EP3735619A1 - Sicherheitssteuerung mit wenigstens einem halbleiterschaltkontakt - Google Patents

Sicherheitssteuerung mit wenigstens einem halbleiterschaltkontakt

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Publication number
EP3735619A1
EP3735619A1 EP18829279.1A EP18829279A EP3735619A1 EP 3735619 A1 EP3735619 A1 EP 3735619A1 EP 18829279 A EP18829279 A EP 18829279A EP 3735619 A1 EP3735619 A1 EP 3735619A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
output channel
line
control unit
safety control
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18829279.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dennis NÖRMANN
Thomas PAULA
Thomas Pfister
Philipp SETZMÜLLER
Gerhard Werner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Deutschland GmbH filed Critical KUKA Deutschland GmbH
Publication of EP3735619A1 publication Critical patent/EP3735619A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric
    • G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G05B19/0425—Safety, monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24054—Self diagnostic
    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24184—Redundant I-O, software comparison of both channels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24187—Redundant processors run identical programs

Definitions

  • the invention relates to a safety control unit which is designed to check the state of at least one component of the safety control unit on its functionality and to produce a functional safety signal indicative of this, comprising an output interface having at least one digital output channel, wherein the at least one output channel to two Turning one of the safety control unit external electrical device formed electrical connections has, and wherein the at least one output channel in depen dence of the safety signal has either a floating closed switching state or a potential free offe switching state.
  • a Servomotor tonguevor- device which has an inverter for driving a ser derotors by converting a direct current into an alternating current and feeding the converted alternating current into the servo motor, a Stromlichnabschalt Vietnamese to Un tercios the supply of direct current in the inverter, a servomotor control circuit for controlling the In verters such that the alternating current is fed to the servo motor when a safety signal is received, and for controlling the inverter so that the alternating current is not fed into the servo motor, if noradassig signal Received, and a Servomotorüberwachungs circuit has to stop the servomotor by interrupting the transmission of the safety signal to Servomo gate control circuit when it is determined to stop the servo motor, and stopping the servo motor by interrupting the supply of DC in the Inverter by means of Stromierennabschalt Vietnamesees and stopping the transmission of A safety signal to the servomotor control circuit when it
  • the object of the invention is to provide a safety control unit, in particular to provide a safety control unit as part of a robot control, i.
  • a robot safety control unit in which the switching state of at least one semiconductor switching contact of the safety control unit can be monitored in its function.
  • a safety control unit which is designed to check the condition of at least one component of the safety control unit for its functionality and to generate a functional signal indicative of this safety feature, pointing to an output interface which has at least one digital output channel.
  • the at least one output channel has two for switching a control unit of the external electrical safety device formed electrical connections, and wherein the at least ei ne output channel depending on the safety signal ent neither a floating closed switching state or a floating open switching state, wherein the output interface
  • the semiconductor switching contact having a coupler connected to the second line of the at least one output channel and which forms out, the voltage applied to the first line of the at least one output channel by the voltage source from the second line of the at least one output channel, if the Semiconductor switching contact in its closed state and is formed, depending on the voltage on the second line of the at least one output channel grabbed voltage to produce a switching state of the semiconductor switching contact characterizing diagnostic signal.
  • a robot controller may be characterized in particular in that it is designed to automatically adjust the motors which automatically adjust the joints of a robot arm according to a robot program or in a hand-held mode by manual inputs or by manual operation.
  • a robot controller may have redundant safety components.
  • the safety components can also be diversified, ie the redundant safety components can have at least double components or assemblies which are designed in different designs and / or are programmed in different ways.
  • a robot controller may typically have at least two separate control channels.
  • a robot controller may have, for example, a monitoring device for the electrical power supply of the robot controller.
  • the inputs and / or the outputs can also be designed with at least two channels and they can be monitored for their function.
  • a robot controller also includes means for initiating a safe state of the robot.
  • a secure state can be Stopping a movement of the robot arm.
  • Such an on hold can be done by the motors are stopped by the ro boter control, the motors and / or the Ge the steering of the robot arm associated brakes closed who the and / or an emergency stop is performed.
  • the initiation of a safe state of the robot can be triggered by one or more re safety signals that are generated by the robot controller, in particular by the safety control unit.
  • the safety control unit may be a control component of the robot safety controller, which monitors the operability of one or more control components of the robot controller and, in the event of a fault, generates a signal indicating the no longer safe state of the robot controller.
  • the safety control unit can therefore be part of the robot control or a separate control unit for the robot control.
  • the at least two outputs may be part of an output interface.
  • the least two outputs can each form a switch designed in a secure technology. With such a switch, external devices, which have, for example, the Ro boter control additional functionalities are to be controlled.
  • a device controlled via the output interface of the robot safety controller in particular via the at least two outputs of the output interface of the robot safety controller, can be, for example, another safety controller or at least one safety actuator and / or sensor
  • the robot arm tool such as a welding gun, a laser tool, a glue gun or the like.
  • the at least two outputs can form a redundant, secure switch which an electrical function of each connected to the output interface of the robot controller device can optionally turn on and / or off. Since we least two outputs only form a switch sol len, the outputs should in particular be floating or potential-free switch to the electrical radio tion of the external, not connected to the output interface NEN device to disturb.
  • the external electrical device is thus a device that operates separately from the robot controller and that is actuated switchingly only by the outputs of the robot controller, but that carries out its respective main function independently.
  • An output of the output interface can accordingly have two electrically conductive paths which are separate from one another and can thus be referred to as output channels or which form two separate output channels.
  • Each individual output channel can form one of two switches of the output.
  • Each output channel may have to fulfill a switch in safe technology, at least two electrical or elec tronic switching contacts, which are connected in series. By a series connection is ensured in the case of functional efficient electrical or electronic switch contacts that a closed switching state of the respective output channel is only shown when all connected in series electrical or electronic
  • Switching contacts in particular both of two electrical or electronic switch contacts are closed.
  • the switching state of each output channel is co-determined by each of the individual electrical or electronic switching contact.
  • each individual electrical or electronic switch contact is predetermined by a respective safety signal of the safety control unit.
  • a respective safety signal of the safety control unit JE the individual electrical or electronic switching contact can be controlled by its own safety signal, in particular a safety signal independent of the respective other safety signals. Every switching contact
  • each at least one semiconductor switching contact may also be referred to as a switch or semiconductor switch.
  • At least one of at least two switching contacts of the output interface is formed as an electronic switching contact in the design of a semiconductor switching contact.
  • This at least one semiconductor switching contact is monitored in its operatability by a voltage source connected to a first line of the first output channel and a coupler connected to a second line of the first output channel and which is formed by the voltage source applied to the first line of the first output channel voltage from the second line of the first output channel when the semiconductor switch contact is in its closed state and is formed, depending on the tapped at the second Lei device of the first output channel voltage, a switching state of Semiconductor switching contact identify the first diagnostic signal to produce.
  • the diagnostic signal indicates the actual instantaneous switching state of the semiconductor switching contact regardless of the state of its on control, which predetermines the switching state in a functional state of the semiconductor switching contact. About averages the diagnostic signal a different switching state for the semiconductor switching contact, as it provides the controlled to stand for the semiconductor switching contact, it is concluded that an error in the semiconductor switching contact.
  • the output interface may have a first semiconductor switching contact co-determining the switching state of the at least one output channel. is connected to the first line of the at least one output channel, which leads to the first terminal of the at least one output channel, and on the other hand to the second line of the at least one output channel is closed to the second terminal of the leads at least one exit channel,
  • a first coupler connected to the second line of the at least one output channel and configured to pick up the voltage applied by the voltage source to the first line of the at least one output channel from the second line of the at least one output channel the first semiconductor switch contact is in its closed state and is formed in depen dence on the second line of the at least one output voltage tapped off voltage to generate a switching state of the first semiconductor switching contact characterizing first Diag nosesignal, wherein the output interface au ßerdem a the switching state of at least a Popeka nals mitbepeddes, connected to the first semiconductor switch contact in series mechanical relay, which is angesteu ert by the safety signal of the safety control unit and the one hand to the first line of mindes least one output channel angesc is connected to the two th connection of the at least one output channel, and on the other hand to a third line of the at least one output channel is connected, which leads to the first terminal of the at least one output channel, and
  • a second coupler connected to the third line of the at least one output channel and configured to apply the voltage applied by the voltage source to the first line of the at least one output channel from the third line of the at least one output line; nals if the mechanical relay in his
  • Closed state is and is formed, depending on the voltage tapped at the third line of the at least one réellesska nals, a switching state of the mechanical relay African characterizing second diagnostic signal to testify he.
  • the first output channel may have a mechanical relay connected in series with the semiconductor switch contact, where a load switch of the relay has a first load switch contact which is connected to the first line of the first output channel leading to the semiconductor switch contact of the first output channel. a second Lastschaltkon contact, which is connected to a third line of the first output channel, which leads to the first terminal of the first output channel and wherein a monitoring switch of the relay is connected to the safety unit, for transmitting a switching state of the relay characterizing second Diagnostic signal to thebutein unit.
  • the first output channel has a mechanical relay connected in series with the semiconductor switch contact
  • a redundant as well as diverse structure of the first output channel formed in a secure technique is created.
  • the voltage source and the coupler is used exclusively for the semiconductor switching contact and on the mechanical relay's a contact of a monitoring circuit to Be provision of an associated diagnostic signal is used.
  • the clamping voltage source and a first coupler is used and for providing a diagnostic signal of the mechanical relay and this voltage source and a second coupler, ie a is used by the first coupler different coupler.
  • the mechanical relay can therefore be monitored electronically, without having to use for example a mechanically forcibly guided contact of a monitoring circuit of the relay.
  • the contact of the relay may also be used to provide redundant and diverse monitoring in addition to electronic monitoring by means of voltage source and second coupler as a supplementary monitoring means.
  • the output interface As an alternative to a relay in the same output channel or in another, in particular second output channel, the output interface
  • a first coupler connected to the second line of the at least one output channel and configured to pick up the voltage applied by the voltage source to the first line of the at least one output channel from the second line of the at least one output channel the first semiconductor switching contact is in its closed state and which is designed, depending on the voltage tapped on the second line of the at least one output channel, to generate a first diagnostic signal indicative of the switching state of the first semiconductor switching contact, the output interface being
  • a switching state of the at least one output channel co-determining second semiconductor switch contact has, which is connected to the first semiconductor switching contact in series and which is driven by a second safety signal of the safety unit and on the one hand to the first line of the at least one output channel is closed, the leads to the first semiconductor switching contact, and on the other hand connected to a third line of the at least one output channel, which leads to the first connection of the at least one output channel, and
  • a second coupler connected to the third line of the at least one output channel and adapted to pick up the voltage applied to the first line of the at least one output channel by the voltage source from the third line of the at least one output channel second semiconductor switch contact is in its closed state and is formed in depen dence of the third line of the at least one output channel tapped off voltage to generate a switching state of the second semiconductor switching contact characterizing second Di agnosesignal.
  • the output interface may accordingly have a the Heidelberg state of the first output channel co-determining second semiconductor switch contact, which is connected in series with the first semiconductor switch and is angesteu ert by a two tes safety signal of the safety control unit and connected on the one hand to the first line of the first output channel is that leads to a first semiconductor switching contact, and on the other hand connected to a third line of the first output channel leading to the first terminal of the first output channel, the output interface having a second coupler connected to the third line of the first output channel and which is formed by the voltage source the voltage applied to the first line of the first output channel voltage from the third line of the first output channel, when the second semiconductor switch contact is in its closed state and which is formed, depending on the voltage on the third line of the first output channel, a the switching state of second half conductor switching contact characterizing to generate second diagnostic signal.
  • the first voltage source and a first coupler is used exclusively for the first semiconductor switch contact, and the first voltage source and a second coupler are used exclusively for the second semiconductor switch contact.
  • the output interface may alternatively or additionally
  • the second output channel may be analogous to the first output channel.
  • Various of the described variants of the first output channel can optionally be varied with different variants for the second output channel and combined accordingly.
  • Corresponding variants emerge from the patent claims, which are hereby incorporated by reference for the purpose of disclosure in the present specification.
  • the second output channel may accordingly comprise, for example, a mechanical relay connected in series with the third semiconductor switch contact, a load switch of the relay having a first load switching contact connected to the first line of the second output channel leading to the third semiconductor switch contact of the second output channel , a second load switching contact, which is connected to a third line of the second output channel, leading to the first terminal of the second output channel and wherein a monitoring switch of the relay is connected, for generating a switching state of the Re lais characterizing fourth diagnostic signal.
  • the second channel having a mechanical relay connected in series with the third semiconductor switch contact, a redundant as well as diverse design of the second output channel formed in a secure technique will be provided.
  • the second voltage source and the third coupler is used exclusively for the third semiconductor switching contact ge and on the mechanical relay contact of a monitoring circuit over to provide an associated diagnostic sesignals is used.
  • the second voltage source and a third coupler is used and for providing a diagnostic signal of the mechanical relay also this second voltage source and a fourth coupler, ie a different coupler from the third coupler is used.
  • the mechanical relay can be electronically monitored according to, for example, without having to use ei NEN mechanically forcibly guided contact of a monitoring circuit of the relay.
  • the contact of the relay may also be used to provide redundant and diverse monitoring in addition to electronic monitoring by means of the second voltage source and fourth coupler as a supplementary monitoring means.
  • the output interface may accordingly have a Wegfest the state of the second channel co-determining fourth semiconductor switch contact, the switch contact with the third semiconductor is connected in series and is angesteu ert by a four-tes safety signal of the safety control unit and connected on the one hand to the first line of the second output channel is that leads to the third semiconductor switch contact, and on the other hand connected to a third line of the second output channel, which leads to the first terminal of the second output channel, wherein the output interface
  • the safety control unit can be embodied in all variants of execution, to evaluate the diagnostic signal, in particular the first diagnostic signal, the second diagnostic signal, the third diagnostic signal and / or the fourth diagnostic signal within the safety control unit and, depending on an evaluation result, the operability of the respective semiconductor switch contact and / or To generate respective relay characteristic safety signal.
  • the safety control unit may be configured to derive the diagnostic signal, in particular the first diagnostic signal, the second diagnostic signal, the third diagnostic signal and / or the fourth diagnostic signal for further processing from the safety control unit and to supply an external evaluation separated from the safety control unit.
  • At least one of the first coupler, second coupler, third coupler, and fourth coupler couplers may be configured as an opto-coupler.
  • the respective opto-coupler is adapted to transmit a signal between tween two galvanically isolated circuits, wherein the opto-coupler may comprise at least one light emitter, such as a light emitting diode or a laser diode, and we least a light receiver, such as a photo diode or may have a phototransistor.
  • At least one of the first coupler, second coupler, third coupler, and fourth coupler couplers may be formed as an inductive coupler.
  • the jewei time inductive coupler may be, for example, a transformer.
  • At least one of the first coupler, second coupler, third coupler, and fourth coupler couplers may be formed as a magnetic coupler.
  • the respective magnetic coupler may have, for example, a coil and a reed switch.
  • At least one of the first coupler, second coupler, third coupler, and fourth coupler couplers may be configured as a capacitive coupler.
  • the voltage source in particular the first voltage source and / or the second voltage source, may be a voltage source which is galvanically isolated from a high-voltage circuit of converters of the drives of the rooter.
  • the voltage source in particular the first voltage source and / or the second voltage source, can be designed as a voltage supply isolated from the first channel of the output interface and from the second channel of the output interface, in particular as a DC / DC converter.
  • the voltage source in particular the first voltage source and / or the second voltage source, may each be an iso lated DC / DC converter, which is available, for example, integrated by different manufacturers.
  • the voltage source in particular the first voltage source and / or the second voltage source, may also be constructed discretely. Thus, one of all other voltages indei ge (potential-free) voltage can be generated between the two semiconductor switch contacts or between a semiconductor switch contact and a mechanical relay is fed.
  • At least one of the semiconductor switch contacts from the group of first semiconductor switch contact, second semiconductor switch contact, third semiconductor switch contact and fourth semiconductor switch contact can be configured as at least one field effect transistor (FET) or bipolar transistor (BJT).
  • FET field effect transistor
  • BJT bipolar transistor
  • semiconductor switch contacts with anti-riell switched FETs can be used as a load contact.
  • the semiconductor switch contacts can be controlled directly via a series resistor, for example, by a microcontroller pin of a safety unit designed as a microcontroller.
  • the switching structure can accordingly be controlled by a safety-oriented microcontroller structure.
  • About read-back pins (15.1 and 15.2 in Fig. 2) the switching state of the semiconductor switching contacts can be determined.
  • the semiconductor switching contacts should be cyclically switched off briefly and the state change at the read-back pins checked. As soon as it has been checked on the read back pins whether the off state has been reached, the semiconductor switch contacts can be switched on again. This produces test pulses that should be repeated at regular intervals.
  • a useful path is understood in particular to be an output channel of the control device or of the control unit, which is designed for electrically and / or electronically switching and / or controlling a device that is external to the control device or the control unit, in particular in a secure technique.
  • a second payload path to the first payload path can accordingly be connected in parallel in both channels. If the semi-conductor relay tested in the first payload, only these are opened, whereby the useful signal is passed through the second payload. So arise with no test pulses on the connection side, wes half connected actuators or sensors are not disturbed who the.
  • the individual digital feedback signals from the first payload path can be combined with the associated feedback signals of the second payload. Another way to reduce the number of signal lines is to run tests in parallel. Thus, the first payload path can be completely independent of the second one Usable path to be tested. This allows a reduction of the drive lines.
  • the at least one output channel is executed in duplicate within the safety control unit and thereby two payloads are formed for densel ben output channel, such that a first line together with a second line and a third line a first payload is parallel to a first Lei device, a second line and a third line of a second Nutzpfades connected, and the safety control unit is set to provide a Nutzpfad the potenti alelle closed or open switching state for the external electrical device to be switched and on the other useful path to check the state of at least one compo nent this Nutzpfades on its operability over and to produce a functional characterizing this Si security signal.
  • the safety control unit can be formed in a first Vari ante to switch the potential-free closed or open switching state for switching to external electrical cal device on the other payload path and then on the respective vacant payload the state of at least one component this freed Nutz path to check its operability and to generate a functionality that characterizes this safety signal.
  • the safety control unit may be formed in a second variant, such that the output interface has a first output channel and a second output channel, wherein in the first output channel a first Line together with a second line and a third line forms a first payload, in the second output channel from a first line together with a second Lei device and a third line of a second payload forms, and the output interface has a third payload, which optionally in Change for either the first output channel or the second output channel is connected in parallel to this, to check the state of the at least one compo te of the selected first or second Nutzpfades the first output channel or the second output channel to its operability and aforensicsfä this ability characterizing security signal to create.
  • the safety control unit may be configured such that a plurality of safety signals of a plurality of output channels are connected to a common signal line and led out of the safety control unit via a common connection.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an exemplary
  • Robot safety controller with a erfindungsge MAESSEN output interface 2 shows a circuit of an exemplary output interface with four semiconductor switch contacts
  • FIG. 4 shows a reduced circuit of an exemplary output interface with only one channel, which may optionally have semiconductor switch contacts and / or relays, and
  • Fig. 5 is a schematic representation of a two-channel
  • a robot controller 1 is shown schematically Darge.
  • the robot controller 1 has at least two independent control units 2.1, 2.2. which are designed to execute a common robot program 3 in parallel.
  • the robot controller 1 also has a safety control unit 4 which is designed to check the status of at least one component of the robot controller 2 and / or at least one component of the robot 5 for its functionality and to generate a safety signal characterizing this functionality ,
  • the safety control unit 4 has an output interface 6, which has an at least two-channel digital output 7.1, 7.2.
  • FIG. 2 shows an embodiment of an inventive output interface 6 in the form of a circuit Darge presents, which has an at least two-channel digital output 7.1 and 7.2, each output channel A, B two to Switching an external electrical device (not illustrated) formed electrical connections 8.1, 8.2, 9.1,
  • the output interface 6 has a switching state of the first channel A co-determining first Halbleiterschaltkon- contact 11.1, which is controlled by the security signal of the security unit 4 and which is connected on the one hand to a first line 12.1 of the first output channel A, to the first terminal 8.1 the first output channel A leads, and on the other hand connected to a second line 12.2 of the first output channel A, which leads to a second terminal 8.2 of the first output channel.
  • the output interface 6 also has a voltage source 13.1, which is connected to the first line 12.1 of the first output channel A.
  • the output interface 6 has a first coupler 14.1, which is connected to the second line 12.2 of the first output channel A and which is formed, the voltage applied by the voltage source 13.1 to the first line 12.1 of the first output channel A voltage from the two ten line 12.2 of the first output channel A tap when the first semiconductor switching contact 11.1 in his
  • the first coupler 14.1 is also designed, depending on the voltage tapped on the second line 12.2 of the first output channel A, a switching state of the first th semiconductor switching contact 11.1 indicative first Di agnosesignal to produce.
  • the first diagnostic signal can be tapped in the case of the present embodiment via the micro rocontrollerpin 15.1.
  • the output interface 6 also has egg nen second coupler 14.2, which is connected to the third line 12.3 of the first output channel A and forms out, the voltage applied by the voltage source 13.1 to the first line 12.1 of the first output channel A of access the third line 12.3 of the first output channel A from when the second semiconductor switch contact 11.2 is in its closed state.
  • the second coupler 14.2 is also designed in dependence de the tapped on the third line 12.3 of the first output channel A voltage to generate a switching state of the second semiconductor switching contact 11.2 characterizing two tes diagnostic signal.
  • the second diagnostic signal can be tapped via the Mikrocontrollerpin 15.2 in the case of the present embodiment.
  • the second semiconductor switch contact 11.2 is replaced by a mechanical relay 11.2a and the fourth semiconductor switch contact 11.4 by a mechanical relay 11.4a.
  • the second diagnostic signal would be fed back to the safety unit 4 via the microcontroller pin 15.2.
  • the second output channel B with the mechanical Re lais 11.4a is constructed analogously to the first output channel A.
  • the output interface 6 also has a switching state of the second output channel B co-determining third semiconductor switch contact 11.3, which is controlled by a thirdggissig signal of the safety control unit 4 and on the one hand to a first line 16.1 of the second réelleka nals B is connected, which leads to a first terminal 9.1 of the second output channel B, and on the other hand to a second line 16.2 of the second output channel B is ruled out, which leads to a second terminal 9.2 of the second gangskanals B.
  • the output interface 6 also has a second voltage source 13.2, which is connected to the first line 16.1 of the second output channel B.
  • the output interface 6 has a third th coupler 14.3, which is connected to the second line 16.2 of the second output channel B and is thoroughlybil det, the voltage applied by the second voltage source 13.2 on the ers th line 16.1 of the second output channel B voltage from the second line 16.2 of the second output channel B, when the third semiconductor switching contact 11.3 is in its closed state.
  • the third coupler 14.3 is also designed in dependence de the tapped on the second line 16.2 of the second output channel A voltage to produce a switching state of the third semiconductor switching contact 11.3 characterizing third diagnosis signal tes.
  • the third diagnostic signal can be tapped via the Mikrocontrollerpin 15.3 in the case of the present embodiment.
  • the output interface 6 has a four th coupler 14.4, which is connected to the third line 16.3 of the second output channel B and is thoroughlybil det, the voltage applied by the second voltage source 13.2 on the ers th line 16.1 of the second output channel B clamping voltage from the third line 16.3 of the second output channel B, when the fourth semiconductor switch contact 11.4 is in its closed state.
  • the fourth coupler 14.4 is also designed, in depen dence of the third line 16.3 of the second output channel B tapped voltage to generate a switching state of the fourth semiconductor switching contact 11.4 indicative four tes diagnostic signal.
  • the fourth diagnostic signal can be tapped via the Mikrocontrollerpin 15.4 in the case of the present embodiment.
  • the fourth semiconductor switching contact 11.4 replaced by the mechanical cal relay 11.4a.
  • the second output channel B has a to the third semiconductor switch contact 11.3 connected in series mechanical relay 11.4a, wherein a load switch of the relay 11.4a has a first load switching contact, which is connected to the first line 16.1 of the second output channel B. leading to the third semiconductor switch contact 11.3 of the second output channel B, having a second load switching contact connected to the third line 16.3 of the second output channel B leading to the first terminal 9.1 of the second output channel B, a monitor switch of the Re lais is connected to the safety control unit 4, for generating a switching state of the relay indicative fourth diagnostic signal. Also in this case the fourth diagnostic signal will be tapped via the microcontroller pin 15.4.
  • Both the first voltage source 13.1 and the second voltage source 13.2 are each formed as a galvanically separated from egg nem high voltage circuit of converters of the drives of Robo age 5 voltage source.
  • both the first voltage source 13.1 and the second voltage source 13.2 are designed as a voltage supply isolated from the first channel A of the output interface 6 and from the second output channel B of the output interface 6, in particular as a DC / DC converter.
  • the fourth semiconductor switch contact 11.4 each as at least one semiconductor field effect transistor (FET) forms out.
  • FET semiconductor field effect transistor
  • Fig. 4 shows schematically a single-channel variant of the safety control unit 4 with only a single output channel from.
  • the individual output channel according to FIG. 4 has two electrical connections 8.1, 8.2 for switching an electrical device external to the safety control unit 4, the individual, ie sole output channel depending on a safety signal, either a potenti al-free closed switching state or a potential-free open switching state can have.
  • This output interface has a switching state of the sole output channel co-determining individual Halbleiterschaltkon clock 11.1, which by the safety signal of the Si safety control unit 4 is driven and on the one hand to a first line 12.1 of the individual output channel is connected, the (indirectly via the second semiconductor switch contact 11.2 and the third line 12.3) leads to a ers th 8.1 connection of the single output channel, and on the other hand to a second line 12.2 of the individual output channel is connected, which leads (directly) to a second terminal 8.2 of the individual output channel.
  • the output interface also includes a single voltage source 13.1 connected to the first line 12.1 of the single output channel, and a first coupler 14.1 connected to the second line 12.2 of the single output channel and formed by the chip Source 13.1 applied to the first line 12.1 of the single output channel voltage from the second line 12.2 of the single output channel, when the semiconductor switch contact 11.1 is in its closed state and is formed, depending on the second line 12.2 of the individual output channel by means of the remindlesepins
  • each output channel A, B within the safety control unit 4 is executed in duplicate and thereby two payload paths 17.1, 17.2 for the same output channel A, B are formed, such that the respective first Nutzpfades 17.1 is connected in parallel to the second Nutzpfad 17.2, and the safety control unit 4 is rich tet, on the one Nutzpfad 17.1, 17.2 the potential-free closed or open switching state for switching to external electrical Device to provide and on the respective other useful path 17.1, 17.2 the state of we least one component of this Nutzpfades 17.1, 17.2 to check its operability and to generate this operatability capability indicative security signal.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sicherheitssteuereinheit (4) aufweisend eine Ausgangsschnittstelle (6) mit mindestens einem Ausgangskanal (A, B), die aufweist: - einen den Schaltzustand des Ausgangskanals (A, B) mitbestimmenden Halbleiterschaltkontakt (11.1), der durch das Sicherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit (4) angesteuert ist und der einerseits an eine erste Leitung (12.1, 16.1) des Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu einem ersten Anschluss (8.1, 9.1) des Ausgangskanals (A, B) führt, und andererseits an eine zweite Leitung (12.2, 16.2) des Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu einem zweiten Anschluss (8.2, 9.1) des Ausgangskanals (A, B) führt, - eine Spannungsquelle (13.1, 13.2), die an die erste Leitung (12.1, 16.1) des Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, und - einen Koppler (14.1, 14.3), der an die zweite Leitung (12.2, 16.2) des Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle (13.1, 13.2) an der ersten Leitung (12.1, 16.1) des Ausgangskanals (A, B) angelegte Spannung von der zweiten Leitung (12.2. 16.2) des Ausgangskanals (A, B) abzugreifen, um einen den Schaltzustand des Halbleiterschaltkontaktes (11.1) kennzeichnendes Diagnosesignal zu erzeugen.

Description

Sicherheitssteuerung mit wenigstens einem Halbleiterschalt kontakt
Die Erfindung betrifft eine Sicherheitssteuereinheit, die ausgebildet ist, den Zustand wenigstens einer Komponente der Sicherheitssteuereinheit auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen und ein diese Funktionsfähigkeit kennzeichnendes Sicherheitssignal zu erzeugen, aufweisend eine Ausgangs schnittstelle, die mindestens einen digitalen Ausgangskanal aufweist, wobei der mindestens eine Ausgangskanal zwei zum Schalten eines von der Sicherheitssteuereinheit externen elektrischen Geräts ausgebildete elektrische Anschlüsse auf weist, und wobei der mindestens eine Ausgangskanal in Abhän gigkeit des Sicherheitssignals entweder einen potentialfreien geschlossenen Schaltzustand oder einen potentialfreien offe nen Schaltzustand aufweist.
Aus der DE 10 2015 001 094 Al ist eine Servomotorsteuervor- richtung bekannt, die einen Inverter zum Antreiben eines Ser vomotors durch Wandlung eines Gleichstroms in einen Wechsel strom und Einspeisen des gewandelten Wechselstroms in den Servomotor aufweist, einen Stromquellenabschaltkreis zum Un terbrechen der Einspeisung von Gleichstrom in den Inverter aufweist, eine Servomotorsteuerschaltung zum Steuern des In verters derart, dass der Wechselstrom in den Servomotor ein gespeist wird wenn ein Sicherheitssignal empfangen wird, und zum Steuern des Inverters derart, dass der Wechselstrom nicht in den Servomotor eingespeist wird, wenn kein Sicherheitssig nal empfangen wird aufweist, und eine Servomotorüberwachungs schaltung aufweist zum Stoppen des Servomotors durch Unter brechung der Übertragung des Sicherheitssignals zur Servomo torsteuerschaltung wenn bestimmt wird, den Servomotor zu stoppen, und zum Stoppen des Servomotors durch Unterbrechung der Einspeisung von Gleichstrom in den Inverter mittels des Stromquellenabschaltkreises und Stoppen der Übertragung des Sicherheitssignals zur Servomotorsteuerschaltung wenn festge stellt wird, dass der Stromquellenabschaltkreis und/oder die Servomotorsteuerschaltung nicht normal funktionieren.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Sicherheitssteuereinheit zu schaffen, insbesondere eine Sicherheitssteuereinheit als einen Teil einer Roboter-Steuerung zu schaffen, d.h. insbe sondere eine Robotersicherheitssteuereinheit zu schaffen, in welcher der Schalt zustand wenigstens eines Halbleiterschalt- kontaktes der Sicherheitssteuereinheit in seiner Funktion überwacht werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Sicher heitssteuereinheit , die ausgebildet ist, den Zustand wenigs tens einer Komponente der Sicherheitssteuereinheit auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen und ein diese Funktionsfä higkeit kennzeichnendes Sicherheitssignal zu erzeugen, auf weisend eine Ausgangsschnittstelle, die mindestens einen di gitalen Ausgangskanal aufweist, wobei der mindestens eine Ausgangskanal zwei zum Schalten eines von der Sicherheits steuereinheit externen elektrischen Geräts ausgebildete elektrische Anschlüsse aufweist, und wobei der mindestens ei ne Ausgangskanal in Abhängigkeit des Sicherheitssignals ent weder einen potentialfreien geschlossenen Schalt zustand oder einen potentialfreien offenen Schalt zustand aufweist, wobei die Ausgangsschnittstelle
- einen den Schalt zustand des mindestens einen Ausgangskanals mitbestimmenden Halbleiterschaltkontakt aufweist, der durch das Sicherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit angesteu ert ist und der einerseits an eine erste Leitung des mindes tens einen Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu einem ersten Anschluss des mindestens einen Ausgangskanals führt, und andererseits an eine zweite Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu einem zweiten An schluss des mindestens einen Ausgangskanals führt, - eine Spannungsquelle aufweist, die an die erste Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist, und
- einen Koppler aufweist, der an die zweite Leitung des min destens einen Ausgangskanals angeschlossen ist und der ausge bildet ist, die von der Spannungsquelle an der ersten Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angelegte Spannung von der zweiten Leitung des mindestens einen Ausgangskanals abzu greifen, wenn der Halbleiterschaltkontakt in seinem Schließ zustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der zweiten Leitung des mindestens einen Ausgangskanals abge griffenen Spannung, ein den Schaltzustand des Halbleiter schaltkontaktes kennzeichnendes Diagnosesignal zu erzeugen.
Ganz allgemein kann eine Roboter-Steuerung insbesondere dadurch gekennzeichnet sein, dass sie ausgebildet ist, die Motoren, welche die Gelenke eines Roboterarms automatisch ge mäß einem Roboterprogramm oder in einem Handfahrbetrieb durch manuelle Eingaben oder durch Handführen verstellen,
elektrisch anzusteuern. Darüber hinaus kann eine Roboter- Steuerung redundante Sicherheitskomponenten aufweisen. Die Sicherheitskomponenten können auch diversitär ausgebildet sein, d.h. die redundanten Sicherheitskomponenten können zu mindest doppelt vorhandene Bauteile oder Baugruppen aufweisen die in unterschiedlicher Bauart ausgebildet sind und/oder auf unterschiedliche Weise programmiert sind. Insoweit kann eine Roboter-Steuerung typischerweise mindestens zwei getrennte Steuerungskanäle aufweisen. Eine Roboter-Steuerung kann bei spielsweise eine Überwachungseinrichtung für die elektrische Energieversorgung der Roboter-Steuerung aufweisen. Zur Bil dung von sicheren Eingängen und/oder sicheren Ausgängen, kön nen die Eingänge und/oder die Ausgänge auch mindestens zwei- kanalig ausgeführt sein und sie können auf ihre Funktion hin überwacht sein. Typischerweise umfasst eine Roboter-Steuerung auch eine Einrichtung zum Einleiten eines sicheren Zustands des Roboters. Ein sicherer Zustand kann beispielsweise ein Anhalten einer Bewegung des Roboterarms sein. Ein solches An halten kann dadurch erfolgen, dass die Motoren durch die Ro boter-Steuerung gestoppt werden, den Motoren und/der den Ge lenken des Roboterarms zugeordneten Bremsen geschlossen wer den und/oder ein Nothalt durchgeführt wird. Das Einleiten ei nes sicheren Zustands des Roboters kann durch ein oder mehre re Sicherheitssignale ausgelöst werden, die von der Roboter- Steuerung, insbesondere von der Sicherheitssteuereinheit er zeugt werden. Die Sicherheitssteuereinheit kann eine Steue rungskomponente der Roboter-Sicherheitssteuerung sein, welche die Funktionsfähigkeit einer oder mehrerer Steuerungskompo nenten der Roboter-Steuerung überwacht und in einem Fehler fall ein den nicht mehr sicheren Zustand der Roboter- Steuerung kennzeichnendes Signal erzeugt.
Die Sicherheitssteuereinheit kann also ein Teil der Roboter- Steuerung sein oder eine zur Robotersteuerung separate Steu ereinheit sein. In beiden Fällen können die wenigstens zwei Ausgänge Teil einer Ausgangsschnittstelle sein. Die wenigs tens zwei Ausgänge können dabei jeweils einen in sicherer Technik ausgebildeten Schalter bilden. Mit einem solchen Schalter können externe Geräte, welche beispielsweise die Ro boter-Steuerung ergänzende Funktionalitäten aufweisen, ange steuert werden.
So kann ein über die Ausgangsschnittstelle der Roboter- Sicherheitssteuerung, insbesondere über die wenigstens zwei Ausgänge der Ausgangsschnittstelle der Roboter- Sicherheitssteuerung, angesteuertes Gerät beispielsweise eine andere bzw. weitere Sicherheitssteuerung sein, die wenigstens einen sicheren Aktor und/oder Sensor aufweist, und/oder bei spielsweise ein von dem Roboterarm getragenes Werkzeug, wie beispielsweise eine Schweißzange, ein Laserwerkzeug, eine Klebepistole oder ähnliches sein. Die wenigstens zwei Ausgän ge können einen redundanten, sicheren Schalter bilden, der eine elektrische Funktion des jeweilig an die Ausgangs schnittstelle der Roboter-Steuerung angeschlossenen Geräts wahlweise einschalten und/oder ausschalten kann. Da die we nigstens zwei Ausgänge lediglich einen Schalter bilden sol len, sollten die Ausgänge insbesondere potentialfrei sein bzw. potentialfrei schalten können, um die elektrische Funk tion des externen, an die Ausgangsschnittstelle angeschlosse nen Gerätes nicht zu stören. Das externe elektrische Gerät ist also ein von der Roboter-Steuerung separat arbeitendes Gerät, das lediglich von den Ausgängen der Roboter-Steuerung schaltend angesteuert wird, seine jeweilige Hauptfunktion je doch eigenständig ausführt.
Ein Ausgang der Ausgangsschnittstelle kann demgemäß zwei von einander getrennte elektrische Leitungspfade aufweisen, die insoweit als Ausgangskanäle bezeichnet werden können bzw. die zwei getrennte Ausgangskanäle bilden. Jeder einzelne Aus gangskanal kann einen von zwei Schaltern des Ausgangs bilden. Jeder Ausgangskanal kann dabei zur Erfüllung eines Schalters in sicherer Technik, mindestens zwei elektrische oder elekt ronische Schaltkontakte aufweisen, die in Reihe geschaltet sind. Durch eine Reihenschaltung ist im Falle von funktions tüchtigen elektrischen oder elektronischen Schaltkontakten sichergestellt, dass ein geschlossener Schaltzustand des je weiligen Ausgangskanals nur dann dargestellt wird, wenn alle in Reihe geschalteten elektrischen oder elektronischen
Schaltkontakte, insbesondere beide von zwei elektrischen oder elektronischen Schaltkontakten geschlossen sind. Insoweit wird der Schaltzustand jedes Ausgangskanals durch jeweils je den einzelnen elektrischen oder elektronischen Schaltkontakt mitbestimmt .
Der jeweilige Schaltzustand jeden einzelnen elektrischen oder elektronischen Schaltkontakts wird durch ein jeweiliges Si cherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit vorgegeben. Je- der einzelne elektrische oder elektronische Schaltkontakt kann durch ein eigenes Sicherheitssignal, insbesondere ein von den jeweils anderen Sicherheitssignalen unabhängiges Si cherheitssignal angesteuert sein. Jeder Schaltkontakt
und/oder jeder wenigstens eine Halbleiterschaltkontakt kann auch als Schalter bzw. Halbleiterschalter bezeichnet werden.
Wenigstens einer von wenigstens zwei Schaltkontakten der Aus gangsschnittstelle ist als ein elektronischer Schaltkontakt in Bauart eines Halbleiterschaltkontaktes ausgebildet. Dieser wenigstens eine Halbleiterschaltkontakt ist in seiner Funkti onsfähigkeit überwacht und zwar durch eine Spannungsquelle, die an eine erste Leitung des ersten Ausgangskanals ange schlossen ist, und durch einen Koppler, der an eine zweite Leitung des ersten Ausgangskanals angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle an der ersten Leitung des ersten Ausgangskanals angelegte Spannung von der zweiten Leitung des ersten Ausgangskanals abzugreifen, wenn der Halbleiterschaltkontakt in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der zweiten Lei tung des ersten Ausgangskanals abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des Halbleiterschaltkontaktes kennzeichnen des erstes Diagnosesignal zu erzeugen. Das Diagnosesignal kennzeichnet den tatsächlichen momentanen Schaltzustand des Halbleiterschaltkontaktes unabhängig des Zustands seiner An steuerung, welche in einem funktionstüchtigen Zustand des Halbleiterschaltkontaktes dessen Schaltzustand vorgibt. Über mittelt das Diagnosesignal einen abweichenden Schaltzustand für den Halbleiterschaltkontakt , als es der angesteuerte Zu stand für den Halbleiterschaltkontakt vorsieht, so wird auf einen Fehler im Halbleiterschaltkontakt geschlossen.
Die Ausgangsschnittstelle kann demgemäß einen den Schaltzu stand des mindestens einen Ausgangskanals mitbestimmenden ersten Halbleiterschaltkontakt aufweisen, der durch das Si- cherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit angesteuert ist und der einerseits an die erste Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss des mindestens einen Ausgangskanals führt, und andererseits an die zweite Leitung des mindestens einen Ausgangskanals an geschlossen ist, die zu dem zweiten Anschluss des mindestens einen Ausgangskanals führt,
- eine Spannungsquelle aufweisen, die an die erste Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist, und
- einen ersten Koppler aufweisen, der an die zweite Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle an der ersten Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angelegte Span nung von der zweiten Leitung des mindestens einen Ausgangska nals abzugreifen, wenn der erste Halbleiterschaltkontakt in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhän gigkeit der an der zweiten Leitung des mindestens einen Aus gangskanals abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des ersten Halbleiterschaltkontaktes kennzeichnendes erstes Diag nosesignal zu erzeugen, wobei die Ausgangsschnittstelle au ßerdem ein den Schaltzustand des mindestens einen Ausgangska nals mitbestimmendes, zu dem ersten Halbleiterschaltkontakt in Reihe geschaltetes mechanisches Relais aufweist, das durch das Sicherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit angesteu ert ist und das einerseits an die erste Leitung des mindes tens einen Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu dem zwei ten Anschluss des mindestens einen Ausgangskanals führt, und andererseits an eine dritte Leitung des mindestens einen Aus gangskanals angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss des mindestens einen Ausgangskanals führt, und
- einen zweiten Koppler aufweist, der an die dritte Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle an der ersten Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angelegte Span nung von der dritten Leitung des mindestens einen Ausgangska- nals abzugreifen, wenn das mechanische Relais in seinem
Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der dritten Leitung des mindestens einen Ausgangska nals abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des mecha nischen Relais kennzeichnendes zweites Diagnosesignal zu er zeugen .
Der erste Ausgangskanal kann ein zu dem Halbleiterschaltkon- takt in Reihe geschaltetes mechanisches Relais aufweisen, wo bei ein Lastschalter des Relais einen ersten Lastschaltkon takt aufweist, der an die erste Leitung des ersten Ausgangs kanals angeschlossen ist, die zu dem Halbleiterschaltkontakt des ersten Ausgangskanals führt, einen zweiten Lastschaltkon takt aufweist, der an eine dritte Leitung des ersten Aus gangskanals angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss des ersten Ausgangskanals führt und wobei ein Überwachungs schalter des Relais an die Sicherheitseinheit angeschlossen ist, zum Übermitteln eines den Schaltzustand des Relais kenn zeichnenden zweiten Diagnosesignals an die Sicherheitsein heit .
Indem der erste Ausgangskanal ein zu dem Halbleiterschaltkon- takt in Reihe geschaltetes mechanisches Relais aufweist, wird ein sowohl redundanter, als auch diversitärer Aufbau des in sicherer Technik ausgebildeten ersten Ausgangskanals geschaf fen. In einer solchen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Spannungsquelle und der Koppler ausschließlich für den Halbleiterschaltkontakt genutzt wird und an dem mechani schen Relais ein Kontakt eines Überwachungskreises zur Be reitstellung eines zugehörigen Diagnosesignals genutzt wird. Alternativ kann vorgesehen sein, dass für eine Bereitstellung eines Diagnosesignals des Halbleiterschaltkontakts die Span nungsquelle und ein erster Koppler genutzt wird und für eine Bereitstellung eines Diagnosesignals des mechanischen Relais auch diese Spannungsquelle und ein zweiter Koppler, d.h. ein vom ersten Koppler verschiedener Koppler genutzt wird. In ei ner solchen alternativen Ausführungsform kann das mechanische Relais demgemäß elektronisch überwacht werden, ohne bei spielsweise einen mechanisch zwangsgeführten Kontakt eines Überwachungskreises des Relais nutzen zu müssen. Der Kontakt des Relais kann aber auch zur Bildung einer redundanten und diversitären Überwachung ergänzend zu einer elektronischen Überwachung mittels Spannungsquelle und zweitem Koppler als ein ergänzendes Überwachungsmittel verwendet werden.
Alternativ zu einem Relais in demselben Ausgangskanal oder in einem anderen, insbesondere zweiten Ausgangskanal kann die Ausgangsschnittstelle
- einen den Schaltzustand des mindestens einen Ausgangskanals mitbestimmenden ersten Halbleiterschaltkontakt aufweisen, der durch das Sicherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit an gesteuert ist und der einerseits an die erste Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss des mindestens einen Ausgangskanals führt, und andererseits an die zweite Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu dem zweiten An schluss des mindestens einen Ausgangskanals führt,
- eine Spannungsquelle aufweisen, die an die erste Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist, und
- einen ersten Koppler aufweisen, der an die zweite Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle an der ersten Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angelegte Span nung von der zweiten Leitung des mindestens einen Ausgangska nals abzugreifen, wenn der erste Halbleiterschaltkontakt in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhän gigkeit der an der zweiten Leitung des mindestens einen Aus gangskanals abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des ersten Halbleiterschaltkontaktes kennzeichnendes erstes Diag nosesignal zu erzeugen, wobei die Ausgangsschnittstelle au- ßerdem einen den Schaltzustand des mindestens einen Ausgangs kanals mitbestimmenden zweiten Halbleiterschaltkontakt auf weist, der mit dem ersten Halbleiterschaltkontakt in Reihe geschaltet ist und der durch ein zweites Sicherheitssignal der Sicherheitseinheit angesteuert ist und der einerseits an die erste Leitung des mindestens einen Ausgangskanals ange schlossen ist, die zu dem ersten Halbleiterschaltkontakt führt, und andererseits an eine dritte Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu dem ersten An schluss des mindestens einen Ausgangskanals führt, und
- einen zweiten Koppler aufweist, der an die dritte Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle an der ersten Leitung des mindestens einen Ausgangskanals angelegte Span nung von der dritten Leitung des mindestens einen Ausgangska nals abzugreifen, wenn der zweite Halbleiterschaltkontakt in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhän gigkeit der an der dritten Leitung des mindestens einen Aus gangskanals abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des zweiten Halbleiterschaltkontaktes kennzeichnendes zweites Di agnosesignal zu erzeugen.
Die Ausgangsschnittstelle kann demgemäß einen den Schaltzu stand des ersten Ausgangskanals mitbestimmenden zweiten Halb leiterschaltkontakt aufweisen, der mit dem ersten Halbleiter schaltkontakt in Reihe geschaltet ist und der durch ein zwei tes Sicherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit angesteu ert ist und der einerseits an die erste Leitung des ersten Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu einem ersten Halb leiterschaltkontakt führt, und andererseits an eine dritte Leitung des ersten Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss des ersten Ausgangskanals führt, wobei die Ausgangsschnittstelle einen zweiten Koppler aufweist, der an die dritte Leitung des ersten Ausgangskanals angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle an der ersten Leitung des ersten Ausgangskanals angelegte Span nung von der dritten Leitung des ersten Ausgangskanals abzu greifen, wenn der zweite Halbleiterschaltkontakt in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der dritten Leitung des ersten Ausgangskanals abge griffenen Spannung, ein den Schaltzustand des zweiten Halb leiterschaltkontaktes kennzeichnendes zweites Diagnosesignal zu erzeugen.
In einer solchen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die erste Spannungsquelle und ein erster Koppler ausschließ lich für den ersten Halbleiterschaltkontakt genutzt wird und die erste Spannungsquelle und ein zweiter Koppler ausschließ lich für den zweiten Halbleiterschaltkontakt genutzt wird.
Die Ausgangsschnittstelle kann alternativ oder ergänzend
- einen den Schaltzustand des zweiten Ausgangskanals mitbe stimmenden dritten Halbleiterschaltkontakt aufweisen, der durch ein drittes Sicherheitssignal der Sicherheitssteuerein heit angesteuert ist und der einerseits an eine erste Leitung des zweiten Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu einem ersten Anschluss des zweiten Ausgangskanals führt, und ande rerseits an eine zweite Leitung des zweiten Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu einem zweiten Anschluss des zweiten Ausgangskanals führt, wobei die Ausgangsschnittstelle
- eine zweite Spannungsquelle aufweist, die an die erste Lei tung des zweiten Ausgangskanals angeschlossen ist, und
- einen dritten Koppler aufweist, der an die zweite Leitung des zweiten Ausgangskanals angeschlossen ist und der ausge bildet ist, die von der zweiten Spannungsquelle an der ersten Leitung des zweiten Ausgangskanals angelegte Spannung von der zweiten Leitung des zweiten Ausgangskanals abzugreifen, wenn der dritte Halbleiterschaltkontakt in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der zwei ten Leitung des zweiten Ausgangskanals abgegriffenen Span- nung, ein den Schaltzustand des dritten Halbleiterschaltkon- taktes kennzeichnendes drittes Diagnosesignal zu erzeugen.
Der zweite Ausgangskanal kann analog dem ersten Ausgangskanal ausgebildet sein. Verschiedene der beschriebenen Varianten des ersten Ausgangskanals können wahlweise mit verschiedenen Varianten für den zweiten Ausgangskanal variiert und demgemäß kombiniert sein. Entsprechende Varianten ergeben sich aus den Patentansprüchen, auf die zum Zwecke der Offenbarung in der vorliegenden Beschreibung hier in Bezug genommen werden. Der zweite Ausgangskanal kann demgemäß beispielsweise ein zu dem dritten Halbleiterschaltkontakt in Reihe geschaltetes mecha nisches Relais aufweisen, wobei ein Lastschalter des Relais einen ersten Lastschaltkontakt aufweist, der an die erste Leitung des zweiten Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu dem dritten Halbleiterschaltkontakt des zweiten Ausgangska nals führt, einen zweiten Lastschaltkontakt aufweist, der an eine dritte Leitung des zweiten Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss des zweiten Ausgangskanals führt und wobei ein Überwachungsschalter des Relais ange schlossen ist, zum Erzeugen eines den Schaltzustand des Re lais kennzeichnenden viertes Diagnosesignals.
Indem der zweite Kanal ein zu dem dritten Halbleiterschalt- kontakt in Reihe geschaltetes mechanisches Relais aufweist, wird ein sowohl redundanter, als auch diversitärer Aufbau des in sicherer Technik ausgebildeten zweiten Ausgangskanals ge schaffen. In einer solchen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die zweite Spannungsquelle und der dritte Koppler ausschließlich für den dritten Halbleiterschaltkontakt ge nutzt wird und an dem mechanischen Relais Kontakt eines Über wachungskreises zur Bereitstellung eines zugehörigen Diagno sesignals genutzt wird. Alternativ kann vorgesehen sein, dass für eine Bereitstellung eines Diagnosesignals des dritten Halbleiterschaltkontakts die zweite Spannungsquelle und ein dritter Koppler genutzt wird und für eine Bereitstellung ei nes Diagnosesignals des mechanischen Relais auch diese zweite Spannungsquelle und ein vierter Koppler, d.h. ein vom dritten Koppler verschiedener Koppler genutzt wird. In einer solchen alternativen Ausführungsform kann das mechanische Relais dem gemäß elektronisch überwacht werden, ohne beispielsweise ei nen mechanisch zwangsgeführten Kontakt eines Überwachungs kreises des Relais nutzen zu müssen. Der Kontakt des Relais kann aber auch zur Bildung einer redundanten und diversitären Überwachung ergänzend zu einer elektronischen Überwachung mittels zweiter Spannungsquelle und viertem Koppler als ein ergänzendes Überwachungsmittel verwendet werden.
Die Ausgangsschnittstelle kann demgemäß einen den Schaltzu stand des zweiten Kanals mitbestimmenden vierten Halbleiter schaltkontakt aufweisen, der mit dem dritten Halbleiter schaltkontakt in Reihe geschaltet ist und der durch ein vier tes Sicherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit angesteu ert ist und der einerseits an die erste Leitung des zweiten Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu dem dritten Halb leiterschaltkontakt führt, und andererseits an eine dritte Leitung des zweiten Ausgangskanals angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss des zweiten Ausgangskanals führt, wobei die Ausgangsschnittstelle
- einen vierten Koppler aufweist, der an die dritte Leitung des zweiten Ausgangskanals angeschlossen ist und der ausge bildet ist, die von der zweiten Spannungsquelle an der ersten Leitung des zweiten Ausgangskanals angelegte Spannung von der dritten Leitung des zweiten Ausgangskanals abzugreifen, wenn der vierte Halbleiterschaltkontakt in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der drit ten Leitung des zweiten Ausgangskanals abgegriffenen Span nung, ein den Schaltzustand des vierten Halbleiterschaltkon- taktes kennzeichnendes viertes Diagnosesignal zu erzeugen. In einer solchen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die zweite Spannungsquelle und ein dritter Koppler aus schließlich für den dritten Halbleiterschaltkontakt genutzt wird und die zweite Spannungsquelle und ein vierter Koppler ausschließlich für den vierten Halbleiterschaltkontakt ge nutzt wird.
Die Sicherheitssteuereinheit kann in allen Ausführungsvarian ten ausgebildet sein, das Diagnosesignal, insbesondere das erste Diagnosesignal, das zweite Diagnosesignal, das dritte Diagnosesignal und/oder das vierte Diagnosesignal innerhalb der Sicherheitssteuereinheit auszuwerten und in Abhängigkeit eines Auswertungsergebnisses ein die Funktionsfähigkeit des jeweiligen Halbleiterschaltkontaktes und/oder des jeweiligen Relais kennzeichnendes Sicherheitssignal zu erzeugen.
Alternativ oder ergänzend kann die Sicherheitssteuereinheit ausgebildet sein, das Diagnosesignal, insbesondere das erste Diagnosesignal, das zweite Diagnosesignal, das dritte Diagno sesignal und/oder das vierte Diagnosesignal zu einer weiteren Verarbeitung aus der Sicherheitssteuereinheit herauszuleiten und einer von der Sicherheitssteuereinheit getrennten exter nen Auswertung zuzuführen.
Wenigstens einer der Koppler aus der Gruppe von erstem Kopp ler, zweitem Koppler, drittem Koppler und viertem Koppler kann als ein Opto-Koppler ausgebildet sein. Der jeweilige Opto-Koppler ist ausgebildet, ein Signal zu übertragen zwi schen zwei galvanisch getrennten Stromkreisen, wobei der Opto-Koppler wenigstens einen Lichtsender, wie beispielsweise eine Leuchtdiode oder eine Laserdiode aufweisen kann, und we nigstens einen Lichtempfänger, wie beispielsweise eine Foto diode oder einen Fototransistor aufweisen kann. Wenigstens einer der Koppler aus der Gruppe von erstem Kopp ler, zweitem Koppler, drittem Koppler und viertem Koppler kann als ein induktiver Koppler ausgebildet sein. Der jewei lige induktive Koppler kann beispielsweise ein Transformator sein .
Wenigstens einer der Koppler aus der Gruppe von erstem Kopp ler, zweitem Koppler, drittem Koppler und viertem Koppler kann als ein Magnet-Koppler ausgebildet sein. Der jeweilige Magnet-Koppler kann beispielsweise eine Spule und einen Reed- Schalter aufweisen.
Wenigstens einer der Koppler aus der Gruppe von erstem Kopp ler, zweitem Koppler, drittem Koppler und viertem Koppler kann als ein kapazitiver Koppler ausgebildet sein.
Die Spannungsquelle, insbesondere die erste Spannungsquelle und/oder der zweite Spannungsquelle, kann eine galvanisch von einem Hochspannungskreis von Umrichtern der Antriebe des Ro boters getrennte Spannungsquelle sein.
Die Spannungsquelle, insbesondere die erste Spannungsquelle und/oder die zweite Spannungsquelle, kann als eine vom ersten Kanal der Ausgangsschnittstelle und vom zweiten Kanal der Ausgangsschnittstelle isolierte Spannungsversorgung, insbe sondere als DC/DC-Wandler ausgebildet sein.
Die Spannungsquelle, insbesondere die erste Spannungsquelle und/oder die zweite Spannungsquelle, kann jeweils ein iso lierter DC/DC-Wandler sein, der beispielsweise integriert von verschiedenen Herstellern verfügbar ist. Die Spannungsquelle, insbesondere die erste Spannungsquelle und/oder die zweite Spannungsquelle, können aber auch jeweils diskret aufgebaut sein. Somit kann eine von allen anderen Spannungen unabhängi ge (potentialfreie) Spannung erzeugt werden, die zwischen den beiden Halbleiterschaltkontakten oder zwischen einem Halb leiterschaltkontakt und einem mechanischen Relais eingespeist wird .
Wenigstens einer der Halbleiterschaltkontakte aus der Gruppe von erstem Halbleiterschaltkontakt , zweitem Halbleiterschalt- kontakt, drittem Halbleiterschaltkontakt und viertem Halb leiterschaltkontakt kann als wenigstens ein Feldeffekttran sistor (FET) oder Bipolartransistor (BJT) ausgebildet sein.
Es können beispielsweise Halbleiterschaltkontakte mit antise riell geschaltenen FETs als Lastkontakt verwendet werden. Die Halbleiterschaltkontakte können über einen Vorwiderstand di rekt beispielsweise von einem Mikrocontrollerpin einer als Mikrocontroller ausgebildeten Sicherheitseinheit angesteuert werden. Die SchaltStruktur kann demgemäß von einer Sicher heitsgerichteten Mikrocontrollerstruktur angesteuert werden. Über Rücklesepins (15.1 und 15.2 in Fig. 2) kann der Schalt zustand der Halbleiterschaltkontakte festgestellt werden. Um einen "schlafenden Fehler" (FET wurde bspw. beim Einschalten zerstört und ist dauerhaft leitend, d.h. "durchlegiert") zu erkennen, sollten die Halbleiterschaltkontakte zyklisch kurz abgeschaltet und der Zustandswechsel an den Rücklesepins überprüft werden. Sobald an den Rücklesepins geprüft wurde, ob der Aus-Zustand erreicht wurde, können die Halbleiter schaltkontakte wieder eingeschaltet werden. Somit entstehen Testpulse, die in regelmäßigen Abständen wiederholt werden sollten .
Mit der Erfindung wird eine Lösung für potentialfreie sichere Ausgänge mit Halbleiterrelais aufgezeigt. Bei dieser Lösung können bei der Prüfung der Halbleiterrelais unter Umständen unerwünschte Testimpulse auf einem solchen Nutzpfad entste hen. Um diese Testimpulse kurz zu halten, sollten deshalb sehr schnell schaltende Halbleiterrelais zur Anwendung kom- men, was jedoch den Nachteil hat, dass teure Halbleiterrelais eingesetzt werden müssen. Als Nutzpfad wird insbesondere ein Ausgangskanal der Steuervorrichtung oder der Steuereinheit verstanden, der zum elektrischen und/oder elektronischen Schalten und/oder Ansteuern eines von der Steuervorrichtung oder der Steuereinheit externen Gerätes, insbesondere in si cherer Technik ausgebildet ist.
Aufbauend wird deshalb im Folgenden eine Lösung vorgeschla gen, bei welcher keine Testimpulse auf dem Nutzpfad auftre- ten, damit angeschlossene Aktoren bzw. Sensoren nicht beein flusst werden. Um eine kostengünstige Lösung zu erreichen, soll es möglich sein, langsam schaltende Standard- Halbleiterrelais einzusetzen.
Um die Testimpulse im Nutzpfad zu vermeiden, kann demgemäß in beiden Kanälen ein zweiter Nutzpfad zum ersten Nutzpfad pa rallel geschaltet werden. Werden im ersten Nutzpfad die Halb leiterrelais getestet, so werden nur diese geöffnet, wodurch das Nutzsignal durch den zweiten Nutzpfad geleitet wird. So mit entstehen auf der Anschlussseite keine Testimpulse, wes halb angeschlossene Aktoren bzw. Sensoren nicht gestört wer den .
Für einen sicheren Ausgang ergeben sich, ohne dein Zusammen fassen von Signalen, dann beispielsweise acht digitale An steuersignale und acht digitale Feedbacksignale.
Um Signalleitungen einzusparen, können die einzelnen digita len Feedbacksignale von ersten Nutzpfad mit den dazugehörigen Feedbacksignalen des zweiten Nutzpfads zusammengefasst wer den. Eine weitere Möglichkeit, die Anzahl der Signalleitungen zu verringern, bietet die parallele Ausführung von Tests. So kann der erste Nutzpfad komplett unabhängig von dem zweiten Nutzpfad getestet werden. Dies ermöglicht eine Reduzierung der Ansteuerleitungen .
Damit kann in einer weiterführenden Ausgestaltung in der Si cherheitssteuereinheit vorgesehen sein, dass der mindestens eine Ausgangskanal innerhalb der Sicherheitssteuereinheit doppelt ausgeführt ist und dadurch zwei Nutzpfade für densel ben Ausgangskanal gebildet werden, derart, dass eine erste Leitung zusammen mit einer zweiten Leitung und einer dritten Leitung eines ersten Nutzpfades parallel zu einer ersten Lei tung, einer zweiten Leitung und einer dritten Leitung eines zweiten Nutzpfades geschaltet ist, und die Sicherheitssteuer einheit eingerichtet ist, auf dem einen Nutzpfad den potenti alfreien geschlossenen oder offenen Schaltzustand für das zu schaltende externe elektrische Gerät bereitzustellen und auf dem anderen Nutzpfad den Zustand der wenigstens einen Kompo nente diesen Nutzpfades auf seine Funktionsfähigkeit zu über prüfen und ein diese Funktionsfähigkeit kennzeichnendes Si cherheitssignal zu erzeugen.
Die Sicherheitssteuereinheit kann dabei in einer ersten Vari ante ausgebildet sein, den potentialfreien geschlossenen oder offenen Schaltzustand für das zu schaltende externe elektri sche Gerät auf den jeweils anderen Nutzpfad umzuschalten und danach auf dem jeweils frei gewordenen Nutzpfad den Zustand der wenigstens einen Komponente diesen frei gewordenen Nutz pfades auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen und ein diese Funktionsfähigkeit kennzeichnendes Sicherheitssignal zu erzeugen .
Die Sicherheitssteuereinheit kann dabei in einer zweiten Va riante ausgebildet sein, derart dass, die Ausgangsschnitt stelle einen ersten Ausgangskanal und einen zweiten Ausgangs kanal aufweist, wobei in dem ersten Ausgangskanal eine erste Leitung zusammen mit einer zweiten Leitung und einer dritten Leitung einen ersten Nutzpfad bildet, in dem zweiten Aus gangskanal eine erste Leitung zusammen mit einer zweiten Lei tung und einer dritten Leitung eines zweiten Nutzpfad bildet, und die Ausgangsschnittstelle einen dritten Nutzpfad auf weist, der wahlweise im Wechsel entweder für den ersten Aus gangskanal oder den zweiten Ausgangskanal parallel zu diesem geschaltet ist, um den Zustand der wenigstens einen Komponen te des gewählten ersten oder zweiten Nutzpfades des ersten Ausgangskanals oder des zweiten Ausgangskanals auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen und ein diese Funktionsfä higkeit kennzeichnendes Sicherheitssignal zu erzeugen.
Ergänzend kann die Sicherheitssteuereinheit ausgebildet sein, derart, dass mehrere Sicherheitssignale mehrerer Ausgangska näle auf eine gemeinsame Signalleitung aufgeschaltet und aus der Sicherheitssteuereinheit über einen gemeinsamen Anschluss herausgeführt sind.
Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nach folgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beige fügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebe nenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung dar stellen .
Die Figuren zeigen:
Fig . 1 eine schematische Darstellung einer beispielhaften
Roboter-Sicherheitssteuerung mit einer erfindungsge mäßen Ausgangsschnittstelle, Fig. 2 eine Schaltung einer beispielhaften Ausgangsschnitt stelle mit vier Halbleiterschaltkontakten,
Fig. 3 eine alternative zweikanalige Schaltung einer bei spielhaften Ausgangsschnittstelle mit zwei Halb leiterschaltkontakten und zwei Relais,
Fig. 4 eine reduzierte Schaltung einer beispielhaften Aus gangsschnittstelle mit lediglich einem Kanal, der wahlweise Halbleiterschaltkontakte und/oder Relais aufweisen kann, und
Fig. 5 eine schematische Darstellung einer zweikanaligen
Sicherheitssteuereinheit mit jeweils doppelt ausge führten Nutzpfaden.
In der Fig. 1 ist eine Roboter-Steuerung 1 schematisch darge stellt. Die Roboter-Steuerung 1 weist wenigstens zwei vonei nander unabhängige Steuerungseinheiten 2.1, 2.2. auf, die zum parallelen Ausführen eines gemeinsamen Roboterprogramms 3 ausgebildet sind. Die Roboter-Steuerung 1 weist außerdem eine Sicherheitssteuereinheit 4 auf, die ausgebildet ist, den Zu stand wenigstens einer Komponente der Roboter-Steuerung 2 und/oder wenigstens einer Komponente des Roboters 5 auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen und ein diese Funktionsfä higkeit kennzeichnendes Sicherheitssignal zu erzeugen. Die Sicherheitssteuereinheit 4 weist eine Ausgangsschnittstelle 6 auf, die einen mindestens zweikanaligen digitalen Ausgang 7.1, 7.2 aufweist.
In der Fig. 2 ist eine Ausführungsform einer erfindungsgemä ßen Ausgangsschnittstelle 6 in Form einer Schaltung darge stellt, die einen mindestens zweikanaligen digitalen Ausgang 7.1 und 7.2 aufweist, wobei jeder Ausgangskanal A, B zwei zum Schalten eines externen elektrischen Geräts (nicht darge stellt) ausgebildete elektrische Anschlüsse 8.1, 8.2, 9.1,
9.2 aufweist, die in Abhängigkeit des Sicherheitssignals ent weder einen potentialfreien geschlossenen Schaltzustand oder einen potentialfreien offenen Schaltzustand aufweisen. We nigstens ein Sicherheitssignal kann dabei im Falle des vor liegenden Ausführungsbeispiels über die Mikrocontrollerpins 10.1, 10.2, 10.3, 10.4 zugeführt werden.
Die Ausgangsschnittstelle 6 weist einen den Schaltzustand des ersten Kanals A mitbestimmenden ersten Halbleiterschaltkon- takt 11.1 auf, der durch das Sicherheitssignal der Sicher heitseinheit 4 angesteuert ist und der einerseits an eine erste Leitung 12.1 des ersten Ausgangskanals A angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss 8.1 des ersten Ausgangska nals A führt, und andererseits an eine zweite Leitung 12.2 des ersten Ausgangskanals A angeschlossen ist, die zu einem zweiten Anschluss 8.2 des ersten Ausgangskanals führt.
Die Ausgangsschnittstelle 6 weist außerdem eine Spannungs quelle 13.1 auf, die an die erste Leitung 12.1 des ersten Ausgangskanals A angeschlossen ist.
Darüber hinaus weist die Ausgangsschnittstelle 6 einen ersten Koppler 14.1 auf, der an die zweite Leitung 12.2 des ersten Ausgangskanals A angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle 13.1 an der ersten Leitung 12.1 des ersten Ausgangskanals A angelegte Spannung von der zwei ten Leitung 12.2 des ersten Ausgangskanals A abzugreifen, wenn der erste Halbleiterschaltkontakt 11.1 in seinem
Schließzustand ist.
Der erste Koppler 14.1 ist außerdem ausgebildet, in Abhängig keit der an der zweiten Leitung 12.2 des ersten Ausgangska nals A abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des ers- ten Halbleiterschaltkontaktes 11.1 kennzeichnendes erstes Di agnosesignal zu erzeugen. Das erste Diagnosesignal kann dabei im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels über den Mik rocontrollerpin 15.1 abgegriffen werden.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die Aus gangsschnittstelle 6 einen den Schaltzustand des ersten Aus gangskanals A mitbestimmenden zweiten Halbleiterschaltkontakt 11.2 auf, der mit dem ersten Halbleiterschaltkontakt 11.1 in Reihe geschaltet ist und der durch ein zweites Sicherheits signal der Sicherheitssteuereinheit 4 angesteuert ist und der einerseits an die erste Leitung 12.1 des ersten Ausgangska nals A angeschlossen ist, die zu einem ersten Halbleiter schaltkontakt 11.1 führt, und andererseits an eine dritte Leitung 12.3 des ersten Ausgangskanals A angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss 8.1 des ersten Ausgangskanals A führt .
In diesem Fall weist die Ausgangsschnittstelle 6 außerdem ei nen zweiten Koppler 14.2 auf, der an die dritte Leitung 12.3 des ersten Ausgangskanals A angeschlossen ist und der ausge bildet ist, die von der Spannungsquelle 13.1 an der ersten Leitung 12.1 des ersten Ausgangskanals A angelegte Spannung von der dritten Leitung 12.3 des ersten Ausgangskanals A ab zugreifen, wenn der zweite Halbleiterschaltkontakt 11.2 in seinem Schließzustand ist.
Der zweite Koppler 14.2 ist außerdem ausgebildet, in Abhän gigkeit der an der dritten Leitung 12.3 des ersten Ausgangs kanals A abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des zweiten Halbleiterschaltkontaktes 11.2 kennzeichnendes zwei tes Diagnosesignal zu erzeugen. Das zweite Diagnosesignal kann dabei im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels über den Mikrocontrollerpin 15.2 abgegriffen werden. In einer Variante gemäß Fig. 3 ist der zweite Halbleiter schaltkontakt 11.2 durch ein mechanisches Relais 11.2a und der vierte Halbleiterschaltkontakt 11.4 durch ein mechani sches Relais 11.4a ersetzt. In einem solchen Fall weist bei spielsweise der erste Ausgangskanal A ein zu dem ersten Halb leiterschaltkontakt 11.1 in Reihe geschaltetes mechanisches Relais 11.2a auf, wobei ein Lastschalter des Relais 11.2a ei nen ersten Lastschaltkontakt aufweist, der an die erste Lei tung 12.1 des ersten Ausgangskanals A angeschlossen ist, die zu dem ersten Halbleiterschaltkontakt 11.1 des ersten Aus gangskanals A führt, und einen zweiten Lastschaltkontakt auf weist, der an die dritte Leitung 12.3 des ersten Ausgangska nals A angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss 8.1 des ersten Ausgangskanals A führt, wobei ein Überwachungsschalter des Relais 11.2a an die Sicherheitssteuereinheit 4 ange schlossen ist, zum Übermitteln eines den Schaltzustand des Relais 11.2 kennzeichnenden zweiten Diagnosesignals. Auch in diesem Fall würde das zweite Diagnosesignal über den Mikro controllerpin 15.2 an die Sicherheitseinheit 4 zurückgeführt werden. Der zweite Ausgangskanal B mit dem mechanischen Re lais 11.4a ist analog dem ersten Ausgangskanal A aufgebaut.
Im Falle des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 2 weist die Aus gangsschnittstelle 6 auch noch einen den Schaltzustand des zweiten Ausgangskanals B mitbestimmenden dritten Halbleiter schaltkontakt 11.3 auf, der durch ein drittes Sicherheitssig nal der Sicherheitssteuereinheit 4 angesteuert ist und der einerseits an eine erste Leitung 16.1 des zweiten Ausgangska nals B angeschlossen ist, die zu einem ersten Anschluss 9.1 des zweiten Ausgangskanals B führt, und andererseits an eine zweite Leitung 16.2 des zweiten Ausgangskanals B angeschlos sen ist, die zu einem zweiten Anschluss 9.2 des zweiten Aus gangskanals B führt. Die Ausgangsschnittstelle 6 weist dabei außerdem eine zweite Spannungsquelle 13.2 auf, die an die erste Leitung 16.1 des zweiten Ausgangskanals B angeschlossen ist.
Darüber hinaus weist die Ausgangsschnittstelle 6 einen drit ten Koppler 14.3 auf, der an die zweite Leitung 16.2 des zweiten Ausgangskanals B angeschlossen ist und der ausgebil det ist, die von der zweiten Spannungsquelle 13.2 an der ers ten Leitung 16.1 des zweiten Ausgangskanals B angelegte Span nung von der zweiten Leitung 16.2 des zweiten Ausgangskanals B abzugreifen, wenn der dritte Halbleiterschaltkontakt 11.3 in seinem Schließzustand ist.
Der dritte Koppler 14.3 ist außerdem ausgebildet, in Abhän gigkeit der an der zweiten Leitung 16.2 des zweiten Ausgangs kanals A abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des dritten Halbleiterschaltkontaktes 11.3 kennzeichnendes drit tes Diagnosesignal zu erzeugen. Das dritte Diagnosesignal kann dabei im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels über den Mikrocontrollerpin 15.3 abgegriffen werden.
Im Falle des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 2 weist die Aus gangsschnittstelle 6 einen den Schaltzustand des zweiten Aus gangskanals B mitbestimmenden vierten Halbleiterschaltkontakt 11.4 auf, der mit dem dritten Halbleiterschaltkontakt 11.3 in Reihe geschaltet ist und der durch ein viertes Sicherheits signal der Sicherheitssteuereinheit 4 angesteuert ist und der einerseits an die erste Leitung 16.1 des zweiten Ausgangska nals B angeschlossen ist, die zu dem dritten Halbleiter schaltkontakt 11.3 führt, und andererseits an eine dritte Leitung 16.3 des zweiten Ausgangskanals B angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss 9.1 des zweiten Ausgangskanals B führt . Darüber hinaus weist die Ausgangsschnittstelle 6 einen vier ten Koppler 14.4 auf, der an die dritte Leitung 16.3 des zweiten Ausgangskanals B angeschlossen ist und der ausgebil det ist, die von der zweiten Spannungsquelle 13.2 an der ers ten Leitung 16.1 des zweiten Ausgangskanals B angelegte Span nung von der dritten Leitung 16.3 des zweiten Ausgangskanals B abzugreifen, wenn der vierte Halbleiterschaltkontakt 11.4 in seinem Schließzustand ist.
Der vierte Koppler 14.4 ist außerdem ausgebildet, in Abhän gigkeit der an der dritten Leitung 16.3 des zweiten Ausgangs kanals B abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des vierten Halbleiterschaltkontaktes 11.4 kennzeichnendes vier tes Diagnosesignal zu erzeugen. Das vierte Diagnosesignal kann dabei im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels über den Mikrocontrollerpin 15.4 abgegriffen werden.
In einer weiteren Variante ist, wie in Fig. 3 dargestellt, der vierte Halbleiterschaltkontakt 11.4 durch das mechani sches Relais 11.4a ersetzt. In einem solchen Fall weist der zweite Ausgangskanal B ein zu dem dritten Halbleiterschalt- kontakt 11.3 in Reihe geschaltetes mechanisches Relais 11.4a auf, wobei ein Lastschalter des Relais 11.4a einen ersten Lastschaltkontakt aufweist, der an die erste Leitung 16.1 des zweiten Ausgangskanals B angeschlossen ist, die zu dem drit ten Halbleiterschaltkontakt 11.3 des zweiten Ausgangskanals B führt, einen zweiten Lastschaltkontakt aufweist, der an die dritte Leitung 16.3 des zweiten Ausgangskanals B angeschlos sen ist, die zu dem ersten Anschluss 9.1 des zweiten Aus gangskanals B führt, wobei ein Überwachungsschalter des Re lais an die Sicherheitssteuereinheit 4 angeschlossen ist, zum Erzeugen eines den Schaltzustand des Relais kennzeichnenden viertes Diagnosesignals. Auch in diesem Fall wird das vierte Diagnosesignal über den Mikrocontrollerpin 15.4 abgegriffen werden . Im Falle des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 2 sind der erste Koppler 14.1, der zweite Koppler 14.2, der dritte Koppler
14.3 und der vierte Koppler 14.4 jeweils als ein Opto-Koppler ausgebildet .
Sowohl die erste Spannungsquelle 13.1 als auch die zweite Spannungsquelle 13.2 sind jeweils als eine galvanisch von ei nem Hochspannungskreis von Umrichtern der Antriebe des Robo ters 5 getrennte Spannungsquelle ausgebildet.
Außerdem sind sowohl die erste Spannungsquelle 13.1 als auch die zweite Spannungsquelle 13.2 als eine vom ersten Kanal A der Ausgangsschnittstelle 6 und vom zweiten Ausgangskanal B der Ausgangsschnittstelle 6 isolierte Spannungsversorgung, insbesondere als DC/DC-Wandler ausgebildet.
Im Falle des Ausführungsbeispiels der Fig. 2 sind sowohl der erste Halbleiterschaltkontakt 11.1, als auch der zweite Halb leiterschaltkontakt 11.2, der dritte Halbleiterschaltkontakt
11.3 und der vierte Halbleiterschaltkontakt 11.4 jeweils als wenigstens ein Halbleiter-Feldeffekttransistor (FET) ausge bildet .
Die Fig. 4 zeigt schematisch eine einkanalige Variante der Sicherheitssteuereinheit 4 mit lediglich einem einzigen Aus gangskanal. Der einzelne Ausgangskanal gemäß Fig. 4 weist zwei zum Schalten eines von der Sicherheitssteuereinheit 4 externen elektrischen Geräts zwei elektrische Anschlüsse 8.1, 8.2 auf, wobei der einzelne, d.h. alleinige Ausgangskanal in Abhängigkeit eines Sicherheitssignals entweder einen potenti alfreien geschlossenen Schaltzustand oder einen potential freien offenen Schaltzustand aufweisen kann. Diese Ausgangs schnittstelle weist einen den Schaltzustand des alleinigen Ausgangskanals mitbestimmenden einzelnen Halbleiterschaltkon takt 11.1 aufweist, der durch das Sicherheitssignal der Si- cherheitssteuereinheit 4 angesteuert ist und der einerseits an eine erste Leitung 12.1 des einzelnen Ausgangskanals ange schlossen ist, die (mittelbar über den zweiten Halbleiter schaltkontakt 11.2 und die dritte Leitung 12.3) zu einem ers ten Anschluss 8.1 des einzelnen Ausgangskanals führt, und an dererseits an eine zweite Leitung 12.2 des einzelnen Aus gangskanals angeschlossen ist, die (direkt) zu einem zweiten Anschluss 8.2 des einzelnen Ausgangskanals führt. Die Aus gangsschnittstelle umfasst außerdem eine einzelne Spannungs quelle 13.1, die an die erste Leitung 12.1 des einzelnen Aus gangskanals angeschlossen ist, und einen ersten Koppler 14.1, der an die zweite Leitung 12.2 des einzelnen Ausgangskanals angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Span nungsquelle 13.1 an der ersten Leitung 12.1 des einzelnen Ausgangskanals angelegte Spannung von der zweiten Leitung 12.2 des einzelnen Ausgangskanals abzugreifen, wenn der Halb leiterschaltkontakt 11.1 in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der zweiten Leitung 12.2 des einzelnen Ausgangskanals mittels des Rücklesepins
15.1 abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des Halb leiterschaltkontaktes 11.1 kennzeichnendes Diagnosesignal zu erzeugen. Über einen zweiten Koppler 14.2, der an die dritte Leitung 12.3 des einzelnen Ausgangskanals angeschlossen ist, kann die von der Spannungsquelle 13.1 an der ersten Leitung
12.1 des einzelnen Ausgangskanals angelegte Spannung von der dritten Leitung 12.3 des einzelnen Ausgangskanals abgegriffen werden, wenn der zweite Halbleiterschaltkontakt 11.2 (oder alternativ ein mechanisches Relais 11.2a) in seinem Schließ zustand ist. In Abhängigkeit der an der dritten Leitung 12.3 des einzelnen Ausgangskanals mittels eines zweiten Rücklese pins 15.2 abgegriffenen Spannung, kann dann ein den Schaltzu- stand des zweiten Halbleiterschaltkontaktes 11.2 bzw. des al ternativen mechanischen Relais 11.2a kennzeichnendes Diagno sesignal erzeugt werden. Die Fig. 5 zeigt schematisch die Sicherheitssteuereinheit 4 mit einem ersten Ausgangskanal A und einem zweiten Ausgangs kanal B, wobei jeder Ausgangskanal A, B innerhalb der Sicher heitssteuereinheit 4 jeweils doppelt ausgeführt ist und dadurch jeweils zwei Nutzpfade 17.1, 17.2 für denselben Aus gangskanal A, B gebildet werden, derart, dass der jeweils erste Nutzpfades 17.1 parallel zu dem zweiten Nutzpfad 17.2 geschaltet ist, und die Sicherheitssteuereinheit 4 eingerich tet ist, auf dem einen Nutzpfad 17.1, 17.2 den potential- freien geschlossenen oder offenen Schaltzustand für das zu schaltende externe elektrische Gerät bereitzustellen und auf dem jeweils anderen Nutzpfad 17.1, 17.2 den Zustand der we nigstens einen Komponente diesen Nutzpfades 17.1, 17.2 auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen und ein diese Funkti- onsfähigkeit kennzeichnendes Sicherheitssignal zu erzeugen.

Claims

Patentansprüche
1. Sicherheitssteuereinheit (4), die ausgebildet ist, den
Zustand wenigstens einer Komponente der Sicherheitssteu ereinheit (4) auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen und ein diese Funktionsfähigkeit kennzeichnendes Sicher heitssignal zu erzeugen, aufweisend eine Ausgangs schnittstelle (6), die mindestens einen digitalen Aus gangskanal (A, B) aufweist, wobei der mindestens eine Ausgangskanal (A, B) zwei zum Schalten eines von der Si cherheitssteuereinheit (4) externen elektrischen Geräts ausgebildete elektrische Anschlüsse (8.1, 8.2, 9.1, 9.2) aufweist, und wobei der mindestens eine Ausgangskanal (A, B) in Abhängigkeit des Sicherheitssignals entweder einen potentialfreien geschlossenen Schaltzustand oder einen potentialfreien offenen Schaltzustand aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangsschnittstelle ( 6 )
- einen den Schaltzustand des mindestens einen Ausgangs kanals (A, B) mitbestimmenden Halbleiterschaltkontakt (11.1, 11.3) aufweist, der durch das Sicherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit (4) angesteuert ist und der einerseits an eine erste Leitung (12.1, 16.1) des min destens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu einem ersten Anschluss (8.1, 9.1) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) führt, und andererseits an eine zweite Leitung (12.2, 16.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu einem zweiten Anschluss (8.2, 9.2) des mindestens einen Aus gangskanals (A, B) führt,
- eine Spannungsquelle (13.1, 13.2) aufweist, die an die erste Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen Aus gangskanals (A, B) angeschlossen ist, und
- einen Koppler (14.1, 14.3) aufweist, der an die zweite Leitung (12.2, 16.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle (13.1, 13.2) an der ersten Lei tung (12.1, 16.1) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angelegte Spannung von der zweiten Leitung (12.2, 16.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) abzu greifen, wenn der Halbleiterschaltkontakt (11.1, 11.3) in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der zweiten Leitung (12.2, 16.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des Halbleiterschaltkon- taktes (11.1, 11.3) kennzeichnendes Diagnosesignal zu erzeugen .
2. Sicherheitssteuereinheit nach Anspruch 1, dadurch ge
kennzeichnet, dass die Ausgangsschnittstelle (6)
- einen den Schaltzustand des mindestens einen Ausgangs kanals (A, B) mitbestimmenden ersten Halbleiterschalt- kontakt (11.1, 11.3) aufweist, der durch das Sicher heitssignal der Sicherheitssteuereinheit (4) angesteuert ist und der einerseits an die erste Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss (8.1, 9.1) des mindes tens einen Ausgangskanals (A, B) führt, und andererseits an die zweite Leitung (12.2, 16.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu dem zweiten Anschluss (8.2, 9.2) des mindestens einen Aus gangskanals (A, B) führt,
- eine Spannungsquelle (13.1, 13.2) aufweist, die an die erste Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen Aus gangskanals (A, B) angeschlossen ist, und
- einen ersten Koppler (14.1, 14.3) aufweist, der an die zweite Leitung (12.2, 16.2) des mindestens einen Aus gangskanals (A, B) angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle (13.1, 13.2) an der ersten Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen Aus- gangskanals (A, B) angelegte Spannung von der zweiten Leitung (12.2, 16.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) abzugreifen, wenn der erste Halbleiterschaltkon- takt (11.1, 11.3) in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der zweiten Lei tung (12.2, 16.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des ersten Halbleiterschaltkontaktes (11.1, 11.3) kennzeich nendes erstes Diagnosesignal zu erzeugen, wobei die Aus gangsschnittstelle (6) außerdem
- ein den Schaltzustand des mindestens einen Ausgangska nals (A, B) mitbestimmendes, zu dem ersten Halbleiter schaltkontakt (11.1, 11.3) in Reihe geschaltetes mecha nisches Relais (11.2a, 11.4a) aufweist, das durch das Sicherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit (4) ange steuert ist und das einerseits an die erste Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu dem zweiten Anschluss (8.2, 9.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) führt, und andererseits an eine dritte Leitung (12.3, 16.3) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss (8.1, 9.1) des mindes tens einen Ausgangskanals (A, B) führt, und
- einen zweiten Koppler (14.2, 14.4) aufweist, der an die dritte Leitung (12.3, 16.3) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist und der ausge bildet ist, die von der Spannungsquelle (13.1, 13.2) an der ersten Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen
Ausgangskanals (A, B) angelegte Spannung von der dritten Leitung (12.3, 16.3) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) abzugreifen, wenn das mechanische Relais (11.2a) in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der dritten Leitung (12.3, 16.3) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des mechanischen Relais (11.2a, 11.4a) kennzeichnendes zweites Diagnosesignal zu erzeugen .
3. Sicherheitssteuereinheit nach Anspruch 2, dadurch ge
kennzeichnet, dass bei dem zu dem Halbleiterschaltkon- takt (11.1, 11.3) in Reihe geschalteten mechanischen Re lais (11.2a, 11.4a) ein Lastschalter des Relais (11.2a, 11.4a) einen ersten Lastschaltkontakt aufweist, der an die erste Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen Aus gangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu dem ersten Halbleiterschaltkontakt (11.1, 11.6) des mindestens ei nen Ausgangskanals (A, B) führt, einen zweiten Last schaltkontakt aufweist, der an eine dritte Leitung
(12.3, 16.3) des mindestens einen Ausgangskanals (A, b) angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss (8.1,
9.1) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) führt.
4. Sicherheitssteuereinheit nach Anspruch 1, dadurch ge
kennzeichnet, dass die Ausgangsschnittstelle (6)
- einen den Schaltzustand des mindestens einen Ausgangs kanals (A, B) mitbestimmenden ersten Halbleiterschalt- kontakt (11.1, 11.3) aufweist, der durch das Sicher heitssignal der Sicherheitssteuereinheit (4) angesteuert ist und der einerseits an die erste Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss (8.1, 9.1) des mindes tens einen Ausgangskanals (A, B) führt, und andererseits an die zweite Leitung (12.2, 16.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu dem zweiten Anschluss (8.2, 9.2) des mindestens einen Aus gangskanals (A, B) führt,
- eine Spannungsquelle (13.1, 13.2) aufweist, die an die erste Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen Aus gangskanals (A, B) angeschlossen ist, und
- einen ersten Koppler (14.1, 14.3) aufweist, der an die zweite Leitung (12.2, 16.2) des mindestens einen Aus gangskanals (A, B) angeschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle (13.1, 13.2) an der ersten Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen Aus gangskanals (A, B) angelegte Spannung von der zweiten Leitung (12.2, 16.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) abzugreifen, wenn der erste Halbleiterschaltkon- takt (11.1, 11.3) in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der zweiten Lei tung (12.2, 16.2) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des ersten Halbleiterschaltkontaktes (11.1, 11.3) kennzeich nendes erstes Diagnosesignal zu erzeugen, wobei die Aus gangsschnittstelle (6) außerdem einen den Schaltzustand des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) mitbestimmen den zweiten Halbleiterschaltkontakt (11.2, 11.4) auf weist, der mit dem ersten Halbleiterschaltkontakt (11.1, 11.3) in Reihe geschaltet ist und der durch ein zweites Sicherheitssignal der Sicherheitseinheit (4) angesteuert ist und der einerseits an die erste Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu dem ersten Halbleiterschaltkontakt (11.1, 11.3) führt, und andererseits an eine dritte Leitung (12.3, 16.3) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss (8.1,
9.1) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) führt, und
- einen zweiten Koppler (14.2, 14.4) aufweist, der an die dritte Leitung (12.3, 16.3) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) angeschlossen ist und der ausge bildet ist, die von der Spannungsquelle (13.1, 13.2) an der ersten Leitung (12.1, 16.1) des mindestens einen
Ausgangskanals (A, B) angelegte Spannung von der dritten Leitung (12.3, 16.3) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) abzugreifen, wenn der zweite Halbleiterschaltkon- takt (11.2, 11.4) in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der dritten Lei tung (12.3) des mindestens einen Ausgangskanals (A, B) abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des zwei ten Halbleiterschaltkontaktes (11.2, 11.4) kennzeichnen des zweites Diagnosesignal zu erzeugen.
5. Sicherheitssteuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangsschnittstel le (6) einen ersten Ausgangskanal (A) und einen zweiten Ausgangskanal (B) aufweist, wobei die Sicherheitssteuer einheit (4) dadurch des Weiteren:
- einen den Schaltzustand des zweiten Ausgangskanals (B) mitbestimmenden dritten Halbleiterschaltkontakt (11.3) aufweist, der durch ein drittes Sicherheitssignal der Sicherheitssteuereinheit (4) angesteuert ist und der ei nerseits an eine erste Leitung (16.1) des zweiten Aus gangskanals (B) angeschlossen ist, die zu einem ersten Anschluss (9.1) des zweiten Ausgangskanals (B) führt, und andererseits an eine zweite Leitung (16.2) des zwei ten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, die zu einem zweiten Anschluss (9.2) des zweiten Ausgangskanals (B) führt ,
- eine zweite Spannungsquelle (13.2) aufweist, die an die erste Leitung (16.1) des zweiten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, und
- einen dritten Koppler (14.3) aufweist, der an die zweite Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) an geschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der zweiten Spannungsquelle (13.2) an der ersten Leitung (16.1) des zweiten Ausgangskanals (B) angelegte Spannung von der zweiten Leitung (16.2) des zweiten Ausgangska nals (B) abzugreifen, wenn der dritte Halbleiterschalt- kontakt (11.3) in seinem Schließzustand ist und der aus gebildet ist, in Abhängigkeit der an der zweiten Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des dritten Halbleiter schaltkontaktes (11.3) kennzeichnendes drittes Diagnose signal zu erzeugen.
6. Sicherheitssteuereinheit nach Anspruch 5, dadurch ge
kennzeichnet, dass die Ausgangsschnittstelle (6)
- einen den Schaltzustand des zweiten Ausgangskanals (B) mitbestimmenden dritten Halbleiterschaltkontakt (11.3) aufweist, der durch das Sicherheitssignal der Sicher heitssteuereinheit (4) angesteuert ist und der einer seits an die erste Leitung (16.1) des zweiten Ausgangs kanals (B) angeschlossen ist, die zu dem ersten An schluss (9.1) des zweiten Ausgangskanals (B) führt, und andererseits an die zweite Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, die zu dem zweiten Anschluss (9.2) des zweiten Ausgangskanals (A, B) führt,
- eine zweite Spannungsquelle (13.2) aufweist, die an die erste Leitung (16.1) des zweiten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, und
- einen dritten Koppler (14.3) aufweist, der an die zweite Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) an geschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle (13.2) an der ersten Leitung (16.1) des zweiten Ausgangskanals (B) angelegte Spannung von der zweiten Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) abzugreifen, wenn der dritte Halbleiterschaltkontakt
(11.3) in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der zweiten Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des dritten Halbleiterschaltkon- taktes (11.3) kennzeichnendes drittes Diagnosesignal zu erzeugen, wobei die Ausgangsschnittstelle (6) außerdem
- ein den Schaltzustand des zweiten Ausgangskanals (B) mitbestimmendes, zu dem dritten Halbleiterschaltkontakt (11.3) in Reihe geschaltetes mechanisches Relais (11.4a) aufweist, das durch das Sicherheitssignal der Sicher heitssteuereinheit (4) angesteuert ist und das einer seits an die erste Leitung (16.1) des zweiten Ausgangs kanals (B) angeschlossen ist, die zu dem zweiten An schluss (9.2) des zweiten Ausgangskanals (B) führt, und andererseits an eine dritte Leitung (16.3) des zweiten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss (9.1) des zweiten Ausgangskanals (B) führt, und
- einen vierten Koppler (14.4) aufweist, der an die dritte Leitung (16.3) des zweiten Ausgangskanals (B) an geschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle (13.2) an der ersten Leitung (16.1) des zweiten Ausgangskanals (B) angelegte Spannung von der dritten Leitung (16.3) des zweiten Ausgangskanals (B) abzugreifen, wenn das mechanische Relais (11.4a) in sei nem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Ab hängigkeit der an der dritten Leitung (16.3) des zweiten Ausgangskanals (B) abgegriffenen Spannung, ein den
Schaltzustand des mechanischen Relais (11.4a) kennzeich nendes viertes Diagnosesignal zu erzeugen.
7. Sicherheitssteuereinheit nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangsschnittstelle (6)
- einen den Schaltzustand des zweiten Ausgangskanals (B) mitbestimmenden dritten Halbleiterschaltkontakt (11.3) aufweist, der durch das Sicherheitssignal der Sicher heitssteuereinheit (4) angesteuert ist und der einer seits an die erste Leitung (16.1) des zweiten Ausgangs kanals (B) angeschlossen ist, die zu dem ersten An schluss (9.1) des zweiten Ausgangskanals (B) führt, und andererseits an die zweite Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, die zu dem zweiten Anschluss (9.2) des zweiten Ausgangskanals (B) führt, - eine Spannungsquelle (13.2) aufweist, die an die erste Leitung (16.1) des zweiten Ausgangskanals (B) ange schlossen ist, und
- einen dritten Koppler (14.3) aufweist, der an die zweite Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) an geschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der Spannungsquelle (13.2) an der ersten Leitung (16.1) des zweiten Ausgangskanals (B) angelegte Spannung von der zweiten Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) abzugreifen, wenn der dritte Halbleiterschaltkontakt (11.3) in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängigkeit der an der zweiten Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des dritten Halbleiterschaltkon- taktes (11.3) kennzeichnendes drittes Diagnosesignal zu erzeugen, wobei die Ausgangsschnittstelle (6) außerdem
- ein den Schaltzustand des zweiten Ausgangskanals (B) mitbestimmendes, zu dem dritten Halbleiterschaltkontakt (11.3) in Reihe geschaltetes mechanisches Relais (11.4a) aufweist, das durch das Sicherheitssignal der Sicher heitssteuereinheit (4) angesteuert ist und das einer seits an die erste Leitung (16.1) des zweiten Ausgangs kanals (B) angeschlossen ist, die zu dem zweiten An schluss (9.2) des zweiten Ausgangskanals (B) führt, und andererseits an eine dritte Leitung (16.3) des zweiten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss (9.1) des zweiten Ausgangskanals (B) führt, und das wenigstens einen Hilfskontakt aufweist, der aus gebildet ist, ein den Schaltzustand des mechanischen Re lais (11.4a) kennzeichnendes viertes Diagnosesignal zu erzeugen .
8. Sicherheitssteuereinheit nach Anspruch 7, dadurch ge
kennzeichnet, dass bei dem zu dem dritten Halbleiter schaltkontakt (11.3) in Reihe geschalteten mechanischen Relais (11.4a) ein Lastschalter des Relais (11.4a) einen ersten Lastschaltkontakt aufweist, der an die erste Lei tung (16.1) des zweiten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, die zu dem dritten Halbleiterschaltkontakt (11.3) des zweiten Ausgangskanals (B) führt, einen zweiten Lastschaltkontakt aufweist, der an eine dritte Leitung (16.3) des zweiten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss (9.1) des zweiten Ausgangs kanals (B) führt.
9. Sicherheitssteuereinheit nach Anspruch 5, dadurch ge
kennzeichnet, dass die Ausgangsschnittstelle (6)
- einen den Schaltzustand des zweiten Ausgangskanals (B) mitbestimmenden dritten Halbleiterschaltkontakt (11.3) aufweist, der durch das Sicherheitssignal der Sicher- heitssteuereinheit (4) angesteuert ist und der einer seits an die erste Leitung (16.1) des zweiten Ausgangs kanals (B) angeschlossen ist, die zu dem ersten An schluss (9.1) des zweiten Ausgangskanals (B) führt, und andererseits an die zweite Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, die zu dem zweiten Anschluss (9.2) des zweiten Ausgangskanals (B) führt,
- eine zweite Spannungsquelle (13.2) aufweist, die an die erste Leitung (16.1) des zweiten Ausgangskanals (B) angeschlossen ist, und
- einen dritten Koppler (14.3) aufweist, der an die zweite Leitung (16.2) des zweiten Ausgangskanals (B) an geschlossen ist und der ausgebildet ist, die von der zweiten Spannungsquelle (13.2) an der ersten Leitung
(16.1) des zweiten Ausgangskanals (B) angelegte Spannung von der zweiten Leitung (16.2) des zweiten Ausgangska nals (B) abzugreifen, wenn der dritte Halbleiterschalt- kontakt (11.3) in seinem Schließzustand ist und der aus gebildet ist, in Abhängigkeit der an der zweiten Leitung
(16.2) des zweiten Ausgangskanals (A, B) abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des dritten Halbleiter schaltkontaktes (11.3) kennzeichnendes drittes Diagnose signal zu erzeugen, wobei die Ausgangsschnittstelle (6) außerdem einen den Schaltzustand des zweiten Kanals (B) mitbestimmenden vierten Halbleiterschaltkontakt (11.4) aufweist, der mit dem dritten Halbleiterschaltkontakt (11.3) in Reihe geschaltet ist und der durch ein viertes Sicherheitssignal der Sicherheitseinheit (4) angesteuert ist und der einerseits an die erste Leitung (16.1) des zweiten Kanals (B) angeschlossen ist, die zu dem dritten Halbleiterschaltkontakt (11.3) führt, und andererseits an eine dritte Leitung (16.3) des zweiten Kanals (B) an geschlossen ist, die zu dem ersten Anschluss (9.1) des zweiten Kanals (B) führt, und
- einen vierten Koppler (14.4) aufweist, der an die dritte Leitung (16.3) des zweiten Kanals (B) angeschlos sen ist und der ausgebildet ist, die von der zweiten Spannungsquelle (13.2) an der ersten Leitung (16.1) des zweiten Kanals (B) angelegte Spannung von der dritten Leitung (16.3) des zweiten Kanals (B) abzugreifen, wenn der vierte Halbleiterschaltkontakt (11.4) in seinem Schließzustand ist und der ausgebildet ist, in Abhängig keit der an der dritten Leitung (16.3) des zweiten Ka nals (B) abgegriffenen Spannung, ein den Schaltzustand des vierten Halbleiterschaltkontaktes (11.4) kennzeich nendes viertes Diagnosesignal zu erzeugen.
10. Sicherheitssteuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitssteuer einheit ausgebildet ist, das Diagnosesignal, insbesonde re das erste Diagnosesignal, das zweite Diagnosesignal, das dritte Diagnosesignal und/oder das vierte Diagnose signal innerhalb der Sicherheitssteuereinheit (4) auszu werten und in Abhängigkeit eines Auswertungsergebnisses ein die Funktionsfähigkeit des jeweiligen Halbleiter- schaltkontaktes und/oder des jeweiligen Relais kenn zeichnendes Sicherheitssignal zu erzeugen.
11. Sicherheitssteuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis
10, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitssteuer einheit ausgebildet ist, das Diagnosesignal, insbesonde re das erste Diagnosesignal, das zweite Diagnosesignal, das dritte Diagnosesignal und/oder das vierte Diagnose signal zu einer weiteren Verarbeitung aus der Sicher heitssteuereinheit (4) herauszuleiten und einer von der Sicherheitssteuereinheit (4) getrennten externen Auswer tung zuzuführen.
12. Sicherheitssteuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis
11, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Koppler aus der Gruppe von erstem Koppler (14.1), zwei tem Koppler (14.2), drittem Koppler (14.3) und viertem Koppler (14.4) als ein Opto-Koppler , als ein induktiver Koppler, als ein Magnet-Koppler oder als ein kapazitiver Koppler ausgebildet ist.
13. Sicherheitssteuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis
12, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannungsquelle, insbesondere die erste Spannungsquelle (13.1) und/oder der zweite Spannungsquelle (13.2), eine galvanisch von einem Ansteuerkreis der Ausgangsschnittstelle (6) ge trennte Spannungsquelle ist.
14. Sicherheitssteuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis
13, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Halbleiterschaltkontakte aus der Gruppe von erstem Halb leiterschaltkontakt (11.1), zweitem Halbleiterschaltkon- takt (11.2), drittem Halbleiterschaltkontakt (11.3) und viertem Halbleiterschaltkontakt (11.4) als wenigstens ein Feldeffekttransistor (FET) oder Bipolartransistor (BJT ) ausgebildet ist.
15. Sicherheitssteuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis
14, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Ausgangskanal (A, B) innerhalb der Sicherheitssteuerein heit (4) doppelt ausgeführt ist und dadurch zwei Nutz pfade für denselben Ausgangskanal (A, B) gebildet wer den, derart, dass eine erste Leitung (12.1, 16.1) zusam men mit einer zweiten Leitung (12.2, 16.2) und einer dritten Leitung (12.3, 16.3) eines ersten Nutzpfades (17.1) parallel zu einer ersten Leitung (12.1, 16.1), einer zweiten Leitung (12.2, 16.2) und einer dritten
Leitung (12.3, 16.3) eines zweiten Nutzpfades (17.2) ge schaltet ist, und die Sicherheitssteuereinheit einge richtet ist, auf dem einen Nutzpfad (17.1, 17.2) den po tentialfreien geschlossenen oder offenen Schalt zustand für das zu schaltende externe elektrische Gerät bereit zustellen und auf dem anderen Nutzpfad (17.1, 17.2) den
Zustand der wenigstens einen Komponente diesen Nutzpfa des auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen und ein diese Funktionsfähigkeit kennzeichnendes Sicherheitssig nal zu erzeugen.
16. Sicherheitssteuereinheit nach Anspruch 15, dadurch ge kennzeichnet, dass die Sicherheitssteuereinheit (4) aus gebildet ist, den potentialfreien geschlossenen oder of fenen Schalt zustand für das zu schaltende externe elekt rische Gerät auf den jeweils anderen Nutzpfad (17.1, 17.2) umzuschalten und danach auf dem jeweils frei ge wordenen Nutzpfad (17.1, 17.2) den Zustand der wenigs tens einen Komponente diesen frei gewordenen Nutzpfades (17.1, 17.2) auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen und ein diese Funktionsfähigkeit kennzeichnendes Sicher heitssignal zu erzeugen.
17. Sicherheitssteuereinheit nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangsschnittstelle (6) einen ersten Ausgangskanal (A) und einen zweiten Ausgangskanal (B) aufweist, wobei in dem ersten Aus gangskanal (A) eine erste Leitung (12.1) zusammen mit einer zweiten Leitung (12.2) und einer dritten Leitung (12.3) einen ersten Nutzpfad (17.1) bildet, in dem zwei ten Ausgangskanal (B) eine erste Leitung (16.1) zusammen mit einer zweiten Leitung (6.2) und einer dritten Lei tung (16.3) eines zweiten Nutzpfad (17.2) bildet, und die Ausgangsschnittstelle (6) einen dritten Nutzpfad aufweist, der wahlweise im Wechsel entweder für den ers ten Ausgangskanal (A) oder den zweiten Ausgangskanal (B) parallel zu diesem geschaltet ist, um den Zustand der wenigstens einen Komponente des gewählten ersten oder zweiten Nutzpfades (17.1, 17.2) des ersten Ausgangska nals (A) oder des zweiten Ausgangskanals (B) auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen und ein diese Funkti onsfähigkeit kennzeichnendes Sicherheitssignal zu erzeu gen .
18. Sicherheitssteuereinheit nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Sicherheitssig nale mehrerer Ausgangskanäle (A, B) auf eine gemeinsame Signalleitung aufgeschaltet und aus der Sicherheitssteu ereinheit (4) über einen gemeinsamen Anschluss herausge führt sind.
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