EP3320418A1 - Interface tactile à support de coque, coque tactile et capteurs de contrainte mécanique - Google Patents

Interface tactile à support de coque, coque tactile et capteurs de contrainte mécanique

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Publication number
EP3320418A1
EP3320418A1 EP16747828.8A EP16747828A EP3320418A1 EP 3320418 A1 EP3320418 A1 EP 3320418A1 EP 16747828 A EP16747828 A EP 16747828A EP 3320418 A1 EP3320418 A1 EP 3320418A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
touch
shell
sensors
support
stress
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP16747828.8A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Nicolas Guenard
Christian Bolzmacher
Terence Thomas
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Original Assignee
Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Commissariat a lEnergie Atomique CEA, Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA filed Critical Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Publication of EP3320418A1 publication Critical patent/EP3320418A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/0414—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means using force sensing means to determine a position
    • G06F3/04142—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means using force sensing means to determine a position the force sensing means being located peripherally, e.g. disposed at the corners or at the side of a touch sensing plate

Definitions

  • the present invention relates to a touch interface with a shell support, a tactile shell and mechanical stress sensors.
  • a targeted application is the use of mechanical stress sensors, in particular capacitive sensors, to make any surface, whatever its material (with the proviso that it has elastic properties) and whatever its shape, tactile. (flat or raised), its size and layout (horizontal, inclined or vertical).
  • the frame is composed of emitting and receiving infrared light emitting diodes arranged respectively vis-à-vis horizontally and vertically so as to generate a grid of the surface.
  • the frame is composed of emitting and receiving infrared light emitting diodes arranged respectively vis-à-vis horizontally and vertically so as to generate a grid of the surface.
  • this technology is very sensitive to sunlight, which is loaded with infrared radiation, as well as the environment (dirt).
  • the surface must be flat.
  • the cost is high and increases rapidly depending on the size of the surface to make touch. If one wishes to reduce this cost, it also significantly reduces the performance of the touch interface.
  • Another solution is then to have a number of mechanical stress sensors against the shell to make touch regardless of its size and to apply a method based on a measurement of the respective stresses exerted on each sensor during a touch to deduce by barycentric calculation, the location of the touch.
  • a method is for example disclosed in US Patent 3,657,475.
  • a minimum of two sensors is required for a one-dimensional location of the touch with respect to an axis.
  • a minimum of three sensors is necessary for a two-dimensional location, knowing that four sensors arranged at the four corners of a flat rectangular shell allow to obtain satisfactory results with a good stability of the assembly.
  • US Pat. No. 3,657,475 describes four sensors interposed between a fixed support and a tactile surface at the four corners of the latter. These sensors are strain gages or piezoelectric sensors. They must, on the one hand, support the empty weight of the touch surface and, on the other hand, remain sensitive to touches whose strength or pressure is added to the weight of this touch surface. The force of the touch can not be too small compared to the weight of the surface not to induce problems of sensitivity as well as accuracy. In addition, the sensors used in this document are quite expensive and the piezoelectric sensors in particular are sensitive to temperature variations.
  • the invention relates more specifically to a touch screen interface against which are placed mechanical stress sensors, for example capacitive sensors deemed inexpensive.
  • the capacitive sensors themselves can cause sensitivity or accuracy problems such as those mentioned above.
  • the stress measured by the capacitive sensors is normal to the surface of the shell. It is therefore a function of the inclination of the capacitive sensors and can vary greatly during use if the touch shell against which the capacitive sensors are arranged changes inclination.
  • a touch interface with a shell support, a tactile shell and mechanical stress sensors that makes it possible to overcome at least some of the aforementioned problems and constraints, in particular a touch-shell interface having a peripheral zone. intended to be worn, in particular by fixing or embedding, by its support.
  • a peripheral zone complementary to the main zone, intended to be carried by the hull support
  • each fixing element establishes a localized fixing of the tactile shell against the shell support, at the boundary between the peripheral zone and the main zone in which the sensor with which it is associated is arranged, and
  • each sensor integral with the non-zero constant distance shell support of the localized fastening established by the fastening element with which it is associated, undergoes a predetermined minimum mechanical vacuum stress; so as to generate a mechanically prestressed vacuum pivot connection between the touch shell and the shell support around said localized attachment.
  • the tactile sensitivity of the resulting interface in its main zone is made independent of any fasteners or recesses the hull in its peripheral area because there is no resumption of effort beyond the boundary between the main zone and the peripheral zone.
  • the touch interface may be arranged vertically with any suitable fixing or embedding means to maintain it in position in the peripheral zone of its touch shell without this imposes shear stresses on the sensors and without this hinders measurements.
  • any stress applied to the first face accessible to the touch of the tactile shell generates, thanks to the pivot connections also, a measurable force torque at each sensor, the measurements of these couples making it possible to find the location of the stress by a barycentric calculation similar to that taught in US Patent 3,657,475.
  • a touch interface according to the invention may further comprise:
  • each pivot link generated by one of the sensors and the fastening element with which it is associated, has a lever arm length defined by the distance between said localized attachment and the point of contact between said sensor. and the touch shell, and:
  • the estimating and locating means are programmed to deduce the location of the constraint applied solely on the basis of the measured electrical magnitudes and the predetermined minimum mechanical dead load, the lever arm lengths being otherwise equal, or
  • the estimation and location means are programmed to deduce the location of the constraint applied on the basis of the quantities measured minimum electrical stress, and each of the lever arm lengths. Also optionally, the predetermined minimum mechanical vacuum stresses imposed by the fastening elements associated with the sensors cause a convex deformation of the first face accessible to the touch of the tactile shell as it moves away by at most 1 mm from its conformation without any constraint.
  • a touch interface according to the invention may comprise two sensors and two associated fasteners for a one-dimensional location of stress applied against the first face accessible to the touch.
  • a touch interface according to the invention may comprise at least three sensors and at least three associated fasteners for a two-dimensional stress location applied against the first face accessible to the touch.
  • each fastener associated with each sensor is a screw and nut system passing through the shell support and the touch shell.
  • the tactile shell is formed of a material having elastic properties
  • the shell support comprises at least one embedding element of at least part of the peripheral zone of the tactile shell.
  • the touch shell is a plate.
  • FIG. 1 is a diagrammatic and front view of the general structure of a touch interface according to an embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a sectional view along an axis AA of the tactile interface of FIG. 1,
  • FIG. 3 diagrammatically and in front view the general structure of a touch interface according to another embodiment of the invention
  • - Figure 4 is a sectional view along an axis AA of the touch interface of Figure 3.
  • the touch interface 10 shown in front view in Figure 1 comprises a support 12A, 12B and a touch shell 14 to be carried by the support 12A, 12B.
  • the touch shell 14 is more precisely a rectangular plate in the example of Figure 1, formed in a material having elastic properties.
  • the shell support 12A, 12B comprises at least one element for embedding or fixing the plate 14 in the vicinity of its edges, for example two uprights 12A and 12B shown vertically in FIG. 1.
  • the touch shell 14 may be generally of shape, size, material (x) and any arrangement and its support 12A, 12B can wear it in different ways, by fixing, embedding or other, taking any suitable form.
  • the plate 14 has a main area 16 without attachment, sensitive to touch. It also has a peripheral zone 18 intended to be carried by the support 12 and complementary to the main zone 16. This peripheral zone 18 is shown in gray in FIG. As will be seen later, this peripheral zone 18 is rendered insensitive to touching and does not disturb the detections of touches in the main zone 16.
  • the plate 14 also has a first face 20, visible in Figure 1, accessible to the touch of a user and a second face 22, opposite to the first face 20, against which are arranged in abutment, in the main zone 16, four mechanical stress sensors C1, C2, C3, C4 integral with the support 12A, 12B.
  • These sensors can be piezoelectric, capacitive or other. Preferably, they are capacitive because they are less expensive. More specifically, the capacitive sensor C1 is disposed against the upper left portion of the main zone 16 by being fixed to the amount 12A of the support 12A, 12B. The capacitive sensor C2 is disposed against the upper right portion of the main zone 16 while being fixed to the upright 12B of the support 12A, 12B.
  • the capacitive sensor C3 is disposed against the lower left portion of the main zone 16 while being fixed to the upright 12A of the support 12A, 12B.
  • the capacitive sensor C4 is disposed against the lower right portion of the main zone 16 while being fixed to the upright 12B of the support 12A, 12B.
  • the element F1 attachment associated with the capacitive sensor C1 consisting for example of a screw and nut system passing through the plate 14 and the 12A upright 12A, 12B so as to establish a localized fixing of the plate 14 against its support 12A, 12B, is disposed in the upper left portion of the touch interface 10 near and constant non-zero distance capacitive sensor C1, at the boundary between the peripheral zone 18 and the main zone 16.
  • the fastening element F2 associated with the capacitive sensor C2 constituted for example also by a screw and nut system passing through the plate 14 and the amount 12B of the support 12A , 12B so as to establish a localized fixing of the plate 14 against its support 12A, 12B, is disposed in the upper right portion of the touch interface 10 near and at a non-zero constant distance from the capacitive sensor C2, at the boundary between the peripheral zone 18 and the main zone 16.
  • the fastening element F4 associated with the capacitive sensor C4 also consisting for example of a screw and nut system passing through the plate 14 and the amount 12B of the support 12A , 12B so as to establish a localized fixing of the plate 14 against its support 12A, 12B, is disposed in the lower right portion of the touch interface 10 near and at a non-zero constant distance from the capacitive sensor C4, at the boundary between the peripheral zone 18 and the main zone 16.
  • fasteners themselves that define the boundary between the main zone 16 and the peripheral zone 18 of the plate 14.
  • the fasteners By being disposed between the capacitive sensors and the edges of the plate 14 so as to these places the plate 14 against its support 12A, 12B, they generate this peripheral zone 18 to the edges of the plate 12 in which no touch can be detected or even affect the measurements taken by the capacitive sensors C1, C2, C3 and C4 .
  • they are more precisely disposed on the side of the peripheral zone 18.
  • the relative arrangement of the fastening elements F1, F2, F3, F4 and capacitive sensors C1, C2, C3, C4 on the uprights 12A and 12B is designed, in a manner known per se and in particular by varying the thickness capacitive sensors, so that each capacitive sensor undergoes a predetermined minimum mechanical stress to vacuum so as to generate a pivot connection mechanically vacuum preload between the plate 14 and the support 12A, 12B around the localized fastening materialized by the fastening element with which it is associated.
  • empty means without any user touch on the touch-sensitive side 20.
  • This predetermined minimum vacuum stress can be as close as desired to the zero value while remaining positive. In other words, it can tend asymptotically to zero by positive values according to the needs and constraints of a person skilled in the art.
  • the tactile sensitivity of the plate 14 in its main zone 16 is made independent of any other fasteners or recesses in its peripheral zone 18 because there is no resumption of stresses beyond the boundary generated by the fasteners associated with capacitive sensors.
  • the touch interface 10 may be arranged with any suitable fixing or embedding means to maintain it in a vertical position in the peripheral zone 18 of the plate 14 without this imposing shear stresses on the capacitive sensors C1, C2, C3, C4 and without affecting their measurements.
  • the capacitive sensors C1, C2, C3, C4 are electrically connected to a device 24 for measuring their respective capacities.
  • This measuring apparatus 24 is known per se according to several possible embodiments and will not be detailed. It is itself connected to a calculator 26 forming means for estimating and locating a stress applied against the first face 20 as a function of the measured capacitances and the predetermined minimum minimum mechanical stress on each of the capacitive sensors.
  • the predetermined minimum mechanical vacuum stress imposed on each of the capacitive sensors gives it a vacuum capacity. It is the difference, noted AC ⁇ for the capacitive sensor Ci, between this vacuum capacity and the capacity measured at a given instant which gives, in combination with the associated lever arm length, a torque force indicator value. exerting on the capacitive sensor Ci under the action of a stress applied against the first face 20 at this given instant.
  • AC ⁇ for the capacitive sensor Ci
  • the computer 26 thus operates as follows. Upon receipt of the measured capacitances, he deduces the constraints relating to a touch against the first face 20 which are exerted on the four capacitive sensors C1, C2, C3, C4 by subtraction of the known vacuum capacities. Then, according to a first variant in which the lengths of the four lever arms (F1, C1), (F2, C2), (F3, C3) and (F4, C4) are equal, the estimated stresses are directly translated into coefficients of barycentric weighting since they directly represent the amplitudes of the couples of forces exerted on the four capacitive sensors C1, C2, C3, C4.
  • each lever arm length is multiplied by estimated stress on the corresponding capacitive sensor and it is the result of these products that serves as a set of barycentric weighting coefficients.
  • the computer 26 may for example be implemented in a computing device such as a conventional computer having a processor associated with one or more memories for storing data files and instructions of computer programs. His calculations could also be at least partly micro programmed or micro wired in dedicated integrated circuits. Thus, alternatively, the computer device implementing the computer 26 could be replaced by an electronic device consisting solely of digital circuits (without a computer program) for carrying out the same actions.
  • FIG 2 shows the tactile interface 10 in section along the axis AA of Figure 1 and on an enlarged scale.
  • Each of the uprights 12A and 12B presents in this nonlimiting example an "L" -shaped section so as to have the capacitive sensors C1, C2, C3, C4 in a predetermined minimum mechanical stress situation by fixing the plate 14 against the amounts 12A and 12B using the fasteners F1, F2, F3, F4.
  • This situation is obtained by ensuring that the surface of each capacitive sensor in contact with the second face 22 of the plate 14 slightly, for example imperceptibly, the surface of contact between the plate 14 and its support 12A, 12B .
  • This causes a convex general deformation of the first face 20 of the plate 14 which may itself be imperceptible.
  • this deformation is such that the plate 14 moves away at most 1 mm from its plane conformation without any constraint.
  • a particular advantage of this convex deformation is to increase the sensitivity of the touch interface.
  • the plate 14 thus deformed in fact tends to want to return to its original shape without any constraint, so that any even minimal stress applied by a user against the first face 20 accessible to the touch goes in the direction of this return of the plate 14 to its original form and is easily detected.
  • the plate 14 achieves an axis of maximum touch sensitivity along which the plate 14 is particularly stretched by prestressing. Another axis of maximum touch sensitivity is obtained by similarly aligning the fasteners and associated capacitive sensors F3, C3, F4, 04.
  • the capacitive sensors can not be fixed directly on the uprights 12A and 12B, but on transverse strips 28. - even attached to the amounts 12A and 12B. It is also possible to provide a frame supporting the capacitive sensors 01, 02, 03, 04 and fixed by screwing to the plate 14 through the fastening elements F1, F2, F3, F4 without the need for the amounts 12A and 12B. In this case, it is the frame that fulfills the plate support function.
  • each mechanical stress sensor 01, 02, 03, 04 to the support 12A, 12B is rigid: that is, it does not allows no degree of freedom between the mechanical stress sensor C1, C2, C3 or C4 considered and the support 12A, 12B.
  • the local fasteners of the plate 14 to the support 12A, 12B using the fasteners F1, F2, F3, F4 are locally rigid: that is to say that they do not locally allow any degree of freedom between the plate 14 and the support 12A, 12B.
  • this support 12A, 12B is itself rigid, so that no degree of freedom is allowed between the mechanical stress sensors C1, C2, C3, C4 and the fastening elements F1, F2, F3, F4 which are respectively associated with them: in other words, any relative mobility between the mechanical stress sensors C1, C2, C3, C4 and the fixing elements F1, F2, F3, F4 is prohibited. This is what generates the pivot links defined above, by elasticity of the plate 14.
  • a touch interface such as one of those described above makes it possible to use mechanical stress sensors, in particular capacitive sensors deemed to be inexpensive, while remaining insensitive to the conditions at the limits of fixing or embedding and insensitive as well. tilt, including vertical, its shell or touch plate.
  • Such a tactile interface is particularly suitable for the detection of relative gestures, that is to say, successive touches whose exact location is less important than the recognition of the gesture they reproduce.
  • two capacitive sensors and two associated fasteners may be sufficient for a one-dimensional stress location applied against the first face accessible to the touch. At least three capacitive sensors and at least three associated fasteners are required for two-dimensional localization. More sensors and associated fasteners may be further provided to homogenize the sensitivity of the hull or touchplate by increasing the number of axes of maximum sensitivity.

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Abstract

Cette interface tactile (10) comporte un support de coque (12A, 12B), et une coque tactile (14) présentant : une zone principale (16) sans fixation; une zone périphérique (18) destinée à être portée par le support de coque (12A, 12B); une première face (20) accessible au toucher par un utilisateur; une deuxième face (22), opposée à la première face, contre laquelle sont disposés en appui, dans la zone principale (16), plusieurs capteurs de contrainte mécanique (C1, C2, C3, C4) solidaires du support de coque (12A, 12B). Plusieurs éléments de fixation (F1, F2, F3, F4) à raison d'un élément de fixation associé à chaque capteur sont disposés de sorte que : chaque élément de fixation (F1, F2, F3, F4) établisse une fixation localisée de la coque tactile contre son support, à la frontière entre les zones périphérique et principale; chaque capteur (C1, C2, C3, C4), solidaire du support de coque à distance constante non nulle de la fixation localisée associée, subisse une contrainte mécanique minimale à vide de manière à engendrer une liaison pivot mécaniquement précontrainte à vide entre la coque tactile et son support autour de ladite fixation localisée.

Description

INTERFACE TACTILE A SUPPORT DE COQUE, COQUE TACTILE ET CAPTEURS DE CONTRAINTE MECANIQUE
La présente invention concerne une interface tactile à support de coque, coque tactile et capteurs de contrainte mécanique.
Une application visée est l'utilisation de capteurs de contrainte mécanique, en particulier des capteurs capacitifs, pour rendre tactile n'importe quelle surface, quel que soit son matériau (sous réserve qu'il présente des propriétés élastiques) et quelles que soient sa forme (plane ou en relief), sa taille et sa disposition (horizontale, inclinée ou verticale).
Actuellement, les technologies utilisées sont principalement le déploiement d'un film capacitif sur la surface de coque à rendre tactile ou la pose d'un cadre infrarouge autour de cette surface. Dans le premier cas, illustré par exemple par la demande de brevet WO 201 1 /098854 A1 , un film plastique dans lequel est gravé un réseau électrique relié à une unité de calcul est étendu sur la surface. Lors d'un toucher avec un doigt, la capacité mesurée est localement perturbée ce qui permet de localiser le toucher. Mais cette technologie nuit à la transparence de la surface sur laquelle le film maillé de fils électriques est déployé et le déploiement d'un tel film plastique sur une surface à relief peut vite s'avérer problématique. Dans le second cas, le cadre est composé de diodes électroluminescentes à infrarouge émettrices et réceptrices disposées respectivement en vis-à-vis à l'horizontale et à la verticale de façon à générer un quadrillage de la surface. Lorsqu'un doigt ou tout autre objet vient couper les faisceaux horizontaux et verticaux, on le localise. Toutefois cette technologie est très sensible à la lumière du soleil, qui est chargée en rayonnements infrarouge, ainsi qu'à l'environnement (saleté). En outre, la surface doit être plane. Par ailleurs, dans les deux cas précités, le prix de revient est élevé et augmente rapidement en fonction de la taille de la surface à rendre tactile. Si l'on souhaite réduire ce prix de revient, on réduit du même coup très sensiblement les performances de l'interface tactile.
D'autres technologies utilisées sont basées sur la propagation d'ondes acoustiques, comme par exemple dans la demande de brevet US 2009/01 16339 A1 . Mais ces technologies sont sensibles à l'environnement, notamment à la température, et peuvent nécessiter un apprentissage contraignant avant leur utilisation. De plus, la nécessité de devoir transmettre une énergie à l'interface tactile à partir d'un toucher à détecter limite les possibilités d'interprétation de ce toucher. Par ailleurs, la complexité de l'apprentissage augmente rapidement en fonction de la taille de la surface à rendre tactile.
Une autre solution est alors de disposer un certain nombre de capteurs de contrainte mécanique contre la coque à rendre tactile indépendamment de sa taille et d'appliquer une méthode basée sur une mesure des contraintes respectives exercées sur chaque capteur lors d'un toucher pour en déduire, par calcul barycentrique, la localisation du toucher. Une telle méthode est par exemple divulguée dans le brevet US 3,657,475. Un minimum de deux capteurs est nécessaire pour une localisation unidimensionnelle du toucher par rapport à un axe. Un minimum de trois capteurs est nécessaire pour une localisation bidimensionnelle, sachant que quatre capteurs disposés aux quatre coins d'une coque rectangulaire plane permettent d'obtenir des résultats satisfaisants avec une bonne stabilité de l'ensemble.
Le brevet US 3,657,475 décrit quatre capteurs s'interposant entre un support fixe et une surface tactile aux quatre coins de cette dernière. Ces capteurs sont des jauges de contrainte ou des capteurs piézoélectriques. Ils doivent, d'une part, supporter le poids à vide de la surface tactile et, d'autre part, rester sensibles à des touchers dont la force ou pression s'ajoute au poids de cette surface tactile. La force du toucher ne peut donc pas être trop faible par rapport au poids de la surface pour ne pas induire des problèmes de sensibilité ainsi que de précision. En outre, les capteurs employés dans ce document sont assez coûteux et les capteurs piézoélectriques en particulier sont sensibles aux variations de température.
Pour ces raisons, l'invention porte plus précisément sur une interface tactile à coque contre laquelle sont disposés des capteurs de contrainte mécanique, par exemple des capteurs capacitifs réputés peu chers.
Mais dans un contexte de surface tactile sensible à des touchers, les capteurs capacitifs eux-mêmes peuvent poser des problèmes de sensibilité ou de précision tels que ceux mentionnés précédemment. En particulier, la contrainte mesurée par les capteurs capacitifs est normale à la surface de la coque. Elle est donc fonction de l'inclinaison des capteurs capacitifs et peut varier fortement en cours d'utilisation si la coque tactile contre laquelle les capteurs capacitifs sont disposés change d'inclinaison.
C'est la raison pour laquelle une solution à base de moyens de compensation de contrainte mécanique munis de contrepoids réglables est proposée dans le brevet FR 3 003 030 B1 . Un tel mécanisme protège les capteurs capacitifs contre les changements d'inclinaison améliorant aussi la précision de leurs mesures. Néanmoins, cela ne résout pas complètement le problème posé par les efforts croissants de cisaillement que subissent les capteurs lorsque l'inclinaison augmente et en particulier lorsque la coque interactive est une cloison verticale. En outre, un tel mécanisme reste excessivement sensible aux conditions aux limites localisées en périphérie de la coque interactive, notamment ses conditions périphériques de fixation à ou d'encastrement dans un support. Enfin, ce mécanisme est assez complexe donc coûteux.
Dans le brevet EP 0 531 815 B1 , la reprise des efforts tangentiels de cisaillement en position verticale d'une plaque tactile est assurée à l'aide de lames de fixations. Mais là encore, le mécanisme proposé reste trop sensible aux conditions périphériques de fixation de la plaque tactile à un support.
Il peut ainsi être souhaité de prévoir une interface tactile à support de coque, coque tactile et capteurs de contrainte mécanique qui permette de s'affranchir d'au moins une partie des problèmes et contraintes précités, notamment une interface à coque tactile présentant une zone périphérique destinée à être portée, en particulier par fixation ou encastrement, par son support.
Il est donc proposé une interface tactile comportant :
- un support de coque, et
- une coque tactile présentant :
· une zone principale sans fixation,
• une zone périphérique, complémentaire de la zone principale, destinée à être portée par le support de coque,
• une première face accessible au toucher par un utilisateur,
• une deuxième face, opposée à la première face, contre laquelle sont disposés en appui, dans la zone principale, plusieurs capteurs de contrainte mécanique solidaires du support de coque,
dans laquelle il est en outre prévu plusieurs éléments de fixation à raison d'un élément de fixation associé à chaque capteur, disposés de sorte que :
- chaque élément de fixation établisse une fixation localisée de la coque tactile contre le support de coque, à la frontière entre la zone périphérique et la zone principale dans laquelle est disposé le capteur auquel il est associé, et
- chaque capteur, solidaire du support de coque à distance constante non nulle de la fixation localisée établie par l'élément de fixation auquel il est associé, subisse une contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée de manière à engendrer une liaison pivot mécaniquement précontrainte à vide entre la coque tactile et le support de coque autour de ladite fixation localisée.
Ainsi, grâce aux liaisons pivot mécaniquement précontraintes établies au voisinage de chacun des capteurs à partir de fixations localisées entre le support de coque et la coque tactile, la sensibilité tactile de l'interface résultante dans sa zone principale est rendue indépendante des éventuelles fixations ou encastrements de la coque dans sa zone périphérique parce qu'il n'y a pas de reprise d'efforts au-delà de la frontière entre la zone principale et la zone périphérique. De la sorte, l'interface tactile peut être disposée verticalement avec tous moyens de fixation ou encastrement appropriés pour la maintenir en position dans la zone périphérique de sa coque tactile sans que cela n'impose de contraintes de cisaillements aux capteurs et sans que cela ne gêne les mesures. Par ailleurs, toute contrainte appliquée sur la première face accessible au toucher de la coque tactile engendre, grâce aux liaisons pivot également, un couple de forces mesurable au niveau de chaque capteur, les mesures de ces couples permettant de retrouver la localisation de la contrainte par un calcul barycentrique similaire à celui enseigné dans le brevet US 3,657,475.
De façon optionnelle, une interface tactile selon l'invention peut en outre comporter :
- des moyens de mesure de grandeurs électriques aux bornes de chacun des capteurs, et
- des moyens d'estimation et localisation d'une contrainte appliquée contre la première face accessible au toucher en fonction des grandeurs électriques mesurées et de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée. De façon optionnelle également, chaque liaison pivot, engendrée par l'un des capteurs et l'élément de fixation auquel il est associé, présente une longueur de bras de levier définie par la distance entre ladite fixation localisée et le lieu de contact entre ledit capteur et la coque tactile, et :
- les moyens d'estimation et de localisation sont programmés pour déduire la localisation de la contrainte appliquée sur la base uniquement des grandeurs électriques mesurées et de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée, les longueurs de bras de leviers étant par ailleurs toutes égales, ou
- les moyens d'estimation et de localisation sont programmés pour déduire la localisation de la contrainte appliquée sur la base des grandeurs électriques mesurées, de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée et de chacune des longueurs de bras de leviers. De façon optionnelle également, les contraintes mécaniques minimales à vide prédéterminées imposées par les éléments de fixation associés aux capteurs provoquent une déformation convexe de la première face accessible au toucher de la coque tactile telle qu'elle s'éloigne d'au plus 1 mm de sa conformation sans aucune contrainte.
De façon optionnelle également, une interface tactile selon l'invention peut comporter deux capteurs et deux éléments de fixation associés pour une localisation unidimensionnelle de contrainte appliquée contre la première face accessible au toucher.
De façon optionnelle également, une interface tactile selon l'invention peut comporter au moins trois capteurs et au moins trois éléments de fixation associés pour une localisation bidimensionnelle de contrainte appliquée contre la première face accessible au toucher.
De façon optionnelle également, chaque élément de fixation associé à chaque capteur est un système à vis et écrou traversant le support de coque et la coque tactile.
De façon avantageuse :
- la coque tactile est formée dans un matériau présentant des propriétés élastiques, et
- le support de coque comporte au moins un élément d'encastrement d'au moins une partie de la zone périphérique de la coque tactile.
De façon optionnelle, la coque tactile est une plaque.
L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels :
- la figure 1 représente schématiquement et en vue de face la structure générale d'une interface tactile selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une vue en coupe selon un axe A-A de l'interface tactile de la figure 1 ,
- la figure 3 représente schématiquement et en vue de face la structure générale d'une interface tactile selon un autre mode de réalisation de l'invention, et - la figure 4 est une vue en coupe selon un axe A-A de l'interface tactile de la figure 3.
L'interface tactile 10 représentée en vue de face sur la figure 1 comporte un support 12A, 12B et une coque tactile 14 destinée à être portée par ce support 12A, 12B. La coque tactile 14 est plus précisément une plaque rectangulaire dans l'exemple de la figure 1 , formée dans un matériau présentant des propriétés élastiques. Dans ce cas, le support de coque 12A, 12B comporte au moins un élément d'encastrement ou de fixation de la plaque 14 au voisinage de ses bords, par exemple deux montants 12A et 12B représentés verticalement sur la figure 1 . La coque tactile 14 peut être d'une façon générale de forme, taille, matériau(x) et disposition quelconques et son support 12A, 12B peut la porter de différentes manières, par fixation, encastrement ou autre, en prenant toute forme appropriée.
La plaque 14 présente une zone principale 16 sans fixation, sensible aux touchers. Elle présente également une zone périphérique 18 destinée à être portée par le support 12 et complémentaire de la zone principale 16. Cette zone périphérique 18 est représentée en grisé sur la figure 1 . Comme cela sera vu par la suite, cette zone périphérique 18 est rendue insensible aux touchers et ne perturbe pas les détections de touchers en zone principale 16.
La plaque 14 présente également une première face 20, visible sur la figure 1 , accessible au toucher d'un utilisateur et une deuxième face 22, opposée à la première face 20, contre laquelle sont disposés en appui, dans la zone principale 16, quatre capteurs de contrainte mécanique C1 , C2, C3, C4 solidaires du support 12A, 12B. Ces capteurs peuvent être piézoélectriques, capacitifs ou autres. De préférence, ils sont capacitifs car moins onéreux. Plus précisément, le capteur capacitif C1 est disposé contre la partie supérieure gauche de la zone principale 16 en étant fixé au montant 12A du support 12A, 12B. Le capteur capacitif C2 est disposé contre la partie supérieure droite de la zone principale 16 en étant fixé au montant 12B du support 12A, 12B. Le capteur capacitif C3 est disposé contre la partie inférieure gauche de la zone principale 16 en étant fixé au montant 12A du support 12A, 12B. Le capteur capacitif C4 est disposé contre la partie inférieure droite de la zone principale 16 en étant fixé au montant 12B du support 12A, 12B.
Quatre éléments de fixation F1 , F2, F3, F4, à raison d'un élément de fixation Fi associé à chaque capteur capacitif Ci pour i variant de 1 à 4, sont en outre prévus dans l'interface tactile 10. L'élément de fixation F1 associé au capteur capacitif C1 , constitué par exemple d'un système à vis et écrou traversant la plaque 14 et le montant 12A du support 12A, 12B de manière à établir une fixation localisée de la plaque 14 contre son support 12A, 12B, est disposé en partie supérieure gauche de l'interface tactile 10 à proximité et à distance constante non nulle du capteur capacitif C1 , à la frontière entre la zone périphérique 18 et la zone principale 16. L'élément de fixation F2 associé au capteur capacitif C2, constitué par exemple lui aussi d'un système à vis et écrou traversant la plaque 14 et le montant 12B du support 12A, 12B de manière à établir une fixation localisée de la plaque 14 contre son support 12A, 12B, est disposé en partie supérieure droite de l'interface tactile 10 à proximité et à distance constante non nulle du capteur capacitif C2, à la frontière entre la zone périphérique 18 et la zone principale 16. L'élément de fixation F3 associé au capteur capacitif C3, constitué par exemple lui aussi d'un système à vis et écrou traversant la plaque 14 et le montant 12A du support 12A, 12B de manière à établir une fixation localisée de la plaque 14 contre son support 12A, 12B, est disposé en partie inférieure gauche de l'interface tactile 10 à proximité et à distance constante non nulle du capteur capacitif C3, à la frontière entre la zone périphérique 18 et la zone principale 16. L'élément de fixation F4 associé au capteur capacitif C4, constitué par exemple lui aussi d'un système à vis et écrou traversant la plaque 14 et le montant 12B du support 12A, 12B de manière à établir une fixation localisée de la plaque 14 contre son support 12A, 12B, est disposé en partie inférieure droite de l'interface tactile 10 à proximité et à distance constante non nulle du capteur capacitif C4, à la frontière entre la zone périphérique 18 et la zone principale 16.
Plus précisément, ce sont les éléments de fixation eux-mêmes qui définissent la frontière entre la zone principale 16 et la zone périphérique 18 de la plaque 14. En étant disposés entre les capteurs capacitifs et les bords de la plaque 14 de manière à fixer à ces endroits la plaque 14 contre son support 12A, 12B, ils engendrent cette zone périphérique 18 aux bords de la plaque 12 dans laquelle aucun toucher ne peut être détecté ni même influer sur les mesures prises par les capteurs capacitifs C1 , C2, C3 et C4. Bien que disposés à la frontière entre la zone principale 16 et la zone périphérique 18, ils sont plus précisément disposés du côté de la zone périphérique 18.
Par ailleurs, la disposition relative des éléments de fixation F1 , F2, F3, F4 et des capteurs capacitifs C1 , C2, C3, C4 sur les montants 12A et 12B est conçue, de façon connue en soi et notamment en jouant sur l'épaisseur des capteurs capacitifs, pour que chaque capteur capacitif subisse une contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée de manière à engendrer une liaison pivot mécaniquement précontrainte à vide entre la plaque 14 et le support 12A, 12B autour de la fixation localisée matérialisée par l'élément de fixation auquel il est associé. L'expression « à vide » signifie sans aucun toucher d'utilisateur sur la face accessible au toucher 20. Cette contrainte minimale à vide prédéterminée peut être aussi proche que souhaitée de la valeur nulle tout en restant positive. En d'autres termes elle peut tendre asymptotiquement vers zéro par valeurs positives selon les besoins et contraintes de l'homme du métier.
Ainsi, la sensibilité tactile de la plaque 14 dans sa zone principale 16 est rendue indépendante des éventuelles autres fixations ou encastrements dans sa zone périphérique 18 parce qu'il n'y a pas de reprise de contraintes au-delà de la frontière engendrée par les éléments de fixation associés aux capteurs capacitifs. De la sorte, l'interface tactile 10 peut être disposée avec tous moyens de fixation ou encastrement appropriés pour la maintenir en position verticale dans la zone périphérique 18 de la plaque 14 sans que cela n'impose de contraintes de cisaillements aux capteurs capacitifs C1 , C2, C3, C4 et sans que cela n'ait d'incidence sur leurs mesures.
Par ailleurs, en créant des bras de leviers de longueurs prédéterminées entre les éléments de fixations F1 , F2, F3, F4 et les capteurs capacitifs associés C1 , C2, C3, C4, ces derniers présentent des grandeurs électriques, en l'occurrence des capacités électriques, révélatrices des couples de forces qui s'exercent sur eux.
A cet effet, les capteurs capacitifs C1 , C2, C3, C4 sont électriquement reliés à un appareil 24 de mesure de leurs capacités respectives. Cet appareil de mesure 24 est connu en soi selon plusieurs modes de réalisation possibles et ne sera pas détaillé. Il est lui-même relié à un calculateur 26 formant moyens d'estimation et localisation d'une contrainte appliquée contre la première face 20 en fonction des capacités mesurées et de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée sur chacun des capteurs capacitifs.
Plus précisément, la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée imposée à chacun des capteurs capacitifs lui donne une capacité à vide. C'est la différence, notée AC\ pour le capteur capacitif Ci, entre cette capacité à vide et la capacité mesurée à un instant donné qui donne, en combinaison avec la longueur de bras de levier associée, une valeur indicatrice du couple de force s'exerçant sur le capteur capacitif Ci sous l'action d'une contrainte appliquée contre la première face 20 à cet instant donné. Conformément au principe fondamental de la dynamique, il est ensuite très simple de localiser la contrainte détectée par calcul barycentrique en affectant la localisation de chaque capteur capacitif d'un coefficient proportionnel au couple de forces qui s'exerce sur lui.
Le calculateur 26 fonctionne ainsi de la façon suivante. Sur réception des capacités mesurées, il en déduit les contraintes relatives à un toucher contre la première face 20 qui s'exercent sur les quatre capteurs capacitifs C1 , C2, C3, C4 par soustraction des capacités à vide connues. Ensuite, selon une première variante dans laquelle les longueurs des quatre bras de leviers (F1 , C1 ), (F2, C2), (F3, C3) et (F4, C4) sont égales, les contraintes estimées sont directement traduites en coefficients de pondération barycentriques puisqu'elles représentent directement les amplitudes des couples de forces qui s'exercent sur les quatre capteurs capacitifs C1 , C2, C3, C4. Selon une deuxième variante dans laquelle les longueurs des quatre bras de leviers (F1 , C1 ), (F2, C2), (F3, C3) et (F4, C4) peuvent être quelconques, chaque longueur de bras de levier est multipliée à la contrainte estimée sur le capteur capacitif correspondant et c'est le résultat de ces produits qui sert d'ensemble de coefficients de pondération barycentriques.
Le calculateur 26 peut par exemple être mis en œuvre dans un dispositif informatique tel qu'un ordinateur classique comportant un processeur associé à une ou plusieurs mémoires pour le stockage de fichiers de données et d'instructions de de programmes d'ordinateurs. Ses calculs pourraient aussi être au moins en partie micro programmés ou micro câblés dans des circuits intégrés dédiés. Ainsi, en variante, le dispositif informatique mettant en œuvre le calculateur 26 pourrait être remplacé par un dispositif électronique composé uniquement de circuits numériques (sans programme d'ordinateur) pour la réalisation des mêmes actions.
La figure 2 représente l'interface tactile 10 en coupe le long de l'axe A-A de la figure 1 et selon une échelle agrandie. Chacun des montants 12A et 12B présente dans cet exemple non limitatif une section en forme de « L » de manière à disposer les capteurs capacitifs C1 , C2, C3, C4 en situation de contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée par fixation de la plaque 14 contre les montants 12A et 12B à l'aide des éléments de fixation F1 , F2, F3, F4. Cette situation est obtenue en faisant en sorte que la surface de chaque capteur capacitif en contact avec la deuxième face 22 de la plaque 14 dépasse légèrement, de façon par exemple imperceptible, de la surface de contact entre la plaque 14 et son support 12A, 12B. Cela provoque une déformation générale convexe de la première face 20 de la plaque 14 qui peut être elle-même imperceptible. Par exemple, cette déformation est telle que la plaque 14 s'éloigne d'au plus 1 mm de sa conformation plane sans aucune contrainte. Un avantage particulier de cette déformation convexe est d'augmenter la sensibilité de l'interface tactile. La plaque 14 ainsi déformée a en effet tendance à vouloir reprendre sa forme originelle sans aucune contrainte, de sorte que toute contrainte même minime appliquée par un utilisateur contre la première face 20 accessible au toucher va dans le sens de ce retour de la plaque 14 vers sa forme originelle et est aisément détectée.
On notera qu'en alignant les éléments de fixation et capteurs capacitifs associés F1 , C1 , F2, C2 sur le même axe A-A, on obtient sur la plaque 14 un axe de sensibilité maximale aux touchers le long duquel la plaque 14 est particulièrement tendue par précontrainte. On obtient un autre axe de sensibilité maximale aux toucher en alignant de la même façon les éléments de fixation et capteurs capacitifs associés F3, C3, F4, 04.
En variante, comme illustré dans le mode de réalisation de la figure 3, il n'est pas nécessaire d'aligner l'élément de fixation F1 et son capteur capacitif associé 01 (toujours sur le même axe A-A) avec l'élément de fixation F2 et son capteur capacitif associé 02. Il en est de même pour les éléments de fixation et capteurs capacitifs associés F3, 03, F4, 04. Les quatre bras de leviers formés par les couples (F1 , 01 ), (F2, 02), (F3, 03) et (F4, 04) permettent ainsi de constituer quatre axes de sensibilité maximale, cette sensibilité maximale étant toutefois moindre que celle du mode de réalisation des figures 1 et 2. D'une façon plus générale, il est possible de modifier à volonté la disposition des capteurs capacitifs et de leurs éléments de fixation associés afin de modifier la déformation de la plaque 14 et la répartition de sa sensibilité, en adaptant toutefois en conséquence le calcul barycentrique effectué par le calculateur 26.
En variante également, comme illustré sur la figure 4 qui représente l'interface tactile de la figure 3 en coupe A-A à échelle agrandie, les capteurs capacitifs peuvent ne pas être fixés directement sur les montants 12A et 12B, mais sur des réglettes transversales 28 elles-mêmes fixées aux montants 12A et 12B. Il est possible aussi de prévoir un cadre supportant les capteurs capacitifs 01 , 02, 03, 04 et fixé par vissage à la plaque 14 grâce aux éléments de fixations F1 , F2, F3, F4 sans avoir besoin des montants 12A et 12B. Dans ce cas, c'est le cadre qui remplit la fonction de support de plaque.
Comme il ressort implicitement de ce qui précède et explicitement des figures 2 et 4, la fixation de chaque capteur de contrainte mécanique 01 , 02, 03, 04 au support 12A, 12B est rigide : c'est-à-dire qu'elle ne permet aucun degré de liberté entre le capteur de contrainte mécanique C1 , C2, C3 ou C4 considéré et le support 12A, 12B. De même, les fixations locales de la plaque 14 au support 12A, 12B à l'aide des éléments de fixation F1 , F2, F3, F4 sont localement rigides : c'est-à-dire qu'elles ne permettent localement aucun degré de liberté entre la plaque 14 et le support 12A, 12B. De plus, ce support 12A, 12B est lui-même rigide, de sorte qu'aucun degré de liberté n'est permis entre les capteurs de contrainte mécanique C1 , C2, C3, C4 et les éléments de fixation F1 , F2, F3, F4 qui leur sont respectivement associés : en d'autres termes, toute mobilité relative entre les capteurs de contrainte mécanique C1 , C2, C3, C4 et les éléments de fixation F1 , F2, F3, F4 est interdite. C'est ce qui engendre les liaisons pivots définies précédemment, par élasticité de la plaque 14.
Il apparaît clairement qu'une interface tactile telle que l'une de celles décrites précédemment permet d'utiliser des capteurs de contrainte mécanique, notamment des capteurs capacitifs réputés peu chers, tout en restant insensible aux conditions aux limites de fixation ou encastrement et insensible également à l'inclinaison, notamment verticale, de sa coque ou plaque tactile. Des expérimentations ont montré qu'une telle interface tactile est particulièrement adaptée pour la détection de gestes relatifs, c'est-à-dire des touchers successifs dont la localisation exacte est moins importante que la reconnaissance du geste qu'ils reproduisent. En adaptant le calculateur 26 à cet effet, selon des techniques connues par ailleurs, il est alors possible de reconnaître des gestes complexes, de type écriture de caractères alphanumériques ou symboliques par exemple.
On notera par ailleurs que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment.
En particulier, il n'est pas nécessaire de prévoir quatre capteurs capacitifs, deux capteurs capacitifs et deux éléments de fixation associés pouvant suffire pour une localisation unidimensionnelle de contrainte appliquée contre la première face accessible au toucher. Au moins trois capteurs capacitifs et au moins trois éléments de fixation associés sont en revanche nécessaires pour une localisation bidimensionnelle. Davantage de capteurs et d'éléments de fixation associés peuvent en outre être prévus afin d'homogénéiser la sensibilité de la coque ou plaque tactile en augmentant le nombre d'axes de sensibilité maximale.
Il apparaîtra plus généralement à l'homme de l'art que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans les revendications qui suivent, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant les revendications aux modes de réalisation exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents que les revendications visent à couvrir du fait de leur formulation et dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Interface tactile (10) comportant :
un support de coque (12A, 12B), et
une coque tactile (14) présentant :
• une zone principale (16) sans fixation,
• une zone périphérique (18), complémentaire de la zone principale (16), destinée à être portée par le support de coque (12A, 12B),
• une première face (20) accessible au toucher par un utilisateur,
• une deuxième face (22), opposée à la première face (20), contre laquelle sont disposés en appui, dans la zone principale (16), plusieurs capteurs de contrainte mécanique (C1 , C2, C3, C4) solidaires du support de coque (12A, 12B),
caractérisée en ce que, la coque tactile (14) étant formée dans un matériau présentant des propriétés élastiques, il est en outre prévu plusieurs éléments de fixation (F1 , F2, F3, F4) à raison d'un élément de fixation associé à chaque capteur, disposés de sorte que :
chaque élément de fixation (F1 , F2, F3, F4) établisse une fixation localisée de la coque tactile (14) contre le support de coque (12A, 12B), à la frontière entre la zone périphérique (18) et la zone principale (16) dans laquelle est disposé le capteur (C1 , C2, C3, C4) auquel il est associé,
chaque capteur (C1 , C2, C3, C4), solidaire du support de coque (12A, 12B) à distance constante non nulle de la fixation localisée établie par l'élément de fixation (F1 , F2, F3, F4) auquel il est associé, subisse une contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée de manière à engendrer, par élasticité de la coque tactile (14), une liaison pivot mécaniquement précontrainte à vide entre la coque tactile (14) et le support de coque (12A, 12B) autour de ladite fixation localisée,
et en ce que le support de coque (12A, 12B) comporte au moins un élément d'encastrement d'au moins une partie de la zone périphérique (18) de la coque tactile (14).
2. Interface tactile (10) selon la revendication 1 , comportant en outre : des moyens (24) de mesure de grandeurs électriques aux bornes de chacun des capteurs (C1 , C2, C3, C4), et
des moyens (26) d'estimation et localisation d'une contrainte appliquée contre la première face (20) accessible au toucher en fonction des grandeurs électriques mesurées et de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée.
3. Interface tactile (10) selon la revendication 2, dans laquelle chaque liaison pivot, engendrée par l'un des capteurs (C1 , C2, C3, C4) et l'élément de fixation (F1 , F2, F3, F4) auquel il est associé, présente une longueur de bras de levier définie par la distance entre ladite fixation localisée et le lieu de contact entre ledit capteur (C1 , C2, C3, C4) et la coque tactile (14), et :
les moyens (26) d'estimation et de localisation sont programmés pour déduire la localisation de la contrainte appliquée sur la base uniquement des grandeurs électriques mesurées et de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée, les longueurs de bras de leviers étant par ailleurs toutes égales, ou
les moyens (26) d'estimation et de localisation sont programmés pour déduire la localisation de la contrainte appliquée sur la base des grandeurs électriques mesurées, de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée et de chacune des longueurs de bras de leviers.
4. Interface tactile (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle les contraintes mécaniques minimales à vide prédéterminées imposées par les éléments de fixation (F1 , F2, F3, F4) associés aux capteurs (C1 , C2, C3, C4) provoquent une déformation convexe de la première face (20) accessible au toucher de la coque tactile (14) telle qu'elle s'éloigne d'au plus 1 mm de sa conformation sans aucune contrainte.
5. Interface tactile (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comportant deux capteurs et deux éléments de fixation associés pour une localisation unidimensionnelle de contrainte appliquée contre la première face (20) accessible au toucher.
6. Interface tactile (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comportant au moins trois capteurs et au moins trois éléments de fixation associés pour une localisation bidimensionnelle de contrainte appliquée contre la première face (20) accessible au toucher.
7. Interface tactile (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans laquelle chaque élément de fixation (F1 , F2, F3, F4) associé à chaque capteur (C1 , C2, C3, C4) est un système à vis et écrou traversant le support de coque (12A, 12B) et la coque tactile (14).
8. Interface tactile (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle la coque tactile (14) est une plaque.
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