EP3271119A1 - Freigeben eines betriebs einer maschine - Google Patents

Freigeben eines betriebs einer maschine

Info

Publication number
EP3271119A1
EP3271119A1 EP16712209.2A EP16712209A EP3271119A1 EP 3271119 A1 EP3271119 A1 EP 3271119A1 EP 16712209 A EP16712209 A EP 16712209A EP 3271119 A1 EP3271119 A1 EP 3271119A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
input means
signal
contact force
control device
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP16712209.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Uwe Zimmermann
Yevgen Kogan
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Roboter GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Roboter GmbH filed Critical KUKA Roboter GmbH
Publication of EP3271119A1 publication Critical patent/EP3271119A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40218—Check conditions before allowing unlocking of joint brake

Definitions

  • the present invention relates to a safety control device and a method for enabling an operation of a machine, in particular a robot, as well as a computer program product for carrying out the method.
  • a sensor device which detects a pressure exerted on a region of a touch screen, wherein a control device executes a reaction which is dependent on the pressure exerted.
  • an actuating element is provided, wherein an actuation of the actuating element is additionally evaluated for exerting pressure on the touch screen and activation of drives only takes place when additionally the actuating element is actuated.
  • the object of the present invention is to improve the operation of a machine, in particular a robot. This object is achieved by a safety control device having the features of claim 1 and a method having the features of claim 7.
  • Claim 12 protects a computer program product for carrying out a method described here.
  • the subclaims relate to advantageous developments. According to a first aspect of the present invention, a
  • Safety control device for enabling an operation of a machine, in particular a robot, an input means for detecting a manual or manually impressed contact, in particular a manual or manually impressed contact force, in particular a finger contact or a
  • the safety control device has a holding device for, in particular frictionally, attaching the input means to a finger, in particular a fingertip, an operator.
  • the input means is by means of
  • Holding device in particular frictionally, attached to a finger, in particular a fingertip, an operator.
  • a virtual enabling button can be made available, which is also advantageously used when the hand is otherwise used with the finger, for example when manually guiding the robot or a robot
  • Actuation of an input element such as a mouse, a joystick or a touch screen, can be operated with.
  • the holding device has in one embodiment one or more bands,
  • the input element can be advantageously attached to different fingers in one embodiment.
  • the holding device is releasably or permanently, in particular cohesively, connectable, in particular connected, or integrally or integrally formed in one embodiment with the input element.
  • the input means and / or the holding device are in one embodiment elastic and / or foil and / or, in particular, together thimble-shaped.
  • the holding device plastic, in particular thermal and / or thermoset, and / or rubber and / or artificial skin, wherein the input means may be formed in one embodiment at least partially by this material or molded therein.
  • an elastic and / or foil and / or thimble-like holding device and / or an especially integrally formed, elastic and / or foil and / or thimble-like input means in one embodiment, a different use of the hand is advantageously only slightly influenced.
  • a safety control device for enabling an operation of a machine, in particular a robot, or the input means for detecting a manual or manually impressed contact, in particular a manual or manually impressed contact force, in particular a finger contact or a finger contact force, and a signaling means which at least partially automated one, in particular optical, acoustic, tactile, thermal and / or electrical signal outputs if a contact force detected by the input means, in particular finger contact force, is smaller than a predetermined upper minimum value or for this purpose, in particular hardware and / or software technology.
  • the signal means or the
  • Safety control device in particular the same or another
  • the operator can be advantageously warned before he (unintentionally) leaves a contact force of the contact force, which is limited by a predetermined lower minimum value, which is smaller than the upper minimum value, and a predetermined upper maximum value, which is greater than the lower Minimum value is.
  • the signal is a
  • the operator can advantageously be given a direction of change of the contact force.
  • the safety control device has in one embodiment, in particular wireless or wired connectable to the input means, in particular
  • release means for enabling the operation of the machine only if one or more of the input means detected contact force greater than a or the predetermined (r) lower (s) minimum value and / or less than one or the predetermined upper (r) (r) maximum value is on.
  • the flexibility can be increased by a wireless connection, which can be advantageously enhanced by a wired connection
  • the release means at least partially automatically releases the operation of the machine only if one or more of the contact force detected by the input means is greater than or less than the predetermined minimum value and / or less than one is the given upper maximum value.
  • the lower minimum value is smaller than the upper minimum value, the lower and / or upper minimum value smaller than the lower and / or upper maximum value, and / or the lower maximum value smaller than the upper maximum value.
  • an operation can comprise a movement of one or more, in particular of all axes, of the machine, in particular of the robot, in particular a movement with a speed which exceeds a predetermined (reduced) maximum speed.
  • unreleased operation may include movement of one or more axes at a speed that does not exceed a predetermined (reduced) maximum velocity.
  • the release means can release the operation, in particular, by outputting a corresponding release signal, closing or activating a power supply of drives of the machine, or the like. Accordingly, that can
  • the signal means varies the signal output by the signal means at least partially automatically with or in dependence on a distance of the contact force to one of the minimum and / or maximum values or is set up for this purpose, in particular hardware and / or software technology.
  • the signal means may vary the signal output from the signal means based on a distance of the contact force to the lower or upper minimum value and / or based on a distance of the contact force to the lower or upper maximum value.
  • a color, brightness, blink frequency, volume, pitch, vibration frequency and / or amplitude is particularly, or amplitude
  • a minimum displacement of a contact surface is a minimum displacement of a contact surface
  • predetermined minimum force for releasing the operation of the machine or the lower minimum value of the contact force at most 1 mm, in particular at most 0.5 mm, in particular at most 0.1 mm and in particular less than 0.05 mm.
  • one, in particular (rigid) joint-free, touch-sensitive, in particular pressure-sensitive surface is proposed in one embodiment, one, in particular (rigid) joint-free, touch-sensitive, in particular pressure-sensitive surface,
  • a touchpad or a touch screen to use as an enabling button.
  • a detection means detects at least partially automated attachment of the input means to a finger, in particular optically, thermally, electrically and / or load-based, or is for this purpose, in particular soft and / or hardware technology, designed or set up.
  • the risk of incorrect detection of a contact force without the input means being attached to a finger, for example, by an object accidentally placed on the non-applied input means, can be reduced.
  • the detection means at least partially inhibits
  • a load-based detection may include detecting an extension or tension (in) of the holding device (by a finger).
  • the input means detects a manual contact, in particular a finger, a palm or the like, optical, thermal, electrical, in particular capacitive, resistive, inductive or the like, or is for this purpose,
  • the input means detects a manual contact force, in particular a contact force impressed by a finger, a palm or the like, in particular on a contact surface of the input means, in particular based on a detected pressure, a detected tension, a detected deformation or the like or is for this purpose, in particular software and / or hardware technology, trained or established.
  • a (areally distributed) contact pressure is generalized as a contact force within the meaning of the present invention.
  • the input means detects a manually impressed contact pressure, in particular a pressure impressed on a contact surface of the input device, in particular a touchpad or screen, by a finger, a palm or the like, or in particular software and / or hardware technology. educated.
  • a means in the sense of the present invention may be designed in terms of hardware and / or software, in particular a data or signal-connected, preferably digital, processing, in particular microprocessor unit (CPU) and / or a memory and / or bus system or multiple programs or program modules.
  • the CPU may be configured to implement instructions implemented as a program stored in a memory system.
  • a storage system may comprise one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid state and / or other non-volatile media.
  • the program may be arranged to be capable of embodying the methods described herein, such that the CPU may perform the steps of such
  • Fig. 1 a safety control device in a performance of a
  • a method of enabling operation of a robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows a robot 100 and a robot controller 20 in which a signal and a release means of a safety control device for enabling an operation of the robot according to an embodiment of the present invention are at least partially implemented, wherein the robot controller 20 is signal-connected to drives of the robot 100 , as indicated by dash-dotted lines in Fig. 1.
  • the safety controller further includes a thimble-like input means 1
  • Input means 1 is formed with a pressure-sensitive surface, the pressures or forces in an electrical variable or is adapted thereto, formed and signal-connected via a transmitter 3 wirelessly with the robot controller 20, as indicated in phantom in Fig. 1.
  • the signal and release means at least partially implemented in the robot controller 20 automatically perform a method explained below with reference to FIG. 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the release means checks whether the (finger) contact force P detected by the input means 1 is smaller than a predetermined lower minimum value Pi. If this is the case (S10: "Y"), the release means executes step S50, in which it prohibits or does not release an operation of the robot 100, for example by
  • step S20 the release means checks whether the contact force P detected by the input means 1 is greater than a predetermined upper maximum value P 4. If this is the case (S20: "Y"), this results Release means in turn step S50. From step S50, the method returns to step S10 each time, for example, cyclically.
  • step S30 If the detected contact force P is smaller than an upper maximum value P 4 (S20: “N”), the signal means checks in step S30 if the contact force P detected by the input means 1 is smaller than a predetermined upper minimum value P 2 which is greater than If this is the case (S30: “Y"), the signaling means executes step S60 in which it outputs a signal ("+!) which prompts the operator who is Increase contact force P.
  • This signal may vary with the distance of the contact force P to the lower minimum value Pi, in particular at a shorter distance to P ⁇ and at the same time in accordance with a greater distance from P 2 are intense. Subsequent to step S60, the release means continues with step S75 explained below.
  • the signal means checks in step S40 if the contact force P detected by the input means 1 is larger than a predetermined lower maximum value P 3 which is larger is the upper minimum value and smaller than the upper maximum value (Pi ⁇ P 2 ⁇ P 3 ⁇ P4) If this is the case (S40: “Y"), the signal means performs step S70 in which it outputs another signal ( "-!) Than in step S60, which requests the operator to reduce the contact force P.
  • This signal can vary with the distance of the contact force P to the upper maximum value P 4 , in particular with a smaller distance to P 4 and at the same time correspondingly greater distance to P 3 become more intense.
  • step S70 the release means executes step S75.
  • the enabling means executes step S75 without the signal means executing step S70.
  • detecting means is implemented which automatically fixes the attachment of the Input means 1 detected on a finger 10.
  • the detection means checks in step S75 whether the input means 1 is attached to a finger 10. If this is not the case (S75: “N"), the process proceeds to step S50, so that the operation of the robot 100 is not released. If the detection means determines in step S75 that the input means 1 is attached to a finger 10 (S75: "Y"), the release means executes a step S80 in which it enables the operation of the robot 100, for example, by closing the power supply of the robot 100 Robot or output a corresponding
  • step S10 the process returns to step S10 as in step S50.
  • the operator can advantageously be warned before he (unintentionally) leaves a contact area [Pi, P 4 ] of the contact force P, which is defined by the lower minimum value Pi and the upper maximum value P 4 is limited.
  • step S75 the risk of erroneously detecting a contact force without the input means being attached to a finger, for example, by an object accidentally placed on the non-applied input means, can be reduced.
  • the input means may be a relatively rigid rigid touchpad or touchscreen
  • a minimum displacement of the touch-sensitive surface or (finger) contact surface for detecting the lower minimum value of the contact force at most 1 mm, in particular at most 0.5 mm, in particular at most 0.1 mm and in particular less than 0.05 mm is.
  • the risk of unintentional stopping of the machine can be achieved by steps S30, S40, S60 and S70
  • an enabling button attached to a finger can also be used without a signal being issued before leaving the enabling area. It should also be noted that it is the exemplary

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Eine erfindungsgemäße Sicherheitssteuervorrichtung zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters (100), mit einem Eingabemittel (1) zum Erfassen eines manuellen Kontakts, insbesondere Fingerkontakts, weist eine Haltevorrichtung (2) zum, insbesondere reibschlüssigen, Befestigen des Eingabemittels an einem Finger, insbesondere einer Fingerkuppe (10), einer Bedienperson; und/oder ein Signalmittel (20) zum Ausgeben eines, insbesondere optischen, akustischen, taktilen, thermischen und/oder elektrischen, Signals („ +! "), falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) kleiner als ein vorgegebener oberer Minimalwert (P2) ist, und/oder zum Ausgeben eines, insbesondere desselben oder eines anderen, insbesondere optischen, akustischen, taktilen, thermischen und/oder elektrischen, Signals („ -! "), falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) größer als ein vorgegebener unterer Maximalwert (P3) ist, auf.

Description

Beschreibung
Freigeben eines Betriebs einer Maschine
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sicherheitssteuervorrichtung und ein Verfahren zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters, sowie ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.
Aus der EP 2 664 971 A1 ist eine Sensoreinrichtung bekannt, die einen auf einen Bereich eines Touchscreens ausgeübten Druck erfasst, wobei eine Steuereinrichtung eine von dem ausgeübten Druck abhängige Reaktion ausführt. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist ein Betätigungselement vorgesehen, wobei ein Betätigen des Betätigungselements zusätzlich zum Ausüben von Druck auf den Touchscreen ausgewertet wird und ein Aktivieren von Antrieben nur erfolgt, wenn zusätzlich das Betätigungselement betätigt ist.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb einer Maschine, insbesondere eines Roboters, zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch eine Sicherheitssteuervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst.
Anspruch 12 stellt ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen. Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist eine
Sicherheitssteuervorrichtung zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters, ein Eingabemittel zum Erfassen eines manuellen bzw. manuell aufgeprägten Kontakts, insbesondere einer manuellen bzw. manuell aufgeprägten Kontaktkraft, insbesondere eines Fingerkontakts bzw. einer
Fingerkontaktkraft, auf, wobei die Sicherheitssteuervorrichtung eine Haltevorrichtung zum, insbesondere reibschlüssigen, Befestigen des Eingabemittels an einem Finger, insbesondere einer Fingerkuppe, einer Bedienperson aufweist. Entsprechend ist bzw. wird in einer Ausführung das Eingabemittel mittels der
Haltevorrichtung, insbesondere reibschlüssig, an einem Finger, insbesondere einer Fingerkuppe, einer Bedienperson befestigt.
Hierdurch kann in einer Ausführung sozusagen ein virtueller Zustimmtaster zur Verfügung gestellt werden, der vorteilhafterweise auch bei anderweiter Nutzung der Hand mit dem Finger, etwa beim manuellen Führen des Roboters oder einer
Betätigung eines Eingabeelements wie einer Maus, eines Joysticks oder eines Touchscreens, mit betätigt werden kann.
Die Haltevorrichtung weist in einer Ausführung ein oder mehrere Bänder,
insbesondere elastische und/oder Klettbänder, und/oder eine oder mehrere, insbesondere elastische, Klammern auf. Hierdurch kann das Eingabeelement in einer Ausführung vorteilhaft an unterschiedlichen Fingern befestigt werden.
Die Haltevorrichtung ist in einer Ausführung mit dem Eingabeelement lösbar oder dauerhaft, insbesondere stoffschlüssig, verbindbar, insbesondere verbunden, oder integral bzw. einstückig ausgebildet.
Das Eingabemittel und/oder die Haltevorrichtung sind in einer Ausführung elastisch und/oder folien- und/oder, insbesondere zusammen, fingerhutartig ausgebildet. In einer Ausführung weist die Haltevorrichtung Kunststoff, insbesondere Thermo- und/oder Duroplast, und/oder Kautschuk und/oder künstliche Haut auf, wobei das Eingabemittel in einer Ausführung wenigstens teilweise durch dieses Material gebildet oder darin eingeformt sein kann.
Durch eine elastische und/oder folien- und/oder fingerhutartige Haltevorrichtung und/oder ein, insbesondere damit integral ausgebildetes, elastisches und/oder folien- und/oder fingerhutartiges Eingabemittel wird in einer Ausführung eine anderweite Nutzung der Hand vorteilhaft nur geringfügig beeinflusst.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, der insbesondere
eigenständig verwirklicht oder mit dem ersten Aspekt kombiniert sein kann, weist eine Sicherheitssteuervorrichtung zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters, ein bzw. das Eingabemittel zum Erfassen eines manuellen bzw. manuell aufgeprägten Kontakts, insbesondere einer manuellen bzw. manuell aufgeprägten Kontaktkraft, insbesondere eines Fingerkontakts bzw. einer Fingerkontaktkraft, und ein Signalmittel auf, das wenigstens teilweise automatisiert ein, insbesondere optisches, akustisches, taktiles, thermisches und/oder elektrisches, Signal ausgibt, falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft, insbesondere Fingerkontaktkraft, kleiner als ein vorgegebener oberer Minimalwert ist, bzw. hierzu, insbesondere hard- und/oder softwaretechnisch eingerichtet ist.
Zusätzlich oder alternativ gibt das bzw. ein Signalmittel der
Sicherheitssteuervorrichtung ein, insbesondere dasselbe oder ein anderes,
insbesondere optisches, akustisches, taktiles, thermisches und/oder elektrisches, Signal aus, falls die von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft größer als ein vorgegebener unterer Maximalwert ist, bzw. hierzu, insbesondere hard- und/oder softwaretechnisch eingerichtet ist.
Hierdurch kann in einer Ausführung der Bediener vorteilhaft gewarnt werden, bevor er (unbeabsichtigt) einen Zustimmbereich der Kontaktkraft verlässt, der durch einen vorgegebenen unteren Minimalwert, der kleiner als der obere Minimalwert ist, und einen vorgegebenen oberen Maximalwert begrenzt ist, der größer als der untere Minimalwert ist. Entsprechend ist das Signal in einer Ausführung durch einen
Menschen, insbesondere optisch, akustisch, taktil, thermisch und/oder elektrisch, wahrnehmbar.
Durch die Ausgabe unterschiedlicher Signale bei Unterschreiten des oberen
Minimalwertes und Überschreiten des unteren Maximalwertes kann dem Bediener vorteilhaft eine Änderungsrichtung der Kontaktkraft angegeben werden.
Die Sicherheitssteuervorrichtung weist in einer Ausführung ein, insbesondere drahtlos oder drahtgebundenes mit dem Eingabemittel verbindbares, insbesondere
verbundenes, Freigabemittel zum Freigeben des Betriebs der Maschine nur, falls eine bzw. die von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft größer als ein bzw. der vorgegebene(r) untere(r) Minimalwert und/oder kleiner als ein bzw. der vorgegebene(r) obere(r) Maximalwert ist, auf. Durch eine drahtlose Verbindung kann vorteilhaft die Flexibilität erhöht sein, durch eine drahtgebundene Verbindung vorteilhaft die
Sicherheit. In einer Ausführung gibt das Freigabemittel den Betrieb der Maschine wenigstens teilweise automatisiert nur frei, falls eine bzw. die von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft größer als ein bzw. der vorgegebene(r) untere(r) Minimalwert und/oder kleiner als ein bzw. der vorgegebene(r) obere(r) Maximalwert ist. Durch die Vorgabe eines unteren Minimalwerts für eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft wird in einer Ausführung vorteilhaft das Risiko einer
unbeabsichtigten Freigabe des Betriebs reduziert. Durch die, insbesondere
zusätzliche bzw. kummulative Vorgabe eines oberen Maximalwerts für die von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft wird in einer Ausführung vorteilhaft das Risiko einer panik- bzw. reflexartigen unerwünschten Freigabe des Betriebs reduziert.
In einer Ausführung ist der untere Minimalwert kleiner als der obere Minimalwert, der untere und/oder obere Minimalwert kleiner als der untere und/oder obere Maximalwert, und/oder der untere Maximalwert kleiner als der obere Maximalwert.
Ein (freizugebender bzw. freigegebener) Betrieb kann insbesondere eine Bewegung einer oder mehrerer, insbesondere aller Achsen, der Maschine, insbesondere des Roboters, umfassen, insbesondere eine Bewegung mit einer Geschwindigkeit, die eine vorgegebene (reduzierte) Maximalgeschwindigkeit übersteigt. Mit anderen
Worten kann in einer Ausführung ein nicht freigegebener Betrieb eine Bewegung einer oder mehrerer Achsen mit einer Geschwindigkeit umfassen, die eine vorgegebene (reduzierte) Maximalgeschwindigkeit nicht übersteigt. Gleichermaßen kann in einer anderen Ausführung auch eine Bewegung einer oder mehrerer, insbesondere aller Achsen, der Maschine, insbesondere des Roboters, unterbleiben bzw. verhindert werden, solange ein Betrieb nicht freigegeben ist bzw. wird.
Das Freigabemittel kann den Betrieb insbesondere dadurch freigeben, dass es ein entsprechendes Freigabesignal ausgibt, eine Energieversorgung von Antrieben der Maschine schließt bzw. aktiviert oder dergleichen. Entsprechend kann das
Freigabemittel in einer Ausführung den Betrieb insbesondere dadurch nicht freigeben, dass es ein Fehlersignal ausgibt, die Maschine stillsetzt, insbesondere eine
Energieversorgung von Antrieben der Maschine unterbricht, oder dergleichen. In einer Ausführung variiert (das Signalmittel) das von dem Signalmittel ausgegebene Signal wenigstens teilweise automatisiert mit bzw. in Abhängigkeit von einem Abstand der Kontaktkraft zu einem der Mindest- und/oder Maximalwerte bzw. ist hierzu, insbesondere hard- und/oder softwaretechnisch eingerichtet. Insbesondere kann (das Signalmittel) das von dem Signalmittel ausgegebene Signal mit bzw. auf Basis eines Abstandes der Kontaktkraft zu dem unteren oder oberen Minimalwert und/oder mit bzw. auf Basis eines Abstandes der Kontaktkraft zu dem unteren oder oberen Maximalwert variieren. Insbesondere kann eine Farbe, Helligkeit, Blinkfrequenz, Lautstärke, Tonhöhe, Vibrationsfrequenz und/oder -amplitude,
Temperatur und/oder Stromstärke bei sich verringerndem Abstand zu dem unteren Minimalwert und/oder oberen Maximalwert und/oder bei sich vergrößerndem Abstand zu dem oberen Minimalwert und von dem unteren Maximalwert weg und/oder zu dem unteren Maximalwert und von dem oberen Minimalwert weg vergrößern, insbesondere kontinuierlich oder in einer oder mehreren diskreten Stufen. Hierdurch kann der Bediener vorteilhaft genauer abschätzen, wie stark er die Kontaktkraft ändern muss.
Insbesondere hierzu kann es auch vorteilhaft sein, wie vorstehend erläutert
unterschiedliche Signale bei Überschreiten des unteren Maximalwertes und des oberen Minimalwertes auszugeben, um so dem Bediener eine Änderungsrichtung der Kontaktkraft anzugeben. In einer Ausführung beträgt ein minimaler Verstellweg einer Kontaktfläche,
insbesondere Fingerkontaktfläche, des Eingabemittels zum Erfassen einer
vorgegebenen Mindestkraft zum Freigeben des Betriebs der Maschine bzw. des unteren Minimalwertes der Kontaktkraft maximal 1 mm, insbesondere maximal 0,5 mm, insbesondere maximal 0,1 mm und insbesondere weniger als 0,05 mm. Mit anderen Worten wird in einer Ausführung vorgeschlagen, eine, insbesondere (starr)gelenkfreie, berührungs-, insbesondere drucksensitive Oberfläche,
insbesondere ein Touchpad oder einen Touchscreen, als Zustimmtaster zu nutzen.
Dies ist insbesondere dann vorteilhaft möglich, wenn bei Unterschreiten des oberen Minimalwertes oder Überschreiten des unteren Maximalwertes der Bediener durch ein Signal gewarnt wird, bevor ein Unterschreiten des unteren Minimalwertes bzw. Überschreiten des oberen Maximalwertes zu einem Stillsetzen der Maschine aufgrund einer fehlenden Freigabe durch das Freigabemittel führt. Insbesondere bei solchen kleinen Verstellwegen, insbesondere bei makroskopisch bzw. haptisch wenigstens im Wesentlichen verstellwegfreien Touchpads oder -screens, bei denen der Bediener keine haptische Rückmeldung auf Basis eines signifikanten, insbesondere haptisch zuverlässig erfassbaren, Verstellwegs erhält, kann somit in einer Ausführung das Risiko einer unbeabsichtigten Stillsetzung der Maschine durch Fehlbedienung eines Zustimmtasters reduziert werden.
In einer Ausführung erfasst ein Erfassungsmittel wenigstens teilweise automatisiert eine Befestigung des Eingabemittels an einem Finger, insbesondere optisch, thermisch, elektrisch und/oder lastbasiert, bzw. ist hierzu, insbesondere soft- und/oder hardwaretechnisch, ausgebildet bzw. eingerichtet.
Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft das Risiko einer fehlerhafte Erfassung einer Kontaktkraft ohne dass das Eingabemittel an einem Finger befestigt ist, beispielsweise durch einen versehentlich auf dem nicht angelegten Eingabemittel platzierten Gegenstand, reduziert werden.
In einer Ausführung unterbindet das Erfassungsmittel wenigstens teilweise
automatisiert ein Freigeben des Betriebs der Maschine, falls es keine Befestigung des Eingabemittels an einem Finger erfasst, bzw. ist hierzu, insbesondere soft- und/oder hardwaretechnisch, ausgebildet bzw. eingerichtet.
Eine lastbasierte Erfassung kann insbesondere ein Erfassen einer Dehnung oder Spannung (in) der Haltevorrichtung (durch einen Finger) umfassen.
In einer Ausführung sind das Eingabemittel, Signalmittel, Freigabemittel und/oder Erfassungsmittel und/oder deren Signal- bzw. Datenverbindung in sicherer Technik, insbesondere redundant, insbesondere diversitär, ausgebildet. Entsprechend erfolgt in einer Ausführung die Erfassung des manuelle Kontakts, insbesondere Fingerkontakts, insbesondere der (Finger)Kontaktkraft, durch das Eingabemittel, der Befestigung des Eingabemittels an einem Finger durch das Erfassungsmittel, das Ausgeben von Signalen durch das Signalmittel und/oder das Freigeben des Betriebs durch das Freigabemittel in sicherer Technik, insbesondere redundant, insbesondere diversitär. In einer Ausführung erfasst das Eingabemittel einen manuellen Kontakt, insbesondere eines Fingers, einer Handfläche oder dergleichen, optisch, thermisch, elektrisch, insbesondere kapazitiv, resistiv, induktiv oder dergleichen bzw. ist hierzu,
insbesondere soft- und/oder hardwaretechnisch, ausgebildet bzw. eingerichtet.
Zusätzlich oder alternativ erfasst das Eingabemittel in einer Ausführung eine manuelle Kontaktkraft, insbesondere eine von einem Finger, einer Handfläche oder dergleichen, insbesondere auf eine Kontaktfläche des Eingabemittels, aufgeprägte Kontaktkraft, insbesondere auf Basis einer erfassten Drucks, einer erfassten Spannung, einer erfassten Verformung oder dergleichen bzw. ist hierzu, insbesondere soft- und/oder hardwaretechnisch, ausgebildet bzw. eingerichtet. Vorliegend wird auch ein (flächig verteilter) Kontaktdruck verallgemeinernd als Kontaktkraft im Sinne der vorliegenden Erfindung verstanden. Entsprechend erfasst das Eingabemittel in einer Ausführung einen manuell aufgeprägten Kontaktdruck, insbesondere einen von einem Finger, einer Handfläche oder dergleichen auf eine Kontaktfläche des Eingabemittels, insbesondere eines Touchpads oder -screens, aufgeprägten Druck bzw. ist hierzu, insbesondere soft- und/oder hardwaretechnisch, ausgebildet.
Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind,
abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder
Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher
Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den Betrieb der Maschine freigeben kann.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert, die einzige: Fig. 1 : eine Sicherheitssteuervorrichtung bei einer Durchführung eines
Verfahrens zum Freigeben eines Betriebs eines Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Fig. 1 zeigt einen Roboter 100 und eine Robotersteuerung 20, in der ein Signal- und ein Freigabemittel einer Sicherheitssteuervorrichtung zum Freigeben eines Betriebs des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wenigstens teilweise implementiert sind, wobei die Robotersteuerung 20 mit Antrieben des Roboters 100 signalverbunden ist, wie in Fig. 1 strichpunktiert angedeutet.
Die Sicherheitssteuerung weist weiter ein fingerhutartiges Eingabemittel 1 zum
Erfassen einer von einer Fingerkuppe 10 einer Bedienperson ausgeübten bzw. auf diese wirkenden Kontaktkraft P auf, das mittels einer nur schematisch angedeuteten Haltevorrichtung 2 reibschlüssig an dem Finger befestigt ist. Das folienartige
Eingabemittel 1 ist mit einer drucksensitiven Oberfläche, die Drücke bzw. Kräfte in eine elektrische Größe umsetzt bzw. hierzu eingerichtet ist, ausgebildet und über einen Sender 3 drahtlos mit der Robotersteuerung 20 signalverbunden, wie in Fig. 1 strichpunktiert angedeutet.
Die wenigstens teilweise in der Robotersteuerung 20 implementierten Signal- und Freigabemittel führen automatisiert ein nachfolgend mit Bezug auf Fig. 1 erläutertes Verfahrens nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung durch. In einem ersten Schritt S10 prüft das Freigabemittel, ob die von dem Eingabemittel 1 erfasste (Finger)Kontaktkraft P kleiner als ein vorgegebener unterer Minimalwert Pi ist. Ist dies der Fall (S10:„Y"), führt das Freigabemittel Schritt S50 aus, in dem es einen Betrieb des Roboters 100 unterbindet bzw. nicht freigibt, beispielsweise durch
Trennen einer Energieversorgung des Roboters oder Ausgeben eines
entsprechenden Fehlersignals („I = 0").
Andernfalls (S10:„N") prüft das Freigabemittel in einem weiteren Schritt S20, ob die von dem Eingabemittel 1 erfasste Kontaktkraft P größer als ein vorgegebener oberer Maximalwert P4 ist. Ist dies der Fall (S20:„Y"), führt das Freigabemittel wiederum Schritt S50 aus. Von Schritt S50 kehrt das Verfahren jeweils, beispielsweise zyklisch, zu Schritt S10 zurück. Ist die erfasste Kontaktkraft P kleiner als ein oberer Maximalwert P4 (S20:„N"), prüft das Signalmittel in einem Schritt S30, ob die von dem Eingabemittel 1 erfasste Kontaktkraft P kleiner als ein vorgegebener oberer Minimalwert P2 ist, der größer als der untere Minimal- und kleiner als der obere Maximalwert ist. Ist dies der Fall (S30: „Y"), führt das Signalmittel Schritt S60 aus, in dem es ein Signal („ +!„) ausgibt, das den Bediener auffordert, die Kontaktkraft P zu erhöhen. Dieses Signal kann mit dem Abstand der Kontaktkraft P zu dem unteren Minimalwert Pi variieren, insbesondere mit geringerem Abstand zu P-\ und gleichzeitig entsprechend größerem Abstand zu P2 intensiver werden. Im Anschluss an Schritt S60 fährt das Freigabemittel mit einem nachstehend erläuterten Schritt S75 fort.
Ist die erfasste Kontaktkraft P nicht kleiner als der obere Minimalwert P2 (S30:„N"), prüft das Signalmittel in einem Schritt S40, ob die von dem Eingabemittel 1 erfasste Kontaktkraft P größer als ein vorgegebener unterer Maximalwert P3 ist, der größer als der obere Minimal- und kleiner als der oberer Maximalwert ist (Pi < P2 < P3 < P4). Ist dies der Fall (S40:„Y"), führt das Signalmittel Schritt S70 aus, in dem es ein anderes Signal („ -!„) als in Schritt S60 ausgibt, das den Bediener auffordert, die Kontaktkraft P zu reduzieren. Dieses Signal kann mit dem Abstand der Kontaktkraft P zu dem oberen Maximalwert P4 variieren, insbesondere mit geringerem Abstand zu P4 und gleichzeitig entsprechend größerem Abstand zu P3 intensiver werden.
Im Anschluss an Schritt S70 führt das Freigabemittel Schritt S75 aus.
Ist die erfasste Kontaktkraft P hingegen nicht größer als der untere Maximalwert P3 (S40:„N"), führt das Freigabemittel Schritt S75 aus, ohne dass das Signalmittel Schritt S70 ausführt. Im Sender 3 ist ein Erfassungsmittel implementiert, das automatisiert eine Befestigung des Eingabemittels 1 an einem Finger 10 erfasst.
Das Erfassungsmittel prüft in Schritt S75, ob das Eingabemittel 1 an einem Finger 10 befestigt ist. Ist dies nicht der Fall (S75:„N"), fährt das Verfahren mit Schritt S50 fort, so dass der Betrieb des Roboters 100 nicht freigegeben wird. Stellt das Erfassungsmittel in Schritt S75 fest, dass das Eingabemittel 1 an einem Finger 10 befestigt ist (S75:„Y"), führt das Freigabemittel einen Schritt S80 aus, in dem es den Betrieb des Roboters 100 freigibt, beispielsweise durch Schließen der Energieversorgung des Roboters bzw. Ausgeben eines entsprechenden
Freigabesignals („I = 1 "). Anschließend kehrt das Verfahren wie aus Schritt S50 zu Schritt S10 zurück.
Durch die Schritte S30, S40, S60 und S70 kann in einer Ausführung der Bediener vorteilhaft gewarnt werden, bevor er (unbeabsichtigt) einen Zustimmbereich [Pi, P4] der Kontaktkraft P verlässt, der durch den unteren Minimalwert Pi und den oberen Maximalwert P4 begrenzt ist.
Durch die Ausgabe unterschiedlicher Signale („ +!„;„ -!„) bei Unterschreiten des oberen Minimalwertes P2 und Überschreiten des unteren Maximalwertes P3 kann dem Bediener vorteilhaft eine Änderungsrichtung der Kontaktkraft angegeben werden.
Durch Schritt S75 kann das Risiko einer fehlerhaften Erfassung einer Kontaktkraft ohne dass das Eingabemittel an einem Finger befestigt ist, beispielsweise durch einen versehentlich auf dem nicht angelegten Eingabemittel platzierten Gegenstand, reduziert werden.
Eingabe-, Signal-, Freigabe- und Erfassungsmittel und deren Signal- bzw.
Datenverbindung sind in sicherer Technik ausgebildet. Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.
So wurden der erste und zweite Aspekt gemeinsam in einem Ausführungsbeispiel realisiert bzw. erläutert. Gleichermaßen kann in einer anderen Ausführung das Eingabemittel einen Touchpad oder Touchscreen mit einer relativ starren
berührungssensitiven Oberfläche aufweisen, so dass ein minimaler Verstellweg der berührungssensitiven Oberfläche bzw. (Finger)Kontaktfläche zum Erfassen des unteren Minimalwertes der Kontaktkraft maximal 1 mm, insbesondere maximal 0,5 mm, insbesondere maximal 0,1 mm und insbesondere weniger als 0,05 mm beträgt. Insbesondere bei solchen kleinen Verstellwegen, bei denen der Bediener keine haptische Rückmeldung auf Basis eines signifikanten, insbesondere haptisch zuverlässig erfassbaren, Verstellwegs erhält, kann durch die Schritte S30, S40, S60 und S70 das Risiko einer unbeabsichtigten Stillsetzung der Maschine durch
Fehlbedienung eines als Zustimmtaster verwendeten Touchpads oder -screens reduziert werden.
Umgekehrt kann ein an einem Finger befestigter Zustimmtaster auch verwendet werden, ohne dass vor einem Verlassen des Zustimmbereichs ein Signal ausgegeben wird. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen
Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die
Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die
Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten
Merkmalskombinationen ergibt.
Bezugszeichenliste
1 Eingabemittel
2 Haltevorrichtung
3 Sender + Erfassungsmittel
10 Finger(kuppe)
20 Robotersteuerung (Freigabe- und Signalmittel)
100 Roboter
P Kontaktkraft
Pi unterer Minimalwert
P2 oberer Minimalwert
P3 unterer Maximalwert
P4 oberer Maximalwert

Claims

Patentansprüche
Sicherheitssteueryorrichtung zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters (100), mit einem Eingabemittel (1 ) zum Erfassen eines manuellen Kontakts, insbesondere Fingerkontakts, wobei die
Sicherheitssteuervorrichtung:
eine Haltevorrichtung (2) zum, insbesondere reibschlüssigen, Befestigen des Eingabemittels an einem Finger, insbesondere einer Fingerkuppe (10), einer Bedienperson; und/oder
ein Signalmittel (20) aufweist zum Ausgeben eines, insbesondere optischen, akustischen, taktilen, thermischen und/oder elektrischen, Signals („ +! "), falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) kleiner als ein vorgegebener oberer Minimalwert (P2) ist, und/oder zum Ausgeben eines, insbesondere desselben oder eines anderen, insbesondere optischen, akustischen, taktilen, thermischen und/oder elektrischen, Signals („ -! "), falls eine von dem
Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) größer als ein vorgegebener unterer Maximalwert (P3) ist.
Sicherheitssteuervorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, mit einem, insbesondere drahtlos oder -gebunden mit dem Eingabemittel verbindbaren, Freigabemittel (20) zum Freigeben des Betriebs der Maschine nur, falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) größer als ein vorgegebener unterer Minimalwert (P^ und/oder kleiner als ein vorgegebener oberer Maximalwert (P4) ist.
Sicherheitssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das von dem Signalmittel ausgegebene Signal mit einem Abstand der Kontaktkraft zu einem der Mindest- und/oder Maximalwerte variiert.
Sicherheitssteuervorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei ein minimaler Verstellweg einer Kontaktfläche des Eingabemittels zum Erfassen einer vorgegebenen Mindestkraft zum Freigeben des Betriebs der Maschine maximal 1 mm, insbesondere maximal 0,5 mm beträgt.
5. Sicherheitssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Eingabemittel elastisch, folien- und/oder fingerhutartig ausgebildet ist.
6. Sicherheitssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Erfassungsmittel (3) zum, insbesondere optischen, thermischen, elektrischen und/oder lastbasierten Erfassen einer Befestigung des Eingabemittels an einem Finger (10).
7. Verfahren zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters (100), mittels einer Sicherheitssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei:
das Eingabemittel (1 ) mittels der Haltevorrichtung (2), insbesondere reibschlüssig, an einem Finger, insbesondere einer Fingerkuppe (10), einer Bedienperson befestigt ist; und/oder
das Signalmittel (20) wenigstens teilweise automatisiert ein, insbesondere optisches, akustisches, taktiles, thermisches und/oder elektrisches, Signal („ +!„) ausgibt (S60), falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) kleiner als ein vorgegebener oberer Minimalwert (P2) ist, und/oder ein, insbesondere dasselbe oder ein anderes, insbesondere optisches, akustisches, taktiles, thermisches und/oder elektrisches, Signal („ -!„) ausgibt (S70), falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) größer als ein vorgegebener unterer Maximalwert (P3) ist.
8. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Freigabemittel den Betrieb der Maschine wenigstens teilweise automatisiert nur freigibt (S80), falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) größer als ein vorgegebener unterer Minimalwert (Pi) und/oder kleiner als ein vorgegebener oberer
Maximalwert (P4) ist.
9. Verfahren nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei das
Signalmittel das von ihm ausgegebene Signal wenigstens teilweise automatisiert mit einem Abstand der Kontaktkraft zu einem der Mindest- und/oder Maximalwerte variiert.
10. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei ein minimaler Verstellweg einer Kontaktfläche des Eingabemittels zum Erfassen einer vorgegebenen Mindestkraft zum Freigeben des Betriebs der Maschine maximal 1 mm, insbesondere maximal 0,5 mm beträgt. 1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das
Erfassungsmittel wenigstens teilweise automatisiert eine Befestigung des Eingabemittels an einem Finger, insbesondere optisch, thermisch, elektrisch und/oder lastbasiert erfasst.
12. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
EP16712209.2A 2015-03-20 2016-03-10 Freigeben eines betriebs einer maschine Withdrawn EP3271119A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015003696.3A DE102015003696A1 (de) 2015-03-20 2015-03-20 Freigeben eines Betriebs einer Maschine
PCT/EP2016/000434 WO2016150556A1 (de) 2015-03-20 2016-03-10 Freigeben eines betriebs einer maschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3271119A1 true EP3271119A1 (de) 2018-01-24

Family

ID=55640665

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP16712209.2A Withdrawn EP3271119A1 (de) 2015-03-20 2016-03-10 Freigeben eines betriebs einer maschine

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10239214B2 (de)
EP (1) EP3271119A1 (de)
KR (1) KR102059249B1 (de)
CN (1) CN107428010A (de)
DE (1) DE102015003696A1 (de)
WO (1) WO2016150556A1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3422503A1 (de) * 2017-06-28 2019-01-02 ABB Schweiz AG Ein interner roboter-manipulator für unbemannte betriebs- und wartungsarbeiten bei ausfahbarer leistungsschaltern und ein verfahren zum betreiben des roboter-manipulators
DE102019117217B3 (de) * 2019-06-26 2020-08-20 Franka Emika Gmbh Verfahren zum Vorgeben eines Eingabewerts an einem Robotermanipulator
JPWO2021002465A1 (de) * 2019-07-03 2021-01-07

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0734817A1 (de) * 1994-09-19 1996-10-02 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Handbediengerät

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1054736B (de) * 1958-06-12 1959-04-09 Gen Mills Inc Verfahren und Vorrichtung zur akustischen Greifkraft- und Freigabeanzeige
JPS6487174A (en) * 1987-09-22 1989-03-31 Fanuc Ltd Controller for industrial robot
JPH03190688A (ja) * 1989-12-19 1991-08-20 Fanuc Ltd ロボット非常停止回路
JPH10291189A (ja) * 1997-04-21 1998-11-04 Fanuc Ltd ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤
JP3212546B2 (ja) * 1997-08-25 2001-09-25 ファナック株式会社 ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構並びに教示操作盤
AT411194B (de) 1999-05-17 2003-10-27 Keba Gmbh & Co Sicherheitsschalteinrichtung für elektrische maschinen bzw. roboter und verfahren zur bestimmung der schaltzustände einer derartigen sicherheitsschalteinrichtung sowie handbediengerät
JP4291523B2 (ja) * 2001-05-30 2009-07-08 トヨタ自動車株式会社 コントロール装置及びその制御方法
JP2006345209A (ja) * 2005-06-08 2006-12-21 Sony Corp 入力装置、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
US8405618B2 (en) * 2006-03-24 2013-03-26 Northwestern University Haptic device with indirect haptic feedback
AT10676U1 (de) * 2008-07-21 2009-08-15 Keba Ag Verfahren zum betreiben eines mobilen handbediengerätes für die abgabe oder freischaltung von potentiell gefahrbringenden steuerkommandos sowie entsprechendes handbediengerät
JP5413450B2 (ja) * 2009-02-17 2014-02-12 日本電気株式会社 触力覚提示装置、触力覚提示装置が適用された電子機器端末及び触力覚提示方法
US20120065645A1 (en) * 2010-09-10 2012-03-15 Mark Doyle Protective sheath
AT511488A3 (de) * 2011-05-16 2014-12-15 Keba Ag Verfahren zur manuell gesteuerten beeinflussung von bewegungen einer maschine oder anlage sowie entsprechende maschinensteuerung
EP2787406A3 (de) 2012-05-16 2015-01-21 Siemens Aktiengesellschaft Touchscreen mit analoger Druckerfassung als Bedienerschnittstelle für industrielle technische Einrichtung
EP2671690B1 (de) * 2012-06-06 2019-02-20 Keba Ag Auswerteeinheit für ein Sicherheitsschaltgerät und Sicherheitsschaltgerät
JP2014108466A (ja) * 2012-11-30 2014-06-12 Fanuc Ltd 力センサ付き電動ハンド
US10105863B2 (en) * 2015-03-12 2018-10-23 Robert Bosch Tool Corporation System and method for object and operator profiling in an object detection system in a saw

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0734817A1 (de) * 1994-09-19 1996-10-02 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Handbediengerät

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170106429A (ko) 2017-09-20
US10239214B2 (en) 2019-03-26
WO2016150556A1 (de) 2016-09-29
DE102015003696A1 (de) 2016-09-22
CN107428010A (zh) 2017-12-01
US20180071920A1 (en) 2018-03-15
KR102059249B1 (ko) 2020-02-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2324398B1 (de) Verfahren zum betreiben eines mobilen handbediengerätes für die abgabe oder freischaltung von potentiell gefahrbringenden steuerkommandos sowie entsprechendes handbediengerät
EP2703947B1 (de) Bedieneinrichtung für ein technisches System
EP2920656B1 (de) Verfahren zum sicheren und bewussten aktivieren von funktionen und/oder bewegungen einer steuerbaren technischen einrichtung
JP6797251B2 (ja) 触覚フィードバックを有する力センサ
DE102013109753B4 (de) Haptisches Programmierhandgerät
EP2972698B1 (de) Verfahren zum betreiben eines berührungsempfindlichen bediensystems und vorrichtung mit einem solchen bediensystem
EP3303043B1 (de) Bedienvorrichtung mit schneller haptischer rückmeldung
EP2709803B2 (de) Verfahren zur manuell gesteuerten beeinflussung von bewegungen einer maschine oder anlage sowie entsprechende maschinensteuerung
WO2003018087A2 (de) Vorrichtung zur bedienung eines medizinischen gerätes, insbesondere eines beweglichen operationstisches
WO2013044893A1 (de) Datenhandschuh mit taktiler rückinformation und verfahren
WO2003001393A2 (de) Tragbare vorrichtung zumindest zur visualisierung von prozessdaten einer maschine, eines roboters oder eines technischen prozesses
DE102013016491B4 (de) Kraftfahrzeug-Bedienvorrichtung mit haptischem Feedback, Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben einer solchen Bedienvorrichtung
DE102015006605B3 (de) Bedienvorrichtung und Verfahren zum Ansteuern von Funktionseinheiten eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
EP4140797A1 (de) Bedieneinheit für ein nutzfahrzeug
EP3271119A1 (de) Freigeben eines betriebs einer maschine
WO2017097399A1 (de) Haptische rückmeldung bei einer nutzerschnittstelle
EP4078326A1 (de) Steuerungsvorrichtung
DE102007039450A1 (de) Berührungsempfindlicher Bildschirm und Verfahren zum Betreiben eines berührungsempfindlichen Bildschirms
EP3477419B1 (de) Bedieneinheit zur steuerung von maschinen oder ähnlichem
DE102012018713A1 (de) Maschinensteuerung und Verfahren zum Steuern einer Maschine
DE102012218843B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Eingabevorrichtung
EP3662345B1 (de) Steuervorrichtung für industrielle maschinen
EP3513259B1 (de) Steuervorrichtung und steuerverfahren für industrielle maschinen mit gesteuerten bewegungsantrieben
DE102016001545A1 (de) Bedienelement mit sensorik zur erkennung der bedienabsicht
DE102015204767A1 (de) Bedienung eines Medizingerätes

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20170628

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: KUKA DEUTSCHLAND GMBH

17Q First examination report despatched

Effective date: 20191203

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20200603

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230528