction of movement y behind the drive point 220 in order to ensure a defined control.
  • the drive point 220 is in particular in the case of an escape movement to be simulated, depending on the shape of the tail fin 102, 103 and the body shape of the self-movable artificial bait fish 1 and on the state of motion of the drive means in the direction of movement y in the range from 0 times to 0.5 times the total length Fl, preferably in the range from 0 times to 0.4 times the total length Fl, particularly preferably in the range from 0.1 times to 0.3 times the total length Fl, starting from the rear extremity Tail end of self-propelled artificial bait fish 1.
  • FIG. 9 shows the sectional plane AB of a self-movable artificial bait fish 1 with a drive 340 at the head in a top view.
  • the drive in the direction of movement y is carried out by oscillating movement of a jellyfish-like head part in the direction of movement y.
  • the drive point 220 is close to the head end of the self-movable artificial bait fish 1.
  • the attachment point 230 must be arranged in the direction of movement y behind the drive point 220 in order to ensure a defined control.
  • a self-movable artificial bait fish 1 with drive means attached to the head comprises, for example, a propeller attached to the head, a screw or a jellyfish-like drive oscillating in the direction of movement y, which generates a force Fyv directed in the direction of movement y and a drive point located in the front part.
  • the drive point 220 of a self-movable artificial bait fish 1 with a head-side drive is in the range from 0.5 times to 1.0 times the total length Fl depending on the shape of the self-movable artificial bait fish 1 and the state of motion of the drive means in the direction of movement y.
  • FIG. 10 shows drive means of a magnetic tail-side drive 330 with arrangement of a drive receiving means 310 and a drive excitation 300 with bipolar excitation within a body shell 100 of a self-movable artificial baitfish 1.
  • a coil 301 is alternately in a positive and negative direction by the electrical control current iA ( t) flowed through.
  • the coil 301 thereby generates a magnetic field with an alternating polarization N, S in the core 302 made of magnetic material.
  • the magnetic field generated in this way acts on the drive receiving means 310 which is arranged at a distance from a gap, which in this exemplary embodiment comprises a permanent magnet with a defined permanent magnetic polarity ,
  • the north pole N of the drive receiving means 310 is attracted by the south pole S of the drive excitation 300 and repelled by the north pole N of the drive excitation 300.
  • the drive receiving means 310 which is arranged on the drive lever 312, performs oscillating movements of the drive lever 312 around a drive bearing point 311 in accordance with the electrical control current iA (t) and the magnetic field thus generated.
  • the drive bearing point 311 is shown as being specifically arranged in the transition region 101 of the tail fin 102, 103.
  • the elastic material of the body shell 100 advantageously forms and / or the transition region 101 of the tail fin 102, 103 itself a drive bearing point 311, which preferably also brings about a restoring force on the drive lever 312 in a rest position, which the drive lever assumes when no electrical control current iA (t) flows through the coil 301 ,
  • FIG. 11 shows, by way of example, drive means of a magnetic tail-side drive 330 with arrangement of the drive reception means within the transition region or the caudal fin of the self-movable artificial bait fish with bipolar excitation.
  • the north pole N of the drive receiving means 310 is attracted by the south pole S of the drive excitation 300 and repelled by the north pole N of the drive excitation 300.
  • the drive receiving means 310 which is arranged on the drive lever 312, performs oscillating movements of the drive lever 312 around the drive bearing point 311 in accordance with the electrical control current iA (t) and the magnetic field thus generated.
  • the tail fin 102, 103 also becomes transverse in oscillating movement offset to the direction of movement y and thus drives the self-movable artificial bait fish 1 in the direction of movement y based on the force component Fyv shown by way of example in FIG. 1.
  • the drive bearing point 311 is shown as specifically arranged in the transition region 101 of the tail fin 102, 103.
  • the elastic material of the body shell 100 and / or the transition region 101 of the tail fin 102, 103 and / or the tail fin 102, 103 itself advantageously forms a drive bearing point 311, which advantageously also brings about a restoring force on the drive lever 312 into a rest position, which the drive lever assumes when no electrical control current iA (t) flows through the coil 301.
  • FIG. 12 shows drive means of a piezoelectric tail-side drive 330 with bipolar excitation.
  • a piezo element 320 is arranged in the body shell 100 or, as shown in FIG. 12, in the transition region 101 of the tail fin 102, 103, which, when an electrical control voltage uA (t) is applied, performs a movement transverse to the direction of movement y depending on the polarity and amount.
  • An oscillating movement of the piezo element 320 is generated by an oscillating electrical control voltage uA (t).
  • the tail fin 102, 103 is arranged on the piezo element 320.
  • the tail fin 102, 103 is therefore also set in an oscillating movement transverse to the direction of movement y and thus drives the self-movable artificial bait fish 1 in the direction of movement y based on the force component Fyv shown by way of example in FIG. 1.
  • 13 to 15 show exemplary embodiments with unipolar excitation in each case by an electrical control current iA (t) or by an electrical control voltage uA (t).
  • iA electrical control current
  • uA uA
  • a force component is only generated in one direction with unipolar excitation.
  • unipolar excitation is less expensive than bipolar excitation and can offer advantages in this regard.
  • an elastic restoring element 304, 324 is arranged in these exemplary embodiments, which causes a restoring force on the drive lever 312 in a defined rest position, which the drive lever assumes when no electrical control current iA (t) by the Coil 301 flows.
  • the piezo element itself resets to a neutral position if there is no electrical control voltage uA (t).
  • a restoring element 324 can additionally be provided to increase the restoring force of the piezo element 320.
  • the elastic material of the body shell 100 and / or the transition region 101 of the tail fin 102, 103 and / or the tail fin 102, 103 itself forms an elastic restoring element 304, 324, which has a restoring force in a defined rest position on the drive lever 312 or that Piezo element 320 causes in a rest position, which the drive lever or the piezo element 320 assumes when no electrical control current iA (t) flows through the coil 301 or no electrical control voltage uA (t) is applied to the piezo element 320.
  • the curve shape, the frequency, the amplitude and possibly an offset in the electrical control voltage uA (t) or in the electrical control current iA (t) is determined by the electronic control unit 410 by controlling the drive excitation 300.
  • Any curve shapes, such as sine, rectangle, pulse, triangle, sawtooth or other periodic curves, are possible, which the drive receiving means follows in accordance with the magnetic force field thus generated, in order to emulate, according to the invention, the most natural movement possible of the drive, as it does the movement of a natural one Prey fish in normal, in flight or in a sick movement situation.
  • These include optionally adjustable or programmable or permanently stored, differently modulated profiles of the electrical control voltage uA (t) or of the electrical control current iA (t) that can be called up via the control.
  • FIG. 16 a shows, by way of example, a bipolar signal curve of a periodic control voltage uA (t) or a periodic curve curve for a time-symmetrical curve
  • control in the x direction to the left or right takes place in this way.
  • control in the z direction is carried out upwards or downwards.
  • FIGS. 17a to 17c show examples of comparable control options with periodic unipolar control.
  • the duration of the tail fin deflection in one or the other direction also changes in this example based on symmetrical control and position of the tail fin.
  • control in the x direction to the left or right takes place in this way.
  • FIG. 18 shows a self-movable artificial bait fish with a magnetic drive at the head in the jellyfish-like extended state and FIG. 19 in the jellyfish-like contracted state.
  • an electromagnet comprising a coil 301 and optionally a magnetic core 302 (compare FIGS. 10 and 13) as drive excitation 300 with periodic, electrically unipolar or with bipolar control by a drive driver 400 and controlled by signals is used as the top-side drive of the electronic control unit 410.
  • the electric drive driver 400 generates an electrical current flow iA (t) in the coil 301 of the electromagnet of the drive excitation 300, which generates a periodic magnetic field which, with unipolar control, has a defined north (N) south (S) polarization and with bipolar Control with changing north (N) south (S) polarization is controllable.
  • An alternating force effect is exerted on an elastic drive cap 305 via a drive receiving means 310 by the magnetic field generated by the electromagnet in the direction of movement y.
  • the elastic drive cap 305 is thereby set directly into an oscillating movement and generates contraction by pushing the elastic drive cap 305 of the self-movable artificial bait fish 1 against the surrounding water 3 in the direction of movement y force components Fyvi and when stretching generated by displacement of water components recoil in the direction of movement y directed force components Fyvi '.
  • the exemplary embodiment shows in FIG. 18 the jellyfish-like head part of the self-movable artificial bait fish 1 with an extended elastic drive cap 305.
  • the elastic drive cap 305 comprises an elastic material such as plastic, in particular elastomers, rubber or silicone, with a defined elastic modulus in the range between 0.5 MPa up to 100 MPa, or a Shore hardness A according to DIN ISO 7619-1 in the range from 5 to 90 Shore hardness A, preferably in the range from 10 to 60 Shore hardness A.
  • the elastic drive cap 305 clings to the when stretched out Body shell 100 of the self-movable artificial bait fish 1 and in this state offers a low flow resistance in the direction of movement y.
  • the head-side drive 340 comprises in the head part of the self-movable artificial bait fish 1 a magnetic, preferably a permanently magnetic drive receiving means 310, which is separated from the pole ends of the electromagnet of the drive excitation 300 via an air gap of pole shoes or if no core is used.
  • the drive receiving means 310 is pressed forward by a mutually repelling polarity in the same direction of the drive receiving means 310 (S) and the drive excitation 300 (S) and optionally additionally by an elastic or resilient element 304, as a result of which the elastic drive cap 305 is moved into a defined position brought in the extended state.
  • the restoring element advantageously comprises a part of the elastic body shell 100, for example a circumferential elastic sealing skin 306, which is arranged between the elastic drive cap 305 and the body shell 100.
  • the drive receiving means 310 comprises magnetic material without permanent internal alignment of the magnetic field or permanent magnetic material with a defined permanent polarity.
  • an elastic or resilient element 304 is provided as a restoring element in a defined rest position.
  • the restoring element preferably comprises a part of the elastic body shell 100, for example a circumferential elastic sealing skin 306, which is arranged between the elastic drive cap 305 and the body shell 100.
  • FIG. 19 shows the magnetic drive on the head side in the jellyfish-like contracted state.
  • the elastic drive cap 305 moves outwards and opens up to one defined scope. This creates an area sealed by the sealing skin 306 between the elastic drive cap 305 and the body shell 100, which moves backwards against the direction of movement y due to the movement of the drive receiving means 310 towards the drive excitation 300 in the surrounding water 3 and thereby the self-movable artificial baitfish 1 from repels surrounding water 3 with the force components Fyvi and drives in the direction of movement y.
  • the area sealed by the sealing skin 306 shoots between the elastic drive cap 305 and the body shell 100 and a portion of the surrounding water 3 contained therein is pressed out to the rear.
  • the self-movable artificial bait fish 1 is repelled by the surrounding water 3 with further force components Fyvi ‘generated by recoil.
  • Fyvi a force component resulting from the force components Fyvi and Fyvi 'in the drive point 220 (see FIGS. 2 and 9)
  • the self-movable artificial bait fish 1 is driven in the direction of movement y.
  • the drive driver 400 together with the control signals of the electronic control unit 410, controls the movement of the elastic drive cap 305 by means of variable control of the drive excitation with regard to the frequency and / or the amplitude and / or the polarity or switches in the case of head-side drive with a magnetically moved oscillating jellyfish-like head end temporarily off or on.
  • the frequency and / or the amplitude determine the number of deflections per unit time of the extension and contraction of the jellyfish-like head end. This determines on the one hand the speed of the forward movement and on the other hand the type of movement.
  • the amplitude and / or the frequency of the jellyfish-like head end determine the strength of the forward force Fyv.
  • Fyv forward force
  • the fishing installation comprises a reel-up device 12, a fishing rod 11 and a connecting line 10 between the angler 2 and the self-movable artificial bait fish 1.
  • the self-movable artificial bait fish 1 moves at a relative speed v in the direction y im surrounding water 3 and drags the connecting cord 10 behind it.
  • the experienced angler 2 will ensure that the connecting line 10 is guided sufficiently tightly so that in the event of a bite by a fish to be caught, the fishing assembly can be targeted, that is to say by means of a jerky movement of the connecting line 10 to ensure that a bait catch hook is caught in the fish to be caught.

Landscapes

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch und ein Verfahren zur Steuerung eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches. Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch (1) umfasst Steuerungsmittel, einen schwanzseitigen Antrieb (330) oder einen kopfseitigen Antrieb (340). Die Steuerungsmittel umfassen wenigstens ein Befestigungsmittel (130, 130') zur Befestigung einer Verbindungsschnur (10) zu einem Angler (2) und die Position eines Befestigungspunktes (230) am Befestigungsmittel (130, 130') in Bewegungsrichtung y ist im Bereich von der hinteren Extremität am Schwanzende (5) bis zu einer Position hinter der Position des Antriebspunktes (220) anordenbar.

Description

Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch und Verfahren zur Steuerung eines
selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches
1. Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft einen selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1 und ein Verfahren zur Steuerung eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 14. 2. Stand der Technik
Im Angelsport werden eine Vielzahl von künstlichen Köderfischen eingesetzt, um den verbotenen Einsatz von lebenden Köderfischen zu ersetzen. Dabei kommt es darauf an, den für den Fang auf Raubfische verwendeten künstlichen Köderfisch möglichst naturgetreu anzubieten. Neben künstlichen Köderfischen, welche vom Angler mit der Angelschnur durch das Wasser gezogen werden, sind auch künstliche Köderfische bekannt, welche sich mittels eines Antriebs selbst im Wasser oder an der Wasseroberfläche bewegen.
Ein solcher Antrieb besteht beispielsweise bei der DE 039 211 56 Al aus einem im künstlichen Köderfisch angebrachten Elektromotor mit einem aus dem künstlichen Köderfisch herausragenden Propeller oder einer rotierenden Flosse, welche über eine Drehbewegung einen künstlichen Angelköder, der herkömmlich am Kopf im vorderen Bereich des Rumpfes an der Angelschnur befestigt ist, durch das Wasser bewegt. Weitere, beispielsweise aus der DE 197 223 68 Al oder aus der DE 10 2008 019 315 Al bekannte Antriebe setzen die Drehbewegung des Elektromotors mittels einer exzentrischen Vorrichtung in eine oszillierende Bewegung der Schwanzflosse um, wodurch im Wesentlichen eine naturgetreue Antriebsbewegung nachgeahmt werden soll.
Nachteilig ist dabei, dass der selbstbewegbare künstliche Köderfisch aufgrund der Drehbewegung des Motors und des Propellers eine unnatürliche gleichförmige Bewegung vollführt, welche nicht in das Erfahrungsmuster von Raubfischen passt und diese eher abschreckt, als anzieht. Der Motor, ein Propeller oder ein Getriebe beziehungsweise eine exzentrische Elmsetzungsmechanik, erzeugen ferner unnatürliche Schwingungen in Form von Geräuschen oder Vibrationen, welche einen Raubfisch abschrecken, weil er im künstlichen Köderfisch keine vermeintliche Beute erkennt, sondern eher einen Fremdkörper. Fische reagieren über das Seitenlinienorgan sehr sensibel auf unnatürliche Schwingungen. Geräusche oder Vibrationen im Wasser, also was nicht ihrer natürlichen Erfahrung entspricht, schrecken Fische daher ab und sie werden hiervon nicht angezogen. Ferner ist der auf diese Weise selbstbewegbare Köderfisch nicht oder nur sehr grob durch den Angler steuerbar und vollführt deshalb weitgehend unkontrollierte Bewegungen. Damit erhöht sich insbesondere die Gefahr von Knotenbildung in der Angelschnur. Zum Steuern von künstlichen, selbstbewegbaren Köderfischen ist bereits in der DE 195 12031 Al vorgeschlagen worden, zusätzlich zur Angelschnur eine Datenleitung vom Angler zum künstlichen, selbstbewegbaren Köderfisch mitzuführen. Eine solche Anordnung ist praktisch im Wasser nur sehr schwer zu handhaben und birgt zusätzlich die Gefahr von Knotenbildung. Außerdem sind anglerseitig zusätzliche Steuerungsmittel und eine spezielle Aufrollvorrichtung mit Einleitung von Steuersignalen in die Datenleitung erforderlich. Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung einen selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch bereitzustellen, der die Nachteile des Standes der Technik nicht aufweist und einen durch den Angler definiert steuerbaren oder einstellbaren, natürlichen Bewegungsablauf einer gesunden oder kranken Beute für den zu fangenden Raubfisch nachahmt, weitgehend ohne dabei unnatürliche Schwingungen abzugeben und dabei die Verwendung einer herkömmlichen Montage der Angel ermöglicht. Ferner ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches bereitzustellen.
3. Zusammenfassung der Erfindung Die vorliegende Erfindung löst die Aufgabe durch einen selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch gemäß den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1. Ferner löst die vorliegende Erfindung die Aufgabe durch ein Verfahren zur Steuerung eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches gemäß den Merkmalen des Anspruchs 14. Bevorzugte Ausgestaltungen und Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung finden sich in den abhängigen Ansprüchen.
Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch erstreckt sich ausgehend von einer hinteren Extremität am Schwanzende in Bewegungsrichtung y über eine Gesamtlänge Ll bis zu einer vorderen Extremität am Kopfende. Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch ist die möglichst naturgetreue Nachbildung eines als Beute nachzubildenden Fisches. Er umfasst einen Körper mit einer Körperhülle aus einem wasserdichten Material, das die im Inneren angeordneten Elemente umhüllt. Eine Körperhülle des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches umfasst vorteilhafter Weise ein elastisches Material wie zum Beispiel Kunststoff, insbesondere Elastomere, Gummi oder Silikon, mit einem definierten Elastizitätsmodul im Bereich zwischen 0,5 MPa bis 100 MPa, beziehungsweise einer Shore-Härte A nach DIN ISO 7619-1 im Bereich von 5 bis 90 Shore-Härte A, vorzugsweise im Bereich von 10 bis 60 Shore-Härte A.
Die Längenangaben in der Folge beziehen sich auf einen Punkt 0, der in Bewegungsrichtung y durch die hintere Extremität am Schwanzende definiert ist. Falls ein Bestanteil des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches über das Schwanzende nach hinten hinausstehen sollte, bildet dieses die hintere Extremität. Falls ein Bestanteil des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches über das Kopfende nach vorne hinausstehen sollte, bildet dieses die vordere Extremität.
Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch weist einen Formschwerpunkt auf, in welchem der in Wasser getauchte selbstbewegbare künstliche Köderfisch durch Verdrängung von Wasservolumen eine nach oben zur Wasseroberfläche hin gerichtete Auftriebskraft erfährt. Die Lage des Formschwerpunktes kann bei sonst fester Formgebung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches durch eine im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch angeordnete künstliche Schwimmblase über deren Position und/oder Volumen verändert werden.
Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch weist ferner einen Gewichtsschwerpunkt auf, in welchem der in Wasser getauchte selbstbewegbare künstliche Köderfisch eine von der Erdanziehung verursachte nach unten zum Boden eines Gewässers hin gerichtete Gewichtskraft erfährt. Die Position des Gewichtsschwerpunktes kann durch Veränderung der Position von relativ schweren Elementen wie beispielsweise der Energiequelle oder von optional vorhandenen Ballastgewichten verändert werden.
Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch ist bezüglich der Lage des Formschwerpunktes und des Gewichtsschwerpunktes so ausgelegt, dass sich beim in Wasser getauchten selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch der Formschwerpunkt oberhalb des Gewichtsschwerpunktes befindet. Dadurch ist eine stabile Lage des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches gewährleistet. Die Verbindungslinie, welche durch den Formschwerpunkt und durch den Gewichtsschwerpunkt führt, wird im Folgenden als Lotachse bezeichnet.
Ein Antriebspunkt wird definiert als der Punkt, in welchem bei der Vorwärtsbewegung v, relativ zum umgebenden Wasser in Bewegungsrichtung y, verursacht durch Antriebsmittel die Kraftübertragung Fyv vom umgebenden Wasser in den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch mit der Summe von Kraftkomponenten Fyi in Bewegungsrichtung y stattfindet. Der Antriebspunkt eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit schwanzseitigen Antriebsmitteln liegt im Bereich der größten durch die Schwanzflosse in Verbindung mit einer Rumpfbewegung erzeugten dynamischen Wasserverdrängung. Der Antriebspunkt befindet sich insbesondere bei einer zu simulierenden Fluchtbewegung abhängig von der Formgebung der Schwanzflosse und der Körperform des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches und vom Bewegungszustand der Antriebsmittel in Bewegungsrichtung y im Bereich vom 0-fachen bis zum 0,5 -fachen der Gesamtlänge Ll, bevorzugt im Bereich vom 0-fachen bis zum 0,4-fachen der Gesamtlänge Ll , insbesondere bevorzugt im Bereich vom 0,1 -fachen bis zum 0,3-fachen der Gesamtlänge Ll, ausgehend von der hinteren Extremität am Schwanzende des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches.
In einer bevorzugten Ausführungsform kann als Antrieb ein elektromagnetischer Antrieb innerhalb des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches angeordnet werden. Die Antriebsmittel umfassen beispielsweise eine Schwanzflosse, welche über einen quer zur Bewegungsrichtung y oszillierenden elektromagnetischen Antrieb direkt in oszillierende Bewegung versetzbar ist, wodurch im Wasser eine in Bewegungsrichtung y vorwärts gerichtete Kraftkomponente Fyv erzeugbar ist, welche eine naturgetreue Vorwärtsbewegung v relativ zum umgebenden Wasser bewirkt.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann als Antriebsmittel am Schwanzende des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches ein Piezoaktuator zur Erzeugung einer oszillierenden Schwanzbewegung vorgesehen sein, wobei im Wasser eine in Bewegungsrichtung y vorwärts gerichtete Kraftkomponente Fyv erzeugbar ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann als Antriebsmittel am Schwanzende des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches ein rotierender Propeller oder eine Schraube vorgesehen sein, wobei, bewegt durch einen rotierenden Antrieb wie beispielsweise einen Elektromotor im Wasser, eine in Bewegungsrichtung y vorwärts gerichtete Kraftkomponente Fyv erzeugbar ist.
Alternativ kann ein selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch mit kopfseitig angebrachten Antriebsmitteln bereitgestellt werden, beispielsweise mit einem kopfseitig angebrachten Propeller, einer Schraube oder einem in Bewegungsrichtung y oszillierenden quallenartigen Antrieb, welcher eine in Bewegungsrichtung y gerichtete Kraft Fyv und einen im vorderen Teil hegenden Antriebspunkt erzeugt. Der Antriebspunkt eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit kopfseitigem Antrieb befindet sich abhängig von der Formgebung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches und vom Bewegungszustand der Antriebsmittel in Bewegungsrichtung y im Bereich vom 0,5-fachen bis zum l,0-fachen der Gesamtlänge Fl, ausgehend von der hinteren Extremität am Schwanzende des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches.
Zur sicheren Befestigung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches an der Verbindungsschnur zum Angler ist bevorzugter Weise wenigstens ein Befestigungsmittel wie beispielsweise eine Öse oder eine Klemme oder ein Schnurwirbel oder ein Karabinerhaken am selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch angeordnet. Optional können mehrere Befestigungsmittel an unterschiedlichen Positionen vorgesehen sein, um die Position der Befestigung der Verbindungsschnur zum Angler an unterschiedliche Steuerungssituationen anzupassen. Optional kann wenigstens ein Befestigungsmittel verstellbar und feststellbar am selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch angeordnet sein. An einem der Befestigungsmittel ist die Verbindungsschnur zum Angler anhand von bekannten Verbindungstechniken wie beispielsweise Knoten oder Schnurklemmen befestigt. Die Verbindungsschnur zum Angler kann mehrere Komponenten wie beispielsweise ein Vorfach, eine Hauptschnur und gegebenenfalls ein Backing hinter der Hauptschnur umfassen. Die Verbindungsschnur ist anglerseitig vorzugsweise von der Spitze einer Angelrute durch die Ösen der Angelrute bis hin zu einer Aufrolleinrichtung geführt, welche vom Angler bedienbar sind.
Am Befestigungsmittel zur Befestigung der Verbindungsschnur zum Angler wirkt bei Vorwärtsbewegung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches und/oder beim Einholen des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches und/oder beim Anschlägen der Angelrute eine von der Verbindungsschnur zum Angler verursachte, entgegen der Bewegungsrichtung y gerichtete Kraftkomponente Fyr. Zur stabilen Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches ist es erforderlich, dass die Position eines Befestigungsmittels zur Befestigung im Befestigungspunkt der Verbindungsschnur zum Angler in Bewegungsrichtung y im Bereich vom 0-fachen der Gesamtlänge Ll bis maximal einer Position hinter der Position des Antriebspunktes liegt. Damit kann sichergestellt werden, dass eine vorwärts in Bewegungsrichtung y wirkende Kraftkomponente Fyv immer in Bewegungsrichtung y vor der rückwärts gerichteten Kraftkomponente Fyr ansetzt, welche über die Befestigungsmittel zur Befestigung der Verbindungsschnur zum Angler auf den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch wirkt. Dadurch bleibt der selbstbewegbare künstliche Köderfisch stets von der Verbindungsschnur zum Angler weggerichtet und schleppt diese hinter sich her. Auf diese Weise ist erfindungsgemäß eine stabile in Bewegungsrichtung y ausgerichtete Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches gewährleistet. Der Angler kann den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch wie gewohnt auswerfen oder vom Ufer oder vom Boot aus ins Wasser lassen und auf einen von ihm beabsichtigten Punkt im Gewässer hinsteuern, wo er den zu fangenden Raubfisch vermutet.
Die Position des Befestigungspunktes zur Befestigung der Verbindungsschnur zum Angler am selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch relativ zum Antriebspunkt und deren vom Antriebspunkt zum Befestigungspunkt gerichteter Differenzvektor dkrit mit einem Betrag von größer 0 ist damit entscheidend für eine stabile Steuerbarkeit des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches. Die Position des Befestigungspunktes zur Befestigung der Verbindungsschnur zum Angler ist in Bewegungsrichtung y im Bereich von der hinteren Extremität am Schwanzende bis maximal einer Position hinter der Position des Antriebspunktes anordenbar. Die erfindungsgemäße Anordnung der Befestigungsmittel ist wesentlicher Bestandteil der Steuerungsmittel zur Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches. Eine Anordnung, bei welcher der Antriebspunkt in Bewegungsrichtung hinter oder in der Position der Befestigung der Verbindungsschnur zum Angler läge, etwa indem die Befestigung der Verbindungsschnur zum Angler wie herkömmlich bei künstlichen Köderfischen am Kopfende oder im vorderen Drittel erfolgte, würde aufgrund der gegeneinander wirkenden Kraftkomponenten Fyv und Fyr und aufgrund der in diesem Fall instabilen relativen Lage zueinander zu einem Verdrehen und zu einem Undefinierten seitlichen Ausbrechen des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches und damit zu einer unkontrollierten Bewegung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches führen. Eine Position der Befestigung der Verbindungsschnur zum Angler in Bewegungsrichtung vor oder in der Position des Antriebspunktes würde zu einem labilen Gleichgewicht und damit zu einer unsicheren Steuerbarkeit des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches führen. Optional können weitere Steuerungsmittel zur Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches vorgesehen sein. So können beispielsweise über Steuerungsaktoren und/oder über manuell verstellbare und feststellbare Strömungselemente wie beispielsweise Seitenruder unten und/oder Seitenruder oben und/oder verstellbare und feststellbare Höhenruder rechts und links und/oder verstellbare und feststellbare Höhenruder unten am selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch zur dynamischen Trimmung der Bewegungsrichtung vorgesehen sein. Steuerungsaktoren umfassen vorzugsweise Wandler zur Umwandlung von elektrischer Energie in Bewegungsenergie. Beispielsweise können elektromagnetische Wandler und/oder kapazitive Wandler und/oder piezoelektrische Wandler eingesetzt werden.
Alternativ oder zusätzlich können im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch Steuerungsaktoren und/oder über manuell verstellbare und feststellbare Mittel zur Verlagerung des Gewichtsschwerpunktes und/oder des Formschwerpunktes zur statischen Trimmung der Lage des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches vorgesehen sein. In Verbindung mit einer Vorwärtsbewegung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches kann damit zusammen mit einem feststehenden oder verstellbaren Strömungskörper, beispielsweise einem Höhenruder, ein Ab- oder Auftauchen des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches gesteuert werden.
Die Richtung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches kann dabei durch Steuerung der Lage des Formschwerpunktes erzielt werden. Dies kann beispielsweise durch Veränderung des Volumens und der Lage des Schwimmkörpers und/oder des Schwerpunktes, beispielsweise durch Verlagerung eines Massekörpers wie etwa der Energiequelle oder eines Ballastkörpers durch einen Steuerungsaktor, der mit einer elektronischen Steuerungseinheit verbunden ist, realisiert werden. Die elektronische Steuerungseinheit kann vorteilhafter Weise den Steuerungsaktor aufgrund der Programmierung steuern, beziehungsweise gegebenenfalls in Reaktion auf eine dekodierte Nachricht vom Angler. Dabei kann die Lage des künstlichen Köders im Wasser verändert werden und durch die vom Antrieb erzeugte Vorwärtsbewegung und dem dabei am Strömungselement vorbeiströmenden Wasser kann eine Kraftkomponente nach unten oder nach oben beziehungsweise nach rechts oder links erzeugt werden, wodurch der künstliche Köder nach rechts oder links abgelenkt wird und/oder tiefer taucht und/oder nach oben in Richtung der Wasseroberfläche abgelenkt wird.
Optional kann an der elektronischen Steuerungseinheit ein Drucksensor zur Erfassung des statischen Wasserdrucks, herrschend an der der aktuellen Tauchtiefe angeordnet sein, wobei in Verbindung mit der elektronischen Steuerungseinheit die Mittel zur Steuerung der Tauchtiefe über den Wasserdruck so gesteuert werden, dass eine bestimmte, aufgrund der Programmierung, ggf. in Reaktion auf eine dekodierte Nachricht vom Angler hin, vorgegebene Tauchtiefe gehalten werden kann. Optional können an der elektronischen Steuerungseinheit Mittel zur Abgabe von akustischen Lockmitteln und/oder optischen Lockmitteln und/oder geschmacklichen Lockmitteln zum Anlocken von Beutefischen vorgesehen sein. Diese Lockmittel können optional durch die Steuerungseinheit aktivierbar und deaktivierbar ausgestaltet sein. Mittel zur Abgabe von akustischen Lockmitteln können einen elektromechanischen Vibrator umfassen, der Schwingungen, insbesondere einen kranken Köderfisch simulierend an das umgebende Wasser abgibt. Mittel zur Abgabe von optischen Lockmittel können beispielsweise eine blinkende Leuchtdiode und/oder ein Dauersignal abgebende Leuchtdiode umfassen, die anlockende optische Signale an das umgebende Wasser abgibt. Mittel zur Abgabe von geschmacklichen Lockmitteln können einen manuell befullbaren und per Steuersignal entleerbaren oder dauerhaft entleerbaren Lockmitteltank im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch umfassen, der eine geschmackliche Lockmittelsubstanz, beispielsweise Körperflüssigkeit eines kranken oder toten Köders simulierend oder eine aromatische Substanz an das umgebende Wasser abgibt.
Vorteilhafter Weise können Mittel vorgesehen sein, welche bei schwanzseitigem Antrieb mit einer magnetisch bewegten oszillierenden Schwanzflosse den Ausschlag der Schwanzflosse oder bei kopfseitigem Antrieb mit einem magnetisch bewegten oszillierenden quallenartigen Kopfende hinsichtlich der Frequenz und/oder der Amplitude steuern und/oder zeitweise aus- oder einschalten kann. Durch die Frequenz wird die Anzahl der Ausschläge pro Zeiteinheit der Schwanzflosse oder der Ausstreckung und des Zusammenziehens des quallenartigen Kopfendes bestimmt. Damit können einerseits die Geschwindigkeit der Vorwärtsbewegung und andererseits die Art der Bewegung bestimmt werden. Bei schwanzseitigem Antrieb mit magnetisch bewegter oszillierender Schwanzflosse kann die Amplitude der Schwanzflossenausschläge oder bei kopfseitigem Antrieb mit magnetisch bewegten oszillierenden quallenartigen Kopfende kann die Amplitude des quallenartigen Kopfendes die Stärke der vorwärts gerichteten Kraft Fyv bestimmt werden. So kann beispielsweise zwischen der Steuerung einer normalen Schwimmbewegung und einer fluchtartigen Schwimmbewegung unterschieden werden. In einer bevorzugten Ausfuhrungsform kann die periodische elektrische Ansteuerung der Antriebserregung mit einem zeitlich asymmetrischen Kurvenverlauf erfolgen und die Schwanzflosse des schwanzseitigen Antriebs kann in asymmetrische oszillierende Bewegung versetzt werden. Vorteilhafter Weise kann bei schwanzseitigem Antrieb mit einer magnetisch bewegten oszillierenden Schwanzflosse optional vorgesehen sein, dass die periodische elektrische Ansteuerung der Antriebserregung mit einem zeitlich asymmetrischen Kurvenverlauf erfolgt. Dadurch werden die Amplituden Ausschläge über der Zeit, also das Integral der erzeugten Kraft und damit der verrichteten Arbeit, in positiver und in negativer Richtung bezüglich einer neutralen Mittelstellung der Schwanzflosse verschoben, beziehungsweise es wird die richtungsvorgebende zeitabhängige Position der Schwanzflosse und dadurch eine Richtungssteuerung über eine asymmetrische oszillierende Bewegung der Schwanzflosse erzielt. Je nach vertikaler oder horizontaler Ausrichtung der Schwanzflosse in neutraler Position kann auf diese Weise eine Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches nach links oder rechts oder nach oben oder unten bewirkt werden.
Zur Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches können bevorzugter Weise Nachrichtenerfassungsmittel im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch vorgesehen sein, welche definierte Veränderungen in der Krafteinwirkung Fyr der Verbindungsschnur vom selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch zum Angler oder in der Geschwindigkeit v beziehungsweise einer trägen negativen Beschleunigung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches insbesondere kurze ruckartige Veränderungen oder länger gezogene Veränderungen in elektrische Signale umwandeln, welche von einer elektronischen Steuerungseinheit dekodiert werden und in elektrische Steuerungsbefehle zur Steuerung der Steuerungsaktoren umgewandelt werden. Nachrichtenerfassungsmittel können beispielsweise einen Beschleunigungssensor, beispielsweise einen integrierten MEMS-Sensor oder einen Schnursensor, umfassen. Der Schnursensor umfasst entweder einen Schalter mit kraftspezifisch definiertem Schahpunkt oder einen Sensor zur analogen Umwandlung von Kraft in einen elektrischen Wert, wie beispielsweise ein Piezoelement, einen Dehnmesstreifen, einen optoelektronischen Sensor, einen induktiven Sensor oder einen kapazitiven Sensor oder einen Drucksensor.
Der Angler kann auf diese Weise unter Verwendung seiner herkömmlichen Angelmontage beispielsweise durch ruckartiges Zurückziehen beziehungsweise durch teilweises Anschlägen der Spitze der Angelrute unterschiedliche mechanische Signale oder zeitlich definierte Impulse erzeugen, welche mechanisch über die Verbindungsschnur zum selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch übertragen werden und vom Nachrichtenerfassungsmittel durch zeitlich definierte und/oder ruckartige Veränderungen als Signal empfangen werden. Auf diese Weise kann vorteilhafter Weise der Angler durch einzelne Signale oder durch eine zeitliche Folge von Signalen eine Steuerungsnachricht oder mehrere kodierte Steuerungsnachrichten zur Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches aussenden. Die Signale können sich vorteilhaft auch in der Länge unterscheiden, um dadurch vergleichbar mit dem Morsealphabet einzelne Zeichen und/oder ganze Worte zur Steuerung der Steuerungsaktoren und/oder des Antriebs an den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch zu senden. Vorteilhaft wird optional wenigstens ein Startzeichen und/oder wenigstens ein Stoppzeichen vereinbart, wobei eine dazwischenliegende Folge von Zeichen mit oder ohne Start oder Stoppzeichen als Nachricht interpretiert wird. Zusätzlich oder alternativ kann ein Zeitfenster ab dem ersten Zeichen vereinbart werden, innerhalb dessen eine Folge von Zeichen als Nachricht interpretiert wird.
Die elektronische Steuerungseinheit umfasst eine elektronische Schaltung, vorteilhaft einen programmierbaren Mikrocontroller mit Programmspeicher, Datenspeicher und entsprechenden Treibern zur Steuerung der Steuerungsaktoren und/oder des Antriebs. Die elektronische Steuerungseinheit umfasst vorteilhaft einen Dekoder zum Dekodieren der elektrischen Signale, welche von einem Nachrichtenerfassungsmittel umgewandelt wurden. Die semantische Zuordnung oder Bedeutung der Kodierung von Nachrichten kann vorteilhaft fest im Dekoder eingestellt sein oder optional vom Angler über eine Schnittstelle zur elektronischen Steuerungseinheit programmiert werden.
Als Schnittstelle kann eine drahtgebundene Schnittstelle wie beispielsweise eine USB- Schnittstelle oder eine RS232-Schnittstelle am selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch mit abdichtbaren Kontakten oder kann eine drahtlose Schnittstelle im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch wie beispielsweise eine Bluetooth- Schnittstelle oder eine WiFi-Schnittstelle vorgesehen sein. Zur Programmierung der elektronischen Steuerungseinheit kann anglerseits ein Computer wie beispielsweise ein stationärer oder tragbarer Computer, ein Tablet oder ein Smartphone oder ein anderes Telekommunikationsmittel verwendet werden. Vorteilhaft verfugt dieser Computer über eine weitere Schnittstelle zu einem entfernten Computer oder einem Internet, um sich von dort fertige Programme oder Updates zur Programmierung der elektronischen Steuerungseinheit des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches herunterladen zu können. Als Energiequelle zur Versorgung der elektronischen Steuerungseinheit der Steuerungsaktoren und des Antriebes kann eine Batterie oder können wiederaufladbare Energiequellen wie beispielsweise ein Akkumulator oder ein Kondensator, beispielsweise ein so genannter„Supercap“, vorgesehen sein. Im Fall einer wiederaufladbaren Energiequelle kann der Ladevorgang über eine externe elektrische Energiequelle wie beispielsweise über den Zigarettenanzünder von einer Autobatterie oder von einem externen Akkumulator wie einem„Powerpack“ und über die drahtgebundene Schnittstelle erfolgen.
Alternativ ist ein drahtloser Ladevorgang vergleichbar mit einer elektrischen Zahnbürste möglich, bei dem die elektrische Energie induktiv oder kapazitiv an eine Empfangseinheit im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches übertragen wird und von dort in dessen wiederaufladbare Energiequelle übertragen wird.
Lim optional den wasserdichten Zugang zum Auswechseln einer Batterie oder als Zugang zu einer drahtgebundenen Schnittstelle zu ermöglichen, ist vorteilhafter Weise am selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch ein Schraubverschluss mitDichtung oder ein elastisches Verschlussmittel, wie beispielsweise ein Verschlusspfropfen, vorgesehen, welche entfernbar und wieder schließbar den Zugang zur Batterie und/oder zur drahtgebundenen Schnittstelle freigeben und wieder wasserdicht verschließen. Die Steuerungsmittel umfassen ferner eine von außerhalb des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches bedienbare, abgedichtete Schalteinrichtung zum Herstellen und ETnterbrechen einer elektrischen Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und den elektrischen Verbrauchern wie beispielsweise dem Antrieb, der elektronischen Steuerungseinheit, dem Antriebstreiber zur Ansteuerung des Antriebs sowie den optionalen Sensoren und den Steuerungsaktoren innerhalb des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches. Optional können weitere manuell bedienbare Steuerungsaktoren beispielsweise Mittel wie Schalter oder Potentiometer zum Einstellen der Frequenz und/oder der Amplitude und/oder des Tastverhältnisses beziehungsweise einem zeitlich symmetrischen oder asymmetrischen Kurvenverlauf des Antriebs und/oder gewünschte Steuerungsprogrammversion und/oder zur Verlagerung des Formschwerpunktes und/oder des Gewichtsschwerpunktes und/oder von Strömungskörpem wie einem oder mehreren Höhen- und/oder Seitenrudern vorgesehen sein. Manuell bedienbare Steuerungsmittel werden vom Angler je nach einer gewünschten Steuerungsoption eingestellt, bevor er den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch zu Wasser lässt. Als schwanzseitiger Antrieb kann bevorzugter Weise ein Elektromagnet als Antriebserregung mit periodischer elektrisch unipolarer Ansteuerung oder mit bipolarer Ansteuerung durch einen Antriebstreiber, gesteuert von Signalen von der elektronischen Steuerungseinheit, angeordnet werden. Die periodische elektrische Ansteuerung erzeugt in der Spule des Elektromagneten einen periodisch verlaufenden elektrischen Stromfluss, der ein periodisches magnetisches Feld erzeugt, das bei unipolarer Ansteuerung mit einer definierten Nord-Süd-Polarisierung und bei bipolarer Ansteuerung mit wechselnder Nord-Süd-Polarisierung und in der Intensität steuerbar ist. Über einen Luftspalt von den Polschuhen eines ferromagnetischen Kerns oder falls kein Kern zum Einsatz kommt von den Polenden des Elektromagneten getrennt ist am Ende eines Hebels optional mit Feder, der über einen Drehpunkt mit der Schwanzflosse verbunden ist, ein magnetisches Antriebsempfangselement, vorzugsweise ein dauermagnetisches Antriebsempfangselement, angeordnet, auf welches durch das vom Elektromagneten erzeugte magnetische Feld eine abwechselnde Kraftwirkung ausgeübt wird. Vorteilhaft taucht das Antriebsmittel in einer weiteren Ausführungsform berührungslos in das innere einer elektromagnetisch erregten Spule ein.
Vorteilhafter Weise umfasst das Material der elastischen Körperhülle und des Übergangsbereichs der Schwanzflosse selbst den Hebel, wodurch in diesem Fall kein eigener Hebel erforderlich ist. Weiterhin vorteilhaft kann das Antriebsempfangsmittel innerhalb der Körperhülle, des Übergangsbereichs der Schwanzflosse oder in der Schwanzflosse selbst angeordnet sein.
Im Falle der Anordnung eines separaten Hebels umfasst dieser bevorzugter Weise ein federndes Material oder ein elastisches Material mit einem höheren Elastizitätsmodul beziehungsweise einer härteren Feder konstante als der des gewählten Materials der Schwanzflosse und/oder des Materials der umgebenden Hülle des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches, womit die Schwanzflosse eine nachführende elastische Kraftübertragung vom Antrieb auf das umgebende Wasser ausführt.
Der Hebel wird dadurch in direkte, oszillierende Bewegung quer zur Bewegungsrichtung y versetzt und damit über den Drehpunkt die Schwanzflosse. Dadurch entsteht eine direkte natürliche Bewegung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches, ohne dass es dabei zu unnatürlichen mechanischen Schwingungen aufgrund von Drehbewegung, Kommutierung, Lagerung eines Antriebsmotors oder von einem Getriebe, beziehungsweise von einer Exzentermechanik oder dergleichen, käme. Der Antrieb ist weitgehend geräuschlos und emittiert bei der Bewegung der Schwanzflosse im Wasser die gleichen Schwingungen wie ein lebender Fisch in seinen natürlichen Bewegungssituationen vom Stehen im Wasser bis hin zur Fluchtbewegung oder bei Bewegungen im verletzten oder kranken Zustand.
In einer bevorzugten Ausfuhrungsform kann statt eines elektromagnetischen Antriebs auch ein Piezoelement in der Schwanzflosse angeordnet sein, welches mit der Steuerspannung vom Antriebstreiber, gesteuert von periodischen Signalen der Steuerungseinrichtung unipolar oder bipolar, angesteuert wird und dadurch eine direkte, oszillierende Schwanzbewegung quer zur Bewegungsrichtung y erzeugt.
Der Antrieb ist kompakt und kostengünstig realisierbar und kann auf einfache Weise gesteuert werden, indem die elektrische Steuerspannung und damit der durch die Spule des Elektromagneten fließende elektrische Erregerstrom oder die elektrische Steuerspannung am Piezoelement in seiner Kurvenform, seiner Frequenz, seiner Amplitude und seinem Tastverhältnis beziehungsweise einem zeitlich symmetrischen oder asymmetrischen Kurvenverlauf verändert wird.
Als kopfseitiger Antrieb kann optional ein Elektromagnet als Antriebserregung mit periodischer Ansteuerung, elektrisch unipolarer Ansteuerung oder mit elektrisch bipolarer Ansteuerung durch einen Antriebstreiber, gesteuert von Signalen der elektronischen Steuerungseinheit, angeordnet werden. Die periodische elektrische Ansteuerung erzeugt in der Spule des Elektromagneten einen periodisch verlaufenden elektrischen Stromfluss, der ein periodisches magnetisches Feld erzeugt, das bei unipolarer Ansteuerung mit einer definierten Nord-Süd-Polarisierung und bei bipolarer Ansteuerung mit wechselnder Nord-Süd-Polarisierung steuerbar ist.
Über einen Luftspalt von den Polschuhen oder - falls kein Kern zum Einsatz kommt - von den Polenden des Elektromagneten getrennt ist im Kopfteil des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches ein magnetisches, vorzugsweise ein dauermagnetisches Antriebsempfangsmittel, angeordnet. Bevorzugter Weise taucht das Antriebsmittel in einer weiteren Ausfuhrungsform berührungslos in das innere einer elektromagnetisch erregten Spule ein.
Der Kopfteil besteht beispielsweise aus einer quallenartig ausgebildeten elastischen Antriebskappe, welche im gestreckten Zustand am Körper des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches anliegt und sich im zusammengezogenen Zustand nach außen bis zu einem definierten Umfang öffnet. Auf den Kopfteil wird durch das vom Elektromagneten erzeugte magnetische Feld in Bewegungsrichtung y eine abwechselnde Kraftwirkung auf das Antriebsempfangsmittel ausgeübt. Der Kopfteil wird dadurch direkt in oszillierende Bewegung versetzt und erzeugt beim Öffnen und beim Schließen eine in Bewegungsrichtung y gerichtete Kraftkomponente Fyv. Dadurch entsteht eine natürliche Bewegung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches, ohne dass es dabei zu zusätzlichen unnatürlichen mechanischen Schwingungen aufgrund von Kommutierung oder von Exzenterbewegung käme. Der Antrieb ist weitgehend geräuschlos und emittiert bei der Bewegung des Kopfteils im Wasser die gleichen Schwingungen wie ein lebender Fisch, der sich stoßartig vorwärtsbewegt, ohne dass es dabei zu unnatürlichen mechanischen Schwingungen aufgrund von Drehbewegung, Kommutierung, Fagerung oder von Exzentermechanik oder dergleichen käme.
In einer weiteren bevorzugten Ausfuhrungsform kann statt eines elektromagnetischen Antriebs auch ein Piezoelement in der elastischen Antriebskappe des kopfseitigen Antriebs angeordnet sein, welches mit der Steuerspannung vom Antriebstreiber gesteuert von periodischen Signalen der Steuerungseinrichtung unipolar oder bipolar angesteuert wird und dadurch eine direkte, oszillierende Bewegung der elastischen Antriebskappe in Bewegungsrichtung y erzeugt.
Der Antrieb ist kompakt und kostengünstig realisierbar und kann auf einfache Weise direkt gesteuert werden, indem die elektrische Steuerspannung und damit der durch die Spule des Elektromagneten fließende elektrische Steuerstrom oder die elektrische Steuerspannung am Piezoelement in seiner Kurvenform, seiner Frequenz, seiner Amplitude und seinem Tastverhältnis beziehungsweise einem zeitlich symmetrischen oder asymmetrischen Kurvenverlauf verändert wird.
Vorteilhafter Weise ist im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch optional wenigstens ein Mittel zur Ortung vorgesehen. Als Mittel zur Ortung sind insbesondere GPS-Ortungsmittel oder akustische Ortungsmittel, beispielsweise Ultraschallgeber vorgesehen. Mittel zur Ortung dienen bevorzugt dem Wiederauffmden eines eventuell verloren gegangenem selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches.
Zur Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches können beispielhaft die folgenden Verfahrensschritte angewendet werden:
Bereitstellung eines erfindungsgemäßen selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches Anbringung einer Verbindungsschnur zum Angler an einem Befestigungsmittel des künstlichen Köderfisches,
Ausbringen des künstlichen Köderfisches in einem umgebenden Wasser oder Gewässer, wobei der selbstbewegbare künstliche Köderfisch die Verbindungsschnur zum Angler aufgrund der Position des Befestigungspunktes in Bewegungsrichtung y hinter seinem
Antriebspunkt herschleppt.
Zur Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches können vorteilhaft optional zusätzlich die folgenden Verfahrensschritte angewendet werden:
Bereitstellen eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit einem Dekoder,
Bereitstellen eines Nachrichtenerfassungsmittels, insbesondere eines Sensors, zur Erfassung von Zugkraftschwankungen zwischen dem selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch und Verbindungsschnur zum Angler und/oder von Geschwindigkeitsschwankungen des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches,
Kodieren einer Nachricht durch Hervorrufen von Zugkraftschwankungen auf der Verbindungsschnur zum Angler durch den Angler und/oder Geschwindigkeitsschwankungen des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches durch Hervorrufen von Zugkraftschwankungen auf der Verbindungsschnur zum Angler durch den Angler,
Dekodieren der kodierten Nachricht durch den Dekoder im selbstbewegbaren künstlichem Köderfisch
Ausführen einer Steuerungsaktion als Reaktion gemäß der dekodierten Nachricht durch wenigstens einen Steuerungsaktor und/oder den Antrieb des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches. Die Reihenfolge der Verfahrensschritte ist nicht zwingend wie dargestellt einzuhalten. Es können einzelne Verfahrensschritte vorgezogen oder nach hinten verschoben werden, ohne die Wirksamkeit der vorgeschlagenen Verfahrensbeispiele zu verändern.
4. Kurze Beschreibung der begleitenden Figuren
Diese und andere Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von bevorzugten Ausfuhrungsformen der vorliegenden Erfindung, die nicht einschränkende Beispiele darstellen, wobei auf die folgenden Figuren Bezug genommen wird. Es zeigen, Fig. 1 beispielhafte Kräfte beim selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch mit schwanzseitigem Antrieb,
Fig. 2 beispielhafte Kräfte beim selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch mit kopfseitigem, quallenartigem Antrieb,
Fig. 3 die Schnittebene C-D eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit schwanzseitigem Antrieb und vertikal orientierter Schwanzflosse in Seitenansicht,
Fig. 4 die Schnittebene A-B eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit schwanzseitigem Antrieb und vertikal orientierter Schwanzflosse in Draufsicht,
Fig. 5 eine Anordnung von Steuerungsmitteln und Antriebsmitteln im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch mit schwanzseitigem Antrieb und vertikal orientierter Schwanzflosse in der Darstellung der Schnittebene C-D einer Seitenansicht,
Fig. 6 eine prinzipielle Anordnung von Antriebsmitteln im selbstbewegbaren künstlichen
Köderfisch mit schwanzseitigem Antrieb und vertikal orientierter Schwanzflosse in der Darstellung der Schnittebene AB einer Draufsicht,
Fig. 7 die Schnittebene C-D eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit schwanzseitigem Antrieb und horizontal orientierter Schwanzflosse in Seitenansicht,
Fig. 8 die Schnittebene A-B eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit schwanzseitigem Antrieb und horizontal orientierter Schwanzflosse in Draufsicht,
Fig. 9 die Schnittebene A-B eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit kopfseitigem Antrieb in Draufsicht,
Fig. 10 Antriebsmittel eines schwanzseitigen magnetischen Antriebs mit Anordnung der
Antriebsempfangsmittel innerhalb des Körpers des selbstbewegbaren künstlichen
Köderfisches mit bipolarer Erregung,
Fig. 11 Antriebsmittel eines schwanzseitigen magnetischen Antriebs mit Anordnung der
Antriebsempfangsmittel innerhalb des Übergangsbereichs oder der Schwanzflosse des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit bipolarer Erregung,
Fig. 12 Antriebsmittel eines schwanzseitigen piezoelektrischen Antriebs mit bipolarer Erregung,
Fig. 13 Antriebsmittel eines schwanzseitigen magnetischen Antriebs mit Anordnung der
Antriebsempfangsmittel innerhalb des Körpers des selbstbewegbaren künstlichen
Köderfisches mit unipolarer Erregung, Fig. 14 Antriebsmittel eines schwanzseitigen magnetischen Antriebs mit Anordnung der Antriebsempfangsmittel innerhalb der Schwanzflosse des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit unipolarer Erregung,
Fig. 15 Antriebsmittel eines schwanzseitigen piezoelektrischen Antriebs mit unipolarer Erregung, Fig. l6a einen bipolaren Signalverlauf einer periodischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise eines periodische Erregerstroms iA(t) bei symmetrischer Geradeausbewegung eines schwanzseitigen Antriebs,
Fig. l6b einen bipolaren Signalverlauf einer periodischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise eines periodischen Erregerstroms iA(t) bei asymmetrischer Bewegung eines schwanzseitigen Antriebs mit Richtungssteuerung links,
Fig. l6c einen bipolaren Signalverlauf einer periodischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise eines periodischen Erregerstroms iA(t) bei asymmetrischer Bewegung eines schwanzseitigen Antriebs mit Richtungssteuerung rechts,
Fig. l7a einen unipolaren Signalverlauf einer periodischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise eines periodischen Erregerstroms iA(t) bei symmetrischer Geradeausbewegung eines schwanzseitigen Antriebs,
Fig. l7b einen unipolaren Signalverlauf einer periodischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise eines periodischen Erregerstroms iA(t) bei asymmetrischer Bewegung eines schwanzseitigen Antriebs mit Richtungssteuerung links,
Fig. l7c einen unipolaren Signalverlauf einer periodischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise eines periodischen Erregerstroms iA(t) bei asymmetrischer Bewegung eines schwanzseitigen Antriebs mit Richtungssteuerung rechts,
Fig. 18 einen selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch mit kopfseitigem magnetischem Antrieb im quallenartig ausgetreckten Zustand,
Fig. 19 einen selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch mit kopfseitigem magnetischem Antrieb im quallenartig zusammengezogenen Zustand,
Fig. 20 die Situation eines Anglers mit Angelmontage und einem in ein Gewässer eingebrachten selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch.
5. Detaillierte Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele
Im Folgenden werden gegenwärtig bevorzugte Ausfuhrungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der begleitenden Figuren näher erläutert. Fig. 1 stellt beispielhafte Kräfte und deren Komponenten bei einem selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 mit einem schwanzseitigen Antrieb 330 dar. Aufgrund der quer zur Bewegungsrichtung y oszillierenden Bewegung einer Schwanzflosse 102 und eines Übergangsbereichs der Schwanzflosse 101 bezüglich des Rests einer Körperhülle 100 des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 entstehen jeweils bezüglich eines umgebenden Wassers 3 (siehe Fig. 20) Kraftkomponenten in unterschiedlichen Richtungen. Von den Kraftkomponenten sind erfindungsgemäß die in Bewegungsrichtung y vorwärts gerichteten Kraftkomponenten Fyvi besonders relevant. Die Kraftkomponenten Fyvi summieren sich effektiv in einem Antriebspunkt 220 in die resultierende in Bewegungsrichtung y gerichtete Kraftkomponente Fyv. Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 bewegt sich folglich mit einer Geschwindigkeit v relativ zum umgebenden Wasser 3 (in Fig. 1 nicht dargestellt).
Fig. 2 stellt beispielhafte Kräfte und deren Komponenten beim selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 mit einem kopfseitigen Antrieb 340 dar. Aufgrund der in Bewegungsrichtung y oszillierenden Bewegung einer quallenartigen elastischen Antriebskappe 305 des kopfseitigen Antriebs 340 entstehen jeweils bezüglich eines umgebenden Wassers 3 (siehe Fig. 20) Kraftkomponenten in unterschiedlichen Richtungen. Von den Kraftkomponenten sind erfindungsgemäß die in Bewegungsrichtung y vorwärts gerichteten Kraftkomponenten Fyvi besonders relevant. Die Kraftkomponenten Fyvi summieren sich effektiv in einem Antriebspunkt 220 in die resultierende in Bewegungsrichtung y gerichtete Kraftkomponente Fyv. Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 bewegt sich folglich mit einer Geschwindigkeit v relativ zum umgebenden Wasser 3 (in Fig. 2 nicht dargestellt). In Fig. 3 ist ein Ausführungsbeispiel eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 mit einem schwanzseitigen Antrieb 330 und einer vertikal orientierten Schwanzflosse 102 in der Schnittebene C-D der Seitenansicht dargestellt. Die für die erfindungsgemäßen Größenverhältnisse relevante Länge Ll erstreckt sich ausgehend von der hinteren Extremität 5 am Schwanzende der Schwanzflosse 102 des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 bis zu der vorderen Extremität 6 am Kopfende einer Körperhülle 100 des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1. An einem Befestigungsmittel 130 ist an einem Befestigungspunkt 230 eine Verbindungsschnur 10 zu einem Angler 2 (siehe Fig. 20) befestigt. In diesem Punkt greift eine entgegen der Bewegungsrichtung y gerichtete Kraftkomponente Fyr ein, die von der rückwärts gerichteten Kraft der Verbindungsschnur 10 zum Angler 2 verursacht wird, die einerseits von Reibung der Verbindungsschnur 10 zum Angler 2 am umgebenden Wasser 3 (siehe Fig. 20) und andererseits von rückwärtsgerichteter Krafteinwirkung der Angelrutenmontage herrührt.
Ausgehend von einem Antriebspunkt 220 ist der Vektor dkrit gerichtet, der als Betrag den Abstand zwischen dem Antriebspunkt 220 und dem Befestigungspunkt 230 und als Richtung ausgehend vom Antriebspunkt 220 entgegen der Bewegungsrichtung y den Abstand zum Befestigungspunkt 230 angibt.
Zur stabilen Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 ist es erforderlich, dass die Position des Befestigungspunktes 230 der Verbindungsschnur 10 zum Angler 2 in Bewegungsrichtung y, ausgehend von der hinteren Extremität, im Bereich vom 0-fachen der Gesamtlänge Ll bis maximal einer Position hinter des Antriebspunktes 220 hegt. Damit ist sichergestellt, dass eine vorwärts in Bewegungsrichtung y wirkende Kraftkomponente Fyv immer in Bewegungsrichtung y vor der rückwärtsgerichteten Kraftkomponente Fyr ansetzt, welche über die Befestigungsmittel 130 im Befestigungspunkt 230 zur Befestigung der Verbindungsschnur 10 zum Angler 2 auf den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 wirkt. Dadurch bleibt der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 stets in Bewegungsrichtung y von der Verbindungsschnur 10 zum Angler 2 weggerichtet und schleppt diese hinter sich her. Auf diese Weise ist erfindungsgemäß eine stabile in Bewegungsrichtung y ausgerichtete Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 gewährleistet. Der Angler 2 kann den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 wie gewohnt auswerfen oder vom Ufer oder vom Boot aus ins dann umgebende Wasser 3 lassen und auf einen von ihm beabsichtigten Punkt im Wasser bzw. Gewässer hinsteuern, wo er den zu fangenden Raubfisch vermutet. Der Angler 2 und das umgebende Wasser ist beispielweise in Fig. 20 dargestellt.
Optional können mehrere Befestigungsmittel 130, l30‘ an unterschiedlichen Positionen vorgesehen sein, um die Position des Befestigungspunktes 230 der Verbindungsschnur 10 zum Angler 2 an unterschiedliche Steuerungssituationen anzupassen. Optional kann wenigstens ein Befestigungsmittel 130, l30‘ verstellbar und feststellbar am selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 angeordnet sein.
Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 weist einen Formschwerpunkt 200 auf, in welchem der in umgebendes Wasser 3 getauchte selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 durch Verdrängung von Wasservolumen eine nach oben zur Wasseroberfläche hin gerichtete Auftriebskraft erfährt. Die Lage Formschwerpunktes 200 kann bei im wesentlichen fester Formgebung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches durch eine im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch angeordnete künstliche Schwimmblase 440 (vergleiche Fig. 6) über deren Position und /oder Volumen verändert werden.
Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 weist ferner einen Gewichtsschwerpunkt 210 auf, in welchem der in umgebendes Wasser 3 getauchte selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 eine von der Erdanziehung verursachte nach unten zum Boden des Gewässers hin gerichtete Gewichtskraft erfährt. Die Position des Gewichtsschwerpunktes 210 kann durch Veränderung der Position von relativ schweren Elementen des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 wie beispielsweise der Energiequelle 420 (vergleiche Fig. 5) oder von optional vorhandenen Ballastgewichten (nicht dargestellt) verändert werden.
Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 ist bezüglich der Lage des Formschwerpunktes 200 und des Gewichtsschwerpunktes 210 so ausgelegt, dass sich beim in umgebendes Wasser 3 getauchten selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 der Formschwerpunkt 200 oberhalb des Gewichtsschwerpunktes 210 befindet. Dadurch ist eine stabile Lage des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 gewährleistet. Die Verbindungslinie, welche durch den Formschwerpunkt 200 und durch den Gewichtsschwerpunkt 210 führt, wird im Folgenden als Lotachse 250 bezeichnet. Bei statischer Trimmung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 zeigt die Lotachse 250 in Richtung des Gewichtsschwerpunktes der Erde, also in Richtung auf den Boden des Gewässers, in welchem der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 schwimmt.
Zur dynamischen Steuerung bei vorhandener Relativgeschwindigkeit v zwischen dem selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 und dem umgebenden Wasser 3 können als Steuerungsmittel Strömungskörper, wie die optional dargestellten Höhenruder 122 und 121 (siehe Fig. 4) und/oder optional ein Seitenruder 120 oben und/oder optional ein Seitenruder l20‘ (nicht dargestellt) unten an der Körperhülle 100 des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 angeordnet sein. Die Steuerungsmittel 120, l20‘, 121, 122 sind, sofern vorhanden, fest eingestellt oder entweder manuell verstellbar beispielsweise über manuell bedienbare Steuerungsaktoren 450 (siehe Fig. 5) und/oder über elektrische Steuerungsaktoren (nicht dargestellt) des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Schwanzflosse 102 vertikal ausgerichtet. Dabei erfolgt die oszillierende Bewegung quer zur Bewegungsrichtung y in positiver und negativer Richtung der horizontalen x-Achse (siehe beispielsweise Fig. 4). Fig. 4 zeigt die Schnittebene A-B des Ausfuhrungsbeispiels eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 aus Fig. 3 mit schwanzseitigem Antrieb 330 und vertikal orientierter Schwanzflosse 102 in Draufsicht.
Fig. 5 zeigt beispielhaft eine Anordnung von Steuerungsmitteln und von Antriebsmitteln im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 mit schwanzseitigem Antrieb 330 und vertikal orientierter Schwanzflosse 102 in der Darstellung der Schnittebene C-D einer Seitenansicht.
Als Antriebsmittel sind dabei die Elemente 300, 310, 312, 101 und 102 dargestellt. Eine Antriebserregung 300, welche eine elektromagnetische Kraftwirkung auf ein Antriebsempfangsmittel 310 ausübt, erzeugt eine oszillierende Bewegung quer zur Bewegungsrichtung y, welche über einen
Antriebshebel 312 und einen Übergangsbereich 101 der Schwanzflosse auf eine Schwanzflosse 102 übertragen wird. Dabei kann vorteilhaft ein Drehmoment über einen Antriebslagerpunkt 311 (siehe Fig. 6) erzeugt werden und eine Über- oder Untersetzung der Antriebskraft erfolgen. Das Antriebsempfangsmittel 310 umfasst ein magnetisches Material ohne definierte magnetische Polarisierung oder vorzugsweise ein dauermagnetisches Material mit definierter magnetischer Polarisierung.
Die Antriebserregung 300 umfasst eine Spule 301 (siehe Fig. 10, Fig. 11, Fig. 13 und Fig. 14) aus n Windungen mit oder ohne einen Kern 302 aus magnetischem Material. Bei Erregung durch eine Steuerspannung uA(t) (siehe Fig. 10, Fig. 11, Fig. 13 und Fig. 14) fließt durch die Windungen der Spule 301 ein elektrischer Steuerstrom iA(t) und erzeugt an den Enden der Spule 301 beziehungsweise an den Polen oder den Polschuhen des magnetischen Kerns 302 ein austretendes magnetisches Feld mit definierter Polarität N, S. Die Lage der Polarität N, S wird bestimmt durch die Richtung, in welcher der Steuerstrom iA(t) die Windungen der Spule 301 durchfließt und die Stärke des Magnetfeldes wird bestimmt durch den Betrag des Steuerstromes iA(t) und der Anzahl der Windungen n der Spule 301. Bei bipolarer Erregung (siehe Fig. 10 und Fig. 1 1) umfasst das Antriebsempfangsmittel 310 vorzugsweise ein dauermagnetisches Material mit definierter magnetischer Polarisierung N, S, bei unipolarer Erregung (siehe Fig. 13 und Fig. 14) umfasst das Antriebsempfangsmittel 310 ein magnetisches Material ohne definierte magnetische Polarisierung oder ein dauermagnetisches Material mit definierter magnetischer Polarisierung N, S.
Zur Steuerung der Antriebsmittel über die Antriebserregung 300 ist ein Antriebstreiber 400 vorgesehen, der die Fhnsetzung von Steuerungssignalen einer elektronischen Steuerungseinheit 410 in das für die Antriebserregung 300 erforderliche Signal mit einem definierten zeitabhängigen Kurvenverlauf der elektrischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise des elektrischen Steuerstromes iA(t) bereitstellt. Das Steuerungssignal von der elektronischen Steuerungseinheit 410 wird entweder als digitales Signal oder als analoges Signal an den Antriebstreiber 400 bereitgestellt. Der Antriebstreiber 400 setzt dieses Signal in eine unipolare Steuerspannung uA(t) oder in eine bipolare Steuerspannung uA(t) beziehungsweise in einen unipolaren Steuerstrom iA(t) oder in eine bipolaren elektrischen Steuerstrom iA(t) um. Eine Energiequelle 420 liefert dazu entweder eine unipolare Versorgungsspannung oder eine gesplittete, das heißt bipolare Versorgungsspannung, welche bezüglich eines zwischen der Gesamtspannung hegenden elektrischen Potentialpunktes positiv und negativ orientiert ist. Im Falle einer unipolaren Versorgungsspannung und bipolarer Erregung (siehe Fig. 10 und Fig. 11) umfasst der Antriebstreiber 400 Mittel wie beispielsweise eine Brückenschaltung zum Wechseln der Polarität der Steuerspannung uA(t) und des Steuerstromes iA(t).
Als Nachrichtenerfassungsmittel kann optional ein Schnursensor 430 und/oder ein Beschleunigungssensor 431 vorgesehen sein. Ein Nachrichtenerfassungsmittel erfasst die für die Übertragung von Nachrichten als Signal optional vorgesehenen Veränderungen in der rückwärts gerichteten Kraftkomponente Fyr im Befestigungspunkt 230 oder von rückwärtsgerichteten zeitlichen Geschwindigkeitsänderungen dv/dt als negative Beschleunigungswerte des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1, wandelt diese in ein elektrisches Signal um und liefert dieses an die elektronische Steuerungseinheit 410 zur weiteren Auswertung der zeitlichen Folge von Signalen und gegebenenfalls zur Dekodierung.
Nachrichtenerfassungsmittel können beispielsweise einen Beschleunigungssensor 431, beispielsweise einen integrierten MEMS-Sensor und/oder einen Schnursensor 430, umfassen. Bei einem Beschleunigungssensor 431 erfolgt die Erfassung über einen Feder-Masse- Beschleunigungssensor im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1. Derartige inertiale Sensoren werten die auf eine Masse wirkende Trägheitskraft aus und lassen sich sehr gut auf Siliziumbasis mit- so genannten MEMS -Strukturen innerhalb eines integrierten elektronischen Bauteils kompakt und kostengünstig realisieren. Beim Überschreiten eines definierten Schwellwerts der so erfassten Beschleunigung dv/dt wird ein Signal erkannt, welches dem Dekoder zum Dekodieren bereitgestellt wird.
Der Schnursensor 430 umfasst entweder einen Schalter mit kraftspezifisch definiertem Schaltpunkt, der bei einer definierten mechanischen Kraftdifferenz Fyv - Fyr zwischen zwei mechanischen Anschlusspunkten definiert seinen elektrischen Schaltkontakt wechselt und dadurch bei einer definierten mechanischen Kraftdifferenz Fyv - Fyr ein elektrisches Signal erzeugt oder einen Sensor zur analogen Fhnwandlung der Kraftdifferenz Fyv - Fyr in einen elektrischen Wert, wie beispielsweise dem Ergebnissignal eines Piezoelements, eines Dehnmesstreifens, eines optoelektronischen Sensors, eines induktiven Sensors, eines kapazitiven Sensors oder eines Drucksensors.
Die elektrische Versorgung der Antriebsmittel und der Steuerungsmittel mit Energie erfolgt über eine unipolare Energiequelle 420 oder über eine gesplittete, bipolare Energiequelle 420. Als Energiequelle 420 zur Versorgung der elektronischen Steuerungseinheit 410 der Steuerungsaktoren, des
Antriebstreibers 400 und der Antriebserregung 300 können Batteriezellen oder wiederaufladbare Energiequellen wie beispielsweise Akkumulatoren oder Kondensatoren, beispielsweise so genannte „Supercaps“, vorgesehen sein. Im Fall einer wiederaufladbaren Energiequelle 420 kann der Ladevorgang über eine externe elektrische Energiequelle wie beispielsweise über den Zigarettenanzünder einer Autobatterie oder von einem externen Akkumulator /„Powerpack“ und über die drahtgebundene Schnittstelle 460 erfolgen.
Zur Verlagerung des Gewichtsschwerpunktes 210 kann optional die Masse der Energiequelle 420 und/oder der Masse eines Ballastkörpers (nicht dargestellt) über elektrische Steuerungsaktoren (nicht dargestellt) und/oder manuell über ein von außen bedienbares und nach innen in die Körperhülle 100 reichendes abgedichtetes manuelles Steuerungsmittel wie beispielsweise einen manuell bedienbaren Steuerungsaktor 450 in ihrer Position innerhalb der Körperhülle 100 des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 verändert werden. Ein manuell bedienbarer Steuerungsaktor 450 umfasst beispielsweise mechanische Einstellmittel wie eine Schraube, eine Klemme, einen Schieber, ein Ventil oder dergleichen oder elektrische Einstellmittel wie ein Potentiometer, einen Schalter, einen elektrischen oder magnetisch aktivierbaren Kontakt/Messpunkt oder dergleichen. Als Schnittstelle 460 kann eine drahtgebundene Schnittstelle wie beispielsweise eine USB- Schnittstelle oder eine RS232-Schnittstelle oder eine sonstige proprietäre Schnittstelle am selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 mit abdichtbaren Kontakten oder eine drahtlose Schnittstelle im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 , wie beispielsweise eine Bluetooth- Schnittstelle oder eine WiFi-Schnittstelle vorgesehen sein. Zur Programmierung der elektronischen Steuerungseinheit 410 kann von einem Angler 2 ein Computer wie beispielsweise ein stationärer Computer, ein tragbarer Computer, ein Tablet oder ein Smartphone verwendet werden. Vorteilhaft verfügt dieser Computer über eine weitere Schnittstelle zu einem entfernten Computer oder dem Internet, um sich von dort fertige Programme oder Updates zur Programmierung der elektronischen Steuerungseinheit 410 des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 herunter laden zu können.
Der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 umfasst wenigstens einen Fanghaken 110, um im Falle eines erfolgreichen Bisses eines zu fangenden Raubfisches diesen am selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 festzuhaken. Vorteilhafter Weise ist der Fanghaken 110 über eine Fanghakenbewehrung 111 mit der Befestigungseinrichtung 130 widerstandsfähig verbunden, um auch bei heftigem Drill zwischen dem zu fangenden Raubfisch und dem Angler 2 über die Verbindungsschnur 10 zum Angler 2 eine sichere mechanische Verbindung zu gewährleisten und den Fang durch den Angler 2 einholen zu können.
Eine optional angeordnete künstliche Schwimmblase 440 dient zur definierten Positionierung des Formschwerpunktes 200 in einer Körperhülle 100 des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1. Zur Verlagerung des Formschwerpunktes 200 kann optional das Volumen der künstlichen Schwimmblase 440 und/oder die Position des Formschwerpunktes 200 innerhalb der Körperhülle 100 über elektrische Steuerungsaktoren (nicht dargestellt) oder manuell über einen manuell bedienbaren Steuerungsaktor 450 verändert werden. Durch Verlagerung des Formschwerpunktes 200 relativ zum Gewichtsschwerpunkt 210 verändert sich die Lage der Lotachse 250 relativ zur Bewegungsrichtung y und damit die statische Lage (Trimmung) beziehungsweise der Winkel der Lotachse des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 beispielsweise gegenüber der vertikalen z-Richtung im umgebenden Wasser 3. Zusammen mit einer dynamischen Bewegung v des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 relativ zum umgebenden Wasser 3 kann zusammen mit einem oder mehreren Strömungskörpern, beispielsweise einem oder mehreren Höhenrudern 121, 122 (siehe Fig. 3 und Fig. 4), bestimmt werden, in welche vertikale z-Richtung der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 schwimmt.
Optional kann an der elektronischen Steuerungseinheit 410 ein Drucksensor (nicht dargestellt) zur Erfassung des statischen Wasserdrucks der aktuellen Tauchtiefe angeordnet sein, wobei in Verbindung mit der elektronischen Steuerungseinheit 410 die Mittel zur Steuerung der Tauchtiefe so steuerbar sind, dass eine bestimmte, aufgrund der Programmierung oder in Reaktion auf eine dekodierte Nachricht vom Angler hin, vorgegebene Tauchtiefe gehalten wird.
Optional können an der elektronischen Steuerungseinheit 410 Mittel (nicht dargestellt) zur Abgabe von akustischen Lockmitteln und/oder optischen Lockmitteln und/oder geschmacklichen Lockmitteln zum Anlocken von Beutefischen vorgesehen sein, welche optional durch die Steuerungseinheit 410 aktivierbar und deaktivierbar sind. Mittel zur Abgabe von akustischen Lockmitteln können einen elektromechanischen Vibrator umfassen, der Schwingungen, insbesondere einen kranken Köderfisch simulierend an das umgebende Wasser, abgibt. Mittel zur Abgabe von optischen Lockmittel können beispielsweise eine blinkende Leuchtdiode oder ein Dauersignal abgebende Leuchtdiode umfassen, die anlockende optische Signale an das umgebende Wasser abgibt. Mittel zur Abgabe von geschmacklichen Lockmitteln können einen manuell befullbaren und per Steuersignal entleerbaren Lockmitteltank oder einen dauerhaft entleerbaren Lockmitteltank im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch umfassen, der eine geschmackliche Lockmittelsubstanz, beispielsweise eine Körperflüssigkeit eines kranken oder toten Köders simulierend oder eine aromatische Substanz, an das umgebende Wasser abgibt.
Vorteilhafter Weise ist im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 optional wenigstens ein Mittel zur Ortung (nicht dargestellt) vorgesehen. Als Mittel zur Ortung sind insbesondere GPS-Ortungsmittel oder akustische Ortungsmittel, beispielsweise Ultraschallgeber, vorgesehen. Mittel zur Ortung dienen bevorzugt dem Wiederauffinden eines eventuell verloren gegangenem selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches.
Fig. 6 stellt eine prinzipielle Anordnung von Antriebsmitteln im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 mit schwanzseitigem Antrieb 330 und vertikal orientierter Schwanzflosse 102 in der Darstellung der Schnittebene AB einer Draufsicht dar. Die Antriebserregung 300 innerhalb der Körperhülle 100 bewirkt dabei aufgrund einer elektromagnetischen Kraftwirkung eine oszillierende Bewegung des Antriebsempfangsmittels 310 in horizontaler x-Richtung quer zur Bewegungsrichtung y. Die Bewegung wird in diesem Ausfuhrungsbeispiel über den Antriebshebel 312 und den Antriebs lagerpunkt 311 auf den Übergangsbereich der Schwanzflosse 101 und auf die Schwanzflosse
102 übertragen. Der Antriebshebel 312, der Übergangsbereich der Schwanzflosse 101 und die Schwanzflosse 102 werden dadurch direkt in oszillierende Bewegung quer zur Bewegungsrichtung y versetzt. Daher entsteht eine natürliche Bewegung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 , ohne dass es dabei zu unnatürlichen mechanischen Schwingungen aufgrund von Berührung, Drehbewegung, Kommutierung, Lagerung eines Antriebsmotors oder von einem Getriebe, beziehungsweise von einer Exzentermechanik oder dergleichen käme. Der Antrieb ist weitgehend geräuschlos und emittiert bei der Bewegung der Schwanzflosse 102 im umgebenden Wasser 3 die gleichen Schwingungen wie ein lebender Fisch in seinen natürlichen Bewegungssituationen vom Stehen im Wasser 3 bis hin zur Fluchtbewegung oder bei Bewegungen im verletzten oder kranken Zustand.
Fig. 7 und Fig. 8 zeigen einen selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 mit schwanzseitigem Antrieb 330. Die Schwanzflosse 103 ist in diesem Ausführungsbeispiel horizontal in x-Richtung orientiert. Die oszillierende Bewegung der Schwanzflosse 103 erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel in vertikaler z-Richtung quer zur Bewegungsrichtung y, also wie bei einem Delfin oder Wal von oben nach unten. Auch bei dieser Art von Antrieb muss der Befestigungspunkt 230 in Bewegungsrichtung y hinter dem Antriebspunkt 220 angeordnet sein, um eine definierte Steuerung zu gewährleisten.
Der Antriebspunkt 220 befindet sich insbesondere bei einer zu simulierenden Fluchtbewegung abhängig von der Formgebung der Schwanzflosse 102, 103 und der Körperform des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 und vom Bewegungszustand der Antriebsmittel in Bewegungsrichtung y im Bereich von dem 0-fachen bis zum 0,5-fachen der Gesamtlänge Fl, bevorzugt im Bereich von dem 0-fachen bis zum 0,4-fachen der Gesamtlänge Fl, insbesondere bevorzugt im Bereich von dem 0,1 - fachen bis zum 0,3 -fachen der Gesamtlänge Fl ausgehend von der hinteren Extremität am Schwanzende des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1.
Fig. 9 stellt die Schnittebene A-B eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 mit kopfseitigem Antrieb 340 in Draufsicht dar. Der Antrieb in Bewegungsrichtung y erfolgt dabei durch oszillierende Bewegung eines quallenartigen Kopfteils in Bewegungsrichtung y. Aufgrund des kopfseitigen Antriebs liegt der Antriebspunkt 220 nahe am Kopfende des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1. Auch bei dieser Art von Antrieb muss der Befestigungspunkt 230 in Bewegungsrichtung y hinter dem Antriebspunkt 220 angeordnet sein, um eine definierte Steuerung zu gewährleisten.
Ein selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch 1 mit kopfseitig angebrachten Antriebsmitteln umfasst beispielsweise einen kopfseitig angebrachten Propeller, eine Schraube oder einen in Bewegungsrichtung y oszillierenden quallenartigen Antrieb, welcher eine in Bewegungsrichtung y gerichtete Kraft Fyv und einen im vorderen Teil liegenden Antriebspunkt erzeugt. Der Antriebspunkt 220 eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 mit kopfseitigem Antrieb befindet sich abhängig von der Formgebung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 und vom Bewegungszustand der Antriebsmittel in Bewegungsrichtung y im Bereich von dem 0,5-fachen bis zum l,0-fachen der Gesamtlänge Fl .
Fig. 10 zeigt Antriebsmittel eines magnetischen schwanzseitigen Antriebs 330 mit Anordnung eines Antriebsempfangsmittels 310 und einer Antriebserregung 300 mit bipolarer Erregung innerhalb einer Körperhülle 100 eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1. Eine Spule 301 wird in diesem Ausführungsbeispiel abwechselnd in positiver und negativer Richtung vom elektrischen Steuerstrom iA(t) durchflossen. Die Spule 301 erzeugt dadurch im Kern 302 aus magnetischem Material konzentriert ein magnetisches Feld mit abwechselnder Polarisierung N, S. Das so erzeugte magnetische Feld wirkt auf das über einen Fuftspalt entfernt angeordnete Antriebsempfangsmittel 310, welches in diesem Ausfuhrungsbeispiel einen Dauermagneten mit definierter dauerhafter magnetischer Polarität umfasst. Der Nordpol N des Antriebsempfangsmittels 310 wird vom Südpol S der Antriebserregung 300 angezogen und vom Nordpol N der Antriebserregung 300 abgestoßen. Dabei vollführt das Antriebsempfangsmittel 310, welches am Antriebshebel 312 angeordnet ist, entsprechend dem elektrischen Steuerstrom iA(t) und dem damit erzeugten Magnetfeld folgend oszillierende Bewegungen des Antriebshebels 312 um einen Antriebslagerpunkt 311. Dadurch wird eine Schwanzflosse 102, 103 ebenfalls in oszillierende Bewegung quer zur Bewegungsrichtung y versetzt und treibt so den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 aufgrund der in Fig. 1 beispielhaft gezeigten Kraftkomponente Fyv in Bewegungsrichtung y an. Der Antriebslagerpunkt 311 ist in diesem Ausfuhrungsbeispiel als im Übergangsbereich 101 der Schwanzflosse 102, 103 eigens angeordnet dargestellt. Vorteilhafter Weise bildet das elastische Material der Körperhülle 100 und/oder des Übergangsbereiches 101 der Schwanzflosse 102, 103 selbst einen Antriebslagerpunkt 311 aus, der bevorzugter Weise auch eine Rückstellkraft auf den Antriebshebel 312 in eine Ruheposition bewirkt, welche der Antriebshebel einnimmt, wenn kein elektrischer Steuerstrom iA(t) durch die Spule 301 fließt.
Fig. 11 zeigt beispielhaft Antriebsmittel eines magnetischen schwanzseitigen Antriebs 330 mit Anordnung der Antriebsempfangsmittel innerhalb des Übergangsbereichs oder der Schwanzflosse des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches mit bipolarer Erregung. Der Nordpol N des Antriebsempfangsmittels 310 wird vom Südpol S der Antriebserregung 300 angezogen und vom Nordpol N der Antriebserregung 300 abgestoßen. Dabei vollführt das Antriebsempfangsmittel 310, welches am Antriebshebel 312 angeordnet ist, entsprechend dem elektrischen Steuerstrom iA(t) und dem damit erzeugten Magnetfeld folgend oszillierende Bewegungen des Antriebshebels 312 um den Antriebs lagerpunkt 311. Dadurch wird die Schwanzflosse 102, 103 ebenfalls in oszillierende Bewegung quer zur Bewegungsrichtung y versetzt und treibt so den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 aufgrund der in Fig. 1 beispielhaft gezeigten Kraftkomponente Fyv in Bewegungsrichtung y an. Der Antriebslagerpunkt 311 ist in diesem Ausführungsbeispiel als im Übergangsbereich 101 der Schwanzflosse 102, 103 eigens angeordnet dargestellt. Vorteilhaft bildet das elastische Material der Körperhülle 100 und/oder des Übergangsbereiches 101 der Schwanzflosse 102, 103 und/oder die Schwanzflosse 102, 103 selbst einen Antriebslagerpunkt 311 aus, der vorteilhaft auch eine Rückstellkraft auf den Antriebshebel 312 in eine Ruheposition bewirkt, welche der Antriebshebel einnimmt, wenn kein elektrischer Steuerstrom iA(t) durch die Spule 301 fließt.
Fig. l2zeigt Antriebsmittel eines piezoelektrischen schwanzseitigen Antriebs 330 mit bipolarer Erregung. In die Körperhülle 100 oder wie in Fig. 12 dargestellt im Übergangsbereich 101 der Schwanzflosse 102, 103 einseitig eingespannt ist ein Piezoelement 320 angeordnet, welches beim Anlegen einer elektrischen Steuerspannung uA(t) je nach Polarität und Betrag eine Bewegung quer zur Bewegungsrichtung y vollführt. Durch eine oszillierende elektrischen Steuerspannung uA(t) wird eine oszillierende Bewegung des Piezoelements 320 erzeugt. Am Piezoelement 320 ist die Schwanzflosse 102, 103 angeordnet. Die Schwanzflosse 102, 103 wird deshalb ebenfalls in oszillierende Bewegung quer zur Bewegungsrichtung y versetzt und treibt so den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 aufgrund der in Fig. 1 beispielhaft gezeigten Kraftkomponente Fyv in Bewegungsrichtung y an. Fig. 13 bis Fig. 15 zeigen Ausfiihrungsbeispiele mit jeweils unipolarer Erregung durch einen elektrischen Steuerstrom iA(t), beziehungsweise durch eine elektrische Steuerspannung uA(t). Im Gegensatz zur bipolaren Ansteuerung, bei der abwechselnd in der einen oder in der anderen Richtung quer zur Bewegungsrichtung y eine auslenkende Kraftkomponente durch das in der Polarität wechselnde Magnetfeld erzeugt wird, erfolgt bei unipolarer Erregung die Erzeugung einer Kraftkomponente nur in einer Richtung. Allerdings ist eine unipolare Erregung weniger aufwändig als eine bipolare Erregung und kann in dieser Hinsicht V orteile bieten. Lim bei unipolarer Ansteuerung eine definierte Rückstellkraft zu erzeugen, ist in diesen Ausführungsbeispielen ein elastisches Rückstellelement 304, 324 angeordnet, welches eine Rückstellkraft auf den Antriebshebel 312 in eine definierte Ruheposition bewirkt, welche der Antriebshebel einnimmt, wenn kein elektrischer Steuerstrom iA(t) durch die Spule 301 fließt. Im Fall eines piezoelektrischen Antriebs stellt das Piezoelement selbst auf eine neutrale Position zurück, wenn keine elektrische Steuerspannung uA(t) anliegt. Optional kann zusätzlich ein Rückstellelement 324 zur Verstärkung der Rückstellkraft der Piezoelements 320 vorgesehen sein.
Bevorzugter Weise bildet das elastische Material der Körperhülle 100 und/oder des Übergangsbereiches 101 der Schwanzflosse 102, 103 und/oder die Schwanzflosse 102, 103 selbst ein elastisches Rückstellelement 304, 324 aus, welches eine Rückstellkraft in eine definierte Ruheposition auf den Antriebshebel 312 oder das Piezoelement 320 in eine Ruheposition bewirkt, die der Antriebshebel oder das Piezoelement 320 einnimmt, wenn kein elektrischer Steuerstrom iA(t) durch die Spule 301 fließt oder keine elektrische Steuerspannung uA(t) am Piezoelement 320 anliegt.
Die Kurvenform, die Frequenz, die Amplitude und gegebenenfalls ein Offset in der elektrischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise im elektrischen Steuerstrom iA(t) wird von der elektronischen Steuerungseinheit 410 durch Steuerung der Antriebserregung 300 bestimmt. Dabei sind beliebige Kurvenformen, wie beispielsweise Sinus, Rechteck, Puls, Dreieck, Sägezahn oder andere periodische Kurvenverläufe möglich, denen das Antriebsempfangsmittel entsprechend dem damit erzeugten magnetischen Kraftfeld folgt, um erfindungsgemäß mit einem möglichst naturgetreuen Bewegungsverlauf des Antriebs nachzubilden, wie er dem Bewegungsablauf eines natürlichen Beutefisches in normaler, in fluchtartiger oder in kranker Bewegungssituation entspricht. Dazu gehören optional über die Schnittstelle 460 einstellbare oder programmierbare oder fest abgespeicherte, über die Steuerung abrufbare unterschiedlich modulierte Verläufe der elektrischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise des elektrischen Steuerstroms iA(t). Entsprechende Kurvenverläufe sich vorteilhaft programmierbar und können werkseitig oder nachträglich beispielsweise aus dem Internet heruntergeladen und über eine Schnittstelle 460 des künstlichen bewegbaren Köderfisches 1 an die elektronische Steuerungseinheit 410 übertragen werden. Fig. l6a zeigt beispielhaft für einen zeitlich symmetrischen Kurvenverlauf einen bipolaren Signalverlauf einer periodischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise eines periodischen
Erregerstroms iA(t) bei symmetrischer Bewegung in Bewegungsrichtung y eines schwanzseitigen Antriebs 330, Fig. l6b beispielhaft für einen zeitlich asymmetrischen Kurvenverlauf einen bipolaren Signalverlauf einer periodischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise eines periodischen Erregerstroms iA(t) bei asymmetrischer Bewegung bezüglich einer Bewegungsrichtung y eines schwanzseitigen Antriebs 330 mit Richtungssteuerung links, Fig. l 6c beispielhaft für einen zeitlich asymmetrischen Kurvenverlauf einen bipolaren Signalverlauf einer periodischen Steuerspannung uA(t) beziehungsweise eines periodischen Erregerstroms iA(t) bei asymmetrischer Bewegung bezüglich einer Bewegungsrichtung y eines schwanzseitigen Antriebs 330 mit Richtungssteuerung rechts. Durch die Veränderung des Tastverhältnisses verändert sich in diesem Beispiel asymmetrisch die Dauer des Schwanzflossenausschlages in der einen oder in der anderen Richtung. Dadurch verändert sich einerseits die linksseitige oder rechtsseitige Kraftkomponente Fvyi, beziehungsweise über das zeitliche Integral die linksseitige oder rechtsseitige Arbeit des Antriebs, und andererseits erfolgt durch die längere Verweildauer der Schwanzflosse 102, 103 auf der einen oder auf der anderen Seite der Auslenkung eine Richtungssteuerung über eine zusätzliche Kraftkomponente, welche das an der jeweils ausgeschlagenen Schwanzflosse 102, 103 vorbei streichende umgebende Wasser 3 verursacht.
Im Fall einer vertikal ausgerichteten Schwanzflosse 102 erfolgt auf diese Weise eine Steuerung in x- Richtung nach links oder rechts. Im Fall einer horizontal ausgerichteten Schwanzflosse 103 erfolgt auf diese Weise eine Steuerung in z-Richtung nach oben oder unten.
Fig. l7a bis Fig. l7c zeigen beispielhaft vergleichbare Steuerungsoptionen bei periodischer unipolarer Steuerung. Durch die Veränderung des Tastverhältnisses als Beispiel eines zeitlich symmetrischen oder asymmetrischen Kurvenverlaufs verändert sich auch in diesem Beispiel ausgehend von einer symmetrischen Steuerung und Position der Schwanzflosse jeweils asymmetrisch die Dauer des Schwanzflossenausschlages in der einen oder in der anderen Richtung. Dadurch verändert sich einerseits die linksseitige oder rechtsseitige Kraftkomponente Fvyi, beziehungsweise über das zeitliche Integral die linksseitige oder rechtsseitige Arbeit des Antriebs und andererseits erfolgt durch die längere Verweildauer der Schwanzflosse 102, 103 auf der einen oder auf der anderen Seite der Auslenkung eine Richtungssteuerung über eine zusätzliche Kraftkomponente, welche das an der jeweils ausgeschlagenen Schwanzflosse 102, 103 vorbei streichende umgebende Wasser 3 verursacht. Im Fall einer vertikal ausgerichteten Schwanzflosse 102 erfolgt auf diese Weise eine Steuerung in x- Richtung nach links oder rechts. Im Fall einer horizontal 103 ausgerichteten Schwanzflosse erfolgt auf diese Weise eine Steuerung in z-Richtung nach oben oder unten.
Fig. 18 stellt einen selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch mit kopfseitigem magnetischem Antrieb im quallenartig ausgetreckten Zustand und Fig. 19 im quallenartig zusammengezogenen Zustand dar.
Als kopfseitiger Antrieb ist in diesem Ausführungsbeispiel ein Elektromagnet, umfassend eine Spule 301 und optional einen magnetischen Kern 302 (vergleiche Fig. 10 und Fig. 13) als Antriebserregung 300 mit periodischer, elektrisch unipolarer oder mit bipolarer Ansteuerung durch einen Antriebstreiber 400 und gesteuert von Signalen der elektronischen Steuerungseinheit 410 angeordnet. Der elektrische Antriebstreiber 400 erzeugt in der Spule 301 des Elektromagneten der Antriebserregung 300 einen elektrischen Stromfluss iA(t), der ein periodisches magnetisches Feld erzeugt, das bei unipolarer Ansteuerung mit einer definierten Nord(N)-Süd(S)-Polarisierung und bei bipolarer Ansteuerung mit wechselnder Nord(N)-Süd(S)-Polarisierung steuerbar ist.
Auf eine elastische Antriebskappe 305 wird über ein Antriebsempfangsmittel 310 durch das vom Elektromagneten erzeugte magnetische Feld in Bewegungsrichtung y eine abwechselnde Kraftwirkung ausgeübt. Die elastische Antriebskappe 305 wird dadurch direkt in oszillierende Bewegung versetzt und erzeugt beim Zusammenziehen durch das Abstoßen der elastischen Antriebskappe 305 des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 gegenüber dem umgebenden Wasser 3 in Bewegungsrichtung y gerichtete Kraftkomponenten Fyvi und beim Ausstrecken durch Verdrängung von Wasseranteilen erzeugten Rückstoß in Bewegungsrichtung y gerichtete Kraftkomponenten Fyvi‘. Die aus den Kraftkomponenten Fyvi und Fyvi‘ resultierende Kraftkomponente Fyv treibt den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 im Antriebspunkt 220 (siehe Fig. 2 und Fig. 9) in Bewegungsrichtung y an. Dadurch entsteht eine natürliche quallenartige Bewegung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 , ohne dass es dabei zu zusätzlichen unnatürlichen mechanischen Schwingungen, etwa aufgrund von Kommutierung oder von Exzenterbewegung käme. Das Ausführungsbeispiel zeigt in Fig. 18 den quallenartigen Kopfteil des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 mit ausgetreckter elastischer Antriebskappe 305. Die elastische Antriebskappe 305 umfasst ein elastisches Material wie Kunststoff, insbesondere Elastomere, Gummi oder Silikon, mit einem definierten Elastizitätsmodul im Bereich zwischen 0,5 MPa bis 100 MPa, beziehungsweise einer Shore-Härte A nach DIN ISO 7619-1 im Bereich von 5 bis 90 Shore-Härte A, vorzugsweise im Bereich von 10 bis 60 Shore-Härte A. Die elastische Antriebskappe 305 schmiegt sich im ausgestreckten Zustand an die Körperhülle 100 des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 an und bietet in diesem Zustand einen geringen Strömungswiderstand in Bewegungsrichtung y.
Der kopfseitige Antrieb 340 umfasst im Kopfteil des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches 1 ein magnetisches, vorzugsweise ein dauermagnetisches Antriebsempfangsmittel 310, welches über einen Luftspalt von Polschuhen oder falls kein Kern zum Einsatz kommt von Polenden des Elektromagneten der Antriebserregung 300 getrennt ist. Das Antriebsempfangsmittel 310 wird bei bipolarer Ansteuerung durch eine sich gegenseitig abstoßende gleichsinnige Polarität des Antriebsempfangsmittels 310 (S) und der Antriebserregung 300 (S) sowie optional zusätzlich durch ein elastisches beziehungsweise federndes Element 304 nach vorne gedrückt, wodurch die elastische Antriebskappe 305 in eine definierte Position im ausgestreckten Zustand gebracht wird. Vorteilhafter Weise umfasst das Rückstellelement einen Teil der elastischen Körperhülle 100, beispielsweise eine umlaufende elastische Dichthaut 306, die zwischen der elastischen Antriebskappe 305 und der Körperhülle 100 angeordnet ist.
Bei optionaler unipolarer Erregung umfasst das Antriebsempfangsmittel 310 magnetisches Material ohne bleibende innere Ausrichtung des Magnetfeldes oder dauermagnetisches Material mit definierter bleibender Polarität. Als Rückstellelement in eine definierte Ruheposition ist im Fall einer unipolaren Erregung ein elastisches beziehungsweise federndes Element 304 vorgesehen. Bevorzugter Weise umfasst das Rückstellelement einen Teil der elastischen Körperhülle 100, beispielsweise eine umlaufende elastische Dichthaut 306, die zwischen der elastischen Antriebskappe 305 und der Körperhülle 100 angeordnet ist.
Fig. 19 zeigt den kopfseitigen magnetischen Antrieb im quallenartig zusammengezogenen Zustand. Dabei bewegt sich die elastische Antriebskappe 305 nach außen und öffnet sich bis zu einem definierten Umfang. Dabei entsteht zwischen der elastischen Antriebskappe 305 und der Körperhülle 100 ein von der Dichthaut 306 abgedichteter Bereich, der sich aufgrund der Bewegung des Antriebsempfangsmittels 310 hin zur Antriebserregung 300 im umgebenden Wasser 3 entgegen der Bewegungsrichtung y nach hinten bewegt und dabei den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 vom umgebenden Wasser 3 mit den Kraftkomponenten Fyvi abstößt und in Bewegungsrichtung y antreibt.
Bei der nächsten Streckbewegung der elastischen Antriebskappe schießt sich der von der Dichthaut 306 abgedichtete Bereich zwischen der elastischen Antriebskappe 305 und der Körperhülle 100 und ein darin befindlicher Anteil des umgebenden Wassers 3 wird nach hinten hinausgepresst. Dabei wird der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 vom umgebenden Wasser 3 mit weiteren durch Rückstoß erzeugten Kraftkomponenten Fyvi‘ abgestoßen. Mit einer aus den Kraftkomponenten Fyvi und Fyvi‘ resultierenden Kraftkomponente Fyv im Antriebspunkt 220 (siehe Fig. 2 und Fig. 9) wird der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 in Bewegungsrichtung y angetrieben.
Vorteilhaft steuert der Antriebstreiber 400 zusammen mit den Steuersignalen der elektronischen Steuerungseinheit 410 bei kopfseitigem Antrieb mit einem magnetisch bewegten oszillierenden quallenartigen Kopfende die Bewegung der elastischen Antriebskappe 305 durch eine variable Steuerung der Antriebserregung hinsichtlich der Frequenz und/oder der Amplitude und/oder der Polarität oder schaltet diese zeitweise aus oder ein. Durch die Frequenz und/oder die Amplitude wird die Anzahl der Ausschläge pro Zeiteinheit der Ausstreckung und des Zusammenziehens des quallenartigen Kopfendes bestimmt. Damit werden einerseits die Geschwindigkeit der Vorwärtsbewegung und andererseits die Art der Bewegung bestimmt. Bei kopfseitigem Antrieb mit magnetisch bewegter oszillierender quallenartiger elastischer Antriebskappe 305 bestimmt die Amplitude und/oder die Frequenz des quallenartigen Kopfendes die Stärke der vorwärts gerichteten Kraft Fyv. So kann beispielsweise zwischen der Steuerung einer normalen Schwimmbewegung und einer fluchtartigen Schwimmbewegung unterschieden werden.
Fig. 20zeigt die Situation eines Anglers 2 mit Angelmontage 10, 11, 12 und einem in ein Gewässer 3 eingebrachten selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1. Die Angelmontage umfasst eine Aufrolleinrichtung 12, eine Angelrute 11 und eine Verbindungsschnur 10 zwischen dem Angler 2 und dem selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1. In dem dargestellten Beispiel bewegt sich der selbstbewegbare künstliche Köderfisch 1 mit einer Relativgeschwindigkeit v in Richtung y im umgebenden Wasser 3 und schleppt die Verbindungsschnur 10 hinter sich her. Der erfahrene Angler 2 wird in der Praxis darauf achten, dass die Verbindungsschnur 10 ausreichend straff geführt ist, um bei einem Biss durch einen zu fangenden Fisch gezielt die Angelmontage anschlagen zu können, das heißt durch eine ruckartige Bewegung der Verbindungsschnur 10 zu sich sicherzustellen, dass ein Fanghaken eines Köders im zu fangenden Fisch festgesetzt wird.
Mit der gleichen Methode, nämlich dem ruckartigen oder langgezogenen Zurückziehen der Verbindungsschnur 10, beispielsweise durch Heben der Spitze der Angelrute 11 oder durch Ziehen an der Verbindungsschnur 10, werden optional erfindungsgemäß mechanische Steuerungssignale vom Angler 2 an den selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch 1 gesandt.
Bezugszeichenliste
1 selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch
2 Angler
3 umgebendes Wasser
10 Verbindungsschnur zum Angler
11 Angelrute
12 Aufrollvorrichtung
100 Körperhülle
101 Übergangsbereich der Schwanzflosse
102 vertikal orientierte Schwanzflosse
103 horizontal orientierte Schwanzflosse
110 Fanghaken
111 F anghakenbewehrung
120; l20‘ Seitenruder
121 rechtes Höhenruder
122 linkes Höhenruder
130; l30‘ Befestigungsmittel
200 F ormschwerpunkt
210 Gewichtsschwerpunkt
220 Antriebspunkt
230 Befestigungspunkt
250 Lotachse
300 Antriebserregung
301 Spule
302 Kern aus magnetischem Material
304 elastisches Rückstellelement
305 elastische Antriebskappe
306 umlaufende elastische Dichthaut
310 Antriebsempfangsmittel
311 Antriebslagerpunkt
312 Antriebshebel
320 Piezoelement 324 elastisches Rückstellelement
330 schwanzseitiger Antrieb
340 kopfseitiger Antrieb
400 Antriebstreiber
410 elektronische Steuerungseinheit
420 Energiequelle
430 Schnursensor
431 Beschleunigungssensor
440 künstliche Schwimmblase
450 manuell bedienbarer Steuerungsaktor
460 Schnittstelle
y Bewegungsrichtung vorwärts
x horizontale Richtung rechts / links quer zur Bewegungsrichtung y
z vertikale Richtung auf / ab quer zur Bewegungsrichtung y
v Geschwindigkeit der Bewegung in Bewegungsrichtung y, relativ zum umgebenden Wasser
Ll Gesamtlänge von der hinteren Extremität bis zur vorderen
Extremität des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches.
Fyvi; Fyvi‘ einzelne vorwärts in y-Richtung gerichtete Kraftkomponente
Fyv vorwärts in y-Richtung gerichtete Summe der Kraftkomponenten im Antriebspunkt
Fyr entgegen der Bewegungsrichtung y gerichtete Kraftkomponente im Befestigungspunkt dkrit Vektor des Abstands zwischen Antriebspunkt und Befestigungspunkt
uA(t) elektrische Steuerspannung
iA(t). elektrischer Steuerstrom

Claims

Ansprüche
1. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) umfassend Steuerungsmittel, einen schwanzseitigen Antrieb (330) und einen Antriebspunkt (220), dessen Position in Bewegungsrichtung y ausgehend von einer hinteren Extremität am Schwanzende (5) im Bereich von dem 0-fachen bis dem 0,5-fachen der Gesamtlänge (Ll) von der hinteren Extremität am Schwanzende (5) bis zu einer vorderen Extremität am Kopfende (6) hegt, wobei die Steuerungsmittel wenigstens ein Befestigungsmittel (130, l30‘) zur Befestigung einer Verbindungsschnur (10) zu einem Angler (2) umfassen und die Position eines Befestigungspunktes (230) am Befestigungsmittel (130, l30‘) in Bewegungsrichtung y im Bereich der hinteren Extremität am Schwanzende (5) bis zu einer Position hinter der Position des Antriebspunktes (220) anordenbar ist.
2. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen elektromagnetischen Antrieb umfassend eine Spule (301) mit einer elektrischen Ansteuerung als Antriebserregung (300) und ein magnetisches Antriebsempfangsmittel (310), wobei die elektrische Ansteuerung der Antriebserregung (300) periodisch erfolgt und das Antriebsempfangsmittel (310) und die Schwanzflosse (102, 103) des schwanzseitigen Antriebs (330) durch das erzeugte Magnetfeld direkt in oszillierende Bewegung versetzbar ist.
3. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen piezoelektrischen Antrieb umfassend ein Piezoelement (320) mit einer elektrischen Ansteuerung als Antriebserregung (300), wobei die elektrische Ansteuerung der Antriebserregung (300) periodisch erfolgt und das Piezoelement (320) und die Schwanzflosse (102, 103) des schwanzseitigen Antriebs (330) direkt in oszillierende Bewegung versetzbar ist.
4. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die periodische elektrische Ansteuerung der Antriebserregung (300) mit einem zeitlich asymmetrischen Kurvenverlauf erfolgt und die Schwanzflosse (102, 103) des schwanzseitigen Antriebs (330) in asymmetrische oszillierende Bewegung versetzbar ist.
5. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) umfassend Steuerungsmittel, einen kopfseitigen Antrieb (340), kopfseitige Antriebsmittel und einen Antriebspunkt (220), dessen Position in Bewegungsrichtung y ausgehend von einer hinteren Extremität am Schwanzende (5) im Bereich von dem 0,5-fachen bis dem l,0-fachen der Gesamtlänge (Ll) von der hinteren Extremität am Schwanzende (5) bis zu einer vorderen Extremität am Kopfende (6) liegt, wobei die Steuerungsmittel wenigstens ein Befestigungsmittel (130, l30‘) zur Befestigung einer Verbindungsschnur (10) zu einem Angler (2) umfassen und die Position eines Befestigungspunktes (230) am Befestigungsmittel (130, l30‘) in Bewegungsrichtung y im Bereich von der hinteren Extremität am Schwanzende (5) bis zu einer Position hinter der Position des Antriebspunktes (220) anordenbar ist.
6. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der kopfseitige Antrieb (340) eine elastische Antriebskappe (305) aufweist umfassend einen elektromagnetischen Antrieb mit einer Spule (301), eine elektrischen Ansteuerung als Antriebserregung (300) und ein magnetisches Antriebsempfangsmittel (310), wobei die elektrische Ansteuerung der Antriebserregung (300) periodisch erfolgt und das magnetische Antriebsempfangselement (310) und die elastische Antriebskappe (305) des kopfseitigen Antriebs (340) durch das erzeugte Magnetfeld direkt in oszillierende Bewegung versetzbar ist.
7. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die elastische Antriebskappe (305) in einem gestreckten Zustand der oszillierenden Bewegung am Körper des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches (1) anliegt und sich in einem zusammengezogenen Zustand der oszillierenden Bewegung nach außen bis zu einem definierten Ehnfang öffnet, indem durch das vom elektromagnetischen Antrieb erzeugte magnetische Feld in Bewegungsrichtung y eine abwechselnde Kraftwirkung auf das Antriebsempfangsmittel (310) ausübbar ist.
8. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils alternativ weitere Steuerungsmittel (120, l20‘, 121, 122, 440) oder Mittel zur Gewichtsverlagerung angeordnet sind, wobei die Steuerungsmittel (120, 120‘, 121 , 122, 440) oder die Mittel zur Gewichtsverlagerung über Steuerungsaktoren elektrisch verstellbar sind.
9. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb einer Körperhülle (100) des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches (1) zur Ansteuerung der Antriebserregung (300) oder der Steuerungsaktoren eine elektronische Steuerungseinheit (410) angeordnet ist.
10. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Nachrichtenerfassungsmittel (430, 431) im selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch (1) vorgesehen sind, welche definierte Veränderungen in der Krafteinwirkung Fyr der Verbindungsschnur (10) vom selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch (1) zum Angler (2) oder definierte Veränderungen in der Geschwindigkeit v des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches (1) in elektrische Signale um wandeln.
11. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuerungseinheit (410) einen Dekoder zum Dekodieren der elektrischen Signale, welche von einem Nachrichtenerfassungsmittel (430, 431) umgewandelt wurden, umfasst und die Ansteuerung der Antriebserregung (300) oder der Steuerungsaktoren in Reaktion auf eine dekodierte Nachricht vom Angler (2) steuert.
12. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb der Körperhülle (100) des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches (1) in Verbindung mit der elektronischen Steuerungseinheit (410) ein Drucksensor zur Erfassung des statischen Wasserdrucks der aktuellen Tauchtiefe angeordnet ist, wobei in Verbindung mit der elektronischen Steuerungseinheit (410) Steuerungsmittel (120, 121, 420, 440 103) zur Steuerung der Tauchtiefe über Steuerungsaktoren so gesteuert werden, dass eine bestimmte aufgrund der Programmierung der elektronischen Steuerungseinheit (410) oder in Reaktion auf eine dekodierte Nachricht vom Angler hin vorgegebene Tauchtiefe haltbar ist.
13. Selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im selbstbewegbarer künstlicher Köderfisch (1) wenigstens ein Mittel zur Ortung vorgesehen ist und/oder Mittel zur Abgabe von akustischen Lockmitteln und/oder von optischen Lockmitteln und/oder von geschmacklichen Lockmitteln zum Anlocken von Beutefischen.
14. Verfahren zur Steuerung eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches (1) umfassend die folgenden Schritte:
Bereitstellung eines selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13,
Anbringung einer Verbindungsschnur (10) zu einem Angler (2) an einem Befestigungsmittel (130, l30‘) des künstlichen Köderfisches (1),
Ausbringen des künstlichen Köderfisches (1) in einem umgebenden Wasser (3), wobei der künstliche Köderfisch (1) die Verbindungsschnur (10) zum Angler (2) aufgrund der Position des Befestigungspunktes (230) in Bewegungsrichtung y hinter seinem Antriebspunkt (220) hinter sich herschleppt.
15. Verfahren zur Steuerung des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches (1) gemäß Anspruch 14, weiter umfassend die Schritte
Bereitstellen wenigstens eines Nachrichtenerfassungsmittels (430, 431) zur Erfassung von Zugkraftschwankungen zwischen dem selbstbewegbaren künstlichen Köderfisch (1) und der Verbindungsschnur (10) zum Angler (2) und/oder von Geschwindigkeitsschwankungen des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches (1),
Bereitstellen eines Dekoders,
Kodieren einer Nachricht durch Hervorrufen von Zugkraftschwankungen auf der Verbindungsschnur (10) zum Angler (2) und/oder Geschwindigkeitsschwankungen des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches (1) durch den Angler (2) durch Hervorrufen von Zugkraftschwankungen auf der Verbindungsschnur (10) zum Angler (2) durch den Angler (2),
Dekodieren der kodierten Nachricht durch den Dekoder im selbstbewegbaren künstlichem Köderfisch (1),
Ausführen einer Steuerungsaktion als Reaktion gemäß der dekodierten Nachricht durch wenigstens einen Steuerungsaktor und/oder den Antrieb des selbstbewegbaren künstlichen Köderfisches (1).
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