EP2698337A1 - Method for operating an industrial truck - Google Patents
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- EP2698337A1 EP2698337A1 EP13178954.7A EP13178954A EP2698337A1 EP 2698337 A1 EP2698337 A1 EP 2698337A1 EP 13178954 A EP13178954 A EP 13178954A EP 2698337 A1 EP2698337 A1 EP 2698337A1
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Definitions
- the invention relates to a method for operating an industrial truck with a lift mast movably guided on a lifting mast, with Hub Whyner executedsstoffn for detecting the lifting height of the lifting device, with a drive and distance detection means for detecting a covered distance, wherein in a first step exceeding a Grenzhub In by the Hub Whyner initiatedsstoff is detected.
- Forklift trucks in the form of forklift trucks or warehouse trucks are used for in-house transport of loads as well as for load transport in general. It is a main task of the trucks to store loads on space reasons in terms of height one above the other, for example, in load racks, arranged storage areas and outsource.
- these trucks are designed with masts or lifting masts, where a load handling device, for example in the form of a fork, is guided vertically movable.
- the load-handling device makes it possible to lift loads to the height of the storage bins or to pick up loads from non-ground-level storage bins.
- From the DE 10 2010 036 264 A1 is an industrial truck with an extendable mast known in which, depending on the lifting height of a guided on the mast lifting device or the extension height of the mast from a Grenzhubière the driving speed of the truck is reduced.
- the present invention has for its object to provide a method for operating a truck with a lifting mast, in particular a plurality of extendable mast sections having mast sections, height-adjustable guided load-receiving means, by the safe operation of the truck is possible and at the same time increases the goods handling performance becomes.
- the object is achieved by a method for operating an industrial truck with a lift mast movably guided on a lifting mast, with lifting height detecting means for detecting the lifting height of the load receiving means, with a travel drive and distance detection means for detecting a distance traveled, wherein in a first step exceeding a Grenzhub In is determined by the Hubièrener chargedssch and for the duration of exceeding the Grenzhub Boyle Boyle a distance to the location of the first crossing of the Grenzhub yet is determined by the distance traveled by the Track detection means is detected and is used to determine the distance, and at a distance greater than a safety distance is a warning signal and / or an intervention in the traction drive.
- the performance of an industrial truck is increased by the inventive method, since when working, for example in the field of a load rack, there is no unnecessary intervention measures in the operation of the vehicle, in particular to no unnecessary reduction in driving speed. If loads are transferred to upper levels within the range of a load rack or transported from a rack to the neighboring rack, the lump-sum reduction of a travel speed from a certain lifting height, as in the prior art to avoid collisions, for example, with gate passages and low ceiling areas is known, not required.
- an industrial truck after driving up to a load rack and raising the lifting device over a Grenzhub altar, in which, for example, by the technical structure of the mast there is an increase in the overall height of the truck, continue to a certain distance around the place of the first lift beyond the limit lift height also with a lift height above the limit lift height without speed restrictions.
- the distance from the route can be determined by the length of the route itself. Without a restriction of the goods throughput or transport performance, it is still possible to reduce the risk of accidents by colliding with low gate passages.
- the inventive method also leads to increased acceptance by the driver, since only in an operating condition in which a ride with a lifting height above the Grenzhub Harrison should not take place, there is a limitation of the speed or other intervention measures and these measures are not flat rate.
- the lift height detection means may consist of any known prior art methods and devices for detecting the lift height, such as sensors or calculating the lift height for example, the hydraulic fluid volume pumped into a lift cylinder.
- the route can be detected by all known methods and devices according to the prior art, in particular calculation of the number of wheel revolutions or the vehicle speed and travel time.
- the inventive method is particularly advantageous for use in multiple loads over very short distances, such as in a complete emptying a shelf level of a load rack and converting the loads in other shelving levels.
- very short distances such as in a complete emptying a shelf level of a load rack and converting the loads in other shelving levels.
- movements of the truck over very short distances in each case in the forward, as well as in the reverse direction required and there is a reversal of the truck.
- For the determination of the distance to the original location of the first crossing of the Grenzhub altar it is then advantageous to form the difference of the forward driving distances and reversing distances, which tend to cancel and do not lead to a greater distance.
- the truck has steering angle detection means and becomes a travel path of the truck from the travel distances traveled in forward or reverse travel and the detected steering angles since the first crossing of the Grenzhub In and thus the distance to the location of the first exceeding the Whitneyhub too certainly.
- the movements of the truck can be computationally understood and it can be a track of the truck after lifting the lifting device on the Kirhubsburg and for the duration of exceeding the Grenzhub In be determined.
- a current or current distance r can be currently determined and compared with the safety distance r max .
- the truck can be permanently moved within a limited by the safety distance r max working space, without causing any restrictions. Only when leaving the working space is a warning signal and / or intervention in the driving operation.
- the mast can be made up of several mast sections, which extend one after the other in succession and increase the overall height of the mast.
- the mast is constructed of several mast sections, which are guided into each other.
- a multi-part mast comprises a stationary mast section and at least one extendable mast guided in this mast section.
- the extension mast is raised. This results in a lifting of the load-carrying means beyond the upper end of the stationary mast and to an increase in the overall height of the truck.
- a plurality of telescoping extension mast sections are arranged between the stationary mast and the load receiving means.
- the Grenzhubains corresponds to a lifting height at which a first mast section extends.
- the load-carrying means may be a fork.
- a favorable embodiment of the invention takes place at a distance greater than the safety distance as a warning signal, an optical and / or acoustic signal.
- the warning signal can be canceled and there is no reduction in transport performance, such as braking the vehicle speed.
- the driving speed is reduced at a distance greater than the safety distance as an intervention in the traction drive.
- the reduction of the driving speed can be increased with increasing distance.
- the truck is stopped.
- the strength of a warning signal such as the volume of a sound, can also be increased with increasing distance.
- the figure shows schematically in plan an industrial truck with a guideway in the range of a load rack.
- a truck 1 with a track 2 in the region of a load rack 3 is shown schematically in the plan, are stored on the pallets 4.
- the truck 1 has a load fork 6 as a load fork 7, which is guided on a mast 8 with a plurality of mast sections.
- a warning tone is emitted and / or the driving speed is reduced. This ensures that when leaving the working area 10, the driver either lowers the load-carrying means 6 below the limit lifting height, or reduces possible dangers due to the reduced speed, and draws the driver's attention to the risks.
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubmast höhenbeweglich geführten Lastaufnahmemittel, mit Hubhöhenerfassungsmitteln zur Erfassung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels, mit einem Fahrantrieb und Fahrstreckenerfassungsmittel zur Erfassung einer zurückgelegte Fahrstrecke, wobei in einem ersten Schritt ein Überschreiten einer Grenzhubhöhe durch die Hubhöhenerfassungsmittel festgestellt wird.The invention relates to a method for operating an industrial truck with a lift mast movably guided on a lifting mast, with Hubhöhenerfassungsmitteln for detecting the lifting height of the lifting device, with a drive and distance detection means for detecting a covered distance, wherein in a first step exceeding a Grenzhubhöhe by the Hubhöhenerfassungsmittel is detected.
Flurförderzeuge in Form von Gabelstaplern oder Lagertechnikgeräten werden zum innerbetrieblichen Transport von Lasten eingesetzt sowie ganz allgemein für den Lastentransport. Dabei ist es eine Hauptaufgabe der Flurförderzeuge, Lasten auf aus Platzgründen höhenmäßig übereinander, beispielsweise in Lastregalen, angeordneten Lagerplätzen einzulagern und auszulagern. Für diesen Zweck sind diese Flurförderzeuge mit Hubgerüsten bzw. Hubmasten ausgeführt, an denen ein Lastaufnahmemittel, beispielsweise in Form einer Lastgabel, höhenbeweglich geführt wird. Das Lastaufnahmemittel ermöglicht ein Anheben von Lasten auf die Höhe der Lagerplätze bzw. ein Aufnehmen von Lasten aus nicht ebenerdig angeordneten Lagerplätzen.Forklift trucks in the form of forklift trucks or warehouse trucks are used for in-house transport of loads as well as for load transport in general. It is a main task of the trucks to store loads on space reasons in terms of height one above the other, for example, in load racks, arranged storage areas and outsource. For this purpose, these trucks are designed with masts or lifting masts, where a load handling device, for example in the form of a fork, is guided vertically movable. The load-handling device makes it possible to lift loads to the height of the storage bins or to pick up loads from non-ground-level storage bins.
Dabei ist ein solcher Hubmast insbesondere bei Flurförderzeugen, die größere Hubhöhen von mehreren Metern erreichen können, mit mehreren Mastabschnitten ausgeführt, die nacheinander ausfahren. Dadurch ändert sich mit zunehmender Hubhöhe auch die Gesamthöhe des Flurförderzeugs, wenn die Mastabschnitte nacheinander ausgefahren werden.In this case, such a mast, in particular for industrial trucks, which can reach higher lifting heights of several meters, running with multiple mast sections that extend sequentially. As a result, the overall height of the truck changes with increasing lifting height when the mast sections are extended one after the other.
Beim eigentlichen Transport der Last mit dem Flurförderzeug ist es jedoch erforderlich, die Last abzusenken, so dass kein Mastabschnitt ausgefahren ist und die geringstmögliche Gesamthöhe des Flurförderzeugs besteht. Wird dies von einem das Flurförderzeug bedienenden Fahrer nicht beachtet oder übersehen, kann es durch das Flurförderzeug aufgrund der in ausgefahrenem Zustand der Mastabschnitte vergrößerten Gesamthöhe zu Kollisionen mit Tordurchfahrten und auch mit zu niedrigen Hallendecken kommen.However, during the actual transport of the load with the truck, it is necessary to lower the load, so that no mast section is extended and the lowest total height of the truck exists. If this is ignored or overlooked by a driver operating the truck, it may be due to the truck in the extended state of the mast sections increased overall height to collisions with gate passages and also with too low hall ceilings come.
Bekannt ist nach dem Stand der Technik, die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs herabzusetzen, wenn eine festgelegte Grenzhubhöhe überschritten ist, so dass das Gefahrenpotential verringert wird. Dadurch kann es im Falle einer Kollision aufgrund eines nicht vollständig eingefahrenen bzw. zu weit ausgefahrenen Hubmastes lediglich zu einer Kollision mit einer verringerten Geschwindigkeit kommen.It is known in the prior art to reduce the driving speed of the truck when a predetermined Grenzhubhöhe is exceeded, so that the risk potential is reduced. As a result, in the event of a collision due to a not completely retracted or too far extended mast only a collision with a reduced speed.
Aus der
Nachteilig an diesem Stand der Technik ist allerdings, dass die Warenumschlagsleistung des Flurförderzeugs herabgesetzt wird, da sich das Flurförderzeug bei über die Grenzhubhöhe angehobenem Lastaufnahmemittel in jedem Fall nur noch mit einer verringerten Fahrgeschwindigkeit bewegen lässt, auch wenn keine Gefahrensituation gegeben sein kann. Dies kann insbesondere bei einem Ein- und Auslagern auf kurzen Strecken zwischen eng benachbarten Lagerplätzen, beispielsweise innerhalb eines Hochregals, zu einer erheblichen Verzögerung der Arbeitsgeschwindigkeit führen.A disadvantage of this prior art, however, that the goods handling capacity of the truck is reduced, since the truck can move in about the Grenzhubhöhe raised load-receiving means in each case only with a reduced travel speed, even if no danger situation can be given. This can lead to a considerable delay of the working speed, in particular during storage and retrieval on short distances between closely adjacent storage bins, for example within a high rack.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubmast, insbesondere einem mehrere ausfahrbare Mastabschnitte aufweisenden Hubmast, höhenveränderlich geführten Lastaufnahmemittel zur Verfügung zu stellen, durch das ein sicherer Betrieb des Flurförderzeugs ermöglicht wird und zugleich die Warenumschlagsleistung erhöht wird.The present invention has for its object to provide a method for operating a truck with a lifting mast, in particular a plurality of extendable mast sections having mast sections, height-adjustable guided load-receiving means, by the safe operation of the truck is possible and at the same time increases the goods handling performance becomes.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method for operating an industrial truck having the features of
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubmast höhenbeweglich geführten Lastaufnahmemittel, mit Hubhöhenerfassungsmitteln zur Erfassung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels, mit einem Fahrantrieb und Fahrstreckenerfassungsmittel zur Erfassung einer zurückgelegte Fahrstrecke, wobei in einem ersten Schritt ein Überschreiten einer Grenzhubhöhe durch die Hubhöhenerfassungsmittel festgestellt wird und für die Dauer des Überschreitens der Grenzhubhöhe ein Abstand zum Ort des ersten Überschreitens der Grenzhubhöhe bestimmt wird, indem die zurückgelegte Fahrstrecke durch die Fahrstreckenerfassungsmittel erfasst wird und zur Bestimmung des Abstands benutzt wird, sowie bei einem Abstand größer als ein Sicherheitsabstand ein Warnsignal und/oder ein Eingriff in den Fahrantrieb erfolgt.The object is achieved by a method for operating an industrial truck with a lift mast movably guided on a lifting mast, with lifting height detecting means for detecting the lifting height of the load receiving means, with a travel drive and distance detection means for detecting a distance traveled, wherein in a first step exceeding a Grenzhubhöhe is determined by the Hubhöhenerfassungsmittel and for the duration of exceeding the Grenzhubhöhe a distance to the location of the first crossing of the Grenzhubhöhe is determined by the distance traveled by the Track detection means is detected and is used to determine the distance, and at a distance greater than a safety distance is a warning signal and / or an intervention in the traction drive.
Vorteilhaft wird durch das erfindungsgemäße Verfahren die Leistung eines Flurförderzeugs erhöht, da beim Arbeiten, beispielsweise im Bereich eines Lastregals, es zu keinen unnötigen Eingriffsmaßnahmen in den Betrieb des Fahrzeugs, insbesondere zu keiner unnötigen Verminderung der Fahrgeschwindigkeit kommt. Wenn innerhalb des Bereichs eines Lastregals Lasten auf oberen Ebenen umgesetzt werden oder von einem Regal in das Nachbarregal transportiert werden, ist die pauschale Herabsetzung einer Fahrgeschwindigkeit ab einer gewissen Hubhöhe, wie sie nach dem Stand der Technik zur Vermeidung von Kollisionen beispielsweise mit Tordurchfahrten und niedrigen Deckenbereichen bekannt ist, nicht erforderlich. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann ein Flurförderzeug nach dem Heranfahren an ein Lastregal und dem Anheben des Lastaufnahmemittels über eine Grenzhubhöhe, bei der beispielsweise durch den technischen Aufbau des Hubmastes es zu einer Vergrößerung der Gesamthöhe des Flurförderzeugs kommt, weiterhin bis zu einem gewissen Abstand um den Ort des ersten Anhebens über die Grenzhubhöhe auch mit einer Hubhöhe oberhalb der Grenzhubhöhe ohne Geschwindigkeitsbeschränkungen fahren. Dabei kann im einfachsten Fall der Abstand aus der Fahrstrecke durch die Länge der Fahrstrecke selbst bestimmt werden. Ohne eine Einschränkung der Warenumschlagsleistung bzw. Transportleistung ist es somit dennoch möglich, die Unfallgefahr durch Kollision mit niedrigen Tordurchfahrten zu vermindern. Das erfindungsgemäße Verfahren führt auch zu einer erhöhten Akzeptanz durch die Fahrer, da nur in einem Betriebszustand, in dem eine Fahrt mit einer Hubhöhe oberhalb der Grenzhubhöhe nicht stattfinden sollte, es zu einer Einschränkung der Fahrgeschwindigkeit oder sonstigen Eingriffsmaßnahmen kommt und diese Maßnahmen nicht pauschal erfolgen. Die Hubhöhenerfassungsmittel können aus allen nach dem Stand der Technik bekannten Verfahren und Vorrichtungen zur Erfassung der Hubhöhe bestehen, wie Sensoren oder Berechnung der Hubhöhe aus beispielsweise dem in einen Hubzylinder gepumpten Hydraulikfluidvolumen. Ebenso kann die Fahrstrecke durch alle bekannten Verfahren und Vorrichtungen nach dem Stand der Technik erfasst werden, insbesondere Berechnung aus der Anzahl der Radumdrehungen bzw. der Fahrgeschwindigkeit und Fahrzeit.Advantageously, the performance of an industrial truck is increased by the inventive method, since when working, for example in the field of a load rack, there is no unnecessary intervention measures in the operation of the vehicle, in particular to no unnecessary reduction in driving speed. If loads are transferred to upper levels within the range of a load rack or transported from a rack to the neighboring rack, the lump-sum reduction of a travel speed from a certain lifting height, as in the prior art to avoid collisions, for example, with gate passages and low ceiling areas is known, not required. By the method according to the invention, an industrial truck after driving up to a load rack and raising the lifting device over a Grenzhubhöhe, in which, for example, by the technical structure of the mast there is an increase in the overall height of the truck, continue to a certain distance around the place of the first lift beyond the limit lift height also with a lift height above the limit lift height without speed restrictions. In the simplest case, the distance from the route can be determined by the length of the route itself. Without a restriction of the goods throughput or transport performance, it is still possible to reduce the risk of accidents by colliding with low gate passages. The inventive method also leads to increased acceptance by the driver, since only in an operating condition in which a ride with a lifting height above the Grenzhubhöhe should not take place, there is a limitation of the speed or other intervention measures and these measures are not flat rate. The lift height detection means may consist of any known prior art methods and devices for detecting the lift height, such as sensors or calculating the lift height for example, the hydraulic fluid volume pumped into a lift cylinder. Likewise, the route can be detected by all known methods and devices according to the prior art, in particular calculation of the number of wheel revolutions or the vehicle speed and travel time.
Vorteilhaft wird bei der Bestimmung des Abstands aus der zurückgelegten Fahrtstrecke berücksichtigt, inwieweit Fahrstrecken in Vorwärtsfahrt oder in Rückwärtsfahrt erfolgten.When determining the distance from the traveled distance, it is advantageously taken into account to what extent routes have been taken in forward or reverse drive.
Das erfindungsgemäße Verfahren kommt besonders vorteilhaft zur Anwendung beim mehrfachen Umsetzen von Lasten über sehr kurze Strecken, wie beispielsweise bei einem vollständigen Leeren einer Regalebene eines Lastregals und Umsetzen der Lasten in andere Regalebenen. Dabei sind eine Vielzahl von Bewegungen des Flurförderzeugs über sehr kurze Strecken jeweils in Vorwärts-, wie auch in Rückwärtsfahrtrichtung erforderlich und es kommt zu einem Reversieren des Flurförderzeugs. Für die Bestimmung des Abstands zu dem ursprünglichen Ort des ersten Überschreitens der Grenzhubhöhe ist es dann vorteilhaft, die Differenz aus den Vorwärtsfahrstrecken und Rückwärtsfahrstrecken zu bilden, die sich tendenziell aufheben und nicht zu einem größeren Abstand führen.The inventive method is particularly advantageous for use in multiple loads over very short distances, such as in a complete emptying a shelf level of a load rack and converting the loads in other shelving levels. Here are a variety of movements of the truck over very short distances in each case in the forward, as well as in the reverse direction required and there is a reversal of the truck. For the determination of the distance to the original location of the first crossing of the Grenzhubhöhe it is then advantageous to form the difference of the forward driving distances and reversing distances, which tend to cancel and do not lead to a greater distance.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das Flurförderzeug Lenkwinkelerfassungsmittel auf und wird aus den in Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahrt zurückgelegten Fahrtstrecken sowie den erfassten Lenkwinkeln ein Fahrweg des Flurförderzeugs seit dem ersten Überschreiten der Grenzhubhöhe und hieraus der Abstand zu dem Ort der ersten Überschreitung der Grenzhubhöhe bestimmt.In an advantageous development of the method according to the invention, the truck has steering angle detection means and becomes a travel path of the truck from the travel distances traveled in forward or reverse travel and the detected steering angles since the first crossing of the Grenzhubhöhe and thus the distance to the location of the first exceeding the Grenzhubhöhe certainly.
Durch die Information über die momentane Geschwindigkeit, den momentanen Lenkwinkel sowie auch die Fahrzeuggeometrie, wie etwa insbesondere Wendekreise zu dem jeweiligen Lenkwinkel, können die Bewegungen des Flurförderzeugs rechnerisch nachvollzogen werden und es kann ein Fahrweg des Flurförderzeugs nach dem Anheben des Lastaufnahmemittels über die Grenzhubhöhe und für die Zeitdauer der Überschreitung der Grenzhubhöhe bestimmt werden. Für eine momentane Position des Flurförderzeugs kann dann ein momentaner oder aktueller Abstand raktuell bestimmt werden und mit dem Sicherheitsabstand rmax verglichen werden. Durch das Nachvollziehen des tatsächlich gefahrenen Fahrwegs des Flurförderzeugs und permanente Bestimmen der aktuellen bzw. momentanen Position des Flurförderzeugs kann das Flurförderzeug dauerhaft innerhalb eines durch den Sicherheitsabstand rmax begrenzten Arbeitsraumes bewegt werden, ohne dass es zu Einschränkungen kommt. Erst bei einem Verlassen des Arbeitsraumes erfolgt ein Warnsignal und/oder ein Eingriff in den Fahrbetrieb.By the information about the current speed, the current steering angle and the vehicle geometry, such as particular turning circles to the respective steering angle, the movements of the truck can be computationally understood and it can be a track of the truck after lifting the lifting device on the Grenzhubhöhe and for the duration of exceeding the Grenzhubhöhe be determined. For a current position of the truck then a current or current distance r can be currently determined and compared with the safety distance r max . By the Tracing the actually driven travel of the truck and permanently determining the current or current position of the truck, the truck can be permanently moved within a limited by the safety distance r max working space, without causing any restrictions. Only when leaving the working space is a warning signal and / or intervention in the driving operation.
Der Hubmast kann aus mehreren Mastabschnitten aufgebaut sein, die bei einem Anheben nacheinander ausfahren und die Gesamthöhe des Hubmastes vergrößern.The mast can be made up of several mast sections, which extend one after the other in succession and increase the overall height of the mast.
Das erfindungsgemäße Verfahren kommt besonders vorteilhaft bei Flurförderzeugen zu Anwendung, deren Hubmast aus mehreren Mastabschnitten aufgebaut ist, die ineinander geführt sind. Ein solcher mehrteilige Hubmast weist einen Standmastabschnitt auf und mindestens einen in diesem Standmastabschnitt anhebbar geführten Ausfahrmast. Soweit das Lastaufnahmemittel, das an dem Ausfahrmast geführt ist, das obere Ende des Ausfahrmastes erreicht, wird der Ausfahrmast angehoben. Dadurch kommt es zu einem Anheben des Lastaufnahmemittels über das obere Ende des Standmastes hinaus und zu einer Vergrößerung der Gesamthöhe des Flurförderzeugs. In weiteren Ausführungsbeispielen sind zwischen Standmast und Lastaufnahmemittel mehrere ineinander geführte Ausfahrmastabschnitte angeordnet.The inventive method is particularly advantageous in industrial trucks to use, the mast is constructed of several mast sections, which are guided into each other. Such a multi-part mast comprises a stationary mast section and at least one extendable mast guided in this mast section. As far as the load handler, which is guided on the extension mast reaches the upper end of the extension mast, the extension mast is raised. This results in a lifting of the load-carrying means beyond the upper end of the stationary mast and to an increase in the overall height of the truck. In further embodiments, a plurality of telescoping extension mast sections are arranged between the stationary mast and the load receiving means.
Vorteilhaft entspricht die Grenzhubhöhe einer Hubhöhe, bei der ein erster Mastabschnitt ausfährt.Advantageously, the Grenzhubhöhe corresponds to a lifting height at which a first mast section extends.
Sobald ein Mastabschnitt gegenüber dem Standmast nach oben ausfährt, ergibt sich eine Vergrößerung der Gesamthöhe des Flurförderzeugs und entstehen die bereits geschilderten Risiken einer Kollision mit Tordurchfahrten oder zu niedrigen Deckenabschnitten. Diese Risiken können durch das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft verringert werden.As soon as a mast section extends upwards relative to the stationary mast, the overall height of the industrial truck increases and the risks already described of a collision with gate passages or too low ceiling sections arise. These risks can be advantageously reduced by the method according to the invention.
Das Lastaufnahmemittel kann eine Lastgabel sein.The load-carrying means may be a fork.
Vor allem auf Paletten gelagerte Lasten, die mit einer Lastgabel angehoben und transportiert werden, werden auch in hohen Lastregalen gelagert. Das erfindungsgemäße Verfahren ist daher für hierfür vorgesehene Flurförderzeuge besonders vorteilhaftAbove all, loads stored on pallets, which are lifted and transported by means of a fork, are also stored in high load racks. The inventive method is therefore intended for this purpose forklifts especially advantageous
In einer günstigen Ausgestaltung der Erfindung erfolgt bei einem Abstand größer als der Sicherheitsabstand als Warnsignal ein optisches und/oder akustisches Signal.In a favorable embodiment of the invention takes place at a distance greater than the safety distance as a warning signal, an optical and / or acoustic signal.
Dadurch erfolgt zunächst ein Hinweis für den Fahrer, ohne dass es bereits zu einer Einschränkung des Fahrbetriebs oder sonstige Funktion des Flurförderzeugs kommt.This initially gives an indication to the driver, without it already comes to a limitation of driving or other function of the truck.
Reagiert der Fahrer hierauf zum Beispiel mit einem Absenken unter die Grenzhubhöhe, kann das Warnsignal aufgehoben werden und es kommt zu keiner Verminderung der Transportleistung wie etwa bei einem Abbremsen der Fahrgeschwindigkeit.For example, if the driver reacts by lowering below the limit lift height, the warning signal can be canceled and there is no reduction in transport performance, such as braking the vehicle speed.
Vorteilhaft wird bei einem Abstand größer als der Sicherheitsabstand als Eingriff in den Fahrantrieb die Fahrgeschwindigkeit reduziert.Advantageously, the driving speed is reduced at a distance greater than the safety distance as an intervention in the traction drive.
Die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit kann mit zunehmendem Abstand vergrößert werden.The reduction of the driving speed can be increased with increasing distance.
In einer Weiterbildung der Erfindung wird das Flurförderzeug angehalten.In one embodiment of the invention, the truck is stopped.
Die Stärke eines Warnsignals, etwa die Lautstärke eines Tons, kann auch mit zunehmendem Abstand angehoben werden.The strength of a warning signal, such as the volume of a sound, can also be increased with increasing distance.
Es ist auch ein gestaffelte Warnung bzw. ein gestaffelter Eingriff möglich, wobei bei einem Abstand größer als der Sicherheitsabstand zuerst ein Warnsignal erzeug wird und mit zunehmender Entfernung ein Eingriff in den Fahrantrieb durchgeführt werden, beispielsweise mit zunehmender Entfernung eine zunehmende Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit durchgeführt wird.It is also a staggered warning or a staggered engagement possible, wherein at a distance greater than the safety distance first generates a warning signal and an intervention in the traction drive are performed with increasing distance, for example, with increasing distance, an increasing reduction of the vehicle speed is performed.
Es ist auch denkbar, das erfindungsgemäße Verfahren mit weiteren Systemen zur Ermittlung der Fahrzeugposition zu kombinieren, oder ein solches System zur Ermittlung der Fahrzeugposition allein zu nutzen.It is also conceivable to combine the method according to the invention with other systems for determining the vehicle position, or to use such a system for determining the vehicle position alone.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßenFurther advantages and details of the invention will become apparent from the embodiment of the invention shown in the schematic figure
Verfahrens gezeigt. Dabei zeigt die Figur schematisch in Aufsicht ein Flurförderzeug mit einem Fahrweg im Bereich eines Lastregals.Shown method. The figure shows schematically in plan an industrial truck with a guideway in the range of a load rack.
In der Figur ist schematisch in der Aufsicht ein Flurförderzeug 1 mit einem Fahrweg 2 im Bereich eines Lastregals 3 dargestellt, auf dem Paletten 4 gelagert sind. Das Flurförderzeug 1 weist als Lastaufnahmemittel 6 eine Lastgabel 7 auf, die an einem Hubmast 8 mit mehreren Mastabschnitten geführt wird.In the figure, a
Ausgehend von einem Ort 9 eines ersten Überschreitens einer Grenzhubhöhe im Bereich des Lastregals 3 wird für das Flurförderzeug 1 mit einem oberhalb der Grenzhubhöhe angehobenen Lastaufnahmemittel 6 aus den erfassten Lenkwinkeln sowie den zurückgelegten Fahrstrecken 11 in Vorwärts- wie Rückwärtsfahrt durch ein Rechnersystem des Flurförderzeugs 1 der Fahrweg 2 des Flurförderzeugs bestimmt. Solange ein Abstand raktuell des Flurförderzeugs 1 kleiner ist als ein Sicherheitsabstand rmax, beispielsweise eine gesetzter Sicherheitsabstand, kann das Flurförderzeug 1 auch mit dem höher als die Grenzhubhöhe angehobenen Lastaufnahmemittel 6 ohne Einschränkungen fahren und arbeiten. In einem somit durch den Sicherheitsabstand rmax gebildeten kreisförmigen Arbeitsbereich 10 bestehen keine Einschränkungen. Dadurch wird vorteilhaft die Transportumschlagsleistung des Flurförderzeugs 1 erhöht.Starting from a location 9 of a first crossing of a Grenzhubhöhe in the range of the
Sobald der momentane bzw. aktuelle Abstand raktuell den Sicherheitsabstand rmax erreicht und überschreitet, wird bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Warnton abgegeben und/oder die Fahrgeschwindigkeit vermindert. Dadurch wird sichergestellt, dass der Fahrer beim Verlassen des Arbeitsbereichs 10 entweder die Lastaufnahmemittel 6 unter die Grenzhubhöhe absenkt, oder mögliche Gefahren durch die verminderte Geschwindigkeit verringert werden sowie der Fahrer auf die Risiken aufmerksam gemacht wird.As soon as the instantaneous or actual distance r currently reaches and exceeds the safety distance r max , in the present exemplary embodiment a warning tone is emitted and / or the driving speed is reduced. This ensures that when leaving the working
Sobald der Fahrer innerhalb des Arbeitsbereichs 10 die Höhe der Lastaufnahmemittel 6 unter die Grenzhubhöhe absenkt, wird die Bestimmung des Abstands beendet und das erfindungsgemäße Verfahren wird erst von neuem angewandt, sobald die Grenzhubhöhe wieder überschritten wird.As soon as the driver within the working
Claims (10)
wobei in einem ersten Schritt ein Überschreiten einer Grenzhubhöhe durch die Hubhöhenerfassungsmittel festgestellt wird,
dadurch gekennzeichnet,
dass für die Dauer des Überschreitens der Grenzhubhöhe ein Abstand (raktuell) zum Ort (9) des ersten Überschreitens der Grenzhubhöhe bestimmt wird, indem die zurückgelegte Fahrstrecke (11) durch die Fahrstreckenerfassungsmittel erfasst und zur Bestimmung des Abstands (raktuell) benutzt wird, sowie bei einem Abstand (raktuell) größer als ein Sicherheitsabstand (rmax) ein Warnsignal und/oder ein Eingriff in den Fahrantrieb erfolgt.Method for operating an industrial truck (1) with a lifting device (6) guided in a vertically movable manner on a lifting mast (8), with lifting height detection means for detecting the lifting height of the load receiving means (6), with a travel drive and distance detection means for detecting a distance covered (11),
wherein, in a first step, an exceeding of a limit lifting height is detected by the lifting height detecting means,
characterized,
that a distance for the duration of the exceeding of the Grenzhubhöhe (r current) is determined at the location (9) of the first crossing of Grenzhubhöhe by detecting the distance traveled (11) by the running distance detecting means and for determining the distance (r current) is used, and at a distance (r currently ) greater than a safety distance (r max ) a warning signal and / or an intervention in the traction drive takes place.
dadurch gekennzeichnet,
dass bei der Bestimmung des Abstands (raktuell) aus der zurückgelegten Fahrtstrecke (11) berücksichtigt wird, inwieweit Fahrstrecken in Vorwärtsfahrt oder in Rückwärtsfahrt erfolgten.Method according to claim 1,
characterized,
that in the determination of the distance (r current) from the distance traveled (11) is taken into account to what extent distances in forward drive or in reverse drive performed.
dadurch gekennzeichnet,
dass das Flurförderzeug (1) Lenkwinkelerfassungsmittel aufweist und aus den in Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahrt zurückgelegten Fahrtstrecken (11) sowie den erfassten Lenkwinkeln ein Fahrweg (2) des Flurförderzeugs (1) seit dem ersten Überschreiten der Grenzhubhöhe und hieraus der Abstand (raktuell) zum Ort (9) der ersten Überschreitung der Grenzhubhöhe bestimmt wird.Method according to claim 2,
characterized,
in that the industrial truck (1) has steering angle detection means and a travel path (2) of the industrial truck (1) from the travel distances (11) and the detected steering angles since the first crossing of the limit lifting height and, therefrom, the distance (r actual ) to the location (9) of the first crossing of the Grenzhubhöhe is determined.
dadurch gekennzeichnet,
dass der Hubmast (8) aus mehreren Mastabschnitten aufgebaut ist, die bei einem Anheben nacheinander ausfahren und die Gesamthöhe des Hubmastes (8) vergrößern.Method according to one of claims 1 to 3,
characterized,
in that the lifting mast (8) is made up of several mast sections which, when lifted, extend one after the other and increase the overall height of the lifting mast (8). enlarge.
dadurch gekennzeichnet,
dass die Grenzhubhöhe einer Hubhöhe entspricht, bei der ein erster Mastabschnitt ausfährt.Method according to claim 4,
characterized,
Grenzhubhöhe that corresponds to a lift, in which a first mast section extends.
dadurch gekennzeichnet,
dass das Lastaufnahmemittel (6) eine Lastgabel (7) ist.Method according to one of claims 1 to 5,
characterized,
that the load receiving means (6) is a fork (7).
dadurch gekennzeichnet,
dass bei einem Abstand (raktuell) größer als der Sicherheitsabstand (rmax) als Warnsignal ein optisches und/oder akustisches Signal erfolgt.Method according to one of claims 1 to 6,
characterized,
that at a distance (r actual) greater than the safety distance (r max ) as a warning signal is an optical and / or acoustic signal.
dadurch gekennzeichnet,
dass bei einem Abstand (raktuell) größer als der Sicherheitsabstand (rmax) als Eingriff in den Fahrantrieb die Fahrgeschwindigkeit reduziert wird.Method according to one of claims 1 to 7,
characterized,
that at a distance (r actual ) greater than the safety distance (r max ) as an intervention in the traction drive, the driving speed is reduced.
dadurch gekennzeichnet,
dass die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit mit zunehmendem Abstand (raktuell) vergrößert wird.Method according to claim 8,
characterized,
that the reduction of the driving speed is increased with increasing distance (r actual) .
dadurch gekennzeichnet,
dass das Flurförderzeug (1) angehalten wird.Method according to claim 8 or 9,
characterized,
that the truck (1) stops.
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