EP2387533A2 - Method and equipment for dispensing products for packaging same - Google Patents

Method and equipment for dispensing products for packaging same

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Publication number
EP2387533A2
EP2387533A2 EP09804321A EP09804321A EP2387533A2 EP 2387533 A2 EP2387533 A2 EP 2387533A2 EP 09804321 A EP09804321 A EP 09804321A EP 09804321 A EP09804321 A EP 09804321A EP 2387533 A2 EP2387533 A2 EP 2387533A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
products
comb
packaging
information
stored
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP09804321A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Emmanuel Dumas
Thierry De Lazzari
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
De la Ballina Freres SAS
Original Assignee
De la Ballina Freres SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by De la Ballina Freres SAS filed Critical De la Ballina Freres SAS
Publication of EP2387533A2 publication Critical patent/EP2387533A2/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
    • B65B57/20—Applications of counting devices for controlling the feed of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
    • B65B57/10—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged
    • B65B57/14—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged and operating to control, or stop, the feed of articles or material to be packaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
    • B65B25/16—Packaging bread or like bakery products, e.g. unsliced loaves

Definitions

  • the present invention relates to the packaging of discrete products and relates more particularly to their distribution at the end of an industrial production line for packaging and batch packaging for delivery to customers.
  • the invention finds preferential application in the field of industrial bakery, including pastries, an application in the context of which it will be more specifically described in this document.
  • One of the problems specific to this sector is the variety of shapes of the products manufactured, whether they are elongated products such as bread sticks, or whether they are products of various sizes and dimensions. more homogeneous such as pastries or balls or breadcrumbs.
  • the delivery conditions of the finished products are also highly variable.
  • the small products are placed in bulk in appropriate packaging containers (most often cartons, but possibly crates or boxes, or any other appropriate type of container), and that other products, for example baguettes or balls of bread, are preferentially arranged at best in the containers receiving them.
  • appropriate packaging containers most often cartons, but possibly crates or boxes, or any other appropriate type of container
  • other products for example baguettes or balls of bread
  • the present invention aims to optimize the volume occupied by the products in the packaging containers, regardless of the shapes and dimensions of these products, and that these products are to be placed in bulk or deposit stored in said receptacles.
  • the invention thus aims to improve the profitability of the equipment while increasing their operating flexibility and respecting the good quality of the products to be delivered.
  • the subject of the invention is a distribution installation for discrete products at the end of an industrial production line, for example and without limitation at the outlet of an oven or deep freezer for industrial bakery products, installation in which products are paraded through a visiometric examination station which determines the conditions of their distribution for conditioning.
  • the examination is carried out so as to provide in particular, for each of the products, at least location information.
  • the latter are generally processed automatically, in a manner known per se, in association with information of quality and / or counting also determined from the images acquired by visiometry.
  • this installation comprises means for alternately controlling either, on the one hand, the delivery of products to be delivered in bulk in a packaging receptacle through a sorting comb at which they are grouped in batches, or, on the other hand, the individual seizure of products to deposit stored in a packaging receptacle, by robotic means by which they are transferred out of the main line of scrolling products leading to the sorting comb.
  • the sorting comb is advantageously controlled, in a manner known per se, according to the location information and count information provided by the visiometry station, to temporarily suspend, where appropriate, the scrolling of certain products while allowing the scrolling some other products so as to constitute, downstream of said sorting comb, batches of predefined quantities of the products.
  • the installation according to the invention comprises a carpet through which the products are driven in scrolling respectively through a visiometric inspection station, and in front of robot gripping and individual transfer of the products distributed laterally along the carpet, and finally to a sorting comb.
  • the robots can be distributed on either side of the conveyor belt, or be all distributed on the same side of the mat.
  • the conveyor belt can indifferently, without affecting the conditions of implementation of the invention, consist of one or more strips arranged successively longitudinally, associated with one or more engines for lead scrolling products.
  • the invention provides that the products intended to be delivered in bulk in the packaging containers receiving them are conveyed to the sorting comb, where they will be grouped in batches before falling loose in said receptacles, and that the products intended to be stored in packaging containers are seized by controlled robots to transfer them laterally out of the main line leading to the terminal comb and deposit them individually in these receptacles.
  • each of the robots forming part of the robotic means comprises means for validating the reality of the input of the product or products in accordance with the instructions which have been automatically transmitted to it according to the information collected by visiometry.
  • the system of general control of the installation is programmed to exploit the validation information in conjunction with a count of the transferred products so as to fill each receptacle with a cumulative number of products corresponding to a predefined quantity.
  • This definition shows a way of grouping products in batches that is very different from that which operates at the level of the sorting comb for bulk products.
  • the input validation means operate by controlling the weight of the objects transported by each robot. Knowing the unit weight of the products, it is possible to deduce from the overall weight of the products transported the number of products that have actually been seized. It must be understood here that the notion of individual grip of the products remains respected when the same robot is used to enter several products in the same operation, as is the case, for example, for vacuum gripper robots. multiple. To control the number of products transferred by the robots is particularly interesting.
  • the weight control at the level of robotic gripping and transfer means also allows the possible discrimination, at the time of their seizure, of products contiguous or located very close to each other on the conveyor belt, particularly when it comes small products.
  • a similar validation of the conditions for seizing the products by the robots can be performed by performing a secondary visiometric examination on the products being transferred by the robots.
  • one or more cameras placed between the conveyor belt and the conditioning receptacle in such a way that the field of vision of each of them is oriented towards the lower face of the products seized by one of them.
  • the invention then provides for each camera to be automatically controlled, as soon as the corresponding gripping robot has grasped one or more products, to acquire images of the lower face of the products, and associated automatic processing means to be ordered to deduce acquired images of the presence, location and / or count information of the products entered. This information can be used to automatically control the relative displacement of each robot with respect to the packaging containers and the release of the products seized at the right time at the appropriate place.
  • the location information collected in the visiometry station advantageously includes information relating to the morphology and orientation of the products, information from which the robots are then controlled to move so as to take and then organize the products according to the desired mode in the packaging containers.
  • the installation according to the invention thus makes it possible, by way of non-exhaustive examples, to place in crossed containers or in flakes, products arranged vertically or on the wafer, products placed head to tail with each other. relative to others, etc.
  • the gripping and lateral transfer robots are placed upstream of the sorting comb according to the direction of travel of the belt on which the products circulate. They extract products before they reach this sorting comb. The case if necessary, the latter is ordered not to temporarily hold back any of the products that may be routed to him and let them all pass through him.
  • the sorting comb can also be ordered to form batches of products that have not been extracted by the robots. In this case, the two modes of distribution are combined, which confers an additional advantage to the invention when for example it is desired to package the same product in batches of different quantities for one or more customers.
  • the invention makes it possible to have two distinct modes of product distribution, each specifically adapted to a mode of packaging thereof (delivered loose or individually deposited in packaging containers), and whose operation is controlled in particular from location information provided during the scrolling of products through a common visiometric examination station, regardless of the mode of subsequent packaging of these products. It should be noted, however, that the two modes of operation can also be combined simultaneously. This can be useful for distributing the products admitted to the installation by dividing them into several categories, some of the products being taken and distributed by the robots, others undergoing another sorting at the comb.
  • the invention thus achieves one of the objectives it has set for itself, by increasing the flexibility of operation of the equipment.
  • the invention achieves another goal it had set, namely the optimization of the volume occupied by the products in the packaging containers. This optimization is also achieved by means of a single distribution line, so space-saving, and versatile, so for a limited investment.
  • the invention also leads to a reduction in rejects which can result from damage to products due to improper deposit in these receptacles. The invention thus leads to an improvement in the profitability of the manufacturing facility in its entirety.
  • Another advantage of the invention is that, by optimizing the volumes occupied by the products in the packaging containers, it contributes to reducing transport, handling and logistics costs, as well as the costs associated with the receptacles themselves. same (raw materials, etc.).
  • the distribution of the products distributed between robots and the output comb is applied as a result of a quality control which is performed on the basis of qualifying information, for example of size , of shape, and / or color, provided by the visiometric examination.
  • the latter then comprises means to compare this information to a set of predetermined criteria and to deduce a quality attribute (in the form of compliance or non-compliance with the predetermined criteria) which is assigned to each of the products driven to scroll through the visiometric examination station.
  • the invention provides that, when the scrolled products are intended to be delivered in bulk in packaging containers, those of said products which have been found to be non-compliant with the criteria. of predetermined quality are individually entered by the gripping robots and transferred to be extracted from the scroll line in which is placed the sorting comb to which are routed those of said products which have been assigned an attribute of compliance with the quality criteria predetermined.
  • the invention provides that, when the scrolled products are intended to be deposited by lateral transfer in packed product packaging receptacles, those products which have been judged to comply with the predetermined quality criteria are individually entered and extracted by robots while those who have been found to be non-compliant are sent to the sorting comb which is then freely pass all products that reach him to a specific rejection area.
  • the validation of the seizure of the products at the level of the robotic means of lateral transfer gripping constitutes a complementary step making it possible to place them in a predetermined number in each receptacle intended to receive them.
  • This validation is advantageously carried out by a visiometric examination performed during the lateral transfer of the products by means of the different robots.
  • the invention advantageously provides that the processing means associated with each of these cameras are ordered to derive images captured by them from the information for example relating to the color, the appearance (tasks, etc.) and / or the texture of the lower faces of the products to perform a complementary quality control by comparing this information to a set of predefined complementary criteria.
  • the robots can then be automatically controlled, according to another characteristic of the invention, to first deposit in a conditioning receptacle. those of products whose quality has been judged to be satisfactory at the end of the additional quality control and, secondly, to direct towards a rejection zone those products whose quality, although having been judged satisfactory at the end of their passage through the main visiometric examination station from above, was considered insufficient after the additional quality control carried out on their underside.
  • the installation is programmed to ensure the rejection of all the products examined for a given time, since the percentage of products which are assigned an attribute of no compliance with the pre-defined quality criteria exceeds a predetermined threshold. Exceeding this threshold is detected at the visiometric examination station and the sorting comb is then automatically controlled to pass all the products to appropriate rejection means, for example by directing them to a specific conveyor belt.
  • the arrangement of the product extraction robots laterally along the main line leading to the end comb is particularly suitable for operation at optimum rate regardless of the type of products to be treated.
  • the same number of robots can be easily adapted to, alternately, ensure individual seizure of compliant products compliant when it is relatively bulky products that circulate in a relatively small instant number to the comb, the latter serving then to the ejection of the non-compliant products, or to be used for the individual withdrawal of non-compliant products in quality when treating products circulating at a relatively high rate in instantaneous quantity to be delivered in bulk through the sorting comb, which typically serves then to group qualified qualifying products into specific quantity batches.
  • the invention generally makes it possible to perform alternately, on the same line, either the distribution of products to be delivered in bulk at the end of a main scroll line, or the distribution of products to be deposited in suitable receptacles laterally with respect to said line. principal, while combining this distribution with a quality control of the products and / or their counting for batch distribution.
  • Substantial gains in treatment cost and installation congestion can be obtained by using the same robotic gripping and transfer means, in the various operating modes, for, when the products are to be deposited in bulk in a receptacle of packaging, withdraw from the distribution line the products that are judged to be non-compliant with predetermined quality criteria during the visiometric inspection or, when the products are stored in receptacles brought laterally to the main line, seize individually the products that are judged according to said criteria to deposit them in said receptacles, or to individually capture products to deposit some in a side conditioning receptacle and deposit others on a rejection area.
  • FIG. 1 which presents a schematic perspective view of an installation according to the invention, in an industrial bakery room,
  • FIG. 3 which illustrates the operation of the installation according to the invention for the packaging of products to be deposited individually in packaged product packing boxes
  • FIG. 4 which illustrates the operation of the installation according to the invention; invention for the packaging of products to be delivered in bulk in packaging cartons.
  • the installation according to the invention comprises a main drive belt 1 on which the products to be packaged are driven to scroll.
  • These products typically arrive in zone 1a of carpet 1 in batches of quantities defined by the preliminary manufacturing step from which they come (pre-cooking, cooking, etc.) from which they come. They can arrive in continuous or sequential flow, but are typically randomly arranged and oriented on the entrance mat 1, although they can, for example when it comes to long products, present with a preferred general orientation.
  • the direction of movement of the carpet 1 is shown schematically by an arrow, from right to left in the figures.
  • the products Upon arrival on the carpet, the products then pass through a visiometry station 2 in which are collected in particular information relating to their location, their relative positions, their respective morphology (substantially isotropic products such as bread balls or anisotropic such as bread sticks), possibly their orientation when it comes to anisotropic products.
  • a visiometry station 2 in which are collected in particular information relating to their location, their relative positions, their respective morphology (substantially isotropic products such as bread balls or anisotropic such as bread sticks), possibly their orientation when it comes to anisotropic products.
  • quality information relating to dimensions (length, width, height), color, appearance (cooking, scarification) and / or the shape of Products are also collected in the visiometry station 2. This information is then processed automatically to be compared to a set of predetermined criteria and to deduce, for each of the products passing through the visiometry station 2, a quality attribute in form. compliance or non-compliance with the above predefined criteria.
  • the installation according to the invention also comprises, successively in the running direction of the belt 1, a set of robots 3 distributed on either side of this belt, as well as a sorting comb 4 placed at the downstream end. carpet 1, at the end of the main product line, after the robots 3.
  • the robots 3 may be, without limitation, robots with clamp grippers, suction cups, or needles.
  • the comb 4 is a sorting comb usual in the field. It is formed of dengts or fingers which are placed across substantially perpendicularly to the plane of the carpet, thus vertically, across the path of the products entrained with the carpet, and which are mounted to tilt about their upper horizontal axis, separately from each other. other.
  • the control of the comb in its various tilting dengts is programmed automatically, from the information of location collected in the visiometry station 2 and counting information developed by the system of control of the installation, to let pass at each moment some of the products while retaining some others provisionally, so as to group the products by lots downstream of this comb.
  • the counting information used to control the sorting comb 4 is notably derived from location information and height information of the objects passing through the visiometry station 2.
  • the installation described comprises a first packaging carton conveyor 5, which passes under the belt 1 to present such a carton at the end of the belt, beyond the sorting comb 4. It also comprises a second cardboard conveyor 6, the circuit passes close to the various robots 3 located on either side of the conveyor belt 1, so that each of said robots can extract products from the conveyor belt and transfer them laterally to deposit them in a carton at its location. neighborhood.
  • the bulk goods collector boards travel on the first carton conveyor 5, as illustrated by the carton C in FIG. 4, while the stored product collectors are traveling on the second carton conveyor, as shown in FIG. 4 for C cartons being filled.
  • the sorting comb 4 is controlled from the information that is collected in the visiometry station 2, ie from the location information, count information, and quality attributes that have been assigned to each of the products, to group by batch of predefined quantities those of products whose quality, when passing through the visiometry station 2, was found to meet the predetermined quality criteria.
  • the batches of predefined quantities of products are conveyed to a carton C running on the first cardboard conveyor 5. More precisely, according to the embodiment illustrated in FIG.
  • the products after passing through the sorting comb 4, the products are poured onto a transverse conveyor belt 7 controlled to move in a first direction, the direction represented by the arrow F1 in FIG. 3, to dump them into the carton C being filled present on the first conveyor 5.
  • a hopper is advantageously inserted between the end of the conveyor belt 7 and the carton conveyor 5 to, on the one hand, curb the fall of the products in the carton C and limit its effects (risk of breakage of the product in particular), and on the other hand, to promote the organization of the products in this carton.
  • the robots 3 are controlled, from the location information and the quality attributes that have been assigned to each of the products, to individually remove the conveyor belt 1, before passing through the sorting comb 4, those of the products which, during their passage in the visiometry station 2, were assigned an attribute of non-compliance with the predetermined quality criteria. These products are then transferred by the robots 3 onto one of the lateral rejection mats arranged parallel to the conveyor belt 1, which are illustrated at 8a and 8b in FIG. 4. These belts are controlled, as illustrated by arrows on the Figure 4, to route these products to the bins 9.
  • the sorting comb is controlled from this information provided by the visiometry station to leave pass all the products that reach him.
  • the conveyor belt 7 is then controlled to move backwards, in the opposite direction to that indicated by the normal operating arrow F1 in FIG. 4 (second direction relative to the first direction illustrated by the arrow F1) for conveying these products. to the rejection carpet 8a and from there to the corresponding discharge tray 9.
  • the gripping robots 3 are automatically ordered, from the location information and count information collected in the visiometry station 2, and from the quality attributes that have been assigned to each of the products, to take those products whose quality, when passing through the visiometry post 2, was found to meet the predetermined criteria.
  • Each of the robots 3 is then automatically controlled, in particular from information relating to the morphology and orientation of the products to transfer them to the carton C which is in its immediate vicinity and to organize them therein according to a predefined mode (storage in scales, head to tail, etc.).
  • the robots 3 as a whole are ordered to, in addition to the products that have been assigned an attribute of non-compliance during their passage through the visiometry station 2, enter some of the products that have been assigned a compliance attribute and arrange these in C cartons while the first (non-compliant) will be directed to one of the rejection mats.
  • some of the robots may be assigned to seize only products found to be non-compliant while other robots will be reserved to seize only products that have been found compliant to deposit them individually in a carton C.
  • each robot is capable of reaching two different cardboards C, which are simultaneously brought into its vicinity by a secondary conveyor 11, and deposited in the one or the other the products it carries, according to the orders it receives from the general steering system.
  • each of the robots 3 validation means of the capture of the transported objects is associated with each of the robots 3 validation means of the capture of the transported objects.
  • These means have not been detailed in the figures. They are in themselves known, for having been described in particular in a prior patent of the applicant company. They are embodied in a secondary visiometry system examining the products from below, including cameras whose field of vision is oriented towards the underside of the products being transferred between the belt 1 and each of the robots 3.
  • image processing means which derive images acquired information relating to the location of the seized products, as well as their shape, their color, their texture, etc.
  • These automatic processing means then realize, from the location information, a validation of the number of products entered. They also perform a comparison of information about shape, color, texture, etc. the bottom face of the products entered with a set of predefined additional quality criteria to deduce a quality complementary attribute assigned to each of the products entered.
  • Each of the robots 3 is then automatically ordered to, on the one hand, deposit and organize in a carton C located in its vicinity, those products that have been assigned an attribute of compliance with additional quality criteria, and for, d on the other hand, deposit on one of the rejection mats those products which have been assigned an attribute of non-compliance with these same additional quality criteria.
  • these products are routed to the sorting comb 4 which is then controlled to retain any of the products that pass through it, then to the transverse conveyor belt 7 and to one rejection mats 8, which evacuates them to a disposal tank 10 for example placed at the end of this rejection carpet.
  • these products can be routed to one or more specific reject zones, without passing through the sorting comb 4.
  • the invention thus provides a versatile packaging line that can be used interchangeably to package batches of predefined quantities of products placed in bulk or stored in cartons. It allows a greater adaptation to the varied needs of the industry, including the needs of the bakery industry in which it has been described here.
  • the invention can not, however, be limited to the means and embodiments described or illustrated in the present document, and extends in particular to all equivalent means and any technically operative combination of such means. It should be noted in particular that the notions of bulk products and stored products are interchangeable. By this is meant that certain products, especially long products (for example bread sticks), can be packaged via the path normally provided, through the sorting comb, for products to be deposited in bulk in the packaging containers, while these products, because of their shape, will naturally organize in a relatively orderly manner in these receptacles.
  • the gripping robots will be used to extract from the conveyor belt the products affected by an attribute of non-compliance with the predetermined quality criteria, and an appropriate device (for example a hopper) will be advantageously placed downstream of the sorting comb to facilitate the organization of the products in the packaging containers.
  • an appropriate device for example a hopper

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)

Abstract

The invention relates to dispensing discrete products at the end of a production line to be placed loosely or in an orderly manner into packaging containers. The dispensing line according to the invention comprises a means for alternately controlling, particularly on the basis of location information gathered in a visiometric checkpoint through which the products are caused to pass, the routing of products to be placed loosely into packaging containers to a comb sort where they are regrouped by lot, or the individual inputting of products to be placed into packaging containers in an orderly manner by robotic grasping and transferring means.

Description

PROCEDE ET INSTALLATION DE DISTRIBUTION DE PRODUITS POUR LEUR CONDITIONNEMENT METHOD AND INSTALLATION FOR DISTRIBUTING PRODUCTS FOR THEIR PACKAGING
La présente invention concerne le conditionnement de produits discrets et elle se rapporte plus particulièrement à leur distribution à la fin d'une ligne de production industrielle en vue de leur conditionnement et de leur emballage par lots pour leur livraison aux clients. L'invention trouve une application préférentielle dans le secteur de la boulangerie industrielle, y compris la viennoiserie, application dans le cadre de laquelle elle sera plus spécialement décrite dans le présent document. Une des problématiques spécifiques à ce secteur tient à la variété de forme des produits fabriqués, qu'il s'agisse de produits de forme allongée tels que des baguettes de pain, ou qu'il s'agisse de produits de tailles variées et de dimensions plus homogènes tels que les produits de viennoiserie ou des boules ou pavés de pain. En liaison avec cette variété de formes, les conditions de livraison des produits finis sont également fortement variables. A titre d'exemple non limitatif, il pourra être souhaité que les petits produits soient placés en vrac dans des réceptacles de conditionnement appropriés (le plus souvent des cartons, mais éventuellement des cagettes ou caissettes, ou tout autre type approprié de contenant), et que d'autres produits, par exemple des baguettes ou des boules de pain, soient préférentiellement rangés au mieux dans les contenants les recevant.The present invention relates to the packaging of discrete products and relates more particularly to their distribution at the end of an industrial production line for packaging and batch packaging for delivery to customers. The invention finds preferential application in the field of industrial bakery, including pastries, an application in the context of which it will be more specifically described in this document. One of the problems specific to this sector is the variety of shapes of the products manufactured, whether they are elongated products such as bread sticks, or whether they are products of various sizes and dimensions. more homogeneous such as pastries or balls or breadcrumbs. In connection with this variety of forms, the delivery conditions of the finished products are also highly variable. By way of non-limiting example, it may be desired that the small products are placed in bulk in appropriate packaging containers (most often cartons, but possibly crates or boxes, or any other appropriate type of container), and that other products, for example baguettes or balls of bread, are preferentially arranged at best in the containers receiving them.
La présente invention vise à optimiser le volume occupé par les produits dans les réceptacles de conditionnement, quelles que soient les formes et dimensions de ces produits, et que ces produits soient à placer en vrac ou à déposer rangés dans lesdits réceptacles. L'invention vise ainsi à améliorer la rentabilité des équipements tout en augmentant leur souplesse de fonctionnement et en respectant la bonne qualité des produits à livrer.The present invention aims to optimize the volume occupied by the products in the packaging containers, regardless of the shapes and dimensions of these products, and that these products are to be placed in bulk or deposit stored in said receptacles. The invention thus aims to improve the profitability of the equipment while increasing their operating flexibility and respecting the good quality of the products to be delivered.
Pour ce faire, l'invention a pour objet une installation de distribution de produits discrets en fin d'une ligne de production industrielle, par exemple et de manière non limitative en sortie de four ou de surgélateur pour des produits de boulangerie industrielle, installation dans laquelle les produits sont amenés à défiler à travers un poste d'examen visiométrique qui détermine les conditions de leur distribution pour conditionnement. L'examen est effectué de manière à fournir notamment, pour chacun des produits, au moins des informations de localisation. Ces dernières sont en général traitées automatiquement, de manière en soi connue, en associations avec des informations de qualité et/ou de comptage également déterminées à partir des images acquises par visiométrie.To do this, the subject of the invention is a distribution installation for discrete products at the end of an industrial production line, for example and without limitation at the outlet of an oven or deep freezer for industrial bakery products, installation in which products are paraded through a visiometric examination station which determines the conditions of their distribution for conditioning. The examination is carried out so as to provide in particular, for each of the products, at least location information. The latter are generally processed automatically, in a manner known per se, in association with information of quality and / or counting also determined from the images acquired by visiometry.
Selon une caractéristique de l'invention, cette installation comporte des moyens pour commander en alternance soit, d'une part, l'acheminement de produits destinés à être délivrés en vrac dans un réceptacle de conditionnement à travers un peigne de tri au niveau duquel ils sont regroupés par lots, soit, d'autre part, la saisie individuelle de produits à déposer rangés dans un réceptacle de conditionnement, par des moyens robotisés par lesquels ils sont transférés hors de la ligne principale de défilement des produits conduisant au peigne de tri. Le peigne de tri est avantageusement commandé, de manière en soi connue, en fonction des informations de localisation et d'informations de comptage fournies par le poste de visiométrie, pour suspendre temporairement, le cas échéant, le défilement de certains produits tout en autorisant le défilement de certains autres produits de manière à constituer, en aval dudit peigne de tri, des lots de quantités prédéfinies des produits.According to a feature of the invention, this installation comprises means for alternately controlling either, on the one hand, the delivery of products to be delivered in bulk in a packaging receptacle through a sorting comb at which they are grouped in batches, or, on the other hand, the individual seizure of products to deposit stored in a packaging receptacle, by robotic means by which they are transferred out of the main line of scrolling products leading to the sorting comb. The sorting comb is advantageously controlled, in a manner known per se, according to the location information and count information provided by the visiometry station, to temporarily suspend, where appropriate, the scrolling of certain products while allowing the scrolling some other products so as to constitute, downstream of said sorting comb, batches of predefined quantities of the products.
Plus précisément, l'installation selon l'invention comporte un tapis par lequel les produits sont entraînés en défilement respectivement à travers un poste de contrôle visiométrique, puis devant des robots de préhension et transfert individuel des produits répartis latéralement le long de ce tapis, et enfin vers un peigne de tri. Selon différents modes de réalisation de l'invention, les robots peuvent être répartis de part et d'autre du tapis de défilement, ou être tous répartis du même côté de ce tapis. Il est par ailleurs à noter que le tapis de défilement peut indifféremment, sans que cela nuise aux conditions de mise en œuvre de l'invention, être constitué d'une ou de plusieurs bandes disposées successivement longitudinalement, associées à un ou plusieurs moteurs pour les entraîner en défilement des produits. L'invention prévoit que les produits destinés à être délivrés en vrac dans les réceptacles de conditionnement les recevant soient acheminés jusqu'au peigne de tri, au niveau duquel ils seront regroupés par lots avant de tomber en vrac dans lesdits réceptacles, et que les produits destinés à être rangés dans des réceptacles de conditionnement soient saisis par des robots commandés pour les transférer latéralement hors de la ligne principale conduisant au peigne terminal et les déposer individuellement dans ces réceptacles.More specifically, the installation according to the invention comprises a carpet through which the products are driven in scrolling respectively through a visiometric inspection station, and in front of robot gripping and individual transfer of the products distributed laterally along the carpet, and finally to a sorting comb. According to various embodiments of the invention, the robots can be distributed on either side of the conveyor belt, or be all distributed on the same side of the mat. It should also be noted that the conveyor belt can indifferently, without affecting the conditions of implementation of the invention, consist of one or more strips arranged successively longitudinally, associated with one or more engines for lead scrolling products. The invention provides that the products intended to be delivered in bulk in the packaging containers receiving them are conveyed to the sorting comb, where they will be grouped in batches before falling loose in said receptacles, and that the products intended to be stored in packaging containers are seized by controlled robots to transfer them laterally out of the main line leading to the terminal comb and deposit them individually in these receptacles.
Selon un mode de mise en oeuvre préféré de l'invention, chacun des robots faisant partie des moyens robotisés comporte des moyens pour valider la réalité de la saisie du ou des produits en conformité avec les instructions qui lui ont été automatiquement transmises en fonction des informations recueillies par la visiométrie. Le système de pilotage général de l'installation est programmé pour exploiter l'information de validation en liaison avec un comptage des produits transférés de manière à remplir chaque réceptacle d'un nombre cumulé de produits correspondant à une quantité prédéfinie. Cette définition fait ressortir un mode de regroupement des produits par lots qui est très différent de celui qui s'opère au niveau du peigne de tri pour les produits en vrac.According to a preferred embodiment of the invention, each of the robots forming part of the robotic means comprises means for validating the reality of the input of the product or products in accordance with the instructions which have been automatically transmitted to it according to the information collected by visiometry. The system of general control of the installation is programmed to exploit the validation information in conjunction with a count of the transferred products so as to fill each receptacle with a cumulative number of products corresponding to a predefined quantity. This definition shows a way of grouping products in batches that is very different from that which operates at the level of the sorting comb for bulk products.
Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, les moyens de validation de la saisie fonctionnent par contrôle du poids des objets transportés par chaque robot. Connaissant le poids unitaire des produits, on peut déduire du poids global des produits transportés le nombre de produits qui ont été effectivement saisis. On doit ici comprendre en effet que la notion d'une préhension individuelle des produits reste respectée quand un même robot est utilisé pour saisir plusieurs produits en une même opération, comme c'est le cas, par exemple, pour les robots à préhenseurs à ventouses multiples. Opérer un contrôle du nombre de produits transférés par les robots est alors particulièrement intéressant. Le contrôle du poids au niveau des moyens robotisés de préhension et transfert permet par ailleurs la discrimination éventuelle, au moment de leur saisie, de produits accolés ou situés très proches les uns des autres sur le tapis de défilement, notamment lorsqu'il s'agit de produits de petite taille. Suivant d'autres modes de réalisation avantageux de l'invention, une validation similaire des conditions de saisie des produits par les robots peut être effectuée en procédant à un examen visiométrique secondaire sur les produits en cours de transfert par les robots. On peut notamment prévoir pour ce faire une ou plusieurs caméras placées entre le tapis de défilement et le réceptacle de conditionnement, de telle manière que le champ de vision de chacune d'entre elles soit orienté vers la face inférieure des produits saisis par l'un des robots de préhension individuelle à l'endroit de leur transfert latéralement hors de la ligne principale de défilement. L'invention prévoit alors chaque caméra soit automatiquement commandée, dès lors que le robot de préhension correspondant a saisi un ou plusieurs produits, pour acquérir des images de la face inférieure des produits, et que des moyens de traitement automatiques associés soient commandés pour déduire des images acquises des informations de présence, de localisation et/ou de comptage des produits saisis. Ces informations peuvent être exploitées pour commander automatiquement le déplacement relatif de chaque robot par rapport aux réceptacles de conditionnement et la libération des produits saisis au bon moment à l'endroit adapté.According to a particular embodiment of the invention, the input validation means operate by controlling the weight of the objects transported by each robot. Knowing the unit weight of the products, it is possible to deduce from the overall weight of the products transported the number of products that have actually been seized. It must be understood here that the notion of individual grip of the products remains respected when the same robot is used to enter several products in the same operation, as is the case, for example, for vacuum gripper robots. multiple. To control the number of products transferred by the robots is particularly interesting. The weight control at the level of robotic gripping and transfer means also allows the possible discrimination, at the time of their seizure, of products contiguous or located very close to each other on the conveyor belt, particularly when it comes small products. According to other advantageous embodiments of the invention, a similar validation of the conditions for seizing the products by the robots can be performed by performing a secondary visiometric examination on the products being transferred by the robots. In particular, it is possible to provide for this purpose one or more cameras placed between the conveyor belt and the conditioning receptacle, in such a way that the field of vision of each of them is oriented towards the lower face of the products seized by one of them. individual gripping robots at the place of their lateral transfer out of the main line of scrolling. The invention then provides for each camera to be automatically controlled, as soon as the corresponding gripping robot has grasped one or more products, to acquire images of the lower face of the products, and associated automatic processing means to be ordered to deduce acquired images of the presence, location and / or count information of the products entered. This information can be used to automatically control the relative displacement of each robot with respect to the packaging containers and the release of the products seized at the right time at the appropriate place.
Il est à noter que, lorsque le rangement des produits dans les réceptacles de conditionnement le rend nécessaire, les informations de localisation recueillies dans le poste de visiométrie comportent avantageusement des informations relatives à la morphologie et à l'orientation des produits, informations à partir desquelles les robots sont ensuite commandés pour se mouvoir de manière à prendre puis organiser les produits selon le mode souhaité dans les réceptacles de conditionnement. L'installation selon l'invention permet ainsi, à titre d'exemples non exhaustifs, de placer dans des réceptacles de conditionnement des produits rangés croisés ou en écailles, des produits disposés verticalement ou sur la tranche, des produits placés tête-bêche les uns relativement aux autres, etc.It should be noted that, when the storage of the products in the packaging receptacles makes it necessary, the location information collected in the visiometry station advantageously includes information relating to the morphology and orientation of the products, information from which the robots are then controlled to move so as to take and then organize the products according to the desired mode in the packaging containers. The installation according to the invention thus makes it possible, by way of non-exhaustive examples, to place in crossed containers or in flakes, products arranged vertically or on the wafer, products placed head to tail with each other. relative to others, etc.
Ainsi qu'il a été précisé plus haut, les robots de préhension et transfert latéral sont placés en amont du peigne de tri selon le sens de défilement du tapis sur lequel les produits circulent. Ils extraient donc des produits avant que ceux-ci ne parviennent jusqu'à ce peigne de tri. Le cas échéant, ce dernier est commandé pour ne retenir temporairement aucun des produits qui peuvent se trouver acheminés jusqu'à lui et les laisser tous passer à travers lui. Selon une variante de réalisation avantageuse de l'invention, le peigne de tri peut également être commandé pour former des lots de produits qui n'ont pas été extraits par les robots. Dans ce cas, les deux modes de distribution sont combinés, ce qui confère un avantage supplémentaire à l'invention lorsque par exemple il est souhaité de conditionner un même produit par lots de quantités différentes pour un ou plusieurs clients.As mentioned above, the gripping and lateral transfer robots are placed upstream of the sorting comb according to the direction of travel of the belt on which the products circulate. They extract products before they reach this sorting comb. The case if necessary, the latter is ordered not to temporarily hold back any of the products that may be routed to him and let them all pass through him. According to an advantageous embodiment of the invention, the sorting comb can also be ordered to form batches of products that have not been extracted by the robots. In this case, the two modes of distribution are combined, which confers an additional advantage to the invention when for example it is desired to package the same product in batches of different quantities for one or more customers.
L'invention permet de disposer de deux modes distincts de distribution des produits, chacun spécifiquement adapté à un mode de conditionnement de ceux-ci (délivrés en vrac ou déposés individuellement dans des réceptacles de conditionnement), et dont le fonctionnement est commandé notamment à partir d'informations de localisation fournies lors du défilement des produits à travers un poste d'examen visiométrique commun, et ce quel que soit le mode de conditionnement ultérieur de ces produits. Il est à noter toutefois que l'on peut également combiner les deux modes de fonctionnement simultanément. Cela peut être utile pour effectuer la distribution des produits admis à l'installation en les répartissant en plusieurs catégories, certains des produits étant prélevés et distribués par les robots, d'autres subissant un autre tri au niveau du peigne.The invention makes it possible to have two distinct modes of product distribution, each specifically adapted to a mode of packaging thereof (delivered loose or individually deposited in packaging containers), and whose operation is controlled in particular from location information provided during the scrolling of products through a common visiometric examination station, regardless of the mode of subsequent packaging of these products. It should be noted, however, that the two modes of operation can also be combined simultaneously. This can be useful for distributing the products admitted to the installation by dividing them into several categories, some of the products being taken and distributed by the robots, others undergoing another sorting at the comb.
L'invention atteint ainsi l'un des objectifs qu'elle s'était fixés, en augmentant la souplesse de fonctionnement des équipements.The invention thus achieves one of the objectives it has set for itself, by increasing the flexibility of operation of the equipment.
De plus, en dédiant spécifiquement l'un ou l'autre des moyens de distribution (c'est-à-dire le peigne de tri ou l'extraction individuelle par robot) à l'un ou l'autre des modes de conditionnement choisis (produits en vrac ou produits rangés), l'invention atteint bien un autre des buts qu'elle s'était fixés, à savoir l'optimisation du volume occupé par les produits dans les réceptacles de conditionnement. Cette optimisation est de plus réalisée au moyen d'une ligne de distribution unique, donc peu encombrante, et polyvalente, donc pour un investissement limité. En outre, en optimisant le volume occupé par les produits dans les réceptacles de conditionnement, l'invention conduit également à une diminution des rebuts qui peuvent résulter d'un endommagement des produits suite à une mauvaise dépose dans ces réceptacles. L'invention conduit donc ainsi à une amélioration de la rentabilité de l'installation de fabrication dans sa totalité.In addition, by specifically dedicating one or the other of the distribution means (that is to say the sorting comb or the individual extraction by robot) to one or other of the conditioning modes chosen (Bulk products or stored products), the invention achieves another goal it had set, namely the optimization of the volume occupied by the products in the packaging containers. This optimization is also achieved by means of a single distribution line, so space-saving, and versatile, so for a limited investment. In addition, by optimizing the volume occupied by the products in the packaging containers, the invention also leads to a reduction in rejects which can result from damage to products due to improper deposit in these receptacles. The invention thus leads to an improvement in the profitability of the manufacturing facility in its entirety.
Un autre avantage de l'invention est que, par l'optimisation des volumes occupés par les produits dans les réceptacles de conditionnement, elle contribue à réduire les coûts de transport, de manutention et de logistique, ainsi que les coûts associés aux réceptacles eux-mêmes (matières premières, etc.).Another advantage of the invention is that, by optimizing the volumes occupied by the products in the packaging containers, it contributes to reducing transport, handling and logistics costs, as well as the costs associated with the receptacles themselves. same (raw materials, etc.).
Selon une autre caractéristique de l'invention dans ses modes de réalisation préférés, la distribution des produits répartis entre robots et peigne de sortie est appliquée en suite d'un contrôle de qualité qui est effectué à partir d'informations qualificatives, par exemple de taille, de forme, et/ou de couleur, fournies par l'examen visiométrique. Ce dernier comporte alors des moyens pour comparer ces informations à un ensemble de critères prédéterminés et pour en déduire un attribut de qualité (sous forme de conformité ou de non-conformité aux critères prédéterminés) qui est affecté à chacun des produits entraînés à défiler à travers le poste d'examen visiométrique.According to another characteristic of the invention in its preferred embodiments, the distribution of the products distributed between robots and the output comb is applied as a result of a quality control which is performed on the basis of qualifying information, for example of size , of shape, and / or color, provided by the visiometric examination. The latter then comprises means to compare this information to a set of predetermined criteria and to deduce a quality attribute (in the form of compliance or non-compliance with the predetermined criteria) which is assigned to each of the products driven to scroll through the visiometric examination station.
Selon l'une de ses caractéristiques dans ce mode de réalisation préféré, l'invention prévoit que, lorsque les produits entraînés en défilement sont destinés à être délivrés en vrac dans des réceptacles de conditionnement, ceux desdits produits qui ont été jugés non conformes aux critères de qualité prédéterminés soient individuellement saisis par les robots de préhension et transfert pour être extraits de la ligne de défilement dans laquelle est placé le peigne de tri vers lequel sont acheminés ceux desdits produits qui ont été affectés d'un attribut de conformité aux critères de qualité prédéterminés.According to one of its features in this preferred embodiment, the invention provides that, when the scrolled products are intended to be delivered in bulk in packaging containers, those of said products which have been found to be non-compliant with the criteria. of predetermined quality are individually entered by the gripping robots and transferred to be extracted from the scroll line in which is placed the sorting comb to which are routed those of said products which have been assigned an attribute of compliance with the quality criteria predetermined.
Concomitamment, l'invention prévoit que, dès lors que les produits entraînés en défilement sont destinés à être déposés par transfert latéral dans des réceptacles de conditionnement de produits rangés, ceux des produits qui ont été jugés conformes aux critères de qualité prédéterminés soient individuellement saisis et extraits par les robotisés tandis que ceux qui ont été jugés non conformes à ces critères sont acheminés vers le peigne de tri qui est alors commandé pour laisser librement passer tous les produits qui arrivent jusqu'à lui vers une zone de rejet spécifique.At the same time, the invention provides that, when the scrolled products are intended to be deposited by lateral transfer in packed product packaging receptacles, those products which have been judged to comply with the predetermined quality criteria are individually entered and extracted by robots while those who have been found to be non-compliant are sent to the sorting comb which is then freely pass all products that reach him to a specific rejection area.
Selon une autre caractéristique de l'invention, la validation de la saisie des produits au niveau des moyens robotisés de préhension transfert latéral constitue une étape complémentaire permettant de s'assurer de les placer en un nombre prédéterminé dans chaque réceptacle destiné à les recevoir. Cette validation s'effectue avantageusement par un examen visiométrique opéré lors du transfert latéral des produits au moyen des différents robots.According to another characteristic of the invention, the validation of the seizure of the products at the level of the robotic means of lateral transfer gripping constitutes a complementary step making it possible to place them in a predetermined number in each receptacle intended to receive them. This validation is advantageously carried out by a visiometric examination performed during the lateral transfer of the products by means of the different robots.
Suivant une variante de mise en œuvre de l'invention particulièrement avantageuse il est ainsi prévu d'associer à chaque robot une ou plusieurs caméras d'examen visiométrique disposées sur le trajet du robot hors du tapis de la ligne principale de défilement des produits et orientées pour observer par en dessous les produits saisis au cours de leur transfert vers le réceptacle prévu pour les recevoir. En plus ou en variante d'un contrôle de la présence des produits dont la saisie a été commandée, l'invention prévoit avantageusement que les moyens de traitement associés à chacune de ces caméras soient commandés à déduire des images saisies par celles-ci des informations par exemple relatives à la couleur, à l'aspect (tâches, etc.) et/ou à la texture des faces inférieures des produits pour réaliser un contrôle de qualité complémentaire par comparaison de ces informations à un ensemble de critères complémentaires prédéfinis. Par combinaison des résultats de ce contrôle de qualité complémentaire et des informations de localisation fournies par le poste de visiométrie, les robots peuvent alors être automatiquement commandés, selon une autre caractéristique de l'invention, pour d'une part déposer dans un réceptacle de conditionnement ceux des produits dont la qualité a été jugée satisfaisante à l'issue du contrôle de qualité complémentaire, et pour d'autre part orienter vers une zone de rejet ceux des produits dont la qualité, bien qu'ayant été jugée satisfaisante à l'issue de leur passage dans le poste de visiométrie principal d'examen par le dessus, a été jugée insuffisante à l'issue du contrôle de qualité complémentaire effectué sur leur face inférieure. Selon une autre caractéristique complémentaire de mise en œuvre de l'invention, l'installation est programmée pour assurer le rejet de la totalité des produits examinés pendant un temps donné dès lors que le pourcentage de produits qui sont affectés d'un attribut de non- conformité aux critères de qualité prédéfinis dépasse un seuil prédéterminé. Le dépassement de ce seuil est détecté au niveau du poste d'examen visiométrique et le peigne de tri est alors automatiquement commandé pour laisser passer tous les produits vers des moyens de rejet appropriés, en les orientant par exemple vers un tapis convoyeur spécifique.According to an embodiment variant of the invention which is particularly advantageous, it is thus planned to associate with each robot one or more visiometric examination cameras arranged on the robot's path outside the carpet of the main line of scrolling of the products and oriented to observe from below the products seized during their transfer to the receptacle provided to receive them. In addition or alternatively to a control of the presence of the products whose input has been ordered, the invention advantageously provides that the processing means associated with each of these cameras are ordered to derive images captured by them from the information for example relating to the color, the appearance (tasks, etc.) and / or the texture of the lower faces of the products to perform a complementary quality control by comparing this information to a set of predefined complementary criteria. By combining the results of this additional quality control and the location information provided by the visiometry station, the robots can then be automatically controlled, according to another characteristic of the invention, to first deposit in a conditioning receptacle. those of products whose quality has been judged to be satisfactory at the end of the additional quality control and, secondly, to direct towards a rejection zone those products whose quality, although having been judged satisfactory at the end of their passage through the main visiometric examination station from above, was considered insufficient after the additional quality control carried out on their underside. According to another complementary characteristic of implementation of the invention, the installation is programmed to ensure the rejection of all the products examined for a given time, since the percentage of products which are assigned an attribute of no compliance with the pre-defined quality criteria exceeds a predetermined threshold. Exceeding this threshold is detected at the visiometric examination station and the sorting comb is then automatically controlled to pass all the products to appropriate rejection means, for example by directing them to a specific conveyor belt.
La disposition des robots d'extraction des produits latéralement le long de la ligne principale conduisant au peigne terminal se prête particulièrement bien à un fonctionnement à cadence optimale quel que soit le type de produits à traiter. Par exemple, un même nombre de robots peut être aisément adapté pour, en alternance, soit assurer la saisie individuelle des produits qualifiés conformes quand il s'agit de produits relativement volumineux qui circulent en un nombre instantané relativement restreint vers le peigne, ce dernier servant alors à l'éjection des produits non conformes, soit servir au retrait individuel des produits non conformes en qualité quand on traite des produits circulant à cadence relativement élevée en quantité instantanée pour être délivrés en vrac à travers le peigne de tri, lequel sert typiquement alors à regrouper les produits qualifiés conformes en lots de quantité déterminée.The arrangement of the product extraction robots laterally along the main line leading to the end comb is particularly suitable for operation at optimum rate regardless of the type of products to be treated. For example, the same number of robots can be easily adapted to, alternately, ensure individual seizure of compliant products compliant when it is relatively bulky products that circulate in a relatively small instant number to the comb, the latter serving then to the ejection of the non-compliant products, or to be used for the individual withdrawal of non-compliant products in quality when treating products circulating at a relatively high rate in instantaneous quantity to be delivered in bulk through the sorting comb, which typically serves then to group qualified qualifying products into specific quantity batches.
L'invention permet globalement de réaliser alternativement, sur une même ligne, soit la distribution de produits à délivrer en vrac en bout d'une ligne de défilement principal, soit la distribution de produits à déposer dans des réceptacles appropriés latéralement par rapport à ladite ligne principale, tout en combinant cette distribution à un contrôle de qualité des produits et/ou à leur comptage pour répartition par lots.The invention generally makes it possible to perform alternately, on the same line, either the distribution of products to be delivered in bulk at the end of a main scroll line, or the distribution of products to be deposited in suitable receptacles laterally with respect to said line. principal, while combining this distribution with a quality control of the products and / or their counting for batch distribution.
En combinaison avec le contrôle de qualité, il peut être avantageux, en fonction des conditions pratiques de mise en oeuvre de l'invention d'appliquer simultanément les deux modes de conditionnementIn combination with the quality control, it may be advantageous, depending on the practical conditions of implementation of the invention to simultaneously apply the two modes of conditioning.
(dépôt en vrac en bout de la ligne et transfert individuel dans les réceptacles disposés latéralement), par exemple pour réaliser des lots de quantités différentes d'un même produit en triant les produits qualifiés conformes en fonction d'un comptage.(bulk deposit at the end of the line and individual transfer in laterally arranged receptacles), for example to make batches of different quantities of the same product by sorting the qualified products according to a count.
Des gains substantiels de coût de traitement et d'encombrement de l'installation peuvent être obtenus en utilisant les mêmes moyens robotisés de préhension et transfert, dans les différents modes de fonctionnement, pour, quand les produits sont à déposer en vrac dans un réceptacle de conditionnement, retirer de la ligne de distribution les produits jugés non conformes à des critères de qualité prédéterminés lors du contrôle visiométrique ou, quand les produits sont à ranger dans des réceptacles amenés latéralement par rapport à la ligne principale, saisir individuellement les produits qui sont jugés conformes auxdits critères pour les déposer dans lesdits réceptacles, ou encore pour saisir individuellement des produits pour en déposer certains dans un réceptacle de conditionnement latéral et en déposer d'autres sur une zone de rejet.Substantial gains in treatment cost and installation congestion can be obtained by using the same robotic gripping and transfer means, in the various operating modes, for, when the products are to be deposited in bulk in a receptacle of packaging, withdraw from the distribution line the products that are judged to be non-compliant with predetermined quality criteria during the visiometric inspection or, when the products are stored in receptacles brought laterally to the main line, seize individually the products that are judged according to said criteria to deposit them in said receptacles, or to individually capture products to deposit some in a side conditioning receptacle and deposit others on a rejection area.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée d'un de ses modes de réalisation préférés illustré par les figures suivantes :Other features and advantages of the invention will emerge from the detailed description of one of its preferred embodiments illustrated by the following figures:
- la figure 1 , qui présente une vue schématique en perspective d'une installation selon l'invention, dans un local de boulangerie industrielle,FIG. 1, which presents a schematic perspective view of an installation according to the invention, in an industrial bakery room,
- la figure 2, qui présente une vue de dessus de l'installation,- Figure 2, which shows a top view of the installation,
- la figure 3, qui illustre le fonctionnement de l'installation selon l'invention pour le conditionnement de produits à déposer individuellement dans des cartons d'emballagede produits rangés, - la figure 4, qui illustre le fonctionnement de l'installation selon l'invention pour le conditionnement de produits à délivrer en vrac dans des cartons d'emballage.FIG. 3, which illustrates the operation of the installation according to the invention for the packaging of products to be deposited individually in packaged product packing boxes; FIG. 4, which illustrates the operation of the installation according to the invention; invention for the packaging of products to be delivered in bulk in packaging cartons.
L'installation selon l'invention comporte un tapis principal d'entraînement 1 sur lequel les produits à conditionner sont entraînés à défiler. Ces produits arrivent typiquement dans la zone 1 a du tapis 1 par lots de quantités définies par l'étape préalable de fabrication de laquelle ils proviennent (pré-cuisson, cuisson, etc.) de laquelle ils proviennent. Ils peuvent arriver en flux continu ou séquentiel, mais sont typiquement aléatoirement disposés et orientés sur le tapis d'entrée 1 , même s'ils peuvent, par exemple lorsqu'il s'agit de produits longs, se présenter avec une orientation générale préférentielle. Le sens de déplacement du tapis 1 est schématisé par une flèche, de la droite vers la gauche sur les figures.The installation according to the invention comprises a main drive belt 1 on which the products to be packaged are driven to scroll. These products typically arrive in zone 1a of carpet 1 in batches of quantities defined by the preliminary manufacturing step from which they come (pre-cooking, cooking, etc.) from which they come. They can arrive in continuous or sequential flow, but are typically randomly arranged and oriented on the entrance mat 1, although they can, for example when it comes to long products, present with a preferred general orientation. The direction of movement of the carpet 1 is shown schematically by an arrow, from right to left in the figures.
A leur arrivée sur le tapis, les produits traversent ensuite un poste de visiométrie 2 dans lequel sont notamment recueillies des informations relatives à leur localisation, leurs positions relatives, leurs morphologie respectives (produits sensiblement isotropes tels que des boules de pain ou anisotropes tels que des baguettes de pain), éventuellement leur orientation lorsqu'il s'agit de produits anisotropes.Upon arrival on the carpet, the products then pass through a visiometry station 2 in which are collected in particular information relating to their location, their relative positions, their respective morphology (substantially isotropic products such as bread balls or anisotropic such as bread sticks), possibly their orientation when it comes to anisotropic products.
Selon le mode de réalisation préféré de l'invention illustré par les figures, des informations de qualité relatives aux dimensions (longueur, largeur, hauteur), à la couleur, à l'aspect (cuisson, scarifications) et/ou à la forme des produits sont également recueillies dans le poste de visiométrie 2. Ces informations sont ensuite traitées automatiquement pour être comparées à un ensemble de critères prédéterminés et pour en déduire, pour chacun des produits défilant au travers du poste de visiométrie 2, un attribut de qualité sous forme de conformité ou de non-conformité aux critères prédéfinis précités.According to the preferred embodiment of the invention illustrated by the figures, quality information relating to dimensions (length, width, height), color, appearance (cooking, scarification) and / or the shape of Products are also collected in the visiometry station 2. This information is then processed automatically to be compared to a set of predetermined criteria and to deduce, for each of the products passing through the visiometry station 2, a quality attribute in form. compliance or non-compliance with the above predefined criteria.
L'installation selon l'invention comporte également, successivement selon le sens de défilement du tapis 1 , un ensemble de robots 3 répartis de part et d'autre de ce tapis, ainsi qu'un peigne de tri 4 placé à l'extrémité aval du tapis 1 , en bout de la ligne principale d'acheminement des produits, après les robots 3.The installation according to the invention also comprises, successively in the running direction of the belt 1, a set of robots 3 distributed on either side of this belt, as well as a sorting comb 4 placed at the downstream end. carpet 1, at the end of the main product line, after the robots 3.
Les robots 3 peuvent être, de manière non limitative, des robots avec préhenseurs à pinces, à ventouses, ou à aiguilles.The robots 3 may be, without limitation, robots with clamp grippers, suction cups, or needles.
Le peigne 4 est un peigne de tri usuel dans le domaine. Il est formé de dengts ou doigts qui se placent en travers sensiblement perpendiculairement au plan du tapis, donc verticalement, en travers du trajet des produits entraînés avec le tapis, et qui sont montés à basculement autour de leur axe supérieur horizontal, séparément les uns des autres. La commande du peigne en ses différentes dengts basculantes est programmée automatiquement, à partir des informations de localisation recueillies dans le poste de visiométrie 2 et d'informations de comptage élaborées par le système de pilotage de l'installation, pour laisser passer à chaque instant certains des produits tout en en retenant certains autres provisoirement, de manière à regrouper les produits par lots en aval de ce peigne.The comb 4 is a sorting comb usual in the field. It is formed of dengts or fingers which are placed across substantially perpendicularly to the plane of the carpet, thus vertically, across the path of the products entrained with the carpet, and which are mounted to tilt about their upper horizontal axis, separately from each other. other. The control of the comb in its various tilting dengts is programmed automatically, from the information of location collected in the visiometry station 2 and counting information developed by the system of control of the installation, to let pass at each moment some of the products while retaining some others provisionally, so as to group the products by lots downstream of this comb.
Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, les informations de comptage utilisées pour commander le peigne de tri 4 sont notamment déduites d'informations de localisation et d'informations de hauteur des objets qui traversent le poste de visiométrie 2. L'installation décrite comporte un premier convoyeur de cartons de conditionnement 5, qui passe sous le tapis 1 pour présenter un tel carton à l'extrémité du tapis, au-delà du peigne de tri 4. Elle comporte aussi un deuxième convoyeur de cartons 6, dont le circuit passe à proximité des différents robots 3 situés de part et d'autre du tapis de défilement 1 , de telle manière que chacun desdits robots puisse extraire des produits du tapis de défilement et les transférer latéralement pour les déposer dans un carton se trouvant à son voisinage. Les cartons collecteurs de produits en vrac circulent sur le premier convoyeur de cartons 5, comme illustré par le carton C sur la figure 4, alors que les cartons collecteurs de produits rangés circulent sur le deuxième convoyeur de cartons, comme il est illustré sur la figure 4 pour des cartons C en cours de remplissage.According to a preferred embodiment of the invention, the counting information used to control the sorting comb 4 is notably derived from location information and height information of the objects passing through the visiometry station 2. The installation described comprises a first packaging carton conveyor 5, which passes under the belt 1 to present such a carton at the end of the belt, beyond the sorting comb 4. It also comprises a second cardboard conveyor 6, the circuit passes close to the various robots 3 located on either side of the conveyor belt 1, so that each of said robots can extract products from the conveyor belt and transfer them laterally to deposit them in a carton at its location. neighborhood. The bulk goods collector boards travel on the first carton conveyor 5, as illustrated by the carton C in FIG. 4, while the stored product collectors are traveling on the second carton conveyor, as shown in FIG. 4 for C cartons being filled.
Lorsque les produits qui défilent sur le tapis 1 sont à délivrer en vrac, par lots de quantités prédéfinies, dans des cartons C qui circulent sur le premier convoyeur de cartons 5 (voir figure 4), le peigne de tri 4 est commandé à partir des informations qui sont recueillies dans le poste de visiométrie 2, c'est-à-dire à partir des informations de localisation, d'informations de comptage, et des attributs de qualité qui ont été affectés à chacun des produits, pour regrouper par lots de quantités prédéfinies ceux des produits dont la qualité, lors de leur passage à travers le poste de visiométrie 2, a été jugée conforme aux critères de qualité prédéterminés. Une fois ce regroupement effectué au niveau du peigne de tri, les lots de quantités prédéfinies de produits sont acheminés vers un carton C circulant sur le premier convoyeur de cartons 5. Plus précisément, selon le mode de réalisation illustré par la figure 3, après leur passage au travers du peigne de tri 4, les produits sont déversés sur une bande transversale de transport 7 commandée à défiler selon un premier sens, le sens représenté par la flèche F1 sur la figure 3, pour les déverser dans le carton C en cours de remplissage présent sur le premier convoyeur 5. Une trémie, non représentée sur les figures, est avantageusement insérée entre l'extrémité de la bande transporteuse 7 et le convoyeur de cartons 5 pour, d'une part, freiner la chute des produits dans le carton C et limiter ses effets (risque de bris du produit notamment), et d'autre part, pour favoriser l'organisation des produits dans ce carton.When the products that pass on the belt 1 are to be delivered in bulk, in batches of predefined quantities, in cartons C which circulate on the first cardboard conveyor 5 (see FIG. 4), the sorting comb 4 is controlled from the information that is collected in the visiometry station 2, ie from the location information, count information, and quality attributes that have been assigned to each of the products, to group by batch of predefined quantities those of products whose quality, when passing through the visiometry station 2, was found to meet the predetermined quality criteria. Once this grouping is performed at the sorting comb, the batches of predefined quantities of products are conveyed to a carton C running on the first cardboard conveyor 5. More precisely, according to the embodiment illustrated in FIG. 3, after passing through the sorting comb 4, the products are poured onto a transverse conveyor belt 7 controlled to move in a first direction, the direction represented by the arrow F1 in FIG. 3, to dump them into the carton C being filled present on the first conveyor 5. A hopper, not shown in the figures, is advantageously inserted between the end of the conveyor belt 7 and the carton conveyor 5 to, on the one hand, curb the fall of the products in the carton C and limit its effects (risk of breakage of the product in particular), and on the other hand, to promote the organization of the products in this carton.
Dans le même temps, les robots 3 sont commandés, à partir des informations de localisation et des attributs de qualité qui ont été affectés à chacun des produits, pour retirer individuellement du tapis de défilement 1 , préalablement au passage dans le peigne de tri 4, ceux des produits qui ont été, lors de leur passage dans le poste de visiométrie 2, affectés d'un attribut de non-conformité aux critères de qualité prédéterminés. Ces produits sont ensuite transférés par les robots 3 sur l'un des tapis de rejet latéraux disposés parallèlement au tapis de défilement 1 , qui sont illustrés en 8a et 8b sur la figure 4. Ces tapis sont commandés, comme illustré par des flèches sur la figure 4, pour acheminer ces produits vers les bacs de rejet 9.At the same time, the robots 3 are controlled, from the location information and the quality attributes that have been assigned to each of the products, to individually remove the conveyor belt 1, before passing through the sorting comb 4, those of the products which, during their passage in the visiometry station 2, were assigned an attribute of non-compliance with the predetermined quality criteria. These products are then transferred by the robots 3 onto one of the lateral rejection mats arranged parallel to the conveyor belt 1, which are illustrated at 8a and 8b in FIG. 4. These belts are controlled, as illustrated by arrows on the Figure 4, to route these products to the bins 9.
Si, toutefois, le pourcentage de produits jugés non conformes aux critères de qualité prédéfinis (en densité sur la surface du tapis) atteint un seuil préalablement déterminé, le peigne de tri est commandé à partir de cette information fournie par le poste de visiométrie pour laisser passer la totalité des produits qui parviennent jusqu'à lui. La bande de transport 7 est alors commandée à se déplacer en arrière, dans le sens opposé à celui indiqué par la flèche de fonctionnement normal F1 sur la figure 4 (deuxième sens par rapport au premier sens illustré par la flèche F1 ) pour acheminer ces produits vers le tapis de rejet 8a et, de là, vers le bac de rejet 9 correspondant.If, however, the percentage of products deemed not to conform to the pre-defined quality criteria (in terms of density on the surface of the carpet) reaches a previously determined threshold, the sorting comb is controlled from this information provided by the visiometry station to leave pass all the products that reach him. The conveyor belt 7 is then controlled to move backwards, in the opposite direction to that indicated by the normal operating arrow F1 in FIG. 4 (second direction relative to the first direction illustrated by the arrow F1) for conveying these products. to the rejection carpet 8a and from there to the corresponding discharge tray 9.
Lorsque les produits qui défilent sur le tapis 1 sont à ranger par lots de quantités prédéfinies dans des cartons C qui circulent sur le deuxième convoyeur de carton 6 (voir figure 3), les robots de préhension 3 sont automatiquement commandés, à partir des informations de localisation et d'informations de comptage recueillies dans le poste de visiométrie 2, ainsi qu'à partir des attributs de qualité qui ont été affectés à chacun des produits, pour prélever ceux des produits dont la qualité, lors de leur passage à travers le poste de visiométrie 2, a été jugée conforme aux critères prédéterminés. Chacun des robots 3 est ensuite automatiquement commandé, à partir notamment d'informations relatives à la morphologie et à l'orientation des produits pour transférer ces derniers vers le carton C qui est à son voisinage immédiat et les y organiser selon un mode prédéfini (rangement en écailles, tête-bêche, etc.).When the products that pass on the carpet 1 are to be stored in batches of predefined quantities in cartons C which circulate on the second cardboard conveyor 6 (see FIG. 3), the gripping robots 3 are automatically ordered, from the location information and count information collected in the visiometry station 2, and from the quality attributes that have been assigned to each of the products, to take those products whose quality, when passing through the visiometry post 2, was found to meet the predetermined criteria. Each of the robots 3 is then automatically controlled, in particular from information relating to the morphology and orientation of the products to transfer them to the carton C which is in its immediate vicinity and to organize them therein according to a predefined mode (storage in scales, head to tail, etc.).
D'autres modes de fonctionnement de l'installation telle que décrite ici peuvent être mises en oeuvre, par exemple si les produits qui circulent sur le tapis 1 et qui sont issus d'une même fabrication sont à conditionner par lots de quantités différentes. Suivant une variante prise en exemple, les robots 3 dans leur ensemble sont commandés pour, outre les produits qui ont été affectés d'un attribut de non-conformité lors de leur passage dans le poste de visiométrie 2, saisir certains des produits qui ont été affectés d'un attribut de conformité et organiser ces derniers dans des cartons C tandis que les premiers (non conformes) seront dirigés vers l'un des tapis de rejet. En particulier, certains des robots peuvent être affectés à saisir uniquement des produits jugés non conformes tandis que d'autres robots seront réservés à saisir uniquement des produits qui ont été jugés conformes pour les déposer individuellement dans un carton C.Other operating modes of the installation as described here can be implemented, for example if the products that circulate on the belt 1 and which are from the same manufacture are to be packaged in batches of different quantities. According to a variant taken as an example, the robots 3 as a whole are ordered to, in addition to the products that have been assigned an attribute of non-compliance during their passage through the visiometry station 2, enter some of the products that have been assigned a compliance attribute and arrange these in C cartons while the first (non-compliant) will be directed to one of the rejection mats. In particular, some of the robots may be assigned to seize only products found to be non-compliant while other robots will be reserved to seize only products that have been found compliant to deposit them individually in a carton C.
Une autre variante de mise en œuvre est illustrée par la figure 2. On y observe que chaque robot est capable d'atteindre deux cartons C différents, qui sont simultanément amenés à son voisinage par un convoyeur secondaire 1 1 , et de déposer dans l'un ou dans l'autre les produits qu'il transporte, en fonction des ordres qu'il reçoit du système de pilotage général.Another variant of implementation is illustrated in FIG. 2. It can be seen that each robot is capable of reaching two different cardboards C, which are simultaneously brought into its vicinity by a secondary conveyor 11, and deposited in the one or the other the products it carries, according to the orders it receives from the general steering system.
Conformément à l'une des particularités de l'invention dans l'installation décrite en exemple, il est associé à chacun des robots 3 des moyens de validation de la saisie des objets transportés. Ces moyens n'ont pas été détaillés sur les figures. Ils sont en eux-mêmes connus, pour avoir été décrits notamment dans un brevet antérieur de la société déposante. Ils se concrétisent en un système de visiométrie secondaire examinant les produits par le dessous, comprenant des caméras dont le champ de vision est orienté vers la face inférieure des produits en cours de transfert entre le tapis 1 et chacun des robots 3. A chaque caméra ainsi commandée à saisir des images de la face inférieure des produits saisis il est associé des moyens de traitement d'images qui déduisent des images acquises des informations relatives à la localisation des produits saisis, ainsi qu'à leur forme, leur couleur, leur texture, etc. Ces moyens de traitement automatique réalisent alors, à partir des informations de localisation, une validation du nombre de produits saisis. Ils réalisent également une comparaison des informations relatives à la forme, la couleur, la texture, etc. de la face inférieure des produits saisis avec un ensemble de critères complémentaires de qualité prédéfinis pour en déduire un attribut complémentaire de qualité affecté à chacun des produits saisis. Chacun des robots 3 est alors automatiquement commandé pour, d'une part, déposer et organiser dans un carton C situé à son voisinage, ceux des produits qui ont été affectés d'un attribut de conformité aux critères complémentaires de qualité, et pour, d'autre part, déposer sur l'un des tapis de rejet ceux des produits qui ont été affectés d'un attribut de non-conformité à ces mêmes critères complémentaires de qualité.According to one of the particularities of the invention in the installation described in example, it is associated with each of the robots 3 validation means of the capture of the transported objects. These means have not been detailed in the figures. They are in themselves known, for having been described in particular in a prior patent of the applicant company. They are embodied in a secondary visiometry system examining the products from below, including cameras whose field of vision is oriented towards the underside of the products being transferred between the belt 1 and each of the robots 3. To each camera and commanded to capture images of the underside of the seized products is associated image processing means which derive images acquired information relating to the location of the seized products, as well as their shape, their color, their texture, etc. These automatic processing means then realize, from the location information, a validation of the number of products entered. They also perform a comparison of information about shape, color, texture, etc. the bottom face of the products entered with a set of predefined additional quality criteria to deduce a quality complementary attribute assigned to each of the products entered. Each of the robots 3 is then automatically ordered to, on the one hand, deposit and organize in a carton C located in its vicinity, those products that have been assigned an attribute of compliance with additional quality criteria, and for, d on the other hand, deposit on one of the rejection mats those products which have been assigned an attribute of non-compliance with these same additional quality criteria.
Dans le même temps, ceux des produits qui ont été affectés, lors de leur passage au travers du poste de visiométrie, d'un attribut de non-conformité aux critères prédéterminés, sont directement acheminés vers une zone de rejet. Selon le mode de réalisation plus précisément illustré par la figure 3, ces produits sont acheminés vers le peigne de tri 4 qui est alors commandé pour ne retenir aucun des produits qui le traversent, puis vers la bande transversale de transport 7 et vers l'un des tapis de rejet 8, qui les évacue vers un bac de rejet 10 par exemple placé à l'extrémité de ce tapis de rejet.At the same time, those products that have been assigned an attribute of nonconformity to the predetermined criteria, when they pass through the visiometry station, are sent directly to a rejection zone. According to the embodiment more specifically illustrated in Figure 3, these products are routed to the sorting comb 4 which is then controlled to retain any of the products that pass through it, then to the transverse conveyor belt 7 and to one rejection mats 8, which evacuates them to a disposal tank 10 for example placed at the end of this rejection carpet.
Selon d'autres modes de réalisation de l'invention, ces produits peuvent être acheminés vers une ou plusieurs zones de rejet spécifiques, sans passer au travers du peigne de tri 4. L'invention réalise ainsi une ligne de conditionnement polyvalente pouvant être indifféremment utilisée pour emballer des lots de quantités prédéfinies de produits placés en vrac ou rangés dans des cartons. Elle permet donc une adaptation plus grande aux besoins variés de l'industrie, notamment aux besoins de l'industrie de la boulangerie dans le cadre de laquelle elle a été ici décrite.According to other embodiments of the invention, these products can be routed to one or more specific reject zones, without passing through the sorting comb 4. The invention thus provides a versatile packaging line that can be used interchangeably to package batches of predefined quantities of products placed in bulk or stored in cartons. It allows a greater adaptation to the varied needs of the industry, including the needs of the bakery industry in which it has been described here.
Mettant en œuvre les mêmes robots de préhension pour, d'une part, lorsque les produits sont à conditionner en vrac, retirer de la ligne de conditionnement ceux des produits qui ont été jugés non conformes à des critères de qualité prédéfinis, et, d'autre part, lorsque les produits doivent être rangés individuellement dans leurs réceptacles d'emballage, saisir les produits qui ont été jugés conformes à ces critères de qualité, cette installation est de plus d'un coût d'investissement réduit.Implementing the same gripping robots to, on the one hand, when the products are packaged in bulk, remove from the packaging line those products that have been found not to meet predefined quality criteria, and, On the other hand, when the products have to be stored individually in their packaging containers, to enter the products which have been judged to comply with these quality criteria, this installation is moreover of a reduced investment cost.
Par ailleurs, en autorisant le choix, sur la même ligne, pour une fabrication donnée, entre deux modes de conditionnement distinctsMoreover, by authorizing the choice, on the same line, for a given manufacture, between two distinct modes of packaging
(dépôt en vrac ou rangement des produits dans les cartons d'emballage), elle permet une diminution des rebuts qui peuvent résulter d'un mauvais positionnement dans les réceptacles de conditionnement.(bulk deposit or storage of products in packaging cartons), it allows a reduction in waste that can result from a poor positioning in the packaging containers.
Enfin, par l'optimisation des volumes occupés par les produits dans les réceptacles de conditionnement et, notamment, par la réduction des volumes vides dans ces derniers, elle génère des économies de manutention, de logistique, et de transport.Finally, by optimizing the volumes occupied by the products in the packaging containers and, in particular, by reducing empty volumes in the latter, it generates savings in handling, logistics, and transport.
L'invention ne saurait toutefois se limiter aux moyens et modes de réalisation décrits ou illustrés dans le présent document, et s'étend en particulier à tous moyens équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de tels moyens. On notera en particulier que les notions de produits en vrac et de produits rangés sont interchangeables. On entend par là que certains produits, notamment des produits longs (par exemple des baguettes de pain), peuvent être conditionnés via le cheminement normalement prévu, au travers du peigne de tri, pour les produits à déposer en vrac dans les réceptacles de conditionnement, alors que ces produits, en raison de leur forme, s'organiseront naturellement de manière relativement ordonnée dans ces réceptacles. Ceci est notamment le cas lorsque des quantités instantanées élevées de tels produits sont à conditionner : dans ce cas, les robots de préhension seront utilisés pour extraire du tapis de défilement les produits affectés d'un attribut de non-conformité aux critères de qualité prédéterminés, et un dispositif approprié (par exemple une trémie) sera avantageusement placé en aval du peigne de tri pour faciliter l'organisation des produits dans les réceptacles de conditionnement.The invention can not, however, be limited to the means and embodiments described or illustrated in the present document, and extends in particular to all equivalent means and any technically operative combination of such means. It should be noted in particular that the notions of bulk products and stored products are interchangeable. By this is meant that certain products, especially long products (for example bread sticks), can be packaged via the path normally provided, through the sorting comb, for products to be deposited in bulk in the packaging containers, while these products, because of their shape, will naturally organize in a relatively orderly manner in these receptacles. This is particularly the case when high instantaneous quantities of such products are to be conditioned: in this case, the gripping robots will be used to extract from the conveyor belt the products affected by an attribute of non-compliance with the predetermined quality criteria, and an appropriate device (for example a hopper) will be advantageously placed downstream of the sorting comb to facilitate the organization of the products in the packaging containers.
De même, il est à noter que, par exemple dans le cas où un grand nombre de produits serait issu avec une cadence élevée d'une fabrication, il est parfaitement envisageable, sans que cela nuise à l'invention, de disposer en parallèle plusieurs tapis de défilement chacun associé à un poste de visiométrie, un ensemble de robots de préhension, et un peigne de tri, mais avec des convoyeurs de cartons uniques pour chaque mode de conditionnement (dépose en vrac ou rangement dans les cartons). Similarly, it should be noted that, for example, in the case where a large number of products would be produced at a high rate of manufacture, it is perfectly possible, without prejudice to the invention, to have in parallel several scroll pads each associated with a visiometry station, a set of gripping robots, and a sorting comb, but with cardboard conveyors unique for each mode of packaging (loose deposit or storage in the cartons).

Claims

R E V E N D I C A T I O N S
1. Installation de distribution de produits discrets amenés à défiler à travers un poste d'examen visiométrique, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens pour commander automatiquement, à partir notamment d'informations de localisation fournies pour chacun d'eux par ledit poste d'examen visiométrique, soit d'une part l'acheminement de produits à délivrer en vrac vers un peigne de tri (4) à travers lequel lesdits produits sont répartis par lots, soit, d'autre part, la saisie individuelle de produits par des moyens robotisés commandés pour les transférer latéralement hors de la ligne de défilement conduisant audit peigne de tri (4) et les déposer dans des réceptacles de produits rangés.1. Distributing installation of discrete products scrolled through a visiometric examination station, characterized in that it comprises means for automatically controlling, from including location information provided for each of them by said station visiometric examination, either on the one hand the delivery of products to be delivered in bulk to a sorting comb (4) through which said products are distributed in batches, or, on the other hand, the individual seizure of products by controlled robotic means for transferring them laterally out of the line of travel leading to said sorting comb (4) and depositing them in containers of stored products.
2. Installation selon la revendication 1 , caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens pour commander le peigne de tri (4) à partir des informations de localisation et d'informations de comptage recueillies dans le poste de visiométrie (2) de manière à laisser passer certains des produits tout en en retenant éventuellement certains autres afin de constituer des lots de quantités prédéfinies de ces produits en aval dudit peigne.2. Installation according to claim 1, characterized in that it comprises means for controlling the sorting comb (4) from the location information and count information collected in the visiometry station (2) so as to pass some of the products while possibly retaining some others to build batches of predefined quantities of these products downstream of said comb.
3. Installation selon l'une ou l'autre des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que les moyens robotisés comportent des robots de préhension individuelle (3) répartis le long (préférentiellement de part et d'autre) d'un tapis de défilement des produits, en amont dudit peigne de tri (4) selon le sens de défilement dudit tapis.3. Installation according to either of claims 1 or 2, characterized in that the robotic means comprise individual gripping robots (3) distributed along (preferably on both sides) a carpet of scrolling of products, upstream of said sorting comb (4) according to the direction of travel of said belt.
4. Installation selon la revendication 1 , 2, ou3, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens de validation de la saisie de produits pour transfert par lesdits moyens robotisés qui sont automatiquement commandés pour assurer que le nombre de produits extraits de la ligne de défilement pour dépôt dans chaque réceptacle de produits rangés soit conforme à des quantités prédéfinies. 4. Installation according to claim 1, 2 or 3, characterized in that it comprises means for validating the input of products for transfer by said robotic means which are automatically controlled to ensure that the number of products extracted from the line of scrolling for depositing in each receptacle of stored products is in accordance with predefined quantities.
5. Installation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens secondaires d'examen visiométrique par des caméras associées aux moyens robotisés de préhension et transfert (3) dont le champ de vision est orienté pour observer la face inférieure des produits saisis par lesdits moyens robotisés pendant leur transfert hors de la ligne d'acheminement vers le peigne de tri, ainsi que des moyens automatiques de traitement des images acquises pour en déduire des informations de présence des produits saisis en validation du nombre de produits dont la saisie a été commandée pour dépôt en quantités déterminées dans lesdits réceptacles de conditionnement de produits rangés.5. Installation according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises secondary means for visiometric examination by cameras associated with robotic gripping and transfer means (3) whose field of view is oriented to observe the underside of the products seized by said robotic means during their transfer out of the routing line to the sorting comb, and automatic means for processing the acquired images to deduce presence information of the products entered in validation of the number of products whose input has been ordered for deposit in specific quantities in said storage containers of stored products.
6. Installation selon la revendication 4, caractérisée en que lesdits moyens de validation agissent par contrôle du poids des produits saisis.6. Installation according to claim 4, characterized in that said validation means act by controlling the weight of the seized products.
7. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens pour comparer des informations de qualité et/ou de comptage recueillies dans le poste de visiométrie (2) à un ensemble de critères de qualité prédéfinis et pour déduire de cette comparaison un attribut de conformité ou de non- conformité à ces critères affecté à chacun des produits en défilement, et caractérisée en ce qu'elle comporte en outre une bande de transport (7) située en bout du tapis d'entrée (1 ) selon le sens de défilement de celui-ci, ainsi que des moyens pour, alternativement, d'une part, commander le défilement de ladite bande latérale de transport (7) selon un sens de fonctionnement normal (F1 ) pour diriger vers des réceptacles de conditionnement qui circulent sur un convoyeur de réceptacles (5) des produits affectés d'un attribut de conformité auxdits critères et qui sont destinés à être délivrer en vrac dans lesdits réceptacles, et pour, d'autre part, commander ladite bande de transport à défiler en sens opposé pour acheminer vers des convoyeurs d'éjection (8a, 8b) et vers des zones de rejet (9) des produits affectés d'un attribut de non-conformité dès lors que les produits sont à déposer rangés dans des réceptacles de conditionnement. 7. Installation according to any one of claims 1 to 6 characterized in that it comprises means for comparing quality information and / or counting collected in the visiometry station (2) to a set of predefined quality criteria and to deduce from this comparison an attribute of conformity or non-compliance with these criteria assigned to each of the scrolling products, and characterized in that it further comprises a conveyor belt (7) located at the end of the conveyor belt. input (1) according to the running direction thereof, and means for, alternatively, on the one hand, to control the scrolling of said lateral transport band (7) in a normal direction of operation (F1) to direct to packaging receptacles which circulate on a conveyor of receptacles (5) products assigned an attribute of conformity with said criteria and which are intended to be delivered in bulk in said receptacles key, and on the other hand, to command said conveyor belt to move in opposite directions to convey to the ejection conveyors (8a, 8b) and to the reject areas (9) of the products having an attribute of nonconformity when products are to be stored stored in packaging containers.
8. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce qu'elle comprend :8. Installation according to any one of claims 1 to 7, characterized in that it comprises:
- un tapis d'entraînement principal (1 ) par lequel les produits à placer dans des réceptacles de conditionnement sont entraînés à défiler à travers un poste de visiométrie (2) dans lequel sont recueillies notamment des informations relatives à leur localisation, leur comptage et/ou leur qualité, en association avec des moyens automatisés de traitement de ces informations,- A main drive belt (1) by which the products to be placed in conditioning containers are driven to scroll through a visiometry station (2) in which are collected in particular information relating to their location, their count and / or their quality, in combination with automated means of processing this information,
- un ensemble de robots de préhension et transfert (3) répartis le long dudit tapis principal (1 ) et associés à des moyens de pilotage pour, d'une part, dès lors que les produits sont à déposer en vrac dans des réceptacles de conditionnement, commander la saisie de ceux desdits produits qui, par examen au niveau du poste de visiométrie (2), ont été jugés non conformes à un ensemble de critères de qualité prédéfinis, ainsi que leur transfert sur des convoyeurs d'éjection (8a, 8b) disposés de part et d'autre du tapis principal pour qu'ils soient acheminés vers des zones de rejet (9), et, d'autre part, pour, dès lors que les produits sont à déposer rangés dans des réceptacles de conditionnement, commander automatiquement la saisie de ceux d'entre eux qui, lors de leur examen dans le poste de visiométrie (2), ont été jugés conformes auxdits critères de qualité prédéfinis, ainsi que leur transfert dans des réceptacles de conditionnement qui défilent sur un convoyeur (6) au voisinage desdits robots,a set of gripping and transfer robots (3) distributed along said main mat (1) and associated with control means for, on the one hand, since the products are to be deposited in bulk in packaging receptacles; , order the seizure of those of said products which, by examination at the visiometry station (2), were found not to conform to a set of predefined quality criteria, as well as their transfer on ejection conveyors (8a, 8b ) arranged on either side of the main conveyor to be conveyed to disposal areas (9), and, on the other hand, for the products to be stored stored in packaging receptacles, automatically control the input of those of them who, during their examination in the visiometry station (2), have been judged to comply with said predefined quality criteria, as well as their transfer in packaging receptacles which scroll on n conveyor (6) in the vicinity of said robots,
- un peigne de tri (4) placé en aval desdits robots selon le sens de défilement du tapis (1 ) et des moyens de pilotage associés pour, dès lors que les produits sont à déposer en vrac dans les réceptacles de conditionnement, regrouper ceux-ci par lots de quantités prédéterminées en vue de leur acheminement à travers ledit peigne vers une bande latérale de transport (7) commandée pour défiler en bout du tapis principal (1 ) dans un premier sens (F1 ) pour diriger lesdits produits vers lesdits réceptacles de conditionnement, et pour, d'autre part, dès lors que les produits sont à déposer rangés dans des réceptacles de conditionnement, diriger ceux desdits produits qui, lors de leur passage dans le poste de visiométrie (2), ont été jugés non conformes auxdits critères de qualité prédéfinis, vers ladite bande latérale de transport (7), commandée alors à défiler selon un deuxième sens (F2) pour acheminer ces produits vers lesdits convoyeurs d'éjection et lesdites zones de rejet.- A sorting comb (4) placed downstream of said robots in the direction of travel of the belt (1) and the associated control means for, since the products are to be deposited in bulk in the packaging containers, group those in batches of predetermined quantities for routing through said comb to a transport side band (7) controlled to scroll at the end of the main belt (1) in a first direction (F1) to direct said products to said receptacles of conditioning, and for the other hand, when the products are to be stored stored in packaging containers, direct those of said products which, during their passage through the visiometry station (2), were judged not to conform to said predefined quality criteria, to said lateral transport band (7), then commanded to scroll in a second direction (F2) to convey these products to said ejection conveyors and said discharge areas.
9. Procédé de distribution de produits discrets défilant à travers un poste d'examen visiométrique dans lequel sont recueillies, pour chacun d'eux, des informations de localisation ainsi que des informations de qualité et/ou de comptage, caractérisé en ce que lesdites informations de localisation sont exploitées en combinaison avec des informations de qualité et/ou de comptage pour soit acheminer des produits destinés à être délivrés en vrac dans des réceptacles de conditionnement (C) vers un peigne de tri (4) au niveau duquel ils sont regroupés par lots, soit commander des moyens robotisés de préhension et transfert (3) fonctionnant en amont dudit peigne (4) pour saisir des produits destinés à être déposés individuellement dans des réceptacles de conditionnement (C) et les transférer latéralement hors de la ligne principalement d'acheminement des produits vers ledit peigne.9. A method of dispensing discrete products traveling through a visiometric examination station in which are collected, for each of them, location information as well as quality information and / or counting, characterized in that said information locating devices are used in combination with quality and / or counting information to either deliver products to be delivered in bulk in packaging containers (C) to a sorting comb (4) at which they are grouped by batches, either to control robotic gripping and transfer means (3) operating upstream of said comb (4) for gripping products intended to be individually deposited in packaging receptacles (C) and to transfer them laterally out of the line mainly to routing products to said comb.
10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que des informations de qualité sont recueillies dans ledit poste d'examen visiométrique et comparées à un ensemble de critères prédéfinis pour en déduire un attribut de conformité ou de non- conformité auxdits critères, et en ce que :The method according to claim 9, characterized in that quality information is collected in said visiometric examination station and compared to a set of predefined criteria to derive an attribute of compliance or non-compliance with said criteria, and what:
- dès lors que les produits sont à déposer rangés dans des réceptacles de conditionnement, ceux desdits produits qui sont jugés conformes auxdits critères de qualité sont individuellement saisis par lesdits moyens robotisés de préhension (3) pour être placés par lots dans lesdits réceptacles de conditionnement, tandis que ceux desdits produits qui sont jugés non conformes auxdits critères de qualité sont entraînés à poursuivre leur défilement sans être retenus par le peigne de tri (4) pour être dirigés vers une zone de rejet,when the products are to be stored stored in packaging receptacles, those of said products which are judged to comply with said quality criteria are individually grasped by said robotic gripping means (3) to be placed in batches in said packaging receptacles, while those of said products which are judged to be non-compliant with said quality criteria are driven to continue their movement without being retained by the sorting comb (4) to be directed towards a rejection zone,
- dès lors que les produits sont à déposer en vrac dans des réceptacles de conditionnement, ceux desdits produits qui sont jugés conformes auxdits critères de qualité sont acheminés vers ledit peigne de tri (4) où ils sont regroupés par lots puis orientés vers lesdits réceptacles, tandis que ceux desdits produits qui sont jugés non conformes auxdits critères de tri sont individuellement saisis par lesdits moyens robotisés (3) et transférés par eux vers une zone de rejet.- since the products are to be placed in bulk in packaging containers, those of the said products which are judged conforming to said quality criteria are conveyed to said sorting comb (4) where they are grouped in batches and then oriented to said receptacles, while those of said products which are judged not to comply with said sorting criteria are individually entered by said robotic means (3). ) and transferred by them to a rejection area.
11. Procédé selon l'une ou l'autre des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que, dès lors que les produits d'un lot de produits sont à délivrer en vrac dans des réceptacles de conditionnement et que le pourcentage de ceux desdits produits qui, lors de leur passage dans le poste de visiométrie (2), sont affectés d'un attribut de non-conformité à un ensemble de critères de qualité prédéfinis, atteint un seuil prédéterminé, les produits dudit lot sont acheminés dans leur totalité vers une zone de rejet.11. Method according to either of claims 9 or 10, characterized in that, since the products of a batch of products are to be delivered in bulk in packaging containers and the percentage of those of said products which, when they pass through the visiometry station (2), are assigned an attribute of non-conformity to a set of predefined quality criteria, reaches a predetermined threshold, the products of that lot are conveyed in their entirety to a rejection area.
12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 9 à 11 , caractérisé en ce que, dès lors que les produits sont à déposer rangés dans des réceptacles de conditionnement, une validation de leur saisie est réalisée notamment à partir d'informations relatives à leur poids recueillies au niveau des moyens robotisés de préhension (3) ou à partir d'images de leurs faces inférieures recueillies par des caméras placées entre lesdits moyens robotisés et la ligne principale de défilement desdits produits. 12. Method according to any one of claims 9 to 11, characterized in that, since the products are to be stored stored in packaging containers, a validation of their input is made in particular from information relating to their weight collected at robotic gripping means (3) or from images of their lower faces collected by cameras placed between said robotic means and the main line of scrolling said products.
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