EP3625725A1 - Method, device, and system for determining a road construction site - Google Patents

Method, device, and system for determining a road construction site

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Publication number
EP3625725A1
EP3625725A1 EP18711930.0A EP18711930A EP3625725A1 EP 3625725 A1 EP3625725 A1 EP 3625725A1 EP 18711930 A EP18711930 A EP 18711930A EP 3625725 A1 EP3625725 A1 EP 3625725A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
speed
construction site
road construction
motor vehicle
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18711930.0A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Thomas Schutzmeier
Andreas Winckler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of EP3625725A1 publication Critical patent/EP3625725A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/768—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning using context analysis, e.g. recognition aided by known co-occurring patterns
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
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    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
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    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed

Definitions

  • the invention relates to a method, a device and a system for determining a road construction site, which each allow a reliable detection of a road construction site and contribute to a low false detection rate.
  • Some motor vehicles have navigation systems, which among other things receive information about construction sites, which by means of so-called real-time traffic information
  • RTTI Real Time Traffic Information
  • Construction site are registered. Such services may be provided by a manufacturer of a navigation system, a
  • Automobile club or the like can be provided.
  • the information on construction sites is used in the planning of routes and in the calculation of travel time to suggest a user of a vehicle as short a route as possible. Furthermore, the traffic flow can be accelerated as a whole, if as few vehicles drive a section of a construction site. Depending on
  • a method for determining a road construction site for a motor vehicle, to which a sensor system and a communication interface are assigned comprises providing a first measurement signal
  • the method further includes providing cartographic data including information about a location-based local speed specification.
  • the method also includes detecting a road construction site in response to the actual speed identifier and the mapped data.
  • a road construction site is not only based on a
  • Road sections for example, from a tunnel or a traffic-calmed area, which usually also one or more speed limits in
  • the cartographed data which contain information about a location-specific local speed specification, can in particular be in the form of a road map on an external server unit or by a card manufacturer
  • Allow speed information of the actual speed identifier The described method thus realizes, in particular, a geo-referenced fusion of ascertained data with map data at speed limits, so that a reduction of the false detection rate can be achieved.
  • the received card information information is typically provided by a card manufacturer, but is typically not updated for a road construction site in the map material.
  • Mapped data can be the existence of a
  • the data of the determined actual speed identifier with the map information within a tolerance range so the presence of a road construction site can be excluded or at least classified as doubtful.
  • the method comprises determining a desired speed identifier in
  • the actual speed identifier for example, represents a current location-related condition of the motor vehicle in which a speed command has been taken or detected.
  • the associated local desired speed identifier can in the context of the process from a stored
  • Speed default are determined or provided as a ready target specification. By comparing the actual speed identifier with the target speed identifier, the presence of a
  • the method comprises providing a second measurement signal of the sensor system, which is representative of a signposting of a second
  • the determined actual speed identifier may include information about a single traffic sign and / or a plurality of traffic signs forming a speed funnel, which may be a controlled sequence of speed limits
  • Target value is limited.
  • the second and further speed specifications generally have lower values for a respective speed limit than those which preceded them in each case.
  • the motor vehicle from an actual speed of 140 km / h initially to 100 km / h and then decelerate to 80 km / h, so that an associated speed funnel of
  • the method can be performed on the motor vehicle, but is due to a variety of
  • Motor vehicles can be collected, a
  • a respective motor vehicle, the corresponding sensor and communication interface is assigned, thus realizes a mobile measuring station for determining a
  • Measuring signals by means of the sensor and transmitting the recorded measurement signals and possibly evaluated data is performed on the motor vehicle side.
  • Measuring signals by means of the sensor and transmitting the recorded measurement signals and possibly evaluated data is performed on the motor vehicle side.
  • determined speed funnels or the determined actual speed identifier can be sent by means of the communication interface to the external server unit and continue according to the described method
  • Development of the method includes determining the
  • a plurality of respectively determined actual speed identifiers which are assigned to different motor vehicles. In this way, the detected
  • Road construction sites that can be matched and thereby verified with a low false detection rate and that allow the creation of a useful road map with verified road construction sites that can be beneficial to road traffic. Included in the described method
  • the received data containing information about a local speed specification for example in the form of a road map, can be provided in a database of the server unit and in the context of the
  • data may be received from such a server unit or backend containing information about one or more road construction sites as determined by other vehicles and stored in the database of the server unit or backend.
  • data include in particular position information that has been determined, for example, by means of a location system and recognized
  • the described method is according to such
  • Measured value recording and are capable of determining a road construction site. In this way you can at different
  • Positions determined respective road construction sites are transmitted to a back end and made available for further processing.
  • the data on the road construction sites are determined by means of a so-called crowd-sourcing method in which the vehicles of the road users generate data for determining the position of the road construction site. This makes it possible to generate current data for road construction sites through a relatively low cost. Furthermore, the current position of hikes can be detected.
  • the first speed indication signpost realizes a first traffic sign whose position is detected by a respective motor vehicle and sent to a central unit such as the external server unit or a backend.
  • the backend may be part of the described external server unit as a central unit or, alternatively, may be configured as a database separate from the server unit. Based on the collected, mapped
  • a road map can be created with plausibility road construction sites and stored in the form of a digital map in a database of the server unit, which in particular advantageous in terms of a travel time on the
  • Such a method further comprises determining a lane marking color of a lane marker in FIG.
  • the sensors preferably a camera, so that determining the
  • determined actual speed identifier which includes, for example, a determined speed funnel
  • a comparison with available map data and based on colored lane markings can be done.
  • yellow road markings are applied on the roadway in the area of a road construction site which form a different traffic management superordinate to the usual white road markings, so that a road construction site is recognized, verified and identified on the basis of these yellow road markings
  • Lane markings in a backend possible By means of such a georeferenced fusion of a determined
  • Speed funnels with camera-based information about lane markers can also be used in permanent reduced speed motorway or highway construction
  • a misrecognition rate in relation to the determination In a road construction site can therefore be reduced by that the camera-based recognition of lane marking colors is specifically evaluated and georeferenced and sent to the backend.
  • road construction sites can be reliably, for example, as follows
  • a candidate for a road construction site is made plausible by comparing the determined velocity funnel.
  • it is checked whether information about the existence of yellow lane markers following the speed hopper can be found or present in the backend. If the presence of different colored lane markings can be affirmed, the corresponding road section is classified as a road construction site.
  • the method may further include providing a fifth measurement signal of the sensor system, which is representative of an ambient brightness.
  • Ambient brightness determined which can be involved in particular in the determination of the lane marking color of the lane marking.
  • Track mark color may be one, for example white,
  • camera-based classification of yellow lane markings can be suppressed or at least reduced.
  • a data collection with regard to the determination of a track marking color during the day or from a predetermined threshold for the ambient brightness, which is judged to be sufficient for a reliable color recognition by means of the sensors used.
  • road sections in tunnels can be filtered road map based on the vehicle side or outside the vehicle in the server unit.
  • an accuracy or signal-to-noise ratio can be increased by aggregating information of many motor vehicles within a road section.
  • the method comprises detecting or providing a sixth measurement signal of the sensor system, which data with information about a current
  • Speed of the motor vehicle comprises, and determining a current speed of the motor vehicle in
  • Determining the speed of the motor vehicle can determine the speed of the motor vehicle.
  • the method can also determine a local velocity profile as a function of a
  • False detection rate are kept low. In this way, a further plausibility check can be carried out via crowd sourcing of speeds, so that a particularly reliable verification of the determined or to be determined road construction site with a low
  • the plausibility check is preferably carried out by determining a respective average speed of a respective motor vehicle. These are for example the
  • Speeds of the associated vehicles are regularly georeferenced sent to the backend. For example, if a speed funnel is detected, which is set up to initiate a departure lane, so is usually a
  • Speed profiles are also derived, if a previously recognized road construction site was dissolved again.
  • the sensor system has a respective sensor or a respective device which detects a physical parameter
  • the sensor system comprises a camera, a position sensor, a speed sensor and / or a camera
  • Brightness sensor which is realized for example as a photodiode.
  • a further aspect of the invention relates to a device for determining a road construction site, which is set up to carry out one of the methods described above.
  • a device is realized, for example, as a server unit or backend and designed for receiving, processing and sending data that are determined or processed in connection with the method.
  • a control unit of the motor vehicle may also be capable of detecting a road construction site and performing one of the described methods. But in particular with regard to a plurality of measured signals to be processed, data and information from different motor vehicles is carried out performing the described method preferably in one of the
  • System for determining a road construction site which comprises a motor vehicle and an embodiment of the device described above.
  • the motor vehicle has the sensors on the communication interface and thus realizes a mobile measuring station for determining a road construction site and allows, in particular in cooperation within a vehicle fleet with a plurality of such vehicles, a recognition of road construction sites with less
  • FIG. 1 shows a schematic embodiment of a system for determining a road construction site
  • FIG. 2 shows another schematic embodiment of the
  • FIG. 3 shows a schematic embodiment of a
  • FIG. 4 shows a schematic flow diagram for methods for
  • Figure 1 illustrates an embodiment of a system for determining a road construction site 10 with a motor vehicle 1 in a schematic plan view.
  • the system has a remote arrangement, comprising a communication interface 5 and a sensor 6, 8, 9, which by means of a
  • Control unit 3 of the motor vehicle 1 is signal-technically coupled to the communication interface 5.
  • Server unit 7 to communicate and send data to and receive from this.
  • Communication interface 5 enables performing a method for determining a road construction site 10 of a road section. As will be explained with reference to the following Figures 2 and 3, the system and the
  • the sensor technology makes it possible to acquire measurement signals which comprise data with information that is essential to the traffic, or at least information that relates to the determination of the traffic information
  • Road construction site 10 can affect.
  • the sensor system comprises a camera 6, by means of which a respective signage 11 of traffic signs can be recognized.
  • first, second and third measuring signals are detected, the data with information on a respective sign 11 for a first, a second and a third speed specification 21, 22 and 23 (see Figure 3).
  • Further signpostings 11, which illustrate, for example, a construction site sign 110 or a resolution sign 170, can also be detected by means of the camera 6 (see FIG.
  • the camera 6 can be used in particular for determining a lane marking color of a lane marking 24, 25, for example by detecting a fourth measuring signal which comprises data with information about a lane marking color.
  • the sensor system may also include a brightness sensor 8 for detecting a fifth measurement signal which
  • an ambient brightness is representative of an ambient brightness, so that depending on the fifth measurement signal, an ambient brightness can be determined, which should be taken into account in particular with regard to the determination of a lane marking color.
  • the sensor system may include a speed sensor 9 for detecting a sixth measurement signal and for determining a current speed of the motor vehicle 1.
  • the senor preferably comprises a
  • Position sensor 4 which information about a current
  • Position of the motor vehicle 1, in particular when receiving a respective measurement signal can deliver.
  • the respective measurement signals can be detected by means of the sensor system and transmitted to the external server unit 7 and / or the backend 300 by means of the communication interface 5 for storage and processing.
  • the detection of measurement signals as well as the sending and receiving of data can be controlled by means of the control unit 3.
  • a determination Data or characteristics and performing the method is preferably carried out by means of a computing and storage unit of the server unit 7 and / or the backend 300. Alternatively or additionally, method steps can also be performed on the vehicle side in the control unit 3, which is then capable of doing so.
  • the server unit 7 and the backend 300 can realize two mutually separate units and be formed as a common central unit.
  • FIG. 2 schematically illustrates the system of FIG. 1 on a road having a road construction site 10.
  • the motor vehicle 1 has the front-facing camera 6, a position sensor 4, for example, a GNSS sensor according to a satellite-based
  • the motor vehicle 1 represents, for example, a
  • a road construction site 10 In the area of the road construction site 10 is a first traffic sign 160 which is a first speed limit or
  • Speed setting 21 is displayed. Furthermore, a trajectory 107 of the highway in the area of the road construction site 10 changes.
  • the camera 6 detects the traffic signs 160 on the one hand and can detect the trajectory 107 of the motor vehicle 1, on the other hand.
  • the trajectory 107 of the motor vehicle 1 can also be detected via the position sensor 4.
  • the camera 6 may also detect another traffic sign 110 indicating a signage 11 of a construction site.
  • the camera 6 may also have a subsequent one Detect traffic sign 170 indicating cancellation of speed limit 160.
  • the motor vehicle 1 transmits the detected events, which include, for example, the recognition of the first traffic sign 160, the recognition of the second traffic sign 170, the actual trajectory 107 and / or the detected actual speed by means of the communication interface 5 via a wireless network connection to a receiving device the server unit 7 and / or a receiving device 304 of a remote backend 300, which forwards the acquired and / or determined information about candidates for construction sites from the receiving events.
  • the detected events include, for example, the recognition of the first traffic sign 160, the recognition of the second traffic sign 170, the actual trajectory 107 and / or the detected actual speed by means of the communication interface 5 via a wireless network connection to a receiving device the server unit 7 and / or a receiving device 304 of a remote backend 300, which forwards the acquired and / or determined information about candidates for construction sites from the receiving events.
  • the events received by the receiving device 304 include the type of event and a position
  • Events are forwarded by the receiving device 304 via a communication link 306 to a controller 302, which sends the receiving events via a communication link 308 to a
  • Site detection device 310 passes.
  • FIG. 3 illustrates a further schematic
  • Speed specifications 21, 22 and 23 realize a speed hopper 20, which can be detected by means of the camera 6 and determined in the context of the method for detecting the road construction site 10.
  • Velocity hopper 20 can also be determined based on two different speed specifications or on the basis of a speed specification.
  • Road marking 25 illustrates, for example, a conventional white traffic guidance, while the road marking 26 a different color, such as yellow,
  • Road construction site 10 are applied to the roadway.
  • Road construction site 10 may be shown in FIG.
  • a first measuring signal is detected with a first speed preset 23, and a speed hopper 20 is determined in comparison with a current actual speed. Due to the determined speed funnel 20, it is suspected that this precedes a road construction site.
  • step S3 of the method available data is received from the server unit 7 and / or the backend 300, which card information with local
  • Speed specifications include. This data can be used for Example in the form of a digital road map of one
  • received map data are compared with each other in a further step S5 to plausibilize the alleged road construction site. If it is determined, for example, that the determined speed hopper 20 also at the
  • Road construction site is not classified as a road construction site 10, as such map information is usually not on
  • Short-term construction sites are updated and existing speed funnel, for example, traffic-calmed areas or tunnels in the direction of travel are provided. Otherwise, it can not use the map data
  • Velocity funnels are found at the position at which the velocity funnel 20 by means of
  • Track marking color are plausibilized to contribute to a particularly reliable detection of the road construction site 10 and counteract a misrecognition.
  • Such a method therefore uses the fusion of acquired data with received card information and optionally determined token colors and another
  • So-called crowd-sourcing verification to enable a particularly reliable determination and plausibility of the road construction site 10 and to contribute to a low false detection rate.

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Abstract

The invention relates to a method for determining a road construction site (10) for a motor vehicle (1), with which a sensor system (4, 6, 8, 9) and a communications interface (5) are associated, comprising: providing a first measurement signal of the sensor system (4, 6, 8, 9), representing a sign (11) of a first speed limit (21) for the motor vehicle (1); and determining a location-related actual speed identification according to the first measurement signal. The method also comprises: providing mapped data including information relating to a location-related local speed limit; and detecting a road construction site (10) according to the actual speed identification and the mapped data.

Description

Beschreibung description
Verfahren, Vorrichtung und System zum Ermitteln einer Method, apparatus and system for determining a
Straßenbaustelle road construction site
Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein System zum Ermitteln einer Straßenbaustelle, welche jeweils ein zuverlässiges Erkennen einer Straßenbaustelle ermöglichen und zu einer geringen Falscherkennungsrate beitragen . The invention relates to a method, a device and a system for determining a road construction site, which each allow a reliable detection of a road construction site and contribute to a low false detection rate.
Einige Kraftfahrzeuge weisen Navigationssysteme auf, welche unter anderem Informationen über Baustellen erhalten, welche mittels sogenannter Echt zeit-Verkehrsinformationen Some motor vehicles have navigation systems, which among other things receive information about construction sites, which by means of so-called real-time traffic information
bereitgestellt werden, die auch als RTTl-Dienste („Realtime Traffic Information") bezeichnet werden. Diese Dienste werden beispielsweise von staatlichen Stellen und/oder Betreibern von Straßen über geplante und bestehende Baustellen also known as Real Time Traffic Information (RTTI) services, for example, by government agencies and / or road operators through planned and existing construction sites
informiert. Daraus werden Tabellen erzeugt, in denen für einen Autobahnabschnitt der Beginn und das Ende einer informed. From this tables are created, in which for a section of the motorway the beginning and the end of a
Baustelle eingetragen sind. Derartige Dienste können von einem Hersteller eines Navigationssystems, einem Construction site are registered. Such services may be provided by a manufacturer of a navigation system, a
Automobilclub oder dergleichen bereitgestellt werden. Automobile club or the like can be provided.
Die Informationen über Baustellen werden bei der Planung von Routen und bei der Berechnung der Reisezeit angewendet, um einem Anwender eines Fahrzeuges eine möglichst kurze Route vorzuschlagen. Ferner kann der Verkehrsfluss insgesamt beschleunigt werden, wenn möglichst wenige Fahrzeuge einen Streckenabschnitt mit einer Baustelle befahren. Je nach The information on construction sites is used in the planning of routes and in the calculation of travel time to suggest a user of a vehicle as short a route as possible. Furthermore, the traffic flow can be accelerated as a whole, if as few vehicles drive a section of a construction site. Depending on
Vollständigkeit, Aktualität, Genauigkeit und Korrektheit der Quellen für Baustelleninformationen entsprechen die einem Navigationsgerät gelieferten Informationen der Realität häufig nur unzureichend. Ort, Verlauf und Ausdehnung einer Baustelle können aufgrund von organisatorischen Gegebenheiten und Baufortschritt variieren, ohne dass diese Daten von den zuvor genannten Echt zeit-Verkehrsinformationen umfasst sind. Abweichungen zwischen der Planung einer Baustelle und der tatsächlichen Situation auf der Straße führen zu Completeness, timeliness, accuracy and correctness of the sources of construction site information correspond to the information provided to a navigation device reality often insufficient. Location, course and extent of a construction site may vary due to organizational circumstances and construction progress, without this data is included in the aforementioned real-time traffic information. Deviations between the planning of a construction site and the actual situation on the road lead to
Ungenauigkeiten und Fehlern im darauf basierten Echtzeit- Verkehrsinformationsdienst. Dies führt dazu, dass Ort und Zeitpunkt des Auftretens von Baustellen entweder nicht oder nicht korrekt gemeldet werden. Dadurch werden die Planung einer Route und die Berechnung der Fahrzeit erschwert. Inaccuracies and errors in the real-time traffic information service based on it. As a result, the location and time of occurrence of construction sites are either not reported or incorrectly reported. This complicates the planning of a route and the calculation of travel time.
Es ist daher eine Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein System zum Ermitteln einer Straßenbaustelle zu schaffen, welche jeweils ein zuverlässiges Erkennen einer Straßenbaustelle ermöglichen und zu einer geringen Falscherkennungsrate beitragen. It is therefore an object of the invention to provide a method, an apparatus and a system for determining a road construction site, each of which enables reliable detection of a road construction site and contributes to a low false detection rate.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen The task is characterized by the characteristics of the independent
Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Claims solved. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Ermitteln einer Straßenbaustelle für ein Kraftfahrzeug, dem eine Sensorik und eine Kommunikationsschnittstelle zugeordnet sind, ein Bereitstellen eines ersten Messsignals der According to one aspect of the invention, a method for determining a road construction site for a motor vehicle, to which a sensor system and a communication interface are assigned, comprises providing a first measurement signal
Sensorik, welches repräsentativ ist für eine Ausschilderung einer ersten Geschwindigkeitsvorgabe für das Kraftfahrzeug und ein Ermitteln einer ortsbezogenen Ist- Geschwindigkeitskennung in Abhängigkeit des ersten Sensor system, which is representative of a signposting of a first speed specification for the motor vehicle and determining a location-related actual speed identifier as a function of the first
Messsignals. Das Verfahren umfasst weiter ein Bereitstellen von kartographierten Daten, die Informationen über eine ortsbezogene lokale Geschwindigkeitsvorgabe umfassen. Das Verfahren umfasst außerdem ein Detektieren einer Straßenbaustelle in Abhängigkeit von der Ist- Geschwindigkeitskennung und den kartographierten Daten. Measurement signal. The method further includes providing cartographic data including information about a location-based local speed specification. The The method also includes detecting a road construction site in response to the actual speed identifier and the mapped data.
Mittels des beschriebenen Verfahrens ist ein zuverlässiges Erkennen einer Straßenbaustelle möglich, welches insbesondere zu einer geringen Falscherkennungsrate beitragen kann. Eine Straßenbaustelle wird dabei nicht allein anhand eines By means of the described method, a reliable recognition of a road construction site is possible, which in particular can contribute to a low false detection rate. A road construction site is not only based on a
vorgegebenen Reduktion der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erkannt, sondern es werden weitere zur Verfügung stehende Daten, wie bereitgestellte Karteninformationen, in ein predetermined reduction of the speed of the motor vehicle detected, but there are more available data, such as provided map information, in a
Erkennen der Straßenbaustelle mit einbezogen. Auf diese Weise ermöglicht das beschriebene Verfahren ein Erkennen von Recognizing the road construction site involved. In this way, the described method enables recognition of
Straßenbaustellen und ein Unterscheiden solcher Road construction sites and distinguishing such
Straßenabschnitte, zum Beispiel von einem Tunnel oder einem zum Schallschutz verkehrsberuhigten Bereich, denen in der Regel auch ein oder mehrere Geschwindigkeitsvorgaben in Road sections, for example, from a tunnel or a traffic-calmed area, which usually also one or more speed limits in
Fahrtrichtung vorausgestellt sind. Somit trägt das Verfahren dazu bei, eine Anzahl an fälschlicherweise als Driving direction are preceded. Thus, the method contributes to falsely as a number
Straßenbaustelle erkannten Straßenabschnitten zu reduzieren. Road construction site to reduce recognized road sections.
Die kartographierten Daten, die Informationen über eine ortsbezogene lokale Geschwindigkeitsvorgabe enthalten, können insbesondere in Form einer Straßenkarte auf einer externen Servereinheit oder durch einen Kartenhersteller The cartographed data, which contain information about a location-specific local speed specification, can in particular be in the form of a road map on an external server unit or by a card manufacturer
bereitgestellt sein und im Rahmen des Verfahrens abgerufen werden und ein Abgleichen mit den ermittelten be prepared and retrieved as part of the process and a comparison with the determined
Geschwindigkeitsinformationen der Ist-Geschwindigkeitskennung ermöglichen. Das beschriebene Verfahren realisiert somit insbesondere eine georeferenzierte Fusion von ermittelten Daten mit Kartendaten zu Tempolimits, sodass eine Reduktion der Falscherkennungsrate erreicht werden kann. Die empfangenen Daten mit Karteninformationen werden in der Regel durch einen Kartenhersteller bereitgestellt, aber üblicherweise nicht für die Dauer einer Straßenbaustelle im Kartenmaterial aktualisiert. Mittels Auswerten der Allow speed information of the actual speed identifier. The described method thus realizes, in particular, a geo-referenced fusion of ascertained data with map data at speed limits, so that a reduction of the false detection rate can be achieved. The received card information information is typically provided by a card manufacturer, but is typically not updated for a road construction site in the map material. By evaluating the
ermittelten Ist-Geschwindigkeitskennung mit den determined actual speed identifier with the
entsprechenden ortsbezogenen Karteninformationen der corresponding location-related map information of
kartographierten Daten kann die Existenz einer Mapped data can be the existence of a
Straßenbaustelle plausibilisiert werden. Stimmen Road construction site to be made plausible. vote
beispielsweise die Daten des ermittelten Ist- Geschwindigkeitskennung mit den Karteninformationen innerhalb eines Toleranzbereichs überein, so kann das Vorhandensein einer Straßenbaustelle ausgeschlossen oder zumindest als zweifelhaft klassifiziert werden. For example, the data of the determined actual speed identifier with the map information within a tolerance range, so the presence of a road construction site can be excluded or at least classified as doubtful.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung umfasst das Verfahren ein Ermitteln einer Soll-Geschwindigkeitskennung in According to a preferred development, the method comprises determining a desired speed identifier in
Abhängigkeit von den empfangenen oder bereitgestellten kartographierten Daten sowie ein Vergleichen der ermittelten Ist-Geschwindigkeitskennung mit der ermittelten Soll- Geschwindigkeitskennung . Ein Detektieren der Straßenbaustelle erfolgt dann in Abhängigkeit des Vergleichs der Ist- Geschwindigkeitskennung mit der Soll-Geschwindigkeitskennung . Die Ist-Geschwindigkeitskennung repräsentiert zum Beispiel einen aktuellen ortsbezogenen Zustand des Kraftfahrzeugs, in dem eine Geschwindigkeitsvorgabe aufgenommen oder detektiert wurde. Die zugehörige lokale Soll-Geschwindigkeitskennung kann im Rahmen des Verfahrens aus einer hinterlegten Dependence on the received or provided cartographed data as well as a comparison of the determined actual speed identifier with the determined desired speed identifier. A detection of the road construction site then takes place as a function of the comparison of the actual speed identification with the desired speed identification. The actual speed identifier, for example, represents a current location-related condition of the motor vehicle in which a speed command has been taken or detected. The associated local desired speed identifier can in the context of the process from a stored
Geschwindigkeitsvorgabe ermittelt werden oder als fertige Soll-Vorgabe bereitgestellt werden. Mittels Vergleichens Vergleichs der Ist-Geschwindigkeitskennung mit der Soll- Geschwindigkeitskennung kann das Vorhandensein einer Speed default are determined or provided as a ready target specification. By comparing the actual speed identifier with the target speed identifier, the presence of a
Straßenbaustelle plausibilisiert . Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung umfasst Verfahren ein Bereitstellen eines zweiten Messsignals der Sensorik, welches repräsentativ ist für eine Ausschilderung einer zweiten Road construction site checked for plausibility. According to a preferred embodiment, the method comprises providing a second measurement signal of the sensor system, which is representative of a signposting of a second
Geschwindigkeitsvorgabe für das Kraftfahrzeug, und ein Speed specification for the motor vehicle, and a
Ermitteln eines Geschwindigkeitstrichters in Abhängigkeit der erfassten ersten und zweiten Messsignale. Die ermittelte Ist- Geschwindigkeitskennung kann Informationen über ein einzelnes Verkehrszeichen und/oder mehrere Verkehrszeichen umfassen, die einen Geschwindigkeitstrichter ausbilden, welcher eine geregelte Abfolge von Geschwindigkeitsbeschränkungen Determining a speed funnel depending on the detected first and second measurement signals. The determined actual speed identifier may include information about a single traffic sign and / or a plurality of traffic signs forming a speed funnel, which may be a controlled sequence of speed limits
repräsentiert, die die zulässige streckenbezogene represents the allowed distance-related
Höchstgeschwindigkeit schrittweise in Etappen auf einen Maximum speed gradually in stages to one
Zielwert herab begrenzt. Target value is limited.
Bezogen auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs weisen die zweite und weitere Geschwindigkeitsvorgaben in der Regel geringere Werte für eine jeweilige Geschwindigkeitsbegrenzung auf als die ihr jeweils vorausgegangen. Beispielsweise ist das Kraftfahrzeug von einer aktuellen Geschwindigkeit von 140 km/h zunächst auf 100 km/h und dann auf 80 km/h abzubremsen, sodass ein zugehöriger Geschwindigkeitstrichter der With respect to a direction of travel of the motor vehicle, the second and further speed specifications generally have lower values for a respective speed limit than those which preceded them in each case. For example, the motor vehicle from an actual speed of 140 km / h initially to 100 km / h and then decelerate to 80 km / h, so that an associated speed funnel of
unterschiedlicher Werte für die Geschwindigkeitsvorgaben aufgestellt werden kann. different values for the speed specifications can be established.
Das Verfahren kann kraftfahrzeugseitig durchgeführt werden, allerdings erfolgt aufgrund einer Vielzahl von zu The method can be performed on the motor vehicle, but is due to a variety of
verarbeitenden Informationen und ermittelten Daten, die im Rahmen einer Fahrzeugflotte mit einer Vielzahl von processing information and data obtained in the context of a vehicle fleet with a variety of
Kraftfahrzeugen zusammengetragen werden können, ein Motor vehicles can be collected, a
Verarbeiten und Auswerten der zusammengetragenen Daten und ein Ermitteln und Plausibilisieren der Straßenbaustelle vorteilhaft in einer externen Servereinheit und/oder Backend. Ein jeweiliges Kraftfahrzeug, dem eine entsprechende Sensorik und Kommunikationsschnittstelle zugeordnet ist, realisiert somit eine mobile Messstation zum Ermitteln einer Processing and evaluating the collated data and determining and plausibility of the road construction site advantageously in an external server unit and / or backend. A respective motor vehicle, the corresponding sensor and communication interface is assigned, thus realizes a mobile measuring station for determining a
Straßenbaustelle, sodass zumindest ein Erfassen von Road construction site, so at least a detection of
Verkehrs zugehörigen Kenngrößen und ein Generieren von Traffic associated characteristics and generating
Messsignalen mittels der Sensorik sowie Übertragen der aufgenommenen Messsignale und gegebenenfalls ausgewerteter Daten kraftfahrzeugseitig durchgeführt wird. Auf diese Weise ist gemäß dem beschriebenen Verfahren ein nutzbringendes Kartographieren von verschiedenen Straßenbaustellen und Measuring signals by means of the sensor and transmitting the recorded measurement signals and possibly evaluated data is performed on the motor vehicle side. In this way, according to the described method, a beneficial mapping of various road construction sites and
Plausibilisieren der Straßenbaustellen auf einem jeweiligen Fahrweg möglich. Plausibilisieren the road construction sites on a particular infrastructure possible.
Die jeweiligen aufgenommenen Messsignale und/oder der The respective recorded measurement signals and / or the
ermittelte Geschwindigkeitstrichter beziehungsweise die ermittelte Ist-Geschwindigkeitskennung können mittels der Kommunikationsschnittstelle an die externe Servereinheit gesendet und gemäß dem beschriebenen Verfahren weiter determined speed funnels or the determined actual speed identifier can be sent by means of the communication interface to the external server unit and continue according to the described method
verarbeitet werden. Gemäß einer besonders bevorzugten are processed. According to a particularly preferred
Weiterbildung des Verfahrens umfasst das Ermitteln der Development of the method includes determining the
Straßenbaustelle ein Bereitstellen und Auswerten einer Road construction site providing and evaluating a
Mehrzahl von jeweils ermittelten Ist- Geschwindigkeitskennungen, die verschiedenen Kraftfahrzeugen zugeordnet sind. Auf diese Weise können die erfassten A plurality of respectively determined actual speed identifiers, which are assigned to different motor vehicles. In this way, the detected
und/oder ermittelten Daten zum Beispiel an ein Backend übertragen und in einem Datenspeicher hinterlegt werden und insbesondere zur weiteren Verarbeitung zur Verfügung gestellt werden. Dies ermöglicht das Sammeln und Aggregieren von einer Vielzahl von ermittelten oder ermittelbaren and / or ascertained data, for example, are transmitted to a backend and stored in a data store and made available in particular for further processing. This allows the collection and aggregation of a variety of detected or detectable
Straßenbaustellen, die miteinander abgeglichen und dadurch mit einer geringen Falscherkennungsrate verifiziert werden können und die ein Erstellen einer nutzbringen Straßenkarte mit verifizierten Straßenbaustellen ermöglichen, welche sich vorteilhaft auf einen Straßenverkehr auswirken kann. Im Rahmen des beschriebenen Verfahrens erfasste Road construction sites that can be matched and thereby verified with a low false detection rate and that allow the creation of a useful road map with verified road construction sites that can be beneficial to road traffic. Included in the described method
beziehungsweise aufgenommene Messsignale und/oder ermittelte Daten werden vorzugsweise an die zu dem Kraftfahrzeug externe Servereinheit gesendet und/oder von dieser empfangen. Auf diese Weise können die empfangenen Daten, die Informationen über eine lokale Geschwindigkeitsvorgabe beinhalten, zum Beispiel in Form einer Straßenkarte in einer Datenbank der Servereinheit bereitgestellt sein und im Rahmen des or recorded measurement signals and / or determined data are preferably sent to and / or received by the server unit external to the motor vehicle. In this way, the received data containing information about a local speed specification, for example in the form of a road map, can be provided in a database of the server unit and in the context of the
Durchführen des Verfahrens abgerufen werden. Darüber hinaus können Daten von einer solchen Servereinheit oder Backend empfangen werden, die Informationen über eine oder mehrere Straßenbaustellen enthalten, die von anderen Kraftfahrzeugen entsprechend ermittelt und in der Datenbank der Servereinheit oder des Backends hinterlegt wurden. Solche Daten umfassen insbesondere Positionsinformationen, die zum Beispiel mittels eines Ortungssystems ermittelt wurden und den erkannten Perform the procedure. In addition, data may be received from such a server unit or backend containing information about one or more road construction sites as determined by other vehicles and stored in the database of the server unit or backend. Such data include in particular position information that has been determined, for example, by means of a location system and recognized
Straßenbaustellen zugeordnet sind. Road construction sites are assigned.
Das beschriebene Verfahren ist gemäß einer solchen The described method is according to such
Weiterbildung dahingehend ergänzt, dass es sich eine Further education supplemented that it is a
Vernetzung von Kraftfahrzeugen untereinander beziehungsweise eine Vernetzung einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen mit der externen Servereinheit und/oder einem anderen Backend zu Nutze macht, wobei die Kraftfahrzeuge jeweils zur Networking of motor vehicles with each other or a network of a variety of vehicles with the external server unit and / or another backend makes use of, where the motor vehicles for each
Messwertaufnahme und zum Ermitteln einer Straßenbaustelle befähigt sind. Auf diese Weise können an verschiedenen Measured value recording and are capable of determining a road construction site. In this way you can at different
Positionen ermittelte jeweilige Straßenbaustellen an ein Backend übertragen und für eine weitere Verarbeitung zur Verfügung gestellt werden. Darüber hinaus kann eine Positions determined respective road construction sites are transmitted to a back end and made available for further processing. In addition, one can
Straßenbaustelle an einer Position durch mehrere Road construction site at a position by several
unterschiedliche Kraftfahrzeuge verifiziert werden, sodass ein Beitrag für eine geringe Falscherkennungsrate geleistet wird . Die Daten über die Straßenbaustellen werden mittels eines sogenannten Crowd-Sourcing Verfahrens ermittelt, bei dem die Fahrzeuge der Verkehrsteilnehmer Daten zur Bestimmung der Position der Straßenbaustelle erzeugen. Dadurch ist es möglich, durch einen vergleichsweise niedrigen Aufwand aktuelle Daten für Straßenbaustellen zu erzeugen. Ferner kann die aktuelle Position von Wanderbaustellen erfasst werden. Die Ausschilderung für die erste Geschwindigkeitsvorgabe realisiert ein erstes Verkehrszeichen, dessen Position von einem jeweiligen Kraftfahrzeug erfasst und an eine zentrale Einheit, wie die externe Servereinheit oder ein Backend gesendet wird. different motor vehicles are verified so that a contribution for a low false detection rate is made. The data on the road construction sites are determined by means of a so-called crowd-sourcing method in which the vehicles of the road users generate data for determining the position of the road construction site. This makes it possible to generate current data for road construction sites through a relatively low cost. Furthermore, the current position of hikes can be detected. The first speed indication signpost realizes a first traffic sign whose position is detected by a respective motor vehicle and sent to a central unit such as the external server unit or a backend.
Das Backend kann als eine zentrale Einheit ein Teil der beschriebenen externen Servereinheit sein oder alternativ als eine zu der Servereinheit separate Datenbank ausgebildet sein. Auf Basis der gesammelten, kartographierten The backend may be part of the described external server unit as a central unit or, alternatively, may be configured as a database separate from the server unit. Based on the collected, mapped
Informationen über eine jeweilige Straßenbaustelle kann eine Straßenkarte mit plausibilisierten Straßenbaustellen erstellt und in Form einer digitalen Karte in einer Datenbank der Servereinheit hinterlegt werden, welche sich insbesondere hinsichtlich einer Fahrtzeit vorteilhaft auf den Information about a particular road construction site, a road map can be created with plausibility road construction sites and stored in the form of a digital map in a database of the server unit, which in particular advantageous in terms of a travel time on the
Straßenverkehr auswirken kann. Road traffic.
Insbesondere kann das Verfahren gemäß einer bevorzugten In particular, the method according to a preferred
Weiterbildung ein Empfangen beziehungsweise Bereitstellen eines vierten Messsignals der Sensorik umfassen, welches Daten mit Informationen über eine Spurmarkierungsfarbe umfasst. Ein solches Verfahren umfasst weiter ein Ermitteln einer Spurmarkierungsfarbe einer Fahrbahnmarkierung in Continuing include receiving or providing a fourth measurement signal of the sensor comprising data with information about a lane marking color. Such a method further comprises determining a lane marking color of a lane marker in FIG
Abhängigkeit des vierten Messsignals und bezieht die Dependence of the fourth measurement signal and relates the
ermittelte Spurmarkierungsfarbe in das Detektieren der detected trace mark color in detecting the
Straßenbaustelle mit ein. Zu diesem Zweck weist die Sensorik vorzugsweise eine Kamera auf, sodass das Ermitteln der Road construction site with one. For this purpose, the sensors preferably a camera, so that determining the
Spurmarkierungsfarbe einer Fahrbahnmarkierung kamerabasiert durchgeführt werden kann. Diese Weiterbildungen des Track marking color of a pavement marking camera-based can be performed. These developments of the
Verfahrens machen sich das Vorhandensein von farbigen Procedure make the presence of colored
Fahrbahnmarkierungen in Baustellenbereichen zu Nutze, sodass das Ermitteln der Straßenbaustelle auf Basis einer Road markings in construction areas to use, so that the determination of the road construction site based on a
ermittelten Ist-Geschwindigkeitskennung, welche zum Beispiel einen ermittelten Geschwindigkeitstrichter umfasst, eines Abgleiche mit verfügbaren Kartendaten und anhand von farbigen Fahrbahnmarkierungen erfolgen kann. In der Regel sind im Bereich einer Straßenbaustelle gelbe Fahrbahnmarkierungen auf der Fahrbahn aufgebracht, welche übergeordnet zu den üblichen weißen Fahrbahnmarkierungen eine abweichende Verkehrsführung ausbilden, sodass anhand dieser gelben Fahrbahnmarkierungen eine Straßenbaustelle erkannt, verifiziert und determined actual speed identifier, which includes, for example, a determined speed funnel, a comparison with available map data and based on colored lane markings can be done. As a rule, yellow road markings are applied on the roadway in the area of a road construction site which form a different traffic management superordinate to the usual white road markings, so that a road construction site is recognized, verified and identified on the basis of these yellow road markings
plausibilisiert werden kann. can be made plausible.
Mittels dieser bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens ist eine Rekonstruktion einer Straßenbaustelle durch Crowd- Sourcing mittels kamerabasierter Erkennung von By means of this preferred development of the method is a reconstruction of a road construction site by crowd sourcing by means of camera-based recognition of
ausgeschilderten Geschwindigkeitsbeschränkungen und signposted speed limits and
Spurmarkierungen in einem Backend möglich. Mittels einer solchen georeferenzierten Fusion eines ermittelten Lane markings in a backend possible. By means of such a georeferenced fusion of a determined
Geschwindigkeitstrichters mit kamerabasierten Informationen über Spurmarkierungsfarben können Straßenbaustellen auch in permanent geschwindigkeitsreduzierten Autobahn- oder Speed funnels with camera-based information about lane markers can also be used in permanent reduced speed motorway or highway construction
Straßenabschnitten zuverlässig erkannt werden. In vielen Ländern werden Straßenbaustellen temporär mit gelben oder andersfarbigen Spurmarkierungen versehen, welche sich von den standardmäßigen Fahrbahnmarkierungen erkennbar unterscheiden. Road sections are reliably detected. In many countries road construction sites are temporarily provided with yellow or other colored lane markings, which differ visibly from the standard lane markings.
Eine Fehlerkennungsrate in Bezug auf das Ermitte In einer Straßenbaustelle kann daher dadurch reduziert werden, dass die kamerabasierte Erkennung von Spurmarkierungsfarben gezielt ausgewertet und georeferenziert und an das Backend gesendet wird. Mit Hilfe dieser Informationen lassen sich Straßenbaustellen zum Beispiel wie folgt zuverlässig A misrecognition rate in relation to the determination In a road construction site can therefore be reduced by that the camera-based recognition of lane marking colors is specifically evaluated and georeferenced and sent to the backend. With the help of this information, road construction sites can be reliably, for example, as follows
Erkennen: Gemäß dem beschriebenen Verfahren wird ein Kandidat für eine Straßenbaustelle mittels Vergleich des ermittelten Geschwindigkeitstrichter plausibilisiert . Darüber hinaus wird überprüft, ob Informationen über die Existenz von gelben Spurmarkierungen nachfolgend zu dem Geschwindigkeitstrichter ermittelt werden können oder in dem Backend vorliegen. Wenn das Vorhandensein von andersfarbigen Fahrbahnmarkierungen bejaht werden kann, wird der entsprechende Straßenabschnitt als Straßenbaustelle klassifiziert. Detect: According to the described method, a candidate for a road construction site is made plausible by comparing the determined velocity funnel. In addition, it is checked whether information about the existence of yellow lane markers following the speed hopper can be found or present in the backend. If the presence of different colored lane markings can be affirmed, the corresponding road section is classified as a road construction site.
Darüber hinaus kann das Verfahren weiter ein Bereitstellen eines fünften Messsignals der Sensorik umfassen, welches repräsentativ für eine Umgebungshelligkeit ist. In In addition, the method may further include providing a fifth measurement signal of the sensor system, which is representative of an ambient brightness. In
Abhängigkeit des fünften Messsignals wird eine Dependence of the fifth measuring signal becomes a
Umgebungshelligkeit ermittelt, welche insbesondere in das Ermitteln der Spurmarkierungsfarbe der Fahrbahnmarkierung miteinbezogen werden kann. Bei dem Ermitteln einer Ambient brightness determined, which can be involved in particular in the determination of the lane marking color of the lane marking. In determining a
Spurmarkierungsfarbe kann eine, zum Beispiel weiße, Track mark color may be one, for example white,
Fahrbahnmarkierung aufgrund von abendlicher Road marking due to evening
Straßenbeleuchtung gelb erscheinen. Mittels Erfassen der Umgebungshelligkeit kann eine Fehlerkennungsrate der Street lights appear yellow. By detecting the ambient brightness, a misrecognition rate of the
kamerabasierten Klassifikation von gelben Spurmarkierungen unterdrückt oder zumindest reduziert werden. camera-based classification of yellow lane markings can be suppressed or at least reduced.
Vorzugsweise erfolgt daher eine Datensammlung hinsichtlich des Ermitteins einer Spurmarkierungsfarbe tagsüber oder ab einem vorgegebenen Schwellenwert für die Umgebungshelligkeit, welche als ausreichend für ein zuverlässiges Farberkennen mittels der verwendeten Sensorik beurteilt ist. Dies trifft unter anderem auch auf Straßenabschnitte in Tunneln zu und kann straßenkartenbasiert fahrzeugseitig oder fahrzeugextern in der Servereinheit gefiltert werden. Außerdem kann ein Genauigkeit beziehungsweise Signal-Rausch-Verhältnis durch Aggregation von Informationen vieler Kraftfahrzeuge innerhalb eines Straßenabschnitts erhöht werden. Preferably, therefore, there is a data collection with regard to the determination of a track marking color during the day or from a predetermined threshold for the ambient brightness, which is judged to be sufficient for a reliable color recognition by means of the sensors used. This is true among other things also road sections in tunnels and can be filtered road map based on the vehicle side or outside the vehicle in the server unit. In addition, an accuracy or signal-to-noise ratio can be increased by aggregating information of many motor vehicles within a road section.
Gemäß einer Weiterbildung umfasst das Verfahren ein Erfassen oder Bereitstellen eines sechsten Messsignals der Sensorik, welches Daten mit Informationen über eine aktuelle According to a development, the method comprises detecting or providing a sixth measurement signal of the sensor system, which data with information about a current
Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs umfasst, und ein Ermitteln einer aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Speed of the motor vehicle comprises, and determining a current speed of the motor vehicle in
Abhängigkeit des erfassten sechsten Messsignals. Das Dependence of the detected sixth measurement signal. The
Ermitteln der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kann Determining the speed of the motor vehicle can
insbesondere mittels eines Geschwindigkeitssensors oder Positionssensors ermöglicht werden. be made possible in particular by means of a speed sensor or position sensor.
Insbesondere kann das Verfahren auch ein Ermitteln eines lokalen Geschwindigkeitsprofils in Abhängigkeit einer In particular, the method can also determine a local velocity profile as a function of a
Mehrzahl von einer jeweils ermittelten Geschwindigkeit eines jeweiligen Kraftfahrzeugs umfassen. Auf diese Weise kann ein Fahrverhalten in ein Dtektieren der Straßenbaustelle mit einbezogen werden und dadurch die zu ermittelnde Comprise a plurality of each determined speed of a respective motor vehicle. In this way, a driving behavior in a Dktktieren the road construction site can be included and thereby determine the
Straßenbaustelle weiter plausibilisiert und eine Road construction site further plausibility and a
Falscherkennungsrate gering gehalten werden. Auf diese Weise kann eine weitere Plausibilisierung über Crowd-Sourcing von Geschwindigkeiten durchgeführt werden, sodass ein besonders zuverlässiges Verifizieren der ermittelten beziehungsweise der zu ermittelnden Straßenbaustelle mit einer geringen False detection rate are kept low. In this way, a further plausibility check can be carried out via crowd sourcing of speeds, so that a particularly reliable verification of the determined or to be determined road construction site with a low
Falscherkennungsrate realisierbar ist. False detection rate is feasible.
Die Plausibilisierung erfolgt vorzugsweise über ein Ermitteln einer jeweiligen Durchschnittsgeschwindigkeit eines jeweiligen Kraftfahrzeugs. Dazu werden zum Beispiel die The plausibility check is preferably carried out by determining a respective average speed of a respective motor vehicle. These are for example the
Geschwindigkeiten der zugehörigen Fahrzeuge regelmäßig georeferenziert an das Backend gesendet. Wird beispielsweise ein Geschwindigkeitstrichter erkannt, der zum Einleiten einer Abfahrtsspur eingerichtet ist, so wird in der Regel ein Speeds of the associated vehicles are regularly georeferenced sent to the backend. For example, if a speed funnel is detected, which is set up to initiate a departure lane, so is usually a
Großteil der Kraftfahrzeuge das vorgegebene Tempolimit nicht einhalten und es wird nicht auf einen Baustellenabschnitt geschlossen. Darüber hinaus kann mit Hilfe von Majority of motor vehicles do not meet the specified speed limit and it is not closed on a construction site section. In addition, with the help of
Geschwindigkeitsprofilen auch abgeleitet werden, ob eine zuvor erkannte Straßenbaustelle wieder aufgelöst wurde. Speed profiles are also derived, if a previously recognized road construction site was dissolved again.
In Bezug auf die beschriebenen Messsignale weist die Sensorik einen jeweiligen Sensor oder eine jeweilige Vorrichtung auf, die ein Erfassen einer physikalischen Kenngröße und ein With regard to the measurement signals described, the sensor system has a respective sensor or a respective device which detects a physical parameter and
Generieren des zugehörigen Messsignals ermöglicht. So umfasst die Sensorik zum Beispiel eine Kamera, einen Positionssensor, einen Geschwindigkeitssensor und/oder einen Generating the associated measurement signal allows. For example, the sensor system comprises a camera, a position sensor, a speed sensor and / or a camera
Helligkeitssensor, welcher zum Beispiel als Photodiode realisiert ist. Brightness sensor, which is realized for example as a photodiode.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Straßenbaustelle, die dazu eingerichtet ist, eines der zuvor beschriebenen Verfahren durchzuführen. Eine solche Vorrichtung ist beispielsweise als Servereinheit oder Backend realisiert und zum Empfangen, Verarbeiten und Versenden von Daten ausgebildet, die im Zusammenhang mit dem Verfahren ermittelt oder verarbeitet werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine Steuereinheit des Kraftfahrzeugs als Vorrichtung zum Detektieren einer Straßenbaustelle und zum Durchführen eines der beschriebenen Verfahren befähigt sein. Aber insbesondere hinsichtlich einer Vielzahl von zu verarbeitenden Messsignalen, Daten und Informationen von unterschiedlichen Kraftfahrzeugen erfolgt ein Durchführen des beschriebenen Verfahrens vorzugsweise in einem zu dem A further aspect of the invention relates to a device for determining a road construction site, which is set up to carry out one of the methods described above. Such a device is realized, for example, as a server unit or backend and designed for receiving, processing and sending data that are determined or processed in connection with the method. Alternatively or additionally, a control unit of the motor vehicle may also be capable of detecting a road construction site and performing one of the described methods. But in particular with regard to a plurality of measured signals to be processed, data and information from different motor vehicles is carried out performing the described method preferably in one of the
Kraftfahrzeug externen Backend. Motor vehicle external backend.
Außerdem betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein In addition, another aspect of the invention relates to
System zum Ermitteln einer Straßenbaustelle, welches ein Kraftfahrzeug und eine Ausgestaltung der zuvor beschriebenen Vorrichtung umfasst. Das Kraftfahrzeug weist die Sensorik die Kommunikationsschnittstelle auf und realisiert somit eine mobile Messstation zum Ermitteln einer Straßenbaustelle und ermöglicht insbesondere im Zusammenwirken innerhalb einer Fahrzeugflotte mit einer Vielzahl solcher Kraftfahrzeuge ein Erkennen von Straßenbaustellen mit geringer System for determining a road construction site, which comprises a motor vehicle and an embodiment of the device described above. The motor vehicle has the sensors on the communication interface and thus realizes a mobile measuring station for determining a road construction site and allows, in particular in cooperation within a vehicle fleet with a plurality of such vehicles, a recognition of road construction sites with less
Falscherkennungsrate . False detection rate.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the schematic drawings. Show it:
Figur 1 ein schematisches Ausführungsbeispiel eines Systems zum Ermitteln einer Straßenbaustelle, 1 shows a schematic embodiment of a system for determining a road construction site,
Figur 2 ein weiteres schematisches Ausführungsbeispiel des Figure 2 shows another schematic embodiment of the
Systems zum Ermitteln einer Straßenbaustelle,  System for determining a road construction site,
Figur 3 ein schematisches Ausführungsbeispiel eines 3 shows a schematic embodiment of a
Straßenabschnitts mit einer Straßenbaustelle,  Road section with a road construction site,
Figur 4 ein schematisches Ablaufdiagramm für Verfahren zum FIG. 4 shows a schematic flow diagram for methods for
Ermitteln einer Straßenbaustelle.  Determining a road construction site.
Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind Elements of the same construction or function are
figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen cross-figures with the same reference numbers
gekennzeichnet. Aus Gründen der Übersichtlichkeit die dargestellten Elemente gegebenenfalls nicht in allen Figuren mit Bezugszeichen gekennzeichnet. characterized. For the sake of clarity the optionally not indicated in all figures with reference numerals.
Figur 1 illustriert ein Ausführungsbeispiel eines Systems zum Ermitteln einer Straßenbaustelle 10 mit einem Kraftfahrzeug 1 in einer schematischen Aufsicht. Das System weist fernen eine Anordnung auf, die eine Kommunikationsschnittstelle 5 und eine Sensorik 6, 8, 9 umfasst, die mittels einer Figure 1 illustrates an embodiment of a system for determining a road construction site 10 with a motor vehicle 1 in a schematic plan view. The system has a remote arrangement, comprising a communication interface 5 and a sensor 6, 8, 9, which by means of a
Steuereinheit 3 des Kraftfahrzeugs 1 signaltechnisch mit der Kommunikationsschnittstelle 5 gekoppelt ist. Die Control unit 3 of the motor vehicle 1 is signal-technically coupled to the communication interface 5. The
Kommunikationsschnittstelle 5 ist dazu eingerichtet, Communication interface 5 is set up to
bidirektional mit einer zu dem Kraftfahrzeug 1 externen bidirectional with an external to the motor vehicle 1
Servereinheit 7 zu kommunizieren und Daten an diese zu senden und von dieser zu empfangen. Server unit 7 to communicate and send data to and receive from this.
Die Anordnung mit der Sensorik 10, 12, 14 und der The arrangement with the sensors 10, 12, 14 and the
Kommunikationsschnittstelle 5 ermöglicht ein Durchführen eines Verfahrens zum Ermitteln einer Straßenbaustelle 10 eines Straßenabschnitts. Wie anhand der nachfolgenden Figuren 2 und 3 erläutert wird, ermöglichen das System und das Communication interface 5 enables performing a method for determining a road construction site 10 of a road section. As will be explained with reference to the following Figures 2 and 3, the system and the
Verfahren ein zuverlässiges Erkennen einer Straßenbaustelle 10 und tragen zu einer geringen Falscherkennungsrate bei, welche sich weiter vorteilhaft auf den zugehörigen Method a reliable detection of a road construction site 10 and contribute to a low false detection rate, which is further advantageous to the associated
Straßenverkehr auswirken kann. Road traffic.
Die Sensorik ermöglicht das Erfassen von Messsignalen, die Daten mit verkehrswesentlichen Informationen umfassen oder zumindest Informationen, die sich auf das Ermitteln der The sensor technology makes it possible to acquire measurement signals which comprise data with information that is essential to the traffic, or at least information that relates to the determination of the traffic information
Straßenbaustelle 10 auswirken können. Insbesondere umfasst die Sensorik eine Kamera 6, mittels derer eine jeweilige Ausschilderung 11 von Verkehrszeichen erkannt werden können. Beispielsweise werden mittels der Kamera 6 erste, zweite und dritte Messsignale erfasst, die Daten mit Informationen über eine jeweilige Ausschilderung 11 für eine erste, eine zweite und eine dritte Geschwindigkeitsvorgabe 21, 22 und 23 (s. Figur 3) . Auch weitere Ausschilderungen 11, die zum Beispiel ein Baustellenschild 110 oder ein Auflösungszeichen 170 illustrieren, können mittels der Kamera 6 erfasst werden (s. Figur 2) . Darüber hinaus kann die Kamera 6 insbesondere zum Ermitteln einer Spurmarkierungsfarbe einer Fahrbahnmarkierung 24, 25 eingesetzt werden, indem zum Beispiel ein viertes Messsignal erfasst wird, das Daten mit Informationen über eine Spurmarkierungsfarbe umfasst. Road construction site 10 can affect. In particular, the sensor system comprises a camera 6, by means of which a respective signage 11 of traffic signs can be recognized. For example, by means of the camera 6 first, second and third measuring signals are detected, the data with information on a respective sign 11 for a first, a second and a third speed specification 21, 22 and 23 (see Figure 3). Further signpostings 11, which illustrate, for example, a construction site sign 110 or a resolution sign 170, can also be detected by means of the camera 6 (see FIG. In addition, the camera 6 can be used in particular for determining a lane marking color of a lane marking 24, 25, for example by detecting a fourth measuring signal which comprises data with information about a lane marking color.
Die Sensorik kann außerdem einen Helligkeitssensor 8 zum Erfassen eines fünften Messsignals umfassen, das The sensor system may also include a brightness sensor 8 for detecting a fifth measurement signal which
repräsentativ für eine Umgebungshelligkeit ist, sodass in Abhängigkeit des fünften Messsignals eine Umgebungshelligkeit ermittelt werden kann, welche insbesondere in Bezug auf das Ermitteln einer Spurmarkierungsfarbe berücksichtigt werden sollte . is representative of an ambient brightness, so that depending on the fifth measurement signal, an ambient brightness can be determined, which should be taken into account in particular with regard to the determination of a lane marking color.
Außerdem kann die Sensorik einen Geschwindigkeitssensor 9 zum Erfassen eines sechsten Messsignals und zum Ermitteln einer aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 umfassen. In addition, the sensor system may include a speed sensor 9 for detecting a sixth measurement signal and for determining a current speed of the motor vehicle 1.
Darüber hinaus umfasst die Sensorik vorzugsweise einen In addition, the sensor preferably comprises a
Positionssensor 4, welcher Auskunft über eine aktuelle Position sensor 4, which information about a current
Position des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere bei der Aufnahme eines jeweiligen Messsignals liefern kann. Position of the motor vehicle 1, in particular when receiving a respective measurement signal can deliver.
Die jeweiligen Messsignale können mittels der Sensorik erfasst und mittels der Kommunikationsschnittstelle 5 zum Hinterlegen und Verarbeiten an die externe Servereinheit 7 und/oder das Backend 300 gesendet werden. Das Erfassen von Messsignalen sowie das Versenden und Empfangen von Daten kann mittels der Steuereinheit 3 gesteuert werden. Ein Ermitteln von Daten beziehungsweise Kenngrößen und ein Durchführen des Verfahrens erfolgt vorzugsweise mittels einer Rechen- und Speichereinheit der Servereinheit 7 und/oder des Backends 300. Alternativ oder zusätzlich können Verfahrensschritte auch fahrzeugseitig in der Steuereinheit 3 durchgeführt werden, die dann entsprechend dazu befähigt ist. Dabei können die Servereinheit 7 und das Backend 300 zwei zueinander separate Einheiten realisieren und als eine gemeinsame zentrale Einheit ausgebildet sein. The respective measurement signals can be detected by means of the sensor system and transmitted to the external server unit 7 and / or the backend 300 by means of the communication interface 5 for storage and processing. The detection of measurement signals as well as the sending and receiving of data can be controlled by means of the control unit 3. A determination Data or characteristics and performing the method is preferably carried out by means of a computing and storage unit of the server unit 7 and / or the backend 300. Alternatively or additionally, method steps can also be performed on the vehicle side in the control unit 3, which is then capable of doing so. In this case, the server unit 7 and the backend 300 can realize two mutually separate units and be formed as a common central unit.
Figur 2 illustriert zum Beispiel schematisch das System nach Figur 1 auf einer Straße, welche eine Straßenbaustelle 10 aufweist. Das Kraftfahrzeug 1 weist die nach vorne gerichtete Kamera 6, einen Positionssensor 4, beispielsweise einen GNSS- Sensor gemäß einem satellitengestützten For example, FIG. 2 schematically illustrates the system of FIG. 1 on a road having a road construction site 10. The motor vehicle 1 has the front-facing camera 6, a position sensor 4, for example, a GNSS sensor according to a satellite-based
Positionserfassungssystem, und die Steuereinheit 3 und  Position detection system, and the control unit 3 and
Kommunikationsschnittstelle 5 auf. Communication interface 5 on.
Das Kraftfahrzeug 1 repräsentiert beispielsweise einen The motor vehicle 1 represents, for example, a
Personenkraftwagen und fährt auf einem Autobahnabschnitt 104, an dem sich eine Straßenbaustelle 10 befindet. Im Bereich der Straßenbaustelle 10 befindet sich ein erstes Verkehrszeichen 160 das eine erste Geschwindigkeitsbeschränkung oder Passenger cars and drives on a highway section 104, where a road construction site 10 is located. In the area of the road construction site 10 is a first traffic sign 160 which is a first speed limit or
Geschwindigkeitsvorgabe 21 anzeigt. Ferner ändert sich eine Trajektorie 107 der Autobahn im Bereich der Straßenbaustelle 10. Die Kamera 6 erfasst zum einen die Verkehrszeichen 160 und kann zum anderen die Trajektorie 107 des Kraftfahrzeuges 1 erkennen. Die Trajektorie 107 des Kraftfahrzeuges 1 kann auch über den Positionssensor 4 erfasst werden. Speed setting 21 is displayed. Furthermore, a trajectory 107 of the highway in the area of the road construction site 10 changes. The camera 6 detects the traffic signs 160 on the one hand and can detect the trajectory 107 of the motor vehicle 1, on the other hand. The trajectory 107 of the motor vehicle 1 can also be detected via the position sensor 4.
Die Kamera 6 kann auch ein weiteres Verkehrszeichen 110 erfassen, das eine Ausschilderung 11 einer Baustelle anzeigt. Die Kamera 6 kann auch ein nachfolgendes weiteres Verkehrszeichen 170 erfassen, das das Aufheben der Geschwindigkeitsbegrenzung 160 anzeigt. Ferner kann mittels des Positionssensors 4 oder über die Raddrehzahl eine Ist- Geschwindigkeit als aktuelle Geschwindigkeit des The camera 6 may also detect another traffic sign 110 indicating a signage 11 of a construction site. The camera 6 may also have a subsequent one Detect traffic sign 170 indicating cancellation of speed limit 160. Furthermore, by means of the position sensor 4 or via the wheel speed, an actual speed as the current speed of the
Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden. Motor vehicle 1 are determined.
Das Kraftfahrzeug 1 überträgt die erfassten Ereignisse, die beispielsweise das Erkennen des ersten Verkehrszeichens 160, das Erkennen des zweiten Verkehrszeichens 170, die Ist- Trajektorie 107 und/oder die erfasste Ist-Geschwindigkeit umfassen, mittels der Kommunikationsschnittstelle 5 über eine drahtlose Netzwerkverbindung an eine Empfangseinrichtung der Servereinheit 7 und/oder eine Empfangseinrichtung 304 eines entfernten Backends 300, welche die erfassten und/oder ermittelten Informationen über Kandidaten für Baustellen aus den empfangenden Ereignissen weiterleitet. The motor vehicle 1 transmits the detected events, which include, for example, the recognition of the first traffic sign 160, the recognition of the second traffic sign 170, the actual trajectory 107 and / or the detected actual speed by means of the communication interface 5 via a wireless network connection to a receiving device the server unit 7 and / or a receiving device 304 of a remote backend 300, which forwards the acquired and / or determined information about candidates for construction sites from the receiving events.
Die von der Empfangseinrichtung 304 empfangenden Ereignisse umfassen den Typ des Ereignisses und eine Position, The events received by the receiving device 304 include the type of event and a position,
beispielsweise eine GNSS-Position . Die empfangenden for example, a GNSS position. The receiving
Ereignisse werden von der Empfangseinrichtung 304 über eine Kommunikationsverbindung 306 an eine Steuerungseinrichtung 302 weitergeleitet, die die empfangenden Ereignisse über eine Kommunikationsverbindung 308 an eine Events are forwarded by the receiving device 304 via a communication link 306 to a controller 302, which sends the receiving events via a communication link 308 to a
Baustellenerkennungseinrichtung 310 weitergibt. Die  Site detection device 310 passes. The
Baustellenerkennungseinrichtung ermittelt anhand der Site detection device determined by the
übertragenen Daten ein Vorhandensein einer vermeintlichen Straßenbaustelle und plausibilisiert diese vermeintliche Straßenbaustelle anhand weiterer zur Verfügung stehender Daten, um die Straßenbaustelle 10 zu verifizieren und eine Falscherkennung zu vermeiden oder einer solchen zumindest entgegenzuwirken . Figur 3 illustriert ein weiteres schematisches transmitted data existence of a supposed road construction site and plausibility of this alleged road construction site on the basis of other available data to verify the road construction site 10 and avoid or at least counteract a false detection. FIG. 3 illustrates a further schematic
Ausführungsbeispiel eines Straßenabschnitts mit einer Embodiment of a road section with a
Straßenbaustelle 10 und mehreren Ausschilderungen 11 von Verkehrszeichen sowie unterschiedlicher Fahrbahnmarkierungen 24, 25. Die erste, zweite und dritte unterschiedlichen Road construction site 10 and multiple signage 11 of traffic signs and different lane markings 24, 25. The first, second and third different
Geschwindigkeitsvorgaben 21, 22 und 23 realisieren einen Geschwindigkeitstrichter 20, welcher mittels der Kamera 6 detektiert und im Rahmen des Verfahrens zum Erkennen der Straßenbaustelle 10 ermittelt werden kann. Der Speed specifications 21, 22 and 23 realize a speed hopper 20, which can be detected by means of the camera 6 and determined in the context of the method for detecting the road construction site 10. Of the
Geschwindigkeitstrichter 20 kann auch anhand von zwei unterschiedlichen Geschwindigkeitsvorgaben oder auf Basis einer Geschwindigkeitsvorgabe ermittelt werden. Die Velocity hopper 20 can also be determined based on two different speed specifications or on the basis of a speed specification. The
Fahrbahnmarkierung 25 illustriert zum Beispiel eine übliche weiße Verkehrsführung, während die Fahrbahnmarkierung 26 eine davon abweichende farbige, beispielsweise gelbe, Road marking 25 illustrates, for example, a conventional white traffic guidance, while the road marking 26 a different color, such as yellow,
Verkehrsführung repräsentiert, die im Bereich der Traffic management represented in the area of
Straßenbaustelle 10 auf der Fahrbahn aufgebracht sind. Road construction site 10 are applied to the roadway.
Ein Verfahren zum Erkennen und Plausibilisieren der A method for detecting and plausibility of the
Straßenbaustelle 10 kann gemäß dem in Figur 4 gezeigten Road construction site 10 may be shown in FIG
Ablaufdiagramm durchgeführt werden. In einem Schritt Sl des Verfahrens wird zum Beispiel mittels der Kamera 6 ein erstes Messsignal mit einer ersten Geschwindigkeitsvorgabe 23 erfasst und im Abgleich mit einer aktuellen Ist- Geschwindigkeit ein Geschwindigkeitstrichter 20 ermittelt. Aufgrund des ermittelten Geschwindigkeitstrichters 20 besteht der Verdacht, dass dieser einer Straßenbaustelle vorausgeht. Flowchart are performed. In a step S 1 of the method, for example by means of the camera 6, a first measuring signal is detected with a first speed preset 23, and a speed hopper 20 is determined in comparison with a current actual speed. Due to the determined speed funnel 20, it is suspected that this precedes a road construction site.
In einem Schritt S3 des Verfahrens werden zur Verfügung stehende Daten von der Servereinheit 7 und/oder dem Backend 300 empfangen, welche Karteninformationen mit lokalen In a step S3 of the method, available data is received from the server unit 7 and / or the backend 300, which card information with local
Geschwindigkeitsvorgaben umfassen. Diese Daten können zum Beispiel in Form einer digitalen Straßenkarte von einem Speed specifications include. This data can be used for Example in the form of a digital road map of one
Kartenhersteller bereitgestellt werden. Card manufacturers are provided.
Der ermittelte Geschwindigkeitstrichter 20 und die The determined velocity funnel 20 and the
empfangenen Kartendaten werden in einem weiteren Schritt S5 miteinander verglichen, um die vermeintliche Straßenbaustelle zu plausibilisieren . Wird zum Beispiel ermittelt, dass der ermittelte Geschwindigkeitstrichter 20 auch an der received map data are compared with each other in a further step S5 to plausibilize the alleged road construction site. If it is determined, for example, that the determined speed hopper 20 also at the
entsprechend zugehörigen Position in der digitalen according to associated position in the digital
Straßenkarte vermerkt ist, wird die vermeintliche Road map is noted, the alleged
Straßenbaustelle nicht als Straßenbaustelle 10 klassifiziert, da solche Karteninformationen in der Regel nicht auf Road construction site is not classified as a road construction site 10, as such map information is usually not on
kurzfristige Baustellen aktualisiert sind und vorhandene Geschwindigkeitstrichter zum Beispiel verkehrsberuhigten Bereichen oder Tunnel in Fahrtrichtung vorausgestellt sind. Kann andernfalls anhand der Kartendaten kein Short-term construction sites are updated and existing speed funnel, for example, traffic-calmed areas or tunnels in the direction of travel are provided. Otherwise, it can not use the map data
Geschwindigkeitstrichter an der Position aufgefunden werden, an welcher der Geschwindigkeitstrichter 20 mittels des  Velocity funnels are found at the position at which the velocity funnel 20 by means of
Kraftfahrzeugs 1 ermittelt wurde, so wird der Motor vehicle 1 was determined, then the
Straßenabschnitt durch Baustellenerkennungseinrichtung 310 als Straßenbaustelle 10 verifiziert. Road section verified by site detection device 310 as road construction site 10.
In einem weiteren Schritt S7 des Verfahrens kann die In a further step S7 of the method, the
ermittelte Straßenbaustelle 10 auf Basis einer determined road construction site 10 based on a
Spurmarkierungsfarbe plausibilisiert werden, um zu einem besonders zuverlässigen Erkennen der Straßenbaustelle 10 beizutragen und einer Falscherkennung entgegenzuwirken. Track marking color are plausibilized to contribute to a particularly reliable detection of the road construction site 10 and counteract a misrecognition.
Mittels der Kamera 6 werden Messsignale aufgenommen, die Daten mit Informationen über die Fahrbahnmarkierungen By means of the camera 6 measuring signals are recorded, the data with information about the lane markings
umfassen. Wird zum Beispiel, wie in Figur 3 angedeutet, eine gelbe Fahrbahnmarkierung 26 detektiert, ist aufgrund des ermittelten Geschwindigkeitstrichters 20 und der ermittelten gelben Spurmarkierungsfarbe das Vorhandensein einer include. If, for example, as indicated in FIG. 3, a yellow road marking 26 is detected, it is due to the ascertained speed funnel 20 and the ascertained yellow trace color the presence of one
Straßenbaustelle 10 besonders wahrscheinlich. Road construction site 10 particularly likely.
Darüber hinaus können im Rahmen des Verfahrens insbesondere eine Vielzahl solcher erfasster Daten und ermittelter In addition, in the context of the method, in particular a multiplicity of such recorded data and ascertained
Informationen, die im Zusammenwirken als Fahrzeugflotte von unterschiedlichen Fahrzeugen jeweils gemäß dem Kraftfahrzeug 1 über die Servereinheit 7 und/oder das Backend 300 Information that interacts as a vehicle fleet of different vehicles respectively according to the motor vehicle 1 via the server unit 7 and / or the backend 300th
miteinander verarbeitet und ausgewertet werden. processed and evaluated together.
Ein solches Verfahren nutzt daher die Fusion von ermittelten Daten mit empfangenen Karteninformationen und gegebenenfalls ermittelten Spurmarkierungsfarben sowie eine weiteren Such a method therefore uses the fusion of acquired data with received card information and optionally determined token colors and another
Verifizierung mittels sogenanntem Crowd-Sourcing, um ein besonders zuverlässiges Ermitteln und Plausibilisieren der Straßenbaustelle 10 zu ermöglichen und zu einer geringen Falscherkennungsrate beizutragen . So-called crowd-sourcing verification to enable a particularly reliable determination and plausibility of the road construction site 10 and to contribute to a low false detection rate.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Kraftfahrzeug 1 motor vehicle
3 Steuereinheit  3 control unit
4 Positionssensor  4 position sensor
5 Kommunikat ionsschnittstelle  5 communication interface
6 Kamera  6 camera
7 Servereinheit  7 server unit
8 Helligkeitssensor  8 brightness sensor
9 Geschwindigkeitssensor  9 speed sensor
10 Straßenbaustelle  10 road construction site
104 Autobahnabschnitt 104 motorway section
107 Trajektorie des Autobahnabschnitts  107 Trajectory of the motorway section
11 Ausschilderung  11 signage
12 Straßenabschnitt  12 road section
110 Verkehrszeichen 110 traffic signs
160 Verkehrszeichen 160 traffic signs
170 Verkehrszeichen 170 traffic signs
20 Geschwindigkeitstrichter  20 speed funnels
21 erste Geschwindigkeitsvorgabe  21 first speed default
22 zweite Geschwindigkeitsvorgabe  22 second speed setting
23 dritte Geschwindigkeitsvorgabe  23 third speed preset
24 Auflösungszeichen der Baustelle  24 resolution signs of the construction site
25 weiße Fahrbahnmarkierung  25 white road marking
26 gelbe Fahrbahnmarkierung 26 yellow road marking
300 Backend 300 backend
302 Steuerungseinrichtung des Backends  302 Control device of the backend
304 Empfangseinrichtung des Backends  304 receiving device of the backend
306 Kommunikationsverbindung  306 communication connection
308 Kommunikationsverbindung  308 communication connection
310 Baustellenerkennungseinrichtung  310 site detection device
S (i) jeweiliger Schritt eines Verfahrens zur Rekonstruktion einer Baustelle für ein Kraftfahrzeug  S (i) respective step of a method for the reconstruction of a construction site for a motor vehicle

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Ermitteln einer Straßenbaustelle (10) für ein Kraftfahrzeug (1), dem eine Sensorik (4, 6, 8, 9) und eine Kommunikationsschnittstelle (5) zugeordnet sind, welche signaltechnisch miteinander gekoppelt sind, umfassend : 1. A method for determining a road construction site (10) for a motor vehicle (1), to which a sensor system (4, 6, 8, 9) and a communication interface (5) are assigned, which are signal-technically coupled to one another, comprising:
- Bereitstellen eines ersten Messsignals der Sensorik, welches repräsentativ ist für eine Ausschilderung (11) einer ersten Geschwindigkeitsvorgabe (21) für das Kraftfahrzeug (1),  Providing a first measurement signal of the sensor system, which is representative of a signposting (11) of a first speed specification (21) for the motor vehicle (1),
- Ermitteln einer ortsbezogenen Ist- Geschwindigkeitskennung in Abhängigkeit des ersten Messsignals ,  Determining a location-related actual speed identifier as a function of the first measurement signal,
- Bereitstellen von kartographierten Daten, die  - Provide mapped data that
Informationen über eine ortsbezogene lokale  Information about a local location
Geschwindigkeitsvorgäbe umfassen,  Include speed presets,
- Detektieren einer Straßenbaustelle (10) in  - Detecting a road construction site (10) in
Abhängigkeit von der Ist-Geschwindigkeitskennung und den kartographierten Daten.  Dependence on the actual speed code and the cartographed data.
2. Verfahren nach Anspruch 1, umfassend: 2. The method of claim 1, comprising:
- Ermitteln einer Soll-Geschwindigkeitskennung in  - Determining a desired speed identifier in
Abhängigkeit von den kartographierten Daten,  Dependence on the mapped data,
- Vergleichen der ermittelten Ist- Geschwindigkeitskennung mit der ermittelten Soll- Geschwindigkeitskennung, und  - comparing the determined actual speed identifier with the determined desired speed identifier, and
- Detektieren der Straßenbaustelle (10) in Abhängigkeit von dem Vergleich der Ist-Geschwindigkeitskennung mit der Soll-Geschwindigkeitskennung .  - Detecting the road construction site (10) in response to the comparison of the actual speed identifier with the desired speed identifier.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, umfassend: - Bereitstellen eines zweiten Messsignals der Sensorik, welches repräsentativ ist für eine Ausschilderung (11) einer zweiten Geschwindigkeitsvorgabe (22) für das Kraftfahrzeug (1), und 3. The method of claim 1 or 2, comprising: - Providing a second measurement signal of the sensor system, which is representative of a signposting (11) of a second speed specification (22) for the motor vehicle (1), and
- Ermitteln eines Geschwindigkeitstrichters (20) in  - Determining a speed funnel (20) in
Abhängigkeit der erfassten ersten und zweiten Messsignale, wobei die Ist-Geschwindigkeitskennung den Geschwindigkeitstrichter (20) umfasst.  Dependency of the detected first and second measurement signals, wherein the actual speed identifier comprises the velocity funnel (20).
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, umfassend: 4. The method according to any one of claims 1 to 3, comprising:
- Bereitstellen einer Mehrzahl von ermittelten Ist- Geschwindigkeitskennungen, die verschiedenen  Providing a plurality of detected actual speed identifiers, the different ones
Kraftfahrzeugen (1) zugeordnet sind, und  Motor vehicles (1) are assigned, and
- Auswerten der Mehrzahl von ermittelten Ist- Geschwindigkeitskennungen und dadurch Detektieren einer jeweiligen Straßenbaustelle (10).  - Evaluating the plurality of determined actual speed identifiers and thereby detecting a respective road construction site (10).
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend: 5. The method according to any one of claims 1 to 4, comprising:
- Bereitstellen eines vierten Messsignals der Sensorik, welches repräsentativ ist für eine  Providing a fourth measurement signal of the sensor system, which is representative of a
Spurmarkierungsfarbe, und  Trace marker color, and
- Ermitteln einer Spurmarkierungsfarbe einer  Determine a trace color of a
Fahrbahnmarkierung (25, 26) in Abhängigkeit des vierten Messsignals, und  Lane marking (25, 26) as a function of the fourth measuring signal, and
- Detektieren der Straßenbaustelle (10) in Abhängigkeit von der ermittelten Spurmarkierungsfarbe.  - Detecting the road construction site (10) in dependence on the determined lane marking color.
6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem die Sensorik eine Kamera (6) umfasst und bei dem das Ermitteln der 6. The method of claim 5, wherein the sensor comprises a camera (6) and wherein the determining the
Spurmarkierungsfarbe einer Fahrbahnmarkierung (25, 26) kamerabasiert durchgeführt wird.  Track marking color of a pavement marking (25, 26) is performed camera-based.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, umfassend: - Bereitstellen eines fünften Messsignals der Sensorik, welches repräsentativ ist für eine The method of claim 5 or 6, comprising: Providing a fifth measurement signal of the sensor system, which is representative of a
Umgebungshelligkeit, und  Ambient brightness, and
- Ermitteln einer Umgebungshelligkeit in Abhängigkeit des fünften Messsignals, und  - Determining an ambient brightness as a function of the fifth measurement signal, and
- Ermitteln der Spurmarkierungsfarbe der  Determine the track color of the
Fahrbahnmarkierung (25, 26) in Abhängigkeit von der ermittelten Umgebungshelligkeit.  Road marking (25, 26) as a function of the determined ambient brightness.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, das, wenn die Anordnung in oder an dem Kraftfahrzeug (1) Method according to one of claims 1 to 7, which, when the arrangement in or on the motor vehicle (1)
angeordnet ist, umfasst: is arranged comprises:
- Bereitstellen eines sechsten Messsignals der  Providing a sixth measuring signal of
Sensorik, welches repräsentativ ist für eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1),  Sensor system, which is representative of a current speed of the motor vehicle (1),
- Ermitteln einer ortsbezogenen aktuellen  - Determine a location-based current
Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) in  Speed of the motor vehicle (1) in
Abhängigkeit des erfassten sechsten Messsignals, und Dependence of the detected sixth measurement signal, and
- Detektieren der Straßenbaustelle (10) in Abhängigkeit von der ermittelten Geschwindigkeit des - Detecting the road construction site (10) in dependence on the determined speed of
Kraftfahrzeugs (1) .  Motor vehicle (1).
Verfahren nach Anspruch 8, umfassend: The method of claim 8, comprising:
- Bereitstellen einer Mehrzahl von ermittelten  - Providing a plurality of determined
ortsbezogenen aktuellen Geschwindigkeiten, die verschiedenen Kraftfahrzeugen (1) zugeordnet sind, und  location-specific current speeds associated with different motor vehicles (1), and
- Ermitteln eines ortsbezogenen lokalen  - Determine a location-based local
Geschwindigkeitsprofils in Abhängigkeit der Mehrzahl von aktuellen Geschwindigkeiten der verschiedenen Kraftfahrzeuge (1) . Speed profiles depending on the plurality of actual speeds of the various motor vehicles (1).
10. Vorrichtung zum Ermitteln einer Straßenbaustelle (10) für ein Kraftfahrzeug (1), die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 10. A device for determining a road construction site (10) for a motor vehicle (1), which is adapted to a method according to one of claims 1 to 9
durchzuführen .  perform.
11. Kraftfahrzeug (1) mit einer Vorrichtung zum Ermitteln einer Straßenbaustelle (10) nach Anspruch 10 sowie einer Sensorik (4, 6, 8, 9) und einer 11. Motor vehicle (1) with a device for determining a road construction site (10) according to claim 10 and a sensor (4, 6, 8, 9) and a
Kommunikationsschnittstelle (5) , die signaltechnisch miteinander gekoppelt sind.  Communication interface (5), which are coupled by signal technology.
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