EP3271119A1 - Releasing an operation of a machine - Google Patents

Releasing an operation of a machine

Info

Publication number
EP3271119A1
EP3271119A1 EP16712209.2A EP16712209A EP3271119A1 EP 3271119 A1 EP3271119 A1 EP 3271119A1 EP 16712209 A EP16712209 A EP 16712209A EP 3271119 A1 EP3271119 A1 EP 3271119A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
input means
signal
contact force
control device
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP16712209.2A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Uwe Zimmermann
Yevgen Kogan
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Roboter GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Roboter GmbH filed Critical KUKA Roboter GmbH
Publication of EP3271119A1 publication Critical patent/EP3271119A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40218—Check conditions before allowing unlocking of joint brake

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The invention relates to a safety control device for releasing an operation of a machine, in particular a robot (100), comprising an input means (1) for detecting a manual contact, in particular a finger contact. The safety control device has a retaining device (2) for securing the input means to a finger, in particular a fingertip (10), of an operator, in particular in a frictional manner, and/or a signaling means (20) for outputting a signal („ +! "), in particular an optical, acoustic, tactile, thermal, and/or electric signal, if a contact force (P) detected by the input means is smaller than a specified upper minimum value (P2) and/or for outputting a signal („ -! "), in particular the same signal or a different signal, in particular an optical, acoustic, tactile, thermal, and/or electric signal, if a contact force (P) detected by the input means is greater than a specified lower maximum value (P3).

Description

Beschreibung  description
Freigeben eines Betriebs einer Maschine Releasing an operation of a machine
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sicherheitssteuervorrichtung und ein Verfahren zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters, sowie ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens. The present invention relates to a safety control device and a method for enabling an operation of a machine, in particular a robot, as well as a computer program product for carrying out the method.
Aus der EP 2 664 971 A1 ist eine Sensoreinrichtung bekannt, die einen auf einen Bereich eines Touchscreens ausgeübten Druck erfasst, wobei eine Steuereinrichtung eine von dem ausgeübten Druck abhängige Reaktion ausführt. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist ein Betätigungselement vorgesehen, wobei ein Betätigen des Betätigungselements zusätzlich zum Ausüben von Druck auf den Touchscreen ausgewertet wird und ein Aktivieren von Antrieben nur erfolgt, wenn zusätzlich das Betätigungselement betätigt ist. From EP 2 664 971 A1, a sensor device is known which detects a pressure exerted on a region of a touch screen, wherein a control device executes a reaction which is dependent on the pressure exerted. In a preferred embodiment, an actuating element is provided, wherein an actuation of the actuating element is additionally evaluated for exerting pressure on the touch screen and activation of drives only takes place when additionally the actuating element is actuated.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb einer Maschine, insbesondere eines Roboters, zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch eine Sicherheitssteuervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst. The object of the present invention is to improve the operation of a machine, in particular a robot. This object is achieved by a safety control device having the features of claim 1 and a method having the features of claim 7.
Anspruch 12 stellt ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen. Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist eine Claim 12 protects a computer program product for carrying out a method described here. The subclaims relate to advantageous developments. According to a first aspect of the present invention, a
Sicherheitssteuervorrichtung zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters, ein Eingabemittel zum Erfassen eines manuellen bzw. manuell aufgeprägten Kontakts, insbesondere einer manuellen bzw. manuell aufgeprägten Kontaktkraft, insbesondere eines Fingerkontakts bzw. einer  Safety control device for enabling an operation of a machine, in particular a robot, an input means for detecting a manual or manually impressed contact, in particular a manual or manually impressed contact force, in particular a finger contact or a
Fingerkontaktkraft, auf, wobei die Sicherheitssteuervorrichtung eine Haltevorrichtung zum, insbesondere reibschlüssigen, Befestigen des Eingabemittels an einem Finger, insbesondere einer Fingerkuppe, einer Bedienperson aufweist. Entsprechend ist bzw. wird in einer Ausführung das Eingabemittel mittels der Finger contact force, on, wherein the safety control device has a holding device for, in particular frictionally, attaching the input means to a finger, in particular a fingertip, an operator. Accordingly, in one embodiment, the input means is by means of
Haltevorrichtung, insbesondere reibschlüssig, an einem Finger, insbesondere einer Fingerkuppe, einer Bedienperson befestigt. Holding device, in particular frictionally, attached to a finger, in particular a fingertip, an operator.
Hierdurch kann in einer Ausführung sozusagen ein virtueller Zustimmtaster zur Verfügung gestellt werden, der vorteilhafterweise auch bei anderweiter Nutzung der Hand mit dem Finger, etwa beim manuellen Führen des Roboters oder einer As a result, in one embodiment, so to speak, a virtual enabling button can be made available, which is also advantageously used when the hand is otherwise used with the finger, for example when manually guiding the robot or a robot
Betätigung eines Eingabeelements wie einer Maus, eines Joysticks oder eines Touchscreens, mit betätigt werden kann. Actuation of an input element such as a mouse, a joystick or a touch screen, can be operated with.
Die Haltevorrichtung weist in einer Ausführung ein oder mehrere Bänder, The holding device has in one embodiment one or more bands,
insbesondere elastische und/oder Klettbänder, und/oder eine oder mehrere, insbesondere elastische, Klammern auf. Hierdurch kann das Eingabeelement in einer Ausführung vorteilhaft an unterschiedlichen Fingern befestigt werden. in particular elastic and / or Velcro, and / or one or more, in particular elastic, brackets. In this way, the input element can be advantageously attached to different fingers in one embodiment.
Die Haltevorrichtung ist in einer Ausführung mit dem Eingabeelement lösbar oder dauerhaft, insbesondere stoffschlüssig, verbindbar, insbesondere verbunden, oder integral bzw. einstückig ausgebildet. The holding device is releasably or permanently, in particular cohesively, connectable, in particular connected, or integrally or integrally formed in one embodiment with the input element.
Das Eingabemittel und/oder die Haltevorrichtung sind in einer Ausführung elastisch und/oder folien- und/oder, insbesondere zusammen, fingerhutartig ausgebildet. In einer Ausführung weist die Haltevorrichtung Kunststoff, insbesondere Thermo- und/oder Duroplast, und/oder Kautschuk und/oder künstliche Haut auf, wobei das Eingabemittel in einer Ausführung wenigstens teilweise durch dieses Material gebildet oder darin eingeformt sein kann. The input means and / or the holding device are in one embodiment elastic and / or foil and / or, in particular, together thimble-shaped. In one embodiment, the holding device plastic, in particular thermal and / or thermoset, and / or rubber and / or artificial skin, wherein the input means may be formed in one embodiment at least partially by this material or molded therein.
Durch eine elastische und/oder folien- und/oder fingerhutartige Haltevorrichtung und/oder ein, insbesondere damit integral ausgebildetes, elastisches und/oder folien- und/oder fingerhutartiges Eingabemittel wird in einer Ausführung eine anderweite Nutzung der Hand vorteilhaft nur geringfügig beeinflusst. By an elastic and / or foil and / or thimble-like holding device and / or an especially integrally formed, elastic and / or foil and / or thimble-like input means in one embodiment, a different use of the hand is advantageously only slightly influenced.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, der insbesondere According to a second aspect of the present invention, in particular
eigenständig verwirklicht oder mit dem ersten Aspekt kombiniert sein kann, weist eine Sicherheitssteuervorrichtung zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters, ein bzw. das Eingabemittel zum Erfassen eines manuellen bzw. manuell aufgeprägten Kontakts, insbesondere einer manuellen bzw. manuell aufgeprägten Kontaktkraft, insbesondere eines Fingerkontakts bzw. einer Fingerkontaktkraft, und ein Signalmittel auf, das wenigstens teilweise automatisiert ein, insbesondere optisches, akustisches, taktiles, thermisches und/oder elektrisches, Signal ausgibt, falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft, insbesondere Fingerkontaktkraft, kleiner als ein vorgegebener oberer Minimalwert ist, bzw. hierzu, insbesondere hard- und/oder softwaretechnisch eingerichtet ist. independently realized or combined with the first aspect, has a safety control device for enabling an operation of a machine, in particular a robot, or the input means for detecting a manual or manually impressed contact, in particular a manual or manually impressed contact force, in particular a finger contact or a finger contact force, and a signaling means which at least partially automated one, in particular optical, acoustic, tactile, thermal and / or electrical signal outputs if a contact force detected by the input means, in particular finger contact force, is smaller than a predetermined upper minimum value or for this purpose, in particular hardware and / or software technology.
Zusätzlich oder alternativ gibt das bzw. ein Signalmittel der Additionally or alternatively, the signal means or the
Sicherheitssteuervorrichtung ein, insbesondere dasselbe oder ein anderes, Safety control device, in particular the same or another,
insbesondere optisches, akustisches, taktiles, thermisches und/oder elektrisches, Signal aus, falls die von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft größer als ein vorgegebener unterer Maximalwert ist, bzw. hierzu, insbesondere hard- und/oder softwaretechnisch eingerichtet ist. in particular optical, acoustic, tactile, thermal and / or electrical, signal, if the contact force detected by the input means is greater than a predetermined lower maximum value, or for this purpose, in particular hardware and / or software technology is set up.
Hierdurch kann in einer Ausführung der Bediener vorteilhaft gewarnt werden, bevor er (unbeabsichtigt) einen Zustimmbereich der Kontaktkraft verlässt, der durch einen vorgegebenen unteren Minimalwert, der kleiner als der obere Minimalwert ist, und einen vorgegebenen oberen Maximalwert begrenzt ist, der größer als der untere Minimalwert ist. Entsprechend ist das Signal in einer Ausführung durch einen As a result, in one embodiment, the operator can be advantageously warned before he (unintentionally) leaves a contact force of the contact force, which is limited by a predetermined lower minimum value, which is smaller than the upper minimum value, and a predetermined upper maximum value, which is greater than the lower Minimum value is. Accordingly, in one embodiment, the signal is a
Menschen, insbesondere optisch, akustisch, taktil, thermisch und/oder elektrisch, wahrnehmbar. People, in particular visually, acoustically, tactile, thermal and / or electrical, perceptible.
Durch die Ausgabe unterschiedlicher Signale bei Unterschreiten des oberen By the output of different signals when falling below the upper
Minimalwertes und Überschreiten des unteren Maximalwertes kann dem Bediener vorteilhaft eine Änderungsrichtung der Kontaktkraft angegeben werden. Minimum value and exceeding the lower maximum value, the operator can advantageously be given a direction of change of the contact force.
Die Sicherheitssteuervorrichtung weist in einer Ausführung ein, insbesondere drahtlos oder drahtgebundenes mit dem Eingabemittel verbindbares, insbesondere The safety control device has in one embodiment, in particular wireless or wired connectable to the input means, in particular
verbundenes, Freigabemittel zum Freigeben des Betriebs der Maschine nur, falls eine bzw. die von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft größer als ein bzw. der vorgegebene(r) untere(r) Minimalwert und/oder kleiner als ein bzw. der vorgegebene(r) obere(r) Maximalwert ist, auf. Durch eine drahtlose Verbindung kann vorteilhaft die Flexibilität erhöht sein, durch eine drahtgebundene Verbindung vorteilhaft die connected, release means for enabling the operation of the machine only if one or more of the input means detected contact force greater than a or the predetermined (r) lower (s) minimum value and / or less than one or the predetermined upper (r) (r) maximum value is on. Advantageously, the flexibility can be increased by a wireless connection, which can be advantageously enhanced by a wired connection
Sicherheit. In einer Ausführung gibt das Freigabemittel den Betrieb der Maschine wenigstens teilweise automatisiert nur frei, falls eine bzw. die von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft größer als ein bzw. der vorgegebene(r) untere(r) Minimalwert und/oder kleiner als ein bzw. der vorgegebene(r) obere(r) Maximalwert ist. Durch die Vorgabe eines unteren Minimalwerts für eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft wird in einer Ausführung vorteilhaft das Risiko einer Safety. In one embodiment, the release means at least partially automatically releases the operation of the machine only if one or more of the contact force detected by the input means is greater than or less than the predetermined minimum value and / or less than one is the given upper maximum value. By specifying a lower minimum value for a contact force detected by the input means, in one embodiment, the risk of a
unbeabsichtigten Freigabe des Betriebs reduziert. Durch die, insbesondere unintentional release of the operation reduced. By, in particular
zusätzliche bzw. kummulative Vorgabe eines oberen Maximalwerts für die von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft wird in einer Ausführung vorteilhaft das Risiko einer panik- bzw. reflexartigen unerwünschten Freigabe des Betriebs reduziert. additional or cumulative specification of an upper maximum value for the contact force detected by the input means is advantageously reduced in one embodiment the risk of a panic or unwanted release of the operation.
In einer Ausführung ist der untere Minimalwert kleiner als der obere Minimalwert, der untere und/oder obere Minimalwert kleiner als der untere und/oder obere Maximalwert, und/oder der untere Maximalwert kleiner als der obere Maximalwert. In one embodiment, the lower minimum value is smaller than the upper minimum value, the lower and / or upper minimum value smaller than the lower and / or upper maximum value, and / or the lower maximum value smaller than the upper maximum value.
Ein (freizugebender bzw. freigegebener) Betrieb kann insbesondere eine Bewegung einer oder mehrerer, insbesondere aller Achsen, der Maschine, insbesondere des Roboters, umfassen, insbesondere eine Bewegung mit einer Geschwindigkeit, die eine vorgegebene (reduzierte) Maximalgeschwindigkeit übersteigt. Mit anderen In particular, an operation (to be released or released) can comprise a movement of one or more, in particular of all axes, of the machine, in particular of the robot, in particular a movement with a speed which exceeds a predetermined (reduced) maximum speed. With others
Worten kann in einer Ausführung ein nicht freigegebener Betrieb eine Bewegung einer oder mehrerer Achsen mit einer Geschwindigkeit umfassen, die eine vorgegebene (reduzierte) Maximalgeschwindigkeit nicht übersteigt. Gleichermaßen kann in einer anderen Ausführung auch eine Bewegung einer oder mehrerer, insbesondere aller Achsen, der Maschine, insbesondere des Roboters, unterbleiben bzw. verhindert werden, solange ein Betrieb nicht freigegeben ist bzw. wird. In other words, in one embodiment, unreleased operation may include movement of one or more axes at a speed that does not exceed a predetermined (reduced) maximum velocity. Similarly, in another embodiment, a movement of one or more, in particular all axes of the machine, in particular of the robot, omitted or prevented, as long as an operation is not released or is.
Das Freigabemittel kann den Betrieb insbesondere dadurch freigeben, dass es ein entsprechendes Freigabesignal ausgibt, eine Energieversorgung von Antrieben der Maschine schließt bzw. aktiviert oder dergleichen. Entsprechend kann das The release means can release the operation, in particular, by outputting a corresponding release signal, closing or activating a power supply of drives of the machine, or the like. Accordingly, that can
Freigabemittel in einer Ausführung den Betrieb insbesondere dadurch nicht freigeben, dass es ein Fehlersignal ausgibt, die Maschine stillsetzt, insbesondere eine Release means in one embodiment, the operation not in particular by the fact that it outputs an error signal, the machine stops, in particular one
Energieversorgung von Antrieben der Maschine unterbricht, oder dergleichen. In einer Ausführung variiert (das Signalmittel) das von dem Signalmittel ausgegebene Signal wenigstens teilweise automatisiert mit bzw. in Abhängigkeit von einem Abstand der Kontaktkraft zu einem der Mindest- und/oder Maximalwerte bzw. ist hierzu, insbesondere hard- und/oder softwaretechnisch eingerichtet. Insbesondere kann (das Signalmittel) das von dem Signalmittel ausgegebene Signal mit bzw. auf Basis eines Abstandes der Kontaktkraft zu dem unteren oder oberen Minimalwert und/oder mit bzw. auf Basis eines Abstandes der Kontaktkraft zu dem unteren oder oberen Maximalwert variieren. Insbesondere kann eine Farbe, Helligkeit, Blinkfrequenz, Lautstärke, Tonhöhe, Vibrationsfrequenz und/oder -amplitude, Power supply of drives of the machine interrupts, or the like. In one embodiment, the signal means varies the signal output by the signal means at least partially automatically with or in dependence on a distance of the contact force to one of the minimum and / or maximum values or is set up for this purpose, in particular hardware and / or software technology. In particular, the signal means may vary the signal output from the signal means based on a distance of the contact force to the lower or upper minimum value and / or based on a distance of the contact force to the lower or upper maximum value. In particular, a color, brightness, blink frequency, volume, pitch, vibration frequency and / or amplitude,
Temperatur und/oder Stromstärke bei sich verringerndem Abstand zu dem unteren Minimalwert und/oder oberen Maximalwert und/oder bei sich vergrößerndem Abstand zu dem oberen Minimalwert und von dem unteren Maximalwert weg und/oder zu dem unteren Maximalwert und von dem oberen Minimalwert weg vergrößern, insbesondere kontinuierlich oder in einer oder mehreren diskreten Stufen. Hierdurch kann der Bediener vorteilhaft genauer abschätzen, wie stark er die Kontaktkraft ändern muss. Increase the temperature and / or current with decreasing distance to the lower minimum value and / or upper maximum value and / or with increasing distance to the upper minimum value and away from the lower maximum value and / or to the lower maximum value and from the upper minimum value, in particular continuously or in one or more discrete stages. As a result, the operator can advantageously estimate more accurately how much he has to change the contact force.
Insbesondere hierzu kann es auch vorteilhaft sein, wie vorstehend erläutert In particular for this purpose it may also be advantageous, as explained above
unterschiedliche Signale bei Überschreiten des unteren Maximalwertes und des oberen Minimalwertes auszugeben, um so dem Bediener eine Änderungsrichtung der Kontaktkraft anzugeben. In einer Ausführung beträgt ein minimaler Verstellweg einer Kontaktfläche, output different signals when exceeding the lower maximum value and the upper minimum value, so as to indicate to the operator a direction of change of the contact force. In one embodiment, a minimum displacement of a contact surface,
insbesondere Fingerkontaktfläche, des Eingabemittels zum Erfassen einer In particular finger contact surface, the input means for detecting a
vorgegebenen Mindestkraft zum Freigeben des Betriebs der Maschine bzw. des unteren Minimalwertes der Kontaktkraft maximal 1 mm, insbesondere maximal 0,5 mm, insbesondere maximal 0,1 mm und insbesondere weniger als 0,05 mm. Mit anderen Worten wird in einer Ausführung vorgeschlagen, eine, insbesondere (starr)gelenkfreie, berührungs-, insbesondere drucksensitive Oberfläche, predetermined minimum force for releasing the operation of the machine or the lower minimum value of the contact force at most 1 mm, in particular at most 0.5 mm, in particular at most 0.1 mm and in particular less than 0.05 mm. In other words, it is proposed in one embodiment, one, in particular (rigid) joint-free, touch-sensitive, in particular pressure-sensitive surface,
insbesondere ein Touchpad oder einen Touchscreen, als Zustimmtaster zu nutzen. especially a touchpad or a touch screen, to use as an enabling button.
Dies ist insbesondere dann vorteilhaft möglich, wenn bei Unterschreiten des oberen Minimalwertes oder Überschreiten des unteren Maximalwertes der Bediener durch ein Signal gewarnt wird, bevor ein Unterschreiten des unteren Minimalwertes bzw. Überschreiten des oberen Maximalwertes zu einem Stillsetzen der Maschine aufgrund einer fehlenden Freigabe durch das Freigabemittel führt. Insbesondere bei solchen kleinen Verstellwegen, insbesondere bei makroskopisch bzw. haptisch wenigstens im Wesentlichen verstellwegfreien Touchpads oder -screens, bei denen der Bediener keine haptische Rückmeldung auf Basis eines signifikanten, insbesondere haptisch zuverlässig erfassbaren, Verstellwegs erhält, kann somit in einer Ausführung das Risiko einer unbeabsichtigten Stillsetzung der Maschine durch Fehlbedienung eines Zustimmtasters reduziert werden. This is particularly advantageous if, when falling below the upper minimum value or exceeding the lower maximum value of the operator is warned by a signal before falling below the lower minimum value or Exceeding the upper maximum value leads to a shutdown of the machine due to a lack of release by the release agent. Particularly in the case of such small displacement paths, in particular in the case of touchpads or screens that are at least essentially free from macroscopic or haptic contact, in which the operator receives no haptic feedback on the basis of a significant, in particular haptically reliably detectable, adjustment path, the risk of an unintentional one can thus occur in one embodiment Shutdown of the machine can be reduced by incorrect operation of an enabling button.
In einer Ausführung erfasst ein Erfassungsmittel wenigstens teilweise automatisiert eine Befestigung des Eingabemittels an einem Finger, insbesondere optisch, thermisch, elektrisch und/oder lastbasiert, bzw. ist hierzu, insbesondere soft- und/oder hardwaretechnisch, ausgebildet bzw. eingerichtet. In one embodiment, a detection means detects at least partially automated attachment of the input means to a finger, in particular optically, thermally, electrically and / or load-based, or is for this purpose, in particular soft and / or hardware technology, designed or set up.
Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft das Risiko einer fehlerhafte Erfassung einer Kontaktkraft ohne dass das Eingabemittel an einem Finger befestigt ist, beispielsweise durch einen versehentlich auf dem nicht angelegten Eingabemittel platzierten Gegenstand, reduziert werden. As a result, in one embodiment, advantageously, the risk of incorrect detection of a contact force without the input means being attached to a finger, for example, by an object accidentally placed on the non-applied input means, can be reduced.
In einer Ausführung unterbindet das Erfassungsmittel wenigstens teilweise In one embodiment, the detection means at least partially inhibits
automatisiert ein Freigeben des Betriebs der Maschine, falls es keine Befestigung des Eingabemittels an einem Finger erfasst, bzw. ist hierzu, insbesondere soft- und/oder hardwaretechnisch, ausgebildet bzw. eingerichtet. automates the release of the operation of the machine, if it detects no attachment of the input means on a finger, or is for this purpose, in particular soft and / or hardware technology, trained or established.
Eine lastbasierte Erfassung kann insbesondere ein Erfassen einer Dehnung oder Spannung (in) der Haltevorrichtung (durch einen Finger) umfassen. In particular, a load-based detection may include detecting an extension or tension (in) of the holding device (by a finger).
In einer Ausführung sind das Eingabemittel, Signalmittel, Freigabemittel und/oder Erfassungsmittel und/oder deren Signal- bzw. Datenverbindung in sicherer Technik, insbesondere redundant, insbesondere diversitär, ausgebildet. Entsprechend erfolgt in einer Ausführung die Erfassung des manuelle Kontakts, insbesondere Fingerkontakts, insbesondere der (Finger)Kontaktkraft, durch das Eingabemittel, der Befestigung des Eingabemittels an einem Finger durch das Erfassungsmittel, das Ausgeben von Signalen durch das Signalmittel und/oder das Freigeben des Betriebs durch das Freigabemittel in sicherer Technik, insbesondere redundant, insbesondere diversitär. In einer Ausführung erfasst das Eingabemittel einen manuellen Kontakt, insbesondere eines Fingers, einer Handfläche oder dergleichen, optisch, thermisch, elektrisch, insbesondere kapazitiv, resistiv, induktiv oder dergleichen bzw. ist hierzu, In one embodiment, the input means, signaling means, release means and / or detection means and / or their signal or data connection in secure technology, in particular redundant, in particular diversified formed. Accordingly, in one embodiment, the detection of the manual contact, in particular finger contact, in particular the (finger) contact force, by the input means, the attachment of the input means to a finger by the detection means, the outputting of signals by the signal means and / or the release of the operation by the release agent in secure technology, in particular redundant, especially diverse. In one embodiment, the input means detects a manual contact, in particular a finger, a palm or the like, optical, thermal, electrical, in particular capacitive, resistive, inductive or the like, or is for this purpose,
insbesondere soft- und/oder hardwaretechnisch, ausgebildet bzw. eingerichtet.  in particular soft and / or hardware technology, trained or set up.
Zusätzlich oder alternativ erfasst das Eingabemittel in einer Ausführung eine manuelle Kontaktkraft, insbesondere eine von einem Finger, einer Handfläche oder dergleichen, insbesondere auf eine Kontaktfläche des Eingabemittels, aufgeprägte Kontaktkraft, insbesondere auf Basis einer erfassten Drucks, einer erfassten Spannung, einer erfassten Verformung oder dergleichen bzw. ist hierzu, insbesondere soft- und/oder hardwaretechnisch, ausgebildet bzw. eingerichtet. Vorliegend wird auch ein (flächig verteilter) Kontaktdruck verallgemeinernd als Kontaktkraft im Sinne der vorliegenden Erfindung verstanden. Entsprechend erfasst das Eingabemittel in einer Ausführung einen manuell aufgeprägten Kontaktdruck, insbesondere einen von einem Finger, einer Handfläche oder dergleichen auf eine Kontaktfläche des Eingabemittels, insbesondere eines Touchpads oder -screens, aufgeprägten Druck bzw. ist hierzu, insbesondere soft- und/oder hardwaretechnisch, ausgebildet.  Additionally or alternatively, in one embodiment, the input means detects a manual contact force, in particular a contact force impressed by a finger, a palm or the like, in particular on a contact surface of the input means, in particular based on a detected pressure, a detected tension, a detected deformation or the like or is for this purpose, in particular software and / or hardware technology, trained or established. In the present case, a (areally distributed) contact pressure is generalized as a contact force within the meaning of the present invention. Correspondingly, in one embodiment, the input means detects a manually impressed contact pressure, in particular a pressure impressed on a contact surface of the input device, in particular a touchpad or screen, by a finger, a palm or the like, or in particular software and / or hardware technology. educated.
Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, A means in the sense of the present invention may be designed in terms of hardware and / or software, in particular a data or signal-connected, preferably digital, processing, in particular microprocessor unit (CPU) and / or a memory and / or bus system or multiple programs or program modules. The CPU may be configured to implement instructions implemented as a program stored in a memory system.
abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder to process, capture input signals from a data bus and / or
Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Output signals to a data bus. A storage system may comprise one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid state and / or other non-volatile media. The program may be arranged to be capable of embodying the methods described herein, such that the CPU may perform the steps of such
Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den Betrieb der Maschine freigeben kann. Execute method and thus can release in particular the operation of the machine.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert, die einzige: Fig. 1 : eine Sicherheitssteuervorrichtung bei einer Durchführung eines Further advantages and features emerge from the subclaims and the exemplary embodiments. This shows, partially schematized, the only: Fig. 1: a safety control device in a performance of a
Verfahrens zum Freigeben eines Betriebs eines Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.  A method of enabling operation of a robot according to an embodiment of the present invention.
Fig. 1 zeigt einen Roboter 100 und eine Robotersteuerung 20, in der ein Signal- und ein Freigabemittel einer Sicherheitssteuervorrichtung zum Freigeben eines Betriebs des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wenigstens teilweise implementiert sind, wobei die Robotersteuerung 20 mit Antrieben des Roboters 100 signalverbunden ist, wie in Fig. 1 strichpunktiert angedeutet. 1 shows a robot 100 and a robot controller 20 in which a signal and a release means of a safety control device for enabling an operation of the robot according to an embodiment of the present invention are at least partially implemented, wherein the robot controller 20 is signal-connected to drives of the robot 100 , as indicated by dash-dotted lines in Fig. 1.
Die Sicherheitssteuerung weist weiter ein fingerhutartiges Eingabemittel 1 zum The safety controller further includes a thimble-like input means 1
Erfassen einer von einer Fingerkuppe 10 einer Bedienperson ausgeübten bzw. auf diese wirkenden Kontaktkraft P auf, das mittels einer nur schematisch angedeuteten Haltevorrichtung 2 reibschlüssig an dem Finger befestigt ist. Das folienartige Detecting a force exerted by a finger tip 10 of an operator or acting on this contact force P, which is frictionally secured by means of an only schematically indicated holding device 2 to the finger. The foil-like
Eingabemittel 1 ist mit einer drucksensitiven Oberfläche, die Drücke bzw. Kräfte in eine elektrische Größe umsetzt bzw. hierzu eingerichtet ist, ausgebildet und über einen Sender 3 drahtlos mit der Robotersteuerung 20 signalverbunden, wie in Fig. 1 strichpunktiert angedeutet. Input means 1 is formed with a pressure-sensitive surface, the pressures or forces in an electrical variable or is adapted thereto, formed and signal-connected via a transmitter 3 wirelessly with the robot controller 20, as indicated in phantom in Fig. 1.
Die wenigstens teilweise in der Robotersteuerung 20 implementierten Signal- und Freigabemittel führen automatisiert ein nachfolgend mit Bezug auf Fig. 1 erläutertes Verfahrens nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung durch. In einem ersten Schritt S10 prüft das Freigabemittel, ob die von dem Eingabemittel 1 erfasste (Finger)Kontaktkraft P kleiner als ein vorgegebener unterer Minimalwert Pi ist. Ist dies der Fall (S10:„Y"), führt das Freigabemittel Schritt S50 aus, in dem es einen Betrieb des Roboters 100 unterbindet bzw. nicht freigibt, beispielsweise durch The signal and release means at least partially implemented in the robot controller 20 automatically perform a method explained below with reference to FIG. 1 according to an embodiment of the present invention. In a first step S10, the release means checks whether the (finger) contact force P detected by the input means 1 is smaller than a predetermined lower minimum value Pi. If this is the case (S10: "Y"), the release means executes step S50, in which it prohibits or does not release an operation of the robot 100, for example by
Trennen einer Energieversorgung des Roboters oder Ausgeben eines Disconnect a power supply of the robot or output a
entsprechenden Fehlersignals („I = 0"). corresponding error signal ("I = 0").
Andernfalls (S10:„N") prüft das Freigabemittel in einem weiteren Schritt S20, ob die von dem Eingabemittel 1 erfasste Kontaktkraft P größer als ein vorgegebener oberer Maximalwert P4 ist. Ist dies der Fall (S20:„Y"), führt das Freigabemittel wiederum Schritt S50 aus. Von Schritt S50 kehrt das Verfahren jeweils, beispielsweise zyklisch, zu Schritt S10 zurück. Ist die erfasste Kontaktkraft P kleiner als ein oberer Maximalwert P4 (S20:„N"), prüft das Signalmittel in einem Schritt S30, ob die von dem Eingabemittel 1 erfasste Kontaktkraft P kleiner als ein vorgegebener oberer Minimalwert P2 ist, der größer als der untere Minimal- und kleiner als der obere Maximalwert ist. Ist dies der Fall (S30: „Y"), führt das Signalmittel Schritt S60 aus, in dem es ein Signal („ +!„) ausgibt, das den Bediener auffordert, die Kontaktkraft P zu erhöhen. Dieses Signal kann mit dem Abstand der Kontaktkraft P zu dem unteren Minimalwert Pi variieren, insbesondere mit geringerem Abstand zu P-\ und gleichzeitig entsprechend größerem Abstand zu P2 intensiver werden. Im Anschluss an Schritt S60 fährt das Freigabemittel mit einem nachstehend erläuterten Schritt S75 fort. Otherwise (S10: "N"), in a further step S20, the release means checks whether the contact force P detected by the input means 1 is greater than a predetermined upper maximum value P 4. If this is the case (S20: "Y"), this results Release means in turn step S50. From step S50, the method returns to step S10 each time, for example, cyclically. If the detected contact force P is smaller than an upper maximum value P 4 (S20: "N"), the signal means checks in step S30 if the contact force P detected by the input means 1 is smaller than a predetermined upper minimum value P 2 which is greater than If this is the case (S30: "Y"), the signaling means executes step S60 in which it outputs a signal ("+!") which prompts the operator who is Increase contact force P. This signal may vary with the distance of the contact force P to the lower minimum value Pi, in particular at a shorter distance to P \ and at the same time in accordance with a greater distance from P 2 are intense. Subsequent to step S60, the release means continues with step S75 explained below.
Ist die erfasste Kontaktkraft P nicht kleiner als der obere Minimalwert P2 (S30:„N"), prüft das Signalmittel in einem Schritt S40, ob die von dem Eingabemittel 1 erfasste Kontaktkraft P größer als ein vorgegebener unterer Maximalwert P3 ist, der größer als der obere Minimal- und kleiner als der oberer Maximalwert ist (Pi < P2 < P3 < P4). Ist dies der Fall (S40:„Y"), führt das Signalmittel Schritt S70 aus, in dem es ein anderes Signal („ -!„) als in Schritt S60 ausgibt, das den Bediener auffordert, die Kontaktkraft P zu reduzieren. Dieses Signal kann mit dem Abstand der Kontaktkraft P zu dem oberen Maximalwert P4 variieren, insbesondere mit geringerem Abstand zu P4 und gleichzeitig entsprechend größerem Abstand zu P3 intensiver werden. If the detected contact force P is not smaller than the upper minimum value P 2 (S30: "N"), the signal means checks in step S40 if the contact force P detected by the input means 1 is larger than a predetermined lower maximum value P 3 which is larger is the upper minimum value and smaller than the upper maximum value (Pi <P 2 <P 3 <P4) If this is the case (S40: "Y"), the signal means performs step S70 in which it outputs another signal ( "-!") Than in step S60, which requests the operator to reduce the contact force P. This signal can vary with the distance of the contact force P to the upper maximum value P 4 , in particular with a smaller distance to P 4 and at the same time correspondingly greater distance to P 3 become more intense.
Im Anschluss an Schritt S70 führt das Freigabemittel Schritt S75 aus. Subsequent to step S70, the release means executes step S75.
Ist die erfasste Kontaktkraft P hingegen nicht größer als der untere Maximalwert P3 (S40:„N"), führt das Freigabemittel Schritt S75 aus, ohne dass das Signalmittel Schritt S70 ausführt. Im Sender 3 ist ein Erfassungsmittel implementiert, das automatisiert eine Befestigung des Eingabemittels 1 an einem Finger 10 erfasst. On the other hand, if the detected contact force P is not larger than the lower maximum value P 3 (S40: "N"), the enabling means executes step S75 without the signal means executing step S70. In the transmitter 3, detecting means is implemented which automatically fixes the attachment of the Input means 1 detected on a finger 10.
Das Erfassungsmittel prüft in Schritt S75, ob das Eingabemittel 1 an einem Finger 10 befestigt ist. Ist dies nicht der Fall (S75:„N"), fährt das Verfahren mit Schritt S50 fort, so dass der Betrieb des Roboters 100 nicht freigegeben wird. Stellt das Erfassungsmittel in Schritt S75 fest, dass das Eingabemittel 1 an einem Finger 10 befestigt ist (S75:„Y"), führt das Freigabemittel einen Schritt S80 aus, in dem es den Betrieb des Roboters 100 freigibt, beispielsweise durch Schließen der Energieversorgung des Roboters bzw. Ausgeben eines entsprechenden The detection means checks in step S75 whether the input means 1 is attached to a finger 10. If this is not the case (S75: "N"), the process proceeds to step S50, so that the operation of the robot 100 is not released. If the detection means determines in step S75 that the input means 1 is attached to a finger 10 (S75: "Y"), the release means executes a step S80 in which it enables the operation of the robot 100, for example, by closing the power supply of the robot 100 Robot or output a corresponding
Freigabesignals („I = 1 "). Anschließend kehrt das Verfahren wie aus Schritt S50 zu Schritt S10 zurück. Next, the process returns to step S10 as in step S50.
Durch die Schritte S30, S40, S60 und S70 kann in einer Ausführung der Bediener vorteilhaft gewarnt werden, bevor er (unbeabsichtigt) einen Zustimmbereich [Pi, P4] der Kontaktkraft P verlässt, der durch den unteren Minimalwert Pi und den oberen Maximalwert P4 begrenzt ist. By means of steps S30, S40, S60 and S70, in one embodiment the operator can advantageously be warned before he (unintentionally) leaves a contact area [Pi, P 4 ] of the contact force P, which is defined by the lower minimum value Pi and the upper maximum value P 4 is limited.
Durch die Ausgabe unterschiedlicher Signale („ +!„;„ -!„) bei Unterschreiten des oberen Minimalwertes P2 und Überschreiten des unteren Maximalwertes P3 kann dem Bediener vorteilhaft eine Änderungsrichtung der Kontaktkraft angegeben werden. By outputting different signals ("+!", "-!") When the upper minimum value P 2 is undershot and the lower maximum value P 3 is exceeded, the operator can advantageously be given a change direction of the contact force.
Durch Schritt S75 kann das Risiko einer fehlerhaften Erfassung einer Kontaktkraft ohne dass das Eingabemittel an einem Finger befestigt ist, beispielsweise durch einen versehentlich auf dem nicht angelegten Eingabemittel platzierten Gegenstand, reduziert werden. By step S75, the risk of erroneously detecting a contact force without the input means being attached to a finger, for example, by an object accidentally placed on the non-applied input means, can be reduced.
Eingabe-, Signal-, Freigabe- und Erfassungsmittel und deren Signal- bzw. Input, signal, release and detection means and their signal or
Datenverbindung sind in sicherer Technik ausgebildet. Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Data connection are trained in safe technology. Although exemplary embodiments have been explained in the foregoing description, it should be understood that a variety of modifications are possible.
So wurden der erste und zweite Aspekt gemeinsam in einem Ausführungsbeispiel realisiert bzw. erläutert. Gleichermaßen kann in einer anderen Ausführung das Eingabemittel einen Touchpad oder Touchscreen mit einer relativ starren Thus, the first and second aspects have been realized or explained together in one embodiment. Likewise, in another embodiment, the input means may be a relatively rigid rigid touchpad or touchscreen
berührungssensitiven Oberfläche aufweisen, so dass ein minimaler Verstellweg der berührungssensitiven Oberfläche bzw. (Finger)Kontaktfläche zum Erfassen des unteren Minimalwertes der Kontaktkraft maximal 1 mm, insbesondere maximal 0,5 mm, insbesondere maximal 0,1 mm und insbesondere weniger als 0,05 mm beträgt. Insbesondere bei solchen kleinen Verstellwegen, bei denen der Bediener keine haptische Rückmeldung auf Basis eines signifikanten, insbesondere haptisch zuverlässig erfassbaren, Verstellwegs erhält, kann durch die Schritte S30, S40, S60 und S70 das Risiko einer unbeabsichtigten Stillsetzung der Maschine durch touch-sensitive surface, so that a minimum displacement of the touch-sensitive surface or (finger) contact surface for detecting the lower minimum value of the contact force at most 1 mm, in particular at most 0.5 mm, in particular at most 0.1 mm and in particular less than 0.05 mm is. Particularly in the case of such small adjustment paths, in which the operator receives no haptic feedback on the basis of a significant, in particular haptically reliably detectable, adjustment path, the risk of unintentional stopping of the machine can be achieved by steps S30, S40, S60 and S70
Fehlbedienung eines als Zustimmtaster verwendeten Touchpads oder -screens reduziert werden. Incorrect operation of a touchpad or screen used as an enabling button can be reduced.
Umgekehrt kann ein an einem Finger befestigter Zustimmtaster auch verwendet werden, ohne dass vor einem Verlassen des Zustimmbereichs ein Signal ausgegeben wird. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Conversely, an enabling button attached to a finger can also be used without a signal being issued before leaving the enabling area. It should also be noted that it is the exemplary
Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die The explanations are merely examples of the scope of protection
Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Applications and the structure should in no way limit. Rather, the expert is by the preceding description a guide for the
Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Implementation of at least one exemplary embodiment given, wherein various changes, in particular with regard to the function and arrangement of the described components, can be made without departing from the scope, as it is apparent from the claims and these equivalent
Merkmalskombinationen ergibt. Feature combinations results.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Eingabemittel 1 input means
2 Haltevorrichtung  2 holding device
3 Sender + Erfassungsmittel  3 transmitters + detection means
10 Finger(kuppe)  10 fingers (dome)
20 Robotersteuerung (Freigabe- und Signalmittel) 20 robot control (enabling and signaling means)
100 Roboter 100 robots
P Kontaktkraft P contact force
Pi unterer Minimalwert  Pi lower minimum value
P2 oberer Minimalwert P 2 upper minimum value
P3 unterer Maximalwert P 3 lower maximum value
P4 oberer Maximalwert P 4 upper maximum value

Claims

Patentansprüche claims
Sicherheitssteueryorrichtung zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters (100), mit einem Eingabemittel (1 ) zum Erfassen eines manuellen Kontakts, insbesondere Fingerkontakts, wobei die A safety control device for enabling an operation of a machine, in particular a robot (100), having an input means (1) for detecting a manual contact, in particular finger contact, wherein the
Sicherheitssteuervorrichtung: Safety control device:
eine Haltevorrichtung (2) zum, insbesondere reibschlüssigen, Befestigen des Eingabemittels an einem Finger, insbesondere einer Fingerkuppe (10), einer Bedienperson; und/oder a holding device (2) for, in particular friction-locking, fixing the input means to a finger, in particular a fingertip (10), an operator; and or
ein Signalmittel (20) aufweist zum Ausgeben eines, insbesondere optischen, akustischen, taktilen, thermischen und/oder elektrischen, Signals („ +! "), falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) kleiner als ein vorgegebener oberer Minimalwert (P2) ist, und/oder zum Ausgeben eines, insbesondere desselben oder eines anderen, insbesondere optischen, akustischen, taktilen, thermischen und/oder elektrischen, Signals („ -! "), falls eine von dem a signal means (20) for outputting a, in particular optical, acoustic, tactile, thermal and / or electrical, signal ("+!") if a contact force (P) detected by the input means is less than a predetermined upper minimum value (P 2 ), and / or for outputting one, in particular the same or another, in particular optical, acoustic, tactile, thermal and / or electrical, signal ("-!"), if one of the
Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) größer als ein vorgegebener unterer Maximalwert (P3) ist. Input means detected contact force (P) is greater than a predetermined lower maximum value (P3).
Sicherheitssteuervorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, mit einem, insbesondere drahtlos oder -gebunden mit dem Eingabemittel verbindbaren, Freigabemittel (20) zum Freigeben des Betriebs der Maschine nur, falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) größer als ein vorgegebener unterer Minimalwert (P^ und/oder kleiner als ein vorgegebener oberer Maximalwert (P4) ist. Safety control device according to the preceding claim, having a releasing means (20) connectable to the input means, in particular wirelessly or bound to enable the operation of the machine only if a contact force (P) detected by the input means is greater than a predetermined lower minimum value (P ^ and / or less than a predetermined upper maximum value (P 4 ).
Sicherheitssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das von dem Signalmittel ausgegebene Signal mit einem Abstand der Kontaktkraft zu einem der Mindest- und/oder Maximalwerte variiert. Safety control device according to one of the preceding claims, wherein the signal output by the signal means varies with a distance of the contact force to one of the minimum and / or maximum values.
Sicherheitssteuervorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei ein minimaler Verstellweg einer Kontaktfläche des Eingabemittels zum Erfassen einer vorgegebenen Mindestkraft zum Freigeben des Betriebs der Maschine maximal 1 mm, insbesondere maximal 0,5 mm beträgt. Safety control device according to the preceding claim, wherein a minimum displacement of a contact surface of the input means for detecting a predetermined minimum force for releasing the operation of the machine is at most 1 mm, in particular at most 0.5 mm.
5. Sicherheitssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Eingabemittel elastisch, folien- und/oder fingerhutartig ausgebildet ist. 5. Safety control device according to one of the preceding claims, wherein the input means is elastic, foil and / or thimble-like.
6. Sicherheitssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Erfassungsmittel (3) zum, insbesondere optischen, thermischen, elektrischen und/oder lastbasierten Erfassen einer Befestigung des Eingabemittels an einem Finger (10). 6. Safety control device according to one of the preceding claims, with a detection means (3) for, in particular optical, thermal, electrical and / or load-based detecting an attachment of the input means to a finger (10).
7. Verfahren zum Freigeben eines Betriebs einer Maschine, insbesondere eines Roboters (100), mittels einer Sicherheitssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei: 7. A method for enabling operation of a machine, in particular a robot (100), by means of a safety control device according to one of the preceding claims, wherein:
das Eingabemittel (1 ) mittels der Haltevorrichtung (2), insbesondere reibschlüssig, an einem Finger, insbesondere einer Fingerkuppe (10), einer Bedienperson befestigt ist; und/oder  the input means (1) by means of the holding device (2), in particular by friction, on a finger, in particular a fingertip (10), an operator is attached; and or
das Signalmittel (20) wenigstens teilweise automatisiert ein, insbesondere optisches, akustisches, taktiles, thermisches und/oder elektrisches, Signal („ +!„) ausgibt (S60), falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) kleiner als ein vorgegebener oberer Minimalwert (P2) ist, und/oder ein, insbesondere dasselbe oder ein anderes, insbesondere optisches, akustisches, taktiles, thermisches und/oder elektrisches, Signal („ -!„) ausgibt (S70), falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) größer als ein vorgegebener unterer Maximalwert (P3) ist. the signal means (20) at least partially automated, in particular optical, acoustic, tactile, thermal and / or electrical, signal ("+!") outputs (S60), if a detected by the input means contact force (P) smaller than a predetermined upper Minimum value (P 2 ) is, and / or a, in particular the same or another, in particular optical, acoustic, tactile, thermal and / or electrical signal ("-!") Outputs (S70), if a detected by the input means contact force (P) is greater than a predetermined lower maximum value (P 3 ).
8. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Freigabemittel den Betrieb der Maschine wenigstens teilweise automatisiert nur freigibt (S80), falls eine von dem Eingabemittel erfasste Kontaktkraft (P) größer als ein vorgegebener unterer Minimalwert (Pi) und/oder kleiner als ein vorgegebener oberer 8. The method according to the preceding claim, wherein the release means at least partially automated only releases the operation of the machine (S80) if a detected by the input means contact force (P) is greater than a predetermined lower minimum value (Pi) and / or less than a predetermined upper
Maximalwert (P4) ist. Maximum value (P 4 ) is.
9. Verfahren nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei das 9. The method according to one of the two preceding claims, wherein the
Signalmittel das von ihm ausgegebene Signal wenigstens teilweise automatisiert mit einem Abstand der Kontaktkraft zu einem der Mindest- und/oder Maximalwerte variiert. Signal means the signal emitted by it at least partially automated with a distance of the contact force to one of the minimum and / or maximum values varies.
10. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei ein minimaler Verstellweg einer Kontaktfläche des Eingabemittels zum Erfassen einer vorgegebenen Mindestkraft zum Freigeben des Betriebs der Maschine maximal 1 mm, insbesondere maximal 0,5 mm beträgt. 1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das 10. The method according to the preceding claim, wherein a minimum displacement of a contact surface of the input means for detecting a predetermined minimum force for releasing the operation of the machine is at most 1 mm, in particular at most 0.5 mm. 1 1. Method according to one of the preceding claims, wherein the
Erfassungsmittel wenigstens teilweise automatisiert eine Befestigung des Eingabemittels an einem Finger, insbesondere optisch, thermisch, elektrisch und/oder lastbasiert erfasst.  Detection means at least partially automated attachment of the input means to a finger, in particular optically, thermally, electrically and / or load-based detected.
12. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche. A computer program product having a program code stored on a computer-readable medium for carrying out a method according to any one of the preceding claims.
EP16712209.2A 2015-03-20 2016-03-10 Releasing an operation of a machine Withdrawn EP3271119A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015003696.3A DE102015003696A1 (en) 2015-03-20 2015-03-20 Releasing an operation of a machine
PCT/EP2016/000434 WO2016150556A1 (en) 2015-03-20 2016-03-10 Releasing an operation of a machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3271119A1 true EP3271119A1 (en) 2018-01-24

Family

ID=55640665

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP16712209.2A Withdrawn EP3271119A1 (en) 2015-03-20 2016-03-10 Releasing an operation of a machine

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10239214B2 (en)
EP (1) EP3271119A1 (en)
KR (1) KR102059249B1 (en)
CN (1) CN107428010A (en)
DE (1) DE102015003696A1 (en)
WO (1) WO2016150556A1 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3422503A1 (en) * 2017-06-28 2019-01-02 ABB Schweiz AG An internal robot-manipulator for unmanned operation and maintenance in withdrawable circuit breakers, and a method of operating the robot-manipulator
DE102019117217B3 (en) * 2019-06-26 2020-08-20 Franka Emika Gmbh Method for specifying an input value on a robot manipulator
CN114051443A (en) * 2019-07-03 2022-02-15 首选网络株式会社 Information processing device, robot system, and information processing method

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1054736B (en) * 1958-06-12 1959-04-09 Gen Mills Inc Method and device for acoustic gripping force and release display
JPS6487174A (en) * 1987-09-22 1989-03-31 Fanuc Ltd Controller for industrial robot
JPH03190688A (en) 1989-12-19 1991-08-20 Fanuc Ltd Emergency stop circuit for robot
JP3618375B2 (en) * 1994-09-19 2005-02-09 株式会社安川電機 Handheld controller
JPH10291189A (en) * 1997-04-21 1998-11-04 Fanuc Ltd Robot emergency stop switch mechanism and teaching control panel provided with the mechanism
JP3212546B2 (en) * 1997-08-25 2001-09-25 ファナック株式会社 Deadman switch mechanism for robot emergency stop and teaching operation panel
AT411194B (en) 1999-05-17 2003-10-27 Keba Gmbh & Co SAFETY SWITCHING DEVICE FOR ELECTRICAL MACHINES OR ROBOT AND METHOD FOR DETERMINING THE SWITCHING STATES OF SUCH A SAFETY SWITCHING DEVICE AND A HAND CONTROL UNIT
JP4291523B2 (en) * 2001-05-30 2009-07-08 トヨタ自動車株式会社 Control device and control method thereof
JP2006345209A (en) * 2005-06-08 2006-12-21 Sony Corp Input device, information processing apparatus, information processing method, and program
US8405618B2 (en) * 2006-03-24 2013-03-26 Northwestern University Haptic device with indirect haptic feedback
AT10676U1 (en) * 2008-07-21 2009-08-15 Keba Ag METHOD FOR OPERATING A MOBILE HAND CONTROL DEVICE FOR DISTRIBUTING OR RELEASING POTENTIALLY DANGEROUS CONTROL COMMANDS AND CORRESPONDING HAND CONTROL DEVICE
US8976045B2 (en) * 2009-02-17 2015-03-10 Nec Corporation Tactile force sense presenting device, electronic device terminal applied with tactile force sense presenting device, and tactile force sense presenting method
US20120065645A1 (en) * 2010-09-10 2012-03-15 Mark Doyle Protective sheath
AT511488A3 (en) * 2011-05-16 2014-12-15 Keba Ag METHOD FOR MANUALLY CONTROLLING MOVEMENT OF A MACHINE OR APPARATUS AND CORRESPONDING MACHINE CONTROL
EP2787406A3 (en) 2012-05-16 2015-01-21 Siemens Aktiengesellschaft Touch-screen with analogue pressure sensor for an industrial technical equipment
EP2671690B1 (en) * 2012-06-06 2019-02-20 Keba Ag Evaluation unit for a safety switch device and safety switch device
JP2014108466A (en) * 2012-11-30 2014-06-12 Fanuc Ltd Electric hand with force sensor
US10105863B2 (en) * 2015-03-12 2018-10-23 Robert Bosch Tool Corporation System and method for object and operator profiling in an object detection system in a saw

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015003696A1 (en) 2016-09-22
US20180071920A1 (en) 2018-03-15
CN107428010A (en) 2017-12-01
US10239214B2 (en) 2019-03-26
KR102059249B1 (en) 2020-02-11
WO2016150556A1 (en) 2016-09-29
KR20170106429A (en) 2017-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6797251B2 (en) Force sensor with haptic feedback
EP2703947B1 (en) Operating device for a technical system
EP2324398B1 (en) Method for operating a mobile hand-operated device for the giving or triggering of potentially dangerous control commands and corresponding hand-operated device
EP2920656B1 (en) Method for the secure and intentional activation of functions and/or movements of controllable industrial equipment
EP2972698B1 (en) Method for operating a touch-sensitive control system and device having such a control system
EP2709803B2 (en) Method for influencing movements of a machine or facility in a manually controlled manner and corresponding machine control system
DE102015012959B4 (en) Robot system and method for controlling a robot system
DE102012212754B4 (en) Method for operating a sensor system and sensor system
EP3303043B1 (en) Operating device with fast haptic feedback
EP2761399A1 (en) Dataglove having tactile feedback and method
WO2016150556A1 (en) Releasing an operation of a machine
DE102013016491B4 (en) Motor vehicle operating device with haptic feedback, motor vehicle and method for operating such an operating device
EP3387514B1 (en) Haptic feedback in a user interface
EP2017688A2 (en) Device for creating electrically evaluable control signals
EP3298478B1 (en) Operating device and method for controlling functional units of a motor vehicle and motor vehicle
DE102007039450A1 (en) Touch-sensitive screen i.e. touch screen, for use in infotainment system for motor vehicle, has tactile feedback devices indicating position of push buttons and/or type and function of instruction by acoustic and haptic feedbacks
EP3599628B1 (en) Operating device for a motor vehicle, motor vehicle with an operating device and method for operating an operating device
EP3477419B1 (en) Operating unit for controlling machines or the like
DE102012018713A1 (en) Machine control and method for controlling a machine
EP4078326A1 (en) Controller
EP3513259B1 (en) Control device and control method for industrial machines with controlled motion drives
DE102015204767A1 (en) Operation of a medical device
DE102016001545A1 (en) CONTROL UNIT WITH SENSORS FOR DETECTING THE OPERATING VIEW
EP2624114A1 (en) Hand-held control device for controlling a device and method
EP3513260B1 (en) Control device and control method for industrial machines having controlled movement drives

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20170628

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: KUKA DEUTSCHLAND GMBH

17Q First examination report despatched

Effective date: 20191203

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20200603

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230528