EP2554291A1 - Arbeitsverfahren sowie maschinelle Anordnung zur Durchführung des Arbeitsverfahrens - Google Patents

Arbeitsverfahren sowie maschinelle Anordnung zur Durchführung des Arbeitsverfahrens Download PDF

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EP2554291A1
EP2554291A1 EP11176071A EP11176071A EP2554291A1 EP 2554291 A1 EP2554291 A1 EP 2554291A1 EP 11176071 A EP11176071 A EP 11176071A EP 11176071 A EP11176071 A EP 11176071A EP 2554291 A1 EP2554291 A1 EP 2554291A1
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EP
European Patent Office
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handling
handling device
machine
control data
unit
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EP11176071A
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English (en)
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EP2554291B1 (de
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Walter Thiel
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Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
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Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/28—Associations of cutting devices therewith
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom

Definitions

  • a working method and a mechanical arrangement of the aforementioned type are known from WO 2010/144517 A2 .
  • sheet metal parts are produced from a coil on a first processing device, which can be designed, for example, as a pair of scissors or as a punching machine.
  • a handling device embodied as a multi-axis industrial robot
  • the sheet metal parts produced are picked up at the first processing device and transferred to a second processing device, for example a welding machine.
  • the mechanical components of the previously known system are operated in a coordinated manner and are computer-controlled for this purpose. Details of the computer control are in WO 2010/144517 A2 not revealed.
  • control modules for the individual system components are integrated in a superordinate computer control of the overall system. Each of the control blocks is programmed separately.
  • the programming of the handling device is usually done by teach-in or offline.
  • the object of the present invention is to provide a working method and a machine arrangement for carrying out the method of operation, the degree of integration of which is increased in comparison to the prior art.
  • the cutting process and the subsequent handling process as well as the mechanical devices provided for carrying out these method steps are closely linked with each other on the control side.
  • the numerical control of the handling device uses handling-relevant control data, which are available at the cutting machine. On the one hand, this reduces the effort for programming the numerical control unit of the handling device.
  • the computer control the handling device optimally matched to the computer control of the cutting machine due to the use of the same database.
  • the data transfer between the cutting machine and the handling device can be done online, preferably in the running process, but also offline. Due to the control-related communication of the handling device with the cutting machine, the handling device can be prepared for the handling task to be solved at an early stage, in particular before the end of the cutting workpiece machining.
  • control data of the computer control for the cutting machine are used for programming the computer control of the handling device, which relate to the location of male parts on the cutting machine.
  • the use of this machine-related control data enables the handling device to functionally locate and pick up workpieces that have been produced on the cutting machine.
  • control data for the handling device are generated on the basis of handling-related machine-related control data, for example on the basis of control data relating to the position of workpieces to be picked up on the cutting machine, on the basis of which the range of the handling device is set (claim 5).
  • a constructive possibility for adjusting the range of the handling device for example, to handling devices whose handling unit on a telescopic Boom is attached.
  • the handling device comprises a basic structure as well as a handling unit which can be positioned relative to the basic structure by means of the basic structure for fixing the workpieces produced at the cutting machine
  • the setting of the position of the handling unit relative to the basic structure of the handling device are controlled by device-related data that have been generated from those control data for the computer control of the cutting machine, which relate to the position of male parts on the cutting machine (claim 9).
  • machine-related control data are used according to the invention for programming the computer control of the handling device, which relate to the geometry and / or the weight and / or the material and / or the surface condition of workpieces to be picked up on the cutting machine (claims 3) , 4).
  • device-related control data are generated in a further embodiment of the method according to the invention, on the basis of which a handling unit which is particularly suitable for the particular application is selected for the handling device (claim 6).
  • the machine-related control data are used in particular for programming a preferred type of machine arrangement according to the invention, which has a handling device with a handling unit releasably attached to a basic structure (claim 10).
  • the numerical control unit of the handling device is programmed such that for the handling device from a plurality of handling units that handling unit is selected, which is responsible for the handling of workpieces with the relevant geometry and / or weight and / or from the material in question and / or with the respective surface texture is particularly suitable. If, for example, a perforated plate is to be handled as the workpiece, a handling unit is selected for the handling device which, on the basis of its Construction, the workpiece can securely fix regardless of the perforation.
  • handling units for such applications are, for example, magnetic gripper or under consideration of the perforation configured suction structures in question. If the workpieces to be handled have a high weight, a correspondingly load-bearing handling unit is selected from the available handling units. For example, the material and / or the surface finish of the workpieces to be handled may require particularly gentle workpiece handling and the use of a handling unit suitable for this purpose.
  • the numerical control unit of the handling device is programmed on the basis of machine-related control data in such a way that it configures the handling unit itself based on the application.
  • the handling unit may have a support structure that can be variably provided with retaining members, such as wearers.
  • the handling device independently selects, for example, the design and / or geometric arrangement of the holding members suitable for the respective application on the basis of the machine-related control data taken over by the numerical control unit of the cutting machine.
  • workpieces that have been picked up on the cutting machine are deposited by the computer-controlled handling device at a storage location and / or transferred to a downstream workstation (claim 7).
  • a downstream workstation (claim 7)
  • processes that follow up on the acceptance of workpieces on the cutting machine can benefit from the high productivity of workpiece production and workpiece handling on the cutting machine.
  • the handling device is in Procedure a workstation, in particular a bending station, downstream (claim 15).
  • the mechanical arrangement according to the invention preferably has a laser flatbed machine and / or a combination machine with a punching device and with a laser cutting device (claim 14).
  • a correction device is provided in a further embodiment of the inventive mechanical arrangement for the numerical control unit of the handling device (claim 11).
  • the correction device comprises a receiving unit and an evaluation unit, wherein the handling-relevant properties of the workpieces to be received by the handling device on the cutting machine can be detected by means of the receiving unit and by means of the evaluation unit the device-related control data stored in the numerical control unit of the handling device and attributed to machine-related control data Recording results are comparable.
  • the evaluation unit determines a discrepancy between the device-related control data stored in the numerical control unit of the handling device and the result of detecting the handling-relevant properties of the workpieces to be picked, the evaluation unit corrects the device-related control data stored in the numerical control unit of the handling device corresponding.
  • the receiving unit of the correction device for the computer control of the handling device is arranged on a handling unit of the handling device and movable together with the handling unit in space (claim 12).
  • a camera provided which is attached to the handling unit of the handling device such that it assumes its functional position when the handling unit is aligned with respect to a male on the cutting machine workpiece according to their functional position (claim 13).
  • a camera provided which is attached to the handling unit of the handling device such that it assumes its functional position when the handling unit is aligned with respect to a male on the cutting machine workpiece according to their functional position (claim 13).
  • a detection of the handling-relevant properties of the workpieces on the cutting machine made by the camera can be integrated directly into the handling process.
  • a passbauart such as a dual camera or a 3D camera allows extended position detection and in particular allows to detect a tilt of male workpieces and to distinguish the male workpieces from a surrounding skeleton.
  • FIG. 1 1 comprises a machine arrangement 1 for sheet metal working as cutting machines, a combination machine 2 and a laser flatbed machine 3. Further components of the machine arrangement 1 are a work station in the form of a bending machine 4 and a handling device 5.
  • the combination machine 2 has a punching device 6 and a laser cutting device 7.
  • a numerical control unit 8 of the combination machine 2 is in FIG. 1 indicated.
  • a workpiece support 9 of the combination machine 2 stores raw sheets during the cutting sheet metal processing.
  • the combination machine 2 produced by cutting of sheet metal workpieces of three different categories, namely workpieces I, II and workpieces IV. These differ in terms of their geometry, their weight and in terms of the position they on completion of the cutting sheet metal processing on take the workpiece support 9 of the combination machine 2.
  • Machine-related control data which inter alia relate to the three mentioned parameters, are stored in the numerical control unit 8 of the combination machine 2.
  • the laser flatbed machine 3 has in the usual way an enclosure 10, which limits a working space 11, inside the working space 11 is a laser cutting head 12 along a Partalanis 13 movable, which in turn moves perpendicular to its longitudinal direction. By means of the laser cutting head 12 3 raw sheets are machined cutting inside the working space 11 of the laser flatbed machine.
  • the essential functions of the laser flatbed machine 3 are controlled by means of a numerical control unit 14.
  • workpieces I and workpieces II are cut free from raw sheets in the present example case also on the laser flatbed machine.
  • the laser flatbed machine produces 3 workpieces III.
  • the workpieces I, II, III differ in their geometry, their weight and in the position they occupy after the processing of the sheet metal on a pallet 15 of a laser flat bed machine 3 associated pallet changer 16.
  • Machine-related control data concerning the three mentioned parameters are stored in the numerical control unit 14 of the laser flatbed machine 3.
  • the handling device 5 is arranged.
  • the handling device 5 is a multi-axis industrial robot, which can move driven by guide rails 17.
  • the handling device 5 has a basic structure 18 with a bearing on the guide rails 17 base 19 and with pivot arms 20, 21, 22 which are relatively pivotable.
  • the pivot arm 22 is provided at its remote from the pivot arm 21 end with a handling unit 23.1.
  • the handling unit 23.1 is detachably fastened to the swivel arm 22 by means of a quick coupling.
  • FIG. 2 a handling unit 23.2 and a handling unit 23.3.
  • the handling units 23.1, 23.2, 23.3 have support frames 24.1, 24.2, 24.3. On the support frame 24.1 of the handling unit 23.1 support suckers 25.1 are mounted by means of detachable quick-release couplings. Accordingly, the handling unit 23.2 are provided with suction pads 25.2 and the handling unit 23.3 with suction pads 25.3.
  • the handling units 23.1, 23.2, 23.3 differ in their carrying capacity as well as in their holding geometry caused by the arrangement of the carrying suckers 25.1, 25.2, 25.3.
  • the functions of the handling device 5 are controlled by a numerical control unit 26 on the basis of device-related control data.
  • a numerical control unit 26 Integrated into the numerical control unit 26 of the handling device 5 is an evaluation unit 27 of a correction device 28.
  • the correction device 28 comprises a receiving unit 29, which is attached to the pivot arm 22 of the handling device 5 and connected via this with the provided on the pivot arm 22 handling unit 23.1.
  • the recording unit 29 is in the example shown to a camera with a in FIG. 2 dash-dotted line direction.
  • the handling device 5 access both the workpiece support 9 of the combination machine 2 and the pallet 15 of the pallet changer 16 of the laser flatbed machine 3.
  • FIG. 1 shows the machine assembly 1 after the handling device 5 has picked up a workpiece II from the pallet 15 of the pallet changer 16.
  • the workpiece II has been previously cut free from inside the working space 11 of the laser flatbed machine 3 from a blank sheet.
  • handling-related machine-related control data stored there by the numerical control unit 14 of the laser flatbed machine 3 have been transferred to the numerical control unit 26 of the handling device 5.
  • machine-related control data were transmitted which relate to the geometry, the weight and the position of the workpiece II to be picked up by the handling device 5 after the end of the cutting sheet metal processing on the flatbed laser machine 3 or the pallet changer 16.
  • device-related control data intended for the control thereof were generated by the numerical control unit 26 of the handling device 5. Due to the associated programming of the computer controller 26, the handling device 5 is first in the in FIG. 1 not shown change position according to FIG. 2 method. evidenced FIG.
  • the handling unit 23.1 was still mounted on the basic structure 18 of the handling device 5. This was then replaced with the more robust handling unit 23.2, which was adapted to the geometry of Category II workpieces. Subsequently, the handling device 5 moved from the change position to a receiving position in front of the pallet changer 16.
  • the handling unit was 23.2 by appropriately controlled movements of the pivot arms 20, 21, 22 of the handling device 5 with the carrier suckers 25.2 on the top of the on the Pallet 15 resting workpiece II placed.
  • the support suckers 25.2 By applying a negative pressure to the support suckers 25.2 these were activated and the workpiece II was fixed to the handling unit 23.2.
  • the pivot arms 20, 21, 22 of the handling device 5 were finally in the position according to FIG. 1 pivoted.
  • the handling device 5 was controlled on the basis of device-related control data.
  • This device-related control data had previously been generated from machine-related control data, which in turn concerned the position of the workpiece II on the pallet 15.
  • the recording of the ready on the pallet 15 workpiece II was monitored by the correction device 28.
  • the handling unit 23.2 was aligned with respect to the workpiece II to be picked so that the workpiece II faced the recording unit 29 or the respective camera in its recording direction
  • the actual position of the workpiece II was detected by the recording unit 29.
  • the position information obtained in this way was compared by means of the evaluation unit 27 of the correction device 28 against the stored in the numerical control unit 26 of the handling device 5 and back to machine-related control data of the laser flatbed machine 3 position information. In the present case, no deviation of the actual stored from the numerical control unit 26 of the handling device 5 workpiece position was detected.
  • the workpiece holder on the pallet 15 could therefore be performed directly on the basis of the stored in the numerical control unit 26 of the handling device 5 device-related control data. If a deviation of the actual workpiece position stored in the numerical control unit 26 of the handling device 5 had been detected, then the relevant device-related control data in the numerical control unit 26 of the handling device 5 would have had to be modified accordingly.
  • the handling device 5 can also receive workpieces I, III from the pallet 15 of the pallet changer 16 or workpieces I, II, IV from the workpiece support 9 of the combination machine 2.
  • the data transfer from the numerical control units 8, 14 to the numerical control unit 26 which precedes the workpiece handling on the combination machine 2 or the laser flatbed machine 3 is shown in FIG FIG. 1 shown schematically.
  • the numerical control unit 26 In addition to the device-related control data for the workpiece handling on the combination machine 2 and on the laser flatbed machine 3, the numerical control unit 26 generates the handling device 5 on the basis of the numerical control unit 8 of the combination machine 2 and the numerical control unit 14 of the laser flatbed machine 3 transferred machine-related control data further device-related control data. These further device-related control data are used to control the handling device 5 following the in FIG. 1 shown recording of the workpiece II.
  • Conceivable is the generation of device-related control data for a control of the handling device 5 such that the recorded workpiece II is transferred directly to the bending machine 4, where then a bending machining of the workpiece II takes place.
  • the data records taken over by the combination machine 2 or the laser flatbed machine 3 can be supplemented by control data relating to the handling of the workpiece II during and after the bending process.
  • bending parameters or process steps subsequent to the bending can be taken into account. Bending parameters to be taken into consideration are, for example, bending lengths or edge distances to bends to be created.
  • finished bent workpieces can be sorted, for example, stored at designated locations.
  • the numerical control unit 26 of the handling device 5 can be programmed such that the handling device 5, the recorded workpiece II at a storage location, in detail on one of a total of three for Workpieces of category II certain storage pallets 30, deposits.
  • the workpiece II remains on the storage pallet 30 and is removed from there, for example by means of a lift truck or the workpiece II is only temporarily stored on the storage pallet 30 in the course of the process and resumed at a later time by the handling device 5 and transported to the bending machine 4 for bending processing.
  • the workpieces II are deposited on the associated pallet 30 in the correct position. An orderly stacking of several workpieces II is possible.
  • the handling device 5 can move with workpieces of categories I, III and IV.
  • pallets 31 (workpieces I), pallets 32 (workpieces III) and pallets 33 (workpieces IV) are provided as storage locations.
  • the handling device 5 can also charge the combination machine 2 and the laser flatbed machine 3 with blank sheets and the replacement and replacement of punching tools and laser nozzles and laser cutting heads on the combination machine 2 and the laser Take over the flat bed machine 3.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

Im Rahmen eines Arbeitsverfahrens werden an einer rechnergesteuerten Schneidmaschine (2,3) Werkstücke (I, II, III, IV) durch Schneiden erzeugt, insbesondere Blechteile aus einem Blech freigeschnitten. Die erzeugten Werkstücke (I, II, III, IV) werden mittels einer rechnergesteuerten Handlingvorrichtung (5) an der Schneidmaschine (2,3) aufgenommen. Die Schneidmaschine (2, 3) wird anhand maschinenbezogener Steuerdaten, die Handlingvorrichtung (5) wird anhand vorrichtungsbezogender Steuerdaten rechnergesteuert. Vorrichtungsbezogene Steuerdaten der Rechnersteuerung der Handlingvorrichtung (5) werden anhand handlingrelevanter maschinenbezogener Steuerdaten für die Rechnersteuerung der Schneidmaschine (2,3) generiert. Eine maschinelle Anordnung (1) zur Durchführung des vorstehenden Arbeitsverfahrens wird ebenfalls offenbart.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Arbeitsverfahren, im Rahmen dessen
    • ● an einer rechnergesteuerten Schneidmaschine Werkstücke durch Schneiden erzeugt, insbesondere Blechteile aus einem Blech freigeschnitten werden und
    • ● erzeugte Werkstücke mittels einer rechnergesteuerten Handlingvorrichtung an der Schneidmaschine aufgenommen werden,
    wobei die Schneidmaschine anhand maschinenbezogener Steuerdaten und die Handfingvorrichtung anhand vorrichtungsbezogener Steuerdaten rechnergesteuert werden.
  • Die Erfindung betrifft des Weiteren eine maschinelle Anordnung zur Durchführung des vorstehenden Arbeitsverfahrens,
    • ● mit einer Schneidmaschine, an welcher Werkstücke durch Schneiden erzeugt, insbesondere Blechteile aus einem Blech freigeschnitten werden und die eine numerische Steuereinheit aufweist, in welcher maschinenbezogene Steuerdaten zur Steuerung der Schneidmaschine hinterlegt sind sowie
    • ● mit einer Handlingvorrichtung, welche erzeugte Werkstücke an der Schneidmaschine aufnimmt und die eine numerische Steuereinheit aufweist, in welcher vorrichtungsbezogene Steuerdaten zur Steuerung der Handlingvorrichtung hinterlegt sind.
  • Ein Arbeitsverfahren sowie eine maschinelle Anordnung der vorgenannten Art sind bekannt aus WO 2010/144517 A2 . Im Falle des Standes der Technik werden an einer ersten Bearbeitungseinrichtung, die beispielsweise als Schere oder als Stanzmaschine ausgeführt sein kann, Blechteile aus einem Coil erzeugt. Von einer als mehrachsiger Industrieroboter ausgebildeten Handlingvorrichtung werden die erzeugten Blechteile an der ersten Bearbeitungseinrichtung aufgenommen und zu einer zweiten Bearbeitungseinrichtung, beispielsweise einer Schweißmaschine, transferiert. Die maschinellen Komponenten der vorbekannten Anlage werden aufeinander abgestimmt betrieben und sind zu diesem Zweck rechnergesteuert. Details der Rechnersteuerung sind in WO 2010/144517 A2 nicht offenbart. In vergleichbaren, aus der Praxis bekannten Fällen sind in eine übergeordnete Rechnersteuerung der Gesamtanlage Steuerungsbausteine für die einzelnen Anlagenkomponenten integriert. Jeder der Steuerungsbausteine wird separat programmiert. Die Programmierung der Handlingvorrichtung erfolgt dabei überlicherweise durch Teach-in oder offline.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Arbeitsverfahren sowie eine maschinelle Anordnung zur Durchführung des Arbeitsverfahrens bereitzustellen, deren Integrationsgrad gegenüber dem Stand der Technik erhöht ist.
  • Erfindungsgemäß gelöst wird diese Aufgabe durch das Arbeitsverfahren nach Patentanspruch 1 sowie die maschinelle Anordnung nach Patentanspruch 8.
  • Im Falle der Erfindung sind demnach der Schneidprozess und der anschließende Handlingvorgang sowie die zur Durchführung dieser Verfahrensschritte vorgesehenen maschinellen Einrichtungen auf der Steuerungsseite eng miteinander verkettet. Die numerische Steuerung der Handlingvorrichtung nutzt handlingrelevante Steuerdaten, die an der Schneidmaschine zur Verfügung stehen. Zum einen reduziert sich dadurch der Aufwand für die Programmierung der numerischen Steuereinheit der Handlingvorrichtung. Gleichzeitig ist die Rechnersteuerung der Handlingvorrichtung aufgrund der Nutzung derselben Datenbasis optimal auf die Rechnersteuerung der Schneidmaschine abgestimmt. Der Datentransfer zwischen der Schneidmaschine und der Handlingvorrichtung kann online, vorzugsweise im laufenden Prozess, aber auch offline erfolgen. Aufgrund der steuerungsbezogenen Kommunikation der Handlingvorrichtung mit der Schneidmaschine kann die Handlingvorrichtung frühzeitig, insbesondere noch vor Beendigung der schneidenden Werkstückbearbeitung, auf die zu lösende Handlingaufgabe vorbereitet werden. Die enge Abstimmung der Handlingvorrichtung und des von dieser übernommenen Handlingvorganges auf die Schneidmaschine und den an dieser durchgeführten Schneidprozess bewirkt, dass sich die hohe Produktivität der schneidenden Werkstückbearbeitung, die an modernen Werkzeugmaschinen erzielt werden kann, auf den anschließenden Handlingvorgang überträgt. Daraus resultiert eine hohe Produktivität des gesamten Arbeitsverfahrens bzw. der gesamten maschinellen Anordnung.
  • Besondere Ausführungsarten des Arbeitsverfahrens nach Patentanspruch 1 sowie der maschinellen Anordnung nach Patentanspruch 8 ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen 2 bis 7 und 9 bis 15.
  • Im Falle des erfindungsgemäßen Arbeitsverfahrens nach Patentanspruch 2 werden für die Programmierung der Rechnersteuerung der Handlingvorrichtung Steuerdaten der Rechnersteuerung für die Schneidmaschine genutzt, welche die Lage von aufzunehmenden Werkstücken an der Schneidmaschine betreffen. Die Nutzung dieser maschinenbezogenen Steuerdaten versetzt die Handlingvorrichtung in die Lage, Werkstücke, die an der Schneidmaschine erzeugt worden sind, funktionssicher aufzufinden und aufzunehmen. In bevorzugter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden anhand handlingrelevanter maschinenbezogener Steuerdaten, beispielsweise anhand von Steuerdaten, welche die Lage von aufzunehmenden Werkstücken an der Schneidmaschine betreffen, Steuerdaten für die Handlingvorrichtung generiert, aufgrund derer die Reichweite der Handlingvorrichtung eingestellt wird (Patentanspruch 5). Eine konstruktive Möglichkeit zur Einstellung der Reichweite der Handlingvorrichtung besteht beispielsweise an Handlingvorrichtungen, deren Handlingeinheit an einem teleskopierbaren Ausleger angebracht ist. Umfasst die Handlingvorrichtung eine Grundstruktur sowie eine mittels der Grundstruktur im Raum bewegbare und relativ zu der Grundstruktur positionierbare Handlingeinheit zur Fixierung der an der Schneidmaschine erzeugten Werkstücke, so kann in vorteilhafter Ausgestaltung der erfindungsgemäßen maschinellen Anordnung die Einstellung der Position der Handlingeinheit gegenüber der Grundstruktur der Handlingvorrichtung mithilfe von vorrichtungsbezogenen Daten gesteuert werden, die anhand derjenigen Steuerdaten für die Rechnersteuerung der Schneidmaschine erzeugt worden sind, welche die Lage von aufzunehmenden Werkstücken an der Schneidmaschine betreffen (Patentanspruch 9).
  • Als weitere handlingrelevante Steuerdaten der Rechnersteuerung für die Schneidmaschine werden erfindungsgemäß für die Programmierung der Rechnersteuerung der Handlingvorrichtung maschinenbezogene Steuerdaten genutzt, welche die Geometrie und/oder das Gewicht und/oder den Werkstoff und/oder die Oberflächenbeschaffenheit von an der Schneidmaschine aufzunehmenden Werkstücken betreffen (Patentansprüche 3, 4). Insbesondere anhand derartiger maschinenbezogener Steuerdaten werden in weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorrichtungsbezogene Steuerdaten generiert, aufgrund derer für die Handlingvorrichtung eine für den betreffenden Anwendungsfall besonders zweckmäßige Handlingeinheit ausgewählt wird (Patentanspruch 6). Dabei werden die maschinenbezogenen Steuerdaten insbesondere zur Programmierung einer bevorzugten Bauart der erfindungsgemäßen maschinellen Anordnung genutzt, die eine Handlingvorrichtung mit einer an einer Grundstruktur lösbar angebrachten Handlingeinheit aufweist (Patentanspruch 10). Auf der Grundlage der maschinenbezogenen Steuerdaten wird die numerische Steuereinheit der Handlingvorrichtung derart programmiert, dass für die Handlingvorrichtung aus einer Mehrzahl von Handlingeinheiten diejenige Handlingeinheit ausgewählt wird, die sich für die Handhabung von Werkstücken mit der betreffenden Geometrie und/oder mit dem betreffenden Gewicht und/oder aus dem betreffenden Werkstoff und/oder mit der betreffenden Oberflächenbeschaffenheit besonders eignet. Ist als Werkstück beispielsweise ein Lochblech zu handhaben, so wird für die Handlingvorrichtung eine Handlingeinheit ausgewählt, die aufgrund ihrer Bauweise das Werkstück ungeachtet der Lochung sicher fixieren kann. Als Handlingeinheiten für derartige Anwendungsfälle kommen beispielsweise Magnetgreifer oder unter Berücksichtigung der Lochung konfigurierte Saugerstrukturen in Frage. Besitzen die zu handhabenden Werkstücke ein hohes Gewicht, so wird aus den zur Verfügung stehenden Handlingeinheiten eine entsprechend tragfähige Handlingeinheit ausgewählt. Der Werkstoff und/oder die Oberflächenbeschaffenheit der zu handhabenden Werkstücke kann beispielsweise eine besonders schonende Werkstückhandhabung und den Einsatz einer hierfür geeigneten Handlingeinheit erforderlich machen.
  • In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist die numerische Steuereinheit der Handlingvorrichtung auf der Grundlage maschinenbezagener Steuerdaten derart programmiert, dass sie die Handlingeinheit anwendungsbezogen selbst konfiguriert. Beispielsweise kann die Handlingeinheit eine Tragstruktur aufweisen, die sich variabel mit Halteorganen, beispielsweise Tragsaugern, versehen lässt. Zur Selbstkonfigurierung wählt die Handlingvorrichtung auf der Grundlage der von der numerischen Steuereinheit der Schneidmaschine übernommenen maschinenbezogenen Steuerdaten eigenständig beispielsweise die für den jeweiligen Anwendungsfall geeignete Bauart und/oder geometrische Anordnung der Halteorgane. Besonders zweckmäßig sind in diesem Zusammenhang Handlingeinheiten mit Tragstrukturen, an denen die Halteorgane mittels Schnellkupplungen selbsttätig angebracht werden können.
  • In weiterer bevorzugter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Arbeitsverfahrens werden von der rechnergesteuerten Handlingvorrichtung Werkstücke, die an der Schneidmaschine aufgenommen worden sind, an einer Lagerstelle abgelegt und/oder zu einer nachgeordnete Arbeitsstation transferiert (Patentanspruch 7). In diesem Fall können auch Verfahrensabläufe, die sich an die Aufnahme von Werkstücken an der Schneidmaschine anschließen, von der hohen Produktivität der Werkstückerzeugung und des Werkstückhandlings an der Schneidmaschine profitieren. Im Fall einer für die Praxis besonders relevanten Ausführungsform der erfindungsgemäßen maschinellen Anordnung ist der Handlingvorrichtung im Verfahrensablauf eine Arbeitsstation, insbesondere eine Biegestation, nachgeordnet (Patentanspruch 15).
  • Als Schneidmaschine weist die erfindungsgemäße maschinelle Anordnung vorzugsweise eine Laser-Flachbettmaschine und/oder eine Kombimaschine mit einer Stanzvorrichtung sowie mit einer Laserschneideinrichtung auf (Patentanspruch 14).
  • Im Interesse einer optimalen Funktionssicherheit ist in weiterer Ausgestaltung der erfindungsgemäßen maschinellen Anordnung für die numerische Steuereinheit der Handlingvorrichtung eine Korrektureinrichtung vorgesehen (Patentanspruch 11). Die Korrektureinrichtung umfasst eine Aufnahmeeinheit sowie eine Auswerteeinheit, wobei mittels der Aufnahmeeinheit die handlingrelevanten Eigenschaften der von der Handlingvorrichtung an der Schneidmaschine aufzunehmenden Werkstücke erfasst werden können und wobei mittels der Auswerteeinheit die in der numerischen Steuereinheit der Handlingvorrichtung hinterlegten und auf maschinenbezogene Steuerdaten zurückgehenden vorrichtungsbezogenen Steuerdaten mit dem Erfassungsergebnis vergleichbar sind. Stellt die Auswerteeinheit eine Diskrepanz zwischen den in der numerischen Steuereinheit der Handlingvorrichtung hinterlegten und auf maschinenbezogenen Steuerdaten basierenden vorrichtungsbezogenen Steuerdaten einerseits und dem Ergebnis der Erfassung der handlingrelevanten Eigenschaften der aufzunehmenden Werkstücke andererseits fest, so korrigiert die Auswerteeinheit die in der numerischen Steuereinheit der Handlingvorrichtung hinterlegten vorrichtungsbezogenen Steuerdaten entsprechend.
  • Im Interesse einfacher konstruktiver Verhältnisse ist die Aufnahmeeinheit der Korrektureinrichtung für die Rechnersteuerung der Handlingvorrichtung an einer Handlingeinheit der Handlingvorrichtung angeordnet und gemeinsam mit der Handlingeinheit im Raum bewegbar (Patentanspruch 12).
  • In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der erfindungsgemäßen maschinellen Anordnung ist als Aufnahmeeinheit der Korrektureinrichtung für die Rechnersteuerung der Handlingvorrichtung eine Kamera vorgesehen, die an der Handlingeinheit der Handlingvorrichtung derart angebracht ist, dass sie ihre Funktionsstellung einnimmt, wenn die Handlingeinheit gegenüber einem an der Schneidmaschine aufzunehmenden Werkstück entsprechend ihrer Funktionsstellung ausgerichtet ist (Patentanspruch 13). Auf diese Art und Weise kann die mittels der Kamera vorgenommene Erfassung der handlingrelevanten Eigenschaften der Werkstücke an der Schneidmaschine unmittelbar in den Handlingprozess integriert werden. Bevorzugt wird eine Kamerabauart, die wie beispielsweise eine Doppelkamera oder eine 3D-Kamera eine erweiterte Lageerkennung ermöglicht und die es insbesondere gestattet, eine Verkippung von aufzunehmenden Werkstücken zu erkennen und die aufzunehmenden Werkstücke von einem sie umgebenden Restgitter zu unterscheiden.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand beispielhafter schematischer Darstellungen näher erläutert. Es zeigen:
    • Figur 1
    eine maschinelle Anordnung für die Blechbearbeitung unter anderem mit einer Handlingvorrichtung und
    Figur 2
    die Handlingvorrichtung gemäß Figur 1 beim Wechseln einer Handlingeinheit.
  • Gemäß Figur 1 umfasst eine maschinelle Anordnung 1 für die Blechbearbeitung als Schneidmaschinen eine Kombimaschine 2 sowie eine Laser-Flachbettmaschine 3. Weitere Komponenten der maschinellen Anordnung 1 sind eine Arbeitsstation in Form einer Biegemaschine 4 sowie eine Handlingvorrichtung 5.
  • Wie üblich weist die Kombimaschine 2 eine Stanzvorrichtung 6 sowie eine Laserschneideinrichtung 7 auf. Eine numerische Steuereinheit 8 der Kombimaschine 2 ist in Figur 1 angedeutet. Eine Werkstückauflage 9 der Kombimaschine 2 lagert Rohbleche während der schneidenden Blechbearbeitung.
  • In dem gezeigten Beispielsfall erzeugt die Kombimaschine 2 durch schneidende Bearbeitung von Rohblechen Werkstücke dreier unterschiedlicher Kategorien, nämlich Werkstücke I, Werkstücke II und Werkstücke IV. Diese unterscheiden sich hinsichtlich ihrer Geometrie, ihres Gewichts sowie hinsichtlich der Lage, die sie nach Abschluss der schneidenden Rohblechbearbeitung auf der Werkstückauflage 9 der Kombimaschine 2 einnehmen. Maschinenbezogene Steuerdaten, die unter anderem die drei genannten Parameter betreffen, sind in der numerischen Steuereinheit 8 der Kombimaschine 2 hinterlegt.
  • Die Laser-Flachbettmaschine 3 besitzt in gewohnter Weise eine Einhausung 10, die einen Arbeitsraum 11 begrenzt, Im Innern des Arbeitsraumes 11 ist ein Laserschneidkopf 12 längs eines Partalträgers 13 beweglich, der seinerseits senkrecht zu seiner Längsrichtung verfährt. Mittels des Laserschneidkopfs 12 werden im Innern des Arbeitsraumes 11 der Laser-Flachbettmaschine 3 Rohbleche schneidend bearbeitet. Die wesentlichen Funktionen der Laser-Flachbettmaschine 3 werden mittels einer numerischen Steuereinheit 14 gesteuert.
  • Ebenso wie an der Kombimaschine 2 werden in dem vorliegend Beispielsfall auch an der Laser-Flachbettmaschine 3 Werkstücke I und Werkstücke II aus Rohblechen freigeschnitten. Als dritte Werkstückkategorie erzeugt die Laser-Flachbettmaschine 3 Werkstücke III. Die Werkstücke I, II, III unterscheiden sich in ihrer Geometrie, ihrem Gewicht sowie in der Lage, die sie nach der Rohblechbearbeitung auf einer Palette 15 eines der Laser-Flachbettmaschine 3 zugehörigen Palettenwechslers 16 einnehmen. Maschinenbezogene Steuerdaten, welche die drei genannten Parameter betreffen, sind in der numerischen Steuereinheit 14 der Laser-Flachbettmaschine 3 hinterlegt.
  • Zwischen der Kombimaschine 2 und der Laser-Flachbettmaschine 3 ist die Handlingvorrichtung 5 angeordnet. Bei der Handlingvorrichtung 5 handelt es sich um einen mehrachsigen Industrieroboter, der motorisch angetrieben an Führungsschienen 17 verfahren kann.
  • Wie insbesondere in Figur 2 erkennbar ist, besitzt die Handlingvorrichtung 5 eine Grundstruktur 18 mit einer an den Führungsschienen 17 gelagerten Basis 19 sowie mit Schwenkarmen 20, 21, 22 die relativ zueinander schwenkbeweglich sind. Der Schwenkarm 22 ist an seinem von dem Schwenkarm 21 abliegenden Ende mit einer Handlingeinheit 23.1 versehen. Die Handlingeinheit 23.1 ist mittels einer Schnellkupplung lösbar an dem Schwenkarm 22 befestigt. Als Alternativen zu der Handlingeinheit 23.1 zeigt Figur 2 eine Handlingeinheit 23.2 sowie eine Handlingeinheit 23.3.
  • Die Handlingeinheiten 23.1, 23.2, 23.3 weisen Tragrahmen 24.1, 24.2, 24.3 auf. An dem Tragrahmen 24.1 der Handlingeinheit 23.1 sind mittels lösbarer Schnellkupplungen Tragsauger 25.1 montiert. Entsprechend sind die Handlingeinheit 23.2 mit Tragsaugern 25.2 und die Handlingeinheit 23.3 mit Tragsaugern 25.3 versehen. Die Handlingeinheiten 23.1, 23.2, 23.3 unterscheiden sich durch ihre Tragfähigkeit sowie in ihrer durch die Anordnung der Tragsauger 25.1, 25.2, 25.3 bedingten Haltegeometrie.
  • Die Funktionen der Handlingvorrichtung 5 werden durch eine numerische Steuereinheit 26 anhand vorrichtungsbezogener Steuerdaten gesteuert. In die numerische Steuereinheit 26 der Handlingvorrichtung 5 integriert ist eine Auswerteeinheit 27 einer Korrektureinrichtung 28.
  • Zusätzlich zu der Auswerteeinheit 27 umfasst die Korrektureinrichtung 28 eine Aufnahmeeinheit 29, die an dem Schwenkarm 22 der Handlingvorrichtung 5 angebracht und über diesen mit der an dem Schwenkarm 22 vorgesehenen Handlingeinheit 23.1 verbunden ist. Bei der Aufnahmeeinheit 29 handelt es sich in dem gezeigten Beispielsfall um eine Kamera mit einer in Figur 2 strichpunktiert angedeuteten Aufnahmerichtung.
  • Aufgrund der Anordnung zwischen der Kombimaschine 2 und der Laser-Flachbettmaschine 3 sowie aufgrund der Bewegungsmöglichkeiten der an der Grundstruktur 18 angebrachten Handlingeinheit 23.1, 23.2, 23.3 kann die Handlingvorrichtung 5 sowohl auf die Werkstückauflage 9 der Kombimaschine 2 als auch auf die Palette 15 des Palettenwechslers 16 der Laser-Flachbettmaschine 3 zugreifen.
  • Figur 1 zeigt die maschinelle Anordnung 1, nachdem die Handlingvorrichtung 5 ein Werkstück II von der Palette 15 des Palettenwechslers 16 aufgenommen hat. Das Werkstück II ist zuvor im Innern des Arbeitsraumes 11 der Laser-Flachbettmaschine 3 aus einem Rohblech freigeschnitten worden.
  • Rechtzeitig vor Beendigung der schneidenden Rohblechbearbeitung sind von der numerischen Steuereinheit 14 der Laser-Flachbettmaschine 3 dort hinterlegten handlingrelevante maschinenbezogene Steuerdaten an die numerische Steuereinheit 26 der Handlingvorrichtung 5 transferiert worden. In dem gezeigten Beispielsfall wurden maschinenbezogene Steuerdaten übermittelt, welche die Geometrie, das Gewicht und die Lage des von der Handlingvorrichtung 5 nach Beendigung der schneidenden Blechbearbeitung aufzunehmenden Werkstückes II an der Laser-Flachbettmaschine 3 bzw. dem Palettenwechsler 16 betreffen. Anhand der transferierten maschinenbezogenen Steuerdaten wurden von der numerischen Steuereinheit 26 der Handlingvorrichtung 5 für deren Steuerung vorgesehene vorrichtungsbezogene Steuerdaten generiert. Aufgrund der damit verbundenen Programmierung der Rechnersteuerung 26 ist die Handlingvorrichtung 5 zunächst in die in Figur 1 nicht dargestellte Wechselposition gemäß Figur 2 verfahren. Ausweislich Figur 2 war zu diesem Zeitpunkt noch die Handlingeinheit 23.1 an der Grundstruktur 18 der Handlingvorrichtung 5 montiert. Diese wurde dann gegen die tragfähigere und auf die Geometrie von Werkstücken der Kategorie II abgestimmte Handlingeinheit 23.2 ausgetauscht. Anschließend bewegte sich die Handlingvorrichtung 5 aus der Wechselposition in eine Aufnahmeposition vor dem Palettenwechsler 16.
  • Nach Beendigung der schneidenden Rohblechbearbeitung und der automatisierten Abfuhr der erzeugten Werkstücke aus dem Arbeitsraum 11 der Laser-Flachbettmaschine 3 auf den Palettenwechsler 16 wurde die Handlingeinheit 23.2 durch entsprechend gesteuerte Bewegungen der Schwenkarme 20, 21, 22 der Handlingvorrichtung 5 mit den Tragsaugern 25.2 auf die Oberseite des auf der Palette 15 aufliegenden Werkstücks II aufgesetzt. Durch Anlegen eines Unterdruckes an die Tragsauger 25.2 wurden diese aktiviert und das Werkstück II wurde an der Handlingeinheit 23.2 fixiert. Gemeinsam mit dem daran festgelegten Werkstück II wurden die Schwenkarme 20, 21, 22 der Handlingvorrichtung 5 schließlich in die Stellung gemäß Figur 1 geschwenkt.
  • Beim Verfahren der Handlingvorrichtung 5 in die Aufnahmeposition sowie bei dem anschließenden Anlegen der Handlingeinheit 23.2 an das Werkstück II wurde die Handlingvorrichtung 5 anhand vorrichtungsbezogender Steuerdaten gesteuert. Diese vorrichtungsbezogenen Steuerdaten waren zuvor aus maschinenbezogenen Steuerdaten generiert worden, die ihrerseits die Lage des Werkstückes II auf der Palette 15 betrafen.
  • Die Aufnahme des auf der Palette 15 bereitliegenden Werkstückes II wurde durch die Korrektureinrichtung 28 überwacht. Sobald die Handlingeinheit 23.2 gegenüber dem aufzunehmenden Werkstück II derart ausgerichtet war, dass das Werkstück II der Aufnahmeeinheit 29 bzw. der betreffenden Kamera in deren Aufnahmerichtung gegenüberlag, wurde von der Aufnahmeeinheit 29 die tatsächliche Lage des Werkstückes II erfasst. Die auf diese Art und Weise gewonnene Lageinformation wurde mittels der Auswerteeinheit 27 der Korrektureinrichtung 28 gegen die in der numerischen Steuereinheit 26 der Handlingvorrichtung 5 hinterlegte und auf maschinenbezogene Steuerdaten der Laser-Flachbettmaschine 3 zurückgehende Lageinformation abgeglichen. Im vorliegenden Fall wurde dabei keine Abweichung der tatsächlichen von der in der numerischen Steuereinheit 26 der Handlingvorrichtung 5 hinterlegten Werkstückposition festgestellt. Die Werkstückaufnahme an der Palette 15 konnte daher unmittelbar anhand der in der numerischen Steuereinheit 26 der Handlingvorrichtung 5 hinterlegten vorrichtungsbezogenen Steuerdaten durchgeführt werden. Wäre eine Abweichung der tatsächlichen von der in der numerischen Steuereinheit 26 der Handlingvorrichtung 5 hinterlegten Werkstückposition festgestellt worden, so hätten die betreffenden vorrichtungsbezogenen Steuerdaten in der numerischen Steuereinheit 26 der Handlingvorrichtung 5 entsprechend modifiziert werden müssen.
  • Auf die vorstehend beschriebene Art und Weise kann die Handlingvorrichtung 5 auch Werkstücke I, III von der Palette 15 des Palettenwechslers 16 oder Werkstücke I, II, IV von der Werkstückauflage 9 der Kombimaschine 2 aufnehmen. Der dem Werkstückhandling an der Kombimaschine 2 bzw. der Laser-Flachbettmaschine 3 vorausgehende Datentransfer von den numerischen Steuereinheiten 8, 14 zu der numerischen Steuereinheit 26 ist in Figur 1 schematisch dargestellt.
  • Zusätzlich zu den vorrichtungsbezogenen Steuerdaten für das Werkstückhandling an der Kombimaschine 2 bzw. an der Laser-Flachbettmaschine 3 generiert die numerische Steuereinheit 26 der Handlingvorrichtung 5 anhand der von der numerischen Steuereinheit 8 der Kombimaschine 2 bzw. der von der numerischen Steuereinheit 14 der Laser-Flachbettmaschine 3 transferierten maschinenbezogenen Steuerdaten weitere vorrichtungsbezogene Steuerdaten. Diese weiteren vorrichtungsbezogenen Steuerdaten dienen zur Steuerung der Handlingvorrichtung 5 im Anschluss an die in Figur 1 gezeigte Aufnahme des Werkstückes II.
  • Denkbar ist die Erzeugung vorrichtungsbezogener Steuerdaten für eine Steuerung der Handlingvorrichtung 5 dergestalt, dass das aufgenommene Werkstück II unmittelbar zu der Biegemaschine 4 transferiert wird, wo dann eine biegende Bearbeitung des Werkstückes II erfolgt. In diesem Fall können die von der Kombimaschine 2 oder der Laser-Flachbettmaschine 3 übernommenen Datensätze um Steuerdaten ergänzt werden, welche das Handling des Werkstückes II während und nach dem Biegeprozess betreffen. Dabei lassen sich insbesondere Biegeparameter oder sich an das Biegen anschließende Verfahrensschritte berücksichtigen. Als zu berücksichtigende Biegeparameter kommen beispielsweise Abkantlängen oder Randabstände zu erstellender Abkantungen in Frage. Im Rahmen von Verfahrensschritten, die sich an den Biegevorgang anschließen, können fertig gebogene Werkstücke beispielsweise sortiert an hierfür vorgesehenen Stellen abgelegt werden.
  • Alternativ kann die numerische Steuereinheit 26 der Handlingvorrichtung 5 derart programmiert werden, dass die Handlingvorrichtung 5 das aufgenommene Werkstück II an einer Lagerstelle, im Einzelnen auf einer von insgesamt drei für Werkstücke der Kategorie II bestimmten Lagerpaletten 30, ablegt. Bei entsprechender Programmierung der numerischen Steuereinheit 26 verbleibt das Werkstück II auf der Lagerpalette 30 und wird von dort beispielsweise mittels eines Hubstaplers abgeführt oder das Werkstück II wird auf der Lagerpalette 30 im Rahmen des Verfahrensablaufs lediglich zwischengelagert und zu einem späteren Zeitpunkt von der Handlingvorrichtung 5 wieder aufgenommen und zur biegenden Bearbeitung an die Biegemaschine 4 transportiert. In jedem Fall werden die Werkstücke II auf der zugeordneten Palette 30 lagerichtig deponiert. Ein geordnetes Stapeln mehrerer Werkstücke II ist möglich.
  • Entsprechend kann die Handlingvorrichtung 5 mit Werkstücken der Kategorien I, III und IV verfahren. Für die Werkstücke I, III, IV sind als Lagerstellen Paletten 31 (Werkstücke I), Paletten 32 (Werkstücke III) und Paletten 33 (Werkstücke IV) vorgesehen.
  • Zusätzlich zum Handling der Werkstücke I, II, III, IV kann die Handlingvorrichtung 5 auch die Beschickung der Kombimaschine 2 und der Laser-Flachbettmaschine 3 mit Rohblechen sowie das Ein- und Auswechseln von Stanzwerkzeugen und Laserdüsen sowie Laserschneidköpfen an der Kombimaschine 2 bzw. der Laser-Flachbettmaschine 3 übernehmen.

Claims (15)

  1. Arbeitsverfahren, im Rahmen dessen
    ● an einer rechnergesteuerten Schneidmaschine (2, 3) Werkstücke (I, II, III, IV) durch Schneiden erzeugt, insbesondere Blechteile aus einem Blech freigeschnitten werden und
    ● erzeugte Werkstücke (I, II, III, IV) mittels einer rechnergesteuerten Handlingvorrichtung (5) an der Schneidmaschine (2, 3) aufgenommen werden,
    wobei die Schneidmaschine (2, 3) anhand maschinenbezogener Steuerdaten und die Handlingvorrichtung (5) anhand vorrichtungsbezogener Steuerdaten rechnergesteuert werden, dadurch gekennzeichnet, dass vorrichtungsbezogene Steuerdaten der Rechnersteuerung der Handlingvorrichtung (5) anhand handlingrelevanter maschinenbezogener Steuerdaten für die Rechnersteuerung der Schneidmaschine (2, 3) generiert werden.
  2. Arbeitsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vorrichtungsbezogene Steuerdaten der Rechnersteuerung der Handlingvorrichtung (5) anhand maschinenbezogener Steuerdaten generiert werden, welche die Lage von aufzunehmenden Werkstücken (I, II, III, IV) an der Schneidmaschine (2, 3) betreffen.
  3. Arbeitsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vorrichtungsbezogene Steuerdaten der Rechnersteuerung der Handlingvorrichtung (5) anhand maschinenbezogener Steuerdaten generiert werden, welche die Geometrie und/oder das Gewicht von an der Schneidmaschine (2, 3) aufzunehmenden Werkstücken (I, II, III, IV) betreffen.
  4. Arbeitsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vorrichtungsbezogene Steuerdaten der Rechnersteuerung der Handlingvorrichtung (5) anhand maschinenbezogener Steuerdaten generiert werden, welche den Werkstoff und/oder die Oberflächenbeschaffenheit von an der Schneidmaschine (2, 3) aufzunehmenden Werkstücken (I, II, III, IV) betreffen.
  5. Arbeitsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand handlingrelevanter maschinenbezogener Steuerdaten vorrichtungsbezogene Steuerdaten generiert werden, aufgrund derer die Reichweite der Handlingvorrichtung (5) eingestellt wird.
  6. Arbeitsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand handlingrelevanter maschinenbezogener Steuerdaten vorrichtungsbezogene Steuerdaten generiert werden, aufgrund derer für die Handlingvorrichtung (5) eine Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23.3) aus einer Mehrzahl von Handlingeinheiten (23.1, 23.2, 23.3) ausgewählt wird.
  7. Arbeitsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die rechnergesteuerte Handlingvorrichtung (5) an der Schneidmaschine (2, 3) aufgenommene Werkstücke (I, II, III, IV) an einer Lagerstelle (30, 31, 32, 33) ablegt und/oder zu einer nachgeordneten Arbeitsstation (4) transferiert.
  8. Maschinelle Anordnung zur Durchführung des Arbeitsverfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    ● mit einer Schneidmaschine (2, 3), an welcher Werkstücke (I, II, III, IV) durch Schneiden erzeugt, insbesondere Blechteile aus einem Blech freigeschnitten werden und die eine numerische Steuereinheit (8, 14) aufweist, in welcher maschinenbezogene Steuerdaten zur Steuerung der Schneidmaschine (2, 3) hinterlegt sind sowie
    ● mit einer Handlingvorrichtung (5), welche erzeugte Werkstücke (I, II, III, IV) an der Schneidmaschine (2, 3) aufnimmt und die eine numerische Steuereinheit (26) aufweist, in welcher vorrichtungsbezogene Steuerdaten zur Steuerung der Handlingvorrichtung (5) hinterlegt sind,
    dadurch gekennzeichnet, dass in der numerischen Steuereinheit (26) der Handlingvorrichtung (5) vorrichtungsbezogene Steuerdaten hinterlegt sind, die anhand handlingrelevanter maschinenbezogener Steuerdaten für die numerische Steuereinheit (8, 14) der Schneidmaschine (2, 3) generiert worden sind.
  9. Maschinelle Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingvorrichtung (5) eine Grundstruktur (18) sowie eine mittels der Grundstruktur (18) im Raum bewegbare Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23.3) aufweist, mittels derer an der Schneidmaschine (2, 3) erzeugte Werkstücke (I, II, III, IV) an der Handlingvorrichtung (5) festlegbar sind und die gegenüber der Grundstruktur (18) variabel positionierbar ist, wobei die Position der Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23.3) gegenüber der Grundstruktur (18) der Handlingvorrichtung (5) mittels der numerischen Steuereinheit (26) der Handlingvorrichtung (5) gesteuert einstellbar ist und die Steuerung der Einstellung der Position der Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23.3) gegenüber der Grundstruktur (18) der Handlingvorrichtung (5) anhand von in der numerischen Steuereinheit (26) der Handlingvorrichtung (5) hinterlegten vorrichtungsbezogenen Steuerdaten erfolgt, die anhand maschinenbezngener Steuerdaten generiert worden sind, die ihrerseits die Lage von aufzunehmenden Werkstücken (I, II, III, IV) an der Schneidmaschine (2, 3) betreffen.
  10. Maschinelle Anordnung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingvorrichtung (5) eine Grundstruktur (18) sowie eine mittels der Grundstruktur (18) im Raum bewegbare Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23.3) aufweist, mittels derer an der Schneidmaschine (2, 3) erzeugte Werkstücke (I, II, III, IV) an der Handlingvorrichtung (5) festlegbar sind und die an der Grundstruktur (18) lösbar angebracht ist und dass die an der Grundstruktur (18) der Handlingvorrichtung (5) lösbar angebrachte Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23.3) mittels der numerischen Steuereinheit (26) der Handlingvorrichtung (5) gesteuert aus einer Mehrzahl von Handlingeinheiten (23.1, 23.2, 23.3) auswählbar ist, wobei die Auswahl der Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23.3) anhand von in der numerischen Steuereinheit (26) der Handlingvorrichtung (5) hinterlegten vorrichtungsbezogenen Steuerdaten erfolgt, die anhand maschinenbezogener Steuerdaten generiert worden sind, die ihrerseits die Geometrie und/oder das Gewicht und/oder den Werkstoff und/oder die Oberflächenbeschaffenheit von an der Schneidmaschine (2, 3) aufzunehmenden Werkstücken (I, II, III, IV) betreffen.
  11. Maschinelle Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass für die numerische Steuereinheit (26) der Handlingvorrichtung (5) eine Korrektureinrichtung (28) vorgesehen ist, die eine Aufnahmeeinheit (29) sowie eine Auswerteeinheit (27) umfasst, wobei mittels der Aufnahmeeinheit (29) die Lage und/oder die Geometrie und/oder das Gewicht und/oder der Werkstoff und/oder die Oberflächenbeschaffenheit von an der Schneidmaschine (2, 3) aufzunehmenden Werkstücken (I, II, III, IV) erfassbar ist und wobei mittels der Auswerteeinheit (27) die in der numerischen Steuereinheit (26) der Handlingvorrichtung (5) hinterlegten vorrichtungsbezogenen Steuerdaten mit dem Erfassungsergebnis vergleichbar und im Falle einer Abweichung von dem Erfassungsergebnis korrigierbar sind.
  12. Maschinelle Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinheit (29) der Korrektureinrichtung (28) für die numerische Steuereinheit (26) der Handlingvorrichtung (5) mit einer Handlingeinheit (23,1, 23.2, 23.3) der Handlingvorrichtung (5) bewegungsverbunden ist und mittels einer mit der Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23,3) versehen Grundstruktur (18) der Handlingvorrichtung (5) gemeinsam mit der Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23.3) im Raum bewegbar ist.
  13. Maschinelle Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass als Aufnahmeeinheit (29) der Korrektureinrichtung (28) für die numerische Steuereinheit (26) der Handlingvorrichtung (5) eine Kamera vorgesehen ist, die an der Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23.3) der Handlingvorrichtung (5) derart angebracht ist, dass sie ihre Funktionsstellung einnimmt, wenn die Handlingeinheit (23.1, 23.2, 23.3) gegenüber einem an der Schneidmaschine (2, 3) aufzunehmenden Werkstück (I, II, III, IV) entsprechend ihrer Funktionsstellung ausgerichtet ist.
  14. Maschinelle Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass als Schneidmaschine (2, 3) eine Laser-Flachbettmaschine und/oder eine Kombimaschine mit einer Stanzvorrichtung (6) sowie mit einer Laserschneideinrichtung (7) vorgesehen ist.
  15. Maschinelle Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Handlingvorrichtung (5) im Verfahrensablauf eine Arbeitsstation (4), insbesondere ein Biegestation, nachgeordnet ist, welche mittels der Handlingvorrichtung (5) mit Werkstücken (I, II, III, IV) beschickbar ist, die von der Handlingvorrichtung (5) zuvor an der Schneidmaschine (2, 3) aufgenommen worden sind,
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