EP3020677A1 - Lift height pre-selection method in an industrial truck - Google Patents
Lift height pre-selection method in an industrial truck Download PDFInfo
- Publication number
- EP3020677A1 EP3020677A1 EP15192550.0A EP15192550A EP3020677A1 EP 3020677 A1 EP3020677 A1 EP 3020677A1 EP 15192550 A EP15192550 A EP 15192550A EP 3020677 A1 EP3020677 A1 EP 3020677A1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- shelf
- sensor means
- receiving means
- height
- lifting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010187 selection method Methods 0.000 title 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 239000002800 charge carrier Substances 0.000 claims description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/24—Electrical devices or systems
Abstract
Bei einem Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug (1) mit einer Steuerung, einem Hubmast (6), an dem ein Lastaufnahmemittel (7) höhenbeweglich geführt ist und optischen Sensormitteln (10) zur Erfassung eines Bereichs vor dem Lastaufnahmemittel (7) sowie Bildverarbeitungsmitteln für die Daten der optischen Sensormittel (10), wird durch die Sonsormittel (10) ein vor dem Flurförderzeug (1) befindliches Regal (3) erfasst und durch die Bildverarbeitungsmittel eine Struktur des Regals (3) in Bezug auf Fachebenen (4) und sich daraus ergebenden anzufahrenden Hubhöhen bestimmt.In a method for Hubhöhenvorwahl in an industrial truck (1) with a controller, a lifting mast (6) on which a load receiving means (7) is guided vertically movable and optical sensor means (10) for detecting a region in front of the load receiving means (7) and image processing means for the data of the optical sensor means (10) is detected by the sensor means (10) in front of the truck (1) located shelf (3) and by the image processing means a structure of the shelf (3) with respect to Fächerbenen (4) and therefrom determined to be approached lifting heights.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug mit einer Steuerung, einem Hubmast, an dem ein Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt ist und optischen Sensormitteln zur Erfassung eines Bereichs vor dem Lastaufnahmemittel sowie Bildverarbeitungsmitteln für die Daten der optischen Sensormittel.The invention relates to a method for Hubhöhenvorwahl in a truck. In particular, the invention relates to a method for Hubhöhenvorwahl in an industrial truck with a controller, a mast on which a load-receiving means is guided vertically movable and optical sensor means for detecting a region in front of the load receiving means and image processing means for the data of the optical sensor means.
Gabelstapler oder Lagertechnikgeräte sind Beispiele für Flurförderzeuge, die zum innerbetrieblichen Transport unterschiedlichster Lasten und zu unterschiedlichsten Zwecken eingesetzt werden. Neben der Be- und Entladung von Lastkraftwagen und gegebenenfalls von Eisenbahnwaggons sind dabei insbesondere Regallager ein typisches Einsatzgebiet für Flurförderzeuge, die einen Hubmast aufweisen, an dem höhenbeweglich ein Lastaufnahmemittel, insbesondere eine Lastgabel, geführt ist. Das Lastaufnahmemittel dient zum Handhaben von im Regelfall auf Paletten angeordnet Lasten. Dabei können in einem Regallager eine Mehrzahl von Lagerplätzen in Fachebenen übereinander angeordnet sein. Insbesondere bei Hochregallagern mit speziellen Flurförderzeugen wie Schmalgangstaplern bzw. Regalbediengeräten, werden dabei sehr große Hubhöhen erreicht bis in den Bereich von über zehn Metern mit entsprechend vielen verschiedenen Hubhöhen für die einzelnen Lagerpositionen in den Fachebenen. Die Anfahrt einer gewünschten Fachebene erfolgt dabei noch sehr häufig manuell sowie auf Sicht durch den Fahrer.Forklift trucks or warehouse trucks are examples of industrial trucks that are used to transport a wide variety of loads and for a wide range of purposes. In addition to the loading and unloading of trucks and optionally of railway cars are particularly shelf storage a typical application for industrial trucks, which have a mast on which a lifting device, a load receiving means, in particular a fork, is guided. The load handling device is used to handle loads normally placed on pallets. In this case, a plurality of storage bins can be arranged one above the other in storage bays in a rack storage. In particular, in high-bay warehouses with special trucks such as narrow aisle trucks or storage and retrieval machines, very large lifting heights are achieved up in the range of over ten meters with correspondingly many different lifting heights for the individual storage positions in the shed levels. The approach of a desired level is still very often manually and on sight by the driver.
Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass mit zunehmender Hubhöhe das Anfahren einer bestimmten Höhe einer Fachebene für den Fahrer immer mühsamer und zeitaufwendiger wird. Auch kann selbst mit sehr großer Routine und Übung nicht immer zielgenau mit hoher Anfahrgeschwindigkeit eine bestimmte Hubhöhe angesteuert werden und muss entweder die Hubgeschwindigkeit entsprechend für eine Feinjustierung reduziert werden, oder es müssen Korrekturen erfolgen, wenn die Hubbewegung über die anzufahrende Hubhöhe hinaus erfolgte.A disadvantage of this prior art is that with increasing lifting height starting a certain height of a level for the driver becomes increasingly tedious and time consuming. Even with very great routine and practice can not always accurately targeted with high approach speed a certain lift height can be controlled and either the stroke speed must be reduced accordingly for a fine adjustment, or corrections must be made if the lifting movement was carried out on the approaching stroke.
Es ist daher im Stand der Technik bekannt, den Fahrer durch eine Hubhöhenvorwahl zu unterstützen, durch die eine eingegebene oder ausgewählte, eingespeicherte Hubhöhe automatisiert oder mit Unterstützung eines Assistenzsystems angefahren werden kann. Zu diesem Zweck wird eine gewünschte Hubhöhe eingegeben, entweder direkt in eine Eingabevorrichtung, wie ein Bedienfeld oder eine Tastatur mit Display, oder es werden die verschiedenen Hubhöhen in einem Lernbetrieb eingespeichert, einem sogenannten Teach-in-Betrieb.It is therefore known in the prior art to assist the driver by a stroke height preselection by which an entered or selected stored lift height can be automated or approached with the assistance of an assistance system. For this purpose, a desired lifting height is entered, either directly into an input device, such as a control panel or a keyboard with display, or the different lifting heights are stored in a learning mode, a so-called teach-in operation.
Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass gerade für eine größere Anzahl von Regalfächern es äußerst aufwendig ist, den Lernbetrieb durchzuführen aufgrund des großen Zeitbedarfs. Weiterhin ist es auch schwierig, die einprogrammierten Hubhöhen stets auf einem aktuellen Stand zu halten, soweit Änderungen vorkommen. Dies gilt umso mehr, wenn die Daten über eine gesamte Flurförderzeugflotte hinweg konsistent abgespeichert werden sollen.A disadvantage of this prior art is that just for a larger number of shelves it is extremely expensive to perform the learning operation due to the large amount of time required. Furthermore, it is also difficult to keep the programmed lift heights always up to date, as far as changes occur. This applies all the more if the data is to be consistently stored across an entire truck fleet.
Bei sehr großen Lagern, oder Lagern mit einer unsystematischen Lagerhaltung werden Lagerverwaltungssysteme eingesetzt, die sämtliche Lagerplätze in den Fachebenen der Regale möglichst optimal verwalten und beim Einlagern oder Auslagern dem Fahrer auf einer Anzeigevorrichtung einen Lagerplatz als logische Adresse vorgeben, den dieser anfahren soll. Diese logische Adresse besteht beispielsweise aus der Lagerhalle, dem Regal, der Fachebene und dem Platz. Allerdings stellen solche Lagerverwaltungssysteme oftmals die Lagerstruktur logisch da und es stehen keine physikalischen Koordinaten zu den einzelnen Lagerplätzen zur Verfügung, wie beispielsweise eine konkrete Hubhöhe, die für eine Hubhöhenvorwahl genutzt werden könnte. Es muss daher eine aufwändige Umsetzung der logischen Daten auf physikalische Daten mit konkreten Höhenwerten erfolgen, wenn eine Hubhöhenvorwahl genutzt werden soll.For very large warehouses, or warehouses with unsystematic warehousing warehouse management systems are used, the best possible manage all bins in the shelf levels of shelves and specify when storing or retrieving the driver on a display device a storage location as a logical address to approach this. This logical address consists for example of the warehouse, the shelf, the level and the space. However, such warehouse management systems often logically provide for the storage structure and there are no physical coordinates to the individual storage locations available, such as a specific lift height that could be used for a Hubhöhenvorwahl. It is therefore necessary to carry out a complex conversion of the logical data to physical data with specific height values if a lifting height preselection is to be used.
Als zusätzliches Problem ergeben sich Unregelmäßigkeiten der Lagersysteme, wenn diese über Jahre erweitert wurden und nicht aus einheitlichen Systemen bestehen. Dies trifft etwa für Regalbereiche zu mit unterschiedlichen Traversenhöhen, die sich nur schwer für einen Fahrer intuitiv in Hinblick auf die Anpassung der Hubhöhen erfassen lassen.As an additional problem arise irregularities of the storage systems, if they have been extended over years and not consist of unified systems. This is true for example for rack areas with different truss heights, which are difficult for a driver to intuitively capture in terms of adjusting the lift heights.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, das die zuvor genannten Nachteile vermeidet und mit dem die Umschlagsleistung erhöht werden kann sowie durch das die Bedienung des Flurförderzeugs für den Fahrer vereinfacht wird.The present invention is therefore an object of the invention to provide a method for Hubhöhenvorwahl in a truck available, which avoids the aforementioned disadvantages and with which the cargo handling capacity can be increased and by the operation of the truck for the driver is simplified.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of independent patent claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug mit einer Steuerung, einem Hubmast, an dem ein Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt ist und optischen Sensormitteln zur Erfassung eines Bereichs vor dem Lastaufnahmemittel sowie Bildverarbeitungsmitteln für die Daten der optischen Sensormittel, durch die Sonsormittel ein vor dem Flurförderzeug befindliches Regal erfasst wird und durch die Bildverarbeitungsmittel eine Struktur des Regals in Bezug auf Fachebenen und sich daraus ergebenden anzufahrenden Hubhöhen bestimmt wird.The object is achieved in that in a method for Hubhöhenvorwahl in an industrial truck with a controller, a mast on which a load handling device is guided vertically movable and optical sensor means for detecting an area in front of the load handling device and image processing means for the data of the optical sensor means the sensor means a shelf located in front of the truck is detected and the image processing means determines a structure of the shelf with respect to shelf levels and resulting lift heights to be approached.
Vorteilhaft ist dadurch keine aufwändige manuelle Eingabe von anzufahrenden Hubhöhen für eine Hubhöhenvorwahl erforderlich, sondern das Flurförderzeug erfasst die Hubhöhen selbsttätig, sobald es sich vor einem Regal befindet. Diese erfassten Hubhöhen können beispielsweise auch eingespeichert werden für eine spätere Verwendung und es ist denkbar, das beschriebene Verfahren nur in einer besonderen Betriebsart zum Erfassen der anzufahrenden Hubhöhen einzusetzen. Vorteilhaft ist es jedoch ebenso daneben oder alternativ möglich, das beschriebene Verfahren im Betrieb andauernd einzusetzen. Dadurch ergibt sich eine jeweils für den konkreten Einsatz erforderliche richtige Erfassung der anzufahrenden Hubhöhe und es treten nicht die Probleme der aufwendigen Erfassung und beispielsweise konsistenten Einspeicherung bei einer Vielzahl von Fahrzeugen einer Flurförderzeugflotte auf. Durch Bildverarbeitungsmittel kann ein Bild eines Regals in Bezug auf die Fachebene und die damit verbundenen jeweils anzufahrenden Hubhöhen aufgrund der typischen Kanten der senkrechten Tragelemente und der quer angeordneten Traversen des Regals gut analysiert werden. Da die Sensormitteln an dem Flurförderzeug angeordnet sind und die relative Höhe der erfassten Fachebenen gegenüber diesem Montagepunkt der Sensormittel bestimmt werden kann, sowie die relative Hubhöhe des Lastaufnahmemittels gegenüber diesem Montagepunkt ebenfalls gut festgelegt werden kann, ist keine Bestimmung der absoluten Hubhöhe gegenüber dem Boden erforderlich. Es entfällt auch eine Umsetzung von Daten eines Lagerverwaltungssystems in tatsächliche physikalische Hubhöhen. Es ergibt sich ein automatischer Ausgleich von Toleranzen, wie Fahrzeugunterschieden, Reifenabnutzung oder unterschiedlicher Bodenverhältnisse. Weiterhin ist es auch denkbar, keinerlei Sensor für eine Hubhöhe des Flurförderzeugs verwenden zu müssen, wenn durch die Sensormittel auch zugleich die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels erfasst wird.Advantageously, this requires no time-consuming manual input of approachable lifting heights for a Hubhöhenvorwahl, but the truck detects the lifting heights automatically as soon as it is in front of a shelf. These detected lift heights can also be stored for later use, for example, and it is conceivable to use the method described only in a special operating mode for detecting the lift heights to be approached. Advantageously, however, it is equally possible or alternatively possible to use the described method continuously during operation. This results in a required for the specific application correct detection of the approaching lifting height and there are not the problems of consuming detection and, for example, consistent storage in a variety of vehicles on a truck fleet. Image processing means can well analyze an image of a shelf with respect to the shelf level and the respective lift heights to be approached due to the typical edges of the vertical support members and the transverse traverses of the shelf. Since the sensor means are arranged on the truck and the relative height of the detected shed levels relative to this mounting point of the Sensor means can be determined, and the relative lifting height of the lifting device relative to this mounting point can also be well defined, no determination of the absolute lifting height relative to the ground is required. It also eliminates the implementation of data from a warehouse management system in actual physical lift heights. This results in an automatic compensation of tolerances, such as vehicle differences, tire wear or different ground conditions. Furthermore, it is also conceivable to have to use any sensor for a lifting height of the truck, if at the same time the lifting height of the load-receiving means is detected by the sensor means.
Vorteilhaft sind die Sensormittel an dem Lastaufnahmemittel oder einer Tragestruktur des Lastaufnahmemittels befestigt und mit dem Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt.Advantageously, the sensor means are attached to the load receiving means or a support structure of the load receiving means and guided vertically movable with the load receiving means.
Dadurch ist die Hubhöhe durch die Montageposition im Verhältnis zu den von den Sensormitteln erfassten Fachebenen stets bekannt ist, da die Sensormittel mit angehoben werdenThereby, the lifting height is always known by the mounting position in relation to the detected by the sensor means shelf levels, since the sensor means are raised with
In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens werden während einer Höhenbewegung des Lastaufnahmemittels in einem Erfassungsbereich der Sensormittel gelangende Fachebenen erfasst.In a further refinement of the method, during a height movement of the load-receiving means, the compartment levels reaching the sensor means are detected in a detection area.
Vorteilhaft ist der Erfassungsbereich der Sensormittel so groß, dass eine Fachebene erfasst wird, bevor die für diese erforderliche anzufahrende Hubhöhe von dem Lastaufnahmemittel erreicht wird.Advantageously, the detection range of the sensor means is so large that a level is detected before the required to be approached for this lifting height is achieved by the load receiving means.
Dadurch kann fortlaufend während einer Hubbewegung eine herannahende Fachebene erkannt werden. Beispielsweise können aufgrund der erkannten anzufahrenden Hubhöhen ohne Vorgabe eines konkreten Hubhöhenwertes eine bestimmte Fachebene bzw. die nächste Fachebene jeweils sicher angefahren werden.As a result, an approaching level can be detected continuously during a stroke movement. For example, due to the detected lifting heights to be approached without specifying a specific lifting height value, a certain operating level or the next operating level can each be approached safely.
Die Sensormittel können einen zweidimensionalen oder dreidimensionalen Laserscanner umfassenThe sensor means may comprise a two-dimensional or three-dimensional laser scanner
Ein dreidimensionaler Laserscanner erfasst nicht nur ein Objekt in einer bestimmten Richtung, sondern auch dessen Abstand. Durch das sich dadurch ergebende dreidimensionale Bild kann leichter eine Auswertung der Struktur eines Regals erfolgen.A three-dimensional laser scanner captures not only an object in a certain direction, but also its distance. The resulting three-dimensional image makes it easier to evaluate the structure of a shelf.
Vorteilhaft umfassen die Sensormittel eine Kamera, insbesondere eine dreidimensional aufnehmende Kamera.Advantageously, the sensor means comprise a camera, in particular a three-dimensionally receiving camera.
Beispiele für Kameras, die ein dreidimensionales Bild aufnehmen, sind etwa Stereokameras oder Time-Of-Flight-Kameras, die für jeden Bildpunkt auch einen Abstand bestimmen.Examples of cameras that capture a three-dimensional image are, for example, stereo cameras or time-of-flight cameras, which also determine a distance for each pixel.
In einer günstigen Ausgestaltung des Verfahrens erfassen die Bildverarbeitungsmittel eine Fachebene anhand von Traversen eines Regals und/oder Freiräumen des Regals.In a favorable embodiment of the method, the image processing means detect a level of detail on the basis of traverses of a shelf and / or free spaces of the shelf.
Die Bildverarbeitungsmittel können eine Fachebene anhand eines in dem Regal liegenden Ladungsträgers, insbesondere einer Palette, erfassen.The image processing means can detect a level of detail on the basis of a charge carrier lying in the rack, in particular a pallet.
Ladungsträger, die für eine Lastgabel als Lastaufnahmemittel vorgesehen sind, weisen typische Öffnungen für die Gabelzinken einer Lastgabel auf. Insbesondere eine Palette hat eine markante Form und lässt sich daher durch Bildverarbeitungsmittel gut erkennen. Durch die Lage der Palette oder allgemeiner eines Ladungsträgers in einem Regal wird zugleich auch die Oberkante einer Fachebene bestimmbar.Load carriers, which are intended for a load fork as load-carrying means, have typical openings for the forks of a fork. In particular, a pallet has a distinctive shape and can therefore be easily recognized by image processing means. Due to the position of the pallet or, more generally, of a load carrier in a rack, the upper edge of a compartment level can also be determined at the same time.
Es kann aus einer erfassten Abfolge von Fachebenen in gleichem Abstand auf weitere anzufahrende Hubhöhen oberhalb von diesen geschlossen werden.It can be concluded from a recorded sequence of compartment levels at the same distance to further approaching lifting heights above them.
Regale weisen im Regelfall gleichmäßige Abstände der Fachebenen auf. Aus einer Abfolge von mehreren erfassten Fachebenen vom Boden ab kann daher approximiert werden, an welchen Positionen sich weitere Fachebenen und somit anzufahren Hubhöhen befinden. Dabei kann eine Beschränkung auf eine maximale Anzahl angenommener weiterer Fachebenen erfolgen oder auch etwa beispielsweise eine Beschränkung orientiert an der bekannten maximalen Höhe von eingesetzten Regalen. Vorteilhaft nutzt eine Steuerung die anzufahrenden Hubhöhen für eine Hubhöhenvorwahl.Shelves usually have even spacing of the shelf levels. From a sequence of several detected compartment levels from the ground it can therefore be approximated at which positions there are further compartmentalities and thus lift heights. In this case, a restriction can be made to a maximum number of assumed further shed levels or, for example, a restriction based on the known maximum height of shelves used. Advantageously, a controller uses the lifting heights to be approached for a stroke height preselection.
Ein Benutzer kann die Hubhöhe durch wiederholte Betätigung eines Schalters vorgeben, entsprechend der Anzahl der anzufahrenden Hubhöhen vom Boden ab.A user can specify the lifting height by repeated operation of a switch, according to the number of lifting heights to be approached from the ground.
Durch ein Eingabeelement, beispielsweise in Form eines Tastschalters, kann dabei auf sehr einfache Art und Weise eine bestimmte Fachebene eines Regals ausgewählt werden. Dabei kann beispielsweise jedes Mal beim Erreichen einer Fachebene durch eine Bedienperson so lange weiter geschaltet werden, bis das gewünschte Fach erreicht ist, an dem dann ein exaktes Anhalten erfolgt.By an input element, for example in the form of a push-button, can be selected in a very simple way a certain level of a shelf shelf. In this case, for example, each time when reaching a subject level by an operator continue to be switched until the desired tray is reached, then takes place at the exact stop.
Die Anfahrt an eine gewünschte Fachebene kann auch vollautomatisch erfolgen oder als Assistenzsystem, bei dem die Hubbewegung an sich durch eine Bedienperson gesteuert wird, jedoch ein automatisiertes Anhalten an der exakten Position erfolgt.The approach to a desired level can also be fully automatic or as an assistance system in which the lifting movement is controlled by an operator, but an automated stop at the exact position.
Das beschriebene Verfahren ist besonders vorteilhaft, um eine Hubhöhenvorwahl auch im Fall von Gegengewichtsgabelstaplern umzusetzen, die unter weniger genau definierten Einsatzbedingungen verwendet werden, als beispielsweise Hochregalschmalgangstapler.The method described is particularly advantageous to implement a Hubhöhenvorwahl also in the case of counterbalance forklifts, which are used under less well-defined conditions of use, such as high bay narrow aisle truck.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt die Figur schematisch ein Flurförderzeug 1 in Form eines Gegengewichtsgabelstaplers 2 vor einem Regal 3, in das mithilfe des Gegengewichtsgabelstaplers 2 Waren 5 in Fachebenen 4 eingelagert oder ausgelagert werden. Der Gegengewichtsgabelstapler 2 weist einen Hubmast 6 auf, an dem ein Lastaufnahmemittel 7 in Form einer Lastgabel 8 höhenbeweglich geführt ist. An einer Tragstruktur 9 für das Lastaufnahmemittel 7 sind optische Sensormittel 10 angeordnet, die mit dem Lastaufnahmemittel 7 zusammen höhenbeweglich an dem Hubmast 6 geführt sind. Die optischen Sensormittel 10 bestehen aus einer Kamera 11, beispielsweise einer Time-Of-Flight-Kamera 12. Auf der unteren der Fachebenen 4 liegt eine Palette 13.Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figure. In this case, the figure shows schematically an industrial truck 1 in the form of a counterbalance forklift 2 in front of a
Wenn der Gegengewichtsgabelstapler 2 an das Regal 3 heranfährt und das Lastaufnahmemittel 7 an dem Hubmast 6 angehoben wird, so erfassen die optischen Sensormittel 10 in der Bewegung die Struktur des Regals 3 und insbesondere die in der Figur nicht dargestellten und senkrecht zur Bildebenen stehenden Traversen des Regals 3 auf der Höhe der der Fachebenen 4. Dadurch kann für jede der Fachebenen 4 eine anzufahrende Hubhöhe erkannt werden, in der die Lastgabel 8 beispielsweise in die entsprechenden Öffnungen der Palette 13 eingeführt werden kann, oder die Waren 5 auf einem freien Regalplatz wie auf der oberen Fachebene 4 abgelegt werden können.When the counterbalance forklift 2 moves up to the
Claims (11)
dadurch gekennzeichnet,
dass durch die Sonsormittel (10) ein vor dem Flurförderzeug (1) befindliches Regal (3) erfasst wird und durch die Bildverarbeitungsmittel eine Struktur des Regals (3) in Bezug auf Fachebenen (4) und sich daraus ergebenden anzufahrenden Hubhöhen bestimmt wird.Method for lifting height preselection in an industrial truck (1) with a controller, a lifting mast (6) on which a load receiving means (7) is guided so as to be vertically movable and optical sensor means (10) for detecting a region in front of the load receiving means (7) and image processing means for the data the optical sensor means (10),
characterized,
in that a shelf (3) located in front of the industrial truck (1) is detected by the sensor means (10) and a structure of the shelf (3) with respect to shelf levels (4) and resulting lift heights to be approached is determined by the image processing means.
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensormittel (10) an dem Lastaufnahmemittel (7) oder einer Tragestruktur (9) des Lastaufnahmemittels (7) befestigt sind und mit dem Lastaufnahmemittel (7) höhenbeweglich geführt sind.Method according to claim 1,
characterized,
in that the sensor means (10) are fastened to the load receiving means (7) or a carrying structure (9) of the load receiving means (7) and are guided in a height-movable manner with the load receiving means (7).
dadurch gekennzeichnet,
dass während einer Höhenbewegung des Lastaufnahmemittels (7) in einem Erfassungsbereich der Sensormittel (10) gelangende Fachebenen (4) erfasst werden.Method according to claim 2,
characterized,
in that during a height movement of the load-receiving means (7), shed levels (4) reaching in a detection area of the sensor means (10) are detected.
dadurch gekennzeichnet,
dass der Erfassungsbereich der Sensormittel (10) so groß ist, dass eine Fachebene (4) erfasst wird, bevor die für diese erforderliche anzufahrende Hubhöhe von dem Lastaufnahmemittel (7) erreicht wird.Method according to claim 3,
characterized,
in that the detection range of the sensor means (10) is so great that a level (4) is detected before the lifting height to be approached for it is reached by the load receiving means (7).
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensormittel (10) einen zweidimensionalen oder dreidimensionalen Laserscanner umfassenMethod according to one of claims 1 to 4,
characterized,
that the sensor means (10) has a two-dimensional or three-dimensional Include laser scanners
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensormittel (10) eine Kamera (11) umfassen, insbesondere eine dreidimensional aufnehmende Kamera.Method according to one of claims 1 to 5,
characterized,
in that the sensor means (10) comprise a camera (11), in particular a three-dimensionally receiving camera.
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bildverarbeitungsmittel eine Fachebene (4) anhand von Traversen eines Regals (3) und/oder Freiräumen des Regals (3) erfassen.Method according to one of claims 1 to 6,
characterized,
in that the image processing means detect a level (4) on the basis of traverses of a shelf (3) and / or free spaces of the shelf (3).
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bildverarbeitungsmittel eine Fachebene (4) anhand eines in dem Regal (3) liegenden Ladungsträgers, insbesondere einer Palette (13), erfassen.Method according to one of claims 1 to 7,
characterized,
in that the image processing means detect a compartment plane (4) on the basis of a charge carrier located in the rack (3), in particular a pallet (13).
dadurch gekennzeichnet,
dass aus einer erfassten Abfolge von Fachebenen (4) in gleichem Abstand auf weitere anzufahrende Hubhöhen oberhalb von diesen geschlossen wird.Method according to one of claims 1 to 8,
characterized,
that from a detected sequence of compartment levels (4) is closed at the same distance to further approaching lift heights above them.
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Steuerung die anzufahrenden Hubhöhen für eine Hubhöhenvorwahl nutzt.Method according to one of claims 1 to 10,
characterized,
that a controller uses to driving heights for a rack height.
dadurch gekennzeichnet,
dass ein Benutzer die Hubhöhe durch wiederholte Betätigung eines Schalters vorgeben kann, entsprechend der Anzahl der anzufahrenden Hubhöhen vom Boden ab.Method according to claim 10,
characterized,
that a user can set the lifting height by repeatedly pressing a switch, according to the number of lifting heights to be approached from the ground.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102014116780.5A DE102014116780A1 (en) | 2014-11-17 | 2014-11-17 | Method for lifting height preselection on a truck |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EP3020677A1 true EP3020677A1 (en) | 2016-05-18 |
| EP3020677B1 EP3020677B1 (en) | 2020-01-15 |
Family
ID=54365138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EP15192550.0A Active EP3020677B1 (en) | 2014-11-17 | 2015-11-02 | Lift height pre-selection method in an industrial truck |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3020677B1 (en) |
| DE (1) | DE102014116780A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11542134B2 (en) * | 2019-05-27 | 2023-01-03 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Cargo handling control unit of forklift |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016119402A1 (en) * | 2016-10-12 | 2018-04-12 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Industrial truck with a 3D camera |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09278397A (en) * | 1996-04-10 | 1997-10-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Stable housing device to multistage shelf in automated forklift truck |
| EP1361190A1 (en) * | 2001-02-16 | 2003-11-12 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki | Camera lifting device and load handling support device of industrial vehicle, and industrial vehicle |
| US20130101202A1 (en) * | 2011-10-19 | 2013-04-25 | Lee F. Holeva | Identifying, evaluating and selecting possible pallet board lines in an image scene |
-
2014
- 2014-11-17 DE DE102014116780.5A patent/DE102014116780A1/en not_active Withdrawn
-
2015
- 2015-11-02 EP EP15192550.0A patent/EP3020677B1/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09278397A (en) * | 1996-04-10 | 1997-10-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Stable housing device to multistage shelf in automated forklift truck |
| EP1361190A1 (en) * | 2001-02-16 | 2003-11-12 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki | Camera lifting device and load handling support device of industrial vehicle, and industrial vehicle |
| US20130101202A1 (en) * | 2011-10-19 | 2013-04-25 | Lee F. Holeva | Identifying, evaluating and selecting possible pallet board lines in an image scene |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| RITA CUCCHIARA ET AL: "Focus based Feature Extraction for Pallets Recognition", BMVC 2000, 1 January 2000 (2000-01-01), pages 1 - 10, XP055045394, Retrieved from the Internet <URL:http://www.bmva.org/bmvc/2000/papers/p70.pdf> [retrieved on 20121123] * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11542134B2 (en) * | 2019-05-27 | 2023-01-03 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Cargo handling control unit of forklift |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3020677B1 (en) | 2020-01-15 |
| DE102014116780A1 (en) | 2016-05-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2468678B1 (en) | Industrial truck with a sensor for detecting the surroundings and method for operating such an industrial truck | |
| EP1604942B1 (en) | Device for supporting the stacking and unstacking for a lift truck | |
| DE102008027695B4 (en) | Procedure for the storage position control for industrial trucks | |
| EP2008960B1 (en) | Industrial truck, storage system and method for finding targets in storage systems | |
| EP2439165B1 (en) | Industrial truck with a height-adjustable load carrying device | |
| DE102015220091A1 (en) | Autonomous order picker | |
| EP3875990B1 (en) | Bearing inspection system | |
| DE102012108034A1 (en) | Control method for industrial trucks and industrial trucks | |
| EP2653430B1 (en) | Control method for unloading of an industrial truck and industrial truck | |
| EP3118152B1 (en) | Method for controlling the speed of a picking industrial truck | |
| EP3023382B9 (en) | Lift height pre-selection method in an industrial truck | |
| DE10305900A1 (en) | forklifts | |
| EP2987760B1 (en) | Industrial truck | |
| EP3020677B1 (en) | Lift height pre-selection method in an industrial truck | |
| DE102013100191A1 (en) | Method for detecting lifting device vibration in truck with lifting device, involves calculating frequency, amplitude and phase position of vibration of lifting device by control computer from detected distances to surrounding points | |
| EP2848575B1 (en) | Control method for stroke height preselection for an industrial truck | |
| DE102015113445A1 (en) | Method for speed control of a picking truck | |
| EP1468958A2 (en) | Lift truck for high rise shelves with a semi-automatic operating mode | |
| DE3740558C2 (en) | Method and device for moving a lifting platform of a lifting truck to a predetermined position in a high-bay warehouse | |
| DE102021131651A1 (en) | Pallet loading and unloading system and method of loading/unloading pallets | |
| DE102013112016A1 (en) | Industrial truck with a lifting height assistance system | |
| DE102015107260A1 (en) | Method for lifting height preselection on a truck | |
| DE102014116049A1 (en) | Method for controlling a stroke height preselection on a truck | |
| EP2088116B1 (en) | Electronic push safety and method for preventing unintentional push or pull of palettes in a storage shelf | |
| EP3118707B1 (en) | Method for controlling the locomotion of a picking truck |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
| AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
|
| AX | Request for extension of the european patent |
Extension state: BA ME |
|
| STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE |
|
| 17P | Request for examination filed |
Effective date: 20161118 |
|
| RBV | Designated contracting states (corrected) |
Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
|
| GRAP | Despatch of communication of intention to grant a patent |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1 |
|
| STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED |
|
| INTG | Intention to grant announced |
Effective date: 20190910 |
|
| GRAJ | Information related to disapproval of communication of intention to grant by the applicant or resumption of examination proceedings by the epo deleted |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDIGR1 |
|
| STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE |
|
| GRAP | Despatch of communication of intention to grant a patent |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1 |
|
| STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED |
|
| GRAS | Grant fee paid |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3 |
|
| GRAA | (expected) grant |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210 |
|
| STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED |
|
| INTC | Intention to grant announced (deleted) | ||
| INTG | Intention to grant announced |
Effective date: 20191204 |
|
| AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: B1 Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: CH Ref legal event code: EP Ref country code: GB Ref legal event code: FG4D Free format text: NOT ENGLISH |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: IE Ref legal event code: FG4D Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R096 Ref document number: 502015011517 Country of ref document: DE |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: AT Ref legal event code: REF Ref document number: 1224989 Country of ref document: AT Kind code of ref document: T Effective date: 20200215 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: SE Ref legal event code: TRGR |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: NL Ref legal event code: MP Effective date: 20200115 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: LT Ref legal event code: MG4D |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: RS Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: NO Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200415 Ref country code: FI Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: NL Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: PT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200607 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: HR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: LV Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: IS Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200515 Ref country code: GR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200416 Ref country code: BG Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200415 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R097 Ref document number: 502015011517 Country of ref document: DE |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: SK Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: LT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: RO Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: ES Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: CZ Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: DK Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: EE Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: SM Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 |
|
| PLBE | No opposition filed within time limit |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261 |
|
| STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT |
|
| 26N | No opposition filed |
Effective date: 20201016 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: SI Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: PL Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: MC Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: CH Ref legal event code: PL |
|
| GBPC | Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee |
Effective date: 20201102 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: LU Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20201102 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: BE Ref legal event code: MM Effective date: 20201130 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: CH Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20201130 Ref country code: LI Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20201130 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: IE Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20201102 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: GB Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20201102 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: AT Ref legal event code: MM01 Ref document number: 1224989 Country of ref document: AT Kind code of ref document: T Effective date: 20201102 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: AT Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20201102 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: TR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: MT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: CY Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: MK Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 Ref country code: AL Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20200115 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: BE Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20201130 |
|
| P01 | Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered |
Effective date: 20230518 |
|
| PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: SE Payment date: 20231123 Year of fee payment: 9 Ref country code: IT Payment date: 20231130 Year of fee payment: 9 Ref country code: FR Payment date: 20231124 Year of fee payment: 9 Ref country code: DE Payment date: 20231120 Year of fee payment: 9 |