EP3814261A1 - Verfahren und system zur bestimmung der position einer aufzugkabine einer aufzuganlage - Google Patents

Verfahren und system zur bestimmung der position einer aufzugkabine einer aufzuganlage

Info

Publication number
EP3814261A1
EP3814261A1 EP19729026.5A EP19729026A EP3814261A1 EP 3814261 A1 EP3814261 A1 EP 3814261A1 EP 19729026 A EP19729026 A EP 19729026A EP 3814261 A1 EP3814261 A1 EP 3814261A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
elevator car
comparison
image
elevator
check
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP19729026.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3814261B1 (de
Inventor
Raphael Bitzi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Inventio AG
Original Assignee
Inventio AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Inventio AG filed Critical Inventio AG
Publication of EP3814261A1 publication Critical patent/EP3814261A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3814261B1 publication Critical patent/EP3814261B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3492—Position or motion detectors or driving means for the detector

Definitions

  • the invention relates to a method for determining the position of an elevator car of an elevator system arranged movably in an elevator shaft
  • EP 1 232 988 A1 describes a method and a system for determining the position of an elevator car of an elevator system arranged movably in an elevator shaft according to the preamble of claim 15.
  • EP 1 232 988 A1 describes a method and a system for determining the
  • an image capture unit arranged on the elevator car captures image data of a guide rail in the elevator shaft, which is considered as shaft equipment, and transmits this to a computing unit.
  • the computing unit extracts a one-dimensional image in the form of an image in the direction of travel from the image data of the image acquisition unit
  • Elevator car oriented image vector This current picture is shown with a
  • each stored image in the form of a one-dimensional comparison image vector oriented in the direction of travel compared in the direction of travel, each stored image being assigned a position of the elevator car in the elevator shaft.
  • the position of the elevator car in the direction of travel can be determined from the comparison of the two image vectors
  • Elevator shaft can be determined.
  • the determination of the position of the elevator car is based on the knowledge of the position at a previous point in time. If this previous position is not known, for example after restarting the system or the entire elevator system, the
  • Determination of the position of the elevator car can be determined independently of the previous position of the elevator car. To do this, the current image is compared with all the saved images and the saved image with the largest one is determined
  • this object is achieved with a method with the features of claim 1 and a system with the features of claim 15.
  • images of other shaft components or shaft equipment serving other functions are recorded with an image capture unit arranged on the elevator car.
  • a currently recorded image is compared with at least one stored comparison image of the shaft components or shaft equipment mentioned in a direction of travel
  • Elevator car compared to determine a current position of the elevator car in the direction of travel.
  • the method has a start phase, a check phase and a decision phase, with at least one method step being carried out in each phase.
  • the review phase and the decision phase can be carried out several times in succession.
  • the inspection comparison characteristic value indicating a measure for a match of the inspection image and with the comparison image of the inspection acceptance position.
  • the check acceptance position is determined as the current position of the elevator car
  • the check acceptance position is excluded as the current position of the elevator car.
  • the position of the elevator car is not determined by a one-time comparison of a current image with all comparison images, but a position recognized as a possible position, a so-called start-acceptance position, is checked at least once, possibly several times, before one the so-called check acceptance position resulting from the start acceptance position is determined as the actual position of the elevator car.
  • the position of the elevator car can thus be determined very reliably and thus reliably. Since the exact knowledge of the position of the elevator car in the
  • safe operation of the elevator system can also be ensured after a restart of the system for determining the position of the elevator car or the entire elevator system.
  • the method according to the invention is only carried out if there is no information about the position of the elevator car in the elevator shaft. It becomes one so-called initialization operation carried out.
  • the system switches to normal operation, in which the position is determined based on the knowledge of the position at a previous determination time.
  • the position can be determined, for example, using the method according to EP 1 232 988 A1 or a method according to the not previously published international patent application by the applicant with the
  • the method is carried out in particular by a computing unit which, in particular, is arranged on the elevator car like the image capturing unit and with a
  • Elevator control of the elevator system is in communication connection.
  • the elevator shaft of an elevator system is usually aligned in the vertical direction, so that the direction of travel of the elevator car in the elevator shaft runs in the vertical direction apart from small deviations.
  • a direction transverse to the direction of travel of the elevator car runs in the horizontal direction.
  • the position mentioned in the direction of travel of the elevator car can thus be understood to mean the vertical position of the elevator car or the height of the elevator car in the elevator shaft.
  • the direction of travel is also referred to below as the z direction and the direction transverse to the direction of travel as the x direction.
  • the position of the elevator car in the direction of travel is determined by the elevator control system
  • Elevator system needed to keep the elevator car safe and accurate within the
  • the speed and possibly also the acceleration of the elevator car can be determined. These variables are also used in particular by the elevator control system.
  • the speed and / or the acceleration of the elevator car can be determined in particular by the computing unit mentioned, but also by the elevator control.
  • the elevator car is in particular with a suspension element in the form of a rope or a Bands connected to a prime mover.
  • the drive machine can thus move the elevator car in the elevator shaft.
  • the elevator car can also have a drive arranged on the elevator car, for example in the form of a friction wheel drive or a linear motor, and thus independently of a suspension element in the
  • the image capturing unit in particular captures images that are made up of individual pixels. It is in particular designed as a digital camera, for example in the form of a so-called CCD or CMOS camera. For example, the camera has one
  • Image acquisition unit can also be designed as another image acquisition system that can record and display a surface structure. It can also be used, for example, as an infrared camera, scanner, X-ray recording device,
  • Ultrasound imaging system can be executed. It would also be sufficient if the
  • Image acquisition unit would only capture one column.
  • Each of the pixels mentioned is assigned a so-called pixel value by the image acquisition unit, which in particular represents a measure of the brightness value of the surface section of the recorded object assigned to this pixel.
  • the pixel value can, for example, be coded with 8 bits, that is to assume a total of 256 different values.
  • the image capture unit is in particular arranged such that the columns in the direction of travel (z direction) of the elevator car and the lines transverse to the direction of travel (x-
  • the image capture unit is arranged on the elevator car in such a way that it serves images of other functions
  • Shaft components or shaft equipment can accommodate.
  • “Shaft components” are to be understood here to mean parts of the elevator shaft that are available for other purposes, for example shaft walls.
  • “Shaft equipment” is to be understood here to mean parts which are mounted in the elevator shaft when the elevator system is being assembled, that is to say, for example, guide rails for guiding the elevator car.
  • the shaft components and shaft equipment mentioned are not primarily installed or assembled in order to determine the position of the elevator car enable, but serve another purpose, for example in a shaft wall, to form the elevator shaft or in a guide rail, the
  • the one or more stored comparison images, with which a currently recorded image is compared, are also recorded by the image acquisition unit in a so-called Lemfahrt and then stored in a memory by the computing unit.
  • the comparison images can in particular overlap in the direction of travel or can also overlap twice. In particular, they overlap in such a way that two comparative images after next to one another touch each other.
  • the currently recorded image can be post-processed.
  • start image that is, a current image when the elevator car is at a standstill
  • This start image is compared with all stored comparison images, each comparison image being assigned to a specific position. In this comparison, the for each possible position of the elevator car, ie over an entire possible travel range
  • Elevator cabin a so-called start comparison path determined.
  • Adjacent possible positions are shifted from each other, for example, by a distance that correspond to a pixel in the current image or a comparison image.
  • the start comparison path is a measure of a match of the start image with the comparison image of the respective position.
  • the current image is compared pixel by pixel with the respective comparison image, that is to say the pixel values of two pixels lying one above the other.
  • the comparison image consisting of a section of a previously recorded image is pixel-wise in
  • Direction of travel (z direction) shifted from the current image and a comparison of the comparison image and the selected section of the current image is carried out.
  • the selected section of the current image is also referred to below as the image lying below the comparison image or the image below.
  • Each position of the comparison image relative to the current image corresponds to a position of the elevator car in the elevator shaft. The position of the elevator car thus results from the information from which location in the elevator shaft the comparison image comes from and the position of the comparison image in the current image. The position that is assigned to a comparison image thus also results from these two pieces of information.
  • the squares are the difference in the pixel values of the superimposed pixels of the comparison image and
  • the result of the global linear cross correlation mentioned above is normalized. For this purpose, the root of the sum of the squares of the pixel values of the comparison image and the root of the sum of the squares of the pixel values of the image below are calculated. To calculate the normalized cross-correlation, the result of the above-mentioned global linear cross-correlation is divided by the product of the two roots mentioned.
  • start evaluation criterion can consist, for example, in that the start comparison parameter of a start acceptance position depends on The type of the start comparison characteristic value must be greater or smaller than a first threshold value. If the start comparison characteristic value has been determined on the basis of a normalized cross-correlation, then it must be greater than the first threshold value in order to meet the start evaluation criterion. This is assumed in the following. It can happen that one or more start acceptance positions
  • Fulfill selection criteria In the case of several start acceptance positions, the following method steps are carried out accordingly for each start acceptance position.
  • the elevator car is moved by an inspection travel path to a inspection position, a travel direction and the length of the inspection travel path being known.
  • the direction of travel and the length of the checking travel can be determined, for example, by the elevator control from the control of the drive machine. It is also possible that a shift of the check image with respect to the start image is determined and the direction of travel and the length of the check travel path are determined therefrom. This type of positioning is referred to below as relative
  • the verification travel distance is, for example, between 2 and 10 cm.
  • a check acceptance position is determined on the basis of the previous acceptance position and the checking travel path. If the checking phase is carried out after the start phase, that is to say for the first time after the start of the method, the aforementioned previous acceptance position corresponds to the start acceptance position. If the verification phase is carried out after a decision phase, that is to say once again after the start of the method, the aforementioned previous acceptance position corresponds to the
  • the check acceptance position corresponds to the position where the elevator car should be if the start acceptance position or the
  • Verification acceptance position of the previous verification phase would have corresponded to the actual position of the elevator car.
  • a check picture ie a current picture
  • a check comparison characteristic value is then determined for the check acceptance position of the elevator car, the check comparison characteristic value indicating a measure for a match of the check image and with the comparison picture of the check acceptance position.
  • the verification image is therefore compared with the comparison image of the verification acceptance position. This quasi checks whether the check acceptance position corresponds to the check position, that is to say the actual position of the elevator car.
  • the check comparison characteristic value is determined in particular in the same way as the start comparison characteristic values in the start phase. However, it is also possible for another method to be used to determine the verification comparison characteristic.
  • the verification comparison characteristic value is determined in particular only for the verification acceptance position or a small area around the verification acceptance position. It is also possible, however, that check comparison parameters are determined for all positions of the entire travel path and only the check
  • Comparative characteristic of the review acceptance position or a small area around the review acceptance position is evaluated.
  • Verification comparative characteristic value determined. After determining the review benchmark or the review
  • Comparison parameters are decided in the subsequent decision phase depending on the one check comparison parameter or the plurality of check comparison parameters, as the method is continued.
  • the check acceptance position can be the current one
  • Position of the elevator car can be determined In this case, the method has been successfully completed since the current position of the elevator car has been determined reliably.
  • This option is chosen in particular when a check comparison characteristic value fulfills a decision determination criterion and is optional other conditions are met. In other words, this option is selected if it has been confirmed in one or more review and decision phases that a start-accept position determined in the start phase has coincided with the actual start position of the elevator car.
  • a verification comparison characteristic value fulfills, for example, the decision determination criterion if it is greater or less than a second threshold value, which can be the same as or different from the above-mentioned first threshold value of the start evaluation criterion.
  • Determination criterion met This makes it particularly safe to determine the position of the elevator car.
  • This option is chosen in particular if one review comparison characteristic value or several review comparison characteristic values meet a repeat evaluation criterion, but none
  • a verification comparison characteristic value fulfills, for example, a repeat evaluation criterion if it is greater than a third and smaller than the above-mentioned second threshold value.
  • the second option is also chosen in particular when a number of check acceptance positions fulfill the decision-determining criterion mentioned or a check-acceptance position indeed fulfills the decision determination criterion but one of the other conditions mentioned is not fulfilled. In other words, this option is chosen if more than one check acceptance position is the actual position of the elevator car or if a check acceptance position is still possible as the actual position, but a further check is necessary.
  • the further checking phase can in particular be carried out in the same way as the previous checking phase. However, it is also possible that another inspection travel path or another method for determining the inspection Comparative characteristic value is used.
  • the further decision phase can in particular also be carried out in the same way as the previous decision phase. However, it is also possible that other evaluation criteria or conditions are used. As a further, third option, a decision can be made
  • the check acceptance position excluded if the assumption that a start acceptance position determined in the starting phase has coincided with the actual starting position of the elevator car has turned out to be incorrect. After the process has been terminated, the elevator car can be moved a short distance and the process can be started again.
  • the check acceptance position is only determined as the current position of the elevator car in the decision phase if at least one additional, independent of the check comparison characteristic value
  • Elevator cabin is correctly determined, particularly high.
  • a travel distance between the start position and the current check acceptance position is greater than a definable minimum travel distance.
  • the minimum travel distance can be between 5 and 15 cm, for example. This can effectively prevent striking features extending in the direction of travel, such as a scratch extending in the direction of travel, on a guide rail from negatively influencing the determination of the position of the elevator car.
  • the procedure described can be used to avoid using only current images that contain the feature mentioned.
  • the minimum travel path is chosen in particular so that it is greater than a length a so-called rail clip in the direction of travel.
  • the rail clips are used to fix guide rails, from which the images are taken to determine the position of the elevator car, so that the rail clips are also included in the images.
  • the rail clips have an edge running in the direction of travel, which can negatively influence the image comparison described. If on the current picture and the
  • the images can be wrongly regarded as very similar, since the similarity of the edges mentioned can cover differences in the remaining parts of the images.
  • the aforementioned choice of the minimum travel path can be used to ensure that the position of the
  • Elevator cabin also use current pictures without rail clips.
  • the determination of the position of the elevator car is aborted if an abort criterion is met.
  • the execution of the method according to the invention is terminated as soon as the abort criterion mentioned is fulfilled. Since the elevator car is moved during the checking phase, this can effectively prevent the elevator car from accidentally reaching the limits of the permissible travel range.
  • the total travel path is understood to mean the path between the start position of the elevator car in the start phase and the check position in the last check phase. If the elevator car is always moved in the same direction during the inspection phases, the total travel distance corresponds to the sum of the individual
  • Verification paths The maximum travel distance is, for example, between 15 and 30 cm.
  • the determination of the position of the elevator car is restarted after an interruption, the elevator car being moved in the opposite direction in the checking phase compared to the checking phase before the interruption.
  • the method in the opposite direction can reliably prevent the elevator car from reaching a limit of the permissible in the subsequent checking phases Travel range comes.
  • at least one verification travel path in a verification phase, in particular in the first verification phase is chosen to be different from the verification travel paths before the restart. So that will
  • Consistency-indicating verification comparison characteristic belongs.
  • the position of the elevator car can thus be determined particularly precisely, since any
  • Said area can extend, for example, 1 - 5 mm up and down around the check acceptance position.
  • a check comparison characteristic value is then determined for all possible positions in this area.
  • Verification comparison characteristic value adopted as the current verification acceptance position adopted as the current verification acceptance position.
  • the currently recorded image is also compared with the stored comparison image transversely to the direction of travel in order to determine the current position of the elevator car in the direction of travel.
  • the position of the elevator car can thus be determined particularly robustly.
  • the position of the elevator car in the direction of travel in the elevator shaft can thus be reliably recognized even if the elevator car is not absolutely is always moved exactly along an identical travel curve in the elevator shaft, i.e. there may be different deviations of the travel curve across the direction of travel.
  • the elevator car is guided by a combination of a guide device arranged on the elevator car, for example in the form of guide shoes and guide rails fixed to the shaft walls of the elevator shaft, this guide always has a little play, which leads to slightly different travel curves within, in particular when the elevator car is loaded differently of the elevator shaft. This then means that the image capture unit does not always record exactly the same sections of the shaft components or shaft equipment in relation to the direction transverse to the direction of travel on different journeys.
  • the combination of comparison in and across the direction of travel can also be used to reliably determine the different driving curves described the position of the elevator car.
  • Direction of travel can be understood that the current image or at least a part of it and the comparison image or at least part of it are shifted and compared pixel by pixel transversely to the direction of travel.
  • the currently recorded image and / or the comparison image extend in the direction of travel and transverse to
  • Direction of travel i.e. have several adjacent pixels both in the direction of travel and transversely to the direction of travel.
  • the Comparison characteristic value, the check image with the comparison image also compared to the direction of travel.
  • the comparison characteristic value which indicates the greatest agreement is then used as the verification comparison characteristic value for the subsequent decision phase.
  • Elevator cabin are compensated transversely to the direction of travel, which enables a particularly robust determination of the check comparison parameters and thus also the position of the elevator car.
  • the elevator car is in the review phase
  • the lower speed mentioned can be, for example, between 10 and 20% of the speed of the elevator car in normal operation.
  • further information that can be detected in the elevator shaft is evaluated to determine the position of the elevator car.
  • the position of the elevator car can thus be determined particularly reliably.
  • Further information that can be recorded in the elevator shaft is to be understood here to mean information that is true for the
  • Operation of the elevator system are required, but are normally not used for determining the position of the elevator car. This includes, for example, the detection of an expert who is arranged in the vicinity of a floor and is used for the exact positioning of the elevator car on a floor. If such an expert is recognized, for example, by means of a special sensor, everyone can
  • Verification acceptance positions are excluded that are not in a possible area of such an expert.
  • other information can also be evaluated, for example by the
  • Elevator control can be transmitted to the computing unit executing the method.
  • a system for determining the position of an elevator car of an elevator system which is arranged to be movable in an elevator shaft and which has a computing unit and an image acquisition unit.
  • the image acquisition unit is arranged on the elevator car and is designed to take pictures of individual components of shaft components or shaft equipment serving other functions and to transmit them to the computing unit.
  • the computing unit is designed to display a currently recorded image with at least one stored comparison image of the shaft components or
  • the computing unit is designed to carry out the following directly or indirectly:
  • An “indirect design” by the computing unit is understood to mean that the computing unit controls another component of the system for determining the position of an elevator car in such a way that the desired result is achieved.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an elevator installation with a system for determining the position of an elevator car arranged to be movable in an elevator shaft
  • Fig. 4b verification comparison characteristic values of two verification acceptance positions after completion of a first following the start phase Review phase
  • an elevator installation 10 has an elevator shaft 12 oriented in the vertical direction
  • Elevator car 14 is arranged, which is connected via a suspension means 16 in the form of a flexible band or a rope to a counterweight 18 in a known manner.
  • the suspension element 16 extends from the elevator car 14 via a
  • Elevator car 14 can be moved up and down in the elevator shaft 12.
  • the elevator car 14 can thus be moved in or against a direction of travel 22 which runs upwards in the vertical direction in the elevator shaft 12.
  • a guide rail 26 which runs in the direction of travel 22, is fixed to a shaft wall 24 of the elevator shaft 12.
  • the shaft wall 24 can be referred to as a shaft component and the guide rail 26 as shaft equipment.
  • Elevator car 14 arranged.
  • the system 28 has one computing unit 30 and one
  • Image acquisition unit 32 This is designed as a digital camera
  • Image capture unit 32 is oriented so that it can capture images from the guide rail 26. It transmits the images of the guide rail 26 consisting of individual pixels to the computing unit 30, which compares a currently recorded image with at least one stored comparison image of the guide rail 26 in order to determine a current position of the elevator car 14 in the direction of travel 22.
  • the computing unit 30 transmits the current position of the elevator car 14 to a one arranged in the elevator shaft 12 via a signal connection (not shown)
  • Elevator control 31 which is the position of the elevator car 14 for the control of the Elevator system 10 used.
  • the computing unit does not have to be arranged on the elevator car. It can also be arranged stationary in the elevator shaft and be in signal connection with the image acquisition unit.
  • the image capture unit could also take images of the
  • the computing unit 30 compares a stored comparison image 34 shown in FIG. 2 with an image 36 currently recorded by the image acquisition unit 32.
  • Comparison images for a so-called relative and a so-called absolute position determination are stored in a memory (not shown) of the computing unit 30.
  • a large number of comparison images 34 are used for the absolute position determination
  • comparison images 34 are derived and stored during a so-called Lemfahrt when the system 28 is started up from current images of the image acquisition unit 32.
  • the arithmetic unit 30 derives individual comparison images 34 from the images recorded by the image acquisition unit 32 and assigns them a position in the elevator shaft 12.
  • the computing unit 30 derives the comparison images 34 in such a way that they overlap each other twice. In particular, they overlap in such a way that two comparative images after next to one another touch each other.
  • the stored comparison images 34 thus cover the entire travel path of the elevator car 14.
  • comparison images 34 are recognized in a current image 36 of the image acquisition unit 32, the position of the elevator car 14 in the direction of travel 22 can be inferred with the aid of the likewise stored position of the comparison image 34 in the elevator shaft 12.
  • the comparison images are selected as a function of the position of the elevator car 14 at a previous point in time of determination and the speed of the elevator car 14. The number of comparison images required for the comparison is thus very severely limited.
  • the currently recorded image of the Processing unit 30 reworked.
  • the computing unit 30 first selects a section in the center of the currently recorded image.
  • the computing unit 30 then calculates the average of all the pixel values of the selected section and subtracts the calculated average from each pixel value. The result of this
  • Post-processing such as low and or high pass filtering can be performed.
  • the computing unit 30 determines a structure parameter for each post-processed and stored comparison image 34 and stores it together with the
  • the computing unit 30 assumes an image post-processed as described above. It squares the pixel values of all pixels and sums them up. The result of this summation or the root of it is stored together with the comparison image 34.
  • the comparison image for the relative position determination is derived from an image of the image acquisition unit 32 from the previous position determination.
  • the current image is displayed with a
  • Image of the previous position determination in the direction of travel is determined. From the displacement mentioned and the position determined for the previous one
  • Position determination the current position of the elevator car can be determined.
  • the computing unit 30 compares a comparison image 34 with a currently recorded image 36 of the image capturing unit 32 both in and transversely to the direction of travel 22. whether a comparison image 34 is contained in a current comparison region 38 of the currently recorded image 36. If this is the case, the position of the comparison image 34 in the current comparison region 38 is determined at the same time. It is assumed below that the comparison image 34 is contained in the current comparison area 38.
  • the computing unit 30 compares the comparison image 34 and the current one
  • the comparison image 34 is shifted pixel by pixel both in the direction of travel (z direction) and transversely to the direction of travel (x direction) with respect to the current comparison area 38, and a comparison characteristic value for each position in the form of a correlation coefficient between the comparison image 34 and that under the comparison image 34 lying image of the
  • Correlation coefficient is a measure of the correspondence of the comparison image 34 with the current comparison region 38.
  • the shift of the comparison image 34 is symbolized in FIG. 2 by the arrows 40.
  • the correlation coefficient is calculated using the following formula:
  • T (r, s) mean value of all pixel values of the current comparison area under the comparison image shifted by r in the x direction and s in the z direction.
  • Arithmetic unit 30 was post-processed so that the average of all pixel values If the pixel values of the comparison image 34 have been subtracted, the term
  • a structure parameter of the comparison image 34 is also stored, which can be used directly for the calculation of the correlation coefficient.
  • the term is used as the structural parameter:
  • the structure parameter is thus taken into account when comparing the currently recorded image 38 with the stored comparison image 34.
  • the correlation coefficient is calculated for every possible position of the comparison image 34 in the current comparison region 38, that is to say for every possible shift by r in x
  • the maximum mentioned denotes the position of the comparison image 34 at which there is a match between the comparison image 34 and the image below.
  • the position of the elevator car 14 in the elevator shaft 12 in the direction of travel 22 can be determined with the information about the position of the comparison image 34 in the current comparison region 38 of the image 36 currently being recorded, either by means of a relative or an absolute position determination.
  • 3 shows, by way of example, the correlation coefficients on a k-axis upwards over the possible r values on an r-axis to the right, that is, the possible ones
  • the correlation coefficient reaches the maximum value kMn with an s value of sn and an r value of rMn. This means that the comparison image 34 with a fixed shift of sn in the z direction with a shift by rMn in the x direction has the greatest correspondence with the underlying image of the current comparison section 38 of the currently recorded image 36.
  • Correlation value kMax of all determined (local) maximum correlation coefficients kMn which represents the absolute maximum of the correlation coefficients and thus the three-dimensional area described.
  • the position of the comparison image 34 in the current comparison region 38 results from the associated s and r values of the absolute maximum of the correlation coefficient.
  • the displacement in the z direction and the position in the elevator shaft assigned to the comparison image thus result in the
  • a correlation coefficient can thus be assigned to a position of the elevator car.
  • the comparison image is only shifted in the z direction over the current image and that a correlation coefficient is calculated in each case.
  • the described determination of the maximum correlation coefficient for different displacements in the x direction that is to say with different r values, is omitted.
  • the rest of the procedure remains the same.
  • the computing unit 30 After a restart of the system 28 for determining the position of the elevator car 14, the computing unit 30 has no information about the current position of the
  • Elevator car The computing unit 30 then carries out a special method for the particularly reliable determination of the position of the elevator car 14, which is described below in connection with FIGS. 4a, 4b and 4c.
  • the method begins with a start phase, in which the elevator car 14 is at an unknown start position 50.
  • a start image (analogous to current image 36 in FIG. 2) is recorded with the image acquisition unit 32.
  • a start comparison parameter in the form of a cross-correlation coefficient described above. This will be a comparison with everyone
  • FIG. 4a The result of such a determination is shown very schematically in FIG. 4a.
  • the associated cross-correlation coefficient is shown as point 52 for the different positions (plotted along the h axis) (plotted along the k axis). The larger the cross correlation coefficient, the more similar the comparison image of this position is to the current image.
  • start comparison parameters meet a start evaluation criterion.
  • start evaluation criterion is checked whether the start
  • Comparative characteristic values are greater than a first threshold value (shown as line 54 in FIG. 4a). In the example shown, this is the case for the start comparison characteristic values 52a and 52b. The positions belonging to these start comparison characteristic values 52a, 52 are referred to as the first start acceptance position PS1 and the second start acceptance position PS2.
  • the elevator car 14 is moved at a lower speed compared to normal operation of the elevator system.
  • the situation after moving the elevator car is shown in FIG. 4b.
  • the arithmetic unit 30 sends a corresponding one for moving the elevator car 14
  • the elevator control system 31 can ensure compliance with the checking travel path sl by appropriately controlling the
  • the relative Position determination can be used to determine the test travel sl.
  • a check image (analogous to current image 36 in FIG. 2) is recorded at the check position 56.
  • Two check acceptance positions PA1.1 and PA2.1 are determined from the two start acceptance positions PS1, PS2, the check travel path sl and the direction of travel downward, each relative to the start acceptance positions PS1, PS2 are shifted downwards by the checking travel path sl. For these two check acceptance positions PA1.1 and PA2.1 are determined from the two start acceptance positions PS1, PS2, the check travel path sl and the direction of travel downward, each relative to the start acceptance positions PS1, PS2 are shifted downwards by the checking travel path sl. For these two
  • Check-acceptance positions PA1.1, PA2.1, check-comparison parameters are determined in the form of the cross-correlation coefficients described above. For this purpose, a comparison of the check image with the comparison images of the check acceptance positions PA1.1 and PA2.1 (comparable to 34 in FIG. 2) is carried out. As described above, the images can be shifted against one another only in the z direction or in the z direction and x direction.
  • the two check comparison parameters 58a, 58b are shown in FIG. 4b. In a subsequent decision phase it is decided how the procedure is to be continued. First, it is checked whether the two check comparison characteristic values 58a, 58b meet a decision-determining criterion.
  • a second threshold value which is shown as line 60 in FIG. 4b.
  • the second threshold is identical to the first threshold of the start phase.
  • Both check comparison characteristic values 58a, 58b are smaller than the second threshold value, so that at this point in time neither of the two check acceptance positions PA1.1, PA2.1 is determined as the actual, current position of the elevator car 14.
  • the threshold value is smaller than the second threshold value. This is only for the
  • Check comparison characteristic 58a of the first check acceptance position PA1.1 is the case.
  • Check acceptance position PA2.1 is less than the third threshold. Since the first verification comparison characteristic value 58a fulfills the repetition evaluation criterion, a further verification phase and a further decision phase are carried out for the associated verification acceptance position PA1.1. Since the second verification-comparison characteristic 58b also that
  • Acceptance position PA2.1 is excluded as a possible current position of the elevator car 14.
  • Verification phase before the termination in the opposite direction that is to say upwards, in particular, at least one verification travel path is moved in one
  • Verification phase in particular in the first verification phase, selected differently from the verification travel paths before the restart.
  • the method is continued so that the first decision phase is followed by a further, second verification phase.
  • This runs analogously to the first check phase described above, with only one check acceptance position PA1.2 resulting from the check acceptance position PA1.1 and the check travel path sl.
  • the resulting check comparison parameter 64 is shown in FIG. 4c.
  • a decision is again made as to how the procedure is to be continued.
  • the check comparison characteristic 64 fulfills the decision-determining criterion.
  • it is checked whether it is greater than the second threshold value, which is also shown as line 60 in FIG. 4c.
  • the Verification comparison characteristic value 64 is greater than the second threshold value, so that decision-determining criterion is met.
  • a decision criterion which is independent of the verification comparison characteristic value 64 is then checked. For this purpose, it is checked whether a travel path s2 between the
  • Start position 50 and the current check acceptance position PA1.2 is greater than a definable minimum travel path. This is the case here, so that the check acceptance position PA1.2 is determined as the actual, current position of the elevator car 14. This has confirmed the assumption that the first start acceptance position PS1 corresponded to the start position 50 of the elevator car 14 in the start phase.
  • the acceptance position for the subsequent decision phase is then the position which belongs to the verification comparison characteristic value which indicates the greatest agreement.
  • the position for which the largest cross-correlation coefficient is obtained is therefore used.
  • Further information that can be detected in the elevator shaft can also be evaluated. For example, an expert (not shown) can be detected, who is arranged in the vicinity of a floor and is used for the exact positioning of the elevator car on a floor. If such an identifier is recognized, for example, by means of a special sensor, all check acceptance positions that are not in a possible area of such an identifier can be excluded.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht (12) verfahrbar angeordneten Aufzugkabine (14) einer Aufzuganlage (10), bei welchem mit einer an der Aufzugkabine (14) angeordneten Bilderfassungseinheit (32) Bilder von anderen Funktionen dienenden Schachtbauteilen (24) oder Schachtausrüstungen (26) aufgenommen und ein aktuell aufgenommenes Bild mit wenigstens einem gespeicherten Vergleichsbild der genannten Schachtbauteile (24) oder Schachtausrüstungen (26) in einer Fahrtrichtung (22) der Aufzugkabine (14) verglichen werden, um eine aktuelle Position der Aufzugkabine (14) in Fahrtrichtung (22) zu ermitteln. Wenn keine Information über die Position der Aufzugkabine (14) in einem vorherigen Bestimmungsschritt vorhanden ist, also beispielsweise bei einem Neustart der Aufzuganlage (10), wird ein aktuelles Bild mit allen gespeicherten Vergleichsbildem verglichen. Auf Basis dieses Vergleichs wird eine mögliche Position oder mehrere mögliche Positionen der Aufzugkabine (14) bestimmt. Diese möglichen Positionen werden zumindest einmal überprüft, bevor eine dieser Positionen als die aktuelle Position der Aufzugkabine (14) übernommen wird.

Description

Verfahren und System zur Bestimmung der Position
einer Aufzugkabine einer Aufzuganlage
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine einer Aufzuganlage gemäss dem
Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein System zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine einer Aufzuganlage gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 15. Die EP 1 232 988 Al beschreibt ein Verfahren und ein System zur Bestimmung der
Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine einer Aufzuganlage. Eine an der Aufzugkabine angeordnete Bilderfassungseinheit erfasst dazu Bilddaten einer als Schachtausrüstung geltenden Führungsschiene im Aufzugschacht und übermittelt diese an eine Recheneinheit. Die Recheneinheit extrahiert aus den Bilddaten der Bilderfassungseinheit ein eindimensionales Bild in Form eines in Fahrtrichtung der
Aufzugkabine orientierten Bildvektors. Dieses aktuelle Bild wird mit einem
gespeicherten Bild in Form eines eindimensionalen, in Fahrtrichtung orientierten Vergleichs-Bildvektors in Fahrtrichtung verglichen, wobei jedem gespeicherten Bild eine Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht zugeordnet ist. Aus dem Vergleich der beiden Bildvektoren kann die Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung im
Aufzugschacht ermittelt werden. Im normalen Betrieb basiert die Bestimmung der Position der Aufzugkabine auf der Kenntnis der Position zu einem vorhergehenden Bestimmungszeitpunkt. Ist diese vorhergehende Position nicht bekannt, beispielsweise nach einem Neustart des Systems oder der gesamten Aufzuganlage, muss die
Bestimmung der Position der Aufzugkabine unabhängig von der vorhergehenden Position der Aufzugkabine bestimmt werden. Dazu wird das aktuelle Bild mit allen gespeicherten Bildern verglichen und das gespeicherte Bild bestimmt, mit dem die grösste
Übereinstimmung herrscht und so die Position der Aufzugkabine bestimmt. Ein Vergleich des aktuellen Bilds mit einem gespeicherten Bild kann kein absolutes Ergebnis bzgl. der Übereinstimmung der beiden Bilder, sondern lediglich ein Mass für die Übereinstimmung der Bilder liefern. Die so durchgeführte Bestimmung der Position der Aufzugkabine ist damit mit einer gewissen Unsicherheit behaftet.
Demgegenüber ist es insbesondere die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und ein System zur Bestimmung der Position einer Aufzugkabine einer Aufzuganlage vorzuschlagen, welche eine sichere Bestimmung der Position der Aufzugkabine ohne Kenntnis einer vorhergehenden Position der Aufzugkabine ermöglichen.
Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 15 gelöst.
Beim erfindungsgemässen Verfahren zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine einer Aufzuganlage werden mit einer an der Aufzugkabine angeordneten Bilderfassungseinheit Bilder von anderen Funktionen dienenden Schachtbauteilen oder Schachtausrüstungen aufgenommen. Ein aktuell aufgenommenes Bild wird mit wenigstens einem gespeicherten Vergleichsbild der genannten Schachtbauteile oder Schachtausrüstungen in einer Fahrtrichtung der
Aufzugkabine verglichen, um eine aktuelle Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung zu ermitteln. Das Verfahren weist eine Startphase, eine Überprüfungsphase und eine Entscheidungsphase auf, wobei in jeder Phase wenigstens ein Verfahrensschritt ausgeführt wird. Die Überprüfungsphase und die Entscheidungsphase können dabei mehrfach jeweils nacheinander ausgeführt werden.
Das Verfahren beginnt in der Startphase, in der die folgenden Schritte insbesondere in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden:
- Aufnehmen eines Start-Bilds im Stillstand der Aufzugkabine an einer
unbekannten Start-Position im Aufzugschacht,
Bestimmen eines Start- Vergleichskennwerts für jede mögliche Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung, welcher ein Mass für eine Übereinstimmung des Start-Bilds mit dem Vergleichsbild der jeweiligen Position angibt,
Bestimmen einer Start- Annahme-Position der Aufzugkabine basierend auf den Start- Vergleichskennwerten und einem Start- Auswertekriterium.
Nach Abschluss der Startphase oder einer vorangegangenen Entscheidungsphase werden in der Überprüfungsphase folgenden Schritte insbesondere in der angegebenen
Reihenfolge ausgeführt:
- Verfahren der Aufzugkabine um einen Überprüfungs- Verfahrweg an eine
Überprüfungs-Position im Aufzugschacht,
- Aufnehmen eines Überprüfungs-Bilds an der Überprüfungs-Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht,
Bestimmen einer Überprüfüngs-Annahme-Position der Aufzugkabine aus der vorhergehenden Annahme-Position der Aufzugkabine und dem Überprüfüngs- Verfahrweg,
- Bestimmen eines Überprüfungs- Vergleichskennwerts für die Überprüfungs-
Annahme-Position der Aufzugkabine, wobei der Überprüfüngs- Vergleichskennwert ein Mass für eine Übereinstimmung des Überprüfüngs-Bilds und mit dem Vergleichsbild der Überprüfüngs- Annahme-Position angibt. Nach Abschluss einer Überprüfüngsphase wird in der Entscheidungsphase abhängig vom
Überprüfüngs-Vergleichskennwert entschieden, ob
die Überprüfüngs-Annahme-Position als die aktuelle Position der Aufzugkabine bestimmt wird,
- eine weitere Überprüfüngsphase und eine weitere Entscheidungsphase
durchgeführt wird oder
die Überprüfüngs-Annahme-Position als aktuelle Position der Aufzugkabine ausgeschlossen wird.
Beim erfmdungsgemässen Verfahren wird die Position der Aufzugkabine damit nicht durch einen einmaligen Vergleich eines aktuellen Bilds mit allen Vergleichsbildem bestimmt, sondern es wird eine als mögliche Position erkannte Position, eine so genannte Start- Annahme-Position, wenigstens einmal, gegebenenfalls mehrmals überprüft, bevor eine sich aus der Start-Annahme-Position ergebende so genannte Überprüfüngs- Annahme-Position als die tatsächliche Position der Aufzugkabine bestimmt wird. Damit kann trotz der beschriebenen Eigenschaft eines Bildvergleichs, kein absolutes Ergebnis liefern zu können, die Position der Aufzugkabine sehr zuverlässig und damit sicher bestimmt werden. Da die genaue Kenntnis der Position der Aufzugkabine im
Aufzugschacht für einen sicheren Betrieb einer Aufzuganlage zwingend notwendig ist, kann so ein sicherer Betrieb der Aufzuganlage auch nach einem Neustart des Systems zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine oder der gesamten Aufzuganlage gewährleistet werden.
Das erfmdungsgemässe Verfahren wird nur dann durchgeführt, wenn keine lnformation über die Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht vorliegen. Es wird damit in einem so genannten Initialisierungsbetrieb durchgeführt. Sobald die Position einmal sicher bestimmt wurde, wird in einen Normalbetrieb gewechselt, in dem die Position basierend auf der Kenntnis der Position zu einem vorhergehenden Bestimmungszeitpunkt bestimmt wird. Im Normalbetrieb kann die Bestimmung der Position beispielsweise mit dem Verfahren gemäss der EP 1 232 988 Al oder einem Verfahren gemäss der nicht vorveröffentlichten internationalen Patentanmeldung der Anmelderin mit der
Anmeldenummer PCT/EP2018/061850 erfolgen.
Das Verfahren wird insbesondere von einer Recheneinheit ausgeführt, die insbesondere wie die Bilderfassungseinheit an der Aufzugkabine angeordnet ist und mit einer
Aufzugsteuerung der Aufzuganlage in Kommunikationsverbindung steht.
Der Aufzugschacht einer Aufzuganlage ist meist in vertikaler Richtung ausgerichtet, so dass die Fahrtrichtung der Aufzugkabine im Aufzugschacht bis auf kleine Abweichungen in Vertikalrichtung verläuft. Eine Richtung quer zur Fahrtrichtung der Aufzugkabine verläuft in diesen Fall in Horizontalrichtung. Damit kann unter der genannten Position in Fahrtrichtung der Aufzugkabine die vertikale Position der Aufzugkabine oder die Höhe der Aufzugkabine im Aufzugschacht verstanden werden. Im Folgenden wird
vereinfachend davon ausgegangen, dass die Fahrtrichtung wie beschrieben in
Vertikalrichtung verläuft. Dies schliesst aber nicht aus, dass die Fahrrichtung zumindest abschnittsweise geneigt oder horizontal verlaufen kann. Die Fahrtrichtung wird im Folgenden auch als z-Richtung und die Richtung quer zur Fahrtrichtung als x-Richtung bezeichnet. Die Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung wird von der Aufzugsteuerung der
Aufzuganlage benötigt, um die Aufzugkabine sicher und genau innerhalb des
Aufzugschachts verfahren und positionieren zu können. Mittels einer zeitlichen
Betrachtung des Verlaufs der Position in Fahrtrichtung kann die Geschwindigkeit und ggf. auch die Beschleunigung der Aufzugkabine bestimmt werden. Diese Grössen werden insbesondere ebenfalls von der Aufzugsteuerung verwendet. Die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung der Aufzugkabine können insbesondere von der genannten Recheneinheit, aber auch von der Aufzugsteuerung bestimmt werden.
Die Aufzugkabine ist insbesondere mit einem Tragmittel in Form eines Seils oder eines Bands mit einer Antriebsmaschine verbunden. Die Antriebsmaschine kann damit die Aufzugkabine im Aufzugschacht verfahren. Die Aufzugkabine kann auch über eine an der Aufzugkabine angeordneten Antrieb, beispielsweise in Form eines Reibradantriebs oder eines Linearmotors verfügen und so unabhängig von einem Tragmittel im
Aufzugschacht verfahren. Es ist auch möglich, dass in einem Aufzugschacht mehr als eine Aufzugkabine unabhängig voneinander verfahren werden oder verfahren.
Die Bilderfassungseinheit nimmt insbesondere Bilder auf, die aus einzelnen Pixeln aufgebaut sind. Sie ist insbesondere als eine Digital-Kamera beispielsweise in Form einer so genannten CCD oder CMOS-Kamera ausgeführt. Die Kamera hat beispielsweise eine
Auflösung von 700 - 800 Pixel (Zeilen) auf 400 - 600 Pixel (Spalten). Die
Bilderfassungseinheit kann auch als ein sonstiges bilderfassendes System ausgeführt sein, das eine Oberflächenstruktur aufnehmen und darstellen kann. Sie kann also auch beispielsweise als eine lnfrarotkamera, Scanner, Röntgenaufnahmegerät,
Ultraschallbilderzeugungssystem ausgeführt sein. Es wäre auch ausreichend, wenn die
Bilderfassungseinheit lediglich eine Spalte erfassen würde.
Jedem der genannten Pixel wird von der Bilderfassungseinheit ein so genannter Pixelwert zugeordnet, der insbesondere ein Mass für den Helligkeitswert des diesem Pixel zugeordneten Oberflächenausschnitts des aufgenommenen Gegenstands darstellt. Der
Pixelwert kann beispielsweise mit 8 Bit codiert sein, also insgesamt 256 unterschiedliche Werte annehmen.
Die Bilderfassungseinheit ist dabei insbesondere so angeordnet, dass die Spalten in Fahrtrichtung (z-Richtung) der Aufzugkabine und die Zeilen quer zur Fahrtrichtung (x-
Richtung) der Aufzugkabine verlaufen. Die Bilderfassungseinheit ist dabei so an der Aufzugkabine angeordnet, dass sie Bilder von anderen Funktionen dienenden
Schachtbauteilen oder Schachtausrüstungen aufnehmen kann. Unter "Schachtbauteilen" sollen hier für andere Zwecke vorhandene Teile des Aufzugschachts, also beispielsweise Schachtwände verstanden werden. Unter "Schachtausrüstungen" sollen hier Teile verstanden werden, die bei der Montage der Aufzuganlage im Aufzugschacht montiert werden, also beispielsweise Führungsschienen für die Führung der Aufzugkabine. Die genannten Schachtbauteile und Schachtausrüstungen werden dabei nicht primär deshalb verbaut oder montiert, um die Bestimmung der Position der Aufzugkabine zu ermöglichen, sondern dienen einem anderen Zweck, also beispielsweise bei einer Schachtwand, den Aufzugschacht zu bilden oder bei einer Führungsschiene, die
Aufzugkabine zu führen. Das eine gespeicherte Vergleichsbild oder die mehreren gespeicherten Vergleichsbilder, mit welchen ein aktuell aufgenommenes Bild verglichen wird, werden in einer so genannten Lemfahrt ebenfalls von der Bilderfassungseinheit aufgenommen und anschliessend von der Recheneinheit in einem Speicher gespeichert. Es wird insbesondere jeweils nur ein Ausschnitt eines aufgenommenen Bilds als Vergleichsbild gespeichert. Die Vergleichsbilder können sich in Fahrtrichtung insbesondere überlappen oder auch doppelt überlappen. Sie überlappen sich insbesondere so, dass jeweils zwei übernächste Vergleichsbilder aneinander anstossen. Um während der Lemfahrt ein Vergleichsbild aus einem aktuell aufgenommenen Bild der Bilderfassungseinheit abzuleiten, kann das aktuell aufgenommene Bild nachbearbeitet werden.
In der Startphase wird zunächst das so genannte Start-Bild, also ein aktuelles Bild im Stillstand der Aufzugkabine an der Start-Position aufgenommen. Dieses Start-Bild wird mit allen gespeicherten Vergleichsbildem, wobei jedes Vergleichsbild einer bestimmten Position zugeordnet ist, verglichen. Bei diesem Vergleich wird für jede mögliche Position der Aufzugkabine, also über einen gesamten möglichen Verfahrbereich der
Aufzugkabine, ein so genannter Start- Vergleichsweg bestimmt. Zwei
nebeneinanderliegende mögliche Positionen sind beispielsweise um eine Strecke gegeneinander verschoben, die einem Pixel im aktuellen Bild bzw. einem Vergleichsbild entsprechen. Der Start- Vergleichsweg ist ein Mass für eine Übereinstimmung des Start- Bilds mit dem Vergleichsbild der jeweiligen Position.
Für die Bestimmung des Start- Vergleichswegs wird das aktuelle Bild mit dem jeweiligen Vergleichsbild pixelweise, also die Pixelwerte zweier übereinanderliegenden Pixel verglichen. Insbesondere wird bei dem Vergleich der beiden Bilder das aus einem Ausschnitt eines zuvor aufgenommenen Bilds bestehende Vergleichsbild pixelweise in
Fahrtrichtung (z-Richtung) gegenüber dem aktuellen Bild verschoben und jeweils ein Vergleich des Vergleichsbilds und des ausgewählten Ausschnitts des aktuellen Bilds durchgeführt. Der ausgewählte Ausschnitt des aktuellen Bilds wird im Folgenden auch als das unter dem Vergleichsbild liegende Bild oder das darunterliegende Bild bezeichnet. Jeder Lage des Vergleichsbilds gegenüber dem aktuellen Bild entspricht eine Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht. Die Position der Aufzugkabine ergibt sich damit aus der Information, von welcher Stelle im Aufzugschacht das Vergleichsbild stammt, und der Lage des Vergleichsbilds im aktuellen Bild. Damit ergibt sich auch die Position, die einem Vergleichsbild zugeordnet ist, aus diesen beiden Informationen.
Als Start- Vergleichsweg kann beispielsweise die so genannte Summe der quadratischen Abstände, die so genannte globale lineare Kreuzkorrelation, die normalisierte
Kreuzkorrelation oder eine vergleichbare Kenngrösse verwendet werden. Bei der Berechnung der Summe der quadratischen Abstände werden die Quadrate der Differenz der Pixelwerte der übereinanderliegenden Pixel von Vergleichsbild und
darunterliegendem Bild aufsummiert. Je kleiner die genannte Summe ist, desto grösser ist die Ähnlichkeit des Vergleichsbilds und des aktuell darunterliegenden Bilds. Bei der Berechnung der globalen linearen Kreuzkorrelation werden die Produkte der Pixelwerte der übereinanderliegenden Pixel von Vergleichsbild und darunterliegendem Bild aufsummiert. Bei der Berechnung der normalisierten Kreuzkorrelation wird das Ergebnis der oben genannten globalen linearen Kreuzkorrelation normalisiert. Dazu wird die Wurzel der Summe der Quadrate der Pixelwerte des Vergleichsbilds und die Wurzel der Summe der Quadrate der Pixelwerte des darunterliegenden Bilds berechnet. Für die Berechnung der normalisierten Kreuzkorrelation wird das Ergebnis der oben genannten globalen linearen Kreuzkorrelation durch das Produkt der beiden genannten Wurzeln dividiert. Je grösser das Ergebnis der normalisierten Kreuzkorrelation ist, desto grösser ist die Ähnlichkeit des Vergleichsbilds und des aktuell darunterliegenden Bilds. Zum Abschluss der Startphase wird geprüft, ob wenigstens ein Start- Vergleichskennwert ein Start-Auswertekriterium erfüllt. Ist dies nicht der Fall, wird das Verfahren zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine abgebrochen. In diesem Fall kann beispielsweise die Aufzugkabine ein wenig verfahren werden und das Verfahren erneut gestartet werden.
Im Weiteren wird davon ausgegangen, dass basierend auf den Start- Vergleichskennwerten und einem Start-Auswertekriterium wenigstens eine Start- Annahme-Position bestimmt wurde. Das Start-Auswertekriterium kann beispielsweise darin bestehen, dass der Start- Vergleichskennwert einer Start- Annahme-Position je nach Art des Start-Vergleichskennwerts grösser oder kleiner als ein erster Schwellwert sein muss. Ist der Start- Vergleichskennwert auf Basis einer normalisierten Kreuzkorrelation bestimmt worden, dann muss er zur Erfüllung des Start- Auswertekriteriums grösser als der erste Schwellwert sein. Davon wird im Folgenden ausgegangen. Es kann dabei Vorkommen, dass eine oder mehrere Start- Annahme-Positionen das Start-
Auswahlkriterium erfüllen. Im Falle von mehreren Start-Annahme-Positionen werden die folgenden Verfahrensschritte entsprechend für jede Start- Annahme-Position ausgeführt.
Zu Beginn der Überprüfungsphase wird die Aufzugkabine um einen Überprüfungs- Verfahrweg an ein eine Überprüfungs-Position verfahren, wobei eine Verfahr-Richtung und die Länge des Überprüfungs- Verfahrwegs bekannt sind. Die Verfahr-Richtung und die Länge des Überprüfungs- Verfahrwegs kann beispielsweise von der Aufzugsteuerung aus der Ansteuerung der Antriebsmaschine bestimmt werden. Es ist auch möglich, dass eine Verschiebung des Überprüfungs-Bilds gegenüber dem Start-Bild ermittelt wird und daraus die Verfahr-Richtung und die Länge des Überprüfungs- Verfahrwegs bestimmt werden. Diese Art der Positionsbestimmung wird weiter unten als relative
Positionsbestimmung bezeichnet und näher beschrieben. Der Überprüfungs- Verfahrweg beträgt beispielsweise zwischen 2 und 10 cm. Nach dem Verfahren der Aufzugskabine wird eine Überprüfungs-Annahme-Position ausgehend von der vorhergehenden Annahme-Position und dem Überprüfungs- Verfahrweg bestimmt. Wird die Überprüfungsphase nach der Startphase, also zum ersten Mal nach dem Start des Verfahrens ausgeführt, so entspricht die genannte vorhergehende Annahme-Position der Start- Annahme-Position. Wird die Überprüfungsphase nach einer Entscheidungsphase, also zum wiederholten Mal nach dem Start des Verfahrens ausgeführt, so entspricht die genannte vorhergehende Annahme-Position der
Überprüfungs-Annahme-Position der vorhergehenden Überprüfungsphase. Die
Überprüfungs-Annahme-Position entspricht mit anderen Worten der Position, an der sich die Aufzugkabine befinden müsste, wenn die Start- Annahme-Position bzw. die
Überprüfungs-Annahme-Position der vorhergehenden Überprüfungsphase der tatsächlichen Position der Aufzugkabine entsprochen hätte.
Nach dem beschriebenen Verfahren der Aufzugkabine wird an der Überprüfungs-Position der Aufzugkabine ein Überprüfungs-Bild, also ein aktuelles Bild aufgenommen. Anschliessend wird ein Überprüfungs-Vergleichskennwert für die Überprüfungs- Annahme-Position der Aufzugkabine bestimmt, wobei der Überprüfungs- Vergleichskennwert ein Mass für eine Übereinstimmung des Überprüfungs-Bilds und mit dem Vergleichsbild der Überprüfungs-Annahme-Position angibt. Es wird also das Überprüfungs-Bild mit dem Vergleichsbild der Überprüfungs-Annahme-Position verglichen. Damit wird quasi überprüft, ob die Überprüfungs-Annahme-Position der Überprüfungs-Position, also der tatsächlichen Position der Aufzugkabine entspricht. Der Überprüfungs-Vergleichskennwert wird insbesondere gleich bestimmt wie die Start- Vergleichskennwerte in der Startphase. Es ist aber auch möglich, dass eine andere Methode zur Bestimmung des Überprüfungs-Vergleichskennwerts genutzt wird.
Der Überprüfungs-Vergleichskennwert wird insbesondere nur für die Überprüfungs- Annahme-Position oder einen kleinen Bereich um die Überprüfungs-Annahme-Position bestimmt. Es ist aber auch möglich, dass Überprüfungs-Vergleichskennwerte für alle Positionen des gesamten Verfahrweg bestimmt werden und nur der Überprüfungs-
Vergleichskennwert der Überprüfungs-Annahme-Position oder einen kleinen Bereich um die Überprüfungs-Annahme-Position ausgewertet wird.
Es ist möglich, dass in der vorhergehenden Phase mehrere Annahme-Positionen bestimmt wurden, also mehr als eine Position der Aufzugkabine auf Grund der vorgenommenen
Prüfungen möglich wären ln diesem Fall wird für jede sich aus den mehreren Annahme- Positionen ergebenen Überprüfungs-Annahme-Positionen wie beschrieben ein
Üb erprüfungs- V ergleichskennwert b estimmt. Nach der Bestimmung des Überprüfungs-Vergleichskennwertes oder der Überprüfungs-
Vergleichskennwerte wird in der folgenden Entscheidungsphase in Abhängigkeit von dem einen Überprüfungs-Vergleichskennwert oder den mehreren Überprüfungs- Vergleichskennwerten entschieden, wie das Verfahren fortgeführt wird. Als eine erste Möglichkeit kann die Überprüfungs-Annahme-Position als die aktuelle
Position der Aufzugkabine bestimmt werden ln diesem Fall ist das Verfahren erfolgreich abgeschlossen, da die aktuelle Position der Aufzugkabine sicher bestimmt wurde. Diese Möglichkeit wird insbesondere dann gewählt, wenn ein Überprüfungs- Vergleichskennwert ein Entscheidungs-Bestimmungskriterium erfüllt und optional weitere Bedingungen erfüllt sind. Mit anderen Worten wird diese Möglichkeit gewählt, wenn sich in einer oder mehreren Überprüfüngs- und Entscheidungsphasen bestätigt hat, dass eine in der Startphase bestimmte Start- Annahme-Position mit der tatsächlichen Start- Position der Aufzugkabine übereingestimmt hat. Ein Überprüfüngs- Vergleichskennwert erfüllt beispielsweise das Entscheidungs-Bestimmungskriterium, wenn er grösser oder kleiner als ein zweiter Schwellwert ist, der gleich wie oder anders als der oben genannte erste Schwellwert des Start- Auswertekriteriums sein kann.
Als weitere Bedingung für die Wahl der ersten Möglichkeit kann insbesondere geprüft werden, ob nur ein einziger Überprüfüngs-Vergleichskennwert das Entscheidungs-
Bestimmungskriterium erfüllt. Damit ist die Bestimmung der Position der Aufzugkabine besonders sicher.
Als weitere, zweite Möglichkeit der Entscheidung in der Entscheidungsphase kann entschieden werden, eine weitere Überprüfüngsphase und eine weitere
Entscheidungsphase durchzuführen. Diese Möglichkeit wird insbesondere dann gewählt, wenn ein Überprüfüngs-Vergleichskennwert oder mehrere Überprüfungs- Vergleichskennwerte ein Wiederholungs-Auswertekriterium erfüllen, aber kein
Überprüfüngs-Vergleichskennwert das oben genannten Entscheidungs- Bestimmungskriterium. Ein Überprüfüngs-Vergleichskennwert erfüllt beispielsweise dann ein Wiederholungs-Auswertekriterium, wenn er grösser als ein dritter und kleiner als der oben genannte zweite Schwellwert ist. Die zweite Möglichkeit wird insbesondere auch dann gewählt, wenn mehrere Überprüfüngs -Annahme-Positionen das genannte Entscheidungs -Bestimmungskriterium erfüllen oder eine Überprüfüngs-Annahme- Position zwar das genannte Entscheidungs-Bestimmungskriterium erfüllt, aber eine der genannten weiteren Bedingungen nicht erfüllt ist. Anders ausgedrückt wird diese Möglichkeit gewählt, wenn mehr als eine Überprüfüngs-Annahme-Position als tatsächliche Position der Aufzugkabine in Frage kommt oder eine Überprüfüngs- Annahme-Position zwar immer noch als tatsächliche Position in Frage kommt, aber eine weitere Überprüfüng notwendig ist.
Die weitere Überprüfüngsphase kann insbesondere gleich wie die vorhergehende Überprüfüngsphase ausgeführt werden. Es ist aber auch möglich, dass ein anderer Überprüfüngs-Verfahrweg oder eine andere Methode zur Bestimmung des Überprüfüngs- Vergleichskennwerts genutzt wird. Auch die weitere Entscheidungsphase kann insbesondere gleich wie die vorhergehende Entscheidungsphase ausgeführt werden. Es ist aber auch möglich, dass andere Auswertekriterien oder Bedingungen verwendet werden. Als weitere, dritte Möglichkeit der Entscheidung kann entschieden werden, eine
Überprüfungs-Annahme-Position als aktuelle Position der Aufzugkabine auszuschliessen. Dies wird insbesondere dann gemacht, wenn keine der beiden anderen Möglichkeiten gewählt werden kann oder eine Abbruchbedingung erfüllt ist. Sofern die ausgeschlossene Überprüfungs-Annahme-Position die einzige noch in Betracht kommende Überprüfungs- Annahme-Position ist, ist damit das Verfahren beendet. Mit anderen Worten wird eine
Überprüfungs-Annahme-Position ausgeschlossen, wenn sich die Annahme, dass eine in der Startphase bestimmte Start- Annahme-Position mit der tatsächlichen Start-Position der Aufzugkabine übereingestimmt hat, als falsch herausgestellt hat. Nach dem Abbruch des Verfahrens kann die Aufzugkabine um einen kleinen Verfahrweg verfahren und das Verfahren erneut gestartet werden. ln Ausgestaltung der Erfindung wird in der Entscheidungsphase die Überprüfungs- Annahme-Position nur dann als die aktuelle Position der Aufzugkabine bestimmt, wenn wenigstens ein zusätzliches, vom Überprüfungs-Vergleichskennwert unabhängiges
Entscheidungskriterium erfüllt ist. Damit ist die Sicherheit, dass die Position der
Aufzugkabine korrekt bestimmt wird, besonders hoch.
Als ein Entscheidungskriterium wird insbesondere geprüft, ob ein Verfahrweg zwischen der Start-Position und der aktuellen Überprüfungs-Annahme-Position grösser als ein festlegbarer Mindest- Verfahrweg ist. Der Mindest- Verfahrweg kann beispielsweise zwischen 5 und 15 cm betragen. Damit kann wirkungsvoll verhindert werden, dass markante, sich in Fahrtrichtung erstreckende Merkmale, wie beispielsweise ein in Fahrtrichtung erstreckender Kratzer auf einer Führungsschiene die Bestimmung der Position der Aufzugkabine negativ beeinflussen. Durch das beschriebene Vorgehen kann vermieden werden, dass nur aktuelle Bilder verwendet werden, auf denen das genannte Merkmal enthalten ist.
Der Mindest- Verfahrweg ist insbesondere so gewählt, dass er grösser ist als eine Länge eines so genannten Rail-Clips in Fahrtrichtung. Die Rail-Clips dienen zur Fixierung von Führungsschienen, von denen die Bilder zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine aufgenommen werden, so dass auch die Rail-Clips in den Bildern enthalten sind. Die Rail-Clips weisen eine in Fahrtrichtung verlaufende Kante auf, die den beschriebenen Bildvergleich negativ beeinflussen kann. Wenn auf dem aktuellen Bild und dem
Vergleichsbild eine derartige Kante enthalten ist, können die Bilder fälschlicherweise als sehr ähnlich angesehen werden, da die Ähnlichkeit der genannten Kanten Unterschiede in den restlichen Teilen der Bilder überdecken kann. Durch die genannte Wahl des Mindest- Verfahrwegs kann sichergestellt werden, dass zur Bestimmung der Position der
Aufzugkabine auch aktuelle Bilder ohne Rail-Clips verwendet werden.
In Ausgestaltung der Erfindung wird die Bestimmung der Position der Aufzugkabine abgebrochen, wenn ein Abbruch-Kriterium erfüllt ist. Mit anderen Worten wird die Ausführung des erfindungsgemässen Verfahrens abgebrochen, sobald das genannte Abbruch-Kriterium erfüllt ist. Da die Aufzugkabine während der Überprüfungsphase verfahren wird, kann damit wirkungsvoll verhindert werden, dass die Aufzugkabine ungewollt an die Grenzen des zulässigen Verfahrbereichs kommt.
Als Abbruch-Kriterium wird insbesondere geprüft, ob ein Gesamt- Verfahrweg der Aufzugkabine ausgehend von der Start-Position einen Maximal- Verfahrweg überschritten hat. Damit kann besonders wirkungsvoll verhindert werden, dass die Aufzugkabine ungewollt an die Grenzen des zulässigen Verfahrbereichs kommt. Unter dem Gesamt- Verfahrweg wird dabei der Weg zwischen der Start-Position der Aufzugkabine in der Startphase und der Überprüfungs-Position in der letzten Überprüfungsphase verstanden. Wenn die Aufzugkabine während der Überprüfungsphasen immer in die selbe Richtung verfahren wird, entspricht der Gesamt- Verfahrweg der Summe der einzelnen
Überprüfungs-Verfahrwege. Der Maximal- Verfahrweg beträgt beispielsweise zwischen 15 und 30 cm. ln Ausgestaltung der Erfindung wird die Bestimmung der Position der Aufzugkabine nach einem Abbruch neu gestartet, wobei in der Überprüfungsphase die Aufzugkabine im Vergleich zur Überprüfungsphase vor dem Abbruch in die Gegenrichtung verfahren wird. Durch das Verfahren in die Gegenrichtung kann sicher verhindert werden, dass die Aufzugkabine in den folgenden Überprüfungsphasen an eine Grenze des zulässigen Verfahrbereichs kommt. Insbesondere wird zumindest ein Überprüfungs-Verfahrweg in einer Überprüfungsphase, insbesondere in der ersten Überprüfungsphase, abweichend von den Überprüfungs-Verfahrwegen vor dem Neustart gewählt. Damit wird
sichergestellt, dass im Vergleich zum Versuch vor dem Neustart andere Überprüfungs- Positionen angefahren werden und so die Chance für eine erfolgreiche Bestimmung der aktuellen Position der Aufzugkabine besonders hoch sind. ln Ausgestaltung der Erfindung werden in der Überprüfungsphase Überprüfungs- Vergleichskennwerte für einen Bereich um die Überprüfungs-Annahme-Position der Aufzugkabine bestimmt. Als Überprüfungs-Annahme-Position für die nachfolgende
Entscheidungsphase wird dann die Position verwendet, welche zum die grösste
Übereinstimmung angebenden Überprüfungs-Vergleichskennwert gehört. Damit kann die Position der Aufzugkabine besonders genau bestimmt werden, da etwaige
Ungenauigkeiten in der Bestimmung des Überprüfungs-Verfahrwegs und damit der Überprüfungs-Annahme-Position ausgeglichen werden.
Der genannte Bereich kann sich beispielsweise 1 - 5 mm nach oben und unten um die Überprüfungs-Annahme-Position erstecken. Es wird dann für alle möglichen Positionen in diesem Bereich jeweils ein Überprüfungs-Vergleichskennwert bestimmt.
Anschliessend wird beispielsweise der grösste dieser Überprüfungs- Vergleichskennwerte bestimmt und als Überprüfungs-Vergleichskennwert für die nachfolgende
Entscheidungsphase verwendet. Zusätzlich wird die Position dieses grössten
Überprüfungs-Vergleichskennwerts als aktuelle Überprüfungs-Annahme-Position übernommen. ln Ausgestaltung der Erfindung wird das aktuell aufgenommene Bild mit dem gespeicherten Vergleichsbild auch quer zur Fahrtrichtung verglichen, um die aktuelle Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung zu ermitteln. Damit kann die Position der Aufzugkabine besonders robust bestimmt werden. Ein derartiges Verfahren ist in der nicht vorveröffentlichten internationalen Patentanmeldung der Anmelderin mit der
Anmeldenummer PCT/EP2018/061850 beschrieben.
Anders ausgedrückt kann damit die Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung im Aufzugschacht auch dann sicher erkannt werden, wenn die Aufzugkabine nicht absolut exakt immer entlang einer identischen Fahrkurve im Aufzugschacht verfahren wird, es also unterschiedliche Abweichungen der Fahrkurve quer zur Fahrtrichtung geben kann. Die Aufzugkabine wird zwar durch eine Kombination von einer an der Aufzugkabine angeordneten Führungseinrichtung beispielsweise in Form von Führungsschuhen und an Schachtwänden des Aufzugschachts fixierten Führungsschienen geführt, allerdings weist diese Führung immer ein wenig Spiel auf, was insbesondere bei unterschiedlichen Beladungen der Aufzugkabine zu leicht unterschiedlichen Fahrkurven innerhalb des Aufzugschachts führen kann. Dies führt dann dazu, dass die Bilderfassungseinheit bei verschiedenen Fahrten nicht immer exakt die selben Ausschnitte der Schachtbauteile oder Schachtausrüstungen bezogen auf die Richtung quer zur Fahrtrichtung aufnimmt. Da sich die auf den genannten Bildern festgehaltene Oberflächenstruktur der Schachtbauteile oder Schachtausrüstungen nicht nur in Fahrtrichtung, sondern auch in quer zur Fahrtrichtung ändert oder zumindest ändern kann, kann mit der Kombination aus Vergleich in und quer zur Fahrtrichtung auch bei den beschriebenen unterschiedlichen Fahrkurven eine sichere Bestimmung der Position der Aufzugkabine gewährleistet werden.
Unter einem Vergleich quer zur Fahrtrichtung soll analog zu einem Vergleich in
Fahrtrichtung verstanden werden, dass das aktuelle Bild bzw. zumindest ein Teil davon und das Vergleichsbild bzw. zumindest ein Teil davon quer zur Fahrtrichtung pixelweise gegeneinander verschoben und verglichen werden. Das aktuell aufgenommene Bild und/oder das Vergleichsbild erstrecken sich dabei in Fahrtrichtung und quer zur
Fahrtrichtung, weisen also sowohl in Fahrtrichtung, als auch quer zur Fahrtrichtung mehrere nebeneinanderhegende Pixel auf. ln Ausgestaltung der Erfindung wird zur Bestimmung der Start- Vergleichskennwerte das
Start-Bild mit dem Vergleichsbild auch quer zur Fahrtrichtung verglichen. Als Start- Vergleichskennwert einer Position wird dann der Vergleichskennwert verwendet, der die grösste Übereinstimmung des Start-Bilds mit dem Vergleichsbild der jeweiligen Position angibt. Damit können bei der Bestimmung der Start- Vergleichswerte analog zur obigen Beschreibung leichte Abweichungen der Position der Aufzugkabine quer zur
Fahrtrichtung ausgeglichen werden, was eine besonders robuste Bestimmung der der Start- Vergleichskennwerte und damit auch der Position der Aufzugkabine ermöglicht.
In Ausgestaltung der Erfindung wird zur Bestimmung des Überprüfungs- Vergleichskennwerts das Überprüfungs-Bild mit dem Vergleichsbild auch quer zur Fahrtrichtung verglichen. Als Überprüfungs-Vergleichskennwert für die nachfolgende Entscheidungsphase wird dann der Vergleichskennwert verwendet, der die grösste Übereinstimmung angibt. Damit können bei der Bestimmung der Überprüfungs- Vergleichswerte analog zur obigen Beschreibung leichte Abweichungen der Position der
Aufzugkabine quer zur Fahrtrichtung ausgeglichen werden, was eine besonders robuste Bestimmung der der Überprüfungs-Vergleichskennwerte und damit auch der Position der Aufzugkabine ermöglicht. In Ausgestaltung der Erfindung wird in der Überprüfungsphase die Aufzugkabine im
Vergleich zu einem Normalbetrieb der Aufzuganlage mit einer geringeren
Geschwindigkeit verfahren. Damit wird die Wahrscheinlichkeit, dass es bei der
Durchführung des Verfahrens zu gefährlichen Situationen kommt, besonders gering. Die genannte geringere Geschwindigkeit kann beispielsweise zwischen 10 und 20 % der Geschwindigkeit der Aufzugkabine im Normalbetrieb betragen.
In Ausgestaltung der Erfindung werden zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine weitere im Aufzugschacht erfassbare Informationen ausgewertet. Damit kann die Position der Aufzugkabine besonders sicher bestimmt werden. Unter weiteren im Aufzugschacht erfassbare Informationen sollen hier Informationen verstanden werden, die zwar für den
Betrieb der Aufzuganlage benötigt werden, normalerweise aber nicht für die Bestimmung der Position der Aufzugkabine verwendet werden. Dazu zählt beispielsweise die Erfassung eines Kenners, der in der Nähe eines Stockwerks angeordnet ist und zur exakten Positionierung der Aufzugkabine an einem Stockwerk dient. Wird ein solcher Kenner beispielsweise mittels eines speziellen Sensors erkannt, können alle
Überprüfungs-Annahme-Positionen ausgeschlossen werden, die sich nicht in einem möglichen Bereich eines derartigen Kenners befinden. Darüber hinaus können auch weitere Informationen ausgewertet werden, welche beispielsweise auch von der
Aufzugsteuerung an die das Verfahren ausführende Recheneinheit übermittelt werden können.
Die oben genannte Aufgabe wird auch von einem System zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine einer Aufzuganlage gelöst, welche eine Recheneinheit und eine Bilderfassungseinheit aufweist. Die Bilderfassungseinheit ist an der Aufzugkabine angeordnet und dazu ausgebildet, aus einzelnen Pixeln bestehende Bilder von anderen Funktionen dienenden Schachtbauteilen oder Schachtausrüstungen aufzunehmen und an die Recheneinheit zu übermitteln. Die Recheneinheit ist dazu ausgebildet, ein aktuell aufgenommenes Bild mit wenigstens einem gespeicherten Vergleichsbild der genannten Schachtbauteile oder
Schachtausrüstungen in einer Fahrtrichtung der Aufzugkabine zu vergleichen, um eine aktuelle Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung zu ermitteln. Erfindungsgemäss ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, folgendes direkt oder indirekt auszuführen:
eine Startphase mit folgende Schritten
- Aufnehmen eines Start-Bilds im Stillstand der Aufzugkabine an einer
unbekannten Start-Position im Aufzugschacht,
Bestimmen eines Start- Vergleichskennwerts für jede mögliche Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung, welcher ein Mass für eine Übereinstimmung des Start-Bilds mit dem Vergleichsbild der jeweiligen Position angibt,
Bestimmen einer Start- Annahme-Position der Aufzugkabine basierend auf den Start- Vergleichskennwerten und einem Start- Auswertekriterium,
eine Überprüfungsphase mit folgenden Schritten
- Verfahren der Aufzugkabine um einen Überprüfungs- Verfahrweg an eine
Überprüfungs-Position im Aufzugschacht,
- Aufnehmen eines Überprüfungs-Bilds im Stillstand der Aufzugkabine an der Überprüfungs-Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht,
Bestimmen einer Überprüfungs-Annahme-Position der Aufzugkabine aus der vorhergehenden Annahme-Position der Aufzugkabine und dem Überprüfungs- Verfahrweg,
- Bestimmen eines Überprüfungs-Vergleichskennwerts für die Überprüfungs- Annahme-Position der Aufzugkabine, wobei der Überprüfungs- Vergleichskennwert ein Mass für eine Übereinstimmung des Überprüfungs-Bilds und mit dem Vergleichsbild der Überprüfungs-Annahme-Position angibt, und eine Entscheidungsphase, in welcher abhängig vom Überprüfungs- Vergleichskennwert entschieden wird,
die Überprüfungs-Annahme-Position als die aktuelle Position der Aufzugkabine zu bestimmen,
- eine weitere Überprüfungsphase und eine weitere Entscheidungsphase
durchzuführen oder die Überprüfungs-Annahme-Position als aktuelle Position der Aufzugkabine auszuschliessen.
Unter einer "indirekten Ausführung" durch die Recheneinheit soll dabei verstanden werden, dass die Recheneinheit eine andere Komponente des Systems zur Bestimmung der Position einer Aufzugkabine so ansteuert, dass das gewünschte Ergebnis erzielt wird.
Die beschriebenen Ausgestaltungen der Erfindung betreffen gleichermassen das
Verfahren und das System zur Bestimmung der Position einer Aufzugkabine. In anderen Worten lassen sich die beschriebenen Verfahrensschritte auch als Merkmale des Systems implementieren.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Die Zeichnungen sind lediglich schematisch und nicht massstabsgetreu.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Aufzuganlage mit einem System zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine,
Fig. 2 ein Vergleichsbild innerhalb eines aktuellen Vergleichsbereichs eines aktuell aufgenommenen Bilds einer Schachtausrüstung des Aufzugschachts,
Fig. 3 Korrelationskoeffizienten eines Vergleichsbilds mit einem
darunterliegenden Bild eines aktuellen Vergleichsbereichs eines aktuell aufgenommenen Bilds bei unterschiedlichen Verschiebungen quer zu einer Fahrtrichtung (x-Richtung) und einer konstanten Verschiebung in Fahrtrichtung (z-Richtung) der Aufzugkabine,
Fig. 4a Start- Vergleichskennwerte eines Start-Bilds nach Abschluss einer
Startphase eines Verfahrens zur Bestimmung einer Position einer Aufzugkabine in einem Aufzugschacht,
Fig. 4b Überprüfungs-Vergleichskennwerte von zwei Überprüfungs-Annahme- Positionen nach Abschluss einer auf die Startphase folgenden ersten Überprüfungsphase und
Fig. 4c Überprüfungs-Vergleichskennwerte einer, nach einer ersten
Entscheidungsphase übrig gebliebenen Überprüfungs-Annahme-Position nach Abschluss einer auf die Entscheidungsphase folgenden zweiten Überprüfungsphase.
Gemäss Fig. 1 verfügt eine Aufzuganlage 10 über einen in vertikaler Richtung ausgerichteten Aufzugschacht 12. Innerhalb des Aufzugschachts 12 ist eine
Aufzugkabine 14 angeordnet, welche über ein Tragmittel 16 in Form eines flexiblen Bands oder eines Seils mit einem Gegengewicht 18 auf bekannte Weise verbunden ist.
Das Tragmittel 16 verläuft ausgehend von der Aufzugkabine 14 über eine
Antriebsscheibe 20, welche von einer nicht dargestellten Antriebsmaschine angetrieben werden kann. Mittels der Antriebsmaschine und dem Tragmittel 16 kann die
Aufzugkabine 14 im Aufzugschacht 12 auf und ab verfahren werden. Die Aufzugkabine 14 kann damit in oder entgegen einer Fahrtrichtung 22, welche in vertikaler Richtung nach oben verläuft, im Aufzugschacht 12 verfahren werden.
An einer Schachtwand 24 des Aufzugschachts 12 ist eine Führungsschiene 26 fixiert, die in Fahrtrichtung 22 verläuft. Die Schachtwand 24 kann dabei als ein Schachtbauteil und die Führungsschiene 26 als eine Schachtausrüstung bezeichnet werden. Beim Verfahren der Aufzugkabine 14 wird diese über nicht dargestellte Führungsschuhe entlang der Führungsschiene 26 geführt.
Auf der Aufzugkabine 14 ist ein System 28 zur Bestimmung der Position der
Aufzugkabine 14 angeordnet. Das System 28 verfügt über eine Recheneinheit 30 und eine
Bilderfassungseinheit 32. Die ist als eine Digitalkamera ausgeführte
Bilderfassungseinheit 32 ist so ausgerichtet, dass sie Bilder von der Führungsschiene 26 aufnehmen kann. Sie übermittelt die aus einzelnen Pixeln bestehenden Bilder der Führungsschiene 26 an die Recheneinheit 30, welche ein aktuell aufgenommenes Bild mit wenigstens einem gespeicherten Vergleichsbild der Führungsschiene 26 vergleicht, um eine aktuelle Position der Aufzugkabine 14 in Fahrtrichtung 22 zu ermitteln. Die Recheneinheit 30 übermittelt die aktuelle Position der Aufzugkabine 14 über eine nicht dargestellte Signalverbindung an eine im Aufzugschacht 12 angeordnete
Aufzugsteuerung 31, welche die Position der Aufzugkabine 14 für die Steuerung der Aufzuganlage 10 verwendet.
Die Recheneinheit muss nicht an der Aufzugkabine angeordnet sein. Sie kann auch stationär im Aufzugschacht angeordnet sein und mit der Bilderfassungseinheit in Signalverbindung stehen. Die Bilderfassungseinheit könnte auch Bilder von der
Schachtwand aufnehmen und an die Recheneinheit übermitteln.
Zur Ermittlung der aktuellen Position der Aufzugkabine 14 im Aufzugschacht 12 vergleicht die Recheneinheit 30 ein in Fig. 2 dargestelltes, abgespeichertes Vergleichsbild 34 mit einem von der Bilderfassungseinheit 32 aktuell aufgenommenen Bild 36.
In einem nicht dargestellten Speicher der Recheneinheit 30 sind Vergleichsbilder für eine so genannte relative und eine so genannte absolute Positionsbestimmung gespeichert. Für die absolute Positionsbestimmung ist eine Vielzahl von Vergleichsbildem 34
abgespeichert. Diese Vergleichsbilder 34 werden während einer so genannten Lemfahrt bei der Inbetriebnahme des Systems 28 aus aktuellen Bildern der Bilderfassungseinheit 32 abgeleitet und gespeichert. Bei der Lemfahrt wird die Aufzugkabine 14 mit dem System 28 entlang des gesamten Verfahrwegs der Aufzugkabine 14 im Aufzugschacht 12 verfahren. Die Recheneinheit 30 leitet aus den von der Bilderfassungseinheit 32 aufgenommenen Bildern einzelne Vergleichsbilder 34 ab und ordnet ihnen eine Position im Aufzugschacht 12 zu. Die Recheneinheit 30 leitet dabei die Vergleichsbilder 34 so ab, dass diese sich jeweils doppelt überlappen. Sie überlappen sich insbesondere so, dass jeweils zwei übernächste Vergleichsbilder aneinander anstossen. Die gespeicherten Vergleichsbilder 34 decken damit den gesamten Verfahrweg der Aufzugkabine 14 ab. Sobald ein Vergleichsbild 34 in einem aktuellen Bild 36 der Bilderfassungseinheit 32 erkannt wird, kann mit Hilfe der ebenfalls abgespeicherten Position des Vergleichsbilds 34 im Aufzugschacht 12 auf die Position der Aufzugkabine 14 in Fahrtrichtung 22 geschlossen werden. Die Auswahl der Vergleichsbilder erfolgt dabei abhängig von der Position der Aufzugkabine 14 zu einem vorhergehenden Bestimmungszeitpunkt und der Geschwindigkeit der Aufzugkabine 14. Damit wird die Anzahl der für den Vergleich notwendigen Vergleichsbilder sehr stark eingegrenzt.
Um während der Lemfahrt ein Vergleichsbild 34 aus einem aktuell aufgenommenen Bild der Bilderfassungseinheit 32 abzuleiten, wird das aktuell aufgenommene Bild von der Recheneinheit 30 nachbearbeitet. Dazu wählt die Recheneinheit 30 zuerst im Zentrum des aktuell aufgenommenen Bilds einen Ausschnitt aus. Anschliessend berechnet die Recheneinheit 30 den Mittelwert aller Pixelwerte des ausgewählten Ausschnitts und zieht von jedem Pixelwert den berechneten Mittelwert ab. Das Ergebnis dieser
Nachbearbeitung wird als Vergleichsbild 34 abgespeichert. Zusätzlich können weitere
Nachbearbeitungen, wie beispielsweise Tief- und oder Hochpassfilterungen durchgeführt werden.
Zusätzlich bestimmt die Recheneinheit 30 für jedes nachbearbeitete und abgespeicherte Vergleichsbild 34 eine Strukturkenngrösse und speichert diese zusammen mit dem
Vergleichsbild 34 ab. Die Recheneinheit 30 geht dabei von einem wie oben beschrieben nachbearbeiteten Bild aus. Sie quadriert die Pixelwerte aller Pixel und summiert sie auf. Das Ergebnis dieser Summation oder auch die Wurzel daraus wird zusammen mit dem Vergleichsbild 34 abgespeichert.
Das Vergleichsbild für die relative Positionsbestimmung wird aus einem Bild der Bilderfassungseinheit 32 der vorhergehenden Positionsbestimmung abgeleitet. Bei der relativen Positionsbestimmung wird das aktuelle Bild mit einem bei einer
vorhergehenden Positionsbestimmung erfassten Bild verglichen, wobei dann bei dem genannten Vergleich der Bilder eine Verschiebung des aktuellen Bilds gegenüber dem
Bild der vorhergehenden Positionsbestimmung in Fahrtrichtung bestimmt wird. Aus der genannten Verschiebung und der ermittelten Position bei der vorhergehenden
Positionsbestimmung kann die aktuelle Position der Aufzugkabine ermittelt werden.
Auch wenn die absolute Position bei der vorhergehenden Positionsbestimmung nicht bekannt ist, kann aus der genannten Verschiebung der zurückgelegte Verfahrweg und die
Richtung bestimmt werden.
Um im normalen Betrieb der Aufzuganlage 10 die Position der Aufzugkabine 14 in Fahrtrichtung 22 zu bestimmen, vergleicht die Recheneinheit 30 ein Vergleichsbild 34 mit einem aktuell aufgenommenen Bild 36 der Bilderfassungseinheit 32 sowohl in, als auch quer zur Fahrtrichtung 22. Die Recheneinheit 30 prüft dazu, ob ein Vergleichsbild 34 in einem aktuellen Vergleichsbereich 38 des aktuell aufgenommenen Bilds 36 enthalten ist. lst dies der Fall, wird gleichzeitig die Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 bestimmt lm Folgenden wird davon ausgegangen, dass das Vergleichsbild 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 enthalten ist.
Um die Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 zu bestimmen, vergleicht die Recheneinheit 30 das Vergleichsbild 34 und den aktuellen
Vergleichsbereich 38 des aktuell aufgenommenen Bilds 36 sowohl in Fahrtrichtung (z-
Richtung) als auch quer zur Fahrtrichtung (x-Richtung). Dazu wird das Vergleichsbild 34 pixelweise sowohl in Fahrtrichtung (z-Richtung), als auch quer zur Fahrtrichtung (x- Richtung) gegenüber dem aktuellen Vergleichsbereich 38 geschoben und für jede Stellung ein Vergleichskennwert in Form eines Korrelationskoeffizienten zwischen dem Vergleichsbild 34 und dem unter dem Vergleichsbild 34 liegende Bild des
Vergleichsbereichs 38 berechnet. Der Vergleichskennwert in Form des
Korrelationskoeffizienten ist ein Mass für die Übereinstimmung des Vergleichsbilds 34 mit dem aktuellen Vergleichsbereichs 38. Die Verschiebung des Vergleichsbilds 34 ist in der Fig. 2 durch die Pfeile 40 symbolisiert.
Der Korrelationskoeffizient wird nachfolgender Formel berechnet:
r Verschiebung des Vergleichsbilds in x-Richtung, s Verschiebung des Vergleichsbilds in z-Richtung,
ßÜJ) Pixelwerte des Vergleichsbilds bei der x-Position i und der z-Position j,
I(r + i, s + j ) Pixelwerte des aktuellen Vergleichsbereichs an der x- Position r+i und der z-Position s+j,
R Mittelwert aller Pixelwerte des Vergleichsbilds,
T(r, s ) Mittelwert aller Pixelwerte des aktuellen Vergleichsbereichs unter dem um r in x-Richtung und s in z-Richtung verschobenen Vergleichsbilds.
Da das Vergleichsbild 34 wie oben beschrieben vor dem Abspeichem von der
Recheneinheit 30 so nachbearbeitet wurde, dass von jedem Pixelwert der Mittelwert aller Pixelwerte des Vergleichsbild 34 abgezogen wurde, muss der Term
(ß Gj) - R
bei der Berechnung des Korrelationskoeffizienten nicht mehr ausgewertet werden, sondern es können direkt die Pixelwerte des Vergleichsbilds 34 verwendet werden.
Ausserdem wird wie oben beschrieben eine Strukturkenngrösse des Vergleichsbilds 34 mit abgespeichert, die direkt für die Berechnung des Korrelationskoeffizienten verwendet werden kann. Wie oben beschrieben wird als Strukturkenngrösse der Term:
berechnet und entweder das Ergebnis oder die Wurzel daraus abgespeichert. Die
Strukturkenngrösse wird damit beim Vergleich des aktuell aufgenommenen Bilds 38 mit dem gespeicherten Vergleichsbild 34 berücksichtigt.
Der Korrelationskoeffizient wird für jede mögliche Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 berechnet, also für jede mögliche Verschiebung um r in x-
Richtung und s in z-Richtung. Die Korrelationskoeffizienten für alle möglichen r- und s- Werte ergeben eine dreidimensionale Fläche. Der maximale Korrelationskoeffizient der gesamten Fläche kennzeichnet die Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen
Vergleichsbereich 38 mit der höchsten Übereinstimmung. Unter der oben genannten Voraussetzung, dass das Vergleichsbild 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 enthalten ist, kennzeichnet das genannte Maximum die Lage des Vergleichsbilds 34, an der es eine Übereinstimmung von Vergleichsbild 34 und dem darunterliegenden Bild gibt. Als zusätzliche Prüfüng kann geprüft werden, ob der maximale Korrelationswert grösser als ein Schwellwert ist. Mit der lnformation über die Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 des aktuell aufgenommenen Bilds 36 kann entweder über eine relative oder eine absolute Positionsbestimmung die Position der Aufzugkabine 14 im Aufzugschacht 12 in Fahrtrichtung 22 bestimmt werden. ln Fig. 3 sind beispielhaft die Korrelationskoeffizienten auf einer k- Achse nach oben über den möglichen r- Werten auf einer r-Achse nach rechts, also den möglichen
Verschiebungen in x-Richtung und einem festen s-Wert, also einer konstanten
Verschiebung in z-Richtung dargestellt. Gemäss Fig. 3 erreicht der Korrelationskoeffizient bei einem s-Wert von sn und einem r- Wert von rMn den maximalen Wert kMn. Das bedeutet, dass das Vergleichsbild 34 bei einer festen Verschiebung von sn in z-Richtung bei einer Verschiebung um rMn in x- Richtung die grösste Übereinstimmung mit dem darunterliegenden Bild des aktuellen Vergleichsausschnitts 38 des aktuell aufgenommenen Bilds 36 hat.
Die Recheneinheit 30 bestimmt für jeden möglichen s-Wert s=sn die den jeweils (lokalen) maximalen Korrelationskoeffizient kMn und die zugehörige Verschiebung rMn in x-Richtung. Anschliessend bestimmt die Recheneinheit 30 den maximalen
Korrelationswert kMax aller bestimmten (lokalen) maximalen Korrelationskoeffizienten kMn, welcher das absolute Maximum der Korrelationskoeffizienten und damit der beschriebenen dreidimensionalen Fläche darstellt. Aus den zugehörigen s- und r-Werten des absoluten Maximums des Korrelationskoeffizienten ergibt sich die Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38. Die Verschiebung in z-Richtung und die dem Vergleichsbild zugeordnete Position im Aufzugschacht ergeben damit die
Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht. Einer Position der Aufzugkabine kann damit ein Korrelationskoeffizient zugeordnet werden.
Es ist auch möglich, dass das Vergleichsbild nur in z-Richtung über das aktuelle Bild verschoben wird und jeweils ein Korrelationskoeffizient berechnet wird. In diesem Fall entfällt die beschriebene Bestimmung des maximalen Korrelationskoeffizienten für verschiedene Verschiebungen in x-Richtung, also bei verschiedenen r-Werten. Das sonstige Vorgehen bleibt ansonsten gleich. Nach einem Neustart des Systems 28 zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine 14 hat die Recheneinheit 30 keine Informationen über die aktuelle Position der
Aufzugkabine. Die Recheneinheit 30 führt dann ein spezielles Verfahren zur besonders sicheren Bestimmung der Position der Aufzugkabine 14 durch, das im Folgenden im Zusammenhang mit den Fig. 4a, 4b und 4c beschrieben wird.
Das Verfahren beginnt mit einer Startphase, in der sich die Aufzugkabine 14 an einer unbekannten Start-Position 50 befindet. Zunächst wird im Stillstand der Aufzugkabine 14 mit der Bilderfassungseinheit 32 ein Start-Bild (analog aktuellem Bild 36 in Fig. 2) aufgenommen. Anschliessend wird für jede mögliche Position der Aufzugkabine 14 in Fahrtrichtung 22 ein Start- Vergleichskennwert in Form eines oben beschriebenen Kreuzkorrelationskoeffizienten bestimmt. Dazu wird ein Vergleich mit allen
gespeicherten Vergleichsbildem (34 in Fig. 2) durchgeführt, wobei wie oben beschrieben jeweils das Vergleichsbild über das Start-Bild geschoben wird. Dabei kann die
Verschiebung wie oben beschrieben nur in z-Richtung oder in z-Richtung und x-Richtung erfolgen.
Das Ergebnis einer solchen Bestimmung ist sehr schematisch in Fig. 4a dargestellt. Dort ist jeweils für die verschiedenen Positionen (aufgetragen entlang h- Achse) der zugehörige Kreuzkorrelationskoeffizient als Punkt 52 dargestellt (aufgetragen entlang k- Achse). Je grösser der Kreuzkorrelationskoeffizient ist, desto ähnlicher ist das Vergleichsbild dieser Position dem aktuellen Bild.
Zum Abschluss der Startphase wird geprüft, welche Start- Vergleichskennwerte ein Start- Auswertekriterium erfüllen. Als Start- Auswertekriterium wird geprüft, ob die Start-
Vergleichskennwerte grösser als ein erster Schwellwert (in Fig. 4a dargestellt als Linie 54) sind. Dies ist im dargestellten Beispiel für die Start-Vergleichskennwerte 52a und 52b der Fall. Die zu diesen Start- Vergleichskennwerten 52a, 52 gehörenden Positionen werden als erste Start- Annahme-Position PS1 und zweite Start- Annahme-Position PS2 bezeichnet.
Wenn kein Start- Vergleichskennwert das Start- Auswertekriterium erfüllt, wird das Verfahren abgebrochen. Nach Abschluss der Startphase wird in einer folgenden Überprüfungsphase die
Aufzugkabine 14 um einen Überprüfungs-Verfahrweg sl nach unten auf eine
Überprüfungs-Position 56 verfahren. Die Aufzugkabine 14 wird dabei im Vergleich zu einem Normalbetrieb der Aufzuganlage mit einer geringeren Geschwindigkeit verfahren. Die Situation nach dem Verfahren der Aufzugkabine ist in der Fig. 4b dargestellt. Zum Verfahren der Aufzugkabine 14 sendet die Recheneinheit 30 eine entsprechende
Anforderung an die Aufzugsteuerung 31. Die Aufzugsteuerung 31 kann die Einhaltung des Überprüfungs-Verfahrwegs sl durch eine entsprechende Ansteuerung der
Antriebsmaschine und ggf. durch Messung von Drehzahlen der Antriebsmaschine sicherstellen. Alternativ oder zusätzlich kann wie oben beschrieben die relative Positionsbestimmung zur Ermittlung des Üb erprüfungs -Verfahrwegs sl verwendet werden. Nach dem Verfahren der Aufzugkabine 14 wird an der Überprüfungs-Position 56 ein Überprüfungs-Bild (analog aktuellem Bild 36 in Fig. 2) aufgenommen. Aus den beiden Start-Annahme-Positionen PS1, PS2, dem Überprüfungs-Verfahrweg sl und der Fahrtrichtung nach unten werden zwei Überprüfungs-Annahme-Positionen PA1.1 und PA2.1 bestimmt, die gegenüber den Start-Annahme-Positionen PS1, PS2 jeweils um den Überprüfungs-Verfahrweg sl nach unten verschoben sind. Für diese beiden
Überprüfungs-Annahme-Positionen PA1.1, PA2.1 werden Überprüfungs- Vergleichskennwerte in Form von oben beschriebenen Kreuzkorrelationskoeffizienten bestimmt. Dazu wird ein Vergleich des Überprüfungs-Bilds mit den Vergleichsbildem der Überprüfungs-Annahme-Positionen PA1.1 und PA2.1 (vergleichbar mit 34 in Fig. 2) durchgeführt. Die Verschiebung der Bilder gegeneinander kann wie oben beschrieben nur in z-Richtung oder in z-Richtung und x-Richtung erfolgen. Die beiden Überprüfungs- Vergleichskennwerte 58a, 58b sind in der Fig. 4b dargestellt. ln einer folgenden Entscheidungsphase wird entschieden, wie das Verfahren fortgeführt werden soll. Zunächst wird geprüft, ob die beiden Überprüfungs-Vergleichskennwerte 58a, 58b ein Entscheidungs-Bestimmungskriterium erfüllen. Dazu wird geprüft, ob sie grösser als ein zweiter Schwellwert sind, der in der Fig. 4b als Linie 60 dargestellt ist. Der zweite Schwellwert ist in diesem Beispiel identisch mit dem ersten Schwellwert der Startphase. Beide Überprüfungs-Vergleichskennwerte 58a, 58b sind kleiner als der zweite Schwellwert, so dass zu diesem Zeitpunkt keine der beiden Überprüfungs-Annahme- Positionen PA1.1, PA2.1 als die tatsächliche, aktuelle Position der Aufzugkabine 14 bestimmt wird.
Anschliessend wird geprüft, ob die beiden Überprüfungs-Vergleichskennwerte 58a, 58b ein Wiederholungs-Auswertekriterium erfüllen. Dazu wird geprüft, ob sie grösser als ein dritter Schwellwert sind, der in der Fig. 4b als Linie 62 dargestellt ist. Der dritte
Schwellwert ist dabei kleiner als der zweite Schwellwert. Dies ist nur für den
Überprüfungs-Vergleichskennwert 58a der ersten Überprüfungs-Annahme-Position PA1.1 der Fall. Der zweite Überprüfungs-Vergleichskennwert 58b der zweiten
Überprüfungs-Annahme-Position PA2.1 ist kleiner als der dritte Schwellwert. Da der erste Überprüfungs-Vergleichskennwert 58a das Wiederholungs- Auswertekriterium erfüllt, wird für die zugehörige Überprüfungs-Annahme-Position PA1.1 eine weitere Überprüfungsphase und eine weitere Entscheidungsphase durchgeführt. Da der zweite Überprüfungs- Vergleichskennwert 58b auch das
Wiederholungs-Auswertekriterium nicht erfüllt, wird die zugehörige Überprüfungs-
Annahme-Position PA2.1 als mögliche aktuelle Position der Aufzugkabine 14 ausgeschlossen.
Abschliessend wird geprüft, ob ein Abbruch-Kriterium erfüllt ist. Wenn ja, wird das Verfahren abgebrochen. Dazu wird geprüft, ob ein Gesamt- Verfahrweg der Aufzugkabine
14 ausgehend von der Start-Position 50 einen Maximal- Verfahrweg überschritten hat. Da die Aufzugkabine 14 seit dem Start des Verfahrens erst einmal um einen Überprüfungs- Verfahrweg sl verfahren wurde, entspricht der Gesamt-Verfahrweg einem Überprüfungs- Verfahrweg sl, der natürlich kleiner ist als der Maximal-Verfahrweg. Das Abbruch- Kriterium ist damit nicht erfüllt und das Verfahren wird fortgeführt.
Wenn das Verfahren abgebrochen werden würde, so würde es neu gestartet werden, wobei in der Überprüfungsphase die Aufzugkabine 14 im Vergleich zur
Überprüfungsphase vor dem Abbruch in die Gegenrichtung, hier also nach oben, verfahren wird lnsbesondere wird zumindest ein Überprüfungs- Verfahrweg in einer
Überprüfungsphase, insbesondere in der ersten Überprüfungsphase, abweichend von den Überprüfungs-Verfahrwegen vor dem Neustart gewählt. lm beschriebenen Beispiel wird das Verfahren fortgesetzt, so dass sich an die erste Entscheidungsphase, eine weitere, zweite Überprüfungsphase anschliesst. Diese verläuft analog zur oben beschriebenen ersten Überprüfungsphase, wobei sich nur noch eine Überprüfungs-Annahme-Position PA1.2 aus der Überprüfungs-Annahme-Position PA1.1 und dem Überprüfungs-Verfahrweg sl ergibt. Der sich ergebende Überprüfungs- Vergleichskennwert 64 ist in der Fig. 4c dargestellt. ln der folgenden Entscheidungsphase wird wieder entschieden, wie das Verfahren fortgeführt werden soll. Zunächst wird geprüft, ob der Überprüfungs-Vergleichskennwert 64 das Entscheidungs-Bestimmungskriterium erfüllt. Dazu wird geprüft, ob er grösser als der zweite Schwellwert ist, der in der Fig. 4c ebenfalls als Linie 60 dargestellt ist. Der Überprüfüngs-Vergleichskennwert 64 ist grösser als der zweite Schwellwert, so dass Entscheidungs -Bestimmungskriterium erfüllt ist.
Anschliessend wird ein, vom Überprüfungs-Vergleichskennwert 64 unabhängiges Entscheidungskriterium geprüft. Dazu wird geprüft, ob ein Verfahrweg s2 zwischen der
Start-Position 50 und der aktuellen Überprüfüngs-Annahme-Position PA1.2 grösser als ein festlegbarer Mindest- Verfahrweg ist. Dies ist hier der Fall, so dass die Überprüfüngs- Annahme-Position PA1.2 als die tatsächliche, aktuelle Position der Aufzugkabine 14 bestimmt wird. Damit hat sich die Annahme bestätigt, dass die erste Start- Annahme- Position PS1 der Start-Position 50 der Aufzugkabine 14 in der Startphase entsprochen hat.
Statt in der Überprüfüngsphase die Überprüfüngs-Vergleichskennwerte nur für eine Überprüfüngs-Annahme-Position zu bestimmen, kann dies auch für einen Bereich um die Überprüfüngs-Annahme-Position der Aufzugkabine gemacht werden. Als Überprüfüngs-
Annahme-Position für die nachfolgende Entscheidungsphase wird dann die Position verwendet, welche zum die grösste Übereinstimmung angebenden Überprüfüngs- Vergleichskennwert gehört. Es wird also die Position verwendet, für die sich der grösste Kreuzkorrelationskoeffizient ergibt.
Es können auch weitere im Aufzugschacht erfassbare lnformationen ausgewertet werden. Beispielsweise kann ein nicht dargestellter Kenner erfasst werden, der in der Nähe eines Stockwerks angeordnet ist und zur exakten Positionierung der Aufzugkabine an einem Stockwerk dient. Wird ein solcher Kenner beispielsweise mittels eines speziellen Sensors erkannt, können alle Überprüfungs-Annahme-Positionen ausgeschlossen werden, die sich nicht in einem möglichen Bereich eines derartigen Kenners befinden.
Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend“,„umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie„eine“ oder„ein“ keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht (12) verfahrbar angeordneten Aufzugkabine (14) einer Aufzuganlage (10), bei welchem mit einer an der Aufzugkabine (14) angeordneten Bilderfassungseinheit (32) Bilder (36) von anderen Funktionen dienenden Schachtbauteilen (24) oder Schachtausrüstungen (26) aufgenommen und ein aktuell aufgenommenes Bild (36) mit wenigstens einem gespeicherten Vergleichsbild (34) der genannten Schachtbauteile (24) oder
Schachtausrüstungen (26) in einer Fahrtrichtung (22) der Aufzugkabine (14) verglichen werden, um eine aktuelle Position der Aufzugkabine (14) in Fahrtrichtung (22) zu ermitteln,
gekennzeichnet durch
eine Startphase mit folgende Schritten
- Aufnehmen eines Start-Bilds (36) im Stillstand der Aufzugkabine (14) an einer unbekannten Start-Position (50) im Aufzugschacht (12),
- Bestimmen eines Start- Vergleichskennwerts (52, 52a, 52b) für jede mögliche Position der Aufzugkabine (14) in Fahrtrichtung (22), welcher ein Mass für eine Übereinstimmung des Start-Bilds (36) mit dem Vergleichsbild (34) der jeweiligen Position angibt,
- Bestimmen einer Start-Annahme-Position (PS1, PS2) der Aufzugkabine (14) basierend auf den Start- Vergleichskennwerten (52, 52a, 52b) und einem Start- Auswertekriterium,
eine Überprüfungsphase mit folgenden Schritten
- Verfahren der Aufzugkabine (14) um einen Überprüfungs-Verfahrweg (sl) an eine Überprüfungs-Position (56) im Aufzugschacht (12),
- Aufnehmen eines Überprüfungs-Bilds (36) an der Überprüfungs-Position (56) der Aufzugkabine (14) im Aufzugschacht (12),
- Bestimmen einer Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1 , PA2.1 , PA1.2) der Aufzugkabine (14) aus der vorhergehenden Annahme-Position (PS1, PS2, PA1.1, PA2.1) der Aufzugkabine (14) und dem Überprüfungs-Verfahrweg (sl),
- Bestimmen eines Überprüfungs-Vergleichskennwerts (58a, 58b, 64) für die Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1, PA2.1, PA1.2) der Aufzugkabine (14), wobei der Überprüfungs-Vergleichskennwert (58a, 58b, 64) ein Mass für eine Übereinstimmung des Überprüfungs-Bilds (36) und mit dem
Vergleichsbild (34) der Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1, PA2.1,
PA 1.2) angibt,
und
eine Entscheidungsphase, in welcher abhängig vom Überprüfungs-Vergleichskennwert
(58a, 58b, 64) entschieden wird,
- die Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.2) als die aktuelle Position der Aufzugkabine (14) zu bestimmen,
- eine weitere Überprüfungsphase und eine weitere Entscheidungsphase
durchzuführen oder
- die Überprüfungs-Annahme-Position (PA2.1) als aktuelle Position der
Aufzugkabine (14) auszuschliessen.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der Entscheidungsphase die Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1, PA2.1, PA1.2) dann als die aktuelle Position der Aufzugkabine (14) bestimmt wird, wenn der zugehörige Überprüfungs-Vergleichskennwert (58a, 58b, 64) ein Entscheidungs- Bestimmungskriterium erfüllt.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
wenn das Entscheidungs-Bestimmungskriterium für mehr als eine Überprüfungs- Annahme-Position (PA1.1, PA2.1, PA1.2) geprüft wird, eine Überprüfungs-Annahme- Position (PA1.1, PA2.1, PA1.2) nur dann als die aktuelle Position der Aufzugkabine (14) bestimmt wird, wenn nur der zu dieser Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1, PA2.1, PA1.2) zugehörige Überprüfungs-Vergleichskennwert (58a, 58b, 64) das Entscheidungs- Bestimmungskriterium erfüllt.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1, PA2.1, PA1.2) nur dann als die aktuelle Position der Aufzugkabine (14) bestimmt wird, wenn wenigstens ein zusätzliches, vom Überprüfungs-Vergleichskennwert (58a, 58b, 64) unabhängiges Entscheidungskriterium erfüllt ist.
5. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
als ein Entscheidungskriterium geprüft wird, ob ein Verfahrweg (s2) zwischen der Start-
Position (50) und der aktuellen Überprüfüngs-Annahme-Position (PA1.1, PA1.2) grösser als ein festlegbarer Mindest- Verfahrweg ist.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bestimmung der Position der Aufzugkabine (14) abgebrochen wird, wenn ein Abbruch-Kriterium erfüllt ist.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
als Abbruch-Kriterium geprüft wird, ob ein Gesamt-Verfahrweg (st, s2) der
Aufzugkabine (14) ausgehend von der Start-Position (50) einen Maximal- Verfahrweg überschritten hat.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bestimmung der Position der Aufzugkabine (14) nach einem Abbruch neu gestartet wird, wobei in der Überprüfüngsphase die Aufzugkabine (14) im Vergleich zur Überprüfüngsphase vor dem Abbruch in die Gegenrichtung verfahren wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der Überprüfungsphase Überprüfüngs-Vergleichskennwerte (58a, 58b, 64) für einen Bereich um die Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1, PA2.1, PA1.2) der
Aufzugkabine (14) bestimmt werden und als Überprüfüngs-Annahme-Position (PA1.1,
PA2.1, PA1.2) für die nachfolgende Entscheidungsphase die zum die grösste
Übereinstimmung angebenden Überprüfüngs-Vergleichskennwert (58a, 58b, 64) gehörende Position verwendet wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
das aktuell aufgenommene Bild (36) mit dem gespeicherten Vergleichsbild (34) auch quer zur Fahrtrichtung (22) verglichen wird, um die aktuelle Position der Aufzugkabine (14) in Fahrtrichtung (22) zu ermitteln.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Bestimmung der Start- Vergleichskennwerte (52, 52a, 52b) das Start-Bild (36) mit dem Vergleichsbild (34) auch quer zur Fahrtrichtung (22) verglichen wird und als Start-
Vergleichskennwert (52, 52a, 52b) einer Position der Vergleichskennwert verwendet wird, der die grösste Übereinstimmung des Start-Bilds (36) mit dem Vergleichsbild (34) der jeweiligen Position angibt.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Bestimmung des Überprüfungs-Vergleichskennwerts (58a, 58b, 64) das
Überprüfungs-Bild (36) mit dem Vergleichsbild (34) auch quer zur Fahrtrichtung (22) verglichen wird und als Überprüfungs-Vergleichskennwert (58a, 58b, 64) für die nachfolgende Entscheidungsphase der Vergleichskennwert verwendet wird, der die grösste Übereinstimmung angibt.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der Überprüfungsphase die Aufzugkabine (14) im Vergleich zu einem Normalbetrieb der Aufzuganlage (10) mit einer geringeren Geschwindigkeit verfahren wird.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine (14) weitere im Aufzugschacht (12) erfassbare lnformationen ausgewertet werden.
15. System zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht (12) verfahrbar angeordneten Aufzugkabine (14) einer Aufzuganlage (10), mit - einer Recheneinheit (30) und
- einer Bilderfassungseinheit (32), welche an der Aufzugkabine (14) angeordnet und dazu ausgebildet ist, aus einzelnen Pixeln bestehende Bilder (36) von anderen Funktionen dienenden Schachtbauteilen (24) oder Schachtausrüstungen (26) aufzunehmen und an die Recheneinheit (30) zu übermitteln,
wobei die Recheneinheit (30) dazu ausgebildet ist, ein aktuell aufgenommenes Bild (36) mit wenigstens einem gespeicherten Vergleichsbild (34) der genannten Schachtbauteile (24) oder Schachtausrüstungen (26) in einer Fahrtrichtung (22) der Aufzugkabine (14) zu vergleichen, um eine aktuelle Position der Aufzugkabine (14) in Fahrtrichtung (22) zu ermitteln,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Recheneinheit (30) dazu ausgebildet ist, folgendes direkt oder indirekt auszuführen: eine Startphase mit folgende Schritten
- Aufnehmen eines Start-Bilds (36) im Stillstand der Aufzugkabine (14) an einer unbekannten Start-Position (50) im Aufzugschacht (12),
- Bestimmen eines Start- Vergleichskennwerts (52, 52a, 52b) für jede mögliche Position der Aufzugkabine (14) in Fahrtrichtung (22), welcher ein Mass für eine Übereinstimmung des Start-Bilds (36) mit dem Vergleichsbild (34) der jeweiligen Position angibt,
- Bestimmen einer Start- Annahme-Position (PS1, PS2) der Aufzugkabine (14) basierend auf den Start- Vergleichskennwerten (52, 52a, 52b) und einem Start- Auswertekriterium,
eine Überprüfungsphase mit folgenden Schritten
- Verfahren der Aufzugkabine (14) um einen Überprüfungs-Verfahrweg (sl) an eine Überprüfungs-Position (56) im Aufzugschacht (12),
- Aufnehmen eines Überprüfungs-Bilds (36) im Stillstand der Aufzugkabine (14) an der Überprüfungs-Position Position (56) der Aufzugkabine (14) im
Aufzugschacht (12),
- Bestimmen einer Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1 , PA2.1 , PA1.2) der Aufzugkabine (14) aus der vorhergehenden Annahme-Position (PS1, PS2, PA1.1, PA2.1) der Aufzugkabine (14) und dem Überprüfungs-Verfahrweg (sl),
- Bestimmen eines Überprüfungs-Vergleichskennwerts (58a, 58b, 64) für die Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1, PA2.1, PA1.2) der Aufzugkabine (14), wobei der Überprüfungs-Vergleichskennwert (58a, 58b, 64) ein Mass für eine Übereinstimmung des Überprüfungs-Bilds (36) und mit dem
Vergleichsbild (34) der Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1, PA2.1,
PA 1.2) angibt,
und
eine Entscheidungsphase, in welcher abhängig vom Überprüfungs- Vergleichskennwert
(58a, 58b, 64) entschieden wird,
- die Überprüfungs-Annahme-Position (PA1.1 , PA2.1 , PA1.2) als die aktuelle Position der Aufzugkabine (14) zu bestimmen,
- eine weitere Überprüfungsphase und eine weitere Entscheidungsphase
durchzuführen oder
- die Überprüfungs-Annahme-Position (PA2.1) als aktuelle Position der
Aufzugkabine (14) auszuschliessen.
EP19729026.5A 2018-06-27 2019-06-11 Verfahren und system zur bestimmung der position einer aufzugkabine einer aufzuganlage Active EP3814261B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18180204 2018-06-27
PCT/EP2019/065181 WO2020001971A1 (de) 2018-06-27 2019-06-11 Verfahren und system zur bestimmung der position einer aufzugkabine einer aufzuganlage

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3814261A1 true EP3814261A1 (de) 2021-05-05
EP3814261B1 EP3814261B1 (de) 2022-10-26

Family

ID=62814899

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19729026.5A Active EP3814261B1 (de) 2018-06-27 2019-06-11 Verfahren und system zur bestimmung der position einer aufzugkabine einer aufzuganlage

Country Status (7)

Country Link
US (1) US12459780B2 (de)
EP (1) EP3814261B1 (de)
CN (1) CN112154114B (de)
AU (1) AU2019295865B2 (de)
CA (1) CA3092445A1 (de)
ES (1) ES2931977T3 (de)
WO (1) WO2020001971A1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12459780B2 (en) * 2018-06-27 2025-11-04 Inventio Ag Method and system for determining the position of an elevator car of an elevator installation
CN114359947A (zh) * 2021-11-19 2022-04-15 江西少科智能建造科技有限公司 一种建筑图纸中电梯设计的审查方法及装置
CN116704407A (zh) * 2023-05-29 2023-09-05 中国联合网络通信集团有限公司 一种倒乘梯行为检测方法、装置、电子设备及存储介质

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SG100645A1 (en) * 2000-03-31 2003-12-26 Inventio Ag Auxiliary device for displacing a payload receptacle of a lift and device for monitoring the position and the movement of a cage in a shaft of a lift
FR2812282B1 (fr) * 2000-07-31 2002-10-31 Thyssen Ascenseurs Systeme de gestion du fonctionnement d'une installation d'ascenseur
SG96681A1 (en) * 2001-02-20 2003-06-16 Inventio Ag Method of generating hoistway information to serve an elevator control
KR100894727B1 (ko) * 2005-01-04 2009-04-24 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 엘리베이터 장치
US9926170B2 (en) * 2012-10-30 2018-03-27 Inventio Ag Movement-monitoring system of an elevator installation
JP2015036333A (ja) * 2013-08-14 2015-02-23 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 エレベータの異常停止報知システム
EP2886501A1 (de) * 2013-12-18 2015-06-24 Inventio AG Aufzug mit einem Absolutpositionierungssystem für eine Doppeldeckerkabine
DE102014101381B4 (de) * 2014-02-05 2017-08-17 Dekra E.V. Messsystem und Messverfahren zur Prüfung der Fangvorrichtung eines Aufzugs
TWI673229B (zh) * 2014-12-02 2019-10-01 瑞士商伊文修股份有限公司 用於判定電梯車廂位置的方法和系統以及電梯系統
TWI675791B (zh) * 2014-12-15 2019-11-01 瑞士商伊文修股份有限公司 再修整升降機之升降井材料之表面結構的方法、升降機組件及升降機
WO2016096824A1 (de) * 2014-12-15 2016-06-23 Inventio Ag Verfahren und system zur bestimmung der position und der orientierung einer aufzugskabine
TWI675792B (zh) * 2014-12-16 2019-11-01 瑞士商伊文修股份有限公司 用於電梯的位置判定系統及具有位置判定系統的電梯
TWI763829B (zh) * 2017-05-18 2022-05-11 瑞士商伊文修股份有限公司 用於判定電梯系統的電梯車廂之位置的系統及方法
CN108178031B (zh) * 2017-12-12 2019-09-27 日立楼宇技术（广州）有限公司 电梯轿厢内的担架模式识别方法、装置以及系统
US12459780B2 (en) * 2018-06-27 2025-11-04 Inventio Ag Method and system for determining the position of an elevator car of an elevator installation

Also Published As

Publication number Publication date
AU2019295865A1 (en) 2020-12-24
ES2931977T3 (es) 2023-01-05
WO2020001971A1 (de) 2020-01-02
EP3814261B1 (de) 2022-10-26
AU2019295865B2 (en) 2022-04-28
US12459780B2 (en) 2025-11-04
CN112154114A (zh) 2020-12-29
CA3092445A1 (en) 2020-01-02
CN112154114B (zh) 2022-08-23
US20220127109A1 (en) 2022-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3625160B1 (de) System und verfahren zur bestimmung der position einer aufzugkabine einer aufzuganlage
EP3814261A1 (de) Verfahren und system zur bestimmung der position einer aufzugkabine einer aufzuganlage
DE102009004626B4 (de) Vorrichtung zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs
WO2019223974A1 (de) Trainingsverfahren für ein fahrerassistenzverfahren, fahrerassistenzverfahren, steuergerät und fahrzeug mit dem steuergerät
DE112019007998T5 (de) Fernbedienungsvorrichtung und Fernbedienungsverfahren
DE102015115883A1 (de) Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
DE102015107392A1 (de) Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs anhand von fusionierten Sensordaten, Steuereinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE112014001727T5 (de) Vorrichtung und Verfahren für die Überwachung von bewegten Objekten in einem Erfassungsbereich
EP3274979A1 (de) Verfahren zum erkennen von bewegungen von objekten auf einer abstellfläche für fahrzeuge
WO2018095641A1 (de) Verfahren und system zum detektieren eines sich innerhalb eines parkplatzes befindenden erhabenen objekts
DE102017208383A1 (de) Dynamisches Einparken mittels Parkassistenzsystem
DE112019005426T5 (de) Verfahren zum Bestimmen und Verhindern einer Fahrerfehlnutzung in einem automatischen Rückfahrbremssystem
WO2018095612A1 (de) Verfahren und system zum detektieren eines sich innerhalb eines parkplatzes befindenden erhabenen objekts
DE102021206708B4 (de) Verfahren zum Umplanen einer Parktrajektorie
EP3151543A1 (de) Bildaufnahmeeinrichtung für ein kraftfahrzeug und verfahren zum betreiben einer derartigen bildaufnahmeeinrichtung
EP1836681A1 (de) Verfahren zur bestimmung der eigenbewegung eines fahrzeugs
DE102015212252A1 (de) Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs
EP4315275A1 (de) Verfahren und system zur bestimmung von informationen bezüglich der eigenbewegung eines fahrzeugs
DE102017201620B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zum automatisierten, teilautomatisierten oder assistierenden Rangieren eines Kraftfahrzeugs
DE69029830T2 (de) Automatisches Fokussierungssystem
DE102016220228A1 (de) Verfahren, Fahrerassistenzsystem, und Fahrzeug umfassend das Fahrerassistenzsystem zum Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug und einem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit eines zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs
DE102021113111B4 (de) Verfahren zur Kalibrierung von Sensorinformationen eines Fahrzeugs sowie Fahrassistenzsystem
DE102021110069A1 (de) Verfahren, Assistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug zum semantischen Segmentieren eines digitalen Bildes und Verfahren zum Bereitstellen eines Korrekturmodells für die semantische Segmentierung
DE102020110094A1 (de) Objekt- und trajektorienerkennung
DE102016222590B4 (de) Verfahren zum Bestücken eines Substrats mit Bauteilen, Steuergerät, Computerprogrammprodukt und Bestückautomat

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20200821

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20220623

RAP3 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: INVENTIO AG

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502019006046

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1526923

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20221115

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2931977

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20230105

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG9D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20221026

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230227

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230126

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230226

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230127

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502019006046

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20230727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20230630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230611

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230611

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230611

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230611

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20250626

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20250617

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20250624

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20190611

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1526923

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20240611

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20190611

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20250710

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20250623

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20240611

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20250701

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20221026

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20260410

Year of fee payment: 5