EP2496917A1 - Method for initializing the mass of a motor vehicle - Google Patents

Method for initializing the mass of a motor vehicle

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Publication number
EP2496917A1
EP2496917A1 EP10771061A EP10771061A EP2496917A1 EP 2496917 A1 EP2496917 A1 EP 2496917A1 EP 10771061 A EP10771061 A EP 10771061A EP 10771061 A EP10771061 A EP 10771061A EP 2496917 A1 EP2496917 A1 EP 2496917A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mass
vehicle
value
stored
pattern
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP10771061A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Maik WÜRTHNER
Peter Herter
Ingo Sauter
Joachim Staudinger
Johannes Kemler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Publication of EP2496917A1 publication Critical patent/EP2496917A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/50—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts
    • F16H59/52—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts dependent on the weight of the machine, e.g. change in weight resulting from passengers boarding a bus
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • G01G19/10—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles having fluid weight-sensitive devices
    • G—PHYSICS
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    • G01G—WEIGHING
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • F16H2061/023—Drive-off gear selection, i.e. optimising gear ratio for drive off of a vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method for initializing the mass of a motor vehicle after a restart of the same for the control of a starting operation from the stoppage of the motor vehicle out.
  • DE 10 2006 022 171 A1 discloses a method by means of which the vehicle mass can be calculated during operation, that is to say while driving. However, such a method can only be used while driving.
  • the mass of the same usually changed by loading and / or unloading, calculated by the method according to DE 10 2006 022 171 A1 mathematically determined mass of a motor vehicle for a start from standstill of the motor vehicle to be used after a restart of the same. Rather, after a restart of the same mass initialization values are used to control a startup from the stoppage of the motor vehicle, namely a minimum mass value independent of the motor vehicle and the maximum mass value.
  • the empty weight without a trailer that is to say the mass of an empty tractor, is used as the minimum minimum value for the initialization of the mass of a motor vehicle after a restart.
  • the mass maximum value for the initialization of the mass after a restart thereof is the mass of the motor vehicle which is set at the maximum permissible load. This procedure for initializing the mass of a motor vehicle after a restart is inaccurate, so that a starting gear can only be selected inaccurately. Furthermore, only an inaccurate control of the starting clutch is possible.
  • the present invention based on the problem to provide a more accurate method for initialization of the mass of a motor vehicle after a restart of the same for the control of a starting process from the stoppage of the motor vehicle out.
  • This problem is solved by a method according to claim 1.
  • the mass thereof is calculated during operation of the motor vehicle, with calculated mass values being determined, wherein the mass values stored are used to determine a vehicle-specific maximum mass value and / or a vehicle-specific mass minimum value, and wherein the thus determined vehicle-specific mass maximum value and / or the so-determined mass individual minimum mass value used to initialize the mass of the motor vehicle after the restart of the same.
  • the method according to the invention in order to initialize the mass of a motor vehicle after a restart, it is proposed to carry out the initialization on the basis of stored mass values.
  • the thus determined vehicle-individual mass maximum value and / or the thus determined vehicle-specific mass minimum value are used after the motor vehicle has been restarted to initialize the mass thereof.
  • the invention is based on the finding that most motor vehicles do not exploit the theoretically possible available mass range between the empty tractor and the maximum permissible load.
  • many motor vehicles have a fixed structure, for example a tank whose mass can be taken into account for determining the vehicle-specific minimum mass value.
  • the maximum allowable load is usually not utilized. This can be taken into account when determining the vehicle-specific maximum mass value.
  • the starting clutch can be better controlled.
  • a more accurate determination of a starting gear shifts are avoided when starting, which on the one hand, the wear is reduced and on the other hand the ride comfort is increased. Even more precise control of the starting clutch can also reduce wear and improve ride comfort.
  • a vehicle-specific loading pattern or a vehicle-specific discharge pattern for the motor vehicle is determined from the stored mass values, the vehicle-specific mass maximum value and / or the vehicle-specific minimum mass value being determined on the basis of the determined vehicle-specific load pattern or discharge pattern.
  • Fig. 1 is a diagram for illustrating the prior art
  • FIG. 2 shows a diagram to illustrate a first exemplary embodiment of the method according to the invention for initializing the mass of a motor vehicle
  • Fig. 3 is a diagram for illustrating a second embodiment of the method according to the invention for initialization of the mass of a motor vehicle.
  • the present invention relates to a method for initializing the mass of a motor vehicle, in particular the mass of a commercial vehicle with a highly variable mass, such as the mass of a used as a garbage collector or dairy truck or Schuöltransporters commercial vehicle after a restart of the same.
  • a highly variable mass such as the mass of a used as a garbage collector or dairy truck or Schuöltransporters commercial vehicle after a restart of the same.
  • FIG. 1 shows over the time t during operation of a motor vehicle, namely a truck serving as a refuse collector or dairy truck, certain mass values M (t) of the motor vehicle which during operation, for example, with the one from DE 1 0 2006 022 1 71 A1 known methods are calculated.
  • M (t) mass values of the motor vehicle which during operation, for example, with the one from DE 1 0 2006 022 1 71 A1 known methods are calculated.
  • FIG. 1 shows that the mass M (t) thereof during operation typically increases stepwise up to an upper limit, after which the mass is reduced again by emptying the milk truck or garbage collector.
  • the initialization of the mass of a motor vehicle after a restart thereof is carried out in such a way that the mass minimum value M
  • the minimum mass value ⁇ , ⁇ always below the calculated minimum mass (minimum of the calculated vehicle mass M (t)) and the mass maximum value M
  • the initialization of the mass of the motor vehicle after the restart of the same is inaccurate, so that a starting process of the motor vehicle from a standstill after restart can be done only inaccurate.
  • the initialization of the mass of a motor vehicle after a restart of the vehicle proceeds in such a way that from the mass values M (t) of the motor vehicle calculated during operation of the motor vehicle, which are stored during operation, a vehicle-specific mass maximum value M .MAX and a vehicle-individual mass minimum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ is determined, and that the thus determined vehicle-specific mass maximum value M .MAX and the thus determined vehicle-specific minimum mass value MW.MIN is used for mass initialization of the motor vehicle after the restart thereof.
  • the invention is based on the finding that a motor vehicle, namely a truck with a highly variable mass, is typically always subject to the same purpose and neither the mass of the empty tractor nor the mass of the maximum permissible load should be considered as possible masses during operation. Therefore, according to the invention, the maximum mass value and the minimum mass value for mass initialization after the restart of the motor vehicle are adjusted on the basis of mass values determined and stored during operation of the motor vehicle. This makes it possible to control the starting process in more detail, since on the one hand a starting gear can be determined more accurately and on the other hand, a starting clutch can be controlled more accurately.
  • a defined number of stored mass values, which were calculated during operation of the motor vehicle, are taken into account for determining the vehicle-specific mass maximum value MW.MAX and for determining the vehicle-specific minimum mass value M .MIN in the sense of a ring buffer system Storage of a new mass value of the motor vehicle in the ring memory system the oldest mass value is deleted from the ring buffer system.
  • a continuous, quasi-continuous updating of the vehicle-specific mass maximum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ and of the vehicle-specific minimum mass value MW.MIN during the initialization of the motor vehicle mass is then possible.
  • the vehicle-specific mass maximum value and the vehicle-specific mass minimum value which are used to initialize the mass of the motor vehicle after the restart thereof can also be determined such that, after calculating a new mass value, the same is compared with the stored mass maximum value and the stored mass minimum value.
  • the stored mass maximum value is overwritten by the newly determined mass value. If, on the other hand, the newly determined mass value is smaller than the stored mass maximum value, the stored mass maximum value is reduced by a fixed amount. Then, if the newly determined mass value is less than the stored minimum mass value, the stored mass minimum value is overwritten by the newly determined mass value. If, on the other hand, the newly determined mass value is greater than the stored minimum mass value, the stored mass minimum value is increased by a fixed amount.
  • This simplified procedure has the effect that the stored maximum mass value and the stored minimum mass value always remain current. If a wrong maximum mass value or a wrong mass minimum value is stored once by a faulty loading or faulty calculation, this value is automatically corrected again over time. The maximum mass value or the minimum mass value thus automatically remains in the range of actually occurring mass values.
  • a vehicle-specific loading pattern or a vehicle-specific discharge pattern for the motor vehicle is determined from the mass values M (t) determined and stored during operation.
  • FIGS. 2 and 3 are in each case loading patterns.
  • a discharge pattern would be present.
  • FIG. 3 shows that, according to the advantageous development of the invention, the vehicle-specific mass maximum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ and the vehicle-specific mass minimum value M '.MIN are determined on the basis of the determined vehicle-specific load pattern, which is determined from the calculated and stored mass values M (t). is determined.
  • the mass maximum value M .MAX which is determined independently of the loading pattern or discharge pattern, forms an upper limit and the mass minimum value ⁇ , ⁇ forms a lower limit.
  • the vehicle-specific mass maximum value M '.MAX and the vehicle-specific mass minimum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ are determined such that the mass maximum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ and the mass minimum value M' .MIN are based on the load pattern dependent, are calculated to the expected mass offset values to execute depending on the load pattern, the Masseinitialmaschine after the restart of the motor vehicle even more precisely.
  • the last calculated or actual mass value is calculated with an expected mass offset value dependent on the load pattern or discharge pattern in order to determine the maximum mass value ⁇ ' ⁇ , ⁇ and the minimum mass value ⁇ ' ⁇ , ⁇ depending on the load pattern or discharge pattern. Then, when the calculated or actual mass value is smaller than a defined limit value, in the loading pattern of FIG. 3 after a restart the mass minimum value ⁇ ' ⁇ , abhhack which is dependent on the load pattern corresponds approximately to the last calculated or actual mass value and that of the load pattern dependent Massemaximalwert M'W.MAX the last calculated or current mass value plus a positive mass offset value, but limited by the determined independently of the load pattern mass maximum value M .MAX- After exceeding a defined limit is shown in FIG.
  • the mass maximum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ dependent on the discharge pattern and the mass minimum value M '.MIN dependent on the discharge pattern can be determined analogously to FIG. 3, in which case if the calculated or actual mass value is greater than a defined limit value, after a restart, the mass maximum value M '.MAX approximately at the last calculated or actual mass value and the mass minimum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ the last calculated or actual mass value plus a negative mass offset value, but limited by the mass minimum value M determined independently of the discharge pattern .MAX, corresponds.
  • the course of the calculated mass values is considered during the operation of the motor vehicle in order to determine a loading pattern or discharge pattern. This is then taken into account during mass initialization after restart of the motor vehicle.
  • the expected mass of the same can be estimated more accurately, since the typical use of the motor vehicle is taken into account.
  • the maximum mass value and the minimum mass value for mass initialization can then be determined after a restart from the currently calculated mass value and an offset value dependent on the loading pattern or discharge pattern.

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Abstract

The invention relates to a method for initializing the mass of a motor vehicle after a restart thereof for controlling a startup process from standstill of the motor vehicle. According to the invention, the mass of the motor vehicle is calculated during the operation of same, wherein mass values thus determined are stored, wherein a vehicle-specific maximum mass value and/or a vehicle-specific minimum mass value are determined from the stored mass values, and wherein the vehicle-specific maximum mass value determined in this way and/or the vehicle-specific minimum mass value determined in this way is used to initialize the mass of the motor vehicle after restarting same.

Description

Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs  Method for initializing the mass of a motor vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben für die Steuerung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus. The invention relates to a method for initializing the mass of a motor vehicle after a restart of the same for the control of a starting operation from the stoppage of the motor vehicle out.
Zur optimalen Steuerung eines Anfahrvorgangs für ein Kraftfahrzeug aus dem Stillstand desselben heraus ist es erforderlich, die Masse des Kraftfahrzeugs zu kennen. Dies ist insbesondere bei Kraftfahrzeugen mit stark schwankender Fahrzeugmasse von Bedeutung, so zum Beispiel bei Nutzfahrzeugen wie zum Beispiel Lastkraftwagen. Nur dann, wenn die Fahrzeugmasse des Kraftfahrzeugs bekannt ist, kann ein Anfahrgang korrekt gewählt werden. Weiterhin kann unter Kenntnis der Fahrzeugmasse eine Anfahrkupplung, die zwischen Getriebe und Antriebsaggregat geschaltet ist, exakt angesteuert werden. For optimal control of a start-up process for a motor vehicle from the standstill of the same, it is necessary to know the mass of the motor vehicle. This is particularly important in motor vehicles with heavily fluctuating vehicle mass, such as in commercial vehicles such as trucks. Only when the vehicle mass of the motor vehicle is known, a starting gear can be selected correctly. Furthermore, with the knowledge of the vehicle mass, a starting clutch, which is connected between the transmission and the drive unit, can be precisely controlled.
Da Kraftfahrzeuge, wie zum Beispiel Nutzfahrzeuge, in der Regel keinen Sensor aufweisen, mithilfe dessen die Fahrzeugmasse messtechnisch erfasst werden kann, ist es erforderlich die Fahrzeugmasse rechnerisch zu ermitteln. So ist aus der DE 10 2006 022 171 A1 ein Verfahren bekannt, mithilfe dessen im Betrieb, also während der Fahrt, die Kraftfahrzeugmasse errechnet werden. Ein solches Verfahren ist jedoch nur im Fahrbetrieb einsetzbar. Since motor vehicles, such as commercial vehicles, usually have no sensor by means of which the vehicle mass can be detected by measurement, it is necessary to calculate the vehicle mass by calculation. Thus, DE 10 2006 022 171 A1 discloses a method by means of which the vehicle mass can be calculated during operation, that is to say while driving. However, such a method can only be used while driving.
Da sich nach Stillstand eines Kraftfahrzeugs, zum Beispiel eines Lastkraftwagens, die Masse desselben durch Beladung und/oder Entladung in der Regel verändert, kann die mit dem Verfahren nach DE 10 2006 022 171 A1 rechnerisch bestimmte Masse eines Kraftfahrzeugs nicht für einen Anfahrvorgang aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben verwendet werden. Vielmehr werden zur Steuerung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus nach einem Neustart desselben Masseinitialisierungswerte verwendet, nämlich ein vom Kraftfahrzeug unabhängiger Masseminimalwert und Massemaximalwert. Bei aus der Praxis bekannten Verfahren wird als Masseminimalwert für die Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben das Leergewicht ohne Anhänger, also die Masse einer leeren Zugmaschine, verwendet. Als Massemaximalwert für die Initialisierung der Masse nach einem Neustart desselben wird hingegen die sich bei maximal zulässiger Beladung einstellende Masse des Kraftfahrzeugs verwendet. Dieses Vorgehen zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart ist ungenau, sodass ein Anfahrgang nur ungenau ausgewählt werden kann. Weiterhin ist nur eine ungenaue Ansteuerung der Anfahrkupplung möglich. Since, after stopping a motor vehicle, for example, a truck, the mass of the same usually changed by loading and / or unloading, calculated by the method according to DE 10 2006 022 171 A1 mathematically determined mass of a motor vehicle for a start from standstill of the motor vehicle to be used after a restart of the same. Rather, after a restart of the same mass initialization values are used to control a startup from the stoppage of the motor vehicle, namely a minimum mass value independent of the motor vehicle and the maximum mass value. In the case of methods known from practice, the empty weight without a trailer, that is to say the mass of an empty tractor, is used as the minimum minimum value for the initialization of the mass of a motor vehicle after a restart. The mass maximum value for the initialization of the mass after a restart thereof, on the other hand, is the mass of the motor vehicle which is set at the maximum permissible load. This procedure for initializing the mass of a motor vehicle after a restart is inaccurate, so that a starting gear can only be selected inaccurately. Furthermore, only an inaccurate control of the starting clutch is possible.
Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung das Problem zu Grunde, ein genaueres Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben für die Steuerung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus zu schaffen. Dieses Problem wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß wird während des Betriebs des Kraftfahrzeugs die Masse desselben errechnet, wobei errechnete Massewerte gespeichert werden, wobei aus den gespeicherten Massewerten ein fahrzeugindividueller Massemaximalwert und/oder ein fahrzeugindividueller Masseminimalwert bestimmt wird, und wobei der so bestimmte fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und/oder der so bestimmte fahrzeugindividuelle Masseminimalwert zur Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben verwendet wird. On this basis, the present invention based on the problem to provide a more accurate method for initialization of the mass of a motor vehicle after a restart of the same for the control of a starting process from the stoppage of the motor vehicle out. This problem is solved by a method according to claim 1. According to the invention, the mass thereof is calculated during operation of the motor vehicle, with calculated mass values being determined, wherein the mass values stored are used to determine a vehicle-specific maximum mass value and / or a vehicle-specific mass minimum value, and wherein the thus determined vehicle-specific mass maximum value and / or the so-determined mass individual minimum mass value used to initialize the mass of the motor vehicle after the restart of the same.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart vorgeschlagen, die Initialisierung auf Grundlage gespeicherter Massewerte durchzuführen. So wird vorgeschlagen, während des Betriebs des Kraftfahrzeugs errechnete Massewerte zu speichern und aus diesen gespeicherten Massewerten einen fahrzeugindividuellen Massemaximalwert für die Masseinitialisierung und/oder einen fahrzeugindividuellen Masseminimalwert für die Masseinitialisierung zu bestimmen. Der so bestimmte fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und/oder der so bestimmte fahrzeugindividuelle Masseminimalwert werden nach Neustart des Kraftfahrzeugs zur Initialisierung der Masse desselben verwendet. With the method according to the invention, in order to initialize the mass of a motor vehicle after a restart, it is proposed to carry out the initialization on the basis of stored mass values. Thus, it is proposed to store calculated mass values during operation of the motor vehicle and to determine from these stored mass values a vehicle-specific mass maximum value for mass initialization and / or a vehicle-specific mass minimum value for mass initialization. The thus determined vehicle-individual mass maximum value and / or the thus determined vehicle-specific mass minimum value are used after the motor vehicle has been restarted to initialize the mass thereof.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die meisten Kraftfahrzeuge den theoretisch möglichen, zur Verfügung stehenden Massebereich zwischen der leeren Zugmaschine und der maximal zulässigen Beladung nicht ausnutzen. So verfügen viele Kraftfahrzeuge über einen festen Aufbau, zum Beispiel einen Tank, dessen Masse zur Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts berücksichtigt werden kann. Ferner wird auf Grundlage des typischerweise zugeladenen Transportguts, insbesondere auf Grundlage des spezifischen Gewichts desselben, die maximal zulässigen Beladung in der Regel nicht ausgenutzt. Dies kann bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts berücksichtigt werden. The invention is based on the finding that most motor vehicles do not exploit the theoretically possible available mass range between the empty tractor and the maximum permissible load. Thus, many motor vehicles have a fixed structure, for example a tank whose mass can be taken into account for determining the vehicle-specific minimum mass value. Furthermore, based on the typically loaded cargo, especially based on the specific weight of the same, the maximum allowable load is usually not utilized. This can be taken into account when determining the vehicle-specific maximum mass value.
Bedingt durch die fahrzeugindividuelle Bestimmung eines Massemaximalwerts sowie eines Masseminimalwerts für die Initialisierung der Masse nach einem Neustart des Kraftfahrzeugs ist es möglich, den Anfahrvorgang nach einem Neustart genauer zu steuern, da einerseits ein Anfahrgang genauer gewählt und andererseits die Anfahrkupplung besser angesteuert werden kann. Durch eine genauere Bestimmung eines Anfahrgangs werden Gangwechsel beim Anfahren vermieden, wodurch einerseits der Verschleiß verringert wird und andererseits der Fahrkomfort erhöht wird. Auch durch eine genauere An- steuerung der Anfahrkupplung kann ebenfalls der Verschleiß verringert und der Fahrkomfort erhöht werden. Due to the vehicle-individual determination of a maximum mass value and a minimum mass value for the initialization of the mass after a restart of the motor vehicle, it is possible to control the startup after a restart more accurate, on the one hand a starting gear selected more accurate and on the other hand, the starting clutch can be better controlled. By a more accurate determination of a starting gear shifts are avoided when starting, which on the one hand, the wear is reduced and on the other hand the ride comfort is increased. Even more precise control of the starting clutch can also reduce wear and improve ride comfort.
Mit der Erfindung ist es erstmals möglich, die Initialisierung der Masse nach einem Neustart des Kraftfahrzeugs individuell auf ein Kraftfahrzeug, nämlich auf dessen typischen Einsatz, abzustimmen. Dies ist getriebeherstellersei- tig nicht möglich, da dem Getriebehersteller solche Details nicht bekannt sind. Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird aus den gespeicherten Massewerten ein fahrzeugindividuelles Beladungsmuster oder ein fahrzeugindividuelles Entladungsmuster für das Kraftfahrzeug ermittelt, wobei der fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und/oder der fahrzeugindividuelle Masseminimalwert auf Grundlage des ermittelten fahrzeugindividuellen Beladungsmusters oder Entladungsmusters ermittelt wird. With the invention, it is possible for the first time to individually tune the initialization of the mass after a restart of the motor vehicle to a motor vehicle, namely its typical use. This is not possible on the transmission side because the transmission manufacturer is not aware of such details. According to an advantageous development of the invention, a vehicle-specific loading pattern or a vehicle-specific discharge pattern for the motor vehicle is determined from the stored mass values, the vehicle-specific mass maximum value and / or the vehicle-specific minimum mass value being determined on the basis of the determined vehicle-specific load pattern or discharge pattern.
Mit dieser vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist es möglich, den Anfahrvorgang noch genauer zu steuern, da eine noch exaktere Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben durch eine exaktere Abschätzung des Massemaximalwerts und Masseminimalwerts möglich ist. With this advantageous embodiment of the invention, it is possible to control the starting process even more precisely, since an even more accurate initialization of the mass of the motor vehicle after the restart of the same by a more accurate estimate of the maximum mass value and minimum mass value is possible.
Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt: Preferred embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description below. An embodiment of the invention will be described, without being limited thereto, with reference to the drawing. Showing:
Fig. 1 ein Diagramm zur Verdeutlichung des Standes der Technik;Fig. 1 is a diagram for illustrating the prior art;
Fig. 2 ein Diagramm zur Verdeutlichung eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs; und FIG. 2 shows a diagram to illustrate a first exemplary embodiment of the method according to the invention for initializing the mass of a motor vehicle; FIG. and
Fig. 3 ein Diagramm zur Verdeutlichung eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs.  Fig. 3 is a diagram for illustrating a second embodiment of the method according to the invention for initialization of the mass of a motor vehicle.
Die hier vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs, insbesondere der Masse eines Nutzfahrzeugs mit stark veränderlicher Masse, so zum Beispiel der Masse eines als Müllsammler oder Milchlaster oder Heizöltransporters dienenden Nutzfahrzeugs, nach einem Neustart desselben. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist eine exakte Initialisierung der Masse nach einem Neustart des Kraftfahrzeugs möglich, um so nach dem Neustart des Kraftfahrzeugs auf Grundlage der erfindungsgemäß vorgenommenen Masseinitialisierung einen Anfahrvorgang aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus über eine Getriebesteuerungseinrichtung exakt zu steuern. The present invention relates to a method for initializing the mass of a motor vehicle, in particular the mass of a commercial vehicle with a highly variable mass, such as the mass of a used as a garbage collector or dairy truck or Heizöltransporters commercial vehicle after a restart of the same. With the method according to the invention, an exact initialization of the mass after a restart of the motor vehicle is possible, so as to precisely control a starting process from the standstill of the motor vehicle via a transmission control device after the restart of the motor vehicle based on the inventively made Masseinitialisierung.
Bevor nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 2 und 3 auf die Erfindung im Detail eingegangen wird, soll nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 1 der Stand der Technik beschrieben werden. Before discussing the invention in detail below with reference to FIGS. 2 and 3, the prior art will be described below with reference to FIG.
So zeigt Fig. 1 über der Zeit t während des Betriebs eines Kraftfahrzeugs, nämlich eines als Müllsammler oder Milchlaster dienenden Lastkraftwagens, bestimmte Massewerte M(t) des Kraftfahrzeugs, die während des Betriebs zum Beispiel mit dem aus der DE 1 0 2006 022 1 71 A1 bekannten Verfahren errechnet werden. So zeigt Fig. 1 für den Fall eines Müllsammlers bzw. Milchlasters, dass die Masse M(t) desselben im Betrieb typischerweise stufenartig bis zu einem oberen Grenzwert zunimmt, nach dessen Erreichen sich die Masse durch Entleerung des Milchlasters bzw. Müllsammlers wieder verringert. Thus, FIG. 1 shows over the time t during operation of a motor vehicle, namely a truck serving as a refuse collector or dairy truck, certain mass values M (t) of the motor vehicle which during operation, for example, with the one from DE 1 0 2006 022 1 71 A1 known methods are calculated. Thus, in the case of a garbage collector or milk truck, FIG. 1 shows that the mass M (t) thereof during operation typically increases stepwise up to an upper limit, after which the mass is reduced again by emptying the milk truck or garbage collector.
Nach dem Stand der Technik wird zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben so vorgegangen, dass als Masseminimalwert M|NT,MiN für die Masseinitialisierung die Masse der leeren Zugmaschine und für den Massemaximalwert ΜΙΝΤ,ΜΑΧ die zulässige maximale Gesamtmasse des Lastkraftwagens verwendet wird. Dabei kann Fig. 1 entnommen werden, dass nach dem Stand der Technik der Masseminimalwert ΜΙΝΤ,ΜΙΝ stets deutlich unterhalb der errechneten Minimalmasse (Minimum der errechneten Fahrzeugmasse M(t)) und der Massemaximalwert M|NT,MAx der Masseinitialisierung stets deutlich oberhalb der errechneten Maximalmasse (Maximum der errechneten Fahrzeugmasse M(t)) liegt. Daraus folgt, dass nach dem Stand der Technik die Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben ungenau ist, sodass auch ein Anfahrvorgang des Kraftfahrzeugs aus dem Stillstand heraus nach Neustart nur ungenau erfolgen kann. According to the state of the art, the initialization of the mass of a motor vehicle after a restart thereof is carried out in such a way that the mass minimum value M | NT , MiN for mass initialization the mass of the empty tractor and for the maximum mass value ΜΙΝΤ, ΜΑΧ the maximum permissible maximum mass of the truck is used. It can be seen from Fig. 1, that according to the prior art, the minimum mass value ΜΙΝΤ, ΜΙΝ always below the calculated minimum mass (minimum of the calculated vehicle mass M (t)) and the mass maximum value M | N T , MAx of Masseinitialisierung always significantly above the calculated maximum mass (maximum of the calculated vehicle mass M (t)) is located. It follows that according to the prior art, the initialization of the mass of the motor vehicle after the restart of the same is inaccurate, so that a starting process of the motor vehicle from a standstill after restart can be done only inaccurate.
Gemäß Fig. 2 wird erfindungsgemäß zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben so vorgegangen, dass aus den während des Betriebs des Kraftfahrzeugs errechneten Massewerten M(t) des Kraftfahrzeugs, die während des Betriebs gespeichert werden, ein fahrzeugindividueller Massemaximalwert M .MAX sowie ein fahrzeugindividueller Masseminimalwert Μ'ΙΝΤ,ΜΙΝ bestimmt wird, und dass der so bestimmte fahrzeugindividuelle Massemaximalwert M .MAX und der so bestimmte fahrzeugindividuelle Masseminimalwert MW.MIN zur Masseinitialisierung des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben verwendet wird. According to the invention, the initialization of the mass of a motor vehicle after a restart of the vehicle according to the invention proceeds in such a way that from the mass values M (t) of the motor vehicle calculated during operation of the motor vehicle, which are stored during operation, a vehicle-specific mass maximum value M .MAX and a vehicle-individual mass minimum value Μ'ΙΝΤ, ΜΙΝ is determined, and that the thus determined vehicle-specific mass maximum value M .MAX and the thus determined vehicle-specific minimum mass value MW.MIN is used for mass initialization of the motor vehicle after the restart thereof.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass ein Kraftfahrzeug, nämlich ein Lastkraftwagen mit stark veränderlicher Masse, typischerweise immer dem gleichen Einsatzzweck unterliegt und dabei weder die Masse der leeren Zugmaschine noch die Masse der maximal zulässigen Beladung als mögliche Massen im Betrieb zu berücksichtigen sind. Daher werden erfindungsgemäß der Massemaximalwert und der Masseminimalwert zur Masseinitialisierung nach dem Neustart des Kraftfahrzeugs auf Grundlage von während des Betriebs des Kraftfahrzeugs ermittelten und gespeicherten Massewerten angepasst. Hierdurch ist es möglich, den Anfahrvorgang genauer zu steuern, da einerseits ein Anfahrgang exakter ermittelt werden kann und andererseits eine Anfahrkupplung exakter angesteuert werden kann. The invention is based on the finding that a motor vehicle, namely a truck with a highly variable mass, is typically always subject to the same purpose and neither the mass of the empty tractor nor the mass of the maximum permissible load should be considered as possible masses during operation. Therefore, according to the invention, the maximum mass value and the minimum mass value for mass initialization after the restart of the motor vehicle are adjusted on the basis of mass values determined and stored during operation of the motor vehicle. This makes it possible to control the starting process in more detail, since on the one hand a starting gear can be determined more accurately and on the other hand, a starting clutch can be controlled more accurately.
Bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts Μ'ΙΝΤ,ΜΑΧ für die Masseinitialisierung bleiben selten errechnete, maximale Massewerte unberücksichtigt, indem dieselben ausgefiltert werden. Ebenso werden bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts Μ'ΙΝΤ,ΜΙΝ für die Masseinitialisierung selten errechnete, minimale Massewerte ausgefiltert, um dieselben nicht zu berücksichtigen. When determining the vehicle-specific mass maximum value Μ'ΙΝΤ , ΜΑΧ for mass initialization, rarely calculated, maximum mass values are ignored by filtering them out. Likewise, during the determination of the vehicle-specific mass minimum value Μ'ΙΝΤ , ΜΙΝ for mass initialization, rarely calculated, minimum mass values are filtered out so as not to take them into account.
Dadurch kann gewährleistet werden, dass nur selten vorkommende Massewerte, die eine ungewöhnliche, selten vorkommende Beladungssituation des Kraftfahrzeugs darstellen oder auf Berechnungsfehlern beruhen, für die Masseinitialisierung nach einem Neustart nicht berücksichtigt werden. This can ensure that only rarely occurring mass values, which represent an unusual, rarely occurring loading situation of the motor vehicle or are based on calculation errors, are not taken into account for mass initialization after a restart.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden zur Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts MW.MAX sowie bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts M .MIN im Sinne eines Ringspeichersystems eine definierte Anzahl gespeicherter Massewerte, die während des Betriebs des Kraftfahrzeugs berechnet wurden, berücksichtigt, wobei bei Errechnung und Speicherung eines neuen Massewerts des Kraftfahrzeugs im Ringspeichersystem der jeweils älteste Massewert aus dem Ringspeichersystem gelöscht wird. Hierdurch ist dann eine fortlaufende, quasikontinuierliche Aktualisierung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts Μ'ΙΝΤ,ΜΑΧ und des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts MW.MIN bei der Initialisierung der Kraftfahrzeugmasse möglich. According to an advantageous development of the invention, a defined number of stored mass values, which were calculated during operation of the motor vehicle, are taken into account for determining the vehicle-specific mass maximum value MW.MAX and for determining the vehicle-specific minimum mass value M .MIN in the sense of a ring buffer system Storage of a new mass value of the motor vehicle in the ring memory system the oldest mass value is deleted from the ring buffer system. As a result, a continuous, quasi-continuous updating of the vehicle-specific mass maximum value Μ'ΙΝΤ, ΜΑΧ and of the vehicle-specific minimum mass value MW.MIN during the initialization of the motor vehicle mass is then possible.
Im Unterschied hierzu ist es auch möglich, bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts MW.MAX und bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts MW.MIN eine definierte Anzahl während des Betriebs ermittelter und gespeicherter Massewerte zu berücksichtigen, wobei diese definierte Anzahl nach einer definierten Zeitspanne komplett verworfen wird. In diesem Fall erfolgt dann keine fortlaufende, quasikontinuierliche Nachführung der Masseinitialisierung, sondern eine diskontinuierliche Aktualisierung derselben. Nach einer vereinfachten Vorgehensweise können der fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und der fahrzeugindividuelle Masseminimalwert, die zur Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben verwendet werden, auch so ermittelt werden, dass nach Errechnung eines neuen Massewerts derselbe mit dem gespeicherten Massemaximalwert und dem gespeicherten Masseminimalwert verglichen wird. Dann, wenn der neu ermittelte Massewert größer als der gespeicherte Massemaximalwert ist, wird der gespeicherte Massemaximalwert durch den neu ermittelten Massewert überschrieben. Ist hingegen der neu ermittelte Massewert kleiner als der gespeicherte Massemaximalwert, wird der gespeicherte Massemaximalwert um einen festen Betrag verringert. Dann, wenn der neu ermittelte Massewert kleiner als der gespeicherte Masseminimalwert ist, wird der gespeicherte Masseminimalwert durch den neu ermittelten Massewert überschrieben. Ist hingegen der neu ermittelte Massewert größer als der gespeicherte Masseminimalwert, wird der gespeicherte Masseminimalwert um einen festen Betrag vergrößert. Durch diese vereinfachte Vorgehensweise wird bewirkt, dass der gespeicherte Massemaximalwert und der gespeicherte Masseminimalwert stets aktuell bleiben. Wird einmalig durch eine fehlerhafte Beladung oder fehlerhafte Berechnung ein falscher Massemaximalwert oder ein falscher Masseminimalwert gespeichert, wird dieser mit der Zeit wieder automatisch korrigiert. Der Massemaximalwert oder der Masseminimalwert bleiben so automatisch im Bereich tatsächlich auftretender Massewerte. In contrast to this, it is also possible to take into account a defined number of ground values determined and stored during operation during the determination of the vehicle-specific mass maximum value MW.MAX and during the determination of the vehicle-specific minimum mass value MW.MIN, wherein this defined number is completely discarded after a defined period of time becomes. In this case, there is then no continuous, quasi-continuous tracking of Masseinitialisierung, but a discontinuous update of the same. According to a simplified procedure, the vehicle-specific mass maximum value and the vehicle-specific mass minimum value which are used to initialize the mass of the motor vehicle after the restart thereof can also be determined such that, after calculating a new mass value, the same is compared with the stored mass maximum value and the stored mass minimum value. Then, if the newly determined mass value is greater than the stored mass maximum value, the stored mass maximum value is overwritten by the newly determined mass value. If, on the other hand, the newly determined mass value is smaller than the stored mass maximum value, the stored mass maximum value is reduced by a fixed amount. Then, if the newly determined mass value is less than the stored minimum mass value, the stored mass minimum value is overwritten by the newly determined mass value. If, on the other hand, the newly determined mass value is greater than the stored minimum mass value, the stored mass minimum value is increased by a fixed amount. This simplified procedure has the effect that the stored maximum mass value and the stored minimum mass value always remain current. If a wrong maximum mass value or a wrong mass minimum value is stored once by a faulty loading or faulty calculation, this value is automatically corrected again over time. The maximum mass value or the minimum mass value thus automatically remains in the range of actually occurring mass values.
Nach einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird aus den während des Betriebs ermittelten und gespeicherten Massewerten M(t) ein fahrzeugindividuelles Beladungsmuster oder ein fahrzeugindividuelles Entladungsmuster für das Kraftfahrzeug ermittelt. Hierbei handelt sich bei Fig. 2 und 3 für den Fall des Müllsammlers oder Milchlasters, der ausgehend von einem entladenen Zustand in mehreren Stufen beladen wird, bei den in den errechneten und gespeicherten Massewerten M(t) ermittelten Mustern jeweils um Beladungsmuster. Bei einem Heizöllaster, der ausgehenden von einer maximalen Beladung in mehreren Stufen entladen wird, würde ein Entladungsmuster vorliegen. According to a further advantageous development of the method according to the invention, a vehicle-specific loading pattern or a vehicle-specific discharge pattern for the motor vehicle is determined from the mass values M (t) determined and stored during operation. Here, in the case of the garbage collector or milk truck, which is loaded from a discharged state in several stages, in the case of the patterns determined in the calculated and stored mass values M (t), FIGS. 2 and 3 are in each case loading patterns. In a Heizöllaster discharged outgoing from a maximum load in several stages, a discharge pattern would be present.
Die Masseinitialisierung nach einem Neustart über den oben beschriebenen, fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts MW.MAX und den oben beschriebenen, fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts M .MIN wird nach der vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung auf Grundlage des bestimmten Beladungsmusters oder Entladungsmusters angepasst. So zeigt Fig. 3, dass nach der vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung der fahrzeugindividuelle Massemaximalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΑΧ und der fahrzeugindividuelle Masseminimalwert M' .MIN auf Grundlage des ermittelten fahrzeugindividuellen Beladungsmuster, welches aus den errechneten und gespeicherten Massewerten M(t) ermittelt wird, bestimmt wird. Der unabhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster bestimmte Massemaximalwert M .MAX bildet hierbei eine Obergrenze und der Masseminimalwert ΜΊΝΤ,ΜΙΝ bildet hierbei eine Untergrenze. The mass initialization after a restart via the vehicle-specific mass maximum value MW.MAX described above and the vehicle-specific minimum mass value M.min is adjusted according to the advantageous development of the invention on the basis of the determined load pattern or discharge pattern. Thus, FIG. 3 shows that, according to the advantageous development of the invention, the vehicle-specific mass maximum value Μ'ΊΝΤ , ΜΑΧ and the vehicle-specific mass minimum value M '.MIN are determined on the basis of the determined vehicle-specific load pattern, which is determined from the calculated and stored mass values M (t). is determined. The mass maximum value M .MAX, which is determined independently of the loading pattern or discharge pattern, forms an upper limit and the mass minimum value ΜΊΝΤ, ΜΙΝ forms a lower limit.
So wird gemäß Fig. 3 auf Grundlage des ermittelten Beladungsmusters der fahrzeugindividuelle Massemaximalwert M' .MAX sowie der fahrzeugindividuelle Masseminimalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΙΝ derart ermittelt, dass der Massemaximalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΑΧ und der Masseminimalwert M' .MIN auf Grundlage von vom Beladungsmuster abhängigen, zur erwartenden Masse-Offsetwerten errechnet werden, um abhängig vom Beladungsmuster die Masseinitialisierung nach dem Neustart des Kraftfahrzeugs noch exakter auszuführen. 3, based on the determined load pattern, the vehicle-specific mass maximum value M '.MAX and the vehicle-specific mass minimum value Μ'ΊΝΤ, ΜΙΝ are determined such that the mass maximum value Μ'ΊΝΤ , ΜΑΧ and the mass minimum value M' .MIN are based on the load pattern dependent, are calculated to the expected mass offset values to execute depending on the load pattern, the Masseinitialisierung after the restart of the motor vehicle even more precisely.
Der zuletzt errechnete bzw. aktuelle Massewert wird mit einem vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängigen, zu erwartenden Masse- Offsetwert verrechnet, um den Massemaximalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΑΧ und den Masseminimalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΙΝ abhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster zu bestimmen. Dann, wenn der errechnete bzw. aktuelle Massewert kleiner als ein definierter Grenzwert ist, entspricht bei dem Beladungsmuster der Fig. 3 nach einem Neustart der vom Beladungsmuster abhängige Masseminimalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΙΝ in etwa dem zuletzt errechneten bzw. aktuellen Massewert und der vom Beladungsmuster abhängige Massemaximalwert M'W.MAX dem zuletzt errechneten bzw. aktuellen Massewert zuzüglich eines positiven Masse- Offsetwerts, jedoch begrenzt durch den unabhängig vom Beladungsmuster bestimmten Massemaximalwert M .MAX- Nach Überschreiten eines definierten Grenzwerts wird gemäß Fig. 3 von einer bevorstehenden Entladung des bis dahin sukzessive beladenen Kraftfahrzeugs ausgegangen, so dass dann der vom Beladungsmuster abhängige Masseminimalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΙΝ dem unabhängig vom Beladungsmuster bestimmten Masseminimalwert M .MIN und der vom Beladungsmuster abhängige Massemaximalwert M" ΙΝΤ,ΜΑΧ dem unabhängig vom Beladungsmuster bestimmten Massemaximalwert M .MAX entspricht. The last calculated or actual mass value is calculated with an expected mass offset value dependent on the load pattern or discharge pattern in order to determine the maximum mass value Μ'ΊΝΤ , ΜΑΧ and the minimum mass value Μ'ΊΝΤ , ΜΙΝ depending on the load pattern or discharge pattern. Then, when the calculated or actual mass value is smaller than a defined limit value, in the loading pattern of FIG. 3 after a restart the mass minimum value Μ'ΊΝΤ , abhäng which is dependent on the load pattern corresponds approximately to the last calculated or actual mass value and that of the load pattern dependent Massemaximalwert M'W.MAX the last calculated or current mass value plus a positive mass offset value, but limited by the determined independently of the load pattern mass maximum value M .MAX- After exceeding a defined limit is shown in FIG. 3 of an impending discharge of the The mass minimum value Μ'ΊΝΤ , ΜΙΝ which is dependent on the load pattern , and the mass minimum value M.MIN , which is independent of the load pattern, and the mass maximum value M "ΙΝΤ , ΜΑΧ, which is independent of the load pattern , then determine the maximum mass value determined independently of the load pattern t M .MAX corresponds.
Bei einem Entladungsmuster kann der vom Entladungsmuster abhängige Massemaximalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΑΧ und der vom Entladungsmuster abhängige Masseminimalwert M' .MIN in Analogie zur Fig. 3 bestimmt werden, wobei dann, wenn der errechnete bzw. aktuelle Massewert größer als ein definierter Grenzwert ist, nach einem Neustart der Massemaximalwert M' .MAX in etwa dem zuletzt errechneten bzw. aktuellen Massewert und der Masseminimalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΙΝ dem zuletzt errechneten bzw. aktuellen Massewert zuzüglich eines negativen Masse-Offsetwerts, jedoch begrenzt durch den unabhängig vom Entladungsmuster bestimmten Masseminimalwert M .MAX, entspricht. In the case of a discharge pattern , the mass maximum value Μ'ΊΝΤ , ΜΑΧ dependent on the discharge pattern and the mass minimum value M '.MIN dependent on the discharge pattern can be determined analogously to FIG. 3, in which case if the calculated or actual mass value is greater than a defined limit value, after a restart, the mass maximum value M '.MAX approximately at the last calculated or actual mass value and the mass minimum value Μ'ΊΝΤ , ΜΙΝ the last calculated or actual mass value plus a negative mass offset value, but limited by the mass minimum value M determined independently of the discharge pattern .MAX, corresponds.
Nach Unterschreiten eines definierten Grenzwerts wird in diesem Fall dann von einer bevorstehenden Beladung des bis dahin sukzessive entladenen Kraftfahrzeugs ausgegangen, so dass dann der Masseminimalwert M' .MIN dem Masseminimalwert ΜΊΝΤ,ΜΙΝ und der Massemaximalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΑΧ dem Massemaximalwert M .MAX entspricht. Nach der vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird demnach während des Betriebs des Kraftfahrzeugs der Verlauf der errechneten Massewerte betrachtet, um ein Beladungsmuster oder Entladungsmuster zu bestimmen. Dies wird dann bei der Masseinitialisierung nach Neustart des Kraftfahrzeugs berücksichtigt. So kann nach Neustart eines Kraftfahrzeugs die zu erwartende Masse desselben genauer abgeschätzt werden, da dabei die typische Nutzung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird. After falling below a defined limit value, an imminent loading of the motor vehicle, which has been discharged until then, is then assumed, so that the mass minimum value M '.MIN corresponds to the mass minimum value ΜΊΝΤ, ΜΙΝ and the mass maximum value Μ'ΊΝΤ, ΜΑΧ corresponds to the mass maximum value M .MAX , According to the advantageous development of the method according to the invention, therefore, the course of the calculated mass values is considered during the operation of the motor vehicle in order to determine a loading pattern or discharge pattern. This is then taken into account during mass initialization after restart of the motor vehicle. Thus, after restarting a motor vehicle, the expected mass of the same can be estimated more accurately, since the typical use of the motor vehicle is taken into account.
So muss dann, wenn ein Milchlaster oder Mülllaster leer oder mit geringer Masse abgestellt wird, nach einem Neustart desselben nicht davon ausgegangen werden, dass dieser voll beladen ist, da aus dem bestimmten Beladungsmuster desselben davon ausgegangen werden kann, dass dieser sukzessive beladen wird. Thus, if a dairy truck or garbage truck is turned off empty or with low mass, it must not be assumed after restarting that it is fully loaded, as it can be assumed that the load will be loaded successively from the specific loading pattern.
Ebenso muss bei einem Heizöltransporter, der sukzessive entladen wird, nicht davon ausgegangen werden, dass derselbe ausgehend von einer maximalen Beladung voll entladen wird. Likewise, in the case of a fuel oil tanker that is discharged successively, it does not have to be assumed that it will be fully discharged on the basis of a maximum load.
Vielmehr kann dann auf Grundlage des ermittelten Beladungsmusters oder Entladungsmusters der Massemaximalwert und der Masseminimalwert für die Masseinitialisierung nach einem Neustart aus dem aktuell errechneten Massewert und einem vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängigen Offsetwert bestimmt werden. Rather, based on the determined loading pattern or discharge pattern, the maximum mass value and the minimum mass value for mass initialization can then be determined after a restart from the currently calculated mass value and an offset value dependent on the loading pattern or discharge pattern.

Claims

Patentansprüche claims
1 . Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben für die Steuerung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus, dadurch gekennzeichnet, dass während des Betriebs des Kraftfahrzeugs die Masse desselben errechnet wird, wobei hierbei ermittelte Massewerte gespeichert werden, und dass aus den gespeicherten Massewerten ein fahrzeugindividueller Massemaximalwert und/oder ein fahrzeugindividueller Masseminimalwert bestimmt wird, und dass der so bestimmte fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und/oder der so bestimmte fahrzeugindividuelle Masseminimalwert zur Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben verwendet wird. 1 . A method for initializing the mass of a motor vehicle after a restart of the same for controlling a starting operation from the stoppage of the motor vehicle out, characterized in that during operation of the motor vehicle, the mass thereof is calculated, in which case determined mass values are stored, and that from the stored Ground values a vehicle-individual mass maximum value and / or a vehicle-specific mass minimum value is determined, and that the thus determined vehicle-individual mass maximum value and / or the so determined individual vehicle mass minimum value for initialization of the mass of the motor vehicle is used after the restart of the same.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts selten errechnete maximale Massewerte ausgefiltert werden und damit unberücksichtigt bleiben. 2. The method according to claim 1, characterized in that in the determination of the vehicle-specific mass maximum value rarely calculated maximum mass values are filtered out and thus disregarded.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts selten errechnete minimale Massewerte ausgefiltert werden und damit unberücksichtigt bleiben. 3. The method of claim 1 or 2, characterized in that in the determination of the vehicle-specific mass minimum value rarely calculated minimum mass values are filtered out and thus disregarded.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts und/oder bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts im Sinne eine Ringspeichersystem eine definierte Anzahl gespeicherter Massewerte berücksichtigt wird, wobei bei Errechnung und Speicherung eines neuen Massewerts im Ringspeichersystem der jeweils älteste Massewert aus dem Ringspeichersystem gelöscht wird. 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that in determining the vehicle-individual mass maximum value and / or in the determination of the vehicle-individual mass minimum value in the sense of a ring storage system, a defined number of stored mass values is taken into account, wherein when calculating and storing a new mass value in the ring buffer system, the oldest mass value is deleted from the ring buffer system.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts und/oder bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts eine definierte Anzahl gespeicherter Massewerte berücksichtigt wird, wobei nach Ablauf einer definierten Zeitspanne alle gespeicherten Massewerte verworfen werden. 5. Method according to claim 1, characterized in that a defined number of stored mass values is taken into account in the determination of the vehicle-individual mass maximum value and / or in the determination of the vehicle-specific minimum mass value, wherein all stored mass values are discarded after a defined period of time has elapsed.
6. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts nach Errechnung eines neuen Massewerts derselbe mit dem gespeicherten Massemaximalwert verglichen wird, wobei dann, wenn der neu ermittelte Massewert größer als der gespeicherte Massemaximalwert ist, der gespeicherte Massemaximalwert durch den neu ermittelten Massewert überschrieben wird, und wobei dann, wenn der neu ermittelte Massewert kleiner als der gespeicherte Massemaximalwert ist, der gespeicherte Massemaximalwert um einen festen Betrag verringert wird. 6. The method according to claim 1, characterized in that for determining the vehicle-specific mass maximum value after calculating a new mass value of the same is compared with the stored mass maximum value, wherein when the newly determined mass value is greater than the stored mass maximum value, the stored mass maximum value by the new when the newly determined mass value is less than the stored mass maximum value, the stored mass maximum value is reduced by a fixed amount.
7. Verfahren nach Anspruch 1 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts nach Errechnung eines neuen Massewerts derselbe mit dem gespeicherten Masseminimalwert verglichen wird, wobei dann, wenn der neu ermittelte Massewert kleiner als der gespeicherte Masseminimalwert ist, der gespeicherte Masseminimalwert durch den neu ermittelten Massewert überschrieben wird, und wobei dann, wenn der neu ermittelte Massewert größer als der gespeicherte Masseminimalwert ist, der gespeicherte Masseminimalwert um einen festen Betrag vergrößert wird. 7. The method according to claim 1 or 6, characterized in that for determining the vehicle-specific mass minimum value after calculating a new mass value, the same is compared with the stored mass minimum value, wherein when the newly determined mass value is smaller than the stored mass minimum value, the stored mass minimum value by the newly determined mass value is overwritten, and if the newly determined mass value is greater than the stored minimum mass value, then the stored mass minimum value is increased by a fixed amount.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass aus den gespeicherten Massewerten ein fahrzeugindividuelles Beladungsmuster oder ein fahrzeugindividuelles Entladungsmuster für das Kraftfahrzeug ermittelt wird. 8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that from the stored mass values, a vehicle-specific loading pattern or a vehicle-specific discharge pattern for the motor vehicle is determined.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein fahrzeugindividueller, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängiger Massemaximalwert und/oder ein fahrzeugindividueller, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängiger Masseminimalwert auf Grundlage des fahrzeugindividuellen Beladungsmusters oder Entladungsmusters ermittelt wird. 9. The method according to claim 8, wherein a vehicle-individual mass maximum value dependent on the load pattern or discharge pattern and / or a vehicle minimum value based on the load pattern or discharge pattern is determined on the basis of the vehicle-specific load pattern or discharge pattern.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der fahrzeugindividuelle, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängige Massemaximalwert und/oder der fahrzeugindividuelle, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängige Masseminimalwert auf Grundlage des ermittelten Beladungsmusters oder Entladungsmusters derart ermittelt wird, dass zur Bestimmung des fahrzeugindividuellen, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängigen Massemaximalwert und/oder des fahrzeugindividuellen, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängigen Masseminimalwerts der zuletzt errechnete bzw. aktuelle Massewert mit einem vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängigen, zu erwartenden Masse- Offsetwert verrechnet wird. 10. The method according to claim 9, characterized in that the vehicle-individual, dependent on the load pattern or discharge pattern mass maximum value and / or the vehicle-specific, the load pattern or discharge pattern dependent mass minimum value based on the determined load pattern or discharge pattern is determined such that for determining the vehicle individual, from Loading pattern or discharge pattern dependent mass maximum value and / or the vehicle-individual, depending on the load pattern or discharge pattern mass minimum value of the last calculated or current mass value with a load pattern or discharge pattern dependent, expected mass offset value is calculated.
1 1 . Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass hierbei der unabhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster bestimmte, fahrzeugindividuelle Massemaximalwert eine Obergrenze für den abhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster bestimmten, fahrzeugindividuellen Massemaximalwert bildet. 1 1. A method according to claim 9 or 10, characterized in that in this case the determined independently of the loading pattern or discharge pattern, vehicle-specific mass maximum value forms an upper limit for the dependent on the load pattern or discharge pattern, vehicle-specific mass maximum value.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass hierbei der unabhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster bestimmte, fahrzeugindividuelle Masseminimalwert eine Untergrenze für den abhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster bestimmten, fahrzeugindividuellen Masseminimalwert bildet. 12. The method according to any one of claims 9 to 1 1, characterized in that in this case the determined independently of the load pattern or discharge pattern, vehicle-specific minimum mass value forms a lower limit for the dependent on the load pattern or discharge pattern, vehicle-specific mass minimum value.
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