EP2491419A1 - Tracking method combining a passive radar and other sensors - Google Patents

Tracking method combining a passive radar and other sensors

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Publication number
EP2491419A1
EP2491419A1 EP10768024A EP10768024A EP2491419A1 EP 2491419 A1 EP2491419 A1 EP 2491419A1 EP 10768024 A EP10768024 A EP 10768024A EP 10768024 A EP10768024 A EP 10768024A EP 2491419 A1 EP2491419 A1 EP 2491419A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
bistatic
cartesian
pads
tracks
merged
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP10768024A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Sébastien ALLAM
Nicolas Millet
Mathieu Klein
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Thales SA
Original Assignee
Thales SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Thales SA filed Critical Thales SA
Publication of EP2491419A1 publication Critical patent/EP2491419A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G01S13/726—Multiple target tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar

Definitions

  • Tracking method associating a passive radar with other sensors
  • the invention relates to the general field of radar tracking and the fusion of the detection information produced by several sensors of different natures. It concerns in particular the improvement of the tracking capabilities of a passive radar (RP) through the use of tracking information from external sensors (active radars for example).
  • RP passive radar
  • Multi-radar or more generally multi-sensor data fusion strategies rely on a fusion of the detection information developed by each sensor, in a Cartesian coordinate system common to all of these sensors. In principle, these strategies do not take into account the bistatic nature of the measurements provided when one of these sensors is a passive radar. They therefore correspond to sub-optimum melting solutions for this type of sensor.
  • the fusion of the information delivered by different sensors can be achieved either at the level of the elementary detections (merging of pads), or at the level of the tracking (fusion of tracks). It is known that the first of these strategies is the one that ensures the best performance at the cost of greater complexity than the second. Moreover, since for a passive radar system to be able to deliver consistent Cartesian tracks (that is, sufficiently relevant to be able to be merged with data from other sensors), it is necessary that the detected targets are simultaneously on many of the bistatic bases that constitute its configuration (ideally at least three bases), a track fusion type approach may be penalizing.
  • the present invention aims to define a merger scheme that makes the best use of the internal architecture of the tracking of a passive radar to incorporate exogenous information (from other sensors) that can improve the quality of tracking and / or speed up the run.
  • An object of the invention is to propose a solution making it possible, in the most efficient manner possible, to merge multi-sensor data, in the particular case where one of the sensors is a passive radar system. In other words, the object of the invention is to improve the restitution of an air situation by fusing at best the detections of the targets coming from a passive radar and those coming from other sensors.
  • the invention relates to a data processing system for performing the fusion of the detection information developed by a passive radar system with detection information from an external sensor, the passive radar system comprising a set of bases. bistatic, each bistatic base being defined by a receiver and an opportunity transmitter, the transmitter having several transmission channels to which reception channels correspond in the receiver, the receiver developing a bistatic pad, or bistatic pad RP, for each detection carried out for a given channel, and transmitting these pads to the system, the bistatic pads RP transmitted being grouped according to the channel in which the corresponding detection has been performed, the external sensor transmitting to the system chained blocks over time, forming external tracks or SE tracks, assigned an identifier.
  • the process according to the invention comprises at least:
  • first tracking means SE for transforming each pad SE delivered by the external sensor into a set of bistatic pads synchronized on the measurement times of the passive radar RP, or bistatic pads SE, each bistatic pad SE being associated with a given bistatic base. , and in a Cartesian plot SE;
  • fusion means for producing, for each of the bistatic bases considered, the fusion of the RP bistatic pads prepared for the different channels relating to this base and bistatic pads SE associated with this base to form merged pads, a merged pad being assigned a set of attributes determined by the nature of the bistatic pads RP and / or SE, merged to form the pad considered;
  • second tracking means for producing, for each bistatic base, bistatic tracks of different types by time chaining of merged blocks, a bistatic track being assigned a set of attributes determined by the nature of the last merged pad dated who has been associated with him; the merged pads used to form a bistatic track being assigned an attribute indicating that they have been used for this purpose.
  • Cartesian tracking means for developing, for all the bistatic bases formed from the same receiver, RP or RP + SE Cartesian tracks, and Cartesian tracks SE, these Cartesian tracks being produced from the merged blocks.
  • RP produced by the second bistatic tracking means and Cartesian pads SE produced by the first tracking means SE, a Cartesian track being assigned a set of attributes determined by the nature of the pads, merged pads RP and / or RP + SE and SE Cartesian blocks, which contribute to its formation and maintenance.
  • the tracking means SE are configured to transform each pad SE delivered by the external sensor into a set of bistatic pads, or bistatic pads SE, synchronized with the instants of measurements.
  • passive radar RP the coordinates of each bistatic stud SE being obtained by projection of the coordinates associated with the stud SE considered in the coordinate system associated with the considered bistatic base.
  • the means for performing the tracking SE are further configured to form, from the studs developed by the external sensor, Cartesian pads SE whose attributes are defined relative to at a given Cartesian coordinate system, each Cartesian plot SE being assigned the identifier of the track SE to which the block SE at the origin of the Cartesian plot SE considered contributed.
  • the melting means produce and transmit to the bistatic tracking means, fused bistatic pads divided into three categories:
  • the merged pads RP constituted only from bistatic pads RP produced from each channel of the radar system, the attributes of each merged plot RP being determined from the attributes of the bistatic pads RP which gave rise to it;
  • the merged RP + SE blocks constituted from RP bistatic blocks and a bistatic block SE, the attributes of each merged plot RP + SE being determined from the attributes of the bistatic pads RP and SE having given rise to it;
  • the bistatic tracking means are configured to develop bistatic tracks divided into two categories:
  • each bistatic track RP being constituted by all the merged pads RP used to initialize and maintain it;
  • each bistatic track RP + SE being constituted by the set of merged + SE pads used to initialize and maintain.
  • the bistatic tracking means is also configured to identify unused merged pads for developing the bistatic tracks.
  • the Cartesian tracking means comprise:
  • the means for maintaining the RP and RP + SE Cartesian tracks already formed comprise means that merge the tracks of the RP and RP + SE tracks already formed and the new tracks RP and RP + SE provided by the initialization means.
  • the Cartesian tracks are assigned a Cartesian identifier
  • the Cartesian tracking means comprise means which assign an identifier to each new initialized Cartesian track and which manage, over time, the list of identifiers already allocated by reassigning them. identifiers assigned to eliminated tracks to new initialized tracks.
  • the Cartesian tracking means further comprise means for testing the consistency of the formed RP + SE Cartesian paths, these means determining the likelihood of the associations made and delivering three groups of tracks. :
  • the consistency test consists of comparing the current position associated with the track RP + SE considered and the result of a location operation performed from the bistatic distances of the merged blocks RP associated with this track. .
  • FIG. 1 a block diagram showing the arrangement of the various means constituting the system according to the invention, as well as the data exchanged by the various means;
  • FIG. 2 a block diagram presenting the data exchanged by the means charged with tracking the pads transmitted to the system by an external sensor
  • FIG. 3 a block diagram describing the different processing implemented by the means responsible for tracking pads transmitted to the system by an external sensor;
  • FIG. 4 a block diagram showing the data exchanged by the means responsible for merging the bistatic pads originating from the different channels of the same bistatic base, and the means responsible for performing a bistatic tracking from these merged bistatic pads;
  • FIG. 5 a block diagram describing the different processes implemented by the means responsible for constituting Cartesian tracks from the merged bistatic pads and formed bistatic tracks.
  • a surveillance system taken as a non-limiting example, comprising a passive radar, (RP, or PCL according to the acronym of the English name " Passive Coherent Locator "), consisting of a receiver and operating multiple opportunity transmitters and a complementary sensor, or external sensor (SE).
  • RP passive radar
  • SE complementary sensor
  • ADSB Automatic Dependent Surveillance Broadcast
  • a primary radar a secondary radar
  • a lidar for example, configured to deliver tracks in a standard geographic reference of the "World Geodetic Revision 1984" or WGS84 ("World Geodetic System 1984”.
  • each opportunity transmitter transmits signals on several frequency channels each channel corresponding to a defined frequency band.
  • the passive radar system, RP composed of a single receiver, is associated with a single external sensor.
  • RP passive radar system
  • the scope of the invention is therefore not limited to the generic structure presented by way of example.
  • the system according to the invention 11 comprises several treatment channels 12 each comprising means for melting bistatic pads 13 and bistatic tracking means 14. Each of the treatment channels 12 delivers the results of the treatment.
  • Cartesian tracking means whose role is to build and maintain Cartesian tracks from the bistatic merged pads produced by each of the processing channels.
  • these Cartesian tracks are defined in a common Cartesian frame, a marker centered on the position of the receiver of the passive radar system RP for example.
  • the different functions performed by the different processing channels as well as those performed by the Cartesian tracking means can be performed by any known appropriate processing method. Also, the detailed operation of the different means is not described here. On the other hand, we are interested here in the structure and format characteristics of the data produced by each implemented means, structure and format that represent essential characteristics to allow the implementation of the architecture according to the invention.
  • the system 1 1 is generally configured to process the data provided by the passive radar system RP in the form of bistatic pads.
  • the bistatic pads originating from the same bistatic base that is to say having as origin the result of the signal processing of a frequency channel belonging to the bistatic base, are here treated by the same treatment channel 12.
  • the system according to the invention comprises as many processing channels 12 as the radar system RP liability involves opportunity issuers.
  • the opportunity transmitter transmitting on different frequency channels the receiver comprises a plurality of reception channels capable of producing bistatic pads. Consequently, each processing channel 12 according to the invention comprises, as illustrated in the figure, a plurality of input channels 17 from which the means 13 for melting the bistatic pads perform the melting operation.
  • the system according to the invention is also configured to take into account in each processing channel 12 the detection information produced by an external sensor, 1 1 1 (SE).
  • This detection information is here supposed to be transmitted to the system in the form of defined tracks, either in a proper reference system, or in a geographical reference point for example.
  • Each track is formed of a temporal sequence of pads produced by the external sensor and assigned an identifier.
  • it comprises means 16 for formatting the information transmitted by the external sensor so as to constitute in particular bistatic pads whose attributes are relative to the different bistatic bases of the passive radar system RP.
  • the pads thus formed form at each of the processing channels a complementary input channel 18 separate from the radar channels 17.
  • FIGS 2 and 3 illustrate the operating principle of the means 16 responsible for conditioning the data delivered to the system 1 1 by an external sensor.
  • FIG. 2 identifies the characteristics of the inputs / outputs of the means 16 making it possible to trace the pads delivered by the external sensor (SE).
  • each track is here formed by the sequence (ie the association, over time) of pads 1 1 1, each pad corresponding to the detection of an object at a given instant.
  • Each track is also assigned an identifier, or SE identifier, which is unique to it.
  • the pads 1 1 1 formed by the external sensor, or pads SE, and constituting a track are transmitted to the means 16 accompanied by the identifier of the corresponding track.
  • the function of the tracking means SE, 16 is to form from each pad SE received bistatic pads whose attributes correspond to the different processing channels 12 implemented.
  • This function consists mainly of projecting the attributes of the SE stud considered, position, speed, etc., attributes expressed in a general coordinate reference, the geographical reference WGS84 for example, in the different bistatic bases of the RP radar system.
  • An information 21 relating to the configuration of the passive radar RP is for this purpose transmitted to the tracking means SE. This information includes, among other things, the positions of the receiver and the different opportunity transmitters in a Cartesian reference frame.
  • the tracking means SE 16 From a single channel for transmitting pads through which the pads SE pass, the tracking means SE 16 thus produce a plurality of channels 18, through which the bistatic pads formed from the pads SE are transmitted to the different channels. 12.
  • a stud SE gives rise to M bistatic pads. It should be noted here that according to the invention, the projection of a stud SE in the different bistatic bases can be carried out by any appropriate method.
  • the means for SE 16 tracking is able to determine at which moments the bistatic pads must be transmitted to the different treatment channels. This is why the tracking means SE 16 are configured to take into account a date information 22 which serves as a common time reference to the various means constituting the system according to the invention.
  • FIG 3 describes in a synoptic manner the different operations performed by the tracking means SE 16, and their sequencing.
  • the tracking means SE mainly perform four operations.
  • the first operation 31 consists in expressing the attributes of the pads transmitted by the external sensor SE in a common Cartesian reference frame, a marker centered on the phase center of the receiver constituting the passive radar system RP for example.
  • the tracking means SE 16 receive, as has been said previously, information 21 on the geographical position of this phase center. This operation produces SE pads whose attributes are expressed no longer in the reference of the external sensor but in the Cartesian reference reference of the passive radar RP.
  • the second operation 32 carried out by the tracking means 16 SE consists in forming and maintaining tracks from the SE Cartesian blocks produced by the operation 31, each Cartesian SE block being already assigned the identifier of the initial SE block attaching this last to a track formed by the external sensor.
  • the creation and maintenance operation of Cartesian tracks implements a linear filtering, a Kalman filtering for example, whose state model can be a model with constant speed or acceleration, assigned to an average noise defined in such a way that the weight of the measurements is always preponderant with respect to the result of the equations of state.
  • the filtering algorithm implemented is chosen so that a prediction of the state of a Cartesian track is produced in the momentary absence of pads that can contribute to the maintenance of this track.
  • the operation 32 thus produces Cartesian tracks which are maintained at the rate of appearance of the pads SE transmitted by the external sensor.
  • Cartesian SE tracks are assigned identifiers characterizing the SE tracks to which they are attached, the creation and maintenance of Cartesian SE tracks are simplified. Indeed the maintenance of a given track can be generally achieved by considering only the pads that have the same identifier, the pads associated with other identifiers being a priori for the maintenance of other SE Cartesian tracks.
  • a Cartesian SE track is also materialized, in the usual way, by the list of SE Cartesian points associated with it, this list being enriched over the time, that is to say the rate at which the pads SE are transmitted by the external sensor.
  • the third operation 33 aims to establish a synchronization of the detection information constituted by the pads SE transmitted by the external sensor and detection information constituted by the bistatic pads transmitted by the receiver of the passive radar system RP.
  • the passive radar system produces bistatic pads with a rate defined by its own operation. The same goes for the external sensor. Therefore, a synchronization is necessary otherwise the merging operation could lead to the merging of non-contemporary pads and the formation of erroneous bistatic tracks.
  • synchronization is achieved by taking the passive radar system RP as a reference.
  • the synchronous Cartesian SE pads thus produced are used by the tracking means SE to develop bistatic SE pads, as has been said previously. Moreover, they are also time-chained to form Cartesian SE tracks as shown in Figure 3.
  • the fourth operation 34 consists of realizing the projection proper Cartesian SE pads in different bistatic bases and deliver synchronous bistatic SE pads bistatic RP pads. This projection concerns both the mean values and the uncertainties of Cartesian SE attributes.
  • bistatic SE pads transmitted to the different bistatic treatment channels 12 are characterized by different attributes such as, for example, the bistatic distance and velocity, as well as the azimuth, the values of these attributes being each affected by an uncertainty.
  • each bistatic SE pad is characterized by the identifier of the track SE which gave it birth.
  • FIG. 4 which describes the signals exchanged by the means 13 and 14 constituting each of the bistatic treatment channels 12 according to the invention. It also describes the input / output signals exchanged with the other means.
  • each channel 12 is dedicated to a given transmitter forming a bistatic base of the passive radar system RP. It comprises means 13 configured to perform the fusion of the bistatic pads 17 of all origins (RP passive radar or external sensor SE) between them.
  • the fusion of the bistatic pads can be carried out by any known method of melting pads.
  • this method must be implemented in order to produce three groups of distinct merged blocks:
  • the radar merged pads, or merged pads RP, produced by the melting means 13 are characterized by attributes of the same nature as the attributes characterizing the bistatic RP pads which have been merged. These attributes are typically the bistatic distance, the bistatic velocity and the azimuth. Each of these attributes is associated with a precision (standard deviation of the measurement).
  • the merged RP + SE blocks are characterized by three types of attributes:
  • a bistatic treatment channel also comprises means 14 for performing a multi-purpose bistatic tracking consisting mainly of forming and maintaining bistatic tracks from the merged pads RP, RP + SE and SE formed by the means of FIG. fusion 13
  • the formation and maintenance of bistatic tracks by the bistatic tracking means 14 may be carried out using any appropriate known method, but this method must be implemented so as to define three groups of separate bistatic tracks:
  • Each track being materialized by a structure corresponding to the estimation, over time, of the bistatic parameters of the target it represents, this structure containing:
  • Cartesian identifier typically a number of the track, assigned to the track at its creation (by the means 55 or 54), a vector representing the state of the track at the current time,
  • the plot RP, RP + SE or SE used to update the track at the current time the identifier SE if the track has been updated with a merged plot of RP + SE type or by a bistatic stud of type SE,
  • the nature of a track is fixed by the nature of the last type of bistatic stud which served to update it.
  • the bistatic tracking means 14 and realize the grouping of the pads in various categories, each pad being identified by the category to which it belongs, merged pads RP 1 12 having contributed to the formation of bistatic tracks RP, pads SE bistatic 1 15 having contributed to the formation of a bistatic track SE, merged blocks RP + SE 1 13 having contributed to the formation of bistatic tracks RP + SE, or merged blocks RP 1 14 having contributed to form no track bistatic.
  • the pads thus identified are transmitted, as shown in FIG. 1 to the Cartesian tracking means 15. All the pads contributing to bistatic tracks are transmitted together with the identifier of this track.
  • Figure 5 shows a block diagram of the various operations performed by the Cartesian tracking means.
  • the main function of these means consists, overall, in forming and maintaining tracks referenced in a general Cartesian reference, or Cartesian tracks.
  • These tracks are formed from the bistatic tracks formed by the various channels 12 which constitute the system, from the bistatic pads not used to form these bistatic tracks and from the Cartesian tracks SE produced by the tracking means 16 SE.
  • the Cartesian tracking means comprise two processing chains whose function is to form and maintaining RP Cartesian tracks and Cartesian RP + SE tracks on the one hand and Cartesian SE tracks on the other hand.
  • the Cartesian tracking means are mainly configured to form and maintain Cartesian tracks. This function is first ensured by developing and maintaining Cartesian tracks, then realizing when possible the fusion of formed tracks. The result is the formation of merged tracks that can be classified into three groups:
  • the RP Cartesian tracks are initialized, maintained and managed by means 54, 51 and 52, from the plots-tracks associations made by association means 53.
  • the Cartesian tracks SE and RP + SE are initialized. by means 55, from plots-tracks associations made by association means 53.
  • the plots-tracks association means can implement known association methods that are not detailed here. However, these methods are implemented so as to take into account the different types of tracks formed and to minimize track interruptions including ensuring transitions between the different types of tracks, a Cartesian track RP + SE can for example to a moment turn into a Cartesian RP or SE track.
  • association depend in particular on the types of blocks and tracks that one associates with a given moment.
  • association concerns SE pads and SE Cartesian tracks only, the association can be simply performed on the basis of the identifier of the track SE produced by the external sensor, or SE identifier, a bistatic stud. SE being associated with an existing Cartesian track SE when this identifier is the same for the bistatic SE pad and the Cartesian track SE that we want to associate.
  • a first step consists in attempting and realizing, by solving potential plots-tracks association conflicts, when possible, the association of the merged bistatic blocks 1 12 to 1 15, and Cartesian tracks of the same type, the bistatic pads RP, 1 12 and 1 14, with the Cartesian RP tracks, the bistatic pads RP + SE, 1 13, with the Cartesian RP + SE tracks, and the pads SE, 1 or 15, with the Cartesian tracks SE .
  • a second step is to try and achieve, when possible, by resolving any conflicts, the association of free tracks (that is to say, not associated with pads) with free pads of different types.
  • the first association step is performed by first discarding from any association the Cartesian pads SE already associated with tracks RP + SE. Then we perform the following three association operations:
  • the first association step can be carried out with conventional association algorithms pads / tracks.
  • the second association step consists in making cross associations free tracks-free pads between different types. These associations implement the following operations:
  • association-free RP + SE cartesian paths have identifiers SE which correspond to the identifiers SE of free SE bistable blocks.
  • the free RP + SE Cartesian track is requalified in Cartesian track SE without its Cartesian identifier changing.
  • the bistatic pad SE which is associated with the new track SE is removed from the list of free bistatic pads SE.
  • the association means 53 thus deliver, as illustrated in FIG. 5, in addition to updated Cartesian tracks, unmodified Cartesian tracks as well as merged free pins of any association which contribute to creating the group 1 19 of the non-associated RP fused pads, the latter serving for example in configurations of the invention where the passive radar RP is multi-receivers, for receptor receiver combinations.
  • the merged plots RP + SE and the association-free SE bistatic pads are transferred to means 55 loaded with the initialization of new tracks, Cartesian tracks RP + SE or Cartesian tracks SE, while the merged pads RP are transferred to means 54 responsible for the initialization of new Cartesian radar tracks.
  • the initialization methods implemented, known elsewhere, are not described here.
  • the initialization means 55 create new Cartesian tracks RP + SE or SE for each free pad transmitted.
  • the initialization of the state vector of the track RP + SE or SE thus formed is carried out directly by copying the information of the Cartesian plot 19, produced by the module 16, having the same identifier SE.
  • the Cartesian RP tracks as well as the Cartesian RP + SE tracks are transmitted to means 51 1 whose role consists in checking the consistency of the tracks RP + SE, ie the merits of the association. studs and tracks.
  • This verification is performed by comparing the current position associated with the track in question and the result of a location operation performed from the bistatic distances of the merged pads RP associated with the track.
  • the location is realized in considering the distances associated with the RP bistatic pads involved in updating the track in question. Consequently, if the location made from these pads is judged to be compatible with the position associated with the track, the external sensor and the radar system are considered to deliver concordant measurements and the associations are validated.
  • the means 51 1 perform an analysis to determine if some of the studs considered are erroneous (ie badly associated). As a result if some blocks appear as erroneous, they are excluded from all the pads to associate with the track in question. Moreover, if all RP bistatic pads are considered erroneous, the considered RP + SE cartesian track is transformed into a Cartesian track SE and if possible into a Cartesian track RP. Only one of the two Cartesian tracks RP and SE thus formed retains the Cartesian identifier of the RP + SE Cartesian track dismantled:
  • RP + ES were derived from at least three different bistatic bases, and if the bistatic distances associated with the RP pads that contributed to the track lead to the initialization of a correct RP Cartesian track, this one takes up the identifier of the RP + Cartesian track. SE dismantled.
  • the identifier of the dismantled RP + SE Cartesian track is taken up by the Cartesian track SE.
  • Cartesian tracks SE are in turn maintained by means 56, the function of which consists in updating the state vector, and the associated covariance matrix, of each Cartesian track SE before proceeding with a merger 53 with pads. newly transmitted.
  • the maintenance of the track is advantageously simple, the state vector being constructed by simply copying the most recent associated Cartesian SE blocks transmitted in the stream 19.
  • Cartesian tracking means also comprise means 57 for realizing, when possible, the merge of the RP Cartesian tracks and the Cartesian RP + SE tracks. This fusion can be carried out according to any known track fusion method.
  • the Cartesian tracking means further comprise means 59 for managing the Cartesian identifiers attributed to the different tracks formed.
  • each initialized track is assigned a Cartesian identifier, a number for example, which it keeps as long as it remains alive.
  • this means transmits to the means 59 the Cartesian identifier of the track declared dead. This identifier is then assigned later to a new track.

Abstract

The invention relates to a method for merging detection information from various sensors of a detection system, consisting of a passive radar system comprising various bistatic bases, and from an external sensor. The method comprises two processing stages. During the first stage, bistatic blips consisting of said bistatic base, and bistatic blips, generated from blips transmitted by the external sensor and projected into the bistatic base in question, are initially merged for each bistatic base of the passive radar. Then, a bistatic tracking of the merged bistatic blips and the unmerged bistatic blips from the external sensor is carried out by combining all of the bistatic bases. During the second stage, a Cartesian tracking is developed from the bistatic blips that having formed the bistatic tracks. The method enables the formation of three types of Cartesian tracks: those formed from blips from only the passive radar, those formed from blips from only the external sensor, and those formed from blips from both the passive radar and the external sensor. The method extends to the case the detection system comprises multiple radar receivers and/or multiple external sensors.

Description

Procédé de pistage associant un radar passif à d'autres senseurs  Tracking method associating a passive radar with other sensors
L'invention concerne le domaine général du pistage radar et de la fusion des informations de détection produites par plusieurs senseurs de natures différentes. Il concerne en particulier l'amélioration des capacités de pistage d'un radar passif (RP) grâce à l'utilisation des informations de pistages issus de senseurs externes (radars actifs par exemple). The invention relates to the general field of radar tracking and the fusion of the detection information produced by several sensors of different natures. It concerns in particular the improvement of the tracking capabilities of a passive radar (RP) through the use of tracking information from external sensors (active radars for example).
Les stratégies de fusion données multi-radar, ou plus généralement multi-senseurs reposent sur une fusion des informations de détections élaborées par chaque senseur, dans un repère cartésien commun à l'ensemble de ces senseurs. Par principe, ces stratégies ne tiennent pas compte du caractère bistatique des mesures fournies lorsque l'un de ces senseurs est un radar passif. Elles correspondent donc à des solutions de fusion sous optimales pour ce type de senseur. Multi-radar, or more generally multi-sensor data fusion strategies rely on a fusion of the detection information developed by each sensor, in a Cartesian coordinate system common to all of these sensors. In principle, these strategies do not take into account the bistatic nature of the measurements provided when one of these sensors is a passive radar. They therefore correspond to sub-optimum melting solutions for this type of sensor.
La fusion des informations délivrées par différents senseurs peut être réalisées au soit au niveau des détections élémentaires (fusion de plots), soit au niveau du pistage (fusion de pistes). Il est connu que la première de ces stratégies est celle qui assure les meilleures performances au prix d'une complexité plus important que la seconde. Par ailleurs, étant donné que pour qu'un système radar passif puisse délivrer des pistes cartésiennes consistantes (c'est à dire suffisamment pertinentes pour pouvoir être fusionnées avec des données issues d'autres senseurs), il est nécessaire que les cibles détectées le soient simultanément sur plusieurs des bases bistatiques qui constituent sa configuration (idéalement au moins trois bases), une approche du type fusion de piste risque de s'avérer pénalisante.  The fusion of the information delivered by different sensors can be achieved either at the level of the elementary detections (merging of pads), or at the level of the tracking (fusion of tracks). It is known that the first of these strategies is the one that ensures the best performance at the cost of greater complexity than the second. Moreover, since for a passive radar system to be able to deliver consistent Cartesian tracks (that is, sufficiently relevant to be able to be merged with data from other sensors), it is necessary that the detected targets are simultaneously on many of the bistatic bases that constitute its configuration (ideally at least three bases), a track fusion type approach may be penalizing.
Il est à noter en outre que la formation de pistes dans un système radar passif est précédée de diverses étapes de traitement visant en particulier à associer entre eux des plots (i.e. des détections) radars formés à partir de plusieurs bases bistatiques. Une telle configuration offre donc des possibilités, non encore exploitée, de réaliser la fusion d'informations de détection provenant de différents types de senseurs, de manière différente de celle généralement employée. La présente invention vise à définir un schéma de fusion exploitant au mieux l'architecture interne du pistage d'un radar passif pour y incorporer des informations exogènes (provenant d'autres senseurs) susceptibles d'améliorer la qualité de pistage et/ou d'accélérer la mise en piste. Un but de l'invention consiste proposer une solution permettant de réaliser, de la manière la plus efficace possible, la fusion de données multi- senseurs, dans le cas particulier où l'un des senseurs est un système radar passif. Autrement dit l'invention a pour objet d'améliorer la restitution d'une situation aérienne en fusionnant au mieux les détections des cibles provenant d'un radar passif et celles provenant d'autres senseurs. It should also be noted that the formation of tracks in a passive radar system is preceded by various processing steps aimed in particular at associating between them pads (ie detections) radars formed from several bistatic bases. Such a configuration thus offers possibilities, not yet exploited, to achieve the fusion of detection information from different types of sensors, in a different way from that generally used. The present invention aims to define a merger scheme that makes the best use of the internal architecture of the tracking of a passive radar to incorporate exogenous information (from other sensors) that can improve the quality of tracking and / or speed up the run. An object of the invention is to propose a solution making it possible, in the most efficient manner possible, to merge multi-sensor data, in the particular case where one of the sensors is a passive radar system. In other words, the object of the invention is to improve the restitution of an air situation by fusing at best the detections of the targets coming from a passive radar and those coming from other sensors.
A cet effet l'invention a pour objet un système de traitement de données pour réaliser la fusion des informations de détection élaborées par un système radar passif avec des informations de détection provenant d'un senseur externe, le système radar passif comportant un ensemble de bases bistatiques, chaque base bistatique étant définie par un récepteur et un émetteur d'opportunité, l'émetteur comportant plusieurs canaux d'émission auxquels correspondent des canaux de réception dans le récepteur, le récepteur élaborant un plot bistatique, ou plot bistatique RP, pour chaque détection réalisée pour un canal donné, et transmettant ces plots au système, les plots bistatiques RP transmis étant groupés en fonction du canal dans lequel la détection correspondante a été réalisée, le senseur externe transmettant au système des plots chaînés au cours du temps, formant des pistes externes ou pistes SE, affectées d'un identifiant. Le procédé selon l'invention comporte au moins: For this purpose the invention relates to a data processing system for performing the fusion of the detection information developed by a passive radar system with detection information from an external sensor, the passive radar system comprising a set of bases. bistatic, each bistatic base being defined by a receiver and an opportunity transmitter, the transmitter having several transmission channels to which reception channels correspond in the receiver, the receiver developing a bistatic pad, or bistatic pad RP, for each detection carried out for a given channel, and transmitting these pads to the system, the bistatic pads RP transmitted being grouped according to the channel in which the corresponding detection has been performed, the external sensor transmitting to the system chained blocks over time, forming external tracks or SE tracks, assigned an identifier. The process according to the invention comprises at least:
- des premier moyens de pistage SE pour transformer chaque plot SE délivré par le senseur externe en un ensemble de plots bistatiques synchronisés sur les instants de mesure du radar passif RP, ou plots bistatiques SE, chaque plot bistatique SE étant associé à une base bistatique donnée, et en un plot cartésien SE;  first tracking means SE for transforming each pad SE delivered by the external sensor into a set of bistatic pads synchronized on the measurement times of the passive radar RP, or bistatic pads SE, each bistatic pad SE being associated with a given bistatic base. , and in a Cartesian plot SE;
- des moyens de fusion pour réaliser, pour chacune des bases bistatiques considérées, la fusion des plots bistatiques RP élaborés pour les différents canaux relatifs à cette base et des plots bistatiques SE associés à cette base pour former des plots fusionnés, un plot fusionné étant affecté d'un ensemble d'attributs déterminé par la nature des plots bistatiques RP et/ou SE, fusionnés pour former le plot considéré; fusion means for producing, for each of the bistatic bases considered, the fusion of the RP bistatic pads prepared for the different channels relating to this base and bistatic pads SE associated with this base to form merged pads, a merged pad being assigned a set of attributes determined by the nature of the bistatic pads RP and / or SE, merged to form the pad considered;
.- des deuxièmes moyens de pistage pour élaborer, pour chaque base bistatique, des pistes bistatiques de différents types par chaînage temporel de plots fusionnés, une piste bistatique étant affectée d'un ensemble d'attributs déterminé par la nature du dernier plot fusionné en date qui lui a été associé; les plots fusionnés utilisés pour former une piste bistatique étant affectés d'un attribut indiquant qu'ils ont été utilisés à cet effet.  second tracking means for producing, for each bistatic base, bistatic tracks of different types by time chaining of merged blocks, a bistatic track being assigned a set of attributes determined by the nature of the last merged pad dated who has been associated with him; the merged pads used to form a bistatic track being assigned an attribute indicating that they have been used for this purpose.
- des troisièmes moyens de pistage cartésien pour élaborer, pour l'ensemble des bases bistatiques formées à partir d'un même récepteur, des pistes cartésiennes RP ou RP+SE, et des pistes cartésiennes SE ces pistes cartésiennes étant élaborées à partir des plots fusionnés RP produits par les deuxièmes moyens de pistage bistatique et des plots cartésiens SE produits par les premier moyens de pistage SE, une piste cartésienne étant affectée d'un ensemble d'attributs déterminé par la nature des plots, plots fusionnés RP et/ou RP+SE et plots cartésiens SE, qui contribuent à sa formation et à son entretien.  third Cartesian tracking means for developing, for all the bistatic bases formed from the same receiver, RP or RP + SE Cartesian tracks, and Cartesian tracks SE, these Cartesian tracks being produced from the merged blocks. RP produced by the second bistatic tracking means and Cartesian pads SE produced by the first tracking means SE, a Cartesian track being assigned a set of attributes determined by the nature of the pads, merged pads RP and / or RP + SE and SE Cartesian blocks, which contribute to its formation and maintenance.
Selon un mode de mise en œuvre du procédé selon l'invention, les moyens de pistage SE sont configurés pour transformer chaque plot SE délivré par le senseur externe en un ensemble, de plots bistatiques, ou plots bistatiques SE, synchronisés sur les instants de mesures du radar passif RP, les coordonnées de chaque plot bistatique SE étant obtenues par projection des coordonnées associées au plot SE considéré dans le repère associé à la base bistatique considérée. According to one embodiment of the method according to the invention, the tracking means SE are configured to transform each pad SE delivered by the external sensor into a set of bistatic pads, or bistatic pads SE, synchronized with the instants of measurements. passive radar RP, the coordinates of each bistatic stud SE being obtained by projection of the coordinates associated with the stud SE considered in the coordinate system associated with the considered bistatic base.
Selon un mode de mise en œuvre du procédé selon l'invention, les moyens pour réaliser le pistage SE sont en outre configurés de façon élaborer, à partir des plots élaborés par le senseur externe, des plots cartésiens SE dont les attributs sont définis par rapport à un repère cartésien donné, chaque plot cartésien SE étant affectée de l'identifiant de la piste SE auquel le plot SE à l'origine du plot cartésien SE considéré a contribué. Selon un mode de mise en œuvre du procédé selon l'invention, les moyens de fusion produisent et transmettent aux moyens de pistage bistatique, des plots bistatiques fusionnés répartis en trois catégories: According to an implementation mode of the method according to the invention, the means for performing the tracking SE are further configured to form, from the studs developed by the external sensor, Cartesian pads SE whose attributes are defined relative to at a given Cartesian coordinate system, each Cartesian plot SE being assigned the identifier of the track SE to which the block SE at the origin of the Cartesian plot SE considered contributed. According to one embodiment of the method according to the invention, the melting means produce and transmit to the bistatic tracking means, fused bistatic pads divided into three categories:
- les plots fusionnés RP constitués seulement à partir de plots bistatiques RP élaborés à partir de chaque canal du système radar, les attributs de chaque plot fusionné RP étant déterminés à partir des attributs des plots bistatiques RP lui ayant donné naissance;  the merged pads RP constituted only from bistatic pads RP produced from each channel of the radar system, the attributes of each merged plot RP being determined from the attributes of the bistatic pads RP which gave rise to it;
- les plots fusionnés RP+SE constitués à partir de plots bistatiques RP et d'un plot bistatique SE, les attributs de chaque plot fusionné RP+SE étant déterminés à partir des attributs des plots bistatiques RP et SE lui ayant donné naissance;  the merged RP + SE blocks constituted from RP bistatic blocks and a bistatic block SE, the attributes of each merged plot RP + SE being determined from the attributes of the bistatic pads RP and SE having given rise to it;
- les plots bistatiques SE n'ayant pas fait l'objet d'une fusion étant transmis en l'état. Selon un mode de mise en œuvre du procédé selon l'invention, les moyens de pistage bistatique, sont configurés pour élaborer des pistes bistatiques réparties en deux catégories:  the SE bistatic studs that have not been merged are transmitted as they are. According to one embodiment of the method according to the invention, the bistatic tracking means are configured to develop bistatic tracks divided into two categories:
- les pistes bistatiques RP élaborées seulement à partir de plots fusionnés RP, chaque piste bistatique RP étant constituée par l'ensemble des plots fusionnés RP utilisés pour l'initialiser et l'entretenir;  the bistatic tracks RP produced only from merged blocks RP, each bistatic track RP being constituted by all the merged pads RP used to initialize and maintain it;
- les pistes bistatiques RP+SE élaborées à partir de plots fusionnés RP et de plots fusionnés SE, chaque piste bistatique RP+SE étant constituée par l'ensemble des plots fusionnés +SE utilisés pour l'initialiser et l'entretenir.  - The bistatic tracks RP + SE elaborated from merged RP pads and fused pads SE, each bistatic track RP + SE being constituted by the set of merged + SE pads used to initialize and maintain.
Les moyens de pistage bistatique sont également configurés pour identifier les plots fusionnés non utilisés pour élaborer les pistes bistatiques.  The bistatic tracking means is also configured to identify unused merged pads for developing the bistatic tracks.
Selon un mode de mise en œuvre du procédé selon l'invention les moyens de pistage cartésien comportent: According to one embodiment of the method according to the invention, the Cartesian tracking means comprise:
- des moyens pour mettre à jour les pistes cartésiennes déjà formées en tentant d'associer ces pistes avec les plots transmis par les moyens de pistage bistatique et avec des plots cartésiens SE (19) transmis par les moyens de pistage SE;  means for updating the already formed Cartesian tracks by attempting to associate these tracks with the pads transmitted by the bistatic tracking means and with Cartesian pads SE (19) transmitted by the tracking means SE;
- des moyens pour réaliser l'initialisation de pistes cartésiennes RP et l'initialisation de pistes cartésiennes RP+SE et SE, cette initialisation étant réalisée à partir de plots non associés par les moyens d'association précédents; means for carrying out the initialization of RP Cartesian tracks and the initialization of Cartesian RP + SE and SE tracks, this initialization being made from pads not associated by the preceding association means;
- des moyens pour entretenir les pistes cartésiennes RP et RP+SE déjà formées;  means for maintaining the RP and RP + SE cartesian tracks already formed;
- des moyens pour entretenir les pistes cartésiennes SE déjà formées. - Means for maintaining the Cartesian tracks SE already formed.
Les moyens pour entretenir les pistes cartésiennes RP et RP+SE déjà formées comportent des moyens qui opèrent la fusion des pistes des pistes RP et RP+SE déjà formées et des piste RP et RP+SE nouvelles fournies par les moyens d'initialisation. The means for maintaining the RP and RP + SE Cartesian tracks already formed comprise means that merge the tracks of the RP and RP + SE tracks already formed and the new tracks RP and RP + SE provided by the initialization means.
Selon l'invention, les pistes cartésiennes sont affectées d'un identifiant cartésien, les moyens de pistage cartésien comportent des moyens qui attribuent un identifiant à chaque nouvelle piste cartésienne initialisée et qui gèrent au cours du temps la liste des identifiants déjà attribués en réaffectant les identifiants attribués à des pistes éliminées à de nouvelles pistes initialisées. According to the invention, the Cartesian tracks are assigned a Cartesian identifier, the Cartesian tracking means comprise means which assign an identifier to each new initialized Cartesian track and which manage, over time, the list of identifiers already allocated by reassigning them. identifiers assigned to eliminated tracks to new initialized tracks.
Selon un mode de mise en œuvre du procédé selon l'invention, les moyens de pistage cartésien comportent en outre des moyens pour tester la consistance des pistes cartésiennes RP+SE formées, ces moyens déterminant la vraisemblance des associations réalisées et délivrant trois groupes de pistes: According to one embodiment of the method according to the invention, the Cartesian tracking means further comprise means for testing the consistency of the formed RP + SE Cartesian paths, these means determining the likelihood of the associations made and delivering three groups of tracks. :
- des pistes cartésiennes RP+SE pour lesquelles la consistance est établie,  - Cartesian RP + SE tracks for which the consistency is established,
- des pistes cartésiennes requalifiées RP ou SE, ces pistes requalifiées étant issues de pistes cartésiennes RP+SE pour lesquelles la consistance n'est pas établie.  - Cartesian tracks requalified RP or SE, these requalified tracks coming from Cartesian RP + SE tracks for which the consistency is not established.
Selon un mode de mise en œuvre préféré, le test de consistance consistes à comparer la position courante associée à la piste RP+SE considérée et le résultat d'une opération de localisation effectuée à partir des distances bistatiques des plots fusionnés RP associés à cette piste. According to a preferred embodiment, the consistency test consists of comparing the current position associated with the track RP + SE considered and the result of a location operation performed from the bistatic distances of the merged blocks RP associated with this track. .
Les caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux appréciés grâce à la description qui suit, description qui expose l'invention au travers d'un mode de réalisation particulier pris comme exemple non limitatif et qui s'appuie sur les figures annexées, figures qui représentent: The characteristics and advantages of the invention will be better appreciated thanks to the description which follows, a description which exposes the invention to through a particular embodiment taken as a non-limiting example and which is based on the appended figures, figures which represent:
- la figure 1 , un synoptique global montrant l'agencement des différents moyens constituant le système selon l'invention, ainsi que les données échangées par les différents moyens; - Figure 1, a block diagram showing the arrangement of the various means constituting the system according to the invention, as well as the data exchanged by the various means;
- la figure 2, un synoptique présentant les données échangées par les moyens chargés du pistage des plots transmis au système par un senseur externe;  FIG. 2, a block diagram presenting the data exchanged by the means charged with tracking the pads transmitted to the system by an external sensor;
- la figure 3, un synoptique décrivant les différents traitements mis en œuvre par les moyens chargés du pistage des plots transmis au système par un senseur externe;  - Figure 3, a block diagram describing the different processing implemented by the means responsible for tracking pads transmitted to the system by an external sensor;
- la figure 4, un synoptique présentant les données échangées par les moyens chargés de réaliser la fusion des plots bistatiques originaires des différents canaux d'une même base bistatique, et les moyens chargés de réaliser un pistage bistatique à partir de ces plots bistatiques fusionnés;  FIG. 4, a block diagram showing the data exchanged by the means responsible for merging the bistatic pads originating from the different channels of the same bistatic base, and the means responsible for performing a bistatic tracking from these merged bistatic pads;
- la figure 5, un synoptique décrivant les différents traitements mis en œuvre par les moyens chargés de constituer des pistes cartésiennes à partir des plots bistatiques fusionnés et des pistes bistatiques formées.  FIG. 5, a block diagram describing the different processes implemented by the means responsible for constituting Cartesian tracks from the merged bistatic pads and formed bistatic tracks.
Dans la description qui suit, on présente la structure générale du système selon l'invention pour un système de surveillance, pris comme exemple non limitatif, comportant un radar passif, (RP, ou PCL selon l'acronyme de la dénomination anglo-saxonne "Passive Cohérent Locator"), constitué d'un récepteur et exploitant plusieurs émetteurs d'opportunité et d'un senseur complémentaire, ou senseur externe (SE). On peut ainsi associer un système radar passif à un ADSB ou "Automatic Dépendant Surveillance Broadcast" selon la dénomination anglo-saxonne, un radar primaire, un radar secondaire, ou encore un lidar par exemple, configuré pour délivrer des pistes dans un référentiel géographique standard du type "système géodésique mondial révision de 1984" ou WGS84 ("World Geodetic System 1984". In the description which follows, the general structure of the system according to the invention is presented for a surveillance system, taken as a non-limiting example, comprising a passive radar, (RP, or PCL according to the acronym of the English name " Passive Coherent Locator "), consisting of a receiver and operating multiple opportunity transmitters and a complementary sensor, or external sensor (SE). One can thus associate a passive radar system with an ADSB or "Automatic Dependent Surveillance Broadcast" according to the English name, a primary radar, a secondary radar, or a lidar for example, configured to deliver tracks in a standard geographic reference of the "World Geodetic Revision 1984" or WGS84 ("World Geodetic System 1984".
Dans l'exemple de réalisation décrit, chaque émetteur d'opportunité émet des signaux sur plusieurs canaux fréquentiels chaque canal correspondant à une bande de fréquences définie. Le système radar passif, RP, composé ici d'un seul récepteur, est associé à un seul senseur externe. Cependant il bien entendu possible de concevoir un système selon l'invention adapté à un ensemble plus restreint dans lequel chaque émetteur d'opportunité n'émet que sur un seul canal, de la même façon il est également possible de concevoir un système plus important adapté à un ensemble comportant un radar passif multi-récepteurs et plusieurs senseurs externes. La portée de l'invention n'est donc pas limitée à la structure générique présentée à titre d'exemple. Comme l'illustre la figure 1 , le système selon l'invention 1 1 comporte plusieurs voies de traitement 12 comportant chacune des moyens de fusion de plots bistatiques 13 et des moyens de pistage bistatiques 14. Chacune des voies de traitement 12 délivre les résultats du traitement réalisé à un des moyens de pistage global 15 ou moyens de pistage cartésien, dont le rôle est de construire et d'entretenir des pistes cartésiennes à partir des plots fusionnés bistatiques produits par chacune des voies de traitement. Selon l'invention ces pistes cartésiennes sont définies dans un repère cartésien commun, un repère centré sur la position du récepteur du système radar passif RP par exemple. In the exemplary embodiment described, each opportunity transmitter transmits signals on several frequency channels each channel corresponding to a defined frequency band. The passive radar system, RP, composed of a single receiver, is associated with a single external sensor. However, it is of course possible to design a system according to the invention adapted to a smaller set in which each opportunity transmitter transmits on only one channel, in the same way it is also possible to design a larger system suitable to a set comprising a multi-receiver passive radar and several external sensors. The scope of the invention is therefore not limited to the generic structure presented by way of example. As illustrated in FIG. 1, the system according to the invention 11 comprises several treatment channels 12 each comprising means for melting bistatic pads 13 and bistatic tracking means 14. Each of the treatment channels 12 delivers the results of the treatment. processing performed at one of the global tracking means or Cartesian tracking means, whose role is to build and maintain Cartesian tracks from the bistatic merged pads produced by each of the processing channels. According to the invention, these Cartesian tracks are defined in a common Cartesian frame, a marker centered on the position of the receiver of the passive radar system RP for example.
Selon l'invention, les différentes fonctions réalisées par les différentes voies de traitement ainsi que celles réalisées par les moyens de pistage cartésiens peuvent être réalisées par toute méthode de traitement appropriée connue. Aussi, le fonctionnement détaillé des différents moyens n'est pas décrit ici. En revanche, on s'intéresse ici aux caractéristiques de structure et de format des données produites par chaque moyen mis en œuvre, structure et format qui représentent des caractéristiques essentielles pour permettre la mise en œuvre de l'architecture selon l'invention.  According to the invention, the different functions performed by the different processing channels as well as those performed by the Cartesian tracking means can be performed by any known appropriate processing method. Also, the detailed operation of the different means is not described here. On the other hand, we are interested here in the structure and format characteristics of the data produced by each implemented means, structure and format that represent essential characteristics to allow the implementation of the architecture according to the invention.
Comme l'illustre la figure 1 , le système 1 1 selon l'invention est globalement configuré pour traiter les données fournies par le système radar passif RP sous forme de plots bistatiques. Les plots bistatiques issus d'une même base bistatique, c'est-à-dire ayant pour origine le résultat du traitement du signal d'un canal fréquentiel appartenant à la base bistatique, sont ici traités par une même voie de traitement 12. Ainsi le système selon l'invention comporte autant de voies de traitement 12 que le système radar passif RP comporte d'émetteurs d'opportunité. En outre l'émetteur d'opportunité émettant sur différents canaux fréquentiels, le récepteur comporte une pluralité de canaux de réception susceptibles de produire des plots bistatiques. Par suite chaque voie de traitement 12 selon l'invention comporte, comme l'illustre la figure, une pluralité de canaux d'entrée 17 à partir desquels les moyens 13 de fusion des plots bistatiques réalisent l'opération de fusion. As illustrated in Figure 1, the system 1 1 according to the invention is generally configured to process the data provided by the passive radar system RP in the form of bistatic pads. The bistatic pads originating from the same bistatic base, that is to say having as origin the result of the signal processing of a frequency channel belonging to the bistatic base, are here treated by the same treatment channel 12. the system according to the invention comprises as many processing channels 12 as the radar system RP liability involves opportunity issuers. In addition, the opportunity transmitter transmitting on different frequency channels, the receiver comprises a plurality of reception channels capable of producing bistatic pads. Consequently, each processing channel 12 according to the invention comprises, as illustrated in the figure, a plurality of input channels 17 from which the means 13 for melting the bistatic pads perform the melting operation.
Le système selon l'invention est par ailleurs configuré pour prendre en compte dans chaque voie de traitement 12 les informations de détection produites par un senseur externe, 1 1 1 (SE). Ces informations de détection sont ici supposées être transmises au système sous la forme de pistes définies, soit dans un repère propre, soit dans un repère géographique par exemple. Chaque piste est formée d'une suite temporelle de plots produits par le senseur externe et affectée d'un identifiant. A cet effet il comporte des moyens 16 pour formater les informations transmises par le senseur externe de façon à constituer en particulier des plots bistatiques dont les attributs sont relatifs aux différentes bases bistatiques du système radar passif RP. Les plots ainsi constitués forment au niveau de chacune des voies de traitement un canal d'entrée 18 complémentaire séparé des canaux radar 17. The system according to the invention is also configured to take into account in each processing channel 12 the detection information produced by an external sensor, 1 1 1 (SE). This detection information is here supposed to be transmitted to the system in the form of defined tracks, either in a proper reference system, or in a geographical reference point for example. Each track is formed of a temporal sequence of pads produced by the external sensor and assigned an identifier. For this purpose it comprises means 16 for formatting the information transmitted by the external sensor so as to constitute in particular bistatic pads whose attributes are relative to the different bistatic bases of the passive radar system RP. The pads thus formed form at each of the processing channels a complementary input channel 18 separate from the radar channels 17.
Les figures 2 et 3 illustrent le principe de fonctionnement des moyens 16 chargé de conditionner les données délivrées au système 1 1 par un senseur externe. Figures 2 and 3 illustrate the operating principle of the means 16 responsible for conditioning the data delivered to the system 1 1 by an external sensor.
La figure 2 identifie les caractéristiques des entrées/sorties des moyens 16 permettant de réaliser le pistage des plots délivrés par le senseur externe (SE).  FIG. 2 identifies the characteristics of the inputs / outputs of the means 16 making it possible to trace the pads delivered by the external sensor (SE).
Comme il a été dit précédemment, le senseur externe est ici supposé transmettre des pistes correspondant aux divers aéronefs qu'il a détectés ou qui se sont signalés à son attention. Comme l'illustre la figure, chaque piste est ici formée par l'enchainement (i.e. l'association, au fil du temps) de plots 1 1 1 , chaque plot correspondant à la détection d'un objet à un instant donné. Chaque piste est par ailleurs affectée d'un identifiant, ou identifiant SE, qui lui est propre. Les plots 1 1 1 formés par le senseur externe, ou plots SE, et constituant une piste sont transmis aux moyens 16 accompagnés de l'identifiant de la piste correspondante. As has been said above, the external sensor here is supposed to transmit tracks corresponding to the various aircraft that it has detected or that have pointed out to him. As illustrated in the figure, each track is here formed by the sequence (ie the association, over time) of pads 1 1 1, each pad corresponding to the detection of an object at a given instant. Each track is also assigned an identifier, or SE identifier, which is unique to it. The pads 1 1 1 formed by the external sensor, or pads SE, and constituting a track are transmitted to the means 16 accompanied by the identifier of the corresponding track.
Selon l'invention la fonction des moyens de pistage SE, 16, est de former à partir de chaque plot SE reçu des plots bistatiques dont les attributs correspondent aux différentes voies de traitement 12 mise en œuvre. Cette fonction consiste principalement à projeter les attributs du plot SE considéré, position, vitesse, etc., attributs exprimés dans un repère de coordonnées général, le repère géographique WGS84 par exemple, dans les différentes bases bistatiques du système radar RP. Une information 21 relative à la configuration du radar passif RP est à cet effet transmise aux moyens de pistage SE. Cette information comporte, entre autres, les positions du récepteur et des différents émetteurs d'opportunité dans un repère cartésien de référence. A partir d'un canal unique de transmission de plots par lequel transitent les plots SE, les moyens de pistage SE 16 produisent ainsi une pluralité de canaux 18, à travers lesquels les plots bistatiques formés à partir des plots SE sont transmis aux différentes voies de traitement 12. Par suite, si le système compte M voies de traitement, un plot SE donne naissance à M plots bistatiques. Il est à noter ici que selon l'invention, la projection d'un plot SE dans les différentes bases bistatiques peut être réalisée par toute méthode appropriée.  According to the invention the function of the tracking means SE, 16, is to form from each pad SE received bistatic pads whose attributes correspond to the different processing channels 12 implemented. This function consists mainly of projecting the attributes of the SE stud considered, position, speed, etc., attributes expressed in a general coordinate reference, the geographical reference WGS84 for example, in the different bistatic bases of the RP radar system. An information 21 relating to the configuration of the passive radar RP is for this purpose transmitted to the tracking means SE. This information includes, among other things, the positions of the receiver and the different opportunity transmitters in a Cartesian reference frame. From a single channel for transmitting pads through which the pads SE pass, the tracking means SE 16 thus produce a plurality of channels 18, through which the bistatic pads formed from the pads SE are transmitted to the different channels. 12. As a result, if the system has M treatment channels, a stud SE gives rise to M bistatic pads. It should be noted here that according to the invention, the projection of a stud SE in the different bistatic bases can be carried out by any appropriate method.
Il est à noter également que dans la mesure où les plots bistatiques formés à partir des plots SE sont destinés à être fusionnés avec des plots bistatiques produits par le système radar passif RP, il est nécessaire, pour réaliser une fusion pertinente, que les moyens de pistage SE 16 soit en mesure de déterminer à quels instants les plots bistatiques doivent être transmis aux différentes voies de traitement. C'est pourquoi les moyens de pistage SE 16 sont configurés de façon à prendre en compte une information de date 22 qui sert de référence de temps commune aux différents moyens constituant le système selon l'invention.  It should also be noted that insofar as the bistatic pads formed from the pads SE are intended to be fused with bistatic pads produced by the passive radar system RP, it is necessary, in order to carry out a relevant fusion, that the means for SE 16 tracking is able to determine at which moments the bistatic pads must be transmitted to the different treatment channels. This is why the tracking means SE 16 are configured to take into account a date information 22 which serves as a common time reference to the various means constituting the system according to the invention.
La figure 3 décrit de manière synoptique les différentes opérations réalisées par les moyens de pistage SE 16, ainsi que leur enchaînement. Les moyens de pistage SE réalisent principalement quatre opérations. La première opération 31 consiste à exprimer les attributs des plots transmis par le senseur externe SE dans un repère cartésien commun pris comme référence, un repère centré sur le centre de phase du récepteur constituant le système radar passif RP par exemple. A cet effet les moyens de pistage SE 16 reçoivent, comme il a été dit précédemment, une information 21 sur la position géographique de ce centre de phase. Cette opération produit des plots SE dont les attributs sont exprimés non plus dans le repère du senseur externe mais dans le repère cartésien de référence du radar passif RP. Figure 3 describes in a synoptic manner the different operations performed by the tracking means SE 16, and their sequencing. The tracking means SE mainly perform four operations. The first operation 31 consists in expressing the attributes of the pads transmitted by the external sensor SE in a common Cartesian reference frame, a marker centered on the phase center of the receiver constituting the passive radar system RP for example. For this purpose the tracking means SE 16 receive, as has been said previously, information 21 on the geographical position of this phase center. This operation produces SE pads whose attributes are expressed no longer in the reference of the external sensor but in the Cartesian reference reference of the passive radar RP.
La deuxième opération 32 réalisée par les moyens 16 de pistage SE consiste à former et à entretenir des pistes à partir des plots SE cartésiens produit par l'opération 31 , chaque plot SE cartésien étant déjà affecté de l'identifiant du plot SE initial rattachant ce dernier à une piste formée par le senseur externe. Selon l'invention l'opération de création et d'entretien de pistes cartésiennes met en œuvre un filtrage linéaire, un filtrage de Kalman par exemple, dont le modèle d'état peut être un modèle à vitesse ou à accélération constante, affecté d'un bruit moyen défini de telle façon que le poids des mesures soit toujours prépondérant par rapport au résultat des équations d'état. Par ailleurs, l'algorithme de filtrage mise en œuvre est choisi pour qu'une prédiction de l'état d'une piste cartésienne soit produite en l'absence momentanée de plots pouvant contribuer à l'entretien de cette piste. L'opération 32 produit ainsi des pistes cartésiennes qui sont entretenues à la cadence d'apparition des plots SE transmis par le senseur externe. The second operation 32 carried out by the tracking means 16 SE consists in forming and maintaining tracks from the SE Cartesian blocks produced by the operation 31, each Cartesian SE block being already assigned the identifier of the initial SE block attaching this last to a track formed by the external sensor. According to the invention the creation and maintenance operation of Cartesian tracks implements a linear filtering, a Kalman filtering for example, whose state model can be a model with constant speed or acceleration, assigned to an average noise defined in such a way that the weight of the measurements is always preponderant with respect to the result of the equations of state. Furthermore, the filtering algorithm implemented is chosen so that a prediction of the state of a Cartesian track is produced in the momentary absence of pads that can contribute to the maintenance of this track. The operation 32 thus produces Cartesian tracks which are maintained at the rate of appearance of the pads SE transmitted by the external sensor.
Il est à noter que les plots utilisés pour former des pistes SE cartésiennes étant affecté d'identifiants caractérisant les pistes SE auxquelles ils sont rattachés, la création et l'entretien de pistes SE cartésiennes se trouvent simplifié. En effet l'entretien d'une piste donnée peut être généralement réalisé en ne considérant que les plots qui ont un même identifiant, les plots associés à d'autres identifiants étant a priori destiné à l'entretien d'autres pistes SE cartésiennes. Une piste SE cartésienne est par ailleurs matérialisée, de manière usuelle, par la liste des plots SE cartésiens qui lui sont associés, cette liste étant enrichie au fil du temps, c'est-à-dire à la cadence à laquelle les plots SE sont transmis par le senseur externe. It should be noted that the pads used to form Cartesian SE tracks are assigned identifiers characterizing the SE tracks to which they are attached, the creation and maintenance of Cartesian SE tracks are simplified. Indeed the maintenance of a given track can be generally achieved by considering only the pads that have the same identifier, the pads associated with other identifiers being a priori for the maintenance of other SE Cartesian tracks. A Cartesian SE track is also materialized, in the usual way, by the list of SE Cartesian points associated with it, this list being enriched over the time, that is to say the rate at which the pads SE are transmitted by the external sensor.
La troisième opération 33 a pour objet d'établir une synchronisation des informations de détection constituées par les plots SE transmis par le senseur externe et des informations de détection constituées par les plots bistatiques transmis par le récepteur du système radar passif RP. En effet le système radar passif produit des plots bistatiques avec une cadence définie par son fonctionnement propre. Il en va de même pour le senseur externe. Par conséquent, une synchronisation s'avère nécessaire faute de quoi l'opération de fusion de plots pourrait conduire à la fusion de plots non contemporains et à la formation de pistes bistatiques erronées. Selon l'invention la synchronisation est réalisée en prenant le système radar passif RP comme référence. The third operation 33 aims to establish a synchronization of the detection information constituted by the pads SE transmitted by the external sensor and detection information constituted by the bistatic pads transmitted by the receiver of the passive radar system RP. Indeed the passive radar system produces bistatic pads with a rate defined by its own operation. The same goes for the external sensor. Therefore, a synchronization is necessary otherwise the merging operation could lead to the merging of non-contemporary pads and the formation of erroneous bistatic tracks. According to the invention synchronization is achieved by taking the passive radar system RP as a reference.
Par suite pour chaque piste SE cartésienne existante, on réalise l'estimation des valeurs des attributs du plot SE cartésien correspondant à la piste considéré pour chaque instant pour lequel un plot radar bistatique, ou plot RP bistatique, est produit (cette opération est par exemple réalisée par prédiction).  Consequently, for each existing Cartesian SE track, the values of the attributes of the Cartesian SE block corresponding to the track considered for each instant for which a bistatic radar plot, or bistatic RP plot, is produced (this operation is for example performed by prediction).
Les plots SE Cartésiens synchrones ainsi produits sont utilisés par les moyens de pistage SE pour élaborer des plots SE bistatiques, comme cela a été dit précédemment. Par ailleurs, Ils sont également chaînés temporellement pour former des pistes SE cartésiennes comme l'illustre la figure 3.  The synchronous Cartesian SE pads thus produced are used by the tracking means SE to develop bistatic SE pads, as has been said previously. Moreover, they are also time-chained to form Cartesian SE tracks as shown in Figure 3.
La quatrième opération 34 consiste quant à elle à réaliser la projection proprement dite des plots SE cartésiens dans les différentes bases bistatiques et à délivrer des plots SE bistatiques synchrones des plots RP bistatiques. Cette projection concerne à la fois les valeurs moyennes et les incertitudes des attributs SE cartésiens. The fourth operation 34 consists of realizing the projection proper Cartesian SE pads in different bistatic bases and deliver synchronous bistatic SE pads bistatic RP pads. This projection concerns both the mean values and the uncertainties of Cartesian SE attributes.
Il est à noter que les plots SE bistatiques transmis aux différentes voies de traitement bistatique 12 est caractérisé par différents attributs comme par exemple la distance et la vitesse bistatiques, ainsi que l'azimut, les valeurs de ces attributs étant affectées chacune d'une incertitude. Par ailleurs chaque plot SE bistatique est caractérisé par l'identifiant de la piste SE qui lui a donné naissance. It should be noted that the bistatic SE pads transmitted to the different bistatic treatment channels 12 are characterized by different attributes such as, for example, the bistatic distance and velocity, as well as the azimuth, the values of these attributes being each affected by an uncertainty. . By Moreover each bistatic SE pad is characterized by the identifier of the track SE which gave it birth.
La figure 4 qui décrit les signaux échangés par les moyens 13 et 14 constituant chacune des voies de traitement bistatique 12 selon l'invention. Elle décrit également les signaux d'entrée/sortie échangés avec les autres moyens. FIG. 4 which describes the signals exchanged by the means 13 and 14 constituting each of the bistatic treatment channels 12 according to the invention. It also describes the input / output signals exchanged with the other means.
Comme il a été dit précédemment chaque voie 12 est dédiée à un émetteur donné formant une base bistatique du système radar passif RP. Elle comporte des moyens 13 configurés pour réaliser la fusion des plots bistatiques 17 de toutes origines (radar passif RP ou senseur externe SE) entre eux.  As has been said previously, each channel 12 is dedicated to a given transmitter forming a bistatic base of the passive radar system RP. It comprises means 13 configured to perform the fusion of the bistatic pads 17 of all origins (RP passive radar or external sensor SE) between them.
Selon l'invention, la fusion des plots bistatiques peut être réalisée par toute méthode de fusion de plots connue. Cette méthode doit cependant être mise en œuvre de façon à produire trois groupes de plots fusionnés distincts:  According to the invention, the fusion of the bistatic pads can be carried out by any known method of melting pads. However, this method must be implemented in order to produce three groups of distinct merged blocks:
- un groupe formé de plots fusionnés 41 résultant de la fusion de plots RP bistatiques seulement ou plots fusionnés RP;  a group formed of merged blocks 41 resulting from the fusion of RP only bistatic pads or merged pads RP;
- un groupe formé de plots fusionnés 42 résultant de la fusion de plots RP bistatiques et de plots SE bistatiques, ou plots fusionnés RP+SE;  a group formed of merged blocks 42 resulting from the fusion of RP bistatic pads and bistatic SE pads, or merged pads RP + SE;
- un groupe formé de plots SE bistatiques 43 non fusionnés.  a group formed of non-fused bistatic SE pads 43.
Il est à noter qu'en cas d'exploitation de plusieurs SE, l'identifiant sera modifier pour intégrer l'origine du senseur. Selon l'invention les plots fusionnés radar, ou plots fusionnés RP, produits par les moyens de fusion 13 sont caractérisés par des attributs de même nature que les attributs caractérisant les plots RP bistatiques dont on a réalisé la fusion. Ces attributs sont typiquement la distance bistatique, la vitesse bistatique et l'azimut. A chacun de ces attributs est associé à une précision (écart type de la mesure). Les plots fusionnés RP+SE sont caractérisés par trois types d'attributs: It should be noted that in case of exploitation of several SE, the identifier will be modified to integrate the origin of the sensor. According to the invention, the radar merged pads, or merged pads RP, produced by the melting means 13 are characterized by attributes of the same nature as the attributes characterizing the bistatic RP pads which have been merged. These attributes are typically the bistatic distance, the bistatic velocity and the azimuth. Each of these attributes is associated with a precision (standard deviation of the measurement). The merged RP + SE blocks are characterized by three types of attributes:
- les attributs caractérisant le plot résultant de la fusion des plots bistatiques RP et le plot bistatique SE, identifiés comme appartenant à la même cible; - les attributs caractérisant le plot résultant de la fusion des plots RP identifiés comme appartenant à la même cible, et the attributes characterizing the stud resulting from the fusion of the RP bistatic pads and the bistatic pad SE, identified as belonging to the same target; the attributes characterizing the plot resulting from the fusion of the RP pads identified as belonging to the same target, and
- l'identifiant de la piste SE associée au plot SE bistatique intervenant dans la fusion.  the identifier of the track SE associated with the bistatic SE block involved in the merger.
Les plots fusionnés RP sont caractérisés par une seul type d'attribut résultant de la fusion des plots RP identifiés comme appartenant à la même cible. Les plots SE quant à eux sont caractérisés par leurs attributs bistatiques et le numéro identifiant la piste SE. Comme l'illustre la figure 4, une voie de traitement bistatique comporte également des moyens 14 pour réaliser un pistage bistatique multicibles consistant principalement à former et entretenir des pistes bistatiques à partir des plots fusionnés RP, RP+SE et SE formés par les moyens de fusion 13 Selon l'invention, la formation et l'entretien de pistes bistatiques par les moyens de pistage bistatique 14 peuvent être réalisées par mise en œuvre de toute méthode appropriée connue, cette méthode devant cependant être mise en œuvre de façon à définir trois groupes de pistes bistatiques distinctes: The merged RP plots are characterized by a single type of attribute resulting from the merging of RP plots identified as belonging to the same target. The SE pads are characterized by their bistatic attributes and the number identifying the track SE. As illustrated in FIG. 4, a bistatic treatment channel also comprises means 14 for performing a multi-purpose bistatic tracking consisting mainly of forming and maintaining bistatic tracks from the merged pads RP, RP + SE and SE formed by the means of FIG. fusion 13 According to the invention, the formation and maintenance of bistatic tracks by the bistatic tracking means 14 may be carried out using any appropriate known method, but this method must be implemented so as to define three groups of separate bistatic tracks:
- des pistes bistatiques RP  - RP bistatic tracks
- des pistes bistatiques RP+SE  - RP + SE bistatic tracks
-des pistes bistatiques SE  -Bistatic tracks SE
Chaque piste étant matérialisée par une structure correspondant à l'estimation, au cours du temps, des paramètres bistatiques de la cible qu'elle représente, cette structure contenant: Each track being materialized by a structure corresponding to the estimation, over time, of the bistatic parameters of the target it represents, this structure containing:
- un indicateur précisant la nature de la piste (RP, SE ou RP+SE), - an indicator specifying the nature of the runway (RP, SE or RP + SE),
- un identifiant cartésien (typiquement un numéro) de la piste, attribué à la piste à sa création (par les moyens 55 ou 54), - un vecteur représentant l'état de la piste à l'instant courant,a Cartesian identifier (typically a number) of the track, assigned to the track at its creation (by the means 55 or 54), a vector representing the state of the track at the current time,
- une matrice représentant la covariance de l'état à l'instant courant, a matrix representing the covariance of the state at the current instant,
- le plot RP, RP+SE ou SE ayant servi à la mise à jour de la piste à l'instant courant, - l'identifiant SE si la piste a été mise à jour avec un plot fusionné de type RP+SE ou par un plot bistatique de type SE, the plot RP, RP + SE or SE used to update the track at the current time, the identifier SE if the track has been updated with a merged plot of RP + SE type or by a bistatic stud of type SE,
- l'attribut résultant de la fusion des plots RP si la piste a été mise à jour par un plot fusionné RP+SE.  the attribute resulting from the merger of the RP pads if the track has been updated by a merged plot RP + SE.
Selon l'invention, la nature d'une piste est fixée par la nature du dernier type de plot bistatique qui a servi à sa mise à jour. According to the invention, the nature of a track is fixed by the nature of the last type of bistatic stud which served to update it.
Selon l'invention, la méthode utilisée est mise en œuvre : According to the invention, the method used is implemented:
- de façon à identifier les plots fusionnés RP n'ayant contribué à la formation d'aucune piste,  - in order to identify the merged RP blocks having contributed to the formation of no track,
- de façon à initialiser immédiatement une piste de type SE à partir des plots SE ne contribuant à aucune piste SE existante. Selon l'invention encore, les moyens de pistage bistatique 14 réalisent ainsi le groupement des plots en diverses catégories, chaque plot étant identifié par la catégorie à laquelle il appartient, plots fusionnés RP 1 12 ayant contribué à la formation de pistes bistatiques RP, plots SE bistatiques 1 15 ayant contribué à la formation d'une piste bistatiques SE, plots fusionnés RP+SE 1 13 ayant contribué à la formation de pistes bistatiques RP+SE, ou encore plots fusionnés RP 1 14 n'ayant contribué à former aucune piste bistatique. Les plots ainsi identifiés sont transmis, comme l'illustre la figure 1 aux moyens 15 de pistage cartésien. Tous les plots contribuant à des pistes bistatiques sont transmis accompagnés de l'identifiant de cette piste.  - so as to immediately initialize an SE type track from the SE pads not contributing to any existing SE track. According to the invention, the bistatic tracking means 14 and realize the grouping of the pads in various categories, each pad being identified by the category to which it belongs, merged pads RP 1 12 having contributed to the formation of bistatic tracks RP, pads SE bistatic 1 15 having contributed to the formation of a bistatic track SE, merged blocks RP + SE 1 13 having contributed to the formation of bistatic tracks RP + SE, or merged blocks RP 1 14 having contributed to form no track bistatic. The pads thus identified are transmitted, as shown in FIG. 1 to the Cartesian tracking means 15. All the pads contributing to bistatic tracks are transmitted together with the identifier of this track.
La figure 5 présente un schéma synoptique des différentes opérations réalisées par les moyens 15 de pistage cartésien. La fonction principale de ces moyens consiste, de manière globale, à former et à entretenir des pistes référencées dans un repère cartésien général, ou pistes cartésiennes. Ces pistes sont formées à partir des pistes bistatiques formées par les différentes voies 12 qui constituent le système, à partir des plots bistatiques non utilisés pour former ces pistes bistatiques et à partir des pistes cartésiennes SE produites par les moyens 16 de pistage SE. Figure 5 shows a block diagram of the various operations performed by the Cartesian tracking means. The main function of these means consists, overall, in forming and maintaining tracks referenced in a general Cartesian reference, or Cartesian tracks. These tracks are formed from the bistatic tracks formed by the various channels 12 which constitute the system, from the bistatic pads not used to form these bistatic tracks and from the Cartesian tracks SE produced by the tracking means 16 SE.
D'un point de vue fonctionnel, les moyens de pistage cartésien comportent deux chaînes de traitement dont la fonction consiste à former et entretenir des pistes cartésiennes RP et des pistes cartésiennes RP+SE d'une part et des pistes cartésiennes SE d'autre part. From a functional point of view, the Cartesian tracking means comprise two processing chains whose function is to form and maintaining RP Cartesian tracks and Cartesian RP + SE tracks on the one hand and Cartesian SE tracks on the other hand.
Dans la suite du texte on décrit l'organisation et le fonctionnement global de l'ensemble, objets de l'invention, sans nécessairement détailler le fonctionnement des différents moyens, certaines de ces moyens pouvant mettre en œuvre des méthodes connues pour réaliser les fonctions dont ils sont chargés.  In the remainder of the text, the organization and overall operation of the assembly, the objects of the invention, are described without necessarily detailing the operation of the various means, some of these means being able to implement known methods for performing the functions of which they are loaded.
Selon l'invention les moyens de pistage cartésien sont principalement configurés pour former et entretenir des pistes cartésiennes. Cette fonction est assurée tout d'abord en élaborant et en entretenant des pistes cartésiennes, puis en réalisant quand cela est possible la fusion de pistes formées. Le résultat est la formation de pistes fusionnées qui peuvent être classées en trois groupes:  According to the invention the Cartesian tracking means are mainly configured to form and maintain Cartesian tracks. This function is first ensured by developing and maintaining Cartesian tracks, then realizing when possible the fusion of formed tracks. The result is the formation of merged tracks that can be classified into three groups:
- les pistes cartésiennes RP, 1 16;  the Cartesian tracks RP, 1 16;
- les pistes cartésiennes RP+SE, 1 17;  the Cartesian tracks RP + SE, 1 17;
- les pistes cartésiennes SE 1 18.  - the Cartesian tracks SE 1 18.
Les pistes cartésiennes RP sont initialisées, entretenues et gérées par des moyens 54, 51 et 52, à partir des associations plots-pistes réalisées par des moyens d'association 53. De la même façon, les pistes cartésiennes SE et RP+SE sont initialisées par des moyens 55, à partir des associations plots-pistes réalisées par des moyens d'association 53. The RP Cartesian tracks are initialized, maintained and managed by means 54, 51 and 52, from the plots-tracks associations made by association means 53. Similarly, the Cartesian tracks SE and RP + SE are initialized. by means 55, from plots-tracks associations made by association means 53.
Selon l'invention, les moyens d'association plots-pistes peuvent mettre en œuvre des méthodes d'association connues non détaillées ici. Cependant ces méthodes sont mises en œuvre de façon à prendre en compte les différents types de pistes formées et pour réduire au minimum les interruptions de pistes notamment en assurant les transitions entre les différents types de pistes, une piste cartésienne RP+SE pouvant par exemple à un moment se transformer en une piste cartésienne RP ou SE. According to the invention, the plots-tracks association means can implement known association methods that are not detailed here. However, these methods are implemented so as to take into account the different types of tracks formed and to minimize track interruptions including ensuring transitions between the different types of tracks, a Cartesian track RP + SE can for example to a moment turn into a Cartesian RP or SE track.
Les méthodes d'association dépendent en particulier des types de plots et de pistes que l'on associe à un instant donné. Ainsi, si l'association concerne des plots SE et des pistes cartésiennes SE uniquement, l'association peut être simplement réalisée sur la base de l'identifiant de la piste SE produite par le senseur externe, ou identifiant SE, un plot bistatique SE étant associé à une piste cartésienne SE existante lorsque cet identifiant est le même pour le plot SE bistatique et la piste cartésienne SE que l'on veut associer. The methods of association depend in particular on the types of blocks and tracks that one associates with a given moment. Thus, if the association concerns SE pads and SE Cartesian tracks only, the association can be simply performed on the basis of the identifier of the track SE produced by the external sensor, or SE identifier, a bistatic stud. SE being associated with an existing Cartesian track SE when this identifier is the same for the bistatic SE pad and the Cartesian track SE that we want to associate.
D'un point de vue fonctionnel, l'association plots-pistes est réalisée en deux étapes:  From a functional point of view, the plots-tracks association is realized in two stages:
- une première étape consiste à tenter et à réaliser, en résolvant d' éventuels conflits d'association plots-pistes, quand cela est possible, l'association des plots bistatiques fusionnés 1 12 à 1 15, et des pistes cartésiennes de même type, les plots bistatiques RP, 1 12 et 1 14, avec les pistes cartésiennes RP, les plots bistatiques RP+SE, 1 13, avec les pistes cartésiennes RP+SE, et les plots SE, 1 15 ou 19, avec les pistes cartésiennes SE.  a first step consists in attempting and realizing, by solving potential plots-tracks association conflicts, when possible, the association of the merged bistatic blocks 1 12 to 1 15, and Cartesian tracks of the same type, the bistatic pads RP, 1 12 and 1 14, with the Cartesian RP tracks, the bistatic pads RP + SE, 1 13, with the Cartesian RP + SE tracks, and the pads SE, 1 or 15, with the Cartesian tracks SE .
- une seconde étape consiste à tenter et à réaliser, quand cela est possible, en résolvant les éventuels conflits, l'association de pistes libres (c'est-à-dire non associées à des plots) avec des plots libres de types différents.  - A second step is to try and achieve, when possible, by resolving any conflicts, the association of free tracks (that is to say, not associated with pads) with free pads of different types.
Selon l'invention, la première étape d'association est réalisée en écartant d'abord de toute association les plots cartésiens SE déjà associés à des pistes RP+SE. Puis on réalise les trois opérations d'association suivantes: According to the invention, the first association step is performed by first discarding from any association the Cartesian pads SE already associated with tracks RP + SE. Then we perform the following three association operations:
- Association des pistes cartésiennes RP+SE déjà formées avec des plots fusionnés RP+SE, 1 13. Cette opération permet de définir des pistes cartésiennes RP+SE associées (i.e. "associées à des plots"), des pistes cartésiennes RP+SE libres (i.e. "non associées à des plots") et des plots fusionnés RP+SE libres (i.e. "non associées à des pistes");  - Association of RP + SE Cartesian tracks already formed with merged RP + SE, 1 13 blocks. This operation makes it possible to define associated RP + SE Cartesian tracks (ie "associated with plots"), Cartesian tracks RP + SE free (ie "not associated with pads") and merged RP + SE merged pads (ie "not associated with tracks");
- Association des pistes cartésiennes SE déjà formées avec des plots bistatiques SE pistés, 1 15 ou des plots SE cartésiens 19. Cette opération permet de définir des pistes cartésiennes SE associées, des pistes cartésiennes SE libres et des plots bistatiques SE libres;  - Association of Cartesian tracks SE already formed with SE bistatic studs tracked, 1 15 or Cartesian SE pads 19. This operation makes it possible to define associated Cartesian SE tracks, free Cartesian SE tracks and free SE bistatic pads;
- Association des pistes cartésiennes RP déjà formées avec des plots RP, 1 12 ou 1 14. Cette opération permet de définir des pistes cartésiennes RP associées, des pistes cartésiennes RP libres et des plots fusionnés RP libres. Selon l'invention, la première étape d'association peut être réalisée avec des algorithmes d'association plots/pistes classiques. - Association of RP Cartesian tracks already formed with RP pads, 1 12 or 1 14. This operation makes it possible to define associated Cartesian RP tracks, free RP Cartesian tracks and free RP merged blocks. According to the invention, the first association step can be carried out with conventional association algorithms pads / tracks.
Selon l'invention encore, la seconde étape d'association consiste à réaliser des associations croisées pistes libres-plots libres entre des types différents. Ces associations mettent en œuvre les opérations suivantes: According to the invention, the second association step consists in making cross associations free tracks-free pads between different types. These associations implement the following operations:
- On vérifie si certaines des pistes cartésiennes SE libres ont des identifiants SE correspondant aux identifiants de plots fusionnés RP+SE libres. Lorsqu'une correspondance est établie la piste cartésienne SE libre est requalifiée en piste cartésienne RP+SE sans que son identifiant cartésien ne change. Par suite, le plot fusionné RP+SE qui est associé à la nouvelle piste RP+SE est supprimé de la liste des plots fusionnés RP+SE libres.  It is verified whether some of the free Cartesian SE tracks have SE identifiers corresponding to the free RP + SE merged pad IDs. When a correspondence is established, the free Cartesian track SE is requalified in Cartesian track RP + SE without its Cartesian identifier changing. As a result, the merged plot RP + SE which is associated with the new track RP + SE is removed from the list of merged RP + SE free pads.
- On vérifie si certaines des pistes cartésiennes RP+SE libres d'associations ont des identifiants SE qui correspondent aux identifiants SE de plots bistatiques SE libres. Lorsqu'une correspondance est établie la piste cartésienne RP+SE libre est requalifiée en piste cartésienne SE sans que son identifiant cartésien ne change. Par suite, le plot bistatique SE qui est associé à la nouvelle piste SE est supprimé de la liste des plots bistatiques SE libres.  It is checked whether some of the association-free RP + SE cartesian paths have identifiers SE which correspond to the identifiers SE of free SE bistable blocks. When a correspondence is established, the free RP + SE Cartesian track is requalified in Cartesian track SE without its Cartesian identifier changing. As a result, the bistatic pad SE which is associated with the new track SE is removed from the list of free bistatic pads SE.
- On teste, de manière analogue à la première étape, si certaines des pistes cartésiennes RP libres peuvent être associées à des plots fusionnés RP+SE libres. Lorsqu'une association est possible, la piste cartésienne RP libre est requalifiée en piste cartésienne RP+SE sans que son identifiant cartésien ne change. Par suite, le plot fusionné RP+SE qui est associé à la nouvelle piste RP+SE est supprimé de la liste des plots fusionnés RP+SE libres.  - One tests, similarly to the first step, if some of the free RP Cartesian tracks can be associated with merged RP + SE free pads. When an association is possible, the free RP cartesian track is requalified in Cartesian RP + SE track without its Cartesian identifier changing. As a result, the merged plot RP + SE which is associated with the new track RP + SE is removed from the list of merged RP + SE free pads.
- On teste, de manière analogue à la première étape, si certaines des pistes cartésiennes RP+SE libres peuvent être associées à des plots fusionnés RP libres. Lorsqu'une association est possible, la piste cartésienne RP+SE libre est requalifiée en piste cartésienne RP sans que son identifiant cartésien ne change. Par suite, le plot fusionné RP qui est associé à la nouvelle piste radar est supprimé de la liste des plots fusionnés RP libres.  - One tests, similarly to the first step, if some of the free RP + SE cartesian tracks can be associated with merged RP free pads. When an association is possible, the free RP + SE cartesian track is requalified in RP Cartesian track without its Cartesian identifier changing. As a result, the merged plot RP which is associated with the new radar track is removed from the list of merged RP free pads.
- On teste, de manière analogue à la première étape, si certaines des pistes cartésiennes SE libres peuvent être associées à des plots fusionnés RP libres. Lorsqu'une association est possible, la piste cartésienne SE libre est requalifiée en piste cartésienne RP sans que son identifiant cartésien ne change. Par suite, le plot fusionné RP qui est associé à la nouvelle piste radar est supprimé de la liste des plots fusionnés RP libres. - One tests, similarly to the first step, if some of the free Cartesian SE tracks can be associated with free RP merged pads. When an association is possible, the Cartesian track SE free is requalified in Cartesian RP without its Cartesian identifier changing. As a result, the merged plot RP which is associated with the new radar track is removed from the list of merged RP free pads.
On teste, de manière analogue à la première étape, si certaines des pistes cartésiennes RP libres peuvent être associées à des plots bistatiques SE libres. Lorsqu'une association est possible, la piste cartésienne radar libre est requalifiée en piste cartésienne SE sans que son identifiant cartésien ne change. Par suite, le plot bistatique SE qui est associé à la nouvelle piste SE est supprimé de la liste des plots bistatiques SE libres.  One tests, in a similar way to the first step, if some of the free Cartesian RP tracks can be associated with free SE bistatic pads. When an association is possible, the free radar Cartesian track is requalified on Cartesian track SE without its Cartesian identifier changing. As a result, the bistatic pad SE which is associated with the new track SE is removed from the list of free bistatic pads SE.
Les moyens d'association 53 délivrent ainsi, comme l'illustre la figure 5, outre des pistes cartésiennes mises à jour, des pistes cartésiennes non mises à jour ainsi que des plots fusionnés libres de toute association qui contribuent à créer le groupe 1 19 des plots fusionnés RP non associés ces derniers servant par exemple dans des configurations de l'invention où le radar passif RP est multi-récepteurs, pour des associations de récepteur à récepteur. Les plots fusionnés RP+SE et les plots bistatiques SE libres d'associations sont transférés à des moyens 55 chargés de l'initialisation de pistes nouvelles, pistes cartésiennes RP+SE ou pistes cartésiennes SE, tandis que les plots fusionnés RP sont transférés à des moyens 54 chargés de l'initialisation de nouvelles pistes cartésiennes radar. Les méthodes d'initialisation mises en œuvre, connues par ailleurs, ne sont pas décrites ici. Il est cependant à noter que les moyens d'initialisation 55 créés de nouvelles pistes cartésienne RP+SE ou SE pour chaque plot libre transmis. L'initialisation du vecteur d'état de la piste RP+SE ou SE ainsi formée est réalisée de manière directe par copie des informations du plot cartésien 19, produit par le module 16, possédant le même identifiant SE. The association means 53 thus deliver, as illustrated in FIG. 5, in addition to updated Cartesian tracks, unmodified Cartesian tracks as well as merged free pins of any association which contribute to creating the group 1 19 of the non-associated RP fused pads, the latter serving for example in configurations of the invention where the passive radar RP is multi-receivers, for receptor receiver combinations. The merged plots RP + SE and the association-free SE bistatic pads are transferred to means 55 loaded with the initialization of new tracks, Cartesian tracks RP + SE or Cartesian tracks SE, while the merged pads RP are transferred to means 54 responsible for the initialization of new Cartesian radar tracks. The initialization methods implemented, known elsewhere, are not described here. It should however be noted that the initialization means 55 create new Cartesian tracks RP + SE or SE for each free pad transmitted. The initialization of the state vector of the track RP + SE or SE thus formed is carried out directly by copying the information of the Cartesian plot 19, produced by the module 16, having the same identifier SE.
Selon l'invention, les pistes cartésiennes RP ainsi que les pistes cartésiennes RP+SE sont transmises à des moyens 51 1 dont le rôle consiste à vérifier la consistance des pistes RP+SE, c'est à dire le bien fondé de l'association de plots et de pistes. Cette vérification est réalisée en comparant la position courante associée à la piste considérée et le résultat d'une opération de localisation effectuée à partir des distances bistatiques des plots fusionnés RP associés à la piste. La localisation est réalisée en considérant les distances associées aux plots bistatiques RP impliqués dans la mise à jour de la piste considérée. Par suite si la localisation réalisée à partir de ces plots est jugée compatible avec la position associée à la piste, le senseur externe et le système radar sont considérés comme délivrant des mesures concordantes et les associations sont validées. En revanche si tel n'est pas le cas, les moyens 51 1 effectuent une analyse pour déterminer si certains des plots considérés sont erronés (i.e. mal associés). Par suite si certains plots apparaissent comme erronés, ils sont exclus de l'ensemble des plots à associer à la piste considérée. De plus, si tous les plots bistatiques RP sont considérés comme erronés, la piste cartésienne RP+SE considérée est transformée en une piste cartésienne SE et si possible en une piste cartésienne RP. Seule l'une des deux pistes cartésiennes RP et SE ainsi formées conserve l'identifiant cartésien de la piste cartésienne RP+SE démantelée: According to the invention, the Cartesian RP tracks as well as the Cartesian RP + SE tracks are transmitted to means 51 1 whose role consists in checking the consistency of the tracks RP + SE, ie the merits of the association. studs and tracks. This verification is performed by comparing the current position associated with the track in question and the result of a location operation performed from the bistatic distances of the merged pads RP associated with the track. The location is realized in considering the distances associated with the RP bistatic pads involved in updating the track in question. Consequently, if the location made from these pads is judged to be compatible with the position associated with the track, the external sensor and the radar system are considered to deliver concordant measurements and the associations are validated. However, if this is not the case, the means 51 1 perform an analysis to determine if some of the studs considered are erroneous (ie badly associated). As a result if some blocks appear as erroneous, they are excluded from all the pads to associate with the track in question. Moreover, if all RP bistatic pads are considered erroneous, the considered RP + SE cartesian track is transformed into a Cartesian track SE and if possible into a Cartesian track RP. Only one of the two Cartesian tracks RP and SE thus formed retains the Cartesian identifier of the RP + SE Cartesian track dismantled:
- si les plots RP bistatiques initialement associés à la piste cartésienne - if the RP bistatic pads initially associated with the Cartesian track
RP+ES étaient issus d'au moins trois bases bistatiques différentes, et si les distances bistatiques associées aux plots RP ayant contribué à la piste conduisent à initialiser une piste cartésienne RP correcte, celle-ci reprend l'identifiant de la piste cartésienne RP+SE démantelé. RP + ES were derived from at least three different bistatic bases, and if the bistatic distances associated with the RP pads that contributed to the track lead to the initialization of a correct RP Cartesian track, this one takes up the identifier of the RP + Cartesian track. SE dismantled.
- sinon, l'identifiant de la piste cartésienne RP+SE démantelée est repris par la piste cartésienne SE.  otherwise, the identifier of the dismantled RP + SE Cartesian track is taken up by the Cartesian track SE.
Les pistes cartésiennes SE sont quant à elles entretenues par des moyens 56, dont la fonction consiste à mettre à jour le vecteur d'état, et la matrice de covariance associée, de chaque piste cartésienne SE avant de procéder à une fusion 53 avec des plots nouvellement transmis. L'entretien de la piste est ici avantageusement simple, le vecteur d'état étant construit par simple recopie du plus récent des plots cartésiens SE associés transmis dans le flux 19. The Cartesian tracks SE are in turn maintained by means 56, the function of which consists in updating the state vector, and the associated covariance matrix, of each Cartesian track SE before proceeding with a merger 53 with pads. newly transmitted. In this case, the maintenance of the track is advantageously simple, the state vector being constructed by simply copying the most recent associated Cartesian SE blocks transmitted in the stream 19.
II est à noter que, contrairement à ce qui se passe pour les pistes cartésiennes RP et RP+SE, pour lesquelles une période de maintien en vie suit classiquement l'instant où la piste apparaît en prédiction (i.e libre mais toujours maintenue en vie), si une piste cartésienne SE se retrouve à un instant donné libre de toute association, elle est immédiatement détruite et son identifiant cartésien est remis à disposition. Selon l'invention, les moyens de pistage cartésiens comportent également des moyens 57 pour réaliser, quand cela est possible, la fusion des pistes cartésiennes RP et des pistes cartésiennes RP+SE. Cette fusion peut être réalisée selon toute méthode de fusion de piste connue. Ces moyens sont associés à des moyens 58 dont la fonction est de procéder à l'élimination des pistes cartésiennes RP et RP+SE mortes, c'est à dire des pistes qui ne sont plus associées à de nouveaux plots fusionnés RP ou RP+SE et qui ne sont pas fusionnées avec d'autres pistes RP ou RP+SE. Selon l'invention, ces pistes ne sont plus prises en considération et leur identifiants cartésiens propres sont remis à disposition. It should be noted that, contrary to what happens for the Cartesian RP and RP + SE tracks, for which a maintenance period conventionally follows the moment when the track appears in prediction (ie free but still kept alive) If a Cartesian track SE is found at a given moment free from any association, it is immediately destroyed and its Cartesian identifier is made available. According to the invention, the Cartesian tracking means also comprise means 57 for realizing, when possible, the merge of the RP Cartesian tracks and the Cartesian RP + SE tracks. This fusion can be carried out according to any known track fusion method. These means are associated with means 58 whose function is to proceed with the elimination of the dead RP and RP + SE cartesian tracks, ie tracks which are no longer associated with new merged RP or RP + SE blocks. and that are not merged with other RP or RP + SE tracks. According to the invention, these tracks are no longer taken into consideration and their own cartesian identifiers are made available.
Selon l'invention, les moyens de pistage cartésiens comportent encore des moyens 59 pour gérer les identifiants cartésiens attribués aux différentes pistes formées. En principe, chaque piste initialisée se voit attribuer un identifiant cartésien, un numéro par exemple, qu'elle conserve tant qu'elle reste vivante. Lorsqu'une piste cartésienne est considérée comme morte par l'un des moyens 56 et 58 concernés, ce moyen transmet aux moyens 59 l'identifiant cartésien de la piste déclarée morte. Cet identifiant est alors attribué ultérieurement à une nouvelle piste. According to the invention, the Cartesian tracking means further comprise means 59 for managing the Cartesian identifiers attributed to the different tracks formed. In principle, each initialized track is assigned a Cartesian identifier, a number for example, which it keeps as long as it remains alive. When a Cartesian track is considered dead by one of the means 56 and 58 concerned, this means transmits to the means 59 the Cartesian identifier of the track declared dead. This identifier is then assigned later to a new track.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Système de traitement de données pour réaliser la fusion des informations de détection élaborées par un système radar passif avec des informations de détection (1 1 1 ) provenant d'un senseur externe, le système radar passif comportant un ensemble d'émetteurs d'opportunité et de récepteurs formant un ensemble de bases bistatiques, chaque base bistatique étant définie par un récepteur et un émetteur d'opportunité, l'émetteur comportant plusieurs canaux d'émission auxquels correspondent des canaux de réception dans le récepteur, chaque base bistatique élaborant un plot bistatique, ou plot bistatique RP, pour chaque détection réalisée pour un canal donné, et transmettant au système les plots bistatiques RP élaborés, les plots bistatiques RP transmis étant groupés en fonction du canal dans lequel la détection correspondante a été réalisée, le senseur externe transmettant au système des plots chaînés au cours du temps, formant des pistes externes ou pistes SE, affectées d'un identifiant, caractérisé en ce qu'il comporte au moins: 1. A data processing system for merging the detection information developed by a passive radar system with detection information (1 1 1) from an external sensor, the passive radar system comprising a set of opportunity transmitters and receivers forming a set of bistatic bases, each bistatic base being defined by a receiver and an opportunity transmitter, the transmitter having a plurality of transmission channels to which reception channels correspond in the receiver, each bistatic base forming a bistatic pad , or bistatic pad RP, for each detection performed for a given channel, and transmitting to the system the RP bistatic pads produced, the bistatic pads RP transmitted being grouped according to the channel in which the corresponding detection has been performed, the external sensor transmitting to the system of chained blocks over time, forming external tracks or pi SE stems, assigned an identifier, characterized in that it comprises at least:
- des premier moyens de pistage SE (16) pour transformer chaque plot SE délivré par le senseur externe en un ensemble de plots bistatiques synchronisés sur les instants de mesure du radar passif RP, ou plots bistatiques SE, chaque plot bistatique SE étant associé à une base bistatique donnée, et en un plot cartésien SE;  first tracking means SE (16) for transforming each pad SE delivered by the external sensor into a set of bistatic pads synchronized on the measurement times of the passive radar RP, or bistatic pads SE, each bistatic pad SE being associated with a given bistatic base, and in a Cartesian plot SE;
- des moyens de fusion (13) pour réaliser, pour chacune des bases bistatiques considérées, la fusion des plots bistatiques RP élaborés pour les différents canaux relatifs à cette base et des plots bistatiques SE associés à cette base pour former des plots fusionnés, un plot fusionné étant affecté d'un ensemble d'attributs déterminé par la nature des plots bistatiques RP et/ou SE, fusionnés pour former le plot considéré;  melting means (13) for producing, for each of the bistatic bases considered, the fusion of the bistatic pads RP produced for the different channels relating to this base and bistatic pads SE associated with this base to form merged pads, a pad merged being assigned a set of attributes determined by the nature of the bistatic pads RP and / or SE, fused to form the pad considered;
- des deuxièmes moyens de pistage (14) pour élaborer, pour chaque base bistatique, des pistes bistatiques RP, SE ou RP+SE par chaînage temporel de plots fusionnés RP avec des plots fusionnés RP ou de plots SE avec des plots SE ou encore par chaînage temporel de plots fusionnés RP avec des plots fusionnés RP et des plots SE, une piste bistatique étant affectée d'un ensemble d'attributs déterminé par la nature du dernier plot fusionné en date qui lui a été associé; les plots fusionnés utilisés pour former une piste bistatique étant affectés d'un attribut indiquant qu'ils ont été utilisés à cet effet. second tracking means (14) for producing, for each bistatic base, bistatic tracks RP, SE or RP + SE by temporal chaining of merged pads RP with merged pads RP or pads SE with pads SE or else by temporal chaining of merged RP pads with merged RP pads and SE pads, a bistatic track being assigned a set of attributes determined by the nature of the last merged plot date associated with it; the merged pads used to form a bistatic track being assigned an attribute indicating that they have been used for this purpose.
- des troisièmes moyens de pistage cartésien (15) pour associer les pistes bistatiques élaborées séparément pour chacune de bases bistatiques et élaborer, pour l'ensemble des bases bistatiques formées à partir d'un même récepteur, des pistes cartésiennes RP ou RP+SE (1 16, 1 17), et des pistes cartésiennes SE (1 18), ces pistes cartésiennes étant élaborées à partir des plots fusionnés RP, SE et RP+SE ayant contribué à la formation de pistes bistatiques par les deuxièmes moyens de pistage et des plots cartésiens SE produits par les premier moyens de pistage SE (16), chaque piste cartésienne élaborée étant affectée d'un ensemble d'attributs déterminé par la nature des plots, plots fusionnés RP et/ou RP+SE (1 14, 1 15) et plots cartésiens SE (1 16), qui contribuent à sa formation et à son entretien.  third cartesian tracking means (15) for associating the bistatic tracks developed separately for each of the bistatic bases and for developing, for all the bistatic bases formed from the same receiver, Cartesian tracks RP or RP + SE ( 1 16, 1 17), and Cartesian tracks SE (1 18), these Cartesian tracks being developed from the merged pads RP, SE and RP + SE having contributed to the formation of bistatic tracks by the second tracking means and FIGS. Cartesian pads SE produced by the first tracking means SE (16), each elaborated Cartesian track being assigned a set of attributes determined by the nature of the pads, merged pads RP and / or RP + SE (1 14, 1 15 ) and SE Cartesian blocks (1 16), which contribute to its formation and maintenance.
2. Système selon la revendication 1 , caractérisé en ce que les moyens de pistage SE (16) sont configurés pour transformer chaque plot SE délivré par le senseur externe (1 1 1 ) en un ensemble, de plots bistatiques, ou plots bistatiques SE (18), synchronisés sur les instants de mesures du radar passif RP, les coordonnées de chaque plot bistatique SE (18) étant obtenues par projection des coordonnées associées au plot SE (1 1 1 ) considéré dans le repère associé à la base bistatique considérée. 2. System according to claim 1, characterized in that the tracking means SE (16) are configured to transform each pad SE delivered by the external sensor (1 1 1) into a set of bistatic pads, or bistatic pads SE ( 18), synchronized on the measurement times of the passive radar RP, the coordinates of each bistatic pad SE (18) being obtained by projecting the coordinates associated with the pad SE (1 1 1) considered in the coordinate system associated with the bistatic base considered.
3. Système selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens pour réaliser le pistage SE (16) sont en outre configurés de façon élaborer, à partir des plots élaborés par le senseur externe (1 1 1 ), des plots cartésiens SE (19) dont les attributs sont définis par rapport à un repère cartésien donné, chaque plot cartésien SE (19) étant affectée de l'identifiant de la piste SE auquel le plot SE (1 1 1 ) à l'origine du plot cartésien SE (19) considéré a contribué. 3. System according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the means for performing the tracking SE (16) are further configured to form, from the pads developed by the external sensor (1 1 1). , SE Cartesian blocks (19) whose attributes are defined with respect to a given Cartesian coordinate system, each Cartesian plot SE (19) being assigned the identifier of the track SE to which the plot SE (1 1 1) to the origin of the Cartesian plot SE (19) considered contributed.
4. Système selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de fusion (13) sont configurés pour élaborer des plots bistatiques fusionnés répartis en trois catégories: 4. System according to one of the preceding claims, characterized in that the melting means (13) are configured to develop fused bistatic pads divided into three categories:
- les plots fusionnés RP (41 ) constitués seulement à partir de plots bistatiques RP (17) élaborés à partir de chaque canal du système radar, les attributs de chaque plot fusionné RP (41 ) étant déterminés à partir des attributs des plots bistatiques RP (17) lui ayant donné naissance;  the RP merged blocks (41) constituted only from RP bistatic pads (17) produced from each channel of the radar system, the attributes of each merged plot RP (41) being determined from the attributes of the RP bistatic pads ( 17) giving birth to him;
- les plots fusionnés RP+SE (42) constitués à partir de plots bistatiques RP (17) et d'un plot bistatique SE (18), les attributs de chaque plot fusionné RP+SE (42) étant déterminés à partir des attributs des plots bistatiques RP (17) et SE (18) lui ayant donné naissance;  the merged RP + SE blocks (42) constituted from RP bistatic blocks (17) and an SE bistatic block (18), the attributes of each merged plot RP + SE (42) being determined from the attributes of the bistatic pads RP (17) and SE (18) giving birth to it;
- les plots bistatiques SE (43) n'ayant pas fait l'objet d'une fusion étant transmis en l'état.  - The bistatic pads SE (43) not having been merged being transmitted in the state.
5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de pistage bistatique (14), sont configurés pour élaborer des pistes bistatiques réparties en deux catégories: 5. System according to claim 4, characterized in that the bistatic tracking means (14) are configured to develop bistatic tracks divided into two categories:
- les pistes bistatiques RP (1 12) élaborées seulement à partir de plots fusionnés RP (41 ), chaque piste bistatique RP (1 12) étant constituée par l'ensemble des plots fusionnés RP (41 ) utilisés pour l'initialiser et l'entretenir;  the RP bistatic tracks (1 12) produced only from merged blocks RP (41), each bistatic track RP (1 12) consisting of all the merged pads RP (41) used to initialize it and the maintain;
- les pistes bistatiques RP+SE (1 13) élaborées à partir de plots fusionnés RP et de plots fusionnés SE, chaque piste bistatique RP+SE étant constituée par l'ensemble des plots fusionnés +SE (42) utilisés pour l'initialiser et l'entretenir;  the bistatic tracks RP + SE (1 13) produced from RP merged blocks and merged blocks SE, each bistatic track RP + SE consisting of all the merged blocks + SE (42) used to initialize it and maintain;
ces moyens (14) étant également configurés pour identifier les plots fusionnés (1 15) non utilisés pour élaborer les pistes bistatiques. these means (14) are also configured to identify the merged pads (1 15) not used to develop the bistatic tracks.
6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de pistage cartésien (15) comportent: 6. System according to claim 5, characterized in that the Cartesian tracking means (15) comprise:
des moyens (53) pour mettre à jour les pistes cartésiennes déjà formées en tentant d'associer ces pistes avec les plots (1 12,1 13,1 14 et 1 15) transmis par les moyens de pistage bistatique (14) et avec des plots cartésiens SE (19) transmis par les moyens de pistage SE (16); means (53) for updating the already formed Cartesian tracks by attempting to associate these tracks with the pads (1 12.1 13.1 14 and 1 15) transmitted by the bistatic tracking means (14) and with Cartesian pads SE (19) transmitted by the tracking means SE (16);
des moyens (54, 55) pour réaliser l'initialisation de pistes cartésiennes RP et l'initialisation de pistes cartésiennes RP+SE et SE, cette initialisation étant réalisée à partir de plots non associés par les moyens d'association précédents (53)  means (54, 55) for performing the initialization of RP Cartesian tracks and the initialization of Cartesian RP + SE and SE tracks, this initialization being carried out from pins not associated by the preceding association means (53)
des moyens (51 , 51 1 52, 57 et 58) pour entretenir les pistes cartésiennes RP et RP+SE déjà formées (1 16, 1 17);  means (51, 51, 52, 57 and 58) for maintaining the already-formed RP and RP + SE cartesian traces (1 16, 1 17);
des moyens (56) pour entretenir les pistes cartésiennes SE déjà formées (1 18);  means (56) for maintaining the already formed Cartesian tracks SE (1 18);
les moyens pour entretenir les pistes cartésiennes RP et RP+SE déjà formées comportant des moyens (57) qui opèrent la fusion des pistes des pistes RP et RP+SE déjà formées et des piste RP et RP+SE nouvelles fournies par les moyens d'initialisation (54, 55). the means for maintaining the already formed RP and RP + SE cartesian tracks comprising means (57) that melt the tracks of the tracks RP and RP + SE already formed and new tracks RP and RP + SE provided by the means of initialization (54, 55).
7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que, les pistes cartésiennes étant affectées d'un identifiant cartésien, les moyens de pistage cartésien (15) comportent des moyens (59) qui attribuent un identifiant à chaque nouvelle piste cartésienne initialisée et qui gèrent au cours du temps la liste des identifiants déjà attribués en réaffectant les identifiants attribués à des pistes éliminées à de nouvelles pistes initialisées. 7. System according to claim 6, characterized in that, the Cartesian tracks being assigned a Cartesian identifier, the Cartesian tracking means (15) comprises means (59) which assign an identifier to each new Cartesian track initialized and which manage over time the list of identifiers already assigned by reassigning identifiers assigned to eliminated tracks to new tracks initialized.
8. Système selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que les moyens de pistage cartésien (15) comportent en outre des moyens (51 1 ) pour tester la consistance des pistes cartésiennes RP+SE formées, ces moyens déterminant la vraisemblance des associations réalisées et délivrant trois groupes de pistes: 8. System according to one of claims 6 or 7, characterized in that the Cartesian tracking means (15) further comprises means (51 1) for testing the consistency of the Cartesian tracks RP + SE formed, these means determining the likelihood of associations made and delivering three groups of tracks:
- des pistes cartésiennes RP+SE pour lesquelles la consistance est établie,  - Cartesian RP + SE tracks for which the consistency is established,
- des pistes cartésiennes requalifiées RP ou SE, ces pistes requalifiées étant issues de pistes cartésiennes RP+SE pour lesquelles la consistance n'est pas établie. - Cartesian tracks requalified RP or SE, these requalified tracks coming from Cartesian RP + SE tracks for which the consistency is not established.
9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que le test de consistance consistes à comparer la position courante associée à la piste RP+SE considérée et le résultat d'une opération de localisation effectuée à partir des distances bistatiques des plots fusionnés RP associés à cette piste. 9. System according to claim 8, characterized in that the consistency test consist in comparing the current position associated with the track RP + SE considered and the result of a localization operation performed from the bistatic distances of the associated RP merged blocks. at this track.
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