EP3446988A1 - Device for inserting products - Google Patents

Device for inserting products Download PDF

Info

Publication number
EP3446988A1
EP3446988A1 EP18182860.9A EP18182860A EP3446988A1 EP 3446988 A1 EP3446988 A1 EP 3446988A1 EP 18182860 A EP18182860 A EP 18182860A EP 3446988 A1 EP3446988 A1 EP 3446988A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
support frame
transport
robot
packaging machine
receptacles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18182860.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Christoph Kuhmichel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weber Food Technology GmbH
Original Assignee
Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE102017122703.2A external-priority patent/DE102017122703A1/en
Application filed by Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach filed Critical Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach
Publication of EP3446988A1 publication Critical patent/EP3446988A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
    • B65B25/06—Packaging slices or specially-shaped pieces of meat, cheese, or other plastic or tacky products
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D7/00—Details of apparatus for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D7/27—Means for performing other operations combined with cutting
    • B26D7/32—Means for performing other operations combined with cutting for conveying or stacking cut product
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B65B35/18—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B9/00—Enclosing successive articles, or quantities of material, e.g. liquids or semiliquids, in flat, folded, or tubular webs of flexible sheet material; Subdividing filled flexible tubes to form packages
    • B65B9/02—Enclosing successive articles, or quantities of material between opposed webs
    • B65B9/04—Enclosing successive articles, or quantities of material between opposed webs one or both webs being formed with pockets for the reception of the articles, or of the quantities of material
    • B65B9/045—Enclosing successive articles, or quantities of material between opposed webs one or both webs being formed with pockets for the reception of the articles, or of the quantities of material for single articles, e.g. tablets

Definitions

  • the invention relates to a device for inserting products in receptacles, in particular for inserting food products in wells made by deep drawing a film web.
  • the invention also relates to a packaging machine with at least one such loading device.
  • the invention relates to a processing line for food products with at least one device for slicing the products, a packaging machine and at least one product feed between the slicing device and at least one loading device of the packaging machine.
  • Such insertion robots are typically embodied as robots with a so-called parallel kinematic and are referred to, for example, as delta robots, pick-and-place robots or simply pickers.
  • the packaging machine and the infeed robot are each provided with a separate support frame, wherein the support frame of the inserter robot is also referred to as a robot cell.
  • a typical known structure provides that the robot cell is placed on the packaging machine in the manner of a bridge and thus supported on both sides next to the packaging machine on the ground, which is supported on its own support frame within the robot cell itself on the ground.
  • the robot cell during assembly on the packaging machine has to be "threaded” in a longitudinal direction, since the packaging machine typically has a continuous chain drive for film conveying, which can not be “penetrated” in any other way.
  • a disadvantage of the known structure consequently, that due to the separate support structures, a high construction and installation effort is required. In addition, much valuable space is needed to set up such an assembly of packaging machine and inlay robot.
  • a loading device with a supported in the established operating condition on the ground support frame comprising a plurality of interconnected support members and defines a transport passage for moving during operation in a transport direction through the support frame through recordings, with an am Carrier supported or formed by the support frame transport and / or guide means for moving the recordings through the support frame or with a supported on the support frame or formed by the support frame connection for a transport and / or guide device for moving the recordings through the support frame, and with at least one three-dimensional, extending both longitudinally and transversely to the transport direction Robot cell, is supported on the at least one inlay robot for inserting products in itself located in the transport passage recordings, wherein the support frame is formed by the robot cell.
  • the invention provides an integrated construction of inlay robot and packaging machine.
  • the support frame according to the invention is formed by the robot cell, the packaging machine and the inlay robot have a common frame or a common support cell, so that packaging machine and inlay robots merge to a unity as it were.
  • Another advantage of the invention is that additional devices such as guards and covers no longer need to be provided twice, but need to be designed only once for the robot cell according to the invention. This minimizes the number of components required and the cleaning effort.
  • the transport and / or guide device is designed as part of a packaging machine.
  • a packaging machine which is arranged downstream of a thermoforming station of the packaging machine, at which the receptacles for the products in the form of deep-drawn recesses of a film web are produced.
  • the film web can be held on both sides of each of a conveyor chain over which the film web transported through the transport passage of the support frame and thereby guided.
  • an insertion region of a work area of the inserter robot located in transport passage has a length extending along the transport direction and a width extending transversely to the transport direction, wherein in most cases the length is greater than the width and in particular is a multiple of the width. Conversely, however, the width can be greater than the length.
  • the insertion area is that area of the working area that can be covered by the inlay robot, in which the insertion robot can insert products into the receptacles.
  • the support frame is formed asymmetrically such that vertically extending center planes of the transport passage and the support frame, which extend parallel to the transport direction, are laterally offset from each other.
  • the asymmetry allows the infeed robot to be transversely, i. perpendicular to the transport direction to position off-center with respect to the transport passage.
  • the insertion robot and in particular its working area can be designed and dimensioned such that the insertion robot can cover a removal area located laterally next to the transport passage and at the same time the insertion area of the working area of the insertion robot can extend at least substantially over the entire width of the transport passage.
  • the center plane of the support frame extends in the region of a lateral boundary of the transport passage and in particular centrally between the insertion area and the removal area of the deposit robot.
  • An advantage of such an asymmetrical design of the support frame is that the removal area and the insertion area can be very close to each other.
  • the products to be introduced enter the removal area, in particular by means of a product supply provided for this purpose, and the recordings move through the deposit area of the deposit robot.
  • the infeed robot needs only a relatively short reach to cover the product feed and the transport passage.
  • a loading robot having a certain working range can cover a comparatively wide product supply and a relatively wide transport passage.
  • an inlay robot with a comparatively small range can cover relatively wide format sets of products or operate from recordings.
  • As a set of formats generally arrangements of products or recordings are referred to, in which the products or receptacles are arranged in one or more rows and one or more columns.
  • the robot cell projects laterally beyond the transport passage. In this way, an asymmetric configuration of the support frame can be realized.
  • the insertion robot may be a parallel kinematics robot.
  • the insertion robot is designed as a delta robot, pick-and-place robot or picker.
  • the robot can also be, for example, a 2D robot, a 3D robot or a gantry robot. These robots are also referred to as converters.
  • a connection for a product supply to the support frame can be supported or formed by the support frame.
  • products to be imported reach the acceptance area of the infeed robot via the product feeder.
  • connection for the product supply either formed by the support frame itself or supported on the support frame, the relative positioning between the infeed robot and the product supply by means of the fixed connection with respect to the support frame is given.
  • the product feed interface can be configured to couple such a product feed to the support frame, which is formed as a belt system or a shuttle system that includes a web system and a plurality of individually movable transporters in the web system.
  • the support frame which is formed as a belt system or a shuttle system that includes a web system and a plurality of individually movable transporters in the web system.
  • the support frame for the transport and / or guide device or its connection and for the connection of the product supply comprises at least one common support element.
  • a central support element may be provided in particular centrally with respect to the transport direction in the support frame.
  • the common support element can constructively form the starting point or the reference plane for all provided extensions.
  • the packaging machine is then arranged on one side of the central support element and there is the products to be imported zoom leading product supply the other side of the central support element.
  • a film conveyor in particular a chain guide of the packaging machine
  • elements of the product supply are grown, such as tape cassettes, side members or other support elements of a conveyor the product feed. Consequently, two machine frames are not only brought together by means of the central support element, but connected directly to each other.
  • the transport and / or guide device or its connection comprises a guide for a circumferential, upstream entering the support frame and downstream of the support frame escaping transport member for the recordings.
  • the transport member is used to hold a film web with recesses produced by deep drawing.
  • the transport member comprises one or more conveyor chains.
  • a transport plane may be defined, in which the shots are moved through the support frame during operation, wherein below the transport plane installation space and / or storage space for one or more operating components of the deposit robot and / or a packaging machine, in which the device integrated is, is provided.
  • the space occupied by the support frame can be used optimally.
  • At least one handling device in particular a lifting device
  • the support frame has a coupling device for at least one handling device, in particular a lifting device.
  • At least one storage space for at least one operating component is provided on the support frame.
  • This operating component can be, for example, a deep-drawing tool for a deep-drawing station of a packaging machine.
  • the operating component may also be a component of the loading robot, for example a gripping unit. This can speed up a transition to other products or other packaging formats.
  • a component change system is integrated in the support frame.
  • This change system can be provided, for example, for at least one component of a packaging machine, preferably for deep-drawing tools, and / or for at least one component of the inserter robot.
  • the component change system may include at least one simple tool to facilitate the handling of larger component weights.
  • Such an aid can e.g. a cantilever, a suspension device or a correspondingly arranged and trained receiving position on the support frame.
  • the insertion device according to the invention can be designed as a separately manageable module of a packaging machine and have at least one interface for a module of the packaging machine arranged upstream or downstream with respect to the transport direction.
  • the invention also relates to a packaging machine with at least one loading device according to the invention and with at least one work station, which is arranged upstream or downstream of the loading device in the transport direction.
  • an insertion area of the inserter robot located in the transport passage can be adjusted by adjusting a working position of the inserter robot relative to the robot cell.
  • the insertion area can be aligned at a predetermined by the operation of the packaging machine grid of images, preferably in the longitudinal and / or transverse direction. In this way, the insertion robot can be matched exactly with respect to its positioning on the operation of the packaging machine.
  • inaccuracies or tolerances which are complicated to adjust at many points are avoided in that according to the invention for the insertion robot and the packaging machine or its transport and / or guide device a common support structure in the form of the robot cell forming the support frame is available.
  • An introduction of the products to be inserted with respect to the transport direction from both the left and from the right side is particularly easy to implement, if according to a further embodiment, the loading device without changing the position of the loading area of the stacker robot in the transport direction in two rotated by 180 ° orientations in the packaging machine is integrable.
  • the invention furthermore relates to a processing line for food products with at least one device for slicing the products, in particular a high-performance slicer, with a packaging machine comprising at least one loading device according to the invention, for example as explained above, and with at least one product feed between the slicing device and at least one loading device of the packaging machine.
  • the product feed may be formed as a belt system or as a shuttle system, the shuttle system comprising a rail system and a plurality of individually movable transporters in the rail system.
  • the product supply is supported on the support frame of the loading device.
  • the robot cell of the insertion device projects laterally beyond the transport passage and the projection of the robot cell is located above the product supply.
  • At least two insertion robots or insertion devices are arranged one behind the other in the transport direction and two immediately successive removal areas or groups of removal areas of the insertion robots are located on different or opposite sides with respect to the transport direction. In this way, both sides of the insertion device can be used. This enables a high degree of packing density of infeed robots in the transport direction.
  • a track of a product supply is provided, which is designed as a shuttle system comprising a railway system comprising the railway track and a plurality of individually movable in the railway system Transportmovern.
  • the web path preferably runs at least substantially rectilinearly and parallel to the transport direction.
  • Inserting device shown comprises a bottom-supporting robot cell 17 which forms a support frame with a plurality of interconnected support members.
  • the robot cell 17 defines a transport passage 13, through which during operation in a transport direction T ( Fig. 1 ) Recordings 11 are moved through, in which 18 food products are inserted by means of an attached to the robot cell 17 deposit robot.
  • Fig. 2 shows, the robot cell 17 protrudes in the upper area to one side.
  • the robot cell 17 or the support frame formed by it is asymmetrical with respect to a, in the transport direction T extending, vertical center plane 25 of the transport passage. Consequently, the mentioned center plane 25 of the transport passage 13 and a center plane 27 of the robot cell 17, which passes through vertical elements 42 of the robot cell 17, are arranged laterally offset parallel to one another.
  • the support of the robot 18 suspended in the interior of the robot cell 17, which is provided here in the form of a so-called picker, is located approximately centrally with respect to a transverse direction perpendicular to the transport direction T and thus in the region of the center plane 27 passing through the vertical elements 42 Insertion robot 18 can be changed relative to the robot cell 17 in the setup of the processing line and thereby adjusted in the longitudinal direction and transverse direction for adaptation to the packaging machine.
  • the infeed robot 18 is consequently located approximately in the middle between an insert area 21 in the transport passage 13 and a removal area 29 laterally adjacent to the transport passage 13, from which the infeed robot 18 takes products introduced in a feed direction F away from a product feed 33 and subsequently into receptacles Insert 11, which are made by deep drawing recesses of a film web 51.
  • the loading area 21 and the removal area 29 of the deposit robot 18 are located within an operating area 23 of the deposit robot 18 that is at least substantially circular in shape, for example. Fig. 3 ).
  • a central carrier of the robot cell 17 is supported by a common carrier element 41 extending in the transport direction T (cf. Fig. 3 and 4 ), whose position in the robot cell 17 in the Fig. 1 to 4 each is illustrated by a dark coloration.
  • the central carrier 41 serves on the transport passage 13 facing side for supporting a transport and / or guide means 15 for a conveyor chain not shown here in detail for holding the film web 51 and at the same time on the other side for supporting the product supply 33.
  • the other conveyor chain of the film web 51 is guided by the transport and / or guide means 15 of the robot cell 17.
  • the transport passage 13 and thus the transport and / or guide means 15 as part of a packaging machine on the one hand and the product feed 33 on the other hand in the transverse direction are arranged in close proximity to each other.
  • this construction allows the product feed 33 to be arranged approximately at the level of the film web 51.
  • the support surface 33a of the product supply 33 is only slightly above a defined by the film web 51 transport plane 43 for the product holders 11 formed by the recesses of the film web 51.
  • the removal area 29 and the loading area 21 are close together, which
  • the loading robot 18 means that it only needs a comparatively small working area 23 in order to cover the removal area 29 of the product feeder 33 and the loading area 12 in the transport passage 13.
  • the product supply 33 can be relatively wide. This means that several portions 57 arriving in adjacent tracks can be gripped in the working area 23. Thus, it is not necessary to adjust the number of tracks before the take-off area 29.
  • a conveying device 53 which is associated with the slicers 49 and is not shown in detail, combines so-called format sets 59 in a manner basically known to those skilled in the art from the portions 57 produced by the slicers 49.
  • Fig. 5 For example, 3 ⁇ 3 format sets 49, each with nine portions 57, are shown by way of example.
  • a format set may include only a single set of portions 57.
  • the format sets 59 reach the product feed 33, wherein the conveyor 53 can form part of the product feed 33.
  • the format sets 59 reach the take-off regions 29 of two insertion devices E according to the invention arranged one behind the other in the transport direction T in the transport direction T.
  • the structure provided here is designed such that the working areas 23 together cover a continuous area of both the product feeder 33 and the packing machine 19 extending through the two loading devices E.
  • the packaging machine 19 includes not only the corresponding sections of the robot cells 17 of the loading devices E, but also further workstations, of which examples are shown in FIG Fig. 5 a deep drawing station D arranged upstream of the loading devices E and a sealing station S downstream of the loading devices E are shown.
  • Fig. 5 also illustrates the asymmetric configuration of the insertion devices E already explained above due to the robot cells 17 projecting laterally toward the product supply 33.
  • a common protective device for the robot cells 17 can be mounted on the projection in the upper region in a very simple manner.
  • the robot cells 17 and thus the insertion devices E are thus formed asymmetrically to the median plane 25, which are centered with respect to the transverse direction by the transport passages 13 (see. Fig. 2 ) of the robot cells 17 extends therethrough.
  • Fig. 6 illustrates the possibility of using the robot cell 17 for connecting handling devices 47.
  • a handling device 47 shows Fig. 6 a lifting device which serves to move thermoforming tools 45 of a thermoforming station D of the packaging machine 19 between an operating position and one of several storage spaces 55.
  • Fig. 7 illustrates a particularly advantageous concept, which shows an arrangement of several inventive insertion devices E on different sides of the packaging machine 19 with a shuttle system 35 as a product supply 33 to the individual removal areas 29 of the insertion devices E.
  • Fig. 7 also shows a modular structure, which here consists in that the insertion station of this processing line of three basically identical, successively arranged insertion devices E according to the invention is formed.
  • the inventive asymmetric construction of the insertion devices E, the first and last insertion device E in the transport direction T each allow to project in the direction of transport T left side, whereas the middle insertion device E to the right in the direction of transport T projects.
  • the working areas 23 of the three loading robots 18 can therefore be positioned particularly compact. A large, virtually uninterrupted loading area in the transport direction T is covered by the three loading robots.
  • the products to be loaded are supplied to the individual removal areas 29 of the infeed robots by means of transporters 39, also referred to as movers, which move in each case in a track 37 of an overall track system of the shuttle system 35, for example in the direction indicated by the arrows.
  • transporters 39 also referred to as movers, which move in each case in a track 37 of an overall track system of the shuttle system 35, for example in the direction indicated by the arrows.
  • Such a product supply concept is also made possible in particular by the fact that the robot cells 17 according to the invention each require a comparatively small number of construction elements.
  • the product feed 33 can be designed virtually undisturbed by carriers or other structural elements of the robot cells 17. The design restrictions for positioning and design of the removal regions 29 and the respective product supply 33 are therefore minimal. If the support surface 33a formed by a conveyor belt, for example, this can be easily removed to the side.

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einlegen von Produkten in Aufnahmen (11), insbesondere zum Einlegen von Lebensmittelprodukten in durch Tiefziehen hergestellte Vertiefungen einer Folienbahn, mit einem sich im aufgestellten Betriebszustand am Boden abstützenden Traggestell, das eine Mehrzahl von miteinander verbundenen Tragelementen umfasst und einen Transportdurchgang (13) für die während des Betriebs in einer Transportrichtung (T) durch das Traggestell hindurch bewegten Aufnahmen (11) definiert, mit einer am Traggestell abgestützten oder vom Traggestell gebildeten Transport- und/oder Führungseinrichtung (15) zum Bewegen der Aufnahmen (11) durch das Traggestell hindurch oder mit einer am Traggestell abgestützten oder vom Traggestell gebildeten Anbindung für eine Transport- und/oder Führungseinrichtung zum Bewegen der Aufnahmen durch das Traggestell hindurch, und mit zumindest einer dreidimensionalen, sich sowohl längs als auch quer zu der Transportrichtung (T) erstreckenden Roboterzelle (17), an der wenigstens ein Einlegeroboter (18) zum Einlegen von Produkten in sich im Transportdurchgang (13) befindliche Aufnahmen (11) abgestützt ist, wobei das Traggestell von der Roboterzelle (17) gebildet ist.The invention relates to a device for inserting products in receptacles (11), in particular for inserting food products in depressions of a film web produced by deep drawing, with a supported on the ground in the set up operating frame, comprising a plurality of interconnected support members and a transport passage (13) for the recordings (11) moved through the support frame during operation in a transport direction (T), with a transport and / or guide device (15) supported on the support frame or formed by the support frame for moving the receptacles (11) through the support frame or with a connection supported on the support frame or formed by the support frame for a transport and / or guide device for moving the receptacles through the support frame, and with at least one three-dimensional, both longitudinally and transversely to the transport direction (T) erstr Eckenden robot cell (17) on which at least one insertion robot (18) for inserting products in itself in the transport passage (13) located receptacles (11) is supported, wherein the support frame of the robot cell (17) is formed.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einlegen von Produkten in Aufnahmen, insbesondere zum Einlegen von Lebensmittelprodukten in durch Tiefziehen hergestellte Vertiefungen einer Folienbahn. Die Erfindung betrifft außerdem eine Verpackungsmaschine mit wenigstens einer derartigen Einlegevorrichtung. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Verarbeitungslinie für Lebensmittelprodukte mit wenigstens einer Vorrichtung zum Aufschneiden der Produkte, einer Verpackungsmaschine sowie wenigstens einer Produktzufuhr zwischen der Aufschneidevorrichtung und zumindest einer Einlegevorrichtung der Verpackungsmaschine.The invention relates to a device for inserting products in receptacles, in particular for inserting food products in wells made by deep drawing a film web. The invention also relates to a packaging machine with at least one such loading device. Furthermore, the invention relates to a processing line for food products with at least one device for slicing the products, a packaging machine and at least one product feed between the slicing device and at least one loading device of the packaging machine.

Im Zusammenhang mit derartigen Einrichtungen ist es bekannt, zum Einlegen der Produkte einen oder mehrere Roboter einzusetzen. Derartige Einlegeroboter sind typischerweise als Roboter mit einer sogenannten Parallelkinematik ausgebildet und werden beispielsweise als Deltaroboter, Pick-and-Place-Roboter oder einfach Picker bezeichnet.In connection with such devices, it is known to use one or more robots for inserting the products. Such insertion robots are typically embodied as robots with a so-called parallel kinematic and are referred to, for example, as delta robots, pick-and-place robots or simply pickers.

Ferner ist es bereits bekannt, die Verpackungsmaschine und den Einlegeroboter an einem gemeinsamen Bereich aufzustellen. Dabei sind die Verpackungsmaschine und der Einlegeroboter jeweils mit einem separaten Traggestell versehen, wobei das Traggestell des Einlegeroboters auch als Roboterzelle bezeichnet wird.Furthermore, it is already known to set up the packaging machine and the infeed robot at a common area. The packaging machine and the infeed robot are each provided with a separate support frame, wherein the support frame of the inserter robot is also referred to as a robot cell.

Ein typischer bekannter Aufbau sieht vor, dass die Roboterzelle nach Art einer Brücke über die Verpackungsmaschine gestellt wird und sich somit beidseitig neben der Verpackungsmaschine am Boden abstützt, die sich über ihr eigenes Traggestell innerhalb der Roboterzelle selbst am Boden abstützt. Zudem kommt es häufig vor, dass die Roboterzelle bei der Montage auf die Verpackungsmaschine in Längsrichtung gewissermaßen "aufgefädelt" werden muss, da die Verpackungsmaschine typischerweise zur Folienförderung einen durchgehenden Kettentrieb aufweist, der nicht auf andere Weise "durchdrungen" werden kann. Nachteilig ist an dem bekannten Aufbau folglich, dass aufgrund der separaten Tragstrukturen ein hoher Konstruktions- und Montageaufwand erforderlich ist. Darüber hinaus wird viel wertvoller Platz zum Aufstellen einer solchen Anordnung aus Verpackungsmaschine und Einlegeroboter benötigt.A typical known structure provides that the robot cell is placed on the packaging machine in the manner of a bridge and thus supported on both sides next to the packaging machine on the ground, which is supported on its own support frame within the robot cell itself on the ground. In addition, it often happens that the robot cell during assembly on the packaging machine has to be "threaded" in a longitudinal direction, since the packaging machine typically has a continuous chain drive for film conveying, which can not be "penetrated" in any other way. A disadvantage of the known structure, consequently, that due to the separate support structures, a high construction and installation effort is required. In addition, much valuable space is needed to set up such an assembly of packaging machine and inlay robot.

Es ist auch bekannt, automatisierte Einlegevorrichtungen mittels zweidimensionaler Portale am Traggestell einer Verpackungsmaschine abzustützen. Die Reichweite und die Leistungsfähigkeit derartiger Einleger sind jedoch begrenzt und werden den hohen Anforderungen an moderne Verarbeitungslinien insbesondere im Bereich der Lebensmittelverarbeitung nicht gerecht.It is also known to support automated insertion devices by means of two-dimensional portals on the support frame of a packaging machine. The range and performance of such depositors are limited and do not meet the high demands on modern processing lines, especially in the field of food processing.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein automatisiertes Einlegen von Produkten mit Hilfe eines oder mehrerer Einlegeroboter mit möglichst geringem Konstruktionsaufwand, mit möglichst wenig Montageaufwand und bei möglichst geringem Platzbedarf zu ermöglichen.The object of the invention is to enable an automated loading of products with the help of one or more deposit robots with the least possible design effort, with the least possible installation effort and the smallest possible space.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch eine erfindungsgemäße Einlegevorrichtung mit einem sich im aufgestellten Betriebszustand am Boden abstützenden Traggestell, das eine Mehrzahl von miteinander verbundenen Tragelementen umfasst und einen Transportdurchgang für die während des Betriebs in einer Transportrichtung durch das Traggestell hindurch bewegten Aufnahmen definiert, mit einer am Traggestell abgestützten oder vom Traggestell gebildeten Transport- und/oder Führungseinrichtung zum Bewegen der Aufnahmen durch das Traggestell hindurch oder mit einer am Traggestell abgestützten oder vom Traggestell gebildeten Anbindung für eine Transport- und/oder Führungseinrichtung zum Bewegen der Aufnahmen durch das Traggestell hindurch, und mit zumindest einer dreidimensionalen, sich sowohl längs als auch quer zu der Transportrichtung erstreckenden Roboterzelle, an der wenigstens ein Einlegeroboter zum Einlegen von Produkten in sich im Transportdurchgang befindliche Aufnahmen abgestützt ist, wobei das Traggestell von der Roboterzelle gebildet ist.The object is achieved by a loading device according to the invention with a supported in the established operating condition on the ground support frame comprising a plurality of interconnected support members and defines a transport passage for moving during operation in a transport direction through the support frame through recordings, with an am Carrier supported or formed by the support frame transport and / or guide means for moving the recordings through the support frame or with a supported on the support frame or formed by the support frame connection for a transport and / or guide device for moving the recordings through the support frame, and with at least one three-dimensional, extending both longitudinally and transversely to the transport direction Robot cell, is supported on the at least one inlay robot for inserting products in itself located in the transport passage recordings, wherein the support frame is formed by the robot cell.

Die Erfindung schafft einen integrierten Aufbau von Einlegeroboter und Verpackungsmaschine. Indem erfindungsgemäß das Traggestell von der Roboterzelle gebildet ist, besitzen die Verpackungsmaschine und der Einlegeroboter ein gemeinsames Gestell bzw. eine gemeinsame Tragzelle, so dass Verpackungsmaschine und Einlegeroboter gewissermaßen zu einer Einheit verschmelzen.The invention provides an integrated construction of inlay robot and packaging machine. By the support frame according to the invention is formed by the robot cell, the packaging machine and the inlay robot have a common frame or a common support cell, so that packaging machine and inlay robots merge to a unity as it were.

Es ist erfindungsgemäß nicht zwingend, dass die Einlegevorrichtung eine vollständige Verpackungsmaschine oder ein vollständiges Modul einer Verpackungsmaschine umfasst. Erfindungsgemäß ist das von der Roboterzelle gebildete Traggestell dazu ausgebildet, eine Transport- und/oder Führungseinrichtung bzw. eine Anbindung dafür abzustützen oder zu bilden. Die Transport- und/oder Führungseinrichtung dient dazu, die Aufnahmen durch das Traggestell hindurch zu bewegen, damit mittels des Einlegeroboters Produkte in die Aufnahmen eingelegt werden können. Damit ist die erfindungsgemäße Einlegevorrichtung nicht lediglich eine Roboterzelle oder nicht nur ein Einlegeroboter mit Traggestell, sondern die Roboterzelle ist - wie vorstehend erwähnt - derart ausgebildet, dass sie die zum Hindurchbewegen der Aufnahmen vorgesehene Transport- und/oder Führungseinrichtung abstützt oder selbst bildet bzw. eine Anbindung hierfür abstützt oder selbst bildet.It is not mandatory according to the invention that the insertion device comprises a complete packaging machine or a complete module of a packaging machine. According to the invention, the support frame formed by the robot cell is designed to support or form a transport and / or guide device or a connection thereto. The transport and / or guide device serves to move the recordings through the support frame so that products can be inserted into the receptacles by means of the inserter robot. Thus, the loading device according to the invention is not only a robot cell or not just a stacker robot with support frame, but the robot cell is - as mentioned above - designed such that it supports the provided for passing through the recordings transport and / or guide device or forms itself or a Support for this supports or self-forms.

Ein Vorteil einer solchen Ausgestaltung der Roboterzelle besteht darin, dass der Betrieb der Transport- und/oder Führungseinrichtung insbesondere hinsichtlich der Positionierung der Aufnahmen relativ zum Traggestell und damit relativ zur Roboterzelle auf den Betrieb des Einlegeroboters insbesondere in räumlicher Hinsicht abgestimmt werden kann, also hinsichtlich der Positionierung des Einlegeroboters und dessen Reichweite.An advantage of such a configuration of the robot cell is that the operation of the transport and / or guide device can be coordinated, in particular with regard to the positioning of the receptacles relative to the support frame and thus relative to the robot cell on the operation of the stacker robot in particular in space Positioning of the depositing robot and its range.

Mit anderen Worten kann durch die Erfindung auf einfache Weise für eine vorgegebene Relativpositionierung zwischen Transport- und/oder Führungseinrichtung und damit den durch das Traggestell bewegten Aufnahmen einerseits und dem Einlegeroboter andererseits geschaffen werden. Aufwändige Abstimmungs- und Ausrichtarbeiten einschließlich eines zeitraubenden Einteachens von sogenannten Einlegepunkten für den Einlegeroboter sind aufgrund der Erfindung nicht mehr erforderlich. Zudem werden Ungenauigkeiten aufgrund unvermeidbarer Toleranzen vermieden, die bei einer nicht erfindungsgemäßen Separierung von Verpackungsmaschine bzw. Transport- und/oder Führungseinrichtung bzw. deren Anbindung einerseits und Einlegeroboter andererseits stets auftreten.In other words, can be created by the invention in a simple manner for a given relative positioning between transport and / or guide device and thus the moving through the support frame recordings on the one hand and the inlay robot on the other. Elaborate tuning and alignment work including a time-consuming Einteachens of so-called insertion points for the insertion robot are no longer required due to the invention. In addition, inaccuracies due to unavoidable tolerances are avoided, which always occur in a non-inventive separation of packaging machine or transport and / or guide device or their connection on the one hand and Einlegeroboter other hand.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass zusätzliche Einrichtungen wie beispielsweise Schutzeinrichtungen und Abdeckungen nicht mehr doppelt vorgesehen werden müssen, sondern nur einmal für die erfindungsgemäße Roboterzelle konzipiert zu werden brauchen. Dies minimiert die Anzahl der erforderlichen Bauteile und den Reinigungsaufwand.Another advantage of the invention is that additional devices such as guards and covers no longer need to be provided twice, but need to be designed only once for the robot cell according to the invention. This minimizes the number of components required and the cleaning effort.

Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Einlegevorrichtung, der erfindungsgemäßen Verpackungsmaschine sowie der erfindungsgemäßen Verarbeitungslinie sind auch in der nachfolgenden Beschreibung, den Ansprüchen sowie der Zeichnung angegeben.Advantageous developments of the loading device according to the invention, the packaging machine according to the invention and the processing line according to the invention are also given in the following description, the claims and the drawings.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Transport- und/oder Führungseinrichtung als Teil einer Verpackungsmaschine ausgebildet. Insbesondere handelt es sich um jenen Teil einer Verpackungsmaschine, der einer Tiefziehstation der Verpackungsmaschine nachgeordnet ist, an der die Aufnahmen für die Produkte in Form von durch Tiefziehen hergestellten Vertiefungen einer Folienbahn hergestellt werden. Die Folienbahn kann an beiden Seiten jeweils von einer Förderkette gehalten werden, über welche die Folienbahn durch den Transportdurchgang des Traggestells hindurch transportiert und dabei geführt wird.According to a preferred embodiment of the invention, the transport and / or guide device is designed as part of a packaging machine. In particular, it is that part of a packaging machine, which is arranged downstream of a thermoforming station of the packaging machine, at which the receptacles for the products in the form of deep-drawn recesses of a film web are produced. The film web can be held on both sides of each of a conveyor chain over which the film web transported through the transport passage of the support frame and thereby guided.

Vorzugsweise weist ein in Transportdurchgang gelegener Einlegebereich eines Arbeitsbereiches des Einlegeroboters eine sich längs der Transportrichtung erstreckende Länge und eine sich quer zu der Transportrichtung erstreckende Breite auf, wobei in den meisten Fällen die Länge größer ist als die Breite und insbesondere ein Vielfaches der Breite beträgt. Umgekehrt kann aber auch die Breite größer sein als die Länge. Der Einlegebereich ist jener Bereich des von dem Einlegeroboter abdeckbaren Arbeitsbereiches, in welchem der Einlegeroboter Produkte in die Aufnahmen einlegen kann.Preferably, an insertion region of a work area of the inserter robot located in transport passage has a length extending along the transport direction and a width extending transversely to the transport direction, wherein in most cases the length is greater than the width and in particular is a multiple of the width. Conversely, however, the width can be greater than the length. The insertion area is that area of the working area that can be covered by the inlay robot, in which the insertion robot can insert products into the receptacles.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Traggestell derart asymmetrisch ausgebildet, dass vertikal verlaufende Mittelebenen des Transportdurchgangs und des Traggestells, die sich parallel zur Transportrichtung erstrecken, seitlich zueinander versetzt sind. Die Asymmetrie ermöglicht es, den Einlegeroboter in Querrichtung, d.h. senkrecht zur Transportrichtung, außermittig bezüglich des Transportdurchgangs zu positionieren. Hierdurch kann der Einlegeroboter und insbesondere dessen Arbeitsbereich derart konzipiert und bemessen werden, dass der Einlegeroboter einen seitlich neben dem Transportdurchgang gelegenen Abnahmebereich abdecken und gleichzeitig sich der Einlegebereich des Arbeitsbereiches des Einlegeroboters zumindest im Wesentlichen über die gesamte Breite des Transportdurchgangs erstrecken kann.According to a preferred embodiment, the support frame is formed asymmetrically such that vertically extending center planes of the transport passage and the support frame, which extend parallel to the transport direction, are laterally offset from each other. The asymmetry allows the infeed robot to be transversely, i. perpendicular to the transport direction to position off-center with respect to the transport passage. As a result, the insertion robot and in particular its working area can be designed and dimensioned such that the insertion robot can cover a removal area located laterally next to the transport passage and at the same time the insertion area of the working area of the insertion robot can extend at least substantially over the entire width of the transport passage.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Mittelebene des Traggestells im Bereich einer seitlichen Begrenzung des Transportdurchgangs und insbesondere mittig zwischen dem Einlegebereich und dem Abnahmebereich des Einlegeroboters verläuft.It is preferably provided that the center plane of the support frame extends in the region of a lateral boundary of the transport passage and in particular centrally between the insertion area and the removal area of the deposit robot.

Ein Vorteil einer derartigen asymmetrischen Ausgestaltung des Traggestells ist, dass der Abnahmebereich und der Einlegebereich sehr eng beieinander liegen können. Während des Betriebs laufen die einzulegenden Produkte in den Abnahmebereich ein, insbesondere mittels einer hierzu vorgesehenen Produktzufuhr, und bewegen sich die Aufnahmen durch den Einlegebereich des Einlegeroboters. Wenn Abnahmebereich und Einlegebereich eng beieinander liegen, benötigt der Einlegeroboter nur eine vergleichsweise geringe Reichweite, um die Produktzufuhr und den Transportdurchgang abzudecken. Anders ausgedrückt kann in diesem Fall ein eine bestimmte Arbeitsreichweite besitzender Einlegeroboter eine vergleichsweise breite Produktzufuhr und einen relativ breiten Transportdurchgang abdecken. Insbesondere kann ein Einlegeroboter mit einer vergleichsweise geringen Reichweite relativ breite Formatsätze von Produkten abdecken bzw. von Aufnahmen bedienen. Als Formatsätze werden allgemein Anordnungen von Produkten bzw. Aufnahmen bezeichnet, bei denen die Produkte bzw. Aufnahmen in einer oder mehreren Reihen und einer oder mehreren Spalten angeordnet sind.An advantage of such an asymmetrical design of the support frame is that the removal area and the insertion area can be very close to each other. During operation, the products to be introduced enter the removal area, in particular by means of a product supply provided for this purpose, and the recordings move through the deposit area of the deposit robot. When the picking area and loading area are close together, the infeed robot needs only a relatively short reach to cover the product feed and the transport passage. In other words, in this case, a loading robot having a certain working range can cover a comparatively wide product supply and a relatively wide transport passage. In particular, an inlay robot with a comparatively small range can cover relatively wide format sets of products or operate from recordings. As a set of formats generally arrangements of products or recordings are referred to, in which the products or receptacles are arranged in one or more rows and one or more columns.

Insbesondere ist vorgesehen, dass die Roboterzelle seitlich über den Transportdurchgang hinaus auskragt. Auf diese Weise kann eine asymmetrische Ausgestaltung des Traggestells realisiert werden.In particular, it is provided that the robot cell projects laterally beyond the transport passage. In this way, an asymmetric configuration of the support frame can be realized.

Wie vorstehend bereits angedeutet, kann gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ein Arbeitsbereich des Einlegeroboters einen im Transportdurchgang gelegenen Einlegebereich und einen seitlich neben dem Transportdurchgang gelegenen Abnahmebereich abdecken.As already indicated above, according to a preferred embodiment, a working area of the inserter robot can cover a loading area located in the transport passage and a removal area located laterally next to the transport passage.

Bei dem Einlegeroboter kann es sich um einen Roboter mit Parallelkinematik handeln. Insbesondere ist der Einlegeroboter als Deltaroboter, Pick-and-Place-Roboter oder Picker ausgebildet. Ferner kann der Roboter auch z.B. ein 2D-Roboter, ein 3D-Roboter oder ein Portalroboter sein. Diese Roboter werden auch als Umsetzer bezeichnet.The insertion robot may be a parallel kinematics robot. In particular, the insertion robot is designed as a delta robot, pick-and-place robot or picker. Furthermore, the robot can also be, for example, a 2D robot, a 3D robot or a gantry robot. These robots are also referred to as converters.

Wie vorstehend bereits im Zusammenhang mit der Transport- und/oder Führungseinrichtung erläutert, kann eine Anbindung für eine Produktzufuhr an dem Traggestell abgestützt oder von dem Traggestell gebildet sein. Während des Betriebs gelangen einzulegende Produkte über die Produktzufuhr in den Abnahmebereich des Einlegeroboters. Indem die Anbindung für die Produktzufuhr entweder von dem Traggestell selbst gebildet oder an dem Traggestell abgestützt ist, ist die Relativpositionierung zwischen dem Einlegeroboter und der Produktzufuhr mittels der bezüglich des Traggestells festgelegten Anbindung vorgegeben. Damit sind insgesamt Produktzufuhr, Einlegeroboter und Transport- und/oder Führungseinrichtung für die Aufnahmen in einer definiert vorgegebenen Weise relativ zueinander positioniert und ausgerichtet.As already explained above in connection with the transport and / or guide device, a connection for a product supply to the support frame can be supported or formed by the support frame. During operation, products to be imported reach the acceptance area of the infeed robot via the product feeder. By the connection for the product supply either formed by the support frame itself or supported on the support frame, the relative positioning between the infeed robot and the product supply by means of the fixed connection with respect to the support frame is given. Thus, a total of product feed, inlay robot and transport and / or guide device for the recordings in a defined predetermined manner are positioned and aligned relative to each other.

Die Anbindung für die Produktzufuhr kann dazu ausgebildet sein, eine solche Produktzufuhr mit dem Traggestell zu koppeln, die als Band-System oder als Shuttle-System, das ein Bahnsystem und eine Vielzahl von in dem Bahnsystem individuell bewegbaren Transportern umfasst, ausgebildet ist. Hinsichtlich Aufbau und Funktionsweise eines beispielhaften Shuttle-Systems, das in Verbindung mit der Erfindung zum Einsatz kommen kann, wird auf den Inhalt der deutschen Patentanmeldung DE 10 2014 106 400 verwiesen.The product feed interface can be configured to couple such a product feed to the support frame, which is formed as a belt system or a shuttle system that includes a web system and a plurality of individually movable transporters in the web system. With respect to structure and operation of an exemplary shuttle system that can be used in connection with the invention is based on the content of the German patent application DE 10 2014 106 400 directed.

Vorzugsweise umfasst das Traggestell für die Transport- und/oder Führungseinrichtung oder deren Anbindung und für die Anbindung der Produktzufuhr wenigstens ein gemeinsames Tragelement. Ein solches zentrales Tragelement kann insbesondere mittig bezüglich der Transportrichtung im Traggestell vorgesehen sein. Das gemeinsame Tragelement kann in konstruktiver Hinsicht die Ausgangsbasis bzw. die Bezugsebene für alle jeweils vorgesehenen Anbauten bilden. Im betriebsfertig montierten Zustand der betreffenden Verarbeitungslinie ist dann die Verpackungsmaschine auf der einen Seite des zentralen Tragelements angeordnet und es befindet sich die die einzulegenden Produkte heranführende Produktzufuhr auf der anderen Seite des zentralen Tragelements. Mit Bezug auf eine mögliche Ausführungsform betrachtet ist z.B. auf der einen Seite des zentralen Tragelements eine Folienfördereinrichtung, insbesondere eine Kettenführung der Verpackungsmaschine, fixiert, während zur anderen Seite des zentralen Tragelements hin Elemente der Produktzufuhr angebaut sind, beispielsweise Bandkassetten, Längsträger oder andere Tragelemente einer Fördereinrichtung der Produktzufuhr. Folglich werden mittels des zentralen Tragelements zwei Maschinengestelle nicht nur zusammengeführt, sondern direkt miteinander verbunden.Preferably, the support frame for the transport and / or guide device or its connection and for the connection of the product supply comprises at least one common support element. Such a central support element may be provided in particular centrally with respect to the transport direction in the support frame. The common support element can constructively form the starting point or the reference plane for all provided extensions. In the ready-assembled state of the processing line in question, the packaging machine is then arranged on one side of the central support element and there is the products to be imported zoom leading product supply the other side of the central support element. With regard to a possible embodiment, for example, on one side of the central support element, a film conveyor, in particular a chain guide of the packaging machine, fixed, while on the other side of the central support element elements of the product supply are grown, such as tape cassettes, side members or other support elements of a conveyor the product feed. Consequently, two machine frames are not only brought together by means of the central support element, but connected directly to each other.

Wie ebenfalls vorstehend bereits angedeutet, kann vorgesehen sein, dass die Transport- und/oder Führungseinrichtung oder deren Anbindung eine Führung für ein umlaufendes, stromaufwärts in das Traggestell eintretendes und stromabwärts aus dem Traggestell austretendes Transportorgan für die Aufnahmen umfasst. Insbesondere dient das Transportorgan dazu, eine Folienbahn mit durch Tiefziehen hergestellten Vertiefungen zu halten. Bevorzugt umfasst das Transportorgan eine oder mehrere Förderketten.As also already indicated above, it can be provided that the transport and / or guide device or its connection comprises a guide for a circumferential, upstream entering the support frame and downstream of the support frame escaping transport member for the recordings. In particular, the transport member is used to hold a film web with recesses produced by deep drawing. Preferably, the transport member comprises one or more conveyor chains.

Durch das Traggestell kann eine Transportebene definiert sein, in welcher die Aufnahmen während des Betriebs durch das Traggestell hindurch bewegt werden, wobei unterhalb der Transportebene Einbauraum und/oder Stauraum für ein oder mehrere Betriebskomponenten des Einlegeroboters und/oder einer Verpackungsmaschine, in welche die Vorrichtung integriert ist, vorgesehen ist. Hierdurch kann der von dem Traggestell eingenommene Raum optimal genutzt werden.By the support frame, a transport plane may be defined, in which the shots are moved through the support frame during operation, wherein below the transport plane installation space and / or storage space for one or more operating components of the deposit robot and / or a packaging machine, in which the device integrated is, is provided. As a result, the space occupied by the support frame can be used optimally.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass an dem oder in dem Traggestell zumindest eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere eine Hebevorrichtung, abgestützt ist oder das Traggestell eine Kopplungseinrichtung für zumindest eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere eine Hebevorrichtung, aufweist. Hierdurch ergibt sich ein besonders kompakter, Platz sparender Gesamtaufbau, in dem die ohnehin einzige Tragstruktur für Verpackungsmaschine und Einlegeroboter zusätzlich für weitere Anbauten, Komponenten und/oder Geräte genutzt wird. Hierzu gehört z.B. eine Projektionseinrichtung beispielsweise in Form eines Lichtzeigers für Korrekturbedarf an Portionen in Verpackungsmulden, wobei die Projektionseinrichtung dann an der Roboterzelle montiert sein kann.Furthermore, it can be provided that at least one handling device, in particular a lifting device, is supported on or in the support frame, or the support frame has a coupling device for at least one handling device, in particular a lifting device. This results in a particularly compact, space-saving overall structure, in which the already the only support structure for packaging machine and loading robot is also used for other attachments, components and / or devices. This includes, for example, a projection device, for example in the form of a light pointer for correction of portions in packaging troughs, wherein the projection device can then be mounted on the robot cell.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass an dem Traggestell wenigstens ein Lagerplatz für zumindest eine Betriebskomponente vorgesehen ist. Bei dieser Betriebskomponente kann es sich beispielsweise um ein Tiefziehwerkzeug für eine Tiefziehstation einer Verpackungsmaschine handeln. Die Betriebskomponente kann auch eine Komponente des Einlegeroboters sein, beispielsweise eine Greifeinheit. Hierdurch kann eine Umstellung auf andere Produkte oder andere Packungsformate beschleunigt werden.Furthermore, it can be provided that at least one storage space for at least one operating component is provided on the support frame. This operating component can be, for example, a deep-drawing tool for a deep-drawing station of a packaging machine. The operating component may also be a component of the loading robot, for example a gripping unit. This can speed up a transition to other products or other packaging formats.

Des Weiteren ist es erfindungsgemäß möglich, dass in das Traggestell ein Komponentenwechselsystem integriert ist. Dieses Wechselsystem kann beispielsweise für wenigstens eine Komponente einer Verpackungsmaschine, bevorzugt für Tiefziehwerkzeuge, und/oder für zumindest eine Komponente des Einlegeroboters vorgesehen sein. Ferner kann das Komponentenwechselsystem wenigstens ein einfaches Hilfsmittel zur Erleichterung der Handhabung von größeren Bauteilgewichten umfassen. Ein solches Hilfsmittel kann z.B. ein Kragarm, eine Einhängevorrichtung oder eine entsprechend angeordnete und ausgebildete Aufnahmeposition am Traggestell sein.Furthermore, it is possible according to the invention that a component change system is integrated in the support frame. This change system can be provided, for example, for at least one component of a packaging machine, preferably for deep-drawing tools, and / or for at least one component of the inserter robot. Further, the component change system may include at least one simple tool to facilitate the handling of larger component weights. Such an aid can e.g. a cantilever, a suspension device or a correspondingly arranged and trained receiving position on the support frame.

Die erfindungsgemäße Einlegevorrichtung kann als ein separat handhabbares Modul einer Verpackungsmaschine ausgebildet sein und zumindest eine Schnittstelle für ein bezüglich der Transportrichtung stromaufwärts oder stromabwärts angeordnetes Modul der Verpackungsmaschine aufweisen.The insertion device according to the invention can be designed as a separately manageable module of a packaging machine and have at least one interface for a module of the packaging machine arranged upstream or downstream with respect to the transport direction.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Verpackungsmaschine mit wenigstens einer erfindungsgemäßen Einlegevorrichtung und mit zumindest einer Arbeitsstation, die in Transportrichtung der Einlegevorrichtung vorgeordnet oder nachgeordnet ist.The invention also relates to a packaging machine with at least one loading device according to the invention and with at least one work station, which is arranged upstream or downstream of the loading device in the transport direction.

Dabei kann vorgesehen sein, dass ein im Transportdurchgang gelegener Einlegebereich des Einlegeroboters durch Verstellen einer Arbeitsposition des Einlegeroboters relativ zu der Roboterzelle eingestellt werden kann. Insbesondere kann der Einlegebereich an einem durch den Betrieb der Verpackungsmaschine vorgegebenen Raster von Aufnahmen ausgerichtet werden, bevorzugt in Längs- und/oder Querrichtung. Hierdurch kann der Einlegeroboter hinsichtlich seiner Positionierung exakt auf den Betrieb der Verpackungsmaschine abgestimmt werden. Wie vorstehend in Verbindung mit der erfindungsgemäßen Einlegevorrichtung erläutert, werden aufwändig an vielen Stellen nachzujustierende Ungenauigkeiten bzw. Toleranzen dadurch vermieden, dass erfindungsgemäß für den Einlegeroboter und die Verpackungsmaschine bzw. deren Transport- und/oder Führungseinrichtung eine gemeinsame Tragstruktur in Form der das Traggestell bildenden Roboterzelle vorhanden ist.It can be provided that an insertion area of the inserter robot located in the transport passage can be adjusted by adjusting a working position of the inserter robot relative to the robot cell. In particular, the insertion area can be aligned at a predetermined by the operation of the packaging machine grid of images, preferably in the longitudinal and / or transverse direction. In this way, the insertion robot can be matched exactly with respect to its positioning on the operation of the packaging machine. As explained above in connection with the insertion device according to the invention, inaccuracies or tolerances which are complicated to adjust at many points are avoided in that according to the invention for the insertion robot and the packaging machine or its transport and / or guide device a common support structure in the form of the robot cell forming the support frame is available.

Ein Heranführen der einzulegenden Produkte bezüglich der Transportrichtung sowohl von der linken als auch von der rechten Seite ist besonders einfach realisierbar, wenn gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel die Einlegevorrichtung ohne Änderung der Position des Einlegebereiches des Einlegeroboters in Transportrichtung in zwei um 180° gedrehten Orientierungen in die Verpackungsmaschine integrierbar ist.An introduction of the products to be inserted with respect to the transport direction from both the left and from the right side is particularly easy to implement, if according to a further embodiment, the loading device without changing the position of the loading area of the stacker robot in the transport direction in two rotated by 180 ° orientations in the packaging machine is integrable.

Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Verarbeitungslinie für Lebensmittelprodukte mit wenigstens einer Vorrichtung zum Aufschneiden der Produkte, insbesondere einem Hochleistungsslicer, mit einer zumindest eine erfindungsgemäße Einlegevorrichtung umfassenden Verpackungsmaschine, beispielsweise wie vorstehend erläutert, und mit wenigstens einer Produktzufuhr zwischen der Aufschneidevorrichtung und zumindest einer Einlegevorrichtung der Verpackungsmaschine. Wie ebenfalls vorstehend bereits erwähnt, kann die Produktzufuhr als ein Band-System oder als ein Shuttle-System ausgebildet sein, wobei das Shuttle-System ein Bahnsystem und eine Vielzahl von in dem Bahnsystem individuell bewegbaren Transportern umfasst.The invention furthermore relates to a processing line for food products with at least one device for slicing the products, in particular a high-performance slicer, with a packaging machine comprising at least one loading device according to the invention, for example as explained above, and with at least one product feed between the slicing device and at least one loading device of the packaging machine. As also mentioned above, the product feed may be formed as a belt system or as a shuttle system, the shuttle system comprising a rail system and a plurality of individually movable transporters in the rail system.

Dabei kann vorgesehen sein, dass die Produktzufuhr an dem Traggestell der Einlegevorrichtung abgestützt ist.It can be provided that the product supply is supported on the support frame of the loading device.

Des Weiteren ist bevorzugt vorgesehen, dass die Roboterzelle der Einlegevorrichtung seitlich über den Transportdurchgang hinaus auskragt und die Auskragung der Roboterzelle oberhalb der Produktzufuhr gelegen ist. Auf die vorstehend bereits erläuterten Vorteile einer derartigen asymmetrischen Ausgestaltung wird hier verwiesen.Furthermore, it is preferably provided that the robot cell of the insertion device projects laterally beyond the transport passage and the projection of the robot cell is located above the product supply. Reference is made here to the advantages already explained above of such an asymmetric configuration.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass wenigstens zwei Einlegeroboter oder Einlegevorrichtungen in Transportrichtung hintereinander angeordnet und jeweils zwei unmittelbar aufeinanderfolgende Abnahmebereiche oder Gruppen von Abnahmebereichen der Einlegeroboter bezüglich der Transportrichtung auf unterschiedlichen bzw. gegenüberliegenden Seiten gelegen sind. Auf diese Weise können beide Seiten der Einlegevorrichtung genutzt werden. Dies ermöglicht gewissermaßen eine hohe Packungsdichte von Einlegerobotern in Transportrichtung.Furthermore, it can be provided that at least two insertion robots or insertion devices are arranged one behind the other in the transport direction and two immediately successive removal areas or groups of removal areas of the insertion robots are located on different or opposite sides with respect to the transport direction. In this way, both sides of the insertion device can be used. This enables a high degree of packing density of infeed robots in the transport direction.

Vorzugsweise ist für den Abnahmebereich des Einlegeroboters oder für jeden Abnahmebereich der Einlegeroboter eine Bahnstrecke einer Produktzufuhr vorgesehen, die als ein Shuttle-System ausgebildet ist, das ein die Bahnstrecke umfassendes Bahnsystem und eine Vielzahl von in dem Bahnsystem individuell bewegbaren Transportmovern umfasst. Bevorzugt verläuft die Bahnstrecke im Abnahmebereich zumindest im Wesentlichen geradlinig und parallel zur Transportrichtung. Dabei kann die Bahnstrecke im Bereich des Eintritts in den Abnahmebereich und/oder im Bereich des Austritts aus dem Abnahmebereich eine Kurve aufweisen.Preferably, for the acceptance area of the deposit robot or for each acceptance area of the insertion robot, a track of a product supply is provided, which is designed as a shuttle system comprising a railway system comprising the railway track and a plurality of individually movable in the railway system Transportmovern. In the removal region, the web path preferably runs at least substantially rectilinearly and parallel to the transport direction. In this case, the railway line in the area of entry into the acceptance area and / or have a curve in the region of the exit from the acceptance region.

Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 - 4
verschiedene Ansichten einer Einlegevorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einem Teil einer Verpackungsmaschine,
Fig. 5
schematisch eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Verarbeitungslinie,
Fig. 6
schematisch in einer Seitenansicht ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einlegevorrichtung mit einem Teil einer Verpackungsmaschine, und
Fig. 7
schematisch in einer Draufsicht eine Anordnung mit mehreren erfindungsgemäßen Einlegevorrichtungen.
The invention will now be described by way of example with reference to the drawings. Show it:
Fig. 1 - 4th
various views of an insertion device according to an embodiment of the invention with a part of a packaging machine,
Fig. 5
schematically a top view of a processing line according to the invention,
Fig. 6
schematically in a side view of another embodiment of an inserting device according to the invention with a part of a packaging machine, and
Fig. 7
schematically in a plan view of an arrangement with a plurality of insertion devices according to the invention.

Die in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Einlegevorrichtung umfasst eine sich am Boden abstützende Roboterzelle 17, die ein Traggestell mit einer Mehrzahl von miteinander verbundenen Tragelementen bildet.The in the Fig. 1 to 4 Inserting device shown comprises a bottom-supporting robot cell 17 which forms a support frame with a plurality of interconnected support members.

Wie insbesondere Fig. 2 zeigt, definiert die Roboterzelle 17 einen Transportdurchgang 13, durch den während des Betriebs in einer Transportrichtung T (Fig. 1) Aufnahmen 11 hindurchbewegt werden, in die mittels eines an der Roboterzelle 17 angebrachten Einlegeroboters 18 Lebensmittelprodukte eingelegt werden.In particular Fig. 2 shows, the robot cell 17 defines a transport passage 13, through which during operation in a transport direction T ( Fig. 1 ) Recordings 11 are moved through, in which 18 food products are inserted by means of an attached to the robot cell 17 deposit robot.

Wie insbesondere Fig. 2 zeigt, kragt die Roboterzelle 17 im oberen Bereich zu einer Seite hin aus. Dadurch ist die Roboterzelle 17 bzw. das von ihr gebildete Traggestell bezüglich einer sich in Transportrichtung T erstreckenden, vertikalen Mittelebene 25 des Transportdurchgangs asymmetrisch ausgebildet. Folglich sind die erwähnte Mittelebene 25 des Transportdurchgangs 13 und eine Mittelebene 27 der Roboterzelle 17, die durch Vertikalelemente 42 der Roboterzelle 17 hindurch verläuft, seitlich parallel zueinander versetzt angeordnet.In particular Fig. 2 shows, the robot cell 17 protrudes in the upper area to one side. As a result, the robot cell 17 or the support frame formed by it is asymmetrical with respect to a, in the transport direction T extending, vertical center plane 25 of the transport passage. Consequently, the mentioned center plane 25 of the transport passage 13 and a center plane 27 of the robot cell 17, which passes through vertical elements 42 of the robot cell 17, are arranged laterally offset parallel to one another.

Die Abstützung des im Inneren der Roboterzelle 17 aufgehängten Roboters 18, der hier in Form eines sogenannten Pickers vorgesehen ist, befindet sich etwa mittig bezüglich einer senkrecht zur Transportrichtung T verlaufenden Querrichtung und somit im Bereich der durch die Vertikalelemente 42 verlaufenden Mittelebene 27. Diese Arbeitsposition des Einlegeroboters 18 kann bei der Einrichtung der Verarbeitungslinie relativ zur Roboterzelle 17 verändert und dadurch zur Anpassung an die Verpackungsmaschine in Längsrichtung und Querrichtung eingestellt werden.The support of the robot 18 suspended in the interior of the robot cell 17, which is provided here in the form of a so-called picker, is located approximately centrally with respect to a transverse direction perpendicular to the transport direction T and thus in the region of the center plane 27 passing through the vertical elements 42 Insertion robot 18 can be changed relative to the robot cell 17 in the setup of the processing line and thereby adjusted in the longitudinal direction and transverse direction for adaptation to the packaging machine.

In Querrichtung gesehen befindet sich der Einlegeroboter 18 folglich etwa in der Mitte zwischen einem Einlegebereich 21 im Transportdurchgang 13 und einem Abnahmebereich 29 seitlich neben dem Transportdurchgang 13, aus welchem der Einlegeroboter 18 in einer Zuführrichtung F herangeführte Produkte von einer Produktzufuhr 33 abnehmen und anschließend in Aufnahmen 11 einlegen kann, bei denen es sich um durch Tiefziehen hergestellte Vertiefungen einer Folienbahn 51 handelt.Seen in the transverse direction, the infeed robot 18 is consequently located approximately in the middle between an insert area 21 in the transport passage 13 and a removal area 29 laterally adjacent to the transport passage 13, from which the infeed robot 18 takes products introduced in a feed direction F away from a product feed 33 and subsequently into receptacles Insert 11, which are made by deep drawing recesses of a film web 51.

Der Einlegebereich 21 und der Abnahmebereich 29 des Einlegeroboters 18 liegen innerhalb eines beispielsweise zumindest im Wesentlichen kreisförmigen Arbeitsbereiches 23 des Einlegeroboters 18 (Fig. 3).The loading area 21 and the removal area 29 of the deposit robot 18 are located within an operating area 23 of the deposit robot 18 that is at least substantially circular in shape, for example. Fig. 3 ).

Ein zentraler Träger der Roboterzelle 17 wird von einem sich in Transportrichtung T erstreckenden gemeinsamen Tragelement 41 (vgl. insbesondere Fig. 3 und 4) gebildet, dessen Lage in der Roboterzelle 17 in den Fig. 1 bis 4 jeweils durch eine dunkle Einfärbung veranschaulicht ist. Der zentrale Träger 41 dient auf der zum Transportdurchgang 13 weisenden Seite zur Abstützung einer Transport- und/oder Führungseinrichtung 15 für eine hier nicht im Detail dargestellte Förderkette zum Halten der Folienbahn 51 und gleichzeitig auf der anderen Seite zur Abstützung der Produktzufuhr 33. Auf der anderen Seite des Transportdurchgangs 13 ist die andere Förderkette der Folienbahn 51 durch die Transport- und/oder Führungseinrichtung 15 der Roboterzelle 17 geführt.A central carrier of the robot cell 17 is supported by a common carrier element 41 extending in the transport direction T (cf. Fig. 3 and 4 ), whose position in the robot cell 17 in the Fig. 1 to 4 each is illustrated by a dark coloration. The central carrier 41 serves on the transport passage 13 facing side for supporting a transport and / or guide means 15 for a conveyor chain not shown here in detail for holding the film web 51 and at the same time on the other side for supporting the product supply 33. On the other Side of the transport passage 13, the other conveyor chain of the film web 51 is guided by the transport and / or guide means 15 of the robot cell 17.

Aufgrund des gemeinsamen Tragelements 41 sind der Transportdurchgang 13 und damit die Transport- und/oder Führungseinrichtung 15 als Teil einer Verpackungsmaschine einerseits und die Produktzufuhr 33 andererseits in Querrichtung gesehen in unmittelbarer Nähe zueinander angeordnet. Zudem erlaubt es diese Konstruktion, die Produktzufuhr 33 etwa auf dem Niveau der Folienbahn 51 anzuordnen. Wie insbesondere Fig. 2 zu entnehmen ist, befindet sich die Auflagefläche 33a der Produktzufuhr 33 nur geringfügig oberhalb einer durch die Folienbahn 51 definierten Transportebene 43 für die von den Vertiefungen der Folienbahn 51 gebildeten Produktaufnahmen 11. Hierdurch sind der Abnahmebereich 29 und der Einlegebereich 21 eng aneinander gerückt, was für den Einlegeroboter 18 bedeutet, dass er lediglich einen vergleichsweise kleinen Arbeitsbereich 23 benötigt, um den Abnahmebereich 29 der Produktzufuhr 33 und den Einlegebereich 12 im Transportdurchgang 13 abzudecken. Außerdem kann hierdurch die Produktzufuhr 33 relativ breit sein. Dies bedeutet, dass mehrere in nebeneinander liegenden Spuren ankommende Portionen 57 im Arbeitsbereich 23 gegriffen werden können. Somit ist es nicht notwendig, die Spuranzahl vor dem Abnahmebereich 29 anzupassen.Due to the common support member 41, the transport passage 13 and thus the transport and / or guide means 15 as part of a packaging machine on the one hand and the product feed 33 on the other hand in the transverse direction are arranged in close proximity to each other. In addition, this construction allows the product feed 33 to be arranged approximately at the level of the film web 51. In particular Fig. 2 can be seen, the support surface 33a of the product supply 33 is only slightly above a defined by the film web 51 transport plane 43 for the product holders 11 formed by the recesses of the film web 51. As a result, the removal area 29 and the loading area 21 are close together, which The loading robot 18 means that it only needs a comparatively small working area 23 in order to cover the removal area 29 of the product feeder 33 and the loading area 12 in the transport passage 13. In addition, thereby the product supply 33 can be relatively wide. This means that several portions 57 arriving in adjacent tracks can be gripped in the working area 23. Thus, it is not necessary to adjust the number of tracks before the take-off area 29.

Die schematisch in Fig. 5 dargestellte Verarbeitungslinie umfasst drei Aufschneidevorrichtungen 49 jeweils in Form eines Hochgeschwindigkeitsslicers zum Aufschneiden von Lebensmittelprodukten wie beispielsweise Wurst, Käse, Schinken oder Fleisch. Die Slicer 49 erzeugen Portionen 57, die jeweils mehrere übereinander angeordnete Produktscheiben umfassen.The schematic in Fig. 5 The processing line shown comprises three slicing devices 49 each in the form of a high speed slicer for slicing food products such as sausage, cheese, ham or meat. The slicers 49 produce portions 57, each comprising a plurality of product slices arranged one above the other.

Eine den Slicern 49 gemeinsam zugeordnete, nicht im Detail dargestellte Fördereinrichtung 53 stellt in einer dem Fachmann grundsätzlich bekannten Weise aus den von den Slicern 49 erzeugen Portionen 57 sogenannte Formatsätze 59 zusammen. In Fig. 5 sind beispielsweise 3 x 3-Formatsätze 49 mit jeweils neun Portionen 57 beispielhaft dargestellt. Ein Formatsatz kann auch nur eine einzige Reihe von Portionen 57 umfassen.A conveying device 53, which is associated with the slicers 49 and is not shown in detail, combines so-called format sets 59 in a manner basically known to those skilled in the art from the portions 57 produced by the slicers 49. In Fig. 5 For example, 3 × 3 format sets 49, each with nine portions 57, are shown by way of example. A format set may include only a single set of portions 57.

Die Formatsätze 59 gelangen auf die Produktzufuhr 33, wobei die Fördereinrichtung 53 einen Teil der Produktzufuhr 33 bilden kann. Mittels der Produktzufuhr 33 gelangen die Formatsätze 59 in die Abnahmebereiche 29 zweier in diesem Ausführungsbeispiel in Transportrichtung T hintereinander angeordneter erfindungsgemäßer Einlegevorrichtungen E.The format sets 59 reach the product feed 33, wherein the conveyor 53 can form part of the product feed 33. By means of the product feed 33, the format sets 59 reach the take-off regions 29 of two insertion devices E according to the invention arranged one behind the other in the transport direction T in the transport direction T.

Wie Fig. 5 zeigt, ist der hier vorgesehene Aufbau derart konzipiert, dass die Arbeitsbereiche 23 gemeinsam einen durchgehenden Bereich sowohl der Produktzufuhr 33 als auch der sich durch die beiden Einlegevorrichtungen E hindurch erstreckenden Verpackungsmaschine 19 abdecken.As Fig. 5 shows, the structure provided here is designed such that the working areas 23 together cover a continuous area of both the product feeder 33 and the packing machine 19 extending through the two loading devices E.

Zu der Verpackungsmaschine 19 gehören nicht nur die entsprechenden Abschnitte der Roboterzellen 17 der Einlegevorrichtungen E, sondern darüber hinaus weitere Arbeitsstationen, von denen beispielhaft in Fig. 5 eine den Einlegevorrichtungen E vorgeordnete Tiefziehstation D und eine den Einlegevorrichtungen E nachgeordnete Siegelstation S dargestellt sind.The packaging machine 19 includes not only the corresponding sections of the robot cells 17 of the loading devices E, but also further workstations, of which examples are shown in FIG Fig. 5 a deep drawing station D arranged upstream of the loading devices E and a sealing station S downstream of the loading devices E are shown.

Fig. 5 veranschaulicht zudem die vorstehend bereits erläuterte asymmetrische Ausgestaltung der Einlegevorrichtungen E aufgrund der seitlich zur Produktzufuhr 33 hin auskragenden Roboterzellen 17. Hier wird deutlich, dass eine gemeinsame Schutzeinrichtung für die Roboterzellen 17 auf denkbar einfache Weise an der Auskragung im oberen Bereich angebracht werden kann. Die Roboterzellen 17 und somit die Einlegevorrichtungen E sind somit asymmetrisch zur Mittelebene 25 ausgebildet, die sich bezüglich der Querrichtung mittig durch die Transportdurchgänge 13 (vgl. Fig. 2) der Roboterzellen 17 hindurch erstreckt. Fig. 5 also illustrates the asymmetric configuration of the insertion devices E already explained above due to the robot cells 17 projecting laterally toward the product supply 33. Here it becomes clear that a common protective device for the robot cells 17 can be mounted on the projection in the upper region in a very simple manner. The robot cells 17 and thus the insertion devices E are thus formed asymmetrically to the median plane 25, which are centered with respect to the transverse direction by the transport passages 13 (see. Fig. 2 ) of the robot cells 17 extends therethrough.

Fig. 6 veranschaulicht die Möglichkeit, die Roboterzelle 17 zur Anbindung von Handhabungsvorrichtungen 47 zu verwenden. Als Beispiel für eine derartige Handhabungsvorrichtung 47 zeigt Fig. 6 eine Hebevorrichtung, die dazu dient, Tiefziehwerkzeuge 45 einer Tiefziehstation D der Verpackungsmaschine 19 zwischen einer Betriebsposition und einem von mehreren Lagerplätzen 55 zu verlagern. Fig. 6 illustrates the possibility of using the robot cell 17 for connecting handling devices 47. As an example of such a handling device 47 shows Fig. 6 a lifting device which serves to move thermoforming tools 45 of a thermoforming station D of the packaging machine 19 between an operating position and one of several storage spaces 55.

Wie Fig. 6 zeigt, kann für diese Lagerplätze 55 sowohl ein unterhalb der Transportebene 43 zur Verfügung stehender Einbauraum als auch ein im oberen Bereich der Roboterzelle 17 zur Verfügung stehender Einbauraum genutzt werden.As Fig. 6 shows, for both of these storage bins 55 both an installation space available below the transport plane 43 and an installation space available in the upper region of the robot cell 17 can be used.

Fig. 7 veranschaulicht ein besonders vorteilhaftes Konzept, das eine Anordnung mehrerer erfindungsgemäßer Einlegevorrichtungen E auf unterschiedlichen Seiten der Verpackungsmaschine 19 mit einem Shuttle-System 35 als Produktzufuhr 33 zu den einzelnen Abnahmebereichen 29 der Einlegevorrichtungen E zeigt. Fig. 7 zeigt außerdem einen modularen Aufbau, der hier darin besteht, dass die Einlegestation dieser Verarbeitungslinie von drei grundsätzlich baugleichen, hintereinander angeordneten erfindungsgemäßen Einlegevorrichtungen E gebildet ist. Dabei gestattet es die erfindungsgemäße asymmetrische Konstruktion der Einlegevorrichtungen E, die in Transportrichtung T erste und letzte Einlegevorrichtung E jeweils zur in Transportrichtung T linken Seite hin auszukragen, wohingegen die mittlere Einlegevorrichtung E zur in Transportrichtung T rechten Seite hin auskragt. Fig. 7 illustrates a particularly advantageous concept, which shows an arrangement of several inventive insertion devices E on different sides of the packaging machine 19 with a shuttle system 35 as a product supply 33 to the individual removal areas 29 of the insertion devices E. Fig. 7 also shows a modular structure, which here consists in that the insertion station of this processing line of three basically identical, successively arranged insertion devices E according to the invention is formed. In this case, the inventive asymmetric construction of the insertion devices E, the first and last insertion device E in the transport direction T each allow to project in the direction of transport T left side, whereas the middle insertion device E to the right in the direction of transport T projects.

Die Arbeitsbereiche 23 der drei Einlegeroboter 18 können folglich besonders kompakt positioniert werden. Ein in Transportrichtung T großer, praktisch ununterbrochener Einlegebereich wird durch die drei Einlegeroboter abgedeckt.The working areas 23 of the three loading robots 18 can therefore be positioned particularly compact. A large, virtually uninterrupted loading area in the transport direction T is covered by the three loading robots.

Die einzulegenden Produkte werden den einzelnen Abnahmebereichen 29 der Einlegeroboter mittels auch als Mover bezeichneter Transporter 39 zugeführt, die sich jeweils in einer Bahnstrecke 37 eines Gesamt-Bahnsystems des Shuttle-Systems 35 beispielsweise jeweils in der durch die Pfeile angedeuteten Richtung bewegen.The products to be loaded are supplied to the individual removal areas 29 of the infeed robots by means of transporters 39, also referred to as movers, which move in each case in a track 37 of an overall track system of the shuttle system 35, for example in the direction indicated by the arrows.

Besonders vorteilhaft bei der - wie erläutert - kompakten Anordnung der Einlegeroboter 18 und folglich der Abnahmebereiche 29 ist, dass ein solches Shuttle-System 35 vergleichsweise enge Kurvenfahrten für die die einzulegenden Produkte tragenden Transporter 39 ermöglicht. Folglich kann jeweils sowohl vor als auch hinter dem Abnahmebereich 29 eine Kurve vorgesehen sein. Dies ermöglicht eine Platz sparende Zufuhr der Portionen und dabei gleichzeitig innerhalb der Abnahmebereiche 29 jeweils einen geradlinigen Verlauf der Bahnstrecke 37 parallel zur Transportrichtung T. In diesem geradlinigen Verlauf kann sich eine Erfassungseinrichtung für die Portionen und deren Lage auf dem Fördermittel im jeweiligen Abnahmebereich befinden.Particularly advantageous in the - as explained - compact arrangement of the infeed robot 18 and consequently the removal areas 29 is that such a shuttle system 35 allows comparatively tight cornering for the transporters carrying the products to be loaded 39. Consequently, a curve can be provided both in front of and behind the removal region 29. This allows a space-saving supply of the portions and at the same time within the removal regions 29 each have a straight course of the web 37 parallel to the transport direction T. In this rectilinear course can be a detection device for the portions and their location on the conveyor in the respective acceptance area.

Ein solches Produktzufuhrkonzept wird insbesondere auch dadurch ermöglicht, dass die erfindungsgemäßen Roboterzellen 17 jeweils eine vergleichsweise geringe Anzahl von Konstruktionselementen benötigen. Die Produktzufuhr 33 kann praktisch ungestört durch Träger oder andere Strukturelemente der Roboterzellen 17 konzipiert werden. Die konstruktiven Einschränkungen für Positionierung und Ausgestaltung der Abnahmebereiche 29 und der jeweiligen Produktzufuhr 33 sind folglich minimal. Wird die Auflagefläche 33a beispielsweise von einem Förderband gebildet, so kann dieses einfach zur Seite hin entnommen werden.Such a product supply concept is also made possible in particular by the fact that the robot cells 17 according to the invention each require a comparatively small number of construction elements. The product feed 33 can be designed virtually undisturbed by carriers or other structural elements of the robot cells 17. The design restrictions for positioning and design of the removal regions 29 and the respective product supply 33 are therefore minimal. If the support surface 33a formed by a conveyor belt, for example, this can be easily removed to the side.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1111
Aufnahmeadmission
1313
TransportdurchgangTransport passage
1515
Transport- und/oder FührungseinrichtungTransport and / or guide device
1717
Roboterzellerobot cell
1818
Einlegeroboterloading robot
1919
Verpackungsmaschinepackaging machine
2121
Einlegebereichloading area
2323
ArbeitsbereichWorkspace
2525
Mittelebene des TransportdurchgangsCenter plane of the transport passage
2727
Mittelebene des TraggestellsCenter plane of the support frame
2929
Abnahmebereichpick-up area
3131
Anbindung für ProduktzufuhrConnection for product feed
3333
Produktzufuhrproduct supply
33a33a
Auflageflächebearing surface
3535
Shuttle-SystemShuttle system
3737
Bahnstreckerailroad track
3939
Transportertransporter
4141
gemeinsames Tragelementcommon support element
4242
Vertikalelementvertical element
4343
Transportebenetransport plane
4545
Betriebskomponenteoperational component
4747
Handhabungsvorrichtunghandling device
4949
Aufschneidevorrichtungslicing
5151
Folienbahnsheet
5353
FördereinrichtungConveyor
5555
Lagerplatzcampsite
5757
Portionportion
5959
Formatsatzformat set
TT
Transportrichtungtransport direction
FF
Zuführrichtungfeed
Ee
Einlegevorrichtungloading device
DD
TiefziehstationThermoforming station
SS
Siegelstationsealing station

Claims (15)

Vorrichtung zum Einlegen von Produkten in Aufnahmen (11), insbesondere zum Einlegen von Lebensmittelprodukten in durch Tiefziehen hergestellte Vertiefungen einer Folienbahn, - mit einem sich im aufgestellten Betriebszustand am Boden abstützenden Traggestell, das eine Mehrzahl von miteinander verbundenen Tragelementen umfasst und einen Transportdurchgang (13) für die während des Betriebs in einer Transportrichtung (T) durch das Traggestell hindurch bewegten Aufnahmen (11) definiert, - mit einer am Traggestell abgestützten oder vom Traggestell gebildeten Transport- und/oder Führungseinrichtung (15) zum Bewegen der Aufnahmen (11) durch das Traggestell hindurch oder mit einer am Traggestell abgestützten oder vom Traggestell gebildeten Anbindung für eine Transport- und/oder Führungseinrichtung zum Bewegen der Aufnahmen durch das Traggestell hindurch, und - mit zumindest einer dreidimensionalen, sich sowohl längs als auch quer zu der Transportrichtung (T) erstreckenden Roboterzelle (17), an der wenigstens ein Einlegeroboter (18) zum Einlegen von Produkten in sich im Transportdurchgang (13) befindliche Aufnahmen (11) abgestützt ist, wobei das Traggestell von der Roboterzelle (17) gebildet ist. Device for inserting products into receptacles (11), in particular for inserting food products in deep-drawn depressions of a film web, with a supporting frame resting on the ground in the set-up operating state, comprising a plurality of interconnected supporting elements and defining a transport passage (13) for the receptacles (11) moving through the supporting frame during operation in a transporting direction (T), - With a supported on the support frame or from the support frame formed transport and / or guide means (15) for moving the receptacles (11) through the support frame or with a supported on the support frame or formed by the support frame connection for a transport and / or guide device for Moving the shots through the support frame, and - With at least one three-dimensional, both longitudinally and transversely to the transport direction (T) extending robot cell (17) on which at least one inlay robot (18) for inserting products in itself in the transport passage (13) located receptacles (11) is supported , wherein the support frame is formed by the robot cell (17). Vorrichtung nach Anspruch 1,
wobei die Transport- und/oder Führungseinrichtung (15) als Teil einer Verpackungsmaschine (19) ausgebildet ist.Device according to claim 1,
wherein the transport and / or guide means (15) is formed as part of a packaging machine (19). Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
wobei das Traggestell derart asymmetrisch ausgebildet ist, dass vertikal und parallel zur Transportrichtung (T) verlaufende Mittelebenen (25, 27) des Transportdurchgangs (13) und des Traggestells seitlich zueinander versetzt sind.Apparatus according to claim 1 or 2,
wherein the support frame is formed asymmetrically such that vertically and parallel to the transport direction (T) extending center planes (25, 27) of the transport passage (13) and the support frame are laterally offset from each other. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Roboterzelle (17) seitlich über den Transportdurchgang (13) hinaus auskragt, und/oder wobei ein Arbeitsbereich (23) des Einlegeroboters (18) einen im Transportdurchgang (13) gelegenen Einlegebereich (21) und einen seitlich neben dem Transportdurchgang (13) gelegenen Abnahmebereich (29) abdeckt.Device according to one of the preceding claims,
wherein the robot cell (17) projects laterally beyond the transport passage (13), and / or wherein a working area (23) of the depositing robot (18) has an insertion area (21) located in the transport passage (13) and a side adjacent to the transport passage (13) covering the take-off area (29). Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei eine Anbindung (31) für eine Produktzufuhr (33) an dem Traggestell abgestützt oder von dem Traggestell gebildet ist, insbesondere wobei die Anbindung (31) dazu ausgebildet ist, eine Produktzufuhr (33) mit dem Traggestell zu koppeln, die als Band-System oder als Shuttle-System (35), das ein Bahnsystem und eine Vielzahl von in dem Bahnsystem individuell bewegbaren Transportern (39) umfasst, ausgebildet ist.Device according to one of the preceding claims,
wherein a connection (31) for a product feed (33) supported on the support frame or formed by the support frame, in particular wherein the connection (31) is adapted to couple a product supply (33) with the support frame, which as a belt system or as a shuttle system (35) comprising a railway system and a plurality of individually movable in the railway system vans (39) is formed. Vorrichtung nach Anspruch 5,
wobei das Traggestell für die Transport- und/oder Führungseinrichtung (15) oder deren Anbindung und für die Anbindung (31) der Produktzufuhr (33) wenigstens ein gemeinsames Tragelement (41) umfasst.Device according to claim 5,
wherein the support frame for the transport and / or guide device (15) or its connection and for the connection (31) of the product supply (33) comprises at least one common support element (41). Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Transport- und/oder Führungseinrichtung (15) oder deren Anbindung eine Führung für ein umlaufendes, stromaufwärts in das Traggestell eintretendes und stromabwärts aus dem Traggestell austretendes Transportorgan für die Aufnahmen (11) umfasst, insbesondere für ein eine Folienbahn mit durch Tiefziehen hergestellten Vertiefungen haltendes Transportorgan, bevorzugt für zumindest eine Förderkette.Device according to one of the preceding claims,
wherein the transport and / or guide means (15) or its connection a guide for a circulating, upstream entering the support frame and downstream of the support frame escaping transport member for the receptacles (11), in particular for a transport member holding a film web with recesses produced by deep-drawing, preferably for at least one conveyor chain. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei das Traggestell eine Transportebene (43) definiert, in welcher die Aufnahmen (11) während des Betriebs durch das Traggestell hindurch bewegt werden, wobei unterhalb der Transportebene (43) Einbauraum und/oder Stauraum für eine oder mehrere Betriebskomponenten (45) des Einlegeroboters (18) und/oder einer Verpackungsmaschine (19), in welche die Vorrichtung integriert ist, vorgesehen ist, und/oder wobei an dem oder in dem Traggestell zumindest eine Handhabungsvorrichtung (47), insbesondere eine Hebevorrichtung, abgestützt ist oder das Traggestell eine Kopplungseinrichtung für zumindest eine Handhabungsvorrichtung (47), insbesondere eine Hebevorrichtung, aufweist.Device according to one of the preceding claims,
wherein the support frame defines a transport plane (43) in which the receptacles (11) are moved through the support frame during operation, wherein below the transport plane (43) installation space and / or storage space for one or more operating components (45) of the deposit robot ( 18) and / or a packaging machine (19), in which the device is integrated, is provided, and / or wherein at least one handling device (47), in particular a lifting device is supported on the or in the support frame or the support frame, a coupling device for at least one handling device (47), in particular a lifting device has. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei in das Traggestell ein Komponentenwechselsystem integriert ist, insbesondere für wenigstens eine Komponente einer Verpackungsmaschine (19), bevorzugt für Tiefziehwerkzeuge, und/oder für zumindest eine Komponente des Einlegeroboters (18), und/oder wobei die Vorrichtung als ein separat handhabbares Modul (E) einer Verpackungsmaschine (19) ausgebildet ist und zumindest eine Schnittstelle für ein bezüglich der Transportrichtung stromaufwärts oder stromabwärts angeordnetes Modul (D, S) der Verpackungsmaschine (19) aufweist.Device according to one of the preceding claims,
wherein in the support frame, a component change system is integrated, in particular for at least one component of a packaging machine (19), preferably for thermoforming tools, and / or for at least one component of the deposit robot (18), and / or wherein the device as a separately manageable module (E ) of a packaging machine (19) is formed and at least one interface for a relative to the transport direction upstream or downstream module (D, S) of the packaging machine (19). Verpackungsmaschine (19) mit wenigstens einer Einlegevorrichtung (E) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und mit zumindest einer Arbeitsstation (D, S), die in Transportrichtung der Einlegevorrichtung vorgeordnet oder nachgeordnet ist.Packaging machine (19) with at least one insertion device (E) according to one of the preceding claims and with at least one workstation (D, S), which is arranged upstream or downstream in the transport direction of the insertion device. Verpackungsmaschine nach Anspruch 10,
wobei ein im Transportdurchgang (13) gelegener Einlegebereich (21) des Einlegeroboters (18) durch Verstellen einer Arbeitsposition des Einlegeroboters (18) relativ zu der Roboterzelle (17) einstellbar, insbesondere an einem durch den Betrieb der Verpackungsmaschine (18) vorgegebenen Raster von Aufnahmen (11), bevorzugt in Längs- und/oder Querrichtung, ausrichtbar, ist, und/oder wobei die Einlegevorrichtung (E) ohne Änderung der Position des Einlegebereiches (21) des Einlegeroboters (18) in Transportrichtung (T) in zwei um 180° gedrehten Orientierungen in die Verpackungsmaschine (19) integrierbar ist.Packaging machine according to claim 10,
wherein an insertion area (21) of the inserter robot (18) located in the transport passage (13) is adjustable by adjusting a working position of the inserter robot (18) relative to the robot cell (17), in particular at a grid of receptacles predetermined by the operation of the packaging machine (18) (11), preferably in the longitudinal and / or transverse direction, is alignable, and / or wherein the insertion device (E) without changing the position of the insertion region (21) of the Einlegeroboters (18) in the transport direction (T) in two by 180 ° rotated orientations in the packaging machine (19) can be integrated. Verarbeitungslinie für Lebensmittelprodukte
mit wenigstens einer Vorrichtung (49) zum Aufschneiden der Produkte, insbesondere Hochleistungsslicer,
mit einer Verpackungsmaschine (19) nach einem der Ansprüche 15 bis 17 und
mit wenigstens einer Produktzufuhr (33) zwischen der Aufschneidevorrichtung (49) und zumindest einer Einlegevorrichtung (E) der Verpackungsmaschine (19), wobei vorzugsweise die Produktzufuhr (33) als Band-System oder als Shuttle-System (35), das ein Bahnsystem und eine Vielzahl von in dem Bahnsystem individuell bewegbaren Transportern (39) umfasst, ausgebildet ist.Processing line for food products
with at least one device (49) for slicing the products, in particular high-performance slicers,
with a packaging machine (19) according to one of claims 15 to 17 and
with at least one product feed (33) between the slicing device (49) and at least one loading device (E) of the packaging machine (19), wherein preferably the product feed (33) as a belt system or as a shuttle system (35), the web system and a plurality of in the railway system individually movable transporters (39), is formed. Verarbeitungslinie nach Anspruch 12,
wobei die Produktzufuhr (33) an dem Traggestell der Einlegevorrichtung (E) abgestützt ist.Processing line according to claim 12,
wherein the product feed (33) is supported on the support frame of the loading device (E). Verarbeitungslinie nach Anspruch 12 oder 13,
wobei die Roboterzelle (17) der Einlegevorrichtung (E) seitlich über den Transportdurchgang (13) hinaus auskragt und die Auskragung der Roboterzelle (17) oberhalb der Produktzufuhr (33) gelegen ist.Processing line according to claim 12 or 13,
wherein the robot cell (17) of the loading device (E) laterally over the Transport passage (13) protrudes out and the projection of the robot cell (17) is located above the product supply (33). Verarbeitungslinie nach einem der Ansprüche 12 bis 14,
wobei wenigstens zwei Einlegeroboter (18) oder Einlegevorrichtungen (E) in Transportrichtung (T) hintereinander angeordnet und jeweils zwei unmittelbar aufeinander folgende Abnahmebereiche (29) oder Gruppen von Abnahmebereichen (29) der Einlegeroboter (18) bezüglich der Transportrichtung (T) auf unterschiedlichen Seiten gelegen sind.Processing line according to one of claims 12 to 14,
wherein at least two insertion robots (18) or insertion devices (E) in the transport direction (T) arranged one behind the other and each two immediately successive acceptance areas (29) or groups of removal areas (29) of the Einlegeroboter (18) with respect to the transport direction (T) on different sides are located.
EP18182860.9A 2017-08-21 2018-07-11 Device for inserting products Pending EP3446988A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017119030 2017-08-21
DE102017122703.2A DE102017122703A1 (en) 2017-08-21 2017-09-29 Device for loading products

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3446988A1 true EP3446988A1 (en) 2019-02-27

Family

ID=62916518

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18182860.9A Pending EP3446988A1 (en) 2017-08-21 2018-07-11 Device for inserting products

Country Status (1)

Country Link
EP (1) EP3446988A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4116201A1 (en) * 2021-07-05 2023-01-11 Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach Packaging machine

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004056031A1 (en) * 2004-11-19 2006-05-24 Maja-Maschinenfabrik Hermann Schill Gmbh & Co. Kg Container packing unit for foodstuffs has scale weighing objects entering a transporter and computer controlling selection by packing claw to get a preset total package weight
DE202008008228U1 (en) * 2008-06-19 2008-12-04 Rolf Deerberg Maschinenbau Gmbh Device for arranging prefabricated parts in containers
US20140360137A1 (en) * 2013-06-07 2014-12-11 F.R. Drake Company Food product handling device, system, and related methods

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004056031A1 (en) * 2004-11-19 2006-05-24 Maja-Maschinenfabrik Hermann Schill Gmbh & Co. Kg Container packing unit for foodstuffs has scale weighing objects entering a transporter and computer controlling selection by packing claw to get a preset total package weight
DE202008008228U1 (en) * 2008-06-19 2008-12-04 Rolf Deerberg Maschinenbau Gmbh Device for arranging prefabricated parts in containers
US20140360137A1 (en) * 2013-06-07 2014-12-11 F.R. Drake Company Food product handling device, system, and related methods

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4116201A1 (en) * 2021-07-05 2023-01-11 Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach Packaging machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2634100B1 (en) Tray sealer and method for transporting trays
EP3227188B1 (en) Conveying device having portion transfer
DE3443076A1 (en) FLEXIBLE MANUFACTURING SYSTEM FOR THE MACHINING AND PRODUCTION OF MULTI-PIECE ASSEMBLIES, IN PARTICULAR RAW BODY ASSEMBLIES
EP3315420B1 (en) Deep draw packaging machine
EP3315423B1 (en) Deep draw packaging machine
DE10005752A1 (en) Assembly for stacking large sheet plate components from a press station has direction change points to divert the pressed workpieces into two or more stacking belts in a start/stop feed to gripping transfer units or for manual removal
DE102013103886A1 (en) Apparatus and method for forming a predefined formation on a conveyor belt
EP3339221A2 (en) Method and device for handling products
DE3303956C2 (en) Device for strapping cuboid packaged goods
EP3278921A1 (en) Processing device
DE102007059303A1 (en) Processing plant for linking processing station at e.g. hand work place, has separation devices i.e. slider, transporting carriers from outer to inner belt and/or from inner to outer belt, and provided before stations in conveying direction
DE102017122703A1 (en) Device for loading products
EP3056440A1 (en) Object carrier and packaging plant
EP3446988A1 (en) Device for inserting products
EP1018410B1 (en) Method end device for buffering serially arranged cut stacks of sheet material
EP3395696B1 (en) Packaging of food products
EP3993946B1 (en) Method for transporting workpiece parts from a laser cutting device
DE102020109565A1 (en) Packaging device and method for packaging articles
EP3428078B1 (en) Packaging machine
DE102008061351A1 (en) Plate transport device for transporting machined plate from e.g. laser machining device, has movable load platform control device designed such that position of movable load platform corresponds to position of movable frame
EP3564136A1 (en) Packaging machine with conveyor device
WO2002098738A1 (en) Device for removing bags from pile carriers and for separating the same
DE102022105597B3 (en) Method and arrangement for arranging panels
EP3272657A1 (en) Packaging system
DE102013102431B4 (en) Device for processing components with a conveyor carrying the components and with at least two each equipped with at least one machining tool processing stations

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20190507

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20191025

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230522

RAP3 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: WEBER FOOD TECHNOLOGY GMBH