EP3509976B1 - Greifvorrichtung und greifverfahren zum greifen einer spule - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a gripping device and a gripping method for gripping a tape reel, a feed device for providing the tape reel and a transport system and a transport method for transporting a tape reel.
- CFRP carbon fiber reinforced plastic
- the automated production of the preforms is a key technology in the implementation of efficient large-scale production with reproducible and stable component quality.
- semi-finished textile products in particular semi-finished fibers, such as wetted and / or with a binder (hot-melt adhesive) are used to manufacture continuous fiber-reinforced components a matrix of partially or completely impregnated fiber yarns and / or fabrics (so-called prepregs), such as fiber fabrics, fiber knitted fabrics, fiber fabrics or fiber mats.
- the matrix has the task of embedding the heavy-duty fibers (supporting function) and completely filling their gaps (blocking function).
- thermoplastics or thermosets come into consideration as binder and / or matrix materials. If necessary, additional elasticizing components such as elastomers can be used.
- elastomers can be used from the semi-finished products made from it, which are available in rolls or sheets in standard formats.
- blanks are produced in a cutting process, which usually completely line the formed component.
- fiber or tape laying processes are used.
- the tape is usually supplied on a roll (tape reel), cut to length to form a tape or tape section or tape strip and placed on a laying table or on a tape structure already placed on the laying table.
- the strip is put down, it is connected point by point to the underlying strip layer using a number of ultrasonic welding heads.
- the use of tapes made of continuous thermoplastic fibers has proven to be an attractive process variant.
- a laying machine for laying and attaching tape sections to a part to be produced is described, with a first material feed unit for feeding tape material; first gripping means for pulling wall sections from the first material feed unit and for positioning the belt sections in guideways; a first cutter for cutting to length the tape sections from the first material feed unit; a moving table; and at least one tape stitching unit for placing on a working surface of the moving table and for attaching the tape portions; the lay-up machine further comprising a second material supply unit for supplying strip material; second gripping means for pulling tape sections from the first material feed unit and for positioning the tape sections in guideways; and a second cutter for cutting to length the tape sections from the first material feed unit.
- a method for loading a feed station of a packaging device with a new roll of packaging material is known, the beginning of the tape of the new roll being already clamped in a fixing element in the warehouse.
- the new roll is received by means of a holder, the fixing element being received separately from a connecting structure, and introduced into the feed station in which the beginning of the band of the new roll is connected to the end of the band of the previously ended roll.
- the object of the present invention is to improve the handling of the reels, in particular the tape reels, and to increase the efficiency of the production process for the production of tape structures, also referred to as tape structures.
- a gripping device for gripping a tape reel comprising: a holding element for fixing the tape reel; a tensioning element for clamping a tape start of a tape wound on the tape reel in order to keep the tape under tension; and a base body to which the holding element and the tensioning element are fastened and which is designed to be coupled to a drive device for moving the tape reel, wherein the holding element and the tensioning element are designed to fix the tape reel and to clamp the start of the tape when the tape reel is in a feed device is provided for providing the reel; and to release the fixing of the tape reel and the clamping of the tape start when the tape reel is held in a material receptacle of a processing system, the base body being designed essentially flat for application to a reel flank of the tape reel facing the base body; and the holding element is designed to fix the tape reel on the reel flank facing the base body, so that the reel flank facing away from the base body is accessible in the fixed state, the holding element in particular having a receiving profile
- the gripping device is used in particular to automate the handling of a tape reel when processing in a corresponding processing system or when feeding to a processing system.
- the tape reel is provided by means of a feed device so that it can be gripped and picked up with a gripping device.
- the gripping device comprises at least one holding element through which the tape reel can be fixed. Fixing here means detachable fastening in the sense of coupling.
- the tensioning element keeps a tape wound on the tape reel in tension when the tape reel is gripped by the gripping device.
- the tensioning element acts on the beginning of the band, i.e. on the accessible end of the band.
- the tensioning element fixes the beginning of the band actively or passively, so that the band remains tensioned and cannot spring open.
- Clamping is understood here to mean, in particular, releasably fastening the beginning of the band to the clamping device with or without actively exerting a tensile force on the beginning of the band.
- springing is prevented by means of the tensioning element.
- Holding element and tensioning element therefore preferably act as actuators.
- Holding element and clamping element are attached to a base body that can be connected to a drive device. A force can be exerted on the base body by the drive device, as a result of which the holding element, the tensioning element and the tape reel fixed by means of the holding element are moved.
- the tape reel is picked up by the gripping element in the feed device and then transported by the drive device into a material holder of a processing unit.
- the holding element and the tensioning element are designed, that is to say in particular correspondingly arranged on the base body and relative to one another, and correspondingly controllable, to correspond and to interact with the feed device and the material receptacle.
- the base body has a surface at least on one side or is preferably essentially in the form of a disk or also disk-shaped.
- the end face of the tape reel is placed on the base body.
- the direct application prevents the tape reel from wobbling in the clamped state or at least reduces it.
- the reel flank facing away from the base body remains freely accessible in the defined state for taking up or passing on the tape reel. This facilitates insertion into the material holder of the processing unit.
- the holding element interacts with the reel flank.
- the holding element has an extension which is designed with a receiving profile and interacts with the coil flank.
- the receiving profile encompasses or engages around the coil flank or part of the circumference of the coil flank.
- the receiving profile is preferably designed as a U-profile. Contact between the holding element and the strap, which could damage or contaminate the strap, is avoided.
- the present invention allows automation of the processes when changing a reel.
- the tape is kept in tension without the need for manual intervention.
- the use of the gripping device means that it is no longer necessary for the operating personnel to be present and actively involved in every reel change.
- a tape springs open on a tape reel and is no longer usable due to contamination Accordingly, previous approaches in terms of costs and speed are improved. Due to the complete automation of the process when changing the reel, the change can be made very quickly.
- the holding element is arranged essentially on a side of the base body facing away from the tape reel and projects beyond the base body for fixing the tape reel parallel and orthogonally to the base body in order to fix the tape reel on the reel flank facing the base body. At least a part of the holding element preferably projects beyond the base body in the direction of the tape reel.
- the protrusion has the effect that the holding element can cooperate on its circumference with the reel flank facing the base body in order to fix the reel on its reel flank.
- the one facing away from the base body The coil flank remains accessible. It also ensures that the holding element does not come into contact with the tape and damages it.
- the gripping device comprises at least two further holding elements, the holding element and the further holding elements being designed to fix the tape reel on the reel flank facing the base body in an offset arrangement, preferably offset by approximately 90 °.
- the total of at least three holding elements work together to hold the tape reel.
- the holding elements are preferably arranged offset with respect to one another with respect to the tape reel and / or are of identical design.
- the bracket at three points ensures stable attachment.
- the tape reel can be clamped between the holding elements.
- Each individual holding element only has to absorb a relatively small force.
- the base body is essentially circular, preferably annular, with an inner circle radius that is greater than a radius of a central cylinder of the tape reel; and the holding element is designed to fix the tape reel in a concentric alignment with the base body.
- a circular design of the base body and the concentric alignment of the tape reel ensure that a central cylinder of the tape reel is accessible both on the side of the tape reel facing away from the base body and on the side of the tape reel facing the base body.
- the tape reel can be attached to the material receptacle on the central cylinder of the tape reel.
- the holding element comprises a holding pneumatics or a holding hydraulics for clamping the reel; and / or the tensioning element is a tensioning pneumatics or tensioning hydraulics for clamping the beginning of the strip.
- Both the holding pneumatics / hydraulics and the tensioning pneumatics / hydraulics preferably effect a translatory clamping movement for clamping the tape reel or the beginning of the tape.
- rotary movements or swivel movements are also possible.
- Pneumatics or hydraulics allow comparatively large forces to be exerted in a small space and in particular enable efficient and simple control.
- a feed device for providing a tape reel for gripping with a gripping device as described above, comprising: a pretensioning element for tensioning a beginning of a tape of a tape wound on the tape reel to keep the tape under tension, the pretensioning element with the tensioning element the gripping device cooperates to maintain a tension of the tape when gripping the tape reel in the feeding device; and the prestressing element preferably comprises a prestressing pneumatics or a prestressing hydraulics for the clamping fixing of the beginning of the band.
- the feed device according to the invention is designed to provide the tape reel in such a way that it can be gripped with the gripping device according to the invention. In particular, this means an accessible alignment of the tape reel and the beginning of the tape in the provided state.
- the biasing element of the feed device causes the tape to be kept in tension while the tape reel is in the feed device.
- the transport system according to the invention also includes the drive device that can be coupled to the gripping device, by means of which, in particular, a translatory and / or rotational movement of the gripping device and a tape reel fixed to it is generated.
- the transport system according to the invention forms part of a corresponding processing system for processing a strip, in particular a manufacturing unit for producing preforms.
- the feed device comprises a storage device for providing a plurality of reels and / or is designed as a material carriage for receiving and for rolling transport of at least one reel; and / or the feed device comprises a conveyor belt system for conveying the tape reel from a storage area into a receiving area in which the tape reel is provided for gripping with the gripping device.
- the features mentioned can be used alone or in combination. The provision of several reels means that reels have to be supplied less frequently, which can increase productivity.
- the feed device is advantageously designed as a material carriage with which one or more tape reels can be transported from a storage area into the area of the gripping device. The reel or reels can the material cart with the Gripping device can be removed directly.
- the feed device it is possible for the feed device to comprise a conveyor belt system through which new tape reels can be fed without the involvement of the operating personnel.
- one aspect of the invention relates to a transport system for transporting a reel with a gripping device as described above; with a feed device for providing a tape reel, in particular as described above; with a drive device for moving the tape reel which can be coupled to the gripping device and which is designed to carry out a transport movement through which the tape reel is transported from the feed device to the material receptacle of the processing system; and with a control unit for controlling the drive device, the drive device preferably being designed as an industrial robot with a robot arm for coupling the gripping device.
- control unit is designed to actuate the tensioning element and the pretensioning element when gripping the tape reel in the feed device, in order to coordinate loosening of the tensioning of the tape by the tensioning element and tensioning of the tape by the tensioning element, so that the tension of the Tape is obtained when gripping the tape reel.
- the tensioning element and the tensioning element are controlled in such a way that the tension of the belt is never lost. In particular, timing is necessary here.
- the corresponding mechanical design must be such that the actuators do not interfere with each other.
- control unit is designed to control the holding element in order to fix the tape reel in the feed position and to release the tape reel when the tape reel is held in the material receptacle and the beginning of the tape is held tensioned.
- the control unit causes the tape reel to be fixed by the drive device during movement. A quick change of an empty reel is made possible.
- the drive device is preferably designed to guide the beginning of the tape from the material intake to a conveyor unit for conveying the tape through the processing system when the tape reel is held in the material intake becomes.
- a conveyor unit for conveying the tape through the processing system when the tape reel is held in the material intake becomes.
- one aspect of the invention relates to a processing system for processing a tape wound on a tape reel, with a transport system as previously described; and with a material receptacle for holding the tape reel with a holding mandrel for receiving a central cylinder of the tape reel, wherein the holding mandrel is preferably designed to be driven to unwind the tape.
- Another aspect relates to a gripping method for gripping a tape reel with a gripping device, in particular as described above, with the steps: fixing the tape reel with a holding element and clamping a tape start of a tape wound onto the tape reel with a tensioning element if the tape reel is provided in a feed device becomes; and releasing the fixing of the tape reel and the clamping of the tape start when the tape reel is held in a material holder of a processing system and the tape start is held clamped, the base body being applied substantially flat to a reel flank of the tape reel facing the base body and the holding element being designed for this purpose to fix the tape reel on the reel flank facing the base body, so that the reel flank facing away from the base body is accessible in the fixed state, the holding element (in particular having a receiving profile for receiving the reel flank).
- Another aspect relates to a transport method for transporting a reel with a transport system as described above, comprising the steps of: providing the reel in a feed device; Fixing the tape reel with a holding element and clamping a tape start of a tape wound on the tape reel with a tensioning element when the tape reel is provided in the feed device; Carrying out a transport movement with a drive device through which the tape reel moves from the feed device to a material holder
- Processing system is transported; and releasing the definition of the reel and the clamping of the beginning of the tape if the reel is held in the material holder of the processing system and the beginning of the tape is held clamped.
- the methods according to the invention for gripping a reel and for transporting the reel can be carried out in particular with the gripping device described above or with the transport system described above.
- the individual process steps are carried out by the corresponding parts or elements of the device or system.
- a transport system 10 according to the invention is shown.
- a gripping device 12 is coupled to a drive device 14.
- a tape reel 16 is fixed on the gripping device 12.
- the drive device 14 is controlled by means of a control unit 22 in accordance with the execution of the movement.
- the transport system 10 according to the invention is particularly suitable for use in the production of tape structures or tape structures which are used for reinforcement in fiber-reinforced components by means of the tape or tape laying process.
- tape reels 16 which is in the form of a tape 36, which is also referred to as tape
- tape start 38 is usually connected to the layer below by a spot weld connection (in particular by means of ultrasonic welding) or the like. This connection must be released before further processing.
- a previous approach to solving this problem has been to pin the tape start 38 of a new tape 36 to the tape end of a tape reel 16 previously used, which is also known as splicing.
- the two bands 36 lie one above the other in a spliced area. This area can usually not be further processed and must be removed by means of a cutting device with additional effort and with the additional loss of material and be removed from the system.
- the problem remains that when a tape reel 16 which is only partially used is removed, the material remaining on the reel springs open, which can render it unusable, since dust and particles, among other things, can accumulate on the open tape.
- the position of the tape start 38 is no longer precisely defined, as a result of which automated reuse of the partially used tape reel 16 is not possible and thus partially used tape reels 16 can only be returned to the process for laying tape structures by a manual process.
- a tape reel 16 is made available for further use by means of a feed device 18, which can preferably be designed as a material carriage.
- the beginning of the tape 38 is clamped and the tape 36 is kept under tension as long as the tape reel 16 is in the feed device 18.
- the length and position of the band 36, and in particular the beginning of the band 38, are firmly defined by the clamping.
- the tape reel 16 is then picked up by means of the gripping device 12 according to the invention and fed to the material pickup 20.
- the material receptacle 20 can hold two reels 16. It goes without saying that other designs are also possible, in particular for accommodating only one or even further tape reels 16.
- the gripping device 12 is moved by means of a drive device 14.
- the drive reel 14 transports the tape reel 16 from a supply or feed position in the feed device 18 to a holding or receiving position in the material receptacle 20 of the processing system 46.
- the drive device 14 is preferably designed as an industrial robot or as a robot arm of an industrial robot.
- the gripping device 12 is connected to the robot arm via a corresponding interface.
- the connection can in particular be screwed on or detachably coupled by means of a tool coupling in order to enable a tool change, so that the robot can also take on other tasks in the area of the production of belt structures.
- the control of the drive device 14 is effected by a control unit 22, which generates a corresponding control signal.
- the control unit 22 is preferably also designed to control the drive device 14 after the transfer of the tape reel 16 to the material receptacle 20 for introducing the tape start 38 into the processing system 46 for further processing of the tape 36.
- the beginning of the band 38 can initially remain clamped by the tensioning element 24 and the robot arm, to which the gripping device 12 is coupled, can carry out the corresponding insertion or threading movement.
- a separate robot arm is used and controlled to insert or thread the band 38.
- the tape start 38 is held clamped in the material receptacle 20 by a tensioning device and a tool change on the robot arm from the gripping device 12 to a gripping device, which then takes the tape 36 through the Lead material intake and can feed the processing system 46.
- the drive device 14 can, in other embodiments, also be combined in a common device with the feed device 18.
- a combination with the material holder 20 or with the processing system 46 is also conceivable.
- a tape reel 16 is illustrated schematically.
- the tape reel 16 has reel flanks 32.
- the reel flanks close off the reel 16 on their end faces 34.
- a corresponding tape 36 which is also referred to as tape, is wound onto the tape reel 16, which tape preferably comprises thermoplastic continuous fibers.
- the coil flanks 32 prevent the tape 36 from sliding or slipping in the axial direction of the tape reel 16.
- a tape start 38 that is to say the end of the winding of the tape 36, is also shown.
- the tape reel 16 has a central cylinder 17 which is suitable for coupling to a rotary device for driving the tape reel 16.
- a gripping device 12 according to the invention is illustrated schematically.
- the gripping device 12 has a tensioning element 24, by means of which the tape start 38 can be gripped or clamped, so that a tape 36 wound on the tape reel 16 is always under tension and cannot unwind or spring open.
- the gripping device 12 further comprises a holding element 26, through that a tape reel 16 can be fixed on the gripping device 12.
- the gripping device 12 also comprises two further holding elements 26a and 26b.
- the gripping device 12 comprises a base body 28 to which the holding elements 26, 26a, 26b and the clamping element 24 are fastened.
- the coupling 30 of the drive device 14 is also shown.
- the base body 28 is essentially designed as a circular disk.
- the side of the flat base body 28 facing away from the tensioning element 24 and the holding elements 26, 26a and 26b is flat and designed to be placed against an end face 34 of the tape reel 16.
- the tape reel 16 is placed on one of its end faces 34 against the contact surface of the base body 28 of the gripping device 12 and held by the holding elements 26, 26a and 26b.
- the holding elements 26, 26a and 26b and the tensioning element 24 are arranged such that a tape reel 16, which is located in a feed device 18, can be fixed and the tape start 38 can be held in tension during the setting and tensioning.
- the three holding elements 26, 26a and 26b are configured identically as actuators for executing a translatory (clamping) movement in the radial direction.
- the holding elements 26, 26a and 26b are offset from one another by 90 ° with respect to the base body 28, so that, due to the width of a holding element 26, 26a, 26b, an angular range of more than 180 ° is covered and the tape reel 16 does not come loose in the fixed state can.
- each holding element 26, 26a, 26b protrudes radially and axially with respect to the base body 28 in the direction of the tape reel 16 via the base body 28 and thus projects beyond the base body 28.
- the projecting part is radially movable and allows the tape reel 16 to be fixed or clamped on the coil flank 32 without the tape 36 being touched.
- the end face 34 or reel flank 32 of the reel 16 facing away from the base body 28 remains free in the defined state for receiving and forwarding the reel 16.
- the holding elements 26, 26a and 26b and the tensioning element 24 on the base body 28 correspond to the design of the feed device 18 or the Material receptacle 20 of the processing system 46 arranged and controlled to interact with the feed device 18 and material receptacle 20.
- a holding element 26 is schematically illustrated.
- the holding element 26 comprises a corresponding receiving profile 40 for attaching a tape reel 16 with its end face to the gripping device 12.
- the receiving profile 40 is designed as a U-profile and engages around a reel flank 32 of the adjacent tape reel 16.
- the holding element 26 comprises one Holding pneumatics 42, which can be designed as a pneumatic element, for example a working cylinder, which causes a translatory movement of the receiving profile 40 in the direction of the reel flank 32 and thus causes the tape reel 16 to be fixed.
- the holding element 26 can also be designed hydraulically and that other actuators can also be used.
- a feed device 18 is illustrated schematically in interaction with a gripping device 12.
- the feed device 18 is designed to receive a tape reel 16 in a form that it can be picked up by a gripping device 12 and transported further.
- the flat side of the gripping device 12 lies against the tape reel 16 and fixes it.
- the feed device 18 is designed as a storage device for receiving a total of four tape reels 16, which are provided one after the other.
- the topmost reel 16 in the illustration is accessible and can be fixed with the gripping device.
- the tape reel is transferred from the feed device 18 to the gripping device 12.
- the feed device has a pretensioning element 44, by means of which a tape start 38 of a tape 36 wound on the tape reel 16 is held under tension can.
- the biasing element 44 acts as an actuator for clamping the tape start 38.
- the biasing element 44 is designed to keep the tape starts 38 of all four tape reels 16 under tension. The action on the beginning of the tape 38 takes place separately by means of separate clamping elements, for example clamping jaws (not shown), so that the individual beginning of the tape 38 of the uppermost tape reel 16 is possible if it is gripped with the gripping device 12.
- the tape reel 16 is fixed and the tape start 38 is clamped with the tensioning element 24, while the tape reel 16 is in the feed device 18.
- the biasing element 44 and the tensioning element 24 of the gripping device 12 are designed to correspond to this.
- the pretensioning element 44 and the tensioning element 24 act together, so that the tension of the tape 36 is maintained during the gripping process.
- the biasing element 44 only releases the band start 38 when it is clamped by the tensioning element 24.
- Both the pre-tensioning element 44 and the tensioning element 24 can be designed, for example, as pneumatic or hydraulic elements. Due to the force exerted in this way, in particular two clamping jaws can perform a clamping movement and clamp the band 36 or the band beginning 38. It goes without saying that other actuators and / or other constructions are also possible.
- FIG. 6 Further processing of the reel 16 in a processing system 46 is schematically illustrated.
- a tape laying device is shown.
- a tape reel 16 is held in a corresponding material holder 20.
- a holding mandrel 48 is provided which engages as an extension in a central cylinder 17 of the reel 16.
- the holding mandrel 48 is advantageously driven so that it can bring about an active unwinding of the band 36.
- the band 36 is guided over one or more deflection rollers 50 through a dancer system 52.
- the dancer system 52 effects a tape supply by means of a spring system.
- the band 36 is cut by a cutting device 54. For clean cutting, it is necessary that the band 36 be stopped briefly.
- the dancer system 52 can compensate for this brief braking or stopping of the tape movement.
- Conveyor unit 56 which draws in the belt 36 and feeds it to the cutting device 54.
- Conveyor unit 56 which draws in the belt 36 and feeds it to the cutting device 54.
- Conveyor unit 56 which draws in the belt 36 and feeds it to the cutting device 54.
- Conveyor unit 56 which draws in the belt 36 and feeds it to the cutting device 54.
- the belt 36 or a belt section separated from the belt 38 is then placed on a laying table 60, which is preferably also designed as a vacuum system.
- the band structures are produced on the laying table 60 using the laying process.
- a tape 36 or tape preferably means any type of sheet-like material, in particular a prepreg material, which for example has a width between 30 and 200 mm, which is suitable for laying down by means of a tape laying device.
- Prepeg material in the present case means in particular fiber yarns (rovings), fiber fabrics and / or fiber fabrics which are wetted with a binder and / or partially or completely impregnated, in particular pre-impregnated, with a matrix, for example a thermoset matrix or thermoplastic matrix.
- the fibers are in particular carbon fibers, but can also be used in the same way for glass fibers or other, in particular artificially produced, fibers.
- the tape 36 can be arranged on a carrier material, in particular a carrier film or a carrier paper, which detaches from the carrier material during the laying down of the tape to build up the laminate, the carrier material being removed, for example wound up, by means of a suitable device of the laying device.
- a carrier material in particular a carrier film or a carrier paper, which detaches from the carrier material during the laying down of the tape to build up the laminate, the carrier material being removed, for example wound up, by means of a suitable device of the laying device.
- tapes which do not require any carrier materials can also preferably be used.
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Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung und ein Greifverfahren zum Greifen einer Bandspule, eine Zuführvorrichtung zum Bereitstellen der Bandspule sowie ein Transportsystem und ein Transportverfahren zum Transport einer Bandspule.
- In den vergangenen Jahrzehnten haben Faserverbundwerkstoffe wie beispielsweise CFK (Carbon-faserverstärkter Kunststoff) eine immer weitere Verbreitung in verschiedenen Anwendungsbereichen erfahren. Im Vergleich zu metallischen Werkstoffen bieten diese Faserverbundwerkstoffe eine höhere Gestaltungsfreiheit sowie anwendungsspezifische Formulierungsmöglichkeiten. Entsprechende Produktionssysteme zur Herstellung von Formteilen umfassen dabei üblicherweise sogenannte Preform-Herstelleinheiten, in denen die zumeist flachen Rohlinge hergestellt werden, Presseinheiten und gegebenenfalls Injektionseinheiten, Nachbearbeitungseinheiten sowie eine entsprechende Automatisierung für das Handling der Preformen.
- Die automatisierte Herstellung der Preformen stellt eine Schlüsseltechnologie bei der Realisierung einer effizienten Großserienfertigung mit reproduzierbarer und stabiler Bauteilqualität dar. Heutzutage werden zur Herstellung von endlosfaserverstärkten Bauteilen überwiegend textile Halbzeuge, insbesondere Faser-Halbzeuge, wie beispielsweise mit einem Binder (Schmelzkleber) benetzte und/oder mit einer Matrix teilweise oder vollständig imprägnierte Fasergarne und/oder Flächengebilde (sogenannte Prepregs), wie Fasergewebe, Fasergestricke, Fasergelege oder Fasermatten verwendet. Hierbei hat die Matrix die Aufgabe, die hochbelastbaren Fasern einzubetten (Stützfunktion) und deren Zwischenräume vollständig auszufüllen (Sperrfunktion).
- Grundsätzlich kommen als Binder- und/oder Matrix-Werkstoffe Materialien aus den Gruppen der Thermoplaste oder der Duroplaste infrage. Gegebenenfalls können zusätzlich elastifizierende Komponenten, wie Elastomere, eingesetzt werden. Aus den daraus gefertigten Halbzeugen, die als Rollen- oder Plattenware in Standardformaten zur Verfügung stehen, werden in einem Schneidprozess Zuschnitte erzeugt, die in der Regel das umgeformte Bauteil vollständig auskleiden. Beim Zuschneiden kann je nach Bauteilgeometrie ein nicht unbeträchtlicher Verschnitt entstehen. Um dies zu vermeiden, werden sogenannte Faser- oder auch Band-Legeverfahren (Tape-Legeverfahren) eingesetzt. Das Band wird üblicherweise auf einer Rolle (Bandspule) geliefert, auf Länge zu einem Tape bzw. Bandabschnitt oder Bandstreifen geschnitten und auf einem Legetisch bzw. auf einer bereits auf dem Legetisch abgelegten Bandstruktur abgelegt. Mit dem Ablegen des Bandstreifens wird dieser über eine Anzahl an Ultraschall-Schweißköpfen punktweise mit der darunterliegenden Bandschicht verbunden. Speziell die Verwendung von Bändern aus thermoplastischen Endlosfasern hat sich dabei als attraktive Prozessvariante herausgestellt.
- Bei der Verarbeitung der Bänder werden vielfach automatische Legevorrichtungen eingesetzt, die in der Lage sind, ein Band strukturiert abzulegen. Eine solche Vorrichtung ist beispielsweise aus
WO 2014/083196 A1 bekannt. Beschrieben wird eine Auflege-Maschine zum Auflegen und Anheften von Bandabschnitten auf ein herzustellendes Teil, mit einer ersten Material-Zuführungseinheit zum Zuführen von Tape-Bandmaterial; ersten Greifmitteln zum Ziehen von Wandabschnitten von der ersten Material-Zuführungseinheit und zum Positionieren der Bandabschnitte in Führungsbahnen; einer ersten Schneideinrichtung zum Schneiden auf Länge der Bandabschnitte von der ersten Material-Zuführungseinheit; einem Bewegungstisch; und zumindest einer Bandhefteinheit zum Platzieren auf einer Bearbeitungsfläche des Bewegungstisches und zum Festheften der Bandabschnitte; wobei die Auflege-Maschine weiterhin eine zweite Material-Zuführungseinheit zum Zuführen von Bandmaterial; zweite Greifmittel zum Ziehen von Bandabschnitten von der ersten Material-Zuführungseinheit und zum Positionieren der Bandabschnitte in Führungsbahnen; und eine zweite Schneideinrichtung zum Schneiden auf Länge der Bandabschnitte von der ersten Material-Zuführungseinheit aufweist. - Insbesondere bei der Handhabung der auf Spulen (Bandspulen) aufgewickelten Bänder (insbesondere unidirektional faserverstärkte Bänder, sog. UD-Tapes) kommt es jedoch oft zu Schwierigkeiten und ineffizienten Abläufen, da das Band auf der Bandspule ohne weitere Befestigung aufgrund seiner Eigenspannung auffedert und sich somit abwickeln kann. Aufgrund des Auffederns befindet sich der Bandanfang an einer undefinierten Stelle, was die Weiterverarbeitung erschwert und oft eine Intervention durch das Bedienpersonal erfordert. Zudem können sich auf einem aufgefederten Band Verschmutzungen auch auf tieferen Lagen ansammeln, die die Qualität der Preformen beeinträchtigen können. Daher ist es oft nicht möglich, eine nur teilweise aufgebrauchte Bandspule, welche zum Beispiel dann entsteht, wenn ein Wechsel der Breite des Bandes in der Bandlegevorrichtung notwendig ist, zu einem späteren Zeitpunkt erneut zu verwenden.
- Aus der
EP 2 258 634 A1 ist ein Verfahren zur Beschickung einer Zuführstation einer Verpackungsvorrichtung mit einer neuen Rolle Verpackungsmaterial bekannt, wobei der Bandanfang der neuen Rolle im Lager bereits in einem Fixierelement eingespannt ist. Zum Wechseln einer Rolle wird die neue Rolle mittels einer Halterung aufgenommen, wobei das Fixierelement separat von einer Verbindungsstruktur aufgenommen wird, und in die Zuführstation eingebracht, in welcher der Bandanfang der neuen Rolle mit dem Bandende der zuvor beendeten Rolle verbunden wird. - Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es in diesem Zusammenhang, die Handhabung der Spulen, insbesondere der Bandspulen zu verbessern und die Effizienz des Produktionsvorgangs der Herstellung von Bandstrukturen, auch als Tapestrukturen bezeichnet, zu erhöhen. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine im Vergleich zu früheren Ansätzen schnellere und kostengünstigere Herstellung von Bandstrukturen zu ermöglichen.
- Diese und weitere Aufgaben werden erfindungsgemäß gelöst durch eine Greifvorrichtung zum Greifen einer Bandspule, mit: einem Halteelement zum Festlegen der Bandspule; einem Spannelement zum Einspannen eines Bandanfangs eines auf die Bandspule aufgespulten Bandes, um das Band unter Spannung zu halten; und einem Grundkörper, an dem das Halteelement und das Spannelement befestigt sind und der ankoppelbar an eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen der Bandspule ausgebildet ist, wobei das Halteelement und das Spannelement dazu ausgebildet sind, die Bandspule festzulegen und den Bandanfang einzuspannen, wenn die Bandspule in einer Zuführvorrichtung zum Bereitstellen der Bandspule bereitgestellt wird; und die Festlegung der Bandspule und die Einspannung des Bandanfangs zu lösen, wenn die Bandspule in einer Materialaufnahme eines Verarbeitungssystems gehalten wird, wobei der Grundkörper im Wesentlichen flächig zum Anlegen an eine dem Grundkörper zugewandte Spulenflanke der Bandspule ausgebildet; und das Halteelement dazu ausgebildet ist, die Bandspule an der dem Grundkörper zugewandten Spulenflanke festzulegen, sodass die dem Grundkörper abgewandte Spulenflanke in festgelegtem Zustand zugänglich ist, wobei das Halteelement insbesondere ein Aufnahmeprofil zur Aufnahme der Spulenflanke aufweist.
- Die Greifvorrichtung dient insbesondere der Automatisierung der Handhabung einer Bandspule bei der Verarbeitung in einem entsprechenden Verarbeitungssystem bzw. bei der Zuführung zu einem Verarbeitungssystem. Die Bandspule wird mittels einer Zuführvorrichtung bereitgestellt, sodass sie mit einer Greifvorrichtung gegriffen und aufgenommen werden kann. Um die Bandspule zu befestigen, umfasst die Greifvorrichtung zumindest ein Halteelement, durch das die Bandspule festgelegt werden kann. Unter Festlegen wird hierbei ein lösbares Befestigen im Sinne eines Ankoppelns verstanden. Durch das Spannelement wird ein auf der Bandspule aufgespultes Band auf Spannung gehalten, wenn die Bandspule von der Greifvorrichtung gegriffen wird. Das Spannelement wirkt auf den Bandanfang, also auf das zugängliche Ende des Bandes, ein. Das Spannelement legt den Bandanfang aktiv oder passiv fest, sodass das Band gespannt bleibt und sich nicht auffedern kann. Unter Einspannen versteht sich hierin demnach insbesondere ein lösbares Befestigen des Bandanfangs an der Einspannvorrichtung mit oder ohne aktivem Ausüben einer Zugkraft auf den Bandanfang. Solange sich die Bandspule in der Greifvorrichtung befindet, wird mittels des Spannelements ein Auffedern verhindert. Halteelement und Spannelement wirken demnach bevorzugt als Aktoren. Halteelement und Spannelement sind an einem Grundkörper befestigt, der mit einer Antriebsvorrichtung verbunden werden kann. Durch die Antriebsvorrichtung kann eine Kraft auf den Grundkörper ausgeübt werden, wodurch das Halteelement, das Spannelement sowie die mittels des Halteelements festgelegte Bandspule bewegt werden. Die Bandspule wird durch das Greifelement in der Zuführvorrichtung aufgenommen und dann mittels der Antriebsvorrichtung in eine Materialaufnahme einer Verarbeitungseinheit transportiert. Halteelement und Spannelement sind dazu ausgebildet, also insbesondere entsprechend auf dem Grundkörper und relativ zueinander angeordnet sowie entsprechend ansteuerbar, mit der Zuführvorrichtung und der Materialaufnahme zu korrespondieren und zusammenzuwirken.
- Der Grundkörper weist zumindest einseitig eine Fläche auf bzw. ist bevorzugt im Wesentlichen als Scheibe oder auch scheibenförmig ausgebildet. Die Stirnfläche der Bandspule wird an den Grundkörper angelegt. Durch das direkte Anlegen wird ein Wackeln der Bandspule im eingespannten Zustand verhindert oder zumindest vermindert. Zudem wird erreicht, dass die dem Grundkörper abgewandte Spulenflanke im festgelegten Zustand zu Aufnahme bzw. zu Weitergabe der Bandspule frei zugänglich bleibt. Hierdurch wird das Einlegen in die Materialaufnahme der Verarbeitungseinheit erleichtert. Zum Halten der Bandspule in der Greifvorrichtung wirkt das Halteelement mit der Spulenflanke zusammen. Das Halteelement weist einen Fortsatz auf, der mit einem Aufnahmeprofil ausgebildet ist und mit der Spulenflanke zusammenwirkt. Insbesondere umfasst bzw. umgreift das Aufnahmeprofil die Spulenflanke bzw. einen Teil des Umfangs der Spulenflanke. Bevorzugt ist das Aufnahmeprofil als U-Profil ausgebildet. Ein Kontakt zwischen Halteelement und Band, durch den das Band beschädigt oder verschmutzt werden könnte, wird vermieden.
- Im Vergleich zu bisherigen Ansätzen erlaubt die vorliegende Erfindung eine Automatisierung der Abläufe beim Wechsel einer Bandspule. Das Band wird auf Spannung gehalten ohne dass es manueller Intervention bedarf. Durch die Verwendung der Greifvorrichtung ist es nicht mehr erforderlich, dass das Bedienpersonal bei jedem Bandspulenwechsel zugegen und aktiv beteiligt ist. Weiterhin wird vermieden, dass ein Band auf einer Bandspule auffedert und aufgrund von Verschmutzungen nicht mehr verwendbar ist. Demnach werden bisherige Ansätze in Bezug auf Kosten sowie in Bezug auf Schnelligkeit verbessert. Durch die vollständige Automatisierung des Prozesses beim Bandspulenwechsel, kann der Wechsel sehr schnell vorgenommen werden.
- In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Halteelement im Wesentlichen auf einer der Bandspule abgewandten Seite des Grundkörpers angeordnet und überragt den Grundkörper zum Festlegen der Bandspule parallel und orthogonal zum Grundkörper, um die Bandspule an der dem Grundkörper zugewandten Spulenflanke festzulegen. Bevorzugt steht zumindest ein Teil des Halteelements über den Grundkörper in Richtung der Bandspule über. Der Überstand bewirkt, dass das Halteelement mit der dem Grundkörper zugewandten Spulenflanke an ihrem Umfang zusammenwirken kann, um die Bandspule an ihrer Spulenflanke festzulegen. Die dem Grundkörper abgewandte Spulenflanke bleibt zugänglich. Zudem wird sichergestellt, dass das Halteelement nicht mit dem Band in Kontakt kommt und dieses beschädigt.
In einer weiteren Ausgestaltung umfasst die Greifvorrichtung zumindest zwei weitere Halteelemente, wobei das Halteelement und die weiteren Halteelemente dazu ausgebildet sind, die Bandspule an der dem Grundkörper zugewandten Spulenflanke in versetzter Anordnung, bevorzugt um ungefähr 90° versetzt, festzulegen. Die insgesamt zumindest drei Halteelemente wirken zum Halten der Bandspule zusammen. Die Halteelemente sind bevorzugt bezüglich der Bandspule um ungefähr 90° versetzt gegenüber einander angeordnet und/oder identisch ausgebildet. Durch die Halterung an drei Punkten wird eine stabile Befestigung erreicht. Insbesondere kann die Bandspule zwischen den Halteelementen eingeklemmt werden. Jedes einzelne Halteelement muss lediglich eine relativ geringe Kraft aufnehmen. - In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Grundkörper im Wesentlichen kreisförmig, bevorzugt kreisringförmig mit einem Innenkreisradius, der größer als ein Radius eines Zentralzylinders der Bandspule ist, ausgebildet; und das Halteelement dazu ausgebildet, die Bandspule in konzentrischer Ausrichtung zum Grundkörper festzulegen. Durch eine kreisringförmige Ausbildung des Grundkörpers sowie durch die konzentrische Ausrichtung der Bandspule wird erreicht, dass ein Zentralzylinder der Bandspule sowohl auf der dem Grundkörper abgewandten Seite der Bandspule als auch auf der dem Grundkörper zugewandten Seite der Bandspule zugänglich ist. Hierdurch kann eine Befestigung der Bandspule an der Materialaufnahme am Zentralzylinder der Bandspule vorgenommen werden.
- In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst das Halteelement eine Haltepneumatik oder eine Haltehydraulik zum klemmenden Festlegen der Bandspule; und/oder das Spannelement eine Spannpneumatik oder Spannhydraulik zum klemmenden Einspannen des Bandanfangs. Sowohl die Haltepneumatik/-hydraulik als auch die Spannpneumatik/-hydraulik bewirken bevorzugt das Ausüben einer translatorischen Klemmbewegung zum Einklemmen der Bandspule bzw. des Bandanfangs. Alternativ sind jedoch auch rotatorische Bewegungen oder Schwenkbewegungen möglich. Eine Pneumatik oder eine Hydraulik erlauben das Ausüben vergleichsweise großer Kräfte auf kleinem Raum und ermöglichen insbesondere eine effiziente und einfache Ansteuerung. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Zuführvorrichtung zum Bereitstellen einer Bandspule zum Greifen mit einer Greifvorrichtung wie zuvor beschrieben, mit: einem Vorspannelement zum Einspannen eines Bandanfangs eines auf die Bandspule aufgespulten Bandes, um das Band unter Spannung zu halten, wobei das Vorspannelement mit dem Spannelement der Greifvorrichtung zusammenwirkt, um eine Spannung des Bandes beim Greifen der Bandspule in der Zuführvorrichtung zu erhalten; und das Vorspannelement bevorzugt eine Vorspannpneumatik oder eine Vorspannhydraulik zum klemmenden Festlegen des Bandanfangs umfasst.
- Die erfindungsgemäße Zuführvorrichtung ist dazu ausgelegt, die Bandspule derart bereitzustellen, dass sie mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung gegriffen werden kann. Insbesondere versteht sich hierunter eine zugängliche Ausrichtung der Bandspule sowie des Bandanfangs im bereitgestellten Zustand. Das Vorspannelement der Zuführvorrichtung bewirkt, dass das Band auf Spannung gehalten wird während sich die Bandspule in der Zuführvorrichtung befindet. Das erfindungsgemäße Transportsystem umfasst zudem die an die Greifvorrichtung ankoppelbare Antriebsvorrichtung, durch die insbesondere eine translatorische und/oder rotatorische Bewegung der Greifvorrichtung sowie einer daran festgelegten Bandspule erzeugt wird. Das erfindungsgemäße Transportsystem stellt einen Teil eines entsprechenden Verarbeitungssystems zum Verarbeiten eines Bandes, insbesondere einer Herstellungseinheit zum Herstellen von Preformen, dar.
- In einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die Zuführvorrichtung eine Vorratsvorrichtung zum Bereitstellen mehrerer Bandspulen und/oder ist als Materialwagen zur Aufnahme und zum rollenden Transportieren mindestens einer Bandspule ausgebildet; und/oder umfasst die Zuführvorrichtung ein Förderbandsystem zum Fördern der Bandspule aus einem Vorratsbereich in einen Aufnahmebereich, in dem die Bandspule zum Greifen mit der Greifvorrichtung bereitgestellt wird. Die genannten Merkmale können hierbei allein oder in Kombination verwendet werden. Das Bereitstellen mehrerer Bandspulen bewirkt, dass seltener Bandspulen nachgeliefert werden müssen, wodurch die Produktivität gesteigert werden kann. Vorteilhafterweise ist die Zuführungsvorrichtung als Materialwagen ausgebildet, mit dem eine oder mehrere Bandspulen von einem Lagerbereich in den Bereich der Greifvorrichtung transportiert werden können. Die Bandspule oder die Bandspulen können dem Materialwagen mit der Greifvorrichtung direkt entnommen werden. Alternativ oder auch in Kombination ist es möglich, dass die die Zuführvorrichtung ein Förderbandsystem umfasst, durch das neue Bandspulen ohne Mitwirkung des Bedienpersonals zugeführt werden können.
- Weiterhin betrifft ein Aspekt der Erfindung ein Transportsystem zum Transport einer Bandspule, mit einer Greifvorrichtung wie zuvor beschrieben; mit einer Zuführvorrichtung zum Bereitstellen einer Bandspule, insbesondere wie zuvor beschrieben; mit einer an die Greifvorrichtung ankoppelbaren Antriebsvorrichtung zum Bewegen der Bandspule, die dazu ausgebildet ist, eine Transportbewegung auszuführen, durch die die Bandspule von der Zuführvorrichtung zu der Materialaufnahme des Verarbeitungssystems transportiert wird; und mit einer Steuereinheit zum Steuern der Antriebsvorrichtung, wobei die Antriebsvorrichtung bevorzugt als Industrieroboter mit einem Roboterarm zum Ankoppeln der Greifvorrichtung ausgebildet ist.
- In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Transportsystems ist die Steuereinheit zum Ansteuern des Spannelements und des Vorspannelements beim Greifen der Bandspule in der Zuführvorrichtung ausgebildet, um ein Lösen der Einspannung des Bandes durch das Vorspannelement und ein Einspannen des Bandes durch das Spannelement aufeinander abzustimmen, sodass die Spannung des Bandes beim Greifen der Bandspule erhalten wird. Spannelement und Vorspannelement werden so gesteuert, dass zu keinem Zeitpunkt die Spannung des Bandes verloren geht. Insbesondere ist hier eine zeitliche Abstimmung notwendig. Zudem muss die entsprechende mechanische Ausführung so sein, dass sich die Aktoren nicht gegenseitig behindern.
- In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Steuereinheit zum Ansteuern des Halteelements ausgebildet, um die Bandspule in der Zuführposition festzulegen und die Festlegung der Bandspule zu lösen, wenn die Bandspule in der Materialaufnahme gehalten und der Bandanfang eingespannt gehalten wird. Die Steuereinheit bewirkt, dass die Bandspule während der Bewegung durch die Antriebsvorrichtung festgelegt ist. Ein schneller Wechsel einer leeren Bandspule wird ermöglicht.
- Bevorzugt ist die Antriebsvorrichtung dazu ausgebildet, den Bandanfang von der Materialaufnahme zu einer Fördereinheit zur Förderung des Bandes durch das Verarbeitungssystem zu führen, wenn die Bandspule in der Materialaufnahme gehalten wird. Beim Wechseln einer Bandspule ist es zumeist erforderlich, dass der Bandanfang ausgehend von der Spule zu einer entsprechenden Einheit des Verarbeitungssystems geführt wird, die das Band dann einzieht bzw. fördert. Dieser Einlegevorgang kann ebenfalls durch die Antriebsvorrichtung durchgeführt werden. Dies hat den Vorteil, dass auch hierzu kein manuelles Eingreifen erforderlich ist.
- Zudem betrifft ein Aspekt der Erfindung ein Verarbeitungssystem zum Verarbeiten eines auf eine Bandspule aufgewickelten Bandes, mit einem Transportsystem wie zuvor beschrieben; und mit einer Materialaufnahme zum Halten der Bandspule mit einem Haltedorn zum Aufnehmen eines Zentralzylinders der Bandspule, wobei der Haltedorn bevorzugt zum Abwickeln des Bandes angetrieben ausgebildet ist.
- Ein weiterer Aspekt betrifft ein Greifverfahren zum Greifen einer Bandspule mit einer Greifvorrichtung, insbesondere wie zuvor beschrieben, mit den Schritten: Festlegen der Bandspule mit einem Halteelement und Einspannen eines Bandanfangs eines auf die Bandspule aufgespulten Bandes mit einem Spannelement, wenn die Bandspule in einer Zuführvorrichtung bereitgestellt wird; und Lösen der Festlegung der Bandspule und der Einspannung des Bandanfangs, wenn die Bandspule in einer Materialaufnahme eines Verarbeitungssystems gehalten und der Bandanfang eingespannt gehalten wird, wobei der Grundkörper im Wesentlichen flächig an eine dem Grundkörper zugewandte Spulenflanke der Bandspule angelegt wird und das Halteelement dazu ausgebildet ist, die Bandspule an der dem Grundkörper zugewandten Spulenflanke festzulegen, sodass die dem Grundkörper abgewandte Spulenflanke in festgelegtem Zustand zugänglich ist, wobei das Halteelement (insbesondere ein Aufnahmeprofil zur Aufnahme der Spulenflanke aufweist.
- Ein weiterer Aspekt betrifft ein Transportverfahren zum Transport einer Bandspule mit einem Transportsystem wie zuvor beschrieben, mit den Schritten: Bereitstellen der Bandspule in einer Zuführvorrichtung;
Festlegen der Bandspule mit einem Halteelement und Einspannen eines Bandanfangs eines auf die Bandspule aufgespulten Bandes mit einem Spannelement, wenn die Bandspule in der Zuführvorrichtung bereitgestellt wird;
Ausführen einer Transportbewegung mit einer Antriebsvorrichtung, durch die die Bandspule von der Zuführvorrichtung zu einer Materialaufnahme eines - Verarbeitungssystems transportiert wird; und Lösen der Festlegung der Bandspule und der Einspannung des Bandanfangs, wenn die Bandspule in der Materialaufnahme des Verarbeitungssystems gehalten und der Bandanfang eingespannt gehalten wird.
- Die erfindungsgemäßen Verfahren zum Greifen einer Bandspule und zum Transport der Bandspule lassen sich insbesondere mit der zuvor beschriebenen Greifvorrichtung bzw. mit dem zuvor beschriebenen Transportsystem ausführen. Die einzelnen Verfahrensschritte werden dabei von den entsprechenden Teilen bzw. Elementen der Vorrichtung bzw. des Systems ausgeführt.
- Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es versteht sich, dass die Greifvorrichtung, die Zuführvorrichtung, das Transport- und das Verarbeitungssystem sowie die Verfahren entsprechend der für die Greifvorrichtung, die Zuführvorrichtung bzw. für das Transport- und das Verarbeitungssystem in den abhängigen Ansprüchen beschriebenen Ausgestaltungen ausgeführt sein können.
- Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
- Die Erfindung wird nachfolgend anhand einiger ausgewählter Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:
- Fig. 1
- eine schematische Darstellung eines Transportsystems gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung;
- Fig. 2
- eine schematische Darstellung einer Bandspule und eines darauf aufgewickelten Bandes;
- Fig. 3
- eine schematische Darstellung einer Greifvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung;
- Fig. 4
- eine schematische Detailansicht eines Halteelements zur Verwendung in einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung;
- Fig. 5
- eine schematische Darstellung einer Zuführvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung, die als Materialwagen ausgebildet ist; und
- Fig. 6
- eine schematische Darstellung eines Verarbeitungssystems gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung.
- In der
Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes Transportsystem 10 dargestellt. Eine Greifvorrichtung 12 ist an eine Antriebsvorrichtung 14 angekoppelt. An der Greifvorrichtung 12 ist eine Bandspule 16 festgelegt. Mittels der Antriebsvorrichtung 14 wird die Bandspule 16 von einer Zuführvorrichtung 18 in eine Materialaufnahme 20 eines Verarbeitungssystems transportiert. Die Antriebsvorrichtung 14 wird mittels einer Steuereinheit 22 entsprechend zum Ausführen der Bewegung angesteuert. Insbesondere eignet sich das erfindungsgemäße Transportsystem 10 zur Verwendung in der Herstellung von Bandstrukturen bzw. Tapestrukturen, welche zur Verstärkung in faserverstärkten Bauteilen zur Verwendung kommen, mittels des Band- bzw. Tape-Legeverfahrens. - Bei entsprechenden Legevorrichtungen besteht das Problem, dass das zu verarbeitende und auf Spulen, insbesondere Bandspulen 16, vorhandene Rohmaterial, welches in Form eines Bandes 36, welches auch als Tape bezeichnet wird, vorliegt, aufgrund seiner Eigenspannung auf der Spule auffedert und sich abwickeln kann, sodass sich der Bandanfang 38 an einer undefinierten Position befindet, die ein automatisiertes Beladen der Bandspule 16 und Einfädeln des Bandes 36 unmöglich macht. Bei der Lieferung der Bandspulen 16 ist der Bandanfang 38 zumeist durch eine Punktschweißverbindung (insbesondere mittels Ultraschallschweißen) oder ähnliches mit der darunterliegenden Schicht verbunden. Diese Verbindung muss vor der Weiterverarbeitung gelöst werden.
- Ein bisheriger Ansatz zur Lösung dieses Problems besteht darin, den Bandanfang 38 eines neuen Bandes 36 an das Bandende einer vorher verwendeten Bandspule 16 anzuheften, welches auch als Spleißen bekannt ist. Bei diesem Ansatz liegen beide Bänder 36 in einem gespleißten Bereich übereinander. Dieser Bereich kann zumeist nicht weiterverarbeitet werden und muss unter zusätzlichem Aufwand und unter Inkaufnahme zusätzlichen Materialverlustes mittels einer Schneideinrichtung entfernt und aus dem System ausgeschleust werden. Zudem bleibt das Problem bestehen, dass es bei der Entnahme einer nur teilweise verbrauchten Bandspule 16 zum Auffedern des auf der Spule verbleibenden Materials kommt, wodurch dieses unbrauchbar werden kann, da sich unter anderem Staub und Partikel an dem aufgefedertem Band anlagern kann. Zudem ist die Position des Bandanfanges 38 nicht mehr genau definiert, wodurch ein automatisiertes Wiederverwenden der teilweise aufgebrauchten Bandspule 16 nicht möglich ist und somit teilweise aufgebrauchte Bandspulen 16 nur durch einen händischen Prozess in den Prozess zum Legen von Bandstrukturen zurückgeführt werden können.
- Erfindungsgemäß wird eine Bandspule 16 mittels einer Zuführvorrichtung 18, die bevorzugt als Materialwagen ausgebildet sein kann, für die weitere Verwendung bereitgestellt. Der Bandanfang 38 wird eingespannt und das Band 36 wird auf Spannung gehalten, solange sich die Bandspule 16 in der Zuführvorrichtung 18 befindet. Durch die Einspannung sind die Länge und Position des Bandes 36, und insbesondere des Bandanfanges 38, fest definiert. Anschließend wird mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 12 die Bandspule 16 aufgenommen und der Materialaufnahme 20 zugeführt. In der dargestellten Ausführungsform kann die Materialaufnahme 20 zwei Bandspulen 16 aufnehmen. Es versteht sich, dass auch andere Ausführungen möglich sind, insbesondere zur Aufnahme lediglich einer oder auch weiterer Bandspulen 16.
- Die Greifvorrichtung 12 wird mittels einer Antriebsvorrichtung 14 bewegt. Durch die Antriebsvorrichtung 14 wird die Bandspule 16 von einer Bereitstellungs- oder Zuführposition in der Zuführvorrichtung 18 in eine Halte- oder Aufnahmeposition in der Materialaufnahme 20 des Verarbeitungssystems 46 transportiert. Bevorzugt ist die Antriebsvorrichtung 14 wie dargestellt als Industrieroboter bzw. als Roboterarm eines Industrieroboters ausgebildet. Die Greifvorrichtung 12 ist über eine entsprechende Schnittstelle mit dem Roboterarm verbunden. Die Verbindung kann insbesondere angeschraubt oder mittels einer Werkzeugkopplung lösbar angekoppelt sein, um einen Werkzeugwechsel zu ermöglichen, so dass der Roboter auch andere Aufgaben im Bereich der Herstellung von Bandstrukturen übernehmen kann. Die Steuerung der Antriebsvorrichtung 14 wird von einer Steuereinheit 22 bewirkt, die ein entsprechendes Steuersignal erzeugt.
- Die Steuereinheit 22 ist bevorzugt zudem dazu ausgebildet, die Antriebsvorrichtung 14 nach der Übergabe der Bandspule 16 an die Materialaufnahme 20 zum Einführen des Bandanfangs 38 in das Verarbeitungssystem 46 zur weiteren Verarbeitung des Bandes 36 anzusteuern. Hierzu kann der Bandanfang 38 zunächst weiterhin durch das Spannelement 24 eingespannt bleiben und der Roboterarm, an den die Greifvorrichtung 12 gekoppelt ist, kann die entsprechende Einführ- oder Einfädelbewegung ausführen. Ebenfalls ist es jedoch auch möglich, dass ein separater Roboterarm zum Einführen bzw. Einfädeln des Bandes 38 verwendet und angesteuert wird. Alternativ ist es auch denkbar, dass nach Übergabe der Bandspule 16 an die Materialaufnahme 20 der Bandanfang 38 durch eine Spanneinrichtung in der Materialaufnahme 20 eingespannt gehalten wird und am Roboterarm ein Werkzeugwechsel von der Greifvorrichtung 12 zu einer Greifeinrichtung erfolgt, welche dann das Band 36 durch die Materialaufnahme führen und dem Verarbeitungssystem 46 zuführen kann.
- Es versteht sich, dass die Antriebsvorrichtung 14 in anderen Ausführungsformen auch in einer gemeinsamen Vorrichtung mit der Zuführvorrichtung 18 kombiniert ausgeführt sein kann. Zudem ist auch eine Kombination mit der Materialaufnahme 20 bzw. mit dem Verarbeitungssystem 46 denkbar.
- In der
Figur 2 ist schematisch eine Bandspule 16 illustriert. Die Bandspule 16 weist Spulenflanken 32 auf. Die Spulenflanken schließen die Bandspule 16 auf ihren Stirnseiten 34 ab. Auf der Bandspule 16 ist ein entsprechendes Band 36, welches auch als Tape bezeichnet wird, aufgewickelt, das bevorzugt thermoplastische Endlosfasern umfasst. Die Spulenflanken 32 verhindern ein Abgleiten oder Abrutschen des Bandes 36 in Axialrichtung der Bandspule 16. In der schematischen Darstellung ist zudem ein Bandanfang 38, also das Ende der Wicklung des Bandes 36, dargestellt. Die Bandspule 16 weist einen Zentralzylinder 17 auf, der sich zum Ankoppeln an eine Drehvorrichtung zum Antreiben der Bandspule 16 eignet. - In der
Figur 3 ist eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung 12 schematisch illustriert. Die Greifvorrichtung 12 weist ein Spannelement 24 auf, mittels dem der Bandanfang 38 gegriffen oder eingespannt werden kann, sodass ein auf der Bandspule 16 aufgewickeltes Band 36 stets unter Spannung steht und sich nicht abwickeln bzw. auffedern kann. Die Greifvorrichtung 12 umfasst weiterhin ein Halteelement 26, durch das eine Bandspule 16 an der Greifvorrichtung 12 festgelegt werden kann. In der dargestellten bevorzugten Ausführungsform umfasst die Greifvorrichtung 12 zudem zwei weitere Halteelemente 26a und 26b. Weiterhin umfasst die Greifvorrichtung 12 einen Grundkörper 28, an dem die Halteelemente 26, 26a, 26b sowie das Spannelement 24 befestigt sind. Ebenfalls dargestellt ist die Ankopplung 30 der Antriebsvorrichtung 14. - In der dargestellten Ausführungsform ist der Grundkörper 28 im Wesentlichen als kreisförmige Scheibe ausgebildet. Die dem Spannelement 24 sowie den Halteelementen 26, 26a und 26b abgewandte Seite des flächigen Grundkörpers 28 ist flach und zum Anlegen an eine Stirnseite 34 der Bandspule 16 ausgebildet. Die Bandspule 16 wird an einer ihrer Stirnseiten 34 an die Anlagefläche des Grundkörpers 28 der Greifvorrichtung 12 angelegt und von den Halteelementen 26, 26a und 26b gehalten.
- Erfindungsgemäß sind die Halteelemente 26, 26a und 26b sowie das Spannelement 24 so angeordnet, dass eine Bandspule 16, die sich in einer Zuführvorrichtung 18 befindet, festgelegt werden kann und der Bandanfang 38 während des Festlegens und Einspannens auf Spannung gehalten werden kann. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die drei Halteelemente 26, 26a und 26b identisch als Aktuatoren zum Ausführen einer translatorischen (Klemm-) Bewegung in Radialrichtung ausgebildet. Die Halteelemente 26, 26a und 26b sind bezüglich des Grundkörpers 28 um 90° zueinander versetzt, sodass, aufgrund der Breite eines Halteelements 26, 26a, 26b insgesamt ein Winkelbereich von mehr als 180° abgedeckt wird und sich die Bandspule 16 im festgelegten Zustand nicht lösen kann. Ein Teil jedes Halteelements 26, 26a, 26b steht über den Grundkörper 28 radial und axial bezüglich des Grundkörpers 28 in Richtung der Bandspule 16 über und überragt somit den Grundkörper 28. Der überragende Teil ist radial beweglich und erlaubt das Festlegen bzw. Festklemmen der Bandspule 16 an der Spulenflanke 32, ohne dass das Band 36 berührt wird. Zudem bleibt in dieser Anordnung die dem Grundkörper 28 abgewandte Stirnseite 34 bzw. Spulenflanke 32 der Bandspule 16 im festgelegten Zustand zur Aufnahme und zur Weitergabe der Bandspule 16 frei. Die Halteelemente 26, 26a und 26b sowie das Spannelement 24 sind auf dem Grundkörper 28 korrespondierend zur Ausgestaltung der Zuführvorrichtung 18 bzw. der Materialaufnahme 20 des Verarbeitungssystems 46 angeordnet sowie zum Zusammenwirken mit Zuführvorrichtung 18 und Materialaufnahme 20 ansteuerbar.
- Die dargestellte Ausführungsform mit drei identisch ausgebildeten aktiven Halteelementen 26, 26a, 26b hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt. Es versteht sich jedoch, dass auch andere Anzahlen von Halteelementen 26, 26a, 26b sowie andere Anordnungen oder Winkel möglich sind. Ebenfalls ist es möglich, lediglich ein oder zwei als Aktuatoren ausgebildete Halteelemente 26, 26a, 26b zu verwenden und ein anderes bzw. mehrere andere Halteelemente 26, 26a, 26b als Anschlag, an den die Bandspule 16 angepresst wird, zu verwenden.
- In der
Figur 4 ist ein Halteelement 26 schematisch illustriert. Das Halteelement 26 umfasst zur Befestigung einer mit ihrer Stirnseite an der Greifvorrichtung 12 anliegenden Bandspule 16 ein entsprechendes Aufnahmeprofil 40. Das Aufnahmeprofil 40 ist als U-Profil ausgebildet und umgreift eine Spulenflanke 32 der anliegenden Bandspule 16. In der dargestellten Ausführungsform umfasst das Halteelement 26 eine Haltepneumatik 42, welche als pneumatisches Element, beispielsweise Arbeitszylinder ausgebildet sein kann, die das Ausüben einer translatorischen Bewegung des Aufnahmeprofils 40 in Richtung der Spulenflanke 32 und damit ein Festlegen der Bandspule 16 bewirkt. Es versteht sich, dass das Halteelement 26 auch hydraulisch ausgeführt sein kann sowie dass auch andere Aktuatoren verwendet werden können. - In der
Figur 5 ist eine erfindungsgemäße Zuführvorrichtung 18 im Zusammenspiel mit einer Greifvorrichtung 12 schematisch illustriert. Die Zuführvorrichtung 18 ist dazu ausgelegt, eine Bandspule 16 in einer Form aufzunehmen, dass diese durch eine Greifvorrichtung 12 aufgenommen und weiter transportiert werden kann. Die Greifvorrichtung 12 liegt mit ihrer flachen Seite an der Bandspule 16 an und legt diese fest. In der dargestellten Ausführungsform ist die Zuführvorrichtung 18 als Vorratsvorrichtung zum Aufnehmen von insgesamt vier Bandspulen 16 ausgebildet, die nacheinander bereitgestellt werden. Die in der Darstellung oberste Bandspule 16 ist zugänglich und kann mit der Greifvorrichtung festgelegt werden. Es erfolgt eine Übergabe der Bandspule von der Zuführvorrichtung 18 an die Greifvorrichtung 12. - Die Zuführvorrichtung weist ein Vorspannelement 44 auf, durch das ein Bandanfang 38 eines auf die Bandspule 16 aufgespulten Bandes 36 unter Spannung gehalten werden kann. Das Vorspannelement 44 wirkt als Aktor zum Einklemmen des Bandanfangs 38. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Vorspannelement 44 dazu ausgelegt, die Bandanfänge 38 aller vier Bandspulen 16 unter Spannung zu halten. Die Einwirkung auf die Bandanfänge 38 erfolgt dabei jeweils separat durch separate Klemmelemente, beispielsweise Klemmbacken (nicht dargestellt), sodass ein einzelnes Lösen des Bandanfangs 38 der obersten Bandspule 16 möglich ist, wenn diese mit der Greifvorrichtung 12 gegriffen wird.
- Die Bandspule 16 wird festgelegt und der Bandanfang 38 wird mit dem Spannelement 24 eingespannt, während sich die Bandspule 16 in der Zuführvorrichtung 18 befindet. Das Vorspannelement 44 und das Spannelement 24 der Greifvorrichtung 12 sind dazu korrespondierend ausgebildet. Beim Greifen der Bandspule 16 wirken Vorspannelement 44 und Spannelement 24 zusammen, sodass die Spannung des Bandes 36 während des Greifvorgangs erhalten bleibt. Das Vorspannelement 44 gibt erst dann den Bandanfang 38 frei, wenn er durch das Spannelement 24 eingespannt ist. Sowohl das Vorspannelement 44 als auch das Spannelement 24 können dabei beispielsweise als pneumatische oder hydraulische Elemente ausgeführt sein. Durch die damit ausgeübte Kraft können insbesondere zwei Klemmbacken eine Klemmbewegung ausführen und das Band 36 bzw. den Bandanfang 38 einklemmen. Es versteht sich, dass auch andere Aktoren und/oder andere Konstruktionen möglich sind.
- In der
Figur 6 ist eine Weiterverarbeitung der Bandspule 16 in einem Verarbeitungssystem 46 schematisch illustriert. Dargestellt ist eine Band-Legevorrichtung. Eine Bandspule 16 wird in einer entsprechenden Materialaufnahme 20 gehalten. Hierzu ist ein Haltedorn 48 vorgesehen, der als Fortsatz in einen Zentralzylinder 17 der Bandspule 16 eingreift. Vorteilhafterweise ist der Haltedorn 48 angetrieben, sodass er ein aktives Abwickeln des Bandes 36 bewirken kann. Zur weiteren Verarbeitung wird das Band 36 über eine oder mehrere Umlenkrollen 50 durch ein Tänzersystem 52 geführt. Das Tänzersystem 52 bewirkt mittels eines Federsystems einen Bandvorrat. Im weiteren Verlauf wird das Band 36 von einer Schneidvorrichtung 54 geschnitten. Zum sauberen Schneiden ist es erforderlich, dass das Band 36 kurz angehalten wird. Um trotzdem ein kontinuierliches Abwickeln der Bandspule 16 zu ermöglichen, kann das Tänzersystem 52 dieses kurze Abbremsen oder Abstoppen der Bandbewegung ausgleichen. Weiterhin vorgesehen ist eine Fördereinheit 56, die das Band 36 einzieht und der Schneidvorrichtung 54 zuführt. Mittels einer oder mehrerer Förderbänder 58, die bevorzugt als Vakuum-Transportbänder ausgebildet sind, wird das Band 36 bzw. ein vom Band 38 abgetrennter Bandabschnitt dann auf einen Legetisch 60, der bevorzugt ebenfalls als Unterdrucksystem ausgebildet ist, gelegt. Auf dem Legetisch 60 werden die Bandstrukturen im Legeverfahren hergestellt. - Mit einem Band 36 oder Tape ist im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung vorzugsweise jegliche Art von bahnförmigem Material, insbesondere ein Prepregmaterial, das beispielsweise eine Breite zwischen 30 und 200 mm aufweist, gemeint, welches für ein Ablegen mittels einer Band-Legevorrichtung geeignet ist. Mit Prepegmaterial sind vorliegend insbesondere Fasergarne (Rovings), Fasergelege und/oder Fasergewebe gemeint, welche mit einem Binder benetzt und/oder mit einer Matrix, beispielsweise einer Duroplastmatrix oder Thermoplastmatrix, teilweise oder vollständig imprägniert, insbesondere vorimprägniert, sind.
- Bei den Fasern handelt es sich insbesondere um Kohlenstofffasern, ist aber in gleicher Weise auch für Glasfasern oder andere, insbesondere künstlich hergestellte, Fasern anwendbar. Das Band 36 kann auf einem Trägermaterial angeordnet sein, insbesondere einer Trägerfolie oder einem Trägerpapier, das während des Ablegens des Tapes zum Aufbau des Laminats sich von dem Trägermaterial löst, wobei das Trägermaterial mittels einer geeigneten Einrichtung der Legevorrichtung beseitigt, beispielsweise aufgewickelt, wird. Bevorzugt können jedoch auch Bänder Verwendung finden, die keine Trägermaterialien benötigen.
- Die Erfindung wurde anhand der Zeichnungen und der Beschreibung umfassend beschrieben und erklärt. Die Beschreibung und Erklärung sind als Beispiel und nicht einschränkend zu verstehen. Die Erfindung ist nicht auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt. Andere Ausführungsformen oder Variationen ergeben sich für den Fachmann bei der Verwendung der vorliegenden Erfindung sowie bei einer genauen Analyse der Zeichnungen, der Offenbarung und der nachfolgenden Patentansprüche, ohne dass dadurch der durch die Patentansprüche definierte Schutzbereich verlassen wird.
- In den Patentansprüchen schließen die Wörter "umfassen" und "mit" nicht das Vorhandensein weiterer Elemente oder Schritte aus. Der undefinierte Artikel "ein" oder "eine" schließt nicht das Vorhandensein einer Mehrzahl aus. Ein einzelnes Element oder eine einzelne Einheit kann die Funktionen mehrerer der in den Patentansprüchen genannten Einheiten ausführen. Die bloße Nennung einiger Maßnahmen in mehreren verschiedenen abhängigen Patentansprüchen ist nicht dahingehend zu verstehen, dass eine Kombination dieser Maßnahmen nicht ebenfalls vorteilhaft verwendet werden kann. Bezugszeichen in den Patentansprüchen sind nicht einschränkend zu verstehen.
-
- 10
- Transportsystem
- 12
- Greifvorrichtung
- 14
- Antriebsvorrichtung
- 16
- Bandspule
- 17
- Zentralzylinder
- 18
- Zuführvorrichtung
- 20
- Materialaufnahme
- 22
- Steuereinheit
- 24
- Spannelement
- 26
- Halteelement
- 26a
- Halteelement
- 26b
- Halteelement
- 28
- Grundkörper
- 30
- Ankopplung
- 32
- Spulenflanke
- 34
- Stirnseiten
- 36
- Band
- 38
- Bandanfang
- 40
- Aufnahmeprofil
- 42
- Haltepneumatik
- 44
- Vorspannelement
- 46
- Verarbeitungssystem
- 48
- Haltedorn
- 50
- Umlenkrolle
- 52
- Tänzersystem
- 54
- Schneidvorrichtung
- 56
- Fördereinheit
- 58
- Transportband
- 60
- Legetisch
Claims (14)
- Greifvorrichtung (12) zum Greifen einer Bandspule (16) mit:einem Halteelement (26) zum Festlegen der Bandspule (16);einem Spannelement (24) zum Einspannen eines Bandanfangs (38) eines auf die Bandspule (16) aufgespulten Bandes (36), um das Band (36) unter Spannung zu halten; und einem Grundkörper (28), an dem das Halteelement (26) und das Spannelement (24) befestigt sind und der ankoppelbar an eine Antriebsvorrichtung (14) zum Bewegen der Bandspule (16) ausgebildet ist, wobei das Halteelement (26) und das Spannelement (24) dazu ausgebildet sind, die Bandspule (16) festzulegen und den Bandanfang (38) einzuspannen, wenn die Bandspule (16) in einer Zuführvorrichtung (18) zum Bereitstellen der Bandspule (16) bereitgestellt wird; und die Festlegung der Bandspule (16) und die Einspannung des Bandanfangs (38) zu lösen, wenn die Bandspule (16) in einer Materialaufnahme (20) eines Verarbeitungssystems (46) gehalten wird, wobei der Grundkörper (28) im Wesentlichen flächig zum Anlegen an eine dem Grundkörper (28) zugewandte Spulenflanke (32) der Bandspule (16) ausgebildet ist und das Halteelement (26) dazu ausgebildet ist, die Bandspule (16) an der dem Grundkörper (28) zugewandten Spulenflanke (32) festzulegen, sodass die dem Grundkörper (28) abgewandte Spulenflanke (32) in festgelegtem Zustand zugänglich ist, wobei das Halteelement (26) insbesondere ein Aufnahmeprofil (40) zur Aufnahme der Spulenflanke (32) aufweist.
- Greifvorrichtung (12) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteelement (26) im Wesentlichen auf einer der Bandspule (16) abgewandten Seite des Grundkörpers (28) angeordnet ist und den Grundkörper (28) zum Festlegen der Bandspule (16) parallel und orthogonal zum Grundkörper (28) überragt, um die Bandspule (16) an der dem Grundkörper (28) zugewandten Spulenflanke (32) festzulegen.
- Greifvorrichtung (12) nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit zumindest zwei weiteren Halteelementen (26a, 26b), wobei das Halteelement (26) und die weiteren Halteelemente (26a, 26b) dazu ausgebildet sind, die Bandspule (16) an der dem Grundkörper (28) zugewandten Spulenflanke (32) in versetzter Anordnung, bevorzugt um ungefähr 90° versetzt, festzulegen.
- Greifvorrichtung (12) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper (28) im Wesentlichen kreisförmig, bevorzugt kreisringförmig mit einem Innenkreisradius, der größer als ein Radius eines Zentralzylinders (17) der Bandspule (16) ist, ausgebildet ist; und dass das Halteelement (26) dazu ausgebildet ist, die Bandspule in konzentrischer Ausrichtung zum Grundkörper (28) festzulegen.
- Greifvorrichtung (12) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteelement (26) eine Haltepneumatik (42) oder eine Haltehydraulik zum klemmenden Festlegen der Bandspule (16) umfasst; und/oder dass das Spannelement (24) eine Spannpneumatik oder Spannhydraulik zum klemmenden Einspannen des Bandanfangs (38) umfasst.
- Zuführvorrichtung (18) zum Bereitstellen einer Bandspule (16) mit einer Greifvorrichtung (12) zum Greifen der Bandspule (16) nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit:
einem Vorspannelement (44) zum Einspannen eines Bandanfangs (38) eines auf die Bandspule (16) aufgespulten Bandes (36), um das Band (36) unter Spannung zu halten, wobei das Vorspannelement (44) mit dem Spannelement (24) der Greifvorrichtung (12) zusammenwirkt, um eine Spannung des Bandes (36) beim Greifen der Bandspule (16) in der Zuführvorrichtung (18) zu erhalten; und das Vorspannelement (44) bevorzugt eine Vorspannpneumatik oder eine Vorspannhydraulik zum klemmenden Festlegen des Bandanfangs umfasst. - Zuführvorrichtung (18) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführvorrichtung (18) als Vorratsvorrichtung zum Bereitstellen mehrerer Bandspulen (16) und/oder als Materialwagen zur Aufnahme und zum rollenden Transportieren mindestens einer Bandspule (16) ausgebildet ist;
und/oder ein Förderbandsystem zum Fördern der Bandspule (16) aus einem Vorratsbereich in einen Aufnahmebereich, in dem die Bandspule (16) zum Greifen mit der Greifvorrichtung (12) bereitgestellt wird, umfasst. - Transportsystem (10) zum Transport einer Bandspule (16), mit:einer Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 5;einer Zuführvorrichtung (18) zum Bereitstellen einer Bandspule (16),insbesondere nach einem der Ansprüche 6 bis 7;einer an die Greifvorrichtung (12) ankoppelbaren Antriebsvorrichtung (14) zum Bewegen der Bandspule (16), die dazu ausgebildet ist, eine Transportbewegung auszuführen, durch die die Bandspule (16) von der Zuführvorrichtung (18) zu der Materialaufnahme (20) des Verarbeitungssystems (46) transportiert wird; undeiner Steuereinheit (22) zum Steuern der Antriebsvorrichtung (14), wobei die Antriebsvorrichtung (14) bevorzugt als Industrieroboter mit einem Roboterarm zum Ankoppeln der Greifvorrichtung (12) ausgebildet ist.
- Transportsystem (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (22) zum Ansteuern des Spannelements (24) und des Vorspannelements (44) beim Greifen der Bandspule (16) in der Zuführvorrichtung (18) ausgebildet ist, um ein Lösen der Einspannung des Bandes (36) durch das Vorspannelement (44) und ein Einspannen des Bandes (36) durch das Spannelement (24) aufeinander abzustimmen, sodass die Spannung des Bandes (36) beim Greifen der Bandspule (16) erhalten wird.
- Transportsystem (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (22) zum Ansteuern des Halteelements (26) ausgebildet ist, um die Bandspule (16) in der Zuführposition festzulegen und die Festlegung der Bandspule (16) zu lösen, wenn die Bandspule (16) in der Materialaufnahme (20) gehalten und der Bandanfang (38) eingespannt gehalten wird.
- Transportsystem (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung (14) dazu ausgebildet ist, den Bandanfang (38) von der Materialaufnahme (20) zu einer Fördereinheit (56) zur Förderung des Bandes (36) durch das Verarbeitungssystem (46) zu führen, wenn die Bandspule (16) in der Materialaufnahme (20) gehalten wird.
- Verarbeitungssystem (46) zum Verarbeiten eines auf eine Bandspule (16) aufgewickelten Bandes (36), mit:einem Transportsystem (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 11; und einer Materialaufnahme (20) zum Halten der Bandspule (16) mit einem Haltedorn (48) zum Aufnehmen eines Zentralzylinders (17) der Bandspule (16), wobei der Haltedorn (48) bevorzugt zum Abwickeln des Bandes (36) angetrieben ausgebildet ist.
- Greifverfahren zum Greifen einer Bandspule (16) mit einer Greifvorrichtung (12), insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 5, mit den Schritten:Festlegen der Bandspule (16) mit einem Halteelement (26) und Einspannen eines Bandanfangs (38) eines auf die Bandspule (16) aufgespulten Bandes (36) mit einem Spannelement (24), wenn die Bandspule (16) in einer Zuführvorrichtung (18) bereitgestellt wird; und Lösen der Festlegung der Bandspule (16) und der Einspannung des Bandanfangs (38), wenn die Bandspule (16) in einer Materialaufnahme (20) eines Verarbeitungssystems (46) gehalten und der Bandanfang (38) eingespannt gehalten wird, wobei die Greifvorrichtung einen Grundkörper (28), an dem das Halteelement (26) und das Spannelement (24) befestigt sind und der ankoppelbar an eine Antriebsvorrichtung (14) zum Bewegen des Materials ausgebildet ist, aufweist, wobei der Grundkörper (28) im Wesentlichen flächig an eine dem Grundkörper (28) zugewandte Spulenflanke (32) der Bandspule (16) angelegt wird und das Halteelement (26) dazu ausgebildet ist, die Bandspule (16) an der dem Grundkörper (28) zugewandten Spulenflanke (32) festzulegen, sodass die dem Grundkörper (28) abgewandte Spulenflanke (32) in festgelegtem Zustand zugänglich ist, wobei das Halteelement (26) insbesondere ein Aufnahmeprofil (40) zur Aufnahme der Spulenflanke (32) aufweist.
- Transportverfahren zum Transport einer Bandspule (16) mit einem Transportsystem (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, mit den Schritten:Bereitstellen der Bandspule (16) in einer Zuführvorrichtung (18);Festlegen der Bandspule (16) mit einem Halteelement (26) und Einspannen eines Bandanfangs (38) eines auf die Bandspule (16) aufgespulten Bandes (36) mit einem Spannelement (24), wenn die Bandspule (16) in der Zuführvorrichtung (18) bereitgestellt wird;Ausführen einer Transportbewegung mit einer Antriebsvorrichtung (14), durch die die Bandspule (16) von der Zuführvorrichtung (18) zu einer Materialaufnahme (20) eines Verarbeitungssystems (46) transportiert wird; undLösen der Festlegung der Bandspule (16) und der Einspannung des Bandanfangs (38), wenn die Bandspule (16) in der Materialaufnahme (20) des Verarbeitungssystems (46) eingespannt und der Bandanfang (38) eingespannt gehalten wird.
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