EP3224748B1 - Computer-based design system for an electric drive system - Google Patents

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EP3224748B1
EP3224748B1 EP15805411.4A EP15805411A EP3224748B1 EP 3224748 B1 EP3224748 B1 EP 3224748B1 EP 15805411 A EP15805411 A EP 15805411A EP 3224748 B1 EP3224748 B1 EP 3224748B1
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EP
European Patent Office
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motion profile
design system
segment
value
designed
Prior art date
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Active
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EP15805411.4A
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German (de)
French (fr)
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EP3224748A1 (en
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Tobias Schilgen
Otmar Fössing
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Lenze Automation GmbH
Original Assignee
Lenze Automation GmbH
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Publication date
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Definitions

  • the invention relates to a computer-based design system for an electric drive system.
  • EP 1 148 398 A2 shows an input procedure for programming industrial controls.
  • the invention is based on the object of providing a computer-based design system for an electric drive system that ensures the safest possible operation of the electric drive system.
  • the invention solves this problem by a computer-based design system according to claim 1.
  • the computer-based design system serves as a design tool for electric drive systems, which can be used, for example, to design motion profiles of the electric drive systems.
  • the design system has a cam editor with a graphical user interface.
  • cam editor with a graphical user interface.
  • graphical user interface For information on the basic functions of cam editors with graphical user interfaces, please refer to the relevant specialist literature.
  • the graphical user interface of the cam editor is designed to set values of parameters of a motion profile (parameters characterizing the motion profile) of the electric drive system based on user inputs.
  • the user inputs can be made using a conventional mouse and/or a keyboard.
  • the motion profile can be changed using the mouse in terms of its shape, height, extent, etc., in which case the shape, height, extent, etc. form the parameters.
  • the motion profile can also be referred to as a motion path, motion curve or curve trace.
  • the design system also has a limit value memory that is designed to store predeterminable limit values of the motion profile, which can be determined in particular by physical limit values of the electric drive system.
  • the limit value memory can be designed, for example, as a conventional non-volatile memory of a personal computer.
  • the limit values can be specified or calculated, for example, by an expert specifically trained for this purpose.
  • the limit values can define permissible or physically possible courses of the motion profile. In other words, the limit values define a possible setting range of the parameters of the motion profile, with a known mathematical relationship typically existing between the limit values and the possible parameters of the motion profile, which models physical properties of the electric drive system.
  • the design system further comprises a limit value monitoring device which is designed to monitor whether a value of a parameter entered by means of a user input would result in one or more of the stored limit values being violated by the movement profile resulting as a function of the entered value of the parameter, for example by the stored limit values being exceeded or undercut.
  • the limit value monitoring device automatically adjusts the entered value of the parameter to a value of the parameter such that none of the stored limit values are violated by the movement profile resulting depending on the adjusted value of the parameter.
  • the limit value monitoring device can, for example, be embodied as a CPU and associated software of a personal computer.
  • the design system or design tool according to the invention serves to design a motion profile, in particular for a cam disk.
  • predetermined Drive system-specific physical limit values are monitored while editing the motion profile in the cam editor and edited parameters are limited, if necessary, to values that result from the specified limit values.
  • extreme value analyses for example to calculate limit values in the form of the maximum acceleration (or an amount of the maximum acceleration), the maximum speed, the maximum jerk, etc.
  • the cam editor can divide the motion profile or the curve track into individual segments.
  • the user can specify a function type of an underlying motion equation (e.g. 5th degree polynomial or sine function) as a parameter of the motion profile, and the (segment) boundary values of the motion equation as further parameters of the motion profile.
  • Boundary values are the function values that the motion profile or the curve track should reach at the left or right edge of a segment.
  • the y-value, the speed value and the acceleration value of a respective boundary value are specified as parameters of the motion profile.
  • the motion profile or the curve within a segment is thus clearly defined by its boundary values and its function type.
  • the extreme values of the curve within the edited segment will inevitably change as well.
  • the value desired by the user is now automatically checked using the limit value monitoring device before the setting is adopted. If, for example, adjusting a parameter in the form of the speed value of a right edge value of a curve segment results in the maximum position value within the segment leaving a limit value in the form of the defined travel range of the motion profile, the value specified by the user is not adopted.
  • the maximum value for the speed limit value that just allows the function to run within the defined travel range can be determined automatically.
  • the maximum of the curve function positioned exactly at the maximum of the permitted travel range and the speed limit value is corrected accordingly by the system.
  • the cam editor is designed in such a way that the motion profile visualized using the cam editor hits the limit defined by the limit values and cannot be moved or "bent" beyond this.
  • the course of the motion profile therefore always remains within the target range defined by the limit values. This makes it easier for the user to create the motion profile and avoids undesirable operating states of the electric drive system as early as the design phase.
  • an overall analysis of the motion profile or the curve track can also be carried out. It is possible that the setting of a parameter or boundary value in one segment also influences the neighboring segment. In extreme cases, this influence can continue across the entire curve track in a chain reaction. This case is also checked using the limit value monitoring device so that the entire curve of the motion profile always remains within the specified limit values.
  • the chain reaction described is caused by the fact that the user can link the parameter or boundary value setting of a curve segment with the value of the neighboring segment. This automatically achieves a continuous, continuous curve. This means that, for example, the right speed boundary value of a segment is automatically set equal to the left speed boundary value of the right neighboring segment. This means Changing a segment boundary value can cause a change in the curve in the neighboring segment. In this case, before accepting a user default value, it must be checked whether all dependent segments also do not exceed their defined limit values.
  • Exceeding the limit values of the entire curve is avoided according to the invention. If, for example, the travel range is to be extended, the user can adjust the limit values at any time in the form of the travel range definition for the motion profile. This also checks that the curve always remains in the defined range. For example, the user is forced to first reduce the curve extension in the vertical direction before he can reduce the maximum vertical extension of the travel range.
  • the adjustable parameters of the motion profile can be or include: support points of the motion profile, and/or coordinates of the support points of the motion profile, and/or a gradient of the motion profile (at any position of the motion profile), and/or a curve of the motion profile, and/or a travel range of the motion profile, and/or segments of the motion profile, and/or segment boundaries of the motion profile (i.e. segment edge values), and/or an acceleration of the motion profile (at any position of the motion profile), and/or a jerk of the motion profile (at any position of the motion profile) and/or types of segments of the motion profile.
  • the limit values can define or be a maximum speed of the motion profile, a maximum acceleration of the motion profile or an amount of the maximum acceleration of the motion profile, a maximum travel range and/or a maximum jerk of the motion profile.
  • the invention further relates to a computer-based design system for an electric drive system with a cam editor with a graphical user interface, wherein the graphical user interface is designed to set values of parameters of a motion profile of the electric drive system based on user inputs.
  • the cam editor is designed to provide user inputs by means of which previously selected parameters, for example with an assigned mouse button, in particular in the form of individual or multiple segments of the motion profile, are moved vertically or horizontally, wherein the cam editor has a first setting mode during which previously selected parameters or segments can only be moved horizontally, and wherein the cam editor has a second setting mode, during which previously selected parameters or segments can only be moved vertically.
  • a vertical and a horizontal shift are carried out in separate operating processes. By dividing it into the two directional components “horizontal shift” and “vertical shift”, incorrect entries are avoided.
  • the graphical shift can be operated without keyboard input and is therefore user-friendly and simple. The functionality is almost intuitive, i.e. the user ideally does not even need an instruction manual. They can find out how it works simply by trying it out - the mouse pointer shows what the user can do.
  • the cam editor implements the following operating logic:
  • the segment or a plurality of segments is first marked, for example by clicking on a single segment or by selecting an area across several segments to be selected, whereby the area selection can be made via a rectangular area that can be drawn using the mouse in such a way that all segments within the rectangular area are marked.
  • the selected segment(s) can be moved vertically as long as they are moved between the endpoints with the mouse while the mouse button is pressed, using only the Y component of the mouse movement.
  • the mouse pointer will indicate through a specific symbol (for example, vertical arrows) that this action can be performed by pressing the corresponding mouse button.
  • the selected segment(s) can be moved horizontally if the designated mouse button is pressed and the mouse pointer is in the horizontal snap area of an end point and the mouse pointer is not in the snap area of at least one vertical segment separator.
  • segment sections are displayed in such a way that the end points are indicated by vertical lines, the so-called segment runners. If these are touched outside of a curve end point, the marked segments can be moved horizontally.
  • the mouse pointer uses a certain symbol (for example horizontal arrows) to indicate that this action can be carried out by pressing the certain mouse button.
  • the invention further relates to a computer-based design system for an electric drive system with a cam editor with a graphical user interface, wherein the graphical user interface is designed to set values of parameters of a motion profile of the electric drive system based on user inputs.
  • the design system is designed to visualize a motion profile actually executed by the drive system, in particular in real time.
  • the position of a master axis can be displayed graphically in the cam editor.
  • This function is usually helpful during commissioning when the master axis or the master signal is moving slowly. It makes it possible to visually check which curve data is currently being executed.
  • the online display according to the invention can be activated by adding an additional mode to a ruler function.
  • the ruler can be active, inactive or in automatic mode. In automatic mode, the ruler follows the master position. There is always only one ruler displayed at a time. This ensures clarity and comprehensibility for the user.
  • the design system is designed to visualize deviations of a motion profile projected by means of the design system from a motion profile actually executed by the drive system based on the projected motion profile.
  • Fig.1 shows a highly schematic block diagram of a computer-based design system 100 for an electric drive system 200.
  • the design system 100 has a screen 5, a non-volatile limit value memory 3, a limit value monitoring device 4, a keyboard 6 and a mouse 7.
  • the limit value memory 3 and the limit value monitoring device 4 can be implemented using a conventional personal computer in hardware and/or software.
  • Fig. 2 shows a graphical user interface 1 of the Fig.1 shown design system 100, which is displayed on the screen 5.
  • the user interface 1 is part of a cam disk editor according to the invention.
  • the graphical user interface 1 is designed to set values of parameters of a motion profile 2 of the electric drive system 200 based on user inputs in the form of mouse operations and keyboard inputs.
  • the X-axis of motion profile 2 designates a so-called master axis and the Y-axis designates a so-called slave axis with its travel range.
  • the motion profile 2 shown has two adjacent segments 2a and 2b.
  • An adjustable parameter of the motion profile 2 is, for example, a speed at a limit or edge value 2c at the segment boundary between the segments 2a and 2b.
  • the speed desired by the user at the boundary value 2c is automatically monitored by means of the limit value monitoring device 4, among other things, with regard to whether the maximum of the Change of the motion profile 2 to be set exceeds the limit value in the form of the physically possible travel range 8. If this is the case, the parameter value specified by the user is not adopted. Instead, the maximum value for the speed at the edge value 2c is automatically determined and set, which just allows a course of the motion profile 2 within the defined travel range 8, see Fig. 2 In other words, the maximum of the motion profile 2 is positioned exactly at the maximum of the permitted travel range 8 and the speed is corrected accordingly by the system.
  • the limit value memory 3 stores a large number of limit values of the motion profile 2, for example the physically possible travel range 8. Further limit values can define or represent a maximum speed, a maximum acceleration, a maximum jerk and/or segment limits of the motion profile.
  • Fig.3 shows the graphical user interface 1 of the Fig.1 shown design system 100 during a vertical displacement process of a segment group consisting of the segments 2a and 2b, which in Fig.3 one related to Fig.2 have different gradients. Moving the segment group is described below. Moving an individual segment is done in the same way.
  • the segment group is first marked, for example by clicking on the individual segments 2a and 2b or selecting an area over them.
  • a selection of several segments can be made using a rectangular area that can be drawn with the mouse 7 in such a way that all segments are added to the segment group whose two horizontal end points lie in the area of the rectangle.
  • the segment group can be moved vertically as long as it is moved between the desired endpoints with the mouse while holding down the mouse button, using only the Y component of the mouse movement, see Fig.3 .
  • the mouse pointer indicates with a specific symbol, in this case vertical arrows, that the vertical movement can be carried out by pressing the corresponding mouse button.
  • the segment group can be moved horizontally if the mouse button provided for this purpose is pressed and the mouse pointer is in the horizontal snap area of a segment end point and the mouse pointer is not in the snap area of at least one vertical segment separator, see Fig.4 .
  • the segments are displayed in such a way that their horizontal End points are indicated by vertical lines, the so-called segment runners. If these are "touched" outside of a curve end point using the mouse 7, the marked segments 2a and 2b can be moved horizontally.
  • the mouse pointer indicates with a specific symbol, here horizontal arrows, that this action can be performed by pressing the specific mouse button.
  • these can also be locked against horizontal shifting. This can be done globally, for example by a switch with a lock symbol, but individual locking is also conceivable.
  • the locked state of a segment is shown to the user by a lock symbol in the mouse pointer, in the situation when the mouse pointer indicates the moveability in the unlocked state, for example when moving the mouse over a segment separator, see Fig.5 .
  • Fig.6 shows the graphical user interface 1 of the Fig.1 shown design system 100 in a so-called online mode, during which the design system 100 is in data communication with the drive system 200.
  • the position is shown as a function of the master axis position, at the bottom, the speed as a function of the master axis position.
  • the online mode allows the tracking of the motion profile currently being processed in the drive system 200 by means of a marker 9, which automatically follows the master axis position (X-axis) in online mode.
  • the marker 9 is displayed using the ruler function included in the editor.
  • the marker or ruler 9 follows the master position in automatic mode and it is displayed whether the curve or the displayed
  • the motion profile also corresponds exactly to the curve or motion profile that is being implemented in the drive system.
  • the online mode is usually helpful during commissioning when the master axis or the master signal is moving slowly. This is the case when adjusting and testing a machine. It is possible to visually check which curve data is currently being executed.
  • the existing ruler function is expanded to include an additional mode.
  • the ruler can be active, inactive or in automatic mode.
  • automatic mode the ruler follows the master position. There is only one ruler displayed at a time. This ensures clarity and comprehensibility for the user.
  • the ruler on/off switch in the editor's toolbar (upper part of the screen, see 6th button from the left with a blue icon in the figure below) has an additional 3rd switch state, which corresponds to the active automatic mode. This can only be switched when the editor is in online mode, i.e. the programming environment is connected to the device.

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Description

Die Erfindung betrifft ein computerbasiertes Entwurfssystem für ein elektrisches Antriebssystem.The invention relates to a computer-based design system for an electric drive system.

Die Diplomarbeit Jens Storz: "Interaktive Auslegung von Kurvenscheibengetrieben", 16. April 2008 (2008-04-16), Seiten 1-70, XP055250277 , Ilmenau, Germany zeigt einen computerbasierten Kurvenscheibeneditor mit einer grafischen Benutzeroberfläche, wobei die grafische Benutzeroberfläche dazu ausgebildet ist, basierend auf Benutzereingaben Werte von Parametern der Kurvenscheibe einzustellen. Das Entwurfssystem weist eine Überwachungseinrichtung auf, die überprüft, ob eine Kurvenscheibe vorgegebene Randbedingungen verletzt.The thesis Jens Storz: "Interactive design of cam disk drives", April 16, 2008 (2008-04-16), pages 1-70, XP055250277 , Ilmenau, Germany shows a computer-based cam editor with a graphical user interface, wherein the graphical user interface is designed to set values of parameters of the cam based on user inputs. The design system has a monitoring device that checks whether a cam violates specified boundary conditions.

EP 1 148 398 A2 zeigt ein Eingabeverfahren für die Programmierung von industriellen Steuerungen. EP 1 148 398 A2 shows an input procedure for programming industrial controls.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein computerbasiertes Entwurfssystem für ein elektrisches Antriebssystem zur Verfügung zu stellen, das einen möglichst sicheren Betrieb des elektrischen Antriebssystems gewährleistet.The invention is based on the object of providing a computer-based design system for an electric drive system that ensures the safest possible operation of the electric drive system.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch ein computerbasiertes Entwurfssystem nach Anspruch 1.The invention solves this problem by a computer-based design system according to claim 1.

Das computerbasierte Entwurfssystem dient als Entwurfswerkzeug für elektrische Antriebssysteme, mittels dem beispielsweise Bewegungsprofile der elektrischen Antriebssysteme entworfen werden können.The computer-based design system serves as a design tool for electric drive systems, which can be used, for example, to design motion profiles of the electric drive systems.

Das Entwurfssystem weist einen Kurvenscheibeneditor mit einer grafischen Benutzeroberfläche auf. Hinsichtlich der grundlegenden Funktion von Kurvenscheibeneditoren mit grafischen Benutzeroberflächen sei auch auf die einschlägige Fachliteratur verwiesen.The design system has a cam editor with a graphical user interface. For information on the basic functions of cam editors with graphical user interfaces, please refer to the relevant specialist literature.

Die grafische Benutzeroberfläche des Kurvenscheibeneditors ist dazu ausgebildet, basierend auf Benutzereingaben Werte von Parametern eines Bewegungsprofils (bewegungsprofilcharakterisierende Parameter) des elektrischen Antriebssystems einzustellen. Die Benutzereingaben können mittels einer herkömmlichen Maus und/oder mittels einer Tastatur vorgenommen werden. Beispielsweise kann das Bewegungsprofil mittels der Maus hinsichtlich seiner Form, Höhe, Ausdehnung, usw. verändert werden, wobei für diesen Fall die Form, Höhe, Ausdehnung, usw. die Parameter bilden. Das Bewegungsprofil kann auch als Bewegungsbahn, Bewegungskurve oder Kurvenspur bezeichnet werden.The graphical user interface of the cam editor is designed to set values of parameters of a motion profile (parameters characterizing the motion profile) of the electric drive system based on user inputs. The user inputs can be made using a conventional mouse and/or a keyboard. For example, the motion profile can be changed using the mouse in terms of its shape, height, extent, etc., in which case the shape, height, extent, etc. form the parameters. The motion profile can also be referred to as a motion path, motion curve or curve trace.

Das Entwurfssystem weist weiter einen Grenzwertespeicher auf, der dazu ausgebildet ist, vorgebbare Grenzwerte des Bewegungsprofils, die insbesondere durch physikalische Grenzwerte des elektrischen Antriebssystems bedingt sein können, zu speichern. Der Grenzwertespeicher kann beispielsweise als herkömmlicher nicht-flüchtiger Speicher eines Personal Computers ausgebildet sein. Die Grenzwerte können beispielsweise von einem spezifisch hierfür geschulten Experten vorgegeben bzw. errechnet werden. Die Grenzwerte können zulässige bzw. physikalisch mögliche Verläufe des Bewegungsprofils definieren. Mit anderen Worten definieren die Grenzwerte einen möglichen Einstellbereich der Parameter des Bewegungsprofils, wobei zwischen den Grenzwerten und den möglichen Parameter des Bewegungsprofils typisch ein bekannter mathematischer Zusammenhang besteht, der physikalische Eigenschaften des elektrischen Antriebssystems modelliert.The design system also has a limit value memory that is designed to store predeterminable limit values of the motion profile, which can be determined in particular by physical limit values of the electric drive system. The limit value memory can be designed, for example, as a conventional non-volatile memory of a personal computer. The limit values can be specified or calculated, for example, by an expert specifically trained for this purpose. The limit values can define permissible or physically possible courses of the motion profile. In other words, the limit values define a possible setting range of the parameters of the motion profile, with a known mathematical relationship typically existing between the limit values and the possible parameters of the motion profile, which models physical properties of the electric drive system.

Das Entwurfssystem weist weiter eine Grenzwerteüberwachungseinrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, zu überwachen, ob ein mittels einer Benutzereingabe eingegebener Wert eines Parameters dazu führen würde, dass ein oder mehrere der gespeicherten Grenzwerte durch das sich in Abhängigkeit von dem eingegebenen Wert des Parameters ergebende Bewegungsprofil verletzt werden würden, indem beispielsweise die gespeicherten Grenzwerte überschritten bzw. unterschritten werden.The design system further comprises a limit value monitoring device which is designed to monitor whether a value of a parameter entered by means of a user input would result in one or more of the stored limit values being violated by the movement profile resulting as a function of the entered value of the parameter, for example by the stored limit values being exceeded or undercut.

Wenn ein oder mehrere der gespeicherten Grenzwerte durch das sich ergebende Bewegungsprofil verletzt würden, passt die Grenzwerteüberwachungseinrichtung den eingegebenen Wert des Parameters automatisch auf einen solchen Wert des Parameters an, dass keine der gespeicherten Grenzwerte durch das sich in Abhängigkeit von dem angepassten Wert des Parameters ergebende Bewegungsprofil verletzt werden.If one or more of the stored limit values would be violated by the resulting movement profile, the limit value monitoring device automatically adjusts the entered value of the parameter to a value of the parameter such that none of the stored limit values are violated by the movement profile resulting depending on the adjusted value of the parameter.

Wenn keine der gespeicherten Grenzwerte durch das sich in Abhängigkeit von dem eingegebenen Wert des Parameters ergebende Bewegungsprofil verletzt werden, werden die Einstellungen unverändert übernommen.If none of the stored limit values are violated by the movement profile resulting from the entered value of the parameter, the settings are adopted unchanged.

Die Grenzwerteüberwachungseinrichtung kann beispielsweise als CPU und zugehörige Software eines Personal Computers verkörpert sein.The limit value monitoring device can, for example, be embodied as a CPU and associated software of a personal computer.

Das erfindungsgemäße Entwurfssystem bzw. Entwurfswerkzeug dient zum Entwurf eines Bewegungsprofils, insbesondere für eine Kurvenscheibe. Erfindungsgemäß werden vorgegebene antriebssystemspezifische physikalische Grenzwerte schon während des Editierens des Bewegungsprofils im Kurvenscheibeneditor überwacht und editierte Parameter gegebenenfalls auf solche Werte begrenzt, die sich aus den vorgegebenen Grenzwerten ergeben.The design system or design tool according to the invention serves to design a motion profile, in particular for a cam disk. According to the invention, predetermined Drive system-specific physical limit values are monitored while editing the motion profile in the cam editor and edited parameters are limited, if necessary, to values that result from the specified limit values.

Hierzu können Extremwertanalysen (beispielsweise zur Berechnung von Grenzwerten in Form der maximalen Beschleunigung (bzw. eines Betrags der maximalen Beschleunigung), der maximalen Geschwindigkeit, des maximalen Rucks, usw.) im mathematischen Kurvenmodell des Bewegungsprofils mittels der Grenzwerteüberwachungseinrichtung ausgeführt werden, die zu einem entsprechend einschränkenden Verhalten des Kurvenscheibeneditors führen, so dass der Benutzer keine Einstellungen vornehmen kann, die im Ergebnis zu Grenz. bzw. Extremwertüberschreitungen führen.For this purpose, extreme value analyses (for example to calculate limit values in the form of the maximum acceleration (or an amount of the maximum acceleration), the maximum speed, the maximum jerk, etc.) can be carried out in the mathematical curve model of the motion profile using the limit value monitoring device, which lead to a correspondingly restrictive behavior of the cam editor so that the user cannot make any settings that result in limit or extreme value violations.

Der Kurvenscheibeneditor kann das Bewegungsprofil bzw. die Kurvenspur in einzelne Segmente unterteilen. In jedem Segment kann der Anwender als Parameter des Bewegungsprofils einen Funktionstyp einer zugrunde liegenden Bewegungsgleichung (z. B. Polynom 5. Grades oder Sinusfunktion) bestimmen, sowie als weitere Parameter des Bewegungsprofils die (Segment-) Randwerte der Bewegungsgleichung. Randwerte sind diejenigen Funktionswerte, die das Bewegungsprofil bzw. die Kurvenspur am linken bzw. rechten Rand eines Segmentes erreichen soll. So werden als Parameter des Bewegungsprofils beispielsweise der y-Wert, der Geschwindigkeitswert und der Beschleunigungswert eines jeweiligen Randwerts vorgegeben. Das Bewegungsprofil bzw. der Kurvenverlauf innerhalb eines Segmentes ist somit eindeutig durch seine Randwerte und seinen Funktionstyp definiert.The cam editor can divide the motion profile or the curve track into individual segments. In each segment, the user can specify a function type of an underlying motion equation (e.g. 5th degree polynomial or sine function) as a parameter of the motion profile, and the (segment) boundary values of the motion equation as further parameters of the motion profile. Boundary values are the function values that the motion profile or the curve track should reach at the left or right edge of a segment. For example, the y-value, the speed value and the acceleration value of a respective boundary value are specified as parameters of the motion profile. The motion profile or the curve within a segment is thus clearly defined by its boundary values and its function type.

Werden im Kurvenscheibeneditor Parameter eines Kurvensegmentes durch den Anwender verändert, so verändern sich zwangsläufig auch die Extremwerte der Kurve innerhalb des editierten Segmentes. Während des Editiervorgangs wird der vom Anwender gewünschte Wert nun automatisch mittels der Grenzwerteüberwachungseinrichtung geprüft, bevor die Einstellung übernommen wird. Führt beispielsweise das Verstellen eines Parameters in Form des Geschwindigkeitswertes eines rechten Randwertes eines Kurvensegmentes dazu, dass der maximale Positionswert innerhalb des Segmentes einen Grenzwert in Form des definierten Verfahrbereichs des Bewegungsprofils verlässt, so wird der vom Anwender vorgegebene Wert nicht übernommen.If the user changes the parameters of a curve segment in the cam disk editor, the extreme values of the curve within the edited segment will inevitably change as well. During the editing process, the value desired by the user is now automatically checked using the limit value monitoring device before the setting is adopted. If, for example, adjusting a parameter in the form of the speed value of a right edge value of a curve segment results in the maximum position value within the segment leaving a limit value in the form of the defined travel range of the motion profile, the value specified by the user is not adopted.

Um dem Anwender ein Annähern an zulässige Grenzwerte eines Bewegungsprofils zu erleichtern, kann beispielsweise automatisch derjenige maximale Wert für den Geschwindigkeitsrandwert ermittelt werden, der einen Verlauf der Funktion innerhalb des definierten Verfahrbereichs gerade noch zulässt. Anders ausgedrückt wird beispielsweise das Maximum der Kurvenfunktion genau auf das Maximum des erlaubten Verfahrbereichs positioniert und der Geschwindigkeitsrandwert entsprechend vom System korrigiert.To make it easier for the user to approach the permissible limit values of a motion profile, the maximum value for the speed limit value that just allows the function to run within the defined travel range can be determined automatically. In other words, the maximum of the curve function positioned exactly at the maximum of the permitted travel range and the speed limit value is corrected accordingly by the system.

Stellt der Anwender den Geschwindigkeitsrandwert eines Segmentes grafisch ein, ist der Kurvenscheibeneditor derart ausgebildet, dass das mittels des Kurvenscheibeneditors visualisierte Bewegungsprofil an die mittels der Grenzwerte definierte Grenze anstößt und sich nicht darüber hinaus verschieben oder "verbiegen" lässt. So bleibt der Verlauf des Bewegungsprofils stets im mittels der Grenzwerte definierten Sollbereich. Das erleichtert dem Anwender das Erstellen des Bewegungsprofils und vermeidet ungewünschte Betriebszustände des elektrischen Antriebssystems bereits in der Entwurfsphase.If the user sets the speed limit value of a segment graphically, the cam editor is designed in such a way that the motion profile visualized using the cam editor hits the limit defined by the limit values and cannot be moved or "bent" beyond this. The course of the motion profile therefore always remains within the target range defined by the limit values. This makes it easier for the user to create the motion profile and avoids undesirable operating states of the electric drive system as early as the design phase.

Das oben Beschriebene gilt für weitere Parameter, beispielsweise in Form von einstellbaren Randwerten, gleichermaßen. Beim Einstellen eines Parameters in Form eines Randwertes (egal ob x- oder y-Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Ruck) kann grundsätzlich überprüft werden, ob die mittels der Grenzwerte definierten Extremwerte des Bewegungsprofils bzw. der zugehörigen Funktionsgleichung und ihrer Ableitungen eingehalten werden. Verletzt ein sich ergebender bzw. berechneter Extremwert Grenzwerte, so wird derjenige optimierte Parameterwert gesucht, der der Anwendereingabe am nächsten kommt.The above description applies equally to other parameters, for example in the form of adjustable boundary values. When setting a parameter in the form of a boundary value (regardless of whether it is x or y position, speed, acceleration or jerk), it can generally be checked whether the extreme values of the motion profile defined by the limit values or the associated functional equation and its derivatives are adhered to. If a resulting or calculated extreme value violates limit values, the optimized parameter value that is closest to the user input is sought.

Mögliche Grenzwerte sind beispielsweise: Einhaltung des Verfahrbereichs in x- und y-Richtung (= Überprüfung der Extremwerte der Wegfunktionen) und Einhaltung von Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzwerten, die vom konkreten physikalischen Antrieb vorgegeben werden (= Überprüfung der Extremwerte der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsfunktionen).Possible limit values are, for example: compliance with the travel range in the x and y directions (= checking the extreme values of the path functions) and compliance with speed and acceleration limit values specified by the specific physical drive (= checking the extreme values of the speed and acceleration functions).

Neben der isolierten Einzelsegmentbetrachtung kann auch eine Gesamtbetrachtung des Bewegungsprofils bzw. der der Kurvenspur stattfinden. Es ist möglich, dass die Einstellung eines Parameter bzw. Randwertes in einem Segment auch das benachbarte Segment beeinflusst. Diese Beeinflussung kann sich im Extremfall über die gesamte Kurvenspur in einer Kettenreaktion fortsetzen. Auch dieser Fall wird mittels der Grenzwerteüberwachungseinrichtung geprüft, so dass stets der gesamte Kurvenverlauf des Bewegungsprofils innerhalb der vorgegebenen Grenzwerte bleibt.In addition to the isolated individual segment analysis, an overall analysis of the motion profile or the curve track can also be carried out. It is possible that the setting of a parameter or boundary value in one segment also influences the neighboring segment. In extreme cases, this influence can continue across the entire curve track in a chain reaction. This case is also checked using the limit value monitoring device so that the entire curve of the motion profile always remains within the specified limit values.

Die beschriebene Kettenreaktion kommt dadurch zustande, dass der Anwender die Parameter- bzw. Randwerteinstellung eines Kurvensegmentes mit dem Wert des Nachbarsegmentes verknüpfen kann. So wird eine durchgehend stetige Kurve automatisch erreicht. Das bedeutet, dass beispielsweise der rechte Geschwindigkeitsrandwert eines Segmentes automatisch mit dem linken Geschwindigkeitsrandwert des rechten Nachbarsegmentes gleichgesetzt wird. Somit kann die Änderung eines Segmentrandwertes eine Änderung des Kurvenverlaufs im Nachbarsegment bewirken. In diesem Fall muss vor dem Akzeptieren eines Anwendervorgabewertes geprüft werden, ob alle abhängigen Segmente ebenfalls ihre definierten Grenzwerte nicht überschreiten.The chain reaction described is caused by the fact that the user can link the parameter or boundary value setting of a curve segment with the value of the neighboring segment. This automatically achieves a continuous, continuous curve. This means that, for example, the right speed boundary value of a segment is automatically set equal to the left speed boundary value of the right neighboring segment. This means Changing a segment boundary value can cause a change in the curve in the neighboring segment. In this case, before accepting a user default value, it must be checked whether all dependent segments also do not exceed their defined limit values.

Eine Grenzwertüberschreitung des gesamten Kurvenverlaufes wird erfindungsgemäß vermieden. Wenn beispielsweise der Verfahrbereich erweitert werden soll, kann der Anwender jederzeit die Grenzwerte in Form der Verfahrbereichsdefinition für das Bewegungsprofil anpassen. Auch dabei wird überprüft, dass die Kurve stets im definierten Bereich bleibt. So ist der Anwender beispielsweise gezwungen, zunächst die Kurvenausdehnung in vertikaler Richtung zu reduzieren, bevor er die vertikale maximale Ausdehnung des Verfahrbereichs reduzieren kann.Exceeding the limit values of the entire curve is avoided according to the invention. If, for example, the travel range is to be extended, the user can adjust the limit values at any time in the form of the travel range definition for the motion profile. This also checks that the curve always remains in the defined range. For example, the user is forced to first reduce the curve extension in the vertical direction before he can reduce the maximum vertical extension of the travel range.

Die einstellbaren Parameter des Bewegungsprofils können sein oder umfassen: Stützstellen des Bewegungsprofils, und/oder Koordinaten der Stützstellen des Bewegungsprofils, und/oder eine Steigung des Bewegungsprofils (an einer beliebigen Position des Bewegungsprofils), und/oder ein Kurvenverlauf des Bewegungsprofils, und/oder ein Verfahrbereich des Bewegungsprofils, und/oder Segmente des Bewegungsprofils, und/oder Segmentgrenzen des Bewegungsprofils (d.h. Segmentrandwerte), und/oder eine Beschleunigung des Bewegungsprofils (an einer beliebigen Position des Bewegungsprofils), und/oder ein Ruck des Bewegungsprofils (an einer beliebigen Position des Bewegungsprofils) und/oder Typen von Segmenten des Bewegungsprofils.The adjustable parameters of the motion profile can be or include: support points of the motion profile, and/or coordinates of the support points of the motion profile, and/or a gradient of the motion profile (at any position of the motion profile), and/or a curve of the motion profile, and/or a travel range of the motion profile, and/or segments of the motion profile, and/or segment boundaries of the motion profile (i.e. segment edge values), and/or an acceleration of the motion profile (at any position of the motion profile), and/or a jerk of the motion profile (at any position of the motion profile) and/or types of segments of the motion profile.

Die Grenzwerte können eine Maximalgeschwindigkeit des Bewegungsprofils, eine Maximalbeschleunigung des Bewegungsprofils bzw. ein Betrag der Maximalbeschleunigung des Bewegungsprofils, einen maximalen Verfahrbereich und/oder einen maximalen Ruck des Bewegungsprofils definieren bzw. sein.The limit values can define or be a maximum speed of the motion profile, a maximum acceleration of the motion profile or an amount of the maximum acceleration of the motion profile, a maximum travel range and/or a maximum jerk of the motion profile.

Die Erfindung betrifft weiter ein computerbasiertes Entwurfssystem für ein elektrisches Antriebssystem mit einen Kurvenscheibeneditor mit einer grafischen Benutzeroberfläche, wobei die grafische Benutzeroberfläche dazu ausgebildet ist, basierend auf Benutzereingaben Werte von Parametern eines Bewegungsprofils des elektrischer Antriebssystems einzustellen. Der Kurvenscheibeneditor ist dazu ausgebildet, Benutzereingaben zur Verfügung zu stellen, mittels derer zuvor, beispielsweise mit einer zugeordneten Maustaste, selektierte Parameter, insbesondere in Form von einzelnen oder mehreren Segmenten des Bewegungsprofils, vertikal oder horizontal verschoben werden, wobei der Kurvenscheibeneditor einen ersten Einstellmodus aufweist, während dem zuvor selektierte Parameter bzw. Segmente ausschließlich horizontal verschiebbar sind, und wobei der Kurvenscheibeneditor einen zweiten Einstellmodus aufweist, während dem zuvor selektierte Parameter bzw. Segmente ausschließlich vertikal verschiebbar sind.The invention further relates to a computer-based design system for an electric drive system with a cam editor with a graphical user interface, wherein the graphical user interface is designed to set values of parameters of a motion profile of the electric drive system based on user inputs. The cam editor is designed to provide user inputs by means of which previously selected parameters, for example with an assigned mouse button, in particular in the form of individual or multiple segments of the motion profile, are moved vertically or horizontally, wherein the cam editor has a first setting mode during which previously selected parameters or segments can only be moved horizontally, and wherein the cam editor has a second setting mode, during which previously selected parameters or segments can only be moved vertically.

Erfindungsgemäß werden eine vertikale und eine horizontale Verschiebung in getrennten Bedienvorgängen durchgeführt. Durch das Aufteilen in die zwei Richtungskomponenten "Horizontale Verschiebung" und "Vertikale Verschiebung" werden Fehleingaben vermieden. Die Bedienung der grafischen Verschiebung ist ohne Tastatureingabe möglich und damit anwenderfreundlich und einfach. Die Funktionsweise erschließt sich nahezu intuitiv, d. h. der Anwender benötigt im Idealfall noch nicht einmal eine Bedienungsanleitung. Er kann schon durch einfaches Ausprobieren die Funktionsweise herausfinden - der Mauszeiger zeigt an, was der Anwender machen darf.According to the invention, a vertical and a horizontal shift are carried out in separate operating processes. By dividing it into the two directional components "horizontal shift" and "vertical shift", incorrect entries are avoided. The graphical shift can be operated without keyboard input and is therefore user-friendly and simple. The functionality is almost intuitive, i.e. the user ideally does not even need an instruction manual. They can find out how it works simply by trying it out - the mouse pointer shows what the user can do.

Der Kurvenscheibeneditor implementiert folgende Bedienlogik:
Das Segment bzw. eine Mehrzahl von Segmenten wird zunächst markiert, beispielsweise durch Anklicken eines einzelnen Segments bzw. Bereichsauswahl über mehrere auszuwählende Segmente, wobei die Bereichsauswahl über einen mittels der Maus aufziehbaren Rechteckbereich derart erfolgen kann, dass alle Segmente innerhalb des Rechteckbereichs markiert werden.The cam editor implements the following operating logic:
The segment or a plurality of segments is first marked, for example by clicking on a single segment or by selecting an area across several segments to be selected, whereby the area selection can be made via a rectangular area that can be drawn using the mouse in such a way that all segments within the rectangular area are marked.

Das bzw. die ausgewählten Segmente kann/können vertikal verschoben werden, solange sie zwischen den Endpunkten mit der Maus mit betätigter Maustaste verschoben werden, wobei nur die Y-Komponente der Mausbewegung verwendet wird. Im Rahmen des Vorgangs zeigt der Mauszeiger durch ein bestimmtes Symbol (beispielsweise vertikale Pfeile) an, dass diese Aktion bei Betätigung der dazu vorgesehenen Maustaste durchgeführt werden kann.The selected segment(s) can be moved vertically as long as they are moved between the endpoints with the mouse while the mouse button is pressed, using only the Y component of the mouse movement. During the process, the mouse pointer will indicate through a specific symbol (for example, vertical arrows) that this action can be performed by pressing the corresponding mouse button.

Das bzw. die ausgewählten Segmente kann/können horizontal verschoben werden, wenn die dazu vorgesehene Maustaste gedrückt wird und sich der Mauszeiger im horizontalen Fangbereich eines Endpunktes befindet und sich der Mauszeiger nicht im Fangbereich wenigstens eines vertikalen Segmenttrenners befindet.The selected segment(s) can be moved horizontally if the designated mouse button is pressed and the mouse pointer is in the horizontal snap area of an end point and the mouse pointer is not in the snap area of at least one vertical segment separator.

Die Segmentabschnitte werden derart dargestellt, dass die Endpunkte durch vertikale Linien, die sogenannten Segmentrenner, verdeutlicht werden. Wenn diese außerhalb eines Kurvenendpunktes angefasst werden, können damit die markierten Segmente horizontal verschoben werden. Im Rahmen des Vorgangs zeigt der Mauszeiger durch ein bestimmtes Symbol (beispielsweise horizontale Pfeile) an, dass diese Aktion bei Betätigung der bestimmten Maustaste durchgeführt werden kann.The segment sections are displayed in such a way that the end points are indicated by vertical lines, the so-called segment runners. If these are touched outside of a curve end point, the marked segments can be moved horizontally. During the process, the mouse pointer uses a certain symbol (for example horizontal arrows) to indicate that this action can be carried out by pressing the certain mouse button.

So kann bei Bedarf die Definition des Bewegungsprofils in zwei Phasen geteilt werden: in Phase 1 werden mit dem Benutzer zusammen die Bewegungsabschnitte (Segmente) definiert und horizontale Bereiche festgelegt. In Phase 2 können die Segmente noch verändert werden: ein Bewegungsgesetz wird ausgewählt, der Kurvenverlauf innerhalb eines Segmentes wird optimiert etc. Dabei sollen aber nicht versehentlich die mit dem Kunden definierten horizontalen Bereiche (= Segmente) der Kurvenspur verschoben werden.If necessary, the definition of the motion profile can be divided into two phases: in phase 1, the motion sections (segments) are defined together with the user and horizontal areas are determined. In phase 2, the segments can still be changed: a motion law is selected, the curve course within a segment is optimized, etc. However, the horizontal areas (= segments) of the curve track defined with the customer should not be accidentally moved.

Die Erfindung betrifft weiter ein computerbasiertes Entwurfssystem für ein elektrisches Antriebssystem mit einen Kurvenscheibeneditor mit einer grafischen Benutzeroberfläche, wobei die grafische Benutzeroberfläche dazu ausgebildet ist, basierend auf Benutzereingaben Werte von Parametern eines Bewegungsprofils des elektrischer Antriebssystems einzustellen. Das Entwurfssystem ist dazu ausgebildet, ein tatsächlich von dem Antriebssystem ausgeführtes Bewegungsprofil, insbesondere in Echtzeit, zu visualisieren.The invention further relates to a computer-based design system for an electric drive system with a cam editor with a graphical user interface, wherein the graphical user interface is designed to set values of parameters of a motion profile of the electric drive system based on user inputs. The design system is designed to visualize a motion profile actually executed by the drive system, in particular in real time.

Dies ermöglicht es während einer Inbetriebnahme, die korrekte Abarbeitung des projektierten Bewegungsprofils online zu verfolgen. Die Position einer Masterachse kann dazu grafisch im Kurvenscheibeneditor dargestellt werden.This makes it possible to track the correct execution of the configured motion profile online during commissioning. The position of a master axis can be displayed graphically in the cam editor.

Diese Funktion ist in der Regel während der Inbetriebnahme bei langsamem Bewegen der Masterachse bzw. des Mastersignals hilfreich. Es wird visuell überprüfbar gemacht, welche Kurvendaten aktuell in Ausführung sind.This function is usually helpful during commissioning when the master axis or the master signal is moving slowly. It makes it possible to visually check which curve data is currently being executed.

Die Aktivierung der erfindungsgemäßen Onlinedarstellung kann dadurch erfolgen, dass eine Linealfunktion um einen zusätzlichen Modus erweitert wird. Das Lineal kann aktiv, deaktiv oder im Automatikmodus sein. Im Automatikmodus folgt das Lineal der Masterposition. Es gibt immer nur ein Lineal, das gleichzeitig angezeigt wird. Dadurch ist die Eindeutigkeit und Verstehbarkeit für den Anwender gegeben.The online display according to the invention can be activated by adding an additional mode to a ruler function. The ruler can be active, inactive or in automatic mode. In automatic mode, the ruler follows the master position. There is always only one ruler displayed at a time. This ensures clarity and comprehensibility for the user.

Das Entwurfssystem ist dazu ausgebildet, Abweichungen eines mittels des Entwurfssystems projektierten Bewegungsprofils von einem basierend auf dem projektierten Bewegungsprofil tatsächlich von dem Antriebssystem ausgeführten Bewegungsprofil zu visualisieren.The design system is designed to visualize deviations of a motion profile projected by means of the design system from a motion profile actually executed by the drive system based on the projected motion profile.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen detailliert beschrieben. Hierbei zeigen schematisch:

Fig. 1
ein Blockschaltbild eines computerbasierten Entwurfssystems,
Fig. 2
eine grafische Benutzeroberfläche des in Fig.1 gezeigten Entwurfssystems,
Fig. 3
die grafische Benutzeroberfläche des in Fig.1 gezeigten Entwurfssystems bei einem vertikalen Verschiebevorgang einer Segmentgruppe,
Fig. 4
die grafische Benutzeroberfläche des in Fig.1 gezeigten Entwurfssystems bei einem horizontalen Verschiebevorgang der Segmentgruppe,
Fig. 5
die grafische Benutzeroberfläche des in Fig.1 gezeigten Entwurfssystems, wenn der horizontale Verschiebevorgang gesperrt ist, und
Fig. 6
die grafische Benutzeroberfläche des in Fig.1 gezeigten Entwurfssystems in einem Online-Modus.
The invention is described in detail below with reference to the drawings, which show schematically:
Fig.1
a block diagram of a computer-based design system,
Fig.2
a graphical user interface of the Fig.1 shown design system,
Fig.3
the graphical user interface of the Fig.1 shown design system during a vertical shifting process of a segment group,
Fig.4
the graphical user interface of the Fig.1 shown design system during a horizontal shifting process of the segment group,
Fig.5
the graphical user interface of the Fig.1 shown design system when the horizontal movement process is locked, and
Fig.6
the graphical user interface of the Fig.1 shown design system in an online mode.

Fig. 1 zeigt hoch schematisch ein Blockschaltbild eines computerbasierten Entwurfssystems 100 für ein elektrisches Antriebssystem 200. Das Entwurfssystem 100 weist einen Bildschirm 5, einen nicht-flüchtigen Grenzwertespeicher 3, eine Grenzwerteüberwachungseinrichtung 4, eine Tastatur 6 und eine Maus 7 auf. Der Grenzwertespeicher 3 und die Grenzwerteüberwachungseinrichtung 4 können mittels eines herkömmlichen Personal Computers in Hardware und/oder Software realisiert sein. Fig.1 shows a highly schematic block diagram of a computer-based design system 100 for an electric drive system 200. The design system 100 has a screen 5, a non-volatile limit value memory 3, a limit value monitoring device 4, a keyboard 6 and a mouse 7. The limit value memory 3 and the limit value monitoring device 4 can be implemented using a conventional personal computer in hardware and/or software.

Fig. 2 zeigt eine grafische Benutzeroberfläche 1 des in Fig.1 gezeigten Entwurfssystems 100, welches auf dem Bildschirm 5 dargestellt wird. Fig. 2 shows a graphical user interface 1 of the Fig.1 shown design system 100, which is displayed on the screen 5.

Die Benutzeroberfläche 1 ist Teil eines erfindungsgemäßen Kurvenscheibeneditors. Die grafische Benutzeroberfläche 1 ist dazu ausgebildet, basierend auf Benutzereingaben in Form von Mausbedienaktionen und Tastatureingaben Werte von Parametern eines Bewegungsprofils 2 des elektrischer Antriebssystems 200 einzustellen.The user interface 1 is part of a cam disk editor according to the invention. The graphical user interface 1 is designed to set values of parameters of a motion profile 2 of the electric drive system 200 based on user inputs in the form of mouse operations and keyboard inputs.

Die X-Achse des Bewegungsprofils 2 bezeichnet eine so genannte Master-Achse und die Y-Achse bezeichnet eine so genannte Slave-Achse mit ihrem Verfahrbereich.The X-axis of motion profile 2 designates a so-called master axis and the Y-axis designates a so-called slave axis with its travel range.

Das in Fig. 2 dargestellte Bewegungsprofil 2 weist zwei benachbarte Segmente 2a und 2b auf. Ein einstellbarer Parameter des Bewegungsprofils 2 ist beispielsweise eine Geschwindigkeit an einem Grenz- bzw. Randwert 2c an der Segmentgrenze zwischen den Segmenten 2a und 2b. Im Übrigen sei zu Bewegungsprofilen auch auf die einschlägige Fachliteratur verwiesen.This in Fig.2 The motion profile 2 shown has two adjacent segments 2a and 2b. An adjustable parameter of the motion profile 2 is, for example, a speed at a limit or edge value 2c at the segment boundary between the segments 2a and 2b. For further information on motion profiles, please refer to the relevant specialist literature.

Wenn ein Benutzer die Geschwindigkeit an dem Randwert 2c vergrößert, ändert sich in Folge der Kurvenverlauf des Bewegungsprofils 2, wobei sich ein Maximum (maximaler Positionswert in Y-Richtung) des Bewegungsprofils 2 im Segment 2a vergrößert.If a user increases the speed at the edge value 2c, the curve of the motion profile 2 changes as a result, whereby a maximum (maximum position value in the Y direction) of the motion profile 2 in the segment 2a increases.

Da jedoch ein Verfahrbereich in Y-Richtung durch einen Grenzwert in Form eines physikalisch möglichen Verfahrbereichs 8 des Antriebssystems 200 begrenzt ist, wird mittels der Grenzwerteüberwachungseinrichtung 4 die vom Anwender gewünschte Geschwindigkeit am Randwert 2c unter anderem automatisch im Hinblick darauf überwacht, ob das Maximum des sich bei der Änderung einstellenden Bewegungsprofils 2 den Grenzwert in Form des physikalisch möglichen Verfahrbereichs 8 überschreitet. Ist dies der Fall, wird der vom Anwender vorgegebene Parameterwert nicht übernommen. Stattdessen wird automatisch derjenige maximale Wert für die Geschwindigkeit am Randwert 2c ermittelt und eingestellt, der einen Verlauf der Bewegungsprofils 2 innerhalb des definierten Verfahrbereichs 8 gerade noch zulässt, siehe Fig. 2. Anders ausgedrückt wird das Maximum der Bewegungsprofils 2 genau auf das Maximum des erlaubten Verfahrbereichs 8 positioniert und die Geschwindigkeit entsprechend vom System korrigiert.However, since a travel range in the Y direction is limited by a limit value in the form of a physically possible travel range 8 of the drive system 200, the speed desired by the user at the boundary value 2c is automatically monitored by means of the limit value monitoring device 4, among other things, with regard to whether the maximum of the Change of the motion profile 2 to be set exceeds the limit value in the form of the physically possible travel range 8. If this is the case, the parameter value specified by the user is not adopted. Instead, the maximum value for the speed at the edge value 2c is automatically determined and set, which just allows a course of the motion profile 2 within the defined travel range 8, see Fig. 2 In other words, the maximum of the motion profile 2 is positioned exactly at the maximum of the permitted travel range 8 and the speed is corrected accordingly by the system.

Der Grenzwertespeicher 3 speichert eine Vielzahl von Grenzwerten des Bewegungsprofils 2, beispielsweise den physikalisch möglichen Verfahrbereich 8. Weitere Grenzwerte können eine Maximalgeschwindigkeit, eine Maximalbeschleunigung, einen maximalen Ruck und/oder Segmentgrenzen des Bewegungsprofils definieren bzw. darstellen.The limit value memory 3 stores a large number of limit values of the motion profile 2, for example the physically possible travel range 8. Further limit values can define or represent a maximum speed, a maximum acceleration, a maximum jerk and/or segment limits of the motion profile.

Fig. 3 zeigt die grafische Benutzeroberfläche 1 des in Fig.1 gezeigten Entwurfssystems 100 bei einem vertikalen Verschiebevorgang einer Segmentgruppe bestehend aus den Segmenten 2a und 2b, die in Fig. 3 einen bezogen auf Fig. 2 andere Verläufe aufweisen. Nachfolgend wird das Verschieben der Segmentgruppe beschrieben. Das Verschieben eines einzelnen Segments erfolgt entsprechend. Fig.3 shows the graphical user interface 1 of the Fig.1 shown design system 100 during a vertical displacement process of a segment group consisting of the segments 2a and 2b, which in Fig.3 one related to Fig.2 have different gradients. Moving the segment group is described below. Moving an individual segment is done in the same way.

Die Segmentgruppe wird zunächst markiert, beispielsweise durch Anklicken der Einzelsegmente 2a und 2b bzw. Bereichsauswahl über diese. Eine Auswahl mehrerer Segmente kann mittels eines mit der Maus 7 aufziehbaren Rechteckbereichs derart erfolgen, dass alle Segmente zur Segmentgruppe hinzugefügt werden, deren beide horizontale Endpunkte im Bereich des Rechtecks liegen.The segment group is first marked, for example by clicking on the individual segments 2a and 2b or selecting an area over them. A selection of several segments can be made using a rectangular area that can be drawn with the mouse 7 in such a way that all segments are added to the segment group whose two horizontal end points lie in the area of the rectangle.

Die Segmentgruppe kann vertikal verschoben werden, solange sie zwischen den gewünschten Endpunkten mit der Maus mit betätigter Maustaste verschoben wird, wobei nur die Y-Komponente der Mausbewegung verwendet wird, siehe Fig. 3.The segment group can be moved vertically as long as it is moved between the desired endpoints with the mouse while holding down the mouse button, using only the Y component of the mouse movement, see Fig.3 .

Im Rahmen des Verschiebevorgangs zeigt der Mauszeiger durch ein bestimmtes Symbol an, hier vertikale Pfeile, dass das vertikale Verschieben bei Betätigung der dazu vorgesehenen Maustaste durchgeführt werden kann.During the moving process, the mouse pointer indicates with a specific symbol, in this case vertical arrows, that the vertical movement can be carried out by pressing the corresponding mouse button.

Die Segmentgruppe kann horizontal verschoben werden, wenn die dazu vorgesehene Maustaste gedrückt wird und sich der Mauszeiger im horizontalen Fangbereich eines Segment-Endpunktes befindet und der Mauszeiger nicht im Fangbereich wenigstens eines vertikalen Segmenttrenners ist, siehe Fig. 4. Die Segmente werden derart dargestellt, dass deren horizontale Endpunkte durch vertikale Linien, den sogenannten Segmentrennern, verdeutlicht werden. Wenn diese außerhalb eines Kurvenendpunktes mittels der Maus 7 "angefasst" werden, können damit die markierten Segmente 2a und 2b horizontal verschoben werden.The segment group can be moved horizontally if the mouse button provided for this purpose is pressed and the mouse pointer is in the horizontal snap area of a segment end point and the mouse pointer is not in the snap area of at least one vertical segment separator, see Fig.4 . The segments are displayed in such a way that their horizontal End points are indicated by vertical lines, the so-called segment runners. If these are "touched" outside of a curve end point using the mouse 7, the marked segments 2a and 2b can be moved horizontally.

Im Rahmen dieses horizontalen Verschiebevorgangs zeigt der Mauszeiger durch ein bestimmtes Symbol an, hier horizontale Pfeile, dass diese Aktion bei Betätigung der bestimmten Maustaste durchgeführt werden kann.During this horizontal movement, the mouse pointer indicates with a specific symbol, here horizontal arrows, that this action can be performed by pressing the specific mouse button.

Um ungewollte horizontale Verschiebungen der Endpunkte zu vermeiden, können diese zusätzlich gegen horizontale Verschiebung gesperrt werden. Das kann global erfolgen, beispielsweise durch einen Schalter mit Schlosssymbol, es ist jedoch auch eine Einzelsperrung denkbar. Der gesperrte Zustand eines Segmentes wird dem Anwender durch Einblenden eines Schlosssymbols im Mauszeiger angezeigt, in der Situation wenn der Mauszeiger im ungesperrten Zustand die Verschiebbarkeit anzeigt, also beispielsweise beim Überfahren eines Segmenttrenners mit der Maus, siehe Fig. 5.In order to avoid unwanted horizontal shifts of the end points, these can also be locked against horizontal shifting. This can be done globally, for example by a switch with a lock symbol, but individual locking is also conceivable. The locked state of a segment is shown to the user by a lock symbol in the mouse pointer, in the situation when the mouse pointer indicates the moveability in the unlocked state, for example when moving the mouse over a segment separator, see Fig.5 .

So kann bei Bedarf die Definition des Bewegungsprofils in zwei Phasen geteilt werden: in Phase 1 werden zunächst Segmente definiert und horizontale Bereiche festgelegt. In Phase 2 können die Segmente noch verändert werden: ein Bewegungsgesetz wird ausgewählt, der Kurvenverlauf innerhalb eines Segmentes wird optimiert etc. Dabei sollen aber nicht versehentlich die definierten horizontalen Bereiche (= Segmente) des Bewegungsprofils bzw. der Kurvenspur verschoben werden.If necessary, the definition of the motion profile can be divided into two phases: in phase 1, segments are defined and horizontal areas are determined. In phase 2, the segments can still be changed: a motion law is selected, the curve within a segment is optimized, etc. However, the defined horizontal areas (= segments) of the motion profile or curve track should not be accidentally moved.

Dies ermöglicht eine intuitive Bedienung mit Schutz gegen Fehlbedienung. Eine Tastatur ist für die beschriebenen Funktionen nicht zwingend erforderlich.This enables intuitive operation with protection against incorrect operation. A keyboard is not absolutely necessary for the functions described.

Fig. 6 zeigt die grafische Benutzeroberfläche 1 des in Fig.1 gezeigten Entwurfssystems 100 in einem so genannten Online-Modus, während dem das Entwurfssystem 100 mit dem Antriebssystem 200 in Datenverbindung steht. Oben ist die Position in Abhängigkeit von der Masterachsposition, unten die Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Masterachsposition dargestellt. Fig.6 shows the graphical user interface 1 of the Fig.1 shown design system 100 in a so-called online mode, during which the design system 100 is in data communication with the drive system 200. At the top, the position is shown as a function of the master axis position, at the bottom, the speed as a function of the master axis position.

Der Online-Modus erlaubt das Verfolgen des aktuell im Antriebssystem 200 abgearbeiteten Bewegungsprofils mittels einer Markierung 9, die im Online-Modus automatisch der Masterachsenposition (X-Achse) folgt. Dargestellt wird die Markierung 9 durch die im Editor enthaltene Linealfunktion. Die Markierung bzw. das Lineal 9 folgt im Automatikmodus der Masterposition und es wird angezeigt, ob die gerade im Entwurfssystem 100 dargestellte Kurve bzw. das dargestellte Bewegungsprofil auch genau der Kurve bzw. dem Bewegungsprofil, die bzw. das sich im Antriebssystem in Ausführung befindet, entspricht.The online mode allows the tracking of the motion profile currently being processed in the drive system 200 by means of a marker 9, which automatically follows the master axis position (X-axis) in online mode. The marker 9 is displayed using the ruler function included in the editor. The marker or ruler 9 follows the master position in automatic mode and it is displayed whether the curve or the displayed The motion profile also corresponds exactly to the curve or motion profile that is being implemented in the drive system.

Der Online-Modus ist in der Regel während der Inbetriebnahme bei langsamem Bewegen der Masterachse bzw. des Mastersignals hilfreich. Es geht um den Fall der Justierung und Prüfung einer Maschine. Es wird visuell überprüfbar gemacht, welche Kurvendaten aktuell in Ausführung sind.The online mode is usually helpful during commissioning when the master axis or the master signal is moving slowly. This is the case when adjusting and testing a machine. It is possible to visually check which curve data is currently being executed.

Die Aktivierung des Online-Modus erfolgt für den Anwender einfach versteh- und anwendbar: es wird die vorhandene Linealfunktion erweitert um einen zusätzlichen Modus. Das Lineal kann aktiv, deaktiv oder im Automatikmodus sein. Im Automatikmodus folgt das Lineal der Masterposition. Es gibt immer nur ein Lineal, das gleichzeitig angezeigt wird. Dadurch ist die Eindeutigkeit und Verstehbarkeit für den Anwender gegeben. Der Ein-/Ausschalter des Lineals in der Werkzeugaufrufleiste des Editors (oberer Bildschirmbereich, siehe 6. Schaltknopf von Links mit blauem Icon in unten gezeigter Abbildung) erhält einen zusätzlichen 3. Schaltzustand, der dem aktiven Automatikmodus entspricht. Dieser ist nur schaltbar, wenn der Editor sich im Onlinemodus befindet, d. h. die Programmierumgebung mit dem Gerät verbunden ist.Activating online mode is easy for the user to understand and use: the existing ruler function is expanded to include an additional mode. The ruler can be active, inactive or in automatic mode. In automatic mode, the ruler follows the master position. There is only one ruler displayed at a time. This ensures clarity and comprehensibility for the user. The ruler on/off switch in the editor's toolbar (upper part of the screen, see 6th button from the left with a blue icon in the figure below) has an additional 3rd switch state, which corresponds to the active automatic mode. This can only be switched when the editor is in online mode, i.e. the programming environment is connected to the device.

Claims (4)

  1. Computer-based design system (100) for an electrical drive system (200), having:
    - a cam disc editor having a graphical user interface (1), wherein the graphical user interface (1) is designed to set values of parameters of a motion profile (2) of the electrical drive system (200) on the basis of user inputs,
    - a limit value memory (3) which is designed to store limit values (8) of the motion profile (2), and
    - a limit value monitoring device (4) which is designed to monitor whether a value of a parameter that is input by means of a user input causes one or more of the stored limit values (8) to be violated by the resulting motion profile (2), and, if one or more of the stored limit values (8) are violated by the resulting motion profile (2), to adjust the input value of the parameter to a value of the parameter such that none of the stored limit values (8) is violated by the resulting motion profile (2),
    - wherein the design system is designed to visualize a motion profile performed by the drive system (200), and
    - wherein the design system is designed to visualize deviations of a motion profile (2) projected by means of the design system from a motion profile (2) performed by the drive system (200) on the basis of the projected motion profile.
  2. Design system (100) according to claim 1, characterized in that
    - the parameters of the motion profile (2) comprise: supporting points of the motion profile (2), coordinates of the supporting points of the motion profile (2), a gradient of the motion profile (2), a curve shape of the motion profile (2), a travel range of the motion profile (2), segments of the motion profile (2), segment borders of the motion profile (2), speeds at segment borders of the motion profile (2), segment boundary values of the motion profile (2), an acceleration of the motion profile (2), a jerk of the motion profile (2) and/or types of segments of the motion profile (2).
  3. Design system (100) according to claim 1 or 2, characterized in that
    - the limit values define a maximum speed, a maximum acceleration, a maximum jerk, a maximum travel range and/or segment borders of the motion profile (2).
  4. Design system (100) according to one of the preceding claims, characterized in that
    - the cam disc editor is designed to provide user inputs which are used to vertically or horizontally shift previously selected parameters, wherein the cam disc editor has a first adjustment mode, during which previously selected parameters can be shifted only horizontally, and wherein the cam disc editor has a second adjustment mode, during which previously selected parameters can be shifted only vertically.
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