EP2300262A2 - Motor vehicle regenerative braking method - Google Patents

Motor vehicle regenerative braking method

Info

Publication number
EP2300262A2
EP2300262A2 EP09737090A EP09737090A EP2300262A2 EP 2300262 A2 EP2300262 A2 EP 2300262A2 EP 09737090 A EP09737090 A EP 09737090A EP 09737090 A EP09737090 A EP 09737090A EP 2300262 A2 EP2300262 A2 EP 2300262A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
braking
regenerative braking
action
speed
intensity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP09737090A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Gilles Enjolras
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Renault SAS
Original Assignee
Renault SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from FR0804147A external-priority patent/FR2934215B1/en
Priority claimed from FR0804146A external-priority patent/FR2934216B1/en
Application filed by Renault SAS filed Critical Renault SAS
Publication of EP2300262A2 publication Critical patent/EP2300262A2/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/22—Dynamic electric resistor braking, combined with dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • a method of regenerative braking of a motor vehicle is a method of regenerative braking of a motor vehicle.
  • the present invention relates to a regenerative braking process of a motor vehicle or a regenerative braking process for a motor vehicle. It also relates to a data carrier comprising software means for implementing such a method, a regenerative braking system for equipping a motor vehicle and a vehicle comprising such a regenerative braking system. The invention also relates to a method of operating a regenerative braking system for implementing the regenerative braking method according to the invention.
  • the dissipative braking system makes it possible to convert the kinetic energy of the motor vehicle into dissipated energy, for example in the form of heat at discs and / or braking drums.
  • the regenerative braking system for its part converts the kinetic energy of the motor vehicle into energy, for example electrical or mechanical, which can be stored at the vehicle and then reused later, especially to accelerate the vehicle.
  • Document DE 699 18 342 discloses a hybrid vehicle having a regenerative braking system for storing energy in the deceleration and braking phases of the vehicle, the regenerated energy being greater in the braking phases.
  • Document US 2004/0122579 discloses a braking system comprising a regenerative braking device which is activated and deactivated.
  • Document DE 10 2004 051530 discloses an electrically propelled vehicle having a recuperative braking system. The intensity of the regenerative braking varies according to the speed of the vehicle.
  • Document WO 2006/076999 discloses a method of controlling a braking system comprising a regenerative braking device. The intensity of the braking action depends on the speed of the vehicle.
  • the object of the present invention is to provide a regenerative braking method obviating the drawbacks previously identified and making it possible to improve the recuperative braking methods known from the prior art.
  • the invention proposes a braking method improving the use of regenerative braking both in terms of energy level recovered, as well as feeling and approval for the occupants of the vehicle.
  • the regenerative braking method according to the invention is defined by claim 1.
  • a data carrier according to the invention is defined by claim 1 1.
  • a regenerative braking system according to the invention is defined by claim 12.
  • a motor vehicle according to the invention is defined by claim 15.
  • the appended drawing shows, by way of example, embodiments of a regenerative braking method according to the invention and an embodiment of a braking system according to the invention.
  • Figure 1 is a diagram of an embodiment of a regenerative braking system of a motor vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram of a first embodiment of the regenerative braking method according to the invention.
  • FIG. 3 is a graphical representation illustrating the principle of the regenerative braking method according to the invention.
  • FIG. 4 is a diagram of a second embodiment of the regenerative braking method according to the invention.
  • FIG. 5 is a graphical representation illustrating the principle of the second embodiment of the regenerative braking method according to the invention.
  • FIG. 6 is a diagram of a third embodiment of the regenerative braking method according to the invention.
  • FIG. 7 is a graphical representation illustrating the principle of the third embodiment of the regenerative braking method according to the invention.
  • the regenerative braking system shown in Figure 1 is intended to equip a motor vehicle. It mainly comprises a computer 2, a control device 3, a means 4 for determining the vehicle speed (longitudinal speed), a regenerative braking device 5 of energy and possibly a means for detecting an action on a control member of a dissipative braking device.
  • the means for detecting an action on a control member of a dissipative braking device may for example comprise a contact detector on the control member of the dissipative braking device.
  • the detection means may comprise a force sensor applied to the control member of the dissipative braking device, an action being considered to be exerted on the member when the force value supplied by the sensor exceeds a threshold of 'effort.
  • the detection means may comprise a position sensor of the control member of the dissipative braking device, an action being considered as being exerted on the member when the position value supplied by the sensor exceeds a position threshold. The detection means generates an action signal on the dissipative braking control member which is transmitted to the computer, the signal comprising presence or absence of action information on the dissipative braking control member.
  • the means 4 for determining the speed of the vehicle may for example comprise a speed sensor or a means for estimating this speed.
  • the determining means generates a vehicle speed signal which is transmitted to the computer.
  • the control device 3 makes it possible to control the regenerative braking device 5 via the computer. It generates a signal, for example an activation or deactivation signal of the regenerative braking device which is transmitted to the computer.
  • the control device can include a vehicle acceleration control member such as an accelerator pedal. In this case, the device can transmit an activation signal of the braking device when the driver causes a reading of the accelerator pedal and / or when the driver removes the foot of the accelerator pedal. Conversely, the device can transmit a signal for deactivation of the braking device when the driver causes the accelerator pedal to depress and / or when the driver puts his foot back on the accelerator pedal.
  • the computer On the basis of the signals transmitted to the computer 2, the latter develops, using hardware and / or software contained in the computer, a control signal of the regenerative braking device.
  • This control signal comprises an intensity command of the braking action to be implemented by the regenerative braking device.
  • the computer comprises hardware and / or software means for implementing the regenerative braking method according to the invention and, therefore, hardware and / or software means for implementing the operating method of the regenerative braking system according to the invention.
  • the calculator comprises calculation means for calculating a braking action intensity reference value to be implemented by the regenerative braking device as a function of the speed value of the motor vehicle when the regenerative braking device is activated. and, optionally, a means for modifying the intensity command value value of the braking action to be implemented by the regenerative braking device when an action is detected on the control member of the dissipative braking device.
  • a recuperative braking system adapted to the implementation of the regenerative braking method according to the invention comprises hardware and / or software means for implementing the essential steps of the regenerative braking process.
  • the recuperative braking system for example a calculator of the regenerative braking system comprises hardware and / or software means for calculating a time ramp for changing the set value of the intensity of the action.
  • the hardware and / or software means may comprise computer programs.
  • These means may include computer programs.
  • the regenerative braking device comprises an electric machine operating as an electric generator for charging batteries.
  • the device may include any other technology for converting the kinetic energy of the vehicle into a second energy that can be stored and reused later, for example to set in motion and / or accelerate the vehicle.
  • a first embodiment of the braking method or an embodiment of the operating method of the regenerative braking system is described below with reference to FIG. 2.
  • a first test step 100 the presence of an activation signal of the recuperative braking device is tested. In the absence of an activation signal, it is looped on step 100. In case of presence of an activation signal, we go to a step 1 10.
  • step 1 10 the speed of the motor vehicle is determined.
  • the signal transmitted by the speed determination means is analyzed for this purpose.
  • a ramp of braking action intensity reference values to be implemented by the regenerative braking device is calculated just after an activation time of the braking device. recuperative braking.
  • the progressivity of the ramp of the setpoint values depends on the speed of the vehicle. This progressivity is such that revolution of the ramp is more brutal for a first speed of the vehicle than for a second value of the vehicle higher than the first speed. Examples of ramp calculations of setpoint values are for example carried out as described below with reference to FIG. 3. From these ramps, a control signal of the device of the regenerative braking device is generated.
  • a step 130 the control signal is transmitted to the regenerative braking device which then operates in accordance with the set values contained in the control signal.
  • the intensity of the braking action is equal (or substantially equal) to the setpoint value.
  • a second embodiment of the braking method or a second embodiment of the operating method of the regenerative braking system is described below with reference to FIG. 4.
  • a first test step 210 the presence of an activation signal of the regenerative braking device is tested. In the absence of an activation signal, it is looped on the step 210. In case of presence of an activation signal, go to a step 220.
  • step 220 the speed of the motor vehicle is determined.
  • the signal transmitted by the speed determination means is analyzed for this purpose.
  • a braking action intensity setpoint value to be implemented by the recuperative braking device is calculated.
  • This set value is for example an equivalent effort value exerting on the vehicle to meet his displacement. Any other value of braking torque or braking power equivalent to this value of braking force can be used as a reference value to control the operation of the regenerative braking device.
  • the calculation of the setpoint value is for example carried out as described below with reference to FIG. 5. From these setpoint values, a control signal of the regenerative braking device is generated.
  • a step 240 the control signal is transmitted to the regenerative braking device which then operates in accordance with the set values contained in the control signal.
  • the intensity of the braking action is equal (or substantially equal) to the setpoint value.
  • the intensity of the regenerative braking action of the motor vehicle depends on the speed of the motor vehicle and a change in the speed of the vehicle causes all things to be equal. elsewhere, a change in the intensity of regenerative braking.
  • a test step 250 the presence of a deactivation signal of the regenerative braking device is tested. In the absence of a deactivation signal, we loop on the step 240 (or alternatively, in an execution variant on the step 220). If a deactivation signal is present, a step 260 is carried out in which the regenerative braking device is deactivated.
  • the calculation of the braking intensity reference value of the regenerative braking device is implemented as described below with reference to FIG. 5.
  • the setpoint value of the intensity F of the regenerative braking action increases with the speed of the vehicle between a first value F1 and a second value F2.
  • the reference value of the intensity F of the regenerative braking action changes continuously between F1 and F2, for example linearly.
  • the setpoint value of the intensity F of the recuperative braking action remains substantially constant around a third value F3.
  • the reference value of the intensity F of the regenerative braking action changes continuously in this interval, for example linearly.
  • the setpoint value of the intensity F of the regenerative braking action decreases with the speed of the vehicle between a fourth value F4 and a fifth value F5.
  • the reference value of the intensity F of the regenerative braking action changes continuously between F4 and F5, for example linearly.
  • the setpoint value of the intensity F of the recuperative braking action remains substantially constant around a sixth value F6.
  • the set point of the intensity F of the regenerative braking action evolves continuously in this interval, for example linearly.
  • the speed threshold v2 may be between 15 and 25 km / h and is preferably equal to 20 km / h.
  • the speed threshold v4 can be between 35 and 45 km / h and is preferably equal to 40 km / h.
  • the speed threshold v6 may be between 80 and 100 km / h and is preferably equal to 90 km / h.
  • the intensity F3 of the regenerative braking action may correspond to a deceleration of the vehicle of between 1, 5 and 2 m / s 2 and preferably corresponds to a deceleration of 1.7 m / s 2 .
  • the intensity F6 of the regenerative braking action may correspond to a deceleration of the vehicle of between 0.5 and 1 m / s 2 and preferably corresponds to a deceleration of 0.8 m / s 2 .
  • the speed threshold v1 is 5 km / h and / or the summary braking device is deactivated when the speed of the vehicle is less than v1.
  • This embodiment of the regenerative braking method has advantages over vehicles having a constant level of regenerative braking as a function of their speed. Indeed, the constant character of the intensity of the action of the regenerative braking is generating discomfort at high speed and leads to high energy consumption during re-acceleration. In addition, at low speed (city use), the constant nature of the regenerative braking intensity does not optimize the amount of energy recovered. Conversely, thanks to this embodiment, the regenerative braking is important at low speed (for example in urban traffic) in order to recover a maximum of energy.
  • the regenerative braking becomes weaker (for example in traffic on a national road) and thus makes it possible not to lose too much speed and not have to re-accelerate too much over a range of operation of the engine on which the efficiency of the engine. engine is weak.
  • the regenerative braking action produced by the regenerative braking device is applied progressively, the speed of application of the braking action depending on the speed of the motor vehicle.
  • a third embodiment of the braking method or a third embodiment of the method of operation of the regenerative braking system is described below with reference to FIG.
  • a first test step 310 the presence of an activation signal of the recuperative braking device is tested. In the absence of an activation signal, the regenerative braking device is deactivated in a step 360. In the event of the presence of an activation signal, a step 320 is carried out.
  • step 320 the regenerative braking device is activated.
  • a braking action intensity setpoint value to be implemented by the recuperative braking device is calculated.
  • This value is called nominal because it is calculated considering that there is no action of the driver on the organ of dissipative braking device control.
  • This set value is for example an equivalent force value exerted on the vehicle against its movement. Any other value of braking torque or braking power equivalent to this value of braking force can be used as a reference value to control the operation of the regenerative braking device.
  • the calculation of the setpoint value is for example carried out as described below with reference to FIG. 7.
  • a control signal of the regenerative braking device is generated that is transmitted to the regenerative braking device which then operates in accordance with the set values contained in the control signal.
  • the intensity of the braking action is equal (or substantially equal) to the setpoint value.
  • step 340 the presence of an action on the dissipative braking device control member such as a brake pedal is tested.
  • the step 310 is looped, by putting, in a step 370, if necessary (if the setpoint has been modified in a step 350), the set value to its nominal value.
  • step 330 is looped via step 370.
  • step 350 is carried out in which the set value of the intensity of the action of the regenerative braking device. This modification is an increase of the set value compared to what it was, all things being equal, before detection of an action on the control member of the dissipative braking device, that is to say an increase of the nominal nominal value. An increased reference value is then obtained.
  • the increase is an addition of a constant value to the nominal nominal value, this increase may correspond to a deceleration of the vehicle between 0.2 m / s 2 and 0.8 m / s 2 and preferably equal at 0.5 m / s 2 .
  • the nominal setpoint is not necessarily constant. It may in particular depend on various parameters, in particular different vehicle state parameters and in particular the speed of the vehicle as represented in FIG. 7.
  • the calculation of the braking intensity reference value of the regenerative braking device is implemented as described below with reference to FIG. 7.
  • F intensity of the braking action
  • a first curve 9a represents the nominal nominal value of the intensity of the regenerative braking action as a function of the speed of the vehicle, this curve corresponding to a situation in which the driver has no action. on the activation control member of the dissipative braking device and a second curve 9b represents the set value plus the intensity of the regenerative braking action as a function of the speed of the vehicle, this curve corresponding to a situation in the which the driver exerts an action on the activation control member of the dissipative braking device.
  • This embodiment allows in particular to increase the energy recovered during braking.
  • the calculation of ramps of reference values of braking intensity of the braking device recovery is implemented as described below with reference to FIG. 3.
  • a first curve in dashed lines reproduces a ramp of set values of the intensity of the action of the regenerative braking device for a vehicle speed of 30 km / h for example.
  • a second curve in solid line reproduces a ramp of values of intensity of the action of the regenerative braking device for a vehicle speed of 80 km / h for example.
  • the ramps are preferably continuous. They can be linear. They may also have a point of inflection and / or be continuous derivative. Preferably, it is defined, for example by means of a map, for all the vehicle speeds, of the intensity parameters of the braking action, the start of braking activation, the time to reach this intensity. braking and stabilizing action.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Stopping Of Electric Motors (AREA)

Abstract

Regenerative braking method for a motor vehicle, characterized in that the regenerative braking action is applied progressively, the rate of application of the braking action being dependent on the speed of the motor vehicle.

Description

Procédé de freinage récupératif d'un véhicule automobile. A method of regenerative braking of a motor vehicle.
La présente invention concerne un procédé de freinage récupératif d'un véhicule automobile ou un procédé de freinage à récupération d'énergie pour véhicule automobile. Elle concerne aussi un support de données comprenant des moyens logiciels de mise en œuvre d'un tel procédé, un système de freinage récupératif destiné à équiper un véhicule automobile et un véhicule comprenant un tel système de freinage récupératif. L'invention porte encore sur un procédé de fonctionnement d'un système de freinage récupératif permettant de mettre en œuvre le procédé de freinage récupératif selon l'invention.The present invention relates to a regenerative braking process of a motor vehicle or a regenerative braking process for a motor vehicle. It also relates to a data carrier comprising software means for implementing such a method, a regenerative braking system for equipping a motor vehicle and a vehicle comprising such a regenerative braking system. The invention also relates to a method of operating a regenerative braking system for implementing the regenerative braking method according to the invention.
Il est connu d'équiper des véhicules automobiles, en particulier les véhicules automobiles électriques ou hybrides, avec deux systèmes de freinage : un premier système de freinage dissipatif et un deuxième système de freinage récupératif.It is known to equip motor vehicles, in particular electric or hybrid motor vehicles, with two braking systems: a first dissipative braking system and a second regenerative braking system.
Le système de freinage dissipatif permet de convertir l'énergie cinétique du véhicule automobile en une énergie dissipée, par exemple sous forme de chaleur au niveau de disques et/ou tambours de freinage.The dissipative braking system makes it possible to convert the kinetic energy of the motor vehicle into dissipated energy, for example in the form of heat at discs and / or braking drums.
Le système de freinage récupératif permet quant à lui de convertir l'énergie cinétique du véhicule automobile en une énergie, par exemple électrique ou mécanique, qui peut être stockée au niveau du véhicule puis être réutilisée ultérieurement, notamment pour accélérer le véhicule.The regenerative braking system for its part converts the kinetic energy of the motor vehicle into energy, for example electrical or mechanical, which can be stored at the vehicle and then reused later, especially to accelerate the vehicle.
La gestion de l'utilisation de ces deux systèmes de freinage est complexe.Managing the use of these two braking systems is complex.
Il est en effet délicat de prévoir deux organes dédiés respectivement à la commande du système de freinage dissipatif et à la commande du système de freinage récupératif. Aussi, il est courant de ne prévoir qu'un organe de commande dédié au seul système de freinage dissipatif afin de conserver une utilisation qui soit intuitive pour le conducteur du véhicule. En conséquence, il est connu de commander le système de freinage récupératif grâce à une pédale d'accélération du véhicule. En particulier, il est connu d'activer le système de freinage récupératif lorsque le conducteur relâche la pédale d'accélérateur du véhicule.It is indeed difficult to provide two bodies respectively dedicated to the control of the dissipative braking system and the control of the regenerative braking system. Also, it is common to provide a control member dedicated to the only dissipative braking system to maintain a use that is intuitive for the driver of the vehicle. As a result, it is known to control the regenerative braking system by means of a vehicle acceleration pedal. In particular, it is known to activate the regenerative braking system when the driver releases the accelerator pedal of the vehicle.
Afin d'améliorer l'agrément de conduite d'un véhicule comprenant les deux systèmes de freinage évoqués ci-dessus et la pertinence de l'action de freinage exercée par le système de freinage récupératif, il est encore connu du document FR 2 749 229 de commander l'effort de freinage produit par le système de freinage récupératif en fonction de la vitesse du relevé de pied de la pédale d'accélérateur.In order to improve the driveability of a vehicle comprising the two braking systems mentioned above and the relevance of the braking action exerted by the regenerative braking system, it is still known from document FR 2 749 229. to control the braking force produced by the regenerative braking system according to the speed of the foot reading of the accelerator pedal.
Cependant, en phases de décélération et/ou de freinage, l'agrément de conduite des véhicules évoqués précédemment n'est pas optimal. De même, l'intensité de l'action de freinage due au système de freinage récupératif n'est pas toujours optimale.However, in deceleration and / or braking phases, the driving pleasure of the vehicles mentioned above is not optimal. Similarly, the intensity of the braking action due to the regenerative braking system is not always optimal.
On connaît du document DE 699 18 342 un véhicule hybride ayant un système de freinage récupératif permettant de stocker de l'énergie dans les phases de décélération et de freinage du véhicule, l'énergie régénérée étant plus importante dans les phases de freinage.Document DE 699 18 342 discloses a hybrid vehicle having a regenerative braking system for storing energy in the deceleration and braking phases of the vehicle, the regenerated energy being greater in the braking phases.
On connaît du document US 2004/0122579 un système de freinage comprenant un dispositif de freinage récupératif qui est activé et désactivé. On connaît du document DE 10 2004 051530 un véhicule à propulsion électrique disposant d'un système de freinage récupératif. L'intensité du freinage récupératif varie selon la vitesse du véhicule.Document US 2004/0122579 discloses a braking system comprising a regenerative braking device which is activated and deactivated. Document DE 10 2004 051530 discloses an electrically propelled vehicle having a recuperative braking system. The intensity of the regenerative braking varies according to the speed of the vehicle.
On connaît du document WO 2006/076999 un procédé de commande d'un système de freinage comprenant un dispositif de freinage récupératif. L'intensité de l'action de freinage dépend de la vitesse du véhicule.Document WO 2006/076999 discloses a method of controlling a braking system comprising a regenerative braking device. The intensity of the braking action depends on the speed of the vehicle.
Le but de la présente invention est de fournir un procédé de freinage récupératif obviant aux inconvénients identifiés précédemment et permettant d'améliorer les procédés de freinage récupératif connus de l'art antérieur. En particulier, l'invention propose un procédé de freinage améliorant l'utilisation du freinage récupératif tant en matière de niveau d'énergie récupérée, qu'en matière de ressenti et d'agrément pour les occupants du véhicule.The object of the present invention is to provide a regenerative braking method obviating the drawbacks previously identified and making it possible to improve the recuperative braking methods known from the prior art. In particular, the invention proposes a braking method improving the use of regenerative braking both in terms of energy level recovered, as well as feeling and approval for the occupants of the vehicle.
Le procédé de freinage récupératif selon l'invention est défini par la revendication 1.The regenerative braking method according to the invention is defined by claim 1.
Différents modes d'exécution du procédé de freinage récupératif sont définis par les revendications 2 à 10.Different embodiments of the regenerative braking method are defined by claims 2 to 10.
Un support de données selon l'invention est défini par la revendication 1 1.A data carrier according to the invention is defined by claim 1 1.
Un système de freinage récupératif selon l'invention est défini par la revendication 12.A regenerative braking system according to the invention is defined by claim 12.
Différents modes de réalisation du système de freinage récupératif sont définis par les revendications 13 et 14.Different embodiments of the regenerative braking system are defined by claims 13 and 14.
Un véhicule automobile selon l'invention est défini par la revendication 15. Le dessin annexé représente, à titre d'exemples, des modes d'exécution d'un procédé de freinage récupératif selon l'invention et un mode de réalisation d'un système de freinage selon l'invention.A motor vehicle according to the invention is defined by claim 15. The appended drawing shows, by way of example, embodiments of a regenerative braking method according to the invention and an embodiment of a braking system according to the invention.
La figure 1 est un schéma d'un mode de réalisation d'un système de freinage récupératif d'un véhicule automobile.Figure 1 is a diagram of an embodiment of a regenerative braking system of a motor vehicle.
La figure 2 est un schéma d'un premier mode d'exécution du procédé de freinage récupératif selon l'invention.FIG. 2 is a diagram of a first embodiment of the regenerative braking method according to the invention.
La figure 3 est une représentation graphique illustrant le principe du procédé de freinage récupératif selon l'invention.FIG. 3 is a graphical representation illustrating the principle of the regenerative braking method according to the invention.
La figure 4 est un schéma d'un deuxième mode d'exécution du procédé de freinage récupératif selon l'invention.FIG. 4 is a diagram of a second embodiment of the regenerative braking method according to the invention.
La figure 5 est une représentation graphique illustrant le principe du deuxième mode d'exécution du procédé de freinage récupératif selon l'invention.FIG. 5 is a graphical representation illustrating the principle of the second embodiment of the regenerative braking method according to the invention.
La figure 6 est un schéma d'un troisième mode d'exécution du procédé de freinage récupératif selon l'invention.FIG. 6 is a diagram of a third embodiment of the regenerative braking method according to the invention.
La figure 7 est une représentation graphique illustrant le principe du troisième mode d'exécution du procédé de freinage récupératif selon l'invention.FIG. 7 is a graphical representation illustrating the principle of the third embodiment of the regenerative braking method according to the invention.
Le système de freinage récupératif représenté à la figure 1 est destiné à équiper un véhicule automobile. Il comprend principalement un calculateur 2, un dispositif 3 de commande, un moyen 4 de détermination de la vitesse du véhicule (vitesse longitudinale), un dispositif 5 de freinage à récupération d'énergie et, éventuellement un moyen de détection d'une action sur un organe de commande d'un dispositif de freinage dissipatif. Le moyen de détection d'une action sur un organe de commande d'un dispositif de freinage dissipatif peut par exemple comprendre un détecteur de contact sur l'organe de commande du dispositif de freinage dissipatif. Alternativement, le moyen de détection peut comprendre un capteur d'effort appliqué sur l'organe de commande du dispositif de freinage dissipatif, une action étant considérée comme exercée sur l'organe lorsque la valeur d'effort fournie par le capteur dépasse un seuil d'effort. Alternativement encore, le moyen de détection peut comprendre un capteur de position de l'organe de commande du dispositif de freinage dissipatif, une action étant considérée comme exercée sur l'organe lorsque la valeur de position fournie par le capteur dépasse un seuil de position. Le moyen de détection génère un signal d'action sur l'organe de commande de freinage dissipatif qui est transmis au calculateur, le signal comprenant une information de présence ou d'absence d'action sur l'organe de commande de freinage dissipatif.The regenerative braking system shown in Figure 1 is intended to equip a motor vehicle. It mainly comprises a computer 2, a control device 3, a means 4 for determining the vehicle speed (longitudinal speed), a regenerative braking device 5 of energy and possibly a means for detecting an action on a control member of a dissipative braking device. The means for detecting an action on a control member of a dissipative braking device may for example comprise a contact detector on the control member of the dissipative braking device. Alternatively, the detection means may comprise a force sensor applied to the control member of the dissipative braking device, an action being considered to be exerted on the member when the force value supplied by the sensor exceeds a threshold of 'effort. Alternatively, the detection means may comprise a position sensor of the control member of the dissipative braking device, an action being considered as being exerted on the member when the position value supplied by the sensor exceeds a position threshold. The detection means generates an action signal on the dissipative braking control member which is transmitted to the computer, the signal comprising presence or absence of action information on the dissipative braking control member.
Le moyen 4 de détermination de la vitesse du véhicule peut par exemple comprendre un capteur de vitesse ou un moyen d'estimation de cette vitesse. Le moyen de détermination génère un signal de vitesse du véhicule qui est transmis au calculateur.The means 4 for determining the speed of the vehicle may for example comprise a speed sensor or a means for estimating this speed. The determining means generates a vehicle speed signal which is transmitted to the computer.
Le dispositif 3 de commande permet de commander le dispositif 5 de freinage récupératif via le calculateur. Il génère un signal par exemple un signal d'activation ou de désactivation du dispositif de freinage récupératif qui est transmis au calculateur. Le dispositif de commande peut notamment comprendre un organe de commande d'accélération du véhicule tel qu'une pédale d'accélérateur. Dans ce cas, le dispositif peut transmettre un signal d'activation du dispositif de freinage lorsque le conducteur provoque un relevé de la pédale d'accélérateur et/ou lorsque le conducteur retire le pied de la pédale d'accélérateur. Inversement, le dispositif peut transmettre un signal de désactivation du dispositif de freinage lorsque le conducteur provoque un enfoncement de la pédale d'accélérateur et/ou lorsque le conducteur remet le pied sur la pédale d'accélérateur.The control device 3 makes it possible to control the regenerative braking device 5 via the computer. It generates a signal, for example an activation or deactivation signal of the regenerative braking device which is transmitted to the computer. The control device can include a vehicle acceleration control member such as an accelerator pedal. In this case, the device can transmit an activation signal of the braking device when the driver causes a reading of the accelerator pedal and / or when the driver removes the foot of the accelerator pedal. Conversely, the device can transmit a signal for deactivation of the braking device when the driver causes the accelerator pedal to depress and / or when the driver puts his foot back on the accelerator pedal.
Sur la base des signaux transmis au calculateur 2, ce dernier élabore, grâce à des moyens matériels et/ou logiciels contenus dans le calculateur, un signal de pilotage du dispositif de freinage récupératif. Ce signal de pilotage comprend une consigne d'intensité de l'action de freinage à mettre en œuvre par le dispositif de freinage récupératif. Ainsi, le calculateur comprend des moyens matériels et/ou logiciels de mise en œuvre du procédé de freinage récupératif selon l'invention et, donc, des moyens matériels et/ou logiciels de mise en œuvre du procédé de fonctionnement du système de freinage récupératif selon l'invention. Le calculateur comprend des moyens de calcul pour calculer une valeur de consigne d'intensité de l'action de freinage à mettre en œuvre par le dispositif de freinage récupératif en fonction de la valeur de vitesse du véhicule automobile lorsque le dispositif de freinage récupératif est activé et, éventuellement, un moyen de modification de la valeur de consigne d'intensité de l'action de freinage à mettre en œuvre par le dispositif de freinage récupératif lorsqu'une action est détectée sur l'organe de commande du dispositif de freinage dissipatif.On the basis of the signals transmitted to the computer 2, the latter develops, using hardware and / or software contained in the computer, a control signal of the regenerative braking device. This control signal comprises an intensity command of the braking action to be implemented by the regenerative braking device. Thus, the computer comprises hardware and / or software means for implementing the regenerative braking method according to the invention and, therefore, hardware and / or software means for implementing the operating method of the regenerative braking system according to the invention. the invention. The calculator comprises calculation means for calculating a braking action intensity reference value to be implemented by the regenerative braking device as a function of the speed value of the motor vehicle when the regenerative braking device is activated. and, optionally, a means for modifying the intensity command value value of the braking action to be implemented by the regenerative braking device when an action is detected on the control member of the dissipative braking device.
Un système de freinage récupératif adapté à la mise en œuvre du procédé de freinage récupératif selon l'invention comprend des moyens matériels et/ou logiciels pour mettre en œuvre les étapes essentielles du procédé de freinage récupératif. A cet effet, le système de freinage récupératif, par exemple un calculateur du système de freinage récupératif comprend des moyens matériels et/ou logiciels de calcul d'une rampe temporelle d'évolution de la valeur de consigne de l'intensité de l'action de freinage récupératif à exercer par le dispositif de freinage récupératif juste après une activation de ce dispositif de freinage récupératif et/ou juste après une modification de la valeur de consigne consécutive à la détection de la présence d'une action sur l'organe de commande de freinage dissipatif ou à la détection de l'absence d'une action sur l'organe de commande de freinage dissipatif. Les moyens matériels et/ou logiciels peuvent comprendre des programmes informatiques.A recuperative braking system adapted to the implementation of the regenerative braking method according to the invention comprises hardware and / or software means for implementing the essential steps of the regenerative braking process. For this purpose, the recuperative braking system, for example a calculator of the regenerative braking system comprises hardware and / or software means for calculating a time ramp for changing the set value of the intensity of the action. regenerative braking system to be exerted by the regenerative braking device immediately after activation of this regenerative braking device and / or just after a modification of the setpoint value subsequent to the detection of the presence of an action on the dissipative braking control member or the detection of the absence of an action on the dissipative braking control member. The hardware and / or software means may comprise computer programs.
Ces moyens peuvent comprendre des programmes informatiques.These means may include computer programs.
De préférence, le dispositif de freinage récupératif comprend une machine électrique fonctionnant en génératrice électrique pour charger des batteries. Néanmoins, le dispositif peut comprendre toute autre technologie permettant de convertir l'énergie cinétique du véhicule en une deuxième énergie pouvant être stockée et réutilisée ultérieurement, par exemple pour mettre en mouvement et/ou accélérer le véhicule.Preferably, the regenerative braking device comprises an electric machine operating as an electric generator for charging batteries. However, the device may include any other technology for converting the kinetic energy of the vehicle into a second energy that can be stored and reused later, for example to set in motion and / or accelerate the vehicle.
Un premier mode d'exécution du procédé de freinage ou un mode d'exécution du procédé de fonctionnement du système de freinage récupératif est décrit ci-après en référence à la figure 2.A first embodiment of the braking method or an embodiment of the operating method of the regenerative braking system is described below with reference to FIG. 2.
Dans une première étape de test 100, on teste la présence d'un signal d'activation du dispositif de freinage récupératif. En l'absence d'un signal d'activation, on boucle sur l'étape 100. En cas de présence d'un signal d'activation, on passe à une étape 1 10.In a first test step 100, the presence of an activation signal of the recuperative braking device is tested. In the absence of an activation signal, it is looped on step 100. In case of presence of an activation signal, we go to a step 1 10.
Dans l'étape 1 10, on détermine la vitesse du véhicule automobile. Par exemple, on analyse pour ce faire le signal transmis par le moyen de détermination de vitesse.In step 1 10, the speed of the motor vehicle is determined. For example, the signal transmitted by the speed determination means is analyzed for this purpose.
Dans une étape 120, on calcule une rampe de valeurs de consigne d'intensité d'action de freinage à mettre en œuvre par le dispositif de freinage récupératif juste après un instant d'activation du dispositif de freinage récupératif. La progressivité de la rampe d'évolution des valeurs de consigne dépend de la vitesse du véhicule. Cette progressivité est telle que révolution de la rampe est plus brutale pour une première vitesse du véhicule que pour une deuxième valeur du véhicule supérieure à la première vitesse. Des exemples de calculs de rampes de valeurs de consigne sont par exemple effectués comme décrit plus bas en référence à la figure 3. A partir de ces rampes, on génère un signal de pilotage du dispositif du dispositif de freinage récupératif.In a step 120, a ramp of braking action intensity reference values to be implemented by the regenerative braking device is calculated just after an activation time of the braking device. recuperative braking. The progressivity of the ramp of the setpoint values depends on the speed of the vehicle. This progressivity is such that revolution of the ramp is more brutal for a first speed of the vehicle than for a second value of the vehicle higher than the first speed. Examples of ramp calculations of setpoint values are for example carried out as described below with reference to FIG. 3. From these ramps, a control signal of the device of the regenerative braking device is generated.
Dans une étape 130, on transmet le signal de pilotage au dispositif de freinage récupératif qui fonctionne alors conformément aux valeurs de consigne contenues dans le signal de pilotage. Ainsi, dans ce fonctionnement, l'intensité de l'action de freinage est égale (ou sensiblement égale) à la valeur de consigne.In a step 130, the control signal is transmitted to the regenerative braking device which then operates in accordance with the set values contained in the control signal. Thus, in this operation, the intensity of the braking action is equal (or substantially equal) to the setpoint value.
Un deuxième mode d'exécution du procédé de freinage ou un deuxième mode d'exécution du procédé de fonctionnement du système de freinage récupératif est décrit ci-après en référence à la figure 4.A second embodiment of the braking method or a second embodiment of the operating method of the regenerative braking system is described below with reference to FIG. 4.
Dans une première étape de test 210, on teste la présence d'un signal d'activation du dispositif de freinage récupératif. En l'absence d'un signal d'activation, on boucle sur l'étape 210. En cas de présence d'un signal d'activation, on passe à une étape 220.In a first test step 210, the presence of an activation signal of the regenerative braking device is tested. In the absence of an activation signal, it is looped on the step 210. In case of presence of an activation signal, go to a step 220.
Dans l'étape 220, on détermine la vitesse du véhicule automobile. Par exemple, on analyse pour ce faire le signal transmis par le moyen de détermination de vitesse.In step 220, the speed of the motor vehicle is determined. For example, the signal transmitted by the speed determination means is analyzed for this purpose.
Dans une étape 230, on calcule une valeur de consigne d'intensité d'action de freinage à mettre en œuvre par le dispositif de freinage récupératif. Cette valeur de consigne est par exemple une valeur d'effort équivalent s'exerçant sur le véhicule à rencontre de son déplacement. Toute autre valeur de couple de freinage ou de puissance de freinage équivalente à cette valeur d'effort de freinage peut être utilisée comme valeur de consigne pour piloter le fonctionnement du dispositif de freinage récupératif. Le calcul de la valeur de consigne est par exemple effectué comme décrit plus bas en référence à la figure 5. A partir de ces valeurs de consigne, on génère un signal de pilotage du dispositif de freinage récupératif.In a step 230, a braking action intensity setpoint value to be implemented by the recuperative braking device is calculated. This set value is for example an equivalent effort value exerting on the vehicle to meet his displacement. Any other value of braking torque or braking power equivalent to this value of braking force can be used as a reference value to control the operation of the regenerative braking device. The calculation of the setpoint value is for example carried out as described below with reference to FIG. 5. From these setpoint values, a control signal of the regenerative braking device is generated.
Dans une étape 240, on transmet le signal de pilotage au dispositif de freinage récupératif qui fonctionne alors conformément aux valeurs de consigne contenues dans le signal de pilotage. Ainsi, dans ce fonctionnement, l'intensité de l'action de freinage est égale (ou sensiblement égale) à la valeur de consigne. En conséquence, d'un tel mode d'exécution du procédé de freinage, l'intensité de l'action de freinage récupératif du véhicule automobile dépend de la vitesse du véhicule automobile et une modification de la vitesse du véhicule entraîne, toute chose égale par ailleurs, une modification de l'intensité du freinage récupératif.In a step 240, the control signal is transmitted to the regenerative braking device which then operates in accordance with the set values contained in the control signal. Thus, in this operation, the intensity of the braking action is equal (or substantially equal) to the setpoint value. As a result, of such an embodiment of the braking process, the intensity of the regenerative braking action of the motor vehicle depends on the speed of the motor vehicle and a change in the speed of the vehicle causes all things to be equal. elsewhere, a change in the intensity of regenerative braking.
Dans une étape de test 250, on teste la présence d'un signal de désactivation du dispositif de freinage récupératif. En l'absence d'un signal de désactivation, on boucle sur l'étape 240 (ou alternativement, dans une variante d'exécution sur l'étape 220). En cas de présence d'un signal de désactivation, on passe à une étape 260 dans laquelle on désactive le dispositif de freinage récupératif.In a test step 250, the presence of a deactivation signal of the regenerative braking device is tested. In the absence of a deactivation signal, we loop on the step 240 (or alternatively, in an execution variant on the step 220). If a deactivation signal is present, a step 260 is carried out in which the regenerative braking device is deactivated.
Dans un exemple de réalisation particulièrement adapté aux véhicules électriques, le calcul de la valeur de consigne de l'intensité de freinage du dispositif de freinage récupératif est mis en œuvre comme décrit ci-après en référence à la figure 5. En première approximation, dans l'hypothèse où le freinage récupératif est le seul freinage (ou le freinage prépondérant) s'appliquant à un véhicule, à une valeur F d'intensité de l'action de freinage correspond une décélération A du véhicule de masse M selon la formule : F=MxA.In an exemplary embodiment particularly suitable for electric vehicles, the calculation of the braking intensity reference value of the regenerative braking device is implemented as described below with reference to FIG. 5. As a first approximation, in FIG. the hypothesis where regenerative braking is the only braking (or the predominant braking) applying to a vehicle, to a value F of intensity of the braking action corresponds to a deceleration A of the vehicle of mass M according to the formula: F = MxA.
Dans un premier intervalle de vitesses du véhicule compris entre une première valeur seuil v1 et une deuxième valeur seuil v2, la valeur de consigne de l'intensité F de l'action de freinage récupératif croît avec la vitesse du véhicule entre une première valeur F1 et une deuxième valeur F2. De préférence, la valeur de consigne de l'intensité F de l'action de freinage récupératif évolue continûment entre F1 et F2, par exemple de manière linéaire.In a first vehicle speed interval between a first threshold value v1 and a second threshold value v2, the setpoint value of the intensity F of the regenerative braking action increases with the speed of the vehicle between a first value F1 and a second value F2. Preferably, the reference value of the intensity F of the regenerative braking action changes continuously between F1 and F2, for example linearly.
Dans un deuxième intervalle de vitesses du véhicule compris entre une troisième valeur seuil v3 et une quatrième valeur seuil v4, la valeur de consigne de l'intensité F de l'action de freinage récupératif reste sensiblement constante autour d'une troisième valeur F3. De préférence, la valeur de consigne de l'intensité F de l'action de freinage récupératif évolue continûment dans cet intervalle, par exemple de manière linéaire.In a second vehicle speed interval comprised between a third threshold value v3 and a fourth threshold value v4, the setpoint value of the intensity F of the recuperative braking action remains substantially constant around a third value F3. Preferably, the reference value of the intensity F of the regenerative braking action changes continuously in this interval, for example linearly.
Dans un troisième intervalle de vitesses du véhicule compris entre une cinquième valeur seuil v5 et une sixième valeur seuil v6, la valeur de consigne de l'intensité F de l'action de freinage récupératif décroît avec la vitesse du véhicule entre une quatrième valeur F4 et une cinquième valeur F5. De préférence, la valeur de consigne de l'intensité F de l'action de freinage récupératif évolue continûment entre F4 et F5, par exemple de manière linéaire.In a third vehicle speed interval between a fifth threshold value v5 and a sixth threshold value v6, the setpoint value of the intensity F of the regenerative braking action decreases with the speed of the vehicle between a fourth value F4 and a fifth value F5. Preferably, the reference value of the intensity F of the regenerative braking action changes continuously between F4 and F5, for example linearly.
Dans un quatrième intervalle de vitesses du véhicule s'étendant au-delà d'une septième valeur seuil v7, la valeur de consigne de l'intensité F de l'action de freinage récupératif reste sensiblement constante autour d'une sixième valeur F6. De préférence, la valeur de consigne de l'intensité F de l'action de freinage récupératif évolue continûment dans cet intervalle, par exemple de manière linéaire.In a fourth vehicle speed interval extending beyond a seventh threshold value v7, the setpoint value of the intensity F of the recuperative braking action remains substantially constant around a sixth value F6. Preferably, the set point of the intensity F of the regenerative braking action evolves continuously in this interval, for example linearly.
De préférence, F2=F3 et/ou F3=F4 et/ou F5=F6 et/ou v2=v3 et/ou v4=v5 et/ou v6=v7.Preferably, F2 = F3 and / or F3 = F4 and / or F5 = F6 and / or v2 = v3 and / or v4 = v5 and / or v6 = v7.
Le seuil de vitesse v2 peut être compris entre 15 et 25 km/h et est de préférence égal à 20 km/h.The speed threshold v2 may be between 15 and 25 km / h and is preferably equal to 20 km / h.
Le seuil de vitesse v4 peut être compris entre 35 et 45 km/h et est de préférence égal à 40 km/h.The speed threshold v4 can be between 35 and 45 km / h and is preferably equal to 40 km / h.
Le seuil de vitesse v6 peut être compris entre 80 et 100 km/h et est de préférence égal à 90 km/h.The speed threshold v6 may be between 80 and 100 km / h and is preferably equal to 90 km / h.
L'intensité F3 de l'action de freinage récupératif peut correspondre à une décélération du véhicule comprise entre 1 ,5 et 2 m/s2 et correspond de préférence à une décélération de 1 ,7 m/s2.The intensity F3 of the regenerative braking action may correspond to a deceleration of the vehicle of between 1, 5 and 2 m / s 2 and preferably corresponds to a deceleration of 1.7 m / s 2 .
L'intensité F6 de l'action de freinage récupératif peut correspondre à une décélération du véhicule comprise entre 0,5 et 1 m/s2 et correspond de préférence à une décélération de 0,8 m/s2.The intensity F6 of the regenerative braking action may correspond to a deceleration of the vehicle of between 0.5 and 1 m / s 2 and preferably corresponds to a deceleration of 0.8 m / s 2 .
De préférence, le seuil de vitesse v1 vaut 5 km/h et/ou le dispositif de freinage récapitulatif est désactivé lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à v1.Preferably, the speed threshold v1 is 5 km / h and / or the summary braking device is deactivated when the speed of the vehicle is less than v1.
Ce mode d'exécution de procédé de freinage récupératif présente des avantages par rapport à des véhicules présentant un niveau de freinage récupératif constant en fonction de leur vitesse. En effet, le caractère constant de l'intensité de l'action du freinage récupératif est générateur d'inconfort à haute vitesse et entraîne une forte consommation d'énergie lors des réaccélérations. De plus, à basse vitesse (utilisation en ville), le caractère constant de l'intensité du freinage récupératif n'optimise pas la quantité d'énergie récupérée. A l'inverse, grâce à ce mode d'exécution, le freinage récupératif est important à basse vitesse (par exemple en circulation urbaine) afin de récupérer un maximum d'énergie. A haute vitesse, le freinage récupératif devient plus faible (par exemple en circulation sur route nationale) et permet ainsi de ne pas perdre trop de vitesse et de ne pas avoir à réaccélérer trop fort sur une plage de fonctionnement du moteur sur laquelle le rendement du moteur est faible.This embodiment of the regenerative braking method has advantages over vehicles having a constant level of regenerative braking as a function of their speed. Indeed, the constant character of the intensity of the action of the regenerative braking is generating discomfort at high speed and leads to high energy consumption during re-acceleration. In addition, at low speed (city use), the constant nature of the regenerative braking intensity does not optimize the amount of energy recovered. Conversely, thanks to this embodiment, the regenerative braking is important at low speed (for example in urban traffic) in order to recover a maximum of energy. At high speed, the regenerative braking becomes weaker (for example in traffic on a national road) and thus makes it possible not to lose too much speed and not have to re-accelerate too much over a range of operation of the engine on which the efficiency of the engine. engine is weak.
Dans ce deuxième mode d'exécution, l'action de freinage récupératif produite par le dispositif de freinage récupératif est appliquée progressivement, la vitesse d'application de l'action de freinage dépendant de la vitesse du véhicule automobile.In this second embodiment, the regenerative braking action produced by the regenerative braking device is applied progressively, the speed of application of the braking action depending on the speed of the motor vehicle.
Un troisième mode d'exécution du procédé de freinage ou un troisième mode d'exécution du procédé de fonctionnement du système de freinage récupératif est décrit ci-après en référence à la figure 6.A third embodiment of the braking method or a third embodiment of the method of operation of the regenerative braking system is described below with reference to FIG.
Dans une première étape de test 310, on teste la présence d'un signal d'activation du dispositif de freinage récupératif. En l'absence d'un signal d'activation, on désactive le dispositif de freinage récupératif dans une étape 360. En cas de présence d'un signal d'activation, on passe à une étape 320.In a first test step 310, the presence of an activation signal of the recuperative braking device is tested. In the absence of an activation signal, the regenerative braking device is deactivated in a step 360. In the event of the presence of an activation signal, a step 320 is carried out.
Dans l'étape 320, on active le dispositif de freinage récupératif.In step 320, the regenerative braking device is activated.
Pour ce faire, dans une étape 330, on calcule une valeur de consigne d'intensité d'action de freinage à mettre en œuvre par le dispositif de freinage récupératif. Cette valeur est appelée nominale car elle est calculée en considérant qu'il n'y a pas d'action du conducteur sur l'organe de commande de dispositif de freinage dissipatif. Cette valeur de consigne est par exemple une valeur d'effort équivalent s'exerçant sur le véhicule à rencontre de son déplacement. Toute autre valeur de couple de freinage ou de puissance de freinage équivalente à cette valeur d'effort de freinage peut être utilisée comme valeur de consigne pour piloter le fonctionnement du dispositif de freinage récupératif. Le calcul de la valeur de consigne est par exemple effectué comme décrit plus bas en référence à la figure 7. A partir de ces valeurs de consigne, on génère un signal de pilotage du dispositif de freinage récupératif qui est transmis au dispositif de freinage récupératif qui fonctionne alors conformément aux valeurs de consigne contenues dans le signal de pilotage. Ainsi, dans ce fonctionnement, l'intensité de l'action de freinage est égale (ou sensiblement égale) à la valeur de consigne.To do this, in a step 330, a braking action intensity setpoint value to be implemented by the recuperative braking device is calculated. This value is called nominal because it is calculated considering that there is no action of the driver on the organ of dissipative braking device control. This set value is for example an equivalent force value exerted on the vehicle against its movement. Any other value of braking torque or braking power equivalent to this value of braking force can be used as a reference value to control the operation of the regenerative braking device. The calculation of the setpoint value is for example carried out as described below with reference to FIG. 7. From these setpoint values, a control signal of the regenerative braking device is generated that is transmitted to the regenerative braking device which then operates in accordance with the set values contained in the control signal. Thus, in this operation, the intensity of the braking action is equal (or substantially equal) to the setpoint value.
Dans une étape de test 340, on teste la présence d'une action sur l'organe de commande de dispositif de freinage dissipatif tel qu'une pédale de frein. En l'absence d'action, on boucle sur l'étape 310, en remettant, dans une étape 370, s'il y a lieu (si la valeur de consigne a été modifiée dans une étape 350), la valeur de consigne à sa valeur nominale. Alternativement, on boucle sur l'étape 330 via l'étape 370. En cas d'action sur l'organe de commande de dispositif de freinage dissipatif, on passe à l'étape 350 dans laquelle on modifie la valeur de consigne de l'intensité de l'action du dispositif de freinage récupératif. Cette modification est une majoration de la valeur de consigne par rapport à ce qu'elle était, toutes choses égales par ailleurs, avant détection d'une action sur l'organe de commande du dispositif de freinage dissipatif, c'est-à-dire une majoration de la valeur de consigne nominale. On obtient alors une valeur de consigne majorée.In a test step 340, the presence of an action on the dissipative braking device control member such as a brake pedal is tested. In the absence of action, the step 310 is looped, by putting, in a step 370, if necessary (if the setpoint has been modified in a step 350), the set value to its nominal value. Alternatively, step 330 is looped via step 370. In case of action on the dissipative braking device control member, step 350 is carried out in which the set value of the intensity of the action of the regenerative braking device. This modification is an increase of the set value compared to what it was, all things being equal, before detection of an action on the control member of the dissipative braking device, that is to say an increase of the nominal nominal value. An increased reference value is then obtained.
De préférence, la majoration est un ajout d'une valeur constante à la valeur de consigne nominale, cette majoration pouvant correspondre à une décélération du véhicule comprise entre 0,2 m/s2 et 0,8 m/s2 et de préférence égale à 0,5 m/s2. La valeur de consigne nominale n'est pas nécessairement constante. Elle peut notamment dépendre de différents paramètres, notamment de différents paramètres d'état du véhicule et en particulier de la vitesse du véhicule comme représenté à la figure 7.Preferably, the increase is an addition of a constant value to the nominal nominal value, this increase may correspond to a deceleration of the vehicle between 0.2 m / s 2 and 0.8 m / s 2 and preferably equal at 0.5 m / s 2 . The nominal setpoint is not necessarily constant. It may in particular depend on various parameters, in particular different vehicle state parameters and in particular the speed of the vehicle as represented in FIG. 7.
Dans un exemple de réalisation particulièrement adapté aux véhicules électriques, le calcul de la valeur de consigne de l'intensité de freinage du dispositif de freinage récupératif est mis en œuvre comme décrit ci-après en référence à la figure 7. En première approximation, dans l'hypothèse où le freinage récupératif est le seul freinage (ou le freinage prépondérant) s'appliquant à un véhicule, à une valeur F d'intensité de l'action de freinage correspond une décélération A du véhicule de masse M selon la formule : F=MxA.In an exemplary embodiment particularly suitable for electric vehicles, the calculation of the braking intensity reference value of the regenerative braking device is implemented as described below with reference to FIG. 7. As a first approximation, in FIG. the hypothesis where the regenerative braking is the only braking (or the predominant braking) applying to a vehicle, to a value F of intensity of the braking action corresponds to a deceleration A of the vehicle of mass M according to the formula: F = MxA.
Sur cette figure 7, une première courbe 9a représente la valeur de consigne nominale d'intensité de l'action de freinage récupératif en fonction de la vitesse du véhicule, cette courbe correspondant à une situation dans laquelle le conducteur n'exerce pas d'action sur l'organe de commande d'activation du dispositif de freinage dissipatif et une deuxième courbe 9b représente la valeur de consigne majorée d'intensité de l'action de freinage récupératif en fonction de la vitesse du véhicule, cette courbe correspondant à une situation dans laquelle le conducteur exerce une action sur l'organe de commande d'activation du dispositif de freinage dissipatif.In this FIG. 7, a first curve 9a represents the nominal nominal value of the intensity of the regenerative braking action as a function of the speed of the vehicle, this curve corresponding to a situation in which the driver has no action. on the activation control member of the dissipative braking device and a second curve 9b represents the set value plus the intensity of the regenerative braking action as a function of the speed of the vehicle, this curve corresponding to a situation in the which the driver exerts an action on the activation control member of the dissipative braking device.
Ce mode d'exécution permet notamment d'augmenter l'énergie récupérée lors d'un freinage.This embodiment allows in particular to increase the energy recovered during braking.
Dans les trois modes d'exécution du procédé de freinage récupératif, particulièrement adaptés aux véhicules électriques, le calcul des rampes de valeurs de consigne de l'intensité de freinage du dispositif de freinage récupératif est mis en œuvre comme décrit ci-après en référence à la figure 3. Cette figure décrit l'évolution de la valeur de la consigne de l'intensité de l'action de freinage récupératif après une activation du dispositif de freinage récupératif à la date t=0,05 s. Une première courbe en traits pointillés reproduit une rampe de valeurs de consigne d'intensité de l'action du dispositif de freinage récupératif pour une vitesse de véhicule de 30 km/h par exemple. La consigne atteint 100% de sa valeur (par exemple la valeur d'intensité d'effort de freinage correspondant à une décélération de 1 ,7 m/s) à t=0,12 s (soit 0,07 s après l'activation du dispositif de frein) par exemple.In the three embodiments of the regenerative braking method, particularly adapted to electric vehicles, the calculation of ramps of reference values of braking intensity of the braking device recovery is implemented as described below with reference to FIG. 3. This figure describes the evolution of the value of the setpoint of the intensity of the regenerative braking action after an activation of the regenerative braking device at the date t = 0.05 s. A first curve in dashed lines reproduces a ramp of set values of the intensity of the action of the regenerative braking device for a vehicle speed of 30 km / h for example. The setpoint reaches 100% of its value (for example the braking force intensity value corresponding to a deceleration of 1.7 m / s) at t = 0.12 s (ie 0.07 s after activation of the brake device) for example.
Une deuxième courbe en trait plein reproduit une rampe de valeurs de consigne d'intensité de l'action du dispositif de freinage récupératif pour une vitesse de véhicule de 80 km/h par exemple. La consigne atteint 100% de sa valeur (par exemple la valeur d'intensité d'effort de freinage correspondant à une décélération de 1 m/s) à t=0,23 s (soit 0,18 s après l'activation du dispositif de frein) par exemple.A second curve in solid line reproduces a ramp of values of intensity of the action of the regenerative braking device for a vehicle speed of 80 km / h for example. The setpoint reaches 100% of its value (for example the braking force intensity value corresponding to a deceleration of 1 m / s) at t = 0.23 s (ie 0.18 s after activation of the device brake) for example.
Ainsi, l'action de freinage récupératif est appliquée progressivement, la vitesse d'application de l'action de freinage dépendant de la vitesse du véhicule automobileThus, the regenerative braking action is applied progressively, the speed of application of the braking action depending on the speed of the motor vehicle
Ces modes d'exécution du procédé de freinage présentent les avantages suivants :These embodiments of the braking process have the following advantages:
- ils garantissent un bon niveau de confort à haute vitesse car il n'y a ainsi pas d'à-coups en activant le freinage récupératif, et- They ensure a good level of comfort at high speed because there is no jerkiness by activating the regenerative braking, and
- ils permettent d'augmenter la vitesse de réaction du freinage à basse vitesse (par exemple en circulation dense).they make it possible to increase the braking reaction speed at low speed (for example in dense traffic).
Les rampes sont de préférence continues. Elles peuvent être linéaires. Elles peuvent aussi présenter un point d'inflexion et/ou être à dérivée continue. De préférence, on définit, par exemple à l'aide d'une cartographie, pour toutes les vitesses du véhicule, des paramètres d'intensité de l'action de freinage, de début d'activation du freinage, de temps pour atteindre cette intensité de freinage et de stabilisation de l'action.The ramps are preferably continuous. They can be linear. They may also have a point of inflection and / or be continuous derivative. Preferably, it is defined, for example by means of a map, for all the vehicle speeds, of the intensity parameters of the braking action, the start of braking activation, the time to reach this intensity. braking and stabilizing action.
Dans cette demande, on entend par « au moins sensiblement constante », « constante ou sensiblement constante ». In this application, the term "at least substantially constant", "constant or substantially constant".

Claims

Revendications : Claims:
1. Procédé de freinage récupératif d'un véhicule automobile, caractérisé en ce que l'action de freinage récupératif est appliquée progressivement, la vitesse d'application de l'action de freinage dépendant de la vitesse du véhicule automobile.1. A method of regenerative braking of a motor vehicle, characterized in that the regenerative braking action is applied gradually, the speed of application of the braking action depending on the speed of the motor vehicle.
2. Procédé de freinage selon la revendication 1 , caractérisé en ce que l'intensité de l'action de freinage récupératif du véhicule automobile dépend de la vitesse du véhicule automobile.2. A method of braking according to claim 1, characterized in that the intensity of the regenerative braking action of the motor vehicle depends on the speed of the motor vehicle.
3. Procédé de freinage selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'intensité de l'action de freinage croît avec la vitesse du véhicule sur un premier intervalle de vitesses s'étendant d'un premier seuil de vitesse (v1 ) à un deuxième seuil de vitesse (v2).Braking method according to claim 1 or 2, characterized in that the intensity of the braking action increases with the speed of the vehicle on a first speed interval extending from a first speed threshold (v1). at a second speed threshold (v2).
4. Procédé de freinage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'intensité de l'action de freinage est au moins sensiblement constante sur un deuxième intervalle de vitesses s'étendant d'un troisième seuil de vitesse (v3) à un quatrième seuil de vitesse (v4).Braking method according to one of the preceding claims, characterized in that the intensity of the braking action is at least substantially constant over a second speed range extending from a third speed threshold (v3). at a fourth speed threshold (v4).
5. Procédé de freinage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'intensité de l'action de freinage décroît avec la vitesse du véhicule sur un troisième intervalle de vitesses s'étendant d'un cinquième seuil de vitesse (v5) à un sixième seuil de vitesse (v6).5. Braking method according to one of the preceding claims, characterized in that the intensity of the braking action decreases with the speed of the vehicle on a third speed range extending from a fifth speed threshold (v5 ) at a sixth speed threshold (v6).
6. Procédé de freinage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'intensité de l'action de freinage est au moins sensiblement constante sur un quatrième intervalle de vitesses s'étendant au-delà d'un septième seuil de vitesse (v7). Braking method according to one of the preceding claims, characterized in that the intensity of the braking action is at least substantially constant over a fourth speed range extending beyond a seventh speed threshold. (v7).
7. Procédé de freinage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'intensité de l'action de freinage récupératif du véhicule automobile est majorée lorsqu'on exerce une action sur un organe de commande de freinage dissipatif du véhicule automobile.7. A method of braking according to one of the preceding claims, characterized in that the intensity of the regenerative braking action of the motor vehicle is increased when an action on a dissipative braking control member of the motor vehicle.
8. Procédé de freinage selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'intensité de l'action de freinage est majorée d'une première valeur constante.8. A method of braking according to claim 7, characterized in that the intensity of the braking action is increased by a first constant value.
9. Procédé de freinage selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que l'intensité de l'action de freinage récupératif du véhicule automobile est diminuée dès que l'on n'exerce plus d'action sur l'organe de commande de freinage dissipatif du véhicule automobile.Braking method according to claim 7 or 8, characterized in that the intensity of the regenerative braking action of the motor vehicle is reduced as soon as no action is exerted on the control member of the vehicle. dissipative braking of the motor vehicle.
10. Procédé de freinage selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'intensité de l'action de freinage est diminuée d'une première valeur constante.10. A method of braking according to claim 9, characterized in that the intensity of the braking action is reduced by a first constant value.
1 1. Support (2) de données comprenant des moyens logiciels de mise en œuvre du procédé de freinage selon l'une des revendications précédentes.1 1. Support (2) of data comprising software means for implementing the braking method according to one of the preceding claims.
12. Système (1 ) de freinage récupératif d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens matériels (2, 3, 4, 5) et/ou logiciels de mise en œuvre du procédé de freinage selon l'une des revendications 1 à 10.12. System (1) for regenerative braking of a motor vehicle, characterized in that it comprises material means (2, 3, 4, 5) and / or software implementation of the braking method according to one Claims 1 to 10.
13. Système de freinage récupératif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens matériels et/ou logiciels, notamment un calculateur (2), comprennent un moyen (4) de détermination de la vitesse du véhicule, un dispositif (5) de freinage à récupération d'énergie et un dispositif (3) de commande du dispositif (5) de freinage à récupération d'énergie.13. A regenerative braking system according to claim 12, characterized in that the hardware and / or software means, in particular a computer (2), comprise means (4) for determining the speed of the vehicle, a device (5) for regenerative braking of energy and a device (3) for controlling the energy regenerative braking device (5).
14. Système de freinage récupératif selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen (4) de détection d'une action sur un organe de commande d'un dispositif de freinage dissipatif.14. regenerative braking system according to claim 13, characterized in that it comprises means (4) for detecting an action on a control member of a dissipative braking device.
15. Véhicule automobile comprenant un système de freinage récupératif selon l'une des revendications 12 à 14. 15. Motor vehicle comprising a regenerative braking system according to one of claims 12 to 14.
EP09737090A 2008-07-22 2009-07-20 Motor vehicle regenerative braking method Withdrawn EP2300262A2 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0804147A FR2934215B1 (en) 2008-07-22 2008-07-22 ENERGY RECOVERY BRAKING METHOD FOR A MOTOR VEHICLE
FR0804146A FR2934216B1 (en) 2008-07-22 2008-07-22 ENERGY RECOVERY BRAKING METHOD FOR A MOTOR VEHICLE
PCT/FR2009/051447 WO2010010283A2 (en) 2008-07-22 2009-07-20 Motor vehicle regenerative braking method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP2300262A2 true EP2300262A2 (en) 2011-03-30

Family

ID=41570657

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP09737090A Withdrawn EP2300262A2 (en) 2008-07-22 2009-07-20 Motor vehicle regenerative braking method

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8818669B2 (en)
EP (1) EP2300262A2 (en)
JP (1) JP5640007B2 (en)
CN (1) CN102159424B (en)
WO (1) WO2010010283A2 (en)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9630508B2 (en) 2004-03-09 2017-04-25 Ford Global Technologies, Llc System and method for controlling regenerative braking in a vehicle
CN102529946B (en) * 2010-12-29 2015-06-17 上海汽车集团股份有限公司 Regenerative braking control method for hybrid electric vehicle
CN102555816B (en) * 2010-12-29 2015-09-16 上海汽车集团股份有限公司 A kind of regenerating brake control method of hybrid vehicle
CN102529729B (en) * 2010-12-29 2015-09-16 上海汽车集团股份有限公司 A kind of regenerating brake control method of hybrid vehicle
JP5807805B2 (en) * 2011-07-11 2015-11-10 スズキ株式会社 Vehicle regenerative brake control device
DE102011088478A1 (en) * 2011-12-14 2013-06-20 Robert Bosch Gmbh Method for recuperation of brake energy in vehicle, involves outputting predetermined activation of brake device based on computed recuperation function to vehicle rider or vehicle driver assistance system
US9296301B2 (en) * 2012-11-24 2016-03-29 Ford Global Technologies, Llc Environment-aware regenerative braking energy calculation method
KR102030187B1 (en) * 2013-06-27 2019-10-08 현대자동차주식회사 Control apparatus and method for regenerative braking of eco-friendly vehicle
DE102016105399A1 (en) * 2015-03-30 2016-10-06 Ford Global Technologies, Llc SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING RECUPERATION BRAKING IN A VEHICLE
US10369888B2 (en) * 2016-03-09 2019-08-06 Ford Global Technologies, Llc Control system for regenerative braking in a hybrid vehicle
FR3058682B1 (en) * 2016-11-15 2018-11-09 Renault S.A.S METHOD AND DEVICE FOR ADAPTING THE RECOVERABLE TORQUE LEVEL OF A MOTOR VEHICLE WITH ELECTRIC PROPULSION
CN107323271A (en) * 2017-06-16 2017-11-07 北京新能源汽车股份有限公司 The braking control system of electric vehicle, method and device
JP6712580B2 (en) * 2017-09-25 2020-06-24 太陽誘電株式会社 Motor drive control device and electrically assisted vehicle
CN109664768B (en) * 2017-10-13 2021-06-25 株洲中车时代电气股份有限公司 Overvoltage chopping energy consumption balance control method, system and device and readable storage medium
KR102574116B1 (en) * 2018-11-09 2023-09-05 현대자동차주식회사 Vehicle and method for controlling the vehicle
CN111361556B (en) * 2020-02-24 2022-03-08 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 Vehicle speed limit auxiliary control method and system

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2749229B1 (en) 1996-05-30 1998-07-31 Renault METHOD FOR RECOVERY BRAKING OF AN ELECTRIC VEHICLE
JP3911813B2 (en) * 1998-01-29 2007-05-09 日産自動車株式会社 Braking control device
JP3847438B2 (en) * 1998-02-03 2006-11-22 本田技研工業株式会社 Control device for hybrid vehicle
JP2003284202A (en) * 2002-03-25 2003-10-03 Toyota Motor Corp Brake torque controller apparatus
JP4370775B2 (en) * 2002-12-17 2009-11-25 日産自動車株式会社 Combined brake coordination controller
DE102004051530A1 (en) 2004-10-22 2006-05-04 Audi Ag Motor vehicle with a recuperation generator
DE102005003159A1 (en) * 2005-01-21 2006-08-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Controlling friction- and regenerative braking of vehicle, controls brakes individually as function of measured braking efficiency and overall desired deceleration
KR101006987B1 (en) * 2005-12-07 2011-01-12 주식회사 만도 Regenerative Brake Control Method for Vehicle equipped with the Electric Motor
JP4830588B2 (en) * 2006-04-03 2011-12-07 株式会社アドヴィックス Braking device for vehicle
US7798578B2 (en) * 2006-08-17 2010-09-21 Ford Global Technologies, Llc Driver feedback to improve vehicle performance
JP2008207690A (en) * 2007-02-27 2008-09-11 Toyota Motor Corp Control system of vehicular drive system
US8135526B2 (en) * 2007-11-03 2012-03-13 GM Global Technology Operations LLC Method for controlling regenerative braking and friction braking
JP4344767B2 (en) * 2007-12-26 2009-10-14 本田技研工業株式会社 Vehicle with Rankine cycle device
US8315751B2 (en) * 2008-02-29 2012-11-20 GM Global Technology Operations LLC Methods, program products, and systems for controlling braking in a hybrid vehicle

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None *

Also Published As

Publication number Publication date
CN102159424A (en) 2011-08-17
US20110144880A1 (en) 2011-06-16
JP2011528644A (en) 2011-11-24
WO2010010283A2 (en) 2010-01-28
JP5640007B2 (en) 2014-12-10
CN102159424B (en) 2014-11-19
WO2010010283A3 (en) 2010-05-06
US8818669B2 (en) 2014-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2300262A2 (en) Motor vehicle regenerative braking method
CN107323272B (en) Electric automobile energy recovery method and device
EP3019374B1 (en) Control of torque transmitted to the driving wheel of a hybrid motor vehicle
EP3263941B1 (en) Vehicle control device for controlling coasting travel of vehicle
EP2162336B1 (en) Method providing assistance with hill starts
EP2011696A1 (en) Process of assistance for the control of a motor vehicle
CN114347802B (en) Active anti-slip control method for new energy vehicle
WO2017134373A1 (en) Method and device for controlling the braking energy recovery function of a hybrid vehicle on a downward slope
EP2630014B1 (en) Braking method and system for a hybrid or electrically powered motor vehicle
EP3030447B1 (en) Control of regenerative braking in an electric or hybrid vehicle
FR2934216A1 (en) Regenerative braking method for e.g. hybrid motor vehicle, involves increasing and reducing intensity of regenerative braking action of vehicle when driver exerts or does not exert action on control unit of braking device, respectively
FR2927040A1 (en) METHOD FOR OPERATING A STARTING ASSISTANCE SYSTEM FOR A MOTOR VEHICLE ON THE SIDE
FR2934215A1 (en) Regenerative braking method for motor vehicle i.e. electric vehicle, involves applying regenerative braking action to vehicle using regenerative braking device, where intensity of braking action depends on speed of vehicle
FR2926771A1 (en) Vehicle e.g. hybrid vehicle, braking method for e.g. antilock braking system, involves modulating regenerative braking torque for completing dissipative braking torque to obtain braking torque equivalent to dissipative braking torque
EP2307253B1 (en) Device for evaluating the transverse acceleration of a motor vehicle and corresponding method
FR2658133A1 (en) APPARATUS FOR ADJUSTING THE DRIVING FORCE FOR MOTOR VEHICLES.
EP1791715A1 (en) Method for multi-operating mode control of an automated transmission for a motor vehicle, in particular for idle speed running with activated brake and corresponding device
FR2999511A1 (en) Method for modulation of torque response with driving of accelerator pedal of e.g. hybrid vehicle, involves applying cartographies establishing torque delivered by motorization to accelerator pedal according to driving of pedal
EP1593567B1 (en) Driving aid function when following a line of vehicles
FR3113626A1 (en) Method for managing regenerative braking of a motor vehicle
FR3097830A1 (en) Method for evaluating a deceleration law and driving assistance method
EP2231457B1 (en) Device and method for controlling the automated transmission of the power train of an automobile
FR3056661A1 (en) LEARNING METHOD FOR CONTROLLING A CLUTCH
WO2023061936A1 (en) Braking control method
CN116749788A (en) Ejection control method and device, electronic equipment and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20110107

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA RS

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
17Q First examination report despatched

Effective date: 20150602

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20190313