EP3705632A1 - Mobile arbeitsmaschine - Google Patents

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Publication number
EP3705632A1
EP3705632A1 EP20153680.2A EP20153680A EP3705632A1 EP 3705632 A1 EP3705632 A1 EP 3705632A1 EP 20153680 A EP20153680 A EP 20153680A EP 3705632 A1 EP3705632 A1 EP 3705632A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
work machine
value
values
increase
designed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP20153680.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Josef Stock
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liebherr Werk Bischofshofen GmbH
Original Assignee
Liebherr Werk Bischofshofen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liebherr Werk Bischofshofen GmbH filed Critical Liebherr Werk Bischofshofen GmbH
Publication of EP3705632A1 publication Critical patent/EP3705632A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • E02F9/207—Control of propulsion units of the type electric propulsion units, e.g. electric motors or generators
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2079—Control of mechanical transmission

Definitions

  • the present invention relates to a mobile work machine, in particular a wheel loader, with a drive motor and with a controller which is designed to read in and / or calculate one or more sensor values relating to the work machine and which is also designed to display the sensor value or values and / or to compare the calculated value or values with limit values or limit value ranges.
  • the present invention is based on the object of developing a mobile work machine of the type mentioned at the outset in such a way that temporarily increased power can be provided.
  • control of the work machine is designed to cause an increase in the drive motor power and / or the tractive force of the work machine and / or the gear torque of the work machine on the basis of the comparison mentioned at the beginning.
  • increase means an increase over the respective nominal values.
  • the controller determines that an increase in engine power is possible and initiates this.
  • the control determines that an increase in transmission torque or an increase in tractive force is possible and initiates this.
  • the operating states such as Pushing on material, e.g. Silage, a digging process, etc. are preferably recognized automatically based on one or more sensor values.
  • Exemplary are sensor variables or input variables of the working hydraulic pressure, the mast position, the shovel position, the device inclination and / or calculated actual values, such as e.g. to name the axle load distribution and / or the tractive effort.
  • These measured or calculated values are compared with predefined conditions, such as threshold or limit values or condition ranges, and if the operating states are completely identical, i.e. if the measured or calculated values are within permissible ranges, a control response is triggered by the control, e.g. the engine power, torque or pulling force increase.
  • control is designed to compare both sensor values and calculated values with respective limit values or limit value ranges and that the control is also designed to increase the drive motor power and / or the tractive force and / or the gear torque on the basis of both comparisons cause. In this case, at least two conditions would have to be met in order to cause the mentioned reduction or increase.
  • the sensor with the minimum or average or maximum value is used as a factor for the increase in power. If, for example, the smallest sensor value is used, it is conceivable that there is an increase of x% compared to the nominal value; for example, the mean value becomes several When sensor values are used, it is conceivable that there is an increase compared to the nominal value in the amount of y%, and if, for example, the largest sensor value is used, it is conceivable that an increase compared to the nominal value of z% occurs.
  • the increase mode i.e. the operating mode in which an increase can take place is preset by default.
  • the increase factor compared to the nominal values is 1, i.e. there is in fact no increase.
  • the parameters whose values can be included are the lifting angle of the work equipment, the tilt angle of the work tool, the working hydraulic pressure of the work equipment and / or the work tool, the traveling speed of the work machine or the inclination of the work machine and / or the mast height or work equipment height.
  • At least one of the calculated values is the axle load distribution of the work machine.
  • the controller can be designed to use the sensor value or values and / or calculated values to determine an operating state of the work machine, e.g. Pushing on material, e.g. To identify silage, digging, etc.
  • the controller prefferably to be designed so that at least one parameter value is detected and that no increase occurs if the parameter value is not corresponds to a target value or does not lie in a target value range, although the comparison of the sensor values and / or the calculated values with limit values or limit value ranges should result in an increase.
  • This parameter has priority over the comparison mentioned.
  • control is designed to increase the drive motor power and / or the tractive force of the work machine and / or the gear torque of the work machine also as a function of the determined operating state of the work machine. In other words, the fact whether and, if so, how an increase occurs in this case also depends on the operating state in which the working machine is located.
  • One of the parameters mentioned is the value of a road driving switch and / or the values of a proximity switch with a grid or one or more suitable sensors that define the off-road operating state.
  • the road travel switch i.e. a switch or the like, active, which signals that the work machine is moving on the road, no increment is made even if the comparison is positive, i.e. when the sensor value (s) and / or the calculated value (s) are in a target range.
  • the control can be designed to define an operating state from the sensor value (s) and / or calculated values, which includes, for example, pushing on material (e.g. silage) or a digging process, whereby also in temporal segments of the digging process (wood chips stacking, e.g. slightly raised lifting frame) Increase in drive power / tractive power.
  • material e.g. silage
  • temporal segments of the digging process wood chips stacking, e.g. slightly raised lifting frame
  • the control can be designed to cause an increase in the drive motor power and / or the tractive force of the work machine and / or the gear torque of the work machine only if the calculated value, in particular the calculated axle load distribution, is in a certain range. If this is not the case, there is no increase in this exemplary embodiment, even if other parameter values are in a desired range.
  • the controller can be designed to change the drive motor power and / or the tractive force of the work machine and / or the gear torque of the work machine linearly as a function of the calculated value. Any other dependency is of course also encompassed by the invention.
  • the calculated value is the axle load distribution
  • the controller being designed to set the drive motor power to a maximum value when the axle load distribution assumes a first value (e.g. 50:50 (front: rear)) and a smaller one Set value as the maximum value if the axle load distribution assumes a second value deviating from the first value.
  • the work machine or its control is designed such that it does not or only allows an increase in the drive motor power and / or the tractive force of the work machine and / or the gear torque of the work machine, if a previous period the increase in one or more of the parameters mentioned or a previous total duration of the increase in one or more of the parameters mentioned or a previous amount of increase in one or more of the parameters mentioned or a previous number of increases in one or more of the parameters mentioned exceeds a limit value.
  • the increase is only carried out in a defined time window and / or only in a time period (i.e. the factor is then set to 1) that is shorter than the time period in which, despite the operating status being recognized and limit values / ranges being observed the comparison is positive.
  • the driver can confirm the increase in one step using a button / switch or a symbol or window on the display, with the power / tractive effort being automatically reduced to the nominal power / tractive effort, in particular with a note, in particular information on the display.
  • the present invention further relates to a method for operating a work machine according to one of claims 1 to 17, wherein one or more sensor values relating to the work machine are read in and / or calculated so that the sensor value (s) and / or the calculated value (s) with limit values or limit value ranges are compared and that based on this comparison there is an increase in the drive motor power and / or the tractive force of the work machine and / or the transmission torque of the work machine.
  • the method preferably has one or more of the steps mentioned in claims 2 to 17.
  • Figure 1 shows an example of a method for changing the power of the work machine carried out by the control of the work machine according to the invention, such as a wheel loader.
  • the process begins with a defined start with the detection of conditions such as threshold values etc.
  • operating states For example, it is / is defined for which measured or calculated values, e.g. Mast angle, tool position etc. a certain operating condition, such as the stockpiling is available.
  • step “Conditions 1" is the definition of the situation detection by defining the sensors and their threshold values and the step “Conditions 2" is the definition of the threshold value ranges for the measured parameters.
  • calculated values means the threshold values or limit value ranges in which the actual values must lie in order to meet a condition. These values can be calculated or they can be fixed.
  • the process ends with a defined end.
  • Figure 2 shows the axle distribution load ALV, which can vary between the values 0% and 100%, whereby the load on the front axle VA and on the rear axle HA together always result in 100%.
  • the reference symbols P represent the engine power of the work machine, ZK its tractive force and M the torque, in particular the gear torque of the work machine.
  • the exemplary values ALV1, ALV2 and ALV 3 lie in a hatched area in which there is an increase in the drive motor power and / or the tractive force of the work machine and / or the gear torque of the work machine. There is no such increase outside of this range.
  • the given, i.e. The hatched area can be stored in the control or can be permanently or repeatedly adapted as required by calculating the axle load distribution.
  • ALV2 is a division of the front and rear axle loads, each with 50% of the total axle loads. As stated, the front and rear axle loads always add up to 100%.
  • ALV1 to ALV2 represent the area of an increased rear axle load.
  • ALV2 to ALV3 represent the area of an increased front axle load.
  • FIG. 3 illustrates the change in engine power depending on the calculated axle load distribution.
  • ALV is calculated as ALV2, i.e. There is a 50:50 axle load distribution, but the engine power is below P2, this is increased to P2 due to the control.
  • ALV1 and ALV3 can differ in terms of performance, e.g. when using different axle sizes.
  • the areas ALV1 and ALV2 or ALV2 and ALV3 can be selected differently. This means that power P1 and / or P3 can be different, i.e. P1 ⁇ P3 or P1> P3, i.e. below the nominal power.
  • transmission torques M or tensile forces ZK can be applied from the entire drive train, i.e. the change in engine power is only exemplary here.
  • additional temporary increases are brought about by means of energy stores, for example flywheel stores, batteries, fuel cells, compressed air or hydraulic stores via additional gear drives.
  • energy stores for example flywheel stores, batteries, fuel cells, compressed air or hydraulic stores via additional gear drives.
  • these variants are complex in terms of integration into the vehicle (additional installation space), control and operation, with the additional effect of energy recovery in relation to wheel loader operations, for example, being manageable.
  • the temporary increase in output in the range of a few percent of the total running time means that enlarged components and enlarged peripheral components, e.g. the cooler, are dispensed with.
  • Additional operating states can be carried out, for example, by including a road switch or querying the functional position of the armrest including steering joystick and / or working hydraulic joysticks using proximity switches and ratchets (toggle switches) on the joystick armrest to assign an off-road operating state.
  • a road switch or querying the functional position of the armrest including steering joystick and / or working hydraulic joysticks using proximity switches and ratchets (toggle switches) on the joystick armrest to assign an off-road operating state.
  • proximity switches and ratchets toggle switches
  • This road travel switch can be any mechanical, electrical switch and / or electronically displayed switch symbol or button that is defined in a display. Additional operating states can also be defined using a door contact switch, for example.
  • the increase in output is only released after the history has been evaluated, with overloading of the drive train being virtually excluded.
  • the power increase is only switched off after the vehicle has been put out of operation, for example "ignition off" or in the event of a sensor error.

Landscapes

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Radlader, mit einem Antriebsmotor und mit einer Steuerung, die ausgebildet ist, einen oder mehrere die Arbeitsmaschine betreffende Sensorwerte einzulesen und/oder zu berechnen, die ferner ausgebildet ist, den oder die Sensorwerte und/oder den oder die berechneten Werte mit Grenzwerten oder Grenzwertbereichen zu vergleichen und die des Weiteren ausgebildet ist, aufgrund dieses Vergleiches eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine zu veranlassen.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere einen Radlader, mit einem Antriebsmotor und mit einer Steuerung, die ausgebildet ist, einen oder mehrere die Arbeitsmaschine betreffende Sensorwerte einzulesen und/oder zu berechnen und die ferner ausgebildet ist, den oder die Sensorwerte und/oder den oder die berechneten Werte mit Grenzwerten oder Grenzwertbereichen zu vergleichen.
  • In der US 6,052,925 wird eine Methode zur Bestimmung der Vorder- und Hinterachslast eines Erdbewegerfahrzeuges beschrieben. Aus der DE 11 2017 000 049 T5 ist ein Arbeitsfahrzeug bekannt, bei dem eine Einheit zum Steuern der Ausgangsleistung des Motors des Arbeitsfahrzeugs so konfiguriert ist, dass sie eine Soll-Drehzahl eines Motors unter Verwendung einer Kurve des Ausgangsdrehmomentes des Motors einstellt, um eine Ausgangsleistung des Motors zu steuern. Die DE 10 2009 029 559 B4 beschreibt ein Verfahren zum Betrieb eines Motors eines landwirtschaftlichen Mähdreschers, mit folgenden Schritten: Erfassen einer Belastung des Motors, Feststellen, ob die Belastung unterhalb eines vorbestimmten Wertes liegt, welcher einem abgeschalteten Entladesystem entspricht, und abhängig vom Ergebnis des Schritts des Feststellens, Schalten des Motors auf eine Leistungskurve aus einer Mehrzahl von Leistungskurven.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine mobile Arbeitsmaschine der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass temporär erhöhte Leistungen bereitgestellt werden können.
  • Diese Aufgabe wird durch eine Arbeitsmaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
  • Danach ist vorgesehen, dass die Steuerung der Arbeitsmaschine ausgebildet ist, aufgrund des eingangs genannten Vergleiches eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine zu veranlassen. Der Begriff "Erhöhung" bedeutet im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Erhöhung gegenüber den jeweiligen Nennwerten.
  • Dies sorgt für eine Optimierung der Fahr- und/oder der Arbeitsantriebsleistungen und kann die schwächste Komponente bzw. Achse vorteilhaft schonen.
  • Wird zum Beispiel der Betriebszustand "Materialaufschieben, z.B. Silage" definiert oder erkannt und werden die Sensorwerte Hubgerüst fast ganz unten, breite Gabel, parallel zum Boden, Hubzylinderdruck (Bodendruck) klein, Steigung Neigungssensor bergauf > 5°, Fahrgeschwindigkeit (Antriebsdrehzahl bis 10 km/h) gemessen und eine Achslastverteilung in einem vorgegebenen Bereich berechnet, stellt die Steuerung fest, dass eine Motorleistungserhöhung möglich ist und veranlasst diese.
  • Wird zum Beispiel der Betriebszustand "Aufhalden" definiert oder erkannt und durch die Sensorik festgestellt, dass das Hubgerüst angehoben ist, die Schaufelstellung nahe eingekippt ist, der Zylinderdruck hoch (Bodendruck unter Maximalwert) und die Fahrgeschwindigkeit nahe Null ist und wird berechnet, dass die Zugkraftverteilung und die Achslastverteilung in zulässigen Bereichen sind, stellt die Steuerung fest, dass eine Getriebedrehmomenterhöhung bzw. eine Zugkrafterhöhung möglich ist und veranlasst diese.
  • Die Betriebszustände, wie z.B. Materialaufschieben, z.B. Silage, ein Grabvorgang etc. werden vorzugsweise automatisch erkannt und zwar anhand von einem oder mehreren Sensorwerten. Exemplarisch sind Sensorgrößen bzw. Eingangsgrößen der Arbeitshydraulikdruck, die Hubgerüstposition, die Schaufelposition, die Geräteneigung und/oder errechnete Ist-Werte, wie z.B. die Achslastverteilung und/oder die Zugkraft zu nennen. Diese gemessenen oder berechneten Werte werden mit vordefinierten Bedingungen, wie Schwell- bzw. Grenzwerten bzw. Bedingungsbereichen verglichen und bei vollständiger Übereinstimmung von Betriebszuständen, d.h. wenn die gemessenen oder berechneten Werte in zulässigen Bereichen liegen, erfolgt eine durch die Steuerung bedingte Steuerungsreaktion, wie z.B. die Motorleistungs-, Moment- oder Zugkrafterhöhung.
  • Denkbar ist es, dass die Steuerung ausgebildet ist, sowohl Sensorwerte als auch berechnete Werte mit jeweiligen Grenzwerten oder Grenzwertbereichen zu vergleichen und dass die Steuerung des Weiteren ausgebildet ist, aufgrund beider Vergleiche eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft und/oder des Getriebemoments zu veranlassen. In diesem Fall müssten zumindest zwei Bedingungen erfüllt sein, um die genannte Reduzierung oder Erhöhung zu veranlassen.
  • Wenn im Rahmen der Erfindung von "Erhöhung" die Rede ist, bedeutet dies eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft und/oder des Getriebemoments.
  • Hinsichtlich des Ausmaßes der Erhöhung kann vorgesehen sein, dass entweder der Sensor mit dem minimalen oder durchschnittlichen oder maximalen Wert als Faktor für die Leistungserhöhung herangezogen wird. Wird beispielsweise der kleinste Sensorwert herangezogen, ist es denkbar, dass eine Erhöhung gegenüber dem Nennwert in Höhe von x% erfolgt, wird beispielsweise der Mittelwert mehrerer Sensorwerte herangezogen, ist es denkbar, dass eine Erhöhung gegenüber dem Nennwert in Höhe von y% erfolgt, und wird beispielsweise der größte Sensorwert herangezogen, ist es denkbar, dass eine Erhöhung gegenüber dem Nennwert in Höhe von z% erfolgt.
  • Vorzugsweise ist vorgesehen, dass x < y und/oder y < z ist.
  • Denkbar ist es, dass der Erhöhungsmodus, d.h. die Betriebsart, in der eine Erhöhung stattfinden kann, standardmäßig voreingestellt ist. Innerhalb dieses Modus kann aber auch vorgesehen sein, dass der Erhöhungsfaktor gegenüber den Nennwerten 1 beträgt, d.h. faktisch keine Erhöhung erfolgt.
  • Denkbar ist es somit, dass wenn basierend auf einer werkseitigen Voreinstellung zumindest ein Grenzwert unter/ bzw. überschritten wird, der betreffender Faktor auf 1 gesetzt wird, was bedeutet, dass Nennleistung und/oder Nennzugkraft und/oder das Nennmoment eingestellt wird oder beibehalten bleibt.
  • Als Parameter, deren Werte dabei einfließen können, sind exemplarisch der Hubwinkel der Arbeitsausrüstung, der Kippwinkel des Arbeitswerkzeuges, der Arbeitshydraulikdrucks der Arbeitsausrüstung und/oder des Arbeitswerkzeuges, die Fahrgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine oder die Neigung der Arbeitsmaschine und/oder der Hubgerüsthöhe oder Arbeitsausrüstungshöhe zu nennen.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenigstens einer der berechneten Werte die Achslastverteilung der Arbeitsmaschine ist.
  • Die Steuerung kann ausgebildet sein, aus dem oder den Sensorwerten und/oder berechneten Werten einen Betriebszustand der Arbeitsmaschine, wie z.B. Materialaufschieben, z.B. Silage, oder einen Grabvorgang etc. zu ermitteln.
  • Möglich ist es, dass die Steuerung ausgebildet ist, dass wenigstens ein Parameterwert erfasst wird und dass keine Erhöhung erfolgt, wenn der Parameterwert nicht einem Sollwert entspricht oder nicht in einem Sollwertbereich liegt, obwohl der Vergleich der Sensorwerte und/oder der berechneten Werte mit Grenzwerten oder Grenzwertbereichen in einer Erhöhung resultieren müsste. Dieser Parameter ist dem genannten Vergleich somit übergeordnet.
  • Denkbar ist es, dass die Steuerung ausgebildet ist, eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine auch in Abhängigkeit des ermittelten Betriebszustands der Arbeitsmaschine vorzunehmen. In anderen Worten ist die Tatsache, ob und wenn ja wie eine Erhöhung erfolgt in diesem Fall auch davon abhängig, in welchem Betriebszustand sich die Arbeitsmaschine befindet.
  • Als einer der genannten Parameter ist der Wert eines Straßenfahrschalters und/oder der Werte eines Näherungsschalters mit Raster oder einer oder mehrerer adäquaten Sensoren zu nennen, die den Betriebszustand Off-Road definieren. Ist der Straßenfahrschalter, d.h. ein Schalter oder dergleichen, aktiv, der signalisiert, dass die Arbeitsmaschine auf der Straße bewegt wird, wird selbst dann keine Erhöhung durchgeführt, wenn der Vergleich positiv ist, d.h. wenn der oder die Sensorwerte und/oder der oder die berechneten Werte in einem Sollbereich liegen.
  • Die Steuerung kann ausgebildet sein, aus dem oder den Sensorwerten und/oder berechneten Werten einen Betriebszustand zu definieren, der z.B. Materialaufschieben (z.B. Silage) oder einen Grabvorgang beinhaltet, wobei auch in zeitlichen Teilabschnitten des Grabvorganges (Hackschnitzelaufschichtung, bspw. leicht angehobenem Hubgerüst) zur Erhöhung der Antriebsleistung/Zugkraft führen können. Dies bedeutet, dass die Erkennung eines bestimmten Betriebszustandes nicht zwingend heißt, dass eine Erhöhung stattfindet, solange der Betriebszustand anhält. Vielmehr ist es denkbar, dass eine Erhöhung nur in einem oder mehreren zeitlichen Teilabschnitten erfolgt, während der Betriebszustand anhält.
  • Die Steuerung kann ausgebildet sein, eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine nur dann zu veranlassen, wenn sich der berechnete Wert, insbesondere die berechnete Achslastverteilung in einem bestimmten Bereich befindet. Ist dies nicht der Fall, erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel keine Erhöhung, selbst wenn andere Parameterwerte in einem gewünschten Bereich liegen.
  • Die Steuerung kann ausgebildet sein, die Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine linear in Abhängigkeit des berechneten Wertes zu verändern. Von der Erfindung ist selbstverständlich auch jede andere Abhängigkeit umfasst.
  • In einem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem berechneten Wert um die Achslastverteilung, wobei die Steuerung ausgebildet ist, die Antriebsmotorleistung auf einen Maximalwert zu stellen, wenn die Achslastverteilung einen ersten Wert (z.B. 50:50 (vorne:hinten)) annimmt und auf einen kleineren Wert als den Maximalwert zu stellen, wenn die Achslastverteilung einen von dem ersten Wert abweichenden zweiten Wert annimmt.
  • Denkbar ist es, dass die Arbeitsmaschine bzw. deren Steuerung so ausgebildet ist, dass diese eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine nicht oder nur in vermindertem Maß durchführt bzw. zulässt, wenn eine vorangegangene Dauer der Erhöhung eines oder mehrerer der genannten Parameter oder eine vorausgegangene Gesamtdauer der Erhöhung eines oder mehrerer der genannten Parameter oder ein vorausgegangenes Maß der Erhöhung eines oder mehrerer der genannten Parameter oder eine vorausgegangene Anzahl von Erhöhungen eines oder mehrerer der genannten Parameter einen Grenzwert übersteigt.
  • Somit ist es denkbar, dass die Steuerung trotz der Erfüllung der Kriterien für einen Betriebszustand die an sich bereitgestellte Leistungs- und/oder Zugkrafterhöhung oder Erhöhung des Getriebemoments reduziert oder sperrt, wobei diese Reduzierung oder Sperre beispielsweise von einer vorangegangenen Zeitdauer in der Leistungs- und/oder Zugkraft- und/oder Getriebemomenterhöhung und/oder von einer Überschreitung einer summierten Gesamtdauer oder einer Überschreitung von definierten Zyklenanzahlen der Erhöhung der vorgenannten Parameter abhängt.
  • Denkbar ist es weiterhin, dass die Erhöhung trotz erkanntem Betriebszustand und eingehaltenen Grenzwerten/Bereichen nur in einem definierten Zeitfenster und/oder nur in einer Zeitspanne durchgeführt wird (d.h. danach der Faktor auf 1 gesetzt wird), die kürzer ist als die Zeitspanne, in der der Vergleich positiv ist.
  • Nach automatischer Betriebszustandserkennung und Abgleich mit den Sensorwerten/Bereichen kann in einem Schritt der Fahrer eine Bestätigung der Erhöhung über einen Taster/Schalter oder ein Symbol oder Fenster am Display bestätigen, wobei die Leistungs-/Zugkraftabsenkung auf die Nennleistung/-zugkraft automatisch erfolgt, insbesondere mit einem Hinweis, insbesondere einer Information am Display.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine gemäß einem der Ansprüche 1 bis 17, wobei ein oder mehrere die Arbeitsmaschine betreffende Sensorwerte eingelesen und/oder berechnet werden, dass der oder die Sensorwerte und/oder der oder die berechneten Werte mit Grenzwerten oder Grenzwertbereichen verglichen werden und dass aufgrund dieses Vergleiches eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine erfolgt.
  • Das Verfahren weist in bevorzugten Ausgestaltungen vorzugsweise einen oder mehrere der in den Ansprüchen 2 bis 17 genannten Schritte auf.
  • An dieser Stelle wird darauf hingewiesen, dass die Begriffe "ein" und "eine" nicht zwingend auf genau eines der Elemente verweisen, wenngleich dies eine mögliche Ausführung darstellt, sondern auch eine Mehrzahl der Elemente bezeichnen können. Ebenso schließt die Verwendung des Plurals auch das Vorhandensein des fraglichen Elementes in der Einzahl ein und umgekehrt umfasst der Singular auch mehrere der fraglichen Elemente.
  • Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
  • Es zeigen:
    • Figur 1:
    ein Ablaufschema eines Verfahrens gemäß der Erfindung,
    Figur 2:
    ein Schema zur Abhängigkeit der Leistung, Zugkraft und Moment von der Achsverteilung und
    Figur 3:
    eine Darstellung der Charakteristik der Erhöhung oder Reduzierung von Leistung, Zugkraft und Moment in Abhängigkeit der Achsverteilung.
  • Figur 1 zeigt ein Beispiel für ein von der Steuerung der erfindungsgemäßen Arbeitsmaschine, wie z.B. eines Radladers, durchgeführten Verfahrens zur Leistungsänderung der Arbeitsmaschine.
  • Das Verfahren beginnt mit einem definierten Start mit der Erkennung von Bedingungen, wie Schwellwerten etc.
  • Daran schließt sich die Definition von Betriebszuständen an. Dabei wird/ist beispielsweise definiert, bei welchen gemessenen oder berechneten Werten, wie z.B. Hubgerüstwinkel, Werkzeugstellung etc. ein bestimmter Betriebszustand, wie z.B. das Aufhalden vorliegt.
  • Es folgt das Einlesen von Sensorwerten. Exemplarisch werden hier der Hubwinkel, der Kippwinkel, der Arbeitshydraulikdruck, die Neigung etc. genannt. Bei diesen Werten handelt es sich um durch Sensoren gemessene Werte. Dieser Schritt lautet in Figur 1 "Einlesen von Sensorwerten (IST-Werte)".
  • Daran schließt sich das Errechnen von IST-Werten bzw. Ist-Wert-Bereichen an, exemplarisch ist die Achslastverteilung, Zugkraftverteilung zu nennen.
  • Der Schritt "Bedingungen 1" ist die Festlegung der Situationserkennung durch Definition der Sensoren und deren Schwellwerte und der Schritt "Bedingungen 2" ist die Festlegung der Schwellwertbereiche für die gemessenen Parameter.
  • Sodann erfolgt der Vergleich von Ist-Werten und/oder von errechneten Werten als Bedingungen 1 und/oder Bedingungen 2 sowie das Erkennen von Betriebszuständen. Unter "errechneten Werten" sind in diesem Zusammenhang die Schwellwerte oder Grenzwertbereiche gemeint, in denen die Ist-Werte liegen müssen, um eine Bedingung zu erfüllen. Diese Werte können errechnet werden oder auch feststehen.
  • In Abhängigkeit dieses Vergleiches erfolgt eine oder keine Erhöhung der Steuerungsausgangswerte auf Grund der Erfüllung der definierten Bedingungen.
  • Denkbar ist z.B. eine landwirtschaftliche Anwendung (Siloaufhaldung) und die dabei erfolgende Motorleistungserhöhung, die näher in Figur 3 dargestellt ist sowie die Ladung und Betrieb im Haufen - Aufhaldung - mit einer Erhöhung des maximalen Abtriebsmoments vom Getriebe (Zugkraft).
  • Das Verfahren schließt mit einem definierten Ende.
  • Figur 2 zeigt die Achsverteilungslast ALV, die zwischen den Werten 0 % und 100 % variieren kann, wobei die Last an der Vorderachse VA und an der Hinterachse HA zusammen immer 100 % ergeben.
  • Die Bezugszeichen P stellen die Motorleistung der Arbeitsmaschine, ZK deren Zugkraft und M das Moment, insbesondere das Getriebemoment der Arbeitsmaschine dar.
  • Die exemplarischen Werten ALV1, ALV2 und ALV 3 liegen in einem schraffiert dargestellten Bereich, in dem eine Erhöhung der der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine erfolgt. Außerhalb dieses Bereiches erfolgt eine solche Erhöhung nicht.
  • Der vorgegebene, d.h. schraffierte Bereich kann in der Steuerung hinterlegt sein oder auch durch Berechnung der Achslastaufteilung nach Bedarf permanent oder wiederholt angepasst werden.
  • Beispielhaft ist ALV2 eine Aufteilung der Vorder- bzw. Hinterachslast mit jeweils 50% der Gesamtachslasten. Wie ausgeführt, summieren sich Vorder- und Hinterachslast stets auf 100%. ALV1 bis ALV2 stellt den Bereich einer erhöhten Hinterachslast dar. ALV2 bis ALV3 stellt den Bereich einer erhöhten Vorderachslast dar.
  • Figur 3 verdeutlicht, die Änderung der Motorleistung in Abhängigkeit der berechneten Achslastverteilung.
  • Diese Änderung erfolgt in dem vorletzten Schritt gemäß Figur 1.
  • Wie dies aus Figur 3 hervorgeht, hängt die Charakteristik der Leistungserhöhung hängt von der Achslastverteilung ALV ab und wird bei einer Achslastverteilung von 50/50%, ALV2 mit einer Maximalleistung (= zertifizierter Leistung) von P2 definiert. ALV1 (VA min.) wird einer Nominalleistung (= Nennleistung) P1 zugewiesen. ALV3 (VA max.) wird einer Nominal- (= Nennleistung) P3 zugewiesen.
  • Die Proportionalität zwischen ALV und Leistung zwischen P1, P2 und P2 und P3 (max, VA) verhalten sich beispielhaft linear, die Erfindung ist jedoch nicht auf eine solche lineare Abhängigkeit beschränkt.
  • Wird im Rahmen des Betriebes festgestellt, dass ALV als ALV2 berechnet wird, d.h. eine 50:50 Achslastverteilung vorliegt, die Motorleistung aber unter P2 liegt, wird diese bedingt durch die Steuerung auf P2 erhöht.
  • Wird bei einem errechneten Wert von ALV3 festgestellt, dass die Motorleistung höher ist als P3, wird die Motorleistung auf diesen Wert reduziert.
  • Die Werte in Figur 3 sind exemplarisch.
  • So können sich ALV1 und ALV3 von der Leistung her unterscheiden, z.B. bei Einsatz unterschiedlicher Achsgrößen. Die Bereiche ALV1 und ALV2 bzw. ALV2 und ALV3 können unterschiedlich gewählt werden. Dadurch können Leistung P1 und/oder P3 verschieden sein, d.h. P1<P3 oder P1>P3, das heißt unterhalb der Nominalleistung liegen.
  • Anstatt der Motorleistung P, können Getriebemomente M oder Zugkräfte ZK aus dem gesamten Antriebsstrang aufgetragen werden, d.h. die Änderung der Motorleistung ist hier nur exemplarischer Natur.
  • Denkbar ist es, dass es möglich ist, dass dieser leistungs- etc. erhöhende Betrieb nur in definierten Betriebszuständen bei nicht überschrittenen Grenzwerten/Bereichen zur Schonung der Antriebsbauteile zugeschaltet werden, da unnötige Erhöhungen von Leistung/Zugkraft/Moment zu ungewünschtem Mehrverbrauch führen.
  • In einer weiteren Ausführungsform werden zusätzlich temporäre Erhöhungen vermehrt durch Energiespeicher bspw. Schwungradspeicher, Batterien, Brennstoffzellen, Druckluft- oder Hydraulikspeicher über zusätzliche Getriebeeintriebe bewerkstelligt. Allerdings sind diese Varianten in der Einbindung in das Fahrzeug (zusätzlicher Bauraum), in der Steuerung und im Betrieb aufwändig, wobei der Zusatzeffekt einer Energierückgewinnung im Bezug bspw. von Radladereinsätzen überschaubar ist.
  • im Zuge der gezielten Leistungserhöhung werden durch die temporäre Leistungserhöhung im Bereich von wenigen Prozent der Gesamtlaufdauer auf vergrößerte Bauteile, sowie auf vergrößerte Peripheriebauteile bspw. des Kühlers verzichtet.
  • Zusätzliche Betriebszustände sind bspw. durch Einbeziehen eines Straßenfahrschalters oder einer Abfrage der Funktionsstellung der Armlehne inkl. Lenkjoystick und/ oder Arbeitshydraulikjoysticks durch Näherungsschalter und Raster (Kippschalter) der Joystickarmlehne zur Zuordnung eines Off Road Betriebszustandes durchführbar. In diesem Zusammenhang wird auf die EP 3 019 387 B1 verwiesen, auf die insoweit Bezug genommen wird.
  • Es kann jedoch jeder andere Sensor oder Schalter eingebunden sein, der den Betriebszustand des Off-Roadbetriebs definiert. Dieser Straßenfahrschalter kann jeder mechanische, elektrische Schalter und/oder in einer Anzeige definierter elektronisch angezeigtes Schaltsymbol oder Knopf sein. Zusätzliche Betriebszustände können auch beispielsweise durch einen Türkontaktschalter definiert werden.
  • Um eine Schädigung und den Missbrauch zu verhindern, jedoch die temporäre Erhöhung im betreffenden Betriebsfall zu gewährleisten, kann der Betrieb, so beendet werden, dass die Nennleistung eingestellt wird:
    • Nach Ablauf einer hinterlegten Zeitspanne.
    • Nach Hubgerüstposition über einem gewissen Wert, nicht im Lademodus
    • Nach Erreichen einer hinterlegten Leistungserhöhungszeitspanne, wobei diese die Leistungserhöhung x Zeitspanne ist und in der Steuerung hinterlegt ist.
    • Nach Überschreitung einer definierten Maximalgeschwindigkeit, bzw. mehrmalige Überschreitung dieser.
    • Nach Ansprechen des Straßenfahrschalters
    • Nach Verlassen des definierten Lastbereichs
    • Nach Verlassen eines definierten Fahrzeugwinkelbereichs
    • Kühlparameter wie Kühlertemperatur wird überschritten, bspw. Motorkühler
  • In einem Ausführungsbeispiel erfolgt durch prädiktive Beobachtung der Betriebsparameter eine Freigabe der Leistungserhöhung erst nach der Auswertung der Historie, wobei eine Überlastung des Antriebsstrangs nahezu ausgeschlossen wird. Ein Abschalten der Leistungserhöhung erfolgt erst nach außer Betrieb setzen des Fahrzeugs bspw. "Zündung aus" bzw. bei einem Sensorfehler.
  • Es ist auch jede Kombination aus prädiktiver Leistungs- oder sonstiger Erhöhung und das zusätzliche Beenden des Leistungs- bzw. sonstigen Erhöhungsbetriebs zur Betriebs- und Gewährleistung des verschleißschonenden Betriebs möglich.

Claims (18)

  1. Mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Radlader, mit einem Antriebsmotor und mit einer Steuerung, die ausgebildet ist, einen oder mehrere die Arbeitsmaschine betreffende Sensorwerte einzulesen und/oder zu berechnen, die ferner ausgebildet ist, den oder die Sensorwerte und/oder den oder die berechneten Werte mit Grenzwerten oder Grenzwertbereichen zu vergleichen und die des Weiteren ausgebildet ist, aufgrund dieses Vergleiches Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine zu veranlassen.
  2. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgebildet ist, sowohl Sensorwerte als auch berechnete Werte mit jeweiligen Grenzwerten oder Grenzwerten zu vergleichen und dass die Steuerung des Weiteren ausgebildet ist, aufgrund beider Vergleiche eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft und/oder des Getriebemoments zu veranlassen.
  3. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Sensoren vorhanden sind und dass die Steuerung ausgebildet ist, entweder den minimalen Sensorwert bzw. berechneten Wert oder einen Durchschnittswert der Sensorwerte bzw. der berechneten Werte oder den maximalen Sensorwert bzw. berechneten Wert als Faktor für die Erhöhung heranzuziehen.
  4. Mobile Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgebildet ist, dass keine Erhöhung erfolgt, wenn der Sensorwert bzw. der berechnete Wert oder im Falle mehrerer Sensoren ein einziger Sensorwert bzw. berechneter Wert außerhalb eines Grenzwertbereiches und/oder über oder unter einem Grenzwert liegt.
  5. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Sensorwerte und/oder der oder die berechneten Werte eine oder mehrere der Werte des Hubwinkels der Arbeitsausrüstung, des Kippwinkels des Arbeitswerkzeuges, des Arbeitshydraulikdrucks der Arbeitsausrüstung und/oder des Arbeitswerkzeuges und/oder der Hubgerüsthöhe oder Arbeitsausrüstungshöhe, der Fahrgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine oder der Neigung der Arbeitsmaschine ist.
  6. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgebildet ist, dass wenigstens ein Parameterwert erfasst wird und dass keine Erhöhung erfolgt, wenn der Parameterwert nicht einem Sollwert entspricht oder nicht in einem Sollwertbereich liegt, obwohl der Vergleich der Sensorwerte und/oder der berechneten Werte mit Grenzwerten oder Grenzwertbereichen in einer Erhöhung resultieren müsste.
  7. Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Straßenfahrschalter, insbesondere ein Kontakt- oder Näherungsschalter vorhanden ist und dass der Parameterwert durch die Stellung dieses Schalters gebildet wird.
  8. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der berechneten Werte die Achslastverteilung der Arbeitsmaschine ist.
  9. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgebildet ist, aus dem oder den Sensorwerten und/oder berechneten Werten einen Betriebszustand der Arbeitsmaschine, wie z.B. Materialaufschieben (z.B. Silage) oder einen Grabvorgang zu ermitteln.
  10. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgebildet ist, aus dem oder den Sensorwerten und/oder berechneten Werten einen Betriebszustand zu definieren, der z.B. Materialaufschieben (z.B. Silage) oder einen Grabvorgang beinhaltet, wobei die Steuerung des Weiteren ausgebildet ist, die Erhöhung auch nur in einem oder mehreren zeitlichen Teilabschnitten des Betriebszustandes zu bewirken.
  11. Arbeitsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgebildet ist, eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine auch in Abhängigkeit des ermittelten Betriebszustands der Arbeitsmaschine vorzunehmen.
  12. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgebildet ist eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine nur dann zu veranlassen, wenn sich der berechnete Wert, insbesondere die berechnete Achslastverteilung in einem bestimmten Bereich befindet.
  13. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgebildet ist, obwohl der Vergleich der Sensorwerte und/oder der berechneten Werte mit Grenzwerten oder Grenzwertbereichen in einer Erhöhung resultieren müsste, keine oder nur eine eingeschränkte Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft und/oder des Getriebemoments zu veranlassen, wenn eine vorangegangene Dauer der Erhöhung oder eine vorausgegangene Gesamtdauer der Erhöhung oder ein vorausgegangenes Maß der Erhöhung oder eine vorausgegangene Anzahl von Erhöhungen einen Grenzwert übersteigt.
  14. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgebildet ist, die Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder das Getriebemoment der Arbeitsmaschine linear in Abhängigkeit des oder der Sensorwerte bzw. berechneten Werte zu verändern.
  15. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem berechneten Wert um die Achslastverteilung handelt und dass die Steuerung ausgebildet ist, die Antriebsmotorleistung auf einen Maximalwert zu stellen, wenn die Achslastverteilung einen ersten Wert annimmt und auf einen kleineren Wert als den Maximalwert zu stellen, wenn die Achslastverteilung einen von dem ersten Wert abweichenden zweiten Wert annimmt.
  16. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung derart ausgebildet ist, dass obwohl der Vergleich der Sensorwerte und/oder der berechneten Werte mit Grenzwerten oder Grenzwertbereichen in einer Erhöhung resultieren müsste, die Erhöhung nur zeitlich befristet durchgeführt wird.
  17. Arbeitsmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgebildet ist, dass wenn der Vergleich der Sensorwerte und/oder der berechneten Werte mit Grenzwerten oder Grenzwertbereichen in einer Erhöhung resultieren müsste, die Betätigung eines Tasters, Schalters etc. durch den Fahrer der Arbeitsmaschine notwendig ist, um die Erhöhung auszulösen und/oder dass ein Display vorhanden ist, dass ausgebildet ist, dem Fahrer anzuzeigen, ob eine Erhöhung stattfindet oder nicht.
  18. Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine gemäß einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere die Arbeitsmaschine betreffende Sensorwerte eingelesen und/oder berechnet werden, dass der oder die Sensorwerte und/oder der oder die berechneten Werte mit Grenzwerten oder Grenzwertbereichen verglichen werden und dass aufgrund dieses Vergleiches eine Erhöhung der Antriebsmotorleistung und/oder der Zugkraft der Arbeitsmaschine und/oder des Getriebemoments der Arbeitsmaschine veranlasst wird.
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