EP3338263A1 - VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BESTIMMEN EINES STRAßENRAND-PARKPLATZES - Google Patents

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BESTIMMEN EINES STRAßENRAND-PARKPLATZES

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Publication number
EP3338263A1
EP3338263A1 EP16758104.0A EP16758104A EP3338263A1 EP 3338263 A1 EP3338263 A1 EP 3338263A1 EP 16758104 A EP16758104 A EP 16758104A EP 3338263 A1 EP3338263 A1 EP 3338263A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
road
parking lot
parking
course
parking space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP16758104.0A
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English (en)
French (fr)
Other versions
EP3338263B1 (de
Inventor
Andreas Hildisch
Jonas UHRIG
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of EP3338263A1 publication Critical patent/EP3338263A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3338263B1 publication Critical patent/EP3338263B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Definitions

  • One way to turn off a motor vehicle is to use a parking lot located along a road. Such a parking lot is hereinafter referred to as the roadside parking lot.
  • the roadside parking lot To a motor vehicle, which searches for a parking lot, as soon as possible to one
  • a user or driver of the vehicle may include parking.
  • a user or driver of the vehicle may include parking.
  • position information about parking spaces can be obtained from a database.
  • the information obtained can then be further refined on the basis of values of a sensor of the motor vehicle, as in
  • the invention has for its object to provide an improved technique for determining a roadside parking lot.
  • the invention solves this problem by means of the subjects of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again. Disclosure of the invention
  • the invention is based on the idea to obtain parking lot information about a roadside parking lot from a publicly accessible first data source and on the basis of other map information that may come from another source of data to refine. Both data sources can
  • the parking lot information may come from a public map platform, such as OpenStreetMap (OSM), to which anyone can contribute by, for example, missing parking areas themselves using GPS and uploading the information to a central server. It has been found that parking lot locations, as used in OpenStreetMap, are often inaccurate, so they can not be used directly for vehicle navigation or parking search.
  • OSM OpenStreetMap
  • This data source can be, for example, the
  • Map memory of a navigation system include.
  • a deviation between a reference point of the road course from the second data source and its actual position here is usually in the range of 10 centimeters or less.
  • the position of the motor vehicle can preferably be determined with similarly good accuracy and then to the information of the second
  • Data source are related.
  • geometrical information indicating a low-precision road-side parking lot be adapted by means of a geometric map based on a highly accurate map so as to correspond to reality.
  • a driver of the motor vehicle can then be improved to drive the motor vehicle to the parking lot or along it, for example, to a free parking space of the parking lot Find.
  • the motor vehicle can also be driven by means of an autonomous control, which does not need to be monitored by a driver of the motor vehicle, to the parking lot or the free floor space.
  • a method for determining a roadside parking lot includes steps of determining an initial position and an end position of the parking lot, the parking space extending between the initial position and the end position; determining positions of a course of a road in the area of the beginning and the end position of the parking lot; and mapping the positions of the parking lot with respect to the course of the road such that the imaged parking space extends immediately adjacent to the road.
  • the image which preferably takes the form of a geometric image, can be used to easily and reliably correct the position of the parking space so that it corresponds better to reality.
  • the parking lot is associated with a road side of the road, the mapping being made such that the imaged parking lot is adjacent to an outermost lane of the associated road side. This allows the parking lot to be easily mapped to its correct or an improved approximate location.
  • the mapping can also be applied to roads with multiple lanes in different directions as well as both right and left traffic.
  • the mapping includes rotating the start and end positions about a common pivot so that the imaged start position and the imaged end position are as equidistant from the road as possible.
  • the fulcrum may be selected, for example, on the route between the starting and ending positions, in one embodiment in the middle of this route.
  • the starting position or the end position or an out-of-distance point as Pivot point can be used.
  • the mapping includes shifting the start and end positions, each perpendicular to the road. It is particularly preferred that the shifting after the above-described turning
  • mapping includes curving the parking lot along the course of the road in its extent between the initial position and the final position.
  • the parking lot can be nestled on the course of the road.
  • the curving of the parking space can be done before or after turning or before or after moving the start and end positions. An approximation of a car park assumed to be linear to a curved road can thus be carried out in an improved manner.
  • the starting and ending positions of a plurality of parking spaces are determined and mapped, the mapped parking lots being combined.
  • a parking lot which is composed of several linear sections, can be improved so realistic in its
  • the parking lot information models a non-rectilinear shaped parking lot as multiple rectilinear segments.
  • the combining can be an interpolation between two
  • Parking spaces include.
  • linear sections of the parking space which are not exactly adjacent to one another can be interconnected by means of interpolation. An obvious mistake in dividing the parking space into linear sections can be easily corrected.
  • the summarizing may also include discarding a portion of a parking lot that intersects with another portion at an acute angle. This error can occur in particular on the inside of a curved road course. By discarding a short protruding portion of the parking lot, a simple and reliable correction of the representation of the parking space can be made.
  • mapping is based on further semantic information associated with the parking lot.
  • Information may in particular indicate whether individual parking spaces for motor vehicles are provided in the parking lot parallel to the road, perpendicular to the road or at an angle to the road. Additional semantic information may include, for example, at what times, at what prices or under which circumstances the parking lot is usable. For example, a resident parking space, a disabled parking space and a supplier parking space can be identified and, if necessary, with corresponding data from the
  • the method is performed on board a motor vehicle, wherein an occupancy state of a parking space in the parking lot is determined by means of a sensor of the motor vehicle. If the position of the parking lot is corrected according to the method described above, it may be easy to drive off the parking space by means of the motor vehicle and, by means of a sensor, to move to a free parking space determine.
  • the sensor can operate on the basis of ultrasound, laser, radar or even optically. The driver can then be alerted to a free parking space, or the vehicle can, in the case of
  • a device for determining a roadside parking lot comprises a first interface to a first data source for determining an initial position and an end position of the parking lot, wherein the parking space between the
  • FIG. 1 is a schematic representation of two streets and several parking spaces
  • Fig. 2 is a schematic representation of another street with parking lots
  • Fig. 3 shows a motor vehicle with a device for determining a roadside parking lot.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of two exemplary roads 105 and several exemplary parking spaces 110 in a map representation. Locations of the roads 105 are typically taken as locations of a parking lot 110 from a predetermined first data source, as described in greater detail below with reference to FIG.
  • the roads 105 and the parking spaces 110 are shown in their original relative positions, while in the lower area of FIG. 1 the parking spaces 110 are shown in their imaged, corrected positions with respect to the roads 105.
  • a road 105 has one or more lanes 15.
  • the road 105 has a course 120, which is usually defined on the basis of individual positions 125. Between individual positions 125, for example, an interpolation on the basis of a Bezier curve or a spline can take place.
  • the geometric data of the road 105 usually comes from a second data source, as will be explained in more detail below, wherein the information about the road 105, their lanes 15, the positions 125 and the course 120 are usually very accurate, for example in the range of approx . 10 centimeters.
  • the representation of the geometric information of the road 105 can take place in any desired manner, for example graphically or as a data structure in a working memory of a processing device.
  • Reference system of information is preferably a geodetic system such as WGS84.
  • a parking space 1 10 is usually defined by an initial position 130 and an end position 135, between which the parking lot 1 10 extends.
  • the extent of the parking lot 1 10 is assumed to be linear. It is not always known which of the positions 130, 135, relative to a direction of travel along the
  • the parking lot 10 is a roadside parking lot, which in reality is usually immediately adjacent to the road 105 or one of its lanes. If several lanes 1 15 are provided, then the parking lot 1 10 is usually immediately adjacent to the outermost (slowest) lane 1 15. For right-hand traffic is the parking lot 1 10 usually in the direction of travel right next to a lane 1 15, at
  • Parking space 1 10 is usually its extension in one or more linear segments indicated, each by an initial position 130 and an end position 135 are defined.
  • a curved parking space 1 10 can be modeled by a plurality of linearly extending parking spaces 1 10.
  • the first data source can include a publicly accessible database such as OpenStreetMap, which anyone can access online and into which a registered user can also enter new or updated information, for example via a parking space 10. While the reliability of the information from the first data source, for example, whether a parking space 1 10 at the
  • Information from the second data source may occur in the range of one or more meters.
  • the positions 130, 135 may also be related to a geodetic system, which preferably corresponds to the first data source.
  • the parking space 110 or the positions 130, 135 can be displayed in any desired manner, for example graphically or as any, for example vector-oriented
  • a parking space 1 10 additionally associated with semantic information 140, which may include further information, in particular about the usability of the parking lot, 1 10.
  • the semantic information 140 may be from any data source, such as the same one
  • the semantic Information 140 may, for example, give an indication as to what times, by which user group (severely disabled, residents, suppliers), under what circumstances (parking ticket, parking card, parking disc) or how long the parking space 10 can be used by a motor vehicle.
  • the semantic information 140 may indicate how the parking lot 1 10 or individual shelves 145 are placed with respect to the road 105. For example, it can be noted that the shelves 145 are parallel, perpendicular or obliquely applied to the course 120 of the road 105. It may also be noted whether it is a fixed parking space 10, a partial or complete parking on a banquet or a sidewalk and whether individual shelves 145 are given by markings or not. An indication of the size of shelves 145 can also be provided.
  • This location may then have regard to the location of the road 105 or its own
  • the starting position 130 and the end position 135 are rotated about a common pivot point 150 until the parking space 1 10 is as parallel as possible to the course 120 of the road 105.
  • Parallelism is preferably assumed if distances of the initial position 130 and the end position 135 from the course 120 are as equal as possible.
  • the pivot 150 can be flexible are selected, but is preferably between the initial position 130 and the end position 135th
  • the starting position 130 is displaced along a straight line which passes through the initial position 130 and is perpendicular to the course 120.
  • the end position 135 is displaced along a straight line which runs through the end position 135 and is likewise perpendicular to the profile 120.
  • both positions 130, 135 are shifted by the same amount. If the parking space 1 10 is already rotated parallel to the course 120, it is therefore displaced perpendicular to the course 120. The movement takes place until the parking lot 10 is at the correct distance from an adjacent lane 15.
  • the cycle path can be regarded as the outermost traffic lane 15 and the parking space 110 is shifted so that it adjoins adjacent to the bike path.
  • the distance may be zero.
  • the two mentioned steps can also be performed together by the shifts of the initial position 130 and the end position 135 in order
  • Figure 2 shows a schematic representation of another exemplary road 105 with exemplary parking lots 1 10.
  • the road 105 In the upper part are the road 105 with its course 120 and their lanes 1 15 together with several
  • the beginning and end positions 130, 135 have already been corrected or mapped according to the above statements with respect to the course 120.
  • the individual parking spaces 1 10 are summarized already improved.
  • the road 105 describes a curve with a predetermined curvature.
  • gaps 205 have formed which may be due to the imaging process described above or to an inaccuracy of the data from the first data source.
  • a gap 205 is preferably closed by the course of the parking space 1 10 is interpolated in the region of the gap 205.
  • the interpolation can always take place when the gap 205 is smaller than a predetermined amount, is located on the outside of the road 105 or if semantic information 140 is available, from which it can be deduced that the parking space 10 should not have a gap 205 ,
  • Several parking spaces 1 10 overlap on the inner side of the curve. It is proposed to delete short, protruding sections 210 of the intersecting parking spaces 1 10 under predetermined conditions in order to be able to indicate an improved course of the parking space 110. For example, a section 210 may be deleted if it extends less than a predetermined amount from an intersection 215 between two parking lots 110. In addition, it may be required that the parking spaces 1 10 at the intersection 215 include an acute angle with each other.
  • Parking 1 10 a free space 145 for parking a motor vehicle 300 is present.
  • the motor vehicle 300 can do so on the lane 1 15 at the
  • Roadside parking lot 1 10 drive along and the parking lot 1 10 in one
  • FIG. 3 shows a motor vehicle 300 with a device 305, which is set up in particular for carrying out the method described above.
  • the device 305 comprises a processing device 310 with a first interface 315 to the aforementioned first data source 320 and a second interface 325 for connection to the aforementioned second data source 330.
  • the data sources 320 and 330 can be realized in any desired ways.
  • a positioning device 340 may additionally be provided, which preferably comprises a navigation receiver for satellite signals.
  • the first data source 320 may be, for example, OpenStreetMap and the second data source 330
  • Map information of a manufacturer of the motor vehicle 300 include.
  • a sensor 345 may be provided to scan a parking space 110 at a predetermined vertical height and thus determine an occupancy state of the parking space 110 and one of its shelves 145, respectively.
  • the information may be presented to a driver of the motor vehicle 300. This information may then be presented to a driver of the motor vehicle 300. LIST OF REFERENCE NUMBERS

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

Ein Verfahren zum Bestimmen eines Straßenrand- Parkplatzes umfasst Schritte des Bestimmens einer Anfangsposition und einer Endposition des Parkplatzes, wobei sich der Parkplatz zwischen der Anfangsposition und der Endposition erstreckt; des Bestimmens von Positionen eines Verlaufs einer Straße im Bereich der Anfangs- und der Endposition des Parkplatzes; und des Abbildens der Positionen des Parkplatzes bezüglich des Verlaufs der Straße derart, dass sich der abgebildete Parkplatz unmittelbar neben der Straße erstreckt.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Straßenrand-Parkplatzes
Eine Möglichkeit, ein Kraftfahrzeug abzustellen, ist die Benutzung eines Parkplatzes, der entlang einer Straße angeordnet ist. Ein derartiger Parkplatz wird im Folgenden Straßenrand-Parkplatz genannt. Um ein Kraftfahrzeug, das einen Parkplatz sucht, möglichst rasch zu einem
Straßenrand-Parkplatz führen zu können, muss die genaue Lage des Parkplatzes bekannt sein. Es wurde vorgeschlagen, eine Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels Sensoren abzutasten und Positionen freier Flächen zu bestimmen, die
möglicherweise Parkplätze umfassen können. Ein Benutzer oder Fahrer des
Kraftfahrzeugs muss dann entscheiden, ob eine bestimmte freie Fläche für ihn als Parkplatz benutzbar ist. Diese Technik findet sich beispielsweise beschrieben in „Contributions to Stereo Vision", C. Unger, 2013; oder„Stereo Vision Based Pose Estimation of Parking Lots Using 3D Vehicle Models", N. Kaempchen, U. Franke, R. Ott, 2002. Das Abtasten und Interpretieren von Sensordaten kann jedoch aufwändig sein, insbesondere wenn zusätzlich ein Besetzt-Status einzelner Stellflächen erst bestimmt werden muss.
Alternativ dazu können Positionsinformationen über Parkplätze aus einer Datenbank beschafft werden. Die beschafften Informationen können dann auf der Basis von Werten eines Sensors des Kraftfahrzeugs weiter verfeinert werden, wie in
US 6 178 377 B1 dargestellt wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Technik zur Bestimmung eines Straßenrand-Parkplatzes bereitzustellen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder. Offenbarung der Erfindung
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, Parkplatz-Informationen über einen Straßenrand-Parkplatz aus einer öffentlich zugänglichen ersten Datenquelle zu beziehen und auf der Basis anderer Karteninformationen, die aus einer anderen Datenquelle stammen können, zu verfeinern. Beide Datenquellen können
unabhängig voneinander jeweils als Datenbank ausgeführt sein. Beispielsweise können die Parkplatz-Informationen von einer öffentlichen Kartenplattform wie OpenStreetMap (OSM) stammen, zu der jedermann beitragen kann, indem er beispielsweise Parkflächen selbst mittels GPS vermisst und die Informationen auf einen zentralen Server hochlädt. Es hat sich gezeigt, dass Positionsangaben von Parkplätzen, wie sie in OpenStreetMap verwendet werden, häufig ungenau sind, sodass sie nicht unmittelbar für die Fahrzeugnavigation bzw. Parkplatzsuche verwendet werden können.
Andererseits kann ein Straßenverlauf, auf dem sich das Kraftfahrzeug bewegen kann, aus einer anderen, zweiten Datenquelle bezogen werden, wobei die
Genauigkeit der gespeicherten Informationen üblicherweise deutlich höher als die der ersten Datenquelle ist. Diese Datenquelle kann beispielsweise den
Kartenspeicher eines Navigationssystems umfassen. Eine Abweichung zwischen einem Referenzpunkt des Straßenverlaufs aus der zweiten Datenquelle und seiner tatsächlichen Position liegt hier üblicherweise im Bereich von 10 Zentimetern oder weniger. Die Position des Kraftfahrzeugs kann bevorzugterweise mit ähnlich guter Genauigkeit bestimmt und anschließend auf die Informationen der zweiten
Datenquelle bezogen werden.
Es wird daher vorgeschlagen, geometrische Informationen, die einen Straßenseiten- Parkplatz - mit geringer Genauigkeit - angeben, mittels einer geometrischen Abbildung auf der Basis einer hochgenauen Karte so anzupassen, dass sie verbessert der Wirklichkeit entsprechen. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs kann dann verbessert dazu angeleitet werden, das Kraftfahrzeug zu dem Parkplatz hin bzw. an ihm entlang zu fahren, um beispielsweise eine freie Stellfläche des Parkplatzes zu finden. In einer anderen Ausführungsform kann das Kraftfahrzeug auch mittels einer autonomen Steuerung, die durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht weiter überwacht werden muss, zu dem Parkplatz bzw. der freien Stellfläche gefahren werden.
Ein Verfahren zum Bestimmen eines Straßenrand-Parkplatzes umfasst Schritte des Bestimmens einer Anfangsposition und einer Endposition des Parkplatzes, wobei sich der Parkplatz zwischen der Anfangsposition und der Endposition erstreckt; des Bestimmens von Positionen eines Verlaufs einer Straße im Bereich der Anfangs- und der Endposition des Parkplatzes; und des Abbildens der Positionen des Parkplatzes bezüglich des Verlaufs der Straße derart, dass sich der abgebildete Parkplatz unmittelbar neben der Straße erstreckt.
Durch die Abbildung, die bevorzugt als geometrische Abbildung erfolgt, kann die Position des Parkplatzes auf einfache und zuverlässige Weise so korrigiert werden, dass sie verbessert der Wirklichkeit entspricht.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist dem Parkplatz eine Straßenseite der Straße zugeordnet, wobei das Abbilden derart erfolgt, dass der abgebildete Parkplatz neben einer äußersten Fahrspur der zugeordneten Straßenseite liegt. Dadurch kann der Parkplatz einfach auf seine korrekte oder eine verbessert angenäherte Lage abgebildet werden. Das Abbilden kann auch bei Straßen mit mehreren Fahrspuren in unterschiedlichen Richtungen sowie gleichermaßen bei Rechts- wie Linksverkehr angewandt werden.
In einer Ausführungsform umfasst das Abbilden ein Drehen der Anfangs- und der Endposition jeweils um einen gemeinsamen Drehpunkt, sodass die abgebildete Anfangsposition und die abgebildete Endposition möglichst gleiche Abstände zur Straße haben. Der Drehpunkt kann beispielsweise auf der Strecke zwischen der Anfangs- und der Endposition gewählt werden, in einer Ausführungsform in der Mitte dieser Strecke. In einer anderen Ausführungsform können auch beispielsweise die Anfangsposition oder die Endposition oder ein Punkt außerhalb der Strecke als Drehpunkt verwendet werden. Durch das Drehen können viele der üblichen
Ungenauigkeiten oder Fehler, die der Anfangs- und Endposition überlagert sein können, verringert oder eliminiert werden. In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Abbilden ein Verschieben der Anfangs- und der Endposition jeweils senkrecht zur Straße. Es ist insbesondere bevorzugt, dass das Verschieben nach dem oben beschriebenen Drehen
durchgeführt wird. Es kann auch eine kombinierte Drehung und Verschiebung in einem einzigen Schritt durchgeführt werden. Das Verschieben kann die Anfangs- und die Endposition einfach in ihrer Lage korrigieren bzw. verbessern. Das Verschieben erfolgt bevorzugterweise entlang einer - gedachten oder tatsächlich konstruierten - Linie, die sich senkrecht zum Straßenverlauf durch die Anfangs- bzw. Endposition erstreckt. In noch einer weiteren Ausführungsform umfasst das Abbilden ein Krümmen des Parkplatzes entlang des Verlaufs der Straße in seiner Erstreckung zwischen der Anfangsposition und der Endposition. Der Parkplatz kann so an den Verlauf der Straße angeschmiegt werden. Das Krümmen des Parkplatzes kann vor oder nach dem Drehen oder vor oder nach dem Verschieben der Anfangs- und der Endposition erfolgen. Eine Annäherung eines als linear angenommenen Parkplatzes an einen gekrümmten Straßenverlauf kann so verbessert durchgeführt werden.
In noch einer weiteren Ausführungsform werden die Anfangs- und Endpositionen mehrerer Parkplätze bestimmt und abgebildet, wobei die abgebildeten Parkplätze zusammengefasst werden. Insbesondere ein Parkplatz, der aus mehreren linearen Teilstücken zusammengesetzt ist, kann so verbessert realistisch in seiner
tatsächlichen Form entlang dem Straßenverlauf bestimmt werden. Diese
Vorgehensweise bietet sich beispielsweise an, wenn die Parkplatzinformationen einen nicht geradlinig geformten Parkplatz als mehrere geradlinige Segmente modellieren. Das Zusammenfassen kann insbesondere ein Interpolieren zwischen zwei
Parkplätzen umfassen. Insbesondere dann, wenn der Verlauf der Straße eine Krümmung aufweist und sich die Parkplätze auf der Außenseite der Krümmung erstrecken, können lineare Teilstücke des Parkplatzes, die nicht genau aneinander angrenzen, mittels Interpolation miteinander verbunden werden. Ein offensichtlicher Fehler bei der Unterteilung des Parkplatzes in lineare Teilstücke kann so einfach korrigiert werden.
Das Zusammenfassen kann auch ein Verwerfen eines Abschnitts eines Parkplatzes umfassen, der sich mit einem anderen Abschnitt unter einem spitzen Winkel schneidet. Dieser Fehler kann insbesondere auf der Innenseite eines gekrümmten Straßenverlaufs auftreten. Durch das Verwerfen eines kurzen überstehenden Abschnitts des Parkplatzes kann eine einfache und zuverlässige Korrektur der Repräsentation des Parkplatzes erfolgen.
In noch einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Abbilden auf der Basis weiterer semantischer Informationen, die dem Parkplatz zugeordnet sind. Derartige
Informationen können insbesondere darauf hinweisen, ob einzelne Stellflächen für Kraftfahrzeuge auf dem Parkplatz parallel zum Straßenverlauf, senkrecht zum Straßenverlauf oder schräg zum Straßenverlauf vorgesehen sind. Zusätzliche semantische Informationen können beispielsweise umfassen, zu welchen Zeiten, zu welchen Preisen oder unter welchen Umständen der Parkplatz verwendbar ist. So kann beispielsweise ein Anwohnerparkplatz, ein Behindertenparkplatz und ein Lieferantenparkplatz identifiziert und ggf. mit entsprechenden Daten des
Kraftfahrzeugs oder seines Fahrers bezogen werden, um eine konkrete Nutzbarkeit des Parkplatzes zu bestimmen.
Bevorzugterweise wird das Verfahren an Bord eines Kraftfahrzeugs durchgeführt, wobei ein Belegungszustand einer Stellfläche auf dem Parkplatz mittels eines Sensors des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Ist die Lage des Parkplatzes nach der oben beschriebene Methode korrigiert, so kann es einfach sein, den Parkplatz mittels des Kraftfahrzeugs abzufahren und mittels eines Sensors eine freie Stellfläche zu ermitteln. Der Sensor kann beispielsweise auf der Basis von Ultraschall, Laser, Radar oder auch optisch funktionieren. Der Fahrer kann dann auf einen freien Stellplatz hingewiesen werden, oder das Kraftfahrzeug kann, im Fall einer
autonomen Steuerung, automatisch auf dem Stellplatz einparken.
Eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Straßenrand-Parkplatzes umfasst eine erste Schnittstelle zu einer ersten Datenquelle zur Bestimmung einer Anfangsposition und einer Endposition des Parkplatzes, wobei sich der Parkplatz zwischen der
Anfangsposition und der Endposition erstreckt; eine zweite Schnittstelle zu einer zweiten Datenquelle, zur Bestimmung eines Verlaufs einer Straße im Bereich der Anfangs- und der Endposition des Parkplatzes; und eine Verarbeitungseinrichtung zur Abbildung der Positionen des Parkplatzes bezüglich des Verlaufs der Straße derart, dass sich der abgebildete Parkplatz unmittelbar neben der Straße erstreckt. Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer
beschrieben, in denen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung zweier Straßen und mehrerer Parkplätze; Fig. 2 eine schematische Darstellung einer weiteren Straße mit Parkplätzen; und Fig. 3 ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur Bestimmung eines Straßenrand- Parkplatzes darstellt. Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung zweier beispielhafter Straßen 105 und mehrerer beispielhafter Parkplätze 1 10 in einer Kartendarstellung. Positionen bzw. Verläufe der Straßen 105 stammen üblicherweise als Positionen eines Parkplatzes 1 10 aus einer vorbestimmten ersten Datenquelle, wie unten mit Bezug auf Figur 3 noch genauer beschrieben wird. Im oberen Bereich von Figur 1 sind die Straßen 105 und die Parkplätze 1 10 in ihren ursprünglichen relativen Lagen dargestellt, während im unteren Bereich von Figur 1 die Parkplätze 1 10 in ihren abgebildeten, korrigierten Lagen bezüglich der Straßen 105 dargestellt sind. Ausgehend von der oberen Darstellung von Figur 1 weist eine Straße 105 eine oder mehrere Fahrspuren 1 15 auf. Die Straße 105 besitzt einen Verlauf 120, der üblicherweise auf der Basis einzelner Positionen 125 definiert ist. Zwischen einzelnen Positionen 125 kann beispielsweise eine Interpolation auf der Basis einer Bezierkurve oder eines Spline erfolgen. Die geometrischen Daten der Straße 105 stammen üblicherweise aus einer zweiten Datenquelle, wie unten noch genauer erläutert wird, wobei die Informationen über die Straße 105, ihre Fahrspuren 1 15, die Positionen 125 und den Verlauf 120 üblicherweise sehr genau sind, beispielsweise im Bereich von ca. 10 cm. Die Darstellung der geometrischen Informationen der Straße 105 kann auf beliebige Weise erfolgen, beispielsweise graphisch oder als Datenstruktur in einem Arbeitsspeicher einer Verarbeitungseinrichtung. Ein
Bezugssystem der Informationen ist bevorzugterweise ein geodätisches System wie WGS84.
Ein Parkplatz 1 10 ist üblicherweise definiert durch eine Anfangsposition 130 und eine Endposition 135, zwischen denen sich der Parkplatz 1 10 erstreckt. Die Ausdehnung des Parkplatzes 1 10 wird dabei als linear angenommen. Es ist nicht immer bekannt, welche der Positionen 130, 135, bezogen auf eine Fahrtrichtung entlang des
Parkplatzes 1 10, einer Anfangs- und welche einer Endposition des Parkplatzes 1 10 zugeordnet ist, sodass nicht bekannt sein kann, auf welcher Straßenseite sich der Parkplatz 1 10 bezüglich der Straße 105 befindet.
Der Parkplatz 1 10 ist ein Straßenrand-Parkplatz, der in der Realität üblicherweise unmittelbar an die Straße 105 bzw. eine ihrer Fahrspuren angrenzt. Sind mehrere Spuren 1 15 vorgesehen, so befindet sich der Parkplatz 1 10 meist unmittelbar neben der äußersten (langsamsten) Fahrspur 1 15. Bei Rechtsverkehr liegt der Parkplatz 1 10 üblicherweise in Fahrtrichtung rechts neben einer Fahrspur 1 15, bei
Linksverkehr entsprechend links. Ungeachtet der tatsächlichen Form des
Parkplatzes 1 10 ist seine Erstreckung üblicherweise in einem oder mehreren linearen Segmenten angegeben, die jeweils durch eine Anfangsposition 130 und eine Endposition 135 definiert sind. Ein gekrümmter Parkplatz 1 10 kann durch mehrere sich linear erstreckende Parkplätze 1 10 modelliert werden.
Informationen über den Parkplatz 1 10 aus der ersten Datenquelle und Informationen über den Verlauf der Straße 105 aus der zweiten Datenquelle unterscheiden sich, wie unten mit Bezug auf Figur 3 noch genauer beschrieben wird, üblicherweise hinsichtlich Aktualität, Umfang oder Genauigkeit.
Insbesondere kann die erste Datenquelle eine öffentlich zugängliche Datenbank wie OpenStreetMap umfassen, auf die jedermann online zugreifen kann und in die ein registrierter Benutzer auch neue bzw. aktualisierte Informationen beispielsweise über einen Parkplatz 1 10 eintragen kann. Während die Zuverlässigkeit der Informationen aus der ersten Datenquelle, beispielsweise ob ein Parkplatz 1 10 an der
angegebenen Position besteht oder nicht, hoch sein kann, ist die Genauigkeit der Anfangs- und Endpositionen 130, 135 häufig deutlich geringer als die der
Informationen aus der zweiten Datenquelle. In Abhängigkeit der Genauigkeit einer Positioniereinrichtung, die ein Benutzer verwendet hat, um Positionen 130, 135 eines Parkplatzes 1 10 zu bestimmen, bevor er sie in die erste Datenquelle einspeist, können Abweichungen zwischen den Positionen 130, 135 und den tatsächlichen Begrenzungen des Parkplatzes 1 10 im Bereich eines oder mehrerer Meter liegen.
Die Positionen 130, 135 können ebenfalls auf ein geodätisches System bezogen sein, das bevorzugt dem der ersten Datenquelle entspricht. Zur Verarbeitung können der Parkplatz 1 10 bzw. die Positionen 130, 135 auf beliebige Weise dargestellt werden, beispielsweise graphisch oder als beliebige, etwa vektororientierte
Datenstruktur.
Bevorzugterweise sind einem Parkplatz 1 10 zusätzlich semantische Informationen 140 zugeordnet, die weitere Informationen, insbesondere über die Benutzbarkeit des Parkplatzes, 1 10 umfassen können. Die semantischen Informationen 140 können von einer beliebigen Datenquelle stammen, beispielsweise von der gleichen
Datenquelle wie die Positionen 130, 135 des Parkplatzes 1 10. Die semantischen Informationen 140 können beispielsweise einen Hinweis darauf geben, zu welchen Zeiten, durch welche Benutzergruppe (Schwerbehinderte, Anwohner, Lieferanten), unter welchen Umständen (Parkschein, Parkausweis, Parkscheibe) oder wie lange der Parkplatz 1 10 durch ein Kraftfahrzeug benutzt werden kann. Außerdem können die semantischen Informationen 140 darauf hinweisen, wie der Parkplatz 1 10 bzw. einzelne Stellflächen 145 bezüglich der Straße 105 angelegt sind. Beispielsweise kann vermerkt sein, dass die Stellflächen 145 parallel, senkrecht oder schräg zum Verlauf 120 der Straße 105 angelegt sind. Es kann auch vermerkt sein, ob es sich um einen befestigen Parkplatz 1 10, um ein teilweise oder vollständiges Parken auf einem Bankett oder einem Bürgersteig handelt und ob einzelne Stellflächen 145 durch Markierungen vorgegeben sind oder nicht. Auch eine Größenangabe von Stellflächen 145 kann vorgesehen sein.
Es wird vorgeschlagen, die Anfangs- und Endpositionen 130, 135 eines Parkplatzes 1 10 geometrisch bezüglich des Verlaufs 120 der Straße 105 möglichst zu korrigieren, um eine realitätsgetreuere Ortsangabe des Parkplatzes 1 10 zur Verfügung zu haben.
Diese Lage kann dann bezüglich der Lage der Straße 105 oder einer eigenen
Position verbessert abgeglichen werden. Ferner können weitere Schritte erfolgen, beispielsweise ein sensorisches Abtasten, ein Hinweisen eines Fahrers eines
Kraftfahrzeugs auf einen nahen Parkplatz 1 10 oder ein Leiten des Fahrers zum
Parkplatz 1 10. Die Korrektur der Positionen 130, 135 erfolgt bevorzugterweise geometrisch mit Bezug auf den Verlauf 120.
Es sind mehrere Anpassungsschritte möglich, die unten beschrieben sind und prinzipiell auch in einer anderen als der angegebenen, bevorzugten Reihenfolge ausgeführt werden können. Einzelne Schritte können auch weggelassen werden.
In einem ersten Schritt werden die Anfangsposition 130 und die Endposition 135 um einen gemeinsamen Drehpunkt 150 gedreht, bis der Parkplatz 1 10 möglichst parallel zum Verlauf 120 der Straße 105 liegt. Parallelität wird bevorzugterweise dann angenommen, wenn Abstände der Anfangsposition 130 und der Endposition 135 jeweils vom Verlauf 120 möglichst gleich groß sind. Der Drehpunkt 150 kann flexibel gewählt werden, liegt jedoch bevorzugterweise zwischen der Anfangsposition 130 und der Endposition 135.
In einem zweiten Schritt wird die Anfangsposition 130 entlang einer Geraden verschoben, die durch die Anfangsposition 130 verläuft und senkrecht auf dem Verlauf 120 steht. In entsprechender Weise wird die Endposition 135 entlang einer Geraden verschoben, die durch die Endposition 135 verläuft und ebenfalls senkrecht auf dem Verlauf 120 steht. Bevorzugterweise werden beide Positionen 130, 135 um den gleichen Betrag verschoben. Ist der Parkplatz 1 10 bereits parallel zum Verlauf 120 gedreht, wird er also senkrecht zum Verlauf 120 verschoben. Das Verschieben erfolgt so weit, bis der Parkplatz 1 10 im korrekten Abstand von einer angrenzenden Fahrspur 1 15 liegt. Ist beispielsweise auf der Basis der semantischen Informationen 140 bekannt, dass sich zwischen dem Parkplatz 1 10 und der Fahrspur 1 15 ein Fahrradweg befindet, so kann der Fahrradweg als äußerste Fahrspur 1 15 aufgefasst werden und der Parkplatz 1 10 wird so verschoben, dass er an den Fahrradweg angrenzt. In einer anderen Ausführungsform kann der Abstand Null betragen.
Die beiden genannten Schritte können auch gemeinsam durchgeführt werden, indem die Verschiebungen der Anfangsposition 130 und der Endposition 135 um
voneinander unabhängige Beträge erfolgt. Weitere Schritte und Varianten der vorgeschlagenen Vorgehensweise werden im Folgenden mit Bezug auf Figur 2 genauer beschrieben.
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung einer weiteren exemplarischen Straße 105 mit exemplarischen Parkplätzen 1 10. Im oberen Bereich sind die Straße 105 mit ihrem Verlauf 120 und ihren Fahrspuren 1 15 zusammen mit mehreren
exemplarischen Parkplätzen 1 10 dargestellt, deren Anfangs- und Endpositionen 130, 135 bereits nach den obigen Ausführungen bezüglich des Verlaufs 120 korrigiert bzw. abgebildet worden sind. Im unteren Bereich sind die einzelnen Parkplätze 1 10 bereits verbessert zusammengefasst. Die Straße 105 beschreibt eine Kurve mit einer vorbestimmten Krümmung. Auf der äußeren Seite der Kurve grenzen die einzelnen Parkplätze 1 10 nicht mehr unmittelbar aneinander an; es haben sich Lücken 205 gebildet, die vom oben beschriebenen Abbildungsvorgang oder auf von einer Ungenauigkeit der Angaben aus der ersten Datenquelle rühren können. Eine Lücke 205 wird bevorzugterweise geschlossen, indem im Bereich der Lücke 205 der Verlauf des Parkplatzes 1 10 interpoliert wird. Das Interpolieren kann stets dann erfolgen, wenn die Lücke 205 kleiner als ein vorbestimmtes Maß ist, sich auf der kurvenäußeren Seite der Straße 105 befindet oder wenn semantische Informationen 140 vorliegen, aus denen gefolgert werden kann, dass der Parkplatz 1 10 keine Lücke 205 aufweisen sollte.
Auf der Kurveninnenseite überschneiden sich mehrere Parkplätze 1 10. Es wird vorgeschlagen, unter vorbestimmten Bedingungen kurze, überstehende Abschnitte 210 der sich kreuzenden Parkplätze 1 10 zu löschen, um einen verbesserten Verlauf des Parkplatzes 1 10 angeben zu können. Beispielsweise kann ein Abschnitt 210 gelöscht werden, wenn er sich um weniger als ein vorbestimmtes Maß von einem Schnittpunkt 215 zwischen zwei Parkplätzen 1 10 erstreckt. Zusätzlich kann gefordert sein, dass die Parkplätze 1 10 am Schnittpunkt 215 einen spitzen Winkel miteinander einschließen.
In einem vierten Schritt kann zusätzlich überprüft werden, ob auf einem der
Parkplätze 1 10 eine freie Stellfläche 145 zum Abstellen eines Kraftfahrzeugs 300 vorliegt. Das Kraftfahrzeug 300 kann dazu auf der Fahrspur 1 15 an dem
Straßenrand-Parkplatz 1 10 entlangfahren und den Parkplatz 1 10 in einer
vorbestimmten vertikalen Höhe abtasten. Befindet sich dort kein Objekt, so kann auf eine freie Stellfläche 145 geschlossen werden. In einer weiteren Ausführungsform kann die Größe der freien Stellfläche 145 bestimmt und mit Abmessungen des Kraftfahrzeugs 300 verglichen werden. Eine freie Stellfläche 145 kann nur dann angezeigt werden, wenn sie ausreichend groß für das Kraftfahrzeug 300 ist. In einer weiteren Ausführungsform kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 300 auch bestimmte Bedingungen angeben, die eine Stellfläche 145 erfüllen soll. Beispielsweise kann er seine Zugehörigkeit zu einer vorbestimmten Benutzergruppe angeben oder fordern, dass eine Parkgebühr unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegen soll. Erfüllt eine Stellfläche 145 eine der Vorgaben nicht, so kann die Stellfläche 145 nicht als frei angezeigt werden. Figur 3 zeigt ein Kraftfahrzeug 300 mit einer Vorrichtung 305, die insbesondere zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens eingerichtet ist.
Die Vorrichtung 305 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 310 mit einer ersten Schnittstelle 315 zur oben erwähnten ersten Datenquelle 320 und einer zweiten Schnittstelle 325 zur Verbindung mit der oben erwähnten zweiten Datenquelle 330. Die Datenquellen 320 und 330 können auf beliebige Weisen realisiert sein.
Beispielsweise können sie vollständig oder teilweise an Bord des Kraftfahrzeugs 300 untergebracht sein. In einer anderen Ausführungsform können Informationen aus den Datenquellen 320 oder 330 auch mittels einer drahtlosen Schnittstelle 335, die beispielsweise als WLAN oder Mobilfunk ausgeprägt sein kann, von einer externen Quelle empfangen. Zur Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs 300 kann zusätzlich eine Positioniereinrichtung 340 vorgesehen sein, die bevorzugterweise einen Navigationsempfänger für Satellitensignale umfasst. Die erste Datenquelle 320 kann beispielsweise OpenStreetMap und die zweite Datenquelle 330
Karteninformationen eines Herstellers des Kraftfahrzeugs 300 umfassen.
Zusätzlich kann ein Sensor 345 vorgesehen sein, um einen Parkplatz 1 10 in einer vorbestimmten vertikalen Höhe abzutasten und so einen Belegungszustand des Parkplatzes 1 10 bzw. eines seiner Stellflächen 145 zu bestimmen. Auf der Basis der Signale des Sensors 345 kann die Verarbeitungseinrichtung 310 einer internen
Darstellung der Straße 105 und des Parkplatzes 1 10 noch einen Belegungszustand („Occupancy Grid") überlagern. Diese Informationen können einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 300 dargeboten werden. Bezugszeichenliste
105 Straße
1 10 Parkplatz
1 15 Fahrspur
120 Verlauf
125 Position
130 Anfangsposition
135 Endposition
140 semantische Informationen
145 Stellfläche
150 Drehpunkt 205 Lücke
210 Abschnitt
215 Schnittpunkt
300 Kraftfahrzeug
305 Vorrichtung
310 Verarbeitungseinrichtung
315 erste Schnittstelle
320 erste Datenquelle
325 zweite Schnittstelle 330 zweite Datenquelle
335 drahtlose Schnittstelle
340 Positioniereinrichtung
345 Sensor

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Bestimmen eines Straßenrand- Parkplatzes (1 10), wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
- Bestimmen einer Anfangsposition (130) und einer Endposition (135) des Parkplatzes (1 10), wobei sich der Parkplatz (1 10) zwischen der Anfangsposition (130) und der Endposition (135) erstreckt;
- Bestimmen von Positionen (125) eines Verlaufs (120) einer Straße (105) im Bereich der Anfangs- (130) und der Endposition (135) des Parkplatzes (1 10);
- Abbilden der Positionen des Parkplatzes (1 10) bezüglich des Verlaufs (120) der Straße (105) derart, dass sich der abgebildete Parkplatz (1 10) unmittelbar neben der Straße (105) erstreckt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei dem Parkplatz (1 10) eine Straßenseite (105) der Straße (105) zugeordnet ist und das Abbilden derart erfolgt, dass der abgebildete Parkplatz (1 10) neben einer äußersten Fahrspur (1 15) der zugeordneten Straßenseite (105) liegt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Abbilden ein Drehen der
Anfangs- (130) und der Endposition (135) um einen gemeinsamen Drehpunkt (150) umfasst, sodass die abgebildete Anfangsposition (130) und die abgebildete Endposition (135) möglichst gleiche Abstände zur Straße (105) haben.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Abbilden ein Verschieben der Anfangs- (130) und der Endposition (135) jeweils senkrecht zur Straße (105) umfasst.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Abbilden ein Krümmen des Parkplatzes (1 10) entlang des Verlaufs (120) der Straße (105) in seiner Erstreckung zwischen der Anfangsposition (130) und der Endposition (135) umfasst.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Anfangs- (130) und Endpositionen (135) mehrerer Parkplätze (1 10) bestimmt und abgebildet werden, und wobei die abgebildeten Parkplätze (1 10)
zusammengefasst werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Zusammenfassen ein Interpolieren zwischen zwei Parkplätzen (1 10) umfasst.
8. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Zusammenfassen ein Verwerfen eines Abschnitts (210) eines Parkplatzes (1 10) umfasst, der sich mit einem anderen Abschnitt (210) unter einem spitzen Winkel schneidet.
9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Abbilden auf der Basis weiterer semantischer Informationen (140) erfolgt, die dem
Parkplatz (1 10) zugeordnet sind.
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Verfahren an Bord eines Kraftfahrzeugs (300) durchgeführt wird, und wobei ein
Belegungszustand einer Stellfläche (145) auf dem Parkplatz (1 10) mittels eines Sensors (345) des Kraftfahrzeugs (300) bestimmt wird.
1 1 . Vorrichtung zur Bestimmung eines Straßenrand-Parkplatzes (1 10), wobei die Vorrichtung folgendes umfasst:
- eine erste Schnittstelle (315, 335) zu einer ersten Datenquelle (320), zur Bestimmung einer Anfangsposition (130) und einer Endposition (135) des Parkplatzes (1 10), wobei sich der Parkplatz (1 10) zwischen der
Anfangsposition (130) und der Endposition (135) erstreckt; - eine zweite Schnittstelle (325, 335) zu einer zweiten Datenquelle (330), zur Bestimmung eines Verlaufs (120) einer Straße (105) im Bereich der Anfangs- (130) und der Endposition (135) des Parkplatzes (1 10); und
- eine Verarbeitungseinrichtung (310) zur Abbildung der Positionen des
Parkplatzes (1 10) bezüglich des Verlaufs (120) der Straße (105) derart, dass sich der abgebildete Parkplatz (1 10) unmittelbar neben der Straße (105) erstreckt.
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