EP2299233A1 - Ensemble motorise articulé autodirectionnel - Google Patents

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Publication number
EP2299233A1
EP2299233A1 EP10290486A EP10290486A EP2299233A1 EP 2299233 A1 EP2299233 A1 EP 2299233A1 EP 10290486 A EP10290486 A EP 10290486A EP 10290486 A EP10290486 A EP 10290486A EP 2299233 A1 EP2299233 A1 EP 2299233A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
wheels
vehicle
pusher
pushed
spontaneously
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP10290486A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Dominique Hembise
Sylvain Crosnier
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MBDA France SAS
Original Assignee
MBDA France SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MBDA France SAS filed Critical MBDA France SAS
Publication of EP2299233A1 publication Critical patent/EP2299233A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
    • F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
    • F41H11/30—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles with rollers creating a surface load on the ground, e.g. steadily increasing surface load, for triggering purposes

Definitions

  • the present invention relates to a motorized assembly consisting of a pusher motor vehicle and a pushed rolling stock connected to the front of the pusher vehicle and, more particularly, the directional orientation of the material pushed when the pusher vehicle of the motorized assembly. is part of a bend or other sinuosity of a road or the like.
  • the motorized assembly of the invention is intended for the fight against explosive charges, such as mines and other improvised explosive devices called IEDs, totally or partially concealed along the roads and tracks or on their aisles.
  • the rolling stock pushed away from the pusher vehicle then comprises means for detecting and activating these charges from, depending on the operating modes thereof, appropriate equipment (especially to mass lures, mechanical and thermal said means), without thereby deteriorating the pusher motor vehicle.
  • This motorized unit ensures, after its passage, securing the route (road, track ...) that can be then taken by other vehicles followers or people (civil or military).
  • the equipment is, for example, coupled by a rigid connection to the vehicle and the wheels of the rolling stock are carried by supports simply mounted free to rotate about vertical axes, so as to spontaneously orient themselves. same in the trajectory imposed by the rolling bodies of the pusher vehicle during the advance of the motorized assembly.
  • the behavior of the pusher vehicle is not unduly impaired to understeer if the relative dimensioning of the pushed equipment and the pusher vehicle is maintained in reasonable proportions.
  • the motor vehicle can turn by pushing its self-protection equipment.
  • the trajectories followed by wheel turning of the pushed equipment and the wheels of the pusher vehicle are not strictly identical and differ all the more as the rolling stock positions its wheels far in front of the pusher vehicle.
  • the safety of the pusher vehicle is no longer ensured in turns, which is a major handicap, especially in geographical areas with low density of straight lines, such as areas with relief, etc.
  • Another embodiment consists of turning the wheels of the rolling stock in a coordinated manner to the steering of the rolling bodies of the pusher vehicle, the wheels of the equipment no longer being mounted free to rotate about vertical axes while the rolling stock is then connected to the motor vehicle around a vertical axis joint.
  • This achievement although technically feasible, requires modifying the pusher vehicle to be able to achieve this function by organizing on the latter a real direction (hydraulic or electrical) which acts on the steering of the pushed equipment according to information provided by the steering bodies of the pusher vehicle.
  • this embodiment assumes interlocking with the pusher vehicle by making the direction of the pushed equipment driven by the direction of the pusher vehicle.
  • Such nesting is feasible, but has a significant disadvantage: the interest of such self-protection equipment is to be mounted simply on any pusher vehicle to protect it without having to apply long or expensive changes.
  • the European patent EP 1 299 685 proposes a solution that is to dispense with information on the steering or steering of the running gear of the pusher vehicle. For this, a pulling material is added, in an articulated manner, to the rear of the pusher vehicle, in addition to the pushed equipment located at the front thereof, and the natural turning of the wheels of the pulled rear equipment is used, as a result of the advance of the pushed vehicle, to directly control the steering of the wheels of the equipment before pushed.
  • the present invention aims to overcome the disadvantages of the previous embodiments and it relates to a motorized assembly with a pushing motor vehicle and rolling stock whose design allows the orientation of wheels or groups of wheels pushed equipment without resorting to any information from the motor vehicle and a fortiori from a pulled back material, using for this purpose only information provided by the rolling stock itself.
  • the orientation of the rolling stock by the detection means and the control member to the angled position taken by its spontaneously orientable wheels about the vertical axes, it deviates as little as possible from the path printed in turn by the steering of the wheels of the pusher vehicle, so that the articulated power unit turns at best in the sinuous parts encountered.
  • the direction taken by the rolling stock is in this way controlled using only parameters delivered by the pushed equipment itself, without resorting to information from the pushing vehicle and / or other equipment such as harnessed equipment. at the rear of the pusher vehicle. This results in a rolling stock that is self-directional and is best positioned in the steering direction steering steering system of the pusher vehicle.
  • the wheels of the pushed equipment which serve as means for detecting and triggering the explosive charges of the IED equipment, leave substantially parallel traces on the ground that will be borrowed in any case. safety by the running gear of the pushing vehicle, because of the autodirectional pushed equipment whose articulated supporting structure is recalibrated in the orientation of its wheels.
  • said detection means is an angular sensor associated with one of said spontaneously steerable wheels around said vertical axes of said supporting structure and connected to said control member.
  • said control member may be a controllable actuator connecting the front of said pusher vehicle to the supporting structure of said material pushed around said hinge.
  • said control member is powered by a power source from said motor vehicle.
  • the angular orientation of said bearing structure with respect to the steering angle taken and detected by said spontaneously vertically rotating wheel in rotation is governed by a law, for example of the proportional type, measured from a steerable wheel (at the detected rotation angle corresponds to a linear displacement of the actuator) or more complex taking into account several wheels and other parameters.
  • said articulation between said pusher vehicle and said pushed equipment is of the vertical cylindrical axis type.
  • a ball joint or connecting rods by their relative movement in a plane parallel to the ground.
  • said supporting structure of the pushed material has a T shape and consists of an axial beam disposed in said longitudinal plane of symmetry of the material and connected on one side to said hinge, and a horizontal transverse beam bearing, in a manner free to rotate about said vertical axes, said wheels and secured symmetrically to the other side of said axial beam .
  • the motorized assembly 1 schematized on the Figures 1 to 5 consists of a pushing motor vehicle 2 and a pushed equipment or rolling vehicle 3 associated with the front of the vehicle 2.
  • the motorized assembly 1 is intended for securing roads and / or tracks and, for this, the motor vehicle 2 is of the shielded type, while the pushed equipment 3 is equipped with means for detecting and / or triggering explosive charges buried in the ground.
  • the pusher motor vehicle 2 comprises, linked to its chassis 4, rolling members such as two front guide wheels 5 and two rear wheels 6 disposed respectively on either side of the vertical longitudinal plane. P symmetry of the chassis and, therefore, the pusher vehicle 2.
  • the number of wheels could of course vary and, in the application presented, they are driving because of the passage of the motorized assembly 1 on tracks or other difficult terrain .
  • the pushed rolling stock 3 comprises a supporting structure 7 forming its chassis and which, on the rear side with respect to the direction of advance A (trajectory) of the motorized assembly 1, is connected to the front of the pusher vehicle 2 and, on the front side, carries a series of groups G1, G2, G3 of wheels 8 aligned transversely.
  • the bearing structure 7 has a T shape with a schematic longitudinal beam (or spar) 10 disposed axially in the vertical longitudinal plane of symmetry P1 of the pushed rolling stock 3, and a horizontal cross beam 11 connected at its center to the end before 12 of the longitudinal beam 10.
  • the rear end 14 thereof is mounted around a hinge 15 vertical cylindrical axis 16 perpendicular to the bearing structure 7, on a specific connecting device 17 associating the rear end 14 of the longitudinal beam 10 at the front of the pusher motor vehicle 2.
  • the transverse beam 11 On the transverse beam 11 are mounted the three groups G1, G2, G3 of two wheels 8 each which are identical and regularly aligned along the transverse beam, one G1 of the groups being central and the two other groups G2, G3 being side.
  • These groups G1, G2, G3 of twin wheels 8 constitute the detection means explosive charges triggered by pressure sensors and the side groups are located on the beam 11, so that their parallel traces, after their passage, are borrowed by the front wheels 5 and rear 6 of the pusher vehicle 2, safely.
  • each group G1, G2, G3 of wheels 8 can rotate freely around its axis. vertical axis and spontaneous self-orientation of a steering angle B following the trajectory taken by the pusher vehicle 2 by turning its front wheels 5, as will be seen below.
  • the motorized assembly 1 comprises means 20 for detecting the steering angle taken by at least one of the groups of wheels 8 relative to the longitudinal plane of symmetry P1 of the pushed material 3, and a control member 21 provided between the equipment and the vehicle and connected to the detection means 20 for angularly bringing around the articulation 15, the plane of symmetry P1 (that is to say the supporting structure 7) of the material 3 in the steered position of the groups of spontaneously steerable wheels, vertically in rotation and thus cancel the angle between the plane P1 and the wheels 8.
  • the detection means 20 is an angular sensor symbolized by a rectangle 22 and associated with one of the groups to determine the rotation of the wheel carrier concerned relative to the transverse beam 11 about the axis of rotation 19
  • the sensor 22 connected to the right lateral group G2 is represented on the figure 2 , which sensor transmits the information, by a transducer integrated in the rectangle 22, to the control member 21.
  • the latter is in the form of an actuator 23 of the jack type or the like, the cylinder 24 is connected to the front of the motor vehicle 2 and the rod 25 to a bracket 26 secured to the longitudinal beam 10.
  • This actuator is powered and controlled by a power source symbolized in 27 on the Figures 2 to 5 and coming from the vehicle. It can be of the electric or fluidic type.
  • the motorized assembly 1 circulates in a straight line on the track PS, before engaging in the turn V or the curve on the left according to the trajectory defined by the direction of advance A of the set 1.
  • the pushed material 3 is aligned with the pusher vehicle 2, the steering wheels 5 and the idler wheels 8 being parallel to the longitudinal planes of symmetry P and P1 which are coincident with a zero steering angle.
  • the leading wheels 5 are gradually moving to the left.
  • the gyrating movement of the pusher vehicle 2 occurs around an instantaneous axis of rotation located, according to the technology of its undercarriage and its direction, between the middle of said vehicle and its rear axle.
  • This steering angle B of the wheel groups 8 increases progressively as the steering wheel of the front wheels 5 of the vehicle 2, as shown in FIGS. figures 3 and 4 during the progression of the whole in the turn. And this angle B is detected by the angular sensor 22 as soon as it appears, so that the cylinder 23, by the information it receives from the sensor, is powered.
  • the progressive exit of its rod 25 thus causes the angular orientation (or the steering), in the same direction as the wheel groups, of the supporting structure 7 around the cylindrical vertical axis 16 (parallel to the axes 19) of the articulation 15, so as to progressively reduce the angular difference between the steering angle B of the groups of wheels 8 formed between their vertical plane and the longitudinal plane of symmetry P1 of the pushed material 3 up to a zero value ( figure 5 ).
  • the steering angles B of the three groups G1, G2, G3 of wheels are substantially identical.
  • the axis 16 of the articulation 15 constitutes the line of vertical intersection of the longitudinal planes of symmetry P and P1, which is then broken, of the pusher vehicle and the pushed equipment.
  • the angle B taken by the wheels 8 which serve to direct the deflection of the articulated pushed equipment 3 returns, with respect to the latter, approximately to zero and the pushed equipment keeps this position of orientation in trajectory as long as the pusher vehicle remains inscribed in the turn with the same radius of trajectory.
  • the orientation of the articulated bearing structure 7 in the position of the steered wheels 8 to cancel their steering angle B with respect to the longitudinal plane of symmetry P1 of the structure is advantageously governed by a mathematical law.
  • This law associates the angle taken by the wheels 8 mounted free vertically in rotation about the axes 19, detected by the angular sensor 22, and the corresponding deflection of the bearing structure 7 of the pushed material 3, delivered by the displacement of the jack 23.
  • this law is integrated in the rectangle 22 and can be of the type by identity or proportionality, at a given steering angle corresponds to a linear displacement of the cylinder corresponding, in turn, to an orientation of the bearing structure.
  • the law can also be more complex and therefore more reactive and precise in the relationship between the steering angle of the wheels and that of the supporting structure, involving, for example, a combination of angles of several wheels ( several sensors), possibly including other criteria such as lateral acceleration, the current angle of the steerable structure, its speed of evolution, etc.
  • the essential point of the invention being that all these parameters, values, ... are measured on the pushed rolling stock 3 without having to look for information on board the pushing motor vehicle 2, so as to have a pushed 3 self-directional material.

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Abstract

- Ensemble motorisé articulé autodirectionnel
- L'ensemble se compose d'un véhicule pousseur (2) à organes de roulement directeurs et d'un matériel poussé (3) à structure portante (7) ayant un plan longitudinal vertical de symétrie (P1) et reliée, d'un côté, audit véhicule pousseur (2) et équipée, de l'autre côté, de roues (8) spontanément orientables autour d'axes verticaux sur ladite structure portante.
Avantageusement, l'ensemble comprend, de plus :
- un moyen (20) pour détecter ledit angle de braquage pris par les roues (8) dudit matériel poussé (3) par rapport audit plan longitudinal de symétrie (P1) de celui-ci ; et
- un organe de commande (21) pour amener angulairement le plan longitudinal de symétrie (P1) de ladite structure portante (7) dans la position angulaire braquée desdites roues (8).

Description

  • La présente invention concerne un ensemble motorisé composé d'un véhicule moteur pousseur et d'un matériel roulant poussé relié à l'avant du véhicule pousseur et, plus particulièrement, l'orientation directionnelle du matériel poussé lorsque le véhicule pousseur de l'ensemble motorisé s'inscrit dans un virage ou autre sinuosité d'une route ou analogue.
  • Dans une application particulière quoique non exclusive, l'ensemble motorisé de l'invention est destiné à la lutte contre les charges explosives, telles que les mines et autres engins explosifs improvisés dénommés EEI, dissimulés totalement ou partiellement le long des routes et pistes ou sur leurs bas-côtés. Et, pour cela, le matériel roulant poussé, à distance du véhicule pousseur, comporte alors des moyens de détection et d'activation de ces charges à partir, selon les modes d'actionnement de celles-ci, d'équipements appropriés (notamment à leurres massiques, mécaniques et thermiques desdits moyens), sans détériorer ainsi le véhicule moteur pousseur. Cet ensemble motorisé assure, après son passage, la sécurisation de l'itinéraire effectué (route, piste...) qui peut être alors emprunté par d'autres véhicules suiveurs ou personnes (civils ou militaires).
  • Bien évidemment, d'autres applications de l'ensemble motorisé sont envisageables notamment dans le domaine des travaux publics, du transport, de la manutention, etc... , dès l'instant où un matériel roulant poussé, à distance du véhicule moteur, est nécessaire pour remplir une fonction spécifique en avant du véhicule pousseur. outre leur fonction principale de faire rouler le matériel sur le sol, assurent de plus, dans l'application précitée, la fonction d'équipement à leurre massique des moyens d'activation pour déclencher les charges explosives enfouies dans le sol lors de leur passage sur celles-ci. Ces roues sont disposées sur le matériel roulant poussé de manière que leurs traces laissées sur la piste et, donc, sécurisées, soient empruntées par les organes de roulement directeurs (roues, chenilles, ...) du véhicule moteur pousseur.
  • On comprend donc que, pour protéger l'intégrité de ce dernier, il convient de placer les roues du matériel poussé le plus en avant possible du véhicule pousseur mais cela entraîne en contrepartie une augmentation de l'encombrement (longueur) de l'ensemble motorisé et un balayage du matériel roulant dans les virages et autres courbes pris par l'ensemble motorisé. De la sorte, un compromis doit être trouvé étant donné que l'impératif recherché est que les organes de roulement directeurs du véhicule pousseur empruntent les traces sécurisées laissées par les roues du matériel poussé, mais que ces dernières se maintiennent sur une trajectoire qui corresponde sensiblement à celle des organes de roulement directeurs commandés depuis le véhicule moteur pousseur. En effet, les roues du matériel poussé ne sont pas équipées de dispositifs directionnels ou de braquage en raison qu'elles sont souvent détruites par leur passage sur des charges explosives, lesquelles entraîneraient la destruction des dispositifs directionnels, ce qui serait beaucoup trop coûteux.
  • Aussi, le matériel est, par exemple, attelé par une liaison rigide au véhicule et les roues du matériel roulant poussé sont portées par des supports simplement montés libres en rotation autour d'axes verticaux, de manière à s'orienter spontanément d'elles-mêmes dans la trajectoire imposée par les organes de roulement du véhicule pousseur lors de l'avance de l'ensemble motorisé. Avec une conception adaptée de la géométrie de ces roues montées « folles » et de leurs suspensions, le comportement du véhicule pousseur n'est pas exagérément altéré vers le sous virage si le dimensionnement relatif du matériel poussé et du véhicule pousseur est maintenu dans des proportions raisonnables.
  • Avec cette solution, le véhicule moteur peut tourner en poussant son matériel d'autoprotection. Mais les trajectoires suivies en virage par les roues du matériel poussé et par les roues du véhicule pousseur ne sont pas rigoureusement identiques et diffèrent d'autant plus que le matériel roulant positionne ses roues loin devant le véhicule pousseur. Dans ces conditions, la sécurité du véhicule pousseur n'est plus assurée dans les virages, ce qui constitue un handicap majeur, surtout dans les zones géographiques à faible densité de lignes droites, comme les zones à relief, etc....
  • On pourrait envisager, pour pallier ce problème, de disposer d'un train de roues plus large sur le matériel poussé, c'est-à-dire supérieur à la largeur du véhicule pousseur, de façon à améliorer la situation en virage. Cependant, cette solution implique une augmentation importante de la masse du matériel poussé et augmente surtout l'encombrement en largeur de l'ensemble motorisé. Cela conduit à limiter l'utilisation de celui-ci, puisque, du fait de son gabarit élargi, il ne peut plus emprunter toutes les routes ou pistes sinueuses et étroites.
  • Une autre réalisation consiste à faire braquer les roues du matériel roulant poussé de façon coordonnée au braquage des organes de roulement du véhicule pousseur, les roues du matériel n'étant plus montées libres en rotation autour d'axes verticaux tandis que le matériel roulant est alors relié au véhicule moteur autour d'une articulation à axe vertical. Cette réalisation, quoique techniquement faisable, impose de modifier le véhicule pousseur pour pouvoir réaliser cette fonction en organisant sur ce dernier une véritable direction (hydraulique ou électrique) qui agisse sur le braquage du matériel poussé en fonction d'une information fournie par les organes de direction du véhicule pousseur.
  • Cette réalisation induit une complexité notable sur le matériel poussé lui-même : faire braquer plusieurs roues écartées transversalement de façon cohérente avec le rayon du virage est complexe en cinématique de braquage, et si l'on fait braquer ensemble toutes les roues (donc un même angle alors que le rayon de giration de chaque roue est différent), on engendre des efforts importants qui peuvent aller jusqu'à modifier le comportement du véhicule.
  • De plus, cette réalisation suppose une imbrication avec le véhicule pousseur en rendant la direction du matériel poussé pilotée par la direction du véhicule pousseur. Une telle imbrication est faisable, mais présente un inconvénient important : l'intérêt d'un tel matériel d'autoprotection est de pouvoir être monté simplement sur n'importe quel véhicule pousseur pour le protéger sans devoir lui appliquer des modifications longues ou coûteuses.
  • Pour contourner les inconvénients de cette réalisation, dont le but est de faire suivre les traces laissées par le matériel roulant, par les organes de roulement du véhicule moteur même dans des routes et pistes difficiles, à virages serrés, le brevet européen EP 1 299 685 propose une solution qui consiste à se passer de l'information sur la direction ou le braquage des organes de roulement du véhicule pousseur. Pour cela, un matériel tiré est ajouté, de manière articulée, à l'arrière du véhicule pousseur, en plus du matériel poussé situé à l'avant de celui-ci, et on se sert du braquage naturel des roues du matériel arrière tiré, par suite de l'avance du véhicule poussé, pour piloter directement le braquage des roues du matériel avant poussé.
  • Quoique cette solution soit possible, elle présente néanmoins plusieurs inconvénients :
    • ajout d'un matériel tiré qui augmente encore la masse et l'encombrement total de l'ensemble motorisé équipé de son matériel d'autoprotection poussé ;
    • transfert d'une information mesurée à l'extrémité arrière du véhicule moteur vers son extrémité avant, avec passage de deux articulations ; et
    • présence à l'arrière du véhicule moteur d'un obstacle (matériel tiré) qui peut entraver des fonctionnalités importantes (portes d'accès, par exemple) ou gêner toute marche arrière.
  • La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients des réalisations précédentes et elle concerne un ensemble motorisé à véhicule moteur pousseur et matériel roulant poussé dont la conception permet l'orientation des roues ou des groupes de roues du matériel poussé sans recourir à une quelconque information issue du véhicule moteur et a fortiori d'un matériel arrière tiré, en se servant pour cela uniquement d'informations délivrées par le matériel roulant poussé lui-même.
  • A cet effet, l'ensemble motorisé du type composé :
    • d'un véhicule moteur pousseur équipé d'organes de roulement directeurs, et
    • d'un matériel roulant poussé à structure portante ayant un plan longitudinal vertical de symétrie et reliée, d'un côté, à l'avant dudit véhicule pousseur autour d'une articulation et équipée, de l'autre côté, de roues spontanément orientables autour d'axes verticaux sur ladite structure portante pour prendre chacune spontanément un angle de braquage à la suite de la trajectoire imprimée par ledit véhicule pousseur par le braquage de ses organes de roulement, est remarquable, selon l'invention, en ce qu'il comprend, de plus :
      • - un moyen pour détecter ledit angle de braquage pris par au moins l'une des roues spontanément orientables dudit matériel poussé par rapport audit plan longitudinal de symétrie de celui-ci, et
      • - un organe de commande disposé entre ledit matériel poussé et ledit véhicule pousseur et relié audit moyen de détection, pour amener angulairement autour de ladite articulation, à la suite de ladite détection d'un angle de braquage desdites roues spontanément orientables, le plan longitudinal de symétrie de ladite structure portante dans la position angulaire braquée desdites roues et annuler ledit angle de braquage entre lesdites roues braquées et ledit plan longitudinal de symétrie.
  • Ainsi, par l'orientation du matériel roulant par le moyen de détection et l'organe de commande vers la position angulaire braquée prise par ses roues spontanément orientables autour des axes verticaux, celui-ci s'écarte le moins possible de la trajectoire imprimée en virage par le braquage des roues du véhicule pousseur, de sorte que l'ensemble motorisé articulé vire au mieux dans les parties sinueuses rencontrées. La direction prise par le matériel roulant est de cette manière pilotée en se servant uniquement de paramètres délivrés par le matériel poussé lui-même, sans recourir à des informations issues du véhicule pousseur et/ou d'autres équipements tels qu'un matériel tiré attelé à l'arrière du véhicule pousseur. On obtient ainsi un matériel roulant poussé qui est autodirectionnel et qui se place au mieux dans la direction de braquage des organes de roulement directeurs du véhicule pousseur. Dans l'application précitée à la lutte contre les engins explosifs enfouis, les roues du matériel poussé, qui font office de moyens de détection et de déclenchement des charges explosives des engins EEI, laissent des traces sensiblement parallèles sur le sol qui seront empruntées en toute sécurité par les organes de roulement du véhicule pousseur, du fait du caractère autodirectionnel du matériel poussé dont la structure portante articulée se recale dans l'orientation braquée de ses roues.
  • Par exemple, ledit moyen de détection est un capteur angulaire associé à l'une desdites roues spontanément orientables autour desdits axes verticaux de ladite structure portante et relié audit organe de commande. Et ledit organe de commande peut être un actionneur commandable reliant l'avant dudit véhicule pousseur à la structure portante dudit matériel poussé, autour de ladite articulation. On remarque la simplicité de réalisation dudit moyen de détection et dudit organe de commande montés tous deux sur le matériel poussé et permettant de rechercher constamment le recalage parallèle entre le plan longitudinal vertical de symétrie de la structure portante et la position braquée des roues (plan vertical de chacune d'elles) lors d'un virage emprunté par l'ensemble motorisé articulé.
  • Avantageusement, ledit organe de commande est alimenté par une source de puissance issue dudit véhicule motorisé.
  • Selon une autre caractéristique, l'orientation angulaire de ladite structure portante par rapport à l'angle de braquage pris et détecté par ladite roue spontanément orientable verticalement en rotation est régie par une loi, par exemple du type proportionnel, mesurée à partir d'une roue orientable (à l'angle de rotation détecté correspond un déplacement linéaire de l'actionneur) ou plus complexe en tenant compte de plusieurs roues et d'autres paramètres.
  • Dans un mode préféré de réalisation, ladite articulation entre ledit véhicule pousseur et ledit matériel poussé est du type à axe cylindrique vertical. On pourrait aussi envisager une articulation à rotule ou à bielles par leur débattement relatif dans un plan parallèle au sol.
  • De préférence, ladite structure portante du matériel poussé présente une forme de T et se compose d'une poutre axiale disposée dans ledit plan longitudinal de symétrie du matériel et reliée d'un côté à ladite articulation, et d'une poutre transversale horizontale portant, de manière libre en rotation autour desdits axes verticaux, lesdites roues et solidaire symétriquement de l'autre côté de ladite poutre axiale.
  • Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables.
    • La figure 1 montre schématiquement, selon quatre vues successives de dessus, la prise d'un virage par l'ensemble motorisé de l'invention avec l'orientation automatique et indépendante du matériel poussé par le véhicule pousseur.
    • Les figures 2 à 5 représentent à une échelle agrandie les quatre vues successives de l'ensemble motorisé montré sur la figure 1.
  • L'ensemble motorisé 1 schématisé sur les figures 1 à 5 se compose d'un véhicule moteur pousseur 2 et d'un matériel ou engin roulant poussé 3 associé à l'avant du véhicule 2. Dans l'application préférentielle rappelée ci-dessus, l'ensemble motorisé 1 est destiné à la sécurisation de routes et/ou pistes et, pour cela, le véhicule moteur 2 est du type blindé, tandis que le matériel poussé 3 est équipé de moyens de détection et/ou de déclenchement des charges explosives enfouies dans le sol.
  • En particulier, dans l'exemple représenté, le véhicule moteur pousseur 2 comprend, liés à son châssis 4, des organes de roulement tels que deux roues avant directrices 5 et deux roues arrière 6 disposées respectivement de part et d'autre du plan longitudinal vertical de symétrie P du châssis et, donc, du véhicule pousseur 2. Le nombre de roues pourrait bien sûr varier et, dans l'application présentée, elles sont motrices en raison du passage de l'ensemble motorisé 1 sur des pistes ou autres terrains difficiles.
  • Quant au matériel roulant poussé 3, il comprend une structure portante 7 formant son châssis et qui, du côté arrière par rapport au sens d'avance A (trajectoire) de l'ensemble motorisé 1, est reliée à l'avant du véhicule pousseur 2 et, du côté avant, porte une série de groupes G1, G2, G3 de roues 8 alignées transversalement. Dans cet exemple de réalisation illustré sur les vues de dessus des figures 1 à 5, la structure portante 7 a une forme de T avec schématiquement une poutre longitudinale (ou longeron) 10 disposée axialement dans le plan longitudinal vertical de symétrie P1 du matériel roulant poussé 3, et une poutre transversale horizontale 11 liée en son centre à l'extrémité avant 12 de la poutre longitudinale 10. L'extrémité arrière 14 de celle-ci est montée, autour d'une articulation 15 à axe cylindrique vertical 16 perpendiculaire à la structure portante 7, sur un dispositif de liaison spécifique 17 associant l'extrémité arrière 14 de la poutre longitudinale 10 à l'avant du véhicule moteur pousseur 2.
  • Sur la poutre transversale 11 sont montés les trois groupes G1, G2, G3 de deux roues 8 chacun qui sont identiques et alignés régulièrement le long de la poutre transversale, l'un G1 des groupes étant central et les deux autres groupes G2, G3 étant latéraux. Ces groupes G1, G2, G3 de roues jumelées 8 constituent les moyens de détection des charges explosives déclenchées par des capteurs de pression et les groupes latéraux sont situés sur la poutre 11, de manière que leurs traces parallèles, après leur passage, soient empruntées par les roues avant 5 et arrière 6 du véhicule pousseur 2, en toute sécurité.
  • Bien évidemment, le nombre de groupes et celui de roues par groupe pourraient être différents, de même que lesdites roues pourraient être indépendantes les unes des autres. Et les roues jumelées des groupes sont portées, de façon rotative autour d'axes horizontaux symbolisés en 13, par des porte-roues ou supports 18 (bras oscillants, pivots ou analogues...), lesquels sont montés libres en rotation (fous) autour d'axes verticaux 19 liés perpendiculairement à ladite poutre transversale horizontale 11. De la sorte, chaque groupe G1, G2, G3 de roues 8 peut tourner librement autour de son axe vertical et s'orienter spontanément de lui-même d'un angle de braquage B suite à la trajectoire prise par le véhicule pousseur 2 par le braquage de ses roues avant 5, comme on le verra ci-après.
  • Pour permettre au matériel poussé 3 de suivre naturellement la trajectoire imposée par le véhicule pousseur 2, de manière que les roues 5, 6 de ce dernier s'inscrivent dans les traces laissées par les roues latérales 8 du matériel 3, l'ensemble motorisé 1 comprend un moyen 20 pour détecter l'angle de braquage pris par au moins l'un des groupes de roues 8 par rapport au plan longitudinal de symétrie P1 du matériel poussé 3, et un organe de commande 21 prévu entre le matériel et le véhicule et relié au moyen de détection 20 pour amener angulairement, autour de l'articulation 15, le plan de symétrie P1 (c'est-à-dire la structure portante 7) du matériel 3 dans la position braquée des groupes de roues spontanément orientables, verticalement en rotation et, ainsi, annuler l'angle entre le plan P1 et les roues 8.
  • Dans cet exemple, le moyen de détection 20 est un capteur angulaire symbolisé par un rectangle 22 et associé à l'un des groupes pour déterminer la rotation du porte-roues concerné par rapport à la poutre transversale 11 autour de l'axe de rotation 19. Par souci de clarté, on a représenté le capteur 22 relié au groupe latéral droit G2 sur la figure 2, lequel capteur transmet les informations, par un transducteur intégré au rectangle 22, à l'organe de commande 21. Ce dernier se présente sous la forme d'un actionneur 23 du type vérin ou analogue, dont le cylindre 24 est relié à l'avant du véhicule moteur 2 et la tige 25 à une patte de fixation 26 solidaire de la poutre longitudinale 10. Cet actionneur est alimenté et commandé par une source de puissance symbolisée en 27 sur les figures 2 à 5 et provenant du véhicule. Elle peut être du type électrique ou fluidique.
  • Dans la représentation illustrée sur la figure 2, l'ensemble motorisé 1 circule en ligne droite sur la piste PS, avant de s'engager dans le virage V ou la courbe à gauche selon la trajectoire définie par le sens d'avance A de l'ensemble 1. Dans cette ligne droite, le matériel poussé 3 est aligné avec le véhicule pousseur 2, les roues directrices 5 et les roues orientables folles 8 étant parallèles aux plans longitudinaux de symétrie P et P1 lesquels sont confondus, avec un angle de braquage nul.
  • Lorsque le pilote du véhicule moteur blindé 2 agit sur la direction pour amorcer le virage à gauche V, les roues avant directrices 5 s'orientent progressivement vers la gauche. Le mouvement de giration du véhicule pousseur 2 se produit autour d'un axe instantané de rotation situé, selon la technologie de son train de roulement et de sa direction, entre le milieu dudit véhicule et son essieu arrière. Du fait de la longueur de l'ensemble motorisé 1, le mouvement de giration se traduit très tôt par un mouvement transversal important au niveau de l'extrémité avant de l'ensemble, c'est-à-dire au niveau de la poutre transversale 11, lequel mouvement se traduit à son tour, du fait du montage fou des groupes G1, G2, G3 de roues autour des axes 19, par un angle de braquage B spontanément pris par ceux-ci (et donc les roues 8), comme le montre la figure 3 et qui correspond approximativement au braquage des roues avant 5 du véhicule.
  • Cet angle de braquage B des groupes de roues 8 s'accroît progressivement au fur et à mesure du braquage des roues avant 5 du véhicule 2, comme le montrent les figures 3 et 4 lors de la progression de l'ensemble dans le virage. Et cet angle B est détecté par le capteur angulaire 22 dès son apparition, de sorte que le vérin 23, par l'information qu'il reçoit du capteur, est alimenté. Comme le montre en particulier la figure 4, la sortie progressive de sa tige 25 entraîne ainsi l'orientation angulaire (ou le braquage), dans le même sens que les groupes de roues, de la structure portante 7 autour de l'axe vertical cylindrique 16 (parallèle aux axes 19) de l'articulation 15, de manière à réduire progressivement l'écart angulaire entre l'angle de braquage B des groupes de roues 8 formé entre leur plan vertical et le plan longitudinal de symétrie P1 du matériel poussé 3 jusqu'à une valeur nulle (figure 5). On suppose que les angles de braquage B des trois groupes G1, G2, G3 de roues sont sensiblement identiques. Et on remarque aussi, sur les figures 3 à 5, que l'axe 16 de l'articulation 15 constitue la ligne d'intersection verticale des plans longitudinaux de symétrie P et P1, alors brisée, du véhicule pousseur et du matériel poussé.
  • L'orientation angulaire du matériel roulant 3 autour de l'axe 16 sous l'action de l'actionneur 23 et du capteur 22 se poursuit jusqu'à ce que son plan longitudinal de symétrie P1 soit sensiblement parallèle à la position braquée des groupes de roues dans leur plan vertical, c'est-à-dire que l'écart angulaire soit réduit et annulé, comme le montre la figure 5 où la poutre axiale 10 de la structure portante 7 est ainsi parallèle aux roues folles braquées 8 du matériel 3, l'angle B étant nul.
  • On voit donc que le matériel roulant poussé 3, qui est piloté en rotation autour de l'axe 16 par le vérin 23, se déplace vers l'intérieur du virage V jusqu'au moment où la trajectoire des roues orientables braquées 8 retrouve la trajectoire du véhicule poussé 2 inscrite dans le virage. L'angle B pris par les roues 8 qui servent à diriger le braquage du matériel poussé articulé 3 revient, par rapport à ce dernier, approximativement à zéro et le matériel poussé conserve cette position d'orientation en trajectoire tant que le véhicule pousseur reste inscrit dans le virage avec le même rayon de trajectoire.
  • On comprend donc que, si le pilote du véhicule modifie sa trajectoire dans un sens ou dans l'autre en fonction de l'évolution du virage ou de la piste, l'angle pris les groupes de roues du matériel, qui impriment le braquage, conduit à une orientation (ou braquage) correspondante dans le même sens de la structure portante articulée 7, par l'intermédiaire du capteur et de l'actionneur, jusqu'à annuler l'écart angulaire entre eux, correspondant à l'angle de braquage pris par les roues ; la position des roues braquées et le plan longitudinal de symétrie de la structure portante étant parallèles.
  • L'orientation de la structure portante articulée 7 dans la position des roues braquées 8 pour annuler leur angle de braquage B par rapport au plan longitudinal de symétrie P1 de la structure est avantageusement régie par une loi mathématique. Cette loi associe l'angle pris par les roues 8 montées libres verticalement en rotation autour des axes 19, détecté par le capteur angulaire 22, et le braquage correspondant de la structure portante 7 du matériel poussé 3, délivré par le déplacement du vérin 23.
  • Aussi, cette loi est intégrée au rectangle 22 et peut être du type par identité ou proportionnalité, à un angle de braquage donné correspond un déplacement linéaire du vérin correspondant, à son tour, à une orientation de la structure portante. La loi peut aussi être plus complexe et, donc, plus réactive et plus précise dans la relation entre l'angle de braquage des roues et celui de la structure portante, en faisant intervenir, par exemple, une combinaison d'angles de plusieurs roues (plusieurs capteurs), comportant éventuellement d'autres critères tels que l'accélération latérale, l'angle actuel de la structure orientable, sa vitesse d'évolution, etc.... Le point essentiel de l'invention étant que tous ces paramètres, valeurs, ... sont mesurés sur le matériel roulant poussé 3 sans avoir à chercher des informations à bord du véhicule moteur pousseur 2, de façon à avoir un matériel poussé 3 autodirectionnel.

Claims (7)

  1. Ensemble motorisé du type composé :
    - d'un véhicule moteur pousseur (2) équipé d'organes de roulement directeurs (5), et
    - d'un matériel roulant poussé (3) à structure portante (7) ayant un plan longitudinal vertical de symétrie (P1) et reliée, d'un côté, à l'avant dudit véhicule pousseur (2) autour d'une articulation (15) et équipée, de l'autre côté, de roues (8) spontanément orientables autour d'axes verticaux sur ladite structure portante pour prendre chacune spontanément un angle de braquage à la suite de la trajectoire imprimée par ledit véhicule pousseur (2) par le braquage de ses organes de roulement (5),
    caractérisé en ce qu'il comprend, de plus :
    - un moyen (20) pour détecter ledit angle de braquage pris par au moins l'une des roues spontanément orientables (8) dudit matériel poussé (3) par rapport audit plan longitudinal de symétrie (P1) de celui-ci ; et
    - un organe de commande (21) disposé entre ledit matériel poussé (3) et ledit véhicule pousseur (2) et relié audit moyen de détection (20), pour amener angulairement, autour de ladite articulation (15), à la suite de ladite détection d'un angle de braquage desdites roues (8) spontanément orientables, le plan longitudinal de symétrie (P1) de ladite structure portante (7) dans la position angulaire braquée desdites roues (8).
  2. Ensemble selon la revendication 1,
    caractérisé en ce que ledit moyen de détection (20) est un capteur angulaire (22) associé à l'une desdites roues (8) spontanément orientables autour desdits axes verticaux de ladite structure portante et relié audit organe de commande (21).
  3. Ensemble selon l'une des revendications 1 ou 2,
    caractérisé en ce que ledit organe de commande (21) est un actionneur commandable (23) reliant l'avant dudit véhicule pousseur (2) à la structure portante (7) dudit matériel poussé (3), autour de ladite articulation (15).
  4. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 3,
    caractérisé en ce que ledit organe de commande (21) est alimenté par une source de puissance (27) issue dudit véhicule motorisé.
  5. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 1 à 4,
    caractérisé en ce que l'orientation angulaire de ladite structure portante (7) par rapport à l'angle de braquage pris et détecté par ladite roue (8) spontanément orientable verticalement en rotation est régie par une loi.
  6. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 1 à 5,
    caractérisé en ce que ladite articulation (15) entre ledit véhicule pousseur (2) et ledit matériel poussé (3) est du type à axe cylindrique vertical (16).
  7. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 6,
    caractérisé en ce que ladite structure portante (7) du matériel poussé présente une forme de T et se compose d'une poutre axiale (10) disposée dans ledit plan longitudinal de symétrie (P1) du matériel et reliée d'un côté à ladite articulation (15), et d'une poutre transversale horizontale (11) portant, de manière libre en rotation autour desdits axes verticaux (19), lesdites roues (8) et solidaire symétriquement de l'autre côté de ladite poutre axiale (10).
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