EP3714231B1 - Système et procédé permettant de caractériser un revêtement tel qu'un film de peinture par rayonnement et installation de peinture dotée d'un tel système - Google Patents

Système et procédé permettant de caractériser un revêtement tel qu'un film de peinture par rayonnement et installation de peinture dotée d'un tel système Download PDF

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EP3714231B1
EP3714231B1 EP18803451.6A EP18803451A EP3714231B1 EP 3714231 B1 EP3714231 B1 EP 3714231B1 EP 18803451 A EP18803451 A EP 18803451A EP 3714231 B1 EP3714231 B1 EP 3714231B1
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sensor system
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    • G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes

Definitions

  • EP 2899499 A1 describes a sensor system for characterizing a coating, such as a paint film, of a coated body in a non-contact manner by use of THz radiation.
  • the THz system includes a THz emitter and a THz detector for detecting incoming THz radiation having interacted with the coating.
  • a positioning system comprises a movable unit carrying the THz emitter so that by moving the movable unit the THz emitter is positioned relative to the coated body.
  • a distance sensor may be operable for detecting a surface orientation and/or surface curvature of the coated body by scanning the distance sensor over the portion.
  • a sensor system for measuring a parameter of at least one paint layer provided on a surface of an object according to claim 1 a method for measuring a parameter of at least one paint layer provided on a surface of an object according to claim 8, and a coating facility according to claim 15 are provided.
  • a method for measuring a parameter of at least one paint layer provided on a surface of an object comprises: providing a sensor system of the first aspect, positioning the measuring device at a first measuring pose to measure a parameter of the at least one paint layer at a predefined measuring location on the surface of the object, wherein the distance between the measuring device and the surface of the object is adjusted to be in a predefined distance range, and wherein the vector of the measuring direction of the measuring device is adjusted to be normal with respect to the surface of the object within an angular tolerance range from -5° to 5°, emitting at least one radiation signal towards the surface of the object, receiving a reflection of the radiation signal that has interacted with the paint layer, calculating a parameter of the paint layer using the reflected radiation signal.
  • embodiments of the invention open ways to perform industrial quality control of coatings such as paint films in a short amount of time, and potentially even before the paint has dried. This is enabled by the THz optical system allowing a non-contact measurement, and by the laser source being arranged outside the measuring device and thereby potentially away from any inflammable or explosive solvents evaporating from the paint during the drying process.
  • the term "pose” is intended to include a 3D position and also an angular orientation of an object, such as the measuring device described herein. It is understood that a pose needs at least a fixed reference point or coordinate system, such as a cartesian coordinate system with its base at a spatially fixed location. In embodiments, this may for example be (non-limiting) a defined location at the base of the robot arm. With a pose, the position of an object in space is precisely defined.
  • the sensor system further comprises a projecting device for projecting, preferably in the visible range or the infrared range, an optical pattern onto the surface of the object, wherein the optical pattern is projected while being substantially centered about the measurement direction, the optical pattern preferably comprising at least one of: a line pattern, preferably an orthogonal line pattern, and a graphical pattern including curves.
  • the predefined distance range is from about 5 cm to about 25 cm, and wherein the angular tolerance range is from -5° to 5°, more preferably from -2° to 2°.
  • the sensor system further comprising at least one 3D sensor, and the control unit is configured to determine the position of the object with respect to the robot arm and the measuring device in a 3D coordinate system.
  • an orientation of the measuring device with respect to the surface of the object is determined by employing data from the sensor arrangement of the measuring device.
  • an optical pattern is projected from the measuring device onto the surface of the object, and wherein a reflection of the optical pattern is sensed by the sensor arrangement of the measuring device.
  • measurements are carried out sequentially for a plurality of predefined measurement locations on the surface of the object, and wherein the processing of the detected response signal includes calculating at least one of the following coating parameters of the paint film and/or, if present, of at least one of the first and second coating layers: (a) a thickness; (b) a paint type identifier characterizing a type of paint contained in at least one layer of the coating, such as water-borne or solvent-borne paint; (c) a specific weight of at least one layer of the coating, wherein the weight of the layer is optionally obtained from at least one of the index of refraction and the paint type identifier of the layer; (d) a defect parameter indicating a defect in at least one layer of the coating; (e) a total number of layers of the paint film.
  • the processing of the detected response signal includes calculating at least one of the following coating parameters of the paint film and/or, if present, of at least one of the first and second coating layers: (a) a thickness; (b) a paint
  • the coating is multi-layered having at least a first and a second coating layer.
  • the layers are arranged, in thickness direction of the coated body, on top of one another.
  • the total number of coating layers is eight or less.
  • the coating is less than 200 ⁇ m thick.
  • the coated body is one of an automobile component, a train component, an aircraft component, and a wind turbine component
  • the coated body comprises at least one of a ferrous metal, a non-ferrous metal, and a fiber composite material as a substrate
  • the coating is a paint film
  • the coating unit is preferably adapted for applying at least one of the following layers of the paint film: (a) An e-coat layer, (b) A primer layer, (c) A base coat layer, (d) A clear coat layer, or a combination of (a)-(d).
  • the coated body is one of an automobile component, a train component, an aircraft component, and a wind turbine component.
  • the coated body comprises at least one of a ferrous metal, a non-ferrous metal, and a fiber composite material as a substrate on which the coating layer is applied (optionally with other coating layers in between).
  • the measuring device is movable with at least one (lateral) degree of freedom.
  • the Radiation emitter and radiation receiver are configured for moving in at least two dimensions (two lateral degrees of freedom) along a surface of the coated body, thereby generating a position-dependent thickness map of the coating.
  • this aspect may be useful for mapping a surface area of the coated body.
  • the positioning system is adapted for moving the movable unit with at least 2 degrees of freedom, preferably with at least 3 degrees of freedom (e.g. 2 or 3 lateral degrees of freedom), and most preferably with 6 degrees of freedom, i.e. three lateral and three rotational degrees of freedom.
  • a radiation guide cable is a flexible fiber-optics cable.
  • the radiation guide cable may be at least 3m, preferably at least 5m long. This allows the movable unit to have sufficient room for movement.
  • a light source is then allowed to be sufficiently far away from the coated body and also sufficiently shielded, so that a danger of fire or explosions due ignition of the solvent containing ambient by the energetic light pulse is reduced.
  • the radiation receiver optionally further comprises a light delaying unit adapted to delay the laser source radiation by a variable delay time, and the THz radiation receiver is coupled, in any order, to the laser source via the flexible second radiation guide cable and the light delaying unit.
  • the laser source radiation can be received by the THz radiation receiver in a delayed manner.
  • THz radiation is defined as electromagnetic radiation of (i.e. including a non-negligible signal component having) a frequency in the range of 0.01-10 THz.
  • the lower bound is preferably 0.05 THz and even more preferably 0.1 THz.
  • the detected signal e.g. time-domain waveform and/or frequency-domain spectrum of the detected THz radiation
  • the response signal is also referred to as the response signal.
  • the emitter system and the radiation receiver may be arranged in a manner on the movable unit configured such that they are, in an operating state, on the same side of the coated body. This is particularly advantageous in the case that the substrate of the coated body is reflective to the THz radiation, e.g. a metal substrate of an automotive body.
  • the paint type identifier is optionally obtained from, possibly among others, a parameter characterizing the frequency-dependence of the index of refraction of the respective layer; (c) a specific weight of at least one layer of the coating, wherein the weight of the layer is optionally obtained from at least one of the index of refraction and the paint type identifier of the layer; (d) a defect parameter indicating a defect in at least one layer of the coating; (e) a total number of layers of the paint film.
  • a wet paint layer is defined as a layer that has not yet fully dried, and that still has a liquid component.
  • the model parameters and/or the coating parameters include a current wet layer thickness and optionally a predicted dry layer thickness of the wet layer.
  • the determining step includes determining the predicted dry layer thickness.
  • the measuring device 42 has a sensor arrangement 25 for sensing an orientation and optionally a distance of the measuring device 42 with respect to a surface of the object 2, also called interchangeably “coated body 2" or “body 2".
  • the coated body 2 is arranged such that it is faced by the measuring device 42 including the radiation emitter 10 and the radiation receiver 20.
  • Fig. 6 shows a schematic drawing of the paint system being a paint line.
  • the paint line has a number of cubicles for e.g. painting, flash-off, quality control, readaptation of the painting and curing, namely a paint booth 101, a cubicle (flash-off zone) 102 for quality control of paint based on THz technology with a sensor system 1 according to embodiments, an (optional) further paint booth 103 for correcting the paint layers, a heated cubicle (furnace) 104 for curing the paint, and an exit 105 towards the next processing step.
  • the paint system may have a close loop feedback control system which receives data from the sensor system 1 in cubicle 102 and sends it directly or indirectly to prior equipment in the process line, such as the paint robot 3a in cubicle 101.
  • An indirect sending would be provided if the data is sent via another entity which has capability other than mere forwarding of the data, e.g. via a control unit which calculates the adapted program for the robot.
  • the close loop feedback system influences the process parameters of the paint robot 3a depending on the data received from the sensor system 1.
  • the feedback control system may send the data also to later equipment in the process line, such as to paint robot 3b in cubicle 103.
  • the close loop feedback system then influences the process parameters of the paint robot 3b depending on the data received from the sensor system 1.
  • Extensions can, for instance, be provided by adding equipment to the system after the early quality control which deals with the consequence of the (negative) outcome.

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Claims (15)

  1. Système de capteurs (1) destiné à mesurer un paramètre d'au moins une couche de peinture disposée sur une surface d'un objet (2), comprenant :
    - un bras robotique (40),
    - un dispositif de mesure (42) monté sur le bras robotique (40), comprenant :
    - un émetteur de rayonnement (10) et un récepteur de rayonnement (20), qui fonctionnent dans la gamme des térahertz, pour mesurer le paramètre de l'au moins une couche de peinture,
    - un agencement de capteurs (25) comprenant un système de déflectométrie (80) comportant une caméra (81) pour détecter une orientation et une distance du dispositif de mesure (42) par rapport à une surface de l'objet (2) quand le dispositif de mesure est positionné dans une pose prédéfinie,
    - une unité de contrôle (30) configurée pour contrôler le bras robotique (40), et pour contrôler le fonctionnement du dispositif de mesure (42),
    dans lequel l'unité de contrôle (30) est configurée pour contrôler un déplacement du bras robotique (40) avec le dispositif de mesure (42) autour de l'objet (2), afin de réaliser une mesure d'un paramètre de l'au moins une couche de peinture à au moins un emplacement de mesure prédéfini sur la surface de l'objet (2), en tenant compte de données de positionnement du bras robotique (40) et de données de mesure provenant de l'agencement de capteurs (25) et éventuellement du récepteur de rayonnement (20), de telle sorte que, avant de réaliser une mesure :
    - une distance entre le dispositif de mesure (42) et la surface de l'objet (2) est réglée pour se situer dans une plage de distance prédéfinie, et
    - un vecteur de la direction de mesure du dispositif de mesure (42) est réglé pour être perpendiculaire à la surface de l'objet (2) à l'intérieur d'une plage de tolérance angulaire allant de -5° à 5°.
  2. Système de capteurs selon la revendication 1, dans lequel le paramètre est une épaisseur de l'au moins une couche de peinture.
  3. Système de capteurs selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'agencement de capteurs comprend en outre au moins un des éléments suivants :
    - au moins trois capteurs de distance (50, 51, 52),
    - au moins deux capteurs de segment de ligne (60, 61),
    - un dispositif de balayage 3D (70), et
    - une caméra 3D à temps de vol (75) ;
    et le système de capteurs comprenant en outre éventuellement une interface réseau pour le connecter à un réseau de données, de telle sorte que le système de capteurs (1) est fonctionnellement connecté à l'interface réseau pour au moins une opération parmi : l'envoi d'informations d'état de dispositif au réseau de données et la réalisation d'une commande reçue depuis le réseau de données, le réseau de données étant en particulier au moins un des réseaux suivants : LAN, WAN ou Internet (IoT) .
  4. Système de capteurs selon les revendications 1 à 3, comprenant en outre un dispositif de projection (90) pour projeter, de préférence dans le domaine visible ou le domaine infrarouge, un motif optique (92) sur la surface de l'objet (2), le motif optique (92) étant projeté alors qu'il est sensiblement centré autour de la direction de mesure, le motif optique (92) comprenant de préférence au moins un des motifs suivants :
    - un motif de lignes, de préférence un motif de lignes orthogonales,
    - un motif graphique comportant des courbes.
  5. Système de capteurs selon une quelconque revendication précédente, dans lequel la plage de distance prédéfinie va d'environ 5 cm à environ 25 cm, et dans lequel la plage de tolérance angulaire va de -2° à 2°.
  6. Système de capteurs selon une quelconque revendication précédente, comprenant en outre au moins un capteur 3D (55), et dans lequel l'unité de contrôle (30) est configurée pour déterminer la position de l'objet (2) par rapport au bras robotique (42) et au dispositif de mesure (40) dans un système de coordonnées 3D.
  7. Système de capteurs selon une quelconque revendication précédente, dans lequel l'unité de contrôle (30) est en outre configurée pour stocker un modèle 3D prédéfini de l'objet (2).
  8. Procédé destiné à mesurer un paramètre d'au moins une couche de peinture disposée sur une surface d'un objet (2), comprenant :
    - l'obtention d'un système de capteurs (1) de l'une quelconque des revendications 1 à 7,
    - le positionnement du dispositif de mesure (42) dans une première pose de mesure pour mesurer un paramètre de l'au moins une couche de peinture à un emplacement de mesure prédéfini sur la surface de l'objet (2), la distance entre le dispositif de mesure (42) et la surface de l'objet étant réglée pour se situer dans une plage de distance prédéfinie, et le vecteur de la direction de mesure n du dispositif de mesure (42) étant réglé pour être perpendiculaire à la surface de l'objet (2) à l'intérieur d'une plage de tolérance angulaire allant de -5° à 5°,
    - l'émission d'au moins un signal de rayonnement (60) vers la surface de l'objet (2),
    - la réception d'un signal de rayonnement réfléchi (70) qui a interagi avec la couche de peinture,
    - le calcul d'un paramètre de la couche de peinture au moyen du signal de rayonnement réfléchi (70).
  9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le positionnement du dispositif de mesure (42) dans une première pose de mesure comprend le déplacement du dispositif de mesure (42) jusqu'à une pose prédéfinie, pour déterminer la distance du dispositif de mesure jusqu'à la surface et l'orientation angulaire par rapport à la surface au moyen de signaux provenant de l'agencement de capteurs (25) au niveau du dispositif de mesure (42) et éventuellement du récepteur térahertz (20), et pour régler à nouveau la pose du dispositif de mesure (42) par contrôle du bras robotique (40),
    et éventuellement dans lequel le système de capteurs (1) comprend une interface réseau pour le connecter à un réseau de données, de telle sorte que le système de capteurs (1) est fonctionnellement connecté à l'interface réseau pour au moins une opération parmi : l'envoi d'informations d'état de dispositif au réseau de données et la réalisation d'une commande reçue depuis le réseau de données, le réseau de données étant en particulier au moins un des réseaux suivants : LAN, WAN ou Internet (IoT) .
  10. Procédé selon la revendication 8 ou 9, dans lequel une distance du dispositif de mesure (42) par rapport à la surface de l'objet (2) est déterminée par utilisation de données provenant de l'agencement de capteurs (25) du dispositif de mesure (42).
  11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel une orientation du dispositif de mesure (42) par rapport à la surface de l'objet (2) est déterminée par utilisation de données provenant de l'agencement de capteurs (25) du dispositif de mesure (42) .
  12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, dans lequel un motif optique (92) est projeté depuis le dispositif de mesure (42) sur la surface de l'objet (2), et dans lequel une réflexion du motif optique est détectée par l'agencement de capteurs (25) du dispositif de mesure (42).
  13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, dans lequel l'objet (2) est un corps revêtu (2) comportant un revêtement (4), dans lequel des mesures sont réalisées successivement pour une pluralité d'emplacements de mesure prédéfinis sur la surface de l'objet (2), et dans lequel le traitement du signal de réponse détecté comporte le calcul d'au moins un des paramètres de revêtement suivants du revêtement (4) et/ou, si elles sont présentes, d'au moins une des première et deuxième couches de revêtement (2a, 2b) :
    (a) une épaisseur ;
    (b) un identifiant de type de peinture caractérisant un type de peinture contenu dans au moins une couche (4a) du revêtement (4), tel qu'une peinture à l'eau ou en phase solvant ;
    (c) un poids spécifique d'au moins une couche (4a) du revêtement (4), le poids de la couche étant éventuellement obtenu à partir de l'indice de réfraction et/ou de l'identifiant de type de peinture de la couche ;
    (d) un paramètre de défaut indiquant un défaut dans au moins une couche (4a) du revêtement (4) ;
    (e) un nombre total de couches du revêtement (4).
  14. Procédé selon les revendications 8 à 13, dans lequel l'objet (2) en est un parmi un composant d'automobile, un composant de train, un composant d'aéronef et un composant d'éolienne, et dans lequel l'objet (2) comprend au moins un constituant parmi un métal ferreux, un métal non ferreux et un matériau composite à fibres comme substrat, et dans lequel le revêtement (4) est un film de peinture, et dans lequel une unité de revêtement est prévue pour appliquer au moins une des couches suivantes du film de peinture :
    (a) une couche de revêtement électrolytique,
    (b) une couche d'apprêt,
    (c) une couche de fond,
    (d) une couche de revêtement transparent,
    ou une combinaison de (a)-(d).
  15. Installation de revêtement, comprenant :
    - une unité de revêtement pour appliquer au moins une couche de revêtement d'un revêtement (4) à l'objet (2) ; et
    - un système de capteurs (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 pour caractériser le revêtement (4), y compris la couche de revêtement appliquée, par un procédé de l'une quelconque des revendications 8 à 14.
EP18803451.6A 2017-11-24 2018-11-21 Système et procédé permettant de caractériser un revêtement tel qu'un film de peinture par rayonnement et installation de peinture dotée d'un tel système Active EP3714231B1 (fr)

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EP (1) EP3714231B1 (fr)
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