EP3655936A1 - Method and system for detecting a free region within a parking space - Google Patents

Method and system for detecting a free region within a parking space

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Publication number
EP3655936A1
EP3655936A1 EP18731018.0A EP18731018A EP3655936A1 EP 3655936 A1 EP3655936 A1 EP 3655936A1 EP 18731018 A EP18731018 A EP 18731018A EP 3655936 A1 EP3655936 A1 EP 3655936A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
detected
area
parking
parking lot
parking space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18731018.0A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Andreas Lehn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3655936A1 publication Critical patent/EP3655936A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors

Definitions

  • the invention relates to a method for detecting a free area within a parking lot, for example a parking garage, in particular a free area within a driving tube of a parking lot.
  • the invention further relates to a system for detecting a free area within a parking lot, for example parking garage, in particular a free area within a driving tube of a parking lot.
  • the invention further relates to a parking lot.
  • the invention further relates to a
  • the published patent application DE 10 2015 201 209 A1 shows a valet parking system for the automatic transfer of a vehicle from a transfer zone to an assigned parking space within a predetermined parking space.
  • the known system comprises a parking space monitoring system with at least one stationarily arranged sensor unit.
  • the parking lot monitoring system is designed to run within the given parking space
  • driver assistance systems and systems for highly automated (autonomous) driving are known from the prior art.
  • Such systems may, for example, use one or more sensors incorporating a
  • Measure and / or analyze three-dimensional space The goal here is that any objects and obstacles are detected. Furthermore, the dimensions (height, width, depth) of the detected objects with high security or accuracy can be determined. High accuracy is required, for example, when trajectories for passing the vehicle on the object must be determined. The basis or condition for this
  • the object underlying the invention is to provide a concept for efficiently detecting a free area within a parking lot, for example, a parking garage, in particular a free area within a driving tube of a parking lot.
  • a method of detecting a free area within a parking lot using at least one of the parking spaces is stationary
  • Surface sensor in particular a 2D laser scanner, provided, wherein the surface sensor has a scanning plane which is parallel to a road surface, in particular at a height of less than 15 cm,
  • the invention is based on the finding that the above object can be achieved by arranging within the parking space at least one area sensor which can detect a section of the parking space, wherein a section is understood to mean, in particular, a plane above the roadway which corresponds to a scanning plane of the parking space Area sensor corresponds. If through the
  • a free area in the sense of the invention is an area within the parking space in which a vehicle can safely move under normal conditions.
  • the invention is thus based on the idea that a section of a parking space can be detected as being free, that is to say in particular free of obstacles, if acquiring measurement data of the section using the area sensor does not result in any change with respect to reference measurement data.
  • a section of the parking space is detected as "free” if no change to the reference measurement data is detected.
  • it is not intended to detect objects by means of the area sensor, but initially to detect only changes with respect to the reference measurement values does not matter, which causes a change in subsequent optional
  • Steps, the cause of a detected change can optionally be specified.
  • a surface sensor is to be understood as meaning a sensor which monitors at least one specific area section of a plane in a room and, for example, can detect and measure objects within this area section.
  • a surface sensor can be designed as a 2D laser scanner or 2D LIDAR sensor.
  • a system for detecting a free area within a parking lot comprising at least:
  • At least one surface sensor stationarily arranged within the parking space, in particular a 2D laser scanner, which is designed to acquire measurement data from at least one section of the parking space, wherein the area sensor has a scan plane which runs parallel to a road plane, in particular at a height of less than 15 cm,
  • a parking lot which includes the system for detecting a free area within a parking lot.
  • a computer program comprising program code for performing the method of detecting a free area within a parking lot when the computer program is run on a computer.
  • a free area is in particular an area of the parking lot in which no object is located.
  • An object in the sense of the invention is any object that is temporarily within the parking space, in particular within a driving tube of a vehicle and at least potentially represents a risk of collision for a vehicle that moves within the parking lot.
  • An object can For example, be another vehicle or a person, an animal or an object.
  • An object is in particular only temporarily available within the parking lot.
  • the stationary structures of the parking lot such as walls, columns, walls, etc. apply.
  • the comparison with the reference measurement data can, for example, by
  • an object can be detected when a change is detected.
  • the acquired measurement data are distance values.
  • the reference measurement data are, for example, measurement data acquired with the area sensor in question at an earlier point in time under defined conditions, for example at a time when no object was certainly located in the monitored section.
  • the reference measurement data may also include average values or mean values of such measured data acquired at defined conditions.
  • the area sensor since the area sensor is arranged at a certain height that determines the height of the scan plane above the road surface, an existing object can only be detected if it has a height that is equal to or greater than the height of the scan plane. For this reason, it is preferable to arrange the area sensor in such a way that the scan plane runs as closely as possible above the roadway plane.
  • the height of the scan plane above the road surface is less than 15 cm, more preferably less than 10 cm. So that we achieve the technical advantage that even objects with low height can be reliably detected.
  • Measurement data at least one distance measurement.
  • the area sensor is to be designed for example as a LIDAR sensor or laser scanner.
  • Such sensors are well known from the prior art and detect distance values by evaluating transit times of the laser beams reflected by objects. For example, to build a trade fair level pulsed laser beam are deflected by a rotating mirror.
  • Embodiments with a plurality of laser sources arranged in a row or a matrix are also known.
  • the detection of a free area or the detection of an object is performed by comparing at least one currently measured distance value with a reference measured value, in particular an expected distance value.
  • a change is detected when, in particular at a predetermined minimum number of measuring points, a distance value is measured which differs from an expected distance value, in particular if the measured distance value is smaller than an expected distance value, in particular at least smaller by a predetermined tolerance value. So according to the expected distance values
  • remission values of the area sensor can also be compared with expected values.
  • measured distance values are evaluated and assigned to one or more objects, wherein the object and / or the scene constructed from a plurality of objects is classified based on the evaluation. For example, by evaluating successive measurements, a direction of movement and / or
  • a classification of the object type or the scene can be performed.
  • a car can be detected if the area sensor detects four objects (corresponding to the tires of the car) at a defined distance or a defined distance range.
  • a two-wheeler such as a bicycle
  • a motorcycle or a bicycle are detected on the basis of the two tires and the specific distance of the tires.
  • a walking person may be recognized when two objects (corresponding to the legs of the person) are detected at a defined varying distance (according to the steps).
  • a speed information for the verification of the classification can be additionally determined.
  • a recommendation for action can be derived for vehicles that move within the parking lot. This can be transmitted to the vehicles, for example.
  • a plurality of surface sensors may be provided, which have scan edges, each extending at different heights.
  • the area sensors may preferably be arranged such that a portion of the parking space of at least two
  • Surface sensors can be detected, wherein the at least two surface sensors Sc Scans have that extend parallel to each other at different heights.
  • the use of a surface sensor is conceivable, the more, so at least two parallel Scinkenen
  • a parking space according to the invention is in particular a parking lot for
  • the parking lot is for example a parking garage or a
  • An object to be detected is located, for example, within a driving corridor of the parking lot.
  • the object is located on a floor of the parking lot, for example, on a roadway or within a driving range, so for example within a driving tube, the parking lot.
  • Area sensors together cover an area of the parking area in which vehicles usually move during the entry and / or Ausparkvorgangs. This area can also be referred to as the driving range of the parking lot.
  • the system for detecting a free area located within a parking space is set up or designed to carry out or carry out the method for detecting a free area located within a parking space.
  • Technical functionalities of the system are analogous
  • the processor is optionally designed to detect an object if at least one current distance value measured by means of the area sensor is smaller than an expected one
  • Distance value is smaller, in particular at least by a predetermined tolerance value.
  • Expected distance values can be stored in a designated space
  • the parking space is set up or designed to carry out or carry out the method for detecting a free area located within a parking space on the floor of the parking space.
  • the parking lot includes a parking lot management system configured to perform an action if a section on a
  • the action may preferably include one or more of the following actions:
  • AVP Automated Valet Parking
  • a central infrastructure eg a server
  • the vehicle in question can then be stopped, eg until the object returns disappeared.
  • an alternative route and / or an evasive maneuver for the vehicle can also be calculated, which no longer leads via the bottom section of the parking space on which the object was detected, ie the area which was not detected as free.
  • 1 is a flowchart of a method for detecting a free area located within a parking lot
  • 2 b is a schematic side view of a system according to the invention, a section of a parking lot and an object,
  • FIG. 3 is a schematic view of a parking lot having a plurality of area sensors for detecting free areas located within the parking lot;
  • 1 shows a method for detecting a free area located within a parking space using at least one area sensor stationarily arranged within the parking space, which is designed as a 2D LIDAR sensor, the scanning plane of the 2D LIDAR sensor
  • the method comprises the following steps: Scanning 101 the portion of the parking lot by means of the 2D LIDAR sensor by detecting distance values,
  • the information that a free area or a change is detected can be passed to a higher-level control system.
  • This control system can, in the event that an object has been detected
  • control system is for example comprised of a parking lot management system.
  • FIG. 2 schematically illustrates a system for detecting a free area located within a parking space 20 according to an embodiment of the invention.
  • the system includes an area sensor 30, which in this example is a 2D LIDAR sensor, and a processor 62 and a memory unit 64.
  • the system is shown in plan view.
  • the area sensor 30 is arranged on a wall 60 of the parking space 20.
  • the surface sensor 30 has a scanning plane 33, which extends above a road surface 34 and covers a portion 32 of the parking lot. In other words, that is
  • Surface sensor 30 is arranged so that the portion 32 can be scanned by the surface sensor.
  • a plurality of laser beams 36 are shown in FIG. 2 a). Each laser beam 36 may be reflected by an object or obstacle become.
  • the area sensor receives in a known manner, for example by means of a photodiode (not shown), the reflected portion of the laser beam and, for example by means of the light transit time, a distance value can be determined, which represents the distance between the area sensor 30 and the obstacle.
  • a vehicle 12 is located within the section 32 of the parking space 20.
  • the area sensor detects the tire 11 of the vehicle 12, for example by comparing the measured distance value d with the distance value expected at this measuring point. The comparison is performed by the processor 62.
  • the expected distance value is stored in the memory unit 64 and with the measuring point.
  • a measuring point is defined, for example, by a deflection angle of the laser beam.
  • the section 32 is not detected according to the invention as free.
  • FIG 2 b the situation shown in Figure 2 a) is shown again in side view.
  • the surface sensor is mounted on the wall 60 in such a way that a scan plane 33 results, which runs at a specific height h above the roadway plane 34.
  • the height h is chosen so that even very small objects, such as e.g. Small children or babies who are lying on the floor or crawling reliably detected.
  • the height h is chosen smaller than 15 cm, more preferably smaller than 10 cm.
  • the processor 62 and the memory 64 are integrated into a control unit 66 of the area sensor 30.
  • the control unit 66 may be provided within, as an integral part of the area sensor 30.
  • the processor 62 and / or memory 64 may be part of a separate unit separate from the area sensor 30.
  • the processor 62 and / or the memory 64 may be part of a
  • Parking management system 15 may be formed.
  • processor 62 and / or memory 64 may be embodied as part of a cloud computing system.
  • the information as to whether a section 32 of the parking space 20 has been detected as free can be made available via an appropriate interface For example, a vehicle moving in the parking lot 20 and / or a parking lot management system 15.
  • the information may be transmitted wirelessly, for example.
  • the inventive concept can be used advantageously in so-called AVP systems.
  • the inventive concept has particular advantages over conventional driver assistance and the methods used in conventional driver assistance systems
  • Object recognition has the advantages that the area sensors provided for object detection are mounted statically or stationarily in the parking space, e.g. on walls or columns.
  • the field of view ie the environment to which the sensor looks, is known, in particular in the event that no object is present. Therefore, it only has to be determined whether the area into which the AVP vehicle is to enter is free, ie has no object. Since an AVP vehicle does not necessarily have to drive an evasive maneuver because of the driving range which is normally prescribed for AVP systems, but as a rule a stop of the vehicle is sufficient, it is not absolutely necessary to
  • speeds of AVP vehicles in the parking lot are much lower (e.g., less than 10 km / h) than on the road (e.g., over 200 km / h).
  • FIG. 3 shows by way of example a section of a parking space 20 which is part of an AVP system.
  • the parking lot has various parking spaces 23 for AVP vehicles.
  • the parking space 20 comprises a transfer zone 18, at which a vehicle 10 can be handed over to the operator of the parking space 20.
  • the driver of the vehicle 10 drives his vehicle 10 into the transfer zone 18, leaves his vehicle 10 and transfers his vehicle 10 to the operator of the parking space 20.
  • the parking lot 20 is associated with a parking lot monitoring system comprising a plurality of area sensors 30 formed as LIDAR sensors.
  • the area sensors 30 are preferably arranged distributed in the parking lot 10 that the vehicle 10 during its automated
  • Each of the area sensors 30 is configured to detect one or more sections 32 of the parking space 20 and to detect them as free if no change with respect to predetermined reference measurement data is detected.
  • the information as to whether the section is currently vacant or not can be transmitted to a parking lot management system 15.
  • the vehicle 10 After the transfer of the vehicle 10 to the parking lot operator, the vehicle 10 is cleared of the possible free spaces by a parking lot management system 15
  • the vehicle 10 After allocation of the parking position, the vehicle 10 is on as
  • the vehicle 10 is configured, for example, to execute a driving maneuver autonomously with the aid of a parking assistance system.
  • the parking management system 15 is allowed access to the
  • Park assistance system granted so that the vehicle 10 can move autonomously in the parking lot 10 and autonomously controls the parking position 24.
  • the parking management system 15 According to the parking management system 15
  • Trajektorie 40 can be performed within the parking lot 20.
  • the vehicle 10 may be remotely controlled along the trajectory 40 to the park position 24.
  • the vehicle 10 may be stopped and / or an evasion trajectory may be calculated by the parking management system 15 and the vehicle 10 may be guided along the evasion trajectory.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

One aspect of the invention relates to a method for detecting a free region located within a parking space (20) using at least one surface sensor (30) arranged within the parking space in a stationary manner, in particular a 2D laser scanner. The surface sensor (30) has a scanning plane (33) which runs parallel to the plane (34) of the roadway, in particular at a height (h) of less than 15 cm, at least having the following steps: - detecting at least one section (32) of the parking space (20) by means of the surface sensor (30), and - detecting the section as a free region if no object (11) is detected within the section (32).

Description

Beschreibung Titel  Description title
Verfahren und System zum Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes  Method and system for detecting a free area within a parking lot
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise eines Parkhauses, insbesondere eines freien Bereiches innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise Parkhauses, insbesondere eines freien Bereiches innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Parkplatz. Die Erfindung betrifft ferner ein The invention relates to a method for detecting a free area within a parking lot, for example a parking garage, in particular a free area within a driving tube of a parking lot. The invention further relates to a system for detecting a free area within a parking lot, for example parking garage, in particular a free area within a driving tube of a parking lot. The invention further relates to a parking lot. The invention further relates to a
Computerprogramm. Computer program.
Stand der Technik State of the art
Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 201 209 A1 zeigt ein Valet-Parking System zum automatischen Verbringen eines Fahrzeugs von einer Übergabezone zu einem zugewiesenen Stellplatz innerhalb eines vorgegebenen Parkraums. Das bekannte System umfasst ein Parkplatzüberwachungssystem mit mindestens einer ortsfest angeordneten Sensoreinheit. Das Parkplatzüberwachungssystem ist ausgebildet, die innerhalb des vorgegebenen Parkraums fahrenden The published patent application DE 10 2015 201 209 A1 shows a valet parking system for the automatic transfer of a vehicle from a transfer zone to an assigned parking space within a predetermined parking space. The known system comprises a parking space monitoring system with at least one stationarily arranged sensor unit. The parking lot monitoring system is designed to run within the given parking space
Fahrzeuge zu lokalisieren. Locate vehicles.
Ferner sind aus dem Stand der Technik Fahrassistenzsysteme und Systeme zum hochautomatisierten (autonomen) Fahren bekannt. Solche Systeme können beispielsweise einen oder mehrere Sensoren verwenden, die einen Furthermore, driver assistance systems and systems for highly automated (autonomous) driving are known from the prior art. Such systems may, for example, use one or more sensors incorporating a
dreidimensionalen Raum vermessen und/oder analysieren. Ziel ist es hierbei, dass jegliche Objekte und Hindernisse erkannt werden. Des Weiteren müssen die Dimensionen (Höhe, Breite, Tiefe) der erfassten Objekte mit hoher Sicherheit bzw. Genauigkeit ermittelt werden. Eine hohe Genauigkeit ist nötig, wenn beispielsweise Trajektorien für das Vorbeifahren des Fahrzeugs an dem Objekt ermittelt werden müssen. Die Grundlage bzw. die Bedingung für diese Measure and / or analyze three-dimensional space. The goal here is that any objects and obstacles are detected. Furthermore, the dimensions (height, width, depth) of the detected objects with high security or accuracy can be determined. High accuracy is required, for example, when trajectories for passing the vehicle on the object must be determined. The basis or condition for this
Berechnungen sind oft viele Messpunkte auf den Objekten in unterschiedlichen Höhen. Eine weitere Rahmenbedingung ist, dass die Systeme das Umfeld nicht kennen, da nicht die gesamte Welt im Vorfeld abgefahren werden kann. Dies führt dazu, dass Fahrerassistenzsysteme i.d.R. eine Abbildung des 3D Raumes, brauchen um Entscheidungen zu fällen. Dies ist besonders dann erforderlich, wenn die Systeme hoch automatisiert oder autonom agieren. Calculations are often many measurement points on the objects at different heights. Another framework condition is that the systems do not know the environment because not the entire world can be run in advance. As a result, driver assistance systems i.d.R. an illustration of 3D space, to make decisions. This is especially necessary when the systems are highly automated or autonomous.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise eines Parkhauses, insbesondere eines freien Bereiches innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes bereitzustellen. The object underlying the invention is to provide a concept for efficiently detecting a free area within a parking lot, for example, a parking garage, in particular a free area within a driving tube of a parking lot.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereiches unter Verwendung von mindestens eines innerhalb des Parkplatzes stationär angeordneten In one aspect, a method of detecting a free area within a parking lot using at least one of the parking spaces is stationary
Flächensensors, insbesondere eines 2D-Laserscanners, bereitgestellt, wobei der Flächensensor eine Scanebene aufweist, die parallel zu einer Fahrbahnebene verläuft, insbesondere in einer Höhe von weniger als 15 cm, Surface sensor, in particular a 2D laser scanner, provided, wherein the surface sensor has a scanning plane which is parallel to a road surface, in particular at a height of less than 15 cm,
zumindest umfassend die folgenden Schritte: at least comprising the following steps:
Erfassen von Messdaten zumindest eines Abschnitts des Parkplatzes mittels des Flächensensors,  Acquiring measured data of at least one section of the parking space by means of the area sensor,
Vergleichen der Messdaten mit Referenzmessdaten, um eine Veränderung in dem Abschnitt des Parkplatzes zu erkennen, und Detektieren des Abschnitts als einen freien Bereich, wenn keine Veränderung erkannt wird. Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass innerhalb des Parkplatzes mindestens ein Flächensensor angeordnet sind, der einen Abschnitt des Parkplatzes erfassen kann, wobei als Abschnitt insbesondere eine Ebene oberhalb der Fahrbahn verstanden wird, die einer Scanebene des Flächensensors entspricht. Wenn durch den Comparing the measurement data with reference measurement data to detect a change in the portion of the parking lot, and detecting the portion as a free area if no change is detected. The invention is based on the finding that the above object can be achieved by arranging within the parking space at least one area sensor which can detect a section of the parking space, wherein a section is understood to mean, in particular, a plane above the roadway which corresponds to a scanning plane of the parking space Area sensor corresponds. If through the
Flächensensor auf diese Weise zu einem aktuellen Zeitpunkt Messdaten erfasst werden, die sich nicht von vorgegebenen Referenzmessdaten unterscheiden bzw. keine Veränderung respektive Abweichung gefunden wird, kann der Abschnitt als aktuell freier Bereich klassifiziert werden. Ein freier Bereich im Sinne der Erfindung ist ein Bereich innerhalb des Parkplatzes in dem sich ein Fahrzeug unter normalen Bedingungen gefahrlos bewegen kann. Die Erfindung beruht damit auf der Idee, dass ein Abschnitt eines Parkplatzes als frei, also insbesondere frei von Hindernissen, detektiert werden kann, wenn ein Erfassen von Messdaten des Abschnitts mittels des Flächensensors keine Veränderung bezüglich Referenzmessdaten ergibt. Ein Abschnitt des Parkplatzes wird als„frei" detektiert, wenn keine Veränderung zu den Referenzmessdaten erfasst wird. Es wird also gemäß der Erfindung nicht darauf abgezielt, Objekte mittels des Flächensensors zu erfassen, sondern zunächst nur Veränderungen gegenüber den Referenzmesswerten zu erkennen, wobei es zunächst keine Rolle spielt, wodurch eine Veränderung verursacht wird. In nachfolgenden optionalen Surface sensor can be detected in this way at a current time measurement data that do not differ from predetermined reference measurement data or no change or deviation is found, the section can be classified as currently free area. A free area in the sense of the invention is an area within the parking space in which a vehicle can safely move under normal conditions. The invention is thus based on the idea that a section of a parking space can be detected as being free, that is to say in particular free of obstacles, if acquiring measurement data of the section using the area sensor does not result in any change with respect to reference measurement data. A section of the parking space is detected as "free" if no change to the reference measurement data is detected. Thus, according to the invention, it is not intended to detect objects by means of the area sensor, but initially to detect only changes with respect to the reference measurement values does not matter, which causes a change in subsequent optional
Schritten, kann die Ursache einer erkannten Veränderung optional näher bestimmt werden. Steps, the cause of a detected change can optionally be specified.
Unter einem Flächensensor im Sinne der Erfindung soll ein Sensor verstanden werden, der zumindest einen bestimmten Flächenabschnitt einer Ebene in einem Raum überwacht und beispielsweise Objekte innerhalb dieses Flächenabschnitts detektieren und vermessen kann. Beispielsweise kann ein Flächensensor als 2D- Laserscanner oder 2D-LIDAR Sensor ausgebildet sein. In the sense of the invention, a surface sensor is to be understood as meaning a sensor which monitors at least one specific area section of a plane in a room and, for example, can detect and measure objects within this area section. For example, a surface sensor can be designed as a 2D laser scanner or 2D LIDAR sensor.
„Parallel zur Fahrbahnebene" bedeutet im Sinne dieser Beschreibung, dass eine Scanebene eines Flächensensors im Wesentlichen parallel zu einer als eben angenommenen Fahrbahn verläuft, wobei Abweichungen von einem "Parallel to the road surface" in the sense of this description means that a scanning plane of a surface sensor is substantially parallel to a roadway assumed to be just assumed, deviations from a
mathematisch exakten parallelen Verlauf, die beispielsweise durch die typische Aufweitung eines Messstrahls (z.B. des Laserstrahls beim Laserscanner oder LIDAR-Sensor) mit wachsender Entfernung von der Strahlquelle, verursacht sind, von dem Begriff„parallel" mit umfasst sein sollen. mathematically exact parallel course, for example, by the typical widening of a measuring beam (eg the laser beam at the laser scanner or LIDAR sensor) with increasing distance from the beam source, are to be encompassed by the term "parallel".
Nach einem anderen Aspekt wird ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereiches bereitgestellt, zumindest umfassend: In another aspect, there is provided a system for detecting a free area within a parking lot, comprising at least:
mindestens einen innerhalb des Parkplatzes stationär angeordneten Flächensensor, insbesondere einen 2D-Laserscanner, der ausgebildet ist Messdaten von mindestens einem Abschnitt des Parkplatzes zu erfassen, wobei der Flächensensor eine Scanebene aufweist, die parallel zu einer Fahrbahnebene verläuft, insbesondere in einer Höhe von weniger als 15 cm,  at least one surface sensor stationarily arranged within the parking space, in particular a 2D laser scanner, which is designed to acquire measurement data from at least one section of the parking space, wherein the area sensor has a scan plane which runs parallel to a road plane, in particular at a height of less than 15 cm,
einen Prozessor  a processor
zum Vergleichen der aufgenommenen Messdaten mit Referenzmessdaten, um eine Veränderung in dem Abschnitt des Parkplatzes zu erkennen, und  for comparing the recorded measurement data with reference measurement data to detect a change in the portion of the parking lot, and
zum Detektieren des Abschnitts als freien Bereich, wenn keine Veränderung erkannt wird.  to detect the section as a free area if no change is detected.
Nach einem anderen Aspekt wird ein Parkplatz bereitgestellt, welcher das System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereiches umfasst. In another aspect, a parking lot is provided which includes the system for detecting a free area within a parking lot.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereiches umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. In yet another aspect, there is provided a computer program comprising program code for performing the method of detecting a free area within a parking lot when the computer program is run on a computer.
Ein freier Bereich ist insbesondere ein Bereich des Parkplatzes in dem sich kein Objekt befindet. A free area is in particular an area of the parking lot in which no object is located.
Ein Objekt im Sinne der Erfindung ist jedweder Gegenstand, der sich temporär innerhalb des Parkplatzes, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Fahrzeugs befindet und zumindest potentiell ein Kollisionsrisiko für ein Fahrzeug darstellt, dass sich innerhalb des Parkplatzes bewegt. Ein Objekt kann beispielsweise ein anderes Fahrzeug sein oder eine Person, ein Tier oder ein Gegenstand. Ein Objekt ist insbesondere nur temporär innerhalb des Parkplatzes vorhanden. Nicht als Objekte im Sinne der Erfindung sollen die stationären Strukturen des Parkplatzes, wie Wände, Säulen, Mauern etc. gelten. An object in the sense of the invention is any object that is temporarily within the parking space, in particular within a driving tube of a vehicle and at least potentially represents a risk of collision for a vehicle that moves within the parking lot. An object can For example, be another vehicle or a person, an animal or an object. An object is in particular only temporarily available within the parking lot. Not as objects within the meaning of the invention, the stationary structures of the parking lot, such as walls, columns, walls, etc. apply.
Der Vergleich mit den Referenzmessdaten kann beispielsweise durch The comparison with the reference measurement data can, for example, by
Differenzbildung erfolgen. Difference formation.
Bevorzugt kann ein Detektieren eines Objekts erfolgen, wenn eine Veränderung erkannt wird. Preferably, an object can be detected when a change is detected.
Bevorzugt sind die erfassten Messdaten Distanzwerte. Die Referenzmessdaten sind beispielsweise Messdaten, die mit dem betreffenden Flächensensor zu einem früheren Zeitpunkt unter definierten Bedingungen erfasst wurden, beispielsweise zu einem Zeitpunkt an dem sich mit Sicherheit kein Objekt in dem überwachten Abschnitt befunden hat. Die Referenzmessdaten können auch Durchschnittswerte bzw. Mittelwerte solcher zu definierten Bedingungen erfassten Messdaten umfassen. Da der Flächensensor insbesondere in einer bestimmten Höhe angeordnet ist, die die Höhe der Scanebene über der Fahrbahnebene bestimmt, kann ein vorhandenes Objekt nur erkannt werden, wenn es eine Höhe aufweist, die gleich oder größer ist als die Höhe der Scanebene. Aus diesem Grund ist es bevorzugt, den Flächensensor derart anzuordnen, dass die Scanebene möglichst dicht über der Fahrbahnebene verläuft. Bevorzugt beträgt die Höhe der Scanebene über der Fahrbahnebene weniger als 15 cm, besonders bevorzugt weniger als 10 cm. Damit wir der technische Vorteil erzielt, dass auch Objekte mit geringer Höhe zuverlässig erkannt werden können. In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung umfasst das Erfassen vonPreferably, the acquired measurement data are distance values. The reference measurement data are, for example, measurement data acquired with the area sensor in question at an earlier point in time under defined conditions, for example at a time when no object was certainly located in the monitored section. The reference measurement data may also include average values or mean values of such measured data acquired at defined conditions. In particular, since the area sensor is arranged at a certain height that determines the height of the scan plane above the road surface, an existing object can only be detected if it has a height that is equal to or greater than the height of the scan plane. For this reason, it is preferable to arrange the area sensor in such a way that the scan plane runs as closely as possible above the roadway plane. Preferably, the height of the scan plane above the road surface is less than 15 cm, more preferably less than 10 cm. So that we achieve the technical advantage that even objects with low height can be reliably detected. In a preferred embodiment of the invention, the detection of
Messdaten, mindestens eine Distanzmessung. Der Flächensensor ist dazu beispielsweise als LIDAR-Sensor bzw. Laserscanner ausgebildet sein. Derartige Sensoren sind aus dem Stand der Technik hinreichend bekannt und erfassen Distanzwerte durch Auswertung von Laufzeiten der von Objekten reflektierten Laserstrahlen. Um eine Messebene aufzuspannen, kann ein beispielsweise gepulster Laserstrahl durch einen rotierenden Spiegel abgelenkt werden. Auch Ausführungen mit mehreren Laserquellen, die in einer Reihe oder einer Matrix angeordnet sind, sind bekannt. Measurement data, at least one distance measurement. The area sensor is to be designed for example as a LIDAR sensor or laser scanner. Such sensors are well known from the prior art and detect distance values by evaluating transit times of the laser beams reflected by objects. For example, to build a trade fair level pulsed laser beam are deflected by a rotating mirror. Embodiments with a plurality of laser sources arranged in a row or a matrix are also known.
Insbesondere erfolgt in der vorliegenden Erfindung das Detektieren eines freien Bereichs oder das Erfassen eines Objektes durch Vergleichen mindestens eines aktuell gemessenen Distanzwertes mit einem Referenzmesswert, insbesondere einem erwarteten Distanzwert. Eine Veränderung wird dann erfasst wenn, insbesondere bei einer vorgegebenen Mindestanzahl von Messpunkten, jeweils ein Distanzwert gemessen wird, der sich von einem erwarteten Distanzwert unterscheidet, insbesondere wenn der gemessene Distanzwert kleiner als ein erwarteter Distanzwert ist, insbesondere mindestens um einen vorbestimmten Toleranzwert kleiner. So entsprechend die erwarteten Distanzwerte In particular, in the present invention, the detection of a free area or the detection of an object is performed by comparing at least one currently measured distance value with a reference measured value, in particular an expected distance value. A change is detected when, in particular at a predetermined minimum number of measuring points, a distance value is measured which differs from an expected distance value, in particular if the measured distance value is smaller than an expected distance value, in particular at least smaller by a predetermined tolerance value. So according to the expected distance values
beispielsweise bekannten Begrenzungen des Parkplatzes, wie Mauern oder Säulen, die im Messbereich des Flächensensors liegen. Alternativ oder zusätzlich können auch Remissionswerte des Flächensensors mit erwarteten Werten verglichen werden. For example, known limitations of the parking lot, such as walls or columns that are within the measuring range of the area sensor. Alternatively or additionally, remission values of the area sensor can also be compared with expected values.
Die Formulierungen„Veränderung" bzw.„Abweichung" bzw.„unterscheidet" im Sinne dieser Beschreibung umfassen insbesondere auch den Fall, dass sich die Messwerte, z.B. Distanzwerte respektive die Remissionswerte um mindestens einen vorbestimmten Toleranzwert von einer Referenz respektive einem The terms "change" or "deviation" or "differentiation" in the sense of this description also include, in particular, the case where the measured values, for example distance values or the reflectance values, are at least one predetermined tolerance value from a reference, respectively
Referenzmesswert respektive einem Referenz-Wertebereich unterscheiden. Erst Unterschiede bzw. Änderungen, die größer als der vorbestimmte Toleranzwert sind, resultieren in der Erfassung einer Veränderung und damit einer Detektion eines Objekts. Das heißt also insbesondere, dass geringe Unterschiede in den gemessenen Distanzwerten und/oder Remissionswerten zu der Aussage zu führen können, dass die Distanz respektive die Remission gleich respektive identisch ist oder sind, solange die Unterschiede kleiner als der vorbestimmte Toleranzwert sind. Distinguish reference measured value or a reference value range. Only differences or changes that are greater than the predetermined tolerance value result in the detection of a change and thus a detection of an object. This means, in particular, that small differences in the measured distance values and / or remission values can lead to the statement that the distance or the remission are identical or identical as long as the differences are smaller than the predetermined tolerance value.
Das bedeutet also insbesondere, dass beispielsweise nur dann ein freier Bereich detektiert wird, wenn sich beispielsweise die gemessenen Distanzwerte von den erwarteten Distanzwerten um einen Unterschied unterscheiden, der kleiner ist als der vorbestimmte Toleranzwert. Damit ergibt sich der technische Vorteil, dass sich mittels des Flächensensors effizient und zuverlässig ein freier Bereich erkennen lässt. This means, in particular, that, for example, a free area is only detected if, for example, the measured distance values differ from the expected distance values by a difference that is smaller than the predetermined tolerance value. This results in the technical advantage that a free area can be detected efficiently and reliably by means of the area sensor.
In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung werden gemessene Distanzwerte ausgewertet und einem oder mehreren Objekten zugeordnet, wobei das Objekt und/oder die aus mehreren Objekten aufgebaute Szene basierend auf der Auswertung klassifiziert wird. So kann beispielsweise durch Auswertung aufeinanderfolgender Messungen eine Bewegungsrichtung und/oder In a preferred embodiment of the invention, measured distance values are evaluated and assigned to one or more objects, wherein the object and / or the scene constructed from a plurality of objects is classified based on the evaluation. For example, by evaluating successive measurements, a direction of movement and / or
Geschwindigkeit des erkannten Objektes ermittelt werden und damit Speed of the detected object can be determined and thus
beispielsweise abgeschätzt werden, wann das Objekt den Abschnitt des For example, it can be estimated when the object reaches the section of the object
Parkplatzes wieder verlassen wird, so dass der Abschnitt wieder frei wird. Parking is left again, so that the section is free again.
Alternativ oder zusätzlich kann eine Klassifikation des Objekttyps bzw. der Szene durchgeführt werden. So kann beispielsweise ein PKW erkannt werden, wenn der Flächensensor vier Objekte (entsprechend den Reifen des PKWs) in einem definierten Abstand bzw. einem definierten Abstandsbereich erfasst. Wird zusätzlich eine gleichförmige Geschwindigkeit bzw. eine gleichförmige Alternatively or additionally, a classification of the object type or the scene can be performed. Thus, for example, a car can be detected if the area sensor detects four objects (corresponding to the tires of the car) at a defined distance or a defined distance range. In addition, a uniform speed or a uniform
Bewegungsrichtung dieser vier Objekte erfasst, kann das Ergebnis, dass ein PKW erfasst wurde, verifiziert werden. In entsprechender Weise kann ein Zweirad, wie z.B. ein Motorrad oder ein Fahrrad anhand der zwei Reifen und dem bestimmten Abstand der Reifen erfasst werden. Eine gehende Person kann beispielsweise erkannt werden, wenn zwei Objekte (entsprechend den Beinen der Person) mit einem definierten sich ändernden Abstand (entsprechend der Schritte) erfasst werden. Auch hier kann eine Geschwindigkeitsinformation zur Verifizierung der Klassifikation zusätzlich bestimmt werden. Detected movement direction of these four objects, the result that a car has been detected, can be verified. Similarly, a two-wheeler, such as a bicycle, may be used. a motorcycle or a bicycle are detected on the basis of the two tires and the specific distance of the tires. For example, a walking person may be recognized when two objects (corresponding to the legs of the person) are detected at a defined varying distance (according to the steps). Here, too, a speed information for the verification of the classification can be additionally determined.
Basierend auf der Objektklassifikation bzw. einer Zuordnung der Objekte zu einer Szene bzw. einem bestimmten Hindernistyp (PKW, Zweirad, Person, ... ) kann eine Handlungsempfehlung abgeleitet werden für Fahrzeuge, die sich innerhalb des Parkplatzes bewegen. Diese kann beispielsweise an die Fahrzeuge übermittelt werden. Based on the object classification or an assignment of the objects to a scene or a specific type of obstacle (car, two-wheeler, person, ...), a recommendation for action can be derived for vehicles that move within the parking lot. This can be transmitted to the vehicles, for example.
Damit ergibt sich der technische Vorteil, dass Objekte bezüglich ihrer This results in the technical advantage that objects in terms of their
Gefährlichkeit bzw. Verweildauer in dem betreffenden Abschnitt des Parkplatzes besser eingeschätzt werden können. In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung können mehrere Flächensensoren vorgesehen sein, die Scanebenen aufweisen, die jeweils in unterschiedlichen Höhen verlaufen. Die Flächensensoren können bevorzugt derart angeordnet sein, dass ein Abschnitt des Parkplatzes von mindestens zweiDanger or residence in the relevant section of the parking lot can be better assessed. In a further preferred embodiment of the invention, a plurality of surface sensors may be provided, which have scan edges, each extending at different heights. The area sensors may preferably be arranged such that a portion of the parking space of at least two
Flächensensoren erfassbar ist, wobei die mindestens zwei Flächensensoren Scanebenen aufweisen, die parallel zueinander in unterschiedlichen Höhen verlaufen. Alternativ oder zusätzlich ist auch der Einsatz eines Flächensensors denkbar, der mehrere, also mindestens zwei, parallele Scanebenen Surface sensors can be detected, wherein the at least two surface sensors Sc Scans have that extend parallel to each other at different heights. Alternatively or additionally, the use of a surface sensor is conceivable, the more, so at least two parallel Scinkenen
unterschiedlicher Höhe aufweist.„Parallel" bedeutet auch in diesem has different heights. "Parallel" means also in this
Zusammenhang, dass kleine Abweichungen von einer exakten Parallelität, wie sie beispielsweise durch typische Strahlaufweitungseffekte entstehen können, von dem Begriff„parallel" mit umfasst sind. Damit ergibt sich der technische Vorteil, dass Objekte mit verschiedenen Höhen und/oder Geometrien zuverlässig detektiert werden können.  In this context, there is the technical advantage that objects with different heights and / or geometries can reliably be detected.
Ein Parkplatz im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein Parkplatz für A parking space according to the invention is in particular a parking lot for
Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz ist beispielsweise ein Parkhaus oder eine Motor vehicles. The parking lot is for example a parking garage or a
Parkgarage. Ein zu detektierendes Objekt befindet sich beispielsweise innerhalb eines Fahrkorridors des Parkplatzes. Parking garage. An object to be detected is located, for example, within a driving corridor of the parking lot.
Das Objekt befindet sich auf einem Boden des Parkplatzes, beispielsweise auf einer Fahrbahn oder innerhalb eines Fahrbereichs, also beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs, des Parkplatzes. The object is located on a floor of the parking lot, for example, on a roadway or within a driving range, so for example within a driving tube, the parking lot.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens zwei According to one embodiment, it is provided that at least two
Flächensensoren verwendet werden, wobei die Scanebenen der Surface sensors are used, the scans of the
Flächensensoren zusammen einen Bereich des Parkplatzes abdecken in dem sich üblicherweise Fahrzeuge während des Ein- und/oder Ausparkvorgangs bewegen. Dieser Bereich kann auch als Fahrbereich des Parkplatzes bezeichnet werden. Area sensors together cover an area of the parking area in which vehicles usually move during the entry and / or Ausparkvorgangs. This area can also be referred to as the driving range of the parking lot.
Die Abschnitte des Parkplatzes die von den jeweiligen Flächensensoren gescannt werden können sich überlappen. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Fahrbereich des Parkplatzes effizient überwacht werden kann. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereichs eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereichs auszuführen oder durchzuführen. Technische Funktionalitäten des Systems ergeben sich analog aus The sections of the parking lot that can be scanned by the respective area sensors overlap. This causes, for example, the technical advantage that the driving range of the parking space can be monitored efficiently. According to one embodiment, it is provided that the system for detecting a free area located within a parking space is set up or designed to carry out or carry out the method for detecting a free area located within a parking space. Technical functionalities of the system are analogous
entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt. corresponding technical functionalities of the procedure and vice versa.
Das heißt also insbesondere, dass sich Systemmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben. This means, in particular, that system features result from corresponding process features and vice versa.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor optional zum Detektieren eines Objekts ausgebildet ist, wenn mindestens ein aktueller mittels des Flächensensors gemessener Distanzwert kleiner als ein erwarteter According to one embodiment, it is provided that the processor is optionally designed to detect an object if at least one current distance value measured by means of the area sensor is smaller than an expected one
Distanzwert ist, insbesondere mindestens um einen vorbestimmten Toleranzwert kleiner. Erwartete Distanzwerte können in einer dafür vorgesehenen Distance value is smaller, in particular at least by a predetermined tolerance value. Expected distance values can be stored in a designated space
Speichereinheit abgelegt sein. Store storage unit.
Die Erfindung weist also den Vorteil auf, dass lediglich Flächensensoren The invention thus has the advantage that only surface sensors
(zweidimensional) eingesetzt werden müssen, mit denen, gegebenenfalls unter Einsatz mehrerer derartiger Sensoren der gesamte Raum zunächst (two-dimensional) must be used with which, optionally with the use of several such sensors, the entire space first
ausschließlich in einer Ebene vermessen und analysiert wird. Flächensensoren sind üblicherweise kostengünstiger, als Sensoren, die den gesamten Raum vermessen (z.B. Videokameras). Außerdem sind die zur Analyse der Messdaten erforderlichen Berechnungen bei Flächensensoren typischerweise weniger komplex. measured and analyzed on one level only. Surface sensors are usually less expensive than sensors that measure the entire room (e.g., video cameras). In addition, the area sensor calculations required to analyze the measurement data are typically less complex.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkplatz eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes auf dem Boden des Parkplatzes befindenden freien Bereichs aus- oder durchzuführen. Bevorzugt weist der Parkplatz ein Parkplatzverwaltungssystem auf, das ausgebildet ist, eine Aktion auszuführen, falls ein Abschnitt auf einer According to one embodiment, it is provided that the parking space is set up or designed to carry out or carry out the method for detecting a free area located within a parking space on the floor of the parking space. Preferably, the parking lot includes a parking lot management system configured to perform an action if a section on a
vorgesehenen Trajektorie eines sich innerhalb des Parkplatzes bewegenden Fahrzeuges nicht als freier Bereich detektiert wurde. Die Aktion kann bevorzugt eine oder mehrere der folgenden Handlungen umfassen: provided trajectory of a moving within the parking lot vehicle was not detected as a free area. The action may preferably include one or more of the following actions:
- Senden eines Anhaltebefehls durch das Parkplatzverwaltungssystem an das Fahrzeug oder Sending a stop command by the parking management system to the vehicle or
- Senden eines Signals zur Geschwindigkeitsanpassung, insbesondere zur Geschwindigkeitsreduktion, an das Fahrzeug und/oder  - Sending a signal for speed adaptation, in particular for speed reduction, to the vehicle and / or
- Berechnen einer alternativen Route basierend auf detektierten freien Abschnitten und Senden von Informationen zum Befahren der alternativen Route an das Fahrzeug und/oder  Calculating an alternative route based on detected free sections and sending information for driving the alternative route to the vehicle and / or
- Berechnen eines Ausweichmanövers und Senden von Informationen zum Durchführen des Ausweichmanövers an das Fahrzeug.  - Calculating an evasive maneuver and sending information to perform the evasive maneuver to the vehicle.
Damit wird der technische Vorteil erreicht, dass effizient auf die Detektion, dass ein bestimmter Abschnitt des Parkplatzes nicht frei ist, wobei dieser Abschnitt demnächst durch ein Fahrzeug durchfahren werden soll, reagiert werden kann und eine Gefährdung des Fahrzeugs vermieden wird. This achieves the technical advantage that it is possible to react efficiently to the detection that a certain section of the parking space is not free, and that this section is to be passed through by a vehicle in the near future, and to avoid endangering the vehicle.
Das erfindungsgemäße Konzept kann in vorteilhafter Weise in sogenannten AVP-Systemen eingesetzt werden. "AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit "automatischer Parkvorgang" übersetzt werden. Im Rahmen eines solchen AVP-System ist insbesondere vorgesehen, dass Kraftfahrzeuge automatisch innerhalb eines Parkplatzes geparkt werden und nach Ende einer Parkdauer automatisch von ihrer Parkposition zu einer Abholposition geführt werden, an welcher das Kraftfahrzeug von seinem Besitzer abgeholt werden kann. Bei derartigen Systemen kann unter Einsatz der Erfindung vorgesehen sein, dass eine zentrale Infrastruktur (z.B. ein Server) den sich auf dem Parkplatz bewegenden Fahrzeugen aktuelle Informationen zu freien Bereichen und/oder detektierten Objekten zuschickt, insbesondere, wenn sich ein Objekt innerhalb eines vorgesehenen Fahrkorridors des jeweiligen Fahrzeugs befindet. Das betreffende Fahrzeug kann dann angehalten werden, z.B. bis das Objekt wieder verschwunden ist. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine Alternativroute und/oder ein Ausweichmanöver für das Fahrzeug berechnet werden, die bzw. das nicht mehr über den Bodenabschnitt des Parkplatzes führt auf dem das Objekt detektiert wurde, also den Bereich, der nicht als frei detektiert wurde. The inventive concept can be used advantageously in so-called AVP systems. "AVP" stands for "Automated Valet Parking" and can be translated as "automatic parking". In the context of such an AVP system, provision is made in particular for motor vehicles to be parked automatically within a parking space and to be guided automatically from their parking position to a pick-up position at the end of a parking period, at which the motor vehicle can be picked up by its owner. With such systems, it can be provided using the invention that a central infrastructure (eg a server) sends up-to-date information about free areas and / or detected objects to the vehicles moving in the parking lot, in particular if an object is within an envisaged travel corridor of the vehicle respective vehicle is located. The vehicle in question can then be stopped, eg until the object returns disappeared. Alternatively or additionally, an alternative route and / or an evasive maneuver for the vehicle can also be calculated, which no longer leads via the bottom section of the parking space on which the object was detected, ie the area which was not detected as free.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten The invention will be described below with reference to preferred
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen Embodiments explained in more detail. Show here
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereichs, 1 is a flowchart of a method for detecting a free area located within a parking lot;
Fig. 2 a) eine schematische Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes System, einen Abschnitt eines Parkplatzes und ein Objekt, 2 a) a schematic plan view of a system according to the invention, a section of a parking space and an object,
Fig. 2 b) eine schematische Seitenansicht auf ein erfindungsgemäßes System, einen Abschnitts eines Parkplatzes und ein Objekt, 2 b) is a schematic side view of a system according to the invention, a section of a parking lot and an object,
Fig. 3 eine schematische Ansicht eines Parkplatzes mit einer Mehrzahl von Flächensensoren zum Detektieren von sich innerhalb des Parkplatzes befindenden freien Bereichen, 3 is a schematic view of a parking lot having a plurality of area sensors for detecting free areas located within the parking lot;
In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. In the following description of the embodiments of the invention, the same elements are denoted by the same reference numerals, wherein a repeated description of these elements is optionally omitted. The figures illustrate the subject matter of the invention only schematically.
Fig. 1 zeigt ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereichs unter Verwendung von mindestens einem innerhalb des Parkplatzes stationär angeordneten Flächensensors, der als 2D-LIDAR- Sensor ausgebildet ist, wobei die Scanebene des 2D-LIDAR-Sensors 1 shows a method for detecting a free area located within a parking space using at least one area sensor stationarily arranged within the parking space, which is designed as a 2D LIDAR sensor, the scanning plane of the 2D LIDAR sensor
mindestens einen Abschnitt des Parkplatzes in einer Ebene oberhalb der Fahrbahnebene umfasst. includes at least a portion of the parking lot in a plane above the roadway level.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: - Scannen 101 des Abschnitts des Parkplatzes mittels des 2D-LIDAR- Sensors durch Erfassen von Distanzwerten, The method comprises the following steps: Scanning 101 the portion of the parking lot by means of the 2D LIDAR sensor by detecting distance values,
- Vergleichen 103 der gemessenen Distanzwerte mit erwarteten  Compare 103 of the measured distance values with expected
Distanzwerten, und  Distance values, and
- Detektieren 105 eines freien Bereichs, wenn keine Abweichung der  Detecting 105 a free area, if no deviation of
gemessenen Distanzwerte von den erwarteten Distanzwerten erkannt wird und  measured distance values from the expected distance values is detected and
- Optional Detektieren 106 eines Objekts, wenn eine Abweichung erkannt wird und  - Optionally detect 106 an object when a deviation is detected and
- Optional Klassifizieren 107 des Objekts und/oder Zuordnen eines oder mehrerer Objekte zu einem Gegenstand oder einer Szene.  Optionally classify 107 the object and / or assign one or more objects to an object or scene.
Die Information, dass ein freier Bereich oder eine Veränderung detektiert wird, kann beispielsweise an ein übergeordnetes Regelsystem übergeben werden. Dieses Regelsystem kann im Fall, dass ein Objekt detektiert wurde The information that a free area or a change is detected, for example, can be passed to a higher-level control system. This control system can, in the event that an object has been detected
beispielsweise ein ferngesteuertes Kraftfahrzeug stoppen oder ein Stoppsignal an ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug senden, wenn ein Objekt innerhalb des Parkplatzes detektiert wurde, das sich auf einem Abschnitt des Parkplatzes befindet, der in einem Fahrkorridor des Fahrzeugs liegt. So wird sichergestellt, dass dieses Kraftfahrzeug vor dem Objekt noch rechtzeitig anhalten kann. Das Regelsystem ist beispielsweise von einem Parkplatzverwaltungssystem umfasst. For example, stop a remote controlled motor vehicle or send a stop signal to an autonomously driving motor vehicle when an object has been detected within the parking lot, which is located on a portion of the parking lot, which is located in a driving corridor of the vehicle. This ensures that this motor vehicle can stop ahead of the object in time. The control system is for example comprised of a parking lot management system.
In Figur 2 ist schematisch ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes 20 befindenden freien Bereichs gemäß einer Ausführung der Erfindung dargestellt. Das System umfasst einen Flächensensor 30, der in diesem Beispiel als 2D-LIDAR-Sensor ausgebildet ist, sowie einen Prozessor 62 und eine Speichereinheit 64. FIG. 2 schematically illustrates a system for detecting a free area located within a parking space 20 according to an embodiment of the invention. The system includes an area sensor 30, which in this example is a 2D LIDAR sensor, and a processor 62 and a memory unit 64.
In Figur 2 a) ist das System in Draufsicht dargestellt. Der Flächensensor 30 ist an einer Wand 60 des Parkplatzes 20 angeordnet. Der Flächensensor 30 weist eine Scanebene 33 auf, die sich oberhalb einer Fahrbahnebene 34 erstreckt und die einen Abschnitt 32 des Parkplatzes abdeckt. Mit anderen Worten ist der In Figure 2 a), the system is shown in plan view. The area sensor 30 is arranged on a wall 60 of the parking space 20. The surface sensor 30 has a scanning plane 33, which extends above a road surface 34 and covers a portion 32 of the parking lot. In other words, that is
Flächensensor 30 so angeordnet, dass der Abschnitt 32 von dem Flächensensor gescannt werden kann. Beispielhaft sind in Figur 2 a) mehrere Laserstrahlen 36 dargestellt. Jeder Laserstrahl 36 kann von einem Objekt bzw. Hindernis reflektiert werden. Der Flächensensor empfängt in bekannter Weise, z.B. mittels einer Photodiode (nicht dargestellt) den reflektierten Anteil des Laserstrahls und beispielsweise mittels der Lichtlaufzeit kann ein Distanzwert ermittelt werden, der die Distanz zwischen dem Flächensensor 30 und dem Hindernis repräsentiert. In der hier beispielhaft dargestellten Situation befindet sich ein Fahrzeug 12 innerhalb des Abschnitts 32 des Parkplatzes 20. Der Flächensensor erfasst den Reifen 11 des Fahrzeugs 12, beispielsweise indem der gemessene Distanzwert d mit dem an diesem Messpunkt erwarteten Distanzwert verglichen wird. Der Vergleich wird durch den Prozessor 62 durchgeführt. Der erwartete Distanzwert ist in der Speichereinheit 64 und mit dem Messpunkt abgelegt. Ein Messpunkt ist beispielsweise durch einen Ablenkwinkel des Laserstrahls definiert. Surface sensor 30 is arranged so that the portion 32 can be scanned by the surface sensor. By way of example, a plurality of laser beams 36 are shown in FIG. 2 a). Each laser beam 36 may be reflected by an object or obstacle become. The area sensor receives in a known manner, for example by means of a photodiode (not shown), the reflected portion of the laser beam and, for example by means of the light transit time, a distance value can be determined, which represents the distance between the area sensor 30 and the obstacle. In the situation exemplified here, a vehicle 12 is located within the section 32 of the parking space 20. The area sensor detects the tire 11 of the vehicle 12, for example by comparing the measured distance value d with the distance value expected at this measuring point. The comparison is performed by the processor 62. The expected distance value is stored in the memory unit 64 and with the measuring point. A measuring point is defined, for example, by a deflection angle of the laser beam.
Da in der dargestellten Situation ein Distanzwert erfasst wird, der dem Abstand des Reifens 11 zu dem Sensor 30 entspricht und nicht einem erwarteten Since in the illustrated situation, a distance value is detected, which corresponds to the distance of the tire 11 to the sensor 30 and not an expected
Distanzwert (etwa zu einer gegenüberliegenden Wand 61), wird der Abschnitt 32 erfindungsgemäß nicht als frei detektiert. Distance value (approximately to an opposite wall 61), the section 32 is not detected according to the invention as free.
In Figur 2 b) ist die in Figur 2 a) dargestellte Situation nochmals in Seitenansicht dargestellt. Es ist erkennbar, dass der Flächensensor derart an der Wand 60 montiert ist, dass sich eine Scanebene 33 ergibt, die in einer bestimmten Höhe h oberhalb der Fahrbahnebene 34 verläuft. Die Höhe h ist so gewählt, dass auch sehr kleine Objekte, wie z.B. Kleine Kinder oder Babys, die auf den Boden liegen oder krabbeln zuverlässig erkannt werden. Bevorzugt wird die Höhe h kleiner als 15 cm gewählt, besonders bevorzugt kleiner als 10 cm. In Figure 2 b), the situation shown in Figure 2 a) is shown again in side view. It can be seen that the surface sensor is mounted on the wall 60 in such a way that a scan plane 33 results, which runs at a specific height h above the roadway plane 34. The height h is chosen so that even very small objects, such as e.g. Small children or babies who are lying on the floor or crawling reliably detected. Preferably, the height h is chosen smaller than 15 cm, more preferably smaller than 10 cm.
In dem dargestellten Beispiel sind der Prozessor 62 und der Speicher 64 in eine Steuereinheit 66 des Flächensensors 30 integriert. Die Steuereinheit 66 kann innerhalb, als integraler Bestandteil, des Flächensensors 30 vorgesehen sein. Alternativ kann können der Prozessor 62 und/oder der Speicher 64 Teil einer von dem Flächensensor 30 separate vorliegenden Einheit sein. Beispielsweise können der Prozessor 62 und/oder der Speicher 64 als Teil eines In the illustrated example, the processor 62 and the memory 64 are integrated into a control unit 66 of the area sensor 30. The control unit 66 may be provided within, as an integral part of the area sensor 30. Alternatively, the processor 62 and / or memory 64 may be part of a separate unit separate from the area sensor 30. For example, the processor 62 and / or the memory 64 may be part of a
Parkplatzverwaltungssystems 15 ausgebildet sein. Alternativ können der Prozessor 62 und/oder der Speicher 64 als Teil eines Cloud-Computing-Systems ausgebildet sein. Die Information, ob ein Abschnitt 32 des Parkplatzes 20 als frei detektiert wurde kann über eine entsprechende Schnittstelle zur Verfügung gestellt werden, beispielsweise einem Fahrzeug, das sich auf dem Parkplatz 20 bewegt und/oder einem Parkplatzverwaltungssystem 15. Die Information kann beispielsweise drahtlos übertragen werden. Parking management system 15 may be formed. Alternatively, processor 62 and / or memory 64 may be embodied as part of a cloud computing system. The information as to whether a section 32 of the parking space 20 has been detected as free can be made available via an appropriate interface For example, a vehicle moving in the parking lot 20 and / or a parking lot management system 15. The information may be transmitted wirelessly, for example.
Das erfindungsgemäße Konzept kann in vorteilhafter Weise in sogenannten AVP-Systemen eingesetzt werden. Das erfindungsgemäße Konzept weist insbesondere gegenüber einer herkömmlichen Fahrerassistenz und den in herkömmlichen Fahrerassistenzsystemen eingesetzten Verfahren zur The inventive concept can be used advantageously in so-called AVP systems. The inventive concept has particular advantages over conventional driver assistance and the methods used in conventional driver assistance systems
Objekterkennung die Vorteile auf, dass die zur Objektdetektion vorgesehenen Flächensensoren im Parkplatz statisch bzw. stationär angebracht sind, z.B. an Wänden oder Säulen. Dadurch ist das Sichtfeld, also die Umgebung auf die der Sensor blickt, bekannt, insbesondere für den Fall, dass kein Objekt vorhanden ist. Es muss demnach nur ermittelt werden, ob der Bereich, in den das AVP- Fahrzeug einfahren soll, frei ist, also kein Objekt aufweist. Da ein AVP-Fahrzeug aufgrund des üblicherweise bei AVP-Systemen vorgegebenen Fahrbereichs nicht zwingend ein Ausweichmanöver fahren muss, sondern in der Regel ein Anhalten des Fahrzeugs ausreicht, ist es nicht zwingend nötig Dimensionen, Object recognition has the advantages that the area sensors provided for object detection are mounted statically or stationarily in the parking space, e.g. on walls or columns. As a result, the field of view, ie the environment to which the sensor looks, is known, in particular in the event that no object is present. Therefore, it only has to be determined whether the area into which the AVP vehicle is to enter is free, ie has no object. Since an AVP vehicle does not necessarily have to drive an evasive maneuver because of the driving range which is normally prescribed for AVP systems, but as a rule a stop of the vehicle is sufficient, it is not absolutely necessary to
Geschwindigkeiten usw. des detektierten Objektes zu ermitteln. Es genügt, die Anwesenheit eines Objektes zu detektieren, da beispielsweise die Speeds etc. of the detected object to be determined. It is sufficient to detect the presence of an object, since, for example, the
Geschwindigkeiten von AVP-Fahrzeugen im Parkplatz üblicherweise sehr viel geringer (z.B. kleiner als 10 km/h) sind als im Straßenverkehr (z.B. bis über 200 km/h). Typically, speeds of AVP vehicles in the parking lot are much lower (e.g., less than 10 km / h) than on the road (e.g., over 200 km / h).
Der Einsatz eines erfindungsgemäßes Systems und/oder Verfahrens in einem AVP System erfordert, dass eine Mehrzahl von stationären Sensoren The use of an inventive system and / or method in an AVP system requires that a plurality of stationary sensors
(Flächensensoren) eingesetzt werden, um möglichst den gesamten Parkplatz zu überwachen. So zeigt Figur 3 beispielhaft einen Ausschnitt eines Parkplatzes 20, der Teil eines AVP-Systems ist. Der Parkplatz weist verschiedene Stellplätze 23 für AVP-Fahrzeuge auf. Der Parkplatz 20 umfasst eine Übergabezone 18, an der ein Fahrzeug 10 an den Betreiber des Parkplatzes 20 übergeben werden kann. Dazu fährt der Fahrer des Fahrzeugs 10 sein Fahrzeug 10 in die Übergabezone 18, verlässt sein Fahrzeug 10 und übergibt sein Fahrzeug 10 an den Betreiber des Parkplatzes 20. Zur Überwachung des Fahrzeugs 10 während es sich innerhalb des Parkplatzes 20 bewegt, ist dem Parkplatz 20 ein Parkplatzüberwachungssystem zugeordnet, das eine Mehrzahl von als LIDAR-Sensoren ausgebildete Flächensensoren 30 umfasst. Die Flächensensoren 30 sind dabei bevorzugt so auf dem Parkplatz 10 verteilt angeordnet, dass sich das Fahrzeug 10 während seiner automatisierten(Area sensors) are used to monitor as possible the entire parking lot. Thus, FIG. 3 shows by way of example a section of a parking space 20 which is part of an AVP system. The parking lot has various parking spaces 23 for AVP vehicles. The parking space 20 comprises a transfer zone 18, at which a vehicle 10 can be handed over to the operator of the parking space 20. For this purpose, the driver of the vehicle 10 drives his vehicle 10 into the transfer zone 18, leaves his vehicle 10 and transfers his vehicle 10 to the operator of the parking space 20. To monitor the vehicle 10 while moving within the parking lot 20, the parking lot 20 is associated with a parking lot monitoring system comprising a plurality of area sensors 30 formed as LIDAR sensors. The area sensors 30 are preferably arranged distributed in the parking lot 10 that the vehicle 10 during its automated
Fahrt von der Übergabezone 18 zu einem der Stellplätze 23 ständig in von mindestens einem Flächensensor 30 überwachten Abschnitt 32 bewegt. Jeder der Flächensensoren 30 ist ausgebildet, einen oder mehrere Abschnitte 32 des Parkplatzes 20 zu erfassen und als frei zu detektieren, wenn keine Veränderung bezüglich vorgegebener Referenzmessdaten erkannt wird. Die Information, ob der Abschnitt aktuell frei ist oder nicht kann an ein Parkplatzverwaltungssystem 15 übermittelt werden. Drive from the transfer zone 18 to one of the parking spaces 23 constantly moved in at least one area sensor 30 monitored section 32. Each of the area sensors 30 is configured to detect one or more sections 32 of the parking space 20 and to detect them as free if no change with respect to predetermined reference measurement data is detected. The information as to whether the section is currently vacant or not can be transmitted to a parking lot management system 15.
Nach der Übergabe des Fahrzeugs 10 an den Parkplatzbetreiber wird dem Fahrzeug 10 durch ein Parkplatzverwaltungssystem 15 aus den möglichen freienAfter the transfer of the vehicle 10 to the parking lot operator, the vehicle 10 is cleared of the possible free spaces by a parking lot management system 15
Stellplätzen 23 ein freier Stellplatz als Parkposition 24 zugewiesen. Bereits belegte Stellplätze sind in der Figur mit dem Bezugszeichen 22 gekennzeichnet. Plots 23 assigned a free parking space as parking position 24. Already occupied parking spaces are indicated in the figure by the reference numeral 22.
Nach Zuweisung der Parkposition wird das Fahrzeug 10 auf den als After allocation of the parking position, the vehicle 10 is on as
zugewiesenen freien Stellplatz 24 bewegt. Das Fahrzeug 10 ist beispielsweise eingerichtet, ein Fahrmanöver autonom mithilfe eines Parkassistenzsystems auszuführen. Dem Parkplatzverwaltungssystem 15 wird Zugriff auf das allocated free parking space 24 moves. The vehicle 10 is configured, for example, to execute a driving maneuver autonomously with the aid of a parking assistance system. The parking management system 15 is allowed access to the
Parkassistenzsystem gewährt, so dass sich das Fahrzeug 10 auf dem Parkplatz 10 autonom bewegen kann und selbstständig die Parkposition 24 ansteuert. Erfindungsgemäß werden von dem Parkplatzverwaltungssystem 15 Park assistance system granted, so that the vehicle 10 can move autonomously in the parking lot 10 and autonomously controls the parking position 24. According to the parking management system 15
entsprechende Informationen an das Fahrzeug 10 übermittelt, so dass das Fahrzeug 10 autonom entlang einer auf den Informationen basierenden transmit corresponding information to the vehicle 10, so that the vehicle 10 autonomously along a based on the information
Trajektorie 40 innerhalb des Parkplatzes 20 geführt werden kann. Alternativ kann das Fahrzeug 10 ferngesteuert entlang der Trajektorie 40 zu der Parkposition 24 gesteuert werden. Trajektorie 40 can be performed within the parking lot 20. Alternatively, the vehicle 10 may be remotely controlled along the trajectory 40 to the park position 24.
Gemäß der Erfindung wird mittels der Flächensensoren 30 überwacht, ob die Abschnitte des Parkplatzes, durch die sich das Fahrzeug 10 während seiner Fahrt entlang der Trajektorie 40 zu der Parkposition 24 bewegt frei sind. Wenn ein Abschnitt durch den sich das Fahrzeug 10 bewegen soll nicht als frei von einem oder mehreren der Flächensensoren detektiert wird, kann das Fahrzeug 10 gestoppt werden und/oder es kann eine Ausweichtrajektorie von dem Parkplatzverwaltungssystem 15 berechnet werden und das Fahrzeug 10 entlang der Ausweichtrajektorie geführt werden. According to the invention, it is monitored by means of the area sensors 30 whether the sections of the parking space through which the vehicle 10 is moved during its travel along the trajectory 40 to the parking position 24 are free. When a portion through which the vehicle 10 is to move is not considered to be free of one or more of the area sensors is detected, the vehicle 10 may be stopped and / or an evasion trajectory may be calculated by the parking management system 15 and the vehicle 10 may be guided along the evasion trajectory.

Claims

Ansprüche claims
Verfahren zum Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes (20) unter Verwendung von mindestens einem innerhalb des Parkplatzes stationär angeordneten Flächensensor (30), wobei der Flächensensor (30) eine Scanebene (33) aufweist, die parallel zu einer Fahrbahnebene (34) verläuft, Method for detecting a free area within a parking space (20) using at least one area sensor (30) arranged stationarily within the parking space, wherein the area sensor (30) has a scanning plane (33) which runs parallel to a road plane (34),
zumindest umfassend die folgenden Schritte:  at least comprising the following steps:
Erfassen von Messdaten zumindest eines Abschnitts (32) des Parkplatzes (20) mittels des Flächensensors (30),  Acquiring measured data of at least one section (32) of the parking space (20) by means of the area sensor (30),
Vergleichen der Messdaten mit Referenzmessdaten, um eine Veränderung in dem Abschnitt des Parkplatzes zu erkennen, und Detektieren des Abschnitts (32) als einen freien Bereich, wenn keine Veränderung erkannt wird.  Comparing the measurement data with reference measurement data to detect a change in the portion of the parking lot, and detecting the portion (32) as a free area if no change is detected.
Verfahren nach Anspruch 1 , wobei ein nicht-freier Bereich detektiert wird, wenn eine Veränderung erfasst wird. The method of claim 1, wherein a non-free area is detected when a change is detected.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen eine Distanzmessung umfasst. Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the detection comprises a distance measurement.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Erkennen einer Veränderung durch Vergleichen mindestens eines aktuell gemessenen Distanzwertes (d) mit einem erwarteten Distanzwert erfolgt. A method according to claim 3, characterized in that the detection of a change by comparing at least one currently measured distance value (d) takes place with an expected distance value.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei ein Objekt (11) erfasst wird, wenn insbesondere bei einer vorgegebenen Mindestanzahl von Messpunkten, mindestens ein Distanzwert gemessen wird, der kleiner als ein erwarteter Distanzwert ist, insbesondere mindestens um einen vorbestimmten Toleranzwert kleiner. A method according to claim 4, wherein an object (11) is detected, if in particular at a predetermined minimum number of measuring points, at least one distance value is measured, which is smaller than an expected distance value, in particular at least by a predetermined tolerance value smaller.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erkannten Veränderung gemessene Distanzwerte ausgewertet und einem oder mehreren Objekten (11) zugeordnet werden, wobei das Objekt basierend auf der Auswertung klassifiziert wird. 6. The method according to any one of claims 3 to 5, characterized in that at a detected change measured distance values are evaluated and assigned to one or more objects (11), wherein the object is classified based on the evaluation.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erkannten Veränderung zeitlich aufeinanderfolgende Distanzwerte gemessen werden und aus den zeitlich aufeinanderfolgend gemessenen Distanzwerten eine Bewegungsrichtung und/oder Geschwindigkeit des Objekts bestimmt wird. 7. The method according to claim 6, characterized in that at a detected change temporally successive distance values are measured and from the temporally successively measured distance values a direction of movement and / or speed of the object is determined.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass 8. The method according to claim 6 or 7, characterized in that
abhängig von Größen und Abständen und relativen Geschwindigkeiten und/oder Bewegungsrichtungen von detektierten Objekten, die Objekte einem bestimmten Gegenstand, insbesondere einem PKW oder einem Zweirad, zugeordnet werden.  Depending on sizes and distances and relative speeds and / or directions of movement of detected objects, the objects are assigned to a specific object, in particular a car or a two-wheeler.
9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass mehrere Flächensensoren (30) vorgesehen sind, wobei die Flächensensoren (30) derart angeordnet sind, dass mindestens ein Abschnitt (32) des Parkplatzes von mindestens zwei Flächensensoren (30) erfasst wird,  characterized in that a plurality of area sensors (30) are provided, wherein the area sensors (30) are arranged such that at least one section (32) of the parking space is detected by at least two area sensors (30),
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass mindestens zwei Flächensensoren (30)  characterized in that at least two area sensors (30)
vorgesehen sind, die Scanebenen (33) aufweisen, die jeweils in unterschiedlichen Höhen (h) verlaufen.  are provided, the Scinkenen (33), each extending at different heights (h).
1 1. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch 1 1. A method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass ein Flächensensor (30) mehrere Scanebenen (33) aufweist, die parallel zueinander in unterschiedlichen Höhen (h) verlaufen.  in that an area sensor (30) has a plurality of scrape edges (33) which run parallel to one another at different heights (h).
12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch 12. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass mindestens eine Scanebene (33) eines Flächensensors (30) in einer Höhe (h) von weniger als 15 cm über einer Fahrbahnebene (34) verläuft. characterized in that at least one scanning plane (33) of a Surface sensor (30) at a height (h) of less than 15 cm above a road surface (34) extends.
13. System zum Detektieren eines freien Bereichs innerhalb eines 13. System for detecting a free area within a
Parkplatzes (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, zumindest umfassend:  Parking lot (20) according to one of claims 1 to 12, comprising at least
mindestens einen innerhalb des Parkplatzes (20) stationär angeordneten Flächensensor (30), der ausgebildet ist Messdaten von mindestens einem Abschnitt (32) des Parkplatzes (20) zu erfassen, wobei der Flächensensor (30) eine Scanebene (33) aufweist, die parallel zu einer Fahrbahnebene (34) verläuft, einen Prozessor (62)  at least one surface sensor (30) arranged stationarily within the parking space (20) and designed to detect measurement data from at least one section (32) of the parking space (20), wherein the area sensor (30) has a scan plane (33) parallel to a roadway (34) runs, a processor (62)
zum Vergleichen der aufgenommenen Messdaten mit Referenzmessdaten, um eine Veränderung in dem Abschnitt (32) des Parkplatzes (20) zu erkennen, und zum Detektieren des Abschnitts (32) als einen freien Bereich, wenn keine Veränderung erkannt wird.  for comparing the acquired measurement data with reference measurement data to detect a change in the portion (32) of the parking lot (20), and for detecting the portion (32) as a free area if no change is detected.
14. System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der 14. System according to claim 13, characterized in that the
Flächensensor (30) ausgebildet ist Distanzwerte zu Objekten (1 1) in der Scanebene zu erfassen, wobei der Flächensensor (30) insbesondere als LIDAR-Sensor ausgebildet ist.  Surface sensor (30) is designed to detect distance values to objects (1 1) in the scan plane, wherein the surface sensor (30) is designed in particular as a LIDAR sensor.
15. System nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Prozessor (62) zum Erkennen einer Veränderung ausgebildet ist, wenn mindestens ein aktueller mittels des Flächensensors (30) gemessener Distanzwert kleiner als ein erwarteter Distanzwert ist, insbesondere mindestens um einen vorbestimmten Toleranzwert kleiner. 15. System according to claim 13 or 14, characterized in that the processor (62) is designed to detect a change, if at least one current measured by the area sensor (30) distance value is smaller than an expected distance value, in particular at least by a predetermined tolerance value smaller.
16. System nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass Referenzmesswerte in einer dafür vorgesehenen Speichereinheit (64) abgelegt sind. 16. System according to any one of claims 13 to 15, characterized in that reference measured values are stored in a memory unit (64) provided for this purpose.
17. Parkplatz (20), welcher ein System nach einem der Ansprüche 13 bis 16 zum Detektieren eines freien Bereichs innerhalb des Parkplatzes (20) umfasst. Parking lot (20) comprising a system according to any one of claims 13 to 16 for detecting a free area within the parking lot (20).
18. Parkplatz (20) nach Anspruch 17, umfassend ein 18. Parking lot (20) according to claim 17, comprising
Parkplatzverwaltungssystem (15) zum Betreiben eines Automatischen Valet-Parking Systems, wobei das Parkplatzverwaltungssystem ausgebildet ist, eine Aktion auszuführen, falls ein Abschnitt (32) auf einer vorgesehenen Trajektorie (40) eines sich innerhalb des Parkplatzes (10) bewegenden Fahrzeuges (10) nicht als freier Bereich detektiert wurde.  A parking management system (15) for operating an automatic valet parking system, wherein the parking management system is adapted to perform an action if a portion (32) on an intended trajectory (40) of a vehicle (10) moving inside the parking space (10) does not was detected as a free area.
19. Parkplatz (20) nach Anspruch 18, wobei die Aktion umfasst The parking lot (20) of claim 18, wherein the action comprises
- Senden eines Anhaltebefehls durch das  Sending a stop command through the
Parkplatzverwaltungssystem (15) an das Fahrzeug (10) und/oder Parking management system (15) to the vehicle (10) and / or
- Senden eines Signals zur Geschwindigkeitsanpassung, Sending a speed adjustment signal,
insbesondere zur Geschwindigkeitsreduktion, an das Fahrzeug (10) und/oder  in particular for speed reduction, to the vehicle (10) and / or
- Berechnen einer alternativen Route basierend auf detektierten freien Abschnitten und Senden von Informationen zum Befahren der alternativen Route an das Fahrzeug (10) und/oder Calculating an alternative route based on detected free sections and sending information for driving the alternative route to the vehicle (10) and / or
- Berechnen eines Ausweichmanövers und Senden von - calculate an evasive maneuver and send from
Informationen zum Durchführen des Ausweichmanövers an das Fahrzeug.  Information for performing the avoidance maneuver to the vehicle.
20. Computerprogramm, welches Programmcode zur Durchführung eines Verfahrens zum Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 12 umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. A computer program comprising program code for performing a method of detecting a free area within a parking lot (20) according to any one of claims 1 to 12 when the computer program is executed on a computer.
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