EP3731211A1 - Driver assistance system, method for operating a driver assistance system and computer program - Google Patents

Driver assistance system, method for operating a driver assistance system and computer program Download PDF

Info

Publication number
EP3731211A1
EP3731211A1 EP20167476.9A EP20167476A EP3731211A1 EP 3731211 A1 EP3731211 A1 EP 3731211A1 EP 20167476 A EP20167476 A EP 20167476A EP 3731211 A1 EP3731211 A1 EP 3731211A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
speed
vehicle
information
driver assistance
lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20167476.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Sebastian - c/o Continental Automotive GmbH Ohl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Elektrobit Automotive GmbH
Original Assignee
Elektrobit Automotive GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Elektrobit Automotive GmbH filed Critical Elektrobit Automotive GmbH
Publication of EP3731211A1 publication Critical patent/EP3731211A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (1) für ein Fahrzeug (10), welches mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf einem ersten Fahrstreifen betreibbar ist, umfassend ein Erfassungssystem (2),wobei das Erfassungssystem (2) zur Erfassung von im Umfeld des Fahrzeugs (10) befindlichen Verkehrsobjekten (11,12) auf einem zum ersten Fahrstreifen (13) benachbarten zweiten Fahrstreifen (14) ausgestaltet ist, undeine Analyseeinheit (3), wobei die Analyseeinheit (3) zur Berechnung von Einzelgeschwindigkeiten der erfassten Verkehrsobjekte (11,12) ausgestaltet ist, undeine Recheneinheit (5), wobei die Recheneinheit (5) zur Berechnung einer Durchschnittsgeschwindigkeit aus den berechneten Einzelgeschwindigkeiten ausgestaltet ist, undeine Auswerteeinheit (6), welche zur Berechnung einer Differenzgeschwindigkeit zwischen der berechneten Durchschnittsgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (10) ausgestaltet ist,wobei eine Anzeigeeinheit vorgesehen ist, welche zum Anzeigen der Differenzgeschwindigkeit ausgestaltet ist.Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems, ein Computerprogramm und ein computerlesbares SpeichermediumThe invention relates to a driver assistance system (1) for a vehicle (10) which can be operated at a vehicle speed on a first lane, comprising a detection system (2), the detection system (2) for detecting items in the vicinity of the vehicle (10) Traffic objects (11, 12) is configured on a second traffic lane (14) adjacent to the first traffic lane (13), and an analysis unit (3), the analysis unit (3) being configured to calculate individual speeds of the detected traffic objects (11, 12), anda computing unit (5), wherein the computing unit (5) is designed to calculate an average speed from the calculated individual speeds, and an evaluation unit (6) which is designed to calculate a differential speed between the calculated average speed and the vehicle speed of the vehicle (10), wherein a display unit is provided for displaying The invention also relates to a method for operating a driver assistance system, a computer program and a computer-readable storage medium

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, welches mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf einem ersten Fahrstreifen betreibbar ist, umfassend ein Erfassungssystem, wobei das Erfassungssystem zur Erfassung von im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen Verkehrsobjekten auf einem zum ersten Fahrstreifen benachbarten zweiten Fahrstreifen ausgestaltet ist, und
eine Analyseeinheit, wobei die Analyseeinheit zur Berechnung von Einzelgeschwindigkeiten der erfassten Verkehrsobjekte ausgestaltet ist, und eine Recheneinheit, wobei die Recheneinheit zur Berechnung einer Durchschnittsgeschwindigkeit aus den berechneten Einzelgeschwindigkeiten ausgestaltet ist. Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Auswerteeinheit, welche zur Berechnung einer Differenzgeschwindigkeit zwischen der berechneten Durchschnittsgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs ausgestaltet ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Speichermedium.The invention relates to a driver assistance system for a vehicle which can be operated at a vehicle speed on a first lane, comprising a detection system, the detection system being designed to detect traffic objects in the vicinity of the vehicle on a second lane adjacent to the first lane, and
an analysis unit, the analysis unit being designed to calculate individual speeds of the detected traffic objects, and a computing unit, the computing unit being designed to calculate an average speed from the calculated individual speeds. Furthermore, the driver assistance system comprises an evaluation unit which is designed to calculate a differential speed between the calculated average speed and the vehicle speed of the vehicle. The invention also relates to a method for operating a driver assistance system, a computer program and a computer-readable storage medium.

Gerade in den letzten Jahren hat die Verkehrsdichte auf den Straßen rapide zugenommen. Bei dichtem Verkehr oder hohen Geschwindigkeiten sind Fahrstreifenwechsel auf mehrspurigen Straßen höherer Ordnung, beispielsweise Autobahnen, für durchschnittliche oder unsichere Fahrer eine Herausforderung.In the last few years in particular, the density of traffic on the roads has increased rapidly. In heavy traffic or at high speeds, lane changes on multi-lane high-order roads, such as motorways, are a challenge for average or unsafe drivers.

Beim "normalen" nicht assistierten Fahrstreifenwechsel schätzt der Fahrer aufgrund seiner Erfahrung ein, ob ein Fahrstreifenwechsel möglich ist oder nicht. Ob sein Wechsel zu einem riskanten Bremsmanöver auf dem neuen Fahrstreifen führen wird, kann nur er abschätzen. Fehlt es an Fahrpraxis oder in unübersichtlichen Szenarien, kann dies zu gefährlichen Situationen führen.With "normal" unassisted lane changes, the driver assesses based on his experience whether a lane change is possible or not. Only he can estimate whether his move will lead to a risky braking maneuver in the new lane. If there is a lack of driving experience or in confusing scenarios, this can lead to dangerous situations.

In der DE 10 2005 039103 A1 wird für jeden Fahrstreifen eine Durchschnittsgeschwindigkeit ermittelt und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs mit der Durchschnittsgeschwindigkeit von in die gleiche Fahrtrichtung fahrenden Objekten in benachbarten Fahrstreifen verglichen, wobei eine Empfehlung für einen Fahrstreifenwechsel in eine benachbarte Fahrstreifen erfolgt, wenn dort eine höhere Durchschnittsgeschwindigkeit der Objekte festgestellt wird.In the DE 10 2005 039103 A1 an average speed is determined for each lane and the speed of one's own vehicle is compared with the average speed of objects traveling in the same direction in adjacent lanes, with a recommendation for a lane change to an adjacent lane if a higher average speed of the objects is determined there.

Die DE 10 2007 033887 A1 betrifft eine Steuervorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einem Fahrbahnspurermittlungs-Bestandteil zum Ermitteln, ob sich auf einer bestimmten Seite neben der aktuell vom Fahrzeug befahrenen Fahrbahnspur eine weitere Fahrbahnspur für die gleiche Fahrtrichtung befindet, und einem Fahrzeugermittlungs-Bestandteil zum Detektieren von weiteren Fahrzeugen auf der weiteren Fahrbahnspur. Ferner entscheidet ein Entscheidungs-Bestandteil über die Ausgabe eines Signals an den Fahrer des Fahrzeugs unter Berücksichtigung von Ermittlungsergebnissen des Fahrbahnspurermittlungs-Bestandteils und des Fahrzeugermittlungs-Bestandteils, wobei das Signal einen Wechsel von dem aktuell vom Fahrzeug befahrenen Fahrstreifen zu der weiteren Fahrbahnspur betrifft.The DE 10 2007 033887 A1 relates to a control device for a driver assistance system for a vehicle with a lane determination component for determining whether there is another lane for the same direction of travel on a certain side next to the lane currently being used by the vehicle, and a vehicle determination component for detecting further vehicles the further lane. Furthermore, a decision component decides on the output of a signal to the driver of the vehicle, taking into account the results of the determination of the lane determination component and the vehicle determination component, the signal relating to a change from the lane currently being used by the vehicle to the further lane.

Die DE 10 2006 040 332 A1 offenbart ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren für die Erfassung eines Verkehrsraums mit einem Umfeldsensoren umfassenden Fahrerassistenzsystem, bei dem Objekte in benachbarten Fahrspuren mit ihrer Geschwindigkeit erfasst werden und aus der Geschwindigkeit dieser Objekte eine der jeweiligen Fahrspur zugeordnete Durchschnittsgeschwindigkeit ermittelt wird. Die den benachbarten Fahrspuren zugeordnete Durchschnittsgeschwindigkeit wird mit der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs verglichen. Bei einem beabsichtigten Spurwechsel des eigenen Fahrzeugs in eine benachbarte Fahrspur wird mindestens ein Warnsignal generiert, wenn die Durchschnittsgeschwindigkeit auf der benachbarten Fahrspur um einen vorgebbaren Wert von der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs abweicht.The DE 10 2006 040 332 A1 discloses a driver assistance system and a method for capturing a traffic area with a driver assistance system comprising environment sensors, in which objects in adjacent lanes are detected with their speed and an average speed assigned to the respective lane is determined from the speed of these objects. The average speed assigned to the adjacent lanes is compared with the speed of your own vehicle. If the driver's vehicle intends to change lanes into an adjacent lane, at least one warning signal is generated when the average speed in the adjacent lane deviates from the speed of the driver's own vehicle by a predeterminable value.

Es besteht die Aufgabe, eine einfache und verbesserte Technik anzugeben, die den Fahrer bei der Einschätzung von einem Fahrstreifenwechsel unterstützt.The object is to provide a simple and improved technique that supports the driver in assessing a lane change.

Diese Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Ferner wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 10 und durch ein computerlesbares Speichermedium mit den Merkmalen des Anspruchs 11.This object is achieved by a driver assistance system with the features of claim 1 and a method for operating a driver assistance system with the features of claim 8. The object is also achieved by a computer program having the features of claim 10 and by a computer-readable storage medium having the features of claim 11.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Maßnahmen aufgelistet, die beliebig geeignet miteinander kombiniert werden können, um weitere Vorteile zu erzielen.The subclaims list further advantageous measures that can be combined with one another in any suitable manner in order to achieve further advantages.

Die Erfindung geht von einem aus der DE 10 2006 040 332 A1 bekannten Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug aus, wobei das Fahrzeug mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf einem ersten Fahrstreifen betreibbar ist.The invention is based on one of the DE 10 2006 040 332 A1 known driver assistance system for a vehicle, wherein the vehicle can be operated at a vehicle speed on a first lane.

Das Fahrerassistenzsystem umfasst ein Erfassungssystem, wobei das Erfassungssystem zur Erfassung von im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen Verkehrsobjekten auf einem zum ersten Fahrstreifen benachbarten zweiten Fahrstreifen ausgestaltet ist. Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Analyseeinheit, die zur Berechnung von Einzelgeschwindigkeiten der erfassten Verkehrsobjekte ausgestaltet ist.The driver assistance system comprises a detection system, the detection system being designed to detect traffic objects located in the vicinity of the vehicle on a second lane adjacent to the first lane. The driver assistance system further comprises an analysis unit which is designed to calculate individual speeds of the detected traffic objects.

Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Recheneinheit, die zur Berechnung einer Durchschnittsgeschwindigkeit aus den berechneten Einzelgeschwindigkeiten ausgestaltet ist sowie eine Auswerteeinheit, welche zur Berechnung einer Differenzgeschwindigkeit zwischen der berechneten Durchschnittsgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs ausgestaltet ist.Furthermore, the driver assistance system comprises a computing unit which is designed to calculate an average speed from the calculated individual speeds, and an evaluation unit which is designed to calculate a differential speed between the calculated average speed and the vehicle speed of the vehicle.

Erfindungsgemäß ist eine Anzeigeeinheit vorgesehen, welche zum Anzeigen der Differenzgeschwindigkeit ausgestaltet ist.According to the invention, a display unit is provided which is designed to display the differential speed.

Benachbarte zweite Fahrstreifen sind direkt angrenzende Nachbarfahrstreifen. Befindet sich das Fahrzeug beispielsweise bei einer dreispurigen Autobahn auf dem mittleren Fahrstreifen, so kann dies der benachbarte rechte oder linke Fahrstreifen sein.Adjacent second lanes are directly adjacent neighboring lanes. For example, if the vehicle is in the middle lane on a three-lane motorway, this can be the adjacent right or left lane.

Die Durchschnittsgeschwindigkeit ist vorzugsweise die durchschnittliche Geschwindigkeit der Einzelgeschwindigkeiten der erfassbaren Verkehrsobjekte auf dem zweiten Fahrstreifen. Die Durchschnittsgeschwindigkeit kann bei mehreren erfassten Verkehrsobjekten, beispielsweise durch einfache mathematische Berechnung, beispielsweise Mittelwertbildung der Einzelgeschwindigkeiten der Verkehrsobjekte, bestimmt werden. Auch kann ein zeitlicher Durchschnitt gegenüber dem aktuellen Geschwindigkeitszustand bestimmt werden.The average speed is preferably the average speed of the individual speeds of the detectable traffic objects on the second lane. The average speed can be determined for several detected traffic objects, for example by simple mathematical calculation, for example averaging of the individual speeds of the traffic objects. A time average can also be determined in relation to the current speed state.

Verkehrsobjekte sind i.A. Fahrzeuge wie PKW, LKW, Motorräder etc.Traffic objects are generally Vehicles such as cars, trucks, motorcycles etc.

Die Fahrzeuggeschwindigkeit ist die momentane Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs.The vehicle speed is the current vehicle speed.

Das Erfassungssystem ist dabei vorzugsweise als Sensorsystem, beispielsweise als ein Lidar- oder Radarsystem oder als ein anderes Kamerasystem zur datentechnischen Erfassung des Fahrzeugumfeldes ausgebildet. Es kann ferner eine Auswerte- und/oder Umwandlungseinheit beinhalten, welche die erfassten Umfelddaten in geeignete andere Daten umwandelt. Das Erfassen von Verkehrsobjekten auf dem benachbarten zweiten Fahrstreifen umfasst dabei die Erfassung von Verkehrsobjekten auf gleicher Fahrhöhe wie das Fahrzeug als auch bevorzugt weitere auf dem benachbarten zweiten Fahrstreifen befindliche Verkehrsobjekte. Eine Methode der Bestimmung der Einzelgeschwindigkeiten kann durch eine zeitlich aufeinanderfolgende Ortsbestimmung der einzelnen Verkehrsobjekte gegeben sein oder durch die direkte Bestimmung der Geschwindigkeit durch Radarsensoren. Durch das Erfassungssystem kann somit die Ortsbestimmung der Verkehrsobjekte erfolgen und anschließend in der Analyseeinheit die Einzelgeschwindigkeiten und anschließend eine Durchschnittsgeschwindigkeit ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Ortsbestimmung durch ein GNSS (Global Navigation Satellite System) erfolgen.The detection system is preferably designed as a sensor system, for example as a lidar or radar system or as another camera system for the data acquisition of the vehicle surroundings. It can also contain an evaluation and / or conversion unit, which converts the captured environment data into suitable other data. The detection of traffic objects on the adjacent second lane includes the detection of traffic objects at the same driving height as the vehicle and also preferably other traffic objects located on the adjacent second traffic lane. A method of determining the individual speeds can be given by determining the location of the individual traffic objects one after the other or by determining the speed directly using radar sensors. The location of the traffic objects can thus be determined by the detection system and then the individual speeds and then one in the analysis unit Average speed can be determined. Alternatively or additionally, the location can be determined by a GNSS (Global Navigation Satellite System).

Die Recheneinheit und die Analyseeinheit können dabei auch als Softwarefunktionen ausgestaltet sein und in der Erfassungseinheit oder einer separaten Einheit integriert sein.The computing unit and the analysis unit can also be designed as software functions and be integrated in the detection unit or a separate unit.

Für die Bestimmung der Einzelgeschwindigkeiten werden bevorzugt jedoch einfache Sensoren benötigt, welche die Einzelgeschwindigkeiten abschätzen können.However, simple sensors which can estimate the individual speeds are preferably required to determine the individual speeds.

Mithilfe der Erfindung wird die Durchschnittsgeschwindigkeit, das heißt die durchschnittliche Geschwindigkeit der Verkehrsobjekte auf dem benachbarten zweiten Fahrstreifen bestimmt. Da lediglich der Durchschnitt der Geschwindigkeiten berechnet wird, sowie keine Abstandslücken zwischen den Verkehrsobjekten auf den benachbarten zweiten Fahrstreifen kann auf hochauflösende Kameras/Sensoren verzichtet werden.With the aid of the invention, the average speed, that is to say the average speed of the traffic objects on the adjacent second lane, is determined. Since only the average of the speeds is calculated and there are no gaps between the traffic objects on the adjacent second lane, high-resolution cameras / sensors can be dispensed with.

Gerade die Anzeige der Differenzgeschwindigkeit bildet in vielen Fällen einen Vorteil. So ist es zum einen möglich, die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit einer Durchschnittsgeschwindigkeit auf dem zweiten Fahrstreifen anzupassen. Dadurch ist ein Einscheren in Abstandslücken zwischen zwei Verkehrsobjekten auf dem zweiten Fahrstreifen möglich, auch wenn diese den eigentlichen gewünschten oder gefühlten Sicherheitsabstand unterschreitet. Mithilfe der Erfindung kann ein Fahrer besser einschätzen, ob ein gefahrloser Fahrstreifenwechsel möglich ist und wie er seine Geschwindigkeit dafür anpassen muss.The display of the differential speed is an advantage in many cases. On the one hand, it is possible to adapt your own vehicle speed to an average speed on the second lane. As a result, it is possible to cut in gaps between two traffic objects on the second lane, even if this falls below the actual desired or perceived safety distance. With the aid of the invention, a driver can better assess whether a safe lane change is possible and how he must adapt his speed for this.

Mit der Erfindung wird der Entscheidung zum Fahrstreifenwechsel eine quantitative Grundlage gegeben. Ist die Differenzgeschwindigkeit zu groß für ein gefahrloses Manöver, so kann der Fahrer versuchen, die Differenzgeschwindigkeit zu minimieren, um so in einen sicheren Geschwindigkeitskorridor zu kommen. Mithilfe der Erfindung kann ein Fahrer besser einschätzen, ob ein gefahrloser Fahrstreifenwechsel möglich ist und wie er seine Geschwindigkeit dafür anpassen muss.With the invention, the decision to change lanes is given a quantitative basis. If the speed difference is too great for a safe maneuver, the driver can try to minimize the speed difference in order to get into a safe speed corridor. With the help of the invention, a driver can better assess whether a safe Change of lanes is possible and how he has to adjust his speed for it.

Vorzugsweise ist die Anzeigeeinheit als ein Augmented Reality Head-Up Display ausgebildet. Dadurch kann die Fahrerablenkung vermindert werden und die Verkehrssicherheit erhöht werden. Es ist nicht mehr notwendig, dass der Fahrer den Blick von der Straße lösen muss.The display unit is preferably designed as an augmented reality head-up display. This can reduce driver distraction and increase road safety. It is no longer necessary for the driver to take his eyes off the road.

Weiterhin vorzugsweise ist ein Fahrstreifenwechselerkennungssystem vorgesehen, welches einen beabsichtigten Fahrstreifenwechsel erkennt. Dies kann beispielsweise anhand von einer Beschleunigung in Kombination mit einer Verringerung des Abstandes zum vorderen, vorausfahrenden Vorderfahrzeug auf dem ersten Fahrstreifen erfolgen, wobei die Verringerung durch das Erfassungssystem erkannt wird und/oder setzen eines Blinkers und/oder Erkennen durch die vorher eingegebene Navigationsroute, dass beispielsweise eine Ausfahrt genommen werden muss und nun der Fahrstreifen gewechselt werden muss und/oder entsprechende Lenkbewegungen erfolgen.Furthermore, a lane change detection system is preferably provided which detects an intended lane change. This can be done, for example, on the basis of an acceleration in combination with a reduction in the distance to the front vehicle in front on the first lane, the reduction being recognized by the detection system and / or setting of a blinker and / or recognition by the previously entered navigation route that For example, an exit must be taken and the lane must now be changed and / or corresponding steering movements must be made.

Vorzugsweise umfasst das Fahrerassistenzsystem zumindest ein erstes Differenzintervall, ein zweites Differenzintervall und ein drittes Differenzintervall, wobei die Anzeigeeinheit dazu ausgebildet ist, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des ersten Differenzintervalls eine erste Information, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des zweiten Differenzintervalls eine zweite Information, und bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des dritten Differenzintervalls eine dritte Information anzuzeigen. Liegt die Differenzgeschwindigkeit beispielsweise im ersten Differenzintervall so ist eine große Differenzgeschwindigkeit zur Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs vorhanden und die erste Information zeigt dies an. Die Differenzintervalle können dabei in einer Speichereinheit gespeichert sein.The driver assistance system preferably comprises at least a first difference interval, a second difference interval and a third difference interval, the display unit being designed to display first information when the calculated difference speed is present within the first difference interval and second information when the calculated difference speed is present within the second difference interval, and display third information if the calculated differential speed is present within the third differential interval. If the differential speed is, for example, in the first differential interval, there is a large differential speed to the vehicle's own speed and the first information indicates this. The difference intervals can be stored in a memory unit.

Vorzugsweise ist die erste Information, die zweite Information und die dritte Information zur Anzeige auf dem Head-Up-Display ausgebildet. Besonders bevorzugt ist diese neben der Anzeige der Differenzgeschwindigkeit angeordnet. So kann der Fahrer die Differenzgeschwindigkeit und die Information im Sichtfeld haben, ohne seinen Blick von der Straße abzuwenden. Dies erhöht die Verkehrssicherheit. Insbesondere ist die Information zur Anzeige auf dem Augmented Reality Head-Up Display ausgebildet.The first information, the second information and the third information are preferably designed to be displayed on the head-up display. Especially this is preferably arranged next to the display of the differential speed. The driver can have the differential speed and the information in his field of vision without taking his eyes off the road. This increases road safety. In particular, the information is designed to be displayed on the augmented reality head-up display.

Vorzugsweise sind die erste, die zweite Information und die dritte Information als Farbkodierung ausgebildet. Die Farbkodierung umfasst, beispielsweise rot/gelb/grün, wobei rot für eine hohe Differenzgeschwindigkeit und damit für einen riskanten, nicht empfohlenen Fahrstreifenwechsel, gelb für eine mittlere Differenzgeschwindigkeit und damit einen unsicheren Fahrstreifenwechsel und grün für eine niedrige Differenzgeschwindigkeit und damit für einen sicheren Fahrstreifenwechsel stehen kann. Dies dient zur Unterstützung der Entscheidung des Fahrers. Durch diese Darstellung wird es Fahrern ermöglicht intuitiv die Differenzgeschwindigkeit und damit verbunden die Sicherheit eines Fahrstreifenwechsels abzuschätzen. Dabei kann die Farbkodierung genutzt werden, um einen sicheren Geschwindigkeitskorridor darzustellen. Die Farbkodierung kann durch beispielsweise die Ampelfarben rot/gelb/grün durch vorhandene Lampen links und rechts im Innenraum oder anderweitig dargestellt werden.The first, the second information and the third information are preferably in the form of color coding. The color coding includes, for example, red / yellow / green, where red stands for a high differential speed and thus for a risky, not recommended lane change, yellow for a medium differential speed and thus an unsafe lane change and green for a low differential speed and thus for a safe lane change can. This is used to support the driver's decision. This representation enables drivers to intuitively estimate the differential speed and the associated safety of a lane change. The color coding can be used to represent a safe speed corridor. The color coding can, for example, be represented by the traffic light colors red / yellow / green by existing lamps on the left and right in the interior or otherwise.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist eine Echtzeitberechnung der Differenzgeschwindigkeit vorgesehen, das heißt, die Differenzgeschwindigkeit wird in Echtzeit berechnet. Abhängig von dieser berechneten Differenzgeschwindigkeit kann der Fahrer seine Geschwindigkeit anpassen.In a preferred embodiment, a real-time calculation of the differential speed is provided, that is, the differential speed is calculated in real time. The driver can adjust his speed as a function of this calculated differential speed.

Vorzugsweise ist das Erfassungssystem zur Erfassung eines Vorderabstandes zu einem Vorderfahrzeug, welches dem Fahrzeug auf dem ersten Fahrstreifen vorausfährt, und die Anzeigeeinheit zur Anzeige des Vorderabstandes, ausgebildet. Durch die Anzeige des Vorderabstandes auf beispielsweise dem Head-Up-Display wird ausgeschlossen, dass der Fahrer sich derart auf die Anpassung der Differenzgeschwindigkeit und den Fahrstreifenwechsel konzentriert, dass er das Vorderfahrzeug, welches auf seinem Fahrstreifen fährt nicht mehr im Blick hat und einen Auffahrunfall herbeiführt. Somit wird die Verkehrssicherheit erhöht. Dies ist insbesondere für ungeübte und unsichere Fahrer ein Vorteil. Die Anzeige des Vorderabstandes kann bei einem kritischen Vorderabstand beispielsweise rot aufleuchten oder blinken.The detection system is preferably designed to detect a front distance to a vehicle in front which is driving ahead of the vehicle on the first lane, and the display unit is designed to display the front distance. The display of the front distance on the head-up display, for example, prevents the driver from concentrating on adjusting the differential speed and changing lanes in such a way that he can no longer see the vehicle in front that is driving on his lane causes a rear-end collision. This increases road safety. This is an advantage especially for inexperienced and unsafe drivers. The display of the front distance can light up or flash red, for example, if the front distance is critical.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, welches mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf einem ersten Fahrstreifen betrieben wird, umfassend der Schritte:

  • Erfassen von im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen Verkehrsobjekten auf einem zum ersten Fahrstreifen benachbarten zweiten Fahrstreifen durch ein Erfassungssystem,
  • Berechnen von Einzelgeschwindigkeiten der erfassten Verkehrsobjekte durch eine Analyseeinheit,
  • Berechnen einer Durchschnittsgeschwindigkeit aus den berechneten Einzelgeschwindigkeiten,
  • Berechnen einer Differenzgeschwindigkeit zwischen der Durchschnittsgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs,
  • Anzeigen der Differenzgeschwindigkeit auf einer Anzeigeeinheit.
The object is also achieved by a method for operating a driver assistance system for a vehicle which is operated at a vehicle speed on a first lane, comprising the steps:
  • Detection of traffic objects located in the vicinity of the vehicle on a second lane adjacent to the first lane by a detection system,
  • Calculation of individual speeds of the recorded traffic objects by an analysis unit,
  • Calculating an average speed from the calculated individual speeds,
  • Calculating a speed difference between the average speed and the vehicle speed of the vehicle,
  • Displaying the differential speed on a display unit.

Die Vorteile des Fahrerassistenzsystems können auch auf das Verfahren übertragen werden. Mithilfe des Verfahrens kann der Fahrer vereinfacht einen gefahrlosen Fahrstreifenwechsel durchführen. Durch das Verfahren wird dem Fahrer eine quantitative Grundlage für seine Entscheidung gegeben. Ist die Differenzgeschwindigkeit zu groß für ein gefahrloses Manöver, so kann der Fahrer versuchen die Differenzgeschwindigkeit durch Beschleunigen/Verzögern zu vermindern, um so in einen sicheren Geschwindigkeitskorridor zu kommen. Mithilfe des Verfahrens kann der Fahrer besser einschätzen, ob ein gefahrloser Fahrstreifenwechsel möglich ist und wie er seine Geschwindigkeit dafür anpassen muss.The advantages of the driver assistance system can also be transferred to the method. With the help of the method, the driver can easily change lanes without risk. The method gives the driver a quantitative basis for his decision. If the speed difference is too great for a safe maneuver, the driver can try to reduce the speed difference by accelerating / decelerating in order to get into a safe speed corridor. With the help of the method, the driver can better assess whether a safe lane change is possible and how he has to adapt his speed for this.

Weiterhin vorzugsweise umfasst das Verfahren die weiteren Schritte:

  • Ausbilden zumindest einer ersten Information, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb eines ersten Differenzintervalls und Ausbilden der ersten Information als Farbkodierung und
    Anzeigen der ersten Information auf der Anzeigeeinheit,
  • Ausbilden einer zweiten Information bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb eines zweiten Differenzintervalls und Ausbilden der zweiten Information als Farbkodierung und
    Anzeigen der zweiten Information auf der Anzeigeeinheit,
  • Ausbilden einer dritten Information bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb eines dritten Differenzintervalls und Ausbilden der dritten Information als Farbkodierung und
    Anzeigen der dritten Information auf der Anzeigeeinheit.
The method also preferably comprises the further steps:
  • Formation of at least one first item of information, if the calculated differential speed is present within a first difference interval and formation of the first information item as color coding and
    Displaying the first information on the display unit,
  • Forming a second item of information when the calculated differential speed is present within a second difference interval and forming the second item of information as color coding and
    Displaying the second information on the display unit,
  • Forming a third item of information when the calculated differential speed is present within a third difference interval and forming the third item of information as color coding and
    Displaying the third information on the display unit.

Durch diese Darstellung wird es Fahrern ermöglicht, intuitiv die Sicherheit eines Fahrstreifenwechsels abzuschätzen. Auch können mehrere Differenzintervalle vorgesehen sein.This representation enables drivers to intuitively assess the safety of a lane change. Several difference intervals can also be provided.

Ferner wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogramm umfassend Befehle, die bewirken, dass das wie oben beschriebene Fahrerassistenzsystem, die wie oben beschriebenen Verfahrensschritte ausführt.Furthermore, the object is achieved by a computer program comprising commands which cause the driver assistance system as described above to carry out the method steps as described above.

Ferner wird die Aufgabe gelöst durch ein computerlesbares Speichermedium, auf dem das wie oben beschriebene Computerprogramm gespeichert ist.The object is also achieved by a computer-readable storage medium on which the computer program as described above is stored.

Somit kann das Verfahren auch nachträglich vereinfacht in dafür geeignete Fahrzeuge installiert werden.In this way, the method can also be subsequently installed in a simplified manner in suitable vehicles.

Weitere Merkmale, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren. Darin zeigen schematisch:

  • FIG 1: ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem,
  • FIG 2: eine erste Fahrsituation, in welcher ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem zum Einsatz kommt,
  • FIG 3: ein Augmented Reality Head-Up Display,
  • FIG 4: ein erfindungsgemäßes Verfahren.
Further features, properties and advantages of the present invention emerge from the following description with reference to the accompanying figures. They show schematically:
  • FIG 1 : a block diagram of a driver assistance system according to the invention,
  • FIG 2 : a first driving situation in which a driver assistance system according to the invention is used,
  • FIG 3 : an augmented reality head-up display,
  • FIG 4 : a method according to the invention.

Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt. Variationen hiervon können vom Fachmann abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung, wie er durch die nachfolgenden Patentansprüche definiert wird, zu verlassenAlthough the invention has been illustrated and described in detail by the preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the examples disclosed. Variations on this can be derived by the person skilled in the art without departing from the scope of protection of the invention as defined by the following patent claims

FIG 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem 1 für ein Fahrzeug 10 (FIG 2) auf einem ersten Fahrstreifen 13 (FIG 2). Das Fahrerassistenzsystem 1 umfasst ein Erfassungssystem 2. Das Erfassungssystem 2 kann für die Erfassung des seitwärtigen Raums, des rückwärtigen Raums des Fahrzeugs 10 (FIG 2) als auch des Vorraums des Fahrzeugs 10 (FIG 2) ausgebildet sein. Das Erfassungssystem 2 kann dabei bekannte Sensorsysteme wie Lidar-, Lasersysteme und Videokameras umfassen. FIG 1 shows a driver assistance system 1 according to the invention for a vehicle 10 ( FIG 2 ) on a first lane 13 ( FIG 2 ). The driver assistance system 1 comprises a detection system 2. The detection system 2 can be used to detect the space at the side, the space at the rear of the vehicle 10 ( FIG 2 ) and the vestibule of vehicle 10 ( FIG 2 ) be trained. The detection system 2 can include known sensor systems such as lidar, laser systems and video cameras.

Das Erfassungssystem 2 detektiert dabei Verkehrsobjekte 11,12 (FIG 2) auf dem zweiten benachbarten Fahrstreifen 14 (FIG 2) als auch vorzugsweise das Vorderfahrzeug 15 (FIG 2) auf dem ersten, eigenen Fahrstreifen 13. Das Vorderfahrzeug 15 (FIG 2) fährt dem Fahrzeug 10 (FIG 2) voraus.The detection system 2 detects traffic objects 11, 12 ( FIG 2 ) on the second adjacent lane 14 ( FIG 2 ) and preferably the vehicle in front 15 ( FIG 2 ) on the first dedicated lane 13. The vehicle in front 15 ( FIG 2 ) drives vehicle 10 ( FIG 2 ) ahead.

Zur Erkennung eines weiteren benachbarten Fahrstreifens kann das Fahrerassistenzsystem 1 eine Fahrstreifenermittlungseinheit 4 aufweisen. Diese prüft, ob in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 (FIG 2) eine weitere oder mehrere parallele Fahrstreifen vorhanden sind. Dies kann beispielsweise durch die Bestimmung der eigenen Position durch GNSS und den Abgleich von Navigationskarten vorgenommen werden. Zusätzlich oder alternativ können durch Daten, welche beispielsweise vom Erfassungssystem 2 erfasst wurden, mittels geeigneter Bildverarbeitungs- bzw. Fahrstreifendetektionsalgorithmen die aufgenommenen Bilder/-daten ausgewertet und dadurch Fahrbahnmarkierungen in Bezug auf das Fahrzeug 10 (FIG 2) erkannt werden.In order to identify a further adjacent lane, the driver assistance system 1 can have a lane determination unit 4. This checks whether in the direction of travel of vehicle 10 ( FIG 2 ) one more or more parallel lanes are available. This can be done, for example, by determining one's own position using GNSS and comparing navigation maps. Additionally or alternatively, by means of data that have been recorded by the recording system 2, for example suitable image processing or lane detection algorithms, the recorded images / data are evaluated and lane markings in relation to the vehicle 10 ( FIG 2 ) be recognized.

Das Erfassungssystem 2 umfasst die Erfassung der Verkehrsobjekte 11,12 (FIG 2). Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem 1 noch eine Analyseeinheit 3 zur Berechnung der Geschwindigkeit der einzelnen erfassten Verkehrsobjekte 11,12 (FIG 2). Eine Methode der Bestimmung der Einzelgeschwindigkeiten kann durch eine zeitlich aufeinanderfolgende Ortsbestimmung der einzelnen Verkehrsobjekte 11,12 (FIG 2) gegeben sein. Durch das Erfassungssystem 2 können somit die Ortsbestimmung der Verkehrsobjekte 11,12 (FIG 2) erfolgen und die Einzelgeschwindigkeiten ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Ortsbestimmung durch ein GNSS erfolgen.The detection system 2 includes the detection of the traffic objects 11, 12 ( FIG 2 ). Furthermore, the driver assistance system 1 also includes an analysis unit 3 for calculating the speed of the individual detected traffic objects 11, 12 ( FIG 2 ). One method of determining the individual speeds can be achieved by determining the location of the individual traffic objects 11, 12 ( FIG 2 ) must be given. The detection system 2 can thus determine the location of the traffic objects 11, 12 ( FIG 2 ) and the individual speeds are determined. Alternatively or additionally, the location can be determined by a GNSS.

Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem 1 eine Recheneinheit 5 zur Berechnung einer Durchschnittsgeschwindigkeit aus den ermittelten oder berechneten Einzelgeschwindigkeiten. Die Recheneinheit 5 als auch die Analyseeinheit 3 können als beispielsweise Softwarefunktion ausgestaltet sein und im Erfassungssystem 2 angeordnet sein.The driver assistance system 1 further comprises a computing unit 5 for calculating an average speed from the determined or calculated individual speeds. The computing unit 5 and also the analysis unit 3 can be designed as a software function, for example, and can be arranged in the acquisition system 2.

Die Durchschnittsgeschwindigkeit ist dabei vorzugsweise die durchschnittliche Geschwindigkeit der Einzelgeschwindigkeiten des beispielsweise in FIG 2 erfassbaren ersten und zweiten Verkehrsobjekts 11, 12 (FIG 2) auf dem zweiten Fahrstreifen 14 (FIG 2). Die Durchschnittsgeschwindigkeit kann bei mehreren erfassten Verkehrsobjekten, beispielsweise durch einfache mathematische Berechnung, beispielsweise Mittelwertbildung der Einzelgeschwindigkeiten der Verkehrsobjekte bestimmt werden.The average speed is preferably the average speed of the individual speeds of, for example, in FIG 2 detectable first and second traffic object 11, 12 ( FIG 2 ) on the second lane 14 ( FIG 2 ). The average speed can be determined for several detected traffic objects, for example by simple mathematical calculation, for example averaging of the individual speeds of the traffic objects.

Ferner ist eine Auswerteeinheit 6 vorgesehen, welche eine Berechnung der Differenzgeschwindigkeit zwischen der Durchschnittsgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs durchführt. Die Fahrzeuggeschwindigkeit ist diejenige Geschwindigkeit, mit welcher das Fahrzeug auf dem ersten Fahrstreifen 13 fährt. Die Auswerteeinheit 6 kann ebenfalls als Softwarefunktion ausgebildet sein. Die Auswerteeinheit 6 kann im Erfassungssystem 2 integriert sein.An evaluation unit 6 is also provided, which calculates the speed difference between the average speed and the vehicle speed of the vehicle. The vehicle speed is the speed at which the vehicle was initially driven Lane 13 is running. The evaluation unit 6 can also be designed as a software function. The evaluation unit 6 can be integrated in the detection system 2.

Ferner ist ein Augmented Reality Head-Up Display 7 als Anzeigeeinheit vorgesehen, welche zum Anzeigen der Differenzgeschwindigkeit ausgestaltet ist. Über das Augmented Reality Head-Up-Display 7 wird die Differenzgeschwindigkeit quasi auf die Straße projiziert. Durch diese Projektion kann der Fahrer einerseits die Umgebung direkt optisch wahrnehmen, während andererseits zusätzlich die Differenzgeschwindigkeit in seinem Sichtfeld erscheint. Somit wird die Anzeige vom Fahrer besser wahrgenommen.Furthermore, an augmented reality head-up display 7 is provided as a display unit, which is designed to display the differential speed. The differential speed is projected onto the road, as it were, via the augmented reality head-up display 7. With this projection, the driver can, on the one hand, perceive the surroundings directly, while, on the other hand, the difference in speed also appears in his field of vision. Thus, the display is better perceived by the driver.

Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem 1 zumindest ein erstes Differenzintervall, ein zweites Differenzintervall und ein drittes Differenzintervall. Das Augmented Reality Head-Up Display 7 ist dazu ausgebildet, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des ersten Differenzintervalls eine erste Information, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des zweiten Differenzintervalls eine zweite Information, und bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des dritten Differenzintervalls eine dritte Information anzuzeigen. Das erste Differenzintervall, das zweite Differenzintervall und das dritte Differenzintervall können in einer Speichereinheit 9 des Fahrerassistenzsystems 1 gespeichert sein.Furthermore, the driver assistance system 1 comprises at least a first difference interval, a second difference interval and a third difference interval. The augmented reality head-up display 7 is designed to display first information when the calculated differential speed is present within the first differential interval, second information when the calculated differential speed is present within the second differential interval, and third information when the calculated differential speed is present within the third differential interval Display information. The first difference interval, the second difference interval and the third difference interval can be stored in a memory unit 9 of the driver assistance system 1.

Dabei können die Informationen anzeigen, welches Risiko ein Fahrstreifenwechsel hat. So ist bei einer geringen Differenzgeschwindigkeit das Risiko eines Auffahrunfalles oder Verkehrsunfalles eher gering, während bei einer hohen Differenzgeschwindigkeit ein höheres Risiko besteht.The information can show the risk of changing lanes. Thus, with a low differential speed, the risk of a rear-end collision or a traffic accident is rather low, while with a high differential speed there is a higher risk.

Die erste, zweite und dritte Information sind vorzugsweise als Farbkodierung ausgebildet, beispielsweise als ein roter Balken, ein gelber Balken und ein grüner Balken. Dabei gibt ein roter Balken eine hohe Differenzgeschwindigkeit und damit einen riskanteren Fahrstreifenwechsel, und ein gelber Balken eine mittlere Differenzgeschwindigkeit und damit einen Fahrstreifenwechsel mittleren Risikos und ein grüner Balken eine niedrigere Differenzgeschwindigkeit und damit einhergehend einen risikoarmen Fahrstreifenwechsel an. Durch diese Darstellung wird es Fahrern ermöglicht, intuitiv die Sicherheit eines Fahrstreifenwechsels abzuschätzen.The first, second and third items of information are preferably designed as color coding, for example as a red bar, a yellow bar and a green bar. A red bar indicates a high differential speed and thus a riskier lane change, and a yellow bar a medium differential speed and thus a lane change of medium risk and a green bar a lower differential speed and thus accompanied by a low-risk lane change. This representation enables drivers to intuitively assess the safety of a lane change.

Vorzugsweise ist das Erfassungssystem 2 zur Erfassung eines Vorderabstandes zu einem Vorderfahrzeug 15, welches dem Fahrzeug 10 auf dem ersten Fahrstreifen 13 vorausfährt, und zur Anzeige des Vorderabstandes auf dem Augmented Reality Head-Up-Display 7 ausgebildet.The detection system 2 is preferably designed to detect a front distance to a vehicle 15 ahead, which is driving ahead of the vehicle 10 on the first lane 13, and to display the front distance on the augmented reality head-up display 7.

Besonders vorteilhaft wird die Information, die Differenzgeschwindigkeit als auch die Anzeige des Vorderabstandes, auf dem Augmented Reality Head-Up-Display 7 angezeigt. Dadurch wird ausgeschlossen, dass der Fahrer sich derart auf die Anpassung der Differenzgeschwindigkeit und den Fahrstreifenwechsel konzentriert, dass er das Vorderfahrzeug 15, welches auf seinem Fahrstreifen 13 fährt, nicht mehr im Blickfeld hat und einen Auffahrunfall herbeiführt. Durch die Anzeige des Abstandes zum Vorderfahrzeug 15 wird dies somit vermieden.The information, the differential speed as well as the display of the front distance, is particularly advantageously displayed on the augmented reality head-up display 7. This prevents the driver from concentrating on adapting the differential speed and changing lanes in such a way that he no longer has the vehicle 15 in front, which is driving on his lane 13, in his field of vision and causes a rear-end collision. This is avoided by displaying the distance to the vehicle in front 15.

FIG 2 zeigt eine erste Fahrsituation, in dem das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem 1 (FIG 1) zum Einsatz kommt. Hierbei werden vom Erfassungssystem 2 die Verkehrsobjekte 11, 12, welche eine Abstandslücke 8 zueinander aufweisen, auf dem benachbarten Fahrstreifen 14 erfasst. Das Vorhandensein eines benachbarten Fahrstreifens 14 kann mittels der Fahrstreifenermittlungseinheit 4 (FIG 1) zuvor festgestellt worden sein. Das Fahrerassistenzsystem 1 berechnet die Durchschnittsgeschwindigkeit der Verkehrsobjekte 11, 12 und berechnet die Differenzgeschwindigkeit zur Fahrzeuggeschwindigkeit. FIG 2 shows a first driving situation in which the driver assistance system 1 according to the invention ( FIG 1 ) is used. Here, the traffic objects 11, 12, which are at a distance 8 from one another, are recorded by the recording system 2 on the adjacent lane 14. The presence of an adjacent lane 14 can be determined by means of the lane determination unit 4 ( FIG 1 ) have been previously determined. The driver assistance system 1 calculates the average speed of the traffic objects 11, 12 and calculates the speed difference to the vehicle speed.

Das Augmented Reality Head-Up Display 7 (FIG 3) zeigt anschließend, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des ersten Differenzintervalls eine erste Information, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des zweiten Differenzintervalls eine zweite Information, und bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des dritten Differenzintervalls eine dritte Information als farblichen Balken an.The Augmented Reality Head-Up Display 7 ( FIG 3 ) then shows first information when the calculated differential speed is present within the first differential interval, second information when the calculated differential speed is present within the second differential interval, and when the calculated differential speed is present within the third differential interval, third information is displayed as a colored bar.

Dabei besagt beispielsweise grün, dass eine geringe Differenzgeschwindigkeit, rot eine hohe Differenzgeschwindigkeit und gelb eine durchschnittliche Differenzgeschwindigkeit vorliegt. Auch andere Farben können vorgesehen sein.For example, green means that there is a low differential speed, red a high differential speed and yellow an average differential speed. Other colors can also be provided.

Ferner kann noch der Abstand zum Vorderfahrzeug 15 berechnet werden und auf dem Augmented Reality Head-Up-Display 7 (FIG 3) dargestellt werden.Furthermore, the distance to the vehicle in front 15 can be calculated and shown on the augmented reality head-up display 7 ( FIG 3 ) being represented.

FIG 3 zeigt ein solches Augmented Reality Head-Up-Display 7 mit beispielhaften Werten. So wird hier eine Differenzgeschwindigkeit von 10 km/h angezeigt, ein Abstand zum Vorderfahrzeug 15 mit 15 m und ein grüner Balken als Information. FIG 3 shows such an augmented reality head-up display 7 with exemplary values. A differential speed of 10 km / h is displayed here, a distance to the vehicle in front 15 of 15 m and a green bar as information.

FIG 4 zeigt das erfindungsgemäße Verfahren. Hierbei fährt ein Fahrzeug 10 (FIG 2) auf einem ersten Fahrstreifen 13 (FIG 2). FIG 4 shows the method according to the invention. Here a vehicle 10 is driving ( FIG 2 ) on a first lane 13 ( FIG 2 ).

Das Fahrerassistenzsystem 1 (FIG 1) erfasst durch das Erfassungssystem 2 (FIG 1) die Verkehrsobjekte 11,12 in einem ersten Schritt S1.The driver assistance system 1 ( FIG 1 ) recorded by the recording system 2 ( FIG 1 ) the traffic objects 11, 12 in a first step S1.

In einem zweiten Schritt S2 werden die Einzelgeschwindigkeiten der erfassten Verkehrsobjekte 11,12 (FIG 2) durch eine Analyseeinheit 3 (FIG 1) berechnet.In a second step S2, the individual speeds of the detected traffic objects 11, 12 ( FIG 2 ) by an analysis unit 3 ( FIG 1 ) calculated.

In einem dritten Schritt S3 wird die Durchschnittsgeschwindigkeit aus den Einzelgeschwindigkeiten der Verkehrsobjekte 11, 12 (FIG 2) berechnet.In a third step S3, the average speed is calculated from the individual speeds of the traffic objects 11, 12 ( FIG 2 ) calculated.

In einem Schritt S4 wird die Differenzgeschwindigkeit zwischen der Durchschnittsgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 (FIG 2) berechnet.In a step S4, the speed difference between the average speed and the vehicle speed of the vehicle 10 ( FIG 2 ) calculated.

Anschließend wird in einem Schritt S5 von dem Augmented Reality Head-Up Display 7, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des ersten Differenzintervalls eine erste Information, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des zweiten Differenzintervalls eine zweite Information, und bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des dritten Differenzintervalls eine dritte Information als farblicher Balken angezeigt. Die Differenzintervalle können dabei vorabgespeichert sein.Then, in a step S5, the augmented reality head-up display 7 displays first information when the calculated differential speed is present within the first differential interval, second information when the calculated differential speed is present within the second differential interval, and when the calculated differential speed is present within of the third difference interval, a third piece of information is displayed as a colored bar. The difference intervals can be stored in advance.

Dabei besagt beispielsweise grün, dass eine geringe Differenzgeschwindigkeit, rot eine hohe Differenzgeschwindigkeit und gelb eine durchschnittliche Differenzgeschwindigkeit vorliegt. Auch andere Farben können vorgesehen sein.For example, green means that there is a low differential speed, red a high differential speed and yellow an average differential speed. Other colors can also be provided.

Claims (11)

Fahrerassistenzsystem (1) für ein Fahrzeug (10), welches mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf einem ersten Fahrstreifen betreibbar ist, umfassend ein Erfassungssystem (2),
wobei das Erfassungssystem (2) zur Erfassung von im Umfeld des Fahrzeugs (10) befindlichen Verkehrsobjekten (11,12) auf einem zum ersten Fahrstreifen (13) benachbarten zweiten Fahrstreifen (14) ausgestaltet ist, und
eine Analyseeinheit (3), wobei die Analyseeinheit (3) zur Berechnung von Einzelgeschwindigkeiten der erfassten Verkehrsobjekte (11,12) ausgestaltet ist, und
eine Recheneinheit (5), wobei die Recheneinheit (5) zur Berechnung einer Durchschnittsgeschwindigkeit aus den berechneten Einzelgeschwindigkeiten ausgestaltet ist, und
eine Auswerteeinheit (6), welche zur Berechnung einer Differenzgeschwindigkeit zwischen der berechneten Durchschnittsgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (10) ausgestaltet ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Anzeigeeinheit vorgesehen ist, welche zum Anzeigen der Differenzgeschwindigkeit ausgestaltet ist.Driver assistance system (1) for a vehicle (10) which can be operated at a vehicle speed on a first lane, comprising a detection system (2),
wherein the detection system (2) is designed to detect traffic objects (11, 12) located in the vicinity of the vehicle (10) on a second traffic lane (14) adjacent to the first traffic lane (13), and
an analysis unit (3), the analysis unit (3) being designed to calculate individual speeds of the detected traffic objects (11, 12), and
a computing unit (5), the computing unit (5) being designed to compute an average speed from the calculated individual speeds, and
an evaluation unit (6) which is designed to calculate a differential speed between the calculated average speed and the vehicle speed of the vehicle (10),
characterized in that
a display unit is provided which is designed to display the differential speed. Fahrerassistenzsystem (1) nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Anzeigeeinheit als ein Augmented Reality Head-Up Display (7) ausgebildet ist.Driver assistance system (1) according to claim 1,
characterized in that
the display unit is designed as an augmented reality head-up display (7). Fahrerassistenzsystem (1) nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrstreifenwechselerkennungssystem vorgesehen ist, welches einen beabsichtigten Fahrstreifenwechsel erkennt.Driver assistance system (1) according to claim 1 or 2,
characterized in that a lane change detection system is provided which detects an intended lane change. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (1) zumindest ein erstes Differenzintervall, zumindest ein zweites Differenzintervall und zumindest ein drittes Differenzintervall umfasst, wobei die Anzeigeeinheit dazu ausgebildet ist, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des ersten Differenzintervalls eine erste Information, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des zweiten Differenzintervalls eine zweite Information, und bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb des dritten Differenzintervalls eine dritte Information anzuzeigen.Driver assistance system (1) according to one of Claims 1 to 3,
characterized in that the driver assistance system (1) comprises at least a first difference interval, at least a second difference interval and at least a third difference interval, the display unit being designed to at If the calculated differential speed is present within the first difference interval, first information is displayed, if the calculated differential speed is present within the second difference interval, second information is displayed, and if the calculated differential speed is present within the third difference interval, third information is displayed. Fahrerassistenzsystem (1) nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass die erste, zweite Information, und dritte Information als Farbkodierung ausgebildet ist.Driver assistance system (1) according to claim 4,
characterized in that the first, second information, and third information is designed as color coding. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungssystem (2) zur Erfassung eines Vorderabstandes zu einem Vorderfahrzeug (15), welches dem Fahrzeug (10) auf dem ersten Fahrstreifen (13) vorausfährt, ausgebildet ist, und die Anzeigeeinheit zur Anzeige des Vorderabstandes ausgebildet ist.Driver assistance system (1) according to one of Claims 1 to 5,
characterized in that the detection system (2) is designed to detect a front distance to a front vehicle (15) which is driving the vehicle (10) ahead on the first lane (13), and the display unit is designed to display the front distance. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Echtzeitberechnung der Differenzgeschwindigkeit vorgesehen ist.Driver assistance system (1) according to one of Claims 1 to 6,
characterized in that a real-time calculation of the differential speed is provided. Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (1) für ein Fahrzeug (10), welches mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf einem ersten Fahrstreifen (13) betrieben wird, gekennzeichnet durch die Schritte: - Erfassen von im Umfeld des Fahrzeugs (10) befindlichen Verkehrsobjekten (11, 12) auf einem, zum ersten Fahrstreifen (13) benachbarten zweiten Fahrstreifen (14) durch ein Erfassungssystem (2), - Berechnen von Einzelgeschwindigkeiten der erfassten Verkehrsobjekte (11, 12) durch eine Analyseeinheit (3), - Berechnen einer Durchschnittsgeschwindigkeit aus den berechneten Einzelgeschwindigkeiten, - Berechnen einer Differenzgeschwindigkeit zwischen der Durchschnittsgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (10), - Anzeigen der Differenzgeschwindigkeit auf einer Anzeigeeinheit. Method for operating a driver assistance system (1) for a vehicle (10) which is operated at a vehicle speed on a first lane (13), characterized by the steps: - Detection of traffic objects (11, 12) located in the vicinity of the vehicle (10) on a second traffic lane (14) adjacent to the first traffic lane (13) by a recording system (2), - Calculation of individual speeds of the detected traffic objects (11, 12) by an analysis unit (3), - Calculating an average speed from the calculated individual speeds, - Calculating a speed difference between the average speed and the vehicle speed of the vehicle (10), - Display of the differential speed on a display unit. Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (1) nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch die weiteren Schritte: - Ausbilden zumindest einer ersten Information, bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb eines ersten Differenzintervalls und Ausbilden der ersten Information als Farbkodierung und
Anzeigen der ersten Information auf der Anzeigeeinheit, - Ausbilden einer zweiten Information bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb eines zweiten Differenzintervalls und Ausbilden der zweiten Information als Farbkodierung und
Anzeigen der zweiten Information auf der Anzeigeeinheit, - Ausbilden einer dritten Information bei Vorliegen der berechneten Differenzgeschwindigkeit innerhalb eines dritten Differenzintervalls und Ausbilden der dritten Information als Farbkodierung und
Anzeigen der dritten Information auf der Anzeigeeinheit. Method for operating a driver assistance system (1) according to Claim 8, characterized by the further steps: - Formation of at least one first item of information if the calculated differential speed is present within a first difference interval and formation of the first information item as color coding and
Displaying the first information on the display unit, - Formation of a second item of information when the calculated differential speed is present within a second difference interval and formation of the second information item as color coding and
Displaying the second information on the display unit, - Forming a third item of information when the calculated differential speed is present within a third difference interval and forming the third item of information as color coding and
Displaying the third information on the display unit. Computerprogramm umfassend Befehle, die bewirken, dass das Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis 9 ausführt.Computer program comprising commands which cause the driver assistance system (1) according to one of the preceding claims 1 to 7 to carry out the method according to one of the preceding claims 8 to 9. Computerlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 10 gespeichert ist.Computer-readable storage medium on which the computer program according to claim 10 is stored.
EP20167476.9A 2019-04-24 2020-04-01 Driver assistance system, method for operating a driver assistance system and computer program Pending EP3731211A1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019205865.5A DE102019205865A1 (en) 2019-04-24 2019-04-24 Driver assistance system, method for operating a driver assistance system and computer program

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3731211A1 true EP3731211A1 (en) 2020-10-28

Family

ID=70289242

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20167476.9A Pending EP3731211A1 (en) 2019-04-24 2020-04-01 Driver assistance system, method for operating a driver assistance system and computer program

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP3731211A1 (en)
DE (1) DE102019205865A1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005039103A1 (en) 2005-08-18 2007-03-01 Robert Bosch Gmbh Procedure for recording a traffic area
DE102006040332A1 (en) 2006-08-29 2008-03-06 Robert Bosch Gmbh Traffic detecting method, involves determining average speed assigned to lanes, and generating warning signal in lanes with intended track change of vehicle, when average speed varies around preset value of speed of vehicle
DE102007033887A1 (en) 2007-07-20 2008-09-04 Vdo Automotive Ag Controller for driver assistance system with recommendation for lane change has decision device for deciding about outputting of lane change signal to the driver taking into account further lane and vehicle detection results
DE102009048954A1 (en) * 2009-10-10 2011-04-14 Daimler Ag Method and apparatus for automatically operating a vehicle in autonomous driving requiring no user action
DE102010050805A1 (en) * 2009-11-12 2011-08-04 GM Global Technology Operations LLC, ( n. d. Ges. d. Staates Delaware ), Mich. Lane counseling facility
DE102013110867A1 (en) * 2013-10-01 2015-04-02 Scania Cv Ab Device for a vehicle

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017216215A1 (en) * 2017-09-13 2019-03-14 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for displaying accelerations of preceding vehicles in a vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005039103A1 (en) 2005-08-18 2007-03-01 Robert Bosch Gmbh Procedure for recording a traffic area
DE102006040332A1 (en) 2006-08-29 2008-03-06 Robert Bosch Gmbh Traffic detecting method, involves determining average speed assigned to lanes, and generating warning signal in lanes with intended track change of vehicle, when average speed varies around preset value of speed of vehicle
DE102007033887A1 (en) 2007-07-20 2008-09-04 Vdo Automotive Ag Controller for driver assistance system with recommendation for lane change has decision device for deciding about outputting of lane change signal to the driver taking into account further lane and vehicle detection results
DE102009048954A1 (en) * 2009-10-10 2011-04-14 Daimler Ag Method and apparatus for automatically operating a vehicle in autonomous driving requiring no user action
DE102010050805A1 (en) * 2009-11-12 2011-08-04 GM Global Technology Operations LLC, ( n. d. Ges. d. Staates Delaware ), Mich. Lane counseling facility
DE102013110867A1 (en) * 2013-10-01 2015-04-02 Scania Cv Ab Device for a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019205865A1 (en) 2020-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1554604B2 (en) Method and device for preventing a collision of vehicles
DE10131720B4 (en) Head-Up Display System and Procedures
DE102014002116B4 (en) Method for operating a driver assistance system for overtaking operations and motor vehicle
WO2006037445A1 (en) Method and device for warning a driver or actively intervening in the dynamics of vehicle movement in case the vehicle risks leaving a lane
DE102016223579A1 (en) Method for determining data of a traffic situation
EP2479077A1 (en) Method for operating a driver assistance system on a motor vehicle outputting a recommendation related to an overtaking manoeuvre and motor vehicle
WO2019101491A1 (en) Method for displaying the course of a safety zone in front of a vehicle or an object by means of a display unit, device for carrying out the method, and motor vehicle and computer program
EP2620929A1 (en) Method and apparatus for detecting an exceptional traffic situation
DE102005054972A1 (en) Motor vehicle`s dead angle monitoring method, involves accomplishing checking of whether lanes change is accomplished based on infrastructure of traffic before warning, where driver warning is omitted if result of checking is not possible
DE102012204948A1 (en) Method for assisting driver when driving vehicle at changing lanes, involves assigning vehicle and detected objects to tracks of roadway, and generating warning signal when detected object regarding vehicle is located on relevant track
DE102017212607A1 (en) Method and device for environment-based adaptation of driver assistance system functions
WO2015000882A1 (en) Assistance system and assistance method for support when controlling a motor vehicle
DE102012023107B4 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and motor vehicle
DE102012108563A1 (en) Method and devices for collision warning during lane changes
EP2926329A1 (en) Method and device for safeguarding a lane change and vehicle
DE102012200216A1 (en) Method and device for operating a driver assistance system of a vehicle
DE102017115531A1 (en) River Corridor Detection and Display System
DE102013219023A1 (en) Method and device for assisting a driver of a vehicle when changing lanes
DE102011121763A1 (en) Method for representing distance information to preceding vehicle on display device of motor car, involves generating virtual image portion as graphics element, and representing real image that is expanded around portion, on display device
DE102023001629A1 (en) Method and device for blind spot assistance in a vehicle
DE102017212432A1 (en) Method and device for operating a driver assistance system of a motor vehicle and driver assistance systems
DE102014202385A1 (en) Method for detecting a driver avoidance request in a driver assistance system for motor vehicles
DE102017223439B4 (en) Warning device against dangerous situations for a motor vehicle
DE102004057060A1 (en) Drive assistance device for detecting vehicle, has unit for detecting lane and for localizing of objects in surroundings of motor vehicle, and unit operable by evaluating device and for displaying of warning signals
DE102018004573A1 (en) Method for informing a driver of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20210428

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20240311