EP3079979A1 - Means of transportation and method for operating a means of transportation - Google Patents

Means of transportation and method for operating a means of transportation

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Publication number
EP3079979A1
EP3079979A1 EP14805513.0A EP14805513A EP3079979A1 EP 3079979 A1 EP3079979 A1 EP 3079979A1 EP 14805513 A EP14805513 A EP 14805513A EP 3079979 A1 EP3079979 A1 EP 3079979A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
person
repulsion
locomotion
transport
scooter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP14805513.0A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Lars Heber
Stephan Stabrey
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Brake Force One GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3079979A1 publication Critical patent/EP3079979A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/42—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by mounting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K3/00—Bicycles
    • B62K3/002—Bicycles without a seat, i.e. the rider operating the vehicle in a standing position, e.g. non-motorized scooters; non-motorized scooters with skis or runners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L1/00—Brakes; Arrangements thereof
    • B62L1/02—Brakes; Arrangements thereof in which cycle wheels are engaged by brake elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L3/00—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof
    • B62L3/02—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof for control by a hand lever
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K2202/00—Motorised scooters

Definitions

  • the invention relates to a means of transport and a method for operating a means of locomotion according to the preamble of the independent claims.
  • Sensor unit senses the end of the repulsion process and automatically reduced by using a resistance model integrated on the control unit resistance.
  • the end of the repulsion process is determined by an analysis of the path.
  • the repulsion process is determined by a sign change of the acceleration.
  • the acceleration can be derived from the path or from the speed signal.
  • appropriate encoders such as encoders or Hall sensors, provided. To prevent misconduct, such as by rolling on a slope, thereby also the
  • Patent claim 1 has the advantage that a repelling process can be detected particularly reliable. Opposite the known
  • the means of transport according to the invention has a particularly good robustness against other factors, which can also cause a change in speed.
  • a means of locomotion for the movement of a person, wherein the means of locomotion has a receptacle with a receiving surface for receiving the person, wherein the means of locomotion is driven by a repulsion of the person, wherein the means of locomotion of a motor to assist the drive of
  • Detection means for detecting a repulsion state and a control means for controlling the support of the drive in response to the detected repulsion state, wherein the detection means a
  • Detecting means for detecting a force exerted by the person on the receiving surface comprises force.
  • the receiving surface is a seating surface and / or a standing surface.
  • a particularly simple attachment of the detection means for detecting the force exerted by the person on the receiving surface force is possible.
  • the detection means is a pressure sensor. This can be used by the person on the
  • Recording surface applied force can be detected particularly accurate and reliable.
  • Detection means comprises means for determining the compression travel of the at least one sprung axle.
  • the motor is an electric motor. Due to the increasing electrification of means of locomotion so the means of transport according to the invention can be made available in a growing market. It is also advantageously achieved by an electric motor that, as required, the maximum torque for supporting the drive of the means of transport is present in a timely manner. Thus, a control of the support of the drive without a delay of the drive is possible.
  • the method for operating a means of locomotion with the features of the independent method claim also has the aforementioned advantages. This is achieved by a method for operating a
  • Means of locomotion for the movement of a person, wherein the means of locomotion has a receiving surface for receiving the person, wherein the means of transport is driven by a repulsion of the person, wherein a force exerted by the person on the receiving surface and a force on the means of transport is detected is controlled to assist the propulsion of the means of locomotion depending on the detected force.
  • an operation of the engine takes place in periods in which there is no repulsion, such that a slowdown of the means of transportation is reduced after a repulsion of the person.
  • a slowdown of the means of transportation is reduced after a repulsion of the person.
  • the force detected at a time when no repulsion is present is closed to the mass of the person and the engine is controlled as a function of the mass of the person.
  • the force detected at a time when no repulsion is present is closed to the mass of the person and the engine is controlled as a function of the mass of the person.
  • Figure 1 is a view of an embodiment of the invention
  • Figure 2 shows an exemplary course of a detected by the person on the
  • FIG. 3 shows an exemplary interconnection of components for the operation of the scooter shown in FIG.
  • the locomotion means 1 may be any locomotion means 1 which is driven by a person pushing off. This may, for example, a
  • Means 1 with wheels 2, 3 act, such as a wheelchair, or a means of transport with runners, such as a carriage.
  • the surface may be the surface on which the movement of the means of locomotion 1 takes place.
  • the repelling takes place on a surface such as a pedal.
  • the means of transport 1 according to the invention may, for example, also be a bicycle.
  • the Repelling takes place on a water surface or in the water, so that, for example, pedal boats and rowing boats fall under the means of transport 1 according to the invention.
  • the invention will be explained by way of example with reference to a scooter 1 as a means of transport 1 according to the invention.
  • Such scooters 1 are known for example under the term kickboard or kickscooter. This may, for example, also be a foldable scooter 1.
  • Such a scooter 1 is shown in FIG.
  • the scooter 1 has two wheels
  • Brake device 6 is mounted, which acts on the rear wheel 3 when actuated. Between the two wheels 2, 3 a footprint 7 in the form of a footboard 7 is arranged. This serves to accommodate the person or in this case to
  • a receptacle 7 in the sense of the invention is understood to mean that the person does not have to be completely surrounded by the receptacle 7.
  • the receptacle 7 can be a seating surface 7 or a standing surface 7.
  • Essential in the recording 7 is that it allows the person to stay in or on the receptacle 7, without touching the surface on which the locomotion of the means of locomotion 1 takes place.
  • a scooter 1 shown in Figure 1 of the occurs
  • the scooter 1 has a motor 8, in which it is in this
  • Embodiment is an electric motor 8, which is arranged on or adjacent to the tread surface 7.
  • motors 8 are conceivable, such as an internal combustion engine.
  • the electric motor 8 serves to support the drive of the scooter 1 by repelling the Driver.
  • the power of this electric auxiliary drive is controlled by the driver via a rotatable handle 9 which is mounted on the handlebar 5.
  • a pressure-sensitive footboard pad 10 in the form of a pressure sensor 10 is mounted on the footboard 7.
  • Pressure sensor 10 the force is calculated, which is exerted by the driver on the running board 7.
  • the amount of force is understood by the force that the person exerts on a receiving surface 11 of the receptacle 7. In particular, it may be the amount of weight. However, embodiments are conceivable in which a detection of the force as a vectorial size is possible via a special sensor.
  • the scooter 1 shown in Figure 1 could be formed with at least one spring-loaded axle, wherein the spring yields according to one of the force on the footboard 7 force.
  • the force exerted by the driver on the running board 7 could be determined by measuring the compression travel.
  • a force sensor for detecting the force exerted by the person on the receiving surface 11 could be used.
  • the driver of the scooter 1 shown in Figure 1 abuts on the road or the other surface on which the scooter 1 moves to move the scooter 1 in motion or to maintain the movement of the scooter 1, Acceleration of the scooter Troller 1.
  • pushing the driver sets foot on the road and transmits an additional impulse on the scooter 1 by repelling himself with the foot on the ground or pushes off. After the driver has finished pushing off, takes in one
  • a motor that provides constant torque to assist the drive can not prevent these variations in speed.
  • arrangements are possible in which the
  • Support is controlled in dependence on the measured motor speed and / or a measured acceleration signal to the
  • FIG. 12 A typical course 12 of the force which the person exerts on the receiving surface as a function of time is shown in FIG. When pushed off, the force on the footboard decreases, reaching at the time of the maximum
  • Scooter 1 moves, a minimum, and then increases again.
  • FIG. 3 shows an interconnection of components to the operation of the scooter 1 from FIG. 1 as an exemplary embodiment of a device according to the invention
  • Transport means 1 shown. Also, an exemplary embodiment of the method according to the invention for operating a means of locomotion 1 is given below with reference to this illustration.
  • the pressure sensor 10 detects the force that is currently being exerted by the driver on the running board 7. This variable is passed on to an evaluation unit 13, in which, for example, typical courses 12 of the force in
  • typical traces 12 may be stored indicating that there is no explicit rejection.
  • the evaluation unit 13 can determine a repelling state.
  • the rejection state may, for example, either have the value that there is just a repulsion, ie the person is about to repel, or have the value that there is no repulsion, ie that the person is not currently repelling himself.
  • a signal to a controller 14 controlling the torque generated by the electric motor 8 may be relayed to turn off the torque. If the detected repulsion state changes to the value that there is no repulsion, the torque can be switched on again.
  • Torque change is typically required to mitigate the reduction of the speed, which occurs as described above after the repulsion due to the driving resistances.
  • the evaluation unit outputs these stored values for the required change in the
  • Frequency of impulses are determined and calculated from which torque change is expected to be required to between the shocks the above-mentioned by the repulsion-induced fluctuation of
  • the scooter 1 has a means for measuring a speed.
  • the measured speed value is forwarded to the control unit 14. There, a deviation of the speed value from a desired speed value is determined. As soon as the detected repulsion state changes from a repulsion to the value that no
  • the controller 14 may regulate the torque so that the detected deviation of the speed of the target speed is attenuated or compensated.
  • the repelling condition may be either a value indicating that there is no repulsion or, during repulsion, a plurality of intermediate values indicative of the current acceleration due to repulsion.
  • the scooter 1 has a means for measuring a speed. From a combination of the measured Speed signal and the determined force signal can be closed to the current, induced by a repulsion acceleration.
  • the evaluation unit 13 can even forward the currently required value of the torque change to the control unit 14, which is necessary to compensate for the changes in the speed that occur between the beginning and the end of a repulsion.
  • Pressure sensor 8 and the evaluation unit 13 is a detection means 15 for detecting a repulsion state in the context of the invention.
  • the control unit 14 for controlling the torque of the motor 8 is in this embodiment further connected to a switch 16 (not shown in Figure 1), via which the driver of the scooter can turn on or off the implementation of the signals received from the evaluation unit 13.
  • controller 14 for controlling the torque of the motor 8 in this embodiment is connected to the rotary handle 9 attached to the handlebar 5. About the made by the driver
  • the torque can be regulated independently of the control in response to the detected repulsion state.
  • the magnitude of the response to a change made to the rotatable handle 9 may be adjusted, for example, to the mass of the driver.
  • the mass of the driver can be determined from the force detected at a time when no repulsion exists.
  • the scooter 1 has no rotatable handle 9 or comparable means for regulating the torque provided by the motor 8 by the driver.
  • An embodiment without a means for regulating the torque provided by the engine 8 by the driver has the advantage that
  • the determination of the mass of the driver of the scooter 1 described above is particularly useful.
  • the control of the motor 8 can then in addition to the control in dependence on the repelling state in

Landscapes

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Abstract

The invention relates to a means of transportation (1), in particular scooter, for transporting a person, wherein the means of transportation has a holder (7) with a holding surface (11) for holding the person, wherein the means of transportation is driveable by the person pushing off, wherein the means of transportation has a motor (8) for boosting the drive of the means of transportation, wherein the means of transportation has a detection means (15) for detecting a pushing-off state and a control means (14) for controlling the boosting of the drive depending on the detected pushing-off state, wherein the detection means comprises a sensing means (10) for sensing a force exerted on the holding surface by the person.

Description

Beschreibung Titel  Description title
Fortbewegungsmittel und Verfahren zum Betreiben eines Fortbewegungsmittels Stand der Technik  Means of transport and method of operating a means of transportation prior art
Die Erfindung geht aus von einem Fortbewegungsmittel und einem Verfahren zum Betreiben eines Fortbewegungsmittels nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. The invention relates to a means of transport and a method for operating a means of locomotion according to the preamble of the independent claims.
Aus der DE 10 2011 084 754 AI ist ein elektromotorisch unterstützter, intuitiv durch Muskelkraft antreibbarer Tretroller bekannt. Dabei wird der Tretroller aus einer Ruheposition oder in einer Fahrsituation anhand eines visuellen From DE 10 2011 084 754 AI an electric motor assisted, intuitively driven by muscle power scooter is known. The scooter from a rest position or in a driving situation by means of a visual
Abstoßvorgangs in eine Rollbewegung versetzt bzw. in der Rollbewegung gehalten, anhand eines elektronischen Steuergeräts in Verbindung mit einerRepelled in a rolling motion or held in the rolling motion, using an electronic control unit in conjunction with a
Sensoreinheit das Ende des Abstoßvorgangs sensiert und anhand eines am Steuergerät integrierten Widerstandsmodells auftretende Fahrwiderstände automatisch reduziert. Das Ende des Abstoßvorgangs wird dabei über eine Analyse des Wegverlaufs ermittelt. Dabei wird der Abstoßvorgang durch einen Vorzeichenwechsel der Beschleunigung ermittelt. Die Beschleunigung kann aus dem Weg bzw. aus dem Geschwindigkeitssignal abgeleitet werden. Dazu sind entsprechende Geber, wie zum Beispiel Drehgeber oder Hallsensoren, vorgesehen. Um ein Fehlverhalten, wie zum Beispiel durch Rollen am Hang zu verhindern, werden dabei auch dieSensor unit senses the end of the repulsion process and automatically reduced by using a resistance model integrated on the control unit resistance. The end of the repulsion process is determined by an analysis of the path. The repulsion process is determined by a sign change of the acceleration. The acceleration can be derived from the path or from the speed signal. For this purpose, appropriate encoders, such as encoders or Hall sensors, provided. To prevent misconduct, such as by rolling on a slope, thereby also the
Dauer, die Intensität und die Wegstrecke des Abstoßvorgangs ermittelt. Duration, the intensity and the distance of the rejection determined.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Vorteile der Erfindung Das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittel mit den Merkmalen des Advantages of the invention The means of transport according to the invention with the features of
Patentanspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil, dass ein Abstoßvorgang besonders zuverlässig erkannt werden kann. Gegenüber der bekannten Patent claim 1 has the advantage that a repelling process can be detected particularly reliable. Opposite the known
Detektion des Abstoßvorgangs anhand der Geschwindigkeit oder der Detection of repulsion by speed or
Beschleunigung weist das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittel eine besonders gute Robustheit gegenüber anderen Faktoren auf, die ebenfalls eine Änderung der Geschwindigkeit hervorrufen können.  Acceleration, the means of transport according to the invention has a particularly good robustness against other factors, which can also cause a change in speed.
Dies wird erreicht durch ein Fortbewegungsmittel, insbesondere einen Tretroller, zur Fortbewegung einer Person, wobei das Fortbewegungsmittel eine Aufnahme mit einer Aufnahmefläche zum Aufnehmen der Person aufweist, wobei das Fortbewegungsmittel durch ein Abstoßen der Person antreibbar ist, wobei das Fortbewegungsmittel einen Motor zur Unterstützung des Antriebs des This is achieved by a means of locomotion, in particular a scooter, for the movement of a person, wherein the means of locomotion has a receptacle with a receiving surface for receiving the person, wherein the means of locomotion is driven by a repulsion of the person, wherein the means of locomotion of a motor to assist the drive of
Fortbewegungsmittels aufweist, wobei das Fortbewegungsmittel ein Transport means, wherein the means of locomotion
Detektionsmittel zur Detektion eines Abstoßzustands und ein Steuerungsmittel zur Steuerung der Unterstützung des Antriebs in Abhängigkeit von dem detektierten Abstoßzustand aufweist, wobei das Detektionsmittel ein Detection means for detecting a repulsion state and a control means for controlling the support of the drive in response to the detected repulsion state, wherein the detection means a
Erfassungsmittel zur Erfassung einer von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft umfasst. Detecting means for detecting a force exerted by the person on the receiving surface comprises force.
Durch die Erfassung der von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft wird verhindert, dass beispielsweise bei einer Bewegung des By detecting the force exerted by the person on the receiving surface force is prevented, for example, during a movement of the
Fortbewegungsmittels eine Rampe hinunter aufgrund eines ähnlichen Transportation down a ramp due to a similar
Geschwindigkeitsanstiegs wie bei einem Abstoßvorgang fälschlicherweise darauf geschlossen wird, dass ein Abstoßvorgang vorliegt. Speed increase as in a repelling process is incorrectly concluded that there is a repelling process.
Auch wird durch die Detektion des Abstoßzustands anhand der von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft verhindert, dass aus Also, the detection of the repulsive state on the basis of the force exerted by the person on the receiving surface force prevents
Geschwindigkeitsänderungen, die auftreten können, wenn beispielsweise dieSpeed changes that can occur when, for example, the
Person ein Bein bewegt, ohne dass dabei Bodenkontakt vorliegt, Person moves one leg without being in contact with the ground,
fälschlicherweise auf ein Abstoßen geschlossen wird. Ebenso können durch ruckartige Gewichtsverlagerungen der Person ähnliche Beschleunigungen erzeugt werden wie bei einem Abstoßen. Derartige is mistakenly concluded to a push off. Likewise, jerky weight shifts of the person similar accelerations can be generated as in a repulsion. such
Fehldetektionen können erfindungsgemäß verhindert werden. Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels ist dieMis-detections can be prevented according to the invention. Another advantage of the means of transport according to the invention is the
Vermeidung einer fehlerhaften Detektion eines Abstoßens, die auftreten kann, wenn beispielsweise der Abstoßzustand auf Basis der Motorgeschwindigkeit anstatt auf Basis der von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft bestimmt wird. In diesem Fall können Elastizitäten im Antriebssystem zu einer fehlerhaften Detektion eines Abstoßens führen. Wird beispielsweise bei einem riemengetriebenen Roller das Antriebsmoment des Motors erhöht, kann dessen Drehzahl aufgrund der Riemenelastizität kurzzeitig ansteigen ohne dass der Roller tatsächlich beschleunigt und ein Abstoßvorgang vorliegt. Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhaftePreventing erroneous detection of repulsion, which may occur when, for example, the repelling condition is determined on the basis of the engine speed rather than on the basis of the force exerted by the person on the receiving surface. In this case, elasticities in the drive system can lead to erroneous detection of repulsion. For example, if the drive torque of the engine is increased in a belt-driven scooter, its rotational speed may briefly increase due to the belt elasticity without the scooter actually being accelerated and a repelling process being present. The measures listed in the dependent claims are advantageous
Weiterbildungen und Verbesserungen des im Anspruch 1 angegebenen Further developments and improvements specified in claim 1
Fortbewegungsmittels möglich. Means of transport possible.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn es sich bei der Aufnahmefläche um eine Sitzfläche und/oder eine Standfläche handelt. In diesem Fall ist eine besonders einfache Anbringung des Erfassungsmittels zur Erfassung der von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft möglich. It is particularly advantageous if the receiving surface is a seating surface and / or a standing surface. In this case, a particularly simple attachment of the detection means for detecting the force exerted by the person on the receiving surface force is possible.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei dem Erfassungs mittel um einen Drucksensor. Hiermit kann die von der Person auf dieIn a particularly preferred embodiment, the detection means is a pressure sensor. This can be used by the person on the
Aufnahmefläche ausgeübte Kraft besonders genau und zuverlässig erfasst werden. Recording surface applied force can be detected particularly accurate and reliable.
In einer alternativen besonders bevorzugten Ausführungsform weist das Fortbewegungsmittel mindestens eine gefederte Achse auf und das In an alternative particularly preferred embodiment, the means of locomotion on at least one spring-loaded axle and the
Erfassungsmittel weist Mittel zur Bestimmung des Einfederwegs der mindestens einen gefederten Achse auf. Hierdurch wird eine besonders robuste Möglichkeit zur Detektion der von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübten Kraft realisiert. Besonders bevorzugt ist es, wenn es sich bei dem Motor um einen Elektromotor handelt. Aufgrund der zunehmenden Elektrifizierung von Fortbewegungsmitteln kann so das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittel auf einem wachsenden Markt zur Verfügung gestellt werden. Auch wird durch einen Elektromotor vorteilhaft erreicht, dass nach Anforderung zeitnah das maximale Drehmoment zur Unterstützung des Antriebs des Fortbewegungsmittels vorliegt. Somit ist eine Steuerung der Unterstützung des Antriebs ohne eine Verzögerung des Antriebs möglich. Detection means comprises means for determining the compression travel of the at least one sprung axle. In this way, a particularly robust possibility for detecting the force exerted by the person on the receiving surface force is realized. It is particularly preferred if the motor is an electric motor. Due to the increasing electrification of means of locomotion so the means of transport according to the invention can be made available in a growing market. It is also advantageously achieved by an electric motor that, as required, the maximum torque for supporting the drive of the means of transport is present in a timely manner. Thus, a control of the support of the drive without a delay of the drive is possible.
Das Verfahren zum Betreiben eines Fortbewegungsmittels mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruchs weist ebenfalls die zuvor genannten Vorteile auf. Dies wird erreicht durch ein Verfahren zum Betreiben eines The method for operating a means of locomotion with the features of the independent method claim also has the aforementioned advantages. This is achieved by a method for operating a
Fortbewegungsmittels, insbesondere eines Tretrollers, zur Fortbewegung einer Person, wobei das Fortbewegungsmittel eine Aufnahmefläche zur Aufnahme der Person aufweist, wobei das Fortbewegungsmittel durch ein Abstoßen der Person antreibbar ist, wobei eine von der Person auf die Aufnahmefläche ausgeübte Kraft erfasst wird und ein an dem Fortbewegungsmittels befindlicher Motor zur Unterstützung des Antriebs des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit von der erfassten Kraft gesteuert wird. Means of locomotion, in particular a scooter, for the movement of a person, wherein the means of locomotion has a receiving surface for receiving the person, wherein the means of transport is driven by a repulsion of the person, wherein a force exerted by the person on the receiving surface and a force on the means of transport is detected is controlled to assist the propulsion of the means of locomotion depending on the detected force.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Betrieb des Motors in Zeiträumen, in denen kein Abstoßen vorliegt, derart, dass eine Verlangsamung des Fortbewegungsmittel nach einem Abstoßen der Person reduziert wird. Hierdurch wird für die Person gefühlt der Rollwiderstand bzw. eine Steigung eines zu überwindenden Anstiegs verringert. In a particularly preferred embodiment of the method according to the invention, an operation of the engine takes place in periods in which there is no repulsion, such that a slowdown of the means of transportation is reduced after a repulsion of the person. As a result, the rolling resistance or an incline of a rise to be overcome is reduced for the person.
Besonders bevorzugt ist es dabei, wenn ein Betrieb des Motors in Zeiträumen, in denen kein Abstoßen vorliegt, derart erfolgt, dass eine durch das Abstoßen der Person induzierte Schwankung der Geschwindigkeit ausgeglichen wird. In this case, it is particularly preferred if operation of the engine takes place in periods in which there is no repulsion in such a way that a fluctuation of the speed induced by the repulsion of the person is compensated.
Hierdurch wird eine besonders ruckarme und gleichmäßige Bewegung möglich. As a result, a particularly low-jerk and uniform movement is possible.
Weiterhin ist es besonders bevorzugt, wenn aus der zu einem Zeitpunkt, in dem kein Abstoßen vorliegt, erfassten Kraft auf die Masse der Person geschlossen wird und der Motor in Abhängigkeit von der Masse der Person gesteuert wird. Hierdurch kann beispielsweise bei einem besonders schweren Fahrer aufgrund höherer Reibungs- und Steigungswiderstände eine größere Unterstützung durch den Motor zur Verfügung gestellt werden. Furthermore, it is particularly preferred if the force detected at a time when no repulsion is present is closed to the mass of the person and the engine is controlled as a function of the mass of the person. As a result, for example, in a particularly heavy driver due higher friction and gradient resistances are provided by the motor for greater assistance.
Ausführungsbeispiel embodiment
Zeichnungen drawings
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und nachfolgend näher erläutert. Es zeigen: Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail below. Show it:
Figur 1 eine Ansicht einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Figure 1 is a view of an embodiment of the invention
Fortbewegungsmittels als Tretroller,  Means of transport as a scooter,
Figur 2 einen beispielhaften Verlauf einer erfassten von der Person auf die Figure 2 shows an exemplary course of a detected by the person on the
Aufnahmefläche ausgeübten Kraft in Abhängigkeit von der Zeit,  Receiving surface applied force as a function of time,
Figur 3 eine beispielhafte Verschaltung von Komponenten zum dem Betrieb des in Figur 1 dargestellten Tretrollers. FIG. 3 shows an exemplary interconnection of components for the operation of the scooter shown in FIG.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels Description of the embodiment
Bei dem erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittel 1 kann es sich prinzipiell um ein beliebiges Fortbewegungsmittel 1 handeln, das durch ein Abstoßen einer Person angetrieben wird. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein In principle, the locomotion means 1 according to the invention may be any locomotion means 1 which is driven by a person pushing off. This may, for example, a
Fortbewegungsmittel 1 mit Rädern 2, 3 handeln, wie beispielsweise um einen Laufstuhl, oder um ein Fortbewegungsmittel mit Kufen, wie beispielsweise einen Schlitten. Means 1 with wheels 2, 3 act, such as a wheelchair, or a means of transport with runners, such as a carriage.
Unter einem Abstoßen ist dabei ein Abstoßen oder ein Abdrücken mit Under a repelling is a repelling or imprints with
beispielsweise einer Hand oder einem Fuß der Person durch Muskelkraft an einer Fläche zu verstehen. Bei der Fläche kann es sich um die Fläche handeln, auf der die Fortbewegung des Fortbewegungsmittels 1 erfolgt. Auch ist jedoch denkbar, dass das Abstoßen an einer Fläche wie beispielsweise einem Pedal erfolgt. Demnach kann es sich bei dem erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittel 1 beispielsweise auch um ein Fahrrad handeln. Auch ist denkbar, dass das Abstoßen beispielsweise an einer Wasseroberfläche bzw. im Wasser erfolgt, so dass beispielsweise auch Tret- und Ruderboote unter die erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittel 1 fallen. Im Folgenden wird die Erfindung exemplarisch anhand eines Tretrollers 1 als erfindungsgemäßem Fortbewegungsmittel 1 erläutert. Solche Tretroller 1 sind beispielsweise unter dem Betriff Kickboard oder Kickscooter bekannt. Dabei kann es sich beispielsweise auch um einen faltbaren Tretroller 1 handeln. Ein solcher Tretroller 1 ist in Figur 1 dargestellt. Der Tretroller 1 weist zwei RäderFor example, to understand a hand or foot of the person by muscle power on a surface. The surface may be the surface on which the movement of the means of locomotion 1 takes place. However, it is also conceivable that the repelling takes place on a surface such as a pedal. Accordingly, the means of transport 1 according to the invention may, for example, also be a bicycle. It is also conceivable that the Repelling, for example, takes place on a water surface or in the water, so that, for example, pedal boats and rowing boats fall under the means of transport 1 according to the invention. In the following, the invention will be explained by way of example with reference to a scooter 1 as a means of transport 1 according to the invention. Such scooters 1 are known for example under the term kickboard or kickscooter. This may, for example, also be a foldable scooter 1. Such a scooter 1 is shown in FIG. The scooter 1 has two wheels
2, 3 auf, wobei das vordere Rad 2 drehbar mit einer Lenkstange 4 verbunden ist. An der Lenkstange 4 befindet sich ein Lenker 5, an dem eine manuelle 2, 3, wherein the front wheel 2 is rotatably connected to a handlebar 4. On the handlebar 4 is a handlebar 5 to which a manual
Bremsvorrichtung 6 angebracht ist, die bei Betätigung auf das Hinterrad 3 wirkt. Zwischen den beiden Rädern 2, 3 ist eine Standfläche 7 in Form eines Trittbretts 7 angeordnet. Dieses dient zur Aufnahme der Person bzw. in diesem Fall zurBrake device 6 is mounted, which acts on the rear wheel 3 when actuated. Between the two wheels 2, 3 a footprint 7 in the form of a footboard 7 is arranged. This serves to accommodate the person or in this case to
Aufnahme des Fahrers des Tretrollers 1. Picture of the driver of the scooter 1.
Allgemein ist eine Aufnahme 7 im Sinne der Erfindung so zu verstehen, dass die Person nicht vollständig von der Aufnahme 7 umgeben sein muss. Insbesondere kann es sich bei der Aufnahme 7 um eine Sitzfläche 7 oder eine Standfläche 7 handeln. Wesentlich bei der Aufnahme 7 ist, dass sie es der Person ermöglicht, sich in bzw. auf der Aufnahme 7 aufzuhalten, ohne die Fläche zu berühren, auf der die Fortbewegung des Fortbewegungsmittels 1 erfolgt. In dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel eines Tretrollers 1 tritt derIn general, a receptacle 7 in the sense of the invention is understood to mean that the person does not have to be completely surrounded by the receptacle 7. In particular, the receptacle 7 can be a seating surface 7 or a standing surface 7. Essential in the recording 7 is that it allows the person to stay in or on the receptacle 7, without touching the surface on which the locomotion of the means of locomotion 1 takes place. In the embodiment of a scooter 1 shown in Figure 1 of the occurs
Fahrer auf die Trittfläche 7 und stößt sich mit einem Bein auf einer Straße bzw. einem sonstigen Untergrund ab, auf dem sich der Tretroller 1 bewegt, um den Tretroller 1 in Bewegung zu versetzen bzw. um die Bewegung des Tretrollers 1 aufrecht zu erhalten. Driver on the tread surface 7 and repels with a leg on a road or other surface on which the scooter 1 moves to move the scooter 1 in motion or to maintain the movement of the scooter 1 upright.
Der Tretroller 1 weist einen Motor 8 auf, bei dem es sich in diesem The scooter 1 has a motor 8, in which it is in this
Ausführungsbeispiel um einen Elektromotor 8 handelt, der an oder benachbart zu der Trittfläche 7 angeordnet ist. Es sind jedoch auch andere Arten von Motoren 8 denkbar, wie beispielsweise ein Verbrennungsmotor. Der Elektromotor 8 dient zur Unterstützung des Antriebs des Tretrollers 1 durch das Abstoßen des Fahrers. Die Leistung dieses elektrischen Zusatzantriebs wird durch den Fahrer über einen drehbaren Griff 9, der an dem Lenker 5 angebracht ist, gesteuert. Embodiment is an electric motor 8, which is arranged on or adjacent to the tread surface 7. However, other types of motors 8 are conceivable, such as an internal combustion engine. The electric motor 8 serves to support the drive of the scooter 1 by repelling the Driver. The power of this electric auxiliary drive is controlled by the driver via a rotatable handle 9 which is mounted on the handlebar 5.
In diesem Ausführungsbeispiel ist auf dem Trittbrett 7 ein drucksensitiver Trittbrettbelag 10 in Form eines Drucksensors 10 angebracht. Durch den In this embodiment, a pressure-sensitive footboard pad 10 in the form of a pressure sensor 10 is mounted on the footboard 7. By the
Drucksensor 10 wird die Kraft berechnet, die von dem Fahrer auf das Trittbrett 7 ausgeübt wird. Pressure sensor 10, the force is calculated, which is exerted by the driver on the running board 7.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist dabei unter der Kraft, die die Person auf eine Aufnahmefläche 11 der Aufnahme 7 ausübt, der Betrag einer Kraft zu verstehen. Insbesondere kann es sich um den Betrag der Gewichtskraft handeln. Auch sind jedoch Ausführungsformen denkbar, bei denen über eine spezielle Sensorik eine Detektion der Kraft als vektorielle Größe möglich ist. In a particularly preferred embodiment, the amount of force is understood by the force that the person exerts on a receiving surface 11 of the receptacle 7. In particular, it may be the amount of weight. However, embodiments are conceivable in which a detection of the force as a vectorial size is possible via a special sensor.
Es sind jedoch auch weitere Arten der Erfassung der Kraft, die von der Person auf die Aufnahmefläche 11 ausgeübt wird, denkbar. Beispielsweise könnte der in Figur 1 gezeigte Tretroller 1 mit mindestens einer gefederten Achse ausgeformt werden, wobei die Feder entsprechend einer der auf dem Trittbrett 7 lastenden Kraft nachgibt. In diesem Fall könnte die Kraft, die von dem Fahrer auf das Trittbrett 7 ausgeübt wird, durch eine Messung des Einfederwegs bestimmt werden. However, there are also other ways of detecting the force exerted by the person on the receiving surface 11, conceivable. For example, the scooter 1 shown in Figure 1 could be formed with at least one spring-loaded axle, wherein the spring yields according to one of the force on the footboard 7 force. In this case, the force exerted by the driver on the running board 7 could be determined by measuring the compression travel.
Alternativ könnte beispielsweise auch ein Kraftsensor zur Erfassung der Kraft, die von der Person auf die Aufnahmefläche 11 ausgeübt wird, verwendet werden. Alternatively, for example, a force sensor for detecting the force exerted by the person on the receiving surface 11 could be used.
Stößt sich nun der Fahrer des in Figur 1 gezeigten Tretrollers 1 auf der Straße bzw. dem sonstigen Untergrund ab, auf dem sich der Tretroller 1 bewegt, um den Tretroller 1 in Bewegung zu versetzen bzw. um die Bewegung des Tretrollers 1 aufrecht zu erhalten, erfolgt kurzzeitig eine Beschleunigung des Tretrollers 1. Beim Abstoßen setzt der Fahrer einen Fuß auf der Straße auf und überträgt einen zusätzlichen Impuls auf den Tretroller 1, indem er sich mit dem Fuß am Boden abstößt bzw. abdrückt. Nachdem der Fahrer das Abstoßen beendet hat, nimmt bei einem Now the driver of the scooter 1 shown in Figure 1 abuts on the road or the other surface on which the scooter 1 moves to move the scooter 1 in motion or to maintain the movement of the scooter 1, Acceleration of the scooter Troller 1. When pushing the driver sets foot on the road and transmits an additional impulse on the scooter 1 by repelling himself with the foot on the ground or pushes off. After the driver has finished pushing off, takes in one
konventionellen Tretroller aufgrund der Fahrwiderstände (Luftwiderstand, Rollreibung) bei einer Bewegung in einer Ebene ohne Steigung die conventional scooter due to the driving resistance (air resistance, rolling friction) when moving in a plane without incline the
Geschwindigkeit des Tretrollers wieder ab. Speed of the scooter again.
Durch einen Motor, der ein konstantes Drehmoment zur Unterstützung des Antriebs liefert, können diese Schwankungen in der Geschwindigkeit nicht verhindert werden. Es sind jedoch Anordnungen möglich, bei denen die A motor that provides constant torque to assist the drive can not prevent these variations in speed. However, arrangements are possible in which the
Unterstützung in Abhängigkeit der gemessenen Motorgeschwindigkeit und/oder eines gemessenen Beschleunigungssignals gesteuert wird, um die Support is controlled in dependence on the measured motor speed and / or a measured acceleration signal to the
Schwankungen auszugleichen. Wie weiter oben beschrieben, ist es dabei essenziell, dass korrekt erkannt wird, ob tatsächlich ein Abstoßvorgang vorliegt oder nicht. Der Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, dass zum Abstoßen zur Compensate for fluctuations. As described above, it is essential that it is correctly recognized whether a repelling process actually exists or not. The invention is based on the finding that for repelling the
Übertragung einer beschleunigenden Längskraft, das heißt einer Kraft in Transmission of an accelerating longitudinal force, that is a force in
Fahrtrichtung des Tretrollers 1, eine Vertikal kraft, d. h. eine Kraft senkrecht zu der Ebene, in der die Fortbewegung des Tretrollers 1 erfolgt, auf den Direction of travel of scooter 1, a vertical force, d. H. a force perpendicular to the plane in which the locomotion of scooter 1 takes place on the
abstoßenden Fuß wirkt. Die auf das Trittbrett 7 wirkende Kraft, in diesem Fall die Gewichtskraft des Fahrers, wird während des Abstoßvorgangs um den Betrag dieser Vertikalkraft reduziert. repulsive foot acts. The force acting on the footboard 7, in this case the driver's weight, is reduced by the amount of this vertical force during the repulsion process.
Wird die auf das Trittbrett 7 wirkende Kraft während der Fortbewegung des Tretrollers 1 gemessen, kann daher anhand des Verlaufs 12 dieser Kraft erkannt werden, ob ein Abstoßvorgang vorliegt oder nicht. If the force acting on the running board 7 is measured during the movement of the scooter 1, it is therefore possible to detect from the course 12 of this force whether or not there is a repelling process.
Ein typischer Verlauf 12 der Kraft, die die Person in Abhängigkeit von der Zeit auf die Aufnahmefläche ausübt, ist in Figur 2 dargestellt. Bei dem Abstoßen nimmt die Kraft auf das Trittbrett ab, erreicht zu dem Zeitpunkt des maximalen A typical course 12 of the force which the person exerts on the receiving surface as a function of time is shown in FIG. When pushed off, the force on the footboard decreases, reaching at the time of the maximum
Kraftübertrags auf die Straße bzw. den sonstigen Untergrund, auf dem sich derTransfer of power to the road or other subsoil on which the
Tretroller 1 bewegt, ein Minimum, und nimmt anschließend wieder zu. Scooter 1 moves, a minimum, and then increases again.
Während der Fahrer auf dem Trittbrett 7 verbleibt, ohne ein erneutes Abstoßen zu starten, bleibt die detektierte Kraft annähernd konstant. Bei Beginn des nächsten Abstoßens nimmt die Kraft erneut ab. Messungen haben gezeigt, dass bei einem Abstoßen beispielsweise eine Abweichung Δ von ca. 20 % zwischen dem maximalen detektierten Kraftwert und dem minimalen detektierten Kraftwert liegt, wobei der genaue Wert abhängig von dem verwendeten Gesamtsystem aus Tretroller 1 und Fahrer sowie dem While the driver remains on the running board 7 without starting to repel, the detected force remains approximately constant. At the beginning of the next repulsion, the force decreases again. Measurements have shown that, for example, a deviation Δ of approximately 20% lies between the maximum detected force value and the minimum detected force value during a repulsion, the exact value depending on the overall system used comprising scooter 1 and driver and the
Beschleunigungsverhalten des Fahrers ist. Acceleration behavior of the driver is.
Dies stellt somit einen signifikanten Unterschied dar und ermöglicht eine This therefore represents a significant difference and allows one
Unterscheidung eines Abstoßens von anderen Effekten, die wie weiter oben aufgeführt bei den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen zu einer fehlerhaften Identifikation eines Abstoßens führen können. Distinguishing a rejection of other effects which, as stated above, can lead to erroneous identification of repulsion in systems known from the prior art.
In Figur 3 ist eine Verschaltung von Komponenten zu dem Betrieb des Tretrollers 1 aus Figur 1 als Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen FIG. 3 shows an interconnection of components to the operation of the scooter 1 from FIG. 1 as an exemplary embodiment of a device according to the invention
Fortbewegungsmittels 1 dargestellt. Auch wird anhand dieser Darstellung im Folgenden ein Ausführungsbeispiel für das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Fortbewegungsmittels 1 gegeben. Transport means 1 shown. Also, an exemplary embodiment of the method according to the invention for operating a means of locomotion 1 is given below with reference to this illustration.
Der Drucksensor 10 detektiert die Kraft, die aktuell von dem Fahrer auf das Trittbrett 7 ausgeübt wird. Diese Größe wird an eine Auswerteeinheit 13 weitergegeben, in der beispielsweise typische Verläufe 12 der Kraft in The pressure sensor 10 detects the force that is currently being exerted by the driver on the running board 7. This variable is passed on to an evaluation unit 13, in which, for example, typical courses 12 of the force in
Abhängigkeit von der Zeit bei Vorliegen eines Abstoßens hinterlegt sind. Auch können typische Verläufe 12 gespeichert sein, die darauf hindeuten, dass explizit kein Abstoßen vorliegt. Depending on the time are deposited in the presence of a repulsion. Also, typical traces 12 may be stored indicating that there is no explicit rejection.
Durch einen Vergleich der abgespeicherten Verläufe 12 mit dem aktuell gemessenen Verlauf 12 kann die Auswerteeinheit 13 einen Abstoßzustand bestimmen. By comparing the stored curves 12 with the currently measured curve 12, the evaluation unit 13 can determine a repelling state.
Der Abstoßzustand kann erfindungsgemäß in beispielsweise entweder den Wert aufweisen, dass gerade ein Abstoßen vorliegt, d. h. die Person dabei ist sich abzustoßen, oder den Wert aufweisen, dass gerade kein Abstoßen vorliegt, d. h. dass die Person gerade nicht dabei ist, sich abzustoßen. In diesem Falle kann beispielsweise für den Fall des Vorliegens eines Abstoßens ein Signal an ein Steuergerät 14, das das von dem Elektromotor 8 erzeugte Drehmoment steuert, weitergegeben werden, das Drehmoment abzuschalten. Wenn der detektierte Abstoßzustand auf den Wert wechselt, dass kein Abstoßen vorliegt, kann das Drehmoment wieder zugeschaltet werden. According to the invention, the rejection state may, for example, either have the value that there is just a repulsion, ie the person is about to repel, or have the value that there is no repulsion, ie that the person is not currently repelling himself. In this case, for example, in the case of the presence of repulsion, a signal to a controller 14 controlling the torque generated by the electric motor 8 may be relayed to turn off the torque. If the detected repulsion state changes to the value that there is no repulsion, the torque can be switched on again.
Alternativ kann in der Auswerteeinheit 13 hinterlegt sein, welche Alternatively it can be deposited in the evaluation unit 13, which
Drehmomentänderung typischerweise benötigt wird, um die Reduktion der Geschwindigkeit, die wie oben beschrieben nach dem Abstoßen aufgrund der Fahrwiderstände auftritt, abzuschwächen. Sobald der detektierte Abstoßzustand von einem Abstoßen auf den Wert wechselt, dass kein Abstoßen vorliegt, gibt die Auswerteeinheit diese hinterlegten Werte für die benötigte Änderung des Torque change is typically required to mitigate the reduction of the speed, which occurs as described above after the repulsion due to the driving resistances. As soon as the detected rejection state changes from a rejection to the value that there is no rejection, the evaluation unit outputs these stored values for the required change in the
Drehmoments an das Steuergerät 14 weiter. In der Auswerteeinheit 13 kann in einer anderen Ausführungsform ebenfalls dieTorque to the controller 14 on. In the evaluation unit 13, in another embodiment, the
Frequenz der Anstöße bestimmt werden und daraus berechnet werden, welche Drehmomentänderung voraussichtlich benötigt wird, um zwischen den Abstößen die oben genannte durch das Abstoßen induzierte Schwankung der Frequency of impulses are determined and calculated from which torque change is expected to be required to between the shocks the above-mentioned by the repulsion-induced fluctuation of
Geschwindigkeit auszugleichen. To compensate for speed.
In einer weiteren alternativen Ausführungsform weist der Tretroller 1 ein Mittel zur Messung einer Geschwindigkeit auf. Der gemessene Geschwindigkeitswert wird an das Steuergerät 14 weitergegeben. Dort wird eine Abweichung des Geschwindigkeitswerts von einem Sollgeschwindigkeitswert ermittelt. Sobald der detektierte Abstoßzustand von einem Abstoßen auf den Wert wechselt, dass keinIn a further alternative embodiment, the scooter 1 has a means for measuring a speed. The measured speed value is forwarded to the control unit 14. There, a deviation of the speed value from a desired speed value is determined. As soon as the detected repulsion state changes from a repulsion to the value that no
Abstoßen vorliegt, kann das Steuergerät 14 das Drehmoment so regeln, dass die detektierte Abweichung der Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abgeschwächt oder ausgeglichen wird. In einer anderen Ausführungsform kann der Abstoßzustand entweder einen Wert annehmen, der signalisiert, dass kein Abstoßen vorliegt, oder aber während des Abstoßens mehrere Zwischenwerte, die Aufschluss darüber geben, wie groß die aktuelle Beschleunigung aufgrund des Abstoßens ist. Hierbei ist es besonders bevorzugt, wenn wie oben aufgeführt der Tretroller 1 ein Mittel zur Messung einer Geschwindigkeit aufweist. Aus einer Kombination des gemessenen Geschwindigkeitssignals und des ermittelten Kraftsignals kann auf die aktuelle, durch ein Abstoßen induzierte Beschleunigung geschlossen werden. Shock occurs, the controller 14 may regulate the torque so that the detected deviation of the speed of the target speed is attenuated or compensated. In another embodiment, the repelling condition may be either a value indicating that there is no repulsion or, during repulsion, a plurality of intermediate values indicative of the current acceleration due to repulsion. Here, it is particularly preferred if, as mentioned above, the scooter 1 has a means for measuring a speed. From a combination of the measured Speed signal and the determined force signal can be closed to the current, induced by a repulsion acceleration.
In diesem Falle kann die Auswerteeinheit 13 sogar den aktuell benötigten Wert der Drehmomentänderung an das Steuergerät 14 weitergeben, der nötig ist, um die Änderungen der Geschwindigkeit auszugleichen, die zwischen dem Beginn und dem Ende eines Abstoßens auftreten. In this case, the evaluation unit 13 can even forward the currently required value of the torque change to the control unit 14, which is necessary to compensate for the changes in the speed that occur between the beginning and the end of a repulsion.
In dem in Figur 3 gezeigten Ausführungsbeispiel stellen demnach der In the embodiment shown in FIG
Drucksensor 8 und die Auswerteeinheit 13 ein Detektionsmittel 15 zur Detektion eines Abstoßzustands im Sinne der Erfindung dar. Pressure sensor 8 and the evaluation unit 13 is a detection means 15 for detecting a repulsion state in the context of the invention.
Das Steuergerät 14 zur Steuerung der Drehmoments des Motors 8 ist in diesem Ausführungsbeispiel weiterhin mit einem Schalter 16 (nicht gezeigt in Figur 1) verbunden, über den der Fahrer des Tretrollers die Umsetzung der von der Auswerteeinheit 13 empfangenen Signale zu- oder abschalten kann. The control unit 14 for controlling the torque of the motor 8 is in this embodiment further connected to a switch 16 (not shown in Figure 1), via which the driver of the scooter can turn on or off the implementation of the signals received from the evaluation unit 13.
Ebenfalls ist das Steuergerät 14 zur Steuerung der Drehmoments des Motors 8 in diesem Ausführungsbeispiel mit dem drehbaren Griff 9, der an dem Lenker 5 angebracht ist, verbunden. Über die durch den Fahrer vorgenommene Also, the controller 14 for controlling the torque of the motor 8 in this embodiment is connected to the rotary handle 9 attached to the handlebar 5. About the made by the driver
Einstellung an dem drehbaren Griff 9 kann das Drehmoment unabhängig von der Steuerung in Abhängigkeit von dem detektierten Abstoßzustand reguliert werden. Adjustment to the rotary handle 9, the torque can be regulated independently of the control in response to the detected repulsion state.
Die Stärke der Reaktion auf eine an dem drehbaren Griff 9 vorgenommene Änderung kann beispielsweise an die Masse des Fahrers angepasst werden. Dabei kann die Masse des Fahrers aus der zu einem Zeitpunkt, in dem kein Abstoßen vorliegt, erfassten Kraft bestimmt werden. The magnitude of the response to a change made to the rotatable handle 9 may be adjusted, for example, to the mass of the driver. In this case, the mass of the driver can be determined from the force detected at a time when no repulsion exists.
In einer alternativen Ausführungsform weist der Tretroller 1 keinen drehbaren Griff 9 oder ein vergleichbares Mittel zur Regulierung des durch den Motor 8 bereitgestellten Drehmoments durch den Fahrer auf. In an alternative embodiment, the scooter 1 has no rotatable handle 9 or comparable means for regulating the torque provided by the motor 8 by the driver.
Eine Ausführungsform ohne ein Mittel zur Regulierung des durch den Motor 8 bereitgestellten Drehmoments durch den Fahrer hat den Vorteil, dass An embodiment without a means for regulating the torque provided by the engine 8 by the driver has the advantage that
erfindungsgemäß zwar eine Unterstützung des Antriebs möglich ist, die durch eine Steuerung anhand des Abstoßzustands besonders komfortabel für den Fahrer ist. Trotzdem kann, je nach geltenden Verkehrsbestimmungen, beispielsweise ein Fahren dem Tretroller 1 auf einem Gehweg gestattet sein, da keine von dem Abstoßen unabhängige Antriebssteuerung vorgesehen ist. According to the invention, although a support of the drive is possible through a control based on the repulsion state is particularly comfortable for the driver. Nevertheless, depending on the applicable traffic regulations, for example, driving the scooter 1 on a sidewalk may be permitted, since no drive control independent of the repulsion is provided.
In diesem Fall ist die oben beschriebene Bestimmung der Masse des Fahrers des Tretrollers 1 besonders nützlich. Die Steuerung des Motors 8 kann dann neben der Steuerung in Abhängigkeit von dem Abstoßzustand auch in In this case, the determination of the mass of the driver of the scooter 1 described above is particularly useful. The control of the motor 8 can then in addition to the control in dependence on the repelling state in
Abhängigkeit von der detektierten Masse des Fahrers erfolgen. Depend on the detected mass of the driver.

Claims

Ansprüche claims
1. Fortbewegungsmittel (1), insbesondere Tretroller (1), zur Fortbewegung einer Person, wobei das Fortbewegungsmittel (1) eine Aufnahme (7) mit einer 1. means of transport (1), in particular scooter (1), for locomotion of a person, wherein the means of locomotion (1) has a receptacle (7) with a
Aufnahmefläche (11) zum Aufnehmen der Person aufweist, wobei das Receiving surface (11) for receiving the person, wherein the
Fortbewegungsmittel (1) durch ein Abstoßen der Person antreibbar ist, wobei dasVehicle (1) is driven by a repulsion of the person, the
Fortbewegungsmittel (1) einen Motor (8) zur Unterstützung des Antriebs des Means of locomotion (1) a motor (8) to assist the propulsion of the
Fortbewegungsmittels (1) aufweist, wobei das Fortbewegungsmittel (1) ein Transport means (1), wherein the means of locomotion (1) a
Detektionsmittel (15) zur Detektion eines Abstoßzustands und ein Steuerungsmittel (14) zur Steuerung der Unterstützung des Antriebs in Abhängigkeit von dem Detection means (15) for detecting a repulsion state and a control means (14) for controlling the assistance of the drive in dependence on the
detektierten Abstoßzustand aufweist, having detected repulsion state,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass das Detektionsmittel (15) ein Erfassungsmittel (10) zur Erfassung einer von der Person auf die Aufnahmefläche (11) ausgeübten Kraft umfasst. in that the detection means (15) comprises a detection means (10) for detecting a force exerted by the person on the receiving surface (11).
2. Fortbewegungsmittel (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die2. means of transport (1) according to claim 1, characterized in that the
Aufnahmefläche (11) eine Sitzfläche (11) und/oder eine Standfläche (11) ist. Receiving surface (11) is a seat surface (11) and / or a standing surface (11).
3. Fortbewegungsmittel (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungsmittel (10) ein Drucksensor (10) ist. 3. means of transport (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the detection means (10) is a pressure sensor (10).
4. Fortbewegungsmittel (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fortbewegungsmittel (1) mindestens eine gefederte Achse umfasst, wobei das Erfassungsmittel (10) Mittel zur Bestimmung des Einfederwegs der mindestens einen gefederten Achse aufweist. 4. means of transport (1) according to claim 1 or 2, characterized in that the means of locomotion (1) comprises at least one spring-loaded axle, wherein the detecting means (10) comprises means for determining the compression travel of the at least one sprung axle.
5. Fortbewegungsmittel (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (8) ein Elektromotor (8) ist. 5. means of transport (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the motor (8) is an electric motor (8).
6. Verfahren zum Betreiben eines Fortbewegungsmittels (1), insbesondere eines Tretrollers (1), zur Fortbewegung einer Person, wobei das Fortbewegungsmittel (1) eine Aufnahme (7) mit einer Aufnahmefläche (11) zum Aufnehmen der Person aufweist, wobei das Fortbewegungsmittel (1) durch ein Abstoßen der Person antreibbar ist, 6. A method for operating a means of locomotion (1), in particular a scooter (1), for the movement of a person, wherein the means of locomotion (1) a receptacle (7) having a receiving surface (11) for receiving the person, wherein the means of transport (1) is drivable by a repulsion of the person,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass eine von der Person auf die Aufnahmefläche (11) ausgeübte Kraft erfasst wird und ein an dem Fortbewegungsmittel (1) befindlicher Motor (8) zur Unterstützung des Antriebs des Fortbewegungsmittels (1) in Abhängigkeit von der erfassten Kraft gesteuert wird. in that a force exerted by the person on the receiving surface (11) is detected and a motor (8) on the locomotion means (1) for assisting the propulsion of the locomotion means (1) is controlled in dependence on the detected force.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betrieb des7. The method according to claim 6, characterized in that an operation of the
Motors (8) in Zeiträumen, in denen kein Abstoßen vorliegt, derart erfolgt, dass eine Verlangsamung des Fortbewegungsmittel (1) nach einem Abstoßen der Person reduziert wird. Motors (8) in periods where there is no repulsion, such that a slowdown of the means of transport (1) is reduced after a repulsion of the person.
8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betrieb des8. The method according to claim 6, characterized in that an operation of the
Motors (8) in Zeiträumen, in denen kein Abstoßen vorliegt, derart erfolgt, dass eine durch das Abstoßen der Person induzierte Schwankung der Geschwindigkeit ausgeglichen wird. Motors (8) in periods where there is no repulsion, such is done that a caused by the repulsion of the person fluctuation of the speed is compensated.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass aus der zu einem Zeitpunkt, in dem kein Abstoßen vorliegt, erfassten Kraft auf die Masse der Person geschlossen wird und der Motor (8) in Abhängigkeit von der Masse der Person gesteuert wird. 9. The method according to any one of claims 6 to 8, characterized in that from the at a time when no repulsion, detected force is closed to the mass of the person and the motor (8) controlled in dependence on the mass of the person becomes.
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