EP2799661B1 - Manipulation de tiges de forage automatique - Google Patents

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EP2799661B1
EP2799661B1 EP14166503.4A EP14166503A EP2799661B1 EP 2799661 B1 EP2799661 B1 EP 2799661B1 EP 14166503 A EP14166503 A EP 14166503A EP 2799661 B1 EP2799661 B1 EP 2799661B1
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Vesa Sieppi
Juha Säärelä
Timo KÄMÄRÄINEN
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Arctic Drilling Co Ltd Oy
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Arctic Drilling Co Ltd Oy
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    • E21B19/08—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods
    • E21B19/087—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods by means of a swinging arm
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    • E21B19/14—Racks, ramps, troughs or bins, for holding the lengths of rod singly or connected; Handling between storage place and borehole
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    • E21B19/15—Racking of rods in horizontal position; Handling between horizontal and vertical position
    • E21B19/155—Handling between horizontal and vertical position

Definitions

  • the invention relates generally to mining industry. More particularly, the invention relates to drill rod handling in a mobile drilling rig.
  • the manipulator 210 comprises, as shown in Figure 9 , a control circuitry 902, such as at least one processor, and at least one memory 904 including a computer program code (PROG).
  • the memory 904 may be implemented using any suitable data storage technology, such as semiconductor based memory devices, flash memory, magnetic memory devices and systems, optical memory devices and systems, fixed memory and removable memory.
  • the user interface 908 may be used to control the manipulator 210 by the user personnel.
  • the user personnel may locate in the MDR 200 in a reserved, protected space.
  • the gripping unit 214 may in release the drill rod 216 which may already/still be partly screwed to the drill string 108 (which is gripped by the actuator unit 114 below). Then, the gripping unit 214 may be moved back to the start position of Figure 4A , grip the drill rod 216 again and perform the process of Figures 4A to 4C again for as many times as it is needed to completely screw or unscrew the drill rod 216 to/from the drill string 108. This may be beneficial as then no manual labor is needed for the screwing or unscrewing purposes either.

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Claims (14)

  1. Manipulateur (210) comprenant :
    une base de montage (212) pour monter le manipulateur (210) ;
    une unité de préhension (214) pour saisir une tige de forage (216) ;
    un bras oscillant (218) fixé à la base de montage (212) et à l'unité de préhension (214), dans lequel le bras oscillant (218) comprend au moins six pivots commandés (220 à 230) entre la base de montage (212) et l'unité de préhension (214), dans lequel chaque pivot (220 à 230) a un axe de rotation individuel (500 à 510) pour déplacer l'unité de préhension (214) selon une trajectoire tridimensionnelle programmée ;
    au moins un processeur (902) et au moins une mémoire (904) comprenant un code de programmation informatique, dans lequel la au moins une mémoire (904) et le code de programmation informatique sont configurés avec le au moins un processeur (902) pour :
    commander la pluralité de pivots (220 à 230) afin d'amener le bras pivotant (218) à déplacer automatiquement l'unité de préhension (214) selon la trajectoire tridimensionnelle programmée entre une première position (232) et une seconde position (234), dans lequel,
    dans la première position (232), l'unité de préhension (214) est à même de saisir ou de libérer la tige de forage (216) directement dans une unité de stockage (202) pour une pluralité de tiges de forage et,
    dans la seconde position (234), l'unité de préhension (214) est à même de saisir ou de libérer la tige de forage (216) lorsque la tige de forage (216) se trouve le long d'un axe de forage (116) raccordée à un train de tiges (108) entrant dans un trou de forage (110) ; et
    commander l'unité de préhension (214) pour saisir ou libérer automatiquement la tige de forage (216) dans la première position (232) ou dans la seconde position (234).
  2. Manipulateur (210) selon la revendication 1, dans lequel l'unité de préhension (214) comprend au moins deux paires (300, 302) de mors (304, 306) et la au moins une mémoire (904) et le code de programmation informatique sont configurés avec le au moins un processeur (902) pour :
    déplacer, dans chaque paire (300, 302) de mors (304, 306), les mors (304, 306) l'un vers l'autre afin de saisir la tige de forage (216) entre les mors (304, 306).
  3. Manipulateur (210) selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel la tige de forage (216) et le train de tiges (108) comprennent des filets de vis sur les parties raccordées et la au moins une mémoire (904) et le code de programmation informatique sont configurés avec le au moins un processeur (902) pour :
    commander la pluralité de pivots (220 à 230) pour amener le bras oscillant (218) à visser ou dévisser automatiquement la tige de forage (216) et le train de tiges (108) dans la seconde position (234) ; et
    commander une unité d'actionnement de train de tiges (114) pour coopérer au cours du vissage ou du dévissage, dans lequel l'unité d'actionnement de train de tiges (114) est configurée pour actionner le train de tiges (108).
  4. Manipulateur (210) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel :
    un premier pivot (220) de la base de montage (212) permet une rotation autour d'un premier axe (500) ;
    un deuxième et un troisième pivots (222, 224) issus de la base de montage (212) permettent la rotation autour d'un deuxième et d'un troisième axe (502, 504), respectivement, qui sont orthogonaux au premier axe (500) ;
    un quatrième pivot (226) issu de la base de montage (212) permet la rotation autour d'un quatrième axe (506) qui est orthogonal au deuxième axe et au troisième axe (502, 504) ;
    un cinquième pivot (228) issu de la base de montage (212) permet la rotation autour d'un cinquième axe (508) qui est orthogonal au quatrième axe (506) ; et
    un sixième pivot (230) issu de la base de montage (212) permet la rotation autour d'un sixième axe (510) qui est orthogonal au cinquième axe (508).
  5. Manipulateur (210) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la au moins une mémoire (904) et le code de programmation informatique sont configurés avec le au moins un processeur (902) pour :
    commander la pluralité de pivots (220 à 230) pour amener le bras oscillant (218) à déplacer automatiquement l'unité de préhension (214) retenant la tige de forage (216) dans une position de contrôle (606) dans laquelle au moins une unité de contrôle (600 à 604) détecte l'état physique de la tige de forage (216) ; et,
    en réponse à la réception d'informations indiquant que l'état physique de la tige de forage (216) se situe en dessous d'un seuil prédéterminé, commander la pluralité de pivots (220 à 230) pour amener le bras oscillant (218) à déplacer automatiquement la tige de forage (216) à un emplacement réservé aux tiges de forage non utilisables.
  6. Manipulateur (210) selon la revendication 5, dans lequel l'unité de préhension (214) est déplacée dans la position de contrôle (606) après la première position (232) et avant la deuxième position (234).
  7. Manipulateur (210) selon la revendication 5, dans lequel l'unité de préhension (214) est déplacée dans la position de contrôle (606) après la deuxième position (234) et avant la première position (232).
  8. Manipulateur (210) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la au moins une mémoire (904) et le code de programmation informatique sont configurés avec le au moins un processeur (902) pour :
    commander la pluralité de pivots (220 à 230) pour amener le bras oscillant (218) à se déplacer dans une position de sécurité (700) du manipulateur (210) pendant une période de temps réservée au retrait d'échantillons (700) du train de tiges (108) dans lequel, en position de sécurité (700), tout point donné du manipulateur (210) se trouve au moins à une distance de garde (702) du train de tiges (108).
  9. Manipulateur (210) selon la revendication 8, dans lequel la position de sécurité (700) est spécifique au type de forage et la au moins une mémoire (904) et le code de programmation informatique sont configurés avec le au moins un processeur (902) pour :
    acquérir une connaissance des positions de sécurité par rapport à une pluralité de types de forage ; et
    choisir la position de sécurité à utiliser (700) sur la base de ce qu'est le type courant de forage.
  10. Manipulateur (210) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel chaque tige de forage (106) comprend un identifiant connu par le au moins un processeur (902) et la au moins une mémoire (904) et le code de programmation informatique sont configurés avec le au moins un processeur (902) pour :
    amener le manipulateur (210) à détecter l'identifiant de la tige de forage (106) qui est couramment déplacée ou qui doit être déplacée, dans lequel la détection a lieu avec une unité de détection d'identifiant comprise dans le manipulateur (210) ; et
    ajuster la première position de la trajectoire tridimensionnelle sur la base de l'identifiant détecté, dans lequel chaque tige de forage (216) a un emplacement individuel dans l'unité de stockage (202).
  11. Manipulateur (210) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel chaque tige de forage (106) comprend un identifiant connu par le au moins un processeur (902) et la au moins une mémoire (904) et le code de programmation informatique sont configurés avec le au moins un processeur (902) pour,
    au cours du retrait de tiges de forage du train de tiges (108), identifier les tiges de forage qui se trouvaient dans le train de tiges (108) et dans quels emplacements du train de tiges (108) ;
    détecter l'état physique de chacune des tiges de forage qui se trouvaient dans le train de tiges (108) ; et
    détecter si une tige de forage spécifique d'un emplacement spécifique du train de tiges (108) est plus endommagée ou non que les autres tiges de forage.
  12. Manipulateur (210) selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le manipulateur (210) est monté sur une plate-forme de forage mobile (200).
  13. Procédé de déplacement de tiges de forage entre une première position (232) et une seconde position (234) avec un manipulateur (210) qui comprend une base de montage (212) pour monter le manipulateur (210), une unité de préhension (214) pour saisir une tige de forage (216) et un bras oscillant (218) fixé à la base de montage (212) et à l'unité de préhension (214), dans lequel le bras oscillant (218) comprend au moins six pivots commandés (220 à 230) entre la base de montage (212) et l'unité de préhension (214), dans lequel chaque pivot (220 à 230) a un axe de rotation individuel (500 à 510) pour déplacer l'unité de préhension (214) selon une trajectoire tridimensionnelle programmée, le procédé comprenant les étapes consistant à :
    commander la pluralité de pivots (220 à 230) pour amener le bras oscillant (218) à déplacer automatiquement l'unité de préhension (214) selon la trajectoire tridimensionnelle programmée entre la première position (232) et une seconde position (234), dans lequel,
    dans la première position (232), l'unité de préhension (214) est à même de saisir ou de libérer la tige de forage (216) directement d'une unité de stockage (202) pour stocker une pluralité de tiges de forage ; et,
    dans la seconde position (234), l'unité de préhension (214) est à même de saisir ou libérer la tige de forage (216) lorsque la tige de forage (216) se trouve le long de l'axe de forage (116) raccordée à un train de tiges (108) entrant dans un trou de forage (110) ; et
    commander l'unité de préhension (216) pour saisir ou libérer automatiquement la tige de forage (216) dans la première position (232) ou dans la deuxième position (234).
  14. Produit de programmation informatique mis en oeuvre sur un support de distribution lisible par un ordinateur et comprenant des instructions de programmation qui, lorsqu'elles sont chargées dans un appareil, exécutent le procédé selon la revendication 13.
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