EP3310702B1 - Method for defining an optimized load curve for a crane, method and control device for controlling the load suspended from a crane on the basis of the optimized load curve - Google Patents

Method for defining an optimized load curve for a crane, method and control device for controlling the load suspended from a crane on the basis of the optimized load curve Download PDF

Info

Publication number
EP3310702B1
EP3310702B1 EP16739226.5A EP16739226A EP3310702B1 EP 3310702 B1 EP3310702 B1 EP 3310702B1 EP 16739226 A EP16739226 A EP 16739226A EP 3310702 B1 EP3310702 B1 EP 3310702B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
load
stresses
reach
crane
lifting member
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP16739226.5A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP3310702A1 (en
Inventor
Christophe Barbet
Adrien GOURRU
Fabrice Thomas
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitowoc Crane Group France SAS
Original Assignee
Manitowoc Crane Group France SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Manitowoc Crane Group France SAS filed Critical Manitowoc Crane Group France SAS
Publication of EP3310702A1 publication Critical patent/EP3310702A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP3310702B1 publication Critical patent/EP3310702B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/16—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs supported by columns, e.g. towers having their lower end mounted for slewing movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

La présente invention concerne un procédé de définition pour définir une courbe de charges pour une grue. De plus, la présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle pour contrôler la charge suspendue à une grue.The present invention relates to a defining method for defining a load curve for a crane. In addition, the present invention relates to a method and a control device for controlling the load suspended on a crane.

La présente invention s'applique au domaine des grues à flèches. La présente invention peut s'appliquer à plusieurs types de grues, par exemple aux grues à flèches distributrices, aux grues à flèches relevables et aux grues à montage automatisé, ces grues ayant ou non des haubans.The present invention applies to the field of boom cranes. The present invention can be applied to several types of cranes, for example to distribution boom cranes, luffing jib cranes and self-erecting cranes, these cranes having or without shrouds.

Dans l'état de la technique, une courbe de charges est définie à partir d'une charge théorique soulevée à la portée maximale de la flèche. À partir de cette charge théorique, on déduit un moment de charge maximal. Ensuite, pour chaque portée inférieure à la portée maximale, on calcule la charge théorique de façon à conserver ce moment de charge maximal. Ainsi, chaque élément de la structure est sollicité par un moment de charge maximal constant lorsque la flèche soulève des charges à différentes portées.In the state of the art, a load curve is defined from a theoretical load raised at the maximum range of the boom. From this theoretical load, we deduce a maximum load moment. Then, for each range below the maximum range, the theoretical load is calculated so as to maintain this maximum load moment. Thus, each element of the structure is biased by a constant maximum load moment when the boom raises loads at different ranges.

Cependant, un tel procédé de définition définit une courbe de charges qui limite parfois excessivement l'utilisation de la flèche à certaines portées, car la limite structurelle est déterminée uniquement par la charge maximale à la portée la plus grande.However, such a definition process defines a load curve which sometimes excessively limits the use of the boom at certain ranges, because the structural limit is determined solely by the maximum load at the largest range.

Le document EP 1 775 252 A1 décrit un procédé de définition pour définir une courbe de charges pour une grue.The document EP 1 775 252 A1 describes a definition process for defining a load curve for a crane.

La présente invention a notamment pour but de résoudre, en tout ou partie, les problèmes mentionnés ci-avant.The present invention is intended in particular to solve, in whole or in part, the problems mentioned above.

Dans ce but, la présente invention a pour objet un procédé de définition, pour définir une courbe de charges pour une grue, le procédé de définition comprenant les étapes :

  • simuler une grue comprenant au moins :
    • ∘ i) une flèche comprenant une structure composée de plusieurs éléments, et
    • ∘ ii) un organe de levage qui est configuré pour lever une charge et qui est mobile le long de la flèche successivement en plusieurs portées,
  • sélectionner plusieurs éléments à tester,
  • pour chaque élément à tester, sélectionner au moins une contrainte maximale prédéterminée respective,
  • sélectionner plusieurs portées le long de la flèche, et
  • à chaque portée, réaliser les étapes d'analyse suivantes :
    • choisir une charge théorique à suspendre à l'organe de levage,
    • calculer des contraintes qui sont induites par la charge théorique dans chaque élément à tester,
    • pour chaque élément à tester, comparer les contraintes calculées avec les contraintes maximales prédéterminées respectives,
    • incrémenter la charge théorique si au moins une des contraintes calculées est inférieure à une contrainte maximale prédéterminée respective,
    • décrémenter la charge théorique si au moins une des contraintes calculées est supérieure à une contrainte maximale prédéterminée respective,
    • répéter i) l'étape de calcul et ii) l'étape de comparaison et l'une parmi iii) l'étape d'incrémentation et iii) l'étape de décrémentation jusqu'à trouver la charge théorique maximale pour laquelle les contraintes calculées sont sensiblement égales aux contraintes maximales prédéterminées respectives, et
    • enregistrer dans une mémoire un groupe de valeurs comprenant i) la portée et ii) la charge théorique maximale pour laquelle les contraintes calculées sont sensiblement égales aux contraintes maximales prédéterminées respectives.
For this purpose, the subject of the present invention is a definition method, for defining a load curve for a crane, the definition method comprising the steps of:
  • simulate a crane comprising at least:
    • ∘ i) an arrow comprising a structure composed of several elements, and
    • ∘ ii) a lifting member which is configured to lift a load and which is movable along the boom successively in several spans,
  • select several elements to test,
  • for each element to be tested, selecting at least one respective predetermined maximum stress,
  • select multiple staves along the arrow, and
  • at each range, perform the following analysis steps:
    • choose a theoretical load to be suspended from the lifting member,
    • calculate constraints that are induced by the theoretical load in each element to be tested,
    • for each element to be tested, comparing the calculated stresses with the respective predetermined maximum stresses,
    • incrementing the theoretical load if at least one of the calculated stresses is less than a respective predetermined maximum stress,
    • decrement the theoretical load if at least one of the calculated stresses is greater than a respective predetermined maximum stress,
    • repeat i) the calculation step and ii) the comparison step and one of iii) the step of incrementing and iii) the step of decrementing until finding the maximum theoretical load for which the computed stresses are substantially equal to the respective predetermined maximum stresses, and
    • storing in a memory a group of values comprising i) the range and ii) the maximum theoretical load for which the calculated stresses are substantially equal to the respective predetermined maximum stresses.

Ainsi, un tel procédé de définition permet de définir une courbe de charges optimisée en chaque portée sélectionnée, c'est-à-dire une courbe de charges optimisée « point à point ». Donc un tel procédé de définition permet d'utiliser la flèche au maximum de ses capacités quelle que soit la portée à laquelle est soulevée la charge. En effet, ce procédé de définition permet d'utiliser la flèche avec une charge induisant une contrainte maximale prédéterminée sur au moins un élément de la structure. En d'autres termes, au moins un élément de la structure est utilisé au maximum de sa capacité.Thus, such a definition method makes it possible to define an optimized load curve in each selected range, that is to say a point-to-point optimized load curve. Thus, such a definition method makes it possible to use the boom to the maximum of its capacities whatever the range at which the load is raised. Indeed, this definition method makes it possible to use the arrow with a load inducing a predetermined maximum stress on at least one element of the structure. In other words, at least one element of the structure is used to the maximum of its capacity.

Un tel procédé de définition permet de définir une courbe de charges optimisée pour une grue existante. Un tel procédé de définition permet aussi de dimensionner une flèche lors de la conception de la flèche, c'est-à-dire de sélectionner les dimensions de plusieurs éléments de la structure de la flèche avant de fabriquer cette flèche. Le procédé de définition fait alors partie d'un procédé de dimensionnement.Such a definition method makes it possible to define an optimized load curve for an existing crane. Such a definition method also makes it possible to dimension an arrow during the design of the arrow, that is to say to select the dimensions of several elements of the structure of the arrow before making this arrow. The definition process is then part of a sizing process.

Dans la présente demande, le terme « contrainte » désigne une contrainte mécanique, c'est-à-dire un effort exercé sur une surface. Dans la présente demande, le terme « contrainte calculée » désigne la contrainte calculée pour une charge théorique considérée comme suspendue à l'organe de levage (simulation).In the present application, the term "stress" means a mechanical stress, that is to say a force exerted on a surface. In the In the present application, the term "computed stress" designates the constraint calculated for a theoretical load considered suspended from the lifting member (simulation).

Une contrainte peut être calculée conformément à une norme et/ou à une directive qui s'applique sur le territoire où la grue doit entrer en service. Par exemple, la directive machine CE-89/392, la norme FEM.1.001 et la norme EN14439 s'appliquent en Europe.A constraint may be calculated in accordance with a standard and / or directive that applies in the territory in which the crane is to operate. For example, Machine Directive CE-89/392, Standard FEM.1.001 and Standard EN14439 apply in Europe.

Les contraintes maximales prédéterminées peuvent être imposées par une norme et/ou par une directive applicable. En général, une norme ou une directive impose des contraintes admissibles à ne pas dépasser, en appliquant le cas échéant un coefficient de sécurité à la limite d'élasticité du matériau considéré.The predetermined maximum stresses may be imposed by a standard and / or an applicable directive. In general, a standard or directive imposes permissible stresses that must not be exceeded, by applying, where appropriate, a factor of safety to the elastic limit of the material in question.

Alternativement, les contraintes maximales prédéterminées peuvent être fixées par le concepteur de la grue ou par l'utilisateur de la grue de manière plus stricte qu'avec la norme ou directive applicable.Alternatively, the predetermined maximum stresses can be set by the crane designer or the crane user more strictly than the applicable standard or guideline.

Par ailleurs, les contraintes maximales prédéterminées peuvent être calculées pour ne pas dépasser des efforts maximaux en sollicitation statique et/ou pour ne pas dépasser des amplitudes d'efforts maximaux nécessaires aux analyses en fatigue.Moreover, the predetermined maximum stresses can be calculated so as not to exceed maximum forces in static stress and / or not to exceed the amplitudes of maximum forces necessary for the fatigue analyzes.

Après avoir trouvé la charge théorique pour chaque portée sélectionnée, une étape de définition consiste à définir une courbe de charges indiquant les charges théoriques trouvées en fonction des portées sélectionnées. Ainsi, on peut définir une courbe de charges optimale en prenant en compte tous ou presque tous les éléments de la structure.After finding the theoretical load for each selected scope, a definition step consists in defining a load curve indicating the theoretical loads found as a function of the selected ranges. Thus, we can define an optimal load curve taking into account all or almost all elements of the structure.

Selon une variante, l'étape de simulation met en oeuvre un logiciel de dessin assisté par ordinateur pour concevoir la flèche.Alternatively, the simulation step implements a computer-assisted design software to design the boom.

Selon une variante, la courbe de charges peut inclure la masse du chariot, la masse du crochet, la masse du moufle, la masse du câble et la masse de l'actionneur configuré pour entraîner le câbleet/ou le chariot. Ainsi, la courbe de charges indique directement la charge utile que peut soulever la flèche.According to one variant, the load curve may include the mass of the carriage, the mass of the hook, the mass of the muffle, the mass of the cable and the mass of the actuator configured to drive the cable and / or the carriage. Thus, the load curve directly indicates the payload that the boom can lift.

Selon un mode de réalisation, la structure comprend un treillis, les éléments comprenant des barres agencées pour former le treillis.According to one embodiment, the structure comprises a lattice, the elements comprising bars arranged to form the lattice.

Alternativement ou complémentairement à ce mode de réalisation, la structure peut comprendre un caisson, lesdits éléments comprenant des plaques agencées de façon à former le caisson. Chaque plaque forme un élément structurel, c'est-à-dire un élément de la structure. Le caisson peut être formé de plusieurs tronçons assemblés entre eux de façon à composer la flèche.Alternatively or additionally to this embodiment, the structure may comprise a box, said elements comprising plates arranged to form the box. Each plate forms a structural element, that is to say an element of the structure. The box may be formed of several sections assembled together so as to compose the arrow.

Selon une variante, au cours de l'étape de sélection de plusieurs éléments à tester, on sélectionne une partie des éléments. En d'autres termes, on sélectionne plusieurs éléments mais pas tous les éléments de la structure. Ensuite, on réaliser les étapes d'analyse sur les éléments à tester qui ont été sélectionnés. Ainsi, une telle étape de sélection limite le nombre de calculs à faire lors des étapes d'analyse. Par exemple, on peut sélectionner 80% ou 90% des barres formant le treillis d'une flèche.According to one variant, during the step of selecting several elements to be tested, a part of the elements is selected. In other words, one selects several elements but not all the elements of the structure. Then, perform the analysis steps on the elements to be tested that have been selected. Thus, such a selection step limits the number of calculations to be made during the analysis steps. For example, 80% or 90% of the bars forming the lattice of an arrow can be selected.

Alternativement à cette variante, on peut sélectionner tous les éléments de la structure. Par exemple, on peut sélectionner 100% des barres formant le treillis d'une flèche.Alternatively to this variant, we can select all the elements of the structure. For example, 100% of the bars forming the lattice of an arrow can be selected.

Selon un mode de réalisation, au cours de l'étape de sélection de plusieurs portées, les portées sont sélectionnées selon une répartition régulière le long de la flèche.According to one embodiment, during the step of selecting several staves, the staves are selected in a regular distribution along the arrow.

Ainsi, une telle répartition régulière des portées permet de définir une courbe de charges optimisée tout le long de la flèche.Thus, such a regular distribution of the ranges makes it possible to define an optimized load curve all along the boom.

Selon un mode de réalisation, les portées sont espacées deux à deux d'un intervalle compris entre 0,5% et 10%, de préférence entre 1% et 2%, de la longueur de la flèche.According to one embodiment, the spans are spaced two by two by an interval of between 0.5% and 10%, preferably between 1% and 2%, of the length of the arrow.

Ainsi, un tel intervalle entre portées permet de définir une courbe de charges optimisée tout le long de la flèche, tout en limitant le nombre de calculs nécessaires pour définir une courbe de charges.Thus, such an interval between spans makes it possible to define an optimized load curve all along the boom, while limiting the number of calculations necessary to define a load curve.

Alternativement aux deux modes de réalisation précédent, les portées peuvent être sélectionnées selon une répartition irrégulière le long de la flèche. Par exemple, pour un ensemble de portées petites, l'intervalle entre deux portées petites peut être relativement grand, tandis que, pour un ensemble de portées grandes, l'intervalle entre deux portées grandes peut être relativement petit. Ainsi, on réduit le nombre d'étapes d'analyse nécessaires pour définir une courbe de charges..Alternatively to the two previous embodiments, the staves can be selected in an irregular distribution along the arrow. For example, for a set of small litters, the interval between two small litters may be relatively large, while for a set of large litters, the interval between two large litters may be relatively small. Thus, the number of analysis steps necessary to define a load curve is reduced.

Selon une variante, le procédé de définition comprend en outre une étape d'interpolation, dans laquelle les charges théoriques trouvées pour les différentes portées sont interpolées de façon à définir la courbe de charges. Ainsi, une telle étape d'interpolation permet de limiter le nombre de calculs nécessaires pour définir une courbe de charges.According to a variant, the definition method further comprises an interpolation step, in which the theoretical charges found for the different ranges are interpolated so as to define the charge curve. Thus, such an interpolation step makes it possible to limit the number of calculations necessary to define a charge curve.

Selon un mode de réalisation, au cours de l'étape de calcul des contraintes calculées, on calcule des contraintes calculées pour un mode de sollicitation sélectionné dans le groupe constitué de la traction, du cisaillement, de la compression, du flambage, de la torsion et de la flexion.According to one embodiment, during the computed stress calculation step, calculated stresses are calculated for a biasing mode selected from the group consisting of traction, shear, compression, buckling, torsion and bending.

Ainsi, ces contraintes calculées permettent d'utiliser la flèche au maximum de ses capacités pour au moins un mode de sollicitation.Thus, these calculated stresses make it possible to use the arrow at the maximum of its capacities for at least one solicitation mode.

Les contraintes maximales prédéterminées peuvent découler de différents modes de sollicitation, par exemple d'un mode de traction, d'un mode de cisaillement, d'un mode de compression y compris d'un mode de flambage, d'un mode de flexion, d'un mode de torsion, ou encore d'un mode combiné d'au moins deux de ces différents modes de sollicitations.The predetermined maximum stresses may arise from different modes of loading, for example a traction mode, a shear mode, a compression mode including a buckling mode, a bending mode, a torsion mode, or a combined mode of at least two of these different modes of stress.

Ainsi, ces contraintes calculées permettent d'utiliser la flèche au maximum de ses capacités pour plusieurs modes de sollicitation.Thus, these calculated stresses make it possible to use the arrow at the maximum of its capacities for several modes of solicitation.

Par exemple, des contraintes calculées peuvent être calculées pour tous ces modes de sollicitation : traction, cisaillement, compression, flambage torsion et/ou flexion. Dans cette variante, on sélectionne plusieurs contraintes maximales prédéterminées correspondant aux modes de sollicitation sélectionnés.For example, calculated stresses can be calculated for all these modes of stress: tensile, shear, compression, buckling torsion and / or flexion. In this variant, several predetermined maximum constraints corresponding to the selected modes of loading are selected.

Selon un mode de réalisation, au cours de l'étape de sélection des contraintes maximales prédéterminées, chaque contrainte maximale prédéterminée est sélectionnée de façon à être comprise entre 90% et 100% d'une contrainte admissible respective.According to one embodiment, during the step of selecting the predetermined maximum stresses, each predetermined maximum stress is selected to be between 90% and 100% of a respective allowable stress.

En d'autres termes, chaque contrainte maximale prédéterminée est sélectionnée de façon à atteindre, pour chaque élément, un taux d'utilisation compris entre 90% et 100%. Dans la présente demande, le terme « taux d'utilisation » désigne le rapport entre une contrainte appliquée sur un élément et la contrainte admissible pour cet élément, laquelle est par exemple imposée par une norme ou directive. Ainsi, de telles contraintes maximales prédéterminées sont proches des contraintes admissibles. Donc la flèche peut être utilisée pratiquement au maximum des contraintes admissibles.In other words, each predetermined maximum stress is selected so as to achieve, for each element, a utilization rate of between 90% and 100%. In the present application, the term "utilization rate" designates the ratio between a stress applied to an element and the admissible stress for this element, which is for example imposed by a standard or directive. Thus, such predetermined maximum stresses are close to the allowable stresses. So the arrow can be used practically at the maximum of allowable stresses.

Selon un mode de réalisation, les étapes d'analyse sont réalisées initialement pour la plus grande portée sélectionnée, de façon à trouver d'abord la charge théorique pour la plus grande portée sélectionnée,
puis, au cours de l'étape de choix d'une charge théorique pour chaque autre portée sélectionnée, on choisit la charge théorique induisant, autour d'une extrémité de la flèche opposée à la plus grande portée, un moment égal au moment induit par la charge théorique trouvée pour la plus grande portée sélectionnée.According to one embodiment, the analysis steps are initially performed for the largest range selected, so as to first find the theoretical load for the largest range selected,
then, during the step of choosing a theoretical load for each other selected range, the theoretical load is selected inducing, around an end of the arrow opposite the largest range, a moment equal to the moment induced by the theoretical load found for the largest range selected.

Ainsi, ces étapes d'analyse et cette étape de choix permettent de minimiser le nombre de calculs nécessaires. En général, la plus grande portée est sélectionnée approximativement égale à la longueur de la flèche.Thus, these analysis steps and this selection step make it possible to minimize the number of calculations required. In general, the largest range is selected approximately equal to the length of the arrow.

Par ailleurs, la présente invention a pour objet un procédé de contrôle, pour contrôler la charge suspendue à une grue, le procédé de contrôle comprenant les étapes :

  • fournir une grue comprenant au moins :
    • ∘ i) une flèche,
    • ∘ ii) un organe de levage qui est configuré pour lever une charge et qui est mobile le long de la flèche successivement en plusieurs portées,
    • ∘ iii) un dispositif d'évaluation configuré pour évaluer une grandeur représentative de la charge suspendue à l'organe de levage, et
    • ∘ iv) un dispositif de mesure configuré pour mesurer une grandeur représentative de la portée instantanée,
  • fournir un dispositif de contrôle comprenant une mémoire contenant la courbe de charges définie suivant un procédé de définition selon l'invention,
  • évaluer, au moyen du dispositif d'évaluation, une grandeur représentative de la charge suspendue à l'organe de levage,
  • mesurer, au moyen du dispositif de mesure, une grandeur représentative de la portée instantanée,
  • communiquer au dispositif de contrôle des signaux de commande destinés à commander au moins un mouvement de l'organe de levage parmi : i) un mouvement de levage pour lever une charge cible et ii) un mouvement de distribution pour déplacer l'organe de levage vers une portée cible,
  • comparer la charge cible avec la charge théorique indiquée pour la portée cible par la courbe de charges, et
  • si la charge cible est supérieure à ladite charge théorique indiquée pour la portée cible, restreindre ledit au moins un mouvement de l'organe de levage.
Moreover, the subject of the present invention is a control method, for controlling the load suspended on a crane, the control method comprising the steps of:
  • provide a crane comprising at least:
    • ∘ i) an arrow,
    • ∘ ii) a lifting member which is configured to lift a load and which is movable along the boom successively in several spans,
    • ∘ iii) an evaluation device configured to evaluate a magnitude representative of the load suspended from the lifting member, and
    • ∘ iv) a measuring device configured to measure a magnitude representative of the instantaneous range,
  • providing a control device comprising a memory containing the charge curve defined according to a definition method according to the invention,
  • evaluating, by means of the evaluation device, a magnitude representative of the load suspended on the lifting member,
  • measuring, by means of the measuring device, a magnitude representative of the instantaneous range,
  • communicating to the control device control signals for controlling at least one movement of the lifting member from: i) a lifting movement to lift a target load and ii) a dispensing movement to move the lifting member to a target scope,
  • compare the target load with the theoretical load indicated for the target range by the load curve, and
  • if the target load is greater than said target load indicated for the target range, restricting said at least one movement of the lifting member.

Ainsi, un tel procédé de contrôle permet de garantir automatiquement la sécurité de la grue.Thus, such a control method automatically ensures the safety of the crane.

Selon un mode de réalisation, l'étape de restriction comprend : i) une étape d'empêchement dans laquelle on empêche ledit au moins un mouvement de l'organe de levage, et ii) une étape d'avertissement dans laquelle le dispositif de contrôle communique un avertissement de dépassement avertissant que la charge cible est excessive pour la portée cible.According to one embodiment, the restriction step comprises: i) a prevention step in which said at least one movement of the lifting member is prevented, and ii) a warning step in which the control device communicates a passing warning warning that the target load is excessive for the target range.

Ainsi, une telle étape de restriction permet d'arrêter tout mouvement de la charge suspendue au cas où le dispositif de contrôle anticipe un dépassement de la courbe de charges.Thus, such a restriction step makes it possible to stop any movement of the suspended load in the event that the control device anticipates an overshoot of the load curve.

Alternativement au mode de réalisation précédent, l'étape de restriction peut comprendre : i) une étape de limitation dans laquelle on déplace l'organe de levage jusqu'à une portée inférieure à la portée cible. Ainsi, au cas où le dispositif de contrôle anticipe un dépassement de la courbe de charges, une telle étape de limitation permet d'autoriser en partie seulement un mouvement de la charge suspendue dans la mesure permise par la courbe de charges.Alternatively to the previous embodiment, the restriction step may comprise: i) a limiting step in which the lifting member is moved to a range below the target range. Thus, in the case where the control device anticipates an overshoot of the load curve, such a limitation step allows only partially to allow a movement of the suspended load to the extent permitted by the load curve.

Selon un mode de réalisation, le dispositif d'évaluation comprend au moins un organe de mesure séléctionné dans le groupe constitué par un codeur électronique et un potentiomètre de déplacement.According to one embodiment, the evaluation device comprises at least one measuring device selected from the group consisting of an electronic encoder and a displacement potentiometer.

Ainsi, un tel organe de mesure permet de mesurer précisément la portée instantanée.Thus, such a measuring device makes it possible to accurately measure the instantaneous range.

De plus, la présente invention a pour objet un dispositif de contrôle comprenant :

  • une mémoire contenant la courbe de charges définie suivant un procédé de définition selon l'invention, et
  • une unité de calcul configurée pour réaliser un procédé de contrôle selon l'invention.
In addition, the present invention relates to a control device comprising:
  • a memory containing the charge curve defined according to a definition method according to the invention, and
  • a calculation unit configured to perform a control method according to the invention.

Ainsi, un tel dispositif de contrôle permet de garantir automatiquement la sécurité de la grue.Thus, such a control device automatically ensures the safety of the crane.

Selon une variante, le dispositif de contrôle peut appartenir à la grue. Par exemple, le dispositif de contrôle peut être intégré à un système de commande de la grue, laquelle peut être installée dans une cabine de commande de la grue. La présente invention a aussi pour objet une grue comprenant un système de commande, le système de commande intégrant un tel dispositif de contrôle.Alternatively, the control device may belong to the crane. For example, the control device can be integrated with a crane control system, which can be installed in a crane control cabin. The present invention also relates to a crane comprising a control system, the control system incorporating such a control device.

Alternativement à cette variante, le dispositif de contrôle peut être distant de la grue. Par exemple, le dispositif de contrôle peut être intégré dans une télécommande configurée pour commander la grue depuis le sol.Alternatively to this variant, the control device may be remote from the crane. For example, the control device can be integrated into a remote control configured to control the crane from the ground.

Par ailleurs, la présente invention a pour objet une grue comprenant un tel dispositif de contrôle.In addition, the subject of the present invention is a crane comprising such a control device.

Les modes de réalisation et les variantes mentionnés ci-avant peuvent être pris isolément ou selon toute combinaison techniquement possible.The embodiments and variants mentioned above may be taken individually or in any combination technically possible.

La présente invention sera bien comprise et ses avantages ressortiront aussi à la lumière de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux figures annexées, dans lesquelles des signes de références identiques correspondent à des objets structurellement et/ou fonctionnellement identiques ou similaires. Dans les figures annexées :

  • la figure 1 est une vue schématique illustrant une partie d'une grue comprenant un dispositif de contrôle mettant en oeuvre un procédé de contrôle conforme à l'invention, à partir d'une courbe de charges définie selon un procédé de définition conforme à l'invention ;
  • la figure 2 est un organigramme illustrant un procédé de définition conforme à l'invention ;
  • les figures 3 et 4 sont des vues schématiques illustrant la flèche de la figure 1 respectivement au cours de deux étapes du procédé de définition de la figure 2 ;
  • la figure 5 est un diagramme représentant une courbe de charges définies suivant le procédé de définition de la figure 2 ;
  • la figure 6 est une vue d'un procédé de contrôle conforme à l'invention ; et
  • la figure 7 est une vue d'un dispositif de contrôle conforme à l'invention et configuré pour mettre en oeuvre le procédé de contrôle de la figure 6.
The present invention will be well understood and its advantages will also emerge in the light of the description which follows, given solely by way of nonlimiting example and with reference to the appended figures, in which identical reference signs correspond to objects structurally and / or functionally identical or similar. In the attached figures:
  • the figure 1 is a schematic view illustrating a portion of a crane comprising a control device implementing a control method according to the invention, from a load curve defined according to a definition method according to the invention;
  • the figure 2 is a flowchart illustrating a definition method according to the invention;
  • the Figures 3 and 4 are schematic views illustrating the arrow of the figure 1 respectively during two stages of the process of defining the figure 2 ;
  • the figure 5 is a diagram representing a defined load curve according to the method of defining the figure 2 ;
  • the figure 6 is a view of a control method according to the invention; and
  • the figure 7 is a view of a control device according to the invention and configured to implement the control method of the figure 6 .

La figure 1 illustre une grue 1 comprenant une flèche 2 et une tour 3 qui supporte la flèche 2. La flèche 2 est articulée par rapport à la tour 3 notamment autour d'un axe 2.3. La flèche 2 comprend une structure 4. La structure 4 est composée de plusieurs éléments 5. Chaque élément 5 forme un élément structurel, c'est-à-dire un élément de la structure 4.The figure 1 illustrates a crane 1 comprising an arrow 2 and a tower 3 which supports the arrow 2. The arrow 2 is articulated with respect to the tower 3 especially around an axis 2.3. The arrow 2 comprises a structure 4. The structure 4 is composed of several elements 5. Each element 5 forms a structural element, that is to say an element of the structure 4.

Dans l'exemple de la figure 1, la structure 4 comprend un treillis et les éléments 5 comprennent des barres agencées pour former ce treillis. Chaque élément 5 est ici un tronçon de la structure 4 comportant plusieurs barres.In the example of the figure 1 , the structure 4 comprises a lattice and the elements 5 comprise bars arranged to form this lattice. Each element 5 is here a section of the structure 4 comprising several bars.

La grue 1 comprend en outre un organe de levage 8. L'organe de levage 8 est configuré pour lever une charge 10. Comme le montre la figure 1, l'organe de levage 8 comprend ici un chariot, un crochet, un moufle, un câble et un actionneur configuré pour entraîner le câble et le chariot.The crane 1 further comprises a lifting member 8. The lifting member 8 is configured to lift a load 10. As shown in FIG. figure 1 , the lifting member 8 here comprises a carriage, a hook, a muffle, a cable and an actuator configured to drive the cable and the carriage.

Grâce à l'actionneur et au chariot, l'organe de levage 8 est mobile le long de la flèche 2 successivement en plusieurs portées L. L'organe de levage 8 est à la portée minimale lorsqu'il se trouve au plus près de la tour 3. L'organe de levage 8 est à la portée maximale lorsqu'il se trouve au plus loin de la tour 3.Thanks to the actuator and to the carriage, the lifting member 8 is movable along the boom 2 successively in several litters L. The lifting member 8 is at the minimum range when it is closest to the turn 3. The lifting member 8 is at maximum reach when it is furthest from tower 3.

La figure 2 illustre un procédé de définition 100 pour définir une courbe de charges pour une grue 1. Le procédé de définition 100 comprend une étape de simulation 102, dans laquelle on simule la grue 1 comprenant l'organe de levage 8 et la flèche 2. L'étape de simulation 102 peut mettre en oeuvre un logiciel de dessin assisté par ordinateur pour concevoir la flèche 2. Dans cette étape de simulation, la structure 4 est décomposée en plusieurs éléments 5. Cette étape 102 de simulation peut être en outre opérée au moyen d'un ordinateur, non représenté, qui est équipé d'un programme conçu pour effectuer des calculs analytiques.The figure 2 illustrates a defining method 100 for defining a load curve for a crane 1. The defining method 100 comprises a simulation step 102, in which the crane 1 comprising the lifting member 8 and the arrow 2 is simulated. simulation step 102 can implement a computer-assisted design software to design the arrow 2. In this simulation step, the structure 4 is decomposed into several elements 5. This simulation step 102 can also be performed by means of a computer, not shown, which is equipped with a program designed to perform analytical calculations.

Le procédé de définition 100 comprend en outre une étape 104 de sélection d'éléments à tester 6, dans laquelle on sélectionne plusieurs éléments à tester 6 parmi les éléments 5. Dans l'exemple de la figure 2, on sélectionne la plupart des éléments 5 de la structure 4 en tant qu'éléments à tester 6. On peut ici sélectionner 90% des barres formant le treillis de la flèche 2. Cette étape 104 de sélection d'éléments à tester 6 peut être opérée au moyen de l'ordinateur.The definition method 100 further comprises a step 104 for selecting elements to be tested 6, in which several elements to be tested 6 among the elements 5 are selected. In the example of FIG. figure 2 most of the elements 5 of the structure 4 are selected as test elements 6. Here 90% of the bars forming the lattice of the arrow 2 can be selected. This step 104 of the selection of elements to be tested 6 can be operated using the computer.

De plus, le procédé de définition 100 comprend une étape 108 de sélection de contraintes, dans laquelle, pour chaque élément à tester 6, on sélectionne des contraintes maximales prédéterminées, de façon à définir dans un ensemble de contraintes maximales prédéterminées. Pour une grue 1 destinée à servir en Europe, les contraintes maximales prédéterminées peuvent être sélectionnées à 90% des contraintes admissibles imposées par la directive machine CE-89/392, la norme FEM.1.001 et la norme EN14439.In addition, the definition method 100 comprises a step 108 of constraint selection, in which, for each element to be tested 6, predetermined maximum stresses are selected so as to define in a set of predetermined maximum stresses. For a crane 1 intended for use in Europe, the predetermined maximum stresses may be selected at 90% of the permissible stresses imposed by Machine Directive CE-89/392, FEM.1.001 and EN14439.

Cette étape 108 de sélection de contraintes peut être opérée au moyen de l'ordinateur, de sorte que l'ensemble de contraintes maximales prédéterminées peut être enregistré dans cet ordinateur. Les contraintes maximales prédéterminées peuvent être sélectionnées de façon à atteindre, pour chaque élément 5, un taux d'utilisation d'environ 90%.This constraint selection step 108 can be performed by means of the computer, so that the set of predetermined maximum constraints can be recorded in this computer. The predetermined maximum stresses can be selected so as to achieve, for each element 5, a utilization rate of about 90%.

Le procédé de définition 100 comprend en plus une étape 110 de sélection de portées L, dans laquelle on sélectionne plusieurs portées L le long de la flèche 2. Au cours de cette étape de sélection 110 de plusieurs portées L, les portées L sont sélectionnées selon une répartition régulière le long de la flèche 2. Les portées sélectionnées L sont espacées deux à deux d'un intervalle 9 environ égal à 1,5% de la longueur de la flèche 2, soit ici environ 1 m. Cette étape 110 de sélection de portées peut être opérée au moyen de l'ordinateur.The definition method 100 further comprises a range selection step L, in which several ranges L are selected along the arrow 2. During this selection step 110 of several ranges L, the ranges L are selected according to a regular distribution along the arrow 2. The selected spans L are spaced two by two by an interval 9 approximately equal to 1.5% of the length of the arrow 2, here about 1 m. This step 110 of range selection can be operated by means of the computer.

Puis, dans le procédé de définition 100, on opère, à chaque portée L sélectionnée dans l'étape 110, les étapes d'analyse 112 décrites ci-après. Les étapes d'analyse 112 peuvent être opérées au moyen de l'ordinateur.Then, in the definition process 100, at each range L selected in step 110, the analysis steps 112 described below are carried out. The analysis steps 112 can be operated by means of the computer.

Pour commencer, on opère les étapes d'analyse 112 pour une première portée L, par exemple pour la plus grande portée sélectionnée (par exemple la portée maximale) le long de la flèche 2. Les étapes d'analyse 112 comprennent :

  • une étape de choix 112.1, dans laquelle on choisit une charge théorique à suspendre à l'organe de levage 8 ; cette charge théorique est choisie arbitrairement ;
  • une étape de calcul 112.2, dans laquelle on calcule des contraintes qui sont induites par la charge théorique dans chaque élément à tester 6, ici pour plusieurs modes de sollicitation parmi la traction, le cisaillement, la compression, le flambage, la torsion et la flexion ; et
  • une étape de comparaison 112.3, dans laquelle, pour chaque élément à tester 6, on compare les contraintes calculées avec des contraintes maximales prédéterminées respectives.
To begin, the analysis steps 112 are performed for a first range L, for example for the largest selected range (for example the maximum range) along the arrow 2. The analysis steps 112 comprise:
  • a selection step 112.1, in which a theoretical load to be suspended is chosen for the lifting member 8; this theoretical charge is chosen arbitrarily;
  • a calculation step 112.2, in which one calculates the stresses which are induced by the theoretical load in each element to be tested 6, here for several modes of stress among the traction, the shear, the compression, the buckling, the torsion and the bending ; and
  • a comparison step 112.3, in which, for each element to be tested 6, the computed stresses are compared with respective predetermined maximum stresses.

Ensuite, les étapes d'analyse 112 comprennent :

  • soit une étape d'incrémentation 112.41, dans laquelle, si au moins une des contraintes calculées est inférieure à une contrainte maximale prédéterminée respective, on incrémente la charge théorique ;
  • soit une étape de décrémentation 112.42, dans laquelle, si au moins une des contrainte calculée est supérieure à une contrainte maximale prédéterminée respective, on décrémente la charge théorique.
Next, the analysis steps 112 include:
  • an incrementing step 112.41, wherein, if at least one of the calculated stresses is less than a respective predetermined maximum stress, the theoretical load is incremented;
  • a decrement step 112.42, in which, if at least one of the computed stresses is greater than a respective predetermined maximum stress, the theoretical load is decremented.

Puis, les étapes d'analyse 112 comprennent une étape d'itération 112.5, dans laquelle on répète :

  • i) l'étape de calcul (112.2) et
  • ii) l'étape de comparaison (112.3) et
  • soit iii) l'étape d'incrémentation (112.41),
  • soit iii) l'étape de décrémentation (112.42)
jusqu'à trouver la charge théorique maximale pour laquelle les contraintes calculées sont sensiblement égales aux contraintes maximales prédéterminées respectives.Then, the analysis steps 112 comprise an iteration step 112.5, in which we repeat:
  • i) the calculation step (112.2) and
  • ii) the comparison step (112.3) and
  • or iii) the step of incrementing (112.41),
  • or iii) the decrementation step (112.42)
to find the maximum theoretical load for which the calculated stresses are substantially equal to the respective predetermined maximum stresses.

Le nombre d'étapes d'itération 112.5 dépend de la charge théorique choisie lors de l'étape de choix 112.1 et de l'incrément de la charge théorique. Un petit incrément nécessitera plus d'étapes d'itération 112.5 qu'un un grand incrément, mais un petit incrément aboutira à une charge théorique définie avec plus de précision qu'un grand incrément.The number of iteration steps 112.5 depends on the theoretical load chosen during the selection step 112.1 and the increment of the theoretical load. A small increment will require more iteration steps 112.5 than a large increment, but a small increment will result in a theoretical load defined more accurately than a large increment.

Afin de minimiser le nombre de calculs nécessaires, au cours de l'étape de choix 112.1 d'une charge théorique pour chaque autre portée, on peut choisir la charge théorique induisant, autour d'une extrémité de la flèche 2 opposée à la plus grande portée, un moment égal au moment induit par la charge théorique trouvée pour la plus grande portée sélectionnée.In order to minimize the number of calculations required, during the choice step 112.1 of a theoretical load for each other span, it is possible to choose the theoretical load inducing, around one end of the arrow 2 opposite to the largest one. range, a moment equal to the moment induced by the theoretical load found for the largest range selected.

Après avoir trouvé la charge théorique maximale pour la portée L, le procédé de définition 100 comprend une étape d'enregistrement 112.6, dans laquelle on enregistre dans une mémoire de l'ordinateur un groupe de valeurs comprenant i) la portée L et ii) la charge théorique maximale pour laquelle les contraintes calculées sont sensiblement égales aux contraintes maximales prédéterminées respectives. Ainsi, une charge théorique maximale est associée à chaque portée L dans la mémoire.After having found the maximum theoretical load for the range L, the definition method 100 comprises a recording step 112.6, in which a group of values is recorded in a memory of the computer comprising i) the range L and ii) the theoretical maximum load for which the calculated stresses are substantially equal to the respective predetermined maximum stresses. Thus, a maximum theoretical load is associated with each scope L in the memory.

Ensuite, comme l'indique la flèche 111 à la figure 2, on change de portée L, puis on réalise à nouveau les étapes d'analyse 112 pour la portée suivante, et ainsi de suite pour toutes les portées L sélectionnées lors de l'étape 110 de sélection.Then, as indicated by the arrow 111 at figure 2 L range is changed, then the analysis steps 112 for the next span is performed again, and so on for all the L ranges selected during the selection step 110.

Après avoir réalisé les étapes d'analyse 112 pour toutes les portées L sélectionnées, on obtient un ensemble qui contient les groupes de valeurs {portée L ; charge théorique maximale}. Cet ensemble de valeurs permet de définir une courbe de charges optimisée 50, visible à la figure 5. Ainsi, après avoir trouvé la charge théorique pour chaque portée L sélectionnée, une étape de définition 114 consiste à définir la courbe de charges 50 indiquant :

  • sur l'axe des ordonnées : les charges utiles 10+8 (en tonnes métriques), déduites des charges théoriques trouvées,
  • sur l'axe des abscisses : les portées L (en mètres).
After carrying out the analysis steps 112 for all the selected ranges L, we obtain a set which contains the groups of values {range L; theoretical maximum load}. This set of values makes it possible to define an optimized load curve 50, visible at the figure 5 . Thus, after having found the theoretical load for each range L selected, a defining step 114 consists of defining the load curve 50 indicating:
  • on the y-axis: the payloads 10 + 8 (in metric tons), deducted from the theoretical loads found,
  • on the abscissa axis: the L spans (in meters).

La charge utile 10+8 est ici la somme de la charge théorique trouvée et de la masse de l'organe de levage 8 (chariot, crochet, moufle, câble et actionneur).The payload 10 + 8 is here the sum of the theoretical load found and the mass of the lifting member 8 (carriage, hook, muffle, cable and actuator).

Pour comparaison, la figure 5 illustre une courbe de charges 49 qui a été obtenue par une méthode de l'état de la technique en conservant le moment de charge maximal constant. La courbe de charges 50 obtenue par le procédé de définition 100 conforme à l'invention est optimisée par rapport à la courbe de charges 49 de l'état de la technique. En effet, la courbe de charges 50 permet de soulever des charges utiles plus lourdes à toutes les portées L.For comparison, the figure 5 illustrates a load curve 49 which has been obtained by a method of the state of the art by keeping the maximum load moment constant. The charge curve 50 obtained by the definition method 100 according to the invention is optimized with respect to the charge curve 49 of the state of the art. Indeed, the load curve 50 makes it possible to lift heavier payloads at all L spans.

Par ailleurs, la figure 3 illustre un procédé de contrôle 200, pour contrôler la charge suspendue à la grue 1. Le procédé de contrôle 200 comprend une étape de fourniture 202, dans laquelle on fournit la grue 1 comprenant :

  • i) la flèche 2,
  • ii) l'organe de levage 8,
  • iii) un dispositif d'évaluation 20 qui est configuré pour évaluer la masse de la charge 10 suspendue à l'organe de levage 8; le dispositif d'évaluation 20 comprend ici un codeur électronique, et
  • iv) un dispositif de mesure 22 qui est configuré pour mesurer la la longueur de la portée instantanée L.
Moreover, the figure 3 illustrates a control method 200, for controlling the load suspended on the crane 1. The control method 200 comprises a supply step 202, in which the crane 1 is provided comprising:
  • i) arrow 2,
  • ii) the lifting member 8,
  • iii) an evaluation device 20 which is configured to evaluate the mass of the load 10 suspended on the lifting member 8; the evaluation device 20 here comprises an electronic coder, and
  • iv) a measuring device 22 which is configured to measure the length of the instantaneous range L.

Le procédé de contrôle 200 comprend en outre une étape de fourniture 204, dans laquelle on fournit un dispositif de contrôle 24, visible à la figure 7, comprenant une mémoire 26 qui contient la courbe de charges 50 définie suivant le procédé de définition 100.The control method 200 further comprises a supply step 204, in which a control device 24 is provided, visible to the figure 7 , comprising a memory 26 which contains the charge curve 50 defined according to the definition method 100.

Comme le montre la figure 7, le dispositif de contrôle 24 comprend en outre une unité de calcul 28 qui est configurée pour réaliser le procédé de contrôle 200. Dans l'exemple des figures, le dispositif de contrôle 24 est intégré dans un système de commande 25 installé sur la grue 1.As shown in figure 7 , the control device 24 further comprises a calculation unit 28 which is configured to carry out the control method 200. In the example of the figures, the control device 24 is integrated in a control system 25 installed on the crane 1 .

Le système de commande 25 comprend en outre une commande d'arrêt 29 et des capteurs de positions 27 qui sont configurés pour générer des signaux représentatifs respectivement de la position du chariot, de la position angulaire de la flèche 2 par rapport à la tour 3, de la position du crochet, de la position du moufle et de la position de la charge 10.The control system 25 further comprises a stop control 29 and position sensors 27 which are configured to generate signals representative respectively of the position of the carriage, the angular position of the boom 2 relative to the tower 3, the position of the hook, the position of the muffle and the position of the load 10.

Le procédé de contrôle 200 comprend en outre les étapes suivantes :

  • 206 : évaluer, au moyen du dispositif d'évaluation 20, la masse de la charge 10 suspendue à l'organe de levage 8,
  • 208 : mesurer, au moyen du dispositif de mesure 22, la longueur de la portée instantanée L,
  • 210: communiquer au dispositif de contrôle 24 des signaux de commande destinés à commander au moins un mouvement de l'organe de levage 8 parmi : i) un mouvement de levage pour lever une charge cible et ii) un mouvement de distribution pour déplacer l'organe de levage 8 vers une portée cible,
  • 212 : comparer la charge cible avec la charge théorique indiquée pour la portée cible par la courbe de charges 50, et
  • 214 : si la charge cible est supérieure à la charge théorique indiquée pour la portée cible, restreindre le mouvement de l'organe de levage 8.
The control method 200 further comprises the following steps:
  • 206: evaluating, by means of the evaluation device 20, the mass of the load 10 suspended on the lifting member 8,
  • 208: measuring, by means of the measuring device 22, the length of the instantaneous range L,
  • 210: communicating to the control device 24 control signals for controlling at least one movement of the lifting member 8 among: i) a lifting movement to lift a target load and ii) a dispensing movement to move the lifting member 8 towards a target range,
  • 212: compare the target load with the theoretical load indicated for the target range by the load curve 50, and
  • 214: if the target load is greater than the theoretical load indicated for the target range, restrict the movement of the lifting member 8.

En particulier, l'étape de restriction 214 comprend : i) une étape d'empêchement 214.1 dans laquelle on empêche ledit au moins un mouvement de l'organe de levage 8, et ii) une étape d'avertissement 214.2 dans laquelle le dispositif de contrôle 24 communique un avertissement de dépassement avertissant que la charge cible est excessive pour la portée cible.In particular, the restriction step 214 comprises: i) a prevention step 214.1 in which said at least one movement of the lifting member 8 is prevented, and ii) a warning step 214.2 in which the control 24 communicates an overrun warning warning that the target load is excessive for the target range.

Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation particuliers décrits dans la présente demande de brevet, ni à des modes de réalisation à la portée de l'homme du métier. D'autres modes de réalisation peuvent être envisagés sans sortir du cadre de l'invention, telle que définie par les revendications annexées, à partir de tout élément équivalent à un élément indiqué dans la présente demande de brevet.Of course, the present invention is not limited to the particular embodiments described in the present patent application, nor to embodiments within the scope of those skilled in the art. Other embodiments may be envisaged without departing from the scope of the invention, as defined by the appended claims, from any element equivalent to an element indicated in the present patent application.

Claims (11)

  1. A definition method (100), for defining a load curve (50) for a crane (1), the definition method (100) comprising the steps:
    - (102) simulating a crane (1) comprising at least:
    ∘ i) one jib (2) comprising a structure (4) composed of several elements (5), and
    ∘ ii) one lifting member (8) which is configured to lift a load (10) and which is movable along the jib (2) successively in several reaches (L),
    - (104) selecting several elements to be tested (6),
    - (108) for each element to be tested (6), selecting at least one respective predetermined maximum stress,
    - (110) selecting several reaches (L) along the jib (2), and
    - (112) at each reach (L), carrying out the following analysis steps:
    • (112.1) choosing a theoretical load to be suspended from the lifting member (8),
    • (112.2) calculating stresses which are induced by the theoretical load in each element to be tested (6),
    • (112.3) for each element to be tested (6), comparing the calculated stresses with the respective predetermined maximum stresses,
    • (112.41) incrementing the theoretical load if at least one of the calculated stresses is less than a respective predetermined maximum stress,
    • (112.42) decrementing the theoretical load if at least one of the calculated stresses is greater than a respective predetermined maximum stress,
    • (112.5) repeating i) the calculation step (112.2) and ii) the comparison step (112.3) and one from iii) the incrementation step (112.41) and iii) the decrementation step (112.42) until finding the maximum theoretical load for which the calculated stresses are substantially equal to the respective predetermined maximum stresses, and
    • (112.6) storing in a memory a group of values comprising i) the reach (L) and ii) the maximum theoretical load for which the calculated stresses are substantially equal to the respective predetermined maximum stresses.
  2. The definition method (100) according to the preceding claim, wherein the structure (4) comprises a lattice, the elements (5) comprising bars arranged to form the lattice.
  3. The definition method (100) according to any one of the preceding claims, wherein, during the selection step (110) of several reaches (L), the reaches (L) are selected in a regular distribution along the jib (2).
  4. The definition method (100) according to the preceding claim, wherein the reaches (L) are spaced apart in pairs, by an interval comprised between 0.5% and 10%, preferably between 1% and 2%, of the length of the jib (2).
  5. The definition method (100) according to any one of the preceding claims, wherein, during the calculation step of the calculated stresses (112.2), calculated stresses are calculated for a stressing mode selected in the group constituted of the traction, the shear, the compression, the buckling, the torsion and the bending.
  6. The definition method (100) according to any one of the preceding claims, wherein, during the selection step (108) of the predetermined maximum stresses, each predetermined maximum stress is selected so as to be comprised between 90% and 100% of a respective permissible stress.
  7. The definition method (100) according to any one of the preceding claims, wherein the analysis steps (112) are initially carried out for the largest selected reach, so as to find firstly the theoretical load for the largest selected reach,
    then in which, during the choice step (112.1) of a theoretical load for each other selected reach, the theoretical load is chosen inducing, around one end of the jib (2) opposite to the largest reach, a moment equal to the moment induced by the theoretical load found for the largest selected reach.
  8. A monitoring method (200) for monitoring the load suspended from a crane (1), the monitoring method (200) comprising the steps of:
    - (202) providing a crane (1) comprising at least:
    ∘ i) one jib (2),
    ∘ ii) one lifting member (8) which is configured to lift a load and which is movable along the jib (2) successively in several reaches (L),
    ∘ iii) one evaluation device (20) configured to evaluate a magnitude representative of the load suspended from the lifting member (8), and
    ∘ iv) one measuring device (22) configured to measure a magnitude representative of the instantaneous reach (L),
    - (204) providing a monitoring device (24) comprising a memory containing the load curve (50) defined by a definition method (100) according to any one of the preceding claims,
    - (206) evaluating, by means of the evaluation device (20), magnitude representative of the load suspended from the lifting member (8),
    - (208) measuring, by means of the measuring device (22), magnitude representative of the instantaneous reach (L),
    - (210) communicating to the monitoring device (24) control signals intended to control at least one movement of the lifting member (8) from: i) a lifting movement to lift a target load; and ii) a distribution movement to displace the lifting member (8) to a target reach,
    - (212) comparing the target load with the theoretical load indicated for the target reach by the load curve (50), and
    - (214) if the target load is greater than said theoretical load indicated for the target reach, restricting said at least one movement of the lifting member (8).
  9. The monitoring method (200) according to the preceding claim, wherein the restriction step (214) comprises: i) a preventing step (214.1) in which said at least one movement of the lifting member (8) is prevented, and ii) a warning step (214.2) in which the monitoring device (24) communicates an exceeding warning notifying that the target load is excessive for the target reach.
  10. The monitoring method (200) according to any one of claims 8 to 9, wherein the evaluation device (20) comprises at least one measuring member selected from the group constituted of an electronic encoder and a displacement potentiometer.
  11. A monitoring device (24) comprising:
    - a memory (26) containing the load curve (50) defined by a definition method (100) according to any one of claims 1 to 7, and
    - a calculation unit (28) configured to carry out a monitoring method (200) according to any one of claims 8 to 10
EP16739226.5A 2015-06-18 2016-06-16 Method for defining an optimized load curve for a crane, method and control device for controlling the load suspended from a crane on the basis of the optimized load curve Active EP3310702B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1555585A FR3037681B1 (en) 2015-06-18 2015-06-18 METHOD OF DEFINING AN OPTIMIZED LOAD CURVE FOR CRANE, METHOD AND CONTROL DEVICE FOR CONTROLLING THE SUSPENDED LOAD TO A CRANE FROM THE OPTIMIZED LOAD CURVE
PCT/FR2016/051469 WO2016203165A1 (en) 2015-06-18 2016-06-16 Method for defining an optimized load curve for a crane, method and control device for controlling the load suspended from a crane on the basis of the optimized load curve

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3310702A1 EP3310702A1 (en) 2018-04-25
EP3310702B1 true EP3310702B1 (en) 2019-06-12

Family

ID=54545212

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP16739226.5A Active EP3310702B1 (en) 2015-06-18 2016-06-16 Method for defining an optimized load curve for a crane, method and control device for controlling the load suspended from a crane on the basis of the optimized load curve

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11148914B2 (en)
EP (1) EP3310702B1 (en)
JP (1) JP2018517647A (en)
KR (1) KR102566843B1 (en)
CN (1) CN107750230B (en)
AU (1) AU2016277966A1 (en)
ES (1) ES2744433T3 (en)
FR (1) FR3037681B1 (en)
RU (1) RU2018100426A (en)
WO (1) WO2016203165A1 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BR112018070462A2 (en) * 2016-04-08 2019-02-05 Liebherr Components Biberach crane
CN112512951B (en) * 2018-05-30 2024-04-19 锡拉丘兹有限公司 System and method for transporting a swinging hoisting load
FR3125032B1 (en) * 2021-07-06 2023-07-07 Manitowoc Crane Group France Crane control method for selecting and applying a preferential load curve according to the inclination of a jib structural element

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3638211A (en) * 1969-10-08 1972-01-25 Litton Systems Inc Crane safety system
US5160055A (en) * 1991-10-02 1992-11-03 Jlg Industries, Inc. Load moment indicator system
DE19653579B4 (en) * 1996-12-20 2017-03-09 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Tower Crane
AU3715100A (en) * 1999-03-01 2000-09-21 Elliott Technologies Crane monitoring and data retrieval system and method
US6631300B1 (en) * 1999-11-05 2003-10-07 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Nonlinear active control of dynamical systems
US6527130B2 (en) * 2001-02-16 2003-03-04 General Electric Co. Method and system for load measurement in a crane hoist
DE10155006B4 (en) * 2001-11-06 2004-12-16 Terex-Demag Gmbh & Co. Kg Mobile crane with super lift device
FR2889513B1 (en) * 2005-08-02 2007-09-21 Potain Soc Par Actions Simplif METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING THE LOAD OF A CRANE TOWER WITH AN ADJUSTABLE ARROW
US7546928B2 (en) * 2006-10-27 2009-06-16 Manitowoc Crane Companies, Inc. Mobile lift crane with variable position counterweight
DE102008024215B4 (en) * 2008-05-19 2015-08-20 Manitowoc Crane Group France Sas Determination and reconstruction of load changes on hoists
CN101786577B (en) * 2009-01-23 2013-05-15 柳州欧维姆机械股份有限公司 Dual-machine loading-and-walking type hydraulic numerical control deck erection gantry and control system and control method
DE102010025022A1 (en) * 2010-06-24 2011-12-29 Hirschmann Automation And Control Gmbh Method for load moment limitation of a work vehicle with a boom
DE202010014310U1 (en) * 2010-10-14 2012-01-18 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Crane, in particular caterpillar or mobile crane
CN103032185B (en) * 2012-12-20 2016-02-10 中联重科股份有限公司 The controlling method of truck crane and control gear and truck crane
US10410124B1 (en) * 2013-01-21 2019-09-10 Link-Belt Cranes, L.P., Lllp Display for displaying lifting capacity of a lifting machine and related methods
US9796564B2 (en) * 2015-03-02 2017-10-24 Kobe Steel, Ltd. Crane
EP3307667B1 (en) * 2015-06-12 2019-10-09 Manitowoc Crane Companies, LLC System and method for the calculation of capacity charts at intermediate counterweight positions

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None *

Also Published As

Publication number Publication date
ES2744433T3 (en) 2020-02-25
EP3310702A1 (en) 2018-04-25
FR3037681B1 (en) 2017-11-24
CN107750230A (en) 2018-03-02
CN107750230B (en) 2019-07-16
US11148914B2 (en) 2021-10-19
RU2018100426A (en) 2019-07-18
KR20180019537A (en) 2018-02-26
AU2016277966A1 (en) 2017-12-07
FR3037681A1 (en) 2016-12-23
US20180155159A1 (en) 2018-06-07
JP2018517647A (en) 2018-07-05
WO2016203165A1 (en) 2016-12-22
KR102566843B1 (en) 2023-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3310702B1 (en) Method for defining an optimized load curve for a crane, method and control device for controlling the load suspended from a crane on the basis of the optimized load curve
DE102009041662A1 (en) System for detecting the load mass of a hanging on a hoist rope of a crane load
DE102007039408A1 (en) Crane control system for crane with cable for load lifting by controlling signal tower of crane, has sensor unit for determining cable angle relative to gravitational force
DE102016004350A1 (en) Crane and method for controlling such a crane
SG174173A1 (en) Wire rope life management device and method
EP3431435A1 (en) Control of a handling machine
FR3071240B1 (en) DYNAMIC OPTIMIZATION OF A CRANE LOAD CURVE
JP2017206384A (en) Method for ascertaining load capacity of crane, and crane
US10654695B1 (en) Clutch assembly for detecting and measuring slip using proximity sensors
EP3470361B1 (en) Method for securing a lifting movement of a load and associated lifting device
DE112014001634T5 (en) Method for estimating the mass of a load in a carrier
EP1775252B1 (en) Method and device for the control of the load for a crane with foldable boom
FR3070675A1 (en) METHOD FOR LOADING AND PROTECTING LOADS FOR AN AIRCRAFT
US3971008A (en) Crane overload detector using a boom bending moment detector
EP2652234B1 (en) Method of operation of an actuator used to operate a roller shutter
US9863118B2 (en) Control system for mining machine
CN110820836B (en) Excavator weighing method and device and excavator
JP5939243B2 (en) Crane load deriving device
CN111348556B (en) Crane load weight detection method and device, computer equipment and storage medium
JP6939510B2 (en) Signal processing method and material tester
RU2803775C1 (en) Method of experimental determination of rigidity of the rope suspension for bridge type cranes
EP2295929B1 (en) Farming machine with mobile opening, and method for assessing the position of a mobile point between two end positions
CN117029984A (en) Electric shovel weighing method and device
FR3092394A1 (en) METHOD OF CONTROLLING A CLEARANCE IN A RUDDER OF AN AIRCRAFT AND ASSOCIATED CONTROL SYSTEM
DE202015105600U1 (en) Device for measuring the stability of masts

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20171031

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20190107

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1142303

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20190615

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 602016015258

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: FRENCH

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20190612

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190912

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190913

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190912

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MK05

Ref document number: 1142303

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20190612

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191014

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2744433

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20200225

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191012

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 602016015258

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20190630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190616

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

26N No opposition filed

Effective date: 20200313

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190630

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190630

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190616

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200224

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190630

PG2D Information on lapse in contracting state deleted

Ref country code: IS

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20200616

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200616

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20160616

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190612

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20230628

Year of fee payment: 8

Ref country code: DE

Payment date: 20220914

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20230623

Year of fee payment: 8

Ref country code: ES

Payment date: 20230830

Year of fee payment: 8