FR3000223A1

FR3000223A1 - Method for locating and/or passive enumeration of radar transmitters implemented by mobile platforms, involves carrying-out localization of radar transmitters such that localization of transmitters is computed from iso-measurement locations

Info

Publication number: FR3000223A1
Application number: FR1203560A
Authority: FR
Inventors: Jean Francois Grandin; Raphael Sperling; Thierry Sfez
Original assignee: Thales SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 2012-12-21
Filing date: 2012-12-21
Publication date: 2014-06-27
Anticipated expiration: 2032-12-21
Also published as: FR3000223B1

Abstract

The method involves providing a mobile platform with an MRE sensor that is provided with two remote receivers forming a large base. An evolution of phase between the receivers of the large base is estimated by the sensor such that a localization of radar transmitters is carried-out simultaneously using measurements of arrival time difference between the mobile platforms and the measurements of phase evolution between the receivers. The localization of the radar transmitters is computed from iso-measurement locations. An independent claim is also included for a system for detection and/or localization of radar transmitters.

Description

PROCEDE DE DENOMBREMENT ET/OU DE LOCALISATION PASSIF D'EMETTEURS RADAR ET SYSTEME ASSOCIE.METHOD OF INVOLVING AND / OR PASSIVE LOCATION OF RADAR TRANSMITTERS AND ASSOCIATED SYSTEM.

La présente invention concerne le domaine de la détection passive d'émissions radar. La présente invention concerne plus particulièrement un procédé et un système de dénombrement et/ou de localisation passif d'émetteurs radar.The present invention relates to the field of passive detection of radar emissions. The present invention more particularly relates to a method and a system for counting and / or passive location of radar transmitters.

La présente invention a pour objet le dénombrement et/ou la localisation précise d'émetteurs radars à partir de capteur passifs ou capteur MRE pour Mesure de Renseignement Electromagnétique également connu sous le sigle anglo saxon ESM pour Electronic Support Measures. La problématique du dénombrement de radars se pose principalement lorsque les différents radars sont à la fois similaires c'est-à-dire utilisant les mêmes paramètres radioélectriques, et proches les uns des autres à un point tel qu'ils ne peuvent être séparés par la goniométrie que fournirait un interféromètre classique. Ce cas de figure se présente par exemple, lorsqu'un groupe d'aéronefs équipés de radars de même modèle vole en patrouille serrée. Dans ces conditions, les paramètres radioélectriques des ondes reçues ne permettent pas toujours de discriminer les émetteurs radar et la conséquence est une indétermination du nombre d'aéronefs. Il faut attendre que le groupe d'aéronefs se rapproche pour qu'une séparation angulaire soit suffisante à la discrimination par goniométrie. Or la connaissance, au plus tôt, du dispositif adverse c'est-à-dire le nombre exact de menaces est indispensable pour que les opérateurs radar ou les pilotes puissent agir en conséquence et prendre éventuellement une décision d'engagement. Ce même problème se retrouve lorsque plusieurs émetteurs radar au sol sont très proches les uns des autres. Typiquement, une zone sensible protégée par plusieurs batteries de radar, par exemple réparties aux quatre coins de ladite zone et séparées de quelques centaines de mètres. Dans ce cas, il est très difficile par exemple pour un avion équipé d'un capteur MRE classique de différencier les émetteurs.The present invention relates to the precise enumeration and / or location of radar transmitters from passive sensor or MRE sensor for Electromagnetic Intelligence Measurement also known by the acronym ESM for Electronic Support Measures. The problem of radar counting arises mainly when the different radars are at the same time similar, that is to say using the same radioelectric parameters, and close to each other to such a point that they can not be separated by the direction finding that would provide a conventional interferometer. This scenario occurs, for example, when a group of aircraft equipped with radar of the same model flies on a tight patrol. Under these conditions, the radio parameters of the waves received do not always make it possible to discriminate the radar transmitters and the consequence is an indeterminacy of the number of aircraft. It is necessary to wait until the group of aircraft approaches so that an angular separation is sufficient to the direction-finding discrimination. However, the knowledge, at the earliest, of the opposing device that is to say the exact number of threats is essential for the radar operators or pilots can act accordingly and possibly make a commitment decision. This same problem is found when several ground radar transmitters are very close to each other. Typically, a sensitive area protected by several radar batteries, for example distributed around the four corners of said area and separated by a few hundred meters. In this case, it is very difficult for example for an aircraft equipped with a conventional MRE sensor to differentiate the transmitters.

Le problème du dénombrement se retrouve également au niveau du pistage des émetteurs radar qui consiste à regrouper les plots issus d'un même émetteur. Lorsque les paramètres radioélectriques des plots sont similaires la discrimination des émetteurs est rendue plus difficile. La conséquence est un regroupement de plots appartenant à des émetteurs différents et donc un dénombrement et une localisation incorrecte des émetteurs radar. Un but de l'invention est notamment de corriger les inconvénients précités en proposant un procédé permettant la séparation d'émissions radar lorsque ces derniers ont des caractéristiques similaires et/ou sont très 10 proches géographiquement. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de localisation et/ou de dénombrement passif d'émetteurs radar mis en oeuvre par au moins deux plateformes mobiles, chacune desdites plateformes mobiles comprenant au 15 moins un capteur MRE apte à intercepter les lobes d'émission d'émetteurs radar présent dans leur champ de veille et à estimer leurs temps d'arrivée et au moins une plateformes mobiles possédant un capteur MRE comprenant deux récepteurs distants formant une grande base, ledit capteur étant apte à estimer une évolution de phase entre les deux récepteurs de la grande base, 20 la localisation des émetteurs radar étant effectuée en utilisant conjointement des mesures de différence de temps d'arrivée (TDOA) entre les plateformes mobiles et des mesures d'évolution de phase entre les deux récepteurs de la grande base d'au moins une plateforme mobile, ladite localisation étant calculée à partir des lieux des iso-mesures de ces deux méthodes. 25 Suivant une variante de mise en oeuvre, le procédé comprend : - une étape Etpl de détection passive et de suivi des lobes d'émission des émetteurs radar présents dans le champ de veille des capteurs MRE, ladite étape Etpl étant effectuée en parallèle sur chaque plateforme mobile ; 30 - une étape Etp2 d'estimation, pour chaque impulsion des lobes d'émission, de son temps d'arrivée (TOA) sur chaque plateforme et de sa phase sur chaque récepteur d'au moins une grande base ; - une étape Etp3 de calcul de la différence de temps d'arrivée intégrée de chaque impulsion entre les plateformes et de l'évolution dans le temps de la différence de phase intégrée entre les deux récepteurs d'au moins une grande base ; - une étape Etp4 de pistage global consistant à associer les mesures intégrées provenant d'un même émetteur et ainsi localiser géographiquement et/ou dénombrer les émetteurs radar présents dans le champ de veille des capteurs MRE, ledit pistage global étant effectué en utilisant un arbre multi hypothèses, chaque hypothèse étant testée par un calcul de vraisemblance. Suivant une variante de mise en oeuvre, l'étape Etp4 du procédé io comprend en outre un filtrage des hypothèses par contraintes. Suivant une variante de mise en oeuvre, l'étape Etp4 du procédé n'est pas réalisée avec un arbre multi hypothèses mais en mettant en oeuvre une méthode d'assignation globale. 15 Un autre but de l'invention est de proposer un système permettant de mettre en oeuvre le procédé précédent. Ce but est atteint par un système de détection et/ou de localisation apte à mettre en oeuvre le procédé suivant une des revendications 20 précédentes caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux plateformes mobiles, chacune desdites plateformes mobiles comprenant au moins un capteur MRE apte à intercepter des lobes d'émission d'émetteurs radar présent dans leur champ de veille et à estimer leurs temps d'arrivée et au moins une plateforme mobile possédant un capteur MRE comprenant deux 25 récepteurs distants formant une grande base, ledit capteur étant apte à estimer une évolution de phase entre les deux récepteurs de la grande base et en ce que chaque plateforme mobile comprend un module de synchronisation utilisant un récepteur GPS travaillant en mode différentiel. Selon une variante de réalisation, les modules de synchronisation des 30 plateformes comprennent des récepteurs GPS utilisant des balises au sol pour corriger leurs biais réciproques.The problem of counting is also found in the tracking of radar transmitters which consists of grouping the pads from the same transmitter. When the radio parameters of the pads are similar, the discrimination of the transmitters is made more difficult. The consequence is a grouping of blocks belonging to different transmitters and therefore an incorrect count and location of the radar transmitters. An object of the invention is in particular to correct the aforementioned drawbacks by proposing a method enabling the separation of radar transmissions when the latter have similar characteristics and / or are very close geographically. To this end, the subject of the invention is a method for locating and / or passive enumeration of radar transmitters implemented by at least two mobile platforms, each of said mobile platforms comprising at least one MRE sensor capable of intercepting the lobes. transmitting radar transmitters present in their field of view and estimating their arrival times and at least one mobile platform having an MRE sensor comprising two remote receivers forming a large base, said sensor being able to estimate a phase evolution between the two receivers of the large base, the location of the radar transmitters being effected by jointly using TDOA measurements between the mobile platforms and phase evolution measurements between the two receivers of the a large base of at least one mobile platform, said location being calculated from the locations of the iso-measurements of these two methods. According to an alternative embodiment, the method comprises: a step Etpl of passive detection and monitoring of the emission lobes of the radar transmitters present in the monitoring field of the MRE sensors, said step Etpl being carried out in parallel on each mobile platform; An estimation step Etp2, for each pulse of the emission lobes, of its arrival time (TOA) on each platform and of its phase on each receiver of at least one large base; a step Etp3 of calculating the integrated arrival time difference of each pulse between the platforms and the evolution over time of the integrated phase difference between the two receivers of at least one large base; a global tracking step Etp4 consisting in associating the integrated measurements coming from the same transmitter and thus geographically locating and / or counting the radar transmitters present in the monitoring field of the MRE sensors, said global tracking being carried out using a multi-tree hypotheses, each hypothesis being tested by a likelihood calculation. According to an implementation variant, the step Etp4 of the method further comprises a filtering of the hypotheses by constraints. According to an implementation variant, the process step Etp4 is not performed with a multi-hypothesis tree but by implementing a global assignment method. Another object of the invention is to propose a system making it possible to implement the preceding method. This object is achieved by a detection and / or localization system able to implement the method according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least two mobile platforms, each of said mobile platforms comprising at least one MRE sensor. capable of intercepting transmission lobes of radar transmitters present in their field of view and estimating their arrival times and at least one mobile platform having an MRE sensor comprising two remote receivers forming a large base, said sensor being suitable estimating a phase change between the two receivers of the large base and in that each mobile platform comprises a synchronization module using a GPS receiver working in differential mode. According to an alternative embodiment, the platform synchronization modules comprise GPS receivers using ground beacons to correct their reciprocal biases.

Selon une variante de réalisation, les plateformes mobiles sont des plateformes aéroportées. Selon une variante de réalisation, les plateformes mobiles sont des plateformes navales.According to an alternative embodiment, the mobile platforms are airborne platforms. According to an alternative embodiment, the mobile platforms are naval platforms.

Selon une variante de réalisation, les plateformes mobiles sont des plateformes terrestres. D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après, donnée à 10 titre illustratif et non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - La figure 1 illustre un exemple de mise en oeuvre de l'invention ; - La figure 2 illustre le principe de localisation selon l'invention ; 15 - La figure 3 représente un synoptique d'un exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention ; - La figure 4 représente un exemple de datation TFNG ; - La figure 5 illustre un exemple de plots entrelacés des lobes d'émissions de plusieurs radars ; 20 - La figure 6 représente les temps d'arrivée d'impulsions d'un lobe d'émission intercepté par deux capteurs MRE ; - La figure 7 illustre l'entrelacement de plots provenant de différents émetteurs radar ; - La figure 8 illustre un exemple de représentation d'un noeud d'un 25 arbre multi-hypothèses selon l'invention ; - La figure 9 représente un exemple de carte de log vraisemblance TDOA et LBPDE ; - Les figures 10a et 10b illustrent des résultats obtenus par le procédé selon l'invention 30 La présente invention va être décrite à travers un exemple d'application donné à titre illustratif et nullement limitatif dans lequel l'équipement MRE, est embarqué à bord de plateformes aéroportées. Cet exemple est illustré figure-1.According to an alternative embodiment, the mobile platforms are terrestrial platforms. Other features and advantages of the present invention will emerge more clearly on reading the following description, given by way of illustration and without limitation, and with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 illustrates an example implementation of the invention; FIG. 2 illustrates the location principle according to the invention; FIG. 3 represents a block diagram of an exemplary implementation of the method according to the invention; FIG. 4 represents an example of TFNG dating; FIG. 5 illustrates an example of interleaved pads of the emission lobes of several radars; FIG. 6 represents the arrival times of pulses of a transmission lobe intercepted by two MRE sensors; - Figure 7 illustrates the interleaving of pads from different radar transmitters; FIG. 8 illustrates an exemplary representation of a node of a multi-hypothesis tree according to the invention; FIG. 9 represents an example of a TDOA and LBPDE log likelihood map; FIGS. 10a and 10b illustrate the results obtained by the process according to the invention. The present invention will be described by way of an example of an application given by way of illustration and in no way as a limitation, in which the MRE equipment is embarked on board. airborne platforms. This example is illustrated figure-1.

Dans cet exemple de mise en oeuvre, le dispositif est composé de deux plateformes 11 aéroportées possédant chacune au moins un capteur MRE et chaque capteur MRE comprend deux antennes réceptrices espacées d'une distance assez grande, typiquement quelques mètres. Suivant un exemple de réalisation, les antennes pourront être placées à chaque extrémité de la plateforme. Par la suite, cet ensemble de récepteurs sera appelé « grande base ". Cet exemple n'est nullement limitatif et le procédé suivant l'invention peut être mis en oeuvre par deux plateformes 11 dont seulement une possède une grande base.In this exemplary implementation, the device is composed of two airborne platforms 11 each having at least one MRE sensor and each MRE sensor comprises two receiving antennas spaced a fairly large distance, typically a few meters. According to an exemplary embodiment, the antennas may be placed at each end of the platform. Subsequently, this set of receivers will be called "large base." This example is not limiting and the method according to the invention can be implemented by two platforms 11 of which only one has a large base.

Le principe de l'invention repose sur l'utilisation conjointe des mesures de TDOA pour Time Difference Of Arrivai entre deux plateformes 11 et des mesures de LBPDE pour Long Baseline Phase Difference Evolution entre les récepteurs des grandes bases des plateformes pour localiser des émetteurs radar. La localisation est calculée à partir des lieux des iso-mesures (21, 22) de ces deux méthodes comme illustré figure 2. La localisation par TDOA consiste à mesurer les dates d'arrivée d'une même impulsion pour un ou plusieurs couples de récepteurs dont les positions précises sont connues en temps absolu. La différence de dates d'arrivée ou TDOA à l'intérieur de chaque couple est ensuite calculée pour estimer la localisation de l'émetteur. On peut monter que l'émetteur se trouve sur un hyperboloïde de révolution (une hyperbole 21 si le raisonnement se fait dans un plan) ayant pour foyer la position géographique des deux plateformes 11. La LBPDE est basée sur l'analyse de l'évolution dans le temps de la différence de phase entre deux antennes d'une grande base. La variation de cette phase est liée au défilement angulaire de la cible supposée fixe au sol, par rapport à la plateforme mobile, et permet d'estimer la distance entre la plateforme et l'émetteur radar. On montre que les lieux d'iso mesure LBPDE 22 sont situés sur des transformées de cercle dont l'inclinaison est liée à l'inclinaison de la base d'antennes par rapport à la trajectoire suivie par la plateforme mobile 11. En référence à la figure 3, le procédé suivant l'invention comprend 5 principalement une étape Etp1 de détection passive et de suivi de lobes d'émission des émetteurs radar 12 présents dans le champ de veille des capteurs MRE. Cette étape est effectuée en parallèle sur chaque plateforme 11 ; une étape Etp2 d'estimation, pour chaque impulsion des lobes 10 d'émission, de son temps d'arrivée (TOA) sur chaque plateforme et de sa phase sur chaque récepteur d'au moins une grande base ; une étape Etp3 de calcul de la différence de temps d'arrivée intégrée de chaque impulsion entre les plateformes et de l'évolution dans le temps de la différence de phase intégrée entre les deux récepteurs d'au moins une 15 grande base ; et une étape Etp4 de pistage global. Cette étape peut par exemple être mise en oeuvre par un module de calcul. Ce pistage global consiste essentiellement à associer les mesures intégrées provenant d'un même émetteur 12 et ainsi localiser et dénombrer les émetteurs radar 12 présents 20 dans le champ de veille des capteurs MRE. Au cours du déplacement des plateformes 11 aéroportées, les capteurs MRE interceptent en parallèle l'émission des émetteurs radar 12 environnants. Suivant la sensibilité de ces capteurs, ces derniers 25 intercepteront soit l'ensemble des lobes d'émission soit seulement les lobes principaux et éventuellement secondaires. Dans le cas où les capteurs MRE ont une sensibilité limitée ne leur permettant d'intercepter que les lobes principaux 40, on supposera que la distance entre les deux plateformes 11 est suffisamment réduite pour qu'elle 30 puisse recevoir le lobe d'émission 40 de chaque émetteur 12 radar en même temps. En effet, la mesure du TDOA se faisant par intercorrélation « intra » ou « inter » impulsion, cela impose que les capteurs MRE distants reçoivent le même signal. Ces derniers doivent donc se trouver en même temps dans le lobe principal 40 de l'émission à intercepter comme illustré figure 4. A titre 35 d'exemple, pour deux plateformes 11 évoluant à une distance de 100 km d'un émetteur radar 12, une ouverture de lobe d'antenne de 30 de ce radar conduit à une distance maximale entre ces porteurs de 3 000 m. Dans le cas où les plateformes 11 possèdent des capteurs MRE haute sensibilité leur permettant d'intercepter tous les lobes, cette contrainte peut 5 être supprimée. A chaque interception de lobe d'émission, chaque capteur MRE des plateformes 11 estime les paramètres radioélectriques caractérisant chaque émission reçue. Les mesures d'intérêt pour l'invention sont principalement le 10 temps d'arrivée de chaque impulsion sur la plateforme et leur phase d'arrivée au niveau de chaque récepteur de la grande base. Dans la suite, on appellera « plot avion » l'ensemble des impulsions captées par le capteur MRE d'une plateforme 11, issues d'un même 15 émetteur radar 12 et correspondant à un passage de lobe unique. Ces plots avions sont issus d'une opération dite de " désentrelacement " effectuée en parallèle sur chaque plateforme qui consiste à chercher à regrouper toutes les impulsions issues d'un même émetteur 12. On appellera " plot" le N-uplets de plots avion intercepté par les 20 capteurs MRE des plateformes 11. Dans le cas particulier de l'exemple, les plots se résument à des doublets composés des deux plots avion (`plot avionia, 'plot avionib) interceptés par les capteurs MRE des deux plateformes 11 aéroportées. On appellera « pistage » l'opération qui consiste à regrouper les plots 25 formés d'impulsions issues d'un même radar 12 au fur et à mesure du déroulement temporel du scénario. Afin d'estimer les temps d'arrivée des impulsions, on suppose qu'il existe un module de synchronisation sur chaque plateforme 11 permettant de 30 dater les différentes impulsions par rapport à une base temporelle commune à l'ensemble des plateformes. Cette synchronisation en espace et en temps peut être obtenue à partir des satellites de géolocalisation. Un but de la présente invention étant de fournir une localisation très précise des émetteurs 12 radar, la synchronisation entre les différentes plateformes doit 35 donc être très précise. Suivant un exemple de réalisation, la synchronisation peut être réalisée par un récepteur GPS travaillant en mode différentiel. Suivant un autre mode de réalisation les modules de synchronisation des plateformes 11 comprennent des récepteurs GPS utilisant des balises au sol pour corriger leurs biais réciproques. Il est à noter que par " balise " on entend toute source d'émission d'opportunité de position connue et de temps d'émission connu ou non, plus ou moins précisément. Suivant un autre mode de réalisation, la synchronisation est obtenue à partir de récepteur GPS utilisant des modes dit « Common view ". A titre d'illustration, la figure 5 représente un schéma possible de synchronisation d'un capteur MRE avec un récepteur GPS en utilisant le standard TFNG pour Time, Frequency, Navigation, and Geodesy. Bien entendu, tout autre type de système de géolocalisation par satellites équivalent peut être utilisé comme par exemple, les systèmes GALILEO, EGNOS, GLONASS On suppose également que le capteur MRE de chaque plateforme 11 est doté d'un module de désentrelacement apte à séparer efficacement les impulsions de chaque émission et donc de caractériser l'interception réalisée sur chaque lobe. Ainsi, lorsque plusieurs émissions provenant d'émetteurs radar différents sont reçues simultanément par les capteurs MRE, elles sont séparées par la fonction désentrelacement. On peut noter que du fait de la proximité des 2 plateformes 11, induisant une quasi-simultanéité d'interception d'une bonne partie du lobe d'émission, et du fait des caractérisations fines radioélectriques, l'association des mesures provenant des deux plateformes sur un même lobe ne pose pas de difficulté. On peut donc faire l'hypothèse qu'aucune des plateformes 11 ne mélange les plots avions. Une fois les temps d'arrivée (TOA) estimés, l'écart t entre ces temps va être mesuré. En fonction de la distance entre les plateformes et de la Période de Répétition des Impulsions (PRI) des émissions radar, cette mesure peut être ambiguë comme illustré figure 6. Sur cette figure, on a représenté, en fonction du temps, les temps d'arrivée (T0A1_i pour le plot avion 1 et TOA2 _j pour le plot avion 2) des impulsions d'un lobe d'émission intercepté par les capteurs MRE de deux plateformes mobile 11. Ce cas d'ambiguïté en TDOA se produit lorsque la base TDOA est supérieure à la PRI du signal. On rappelle que la base TDOA est donnée par la formule BTDOA = D/c où D représente la distance entre deux plateformes et c la vitesse de la lumière. Dans le cas de deux plateformes volant à 3 km de distance, ce problème d'ambiguïté apparaît pour des émissions à Haute Fréquence de Répétition (HFR) de PRI inférieure à 10 ils. Il est à noter que dans de nombreux cas les ambigüités peuvent être levées grâce à l'agilité en fréquence de l'émission radar. Cette mesure étant bruitée, une intégration est effectuée de façon à filtrer ce bruit.The principle of the invention is based on the joint use of TDOA measurements for Time Difference Of Arrival between two platforms 11 and LBPDE measurements for Long Baseline Phase Difference Evolution between the receivers of the large bases of the platforms for locating radar transmitters. The location is calculated from the locations of the iso-measurements (21, 22) of these two methods as shown in Figure 2. The location by TDOA consists of measuring the arrival dates of the same pulse for one or more pairs of receivers. whose precise positions are known in absolute time. The difference in arrival dates or TDOA within each pair is then calculated to estimate the location of the transmitter. It can be seen that the transmitter is on a hyperboloid of revolution (a hyperbola 21 if the reasoning is done in a plane) having focus the geographical position of the two platforms 11. The LBPDE is based on the analysis of evolution in the time of the phase difference between two antennas of a large base. The variation of this phase is related to the angular displacement of the supposed target fixed to the ground, with respect to the mobile platform, and makes it possible to estimate the distance between the platform and the radar transmitter. It is shown that the iso locations LBPDE 22 are located on circle transforms whose inclination is related to the inclination of the antenna base relative to the trajectory followed by the mobile platform 11. 3, the method according to the invention mainly comprises a step Etp1 for passive detection and transmission lobe tracking of the radar transmitters 12 present in the standby field of the MRE sensors. This step is performed in parallel on each platform 11; an estimation step Etp2, for each pulse of the transmission lobes, of its arrival time (TOA) on each platform and of its phase on each receiver of at least one large base; a step Etp3 of calculating the integrated arrival time difference of each pulse between the platforms and the evolution over time of the integrated phase difference between the two receivers of at least one large base; and a step Etp4 global tracking. This step may for example be implemented by a calculation module. This global tracking essentially consists in associating the integrated measurements coming from the same transmitter 12 and thus locating and counting the radar transmitters 12 present in the standby field of the MRE sensors. During the movement of the airborne platforms 11, the MRE sensors intercept in parallel the emission of the surrounding radar transmitters 12. Depending on the sensitivity of these sensors, the latter 25 will intercept either all of the emission lobes or only the main and possibly secondary lobes. In the case where the MRE sensors have a limited sensitivity allowing them to intercept only the main lobes 40, it will be assumed that the distance between the two platforms 11 is sufficiently reduced so that it can receive the transmission lobe 40 each radar transmitter 12 at the same time. Indeed, the measurement of the TDOA being done by intercorrelation "intra" or "inter" pulse, this requires that remote MRE sensors receive the same signal. The latter must therefore be at the same time in the main lobe 40 of the transmission to be intercepted as illustrated in FIG. 4. For example, for two platforms 11 operating at a distance of 100 km from a radar transmitter 12, an antenna lobe aperture of 30 of this radar leads to a maximum distance between these carriers of 3,000 m. In the case where the platforms 11 have high sensitivity MRE sensors allowing them to intercept all the lobes, this constraint can be removed. At each transmission lobe interception, each MRE sensor of the platforms 11 estimates the radio parameters characterizing each transmission received. The measures of interest for the invention are mainly the arrival time of each pulse on the platform and their phase of arrival at each receiver of the large base. In the following, we will call "plot aircraft" all the pulses captured by the sensor MRE platform 11, from a single radar transmitter 12 and corresponding to a single lobe passage. These aircraft pads come from a so-called "deinterlacing" operation carried out in parallel on each platform which consists in seeking to gather all the pulses coming from the same emitter 12. We will call "plot" the N-tuples of aircraft intercepted plots by the 20 MRE sensors of the platforms 11. In the particular case of the example, the pads are summarized doublets composed of two aircraft pads (`plot avionia, 'plot avionib) intercepted by the MRE sensors of the two platforms 11 airborne. "Tracking" will be referred to as the operation of grouping the studs 25 formed of pulses coming from the same radar 12 as the time course of the scenario unfolds. In order to estimate the arrival times of the pulses, it is assumed that there is a synchronization module on each platform 11 making it possible to date the different pulses with respect to a time base common to all the platforms. This synchronization in space and time can be obtained from geolocation satellites. An object of the present invention being to provide a very precise location of the radar transmitters, the synchronization between the different platforms must therefore be very precise. According to an exemplary embodiment, the synchronization can be performed by a GPS receiver working in differential mode. In another embodiment, the platform synchronization modules 11 comprise GPS receivers using ground beacons to correct their reciprocal biases. It should be noted that "beacon" means any source of opportunity emission of known position and known or unknown emission time, more or less precisely. According to another embodiment, the synchronization is obtained from a GPS receiver using so-called "common view" modes As an illustration, FIG. using the TFNG standard for Time, Frequency, Navigation, and Geodesy, of course, any other type of equivalent satellite tracking system can be used, such as the GALILEO, EGNOS, GLONASS systems It is also assumed that the MRE sensor of each platform 11 is equipped with a deinterleaving module able to effectively separate the pulses of each emission and thus to characterize the interception carried out on each lobe Thus, when several transmissions from different radar transmitters are simultaneously received by the MRE sensors, they are separated by the deinterlacing function It may be noted that due to the proximity of the two platforms 11, inducing almost simultaneous interception of a good part of the emission lobe, and because of the fine radioelectric characterizations, the combination of the measurements coming from the two platforms on the same lobe poses no difficulty. It can therefore be assumed that none of the platforms 11 mix the aircraft pads. Once the arrival times (TOA) estimated, the gap t between these times will be measured. Depending on the distance between the platforms and the Pulse Repetition Period (PRI) of the radar emissions, this measurement can be ambiguous as shown in Figure 6. In this figure, it is represented, as a function of time, the times of arrival (T0A1_i for the aircraft lug 1 and TOA2 _j for the aircraft lug 2) impulses of a transmission lobe intercepted by the MRE sensors of two mobile platforms 11. This case of ambiguity in TDOA occurs when the TDOA base is greater than the PRI of the signal. Remember that the base TDOA is given by the formula BTDOA = D / c where D represents the distance between two platforms and c the speed of light. In the case of two platforms flying at a distance of 3 km, this problem of ambiguity arises for High Frequency Repetition (HFR) transmissions of PRI less than 10 μs. It should be noted that in many cases the ambiguities can be removed thanks to the frequency agility of the radar emission. This measurement being noisy, an integration is performed so as to filter this noise.

Les temps d'arrivée d'une émission suivent le plus souvent des lois périodiques découpés par moment (cas des staggers) ou dans le temps (cas HFR en particulier). Dans le cas d'une onde à PRI décalée (ou " stagger » selon la terminologie anglo-saxonne) on observera le plus souvent des trains périodiques déphasés entre eux. Sur chaque moment on peut définir une phase soit un décalage temporel relatif à une impulsion du train par rapport à un instant de référence choisi. Des analyses de type " Repliement>' (cas général) ou par transformé de Fourier discrète (méthode uniquement approprié pour le cas JITTER) permettent de construire une phase temporelle " intégrée » pour chaque moment du train d'impulsions. Bien entendu tout autre procédé d'élaboration d'une référence temporelle intégrée sur chaque avion peut être utilisé dans le cadre de l'invention. Il est à noter que la méthode de type " Repliement » est plus générale et plus robuste que la méthode par transformé de Fourier /5 discrète. Selon un autre mode de mise en oeuvre, un traitement d'intercorrélation intra ou inter impulsions des trains d'impulsions après transmission de ces trains entre les plateformes aéroportées peut être utilisé, cependant cette solution est largement plus couteuse au niveau des débits 30 de transmission nécessaire. Un avantage du calcul sur les phases intégrées de chaque plateforme est que l'on peut s'affranchir de la simultanéité d'observation du train d'impulsions par les deux capteurs MRE.The arrival times of a program usually follow periodic laws broken down at times (in the case of staggers) or over time (in particular HFR). In the case of a PRI wave shifted (or "stagger" in the English terminology) we will most often observe periodic trains out of phase with each other.On each moment we can define a phase or a time shift relative to a pulse of the train with respect to a chosen reference instant: "Folding" analysis (general case) or discrete Fourier transform (method only suitable for the JITTER case) allow to construct an "integrated" time phase for each moment Of course, any other method of developing an integrated time reference on each aircraft can be used within the scope of the invention It should be noted that the "folding" method is more general and more robust than the Fourier / 5 discrete transform method. According to another embodiment, an intra or inter pulse intercorrelation processing of the pulse trains after transmission of these trains between the airborne platforms can be used, however this solution is considerably more expensive at the transmission rates 30. necessary. An advantage of the calculation on the integrated phases of each platform is that it is possible to overcome the simultaneity of observation of the pulse train by the two MRE sensors.

A chaque passage de lobe, les phases de chaque impulsion sont également évaluées au niveau de chaque récepteur de la grande base. De ces mesures on en déduit la différence de phase Lcp entre les récepteurs de la grande base.At each lobe pass, the phases of each pulse are also evaluated at each receiver of the large base. From these measurements we deduce the phase difference Lcp between the receivers of the large base.

Les mesures de différences de phase Ag) entre les deux voies des grandes bases sont généralement bruitées. Lorsque la plateforme 11 se situe à grande distance des émetteurs radars 12, la mesure de la différence de phase suit une évolution linéaire sur la durée d'un plot avion, une intégration par régression linéaire peut donc être effectuée de façon à filtrer l'effet du bruit. Il peut être démontré t que la meilleure estimation de la différence de phase c'est à dire l'estimation avec la variance la plus faible, est obtenue en considérant la valeur située vers le milieu du train d'impulsions (plots). En ce point on peut définir un temps de référence optimal to, une estimée de la valeur de différence de phase intégrée ainsi que son écart-type associé. On dispose donc pour la patrouille formée des deux plateformes et pour chaque impulsion i d'un quadruplet de mesures intégrées (Ayka, A(Pi,b5 ti,a, ti,b) OÙ les indices " a " et « b " identifient la plateforme aéroportée. Cette 20 information peut également être résumée par un triplet de mesures intégrées (A , a ti,a ti,b)- L'étape suivante Etp 4 consiste à associer dans le temps les plots formés de quadruplets de mesure (ou de triplets dans la version résumée) 25 d'une même émission. Cette association est difficile car plusieurs émissions similaires et co-localisées sont simultanément présentes. A titre d'exemple, la figure 7 illustre les instants de capture du lobe d'émission dans le cas où trois radars émettent en même temps. Au cours du temps, les deux plateformes 11 de la patrouille réalisent l'acquisition des lobes d'émissions 30 entrelacées. L'objectif de cette étape de pistage globale est donc de désentrelacer les lobes d'émission et ceci le plus rapidement possible. Ce désentrelacement permet alors le dénombrement des émetteurs radar et par la suite leur localisation précise.The phase difference measurements Ag) between the two channels of the large bases are generally noisy. When the platform 11 is located at a great distance from the radar transmitters 12, the measurement of the phase difference follows a linear evolution over the duration of an airplane pad, linear regression integration can therefore be performed so as to filter the effect noise. It can be demonstrated that the best estimate of the phase difference, ie the estimate with the lowest variance, is obtained by considering the value situated towards the middle of the pulse train (pads). At this point we can define an optimal reference time to, an estimate of the integrated phase difference value and its associated standard deviation. For the formed patrol, therefore, we have two platforms and for each impulse i a quadruplet of integrated measures (Ayka, A (Pi, b5 ti, a, ti, b) where the indices "a" and "b" identify the This information can also be summarized by a triplet of integrated measurements (A, a ti, a ti, b) .The next step Etp 4 consists in associating over time the blocks formed of measurement quadruplets (or triplets in the summarized version) 25 This association is difficult because several similar and co-located transmissions are simultaneously present By way of example, Figure 7 illustrates the times of capture of the emission lobe in the When three radars emit at the same time, over the course of time, the two platforms 11 of the patrol achieve the acquisition of the interlaced emission lobes 30. The objective of this global tracking step is therefore to deinterlace the lobes. issue and this the pl This deinterlacing allows the enumeration of the radar transmitters and their precise location.

Cette association est réalisée par un algorithme de Pistage MultiHypothèses ou PMH. L'opération consiste à tester virtuellement l'ensemble des solutions possible de regroupement de plots.This association is carried out by an algorithm of Tracking MultiHypotheses or PMH. The operation consists of virtually testing all the possible solutions for grouping the blocks.

On fait l'hypothèse que les capteurs MRE des plateformes détectent tous les lobes. Le montage des solutions hypothèses ne montrera que des hypothèses faisant intervenir les plateformes 11 du système de détection. Les mesures associées à ce N-uplet sont : - Les (N-1) mesures de différence de phase effectuées au niveau de la grande base de la plateforme A. Ces mesures étant ambigües, on peut donc associer à ces mesures, différents rangs d'ambiguïté. Les (N-1) mesures de différence de phase effectuées au niveau de la grande base de la plateforme B. Ces mesures étant également ambigües, on peut donc associer à ces mesures différents rangs d'ambiguïté. - les N mesures de différence de temps d'arrivé (TDOA) entre les deux plateformes. A ces mesures sont également associés différents rangs d'ambiguïté. les N mesures de temps de référence.It is assumed that platform MRE sensors detect all lobes. The assembly of the hypothesis solutions will only show hypotheses involving the platforms 11 of the detection system. The measurements associated with this N-tuple are: - The (N-1) phase difference measurements carried out at the level of the large base of the platform A. These measurements being ambiguous, we can therefore associate with these measurements, different ranks of 'ambiguity. The (N-1) phase difference measurements made at the level of the large base of the platform B. These measurements being equally ambiguous, we can therefore associate with these measurements different ranks of ambiguity. the N time difference measurements (TDOA) between the two platforms. To these measures are also associated different ranks of ambiguity. the N reference time measurements.

Par la suite, on notera Mes(R) l'ensemble de ces 4.N-2 mesures. On dispose par ailleurs des positions géographiques et des orientations des plateformes 11 fournies par exemple par la navigation aux instants des mesures.Subsequently, we will note Mes (R) all of these 4.N-2 measurements. There are also geographical positions and orientations of the platforms 11 provided for example by navigation at the time of measurement.

L'un des fondements de cet algorithme de pistage multi-hypothèses est de mesurer la vraisemblance qu'un N-uplet de plots (P1,P2,...,Pn) provient d'un même émetteur radar 12. Le critère utilisé pour caractériser la vraisemblance du regroupement du N-uplet de plots est le maximum de la vraisemblance de Mes(R) conditionnellement à la position supposée de l'émetteur radar 12, aux valeurs des rangs d'ambiguïtés associées aux mesures et aux caractéristiques temporelles comme par exemple, le temps de référence optimal to et la période de rotation d'antenne (PRA) de la piste éventuelle.One of the foundations of this multi-hypothesis tracking algorithm is to measure the likelihood that a N-tuple of plots (P1, P2, ..., Pn) comes from the same radar transmitter 12. The criterion used to characterize the likelihood of clustering of the N-tuple of plots is the maximum likelihood of Mes (R) conditionally at the assumed position of the radar transmitter 12, the values of the ranks of ambiguities associated with measurements and temporal characteristics as per example, the optimal reference time to and the antenna rotation period (PRA) of the eventual track.

A titre d'illustration nullement limitative, un noeud d'un arbre multihypothèses est représenté figure 8. Dans cet exemple on a considéré un 4- uplet de plots (P1, P2, P3, P4).By way of non-limiting illustration, a node of a multihypothesis tree is represented in FIG. 8. In this example, a 4-plots set (P1, P2, P3, P4) have been considered.

On considère le plot P1. A partir de ce plot on construit deux premières hypothèses, soit P1 et P2 proviennent de la même émission radar, soit ils proviennent d'émissions radar séparées. En référence à la figure 8, un regroupement de plot signifie que l'on considère que les plots concernés et ceux-là seuls proviennent d'un même radar donné.We consider the pad P1. From this plot we construct two first hypotheses, either P1 and P2 come from the same radar emission, or they come from separate radar emissions. With reference to FIG. 8, a plot grouping means that it is considered that the pads concerned and those only come from the same given radar.

On considère ensuite le plot P3 et à partir des deux hypothèses potentielles précédentes, on construit cinq nouvelles hypothèses en associant ou non ce plot P3 avec une hypothèse d'émission. La même opération est ensuite effectuée avec le plot P4. L'algorithme de pistage multi-hypothèses est activé de façon séquentielle au fur et à mesure de l'arrivée des nouveaux plots. Lorsqu'un Nuplet de plots est reçu, l'algorithme envisage toutes les partitions " admissibles » de ces plots en ensembles de regroupements. Une telle partition sera par la suite appelée " hypothèse globale ». Afin de réduire les temps de calcul, le procédé selon l'invention utilise différentes contraintes permettant d'éliminer certaines hypothèses globales. Par la suite, on appellera " Liste d'Hypothèses Globales Acceptées> (LHGA) la liste d'hypothèses globales non éliminées. On entretient en parallèle une liste de pistes confirmées (LPC).We then consider the plot P3 and from the two previous potential hypotheses, five new hypotheses are constructed by associating or not associating this plot P3 with a hypothesis of emission. The same operation is then performed with the pad P4. The multi-hypothesis tracking algorithm is activated sequentially as new plugs arrive. When a Nuplet of Plots is received, the algorithm considers all "allowable" partitions of these plots into sets of groupings, and such a partition will later be called a "global hypothesis". In order to reduce the calculation times, the method according to the invention uses various constraints making it possible to eliminate certain global hypotheses. Subsequently, the list of global assumptions that have not been eliminated is called "List of Global Accepted Hypotheses" (LHGA) and a list of confirmed tracks (LPC) is maintained.

On va à présent décrire la façon de mettre à jour la liste de pistes confirmées (LPC) et la liste d'hypothèses globales acceptées (LHGA). A l'arrivée d'un nouveau plot Pn, des tests statistiques sont réalisés pour vérifier si ce plot Pn met à jour une piste existante dans la liste de pistes confirmées. Ce test effectue un calcul de vraisemblance à partir des mesures associées à la piste existante et au nouveau plot entrant. Le test consiste à vérifier si la vraisemblance maximale franchit un certain seuil dit " seuil de validation de piste ». Suivant un exemple de mise en oeuvre ce test peut se résumer à un test du chi2 dans le cas gaussien. Si une piste est mise à jour, on met à jour la LPC et les traitements réalisés à l'arrivée du plot Pn sont achevés.We will now describe how to update the list of confirmed tracks (LPC) and the list of accepted global hypotheses (LHGA). At the arrival of a new pad Pn, statistical tests are performed to check if this pad Pn updates an existing track in the list of confirmed tracks. This test performs a likelihood calculation from the measurements associated with the existing track and the new incoming plot. The test consists of verifying whether the maximum likelihood exceeds a certain threshold known as the "runway validation threshold." According to an example of implementation, this test can be summarized as a Chi2 test in the Gaussian case. day, the LPC is updated and the treatments performed at the arrival of the pad Pn are completed.

Si aucune piste existante n'est mise à jour, on poursuit la construction d' un arbre des pistes multi-hypothèses ou arbre d'hypothèses. On calcule à partir de la liste des hypothèses globales acceptées, la liste de toutes les hypothèses globales potentielles contenant les plots (P1,P2,...,Pn).If no existing track is updated, construction of a multi-hypothesis tree or hypothesis tree is continued. From the list of accepted global hypotheses, we calculate the list of all potential global hypotheses containing the blocks (P1, P2, ..., Pn).

Dès que l'arbre d'hypothèses comporte une hypothèse hybride c'est- à-dire dès que l'on fait l'hypothèse qu'au moins deux plots proviennent du même émetteur radar 12, l'algorithme réalise des tests statistiques pour décider si le regroupement de plots (P1,P2,...,Pn) crée une piste confirmée ou non. Pour qu'il y ait création de piste, il faut que le regroupement considéré contienne au moins un nombre prédéfini de plots. Typiquement, ce nombre est égal à trois. On montre que pour trois plots la vraisemblance d'une association correcte est bien différenciée de la vraisemblance d'une fausse association. On peut donc réaliser un test robuste de validité de cette association.On test donc la vraisemblance de l'hypothèse. Comme vu précédemment, de façon à réduire la charge de calcul on impose à l'algorithme certaines contraintes d'élagage. Par exemple, on choisit de ne pas valider une association si les PRA (si elles ont été estimées) ne sont pas compatibles entre elles c'est-à-dire non semblables. Ceci permet, sans faire de calcul, de tester l'incompatibilité de certaines hypothèses globales. Une fois cet élagage effectué, on calcule la vraisemblance de chaque hypothèse globale acceptée. Le critère utilisé pour caractériser la vraisemblance du regroupement du N-uplet de plots est le maximum de la vraisemblance de Mes(R) conditionnellement à la position supposée de l'émetteur radar 12, aux valeurs des rangs d'ambiguïtés associées aux mesures et aux caractéristiques temporelles comme par exemple, le temps de référence optimal to et la période de rotation d'antenne (PRA) de la piste éventuelle. La position estimée pour cette hypothèse est celle dont les valeurs théoriques des paramètres observés sont les plus proches (au sens d'une distance quadratique dans le cas gaussien) des mesures effectuées. La localisation revient donc à rechercher le maximum de la fonction de vraisemblance sur l'ensemble des positions possibles. Ces positions comprennent la localisation réelle et les localisations ambigues. Les localisations ambigües étant de vraisemblances très inférieure à la vraisemblance de la localisation réelle à partir de trois plots., le maximum atteint est la valeur de vraisemblance recherchée qui valide ou invalide l'hypothèse en cours.As soon as the hypothesis tree has a hybrid hypothesis that is to say, as soon as it is assumed that at least two studs come from the same radar transmitter 12, the algorithm carries out statistical tests to decide if the grouping of blocks (P1, P2, ..., Pn) creates a confirmed track or not. In order to create a track, it is necessary for the group considered to contain at least a predefined number of pads. Typically, this number is equal to three. It is shown that for three plots the likelihood of a correct association is well differentiated from the likelihood of a false association. We can therefore perform a robust validity test of this association. We therefore test the likelihood of the hypothesis. As seen previously, in order to reduce the computational load, the algorithm is imposed on certain pruning constraints. For example, one chooses not to validate an association if the PRAs (if they have been estimated) are not compatible with each other, that is to say not similar. This allows, without making any calculation, to test the incompatibility of certain global hypotheses. Once this pruning is done, the likelihood of each accepted global hypothesis is calculated. The criterion used to characterize the likelihood of clustering the N-tuple of plots is the maximum likelihood of Mes (R) conditionally at the assumed position of the radar transmitter 12, the values of the ranks of ambiguities associated with the measurements and temporal characteristics such as, for example, the optimal reference time to and the antenna rotation period (PRA) of the eventual track. The estimated position for this assumption is that of which the theoretical values of the observed parameters are the closest (in the sense of a quadratic distance in the Gaussian case) of the measurements made. Localization therefore amounts to seeking the maximum of the likelihood function over all possible positions. These positions include actual location and ambiguous locations. The ambiguous locations being of likelihoods much lower than the likelihood of the real location starting from three studs, the reached maximum is the desired value of likelihood which validates or invalidates the current hypothesis.

La vraisemblance est une quantité qui va être seuillée. Si la valeur de vraisemblance est supérieure à un certain seuil appelé seuil de validation de piste, l'hypothèse est validée signifiant que les plots proviennent d'un même émetteur 12. Suivant un exemple de mise en oeuvre ce seuil peut être fixé à 5 partir d'une loi du Chi-2 dans l'hypothèse d'erreurs de mesure (ou bruit) de type gaussiennes. Au fur et à mesure de la validation des hypothèses on réduit la taille de l'arbre d'hypothèses en retirant les données qui ont été associées et en parallèle on met à jour la liste de pistes confirmées en créant une nouvelle piste confirmée qui contient les données du plot. Dès qu'une 10 piste est confirmée, toutes les hypothèses globales de la liste des hypothèses globales potentielles ne contenant pas le regroupement de plots correspondant sont éliminées. On met ainsi à jour la LHGA. Les hypothèses globales éliminées ne seront plus développées lors de l'arrivée de nouveaux plots. 15 Lorsque les pistes sont créées elles sont suivies par un algorithme de pistage «classique " et les futurs plots s'y rattachant sont directement associés sans entrer dans l'arbre d'hypothèses. La localisation est alors directement mise à jour. 20 Si aucune piste n'est créée, on réalise des tests statistiques dit de rejet sur cette hypothèse de regroupement pour décider si les plots de ce regroupement proviennent ou non d'un radar unique. Ce test a pour but de vérifier si la vraisemblance maximale associée aux mesures franchit ou non un seuil dit seuil de rejet. En présence de bruits gaussiens, ce test peut se 25 résumer à un test dit test du chi2. Le procédé selon l'invention peut contenir une étape permettant d'éliminer les hypothèses globales contenant un regroupement dont les plots sont trop anciens c'est-à-dire dont la présence dans l'arbre d'hypothèses est 30 supérieure à un seuil prédéterminé. Dans certains cas, ce regroupement peut se réduire à un singleton La recherche de la localisation dans le cadre d'une hypothèse peut être fortement minimisée du fait que chaque plot est un triplet de mesures 35 (A(Pi,a, ti,a ti,b) associant de façon certaine trois mesures partielles.Likelihood is a quantity that will be thresholded. If the likelihood value is greater than a certain threshold called the threshold of validation of track, the hypothesis is validated meaning that the studs come from the same transmitter 12. According to an example of implementation this threshold can be fixed starting from of a Chi-2 law in the hypothesis of measurement errors (or noise) of the Gaussian type. As hypotheses are validated, we reduce the size of the hypothesis tree by removing the associated data and, in parallel, we update the list of confirmed tracks by creating a new confirmed track that contains the plot data. As soon as a track is confirmed, all global assumptions of the list of potential global hypotheses not containing the corresponding clustering of blocks are eliminated. The LHGA is updated. Global assumptions eliminated will no longer be developed when new studs arrive. When the tracks are created they are followed by a "classical" tracking algorithm and the future associated blocks are directly associated without entering the hypothesis tree, the location is then directly updated. track is created, we perform statistical tests said rejection on this assumption of grouping to decide if the pads of this grouping come or not from a single radar.This test aims to check if the maximum likelihood associated with measurements whether or not it passes a so-called threshold of rejection In the presence of Gaussian noise, this test may be summed up in a so-called chi2 test The method according to the invention may contain a step enabling the global hypotheses containing a grouping to be eliminated whose pads are too old, that is to say, whose presence in the hypothesis tree is greater than a predetermined threshold, in some cases this grouping can be reduced to n singleton The search for localization in the context of a hypothesis can be strongly minimized because each plot is a triplet of measures 35 (A (Pi, a, ti, a ti, b) definitely associating three partial measurements. .

L'hypothèse d'association de deux plots i et j correspondant à une impulsion « i " et une impulsion « j ", doit donc chiffrer la vraisemblance du quadruplet (Acn Am Am Am t'a -i,b, -j,b,- t t t 1 Ce qui correspond à un -, croisement de deux iso variations de phase grande base (soit provenant de deux plateformes mobiles 11 soit provenant de la même plateforme mais à des instants différents) avec 2 iso TDOA mesurées sur deux plateformes à des positions différents. La variation de phase est monoplateforme et bi impulsions. Le TDOA est mono impulsion et bi plateformes. Du fait de cette puissante intrication des mesures de base dans le test on conçoit sa grande robustesse. Quand on considère trois plots on considère non plus 4 mais 6 iso-mesures indépendantes ce qui explique l'importante sélectivité du test bati sur trois plots. On ne s'intéresse dans la recherche de la localisation qu'aux positions situées dans la zone de convergence des 4 ou 6 iso-mesures correspondantes. Les ambiguïtés de mesure définissent des zones d'ambiguïtés potentielles qui s'avèrent être « rapidement " éliminées du fait que les ambiguïtés ne se recoupent pas entre elles. A titre illustratif, la figure 9 représente un exemple de carte de log 20 vraisemblance TDOA et LBPDE. Les figures 10a et 10b illustrent un exemple de résultat obtenu en appliquant le procédé selon l'invention. Comme illustré figure 10a, dans cet exemple on a considéré un 25 système de localisation formé d'une patrouille de deux avions séparés d'une distance D de 2 000m se déplaçant alignés sur une même droite (y=0), à une vitesse de 300m/s. L'orientation de la grande base du premier avion est de +30° et celle du second avion de -30°. Les trois émetteurs radar à dénombrer et à localiser sont répartis 30 suivant un triangle équilatéral de 300 m de coté dont le centre est distant de DR=100 km de la trajectoire de la patrouille. On suppose que les radars émettent à une fréquence de 10 GHz avec une PRI de 4ps et des PRA de 6s, 7s et 8s. On a également considéré que les avions ont captés 10 plots émis et 35 que chaque plot avait une durée de 400ps.The assumption of association of two plots i and j corresponding to a pulse "i" and a pulse "j" must therefore quantify the likelihood of the quadruplet (Acn Am Am Am t'a -i, b, -j, b , - ttt 1 Which corresponds to a -, crossing of two iso large base phase variations (either coming from two mobile platforms 11 or coming from the same platform but at different times) with 2 TDOA iso measured on two platforms at different times. different positions The phase variation is monoplateform and bi pulses TDOA is single-pulse and bi-platform Because of this powerful entanglement of the basic measurements in the test one conceives its robustness. 4 but 6 independent iso-measurements which explains the important selectivity of the test on three blocks.We are only interested in the search for the localization at the positions located in the convergence zone of the 4 or 6 corresponding iso-measurements Measurement ambiguities define areas of potential ambiguities that turn out to be "quickly" eliminated because ambiguities do not overlap with each other. By way of illustration, FIG. 9 represents an example of a TDOA and LBPDE log likelihood map. Figures 10a and 10b illustrate an example of the result obtained by applying the method according to the invention. As illustrated in FIG. 10a, in this example a tracking system consisting of a patrol of two airplanes separated by a distance D of 2,000 m moving aligned on the same line (y = 0) at a speed of 300m / s. The orientation of the large base of the first aircraft is + 30 ° and that of the second aircraft of -30 °. The three radar transmitters to be counted and located are distributed along an equilateral triangle of 300 m on the side whose center is distant from DR = 100 km from the trajectory of the patrol. It is assumed that radars transmit at a frequency of 10 GHz with a PRI of 4ps and PRAs of 6s, 7s and 8s. It was also considered that the aircraft captured 10 studs emitted and 35 that each stud had a duration of 400ps.

Afin de mettre en évidence l'efficacité du procédé suivant l'invention, la figure 10b représente en superposition l'évolution du nombre d'hypothèses restantes et l'évolution du nombre de pistes actives en fonction du nombre de plot radar. On constate que le nombre d'hypothèses fluctue au fur et à mesure que l'algorithme découvre les hypothèses et les pistes. A partir du 10ième plot, l'algorithme a trouvé tous les émetteurs. En parallèle on peut remarquer que le nombre de pistes actives augmente progressivement au fur et à mesure que l'algorithme identifie les émetteurs.In order to demonstrate the efficiency of the method according to the invention, FIG. 10b superimposes the evolution of the number of remaining hypotheses and the evolution of the number of active tracks as a function of the number of radar pads. It can be seen that the number of hypotheses fluctuates as the algorithm discovers hypotheses and tracks. From the 10th block, the algorithm found all the emitters. In parallel we can notice that the number of active tracks progressively increases as the algorithm identifies the transmitters.

Afin d'illustrer la précision du dénombrement d'émetteurs radar, le tableau suivant présente les résultats obtenus par le procédé suivant l'invention dans la même configuration que précédemment en faisant varier la distance entre les émetteurs radar. Le procédé selon l'invention a été réalisé 50 fois (selon 50 échantillons de bruit différent) pour chaque configuration et le nombre de dénombrement correct c'est-à-dire permettant d'identifier les trois émetteurs radar, est comptabilisé. Espacement entre radars Nb bons dénombrements/nb runs 500 m 400 m 300 m 200 m 100 m 50 m 50 bons dénombrements/50 runs 50 bons dénombrements/50 runs 50 bons dénombrements/50 runs 50 bons dénombrements/50 runs 50 bons dénombrements/50 runs 49 bons dénombrements/50 runs On constate que l'invention fourni des résultats parfaits jusqu'à un écartement de 100m. En dessous la perte de performance reste minime.In order to illustrate the accuracy of the counting of radar transmitters, the following table presents the results obtained by the method according to the invention in the same configuration as above by varying the distance between the radar transmitters. The method according to the invention was carried out 50 times (according to 50 samples of different noise) for each configuration and the number of correct counting that is to say, to identify the three radar transmitters, is counted. Radar spacing Nb good counts / nb runs 500 m 400 m 300 m 200 m 100 m 50 m 50 good counts / 50 runs 50 good counts / 50 runs 50 good counts / 50 runs 50 good counts / 50 runs 50 good counts / 50 runs 49 good counts / 50 runs It is found that the invention provides perfect results up to a spacing of 100m. Below the loss of performance remains minimal.

Suivant un autre mode de mise en oeuvre du procédé suivant l'invention, l'association des plots est réalisé par une méthode d'assignation optimal, de type assignation SD ou « SD-assignement » selon le terme anglo saxon. Dans ce cas, l'ensemble des plots captés par chaque plateforme 11 pendant une durée prédéfinie sont traités simultanément et non séquentiellement comme dans la méthode de pistage PMH précédemment décrite. Une fonction de coût, construite sur la base de l'expression de la vraisemblance, est évaluée pour chaque hypothèse d'association de plots. Par la suite ces hypothèses seront nommées hypothèses élémentaires. Dans le cas particulier de deux plateformes mobiles (cas 2D assignment), qui aurait chacune interceptée N plots, le calcul du coût est fait pour N2 hypothèses élémentaires. Pour les paires dont on sait, sans évaluation fine du coût (par exemple par élagage en tenant compte de la PRA), qu'elles sont incompatibles, le coût sera mis à une valeur par défaut qui empêche la production d'un résultat dans lequel apparaîtraient ces paires interdites. Ensuite, l'algorithme d'assignation SD consiste à résoudre la io problématique suivante : trouver la séquence d'association qui minimise le coût global, ce coût global étant défini comme la somme des coûts des hypothèses élémentaires, sous un certain nombre de contraintes. Cet algorithme peut éventuellement prendre en compte la possibilité de ne pas trouver de correspondant à certains plots, dans le cas où les plateformes 11 15 n'auraient pas toutes détecté les émissions correspondantes. Suivant un mode de mise en oeuvre de l'invention, le procédé peut posséder un mode dégradé. Ainsi si aucune des plateformes 11 ne peut estimer une évolution de différence de phase entre une grande base, le 20 procédé peut fonctionner suivant un mode « TDOA » seul. La présente invention a été présentée à travers un exemple d'application dans le domaine aérien mais peut également trouver une 25. application dans un contextè marine ou sur terre. De façon générale, la présente invention peut trouver une application dans tout environnement où opèrent des émetteurs radar. De même, l'invention a été présentée à travers un système de localisation et/ou de dénombrement comprenant deux plateformes 30 aéroportées mais ce système peut comporter plus de plateformes mobiles augmentant ainsi la précision. De même chaque plateforme n'est pas obligée de posséder une grande base et/ ou de réaliser un binôme TDOA avec une autre plateforme. Dans sa configuration minimale, le système comprend deux 35 plateformes 11 mobiles comprenant chacune au moins un capteur MRE.According to another embodiment of the method according to the invention, the association of the pads is performed by an optimal assignment method, SD assignment type or "SD-assignment" according to the Anglo-Saxon term. In this case, all the pads picked up by each platform 11 for a predefined duration are processed simultaneously and not sequentially as in the previously described PMH tracking method. A cost function, constructed on the basis of the likelihood expression, is evaluated for each cluster association assumption. Subsequently these hypotheses will be named elementary hypotheses. In the particular case of two mobile platforms (case 2D assignment), which would have each intercepted N pads, the cost calculation is done for N2 elementary hypotheses. For pairs that are known, without a fine cost evaluation (eg pruning taking into account the PRA), that they are incompatible, the cost will be set to a default value that prevents the production of a result in which would appear these forbidden pairs. Next, the SD assignment algorithm solves the following problem: finding the association sequence that minimizes the overall cost, this overall cost being defined as the sum of the costs of the elementary assumptions, under a number of constraints. This algorithm may possibly take into account the possibility of not finding a match to certain pads, in the case where the platforms 11 15 would not have all detected the corresponding emissions. According to one embodiment of the invention, the method may have a degraded mode. Thus, if none of the platforms 11 can estimate an evolution of phase difference between a large base, the method can operate in a "TDOA" mode alone. The present invention has been presented through an example of application in the aerial field but may also find application in a marine or terrestrial context. In general, the present invention can find an application in any environment where radar transmitters operate. Likewise, the invention has been presented through a location and / or counting system comprising two airborne platforms, but this system may comprise more mobile platforms thus increasing the accuracy. In the same way each platform is not obliged to have a large base and / or to realize a pair TDOA with another platform. In its minimum configuration, the system comprises two mobile platforms 11 each comprising at least one MRE sensor.

Chacun des capteurs MRE est apte à estimer un temps d'arrivée d'une impulsion et au moins un capteur MRE possède deux récepteurs distants formant une grande base, apte à estimer une phase d'arrivée. On suppose que chaque plateforme est équipée de moyen de datation précis de l'arrivée des impulsions. Comme vu précédemment ce moyen peut être un récepteur GPS fonctionnant sur des modes différentiels. Au moins une plateforme 11 mobile comprend un module de calcul apte à mettre en oeuvre l'étape de pistage global selon l'invention. On supposera que les plateformes mobiles possèdent au moins un module de io communication apte à transmettre les différentes données utiles au pistage global. De façon avantageuse, l'association des 2 techniques de localisation TDOA et LBPDE permet de réduire la configuration porteur à deux 15 plateformes mobiles. Cette configuration est particulièrement intéressante dans le domaine aérien où les patrouilles ne sont formées que de deux avions. Cette association permet également d'accélérer la levée d'ambiguïté sur chacune des grandes bases monoporteur.Each of the MRE sensors is able to estimate an arrival time of a pulse and at least one MRE sensor has two distant receivers forming a large base, able to estimate an arrival phase. It is assumed that each platform is equipped with a means of precise dating of the arrival of the pulses. As seen previously, this means can be a GPS receiver operating on differential modes. At least one mobile platform 11 comprises a calculation module capable of implementing the global tracking step according to the invention. It will be assumed that the mobile platforms have at least one communication module capable of transmitting the various data useful for global tracking. Advantageously, the combination of the TDOA and LBPDE localization techniques makes it possible to reduce the carrier configuration to two mobile platforms. This configuration is particularly interesting in the air field where patrols are formed of only two aircraft. This association also makes it possible to accelerate the removal of ambiguity on each of the large single carrier bases.

Claims

REVENDICATIONS1. Method of locating and / or passive enumeration of radar transmitters (12) implemented by at least two mobile platforms (11), each of said mobile platforms (11) comprising at least one MRE sensor capable of intercepting the transmission lobes radar transmitters (12) present in their field of view and estimate their arrival times and at least one mobile platform (11) having an MRE sensor comprising two distant receivers forming a large base, said sensor being able to estimate a phase evolution between the two receivers of the large base, said method being characterized in that the location of the radar transmitters (11) is carried out using jointly TDOA measurements between the mobile platforms (11). ) and phase evolution measurements between the two receivers of the large base of at least one mobile platform (11), said location being calculated from the locations of the iso-meters es of these two methods.

2. Method according to the preceding claim characterized in that it comprises: a step Etp1 of passive detection and monitoring of the transmission lobes of the radar transmitters (12) present in the standby field of the MRE sensors, said step Etp1 being performed in parallel on each platform (11) mobile; an estimation step Etp2, for each pulse of the transmission lobes, of its arrival time (TOA) on each platform (11) and of its phase on each receiver of at least one large base; a step Etp3 of calculating the integrated arrival time difference of each pulse between the platforms and the evolution over time of the integrated phase difference between the two receivers of at least one large base; an overall tracking step Etp4 of associating the integrated measurements from the same transmitter (12) and thus geographically locating and / or counting the radar transmitters (12) present in the standby field of the MRE sensors, said global tracking being carried out using a multi-hypothesis tree, each hypothesis being tested by a likelihood calculation.

3. Method according to the preceding claim characterized in that the Etp4 step further comprises a filtering assumptions by constraints.

4. Method according to claim 2 characterized in that the Etp4 step is not performed with a multi-hypothesis tree but by implementing a global assignment method.

5. A detection and / or location system adapted to implement the method according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least two mobile platforms (11), each of said mobile platforms (11) comprising at least one MRE sensor capable of intercepting transmitting lobes of radar transmitters (12) present in their field of standby and estimating their arrival times and at least one mobile platforms (11) having an MRE sensor comprising two remote receivers forming a large base, said sensor being able to estimate a phase change between the two receivers of the large base and in that each mobile platform (11) comprises a synchronization module using a GPS receiver working in differential mode. 20

6. System according to the preceding claim characterized in that the platform synchronization modules (11) comprise GPS receivers using ground beacons to correct their reciprocal biases.

7. System according to claim 5 or 6 characterized in that the mobile platforms (11) are airborne platforms.

8. System according to claim 5 or 6 characterized in that the mobile platforms (11) are naval platforms.

9. System according to claim 5 or 6 characterized in that the mobile platforms (11) are terrestrial platforms.