EP2664802A1 - Regulator for regulated adjustment of a hydraulic actuator - Google Patents

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EP2664802A1
EP2664802A1 EP12167859.3A EP12167859A EP2664802A1 EP 2664802 A1 EP2664802 A1 EP 2664802A1 EP 12167859 A EP12167859 A EP 12167859A EP 2664802 A1 EP2664802 A1 EP 2664802A1
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EP
European Patent Office
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hydraulic
control device
valves
hydraulic actuator
valve
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP12167859.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Hans-Joachim Felkl
Daniel Kotzian
Wilfried Tautz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to EP12167859.3A priority Critical patent/EP2664802A1/en
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    • F15B2211/8609—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being cavitation

Definitions

  • the present invention relates to a control device for the controlled adjustment of a hydraulic actuator.
  • Hydraulic actuators are usually designed either as hydraulic cylinder units or as hydraulic motors. In the case of training as a hydraulic cylinder unit, the hydraulic actuator can be operated position-controlled, force-controlled or speed-controlled. In the case of training as a hydraulic motor in principle the same control options are given. It is merely necessary to regulate the corresponding rotational variables instead of translational variables.
  • the control of the hydraulic actuator is usually carried out via a four-way valve.
  • the four-way valve connects the two work spaces of the hydraulic actuator with a pressure line and a tank line of the hydraulic system.
  • the four control edges are mechanically coupled. There is therefore only a single control signal for the four-way valve.
  • the drive signal causes either hydraulic fluid to flow into a first working space and at the same time hydraulic fluid flows out of a second working space or vice versa hydraulic fluid flows into the second working space and flows out of the first working space.
  • the working pressures in the two work spaces correspond to an external load and set themselves depending on the direction of movement. If the movement of the hydraulic actuator to be stopped, the inflow and outflow of hydraulic fluid is terminated very quickly. This often leads to undesirable and possibly even damaging overpressure and underpressure in the hydraulic system. Furthermore, cavitations behind a closed too fast Hydraulic valve occur. This applies equally to hydraulic cylinder units and hydraulic motors.
  • Hydraulic actuators powered by a four-way valve continue to produce undefined pressures. By means of the four-way valve, only the resulting load force can be regulated. As a rule, no stationary pressure level arises in the workrooms.
  • the hydraulic valve, the hydraulic lines and any connection ports for the high pressure peaks must be designed.
  • pressure accumulators must be installed near the valves, which can absorb short-term pressure surges. This increases the cost of the hydraulic system.
  • the pressure level can be further stabilized by adjusting the nominal flow rates of the control edges to the effective working surfaces of the work spaces. However, this is cumbersome and expensive.
  • the object of the present invention is to provide means by which a simple and reliable way a flexible and optimized operation of the hydraulic actuator is possible.
  • control device having the features of claim 1.
  • Advantageous embodiments of the control device according to the invention are the subject of the dependent claims 2 to 14.
  • control device for controlled adjustment of the hydraulic actuator opens the first or the second hydraulic valve and holds the other hydraulic valve closed and that the control device for terminating the controlled adjustment of the hydraulic actuator in addition also the respective other hydraulic valve opens, so that the hydraulic fluid, bypassing the first working space is derived directly from the hydraulic pump via the first and the second hydraulic valve in the tank.
  • control device after the additional opening of the respective other hydraulic valve, gradually closes the first and the second hydraulic valve and that the control device coordinates the closing of the two hydraulic valves with each other such that the hydraulic actuator closes by closing the two Hydraulic valves are not adjusted.
  • the control device is set in the static state such that all hydraulic valves are closed.
  • control device has a third and a fourth hydraulic valve.
  • a second working space of the hydraulic actuator via the third hydraulic valve and the hydraulic pump hydraulic fluid can be supplied.
  • the hydraulic fluid via the fourth hydraulic valve from the second working space in the tank can be derived.
  • the control device determined in the case of the presence of a total of four hydraulic valves for the third and the fourth hydraulic valve each have their own control signal and outputs the respective control signal to the respective hydraulic valve.
  • control device for controlled adjustment of the hydraulic actuator opens only the first and the fourth hydraulic valve or only the second and the third hydraulic valve and keeps the other two hydraulic valves closed and that the control device for terminating the regulated adjustment of the hydraulic actuator in addition also opens the two other hydraulic valves, so that the hydraulic fluid bypassing the first working space directly from the hydraulic pump via the first and second hydraulic valves and bypassing the second working space directly from the hydraulic pump via the third and the fourth hydraulic valve is discharged into the tank.
  • control device after the additional opening of the two other hydraulic valves, the four hydraulic valves gradually closes and that the control means the closing of the four hydraulic valves coordinated with each other such that the hydraulic actuator by closing the four Hydraulic valves are not adjusted.
  • control means the closing of the four hydraulic valves coordinated with each other such that the hydraulic actuator by closing the four Hydraulic valves are not adjusted.
  • control device In the case of the presence of four hydraulic valves, it is also possible for the control device to actuate the four hydraulic valves in such a way that a defined working pressure is established in the first or in the second working space. It is therefore possible to set the working pressures as such, not just the pressure difference or the resulting force.
  • the setting of a defined working pressure can be advantageous in particular if the control device is previously known to carry out an adjustment of the hydraulic actuator to be made in the future. Because in this case it is possible that the control device determines the defined working pressure based on the future to be made adjustment of the hydraulic actuator and controls the four hydraulic valves such that the defined working pressure in the first or in the second working space already sets at a time to which the in the future to be made adjustment of the hydraulic actuator is not yet made.
  • control device sets the defined working pressure in the first or in the second working space by corresponding activation of the four hydraulic valves at a point in time at which the hydraulic actuator is unloaded.
  • control device for maintaining the defined working pressure during the adjustment of the hydraulic actuator controls the four hydraulic valves such that a ratio of a related to the first working space first change in quantity of hydraulic fluid to one on the second working space related second quantity change of hydraulic fluid is equal to a ratio of an effective related to the first working space first working surface of the hydraulic actuator to a related to the second working space effective second working surface of the hydraulic actuator.
  • the hydraulic valves can be designed as (analogously adjustable) servo valves, in particular as proportional valves.
  • the hydraulic valves can be designed as (binary switching) switching valves. In the case of binary switching switching valves, the setting of the effective volume flow of hydraulic fluid is effected by pulse code modulated and / or pulse width modulated control.
  • the hydraulic actuator can be designed as needed.
  • the hydraulic actuator may alternatively be designed as a hydraulic cylinder unit or as a hydraulic motor.
  • the control device can adjust the position of the hydraulic actuator, alternatively position, speed or force controlled.
  • control device is designed as a software programmable control device and programmed with a software module, so that the control device is designed according to the invention due to the programming of the control device with the software module.
  • the object of the present invention is therefore further achieved by a software module, the software module comprising machine code whose execution by a software programmable control device of a control device connected to a hydraulic actuator causes the control device to be designed according to the invention.
  • a hydraulic actuator 1 is adjusted by means of a control device 2.
  • the control device 2 has for this purpose a first hydraulic valve 3 and a second hydraulic valve 4 and a control device 5.
  • a hydraulic fluid 8 can be fed to a first working chamber 7 of the hydraulic actuator 1.
  • pP pump-side working pressure
  • the hydraulic fluid 8 from the first working space 7 in a tank 9 can be derived.
  • tank-side working pressure pT hereinafter also referred to as tank pressure pT.
  • the hydraulic actuator 1 further comprises a second working space 10, in which also hydraulic fluid 8 is located.
  • the second working space 10 as shown in FIG. 1 be acted upon by a pressure control device 11 with a constant working pressure pZ.
  • the constant working pressure pZ in this case lies between the pump pressure pP and the tank pressure pT. Usually it is approximately in the middle between the pump pressure pP and the tank pressure pT.
  • the control device 5 may be formed as a pure hardware circuit, so that its function and thus the formation of the control device 2 is determined and determined in total by the internal wiring of the control device 5.
  • the control device 5 is designed as a software programmable control device. This is in FIG. 1 indicated that in FIG. 1 in the control device 5, the letters " ⁇ P" for "microprocessor" are located.
  • the software programmable controller 5 is programmed with a software module 12.
  • the software module 12 includes machine code 13, which can be processed directly by the control device 5.
  • the processing of the machine code 13 by the control device 5 causes in this case the corresponding design of the control device 2, which will be explained in more detail below.
  • the control device 5 is - for example, due to the programming with the software module 12, alternatively, for example, due to other requirements - known as the hydraulic actuator 1 is to be set.
  • the controller 5 may be aware of a desired position value s *, a force setpoint value F * or a speed setpoint value v * for the hydraulic actuator 1.
  • the control device 5 for the first and the second hydraulic valve 3, 4 determines its own control signal C1, C2. It also outputs the respective control signal C1, C2 to the respective hydraulic valve 3, 4 and thereby causes the corresponding setting of the hydraulic actuator 1.
  • both hydraulic valves 3, 4 may be closed, so that hydraulic fluid 8 does not pass through either of the two hydraulic valves 3, 4.
  • both hydraulic valves 3, 4 can be opened the same distance, so that the same amount of hydraulic fluid 8 flows through both hydraulic valves 3, 4.
  • FIG. 2 shows - purely by way of example - an adjustment of the hydraulic actuator 1, in which the hydraulic actuator 1 is controlled moves in the positive direction and for this purpose at a time t1 the first hydraulic valve 3 is opened while the second hydraulic valve 4 is kept closed.
  • the controlled adjustment of the hydraulic actuator 1 is to be terminated.
  • the first hydraulic valve 3 is closed in the prior art.
  • the second hydraulic valve 4 is opened.
  • the second hydraulic valve 4 is opened so far that flows through the first and the second hydraulic valve 3, 4, the same amount of hydraulic fluid 8.
  • the hydraulic fluid 8 is thus derived, bypassing the first working chamber 7 directly from the hydraulic pump 6 via the first and the second hydraulic valve 3, 4 in the tank 9.
  • control device 5 between the time t2 and a time t3 - so after the additional opening of the second hydraulic valve 4 - gradually closes both hydraulic valves 3, 4.
  • the closing can be done linearly (ie rambled) or non-linear.
  • the control device 5 coordinates the closing of the two hydraulic valves 3, 4 with each other such that the hydraulic actuator 1 is not adjusted by the closing of the two hydraulic valves 3, 4, that is once maintained setting of the hydraulic actuator 1 is maintained.
  • the controller 2 according to FIG. 3 additionally a third hydraulic valve 14 and a fourth hydraulic valve 15.
  • the third and fourth hydraulic valves 14, 15 have the same functionality with respect to the second working space 10 as that of the first and second hydraulic valves 3, 4 with respect to the first working space 7.
  • about the third hydraulic valve 14 and the hydraulic pump 6 is thus the second working space 10 hydraulic fluid 8 can be fed.
  • about the fourth hydraulic valve 15, the hydraulic fluid 8 from the second working space 10 in the tank 9 can be derived.
  • the controlled adjustment of the hydraulic actuator 1, the above in connection with FIG. 2 can be explained in completely analogous form and in the embodiment according to FIG. 3 respectively.
  • the controlled adjustment of the hydraulic actuator 1 by the control device 5 according to FIG. 4 At time t1, for example, the first and fourth hydraulic valves 3, 15 (alternatively, the second and third hydraulic valves 4, 14) are opened, while the other two hydraulic valves 4, 14 (or 3, 15) are kept closed by the control device 5 ,
  • the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 gradually closed by the control device 5, and analogous to the procedure from FIG. 2 linear or nonlinear.
  • the control device 5 coordinates the closing of the hydraulic valves 3, 4, 14, 15 with each other such that the hydraulic actuator 1 is not adjusted by the closing of the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15.
  • control device 5 it is possible for the control device 5 to actuate the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 in such a way that a defined working pressure p1 or p2 is established in the first working space 7 or in the second working space 10. This will be described below in connection with FIG. 5 explained in more detail.
  • the control device 5 is in advance in a step S1, a future to be made adjustment V (t +) of the hydraulic actuator 1 known.
  • the adjustment V (t +) to be made in the future may be known to the control device 5, for example due to the programming with the software module 12.
  • the control device 5 from the outside, for example, a new setpoint s *, F *, v * be specified with the proviso that the predetermined setpoint s *, F *, v * is not yet valid or at which time t + the predetermined setpoint s *, F *, v * becomes valid.
  • the decisive factor is that the predetermined desired value s *, F *, v * is not yet valid at the time when it becomes known to the control device 5. For this reason, the corresponding validity date is in FIG. 5 as "t +", where the "+" is to symbolize the future.
  • a step S2 the control device 5 determines a desired one on the basis of the adjustment V (t +) to be made in the future defined working pressure p1 *, which is to be set in the first working space 7.
  • the control device 5 determines the value of a logical variable OK.
  • the logical variable OK assumes the value "TRUE” if and only if the (actual) working pressure p1 in the first working space 7 deviates by less than a predetermined (or specifiable) limit ⁇ .
  • the value of the logical variable OK is checked by the control device 5 in a step S4.
  • the controller 5 checks in a step S5 whether the actual working pressure p1 in the first working space 7 is greater than the desired working pressure p1 *. If this is the case, the control device 5 opens the second and the fourth hydraulic valve 4, 15 slightly in a step S6, so that the working pressures p1, p2 in the first and in the second working space 7, 10 are lowered, the position s of the hydraulic actuator 1, however, is not changed. Otherwise, in a step S7, the control device 5 slightly opens the first and third hydraulic valves 3, 14, so that the working pressures p1, p2 are raised, but the position s of the hydraulic actuator 1 is not changed. Then, the controller 5 returns to step S3.
  • a step S8 the control device 5 then waits for the adjustment of the hydraulic actuator 1 to begin, ie for the corresponding time t + to be reached. If this is the case, the adjustment of the hydraulic actuator 1 takes place in a step S9.
  • the control device 5 for this purpose controls the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 in step S9, so that the first working chamber 7 via the first hydraulic valve 3 hydraulic fluid 8 is supplied and from the second working chamber 10 via the fourth hydraulic valve 15 hydraulic fluid 8 is discharged into the tank 9.
  • the control device 5 could control the second and the third hydraulic valve 4, 14 accordingly, so that an inverse process takes place.
  • step S9 Regardless of whether one or the other approach is taken in step S9 or whether even all four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 (partially) are opened, arises with respect to the first working space 7, a first change in quantity q1 of hydraulic fluid 8 and with respect However, the control device 5 controls the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 in step S9 such that the ratio of the two quantity changes q1, q2 equal to the ratio of one to the first working space 7 related first working surface A1 and a related to the second working space 10 second working surface A2.
  • the defined working pressure p1 * is the more flexible the lower the external load of the hydraulic actuator 1 is.
  • the control device 5 sets the defined working pressure p1 * in the first working space 7 by the corresponding activation of the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 at a point in time at which the hydraulic actuator 1 is unloaded.
  • a load-free state is given when the loop lifter is not yet set against the metal band.
  • a load-free state is given when the work rolls of the rolling stand do not yet contact the rolling rolling stock.
  • the hydraulic valves 3, 4, 14, 15 may be formed as needed.
  • the hydraulic valves 3, 4, 14, 15 according to FIG. 6 alternatively be designed as (analog adjustable) servo valves.
  • the hydraulic valves 3, 4, 14, 15 may be designed in particular as proportional valves.
  • the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 may be designed as (binary-connected) switching valves.
  • the hydraulic actuator 1 as shown in the FIG. 1 and 3 be designed as a hydraulic cylinder unit.
  • the hydraulic actuator 1 according to FIG. 7 be designed as a hydraulic motor.
  • the present invention has many advantages.
  • pressure peaks and cavitation effects can be avoided in a simple manner.
  • an adjustment of a defined working pressure p1 *, p2 * is additionally possible.
  • the dynamics of the hydraulic actuator 1 can be optimized. For example, the maximum possible travel speed of the hydraulic actuator 1 can be achieved faster.

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Abstract

The device (2) has upper and lower hydraulic valves (3,4) and a control unit (5). The hydraulic fluid (8) is fed through the upper hydraulic valve and a hydraulic pump (6), from a working chamber (7) of a hydraulic actuator (1). The hydraulic fluid is derived through the lower hydraulic valve from the working chamber into a tank (9). The control unit controls the setting of the hydraulic actuator for the upper and lower hydraulic valves with own control signals (C1,C2), and outputs the respective control signal to the respective hydraulic valves. An independent claim is included for a software module.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung zum geregelten Einstellen eines hydraulischen Stellgliedes.The present invention relates to a control device for the controlled adjustment of a hydraulic actuator.

Hydraulische Stellglieder sind in der Regel entweder als Hydraulikzylindereinheiten oder als Hydromotoren ausgebildet. Im Falle einer Ausbildung als Hydraulikzylindereinheit kann das hydraulische Stellglied lagegeregelt, kraftgeregelt oder geschwindigkeitsgeregelt betrieben werden. Im Falle einer Ausbildung als Hydromotor sind prinzipiell die gleichen Regelmöglichkeiten gegeben. Es müssen lediglich anstelle translatorischer Größen die korrespondierenden rotatorischen Größen geregelt werden.Hydraulic actuators are usually designed either as hydraulic cylinder units or as hydraulic motors. In the case of training as a hydraulic cylinder unit, the hydraulic actuator can be operated position-controlled, force-controlled or speed-controlled. In the case of training as a hydraulic motor in principle the same control options are given. It is merely necessary to regulate the corresponding rotational variables instead of translational variables.

Im Stand der Technik erfolgt die Ansteuerung des hydraulischen Stellgliedes in der Regel über ein Vierwegeventil. Das Vierwegeventil verbindet die beiden Arbeitsräume des hydraulischen Stellgliedes mit einer Druckleitung und einer Tankleitung des Hydrauliksystems. Bei einem Vierwegeventil sind die vier Steuerkanten mechanisch gekoppelt. Es gibt daher nur ein einziges Steuersignal für das Vierwegeventil. Das Ansteuersignal bewirkt, dass entweder Hydraulikflüssigkeit in einen ersten Arbeitsraum einströmt und gleichzeitig Hydraulikflüssigkeit aus einem zweiten Arbeitsraum ausströmt oder umgekehrt Hydraulikflüssigkeit in den zweiten Arbeitsraum einströmt und aus dem ersten Arbeitsraum ausströmt. Die Arbeitsdrücke in den beiden Arbeitsräumen korrespondieren mit einer äußeren Lastkraft und stellen sich in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung selbstständig ein. Soll die Bewegung des hydraulischen Stellglieds beendet werden, wird das Ein- und Ausströmen von Hydraulikflüssigkeit sehr schnell beendet. Dies führt oftmals zu unerwünschten und eventuell sogar schädigenden Über- und Unterdrücken im Hydrauliksystem. Weiterhin können Kavitationen hinter einem zu schnell geschlossenen Hydraulikventil auftreten. Dies gilt gleichermaßen bei Hydraulikzylindereinheiten und bei Hydromotoren.In the prior art, the control of the hydraulic actuator is usually carried out via a four-way valve. The four-way valve connects the two work spaces of the hydraulic actuator with a pressure line and a tank line of the hydraulic system. In a four-way valve, the four control edges are mechanically coupled. There is therefore only a single control signal for the four-way valve. The drive signal causes either hydraulic fluid to flow into a first working space and at the same time hydraulic fluid flows out of a second working space or vice versa hydraulic fluid flows into the second working space and flows out of the first working space. The working pressures in the two work spaces correspond to an external load and set themselves depending on the direction of movement. If the movement of the hydraulic actuator to be stopped, the inflow and outflow of hydraulic fluid is terminated very quickly. This often leads to undesirable and possibly even damaging overpressure and underpressure in the hydraulic system. Furthermore, cavitations behind a closed too fast Hydraulic valve occur. This applies equally to hydraulic cylinder units and hydraulic motors.

Bei hydraulischen Stellgliedern, die über ein Vierwegeventil gespeist werden, stellen sich weiterhin nicht definierte Drücke ein. Mittels des Vierwegeventils kann vielmehr nur die sich ergebende Lastkraft geregelt werden. In den Arbeitsräumen stellt sich daher in der Regel kein stationäres Druckniveau ein.Hydraulic actuators powered by a four-way valve continue to produce undefined pressures. By means of the four-way valve, only the resulting load force can be regulated. As a rule, no stationary pressure level arises in the workrooms.

Im Stand der Technik müssen das Hydraulikventil, die Hydraulikleitungen und etwaige Verbindungsanschlüsse für die hohen Druckspitzen ausgelegt werden. Alternativ müssen Druckspeicher nahe der Ventile installiert werden, welche kurzzeitige Druckstöße abfangen können. Dies erhöht die Kosten des Hydrauliksystems. Bei einer Vierwegesteuerung kann weiterhin das Druckniveau stabilisiert werden, indem die Nenndurchflüsse der Steuerkanten an die wirksamen Arbeitsflächen der Arbeitsräume angepasst werden. Dies ist jedoch umständlich und teuer.In the prior art, the hydraulic valve, the hydraulic lines and any connection ports for the high pressure peaks must be designed. Alternatively, pressure accumulators must be installed near the valves, which can absorb short-term pressure surges. This increases the cost of the hydraulic system. In a four-way control, the pressure level can be further stabilized by adjusting the nominal flow rates of the control edges to the effective working surfaces of the work spaces. However, this is cumbersome and expensive.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Möglichkeiten zu schaffen, mittels derer auf einfache und zuverlässige Weise ein flexibler und optimierter Betrieb des hydraulischen Stellgliedes möglich ist.The object of the present invention is to provide means by which a simple and reliable way a flexible and optimized operation of the hydraulic actuator is possible.

Die Aufgabe wird durch eine Regeleinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 14.The object is achieved by a control device having the features of claim 1. Advantageous embodiments of the control device according to the invention are the subject of the dependent claims 2 to 14.

Erfindung gemäß wird vorgeschlagen,

  • dass die Regeleinrichtung ein erstes und ein zweites Hydraulikventil und eine Steuereinrichtung aufweist,
  • dass einem ersten Arbeitsraum des hydraulischen Stellgliedes über das erste Hydraulikventil und eine Hydraulikpumpe eine Hydraulikflüssigkeit zuführbar ist,
  • dass die Hydraulikflüssigkeit über das zweite Hydraulikventil aus dem ersten Arbeitsraum in einen Tank ableitbar ist,
  • dass die Steuereinrichtung zum geregelten Einstellen des hydraulischen Stellgliedes für das erste und das zweite Hydraulikventil jeweils ein eigenes Steuersignal ermittelt und an das jeweilige Hydraulikventil ausgibt.
Invention according to it is proposed
  • the control device has a first and a second hydraulic valve and a control device,
  • in that a hydraulic fluid can be fed to a first working space of the hydraulic actuator via the first hydraulic valve and a hydraulic pump,
  • the hydraulic fluid can be diverted from the first working space into a tank via the second hydraulic valve,
  • that the control device for regulating the hydraulic actuator for the first and the second hydraulic valve in each case determines its own control signal and outputs to the respective hydraulic valve.

Aufgrund der erfindungsgemäßen Ausgestaltung ist es beispielsweise möglich, dass die Steuereinrichtung zum geregelten Verstellen des hydraulischen Stellgliedes das erste oder das zweite Hydraulikventil öffnet und das jeweils andere Hydraulikventil geschlossen hält und dass die Steuereinrichtung zum Beenden des geregelten Verstellens des hydraulischen Stellgliedes zusätzlich auch das jeweils andere Hydraulikventil öffnet, so dass die Hydraulikflüssigkeit unter Umgehung des ersten Arbeitsraumes direkt von der Hydraulikpumpe über das erste und das zweite Hydraulikventil in den Tank abgeleitet wird. Dadurch können insbesondere Druckspitzen und Kavitationen auf einfache Weise vermieden werden.Due to the inventive design, it is possible, for example, that the control device for controlled adjustment of the hydraulic actuator opens the first or the second hydraulic valve and holds the other hydraulic valve closed and that the control device for terminating the controlled adjustment of the hydraulic actuator in addition also the respective other hydraulic valve opens, so that the hydraulic fluid, bypassing the first working space is derived directly from the hydraulic pump via the first and the second hydraulic valve in the tank. As a result, in particular pressure peaks and cavitations can be avoided in a simple manner.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist weiterhin vorgesehen, dass die Steuereinrichtung nach dem zusätzlichen Öffnen auch des jeweils anderen Hydraulikventils das erste und das zweite Hydraulikventil allmählich schließt und dass die Steuereinrichtung das Schließen der beiden Hydraulikventile derart miteinander koordiniert, dass das hydraulische Stellglied durch das Schließen der beiden Hydraulikventile nicht verstellt wird. Dadurch wird die Regeleinrichtung im statischen Zustand derart eingestellt, dass alle Hydraulikventile geschlossen sind.In a preferred embodiment, it is further provided that after the additional opening of the respective other hydraulic valve, the control device gradually closes the first and the second hydraulic valve and that the control device coordinates the closing of the two hydraulic valves with each other such that the hydraulic actuator closes by closing the two Hydraulic valves are not adjusted. As a result, the control device is set in the static state such that all hydraulic valves are closed.

Es ist möglich, dass die Regeleinrichtung ein drittes und ein viertes Hydraulikventil aufweist. In diesem Fall ist einem zweiten Arbeitsraum des hydraulischen Stellgliedes über das dritte Hydraulikventil und die Hydraulikpumpe Hydraulikflüssigkeit zuführbar. Weiterhin ist in diesem Fall die Hydraulikflüssigkeit über das vierte Hydraulikventil aus dem zweiten Arbeitsraum in den Tank ableitbar. Die Steuereinrichtung ermittelt im Falle des Vorhandenseins von insgesamt vier Hydraulikventile auch für das dritte und das vierte Hydraulikventil jeweils ein eigenes Steuersignal und gibt das jeweilige Steuersignal an das jeweilige Hydraulikventil aus.It is possible that the control device has a third and a fourth hydraulic valve. In this case, a second working space of the hydraulic actuator via the third hydraulic valve and the hydraulic pump hydraulic fluid can be supplied. Furthermore, in this case, the hydraulic fluid via the fourth hydraulic valve from the second working space in the tank can be derived. The control device determined in the case of the presence of a total of four hydraulic valves for the third and the fourth hydraulic valve each have their own control signal and outputs the respective control signal to the respective hydraulic valve.

Im Falle des Vorhandenseins von vier Hydraulikventilen ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Steuereinrichtung zum geregelten Verstellen des hydraulischen Stellgliedes ausschließlich das erste und das vierte Hydraulikventil oder ausschließlich das zweite und das dritte Hydraulikventil öffnet und die beiden anderen Hydraulikventile geschlossen hält und dass die Steuereinrichtung zum Beenden des geregelten Verstellens des hydraulischen Stellgliedes zusätzlich auch die beiden anderen Hydraulikventile öffnet, so dass die Hydraulikflüssigkeit unter Umgehung des ersten Arbeitsraumes direkt von der Hydraulikpumpe über das erste und das zweite Hydraulikventil sowie unter Umgehung des zweiten Arbeitsraumes direkt von der Hydraulikpumpe über das dritte und das vierte Hydraulikventil in den Tank abgeleitet wird. Dadurch können auch im Falle von vier Hydraulikventilen Druckspitzen und Kavitationseffekte vermieden werden.In the case of the presence of four hydraulic valves, it is preferably provided that the control device for controlled adjustment of the hydraulic actuator opens only the first and the fourth hydraulic valve or only the second and the third hydraulic valve and keeps the other two hydraulic valves closed and that the control device for terminating the regulated adjustment of the hydraulic actuator in addition also opens the two other hydraulic valves, so that the hydraulic fluid bypassing the first working space directly from the hydraulic pump via the first and second hydraulic valves and bypassing the second working space directly from the hydraulic pump via the third and the fourth hydraulic valve is discharged into the tank. As a result, even in the case of four hydraulic valves pressure peaks and cavitation effects can be avoided.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der letztgenannten Vorgehensweise ist weiterhin vorgesehen, dass die Steuereinrichtung nach dem zusätzlichen Öffnen auch der beiden anderen Hydraulikventile die vier Hydraulikventile allmählich schließt und dass die Steuereinrichtung das Schließen der vier Hydraulikventile derart miteinander koordiniert, dass das hydraulische Stellglied durch das Schließen der vier Hydraulikventile nicht verstellt wird. In diesem Fall werden - analog zur Vorgehensweise bei nur zwei Hydraulikventilen - im statischen Zustand alle Hydraulikventile geschlossen.In a preferred embodiment of the latter approach is further provided that the control device after the additional opening of the two other hydraulic valves, the four hydraulic valves gradually closes and that the control means the closing of the four hydraulic valves coordinated with each other such that the hydraulic actuator by closing the four Hydraulic valves are not adjusted. In this case - analogous to the procedure with only two hydraulic valves - all hydraulic valves are closed in the static state.

Im Falle des Vorhandenseins von vier Hydraulikventilen ist es weiterhin möglich, dass die Steuereinrichtung die vier Hydraulikventile derart ansteuert, dass sich im ersten oder im zweiten Arbeitsraum ein definierter Arbeitsdruck einstellt. Es lassen sich also die Arbeitsdrücke als solche einstellen, nicht nur die Druckdifferenz bzw. die resultierende Kraft.In the case of the presence of four hydraulic valves, it is also possible for the control device to actuate the four hydraulic valves in such a way that a defined working pressure is established in the first or in the second working space. It is therefore possible to set the working pressures as such, not just the pressure difference or the resulting force.

Das Einstellen eines definierten Arbeitsdruckes kann insbesondere dann von Vorteil sein, wenn der Steuereinrichtung vorab eine zukünftig vorzunehmende Verstellung des hydraulischen Stellgliedes bekannt ist. Denn in diesem Fall ist es möglich, dass die Steuereinrichtung den definierten Arbeitsdruck anhand der zukünftig vorzunehmenden Verstellung des hydraulischen Stellgliedes bestimmt und die vier Hydraulikventile derart ansteuert, dass sich der definierte Arbeitsdruck im ersten oder im zweiten Arbeitsraum bereits zu einem Zeitpunkt einstellt, zu dem die zukünftig vorzunehmende Verstellung des hydraulischen Stellgliedes noch nicht vorgenommen wird.The setting of a defined working pressure can be advantageous in particular if the control device is previously known to carry out an adjustment of the hydraulic actuator to be made in the future. Because in this case it is possible that the control device determines the defined working pressure based on the future to be made adjustment of the hydraulic actuator and controls the four hydraulic valves such that the defined working pressure in the first or in the second working space already sets at a time to which the in the future to be made adjustment of the hydraulic actuator is not yet made.

Vorzugsweise stellt die Steuereinrichtung den definierten Arbeitsdruck im ersten oder im zweiten Arbeitsraum durch entsprechende Ansteuerung der vier Hydraulikventile zu einem Zeitpunkt ein, zu dem das hydraulische Stellglied lastfrei ist.Preferably, the control device sets the defined working pressure in the first or in the second working space by corresponding activation of the four hydraulic valves at a point in time at which the hydraulic actuator is unloaded.

In noch weitergehender Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist es möglich, dass die Steuereinrichtung zum Aufrechterhalten des definierten Arbeitsdruckes während des Verstellens des hydraulischen Stellgliedes die vier Hydraulikventile derart ansteuert, dass ein Verhältnis einer auf den ersten Arbeitsraum bezogenen ersten Mengenänderung an Hydraulikflüssigkeit zu einer auf den zweiten Arbeitsraum bezogenen zweiten Mengenänderung an Hydraulikflüssigkeit gleich einem Verhältnis einer auf den ersten Arbeitsraum bezogenen wirksamen ersten Arbeitsfläche des hydraulischen Stellgliedes zu einer auf den zweiten Arbeitsraum bezogenen wirksamen zweiten Arbeitsfläche des hydraulischen Stellgliedes ist. Durch diese Vorgehensweise bleibt ein einmal eingestellter definierter Arbeitsdruck auch während des Verstellens des hydraulischen Stellgliedes erhalten.In a further embodiment of the present invention, it is possible that the control device for maintaining the defined working pressure during the adjustment of the hydraulic actuator controls the four hydraulic valves such that a ratio of a related to the first working space first change in quantity of hydraulic fluid to one on the second working space related second quantity change of hydraulic fluid is equal to a ratio of an effective related to the first working space first working surface of the hydraulic actuator to a related to the second working space effective second working surface of the hydraulic actuator. By this procedure, a set once defined working pressure is maintained even during the adjustment of the hydraulic actuator.

Die Hydraulikventile können als (analog verstellbare) Servoventile ausgebildet sein, insbesondere als Proportionalventile. Alternativ können die Hydraulikventile als (binär schaltende) Schaltventile ausgebildet sind. Im Falle binär schaltender Schaltventile erfolgt die Einstellung des effektiven Volumenstroms an Hydraulikflüssigkeit durch pulscodemodulierte und/oder pulsweitenmodulierte Ansteuerung.The hydraulic valves can be designed as (analogously adjustable) servo valves, in particular as proportional valves. Alternatively, the hydraulic valves can be designed as (binary switching) switching valves. In the case of binary switching switching valves, the setting of the effective volume flow of hydraulic fluid is effected by pulse code modulated and / or pulse width modulated control.

In analoger Weise kann auch das hydraulische Stellglied nach Bedarf ausgebildet sein. Insbesondere kann das hydraulische Stellglied alternativ als Hydraulikzylindereinheit oder als Hydromotor ausgebildet sein.In an analogous manner, the hydraulic actuator can be designed as needed. In particular, the hydraulic actuator may alternatively be designed as a hydraulic cylinder unit or as a hydraulic motor.

Die Regeleinrichtung kann das hydraulische Stellglied alternativ lage-, geschwindigkeits- oder kraftgeregelt verstellen.The control device can adjust the position of the hydraulic actuator, alternatively position, speed or force controlled.

Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung als softwareprogrammierbare Steuereinrichtung ausgebildet und mit einem Softwaremodul programmiert, so dass die Regeleinrichtung aufgrund der Programmierung der Steuereinrichtung mit dem Softwaremodul erfindungsgemäß ausgebildet ist. Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird daher weiterhin durch ein Softwaremodul gelöst, wobei das Softwaremodul Maschinencode umfasst, dessen Abarbeitung durch eine softwareprogrammierbare Steuereinrichtung einer an ein hydraulisches Stellglied angebundenen Regeleinrichtung bewirkt, dass die Regeleinrichtung erfindungsgemäß ausgebildet wird.Preferably, the control device is designed as a software programmable control device and programmed with a software module, so that the control device is designed according to the invention due to the programming of the control device with the software module. The object of the present invention is therefore further achieved by a software module, the software module comprising machine code whose execution by a software programmable control device of a control device connected to a hydraulic actuator causes the control device to be designed according to the invention.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die in Verbindung mit den Zeichnungen näher erläutert werden. Hierbei zeigen in schematischer Darstellung:

FIG 1
eine Regelanordnung für ein hydraulisches Stellglied,
FIG 2
ein Zeitdiagramm,
FIG 3
eine weitere Regelanordnung für ein hydraulisches Stellglied,
FIG 4
ein weiteres Zeitdiagramm,
FIG 5
ein Ablaufdiagramm,
FIG 6
mögliche Ausgestaltungen eines Hydraulikventils und
FIG 7
mögliche Ausgestaltungen eines hydraulischen Stellgliedes.
The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the embodiments, which will be described in more detail in conjunction with the drawings. Here are shown in a schematic representation:
FIG. 1
a control arrangement for a hydraulic actuator,
FIG. 2
a time diagram,
FIG. 3
another control arrangement for a hydraulic actuator,
FIG. 4
another time diagram,
FIG. 5
a flow chart,
FIG. 6
possible embodiments of a hydraulic valve and
FIG. 7
possible embodiments of a hydraulic actuator.

Gemäß FIG 1 wird ein hydraulisches Stellglied 1 mittels einer Regeleinrichtung 2 eingestellt. Die Regeleinrichtung 2 weist zu diesem Zweck ein erstes Hydraulikventil 3 und ein zweites Hydraulikventil 4 sowie eine Steuereinrichtung 5 auf. Über das erste Hydraulikventil 3 und eine Hydraulikpumpe 6 ist einem ersten Arbeitsraum 7 des hydraulischen Stellgliedes 1 eine Hydraulikflüssigkeit 8 zuführbar. Eingangsseitig des ersten Hydraulikventils 3 herrscht ein pumpenseitiger Arbeitsdruck pP, nachfolgend auch Pumpendruck pP genannt. Über das zweite Hydraulikventil 4 ist die Hydraulikflüssigkeit 8 aus dem ersten Arbeitsraum 7 in einen Tank 9 ableitbar. Ausgangsseitig des zweiten Hydraulikventils 4 herrscht ein tankseitiger Arbeitsdruck pT, nachfolgend auch Tankdruck pT genannt.According to FIG. 1 a hydraulic actuator 1 is adjusted by means of a control device 2. The control device 2 has for this purpose a first hydraulic valve 3 and a second hydraulic valve 4 and a control device 5. Via the first hydraulic valve 3 and a hydraulic pump 6, a hydraulic fluid 8 can be fed to a first working chamber 7 of the hydraulic actuator 1. On the input side of the first hydraulic valve 3 there is a pump-side working pressure pP, hereinafter also called pump pressure pP. Via the second hydraulic valve 4, the hydraulic fluid 8 from the first working space 7 in a tank 9 can be derived. On the output side of the second hydraulic valve 4 there is a tank-side working pressure pT, hereinafter also referred to as tank pressure pT.

Oftmals weist das hydraulische Stellglied 1 weiterhin einen zweiten Arbeitsraum 10 auf, in dem sich ebenfalls Hydraulikflüssigkeit 8 befindet. In diesem Fall kann der zweite Arbeitsraum 10 entsprechend der Darstellung in FIG 1 über eine Druckregeleinrichtung 11 mit einem konstanten Arbeitsdruck pZ beaufschlagt sein. Der konstante Arbeitsdruck pZ liegt in diesem Fall zwischen dem Pumpendruck pP und dem Tankdruck pT. Meist liegt er in etwa in der Mitte zwischen dem Pumpendruck pP und dem Tankdruck pT.Often, the hydraulic actuator 1 further comprises a second working space 10, in which also hydraulic fluid 8 is located. In this case, the second working space 10 as shown in FIG FIG. 1 be acted upon by a pressure control device 11 with a constant working pressure pZ. The constant working pressure pZ in this case lies between the pump pressure pP and the tank pressure pT. Mostly it is approximately in the middle between the pump pressure pP and the tank pressure pT.

Die Steuereinrichtung 5 kann als reine Hardwareschaltung ausgebildet sein, so dass ihre Funktion und damit die Ausbildung der Regeleinrichtung 2 insgesamt durch die interne Verdrahtung der Steuereinrichtung 5 festgelegt und bestimmt ist. In der Regel ist die Steuereinrichtung 5 jedoch als softwareprogrammierbare Steuereinrichtung ausgebildet. Dies ist in FIG 1 dadurch angedeutet, dass in FIG 1 in die Steuereinrichtung 5 die Buchstaben "µP" für "Mikroprozessor" eingezeichnet sind. Die softwareprogrammierbare Steuereinrichtung 5 ist mit einem Softwaremodul 12 programmiert. Das Softwaremodul 12 umfasst Maschinencode 13, der von der Steuereinrichtung 5 unmittelbar abarbeitbar ist. Die Abarbeitung des Maschinencodes 13 durch die Steuereinrichtung 5 (bzw. die Programmierung der Steuereinrichtung 5 mit dem Softwaremodul 12) bewirkt in diesem Fall die entsprechende Ausbildung der Regeleinrichtung 2, die nachfolgend näher erläutert wird.The control device 5 may be formed as a pure hardware circuit, so that its function and thus the formation of the control device 2 is determined and determined in total by the internal wiring of the control device 5. In general, however, the control device 5 is designed as a software programmable control device. This is in FIG. 1 indicated that in FIG. 1 in the control device 5, the letters "μP" for "microprocessor" are located. The software programmable controller 5 is programmed with a software module 12. The software module 12 includes machine code 13, which can be processed directly by the control device 5. The processing of the machine code 13 by the control device 5 (or the programming of the control device 5 with the software module 12) causes in this case the corresponding design of the control device 2, which will be explained in more detail below.

Der Steuereinrichtung 5 ist - beispielsweise aufgrund der Programmierung mit dem Softwaremodul 12, alternativ beispielsweise aufgrund anderer Vorgaben - bekannt, wie das hydraulische Stellglied 1 eingestellt werden soll. Beispielsweise kann der Steuereinrichtung 5 ein Lagesollwert s*, ein Kraftsollwert F* oder ein Geschwindigkeitssollwert v* für das hydraulische Stellglied 1 bekannt sein. Zum geregelten Einstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 entsprechend dem vorgegebenen Sollwert s*, F* oder v* ermittelt die Steuereinrichtung 5 für das erste und das zweite Hydraulikventil 3, 4 jeweils ein eigenes Steuersignal C1, C2. Sie gibt weiterhin das jeweilige Steuersignal C1, C2 an das jeweilige Hydraulikventil 3, 4 aus und bewirkt dadurch die entsprechende Einstellung des hydraulischen Stellgliedes 1.The control device 5 is - for example, due to the programming with the software module 12, alternatively, for example, due to other requirements - known as the hydraulic actuator 1 is to be set. For example, the controller 5 may be aware of a desired position value s *, a force setpoint value F * or a speed setpoint value v * for the hydraulic actuator 1. For the controlled setting of the hydraulic actuator 1 in accordance with the predetermined desired value s *, F * or v *, the control device 5 for the first and the second hydraulic valve 3, 4 determines its own control signal C1, C2. It also outputs the respective control signal C1, C2 to the respective hydraulic valve 3, 4 and thereby causes the corresponding setting of the hydraulic actuator 1.

Das Einstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 kann statischer Natur sein. Insbesondere ist das Einstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 statischer Natur, wenn

  • im kraftgeregelten Betrieb des hydraulischen Stellgliedes 1 die vom hydraulischen Stellglied 1 ausgeübte Kraft F mit der Sollkraft F* korrespondiert,
  • im lagergeregelten Betrieb des hydraulischen Stellgliedes 1 die vom hydraulischen Stellglied 1 angenommene Istlage s mit der Solllage s* korrespondiert oder
  • im geschwindigkeitsgeregelten Betrieb des hydraulischen Stellgliedes 1 sowohl die Sollgeschwindigkeit v* als auch die Istgeschwindigkeit v des hydraulischen Stellgliedes 1 den Wert 0 aufweisen.
The adjustment of the hydraulic actuator 1 may be static in nature. In particular, the adjustment of the hydraulic actuator 1 is static in nature
  • in force-controlled operation of the hydraulic actuator 1, the force F exerted by the hydraulic actuator 1 corresponds to the desired force F *,
  • in storage-regulated operation of the hydraulic actuator 1, the actual position s assumed by the hydraulic actuator 1 corresponds to the desired position s * or
  • in the speed-controlled operation of the hydraulic actuator 1, both the desired speed v * and the actual speed v of the hydraulic actuator 1 have the value 0.

Im Rahmen einer derartigen statischen Einstellung können beide Hydraulikventile 3, 4 geschlossen sein, so dass durch keines der beiden Hydraulikventile 3, 4 Hydraulikflüssigkeit 8 hindurch tritt. Alternativ können beide Hydraulikventile 3, 4 gleich weit geöffnet sein, so dass durch beide Hydraulikventile 3, 4 die gleiche Menge an Hydraulikflüssigkeit 8 strömt.In the context of such a static adjustment, both hydraulic valves 3, 4 may be closed, so that hydraulic fluid 8 does not pass through either of the two hydraulic valves 3, 4. Alternatively, both hydraulic valves 3, 4 can be opened the same distance, so that the same amount of hydraulic fluid 8 flows through both hydraulic valves 3, 4.

Alternativ kann ein Einstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 dynamischer Natur sein. Insbesondere ist das Einstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 dynamischer Natur, wenn

  • im kraftgeregelten Betrieb die vom hydraulischen Stellglied 1 ausgeübte Kraft F von der Sollkraft F* abweicht,
  • im lagegeregelten Betrieb die vom hydraulischen Stellglied 1 angenommene Istlage s von der Solllage s* abweicht oder
  • im geschwindigkeitsgeregelten Betrieb die Sollgeschwindigkeit v* oder die Istgeschwindigkeit v von 0 verschieden sind.
Alternatively, adjustment of the hydraulic actuator 1 may be dynamic in nature. In particular, the adjustment of the hydraulic actuator 1 is dynamic in nature
  • in force-controlled operation, the force F exerted by the hydraulic actuator 1 deviates from the desired force F *,
  • in position-controlled operation, the actual position s assumed by the hydraulic actuator 1 deviates from the desired position s * or
  • In speed-controlled operation, the desired speed v * or the actual speed v are different from 0.

Die beiden letztgenannten Zustände sind stets, der erstgenannte Zustand in der Regel mit einem Verstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 - d.h. mit einer Lageänderung des hydraulischen Stellgliedes 1 - verbunden. Ein Verstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 entspricht also einer Änderung der Istlage s des hydraulischen Stellgliedes 1, unabhängig von der geregelten Größe.The latter two states are always, the former state usually with an adjustment of the hydraulic actuator 1 -. with a change in position of the hydraulic actuator 1 - connected. An adjustment of the hydraulic actuator 1 thus corresponds to a change in the actual position s of the hydraulic actuator 1, regardless of the controlled variable.

Zum Verstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 öffnet die Steuereinrichtung 5 - je nach erforderlicher Bewegungsrichtung - das erste oder das zweite Hydraulikventil 3, 4. Das jeweils andere Hydraulikventil 4, 3 hält die Steuereinrichtung 5 geschlossen. FIG 2 zeigt - rein beispielhaft - ein Verstellen des hydraulischen Stellgliedes 1, bei dem das hydraulische Stellglied 1 geregelt in der positiven Richtung bewegt wird und zu diesem Zweck zu einem Zeitpunkt t1 das erste Hydraulikventil 3 geöffnet wird, während das zweite Hydraulikventil 4 geschlossen gehalten wird.For adjusting the hydraulic actuator 1, the control device 5 opens - depending on the required direction of movement - the first or the second hydraulic valve 3, 4. The respective other hydraulic valve 4, 3 keeps the control device 5 is closed. FIG. 2 shows - purely by way of example - an adjustment of the hydraulic actuator 1, in which the hydraulic actuator 1 is controlled moves in the positive direction and for this purpose at a time t1 the first hydraulic valve 3 is opened while the second hydraulic valve 4 is kept closed.

Zu einem Zeitpunkt t2 soll das geregelte Verstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 beendet werden. Zu diesem Zweck wird im Stand der Technik das erste Hydraulikventil 3 geschlossen. Erfindungsgemäß wird jedoch von der Steuereinrichtung 5 nicht das erste Hydraulikventil 3 geschlossen, sondern - zusätzlich zum ersten Hydraulikventil 3 - das zweite Hydraulikventil 4 geöffnet. Das zweite Hydraulikventil 4 wird so weit geöffnet, dass durch das erste und das zweite Hydraulikventil 3, 4 die gleiche Menge an Hydraulikflüssigkeit 8 strömt. Die Hydraulikflüssigkeit 8 wird somit unter Umgehung des ersten Arbeitsraumes 7 direkt von der Hydraulikpumpe 6 über das erste und das zweite Hydraulikventil 3, 4 in den Tank 9 abgeleitet.At a time t2, the controlled adjustment of the hydraulic actuator 1 is to be terminated. For this purpose, the first hydraulic valve 3 is closed in the prior art. According to the invention, however, not the first hydraulic valve 3 is closed by the control device 5, but - in addition to the first hydraulic valve 3 - the second hydraulic valve 4 is opened. The second hydraulic valve 4 is opened so far that flows through the first and the second hydraulic valve 3, 4, the same amount of hydraulic fluid 8. The hydraulic fluid 8 is thus derived, bypassing the first working chamber 7 directly from the hydraulic pump 6 via the first and the second hydraulic valve 3, 4 in the tank 9.

Weiterhin schließt die Steuereinrichtung 5 zwischen dem Zeitpunkt t2 und einem Zeitpunkt t3 - also nach dem zusätzlichen Öffnen auch des zweiten Hydraulikventils 4 - allmählich beide Hydraulikventile 3, 4. Das Schließen kann linear (also gerampt) oder nichtlinear erfolgen. In jedem Fall koordiniert die Steuereinrichtung 5 das Schließen der beiden Hydraulikventile 3, 4 derart miteinander, dass das hydraulische Stellglied 1 durch das Schließen der beiden Hydraulikventile 3, 4 nicht verstellt wird, die einmal erreichte Einstellung des hydraulischen Stellgliedes 1 also beibehalten wird.Furthermore, the control device 5 between the time t2 and a time t3 - so after the additional opening of the second hydraulic valve 4 - gradually closes both hydraulic valves 3, 4. The closing can be done linearly (ie rambled) or non-linear. In any case, the control device 5 coordinates the closing of the two hydraulic valves 3, 4 with each other such that the hydraulic actuator 1 is not adjusted by the closing of the two hydraulic valves 3, 4, that is once maintained setting of the hydraulic actuator 1 is maintained.

Obenstehend wurde in Verbindung mit den FIG 1 und 2 eine Minimalkonfiguration der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung 2 erläutert, bei welcher die Regeleinrichtung 2 nur zwei Hydraulikventile 3, 4 sowie die Steuereinrichtung 5 aufweist. Oftmals weist die Regeleinrichtung 2 gemäß FIG 3 zusätzlich ein drittes Hydraulikventil 14 und ein viertes Hydraulikventil 15 auf. Das dritte und das vierte Hydraulikventil 14, 15 weisen in Bezug auf den zweiten Arbeitsraum 10 dieselbe Funktionalität auf, die das erste und das zweite Hydraulikventil 3, 4 in Bezug auf den ersten Arbeitsraumes 7 aufweisen. Über das dritte Hydraulikventil 14 und die Hydraulikpumpe 6 ist also dem zweiten Arbeitsraum 10 Hydraulikflüssigkeit 8 zuführbar. Über das vierte Hydraulikventil 15 ist die Hydraulikflüssigkeit 8 aus dem zweiten Arbeitsraum 10 in den Tank 9 ableitbar. Bei der Ausgestaltung der Regeleinrichtung 2 gemäß FIG 3 ermittelt die Steuereinrichtung 5 zum geregelten Einstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 nicht nur für das erste und das zweite Hydraulikventil 3, 4 entsprechende Steuersignale C1, C2, sondern auch für das dritte und das vierte Hydraulikventil 14, 15 jeweils ein entsprechendes Steuersignal C3, C4. Sie gibt das entsprechende Steuersignal C1 bis C4 an das jeweilige Hydraulikventil 3, 4, 14, 15 aus.The above was in connection with the 1 and 2 a minimal configuration of the control device 2 according to the invention explained, in which the control device 2 only two hydraulic valves 3, 4 and the control device 5 has. Often, the controller 2 according to FIG. 3 additionally a third hydraulic valve 14 and a fourth hydraulic valve 15. The third and fourth hydraulic valves 14, 15 have the same functionality with respect to the second working space 10 as that of the first and second hydraulic valves 3, 4 with respect to the first working space 7. about the third hydraulic valve 14 and the hydraulic pump 6 is thus the second working space 10 hydraulic fluid 8 can be fed. About the fourth hydraulic valve 15, the hydraulic fluid 8 from the second working space 10 in the tank 9 can be derived. In the embodiment of the control device 2 according to FIG. 3 determines the controller 5 for the controlled setting of the hydraulic actuator 1 not only for the first and the second hydraulic valve 3, 4 corresponding control signals C1, C2, but also for the third and the fourth hydraulic valve 14, 15 each have a corresponding control signal C3, C4. It outputs the corresponding control signal C1 to C4 to the respective hydraulic valve 3, 4, 14, 15.

Das geregelte Verstellen des hydraulischen Stellgliedes 1, das obenstehend in Verbindung mit FIG 2 erläutert wurde, kann in völlig analoger Form auch bei der Ausgestaltung gemäß FIG 3 erfolgen. Insbesondere werden zum geregelten Verstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 von der Steuereinrichtung 5 gemäß FIG 4 zum Zeitpunkt t1 beispielsweise das erste und das vierte Hydraulikventil 3, 15 (alternativ das zweite und das dritte Hydraulikventil 4, 14) geöffnet, während die jeweils beiden anderen Hydraulikventile 4, 14 (bzw. 3, 15) von der Steuereinrichtung 5 geschlossen gehalten werden.The controlled adjustment of the hydraulic actuator 1, the above in connection with FIG. 2 can be explained in completely analogous form and in the embodiment according to FIG. 3 respectively. In particular, the controlled adjustment of the hydraulic actuator 1 by the control device 5 according to FIG. 4 At time t1, for example, the first and fourth hydraulic valves 3, 15 (alternatively, the second and third hydraulic valves 4, 14) are opened, while the other two hydraulic valves 4, 14 (or 3, 15) are kept closed by the control device 5 ,

Zum Beenden des geregelten Verstellens des hydraulischen Stellgliedes 1 werden zum Zeitpunkt t2 zusätzlich auch die beiden anderen Hydraulikventile 4, 14 (bzw. 3, 15) von der Steuereinrichtung 5 geöffnet. Dadurch wird die Hydraulikflüssigkeit 8

  • unter Umgehung des ersten Arbeitsraumes 7 direkt von der Hydraulikpumpe 6 über das erste und das zweite Hydraulikventil 3, 4 sowie
  • unter Umgehung des zweiten Arbeitsraumes 10 direkt von der Hydraulikpumpe 6 über das dritte und das vierte Hydraulikventil 14, 15 in den Tank 9 abgeleitet.
Die beiden anderen Hydraulikventile 4, 14 (bzw. 3, 15) werden so weit geöffnet, dass die erreichte Stellung s des hydraulischen Stellgliedes 1 beibehalten wird.To terminate the controlled adjustment of the hydraulic actuator 1, the other two hydraulic valves 4, 14 (or 3, 15) are additionally opened by the control device 5 at time t2. As a result, the hydraulic fluid 8
  • bypassing the first working space 7 directly from the hydraulic pump 6 via the first and the second hydraulic valve 3, 4 as well
  • bypassing the second working space 10 is derived directly from the hydraulic pump 6 via the third and the fourth hydraulic valve 14, 15 in the tank 9.
The other two hydraulic valves 4, 14 (or 3, 15) are opened so far that the reached position s of the hydraulic actuator 1 is maintained.

Ebenso werden - analog zu FIG 2 - zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 - also nach dem Öffnen auch der beiden anderen Hydraulikventile 4, 14 (bzw. 3, 15) die vier Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 von der Steuereinrichtung 5 allmählich wieder geschlossen, und zwar analog zur Vorgehensweise von FIG 2 linear oder nichtlinear. In jedem Fall koordiniert die Steuereinrichtung 5 das Schließen der Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 derart miteinander, dass das hydraulische Stellglied 1 durch das Schließen der vier Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 nicht verstellt wird.Likewise - analogous to FIG. 2 - Between the times t2 and t3 - So after the opening of the other two hydraulic valves 4, 14 (or 3, 15), the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 gradually closed by the control device 5, and analogous to the procedure from FIG. 2 linear or nonlinear. In any case, the control device 5 coordinates the closing of the hydraulic valves 3, 4, 14, 15 with each other such that the hydraulic actuator 1 is not adjusted by the closing of the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15.

Im Falle der Ausgestaltung der Regeleinrichtung 2 gemäß FIG 3 ist weiterhin auch eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung realisierbar. Insbesondere ist es möglich, dass die Steuereinrichtung 5 die vier Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 derart ansteuert, dass sich im ersten Arbeitsraum 7 oder im zweiten Arbeitsraum 10 ein definierter Arbeitsdruck p1 bzw. p2 einstellt. Dies wird nachfolgend in Verbindung mit FIG 5 näher erläutert.In the case of the embodiment of the control device 2 according to FIG. 3 Furthermore, another advantageous embodiment of the present invention can be realized. In particular, it is possible for the control device 5 to actuate the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 in such a way that a defined working pressure p1 or p2 is established in the first working space 7 or in the second working space 10. This will be described below in connection with FIG. 5 explained in more detail.

Gemäß FIG 5 wird der Steuereinrichtung 5 in einem Schritt S1 vorab eine zukünftig vorzunehmende Verstellung V(t+) des hydraulischen Stellgliedes 1 bekannt. Die zukünftig vorzunehmende Verstellung V(t+) kann der Steuereinrichtung 5 beispielsweise aufgrund der Programmierung mit dem Softwaremodul 12 bekannt sein. Alternativ kann der Steuereinrichtung 5 von außen beispielsweise ein neuer Sollwert s*, F*, v* mit der Maßgabe vorgegeben werden, dass der vorgegebene Sollwert s*, F*, v* noch nicht gültig ist oder zu welchem Zeitpunkt t+ der vorgegebene Sollwert s*, F*, v* gültig wird. Entscheidend ist, dass der vorgegebene Sollwert s*, F*, v* zu dem Zeitpunkt, zu dem er der Steuereinrichtung 5 bekannt wird, noch nicht gültig ist. Aus diesem Grund ist der entsprechende Gültigkeitszeitpunkt in FIG 5 als "t+" bezeichnet, wobei das "+" die Zukunft symbolisieren soll.According to FIG. 5 the control device 5 is in advance in a step S1, a future to be made adjustment V (t +) of the hydraulic actuator 1 known. The adjustment V (t +) to be made in the future may be known to the control device 5, for example due to the programming with the software module 12. Alternatively, the control device 5 from the outside, for example, a new setpoint s *, F *, v * be specified with the proviso that the predetermined setpoint s *, F *, v * is not yet valid or at which time t + the predetermined setpoint s *, F *, v * becomes valid. The decisive factor is that the predetermined desired value s *, F *, v * is not yet valid at the time when it becomes known to the control device 5. For this reason, the corresponding validity date is in FIG. 5 as "t +", where the "+" is to symbolize the future.

In einem Schritt S2 bestimmt die Steuereinrichtung 5 anhand der zukünftig vorzunehmende Verstellung V(t+) einen gewünschten definierten Arbeitsdruck p1*, der im ersten Arbeitsraum 7 eingestellt werden soll. In einem Schritt S3 ermittelt die Steuereinrichtung 5 sodann den Wert einer logischen Variable OK. Die logische Variable OK nimmt den Wert "WAHR" dann und nur dann an, wenn der (tatsächliche) Arbeitsdruck p1 im ersten Arbeitsraum 7 um weniger als eine vorgegebene (oder vorgebbare) Schranke δ abweicht. Den Wert der logischen Variable OK überprüft die Steuereinrichtung 5 in einem Schritt S4.In a step S2, the control device 5 determines a desired one on the basis of the adjustment V (t +) to be made in the future defined working pressure p1 *, which is to be set in the first working space 7. In a step S3, the control device 5 then determines the value of a logical variable OK. The logical variable OK assumes the value "TRUE" if and only if the (actual) working pressure p1 in the first working space 7 deviates by less than a predetermined (or specifiable) limit δ. The value of the logical variable OK is checked by the control device 5 in a step S4.

Wenn der Unterschied größer als die Schranke δ ist, prüft die Steuereinrichtung 5 in einem Schritt S5, ob der tatsächliche Arbeitsdruck p1 im ersten Arbeitsraum 7 größer als der gewünschte Arbeitsdruck p1* ist. Wenn dies der Fall ist, öffnet die Steuereinrichtung 5 in einem Schritt S6 das zweite und das vierte Hydraulikventil 4, 15 geringfügig, so dass die Arbeitsdrücke p1, p2 im ersten und im zweiten Arbeitsraum 7, 10 abgesenkt werden, die Stellung s des hydraulischen Stellgliedes 1 jedoch nicht geändert wird. Anderenfalls öffnet die Steuereinrichtung 5 in einem Schritt S7 das erste und das dritte Hydraulikventil 3, 14 geringfügig, so dass die Arbeitsdrücke p1, p2 angehoben werden, die Stellung s des hydraulischen Stellgliedes 1 jedoch nicht geändert wird. Sodann geht die Steuereinrichtung 5 zum Schritt S3 zurück.If the difference is larger than the threshold δ, the controller 5 checks in a step S5 whether the actual working pressure p1 in the first working space 7 is greater than the desired working pressure p1 *. If this is the case, the control device 5 opens the second and the fourth hydraulic valve 4, 15 slightly in a step S6, so that the working pressures p1, p2 in the first and in the second working space 7, 10 are lowered, the position s of the hydraulic actuator 1, however, is not changed. Otherwise, in a step S7, the control device 5 slightly opens the first and third hydraulic valves 3, 14, so that the working pressures p1, p2 are raised, but the position s of the hydraulic actuator 1 is not changed. Then, the controller 5 returns to step S3.

Durch die bisher erläuterte Ansteuerung der Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 wird erreicht, dass sich der definierte Arbeitsdruck p1* im ersten Arbeitsraum 7 einstellt, und zwar, noch bevor mit dem Verstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 begonnen wird.By the control of the hydraulic valves 3, 4, 14, 15 explained so far, it is achieved that the defined working pressure p1 * adjusts in the first working space 7, namely, even before the adjustment of the hydraulic actuator 1 is started.

In einem Schritt S8 wartet die Steuereinrichtung 5 sodann ab, dass mit dem Verstellen des hydraulischen Stellgliedes 1 begonnen werden soll, dass also der entsprechende Zeitpunkt t+ erreicht wird. Wenn dies der Fall ist, erfolgt in einem Schritt S9 das Verstellen des hydraulischen Stellgliedes 1. Die Steuereinrichtung 5 steuert zu diesem Zweck die vier Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 im Schritt S9 an, so dass dem ersten Arbeitsraum 7 über das erste Hydraulikventil 3 Hydraulikflüssigkeit 8 zugeführt wird und aus dem zweiten Arbeitsraum 10 über das vierte Hydraulikventil 15 Hydraulikflüssigkeit 8 in den Tank 9 abgeleitet wird. Alternativ könnte die Steuereinrichtung 5 das zweite und das dritte Hydraulikventil 4, 14 entsprechend ansteuern, so dass ein inverser Vorgang erfolgt.In a step S8, the control device 5 then waits for the adjustment of the hydraulic actuator 1 to begin, ie for the corresponding time t + to be reached. If this is the case, the adjustment of the hydraulic actuator 1 takes place in a step S9. The control device 5 for this purpose controls the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 in step S9, so that the first working chamber 7 via the first hydraulic valve 3 hydraulic fluid 8 is supplied and from the second working chamber 10 via the fourth hydraulic valve 15 hydraulic fluid 8 is discharged into the tank 9. Alternatively, the control device 5 could control the second and the third hydraulic valve 4, 14 accordingly, so that an inverse process takes place.

Unabhängig davon, ob im Schritt S9 die eine oder die andere Vorgehensweise ergriffen wird oder ob sogar alle vier Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 (teilweise) geöffnet werden, ergibt sich bezüglich des ersten Arbeitsraumes 7 eine erste Mengenänderung q1 an Hydraulikflüssigkeit 8 und bezüglich des zweiten Arbeitsraumes 10 eine zweite Mengenänderung q2 an Hydraulikflüssigkeit 8. Die Steuereinrichtung 5 steuert die vier Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 im Schritt S9 jedoch derart an, dass das Verhältnis der beiden Mengenänderungen q1, q2 gleich dem Verhältnis einer auf den ersten Arbeitsraum 7 bezogenen ersten Arbeitsfläche A1 und einer auf den zweiten Arbeitsraum 10 bezogenen zweiten Arbeitsfläche A2 ist.Regardless of whether one or the other approach is taken in step S9 or whether even all four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 (partially) are opened, arises with respect to the first working space 7, a first change in quantity q1 of hydraulic fluid 8 and with respect However, the control device 5 controls the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 in step S9 such that the ratio of the two quantity changes q1, q2 equal to the ratio of one to the first working space 7 related first working surface A1 and a related to the second working space 10 second working surface A2.

Der definierte Arbeitsdruck p1* ist umso flexibler einstellbar, je geringer die äußere Belastung des hydraulischen Stellgliedes 1 ist. Vorzugsweise stellt die Steuereinrichtung 5 den definierten Arbeitsdruck p1* im ersten Arbeitsraum 7 daher durch die entsprechende Ansteuerung der vier Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 zu einem Zeitpunkt ein, zu dem das hydraulische Stellglied 1 lastfrei ist. Wenn beispielsweise das hydraulische Stellglied 1 zum Anstellen eines Schlingenhebers an ein in einem Walzwerk befindliches Metallband verwendet wird, ist ein lastfreier Zustand gegeben, wenn der Schlingenheber noch nicht an das Metallband angestellt ist. Wenn beispielsweise das hydraulische Stellglied 1 bei einem Walzgerüst eines Walzwerks zur dynamischen Einstellung von Walzkraft und/oder Walzspalt verwendet wird, ist ein lastfreier Zustand gegeben, wenn die Arbeitswalzen des Walzgerüsts das walzende Walzgut noch nicht kontaktieren.The defined working pressure p1 * is the more flexible the lower the external load of the hydraulic actuator 1 is. Preferably, therefore, the control device 5 sets the defined working pressure p1 * in the first working space 7 by the corresponding activation of the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 at a point in time at which the hydraulic actuator 1 is unloaded. For example, when the hydraulic actuator 1 is used for hitching a loop lifter to a metal strip in a rolling mill, a load-free state is given when the loop lifter is not yet set against the metal band. For example, when the hydraulic actuator 1 is used in a roll stand of a rolling mill for dynamic adjustment of rolling force and / or nip, a load-free state is given when the work rolls of the rolling stand do not yet contact the rolling rolling stock.

Die oben stehende erläuterte Vorgehensweise zur Einstellung und zum Beibehalten eines definierten Arbeitsdruckes p1* ist in völlig analoger Weise bezüglich des zweiten Arbeitsraumes 10 realisierbar.The above explained procedure for setting and maintaining a defined working pressure p1 * can be realized in a completely analogous manner with respect to the second working space 10.

Die Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 können nach Bedarf ausgebildet sein. Insbesondere können die Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 gemäß FIG 6 alternativ als (analog einstellbare) Servoventile ausgebildet sein. In diesem Fall können die Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 insbesondere als Proportionalventile ausgebildet sein. Alternativ können die vier Hydraulikventile 3, 4, 14, 15 als (binär geschaltete) Schaltventile ausgebildet sein.The hydraulic valves 3, 4, 14, 15 may be formed as needed. In particular, the hydraulic valves 3, 4, 14, 15 according to FIG. 6 alternatively be designed as (analog adjustable) servo valves. In this case, the hydraulic valves 3, 4, 14, 15 may be designed in particular as proportional valves. Alternatively, the four hydraulic valves 3, 4, 14, 15 may be designed as (binary-connected) switching valves.

In analoger Weise kann das hydraulische Stellglied 1 entsprechend der Darstellung in den FIG 1 und 3 als Hydraulikzylindereinheit ausgebildet sein. Alternativ kann das hydraulische Stellglied 1 gemäß FIG 7 als Hydromotor ausgebildet sein.In an analogous manner, the hydraulic actuator 1 as shown in the FIG. 1 and 3 be designed as a hydraulic cylinder unit. Alternatively, the hydraulic actuator 1 according to FIG. 7 be designed as a hydraulic motor.

Die vorliegende Erfindung weist viele Vorteile auf. Insbesondere können auf einfache Weise in jedem Fall Druckspitzen und Kavitationseffekte vermieden werden. Im Falle des Vorhandenseins von vier Hydraulikventilen 3, 4, 14, 15 ist zusätzlich eine Einstellung eines definierten Arbeitsdruckes p1*, p2* möglich. Durch diese Vorgehensweise kann insbesondere die Dynamik des hydraulischen Stellgliedes 1 optimiert werden. Beispielsweise kann die maximal mögliche Verfahrgeschwindigkeit des hydraulischen Stellgliedes 1 schneller erreicht werden.The present invention has many advantages. In particular, in any case pressure peaks and cavitation effects can be avoided in a simple manner. In the case of the presence of four hydraulic valves 3, 4, 14, 15, an adjustment of a defined working pressure p1 *, p2 * is additionally possible. By this procedure, in particular the dynamics of the hydraulic actuator 1 can be optimized. For example, the maximum possible travel speed of the hydraulic actuator 1 can be achieved faster.

Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.Although the invention has been further illustrated and described in detail by the preferred embodiment, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

Claims (15)

Regeleinrichtung zum geregelten Einstellen eines hydraulischen Stellgliedes (1), - wobei die Regeleinrichtung ein erstes und ein zweites Hydraulikventil (3, 4) und eine Steuereinrichtung (5) aufweist, - wobei einem ersten Arbeitsraum (7) des hydraulischen Stellgliedes (1) über das erste Hydraulikventil (3) und eine Hydraulikpumpe (6) eine Hydraulikflüssigkeit (8) zuführbar ist, - wobei die Hydraulikflüssigkeit (8) über das zweite Hydraulikventil (4) aus dem ersten Arbeitsraum (7) in einen Tank (9) ableitbar ist, - wobei die Steuereinrichtung (5) zum geregelten Einstellen des hydraulischen Stellgliedes (1) für das erste und das zweite Hydraulikventil (3, 4) jeweils ein eigenes Steuersignal (C1, C2) ermittelt und an das jeweilige Hydraulikventil (3, 4) ausgibt. Control device for the controlled setting of a hydraulic actuator (1), - wherein the control device has a first and a second hydraulic valve (3, 4) and a control device (5), - wherein a first working space (7) of the hydraulic actuator (1) via the first hydraulic valve (3) and a hydraulic pump (6), a hydraulic fluid (8) can be fed, - wherein the hydraulic fluid (8) via the second hydraulic valve (4) from the first working space (7) in a tank (9) is derivable, - wherein the control device (5) for the controlled setting of the hydraulic actuator (1) for the first and the second hydraulic valve (3, 4) each determines its own control signal (C1, C2) and outputs to the respective hydraulic valve (3, 4). Regeleinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) zum geregelten Verstellen des hydraulischen Stellgliedes (1) das erste oder das zweite Hydraulikventil (3, 4) öffnet und das jeweils andere Hydraulikventil (4, 3) geschlossen hält und dass die Steuereinrichtung (5) zum Beenden des geregelten Verstellens des hydraulischen Stellgliedes (1) zusätzlich auch das jeweils andere Hydraulikventil (4, 3) öffnet, so dass die Hydraulikflüssigkeit (8) unter Umgehung des ersten Arbeitsraumes (7) direkt von der Hydraulikpumpe (6) über das erste und das zweite Hydraulikventil (3, 4) in den Tank (9) abgeleitet wird.Control device according to claim 1,
characterized in that the control device (5) for controlled adjustment of the hydraulic actuator (1) opens the first or the second hydraulic valve (3, 4) and keeps the respective other hydraulic valve (4, 3) closed and in that the control device (5) Terminating the controlled adjustment of the hydraulic actuator (1) in addition, the respective other hydraulic valve (4, 3) opens, so that the hydraulic fluid (8), bypassing the first working space (7) directly from the hydraulic pump (6) via the first and the second hydraulic valve (3, 4) is discharged into the tank (9). Regeleinrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) nach dem zusätzlichen Öffnen auch des jeweils anderen Hydraulikventils (4, 3) das erste und das zweite Hydraulikventil (3, 4) allmählich schließt und dass die Steuereinrichtung (5) das Schließen der beiden Hydraulikventile (3, 4) derart miteinander koordiniert, dass das hydraulische Stellglied (1) durch das Schließen der beiden Hydraulikventile (3, 4) nicht verstellt wird.Control device according to claim 2,
characterized in that the control device (5) after the additional opening of the respective other hydraulic valve (4, 3), the first and the second hydraulic valve (3, 4) gradually closes and that the control device (5) Closing the two hydraulic valves (3, 4) coordinated with each other such that the hydraulic actuator (1) by the closing of the two hydraulic valves (3, 4) is not adjusted. Regeleinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, - dass die Regeleinrichtung ein drittes und ein viertes Hydraulikventil (14, 15) aufweist, - dass einem zweiten Arbeitsraum (10) des hydraulischen Stellgliedes (1) über das dritte Hydraulikventil (14) und die Hydraulikpumpe (6) Hydraulikflüssigkeit (8) zuführbar ist, - dass die Hydraulikflüssigkeit (8) über das vierte Hydraulikventil (15) aus dem zweiten Arbeitsraum (10) in den Tank (9) ableitbar ist, - dass die Steuereinrichtung (5) zum geregelten Einstellen des hydraulischen Stellgliedes (1) auch für das dritte und das vierte Hydraulikventil (14, 15) jeweils ein eigenes Steuersignal (C3, C4) ermittelt und an das jeweilige Hydraulikventil (14, 15) ausgibt. Control device according to claim 1,
characterized, - That the control device has a third and a fourth hydraulic valve (14, 15), - That a second working space (10) of the hydraulic actuator (1) via the third hydraulic valve (14) and the hydraulic pump (6) hydraulic fluid (8) can be supplied, - That the hydraulic fluid (8) via the fourth hydraulic valve (15) from the second working space (10) in the tank (9) is derivable, - That the control device (5) for the regulated setting of the hydraulic actuator (1) for the third and the fourth hydraulic valve (14, 15) each determines its own control signal (C3, C4) and outputs to the respective hydraulic valve (14, 15) , Regeleinrichtung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) zum geregelten Verstellen des hydraulischen Stellgliedes (1) ausschließlich das erste und das vierte Hydraulikventil (3, 15) oder ausschließlich das zweite und das dritte Hydraulikventil (4, 14) öffnet und die beiden anderen Hydraulikventile (4, 14; 3, 15) geschlossen hält und dass die Steuereinrichtung (5) zum Beenden des geregelten Verstellens des hydraulischen Stellgliedes (1) zusätzlich auch die beiden anderen Hydraulikventile (4, 14; 3, 15) öffnet, so dass die Hydraulikflüssigkeit (8) unter Umgehung des ersten Arbeitsraumes (7) direkt von der Hydraulikpumpe (6) über das erste und das zweite Hydraulikventil (3, 4) sowie unter Umgehung des zweiten Arbeitsraumes (10) direkt von der Hydraulikpumpe (6) über das dritte und das vierte Hydraulikventil (14, 15) in den Tank (9) abgeleitet wird.Control device according to claim 4,
characterized in that the control device (5) for the controlled adjustment of the hydraulic actuator (1) opens only the first and the fourth hydraulic valve (3, 15) or only the second and the third hydraulic valve (4, 14) and the other two hydraulic valves ( 4, 14, 3, 15) and that the control device (5) additionally opens the two other hydraulic valves (4, 14, 3, 15) for terminating the controlled adjustment of the hydraulic actuator (1), so that the hydraulic fluid ( 8), bypassing the first working space (7) directly from the hydraulic pump (6) via the first and the second hydraulic valve (3, 4) and bypassing the second working space (10) directly from the hydraulic pump (6) via the third and fourth hydraulic valve (14, 15) is discharged into the tank (9). Regeleinrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) nach dem zusätzlichen Öffnen auch der beiden anderen Hydraulikventile (4, 14; 3, 15) die vier Hydraulikventile (3, 4, 14, 15) allmählich schließt und dass die Steuereinrichtung (5) das Schließen der vier Hydraulikventile (3, 4, 14, 15) derart miteinander koordiniert, dass das hydraulische Stellglied (1) durch das Schließen der vier Hydraulikventile (3, 4, 14, 15) nicht verstellt wird.Control device according to claim 5,
characterized in that after the additional opening also of the two other hydraulic valves (4, 14, 3, 15), the control device (5) gradually closes the four hydraulic valves (3, 4, 14, 15) and the control device (5) closes the four hydraulic valves (3, 4, 14, 15) coordinated with each other such that the hydraulic actuator (1) by the closing of the four hydraulic valves (3, 4, 14, 15) is not adjusted. Regeleinrichtung nach Anspruch 4, 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) die vier Hydraulikventile (3, 4, 14, 15) derart ansteuert, dass sich im ersten oder im zweiten Arbeitsraum (7, 10) ein definierter Arbeitsdruck (p1*, p2*) einstellt.Control device according to claim 4, 5 or 6,
characterized in that the control device (5) controls the four hydraulic valves (3, 4, 14, 15) in such a way that a defined working pressure (p1 *, p2 *) is established in the first or in the second working space (7, 10). Regeleinrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass der Steuereinrichtung (5) vorab eine zukünftig vorzunehmende Verstellung (V(t+)) des hydraulischen Stellgliedes (1) bekannt ist, dass die Steuereinrichtung (5) den definierten Arbeitsdruck (p1*, p2*) anhand der zukünftig vorzunehmenden Verstellung (V(t+)) des hydraulischen Stellgliedes (1) bestimmt und dass die Steuereinrichtung (5) die vier Hydraulikventile (3, 4, 14, 15) derart ansteuert, dass sich der definierte Arbeitsdruck (p1*, p2*) im ersten oder im zweiten Arbeitsraum (7, 10) bereits zu einem Zeitpunkt einstellt, zu dem die zukünftig vorzunehmende Verstellung (V(t+)) des hydraulischen Stellgliedes (1) noch nicht vorgenommen wird.Control device according to claim 7,
characterized in that the control device (5) in advance a future adjustment to be made (V (t +)) of the hydraulic actuator (1) is known, that the control device (5) the defined working pressure (p1 *, p2 *) based on the future adjustment to be made (V (t +)) of the hydraulic actuator (1) and determines that the control device (5) controls the four hydraulic valves (3, 4, 14, 15) such that the defined working pressure (p1 *, p2 *) in the first or in the second working space (7, 10) already sets at a time at which the future to be made adjustment (V (t +)) of the hydraulic actuator (1) is not yet made. Regeleinrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) den definierten Arbeitsdruck (p1*, p2*) im ersten oder im zweiten Arbeitsraum (7, 10) durch entsprechende Ansteuerung der vier Hydraulikventile (3, 4, 14, 15) zu einem Zeitpunkt einstellt, zu dem das hydraulische Stellglied (1) lastfrei ist.Control device according to claim 8,
characterized in that the control device (5) sets the defined working pressure (p1 *, p2 *) in the first or in the second working space (7, 10) by corresponding activation of the four hydraulic valves (3, 4, 14, 15) at a time, to which the hydraulic actuator (1) is load-free. Regeleinrichtung nach Anspruch 7, 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) zum Aufrechterhalten des definierten Arbeitsdrucks (p1*, p2*) während des Verstellens des hydraulischen Stellgliedes (1) die vier Hydraulikventile (3, 4, 14, 15) derart ansteuert, dass ein Verhältnis einer auf den ersten Arbeitsraum (7) bezogenen ersten Mengenänderung (q1) an Hydraulikflüssigkeit (8) zu einer auf den zweiten Arbeitsraum (10) bezogenen zweiten Mengenänderung (q2) an Hydraulikflüssigkeit (8) gleich einem Verhältnis einer auf den ersten Arbeitsraum (7) bezogenen wirksamen ersten Arbeitsfläche (A1) des hydraulischen Stellgliedes (1) zu einer auf den zweiten Arbeitsraum (10) bezogenen wirksamen zweiten Arbeitsfläche (A2) des hydraulischen Stellgliedes (1) ist.Control device according to claim 7, 8 or 9,
characterized in that the control means (5) for maintaining the defined working pressure (p1 *, p2 *) during the adjustment of the hydraulic actuator (1), the four hydraulic valves (3, 4, 14, 15) such that a ratio of on the first working space (7) relative to the first volume change (q1) of hydraulic fluid (8) to a second working space (10) second quantity change (q2) of hydraulic fluid (8) equal to a ratio of the first working space (7) related effective first working surface (A1) of the hydraulic actuator (1) relative to the second working space (10) effective second working surface (A2) of the hydraulic actuator (1). Regeleinrichtung nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hydraulikventile (3, 4, 14, 15) als Servoventile oder als Schaltventile ausgebildet sind.Control device according to one of the above claims, characterized in that the hydraulic valves (3, 4, 14, 15) are designed as servo valves or as switching valves. Regeleinrichtung nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das hydraulische Stellglied (1) als Hydraulikzylindereinheit oder als Hydromotor ausgebildet ist.Control device according to one of the above claims, characterized in that the hydraulic actuator (1) is designed as a hydraulic cylinder unit or as a hydraulic motor. Regeleinrichtung nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung das hydraulische Stellglied (1) lage-, geschwindigkeits- oder kraftgeregelt verstellt.Control device according to one of the above claims, characterized in that the control device adjusts the hydraulic actuator (1) in position, speed or force-controlled manner. Regeleinrichtung nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) als softwareprogrammierbare Steuereinrichtung ausgebildet ist und mit einem Softwaremodul (12) programmiert ist, so dass die Regeleinrichtung aufgrund der Programmierung der Steuereinrichtung (5) mit dem Softwaremodul (12) nach einem der obigen Ansprüche ausgebildet ist.Control device according to one of the above claims, characterized in that the control device (5) is designed as a software programmable control device and is programmed with a software module (12), so that the control device due to the programming of the control device (5) with the software module (12) one of the above claims is formed. Softwaremodul, das Maschinencode (13) umfasst, dessen Abarbeitung durch eine softwareprogrammierbare Steuereinrichtung (5) einer an ein hydraulisches Stellglied (1) angebundenen Regeleinrichtung (2) bewirkt, dass die Regeleinrichtung (2) gemäß Anspruch 14 ausgebildet wird.Software module comprising machine code (13) whose execution by a software programmable control device (5) connected to a hydraulic actuator (1) control device (2) causes the control device (2) is formed according to claim 14.
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