EP2718029A1 - Sorting installation and sorting method using a gripping tool - Google Patents

Sorting installation and sorting method using a gripping tool

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EP2718029A1
EP2718029A1 EP12742842.3A EP12742842A EP2718029A1 EP 2718029 A1 EP2718029 A1 EP 2718029A1 EP 12742842 A EP12742842 A EP 12742842A EP 2718029 A1 EP2718029 A1 EP 2718029A1
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EP
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gripper arms
gripper
holding
holding devices
holding device
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EP12742842.3A
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Peter Berdelle-Hilge
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Siemens AG
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Siemens AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C3/00—Sorting according to destination
    • B07C3/02—Apparatus characterised by the means used for distribution
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    • B65H5/04—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by movable tables or carriages
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

The invention relates to a sorting installation and a sorting method using a gripping tool for gripping sorted articles, particularly sorted flat mail items. During sorting, the articles are transported in holding apparatuses (Sp.1, Sp.2,...) having two lateral faces each. Each lateral face preferably contains one cutout. A supply station puts each article into one holding apparatus (Sp.1, Sp.2,...), with the result that the article is situated between the lateral faces and is held by the holding apparatuses (Sp.1, Sp.2,...). A transport apparatus transports the articles to a removal station and produces a sequence of holding apparatuses (Sp.1, Sp.2,...) with held articles. The removal station comprises a gripping tool with at least two gripper arms in a gripper arm sequence. These gripper arms (Gf.a1, Gf.a2, Gf.i1, Gf.i2) grip between filled holding apparatuses (Sp.1, Sp.2,...) and draw a plurality of held articles from these holding apparatuses simultaneously.

Description

Beschreibung description
Sortieranlage und Sortierverfahren mit einem GreifWerkzeug Die Erfindung betrifft eine Sortieranlage und ein Sortierverfahren mit einem GreifWerkzeug zum Greifen von sortierten Gegenständen in oder an Haltevorrichtungen, insbesondere von sortierten flachen Postsendungen in Speichertaschen. Um die Aufgabe zu lösen, Postsendungen verschiedener Abmessungen zu sortieren, wurden wiederholt Sortieranlagen mit mehreren Haltevorrichtungen vorgeschlagen. Jede Haltevorrichtung vermag jeweils eine Postsendung zu halten und zu transportieren. Eine Haltevorrichtung („holder") ist z. B. als Speichertasche („storage pocket") oder Klammeranordnung The invention relates to a sorting system and a sorting method with a gripping tool for gripping sorted objects in or on holding devices, in particular sorted flat postal items in storage pockets. In order to solve the problem of sorting mail items of different dimensions, sorting systems having a plurality of holding devices have been proposed repeatedly. Each holding device is capable of holding and transporting each item of mail. A holder is, for example, a storage pocket or clip assembly
(„clamp") ausgestaltet. Die Postsendungen werden in die Haltevorrichtungen verbracht, die Haltevorrichtungen mit den Postsendungen werden sortiert, und die dergestalt sortierten Postsendungen werden wieder aus den Haltevorrichtungen ent- nommen .  The mail items are transferred to the holding devices, the holding devices with the postal items are sorted, and the mailpieces sorted in this way are removed again from the holding devices.
In WO 2009/035694 AI wird eine Sortieranlage für flache Postsendungen beschrieben. Jede Postsendung wird in einer eigenen Haltevorrichtung („frame") transportiert. Verschiedene Aus- gestaltungen werden beschrieben, um eine Postsendung wieder aus einer solchen Haltevorrichtung („frame F") zu extrahieren . In WO 2009/035694 AI a sorting system for flat mailings is described. Each item of mail is transported in its own "frame." Various embodiments are described for extracting a mail item from such a frame F.
In einer Ausgestaltung von WO 2009/035694 AI entfernt ein „rotatable Shuttle 1011" Postsendungen („mail pieces M") aus Haltevorrichtungen („frames F") , vgl. Fig. 10B bis Fig. 10D und Abs. [0639] . Die Postsendungen M fallen aufgrund der Schwerkraft aus den Haltevorrichtungen F und landen zwischen „Separation paddles 1015", vgl. Abs. [0643] . In einer anderen Ausgestaltung greifen „articulating pushers 1021" in geöffnete Haltevorrichtungen F und schieben die Postsendungen M aus diesen Haltevorrichtungen F hinaus und auf „articulating ro- botic grippers 1023a und 1023b" zu, vgl. Fig. 10E bis Fig. 10G und Abs. [0652] . Die „pushers 1021" haben vorne Haken. Die „grippers 1023a, 1023b" haben die Form von Gabeln. In a refinement of WO 2009/035694 A1, a "rotatable shuttle 1011" removes mailpieces M from holding devices ("frames F"), compare FIGS. 10B to 10D and [0639] Mail M falls due to gravity from the fixtures F and land between "separation paddles 1015", see. Para. [0643]. In another embodiment, "articulating pushers 1021" engage in open holding devices F and push the mail items M out of these holding devices F and toward "articulating robotic grippers 1023a and 1023b", cf. FIGS. 10E to FIG. 10G and para. [0652]. The "pushers 1021" have hooks on the front and the "grippers 1023a, 1023b" have the shape of forks.
In der Ausgestaltung von Fig. III von WO 2009/035694 AI las- sen sich gleichzeitig mehrere Postsendungen aus ihren jeweiligen Haltevorrichtungen entnehmen, vgl. Abschnitt [0744] . Ein rechteckiger „frame 11095" ist mit vier „tabs 11097" an den vier Ecken versehen, vgl. Abschnitt [0740] . Ein V-förmiger „folder 11096" ist mittels vier „elastic bands 11101" mit dem „frame 11095" verbunden, vgl. Abschnitte [0742] und In the embodiment of FIG. III of WO 2009/035694 A1, several mailpieces can be taken out of their respective holding devices at the same time, cf. Section [0744]. A rectangular "frame 11095" is provided with four "tabs 11097" at the four corners, cf. Section [0740]. A V-shaped "folder 11096" is connected to the "frame 11095" by means of four "elastic bands 11101", see sections [0742] and
[0743] . In den „frame 11095" und in den „folder 11096" sind in den Boden „holes 11103" eingelassen, durch die jeweils ein „rod 11104" durchgeführt ist, vgl. Abschnitt [0743]. Die „rods 11104" werden angehoben, so dass die Postsendungen auf den „rods 11104" stehen. Die „rods 11104" werden gedreht und schieben dadurch die Postsendungen horizontal aus den Haltevorrichtungen, vgl. Fig. III und Abschnitt [0746] . Die Postsendungen lassen sich zusätzlich mittels Vibration aus den Haltevorrichtungen entnehmen, vgl. Abschnitt [0747] .  [0743]. In the "frame 11095" and in the "folder 11096" "holes 11103" are embedded in the ground, through which in each case a "rod 11104" is performed, cf. Section [0743]. The "rods 11104" are raised so that the mail pieces stand on the "rods 11104". The "rods 11104" are rotated and thereby push the mailpieces horizontally out of the holding devices, see Fig. III and section [0746] .The mailpieces can also be removed from the holding devices by means of vibration, see Section [0747].
In einer Ausgestaltung von WO 2009/035694 AI weist ein „frame 11115" einen „folder 11116" und vier hakenförmige „actuation tabs 11118" und „11119" an den Ecken auf, vgl. Fig. 11J und Abs. [0749]. Der „folder 11116" hat zwei Seitenflächen In one embodiment of WO 2009/035694 Al, a "frame 11115" has a "folder 11116" and four hook-shaped "actuation tabs 11118" and "11119" at the corners, cf. Fig. 11J and paragraph [0749]. The "folder 11116" has two side surfaces
(„front membrane 11116a, back membrane 11116b"), die mechanisch miteinander verbunden sind. Um den „folder 11116" zu öffnen, werden die „actuation tabs 11118, 11119" aus einer senkrechten geschlossenen Position in eine waagerechte geöffnete Position gedreht und bewegen die Seitenflächen 11116a, 11116b auseinander, vgl. Abs. [0752] . In die „front membrane 11116a" ist eine C-förmige Aussparung 11121 eingelassen, vgl. Fig. 11J und Abs. [0752] . Durch diese Aussparung 111121 hindurch greift ein „vacuum pick-head" eine Postsendung M im „folder 11116", vgl. Abs. [0752].  ("Front membrane 11116a, back membrane 11116b"), which are mechanically connected to each other In order to open the "folder 11116", the "actuation tabs 11118, 11119" are rotated from a vertical closed position to a horizontal open position and move the Side surfaces 11116a, 11116b apart, see [0752], in the "front membrane 11116a" a C-shaped recess 11121 is inserted, see. Fig. 11J and para. [0752]. Through this recess 111121, a "vacuum pick-head" grips a mail item M in "folder 11116", cf. Para. [0752].
In einer anderen Ausgestaltung ist auch in die „back membrane 11116b" eine C-förmige Aussparung eingelassen. Mehrere „fra- mes 11115" werden an einem stationären „vacuum pick-head" vorbei transportiert, und der eine „pick-head" greift die Postsendungen M in den Haltevorrichtungen durch die ei förmigen Aussparungen, vgl. Abs. [0753] . In der Ausgestaltung von Fig. 11Q von WO 2009/035694 AI wird eine Postsendung seitlich in eine Haltevorrichtung eingeschoben und seitlich wieder aus der Haltevorrichtung entnommen, vgl. Abschnitt [0795] . Der rechteckige „frame 11205" hat vier „tabs 11207, 11208" an den vier Ecken. Ein „sub-frame 11206" ist oben mit zwei länglichen „hinges 11213" und außerdem mit zwei länglichen „hinges 11214" an dem „frame 11205" beweglich befestigt, vgl. Abschnitt [0799] . Die Haltevorrichtung ist an zwei Seiten offen. Ein „end-effector" kann durch einen „cut- out 11205" von außen eine Postsendung in der Haltevorrichtung greifen und bewegen, vgl. Abschnitt [0800] . Der „end-effec- tor" ist z. B. ein „vaeuum pick-off head" oder wirkt per Reibung, vgl. Abschnitt [0800] . Für den „cutout 11215" kommen verschiedene Positionen in Betracht, vgl. Abschnitt [0801] . Die Haltevorrichtung lässt sich z. B. mit „actuator tabs" auseinanderfalten, vgl. Abschnitt [0802] . In another embodiment, a C-shaped recess is also embedded in the "back membrane 11116b." Several "frames 11115" are fastened to a stationary "vacuum pick-head". The "pick-head" picks up the mail items M in the holding devices through the egg-shaped recesses, see [0753] In the embodiment of Fig. 11Q of WO 2009/035694 A1, a mail item is moved laterally into a retainer inserted and laterally removed from the fixture, see section [0795] The rectangular "frame 11205" has four "tabs 11207, 11208" at the four corners A sub-frame 11206 "is above with two elongated""11213" and also with two elongated "hinges 11214" movably attached to the "frame 11205", see section [0799] .The holding device is open on two sides.A "end-effector" may be provided by a "cut-out 11205 "grab and move an item of mail from the outside in the fixture, see section [0800]. For example, a "vaeuum pick-off head" or acts by friction, see section [0800]. For the "cutout 11215" different positions come into consideration, cf. Section [0801]. The holding device can be z. For example, unfold with "actuator tabs", see section [0802].
Fig. 1 von EP 1299298 Bl zeigt eine Sortieranlage, welche flache Gegenstände 2 an Halteelementen 1 transportiert, und zwar jeweils einen Gegenstand 2 pro Halteelement 1. Die Hal- teelemente 1 mit den Gegenständen 2 werden entlang eines Schienenstrangs 5 von einer liefernden Einheit 3 zu einer Einheit 4, welche die Gegenstände wieder aufnimmt, transportiert. Der Schienenstrang 5 führt die Halteelemente 1 durch eine Zuförderstrecke 10, einen Pufferspeicher 12 und eine Wegförderstrecke 11 hindurch. In dem Pufferspeicher 12 werden Halteelemente 1 zu Gruppen zusammengefasst und gruppenweise in die nachfolgende Wegförderstrecke 14 abgegeben. FIG. 1 of EP 1299298 B1 shows a sorting installation which transports flat objects 2 to holding elements 1, in each case one object 2 per holding element 1. The holding elements 1 with the objects 2 are fed along a rail track 5 from a delivering unit 3 a unit 4, which receives the objects again transported. The rail track 5 leads the holding elements 1 through a Zuförderstrecke 10, a buffer memory 12 and a Wegförderstrecke 11 therethrough. In the buffer memory 12 holding elements 1 are combined into groups and submitted in groups in the subsequent path conveyor section 14.
Im Beispiel von Fig. 7 von EP 1299298 Bl werden drei Arten von Druckprodukten zu drei verschiedenen PufferspeichernIn the example of Fig. 7 of EP 1299298 Bl, three types of printed products become three different buffer memories
12.1, 12.2, 12.3 gefördert und dann einzeln oder gruppenweise in einen zentralen Pufferspeicher 12 abgegeben. Im Pufferspeicher 12 werden Gruppen 15 erzeugt, wobei jede Gruppe 15 aus den Druckprodukten für jeweils ein Paket besteht. Im Beispiel von Fig. 8 werden Druckprodukte 2 in Form von „Sektionen 15.1" ausgegeben. Zwischen zwei aufeinander folgenden Sektionen 15.1 wird ein Trennblatt 50 eingefügt. Die Sektio- nen 15.1 und Trennblätter 50 werden zu Paketstapeln 15.2 zu- sammengefasst . 12.1, 12.2, 12.3 promoted and then submitted individually or in groups in a central buffer memory 12. In the buffer memory 12 groups 15 are generated, each group 15 consists of the printed products for each one package. 8, printed products 2 are output in the form of "sections 15.1" A dividing sheet 50 is inserted between two consecutive sections 15.1 The sections 15.1 and dividing sheets 50 are combined to form package stacks 15.2.
In US 4,169,529 wird eine Vorrichtung beschrieben, welche flache Postsendungen mit Hilfe von Halteelementen („carriers 10") transportiert. Jede Haltevorrichtung 10 nimmt jeweils einen Brief („letter 14") in einem Raum auf, der von zwei Seitenwänden („side members 18") , einem Deckel („upper secti- on 20") und einem Boden („lower section 22") gebildet wird, vgl. Fig. 4. Weil diese Bestandteile mit Hilfe von Scharnie- ren 30, 30', 32, 32' gelenkig verbunden sind, lässt ein „car- rier 10" sich zusammenfalten, vgl. Fig. 4. In die beiden Seitenwände 16, 18 ist jeweils eine Öffnung 34, 34' eingelassen. Fig. 6 zeigt, wie ein „carrier 10" beladen und später entladen wird. Leere „carriers 10" werden in Richtung des Pfeils 44 nach links transportiert, wobei die Schwerkraft die „carriers 10" zusammenfaltet. Die „carriers 10" werden mit ihren Unterkanten über zwei parallele Endlos-Förderbänder 12 hinweg geführt. Dies bewirkt, dass die Unterkanten der „carriers 10" angehoben werden und ein „carrier 10" auseinander gefaltet wird und einen Raum ausbildet, in den hinein ein Brief 14 geschoben wird. Ein beladener „carrier 10" rutscht wieder vom Förderband 12 hinunter und wird dadurch zusammengefaltet und hält den Brief 14 zwischen den beiden sich dann berührenden Seitenwänden 16, 18. Um einen beladenen „carrier 10" wieder zu entladen, wird der „carrier 10" mit Hilfe von weiteren Endlos-Förder-Bändern 54 wieder auseinander gefaltet. Ein „unloader belt 56" greift den Brief 14 durch eine Öffnung 34, 34' von der Seite. Mit Hilfe von Unterdruck saugt das Förderband 56 den Brief 14 aus dem „carrier 10" hinaus. In US 4,169,529 a device is described which transports flat mail items by means of carriers 10. Each holding device 10 receives a letter 14 in a space which is accessible from two side members 18 ), a lid ("upper section 20") and a bottom ("lower section 22") is formed, see Fig. 4. Because these components by means of hinges 30, 30 ', 32, 32 'articulated, a "Carrier 10" folds, cf. Fig. 4. In the two side walls 16, 18 each have an opening 34, 34 'is inserted. 6 shows how a "carrier 10" is loaded and later unloaded, empty carriers 10 are transported to the left in the direction of the arrow 44, whereby the gravity folds the carriers 10. The carriers 10 become with their Bottom edges over two parallel endless conveyor belts 12 led away. This causes the lower edges of the carriers 10 to be raised and a carrier 10 to be unfolded and form a space into which a letter 14 is pushed. A loaded "carrier 10" slides down again from the conveyor belt 12 and is thereby folded and holds the letter 14 between the two then touching side walls 16, 18. In order to unload a loaded "carrier 10" again, the "carrier 10" Help of other endless conveyor belts 54 unfolded again.A "unloader belt 56" engages the letter 14 through an opening 34, 34 'from the side. With the help of vacuum, the conveyor belt 56 sucks the letter 14 out of the "carrier 10".
In US 7,138,596 B2 werden eine Sortieranlage und ein Sortierverfahren beschrieben. Das „mail handling and sorting System 10" von Fig. 1 und Fig. 2 besitzt zwei „feeder 14, 14a" für Postsendungen und einen „optical character reader (OCR) 24". Eine „loading Station 12" verbringt Postsendungen in „delive- ry robots 100". Jeder „delivery robot 100" transportiert Postsendungen entlang eines „track System 60" bis hin zu „slots 72" eines „mail case 70". Jeder „delivery robot 100" schiebt eine Postsendung mittels eines „inserter 142" in einen „slot 72", vgl. Fig. 3, Fig. 6. Um unterschiedlich große Postsendungen einschieben zu können, besitzt der „inserter 142" in einer Ausgestaltung mehrere parallele Platten 250, 252, 254, 256, vgl. Fig. 6. Mehrere Riemen um diese Platten 250, 252, 254, 256 vermögen eine Postsendung in einen „slot 72" zu verschieben. Den „inserter 142" selber schiebt ein Motor vor und zurück. In US 6,715,614 B2 wird ein „multi-bag storage device 30" beschrieben, vgl. Fig. 2. Diese Speichereinheit 30 besitzt mehrere Taschen („bags") mit flexiblen Seitenwänden. Durch jeweils eine Öf fnung 31 lässt sich eine flache Postsendung in eine Tasche verbringen. Fig. 17 bis Fig. 21 zeigen eine ande- re Ausgestaltung eines „multi-bag 100" mit dünnen „bags 101". Fig. 9 bis Fig. 13 zeigen eine Ausgestaltung eines „mail sor- ting case 70" mit mehreren „multi-bag devices 71". Fig. 14 bis Fig. 17 zeigen eine „sorting Station". In US 6,257,821 Bl wird ein „robotics part handler System" beschrieben. Eine „platform or base 19" trägt einen A- förmigen Rahmen („A frame") 40 mit mehreren senkrechten „columns 44", die jeweils mehrere „guide rails 46" aufweisen. In DE 10212086 AI wird eine Sortieranlage zum Vorsortieren von flachen Postsendungen beschrieben. Zwei parallel arbeitende Transporteinrichtungen 3, 4 transportieren jeweils einen Strom von Postsendungen entlang zweier paralleler Transportpfade 1, 2 auf eine Beladeeinrichtung zu. Mehrere Spei- cherzellen 5 werden mit konstanter Geschwindigkeit transportiert und nehmen jeweils eine aufrecht stehende Postsendung 8 auf, vgl. Fig. 1. Eine Transporteinrichtung 6, 7 entlädt die Speicherzellen 5 wieder. Jede Speicherzelle 5 besitzt zwei Seitenflächen mit innen liegenden parallelen Stegen 10 und jeweils einem Schlitz 11, vgl. Fig. 2. Ein Stempel 12 der entladenen Transporteinrichtung 6, 7 schiebt eine Postsendung in eine waagerechte Richtung und parallel zu den Seitenflä- chen seitlich aus der Speicherzelle 5 hinaus. Dank der beiden parallelen Schlitze 11 kann der Stempel 12 in die Speicherzelle 5 eingreifen. Eine Anordnung mit zwei Förderbändern („Deckbandsystem 13") klemmt die Postsendung 8 ein und transportiert sie ab, nachdem der Stempel 12 die Postsendung 8 aus der Speicherzelle 5 geschoben hat. No. 7,138,596 B2 describes a sorting system and a sorting method. The "mail handling and sorting system 10" of Fig. 1 and Fig. 2 has two "feeder 14, 14a" for Mail items and an "optical character reader (OCR) 24" A "loading station 12" spends mailings in "delive robots 100." Each "delivery robot 100" transports mail items along a "track system 60" to "slots" 72 "of a" mail case 70. "Each" delivery robot 100 "pushes a mail item by means of an" inserter 142 "into a" slot 72 ", cf. 3, Fig. 6. In order to be able to insert mail of different sizes, the "inserter 142" in one embodiment has a plurality of parallel plates 250, 252, 254, 256, see Fig. 6. Several belts around these plates 250, 252 , 254, 256 are able to move a mail item into a "slot 72". A motor pushes back and forth the "inserter 142." In US 6,715,614 B2, a "multi-bag storage device 30" is described, cf. 2. This storage unit 30 has a plurality of pockets ("bags") with flexible side walls, and a flat postal item can be placed in a pocket by means of an opening 31. FIGS. 17 to 21 show another embodiment of a " Multi-bag 100 "with thin" bags 101 "Fig. 9 to Fig. 13 show an embodiment of a" mail sorter case 70 "with a plurality of" multi-bag devices 71. "Fig. 14 to Fig. 17 show a "Sorting station". A "robotics part handler system" is described in US 6,257,821 B. A "platform or base 19" carries an A-shaped frame ("A frame") 40 with a plurality of vertical "columns 44", which each have a plurality of "guide rails 46". A sorting installation for presorting flat mail items is described in DE 10212086 A1 Two parallel transport devices 3, 4 each transport a stream of mail items along two parallel transport paths 1, 2 to a loading device 1 and transport each take up an upright postal item 8, see Fig. 1. A transport device 6, 7 discharges the memory cells 5. Each memory cell 5 has two Side surfaces with inner parallel webs 10 and one slot 11, see. FIG. 2. A punch 12 of the unloaded transport device 6, 7 pushes a mail item laterally out of the storage cell 5 in a horizontal direction and parallel to the side surfaces. Thanks to the two parallel slots 11, the punch 12 can engage in the memory cell 5. An arrangement with two conveyor belts ("shroud system 13") clamps the mail piece 8 and transports it after the punch 12 has pushed the mail piece 8 out of the storage cell 5.
In EP 1878511 AI werden eine Sortieranlage und ein Sortierverfahren beschrieben, um in zwei Schritten Postsendungen in eine Reihenfolge zu bringen. In einem ersten Schritt werden die Postsendungen auf „batches" aufgeteilt. Jeder „batch" besteht aus Postsendungen an eine Gruppe von Zustelladressen und ist noch nicht in sich sortiert. In einem zweiten Schritt werden die „batches" nacheinander sortiert, indem jeweils die Postsendungen eines „batches" in eine Reihenfolge gebracht werden. Den ersten Schritt führt ein „batch sorting module" durch, den zweiten Schritt ein „address sorting module". Jede Postsendung wird vor dem Sortieren mit einer Halterung in Form einer „clamp" verbunden und an dieser „clamp" durch die verwendete Sortieranlage hindurch transportiert. In einer Ausgestaltung teilt ein „address sorting module" die eintreffenden Halterungen („clamps") mit Postsendungen auf 28 „address stations" für jeweils maximal 10 Halterungen auf, vgl. Fig. 3G. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Sortieranlage und ein Sortierverfahren bereitzustellen, welche mehrere Gegenstände nach einem vorgegebenen Sortiermerkmal sortieren, wobei hierfür jeder Gegenstand in eine Haltevorrichtung verbracht wird und später wieder aus der Haltevorrichtung ent- nommen wird und wobei die verwendete Sortieranlage beim Entnehmen der Gegenstände einen hohen Durchsatz erzielen soll. Die Aufgabe wird durch eine Sortieranlage mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Sortierverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben. EP 1878511 A1 describes a sorting system and a sorting method in order to bring mailpieces into an order in two steps. In a first step, the mailpieces are divided into "batches." Each "batch" consists of mailings to a group of delivery addresses and is not yet sorted in itself. In a second step, the "batches" are sorted one after the other by arranging each of the mailpieces of a "batch" in an order. The first step is performed by a "batch sorting module", the second step by an "address sorting module". Each mail item is connected before sorting with a holder in the form of a "clamp" and transported at this "clamp" through the sorting system used. In one embodiment, an "address sorting module" divides the incoming holders ("clamps") with mail items on 28 "address stations" for a maximum of 10 holders, see Fig. 3G The invention is based on the object of a sorting system and a To provide sorting, which sort several objects according to a predetermined sorting feature, for which purpose each item is placed in a holding device and later removed from the holding device and wherein the sorting system used to achieve a high throughput when removing the items. The object is achieved by a sorting system having the features of claim 1 and a sorting method having the features of claim 8. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.
Durch die Erfindung werden mehrere Gegenstände mittels einer Sortieranlage nach einem vorgegebenen Sortiermerkmal sortiert. Die Sortieranlage besitzt The invention sorts several objects by means of a sorting system according to a predetermined sorting feature. The sorting system has
- mehrere Haltevorrichtungen für jeweils mindestens einen zu sortierenden Gegenstand und  - Several holding devices for at least one item to be sorted and
- ein GreifWerkzeug mit mehreren Greiferarmen.  - A gripping tool with several gripper arms.
Für jeden zu sortierenden Gegenstand werden folgende Schritte durchgeführt : For each item to be sorted, the following steps are performed:
- Ein Messgerät misst, welchen Wert das Sortiermerkmal für diesen Gegenstand annimmt .  - A meter measures what value the sorting feature takes on this item.
- Eine Einspeisungsstation verbringt den Gegenstand in oder an eine Haltevorrichtung der Sortieranlage, so dass die Haltevorrichtung den Gegenstand hält und sich mitsamt diesem Gegenstand transportieren lässt.  - A feed station spends the object in or on a holding device of the sorting system, so that the holding device holds the object and can be transported together with this object.
- Eine Entnahmestation mit dem GreifWerkzeug entnimmt später den Gegenstand wieder aus dieser Haltevorrichtung oder trennt auf andere Weise den Gegenstand wieder von der Haltevorrichtung, so dass die Haltevorrichtung nicht mehr den Gegenstand hält. Hierbei wird der Gegenstand von zwei Greiferarmen des GreifWerkzeugs gegriffen, und zwar von zwei Seiten, so dass die beiden Greiferarme den Gegenstand zeitweise zwischen sich einklemmen. Eine Relativbewegung von mindestens diesen beiden Greiferarmen relativ zu der Haltevorrichtung mit den Gegenständen wird ausgeführt. Dadurch wird der Gegenstand wieder von der Haltevorrichtung getrennt .  - A removal station with the gripping tool later removes the object again from this fixture or otherwise separates the object from the holding device, so that the holding device no longer holds the object. Here, the object is gripped by two gripper arms of the gripping tool, from two sides, so that the two gripper arms clamp the object temporarily between them. A relative movement of at least these two gripper arms relative to the holding device with the objects is carried out. As a result, the object is again separated from the holding device.
Die Gegenstände werden sortiert, wobei eine Sortier- und Transport-Einrichtung die Haltevorrichtungen mitsamt den gehaltenen Gegenständen in eine Abfolge bringt. Diese hergestellte Abfolge unter den Haltevorrichtungen hängt von den gemessenen Sortiermerkmals-Werten der Gegenstände ab, die von den transportierten Haltevorrichtungen gehalten werden. Mindestens eine Haltevorrichtungen-Abfolge mit gefüllten Haltevorrichtungen wird durch das Sortieren erzeugt. Die Sortier- und Transport-Einrichtung transportiert die Haltevorrichtun- gen mit den gehaltenen Gegenständen von der Einspeisungssta- tion zu der Entnahmestation. The articles are sorted, with a sorting and transporting device bringing the holding devices together with the held objects in a sequence. This established sequence among the fixtures depends on the measured grading feature values of the items being read from the transported holding devices are kept. At least one fixture sequence with filled fixtures is created by sorting. The sorting and transport device transports the holding devices with the held objects from the feed station to the removal station.
Lösungsgemäß besitzt das GreifWerkzeug mindestens zwei Greiferarme, die in einer Greiferarme-Abfolge angeordnet sind. Das GreifWerkzeug greift gleichzeitig mindestens zwei gehaltene Gegenstände in oder an einer Haltevorrichtung oder zwei gehaltene Gegenstände in zwei verschiedenen benachbarten Haltevorrichtungen, indem jeweils zwei benachbarte Greiferarme der Greiferarme-Abfolge mindestens einen Gegenstand in einer Haltevorrichtung greifen. Die mindestens zwei Greiferarme des GreifWerkzeugs greifen also insgesamt mindestens zwei Gegenstände, die aktuell von Haltevorrichtungen gehalten werden. According to the solution, the gripping tool has at least two gripper arms, which are arranged in a gripper arm sequence. The gripping tool simultaneously grips at least two held objects in or on a holding device or two held objects in two different adjacent holding devices, by each two adjacent gripper arms of the gripper arms sequence gripping at least one object in a holding device. The at least two gripper arms of the gripper tool thus grip a total of at least two objects that are currently held by holding devices.
Durch diese Relativbewegung der Greiferarme relativ zu den gefüllten Haltevorrichtungen werden alle Gegenstände, die von jeweils mindestens zwei Greiferarmen gehalten werden, gleichzeitig aus den Haltevorrichtungen entnommen oder auf andere Weise von den Haltevorrichtungen getrennt, also mindestens zwei Gegenstände auf . By this relative movement of the gripper arms relative to the filled holding devices, all objects that are held by at least two gripper arms are simultaneously removed from the holding devices or otherwise separated from the holding devices, so at least two items.
Möglich ist, dass zwei benachbarte Greiferarme mehr als zwei Gegenstände gleichzeitig greifen oder dass mehr als zwei Greiferarme gleichzeitig mehrere Gegenstände greifen. Möglich ist auch, dass zwei benachbarte Greiferarme mindestens zwei Gegenstände in oder an zwei benachbarten Haltevorrichtungen greifen. Möglich ist auch, dass die Greiferarme eine Greifbewegung machen, mit der sich Gegenstände in zwei Haltevorrichtungen greifen lassen, jedoch eine dieser Haltevorrichtungen aktuell leer ist. It is possible that two adjacent gripper arms grasp more than two objects at the same time or that more than two gripper arms grip several objects at the same time. It is also possible that two adjacent gripper arms grasp at least two objects in or on two adjacent holding devices. It is also possible that the gripper arms make a gripping movement with which objects can be gripped in two holding devices, but one of these holding devices is currently empty.
Die lösungsgemäße Sortieranlage vermag Gegenstände unterschiedlicher Abmessungen zu sortieren, weil jeder zu sortierende Gegenstand in jeweils eine Haltevorrichtung verbracht wird und die Haltevorrichtung mitsamt dem gehaltenen Gegenstand transportiert wird. Das GreifWerkzeug entnimmt jeweils mehrere Gegenstände auf einmal aus ihren jeweiligen Haltevorrichtungen, nachdem die Haltevorrichtungen mit den Gegenstän- den sortiert sind. Dadurch werden die Durchsatz und die Verarbeitungsrate beim Entladen erheblich gesteigert gegenüber einem Vorgehen, bei dem die Gegenstände nacheinander aus den Haltevorrichtungen entnommen werden. Die Haltevorrichtungen mit den zu sortierenden Gegenständen sind bereits in eine Abfolge gebracht, wenn das Entladen der Haltevorrichtungen beginnt. Lösungsgemäß vermag das Greif- Werkzeug mindestens zwei Gegenstände auf einmal zu greifen. Weil mehrere Gegenstände auf einmal gegriffen werden, erfor- dert der Schritt, die Haltevorrichtungen zu entladen oder auf andere Weise von den Gegenständen zu trennen, weniger Zeit, als wenn jede Haltevorrichtung einzeln entladen werden würde und daher die Haltevorrichtungen streng sequentiell entladen werden würden. Weil die Haltevorrichtungen bereits sortiert sind, ist nach dem Entladen kein Sortieren mehr erforderlich. The sorting system according to the solution is capable of sorting articles of different dimensions because each article to be sorted is placed in a respective holding device is and the holding device is transported together with the held object. The gripping tool removes several objects at a time from their respective holding devices after the holding devices are sorted with the objects. As a result, the throughput and the processing rate during unloading are significantly increased compared to a procedure in which the objects are removed from the holding devices one after the other. The holding devices with the objects to be sorted are already placed in a sequence when the unloading of the holding devices begins. According to the solution, the gripping tool can grasp at least two objects at once. Because multiple items are gripped at once, the step of unloading or otherwise separating the holders from the items requires less time than if each holder were to be individually unloaded, and therefore the holders would be severely sequentially unloaded. Because the fixtures are already sorted, sorting is no longer required after unloading.
Zwei benachbarte Greiferarme greifen mindestens einen Gegenstand in oder an einer Haltevorrichtung und klemmen ihn zeitweise zwischen sich ein. Der Gegenstand wird also durch eine Kraftausübung von zwei Seiten gehalten. Die Erfindung ist daher besonders für Gegenstände geeignet, die sich in jeweils einer Gegenstands-Ebene erstrecken, insbesondere für flache Postsendungen („letters" und „flats") oder andere zu sortierenden flache Gegenstände. Die beiden Greiferarme üben je- weils eine Kraft aus, die senkrecht auf der Gegenstands-Ebene steht. Weil die beiden Greiferarme den Gegenstand von zwei Seiten greifen, wird die Kraft, die der eine Greiferarm auf den Gegenstand ausübt, vom jeweils anderen Greiferarm aufgenommen. Aus diesem Grunde werden weder der gegriffene Gegens- tand noch die Haltevorrichtung, aus welcher dieser Gegenstand zu entfernen ist oder von welcher der Gegenstand zu trennen ist, verbogen oder auf andere Weise mechanisch belastet. Die- se Gefahr würde bestehen, wenn der Gegenstand nur von einer Seite gegriffen oder auch angesogen werden würde. Two adjacent gripper arms grab at least one object in or on a holding device and temporarily clamp it between them. The object is thus held by a force exerted by two sides. The invention is therefore particularly suitable for objects which extend in each case on an object plane, in particular for flat mailings ("letters" and "flats") or other flat objects to be sorted. Each of the two gripper arms exerts a force that is perpendicular to the object plane. Because the two gripper arms grasp the object from two sides, the force exerted by one gripper arm on the object is absorbed by the other gripper arm. For this reason, neither the gripped object nor the holding device from which this object is to be removed or from which the object is to be separated are bent or otherwise mechanically stressed. The- This risk would exist if the object were only grabbed or sucked in from one side.
Weil die Greiferarme einen Gegenstand von zwei Seiten grei- fen, lässt sich das GreifWerkzeug auslegen und realisieren, ohne die Oberflächenbeschaffenheit eines zu greifenden Gegenstands zu kennen. Insbesondere brauchen nicht die Elastizität oder die Rauhigkeit der Oberfläche oder eine Reibungs- Eigenschaft der Oberfläche bekannt zu sein. Dies ist insbe- sondere dann von Vorteil, wenn verschiedenartige Gegenstände zu sortieren sind und vorab nicht bekannt ist, von welchen Arten diese Gegenstände jeweils sind. Because the gripper arms grasp an object from two sides, the gripper tool can be designed and realized without knowing the surface condition of an object to be gripped. In particular, it is not necessary to know the elasticity or the roughness of the surface or a friction property of the surface. This is advantageous in particular if different types of objects are to be sorted and it is not known in advance which types of these objects are in each case.
Die Greiferarme können eine geringe Abmessung - gesehen in eine Richtung senkrecht auf die Transportrichtung, in welche die Haltevorrichtungen transportiert werden - aufweisen. Dadurch lässt sich eine Entnahmestation mit einem geringen Platzbedarf realisieren. Viele Gegenstände lassen sich gleichzeitig entnehmen. The gripper arms may have a small dimension - seen in a direction perpendicular to the transport direction in which the holding devices are transported - have. As a result, a removal station with a small footprint can be realized. Many items can be removed at the same time.
Die Erfindung spart dank der Greiferarme ein Förderband und einen Unterdruck-Erzeuger ein. Die Greiferarme können viel schmaler ausgestaltet sein als ein Förderband, welches um mehrere Rollen herum geführt sein muss und selber eine gewis- se Dicke aufweisen muss, und auch dünner als ein Unterdruck- Erzeuger, welcher einen Gegenstand in oder an einer Haltevorrichtung ansaugt . Thanks to the gripper arms, the invention saves a conveyor belt and a vacuum generator. The gripper arms can be made much narrower than a conveyor belt which has to be guided around several rollers and itself must have a certain thickness, and also thinner than a vacuum generator, which sucks an object in or on a holding device.
Dank der Greiferarme ist es zwar möglich, aber nicht erfor- derlich, die Haltevorrichtung zu dem Zwecke zu verändern, um einen Gegenstand aus der Haltevorrichtung zu entnehmen. Insbesondere ist es nicht erforderlich, eine Haltevorrichtung zum Entladen zu entfalten. Dadurch lassen sich auch Haltevorrichtungen ohne Scharniere verwenden. Thanks to the gripper arms, it is possible, but not necessary, to change the holding device for the purpose of removing an object from the holding device. In particular, it is not necessary to develop a holding device for unloading. As a result, holders without hinges can be used.
Lösungsgemäß wird ein Gegenstand dadurch aus einer Haltevorrichtung entnommen, dass zwei benachbarte Greiferarme der Abfolge den Gegenstand von zwei Seiten greifen und zeitweise zwischen sich einklemmen. Der Abstand zwischen den beiden benachbarten Greiferarmen lässt sich verringern und vergrößern. Dadurch lässt ein Gegenstand sich greifen und wieder freigeben. Nicht erforderlich ist es, dass eine Haltevorrichtung eine Komponente aufweist, um einen Gegenstand aktiv aus der Haltevorrichtung zu entfernen. Insbesondere braucht die Haltevorrichtung keinen Schieber und kein Förderband aufzuweisen. Dies ist insbesondere deshalb von Vorteil, weil die Sortieranlage in der Regel viele Haltevorrichtungen aufweist, aber nur ein GreifWerkzeug zu haben braucht. According to the solution, an object is removed from a holding device in that two adjacent gripper arms of the sequence grasp the object from two sides and temporarily pinch between them. The distance between the two adjacent gripper arms can be reduced and increased. This allows an item to grab and release it. It is not necessary for a holding device to have a component for actively removing an object from the holding device. In particular, the holding device need not have a slider and no conveyor belt. This is particularly advantageous because the sorting plant usually has many holding devices, but only needs to have a gripper tool.
Möglich, aber nicht erforderlich ist es, eine Haltevorrichtung in Vibrationen zu versetzen, während die Haltevorrichtung den Gegenstand hält. Dank der Verwendung des lösungsge- mäßen GreifWerkzeugs wird es ermöglicht, einen Gegenstand aus einer Haltevorrichtung zu entnehmen, ohne vor dem Entnehmen den Gegenstand in der Haltevorrichtung anheben zu müssen. It is possible, but not necessary, to vibrate a holding device while the holding device holds the object. Thanks to the use of the solution gripping tool, it is possible to remove an object from a holding device without having to lift the object in the holding device before removing it.
Weiterhin ist es zwar möglich, aber nicht erforderlich, dass die Haltevorrichtung eine Entladeluke oder eine Klappe am Boden aufweist, um einen Gegenstand nach unten abzugeben. Vielmehr wird ein Gegenstand von zwei Greiferarmen aus einer Haltevorrichtung gezogen, ohne dass hierfür eine Klappe der Haltevorrichtung geöffnet werden müsste. Die Haltevorrichtungen können daher einfach aufgebaut sein. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Einspeisungsstation jeden Gegenstand in eine zuvor leere Haltevorrichtung verbringt und daher die Sortieranlage mindestens so viele Haltevorrichtungen aufweist, wie Gegenstände zu sortieren sind. Furthermore, it is possible, but not required, for the holding device to have a discharge hatch or a flap on the bottom in order to deliver an article downwards. Rather, an object is pulled by two gripper arms from a holding device, without requiring a flap of the holding device would have to be opened. The holding devices can therefore be simple. This is particularly advantageous when the feed station spends each item in a previously empty holding device and therefore the sorting system has at least as many holding devices as objects are to sort.
Dank der Erfindung ist es zwar möglich, aber nicht erforderlich, dass eine Seitenwand der Haltevorrichtung gelenkig mit einem anderen Bestandteil dieser Haltevorrichtung verbunden ist. Eine solche gelenkige Verbindung („hinged connection") ermöglicht es, den Raum im Inneren der Haltevorrichtung zu vergrößern und zu verkleinern, insbesondere zu verbreitern und schmaler zu machen, um in den vergrößerten Raum einen flachen Gegenstand einzuschieben und zu entnehmen und um den Gegenstand im verkleinerten Raum sicher zu fassen und zu transportieren. Dank des GreifWerkzeugs mit mehreren Greiferarmen lässt sich ein flacher Gegenstand auch aus einem schmalen Raum einer Haltevorrichtung ohne Gelenkverbindung heraus- ziehen. Thanks to the invention, it is possible, but not required, that one side wall of the holding device is hingedly connected to another component of this holding device. Such a hinged connection makes it possible to enlarge and reduce the space in the interior of the holding device, in particular to widen and narrow it, in order to insert and remove a flat object in the enlarged space and around the To safely grasp and transport the object in the reduced space. Thanks to the gripping tool with several gripper arms, a flat object can also be pulled out of a narrow space of a holding device without a hinge connection.
In einer Ausgestaltung greifen zwei benachbarte Greiferarme gleichzeitig mindestens zwei Gegenstände in zwei verschiedenen benachbarten Haltevorrichtungen. Dank des lösungsgemäßen GreifWerkzeugs werden diese beiden Haltevorrichtungen rascher entladen, als wenn die Haltevorrichtungen nacheinander entleert werden würden. In one embodiment, two adjacent gripper arms simultaneously grasp at least two objects in two different adjacent fixtures. Thanks to the gripping tool according to the invention, these two holding devices are discharged more quickly than if the holding devices were to be emptied one after the other.
Lösungsgemäß werden alle diejenigen Gegenstände gleichzeitig aus den jeweiligen Haltevorrichtungen entnommen, die sich zwischen jeweils zwei benachbarten Greiferarmen der Greiferarme-Abfolge befinden. Diese gleichzeitige Entnahme wird durch eine Relativbewegung der Greiferarme relativ zu denjenigen Haltevorrichtungen, welche die gegriffenen Gegenstände halten und zum GreifWerkzeug transportiert haben, durchgeführt. In einer Ausgestaltung umfasst diese Relativbewegung eine gleichzeitige Linearbewegung oder ein sonstiges Verschwenken aller greifenden Greiferarme in dieselbe Richtung weg von den Haltevorrichtungen, so dass der Abstand der Grei- ferarme zu den Haltevorrichtungen vergrößert wird. Vorzugsweise werden alle Greiferarme mit gleicher Geschwindigkeit um die gleiche Strecke bewegt. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, die Gegenstände zu entnehmen, ohne die Transportrichtung der Haltevorrichtungen ändern zu müssen. Vielmehr lassen sich die Gegenstände entnehmen, während die Haltevorrichtungen gestoppt sind oder sogar weiter transportiert werden. According to the solution, all those objects are simultaneously removed from the respective holding devices, which are located between each two adjacent gripper arms of the gripper arms sequence. This simultaneous removal is carried out by a relative movement of the gripper arms relative to those holding devices which hold the gripped objects and transported to the gripping tool. In one embodiment, this relative movement comprises a simultaneous linear movement or another pivoting of all gripping gripper arms in the same direction away from the holding devices, so that the distance between the gripper arms and the holding devices is increased. Preferably, all gripper arms are moved at the same speed by the same distance. This embodiment makes it possible to remove the objects without having to change the transport direction of the holding devices. Instead, the objects can be removed while the holding devices are stopped or even transported further.
Vorzugsweise verbleiben die Haltevorrichtungen in der Sortieranlage, nachdem die Gegenstände von den Haltevorrichtun- gen getrennt wurden, und sind mechanisch mit einer Führungs- Einrichtung für die Haltevorrichtungen verbunden. Jede Haltevorrichtung lässt sich nacheinander zum Transport mehrerer Gegenstände verwenden, ist also wiederverwendbar. Diese Aus- gestaltung reduziert den Materialverbrauch im Vergleich zu Haltevorrichtungen, die nur einmal benutzt werden. Preferably, the holding devices remain in the sorting system after the articles have been separated from the holding devices and are mechanically connected to a guide device for the holding devices. Each holding device can be used successively to transport multiple items, so it is reusable. This design reduces material consumption compared to holding devices that are used only once.
In einer anderen Ausgestaltung werden die Haltevorrichtungen von den Greiferarmen weggezogen, z. B. durch eine Linearbewegung oder durch eine Drehung oder durch eine Überlagerung einer Linearbewegung mit einer Drehung. Vorzugsweise werden alle Haltevorrichtungen in die gleiche Richtung mit gleicher Geschwindigkeit über die gleiche Strecke bewegt. Die Greifer- arme halten Gegenstände in oder an den Haltevorrichtungen, während die Haltevorrichtungen von den Greiferarmen weggezogen werden. In another embodiment, the holding devices are pulled away from the gripper arms, z. B. by a linear movement or by a rotation or by an overlay of a linear movement with a rotation. Preferably, all fixtures are moved in the same direction at the same speed over the same distance. The gripper arms hold objects in or on the fixtures as the fixtures are pulled away from the gripper arms.
In einer Ausgestaltung besitzt das Greifwerkzeug mindestens drei Greiferarme, nämlich zwei äußere und mindestens einen inneren Greiferarm. Jeweils zwei benachbarte Greiferarme halten mindestens einen Gegenstand in oder an einer Haltevorrichtung, der sich zwischen ihnen befindet, durch antiparallel wirkende Kräfte fest. Vorzugsweise hält derselbe innere Greiferarm - zusammen mit jeweils einem anderen Greiferarm - gleichzeitig zwei Gegenstände. In one embodiment, the gripping tool has at least three gripper arms, namely two outer and at least one inner gripper arm. Each two adjacent gripper arms hold at least one object in or on a holding device, which is located between them, by antiparallel forces. Preferably, the same inner gripper arm - together with a respective other gripper arm - simultaneously holds two objects.
Vorzugsweise ist mindestens ein innerer Greiferarm fest auf einer Greiferarme-Halterung montiert, und zwei benachbarte Greiferarme lassen sich relativ zu diesem inneren fest montierten Greiferarm bewegen. Ein Gegenstand in oder an einer Haltevorrichtung lässt sich in dieser Ausgestaltung dadurch greifen, dass der Abstand zwischen zwei benachbarten Greiferarmen durch eine Bewegung quer zum Transportpfad verringert wird. Diese Bewegung ist vorzugsweise eine Linearbewegung dieses Greiferarms auf einen benachbarten Greiferarm zu. Weitere Bewegungen sind nicht erforderlich. Insbesondere ist es nicht erforderlich, einen Greiferarm zu drehen oder in sich zu knicken. Diese Ausgestaltung ermöglicht somit eine einfa- che mechanische Realisierung. Preferably, at least one inner gripper arm is fixedly mounted on a gripper arm bracket, and two adjacent gripper arms are movable relative to this inner fixed gripper arm. An article in or on a holding device can be used in this embodiment by the fact that the distance between two adjacent gripper arms is reduced by a movement transversely to the transport path. This movement is preferably a linear movement of this gripper arm to an adjacent gripper arm. Further movements are not required. In particular, it is not necessary to rotate or buckle a gripper arm. This embodiment thus enables a simple mechanical realization.
In einer anderen Ausgestaltung werden die Greiferarme so positioniert, dass sich zwischen zwei benachbarten Greiferarmen mindestens zwei Gegenstände befinden. Vorzugsweise befinden sich diese beiden Gegenstände in zwei verschiedenen benachbarten Haltevorrichtungen. Diese beiden benachbarten Greiferarme üben zwei antiparallel wirkende Kräfte auf alle Gegens- tände zwischen diesen beiden Greiferarmen aus und greifen dadurch jeden dieser gegriffenen Gegenstände jeweils direkt oder indirekt, also mindestens zwei Gegenstände gleichzeitig. In another embodiment, the gripper arms are positioned so that between two adjacent gripper arms at least two items are located. Preferably, these two objects are in two different adjacent holding devices. These two adjacent gripper arms exert two antiparallel forces on all objects between these two gripper arms and thereby grasp each of these gripped objects directly or indirectly, ie at least two objects simultaneously.
In einer Ausgestaltung greifen zwei benachbarte Greiferarme der Greiferarme-Abfolge gleichzeitig mehrere Gegenstände, die auf mindestens zwei Haltevorrichtungen verteilt sind. Zwischen den Greiferarmen befinden sich dann also mindestens zwei Haltevorrichtungen. Die beiden benachbarten Greiferarme üben zwei antiparallel wirkende Kräfte auf jeden Gegenstand aus, der sich in einer dieser Haltevorrichtungen befindet. In one embodiment, two adjacent gripper arms of the gripper armature sequence simultaneously grasp a plurality of objects which are distributed on at least two holding devices. Between the gripper arms are then so at least two holding devices. The two adjacent gripper arms exert two antiparallel forces on each object that is in one of these fixtures.
Vorzugsweise liegen alle Greiferarme in einer Greiferarme- Ebene. Diese Greiferarme-Ebene kann waagerecht angeordnet sein oder auch schräg ansteigend oder schräg abschüssig ge- neigt sein. Preferably, all gripper arms are in a gripper arm level. This gripper arm level can be arranged horizontally or tilted at an angle or sloping at an angle.
In einer Ausgestaltung umfasst jede Haltevorrichtung mindestens eine Klammer („clamp") , vorzugsweise zwei Klammern. Um einen zu sortierenden Gegenstand zeitweise mit einer Halte- Vorrichtung zu verbinden, werden die Klammern der Haltevorrichtung geöffnet, der Gegenstand wird zwischen die Klauen („jaws") jeder Klammer verbracht, und die Klammern werden wieder geschlossen oder schließen sich dank der Kraft einer Feder von allein wieder. Zum Entladen greifen zwei Greiferar- me von zwei Seiten einen Gegenstand, der an den Klammern einer Haltevorrichtung hängt. Die Klammern werden geöffnet, nachdem die Greiferarme den Gegenstand gegriffen haben. Der gegriffene Gegenstand wird von der Haltevorrichtung räumlich entfernt . In one embodiment, each holding device comprises at least one clamp, preferably two clamps, in order to temporarily connect an object to be sorted to a holding device, the clamps of the holding device are opened, the object is placed between the jaws ("jaws"). ) each clamp, and the clamps are closed again or close automatically thanks to the force of a spring. For unloading, two gripper arms grasp an object from two sides, which hangs on the clamps of a holding device. The staples are opened after the gripper arms grasp the object. The gripped object is spatially removed from the fixture.
In einer anderen Ausgestaltung umfasst jede Haltevorrichtung jeweils zwei Seitenflächen. Diese Seitenflächen umschließen einen Raum und sind mechanisch miteinander verbunden. Ein zu sortierender Gegenstand wird in diesen umschlossenen Raum verbracht und von der Haltevorrichtung in diesem Raum gehalten. Die Seitenflächen sind vorzugsweise parallel zueinander angeordnet, und die Haltevorrichtung wird bevorzugt so trans- portiert, dass die Seitenflächen senkrecht auf der Horizontalen oder senkrecht auf der Transportrichtung stehen. In another embodiment, each holding device comprises two side surfaces. These side surfaces enclose a space and are mechanically interconnected. One too sorting object is placed in this enclosed space and held by the fixture in this room. The side surfaces are preferably arranged parallel to one another, and the holding device is preferably transported in such a way that the side surfaces are perpendicular to the horizontal or perpendicular to the transport direction.
Diese Ausgestaltung mit den Seitenflächen ermöglicht ein schnelleres Beladen und Entladen der Haltevorrichtungen, als wenn Klammern als Haltevorrichtungen verwendet werden und zu öffnen, zu schließen und wieder zu öffnen sind, insbesondere dann, wenn Gegenstände zu sortieren sind, deren Abmessungen stark voneinander variieren. Zwei benachbarte Greiferarme greifen einen Gegenstand im umschlossenen Raum dadurch, dass die Greiferarme von außen in den umschlossenen Raum eindringen und den Gegenstand im umschlossenen Raum zwischen sich einklemmen und dadurch greifen. Möglich ist, dass die beiden Seitenflächen einen konkaven Raum umschließen und/oder die Seitenflächen elastisch ausgebildet sind. Die beiden elasti- sehen Seitenflächen halten einen Gegenstand im umschlossenen konkaven Raum besonders sicher. This design with the side surfaces allows for faster loading and unloading of the holding devices, as if brackets are used as holding devices and are open, close and re-open, especially when items are to be sorted, the dimensions of which vary greatly. Two adjacent gripper arms grasp an object in the enclosed space by gripping the gripper arms from outside into the enclosed space and pinching the object between them in the enclosed space. It is possible that the two side surfaces enclose a concave space and / or the side surfaces are elastic. The two elastic see side surfaces hold an object in the enclosed concave space very safe.
In einer Fortbildung werden die beiden Greiferarme von der Seite, d. h. in eine Richtung parallel zur Ebene einer Sei- tenfläche, in den umschlossenen Raum eingeführt. Oder dieIn a training, the two gripper arms from the side, d. H. in a direction parallel to the plane of a side surface, introduced into the enclosed space. Or the
Haltevorrichtung wird in eine Richtung bewegt, die parallel zur Ebene einer Seitenfläche verläuft. Retainer is moved in a direction that is parallel to the plane of a side surface.
In einer anderen Fortbildung dieser Ausgestaltung ist in jede Seitenfläche, die einen Raum zur Aufnahme eines Gegenstands begrenzt, jeweils eine Aussparung eingelassen. Gesehen in eine Richtung senkrecht auf den Ebenen der Seitenflächen entsteht dadurch eine durchgehende Eingriffsöffnung. Ein Gegenstand im umschlossenen Raum ragt in diese Eingriffsöffnung hinein. Zwei benachbarte Greiferarme greifen durch die Aussparungen hindurch einen Gegenstand im umschlossenen Raum. Mindestens ein Greiferarm wird hierbei in eine Richtung senk- recht auf den Ebenen der Seitenflächen auf die Eingriffsöffnung zu bewegt . In another development of this embodiment, in each side surface, which limits a space for receiving an object, in each case a recess is inserted. Seen in a direction perpendicular to the planes of the side surfaces thereby creates a continuous engagement opening. An object in the enclosed space protrudes into this engagement opening. Two adjacent gripper arms reach through the recesses through an object in the enclosed space. At least one gripper arm is lowered in one direction. right on the planes of the side surfaces to the engagement opening moves.
Vorzugsweise unterbrechen die beiden Aussparungen zwei gege- nüberliegende Kanten der beiden Seitenflächen, die den Raum umschließen. Diese Kanten sind vorzugsweise senkrecht, und jede Aussparung beginnt in einer solchen Kante. In diesen beiden Kanten sind die beiden Seitenflächen nicht mechanisch miteinander verbunden, so dass zwischen den beiden Kanten ein Schlitz oder eine sonstige längliche Öffnung entsteht. Durch diese Öffnung hindurch lässt ein gegriffener Gegenstand sich aus der Haltevorrichtung herausziehen. Preferably, the two recesses interrupt two opposite edges of the two side surfaces which surround the space. These edges are preferably vertical, and each recess begins in such an edge. In these two edges, the two side surfaces are not mechanically connected to each other, so that between the two edges of a slot or other elongated opening is formed. Through this opening a gripped object can be pulled out of the holding device.
In dieser Ausgestaltung lässt ein Gegenstand im umschlossenen Raum sich von außen greifen, und dennoch halten die Seitenflächen den Gegenstand während des Transports sicher. Die Aussparungen lassen sich in ihren Abmessungen und Positionen an die Greiferarme anpassen. Die Ausgestaltung mit den Aussparungen lässt sich kombinieren mit einer Ausgestaltung, bei der die Seitenflächen elastisch ausgestaltet sind und/oder konkav angeordnet sind. In this embodiment, an object in the enclosed space is gripped from the outside, and yet the side surfaces securely hold the article during transportation. The recesses can be adapted to the dimensions and positions of the gripper arms. The configuration with the recesses can be combined with a configuration in which the side surfaces are designed to be elastic and / or concave.
In einer Ausgestaltung besitzt jeder Greiferarm zwei Greifflächen auf einem Halteelement und ein Verbindungselement, welches das Halteelement für die Greifflächen hält und dasIn one embodiment, each gripper arm has two gripping surfaces on a holding element and a connecting element which holds the holding element for the gripping surfaces and the
Halteelement und damit die Greifflächen mechanisch mit einer Greiferarme-Halterung des GreifWerkzeugs verbindet. Diese Verbindungselemente können als stabformige Elemente ausgebildet sein und schmaler als die Greifflächen der Greiferarme sein, so dass jeder Greiferarm die Form eines Spatens oder Löffels hat. Dadurch braucht beim Bewegen eines Greiferarms bei gleich sicherem Greifen weniger Masse bewegt zu werden als bei rechteckigen Greiferarmen. Ein Gegenstand wird zeitweise zwischen zwei gegenüberliegenden Greifflächen von zwei benachbarten Greiferarmen eingeklemmt und gehalten. Holding element and thus mechanically connects the gripping surfaces with a gripper arm holder of the gripper tool. These connecting elements may be formed as stabformige elements and be narrower than the gripping surfaces of the gripper arms, so that each gripper arm has the shape of a spade or spoon. As a result, less mass needs to be moved when moving a gripper arm with equally secure gripping than with rectangular gripper arms. An article is temporarily clamped and held between two opposing gripping surfaces of two adjacent gripper arms.
In einer Abwandlung haben die beiden äußeren Greiferarme der Greiferarme-Abfolge nur jeweils eine Greiffläche, die nach innen zu den anderen Greiferarmen zeigt. Nur jeder innere Greiferarm hat jeweils zwei Greifflächen . In a modification, the two outer gripper arms of the gripper armature sequence only have one gripping surface each, which after pointing in to the other gripper arms. Only each inner gripper arm has two gripping surfaces.
Die Ausgestaltung mit den Greifflächen wird vorzugsweise kom- biniert mit einer Ausgestaltung, bei der jeder zu sortierende Gegenstand sich in einer Gegenstands-Ebene erstreckt und die Haltevorrichtungen die Gegenstände so halten und transportieren, dass die Gegenstands-Ebenen senkrecht auf der Horizontalen und vorzugsweise senkrecht auf der Transportrichtung ste- hen. Jede Greiffläche erstreckt sich in einer Ebene, die senkrecht auf der Horizontalen und vorzugsweise senkrecht auf der Transportrichtung steht. Beim Entladen sind die Gegenstands-Ebenen und die Greifflächen-Ebenen parallel zueinander angeordnet . The configuration with the gripping surfaces is preferably combined with a configuration in which each article to be sorted extends in an object plane and the holding devices hold and transport the articles in such a way that the object planes are perpendicular to the horizontal and preferably perpendicular to the transport direction. Each gripping surface extends in a plane which is perpendicular to the horizontal and preferably perpendicular to the transport direction. During unloading, the object planes and the gripping surface planes are arranged parallel to each other.
In einer Ausgestaltung ist das Greifwerkzeug als ortsfestes Gerät mit bewegbaren Greiferarmen ausgestaltet. Die gefüllten Haltevorrichtungen werden an den Greiferarmen vorbei transportiert, und die Greiferarme greifen in die transportierten Haltevorrichtungen ein. Im Bereich der Entnahmestation werden die Haltevorrichtungen relativ zum GreifWerkzeug in eine Transportrichtung transportiert, die in dieser Greiferarme- Ebene liegt, bis die Greiferarme Gegenstände zu greifen vermögen. In einer anderen Ausgestaltung ist das gesamte Greif- Werkzeug mit den Greiferarmen als bewegbares Gerät ausgestaltet und wird an den Haltevorrichtungen vorbei transportiert. In one embodiment, the gripping tool is designed as a stationary device with movable gripper arms. The filled jigs are transported past the gripper arms and the gripper arms engage the transported jigs. In the area of the removal station, the holding devices are transported relative to the gripping tool in a transport direction which lies in this gripper arm level until the gripper arms are able to grasp objects. In another embodiment, the entire gripping tool is designed with the gripper arms as a movable device and is transported past the holding devices.
In einer Ausbildung befinden sich alle Greiferarme in einer Greiferarme-Ebene. Die Haltevorrichtungen sind oder werden so ausgerichtet, dass die Aussparungen in den Seitenflächen an einer vorgegebenen Referenzebene ausgerichtet sind. Vorzugsweise werden die Haltevorrichtungen ausgerichtet, bevor sie am GreifWerkzeug vorbei transportiert werden oder das Greifwerkzeug an den Haltevorrichtungen vorbei transportiert wird. Diese Referenzebene ist gleich der Greiferarme-Ebene oder parallel zur Greiferarme-Ebene und vorzugsweise eine horizontale Ebene z. B. unterhalb der Haltevorrichtungen. Indem die Haltevorrichtungen an einer Referenzebene ausgerichtet wer- den, wird ermöglicht, unterschiedliche Haltevorrichtungen zu verwenden und einzelne Haltevorrichtungen so anzuheben oder abzusenken, dass die unterschiedlichen Haltevorrichtungen bei Erreichen der Entnahmestation ausgerichtet sind. In einer Ausführung haben alle Aussparungen den gleichen Abstand von der Unterkante einer Haltevorrichtung. Die Haltevorrichtungen werden dann an ihren Unterkanten ausgerichtet . In one embodiment, all gripper arms are in a gripper arm level. The holding devices are or are aligned so that the recesses in the side surfaces are aligned at a predetermined reference plane. Preferably, the holding devices are aligned before they are transported past the gripping tool or the gripping tool is transported past the holding devices. This reference plane is equal to the gripper arm level or parallel to the gripper arm level and preferably a horizontal plane z. B. below the fixtures. By aligning the holding devices on a reference plane , is made possible to use different holding devices and individual holding devices to raise or lower so that the different holding devices are aligned upon reaching the removal station. In one embodiment, all recesses have the same distance from the lower edge of a holding device. The fixtures are then aligned at their lower edges.
Vorzugsweise besitzt das Greifwerkzeug eine Greiferarme-Ver- schwenkeinheit. Diese Greiferarme-Verschwenkeinheit vermagThe gripping tool preferably has a gripper arm pivoting unit. This gripper arms pivoting unit is capable
Greiferarme zu verschwenken und dabei insbesondere linear in eine Verschiebe-Richtung zu verschieben und dadurch den Abstand zwischen zwei benachbarten Greiferarmen zu verändern. Die Verschieberichtung verläuft bevorzugt parallel zu derje- nigen Richtung, in welcher die Haltevorrichtungen mit den Gegenständen relativ zum GreifWerkzeug bewegt werden. Außerdem oder stattdessen vermag die Greiferarme-Verschwenkeinheit die Greiferarme einzeln oder alle auf einmal um eine Achse zu drehen. „Verschwenken" ist ein Oberbegriff für eine Bewegung, die eine translatorische und/oder eine rotatorische Bewegungs-Komponente und/oder eine Bewegung entlang einer geschlossenen Bahn, z. B. einer Kreisbahn, umfasst. To pivot gripper arms and in particular to move linearly in a sliding direction and thereby to change the distance between two adjacent gripper arms. The displacement direction preferably runs parallel to the direction in which the holding devices with the objects are moved relative to the gripper tool. In addition or instead, the gripper arm pivoting unit is capable of rotating the gripper arms one by one or all at once. "Pivoting" is a generic term for a movement that comprises a translational and / or a rotational movement component and / or a movement along a closed path, for example a circular path.
In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung vermag die Greifer- arme-Verschwenkeinheit die Greiferarme zusätzlich in eine weitere Richtung zu verschwenken. Diese Verschwenkung, insbesondere Verschiebung, der Greiferarme bewirkt dann, wenn die Greiferarme Gegenstände in oder an Haltevorrichtungen greifen, dass die Gegenstände aus der Haltevorrichtung oder aus den Haltevorrichtungen gezogen werden. Vorzugsweise werden diese Haltevorrichtungen arretiert, während die Greiferarme- Verschwenkeinheit die Greiferarme in die weitere Richtung verschiebt. Die weitere Richtung steht vorzugsweise senkrecht zur Verschiebe-Richtung. In a further development of this embodiment, the gripper arm pivoting unit can additionally pivot the gripper arms in a further direction. This pivoting, in particular displacement, of the gripper arms then, when the gripper arms grasp objects in or on holding devices, causes the objects to be pulled out of the holding device or out of the holding devices. Preferably, these holding devices are locked while the Greiferarme- Verschwenkeinheit moves the gripper arms in the other direction. The further direction is preferably perpendicular to the displacement direction.
„Verschwenken" ist in dieser Anmeldung und daher auch in dieser Ausgestaltung ein Oberbegriff für eine Bewegung, die eine translatorische oder eine rotatorische Bewegungs-Komponente oder beide Bewegungs-Komponenten umfasst. Eine Linearbewegung, eine Drehung um eine Drehachse und eine Bewegung entlang einer geschlossenen Bahn sind Sonderfälle des Verschwen- kens . "Pivoting" is in this application and therefore also in this embodiment a generic term for a movement that a translational or a rotational motion component or both movement components. A linear movement, a rotation about a rotation axis and a movement along a closed path are special cases of swiveling.
In einer Ausgestaltung werden die Gegenstände vereinzelt, und ein Strom von zueinander beabstandeten zu sortierenden Gegenständen erreicht die Einspeisungsstation . In einer Ausgestaltung arbeiten zwei Einspeisungsstationen parallel, und je- weils ein Strom von Gegenständen erreicht jede Einspeisungsstation. Jede Einspeisungsstation verbringt einen zu sortierenden Gegenstand in oder an eine zuvor freie Haltevorrichtung, so dass sich in jeder Haltevorrichtung nur jeweils ein Gegenstand befindet oder die Haltevorrichtung leer ist. Diese Ausgestaltung mit nur einem Gegenstand pro Haltevorrichtung erleichtert es, Haltevorrichtungen mit Gegenständen nach den gemessenen Sortiermerkmals-Werten zu sortieren und zum Sortieren in eine Abfolge von sortierten Haltevorrichtungen zu bringen . In one embodiment, the articles are singulated and a stream of spaced-apart articles to be sorted reaches the feed station. In one embodiment, two feed stations operate in parallel, and one stream of items each reaches each feed station. Each feed station spends an item to be sorted in or on a previously free holding device, so that only one object is in each holding device or the holding device is empty. This embodiment with only one object per holding device makes it easier to sort holding devices with objects according to the measured sorting feature values and to sort them into a sequence of sorted holding devices.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. Dabei zeigen: In the following the invention will be described with reference to an embodiment. Showing:
Fig. 1 eine niedrige Speichertasche aus einer Betrachtungsrichtung, die senkrecht auf den Seitenflächen steht;1 shows a low storage pocket from a viewing direction, which is perpendicular to the side surfaces.
Fig. 2 die Speichertasche von Fig. 1 von der Seite gesehen;Fig. 2 seen the storage pocket of Figure 1 from the side.
Fig. 3 eine hohe Speichertasche aus einer Betrachtungsrichtung, die senkrecht auf den Seitenflächen steht; Fig. 3 shows a high storage pocket from a viewing direction perpendicular to the side surfaces;
Fig. 4 die Speichertaschen von Fig. 1 und Fig. 3 von der  Fig. 4, the storage pockets of Fig. 1 and Fig. 3 of the
Seite gesehen und gleichzeitig an Führungsschienen hängend;  Side view and at the same time hanging on guide rails;
Fig. 5 die beiden Speichertaschen von Fig. 4 an insgesamt vier Führungsschienen von oben gesehen; Fig. 6 schematisch die Sortieranlage mit dem lösungsgemäßen GreifWerkzeug ; Fig. 5 seen the two storage pockets of Figure 4 on a total of four guide rails from above. 6 shows schematically the sorting system with the gripping tool according to the invention;
Fig. 7 das GreifWerkzeug der Entladestation sowie eine  Fig. 7, the gripper tool of the unloading station and a
Speichertasche mit einer Aussparung von der Seite; Storage pocket with a recess from the side;
Fig. 8 das GreifWerkzeug von Fig. 7 sowie drei Speichertaschen von oben; FIG. 8 shows the gripper tool of FIG. 7 and three storage pockets from above; FIG.
Fig. 9 eine Ausgestaltung der Führungs-Einrichtung, die  Fig. 9 shows an embodiment of the guide device, the
Speichertaschen auf gleiche Höhe bringt .  Store bags at the same height brings.
Im Ausführungsbeispiel wird die Erfindung dazu eingesetzt, um Postsendungen (Briefe, Päckchen, Pakete, Postkarten u. ä.) verschiedener Abmessungen gemeinsam zu sortieren. Jede Postsendung ist mit jeweils einer Kennzeichnung einer Zustelladresse (Name des Empfängers sowie eine postalische Adresse) versehen . Vorgegeben ist eine Reihenfolge unter den Zustelladressen dieser Postsendungen. Diese Reihenfolge resultiert z. B. aus einer vorgegebenen Gangfolge („delivery sequence") eines Postzustellers („carrier") . Die Postsendungen sollen dergestalt sortiert werden, dass nach dem Sortieren die herge- stellte Abfolge unter den Postsendungen der vorgegebenen Reihenfolge unter den Zustelladressen entspricht. In the exemplary embodiment, the invention is used to sort mail items (letters, parcels, packages, postcards and the like) of different dimensions together. Each mail item is provided with a respective identification of a delivery address (name of the recipient as well as a postal address). An order is specified under the delivery addresses of these postal items. This order results z. B. from a predetermined sequence ("delivery sequence") of a postal carrier ("carrier"). The mailpieces are to be sorted in such a way that, after sorting, the sequence produced among the mailpieces corresponds to the predetermined order among the delivery addresses.
Im Ausführungsbeispiel vermag die Sortieranlage verschiedene Sorten von Postsendungen zu sortieren. Die zu sortierenden Postsendungen unterscheiden sich daher hinsichtlich ihrer Abmessungen (Länge, Höhe, Dicke) und/oder ihres Gewichts und/oder ihrer Oberflächenbeschaffenheit voneinander. Die verschiedenartigen Postsendungen werden in einem Sortiervorgang gemeinsam sortiert. In the exemplary embodiment, the sorting system can sort different types of mailpieces. The mail items to be sorted therefore differ from each other in terms of their dimensions (length, height, thickness) and / or their weight and / or their surface condition. The various types of mail items are sorted together in a sorting process.
Die Sortieranlage umfasst eine Vielzahl von Haltevorrichtungen („holders") in Form von Speichertaschen („storage po- ckets") . Jede Speichertasche vermag jeweils mindestens eine Postsendung aufzunehmen und zu halten, während die Speichertasche transportiert wird. Die Postsendung lässt sich danach wieder räumlich von der Haltevorrichtung trennen. In einer Ausgestaltung wird nur eine Art von Speichertaschen verwendet, und jede Speichertasche vermag jede Art von Postsendung aufzunehmen. Die Speichertaschen sind also alle gleichartig und haben insbesondere gleiche Abmessungen. In einer anderen Ausgestaltung werden mehrere unterschiedliche Arten von Speichertaschen verwendet, insbesondere Speichertaschen mit verschiedenen Abmessungen. Eine Speichertasche einer ersten Art vermag eine erste Sorte von Postsendungen aufzunehmen, eine Speichertasche einer zweiten Art eine zweite Art oder beide Arten von Postsendungen. The sorting system comprises a plurality of holders in the form of storage pouches. Each storage bag can carry at least one Receive and hold mail while the storage bag is being transported. The mail piece can then be spatially separated again from the holding device. In one embodiment, only one type of storage bag is used, and each storage bag is capable of receiving any type of mailing. The storage bags are therefore all similar and have in particular the same dimensions. In another embodiment, several different types of storage pockets are used, in particular storage pockets of different dimensions. A storage bag of a first type is capable of accommodating a first sort of mailpieces, a second type of storage bag of a second kind, or both types of mailpieces.
Im Folgenden wird eine Ausgestaltung beschrieben, bei der die Sortieranlage zwei Arten von Speichertaschen besitzt: hohe Speichertaschen und niedrige Speichertaschen. The following describes an embodiment in which the sorting system has two types of storage pockets: high storage pockets and low storage pockets.
Fig. 1 und Fig. 2 zeigen beispielhaft eine niedrige Speichertasche Sp.l. Diese Speichertasche Sp.l umfasst zwei rechteckige und vorzugsweise annähernd ebene Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2, die im Einsatz annähernd senkrecht auf der Horizonta- len und senkrecht auf der Transportrichtung stehen sowie parallel zueinander angeordnet sind, so dass jede Seitenfläche Sf.1.1, Sf.1.2 eine obere Kante Ka-o.1.1, Ka-o.1.2 und eine untere Kante Ka-u.1.1, Ka-u.1.2 aufweist. Fig. 1 zeigt die niedrige Speichertasche Sp.l aus einer Betrachtungsrichtung, die senkrecht auf den Seitenflächen Fig. 1 and Fig. 2 show an example of a low storage pocket Sp.l. This storage pocket Sp.l comprises two rectangular and preferably approximately flat side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2, the len in use almost perpendicular to the horizontal and perpendicular to the transport direction and are arranged parallel to each other, so that each side surface Sf.1.1 , Sf.1.2 has an upper edge Ka-o.1.1, Ka-o.1.2 and a lower edge Ka-u.1.1, Ka-u.1.2. Fig. 1 shows the low storage pocket Sp.l from a viewing direction perpendicular to the side surfaces
Sf.1.1, Sf.1.2 steht. Fig. 2 zeigt diese Speichertasche Sp.l von der Seite. Die Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2 liegen parallel zur Zeichenebene von Fig. 1 und stehen senkrecht auf der Zeichenebene von Fig. 2. Sf.1.1, Sf.1.2 stands. Fig. 2 shows this storage pocket Sp.l from the side. The side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2 are parallel to the plane of Fig. 1 and are perpendicular to the plane of Fig. 2.
Eine niedrige Postsendung Ps.n, welche von der Speichertasche Sp.l aufgenommen wird, befindet sich zwischen diesen beiden Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2. Die beiden Seitenflächen A low mail item Ps.n, which is received by the storage pocket Sp.l, is located between these two Side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2. The two side surfaces
Sf.1.1, Sf.1.2 so wie der Boden Bo .1 umschließen einen Raum zur Aufnahme einer flachen Postsendung Ps.n. Die beiden Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2 stoßen in einer Ausgestaltung in ihren unteren Kanten Ka-u.1.1, Ka-u.1.2 aneinander und sind mechanisch miteinander verbunden. Dadurch wird verhindert, dass eine Postsendung Ps.n nach unten aus der Speichertasche Sp.l gleiten kann. In einer Ausgestaltung sind die beiden Seitenflächen Sf.l, Sf.2 zusätzlich in ihren oberen Kanten Ka-o.1.1, Ka-o.1.2 auf der gesamten Länge miteinander verbunden. In einer anderen Ausgestaltung sind die beiden oberen Kanten Ka-u.1.1, Ka-u.1.2 nur an einzelnen Punkten miteinander verbunden. Im Beispiel von Fig. 1 und Fig. 2 sind beide SeitenflächenSf.1.1, Sf.1.2 as well as the floor Bo .1 enclose a space for receiving a flat postal item Ps.n. In one embodiment, the two side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2 abut one another in their lower edges Ka-u.1.1, Ka-u.1.2 and are mechanically connected to one another. This prevents a mail item Ps.n from sliding downwards out of the storage pocket Sp.l. In one embodiment, the two side surfaces Sf.l, Sf.2 are additionally connected to one another in their upper edges Ka-o.1.1, Ka-o.1.2 over the entire length. In another embodiment, the two upper edges Ka-u.1.1, Ka-u.1.2 are interconnected only at individual points. In the example of Fig. 1 and Fig. 2 are both side surfaces
Sf.1.1, Sf.1.2 an ihren oberen Kanten Ka-o.1.1, Ka-o.1.2 mechanisch mit einer Seitenflächen-Halterung Hai .1 verbunden, an ihren unteren Kanten Ka-u.1.1, Ka-u.1.2 mit einem Boden Bo .1. Der Boden Bo .1 hat annähernd die Form eines V, siehe Fig. 2. Dieser V-förmige Boden hält die Unterkante der Postsendung Ps.n. Die beiden Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2 sind also nur indirekt miteinander verbunden. Sf.1.1, Sf.1.2 mechanically connected at its upper edges Ka-o.1.1, Ka-o.1.2 with a side surface holder Hai .1, at its lower edges Ka-u.1.1, Ka-u.1.2 with a Soil Bo .1. The bottom Bo .1 has approximately the shape of a V, see Fig. 2. This V-shaped bottom holds the lower edge of the mailpiece Ps.n. The two side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2 are therefore only indirectly connected.
Die beiden Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2 haben jeweils zwei seitliche und daher im Betrieb senkrechte Kanten. In zwei benachbarten Kanten sind die Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2 nicht miteinander verbunden, so dass zwischen diesen Kanten eine spaltförmige Öffnung Spa .1 entsteht. Diese Öffnung Spa .1 ist so groß, dass sich eine Postsendung Ps.n durch eine seitliche Linearbewegung durch die Öffnung Spa .1 hindurch in die Speichertasche Sp.l einschieben und auch durch diese Öffnung Spa .1 hindurch wieder aus der Speichertasche Sp.l hinausziehen lässt. In einer Ausgestaltung vermag ein GreifWerkzeug mit zweiThe two side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2 each have two lateral and therefore vertical in operation edges. In two adjacent edges, the side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2 are not connected to one another, so that a gap-shaped opening Spa .1 arises between these edges. This opening Spa .1 is so large that a postal item Ps.n can be inserted through a lateral linear movement through the opening Spa .1 into the storage pocket Sp.l and also through this opening Spa .1 again out of the storage pocket Sp.l. pull out. In one embodiment, a gripping tool with two
Greiferarmen einen Gegenstand in der Speichertasche Sp.l dadurch zu greifen, dass die beiden Greiferarme durch die spaltförmige Öffnung Spa .1 in den Raum zwischen den beiden Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2 hineingeschoben werden und dann den Gegenstand greifen. Dies erfordert schmale Greiferarme, um die Gefahr zu reduzieren, dass ein Greiferarm auf einen Gegenstand in der Speichertasche Sp.l oder gegen eine Seiten- fläche Sf.1.1, Sf.1.2 stößt. Gripper arms to grasp an object in the storage bag Sp.l characterized in that the two gripper arms through the slit-shaped opening Spa .1 in the space between the two Side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2 are pushed in and then grab the object. This requires narrow gripper arms in order to reduce the risk that a gripper arm encounters an object in the storage pocket Sp.l or against a side surface Sf.1.1, Sf.1.2.
Im Ausführungsbeispiel greifen die Greiferarme einen Gegenstand in der Speichertasche Sp.l auf eine andere Weise, nämlich nicht durch die spaltförmige Öffnung Spa .1 hindurch, sondern von der Seite durch Aussparungen in den Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2 hindurch. Die Greiferarme können daher dicker sein. In die beiden Kanten der Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2, welche diese Öffnung Spa .1 begrenzen, beginnt jeweils eine Aussparung Aus.1.1, Aus .1.2 in der Seitenfläche. Die Aussparung Aus.1.1, Aus .1.2 reicht in die jeweilige Seitenfläche Sf.1.1, Sf.1.2 hinein und verjüngt sich vorzugsweise gesehen in eine Richtung von der seitlichen Kante weg. Die Aussparung hat z. B. die Form eines Trapezes mit abgerundeten Ecken. Ein GreifWerkzeug mit zwei Greifern vermag durch die Aussparungen Aus.1.1, Aus .1.2 hindurch von beiden Seiten eine Postsendung, die in der Speichertasche Sp.l steht, zu greifen und aus der Speichertasche Sp.l seitlich herauszuziehen, ohne dabei eine Seitenfläche Sf.l, Sf.2 zu berühren. Die beiden Greiferarme üben zwei antiparallel wirkende Kräfte auf die Postsendungen in der Haltevorrichtung aus. In the exemplary embodiment, the gripper arms grasp an object in the storage pocket Sp.l in another way, namely not through the slit-shaped opening Spa .1, but from the side through recesses in the side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2. The gripper arms can therefore be thicker. In the two edges of the side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2, which limit this opening Spa .1, each begins a recess Aus.1.1, Aus .1.2 in the side surface. The recess Aus.1.1, Aus .1.2 extends into the respective side surface Sf.1.1, Sf.1.2 and preferably tapers in a direction away from the lateral edge. The recess has z. B. the shape of a trapezoid with rounded corners. A gripper tool with two grippers is able to grasp through the recesses Aus.1.1, Aus .1.2 from both sides of a mail item, which is in the storage pocket Sp.l, and laterally pull out of the storage pocket Sp.l without a side surface Sf. l to touch Sf.2. The two gripper arms exert two antiparallel forces on the mail items in the holding device.
Im Beispiel von Fig. 1 hat die Speichertasche Sp.l rechts eine vertikale Öffnung in Form eines Spalts Spa .1 , durch die hindurch sich eine Postsendung Ps.n, Ps.h von der Seite her in die Speichertasche Sp.l einschieben lässt. In beide Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2 ist jeweils eine Aussparung In the example of Fig. 1, the storage pocket Sp.l right has a vertical opening in the form of a gap Spa .1, through which a postal item Ps.n, Ps.h can be inserted from the side into the storage pocket Sp.l. In both side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2 is in each case a recess
Aus.1.1, Aus.1.2 eingelassen, die sich - gesehen in eine Richtung von der spaltförmige Öffnung Spa .1 weg - verjüngt. Gesehen in eine Betrachtungsrichtung senkrecht auf die Sei- tenflächen Sf.1.1, Sf.1.2 bilden die beiden AussparungenAus.1.1, Aus.1.2 inserted, which - as seen in a direction of the slit-shaped opening Spa .1 - tapered. Seen in a viewing direction perpendicular to the side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2 form the two recesses
Aus.1.1, Aus .1.2 eine durchgehende Eingriffsöffnung. Zwei benachbarte Greiferarme greifen durch diese Eingriffsöffnung hindurch . Fig. 2 zeigt die Speichertasche Sp.l von der Seite. Die Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2 stehen senkrecht auf der Zeichenebene von Fig. 2. Die Aussparungen Aus.1.1, Aus .1.2 und die spaltförmige Öffnung Spa .1 zeigen zum Betrachter hin. Die Postsendung Ps.n steht auf dem V-förmigen Boden Bo .1. Aus.1.1, Aus .1.2 a continuous engagement opening. Two adjacent gripper arms reach through this engagement opening. Fig. 2 shows the storage pocket Sp.l from the side. The side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2 are perpendicular to the drawing plane of Fig. 2. The recesses Aus.1.1, Aus .1.2 and the slit-shaped opening Spa .1 point to the viewer. The mail item Ps.n stands on the V-shaped bottom Bo .1.
Fig. 3 zeigt eine hohe Speichertasche Sp.2 aus derselben Betrachtungsrichtung wie Fig. 1. Die beiden Seitenflächen Fig. 3 shows a high storage pocket Sp.2 from the same viewing direction as Fig. 1. The two side surfaces
Sf.2.1, Sf.2.2 der hohen Speichertasche Sp.2 liegen parallel zur Zeichenebene von Fig. 3. Die hohe Speichertasche Sp.2 nimmt eine hohe Postsendung Ps.h auf. In die hintere Seitenfläche Sf.2.1 ist eine Aussparung Aus .2.1 eingelassen. In die in Fig. 3 vordere Seitenfläche Sf.2.2 ist eine Aussparung Aus .2.2 eingelassen. Die hohe Speichertasche Sp.2 hat eine seitliche spaltförmige Öffnung Spa .2 und einen Boden Bo .2 in Form eines V. Eine Postsendung Ps.h lässt sich durch die spaltförmige Öffnung Spa .2 hindurch in die hohe Speichertasche Sp.2 einschieben und durch diese Öffnung Spa .2 wieder aus der Speichertasche Sp.2 entnehmen. Bereits die Schwerkraft sowie der V-förmige Boden Bo.l, Bo .2 halten eine Postsendung Ps.n, Ps.h in der Speichertasche Sp.l, Sp.2. Sf.2.1, Sf.2.2 of the high storage pocket Sp.2 are parallel to the plane of Fig. 3. The high storage pocket Sp.2 receives a high mail item Ps.h. In the rear side surface Sf.2.1 a recess Aus .2.1 is inserted. In the front in Fig. 3 side surface Sf.2.2 a recess Aus .2.2 is inserted. The high storage pocket Sp.2 has a lateral slit-shaped opening Spa .2 and a bottom Bo .2 in the form of a V. A mail item Ps.h can be inserted through the slit-shaped opening Spa .2 into the high storage pocket Sp.2 and through Take this opening Spa .2 out of the storage bag Sp.2. Even gravity and the V-shaped bottom Bo.l, Bo .2 hold a mail item Ps.n, Ps.h in the storage pocket Sp.l, Sp.2.
In einer abweichenden Ausgestaltung lässt sich die hohe Post- Sendung Ps.h von oben durch eine annähernd nach unten gerichtete lineare Bewegung zwischen die Seitenflächen Sf.2.1, Sf.2.2 einschieben. Beispielsweise ist nur eine Seitenfläche Sf.2.1, Sf.2.2 mit der Halterung Hai .2 verbunden, so dass eine waagerechte spaltförmige Öffnung neben der Halterung Hai .2 entsteht. Auch in dieser Ausgestaltung wird die hohe Postsendung Ps.h durch eine horizontale Linearbewegung durch die seitliche spaltförmige Öffnung Spa .2 wieder aus der Speichertasche Sp.2 herausgezogen. In einer Ausgestaltung sind beide Seitenflächen Sf.1.1 undIn a different embodiment, the high mail item Ps.h can be inserted from above through an approximately downward linear movement between the side surfaces Sf.2.1, Sf.2.2. For example, only one side surface Sf.2.1, Sf.2.2 is connected to the holder Hai .2, so that a horizontal gap-shaped opening is formed next to the holder Hai .2. Also in this embodiment, the high mail item Ps.h is pulled out of the storage pocket Sp.2 again by a horizontal linear movement through the lateral gap-shaped opening Spa .2. In one embodiment, both side surfaces Sf.1.1 and
Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 aus einem elastischen Material gefertigt. Der Abstand zwischen der oberen Kante Ka-o.1.1 und Ka-o.1.2 bzw. Ka-o.2.1 und Ka-o.2.2 und der unteren Kante Ka- u.1.1 und Ka-u.1.2 bzw. Ka-u.2.1 und Ka-u.2.2 einer Seitenfläche Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 lässt sich verkleinern und wieder vergrößern. Um eine aufrecht stehende Postsendung Ps.n, Ps.h in die Speichertasche S .1 , Sp .2 ein- zuschieben, werden die beiden Seitenflächen Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 durch eine vertikale Kraft zusammengedrückt, so dass der Abstand zwischen der oberen Kante und der unteren Kante verkleinert wird. Hierdurch wird die Öffnung Spa.l, Spa.2 breit genug, um die Postsendung Ps.n, Ps.h durch die Öffnung Spa.l, Spa.2 hindurch zu schieben. Anschließend wird die Ausübung der vertikalen Kraft beendet, und die elastischen Seitenflächen Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 made of an elastic material. The distance between the upper edge Ka-o.1.1 and Ka-o.1.2 or Ka-o.2.1 and Ka-o.2.2 and the lower edge Ka u.1.1 and Ka-u.1.2 or Ka-u.2.1 and Ka-u.2.2 of a side surface Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 can be reduced in size and enlarged again. In order to insert an upright mail item Ps.n, Ps.h into the storage pocket S .1, Sp .2, the two side surfaces Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 are replaced by a vertical force compressed, so that the distance between the upper edge and the lower edge is reduced. This makes the opening Spa.l, Spa.2 wide enough to push the mail item Ps.n, Ps.h through the opening Spa.l, Spa.2. Subsequently, the exercise of the vertical force is terminated, and the elastic side surfaces Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and
Sf.2.2 klemmen die eingeschobene Postsendung zwischen sich ein. In dieser Ausgestaltung haben die beiden Seitenflächen Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 also - gesehen in einer Richtung parallel zu den Seitenflächen - eine konvexe Form . Sf.2.2 clamp the inserted mail item between them. In this embodiment, the two side surfaces Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 thus - seen in a direction parallel to the side surfaces - a convex shape.
In einer anderen Ausgestaltung haben die beiden Seitenflächen Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 wenigstens dann eine konkave Form, wenn eine Postsendung eingeführt oder herausgezogen wird, und sind durch jeweils eine Leiste oder ein sonstiges Element, z. B. eine Halterung und ein Bodenelement, oben und unten mechanisch miteinander verbunden. Vorzugsweise sind die beiden Seitenflächen elastisch ausgestaltet und haben zusammen mindestens dann die konkave Gestalt, wenn keine Kraft auf die Seitenflächen einwirkt. Die beiden parallelen Leisten oder sonstigen Elemente sind breiter als die dickste zu sortierende Postsendung. Die leere Speichertasche Sp.l, Sp .2 wird durch eine vertikale Kraft auseinander gezogen, so dass der Abstand zwischen den konkaven Seitenflächen Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 auch in der Mitte zwischen den beiden Leisten groß genug ist, um die zu transportierende Postsendung Ps.n, Ps.h einzuführen, ohne dass die Postsendung an eine Seitenfläche stößt. Die Ausübung der vertikalen Kraft wird beendet, sobald die Postsendung eingeschoben ist. Auch in dieser Ausgestaltung klemmen die elastischen Seitenflächen Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 die Postsendung zwi- sehen sich ein, sobald die vertikale Kraft nicht mehr ausgeübt wird. In another embodiment, the two side surfaces Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 at least have a concave shape when a mail item is inserted or withdrawn, and are each represented by a bar or other element, for , As a holder and a bottom element, top and bottom mechanically interconnected. Preferably, the two side surfaces are designed to be elastic and together at least have the concave shape when no force acts on the side surfaces. The two parallel strips or other elements are wider than the thickest mail item to be sorted. The empty storage pocket Sp.l, Sp .2 is pulled apart by a vertical force, so that the distance between the concave side surfaces Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 also in the middle between the two bars is large enough to introduce the transported mail item Ps.n, Ps.h, without the mail colliding with a side surface. The exercise of the vertical force is terminated as soon as the mailpiece is inserted. Also in this embodiment, the elastic side surfaces Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 clamp the mail piece between see themselves as soon as the vertical force is no longer exercised.
Um die Postsendung in der Speichertasche zu halten, braucht keine zusätzliche Kraft von außen auf die Speichertasche ausgeübt zu werden. Dank der elastischen Seitenflächen vermögen verschiedene gleichartige Speichertaschen unterschiedlich dicke Postsendungen sicher zu halten. Nicht erforderlich ist es, vorab die Dicke einer Postsendung zu messen und den Vor- gang, eine Postsendung in einer Speichertasche einzuführen, von der gemessenen Dicke abhängig zu machen. In order to keep the mail item in the storage bag, no additional force needs to be exerted on the storage pocket from the outside. Thanks to the elastic side surfaces different similar storage pockets able to hold different thicknesses of mail safely. It is not necessary to measure in advance the thickness of a mail item and to make the process of inserting a mail item into a storage pocket dependent on the measured thickness.
In einer dritten Ausgestaltung besteht jede Seitenfläche Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 aus zwei oder sogar aus drei Teilen, wobei zwei benachbarte Teile in einer waagerechten Verbindungslinie aneinanderstoßen. Mindestens zwei Teile einer Seitenfläche Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 sind federnd miteinander verbunden. Außerdem ist mindestens ein Teil einer Seitenfläche drehbar mit einer angren- zenden horizontalen Kante oder einem Bodenelement verbunden und außerdem drehbar mit mindestens einem anderen Teil der Seitenfläche Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 verbunden. Wiederum wird eine vertikale Kraft aufgebracht, um die Speichertasche Sp.l, Sp .2 so zu verändern, dass sich nach der Veränderung eine Postsendung Ps.n, Ps.h in eine Speichertasche Sp.l, Sp.2 einschieben lässt. Diese vertikale Kraft verringert den Abstand zwischen der oberen Kante Ka-o.1.1, Ka- 0.1.2 bzw. Ka-o.2.1 und Ka-o.2.2 und der unteren Kante Ka- u.1.1, Ka-u.1.2 bzw. Ka-u.2.1 und Ka.u.2.2 gegen die Kraft der Federelemente. Die Postsendung wird eingeschoben, und die Ausübung der vertikalen Kraft wird beendet. Die beiden Seitenflächen klemmen die Postsendung zwischen sich ein, wobei die Federn die Seitenflächen Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 gegen die Postsendung Ps.n, Ps.h drücken. In a third embodiment, each side surface Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 consists of two or even three parts, wherein two adjacent parts abut one another in a horizontal connecting line. At least two parts of a side surface Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 are resiliently connected to each other. In addition, at least a part of a side surface is rotatably connected to an adjacent horizontal edge or a bottom element and also rotatably connected to at least one other part of the side surface Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2. Again, a vertical force is applied to change the storage pocket Sp.l, Sp .2 so that after the change a postal item Ps.n, Ps.h can be inserted into a storage pocket Sp.l, Sp.2. This vertical force reduces the distance between the upper edge Ka-o.1.1, Ka-0.1.2 or Ka-o.2.1 and Ka-o.2.2 and the lower edge Ka-1.1, Ka-u.1.2 resp Ka-u.2.1 and Ka.u.2.2 against the force of the spring elements. The mail item is inserted and the exercise of the vertical force is terminated. The two side surfaces clamp the mail item between them, wherein the springs press the side surfaces Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 against the mail item Ps.n, Ps.h.
In einer Ausgestaltung wird eine Postsendung Ps.n, Ps.h auf die entsprechende Weise wieder aus der Speichertasche Sp.l, Sp.2 entnommen. Eine vertikale Kraft vergrößert den Abstand zwischen den beiden oberen Kanten und den beiden unteren Kanten, falls die Seitenflächen Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 konkav sind oder federnd miteinander verbunden sind. Im Falle der konkaven Seitenflächen vergrößert die ver- tikale Kraft den Abstand. In allen drei Ausgestaltungen klemmen die beiden Seitenflächen Sf.1.1 und Sf.1.2 bzw. Sf.2.1 und Sf.2.2 der Speichertasche Sp .1 , Sp .2 die Postsendung nicht mehr zwischen sich ein, und die Postsendung Ps.n, Ps.h wird aus der Speichertasche Sp.l, Sp.2 gezogen. In one embodiment, a mail item Ps.n, Ps.h is again removed from the storage pocket Sp.l, Sp.2 in the corresponding manner. A vertical force increases the distance between the two upper edges and the two lower edges, if the side surfaces Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 are concave or resiliently connected to each other. In the case of the concave side surfaces, the vertical force increases the distance. In all three embodiments, the two side surfaces Sf.1.1 and Sf.1.2 or Sf.2.1 and Sf.2.2 of the storage pocket Sp .1, Sp .2 no longer clamp the mail item between them, and the mail item Ps.n, Ps. h is pulled out of the storage pocket Sp.l, Sp.2.
Vorzugsweise ist mindestens eine, in einer Ausgestaltung sogar jede Speichertasche mit einer eindeutigen maschinenlesbaren Kennung versehen, z. B. in Form eines Strichmusters. Diese Kennung unterscheidet diese Speichertasche von allen ande- ren Speichertaschen der Sortieranlage. Die niedrige Speichertasche Sp.l hat eine maschinenlesbare Kennung Ke-Sp.l, die hohe Speichertasche Sp.2 eine maschinenlesbare Kennung Ke- Sp .2. Diese Kennungen Ke-Sp.l, Ke-Sp.2 sind auf den Halterungen Hal.l, Hai .2 angebracht. Ein Lesegerät der Sortieranlage vermag automatisch die eindeutige Kennung auf der Speichertasche zu entziffern. Preferably, at least one, in one embodiment, even each storage pocket is provided with a unique machine-readable identifier, e.g. B. in the form of a bar pattern. This identifier distinguishes this storage bag from all other storage pockets of the sorting system. The low storage pocket Sp.l has a machine-readable identifier Ke-Sp.l, the high storage pocket Sp.2 a machine-readable identifier Ke- Sp .2. These codes Ke-Sp.l, Ke-Sp.2 are mounted on holders Hal.l, Hai .2. A reader of the sorting system can automatically decipher the unique identifier on the storage bag.
Die Ausgestaltung mit den maschinenlesbaren Kennungen erleichtert es, eine Postsendung in einer Speichertasche zu lo- kalisieren, auch wenn die Seitenfläche aus einem undurchsichtigen („opaque") Material gefertigt sind. Das Lesegerät entziffert die maschinenlesbare Kennung auf der Speichertaschen- Halterung. In einer Datenbank ist die Information abgespeichert, welche Postsendung sich aktuell in welcher Speicherta- sehe befindet. The design with the machine-readable identifiers makes it easier to locate a mail item in a storage pocket, even if the side face is made of opaque material. "The reader decodes the machine-readable identifier on the storage pocket holder the information is stored, which mail item is currently in what Speichersa see.
In einer Ausgestaltung werden die Speichertaschen während des Sortierens wenigstens zeitweise entlang einer geschlossenen Förderbahn transportiert, z. B. werden sie während es Ein- speisens an den Einspeisungsstationen vorbei gezogen. Die Reihenfolge unter den Speichertaschen ändert sich während dieses Transports nicht, weil keine Speichertasche aus der Förderbahn ausgeschleust oder in die Förderbahn eingeschleust wird und keine Speichertasche eine andere Speichertasche auf der Förderbahn überholt. Die Reihenfolge unter den Speichertaschen aus der Förderbahn ist bekannt. Die Transportgeschwindigkeit, mit der die Speichertaschen entlang der ge- schlossenen Förderbahn transportiert werden, ist ebenfalls bekannt oder wird gemessen. Eine Speichertasche oder einzelne Speichertaschen sind mit jeweils einer maschinenlesbaren Kennung versehen, um zu kontrollieren, ob eine Speichertasche tatsächlich an dem erwarteten Ort auf der Förderbahn ist. Die Speichertaschen werden an einem Lesegerät für maschinenlesbare Kennungen vorbei transportiert. In one embodiment, the storage pockets are transported during sorting at least temporarily along a closed conveyor track, z. For example, they are pulled past the infeed stations during feeding. The order under the storage pockets does not change during this transport, because no storage pocket is ejected from the conveyor track or introduced into the conveyor track and no storage bag will overtake another storage bag on the conveyor. The order under the storage pockets from the conveyor is known. The transport speed at which the storage pockets are transported along the closed conveyor path is also known or measured. A storage pocket or individual storage pockets are each provided with a machine-readable identifier to check whether a storage pocket is actually at the expected location on the conveyor track. The storage pockets are transported past a reader for machine-readable identifiers.
Jede Speichertasche Sp.l, Sp.2 hat mindestens ein Halteelement z. B. in Form eines Hakens und hängt an diesem Halteele- ment . Möglich ist auch, dass die Speichertasche Sp.l, Sp.2 zwei seitliche Halteelemente aufweist. Jedes Halteelement läuft in einer Führungseinrichtung, z. B. entlang einer Each storage pocket Sp.l, Sp.2 has at least one retaining element z. B. in the form of a hook and hangs on this holding element. It is also possible that the storage pocket Sp.l, Sp.2 has two lateral holding elements. Each retaining element runs in a guide device, for. B. along a
Schiene. Im Ausführungsbeispiel haben die Speichertaschen keinen eigenen Antrieb, sondern werden entlang der Führungs- Einrichtung gezogen oder geschoben, z. B. mittels mindestens einer Kette. Rail. In the embodiment, the storage pockets have no own drive, but are pulled or pushed along the guide device, z. B. by means of at least one chain.
Im Falle von zwei Halteelementen sind in einer Ausgestaltung alle Speichertaschen so ausgestaltet, dass der Abstand zwi- sehen den beiden Halteelementen einer Speichertasche stets derselbe ist und alle Speichertaschen in denselben beiden Schienen bewegt werden können. Möglich ist auch, dass die Speichertaschen einer ersten Art in einem ersten Paar von zwei Führungsschienen laufen und die Speichertaschen einer zweiten Art in einem zweiten Paar von zwei Führungsschienen, so dass die Sortieranlage insgesamt vier Führungsschienen aufweist . In the case of two holding elements all storage pockets are configured in one embodiment so that the distance between see the two holding elements of a storage pocket is always the same and all storage pockets can be moved in the same two rails. It is also possible that the storage pockets of a first type run in a first pair of two guide rails and the storage pockets of a second type in a second pair of two guide rails, so that the sorting system has a total of four guide rails.
Im Beispiel von Fig. 1 und Fig. 2 sind an der Seitenflächen- Halterung Hai .1 der Speichertasche Sp.l für eine niedrige Postsendung Ps.n zwei seitliche Halteelemente Kop.1.1, In the example of FIG. 1 and FIG. 2, two side holding elements Kop.1.1 are on the side surface holder Hai .1 of the storage pocket Sp.l for a low mail item Ps.n,
Kop .1.2 befestigt, die eine Linie mit der stabförmigen Halterung Hai .1 bilden. Diese Halteelemente Kop.1.1, Kop.1.2 lau- fen auf einem ersten Paar von zwei parallelen Führungsschienen Fs.1.1, Fs .2.2. Diese Ausgestaltung führt zu einer besonders niedrigen Speichertasche Sp.l. Fig. 3 zeigt eine andere Ausgestaltung von Halteelementen.Kop .1.2 attached, which form a line with the rod-shaped holder Hai .1. These holding elements Kop.1.1, Kop.1.2 lau- on a first pair of two parallel guide rails Fs.1.1, Fs .2.2. This embodiment leads to a particularly low storage pocket Sp.l. Fig. 3 shows another embodiment of holding elements.
Die stabförmige Halterung Hai .2 und damit auch die Seitenflächen Sf.2.1, Sf.2.2 der hohen Speichertasche Sp .2 hängen unten an zwei hakenförmigen Halteelementen Kop .2.1 , Kop .2.2. Diese hakenförmigen Halteelemente Kop.2.1, Kop.2.2 laufen auf einem zweiten Paar von zwei Führungsschienen Fs.2.1, Fs .2.2. Der Abstand zwischen den Führungsschienen Fs.2.1, Fs .2.2 von Fig. 3 ist geringer als der Abstand zwischen den Führungsschienen Fs.1.1, Fs .1.2 von Fig. 1. Die hohe Speichertasche Sp.2 ist trotzdem genau so breit wie die niedrige Speicherta- sehe Sp.l. The rod-shaped holder Hai .2 and thus also the side surfaces Sf.2.1, Sf.2.2 the high storage pocket Sp .2 hang down on two hook-shaped holding elements Kop .2.1, Kop .2.2. These hook-shaped holding elements Kop.2.1, Kop.2.2 run on a second pair of two guide rails Fs.2.1, Fs .2.2. The distance between the guide rails Fs.2.1, Fs .2.2 of Fig. 3 is less than the distance between the guide rails Fs.1.1, Fs .1.2 of Fig. 1. The high storage pocket Sp.2 is still as wide as the low Memory table Sp.l.
Jede Einspeisungsstation Bel.n, Bel.h wählt für eine ankommende Postsendung eine passende und noch freie Speichertasche aus. Die Einspeisungsstation Bel.n wählt eine niedrige Spei- chertasche Sp.l aus, die Einspeisungsstation Bel.h eine freie hohe Speichertasche Sp.2. Hohe und niedrige Speichertaschen werden in zufälliger Reihenfolge an den Einspeisungsstationen Bel.n, Bel.h vorbei transportiert. Eine Sortier- und Transport-Einrichtung Sort transportiert und sortiert die gefüllten Speichertaschen. Die Sortier- und Transport-Einrichtung Sort verändert die Reihenfolge unter den gefüllten Speichertaschen, z. B. indem eine gefüllte Speichertasche aus der geschlossenen Förderbahn ausgeschleust und in einen Zwischenspeicher verbracht wird, wobei die Sortier- und Transport-Einrichtung Sort mehrere Zwischenspeicher aufweist. Speichertaschen aus Zwischenspeichern werden wieder in die geschlossene Förderbahn eingespeist, wodurch die Reihenfolge unter den Speichertaschen sich ändert. Möglich ist auch, dass die Speichertaschen aus den Zwischenspeichern in eine weitere Förderbahn eingeschleust werden und dort die gewünschte Reihenfolge unter den Speichertaschen hergestellt wird . Fig. 4 veranschaulicht eine Ausgestaltung, wie die Sortier- und Transport-Einrichtung Sort sowohl hohe als auch niedrige Speichertaschen in einer einzigen Abfolge transportieren kann, wobei die hohen Speichertaschen und die niedrigen Speichertaschen beliebig gemischt sind. In Fig. 4 sind zwei rechte Führungsschienen Fs .1.2 und Fs .2.2 zu sehen. Die hohe Speichertasche Sp.2 läuft mit ihren Halteelementen Kop .2.1 , Kop .2.2 in den beiden oberen Führungsschienen Fs.2.1, Fs .2.2. Die niedrige Speichertasche Sp.l läuft mit ihren Halteelementen Kop .1.1 , Kop .1.2 in den beiden unteren Führungsschienen Fs.1.1, Fs .1.2. Die oberen Führungsschienen Fs.2.1, Fs .2.2 haben einen geringeren Abstand voneinander als die unteren Führungsschienen Fs.1.1, Fs .1.2. Die vier Führungsschienen Fs.1.1, Fs.1.2, Fs.2.1, Fs .2.2 sind so angeordnet, dass die Unterkanten der Böden Bo .1 , Bo .2 der beiden Speichertaschen Sp.l, Sp.2 in einer gedachten horizontalen Ebene Eb liegen. Dadurch sind die Postsendungen in den Speichertaschen Sp.l, Sp.2 mit ihren Unterkanten aufgrund der Schwerkraft annähernd an dieser Ebene Eb ausgerichtet. Die Abstände der Aussparungen Aus.1.1, Aus .1.2 , Aus.2.1, Aus .2.2 von dieser horizontalen Ebene Eb sind gleich groß. Dies erleichtert es dem lösungsgemäßen Greifwerkzeug, gleichzeitig mehrere Postsendungen aus unterschiedlich hohen Speichertaschen zu entnehmen. Each infeed station Bel.n, Bel.h selects an appropriate and still free storage bag for an incoming mail item. The infeed station Bel.n selects a low storage bag Sp.l, the infeed station Bel.h selects a free high storage bag Sp.2. High and low storage pockets are transported in random order past the feed stations Bel.n, Bel.h. A sorting and transporting device Sort transports and sorts the filled storage bags. The sorting and transporting device Sort changes the order among the filled storage pockets, e.g. B. by a filled storage bag is discharged from the closed conveyor track and placed in a cache, the sorting and transport means Sort has a plurality of latches. Storage pockets from buffers are fed back into the closed conveyor path, whereby the order under the storage pockets changes. It is also possible that the storage pockets from the buffers are introduced into a further conveyor track and there the desired order is made under the storage pockets. Fig. 4 illustrates an embodiment of how the sorting and transporting means Sort can transport both high and low storage pockets in a single sequence, the high storage pockets and the low storage pockets being randomly mixed. In Fig. 4, two right guide rails Fs .1.2 and Fs .2.2 can be seen. The high storage pocket Sp.2 runs with its holding elements Kop .2.1, Kop .2.2 in the two upper guide rails Fs.2.1, Fs .2.2. The low storage pocket Sp.l runs with its holding elements Kop .1.1, Kop .1.2 in the two lower guide rails Fs.1.1, Fs .1.2. The upper guide rails Fs.2.1, Fs .2.2 have a smaller distance from each other than the lower guide rails Fs.1.1, Fs .1.2. The four guide rails Fs.1.1, Fs.1.2, Fs.2.1, Fs .2.2 are arranged so that the lower edges of the floors Bo .1, Bo .2 of the two storage pockets Sp.l, Sp.2 in an imaginary horizontal plane Eb lie. As a result, the mail items in the storage pockets Sp.l, Sp.2 are aligned with their lower edges due to gravity approximately at this plane Eb. The distances of the recesses Aus.1.1, Aus .1.2, Aus.2.1, Aus .2.2 from this horizontal plane Eb are the same size. This makes it easier for the gripping tool according to the invention to simultaneously remove a plurality of mail items from storage pockets of different sizes.
Fig. 5 zeigt die Anordnung von Fig. 4 von oben. Zu sehen sind die oberen Führungsschienen Fs.2.1, Fs .2.2 , an denen die Halteelemente Kop .2.1 , Kop .2.2 der hohen Speichertasche Sp.2 hängen. Weiterhin sind die unteren Führungsschienen Fs.1.1, Fs.1.2 zu sehen, an denen die Halteelemente Kop .1.1 , Kop .1.2 der niedrigen Speichertasche Sp.l hängen. Die niedrige Speichertasche Sp.l befindet sich vollständig unterhalb der Führungsschienen Fs.2.1, Fs .2.2 für die hohe Speichertasche Sp.2. Fig. 5 shows the arrangement of Fig. 4 from above. You can see the upper guide rails Fs.2.1, Fs .2.2, where the holding elements Kop .2.1, Kop .2.2 hang the high storage bag Sp.2. Furthermore, the lower guide rails Fs.1.1, Fs.1.2 can be seen, on which the holding elements Kop .1.1, Kop. 1.2 of the low storage bag Sp.l hang. The low storage bag Sp.l is completely below the guide rails Fs.2.1, Fs.2.2 for the high storage bag Sp.2.
Anstelle von Speichertaschen werden in einer Ausgestaltung Haltevorrichtungen mit Klammern („clamps") verwendet, um Postsendungen zu transportieren und zu sortieren. Jede Halte- Vorrichtung umfasst eine waagerechte Leiste, an der mindestens eine Klammer und mindestens ein Halteelement angebracht sind. Das Halteelement läuft genauso wie im Falle der Speichertaschen in einer Führungseinrichtung und hält die Klam- mern. An der Leiste können auch seitlich zwei Halteelemente angebracht sein. Die Haltevorrichtung hält eine Postsendung in vertikaler Position mittels der mindestens einen Klammer, vorzugsweise mittels zweier Klammern, etwa so wie ein Hosenspanner eine Hose hält. Die Klammern lassen sich gesteuert öffnen, und die Postsendung gleitet aufgrund der Schwerkraft nach unten. Instead of storage pockets, clamps are used in one embodiment for transporting and sorting mailpieces. Device comprises a horizontal bar on which at least one clip and at least one holding element are attached. The retaining element runs in the same way as in the case of the storage pockets in a guide device and holds the clamps. On the bar can also be mounted laterally two retaining elements. The holding device holds a mail item in the vertical position by means of the at least one clip, preferably by means of two clamps, much as a trouser holder holds a pair of trousers. The staples can be opened in a controlled manner, and the item of mail slides downwards due to gravity.
Möglich ist auch, dass die Sortieranlage sowohl mehrere Speichertaschen als auch mehrere Haltevorrichtungen mit Klammern aufweist und diese zwei Arten von Haltevorrichtungen parallel verwendet werden. It is also possible that the sorting system has both a plurality of storage pockets and a plurality of holding devices with clamps and these two types of holding devices are used in parallel.
Die Sortieranlage besitzt weiterhin folgende Bestandteile:The sorting system also has the following components:
- mindestens eine Zuführ-Einrichtung („feeder") mit einem Vereinzeier („ singulator" ) , vorzugsweise jeweils eine Zu- führ-Einrichtung pro Sorte von Postsendungen, at least one feeder with a singulator, preferably one feeder per sort of mail,
- ein Bildaufnahmegerät,  an image capture device,
- eine Bildauswerteeinheit,  an image evaluation unit,
- mindestens eine Einspeisungsstation in Form einer Bela- destation,  at least one feeding station in the form of a loading station,
- einen Sortierer für gefüllte Haltevorrichtungen,  a sorter for filled holding devices,
- mindestens eine Entnahmestation in Form einer Entladestation mit dem lösungsgemäßen Greifwerkzeug,  at least one removal station in the form of an unloading station with the gripping tool according to the invention,
- mindestens eine Aufnahmestation für Postsendungen, die  - At least one receiving station for mail, the
wieder aus ihren Haltevorrichtungen entnommen wurden, und were removed again from their holding devices, and
- einen Postsendungen-Datenspeicher mit jeweils einem Datensatz pro Postsendung. - One mail data store with one record per mailing.
Fig. 6 zeigt schematisch die Bestandteile der Sortieranlage des Ausführungsbeispiels. Materialflüsse sind mit durchgezogenen Linien dargestellt, Datenflüsse mit gestrichelten Linien. Folgende Bestandteile werden gezeigt: Fig. 6 shows schematically the components of the sorting system of the embodiment. Material flows are shown with solid lines, data flows with dashed lines. The following components are shown:
- eine Format-Trenn-Einrichtung FTE, - zwei parallel arbeitende Zufuhr-Einrichtungen „feeders" ZE.n, ZE.h mit jeweils einem Vereinzeier („ singulator" ) Ver.n, Ver.h, a format separation device FTE, two feeder devices ZE.n, ZE.h operating in parallel, each with a singulator Ver.n, Ver.h,
- ein Bildaufnahmegerät für niedrige Postsendungen in Form von zwei gegenüberliegenden Kameras Ka.n.l, Ka.u.2, welche rechnerverfügbare Abbilder von niedrigen Postsendungen erzeugen,  a low-mail image recording device in the form of two opposite cameras Ka.n.l, Ka.u.2, which generate computer-accessible images of low mailpieces,
- ein Bildaufnahmegerät für hohe Postsendungen in Form von zwei gegenüberliegenden Kameras Ka.h.l, Ka.h.2, welche rechnerverfügbare Abbilder von hohen Postsendungen erzeugen,  a high-mail image recording device in the form of two opposite cameras Ka.h.l, Ka.h.2, which generate computer-accessible images of high mailpieces,
- eine Bildauswerteeinheit Bae, welche rechnerverfügbare Abbilder von Postsendungen auswertet,  an image evaluation unit Bae, which evaluates computer-accessible images of mailpieces,
- eine Beladestation Bel.n, welche Speichertaschen mit nied- rigen Postsendungen befüllt,  a loading station Bel.n, which fills storage pockets with low mailpieces,
- eine weitere Beladestation Bel.h, welche Speichertaschen mit hohen Postsendungen befüllt,  a further loading station Bel.h, which fills storage pockets with high mailpieces,
- einen Sortierer Sort für gefüllte Haltevorrichtungen, wobei der Sortierer Sort eine geschlossene Förderbahn Fb so- wie einen Antrieb An für die antriebslosen Haltevorrichtungen auf dieser geschlossenen Förderbahn Fb umfasst, a sorter sort for filled holding devices, wherein the sorter Sort comprises a closed conveyor track Fb and a drive An for the non-driven holding devices on this closed conveyor track Fb,
- eine Entladestation Ent mit einem lösungsgemäßen Greifwerkzeug Gw, welches sowohl niedrige als auch hohe Postsendungen aus Speichertaschen entnimmt, an unloading station Ent with a gripping tool Gw according to the invention, which removes both low and high mailpieces from storage pockets,
- eine Aufnahmestation Auf, welche entnommene Postsendungen aufnimmt , a receiving station, which picks up received postal items,
- ein Postsendungen-Datenspeicher DSp und  a mailpiece data storage DSp and
- eine Steuereinheit („Controller") SE . In einer Ausgestaltung besitzt jede Haltevorrichtung einen eigenen Antrieb. Dieser Antrieb dreht eine Rolle, die eine Führungsschiene berührt und beim Drehen die Haltevorrichtung entlang dieser Führungsschiene bewegt. In einer anderen Ausgestaltung besitzt der Sortierer Sort mindestens einen ortsfesten Antrieb An und pro Antrieb jeweils ein Übertragungsmittel, z. B. eine Kette. Das angetriebene Übertragungsmittel bewegt die Haltevorrichtungen entlang der Führungs-Einrichtung und dadurch entlang der Förderbahn Fb. Beispielsweise zieht der Antrieb An an der Kette, und die Kette zieht die Haltevorrichtungen St.l, St.2 entlang der Führungsschienen Fs.1.1, Fs .1.2 , Fs.2.1, Fs .2.2. In one embodiment, each retainer has its own drive, which rotates a roller that contacts a guide rail and, when rotated, moves the retainer along that guide rail fixed drive To and per drive in each case a transmission means, eg a chain The driven transmission means moves the holding devices along For example, the drive An pulls on the chain, and the chain pulls the holders St., St.2 along the guide rails Fs.1.1, Fs .1.2, Fs.2.1, Fs. 2.2.
Zur Zuführ-Einrichtung ZE.n mit dem Vereinzeier Ver.n wird eine Menge M.n niedriger Postsendungen, insbesondere Standardbriefe, transportiert. Der Vereinzeier Ver.n vermag diese niedrigen Postsendungen zu vereinzeln. Zur Zuführ-Einrichtung ZE.h mit dem Vereinzeier Ver.h wird eine Menge M.h hoherTo the feeder ZE.n with the Vereinzier Ver.n a lot M.n low mail, especially standard letters, transported. The Vereinzeier Ver.n is able to separate these low mailings. To feeder ZE.h with the Vereinzeier Ver.h is a lot M.h higher
Postsendungen, insbesondere Großbriefe, transportiert. Der Vereinzeier Ver.h vermag diesen hohen Postsendungen zu vereinzeln. Die beiden Zuführ-Einrichtungen ZE.n, ZE.h arbeiten parallel. In einer Ausgestaltung arbeitet der Vereinzeier Ver.n für Standardbriefe mit einem deutlich höheren Durchsatz als der Vereinzeier Ver.h für Großbriefe, und deutlich mehr Standardbriefe als Großbriefe erreichen die Format-Trenn- Einrichtung FTE . Außerdem wird eine Menge M.mix von Postsendungen, die gemischt aus Großbriefen und Standardbriefen besteht, zur For- mat-Trenn-Einrichtung FTE transportiert. Die Format-Trenn- Einrichtung FTE teilt die Postsendungen der Menge M.mix auf eine Menge mit Standardbriefen und eine Menge mit Großbriefen auf. Mail, in particular large letters, transported. The Vereinzeier Ver.h is able to separate these high mail items. The two feeding devices ZE.n, ZE.h work in parallel. In one embodiment, the Vereinzeier Ver.n works for standard letters with a much higher throughput than the Vereinze Ver.h for large letters, and significantly more standard letters than large letters reach the format-separating device FTE. In addition, a lot of M.mix of mailpieces mixed of large letters and standard letters is transported to the format separating means FTE. The format separator FTE divides the M.mix quantity of mail into a quantity with standard letters and a large quantity with large letters.
Jeweils eine Menge mit Postsendungen einer Sorte erreicht die passende Zuführ-Einrichtung ZE.n, ZE.h. In einer anderen Ausgestaltung vermögen beide VereinzeierIn each case a lot of postal items of a variety reaches the appropriate feeder ZE.n, ZE.h. In another embodiment both assets are possible
Ver.n, Ver.h alle maschinell verarbeitbaren Postsendungen zu vereinzeln. Bei mehreren gleichartigen und parallel arbeitenden Zuführ-Einrichtungen ZE.n, ZE.h werden die eintreffenden Postsendungen so verteilt, dass die Zuführ-Einrichtungen mög- liehst gleichmäßig ausgelastet sind. Jeder Vereinzeier Ver.n, Ver.h vereinzelt in beiden Ausgestaltungen die ihm zugeführten Postsendungen und erzeugt einen Strom von Postsendungen, die zueinander beabstandet sind und aufrecht stehend weitertransportiert werden. Ver.n, Ver.h to separate all mechanically processed mail. In the case of a plurality of identical and parallel feeding devices ZE.n, ZE.h, the incoming mailpieces are distributed in such a way that the feeding devices are as smooth as possible. Each Vereinzier Ver.n, Ver.h singles in both embodiments, the mail sent to him and generates a stream of mail, which are spaced apart and are transported upright standing.
Für jede Postsendung werden nach dem Vereinzeln folgende Schritte durchgeführt: For each mail item, the following steps are performed after singulation:
- Die Postsendung wird aufrecht stehend zwischen den beiden Kameras Ka.n.l, Ka.n.2 hindurch transportiert, falls die Postsendung eine niedrige Postsendung ist.  - The mail item is transported upright between the two cameras Ka.n.l, Ka.n.2, if the mailpiece is a low mailing.
- Die Postsendung wird zwischen den beiden Kameras Ka.h.l, Ka.h.2 hindurch transportiert, falls die Postsendung eine hohe Postsendung ist.  - The mail item is transported between the two cameras Ka.h.l, Ka.h.2, if the mail piece is a high mailing.
- Die beiden Kameras Ka.n.l, Ka.n.2 bzw. Ka.h.l, Ka.h.2 erzeugen jeweils mindestens ein rechnerauswertbares Abbild von einer Oberfläche der Postsendung. Eines dieser beiden Abbilder zeigt die Zustelladress-Kennzeichnung - es sei denn, die Postsendung besitzt keine Zustell-Adress- Kennzeichnung .  The two cameras Ka.n.l, Ka.n.2 and Ka.h.l, Ka.h.2 each generate at least one computer-evaluable image of a surface of the mailpiece. One of these two images shows the delivery address tag - unless the mailpiece has no delivery address tag.
- Die Bildauswerteeinheit Bae versucht, automatisch per „op- tical character recognition (OCR) " die Zustelladress- Kennzeichnung im Abbild eindeutig zu entziffern. Hierfür greift die Bildauswerteeinheit Bae vorzugsweise auf eine Datenbank mit gültigen Zustelladress-Kennzeichnungen  The image evaluation unit Bae attempts to decipher the delivery address identification in the image automatically by means of "optical character recognition (OCR)." For this purpose, the image evaluation unit Bae preferably accesses a database with valid delivery address designations
(„dictionary") zu. Gelingt dies nicht, so wird das Abbild auf einem Bildschirmgerät einer Videocodierstation darge- stellt, und ein Bearbeiter gibt einen Teil der Zustelladresse per Tastatur und/oder per Spracheingabe ein.  If this is not successful, the image is displayed on a video display unit of a video coding station, and an editor enters a part of the delivery address via keyboard and / or voice input.
- Ein Datensatz für die Postsendungen wird automatisch erzeugt. Dieser Datensatz umfasst eine interne Kennung für die Postsendung sowie eine Codierung der entzifferten Zustelladress-Kennzeichnung.  - A record for the mail items is generated automatically. This record includes an internal identifier for the mailing as well as an encoding of the deciphered delivery address tag.
- Dieser Datensatz wird im zentralen Postsendungen- Datenspeicher DSp abgespeichert.  - This data record is stored in the central mail data storage DSp.
- In einer Ausgestaltung wird die Postsendung vermessen, um festzustellen, welche Speichertaschen-Art diese Postsen- dung aufzunehmen vermag. Vorzugsweise wird ein Abbild ausgewertet, um die Länge und die Höhe der Postsendung zu messen. Falls es unterschiedliche Beladestationen gibt, wird zusätzlich festgestellt, welche Beladestation diese Postsendung aktuell in eine Speichertasche zu verbringen vermag . In one embodiment, the mail item is measured to determine which type of storage bag is capable of receiving this mail item. Preferably, an image is evaluated to measure the length and height of the mailpiece. If there are different loading stations, it is also determined which loading station this Can currently spend mail in a storage bag.
Die Postsendung wird an ihrer untere Kante ausgerichtet und zu einer geeigneten und verfügbaren Beladestation Bel.n, Bel.h transportiert. Vorzugsweise wird die aufrecht stehende Postsendung zeitweise zwischen zwei Endlos- Förderbändern eingeklemmt. Die Endlos-Förderbänder drehen sich mit gleicher Geschwindigkeit und transportieren dadurch die Postsendung.  The mail item is aligned at its lower edge and transported to a suitable and available loading station Bel.n, Bel.h. Preferably, the upright postal item is temporarily clamped between two endless conveyor belts. The endless conveyor belts rotate at the same speed and thereby transport the mail piece.
Falls es verschiedenartige Haltevorrichtungen gibt, so wählt die Beladestation Bel.n, Bel.h eine passende leere Haltevorrichtung für die Postsendung aus.  If there are various holding devices, the loading station Bel.n, Bel.h selects a suitable empty holding device for the mail item.
Die Beladestation Bel.n, Bel.h schiebt die Postsendung durch eine annähernd lineare Bewegung in eine zuvor leere Speichertasche oder verbindet die Postsendung zeitweise mit einer Haltevorrichtung mit Klammern. Im Ausführungs- beispiel ist die Linearbewegung eine annähernd horizontale, wenn die Postsendung eine niedrige Postsendung ist. Im Falle einer hohen Postsendung ist die Bewegung eine annähernd vertikal nach unten gerichtete Bewegung. The loading station Bel.n, Bel.h pushes the mail item by an approximately linear movement in a previously empty storage bag or connects the mailing temporarily with a holding device with brackets. In the exemplary embodiment, the linear movement is approximately horizontal if the mail item is a low mail item. In the case of a high mail item, the movement is an approximately vertically downward movement.
Ein Strichmuster-Leser („bar code Scanner") oder ein anderes geeignetes Lesegerät liest die eindeutige Kennung dieser Speichertasche oder sonstigen Haltevorrichtung. Der Datensatz für die Postsendung im Postsendungen-Datenspeicher DSp wird um eine Codierung dieser gelesenen Kennung der Haltevorrichtung ergänzt, so dass die Information verfügbar ist, in welcher Haltevorrichtung sich die Postsendung nunmehr befindet. Dadurch lässt sich feststellen, wo in der Sortieranlage sich die Postsendung befindet. Außerdem legt die Zustelladress-Kennzeichnung der Postsendung in einer Haltevorrichtung die Soll-Position dieser gefüllten Haltevorrichtung in der herzustellenden Abfolge von Haltevorrichtungen fest. A bar code scanner or other suitable reading device reads the unique identifier of this storage bag or other holding device The data record for the mail piece in the mail item data storage DSp is supplemented by an encoding of this read identifier of the holding device, so that the In addition, the delivery address marking of the mail item in a holding device defines the desired position of this filled holding device in the sequence to be produced Holding devices.
Die Haltevorrichtung mit der Postsendung wird bis zu einer Entladestation Ent transportiert. Die Entladestation Ent zieht die Postsendung wieder aus der Haltevorrichtung heraus . - Die entnommene Postsendung wird zur Aufnahmestation Auf transportiert . The holding device with the mail item is transported to an unloading station Ent. The unloading station Ent pulls the mail item out of the holding device again. - The removed mail item is transported to the receiving station on.
Die Aufnahmestation Auf nimmt die entnommenen Postsendungen auf. Beispielsweise steht ein nach oben offener Behälter auf einer Auflagefläche der Aufnahmestation Auf, und die entnommenen Postsendungen werden in den Behälter gelegt oder gestellt. Diesen Schritt können das GreifWerkzeug Gw, ein Handhabungsautomat oder auch ein Bearbeiter durchführen. The pick-up station picks up on the removed mail. For example, an open-topped container stands on a support surface of the receiving station, and the removed postal items are placed or placed in the container. This step can be performed by the gripping tool Gw, an automatic handling machine or even a processor.
Der Sortierer Sort stellt eine Reihenfolge unter den gefüllten Haltevorrichtungen her. Diese Reihenfolge unter den Haltevorrichtungen wird durch die jeweiligen Zustelladress- Kennzeichnungen auf den Postsendungen in den Haltevorrichtun- gen sowie durch die vorgegebene Reihenfolge unter den Zustelladressen vorgegeben. Nach dem Sortieren sind die Postsendungen in die gewünschte Reihenfolge gebracht, befinden sich aber noch in den Haltevorrichtungen. Im Folgenden wird beschrieben, wie die Entladestation Ent mit einem GreifWerkzeug Gw mehrere Postsendungen auf einmal aus ihren Haltevorrichtungen zieht. Hierbei wird zunächst die Ausgestaltung beschrieben, dass als Haltevorrichtungen Speichertaschen verwendet werden. The sorter Sort establishes an order among the filled holders. This order among the holding devices is predetermined by the respective delivery address markings on the mail items in the holding devices and by the predetermined order among the delivery addresses. After sorting the mail items are placed in the desired order, but are still in the fixtures. In the following, it will be described how the unloading station Ent pulls a plurality of mailpieces out of their holding devices at once with a picking tool Gw. Here, the embodiment will first be described that storage pockets are used as holding devices.
Die Entladestation umfasst das GreifWerkzeug Gw. Dieses The unloading station comprises the gripping tool Gw. This
GreifWerkzeug Gw umfasst: Gripping Tool Gw includes:
- zwei äußere Greiferarme,  two outer gripper arms,
- im Ausführungsbeispiel N _> 1 innere Greiferarme,  in the exemplary embodiment N _> 1 inner gripper arms,
- eine Greiferarme-Halterung für die insgesamt N+2 Greiferarme , a gripper arm holder for the total of N + 2 gripper arms,
- eine Verschwenkeinheit für die Greiferarme,  a pivoting unit for the gripper arms,
- eine Verschwenkeinheit für die Greiferarme-Halterung . Fig. 7 und Fig. 8 zeigen beispielhaft ein GreifWerkzeug Gw mit zwei äußeren Greiferarmen Gf.al, Gf . a2 und N = 2 inneren Greiferarmen Gf.il und Gf.i2. Die vier Greiferarme Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2 sitzen auf der Greiferarme-Halterung Gf- Ha. Gezeigt werden weiterhin eine Halterungs-Verschwenkein- heit V-Ha und eine Greiferarme-Verschwenkeinheit V-Gf. - A pivoting unit for the gripper arms holder. FIGS. 7 and 8 show by way of example a gripper tool Gw with two outer gripper arms Gf.al, Gf. a2 and N = 2 inner gripper arms Gf.il and Gf.i2. The four gripper arms Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2 are seated on the gripper arm holder Gf Ha. Also shown are a mounting and pivoting unit V-Ha and a gripper arm pivoting unit V-Gf.
In Fig. 7 wird weiterhin eine zu entladende hohe Speicherta- sehe S .2 gezeigt. Deren Seitenfläche Sf.2.1, Sf.2.2 liegen parallel zur Zeichenebene von Fig. 7. In der Draufsicht von Fig. 8 werden drei zu entladende Speichertaschen Sp .1 , Sp .2 , Sp .3 gezeigt, deren Seitenflächen senkrecht auf der Zeichenebene von Fig. 8 stehen. In Fig. 7 continues to be unloaded high Speicherasa see S .2 shown. Their side surface Sf.2.1, Sf.2.2 are parallel to the plane of Fig. 7. In the plan view of Fig. 8, three to be unloaded storage pockets Sp .1, Sp .2, Sp .3 are shown, whose side surfaces perpendicular to the plane of Fig. 8 are.
Die Greiferarme-Halterung Gf-Ha erstreckt sich entlang einer Längsachse LA. Die N+2 Greiferarme Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2 sind beweglich mit dieser Greiferarme-Halterung Gf-Ha verbunden, und zwar so, dass die Greiferarme nach Art einer Gabel oder eines Kamms in einer Greiferarme-Abfolge entlang dieser Längsachse LA angeordnet sind. Die Längsachse LA kann waagerecht oder auch schräg abschüssig oder ansteigend geneigt angeordnet sein. Die N+2 Greiferarme Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2 sind dergestalt beweglich mit der Greiferarme-Halterung Gf-Ha verbunden, dass sich der Abstand zwischen zwei benachbarten Greiferarmen verändern lässt. Die Längsachse LA der Greiferarme-Halterung Gf-Ha steht senkrecht auf der Zeichenebene von Fig. 7 und liegt in der Zeichenebene von Fig. 8. In Fig. 7 ist nur ein äußerer Greiferarm Gf.al zu sehen. The gripper arm holder Gf-Ha extends along a longitudinal axis LA. The N + 2 gripper arms Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2 are movably connected to this gripper arm support Gf-Ha, in such a way that the gripper arms are arranged in the manner of a fork or a comb in a gripper arms sequence along this longitudinal axis LA. The longitudinal axis LA may be arranged horizontally or obliquely sloping or rising inclined. The N + 2 gripper arms Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2 are so movably connected to the gripper arm holder Gf-Ha, that the distance between two adjacent gripper arms can be changed. The longitudinal axis LA of the gripper arms holder Gf-Ha is perpendicular to the plane of Fig. 7 and lies in the plane of Fig. 8. In Fig. 7, only one outer gripper arm Gf.al can be seen.
Die Greiferarme-Verschwenkeinheit V-Gf vermag mittels eines eigenen Antriebs den jeweiligen Abstand zwischen zwei benachbarten Greiferarmen zu verändern, z. B. durch die Linearbewegungen. In einer Ausgestaltung vermag die Greiferarme- Verschwenkeinheit V-Gf alle Abstände zwischen benachbarten Greiferarmen synchronisiert zu verändern, z. B. so, dass stets zwei benachbarte Greiferarme denselben Abstand aufweisen. In einer anderen Ausgestaltung vermag die Greiferarme- Verschwenkeinheit V-Gf jeden Abstand zwischen zwei benachbar- ten Greiferarmen separat zu verändern. Beispielsweise ist die Greiferarme-Halterung Gf-Ha teleskopartig aufgebaut und lässt sich zusammenschieben und wieder auseinanderziehen. Im Beispiel von Fig. 7 und Fig. 8 ist die Greiferarme-Ver- schwenkeinheit V-Gf in die Greiferarme-Halterung Gf-Ha eingelassen. Jeder Greiferarm Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2 ist mit dieser Greiferarme-Verschwenkeinheit V-Gf mechanisch verbun- den . The gripper arms pivoting unit V-Gf is able by means of its own drive to change the respective distance between two adjacent gripper arms, for. B. by the linear movements. In one embodiment, the Greiferarme- pivoting unit V-Gf all distances between adjacent gripper arms synchronized to change, for. B. so that always two adjacent gripper arms have the same distance. In another embodiment, the Greiferarme- pivoting unit V-Gf each distance between two adjacent gripper arms can be changed separately. For example, the gripper arm holder Gf-Ha is constructed telescopically and can be pushed together and pull apart again. In the example of FIGS. 7 and 8, the gripper arm pivoting unit V-Gf is let into the gripper arm support Gf-Ha. Each gripper arm Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2 is mechanically connected to this gripper arm pivoting unit V-Gf.
Die Halterungs-Verschwenkeinheit V-Ha vermag die Greiferarme- Halterung Gf-Ha mit den N+2 Greiferarmen zu verschwenken. „Verschwenken" bedeutet eine Linearbewegung und/oder eine ro- tatorische oder translatorische Drehung. In einer Ausgestaltung vermag sie die Greiferarme-Halterung Gf-Ha linear, z. B. in eine waagerechte Richtung, und dabei senkrecht zur Längsachse LA der Greiferarme-Halterung Gf-Ha zu verschieben. In einer anderen Ausgestaltung vermag sie die Greiferarme-Halte- rung Gf-Ha um die Längsachse LA zu drehen. Außerdem vermag die Halterungs-Verschwenkeinheit V-Ha in einer Ausgestaltung die Greiferarme-Halterung Gf-Ha parallel zur Längsachse LA zu verschieben. Kombinationen dieser Ausgestaltungen sind möglich. The bracket pivoting unit V-Ha is capable of pivoting the gripper arm bracket Gf-Ha with the N + 2 gripper arms. "Swiveling" means a linear movement and / or a rotary or translatory rotation In one embodiment, it can grasp the gripper arm holder Gf-Ha linearly, for example in a horizontal direction, and thereby perpendicular to the longitudinal axis LA of the gripper arm holder In another embodiment, it is capable of rotating the gripper arm support Gf-Ha about the longitudinal axis LA Furthermore, in one embodiment, the support pivot unit V-Ha is capable of gripper arm support Gf-Ha parallel to the longitudinal axis LA Combinations of these configurations are possible.
In einer Ausgestaltung vermag die Halterungs- Verschwenkeinheit V-Ha die Greiferarme-Halterung Gf-Ha zusätzlich linear zu bewegen oder auf eine andere Weise zu verschwenken, und zwar in einer Richtung, die in der Zeichenebe- ne von Fig. 7 liegt. Durch diese Bewegung wird der Abstand zwischen der Greiferarme-Halterung Gf-Ha und den Speichertaschen verändert, wodurch sich die gegriffenen Postsendungen aus den Speichertaschen ziehen lassen. Im Beispiel von Fig. 7 und Fig. 8 wirkt die Halterungs-Verschwenkeinheit V-Ha mechanisch auf die Greiferarme-Halterung Gf-Ha ein und vermag die Greiferarme-Halterung Gf-Ha um die Längsachse LA zu drehen, vgl. den gebogenen Doppelpfeil in Fig. 7. Außerdem vermag die Halterungs-Verschwenkeinheit V-Ha die Greiferarme-Halterung Gf-Ha mitsamt den GreiferarmenIn one embodiment, the bracket pivoting unit V-Ha is additionally capable of linearly moving or otherwise pivoting the gripper arm support Gf-Ha in a direction which lies in the drawing plane of FIG. As a result of this movement, the distance between the gripper arm holder Gf-Ha and the storage pockets is changed, as a result of which the gripped mail items can be pulled out of the storage pockets. In the example of FIGS. 7 and 8, the support pivoting unit V-Ha acts mechanically on the gripper arm support Gf-Ha and is able to rotate the gripper arm support Gf-Ha about the longitudinal axis LA, cf. In addition, the support pivoting unit V-Ha can handle the gripper arms Gf-Ha together with the gripper arms
Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2 und der Greiferarme-Verschwenkeinheit V-Gf parallel zur Längsachse LA zu verschieben, und zwar in beide Richtungen, vgl. die Doppelpfeile in Fig. 8. In der in Fig. 7 gezeigten Ausführungsform ist die Halte- rungs-Verschwenkeinheit V-Ha außerhalb der Greiferarme- Halterung Gf-Ha angeordnet und wirkt von außen auf die Grei- ferarme-Halterung Gf-Ha ein. Möglich ist auch, dass die Grei- ferarme-Halterung Gf-Ha ein Gehäuse umfasst und die Halte- rungs-Verschwenkeinheit V-Ha ebenfalls in diesem Gehäuse angeordnet ist. In Fig. 8 wird eine durchgehende Greiferarme-Halterung Gf-Ha gezeigt, die vier Greiferarme trägt. Möglich ist auch, dass die Vorrichtung mindestens zwei Greiferarme-Halterungen besitzt, die jeweils einen Teil der Greiferarme tragen. Vorzugsweise sind alle Greiferarme-Halterungen um dieselbe Dreh- achse LA drehbar. Außerdem lässt sich eine Greiferarme-Halterung in Richtung der Drehachse LA relativ zu einer anderen Greiferarme-Halterung verschieben, wodurch der Abstand zwischen zwei benachbarten Greiferarmen auf verschiedenen Greiferarme-Halterungen verändert wird. Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2 and the gripper arms pivoting unit V-Gf to move parallel to the longitudinal axis LA, in both directions, see. the double arrows in Fig. 8. In the embodiment shown in FIG. 7, the holding-swiveling unit V-Ha is arranged outside the gripper arm holder Gf-Ha and acts from outside on the gripper arm holder Gf-Ha. It is also possible for the gripper arm holder Gf-Ha to comprise a housing and for the holding-and-swiveling unit V-Ha to also be arranged in this housing. In Fig. 8, a continuous gripper arm holder Gf-Ha is shown, which carries four gripper arms. It is also possible that the device has at least two gripper arms mounts, each carrying a part of the gripper arms. Preferably, all gripper arms mounts are rotatable about the same axis of rotation LA. In addition, a gripper arms holder can be moved in the direction of the axis of rotation LA relative to another gripper arms holder, whereby the distance between two adjacent gripper arms is changed on different gripper arms mounts.
Jeder Greiferarm Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2 besitzt ein Each gripper arm Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2 has a
Greifelement mit mindestens einer Greiffläche. Diese Greif- fläche ist vorzugsweise aus einem elastischen Material mit einem hohen Reibungskoeffizienten ausgestaltet, z. B. aus Gummi. Die elastische Greiffläche kann auf einem festen Körper des Greifelements montiert sein. Möglich ist auch ein einstückiges Greifelement . In einer Ausgestaltung ist dieses Greifelement mittels eines Verbindungselements, z. B. mittels eines Stabes, mit der Halterung verbunden. Gripping element with at least one gripping surface. This gripping surface is preferably made of an elastic material with a high coefficient of friction, z. B. made of rubber. The elastic gripping surface may be mounted on a solid body of the gripping element. Also possible is a one-piece gripping element. In one embodiment, this gripping element by means of a connecting element, for. B. by means of a rod, connected to the holder.
In einer Ausgestaltung sind in eine Greiffläche Aussparungen eingelassen. Der Greiferarm ist innen hohl ausgestaltet. Eine Ansaug-Vorrichtung erzeugt einen Unterdruck in diesem Hohlraum im Greiferarm. Durch die Aussparungen wirkt dieser Un- terdruck auf eine Postsendung und saugt die Postsendung an die Greiferarme. Dadurch wird auch eine Postsendung mit einer sehr glatten Oberfläche sicher gegriffen. 4 Q In one embodiment, recesses are embedded in a gripping surface. The gripper arm is designed hollow inside. A suction device generates a negative pressure in this cavity in the gripper arm. Through the recesses, this negative pressure acts on a mail item and sucks the mail item to the gripper arms. As a result, a mail item with a very smooth surface is gripped securely. 4Q
Im Beispiel von Fig. 7 und Fig. 8 besitzt der äußere Greiferarm Gf.al die beiden Greifelemente Ge.al.l und Ge.al.2, die beide am Verbindungselement Ve.al befestigt sind. Gesehen in eine Betrachtungsrichtung parallel zur Längsachse LA hat je- der Greiferarm in dieser Ausgestaltung die Form eines Löffels oder Spatens mit dem Verbindungselement als Stiel. Entsprechend besitzt der innere Greiferarm Gf.il die beiden Greif- elemente Ge.il.1 und Ge.il.2. Das entsprechende gilt für die übrigen Greiferarme Gf . a2 , Gf.i2. In the example of Fig. 7 and Fig. 8, the outer gripper arm Gf.al has the two gripping elements Ge.al.l and Ge.al.2, both of which are fastened to the connecting element Ve.al. Seen in a viewing direction parallel to the longitudinal axis LA, each gripper arm in this embodiment has the shape of a spoon or spade with the connecting element as a handle. Accordingly, the inner gripper arm Gf.il has the two gripping elements Ge.il.1 and Ge.il.2. The corresponding applies to the remaining gripper arms Gf. a2, Gf.i2.
In einer Ausgestaltung ist ein Greiferarm - oder wenigstens das Verbindungselement eines Greiferarms - biegeelastisch ausgestaltet. Der Abstand zwischen zwei benachbarten Greiferarmen kann daher über die Länge der Greiferarme variieren, also senkrecht zur Zeichenebene von Fig. 7, insbesondere wenn die benachbarten Greiferarme Gegenstände greifen. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, dass zwei benachbarte Greiferarme eine Postsendung oder auch mehrere Postsendungen zwischen sich einklemmen können und die rücktreibende Kraft der ausge- lenkten elastischen Greiferarme zusätzlich die gegriffenen Postsendungen hält. In one embodiment, a gripper arm - or at least the connecting element of a gripper arm - designed flexurally. The distance between two adjacent gripper arms can therefore vary over the length of the gripper arms, ie perpendicular to the plane of Fig. 7, in particular when the adjacent gripper arms grasp objects. This refinement makes it possible for two adjacent gripper arms to be able to clamp one or more mail items between them and for the repelling force of the deflected elastic gripper arms additionally to hold the gripped mail items.
In einer Ausführungsform ist das Verbindungselement Ve.al, Ve.a2, Ve.il, Ve.i2 teleskopartig ausgestaltet. Die Greifer- arme-Verschwenkeinheit V-Gf vermag die Länge des Verbindungselements Ve.al, Ve . a2 , Ve.il, Ve.i2 zu verändern und dadurch den Abstand zwischen der Greiferarme-Halterung Gf-Ha und dem Greifelement zu vergrößern und zu verkleinern. In einer anderen Ausgestaltung ist das Verbindungselement Ve.al, Ve.a2, Ve.il, Ve.i2 starr ausgestaltet. In one embodiment, the connecting element Ve.al, Ve.a2, Ve.il, Ve.i2 is designed telescopically. The gripper arm pivoting unit V-Gf is capable of the length of the connecting element Ve.al, Ve. a2, Ve.il, Ve.i2 and thereby increase and decrease the distance between the gripper arm support Gf-Ha and the gripping member. In another embodiment, the connecting element Ve.al, Ve.a2, Ve.il, Ve.i2 is designed to be rigid.
In einer bevorzugten Ausgestaltung hat das Greifelement jedes inneren Greiferarms Gf.il, Gf.i2 zwei Greifflächen, die an den beiden Seiten des Greifelements angebracht ist. Das In a preferred embodiment, the gripping element of each inner gripper arm Gf.il, Gf.i2 has two gripping surfaces mounted on the two sides of the gripping element. The
Greifelement Ge.il.1 hat die Greiffläche Gfl.il.l, das Greif- element Ge.il.2 die Greiffläche Gfl.il.2 und so fort. Jede Greiffläche dieses inneren Greiferarms ist der Greiffläche eines benachbarten Greiferarms zugewandt. Vorzugsweise sind 1 Gripping element Ge.il.1 has the gripping surface Gfl.il.l, the gripping element Ge.il.2 the gripping surface Gfl.il.2 and so on. Each gripping surface of this inner gripper arm faces the gripping surface of an adjacent gripper arm. Preferably 1
alle Greifflächen gleich groß und haben identische Abmessungen. Möglich ist, dass eine Greiffläche aus mehreren Greif- flächen-Komponenten besteht, die voneinander beabstandet sind . All gripping surfaces are the same size and have identical dimensions. It is possible that a gripping surface consists of a plurality of gripping surface components which are spaced from each other.
Zwischen diesen gegenüberliegenden Greifflächen lässt sich eine Postsendung einklemmen und fassen. Die beiden äußeren Greiferarme benötigen nur ein Greifelement Ge.al.2, Ge . a2.1 und daher nur eine Greiffläche Gfl.al.2, Gfl.a2.1. Möglich ist aber, dass alle Greiferarme Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2 gleich aufgebaut sind und daher auch die beiden äußeren Greiferarme jeweils zwei Greiferarme-Greiferflächen aufweisen. Dieser Fall wird in Fig. 8 gezeigt. Weil das GreifWerkzeug Gw insgesamt N innere Greiferarme mit jeweils zwei Greifelementen und daher zwei Greifflächen und zwei äußere Greiferarme mit jeweils mindestens einer Greif- fläche aufweist, werden N+l Paare von gegenüberliegenden Greifflächen gebildet, so dass das GreifWerkzeug Gw gleich- zeitig zwischen jeweils zwei Greifflächen insgesamt N+l Postsendungen zu greifen vermag. A mail item can be pinched and gripped between these opposing gripping surfaces. The two outer gripper arms require only one gripping element Ge.al.2, Ge. a2.1 and therefore only one gripping surface Gfl.al.2, Gfl.a2.1. It is possible, however, that all gripper arms Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2 are constructed the same and therefore also the two outer gripper arms each have two gripper arms gripper surfaces. This case is shown in FIG. Because the gripping tool Gw has a total of N inner gripper arms with two gripping elements and therefore two gripping surfaces and two outer gripper arms each having at least one gripping surface, N + 1 pairs of opposing gripping surfaces are formed, so that the gripping tool Gw simultaneously between two Gripping surfaces can grab a total of N + 1 mail items.
Im Beispiel von Fig. 8 werden N+l = 3 Paare von gegenüberliegenden Greifflächen gebildet. Diese drei Paare vermögen gleichzeitig mindestens drei Postsendungen aus drei Speichertaschen Sp.l, Sp.2, Sp.3 zu ziehen. In the example of FIG. 8, N + 1 = 3 pairs of opposing gripping surfaces are formed. These three pairs can simultaneously draw at least three mail items from three storage pockets Sp.l, Sp.2, Sp.3.
Auch eine Ausgestaltung mit nur einer Greiffläche pro Greiferarm ist möglich. Auch in dieser Ausgestaltung sind jeweils zwei Greifflächen einander gegenüberliegend. In dieser Ausgestaltung muss N gerade sein, und das Greifwerkzeug vermag N/2+1 Postsendungen gleichzeitig zu greifen. An embodiment with only one gripping surface per gripper arm is possible. Also in this embodiment, two gripping surfaces are opposite each other. In this embodiment, N must be straight and the gripper tool can grasp N / 2 + 1 mail at a time.
Wie oben dargelegt, hat jede Seitenfläche Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2 jeder Speichertasche Sp.l, Sp.2 jeweils eine Aussparung Aus.1.1, Aus .1.2 , Aus.2.1, Aus .2.2. Die beiden Aussparungen sind gleich groß und deckungsgleich oder haben wenigstens einen gemeinsamen Aussparungsbereich als Ein- griffsöffnung, der größer ist als jede Greiferfläche - gesehen in einer Betrachtungsrichtung senkrecht auf die Seitenflächen Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2. Dadurch wird es möglich, dass zwei benachbarte Greifflächen von außen durch die beiden Aussparungen hindurch eine Postsendung in der Speichertasche zu greifen vermögen, ohne die beiden Seitenflächen zu berühren. Dadurch wird ermöglicht, eine Postsendung dadurch aus einer Speichertasche zu ziehen, dass die Speichertasche vom GreifWerkzeug Gw weggezogen wird oder dass das GreifWerkzeug Gw die Postsendung aus der gehaltenen oder weiterhin entlang der Führungsschienen bewegten Speichertasche zieht . As stated above, each side surface Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2 of each storage pocket Sp.l, Sp.2 each has a recess Aus.1.1, Aus .1.2, Aus.2.1, Aus .2.2. The two recesses are the same size and congruent or have at least one common recess area as an input. Grip opening, which is larger than each gripper surface - seen in a viewing direction perpendicular to the side surfaces Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2. This makes it possible for two adjacent gripping surfaces to be able to grasp a mail item in the storage pocket from outside through the two recesses without touching the two side surfaces. This makes it possible to pull a mail item out of a storage pocket by pulling the storage pocket away from the picking tool Gw or by the picking tool Gw pulling the mail piece out of the held storage bag or moving along the guide rails.
Falls Haltevorrichtungen mit Klammern verwendet werden, so können zwei benachbarte Greifflächen eine Postsendung frei greifen, weil die Postsendung an den Klammern hängt. If holding devices are used with clamps, two adjacent gripping surfaces can freely grasp a mail item because the mail item hangs on the clamps.
In einer bislang beschriebenen Ausführungsform befindet sich zwischen jeweils zwei benachbarten Greiferarmen nur eine Hal- tevorrichtung mit einer Postsendung. In einer Abwandlung befinden sich mehrere Haltevorrichtungen mit Postsendungen zwischen zwei benachbarten Speichertaschen. In der einfachsten Ausgestaltung dieser Abwandlung hat das GreifWerkzeug nur zwei Greiferarme Gf . a .1 und Gf . a .2 , aber keinen inneren Grei- ferarm. In dieser Ausgestaltung befinden sich alle drei Speichertaschen Sp.l, Sp.2, Sp.3 von Fig. 8 zwischen diesen beiden äußeren Greiferarmen Gf . a .1 , Gf . a .2. Der Abstand zwischen den beiden Greiferarmen Gf . a .1 , Gf . a .2 wird verringert, und die Greiferarme greifen alle drei Postsendungen in den Spei- chertaschen Sp.l, Sp.2, Sp.3 gleichzeitig. Die Postsendung in der inneren Speichertasche Sp.2 wird indirekt gegriffen, indem die beiden Greiferarme Gf.a.l, Gf . a .2 die beiden Postsendungen in den äußeren Speichertaschen Sp.l, Sp.3 gegen die Postsendung in der inneren Speichertasche Sp.2 drücken. In dieser Ausgestaltung werden auch die beiden Seitenflächen der inneren Speichertasche Sp.2 und jeweils eine Seitenfläche der äußeren Speichertaschen Sp.l, Sp.3 zusammengedrückt. In einer Ausgestaltung haben alle Aussparungen der Speichertaschen denselben Abstand von der oberen Kante der Speichertaschen. Dadurch sind alle Speichertaschen von allein so positioniert, dass das GreifWerkzeug Gw die Postsendungen ent- nehmen kann, weil die Speichertaschen mittels der Halteelemente an der Führungs-Einrichtung hängen. Diese Führungs- Einrichtung hat im Bereich der Entladestationen einen waagerechten Verlauf. Der Abstand einer Aussparung von der unteren Kante einer Speichertasche kann von Speichertasche zur Spei- chertasche variieren. In one embodiment described so far, only one holding device with one mail item is located between each two adjacent gripper arms. In a modification, there are a plurality of holding devices with mailpieces between two adjacent storage pockets. In the simplest embodiment of this modification, the GreifWerkzeug only two gripper arms Gf. a .1 and Gf. a .2, but no inner gripper arm. In this embodiment, all three storage pockets Sp.l, Sp.2, Sp.3 of Fig. 8 are located between these two outer gripper arms Gf. a .1, Gf. a .2. The distance between the two gripper arms Gf. a .1, Gf. a .2 is reduced, and the gripper arms grasp all three mail items in the storage pockets Sp.l, Sp.2, Sp.3 simultaneously. The mail item in the inner storage pocket Sp.2 is indirectly gripped by the two gripper arms Gf.al, Gf. a .2 press the two mail items in the outer storage pockets Sp.l, Sp.3 against the mail item in the inner storage pocket Sp.2. In this embodiment, the two side surfaces of the inner storage pocket Sp.2 and one side surface of the outer storage pockets Sp.l, Sp.3 are compressed. In one embodiment, all the recesses of the storage pockets have the same distance from the upper edge of the storage pockets. As a result, all storage pockets are positioned by themselves in such a way that the gripper tool Gw can remove the mailpieces because the storage pockets hang on the guide device by means of the holding elements. This guide device has a horizontal course in the unloading stations. The distance between a recess and the lower edge of a storage bag can vary from storage bag to storage bag.
In einer anderen Ausgestaltung gibt es zwei Arten von Speichertaschen mit zwei unterschiedlichen Abständen zwischen den beiden Aussparungen und der Unterkante. In dieser Ausgestal - tung besitzt die Führungs-Einrichtung zwei übereinander liegende Abschnitte im Bereich der Entladestation. Eine gefüllte Speichertasche wird auf den oberen Abschnitt geleitet, wenn die Speichertasche einen größeren Abstand aufweist, und ansonsten auf den unteren Abschnitt. Dadurch befinden sich ebenfalls alle Aussparungen im Bereich der Entladestation auf gleicher Höhe. Der obere Abschnitt umfasst z. B. ein Paar von oberen Führungsschienen, der untere Abschnitt ein Paar von unteren Führungsschienen. Fig. 9 zeigt schematisch diese Ausgestaltung. Außerhalb der Entladestation Ent sind die beiden Führungsschienen Fs.1.1, Fs .1.2 für niedrige Speichertaschen und die beiden Führungsschienen Fs.2.1, Fs .2.2 für hohe Speichertaschen auf gleicher Höhe angebracht und liegen in einer horizontalen Ebene. Die Aussparungen sind daher noch auf unterschiedlichen Höhen. Im Bereich der Entladestation Ent besitzen die Führungsschienen für die hohen Speichertaschen zwei geneigte Übergangsabschnitte, nämlich gesehen in die Transportrichtung zunächst einen ansteigenden Abschnitt und anschließend einen abschüs- sigen Abschnitt. Möglich ist auch, dass der ansteigende Abschnitt flussabwärts vom abschüssigen Abschnitt angeordnet ist . In Fig. 9 wird die Transportrichtung TR der Speichertaschen Sp.l, Sp.2, Sp.3 veranschaulicht. Dargestellt ist die rechte Führungsschiene Fs-Üb.2 eines ansteigenden Abschnitts Ab-an. Die hohe Speichertasche Sp.3 befindet sich noch vor diesem ansteigenden Abschnitt Ab-an, die hohe Speichertasche Sp.2 hat den ansteigenden Abschnitt Ab-an bereits durchlaufen. Die Unterkanten der niedrigen Speichertasche Sp.l und der hohen Speichertasche Sp.2 sind an der Referenz -Ebene Eb ausgerichtet, was wiederum durch die unterschiedlich hohen Führungs- schienen Fs .1.1 und Fs .1.2 einerseits und Fs .2.1 und Fs .2.2 andererseits bewirkt wird. Dadurch sind auch die Aussparungen Aus.1.1, Aus .1.2 , Aus.2.1, Aus .2.2 in den Seitenflächen In another embodiment, there are two types of storage pockets with two different distances between the two recesses and the lower edge. In this embodiment, the guide device has two superimposed sections in the region of the unloading station. A filled storage bag is routed to the upper section when the storage bag is at a greater distance, and otherwise to the lower section. As a result, all recesses in the area of the unloading station are likewise at the same height. The upper section comprises z. B. a pair of upper guide rails, the lower portion a pair of lower guide rails. Fig. 9 shows schematically this embodiment. Outside the unloading station Ent, the two guide rails Fs.1.1, Fs .1.2 for low storage pockets and the two guide rails Fs.2.1, Fs.2.2 for high storage pockets are mounted at the same height and lie in a horizontal plane. The recesses are therefore still at different heights. In the area of the unloading station Ent, the guide rails for the high storage pockets have two inclined transition sections, namely, seen in the transport direction, first a rising section and then a sloping section. It is also possible that the rising portion is located downstream of the sloping section. In Fig. 9, the transport direction TR of the storage pockets Sp.l, Sp.2, Sp.3 is illustrated. Shown is the right guide rail Fs-Üb.2 an increasing portion Ab-on. The high storage bag Sp.3 is still in front of this rising section Ab-an, the high storage bag Sp.2 has already passed through the rising section Ab-an. The lower edges of the low storage pocket Sp.l and the high storage pocket Sp.2 are aligned at the reference plane Eb, which in turn is due to the differently high guide rails Fs .1.1 and Fs .1.2 on the one hand and Fs .2.1 and Fs.2.2 on the other is effected. As a result, the recesses Aus.1.1, Aus .1.2, Aus.2.1, Aus .2.2 in the side surfaces
Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2 ausgerichtet. Im Ausführungsbeispiel wird eine Sequenz mit maximal N+1 bzw. N/2+1 Postsendungen ausgewählt, die in der hergestellten Abfolge von gefüllten Speichertaschen unmittelbar aufeinander folgen, nachdem diese Abfolge durch das Sortieren der gefüllten Speichertaschen hergestellt wurde. Diese Postsendungen der Sequenz sollen durch einen einzigen Entnahmevorgang und praktisch gleichzeitig aus ihren N+1 Speichertaschen (ein Greiferarm mit zwei Greifflächen zwischen zwei benachbarten Speichertaschen) bzw. N12+1 Speichertaschen (zwei Greiferarme mit jeweils einer Greiffläche zwischen zwei benachbarten Speichertaschen) herausgezogen werden. Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2. In the exemplary embodiment, a sequence with a maximum of N + 1 or N / 2 + 1 mail pieces is selected, which follow one another directly in the sequence of filled storage pockets produced, after this sequence has been produced by sorting the filled storage pockets. These mailpieces of the sequence are to be withdrawn from their N + 1 storage pockets (one gripper arm with two gripping surfaces between two adjacent storage pockets) or N12 + 1 storage pockets (two gripper arms each having a gripping surface between two adjacent storage pockets) by a single picking operation.
Die Speichertaschen mit der ausgewählten Sequenz werden in eine Position transportiert, in der das GreifWerkzeug Gw die in den Speichertaschen befindlichen Postsendungen der Sequenz auf einmal zu greifen vermag. In einer Ausgestaltung reicht es aus, die Speichertaschen entlang der Führungs-Einrichtung zu transportieren und dann anzuhalten, wenn die Sequenz den geringsten Abstand den Greiferarmen des GreifWerkzeugs Gw erreicht hat. Die Speichertaschen sind so angeordnet und werden so transportiert, dass die Seitenflächen senkrecht auf der Transportrichtung stehen. 4.5 r The storage pockets with the selected sequence are transported to a position in which the grasping tool Gw is able to grasp the mailpieces of the sequence located in the storage pockets at once. In one embodiment, it is sufficient to transport the storage pockets along the guide device and to stop when the sequence has reached the smallest distance the gripper arms of the gripper tool Gw. The storage pockets are arranged and transported so that the side surfaces are perpendicular to the transport direction. 4.5 r
Die Greiferarme-Verschwenkeinheit V-Gf stellt in einer Ausgestaltung einen solchen Abstand zwischen jeweils zwei benachbarten Greiferarmen her, dass dieser Abstand größer als eine gefüllte Speichertasche dick ist. Die Halterungs-Ver- schwenkeinheit V-Ha dreht und/oder schiebt die N+2 Greiferarme zwischen die maximal N+1 Speichertaschen der ausgewählten N+1 Postsendungen. Falls M < N+1 Postsendungen ausgewählt wurden, so werden N+1 Greiferarme zwischen die entsprechenden M+l Speichertaschen verschwenkt, darunter vorzugsweise ein äußerer Greiferarm. Die übrigen N-M Greiferarme werden in eine Position außerhalb der Speichertaschen verschwenkt. In one embodiment, the gripper arm pivoting unit V-Gf establishes such a distance between in each case two adjacent gripper arms that this distance is greater than a filled storage pocket. The bracket pivot unit V-Ha rotates and / or slides the N + 2 gripper arms between the maximum N + 1 storage pockets of the selected N + 1 mail pieces. If M <N + 1 mailpieces have been selected, then N + 1 gripper arms are pivoted between the corresponding M + 1 storage pockets, including preferably an outer gripper arm. The remaining N-M gripper arms are pivoted to a position outside the storage pockets.
In einer anderen Ausgestaltung lassen sich die Greiferarme Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2 auch ohne Antrieb entlang der Längsachse LA der Greiferarme-Halterung Gf-Ha verschieben.In another embodiment, the gripper arms Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2 also move without drive along the longitudinal axis LA of the gripper arm holder Gf-Ha.
Beim Verschwenken und aufgrund des Verschwenkens in eine Position zwischen die Speichertaschen werden die Greiferarme soweit als nötig auseinandergeschoben. Beispielsweise besitzt jede Speichertasche oben eine Leiste mit einer Art Sattel- dach, welches einen Greiferarm beim Absenken seitlich zu verschieben vermag. When pivoting and due to the pivoting into a position between the storage pockets, the gripper arms are pushed apart as far as necessary. For example, each storage pocket at the top has a strip with a kind of saddle roof, which is capable of laterally displacing a gripper arm when lowered.
In einer bevorzugten Ausgestaltung werden die Greiferarme zunächst um die Drehachse LA so weit gedreht, dass die Spei- chertaschen sich parallel zur Längsachse LA und parallel zu den Führungsschienen Fs.1.1, Fs .1.2 , ... verschieben lassen, ohne gegen einen Greiferarm zu stoßen. Im Beispiel von Fig. 7 wird dies erreicht, indem die Greiferarme-Halterung Gf-Ha im Uhrzeigersinn um die Längsachse LA gedreht wird. Die Spei- chertaschen mit den Postsendungen werden in eine Position schräg unterhalb der gedrehten Greiferarme vorgezogen und dann gestoppt. Die Greiferarme werden zurückgedreht, also im Beispiel von Fig. 7 entgegen dem Uhrzeigersinn. Jeder Greiferarm wird dabei in einen Spalt zwischen zwei benachbarten Speichertaschen gedreht. Möglich ist, dass ein Greiferarm bei dieser Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn von oben gegen eine Halterung einer gestoppten Speichertasche stößt. Der Greiferarm schiebt die Speichertasche dann nach links oder nach rechts, also in eine Richtung parallel zur Längsachse LA und entlang der Führungsschienen. In einer Ausgestaltung hat die Halterung oben eine Art Satteldach, was es dem gedrehten Greiferarm erleichtert, zwischen zwei benachbarte Speicherta- sehen zu gelangen. In a preferred embodiment, the gripper arms are first rotated about the axis of rotation LA so far that the storage pockets can be moved parallel to the longitudinal axis LA and parallel to the guide rails Fs.1.1, Fs .1.2, ..., without against a gripper arm bump. In the example of FIG. 7, this is accomplished by turning the gripper arm support Gf-Ha clockwise about the longitudinal axis LA. The storage bags containing the mail items are pulled forward to a position obliquely below the rotated gripper arms and then stopped. The gripper arms are rotated back, so in the example of Fig. 7 in the counterclockwise direction. Each gripper arm is thereby rotated in a gap between two adjacent storage pockets. It is possible that a gripper arm in this counterclockwise rotation abuts from above against a holder of a stopped storage pocket. The gripper arm then pushes the storage bag to the left or to the rear right, ie in a direction parallel to the longitudinal axis LA and along the guide rails. In one embodiment, the holder has a kind of saddle roof at the top, which makes it easier for the rotated gripper arm to see between two adjacent storage-like.
Die Greiferarme werden in eine Position gebracht, in der die beiden Aussparungen einer Speichertasche sich zwischen zwei gegenüberliegenden Greifflächen von zwei benachbarten Grei- ferarmen befinden. Die Greiferarme-Verschwenkeinheit V-Gf verringert den Abstand zwischen jeweils zwei benachbarten Greiferarmen, bis die beiden gegenüberliegenden Greifflächen dieser Greiferarme durch die Aussparungen hindurch die Postsendung in der Speichertasche greifen. Diese Abstands- Verringerungen werden durchgeführt, bis jede ausgewählteThe gripper arms are brought into a position in which the two recesses of a storage pocket are located between two opposite gripping surfaces of two adjacent gripper arms. The gripper arms pivoting unit V-Gf reduces the distance between each two adjacent gripper arms until the two opposite gripping surfaces of these gripper arms engage through the recesses through the mail item in the storage pocket. These distance reductions are performed until each selected one
Postsendung zwischen zwei benachbarten Greifflächen eingeklemmt ist. Vorzugsweise wird eine Kraftbegrenzung realisiert, so dass auf eine Postsendung höchsten eine vorgegebene Maximalkraft ausgeübt wird. Mail item is clamped between two adjacent gripping surfaces. Preferably, a force limitation is realized, so that a maximum predetermined predetermined force is exerted on a mail item.
Die Halterungs-Verschwenkeinheit V-Ha zieht die Greiferarme- Halterung Gf-Ha mit den Greiferarmen parallel zu den Seitenflächen der Speichertaschen weg. Die Abstände zwischen den Greiferarmen bleiben unverändert, so dass die N+l Greiferarme die gegriffenen Postsendungen halten und die gehaltenen Postsendungen aus der Speichertasche herausziehen, und zwar jede Postsendung durch die jeweilige Öffnung in der Speichertasche hindurch . Weil im Ausführungsbeispiel jede Speichertasche von zwei parallelen Führungsschienen gehalten wird, wird verhindert, dass eine Speichertasche beim Herausziehen einer Postsendung mitgedreht wird und sich dabei die Postsendung in der Speichertasche verkantet . The bracket pivoting unit V-Ha pulls the gripper arm bracket Gf-Ha with the gripper arms parallel to the side surfaces of the storage pockets. The distances between the gripper arms remain unchanged so that the N + 1 gripper arms hold the gripped mailpieces and pull the held mail pieces out of the storage pocket, each mail item through the respective opening in the storage pocket. Because each storage pocket is held by two parallel guide rails in the embodiment, it is prevented that a storage pocket is rotated when pulling out a mail piece and thereby tilted the mail item in the storage bag.
Das GreifWerkzeug Gw legt die N+l bzw. Nl/2+1 gegriffenen Postsendungen in eine Aufnähmeeinheit Auf ab, z. B. in einen Behälter . Bezugszeichenliste The GreifWerkzeug Gw puts the N + l or Nl / 2 + 1 gripped mail items in a Aufnähmeeinheit from, z. B. in a container. LIST OF REFERENCE NUMBERS
Bezugszeichen Bedeutung  Reference sign Meaning
An Antrieb für die Speichertaschen auf der geschlossenen Förderbahn Fb  To drive for the storage pockets on the closed conveyor Fb
A -an ansteigender Übergangs-Abschnitt mit der Führungsschiene Fs-Üb.2  A -an rising transition section with the guide rail Fs-Üb.2
Auf Aufnahmestation für Postsendungen, die das  On receiving station for mail items that the
GreifWerkzeug Gw aus Speichertaschen entnommen hat  Grab tool Gw has been removed from storage pockets
Bae Bildauswerteeinheit, entziffert eine Adresse in einem Abbild einer Postsendung Bae image evaluation unit, deciphers an address in an image of a mailpiece
Bei .h Beladestation zum Beladen von Speichertaschen mit hohen Postsendungen For .h loading station for loading high-bag storage bags
Bei .n Beladestation zum Beladen von Speichertaschen mit niedrigen Postsendungen For .n loading station for loading low-bag storage bags
Bo.1 V-förmiger Boden der Speichertasche Sp.l Bo.1 V-shaped bottom of the storage pocket Sp.l
Bo.2 V-förmiger Boden der Speichertasche Sp.2  Bo.2 V-shaped bottom of storage pocket Sp.2
DSp PostSendungen-Datenspeicher  DSp PostSend Storage
Eb horizontale Referenz -Ebene , an der die Unterkanten der hohen und der niedrigen Speichertaschen ausgerichtet werden  Eb horizontal reference plane at which the bottom edges of the high and low storage pockets are aligned
Ent Entladestation mit dem GreifWerkzeug Gw  Ent unloading station with the gripping tool Gw
Fb geschlossene Förderbahn des Sortierers Sort Fb closed conveyor belt of sort sorter
Fs .1.1, Führungsschienen für niedrige Speichertaschen Fs.1.2 Fs .1.1, Guide rails for low storage pockets Fs.1.2
Fs.2.1, Führungsschienen für hohe Speichertaschen Fs.2.2  Fs.2.1, guide rails for high storage pockets Fs.2.2
Fs-Üb.2 rechte Führungsschiene des ansteigenden Übergangs-Abschnitts Ab-an  Fs-Üb.2 right guide rail of the rising transition section Ab-an
FTE Format-Trenn-Einrichtung Ge.al.l, Greifelemente der äußeren Greiferarme Gf.al, Ge.al .2, Gf .a2 FTE format separator Ge.al.l, gripping elements of the outer gripper arms Gf.al, Ge.al .2, Gf .a2
Ge.a2.1, Ge.a2.1,
Ge.a2.2 Ge.a2.2
Ge.il.l, Greifelemente der inneren Greiferarme Gf.il, Ge.il.2, Gf . i2  Ge.il.l, gripping elements of the inner gripper arms Gf.il, Ge.il.2, Gf. i2
Ge.i2.1, Ge.i2.1,
Ge.i2.2 Ge.i2.2
Gf.al, Gf.a2 äußere Greiferarme des Greifwerkzeugs Gw  Gf.al, Gf.a2 outer gripper arms of the gripping tool Gw
Gf.il, Gf.i2 innere Greiferarme des GreifWerkzeugs Gw  Gf.il, Gf.i2 inner gripper arms of the gripper tool Gw
Gf1.al .1, Greifflächen auf den Greifelementen Ge.al.l, Gfl .al .2, ... Ge.al.2, ... der äußeren Greiferarme Gf.al,  Gf1.al .1, gripping surfaces on the gripping elements Ge.al.l, Gfl .al .2, ... Ge.al.2, ... of the outer gripper arms Gf.al,
Gf .a2  Gf. A2
Gf1. il .1, Greifflächen auf den Greifelementen Ge.il.l, Gfl.il.2, ... Ge.il.2, ... der inneren Greiferarme Gf.il,  Gf1. il .1, gripping surfaces on the gripping elements Ge.il.l, Gfl.il.2, ... Ge.il.2, ... of the inner gripper arms Gf.il,
Gf . i2  Gf. i2
Gf-Ha Greiferarme-Halterung des GreifWerkzeugs Gw Gf-Ha gripper arms holder of gripper tool Gw
Gw GreifWerkzeug der Entladestation Ent Gw Gripping tool of unloading station Ent
Hai .1 Speichertaschen-Halterung der niedrigen Speichertasche Sp.l  Hai .1 Storage bag holder for the low storage bag Sp.l
Hai .2 Speichertaschen-Halterung der hohen Speichertasche Sp.2  Shark .2 storage bag holder of high storage bag Sp.2
Hai .3 Speichertaschen-Halterung der weiteren hohen  Shark .3 storage bag holder of the other high
Speichertasche Sp.3  Storage bag Sp.3
Ka . n .1 , Bildaufnahmegeräte für niedrige Postsendungen Ka . n .2 in Form von zwei gegenüberliegenden Kameras Ka. n .1, Low-Density Imaging Devices Ka. n .2 in the form of two opposite cameras
Ka-o.1.1, obere Kanten der beiden Seitenflächen Sf.1.1, Ka-o.2.2 Sf .1.2 Ka-o.1.1, upper edges of the two side surfaces Sf.1.1, Ka-o.2.2 Sf .1.2
Ka-u.1.1, untere Kanten der beiden Seitenflächen Sf.1.1, Ka-u.1.2 Sf .1.2  Ka-u.1.1, lower edges of the two side surfaces Sf.1.1, Ka-u.1.2 Sf .1.2
Ka-o.2.1, obere Kanten der beiden Seitenflächen Sf.1.1, Ka-o.2.2 Sf .1.2  Ka-o.2.1, upper edges of the two side surfaces Sf.1.1, Ka-o.2.2 Sf .1.2
Ka-u .2.1, untere Kanten der beiden Seitenflächen Sf.2.1, Ka-u.2.2 Sf .2.2 Ka . h .1 , Bildaufnahmegerät für hohe Postsendungen in Ka . h .2 Form von zwei gegenüberliegenden Kameras Ka-u .2.1, lower edges of the two side surfaces Sf.2.1, Ka-u.2.2 Sf .2.2 Ka. h .1, High-Speed Image Acquisition Device in Ka. h .2 form of two opposite cameras
Ke-Sp.1, maschinenlesbare Kennungen der Speichertaschen Ke-Sp.2 Sp.l, Sp.2  Ke-Sp.1, machine-readable identifications of storage pockets Ke-Sp.2 Sp.l, Sp.2
Kop .1.1, Halteelemente (Koppelelemente) der niedrigen Kop .1.2 Speichertasche Sp.l  Kop .1.1, holding elements (coupling elements) of the low Kop .1.2 storage pocket Sp.l
Kop .2.1, Halteelemente (Koppelelemente) der hohen SpeiKop .2.2 chertasche Sp.2  Kop .2.1, holding elements (coupling elements) of the high SpeiKop .2.2 chertasche Sp.2
Kop .3.1, Halteelemente (Koppelelemente) der weiteren Kop .3.2 hohen Speichertasche Sp.3  Kop .3.1, holding elements (coupling elements) of the other Kop .3.2 high storage bag Sp.3
LA Längsachse der Greiferarme-Halterung Gf-Ha LA longitudinal axis of the gripper arms holder Gf-Ha
N Anzahl der inneren Greiferarme des Greifwerkzeugs Gw N Number of inner gripper arms of the gripping tool Gw
PS .h hohe flache Postsendung  PS .h high flat mailing
Ps .n niedrige flache Postsendung  Ps .n low flat mailing
SE Steuereinheit („Controller")  SE control unit ("controller")
Sf .1.1, flache Seitenflächen der Speichertasche Sp.l Sf .1.2  Sf .1.1, flat side surfaces of the storage pocket Sp.l Sf .1.2
Sf .2.1, flache Seitenflächen der Speichertasche Sp.2 Sf .2.2  Sf .2.1, flat sides of the storage bag Sp.2 Sf .2.2
Sort Sortierer mit der geschlossenen Förderbahn FbSort sorter with closed conveyor Fb
Sp.1 Speichertasche für niedrige flache Postsendungen Sp.1 Storage bag for low flat mail
Sp.2 Speichertaschen für hohe flache Postsendungen Sp.2 Storage pockets for high flat mail
Sp.3 weitere Speichertasche für hohe flache Postsendungen, befindet sich noch vor dem ansteigenden Abschnitt Ab-An Sp.3 additional storage bag for high flat mail, is still in front of the rising section Ab-An
Spa.l, Spa.2 spaltförmige Öffnungen an den Seiten der Speichertaschen Sp.l, Sp.2  Spa.l, Spa.2 Slit-shaped openings on the sides of the storage pockets Sp.l, Sp.2
Ver.l, Ver.2 Vereinzeier („ singulators " ) der Zuführ- Einrichtungen ZE.l, ZE .2 V-Gf Greiferarme-Verschwenkeinheit , vermag den Abstand zwischen Greiferarmen des GreifWerkzeugs Gw zu verändern Ver.l, ver.2 singers of the feeder ZE.l, ZE .2 V-Gf gripper arm pivoting unit is capable of changing the distance between gripper arms of gripper tool Gw
V-Ha Halterungs-Verschwenkeinheit , vermag die Grei- ferarme-Halterung Gf-Ha um die Längsachse La zu drehen  V-Ha bracket pivot unit, is capable of turning the gripper arm bracket Gf-Ha about the longitudinal axis La
ZE .n Zuführ-Einrichtung für niedrige Postsendungen ZE .n low mail feeder
ZE .h Zuführ-Einrichtung für hohe Postsendungen ZE .h high-mail feeder

Claims

Patentansprüche Patent claims
1. Sortieranlage zum Sortieren von mehreren Gegenständen 1. Sorting system for sorting multiple items
(Ps.n, Ps.h) nach einem vorgegebenen Sortiermerkmal, wobei die Sortieranlage (Ps.n, Ps.h) according to a predetermined sorting feature, whereby the sorting system
- ein Messgerät (Ka.l, Ka.2, Bae) , - a measuring device (Ka.l, Ka.2, Bae),
- eine Sortier- und Transport-Einrichtung (Sort) , - a sorting and transport facility (Sort),
- mehrere Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp .2 , ...), - several holding devices (Sp.l, Sp.2, ...),
- mindestens eine Einspeisungsstation (Bel.h. Bel.n) und - mindestens eine Entnahmestation (Ent) - at least one feed station (Bel.h. Bel.n) and - at least one withdrawal station (Ent)
umfasst , includes,
das Messgerät (Ka.l, Ka.2, Bae) dazu ausgestaltet ist, für jeden zu sortierenden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) zu messen, welchen Wert das vorgegebene Sortiermerkmal für die- sen Gegenstand (Ps.n, Ps.h) annimmt, the measuring device (Ka.l, Ka.2, Bae) is designed to measure for each item to be sorted (Ps.n, Ps.h) what value the predetermined sorting feature for this item (Ps.n, Ps .h) assumes
die oder jede Einspeisungsstation (Bel.n, Bel.h) dazu ausgestaltet ist, einen zu sortierenden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) dergestalt in eine Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) zu verbringen oder auf andere Weise dergestalt lös- bar mit der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) zu verbinden, the or each feed station (Bel.n, Bel.h) is designed to place an object to be sorted (Ps.n, Ps.h) in a holding device (Sp.l, Sp .2, ...) or to be releasably connected to the holding device (Sp.l, Sp.2, ...) in another way,
dass die Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) nach dem that the holding device (Sp.l, Sp .2, ...) after
Verbringen den Gegenstand (Ps.n, Ps.h) hält, Spend the item (Ps.n, Ps.h) holding,
die Sortier- und Transport-Einrichtung (Sort) dazu aus- gestaltet ist, the sorting and transport facility (Sort) is designed for this purpose,
- die Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp .2 , ...) mitsamt den zu sortierenden gehaltenen Gegenständen (Ps.n, Ps.h) zur Entnahmestation (Ent) zu transportieren und - to transport the holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) together with the held objects to be sorted (Ps.n, Ps.h) to the removal station (Ent) and
- während dieses Transports der Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) die Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp .2 , ...) mit den Gegenständen (Ps.n, Ps.h) in eine Abfolge zu bringen, - During this transport of the holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) the holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) with the objects (Ps.n, Ps.h) in a sequence bring,
wobei die erzeugte Abfolge unter den Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) von den gemessenen Sortiermerkmals- Werten der Gegenstände (Ps.n, Ps.h) in oder an den Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) abhängt, und dadurch die gehaltenen Gegenstände (Ps.n, Ps.h) gemäß dem vorgegebenen Sortiermerkmal zu sortieren, wodurch die Sortier- und Transport-Einrichtung (Sort) mindestens eine Haltevorrichtungen-Abfolge von Haltevorrichtungen (Sp.l, S .2 , ...) mit gehaltenen Gegenständen (Ps.n, Ps.h) erzeugt, where the sequence generated among the holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) depends on the measured sorting feature values of the objects (Ps.n, Ps.h) in or on the holding devices (Sp.l, Sp.2 , ...) depends, and thereby sort the held objects (Ps.n, Ps.h) according to the specified sorting feature, whereby the sorting and transport device (Sort) generates at least one holding device sequence of holding devices (Sp.l, S .2, ...) with held objects (Ps.n, Ps.h),
die Entnahmestation (Ent) dazu ausgestaltet ist, die zu sortierenden Gegenstände aus den Haltevorrichtungen the removal station (Ent) is designed to remove the items to be sorted from the holding devices
(Sp.l, Sp.2, ...) zu entnehmen, (Sp.l, Sp.2, ...) can be seen,
die Entnahmestation (Ent) ein GreifWerkzeug (Gw) mit mindestens zwei Greiferarmen (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) umfasst, the removal station (Ent) comprises a gripping tool (Gw) with at least two gripper arms (Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2),
diese mindestens zwei Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) in einer Greiferarme-Abfolge angeordnet sind, das GreifWerkzeug (Gw) dazu ausgestaltet ist, die Schritte durchzuführen, these at least two gripper arms (Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2) are arranged in a gripper arm sequence, the gripping tool (Gw) is designed to carry out the steps,
- die Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) dergestalt zwischen mehreren Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) einer Haltevorrichtungen-Abfolge zu verbringen, - to move the gripper arms (Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2) between several holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) of a holding device sequence,
- dass sich jeweils mindestens eine Haltevorrichtung - that there is at least one holding device in each case
(Sp.l, Sp.2, ...) zwischen zwei benachbarten Greiferarmen der Greiferarme-Abfolge befindet und (Sp.l, Sp.2, ...) is located between two adjacent gripper arms of the gripper arm sequence and
- dass die Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) der Greiferarme-Abfolge insgesamt gleichzeitig mindestens zwei Gegenstände (Ps.n, Ps.h) zu greifen vermögen, die von derselben Haltevorrichtung oder von zwei verschie- denen Haltevorrichtungen gehalten werden, und - that the gripper arms (Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2) of the gripper arm sequence are able to simultaneously grip at least two objects (Ps.n, Ps.h) that are held by the same holding device or by two various holding devices are held, and
- den Abstand zwischen zwei benachbarten Greiferarmen - the distance between two adjacent gripper arms
dergestalt zu verändern, dass diese beiden Greiferarme jeden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in oder an einer Haltevorrichtung (Sp.l, Sp.2, ...) zwischen den beiden be- nachbarten Greiferarmen greifen und zeitweise zwischen sich festhalten, und to change in such a way that these two gripper arms grab any object (Ps.n, Ps.h) in or on a holding device (Sp.l, Sp.2, ...) between the two adjacent gripper arms and temporarily hold it between them , and
die Entnahmestation (Ent) dazu ausgestaltet ist, durch eine Relativbewegung der Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , the removal station (Ent) is designed to move through a relative movement of the gripper arms (Gf.al, Gf. a2,
Gf.il, Gf.i2) relativ zu denjenigen Haltevorrichtungen, die sich zwischen jeweils mindestens zwei Greiferarmen des GreifWerkzeugs (Gw) befinden, die von jeweils zwei Greiferarmen gegriffenen Gegenstände gleichzeitig aus den jeweiligen Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) zu ent- nehmen oder auf andere Weise von diesen Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) zu trennen. Gf.il, Gf.i2) relative to those holding devices that are located between at least two gripper arms of the gripping tool (Gw), the objects gripped by two gripper arms simultaneously come out of the respective holding devices (Sp.l, Sp.2, .. .) to remove take or otherwise separate them from these holding devices (Sp.l, Sp.2, ...).
Sortieranlage nach Anspruch 1, Sorting system according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Greiferarme-Abfolge mindestens einen inneren Greiferarm (Gf.il, Gf.i2) und zwei äußere Greiferarme (Gf.al, Gf.a2) umfasst, the gripper arm sequence includes at least one inner gripper arm (Gf.il, Gf.i2) and two outer gripper arms (Gf.al, Gf.a2),
jeder innere Greiferarm (Gf.il, Gf.i2), der sich in der Greiferarme-Abfolge zwischen zwei anderen Greiferarmen (Gf.al, Gf.a2) befindet, zwei Greifflächen (Ge.il.1, Ge.il.2, Ge.i2.1, Ge.i2.2) besitzt, each inner gripper arm (Gf.il, Gf.i2), which is located in the gripper arm sequence between two other gripper arms (Gf.al, Gf.a2), two gripping surfaces (Ge.il.1, Ge.il.2, Ge.i2.1, Ge.i2.2) has,
die beiden äußeren Greiferarme (Gf.al, Gf.a2) jeweils mindestens eine Greiffläche (Ge.al.l, Ge.al.2, ...) aufweisen, the two outer gripper arms (Gf.al, Gf.a2) each have at least one gripping surface (Ge.al.l, Ge.al.2, ...),
jeweils eine Greiffläche jedes inneren Greiferarms one gripping surface of each inner gripper arm
(Gf.il, Gf.i2) und mindestens eine Greiffläche (Ge.al.l, Ge.al.2, ...) eines anderen Greiferarms einander dergestalt gegenüberliegen, (Gf.il, Gf.i2) and at least one gripping surface (Ge.al.l, Ge.al.2, ...) of another gripper arm lie opposite one another in such a way that
dass das Greifwerkzeug (Gw) gleichzeitig mindestens zwei Gegenstände in oder an zwei verschiedenen Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) zu greifen vermag, that the gripping tool (Gw) is able to grip at least two objects in or on two different holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) at the same time,
wobei jeweils zwei gegenüberliegende Greifflächen each with two opposing gripping surfaces
- auf jeden Gegenstand zwischen diesen Greifflächen zwei antiparallel wirkende greifende Kräfte ausüben und - exert two anti-parallel gripping forces on each object between these gripping surfaces and
- dadurch jeden Gegenstand zwischen sich festhalten. - thereby holding every object between them.
Sortieranlage nach Anspruch 2, Sorting system according to claim 2,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das GreifWerkzeug (Gw) the gripping tool (Gw)
- eine Greiferarme-Halterung (Gf-Ha) für die Greiferarme (Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) sowie - a gripper arm holder (Gf-Ha) for the gripper arms (Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) as well
- eine Greiferarme-Verschwenkeinheit (V-Gf) - a gripper arm pivoting unit (V-Gf)
aufweist , having ,
mindestens ein innerer Greiferarm (Gf.il, Gf.i2) der Greiferarme-Abfolge auf der Greiferarme-Halterung (Gf-Ha) montiert ist, die beiden anderen Greiferarme (Gf.al, Gf.a2) verschwenkbar mit der Greiferarme-Halterung (Gf-Ha) verbunden sind und at least one inner gripper arm (Gf.il, Gf.i2) of the gripper arm sequence is mounted on the gripper arm holder (Gf-Ha), the other two gripper arms (Gf.al, Gf.a2) are pivotably connected to the gripper arm holder (Gf-Ha) and
die Greiferarme-Verschwenkeinheit (V-Gf) dazu ausgestaltet ist, the gripper arm pivoting unit (V-Gf) is designed to
- die beiden anderen Greiferarme (Gf.al, Gf.a2) zu verschwenken und - to pivot the other two gripper arms (Gf.al, Gf.a2) and
- durch dieses Verschwenken den Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Greifflächen zu verändern. - to change the distance between two opposing gripping surfaces by pivoting this way.
Sortieranlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3 Sorting system according to one of claims 1 to 3
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
jede verwendete Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) mindestens zwei Seitenflächen (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Each holding device used (Sp.l, Sp .2, ...) has at least two side surfaces (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1,
Sf.2.2) umfasst, Sf.2.2) includes,
wobei where
- jede Seitenfläche (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) sich in einer Seitenflächen-Ebene erstreckt und - each side surface (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) extends in a side surface plane and
- die mindestens zwei Seitenflächen einer Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) einen Raum umschließen, - the at least two side surfaces of a holding device (Sp.l, Sp.2, ...) enclose a space,
jede Einspeisungsstation (Bel.n, Bel.h) dazu ausgestaltet ist, einen zu sortierenden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) dergestalt in eine Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) zu verbringen, each feed station (Bel.n, Bel.h) is designed to place an object to be sorted (Ps.n, Ps.h) into a holding device (Sp.l, Sp .2, ...),
dass der Gegenstand (Ps.n, Ps.h) sich nach dem Verbringen wenigstens teilweise in dem von den mindestens zwei Seitenflächen (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) umschlossenen Raum befindet, und that the object (Ps.n, Ps.h) is at least partially in the space enclosed by the at least two side surfaces (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) after being moved, and
das GreifWerkzeug (Gw) dazu ausgestaltet ist, the gripping tool (Gw) is designed to
dass jeweils zwei benachbarte Greiferarme (Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) auf jeden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in einer Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...), die sich zwischen den beiden benachbarten Greiferarmen befindet, zwei antiparallel wirkende Kräfte ausüben, that two adjacent gripper arms (Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) on each object (Ps.n, Ps.h) in a holding device (Sp.l, Sp .2, ...) , which is located between the two adjacent gripper arms, exert two anti-parallel forces,
wobei diese Kräfte von zwei Seiten in den umschlossenen Raum hinein auf den Gegenstand wirken. whereby these forces act on the object from two sides into the enclosed space.
Sortieranlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass Sorting system according to claim 4, characterized in that
jede verwendete Haltevorrichtung (Sp.l, S .2 , ...) so ausgestaltet ist, dass Each holding device used (Sp.l, S.2, ...) is designed in such a way that
in jede Seitenfläche (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) jeweils eine Aussparung (Aus.1.1, Aus.1.2, Aus.2.1, Aus.2.2) eingelassen ist , In each side surface (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) of the holding device (Sp.l, Sp .2, ...) there is a recess (Aus.1.1, Aus.1.2, Aus.2.1 , Aus.2.2) is embedded,
das GreifWerkzeug (Gw) dazu ausgestaltet ist, the gripping tool (Gw) is designed to
dass jeweils zwei benachbarte Greiferarme einen Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ... ) greifen und zeitweise festhalten, that two adjacent gripper arms grab an object (Ps.n, Ps.h) in the holding device (Sp.l, Sp.2, ...) and hold it temporarily,
wobei die beiden benachbarten Greiferarme where the two adjacent gripper arms
- durch die beiden Aussparungen (Aus.1.1, Aus .1.2 , - through the two recesses (Aus.1.1, Aus.1.2,
Aus.2.1, Aus.2.2) in den beiden Seitenflächen (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) der zwischen diesen benachbarten Greiferarmen befindlichen Haltevorrichtung hindurch den Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp.2, ...) greifen und Aus.2.1, Aus.2.2) in the two side surfaces (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) of the holding device located between these adjacent gripper arms pass the object (Ps.n, Ps.h) in the Grab the holding device (Sp.l, Sp.2, ...) and
- den durch die beiden Aussparungen (Aus.1.1, Aus .1.2 , Aus.2.1, Aus.2.2) hindurch gegriffenen Gegenstand zeitweise festhalten. - Temporarily hold the object gripped through the two recesses (Aus.1.1, Aus.1.2, Aus.2.1, Aus.2.2).
Sortieranlage nach Anspruch 5, Sorting system according to claim 5,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) in einer Greiferarme-Ebene liegen, the gripper arms (Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) lie in a gripper arm plane,
die Sortieranlage eine Ausrichteinheit (Fs.1.1, Fs .1.2 , Fs.2.1, Fs.2.2, Fs-Üb.l, Fs-Üb.2) aufweist und the sorting system has an alignment unit (Fs.1.1, Fs.1.2, Fs.2.1, Fs.2.2, Fs-Üb.l, Fs-Üb.2) and
die Ausrichteinheit (Fs.1.1, Fs .1.2 , Fs.2.1, Fs.2.2, Fs- Üb.l, Fs-Üb.2) dazu ausgestaltet ist, the alignment unit (Fs.1.1, Fs.1.2, Fs.2.1, Fs.2.2, Fs-Üb.l, Fs-Üb.2) is designed for this purpose,
mehrere Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) dergestalt an ihren jeweiligen Aussparungen (Aus.1.1, Aus .1.2 , several holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) in their respective recesses (Aus.1.1, Aus.1.2,
Aus.2.1, Aus.2.2) auszurichten, Aus.2.1, Aus.2.2) to align,
dass diese Aussparungen (Aus.1.1, Aus.1.2, Aus.2.1, that these recesses (Aus.1.1, Aus.1.2, Aus.2.1,
Aus.2.2) mindestens dann in einer vorgegebenen Referenz - ebene (Eb) liegen, Aus.2.2) at least then lie in a specified reference plane (Eb),
wenn diese Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) die Entnahmestation (Ent) erreicht haben, wobei die Referenzebene (Eb) parallel zur Greiferarme- Ebene angeordnet ist. when these holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) have reached the removal station (Ent), whereby the reference plane (Eb) is arranged parallel to the gripper arm plane.
Sortieranlage nach einem der Ansprüche 1 bis 6, Sorting system according to one of claims 1 to 6,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Sortieranlage so ausgestaltet ist, the sorting system is designed so that
- dass sich beim Entladen gleichzeitig mindestens zwei gefüllte Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp .2 , ...) zwischen zwei benachbarten Greiferarmen der Greiferarme-Abfolge befinden und - that during unloading there are at least two filled holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) between two adjacent gripper arms of the gripper arm sequence and
- die beiden benachbarten Greiferarme zwei antiparallel wirkende Kräfte auf jeden Gegenstand in diesen Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) ausüben. - the two adjacent gripper arms exert two anti-parallel forces on each object in these holding devices (Sp.l, Sp.2, ...).
Verfahren zum Sortieren von Gegenständen (Ps.n, Ps.h) nach einem vorgegebenen Sortiermerkmal Method for sorting objects (Ps.n, Ps.h) according to a predetermined sorting characteristic
unter Verwendung einer Sortieranlage, welche using a sorting system, which
- mehrere Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) und - several holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) and
- ein GreifWerkzeug (Gw) - a gripping tool (Gw)
umfasst, wobei includes, whereby
- das GreifWerkzeug (Gw) mindestens zwei Greiferarme - the gripping tool (Gw) has at least two gripper arms
(Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) aufweist und (Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) and
- diese Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) in einer Greiferarme-Abfolge angeordnet sind, - these gripper arms (Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) are arranged in a gripper arm sequence,
wobei für jeden zu sortierenden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) die Schritte durchgeführt werden, dass whereby the steps are carried out for each item to be sorted (Ps.n, Ps.h).
- gemessen wird, welchen Wert das vorgegebene Sortiermerkmal für diesen Gegenstand (Ps.n, Ps.h) annimmt, - it is measured which value the specified sorting feature assumes for this item (Ps.n, Ps.h),
- der Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in eine Haltevorrichtung - the object (Ps.n, Ps.h) in a holding device
(Sp.l, Sp.2, ...) verbracht oder auf andere Weise lösbar mit der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp.2, ...) verbunden wird und (Sp.l, Sp.2, ...) is spent or otherwise releasably connected to the holding device (Sp.l, Sp.2, ...) and
- das Greifwerkzeug (Gw) den Gegenstand (Ps.n, Ps.h) später wieder aus der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp.2, ...) entnimmt , - the gripping tool (Gw) later removes the object (Ps.n, Ps.h) from the holding device (Sp.l, Sp.2, ...),
wobei die Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) mitsamt den gehaltenen Gegenständen (Ps.n, Ps.h) in eine Abfolge gebracht werden, - so dass mindestens eine Haltevorrichtungen-Abfolge von Haltevorrichtungen (Sp.l, S .2 , ...) mit gehaltenen Gegenständen (Ps.n, Ps.h) erzeugt wird, whereby the holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) together with the held objects (Ps.n, Ps.h) are brought into a sequence, - so that at least one holding device sequence of holding devices (Sp.l, S.2, ...) with held objects (Ps.n, Ps.h) is generated,
- wobei die erzeugte Abfolge unter den Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) von den gemessenen Sortiermerkmals- Werten der Gegenstände (Ps.n, Ps.h) in den Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) abhängt, - whereby the generated sequence among the holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) depends on the measured sorting feature values of the objects (Ps.n, Ps.h) in the holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) depends,
wobei beim Entnehmen von Gegenständen (Ps.n, Ps.h) aus Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) die Schritte durchgeführt werden, dass whereby when removing objects (Ps.n, Ps.h) from holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) the steps are carried out that
- das GreifWerkzeug (Gw) die Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) dergestalt zwischen mehrere Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) einer Haltevorrichtungen- Abfolge verbringt, - the gripping tool (Gw) moves the gripper arms (Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2) between several holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) of a holding device sequence,
- dass sich jeweils mindestens eine Haltevorrichtung - that there is at least one holding device in each case
(Sp.l, Sp.2, ...) zwischen zwei benachbarten Greiferarmen der Greiferarme-Abfolge befindet, und (Sp.l, Sp.2, ...) is located between two adjacent gripper arms of the gripper arm sequence, and
- zwei benachbarte Greiferarme einen Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in oder an der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp.2, ...) greifen und zeitweise zwischen sich einklemmen und - two adjacent gripper arms grab an object (Ps.n, Ps.h) in or on the holding device (Sp.l, Sp.2, ...) and temporarily clamp it between them and
- die Greiferarme der Greiferarme-Abfolge insgesamt - the gripper arms of the gripper arm sequence as a whole
gleichzeitig mindestens zwei von Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) gehaltenen Gegenstände (Ps.n, Ps.h) greifen, und simultaneously grab at least two objects (Ps.n, Ps.h) held by holding devices (Sp.l, Sp.2, ...), and
durch eine Relativbewegung der Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) relativ zu denjenigen Haltevorrichtungen, die sich zwischen jeweils zwei Greiferarmen des GreifWerkzeugs (Gw) befinden, die von jeweils zwei Greiferarmen gegriffenen Gegenstände (Ps.n, Ps.h) gleichzeitig aus den jeweiligen Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) entnommen werden oder auf andere Weise von den Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) räumlich getrennt werden. through a relative movement of the gripper arms (Gf.al, Gf. a2, Gf.il, Gf.i2) relative to those holding devices that are located between two gripper arms of the gripping tool (Gw), the objects gripped by two gripper arms (Ps. n, Ps.h) can be removed simultaneously from the respective holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) or are spatially separated from the holding devices (Sp.l, Sp.2, ...) in another way.
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