EP2298553A1 - Verfahren zur Synchronisation der Lage mehrerer Einzelantriebe eines Antriebsverbundes und/oder Produktionsverbunds, insbesondere bei einer Druckmaschine, sowie zugehöriger Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund und zugehörige Druckmaschine - Google Patents

Verfahren zur Synchronisation der Lage mehrerer Einzelantriebe eines Antriebsverbundes und/oder Produktionsverbunds, insbesondere bei einer Druckmaschine, sowie zugehöriger Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund und zugehörige Druckmaschine Download PDF

Info

Publication number
EP2298553A1
EP2298553A1 EP09170556A EP09170556A EP2298553A1 EP 2298553 A1 EP2298553 A1 EP 2298553A1 EP 09170556 A EP09170556 A EP 09170556A EP 09170556 A EP09170556 A EP 09170556A EP 2298553 A1 EP2298553 A1 EP 2298553A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
individual drives
network
drive
production
synchronization
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP09170556A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2298553B1 (de
Inventor
Mathias Monse
Harold Meis
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Baumueller Anlagen Systemtechnik GmbH and Co
Original Assignee
Baumueller Anlagen Systemtechnik GmbH and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Baumueller Anlagen Systemtechnik GmbH and Co filed Critical Baumueller Anlagen Systemtechnik GmbH and Co
Priority to EP09170556.6A priority Critical patent/EP2298553B1/de
Publication of EP2298553A1 publication Critical patent/EP2298553A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2298553B1 publication Critical patent/EP2298553B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F13/00—Common details of rotary presses or machines
    • B41F13/004—Electric or hydraulic features of drives
    • B41F13/0045—Electric driving devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F33/00—Indicating, counting, warning, control or safety devices
    • B41F33/0009—Central control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41P—INDEXING SCHEME RELATING TO PRINTING, LINING MACHINES, TYPEWRITERS, AND TO STAMPS
    • B41P2213/00—Arrangements for actuating or driving printing presses; Auxiliary devices or processes
    • B41P2213/70—Driving devices associated with particular installations or situations
    • B41P2213/73—Driving devices for multicolour presses
    • B41P2213/734—Driving devices for multicolour presses each printing unit being driven by its own electric motor, i.e. electric shaft

Definitions

  • the invention is thus based on the object of specifying a method improved in this respect.
  • a method for synchronization of the position of several individual drives of a drive network and / or production network, especially in a printing press which is characterized in that in the context of synchronization of the position of the individual drives to be determined traversing and / or adjustment paths Alignment of the individual drives taking into account the overall system of the drive network and / or production network and / or be optimized by a central facility of the overall system of the drive network and / or production network.
  • This optimization is carried out according to the invention on the basis of a consideration of the overall system, that is to say of the entire drive network or production association, not as previously based on a decentralized approach.
  • the optimization of the travel paths or the adjustment of the drives by a central device of the overall system can be made, for example by means of an execution of the optimization process in a higher-level control system or a higher-level control device.
  • the determination according to the invention of optimized adjustment paths also includes a determination of these corresponding optimal target positions or the like, which are then set on the basis of the respective current positions. Even in such a way, ultimately, if not directly, optimized ways are determined.
  • the travel and / or adjustment paths can be optimized with particular advantage, taking into account at least one boundary condition.
  • boundary conditions makes it possible to take into account a large number of requirements, which are or could be important for the optimization of the production process, and to include them in the optimization process in order to minimize unused times, to optimize resource consumption, and to improve efficiency To achieve the highest possible utilization of the respective machine in which the drives are installed.
  • At least one technological and / or constructive specification and / or a current drive state of at least one individual drive can be taken into account as at least one boundary condition.
  • a control device expediently reads current from all axes or drives Drive states such as position angle and position data. These current states are evaluated, preferably taking into account further boundary conditions, centrally, for example in a superordinate control system, or flow into a calculation process as part of an optimization process. As a result, optimized travel and / or adjustment paths are obtained for the individual drives or axles.
  • the travel and / or adjustment paths can be optimized as a boundary condition taking into account an allowed adjustment speed and / or at least one permissible adjustment movement and / or at least one current position angle of at least one individual drive.
  • a weighting of the boundary conditions can be carried out according to the invention.
  • boundary conditions can thus be evaluated differently in their meaning.
  • database tables can be stored in a controller or a control system that contain evaluation specifications for the boundary conditions and / or can be changed by the user.
  • the weighting may, for example, be such that boundary conditions, the non-compliance of which could possibly lead to damage to the machine as a whole, are rated as more important than boundary conditions, which could only possibly lead to a lower quality of the product or the like.
  • the weighting of the boundary conditions can preferably be changed at any time by the user. Weighting factors or the like may be used for the weighting.
  • movement and / or adjustment requirements for the individual drives and / or boundary conditions can be evaluated by a central device of the overall system of the drive network and / or production network.
  • a higher-level control system or a higher-level control device thus evaluates the alignment requirements for the individual drives, possibly also determined by the control device, wherein boundary conditions, preferably weighted, can be taken into account in any desired form.
  • adjustment orders are generated, which indicate how the alignment or the rotation and adjustment of each individual drive has to be made under the path optimization according to the invention.
  • These adjustment orders or commands, which lead to optimized adjustment paths, are transmitted, for example, in the form of control signals to the individual drives or their decentralized controls, for example to drive controllers of the individual drives.
  • deviations that may occur during adjustment are regulated in the context of a control loop, so as to ensure the optimal adjustment of the positions or positions of the drives and to check.
  • the control can likewise be triggered or carried out by the central device, such as, for example, the control system or a central control device.
  • the travel and / or adjustment paths can be optimized by means of an optimization algorithm implemented, in particular in a central device of the overall system of the drive network and / or production network, in particular by means of an optimization algorithm based on a movement model.
  • an optimization strategy must be defined, for which preferably a movement model the machine or the individual drives of a drive and / or production network is created, whereupon the optimization calculation is carried out on the basis of the model parameters. The result is optimized adjustment paths for the drives.
  • the current position angles of all individual drives can be read in by a central control device and an optimal setpoint position for all individual drives calculated by means of an optimization algorithm in a superordinate control system and sent to the individual drives, in particular to associated drive controller, are transmitted and / or it can be compensated for deviations from the optimal target positions via a control loop.
  • signals which relate to the actual state of the respective individual drive are in turn to be reported back to the central or higher-level control system.
  • the higher-level control system can actively request these signals, which relate to the current drive state, in turn.
  • the drives adopt the determined setpoint positions, then the paths that are traversed in this setting procedure are possible as short as considering the boundary conditions, since the desired positions have been determined as a function of the path optimization according to the invention.
  • the travel paths can be specified directly (starting from or as a difference to the current position).
  • the controller reads a current one from all axes, including the folder Position angle for which the optimization method is then carried out taking into account further boundary conditions.
  • the determined setpoint position is distributed to all drive controllers, including those of the folder.
  • the individual drives take their optimal positions, where appropriate, corrections can be determined and made by a control.
  • the invention relates to a drive network and / or production network with a plurality of individual drives to be synchronized in their position, in particular a printing machine, wherein the drive network and / or production network is characterized in that it has means for optimization in the context of synchronization of the position of the individual drives Determining traversing and / or adjustment paths for aligning the individual drives taking into account the overall system of the drive network and / or production network and / or in the form of a central device of the overall system of the drive network and / or production network has, in particular for synchronizing the position according to a method such as has been described above.
  • the optimization means is based on current data of the drives, for example the current position data, possibly also other data, which it retrieves or receives from decentralized devices such as controllers. This data, along with other constraints that are significant to the adjustment process, are evaluated to produce commands that relate to and are passed to the final adjustments of each axis.
  • This consideration which is oriented towards the whole system, offers the advantage that the expenditure of time and resources until reaching the synchronized state can be reduced until finally a production-capable state is set or a state that allows a production with little or no waste.
  • the invention relates to a printing machine with at least one drive assembly and / or production network with several individual drives to be synchronized in their position, in particular as described above, which is characterized in that at least one drive network and / or production network of the printing machine means for optimization in the context of Synchronization of the position of the individual drives to be determined traversing and / or adjustment paths for aligning the individual drives taking into account the overall system of the drive network and / or production network and / or in the form of a central device of the overall system of the drive network and / or production network of the printing press, in particular means for Synchronization of the situation according to a method as already described.
  • the synchronization time can be reduced and the waste produced can be minimized by, for example, a control of all axes reads the respective current position angles and evaluates them as part of an optimization algorithm, for example in the parent control system.
  • the optimization algorithm which takes into account system-relevant boundary conditions, optionally in weighted form, e.g. Target positions calculated, which are distributed to the respective drive controller.
  • a control of deviations is carried out via a control loop, so that a synchronous machine state is achieved in a short time.
  • FIG. 1 shows the FIG. 1 sketchy the course of a method according to the invention.
  • a vector of an adjustment profile vector or the travel and / or adjustment paths to be set is generated in accordance with the box c.
  • Such a vector An is calculated taking into account the overall system or considering the overall system with its boundary conditions and the like for each individual drive n. The calculation is based on an optimization algorithm that optimizes the adjustment paths based on a motion model.
  • an adjustment profile a n (“adjustment profile") is generated or written for each individual drive n or transmitted to or from the drives.
  • the individual drives thus receive the adjustment commands following from the algorithm, in accordance with their alignment takes place. After this alignment can be done in accordance with the box e start up or activation of the drive network.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

Verfahren zur Synchronisation der Lage mehrerer Einzelantriebe eines Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds, insbesondere bei einer Druckmaschine, wobei im Rahmen der Synchronisation der Lage der Antriebe zu bestimmende Verfahr- und/oder Verstellwege zur Ausrichtung der Einzelantriebe unter Berücksichtigung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds und/oder seitens einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds optimiert werden.

Description

  • In Systemen bzw. Maschinen, in denen mehrere Einzelantriebe zusammenarbeiten, beispielsweise um einen kontinuierlichen Durchfluss eines oder mehrerer Produkte sicherzustellen, ist in der Regel für das Gelingen des Produktionsvorgangs überhaupt bzw. für das Erreichen eines zufrieden stellenden Qualitätsstandards der gegenseitige Lagebezug der Einzelantriebe zu berücksichtigen. Die Einzelantriebe müssen gemeinsam geführt werden, wobei ihre Lage zueinander, in gewissen Fehlertoleranzen, korrekt einzustellen ist.
  • Diese Einstellung erfolgt bisher auf einer rein dezentralen Ebene. Die Lage der Antriebe zueinander wird dezentral eingestellt, die Synchronisationsaufgabe wird dezentral bearbeitet. Allerhöchstens werden Teilsysteme betrachtet.
  • Dadurch entsteht das Problem, dass, bis letztlich ein produktionsfähiger Zustand hergestellt ist, eine beträchtliche Zeit vergeht bzw. in einem erheblichen Umfang Ressourcen verbraucht werden, beispielsweise dadurch, dass Produktionsausschuss erzeugt wird. Die Maschine kann durch das Anfallen beträchtlicher Einrichtzeiten nicht optimal ausgelastet werden.
  • Der Erfindung liegt damit die Aufgabe zugrunde, ein diesbezüglich verbessertes Verfahren anzugeben.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Verfahren zu Synchronisation der Lage mehrerer Einzelantriebe eines Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds, insbesondere bei einer Druckmaschine, vorgesehen, das sich dadurch auszeichnet, dass im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe zu bestimmende Verfahr- und/oder Verstellwege zur Ausrichtung der Einzelantriebe unter Berücksichtigung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds und/oder seitens einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds optimiert werden.
  • Die Ausrichtung der einzelnen Antriebe, die zu einem Antriebsverbund bzw. Produktionsverbund zusammengeschlossen sind, um so die technologischen Anforderungen zu erfüllen, erfolgt somit unter Optimierung dieses Vorgangs hinsichtlich des Verfahrwegs bzw. Verstellwegs für die einzelnen Antriebe bzw. für das System der Antriebe insgesamt. Diese Optimierung wird erfindungsgemäß ausgehend von einer Betrachtung des Gesamtsystems, also des gesamten Antriebsverbunds bzw. Produktionsverbands, vorgenommen, nicht wie bisher ausgehend von einer dezentralen Betrachtungsweise. Insbesondere kann die Optimierung der Verfahrwege bzw. die Einstellung der Antriebe durch eine zentrale Einrichtung des Gesamtsystems vorgenommen werden, beispielsweise mittels einer Ausführung des Optimierungsvorgangs in einem übergeordneten Leitsystem oder einer übergeordneten Steuerungseinrichtung. Selbstverständlich schließt die erfindungsgemäße Bestimmung optimierter Verstellwege auch eine Ermittlung diesen entsprechender optimaler Solllagen oder dergleichen ein, die dann ausgehend von den jeweils aktuellen Lagen eingestellt werden. Auch auf solch eine Art und Weise werden ja letztlich, wenn auch nicht direkt, optimierte Wege bestimmt.
  • Der Zeit- und Ressourcenverbrauch, bis schließlich die geforderte Produktionsbereitschaft besteht, werden auf diese Art und Weise deutlich verringert. Die bestehenden Vorgaben werden produktionsweit oder antriebsverbundweit verknüpft.
  • Erfindungsgemäß können die Verfahr- und/oder Verstellwege mit besonderem Vorteil unter Berücksichtigung wenigstens einer Randbedingung optimiert werden.
  • Die Berücksichtigung von Randbedingungen ermöglicht es, eine Vielzahl von Forderungen bzw. Vorgaben, die für die Optimierung des Produktionsprozesses von Bedeutung sind bzw. sein könnten, zu berücksichtigen und in den Optimierungsprozess einzubeziehen, um so ungenutzte Zeiten zu minimieren, den Ressourcenverbrauch zu optimieren und eine möglichst hohe Auslastung der jeweiligen Maschine, in die die Antriebe eingebaut sind, zu erreichen.
  • Als wenigstens eine Randbedingung kann wenigstens eine technologische und/oder konstruktive Vorgabe und/oder ein aktueller Antriebszustand wenigstens eines Einzelantriebs berücksichtigt werden. In der Regel ist es sinnvoll, für alle Antriebe des Gesamtverbunds bzw. Produktionsverbunds die jeweils aktuellen Antriebszustände zu ermitteln und in einen Auswertungsprozess z.B. in einer zentralen Einrichtung einzubeziehen. Dies kann beispielsweise geschehen, indem entsprechende Signale von den Antrieben abgefragt oder übermittelt werden, um so für jeden einzelnen Antrieb eine optimale Einstellung bzw. Ermittlung eines Verstellauftrags zur Durchführung der Einstellung zu ermöglichen.
  • Für die optimale Ausrichtung der Antriebe spielen technologische Gegebenheiten und Besonderheiten der jeweiligen Maschine bzw. des Antriebsverbunds eine Rolle. Ebenso sind konstruktive Eigenschaften zu berücksichtigen. Das bedeutet zum Beispiel, dass einerseits die Gegebenheiten der Maschine an sich, beispielsweise die grundsätzliche Zahl der Antriebe und deren Einbau innerhalb der Maschine oder auch Details der Steuerung, als Randbedingung in den Optimierungsprozess einfließen können, andererseits Vorgaben, die durch das zu erzeugende Produkt gegeben sind, beispielsweise Eigenschaften eines spezifischen Materials, das als Ausgangsmaterial in den Prozess einfließt bzw. bei der Produktion verwendet wird, und dergleichen.
  • Soll nun eine Maschine von einem nicht synchronen in einen synchronen Betrieb gebracht werden, so liest zweckmäßigerweise eine Steuerungseinrichtung von allen Achsen bzw. Antrieben aktuelle Antriebszustände wie beispielsweise Positionswinkel und Lagedaten ein. Diese aktuellen Zustände werden, vorzugsweise unter Berücksichtigung weiterer Randbedingungen, zentral, beispielsweise in einem übergeordneten Leitsystem, ausgewertet bzw. fließen in einen Berechnungsvorgang im Rahmen eines Optimierungsprozesses ein. Als Ergebnis werden für die einzelnen Antriebe bzw. Achsen optimierte Verfahr- und/oder Verstellwege erhalten.
  • Vom Standpunkt der Implementierung bzw. der im Rahmen der Steuerung zu verwendenden Programmmittel ist es denkbar, dass das erfindungsgemäße Verfahren nicht nur bei neuen Maschinen von Anfang an vorgesehen ist, sondern auch bei bereits existierenden Maschinen nachgerüstet wird. Damit können die erfindungsgemäßen Vorteile auch bei bereits bestehenden Systemen genutzt werden.
  • Die Verfahr- und/oder Verstellwege können unter Berücksichtigung einer erlaubten Verstellgeschwindigkeit und/oder wenigstens einer zulässigen Verstellbewegung und/oder wenigstens eines aktuellen Positionswinkels wenigstens eines Einzelantriebs als Randbedingung optimiert werden.
  • Dies bedeutet, dass alle gegebenenfalls relevanten Randbedingungen in den Optimierungsprozess, der zentral erfolgt bzw. von einer Betrachtung des Gesamtsystems ausgeht, einfließen können. Damit ist sichergestellt, dass der letztlich ausgelöste Verstellbefehl ausgeführt werden kann, ohne dass ein Schaden an der Maschine bzw. den einzelnen Komponenten zu befürchten wäre. Konkret bedeutet dies, dass für die Optimierung beispielsweise berücksichtigt wird, wie schnell ein Antrieb oder auch eine Gruppe von Antrieben höchstens verstellt werden können, ohne dass Probleme auftreten, bzw. welche Verstellbewegungen höchstens erlaubt sind, sodass sich die Antriebe nicht gegenseitig im Betrieb stören und dergleichen, bzw. ob eine gegebenenfalls berechnete minimale Verstellung technisch überhaupt durchgeführt werden kann. Dabei ist auch zu berücksichtigen, ob eine bestimmte Verstellbewegung in Abhängigkeit von der Lage oder Einstellung weiterer Antriebe des Antriebsverbunds zweckmäßig so durchgeführt werden kann, dass die geforderte Abstimmung mit den weiteren Antrieben dabei gegeben ist.
  • Bei Berücksichtigung mehrerer Randbedingungen kann erfindungsgemäß eine Gewichtung der Randbedingungen vorgenommen werden.
  • Dies bedeutet, dass für die Durchführung des Optimierungsprozesses für das Gesamtsystem definiert werden kann, wie wichtig eine jeweilige Randbedingung ist, beispielsweise, ob diese Randbedingung in jedem Fall eingehalten werden muss bzw. ob bestimmte Toleranzen bestehen bzw. ob es sich um eine vor- oder nachrangige Randbedingung handelt.
  • Die Randbedingungen können somit in ihrer Bedeutung unterschiedlich bewertet werden. Gegebenenfalls können beispielsweise Datenbanktabellen in einer Steuerung oder einem Leitsystem abgelegt sein, die Bewertungsvorgaben für die Randbedingungen enthalten und/oder benutzerseitig änderbar sind. Die Gewichtung kann beispielsweise so erfolgen, dass Randbedingungen, deren Nichteinhaltung gegebenenfalls zu Schäden an der Maschine insgesamt führen könnte, als wichtiger bewertet werden als Randbedingungen, die lediglich unter Umständen zu einer geringeren Qualität des Produkts führen könnten oder dergleichen. Die Gewichtung der Randbedingungen kann dabei vorzugsweise benutzerseitig jederzeit geändert werden. Für die Gewichtung können Gewichtungsfaktoren oder dergleichen zum Einsatz kommen.
  • Im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe können Verfahr- und/oder Verstellanforderungen für die Einzelantriebe und/oder auf die Einzelantriebe bezogene Signale an eine zentrale Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds übermittelt und/oder in dieser bestimmt werden und/oder durch die zentrale Einrichtung eingelesen und/oder abgerufen werden.
  • Es ist also denkbar, dass bestimmte Anforderungen zur Ausrichtung oder Verstellung der Antriebe bereits dezentral, in den Antrieben selbst bzw. in diesen zugeordneten dezentralen Steuerungseinrichtungen, ermittelt werden, welche dann beispielsweise seitens eines übergeordneten Leitsystems oder einer anderen zentralen Einrichtung ausgelesen oder abgerufen werden, um anschließend in den eigentlichen Optimierungsvorgang einzufließen. Ebenso ist es denkbar, dass lediglich auf die Einzelantriebe bezogene Signale, wie beispielsweise aktuelle Positionswinkel, Lagewerte oder dergleichen an die zentrale Einrichtung übermittelt oder von dieser abgerufen werden, die anschließend zentral weiter verarbeitet werden, um daraus konkrete Verstellanforderungen zu generieren. Weiterhin ist es möglich, dass in der zentralen Einrichtung gegebenenfalls aus einzelnen antriebsbezogenen Signalen weitere antriebsbezogene Signale ermittelt werden, die dann beispielsweise als Randbedingungen in den Optimierungsprozess einfließen.
  • Erfindungsgemäß können im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe Verfahr- und/oder Verstellanforderungen für die Einzelantriebe und/oder Randbedingungen seitens einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds ausgewertet werden.
  • Erfindungsgemäß werden somit die Verstellanforderungen und Randbedingungen über das Gesamtsystem ausgewertet und nicht dezentral, wie dies bisher üblich ist. Dadurch ist insgesamt eine bessere Abstimmung möglich, da alle Einflüsse auf den Produktionsprozess bzw. vielfache Vorgaben in einer Gesamtbetrachtung produktionsweit zusammenfließen.
  • Im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe können in Abhängigkeit von einer Auswertung von Verfahr- und/oder Verstellanforderungen für die Einzelantriebe und/oder von Randbedingungen Verstellaufträge für die Einzelantriebe gebildet und/oder an die Einzelantriebe übermittelt werden und/oder es können Abweichungen ausgeregelt werden, insbesondere seitens einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbundes und/oder im Rahmen einer Vorgabe von Sollpositionen.
  • Ein übergeordnetes Leitsystem oder eine übergeordnete Steuerungseinrichtung werten somit die, gegebenenfalls ebenfalls durch die Steuereinrichtung bestimmten, Ausrichtungsanforderungen für die Einzelantriebe aus, wobei in beliebiger Form Randbedingungen, vorzugsweise gewichtet, berücksichtigt werden können.
  • Als Ergebnis dieses Optimierungsprozesses werden Verstellaufträge erzeugt, die angeben, wie die Ausrichtung bzw. das Verdrehen und Einstellen des jeweiligen Einzelantriebs unter der erfindungsgemäßen Wegoptimierung zu erfolgen hat. Diese Verstellaufträge bzw. -befehle, die zu optimierten Verstellwegen führen, werden beispielsweise in Form von Steuersignalen an die Einzelantriebe oder deren dezentrale Steuerungen, beispielsweise an Antriebsregler der Einzelantriebe, übermittelt.
  • Vorzugsweise werden schließlich Abweichungen, die bei der Einstellung auftreten können, im Rahmen eines Regelkreises ausgeregelt, um so die optimale Einstellung der Positionen oder Lagen der Antriebe zu gewährleisten und zu überprüfen. Die Regelung kann ebenfalls durch die zentrale Einrichtung wie beispielsweise das Leitsystem bzw. eine zentrale Steuerungseinrichtung ausgelöst bzw. durchgeführt werden.
  • Die Verfahr- und/oder Verstellwege können mittels eines, insbesondere in einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds implementierten, Optimierungsalgorithmus optimiert werden, insbesondere mittels eines auf einem Bewegungsmodell basierenden Optimierungsalgorithmus.
  • Ein solcher Algorithmus kann gegebenenfalls auch in bestehenden Maschinen oder Steuerungen nachgerüstet werden. Dabei ist eine Optimierungsstrategie festzulegen, für die vorzugsweise ein Bewegungsmodell der Maschine oder der einzelnen Antriebe eines Antriebs- und/oder Produktionsverbunds erstellt wird, woraufhin auf Basis der Modellparameter die Optimierungsrechnung durchgeführt wird. Das Ergebnis sind dann optimierte Verstellwege für die Antriebe.
  • Auf Basis dieses wegoptimierenden Algorithmus kann schließlich ausgehend von einer Gesamtsystembetrachtung eine optimale Synchronisation der Lage von Antrieben eines Systems erfolgen.
  • Bei einer Druckmaschine können im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe die aktuellen Positionswinkel aller Einzelantriebe, insbesondere aller Achsen, seitens einer zentralen Steuerungseinrichtung eingelesen und daraus mittels eines Optimierungsalgorithmus in einem übergeordneten Leitsystem eine optimale Sollposition für alle Einzelantriebe berechnet und an die Einzelantriebe, insbesondere an zugehörige Antriebsregler, übermittelt werden und/oder es können Abweichungen von den optimalen Sollpositionen über einen Regelkreis ausgeregelt werden. Zur Ausregelung der Abweichungen sind Signale, die den Ist-Zustand des jeweiligen Einzelantriebs betreffen, wiederum an das zentrale oder übergeordnete Leitsystem zurückzumelden. Das übergeordnete Leitsystem kann diese Signale, die den aktuellen Antriebszustand betreffen, selbstverständlich auch seinerseits aktiv anfordern. Nehmen die Antriebe die ermittelten Sollpositionen ein, so sind die Wege, die in diesem Einstellvorgang durchlaufen werden, so kurz wie unter Beachtung der Randbedingungen möglich, da die Sollpositionen in Abhängigkeit der erfindungsgemäßen Wegoptimierung bestimmt worden sind. Selbstverständlich können statt der Sollpositionen bzw. ergänzend zu diesen die Verfahrwege direkt (ausgehend von der bzw. als Differenz zur aktuellen Position) vorgegeben werden.
  • Auf diese Art und Weise kann durch einen wegoptimierten Ansatz bei einer Druckmaschine die Synchronisationszeit erheblich vermindert werden und gleichzeitig die Produktion von Makulatur minimiert werden. Die Steuerung liest von allen Achsen einschließlich des Falzapparats einen aktuellen Positionswinkel ein, für den dann unter Berücksichtigung weiterer Randbedingungen das Optimierungsverfahren durchgeführt wird. Die ermittelte Sollposition wird an alle Antriebsregler, auch an den des Falzapparats, verteilt. Die einzelnen Antriebe nehmen ihre optimalen Positionen ein, wobei gegebenenfalls Korrekturen durch eine Regelung ermittelt und vorgenommen werden können.
  • Darüber hinaus betrifft die Erfindung einen Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund mit mehreren, in ihrer Lage zu synchronisierenden Einzelantrieben, insbesondere einer Druckmaschine, wobei der Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund sich dadurch auszeichnet, dass er Mittel zur Optimierung im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe zu bestimmender Verfahr- und/oder Verstellwege zur Ausrichtung der Einzelantriebe unter Berücksichtigung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds und/oder in Form einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds aufweist, insbesondere zur Synchronisation der Lage gemäß einem Verfahren, wie es vorstehend geschildert worden ist.
  • In dem Antriebsverbund oder Produktionsverbund gibt es beispielsweise eine zentrale Einrichtung wie ein übergeordnetes Leitsystem, das als Mittel zur Optimierung der Ausrichtwege der einzelnen Antriebe dient. Die Optimierung erfolgt vor dem Hintergrund einer Betrachtung des Gesamtsystems. Dabei geht das Optimierungsmittel von aktuellen Daten der Antriebe, beispielsweise den aktuellen Positionsdaten, gegebenenfalls auch weiteren Daten, aus, die es abruft bzw. von dezentralen Einrichtungen wie Steuerungen erhält. Diese Daten werden zusammen mit weiteren Randbedingungen, die für den Verstellprozess von Bedeutung sind, ausgewertet, um so Befehle zu erzeugen, die die letztlich auszuführenden Verstellungen der einzelnen Achsen betreffen und an diese weitergeleitet werden.
  • Diese am Gesamtsystem orientierte Betrachtung bietet den Vorteil, dass der Aufwand an Zeit und Ressourcen bis zum Erreichen des synchronisierten Zustands verringert werden kann, bis also schließlich ein produktionsfähiger Zustand eingestellt ist bzw. ein Zustand, der eine Produktion mit geringem oder ohne Ausschuss ermöglicht.
  • Weiterhin betrifft die Erfindung eine Druckmaschine mit wenigstens einem Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund mit mehreren, in ihrer Lage zu synchronisierenden Einzelantrieben, insbesondere wie vorstehend geschildert, die sich dadurch auszeichnet, dass wenigstens ein Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund der Druckmaschine Mittel zur Optimierung im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe zu bestimmender Verfahr- und/oder Verstellwege zur Ausrichtung der Einzelantriebe unter Berücksichtigung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds und/oder in Form einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds der Druckmaschine aufweist, insbesondere Mittel zur Synchronisation der Lage gemäß einem Verfahren wie es bereits geschildert wurde.
  • Bei der Druckmaschine kann erfindungsgemäß die Synchronisationszeit verringert und die erzeugte Makulatur minimiert werden, indem beispielsweise eine Steuerung von allen Achsen die jeweiligen aktuellen Positionswinkel einliest und diese im Rahmen eines Optimierungsalgorithmus beispielsweise im übergeordneten Leitsystem auswertet. Dabei werden durch den Optimierungsalgorithmus, der systemrelevante Randbedingungen gegebenenfalls in gewichteter Form berücksichtigt, z.B. Sollpositionen berechnet, die an die jeweiligen Antriebsregler verteilt werden. Weiterhin wird über einen Regelkreis eine Ausregelung von Abweichungen durchgeführt, so dass in kurzer Zeit ein synchroner Maschinenzustand erreicht wird.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand des folgenden Ausführungsbeispiels sowie aus der Figur 1. Dabei zeigt die Figur 1 skizzenhaft den Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Zunächst wird gemäß dem Kästchen a von Antriebskomponenten eines Verbunds ausgegangen, der sich im Stillstand befindet ("standstill drive compound"). Daraufhin wird gemäß dem Kästchen b für jeden einzelnen Antrieb n ("for each drive n") des Antriebssystems oder Produktionssystems eine aktuelle derzeitige Position bzw. ein aktueller Positionswinkel pn ("actual position") eingelesen, beispielsweise ein Positionswinkel. Zusätzlich werden Verstellbedingungen oder auch Randbedingungen cn eingelesen ("adjustment constraints"), durch die die Möglichkeiten für Verstellungen der Einzelantriebe beschränkt werden. Diese Bedingungen können von den einzelnen Antrieben selbst stammen bzw. eingelesen werden und/oder in Tabellen abgelegt sein, wobei derartige Tabellen beispielsweise in einer zentralen Steuerungseinrichtung (gegebenenfalls auch dezentral) vorliegen und sich auf die jeweiligen Produktionsprozesse bzw. die Maschine an sich beziehen können. Aus diesen Daten wird schließlich ein Bewegungsvektor Vn ("motion vector") berechnet. Bei der Berechnung dieses Bewegungsvektors wird ein Bewegungsmodell für die Gesamtmaschine bzw. einen Produktionsverbund der Maschine zugrunde gelegt.
  • Aus dem Bewegungsvektor Vn wird gemäß dem Kästchen c ein Vektor eines Verstellprofils ("adjustment profile vector") bzw. der einzustellenden Verfahr- und/oder Verstellwege erzeugt. Bei diesem Vektor An handelt es sich um eine Funktion des Bewegungsvektors Vn, es gilt An=f(Vn). Ein derartiger Vektor An wird unter Berücksichtigung des Gesamtsystems bzw. unter Betrachtung des Gesamtsystems mit seinen Randbedingungen und dergleichen für jeden einzelnen Antrieb n berechnet. Der Berechnung zugrunde liegt ein Optimierungsalgorithmus, der ausgehend von einem Bewegungsmodell die Verstellwege optimiert.
  • Anschließend wird gemäß dem Kästchen d für jeden Einzelantrieb n ein Verstellprofil an ("adjustment profile") erzeugt bzw. geschrieben oder aus- bzw. an die Antriebe weitergegeben. Die einzelnen Antriebe erhalten so die aus dem Algorithmus folgenden Verstellbefehle, gemäß denen ihre Ausrichtung erfolgt. Nach so erfolgter Ausrichtung kann gemäß dem Kästchen e ein Anlaufen bzw. Aktivieren des Antriebsverbunds erfolgen.
  • Hier nicht mehr dargestellt ist, dass selbstverständlich nach dem Anlaufen der Produktion eine weitere Regelung zur Korrektur der Positionen der Antriebe vorgenommen werden kann, wozu entsprechende Istwerte zum Beispiel an eine zentrale Steuerung zurückgeleitet werden, die dort beispielsweise im Rahmen eines Soll-/Istwertvergleichs ausgewertet werden, um so erneut Befehle zu erzeugen. Wird die Produktion umgestellt bzw. werden Bedingungen oder Vorgaben der Produktion geändert, so ist gegebenenfalls erneut eine Wegoptimierung mit diesen geänderten Vorgaben von einem Systemstillstand gemäß dem Kästchen a aus durchzuführen. Die Lagesynchronisation der Antriebe erfolgt somit unter Berücksichtung eines wegoptimalen Ansatzes, bei dem produktionsweit die vielfachen Vorgaben, beispielsweise technologische und konstruktive Vorgaben, die für die Produktion bestehen, berücksichtigt werden. Der Ressourcenverbrauch und die Maschinenauslastung lassen sich dadurch optimieren.
    • Bezugszeichenliste
    • a
    Kästchen
    b
    Kästchen
    c
    Kästchen
    d
    Kästchen
    pn
    aktuelle Position/Positionswinkel
    cn
    Randbedingungen
    Vn
    Bewegungsvektor
    An
    Vektor Verstellprofil
    n
    Index Einzelantrieb
    an
    Verstellprofil

Claims (12)

  1. Verfahren zur Synchronisation der Lage mehrerer Einzelantriebe eines Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds, insbesondere bei einer Druckmaschine, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe zu bestimmende Verfahr- und/oder Verstellwege zur Ausrichtung der Einzelantriebe unter Berücksichtigung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds und/oder seitens einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds optimiert werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahr- und/oder Verstellwege unter Berücksichtigung wenigstens einer Randbedingung (cn) optimiert werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als wenigstens eine Randbedingung (cn) wenigstens eine technologische und/oder konstruktive Vorgabe und/oder ein aktueller Antriebszustand (pn) wenigstens eines Einzelantriebs berücksichtigt wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahr- und/oder Verstellwege unter Berücksichtigung einer erlaubten Verstellgeschwindigkeit und/oder wenigstens einer zulässigen Verstellbewegung und/oder wenigstens eines aktuellen Positionswinkels (pn) wenigstens eines Einzelantriebs als Randbedingung (cn) optimiert werden.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei mehreren Randbedingungen (cn) eine Gewichtung der Randbedingungen (cn) vorgenommen wird.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe Verfahr- und/oder Verstellanforderungen für die Einzelantriebe und/oder auf die Einzelantriebe bezogene Signale an eine zentrale Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds übermittelt und/oder in dieser bestimmt werden und/oder durch die zentrale Einrichtung eingelesen und/oder abgerufen werden.
  7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe Verfahr- und/oder Verstellanforderungen für die Einzelantriebe und/oder Randbedingungen seitens einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds ausgewertet werden.
  8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe in Abhängigkeit von einer Auswertung von Verfahr- und/oder Verstellanforderungen für die Einzelantriebe und/oder von Randbedingungen (cn) Verstellaufträge für die Einzelantriebe gebildet und/oder an die Einzelantriebe übermittelt werden und/oder dass Abweichungen ausgeregelt werden, insbesondere seitens einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds und/oder im Rahmen einer Vorgabe von Sollpositionen.
  9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahr- und/oder Verstellwege mittels eines, insbesondere in einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds implementierten, Optimierungsalgorithmus optimiert werden, insbesondere mittels eines auf einem Bewegungsmodell basierenden Optimierungsalgorithmus.
  10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe bei einer Druckmaschine die aktuellen Positionswinkel (pn) aller Einzelantriebe, insbesondere aller Achsen, seitens einer zentralen Steuerungseinrichtung eingelesen und daraus mittels eines Optimierungsalgorithmus in einem übergeordneten Leitsystem eine optimale Sollposition für alle Einzelantriebe berechnet und an die Einzelantriebe, insbesondere an zugehörige Antriebsregler, übermittelt wird und/oder dass Abweichungen von den optimalen Sollpositionen über einen Regelkreis ausgeregelt werden.
  11. Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund mit mehreren, in ihrer Lage zu synchronisierenden Einzelantrieben, insbesondere einer Druckmaschine, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund Mittel zur Optimierung im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe zu bestimmender Verfahr- und/oder Verstellwege zur Ausrichtung der Einzelantriebe unter Berücksichtigung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds und/oder in Form einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds aufweist, insbesondere zur Synchronisation der Lage gemäß einem Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche.
  12. Druckmaschine mit wenigstens einem Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund mit mehreren, in ihrer Lage zu synchronisierenden Einzelantrieben, insbesondere gemäß Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund der Druckmaschine Mittel zur Optimierung im Rahmen der Synchronisation der Lage der Einzelantriebe zu bestimmender Verfahr- und/oder Verstellwege zur Ausrichtung der Einzelantriebe unter Berücksichtigung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds und/oder in Form einer zentralen Einrichtung des Gesamtsystems des Antriebsverbunds und/oder Produktionsverbunds der Druckmaschine aufweist, insbesondere zur Synchronisation der Lage gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10.
EP09170556.6A 2009-09-17 2009-09-17 Verfahren zur Synchronisation der Lage mehrerer Einzelantriebe eines Antriebsverbundes und/oder Produktionsverbunds bei einer Druckmaschine, sowie Druckmaschine mit wenigstens einem zugehöriger Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund Active EP2298553B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP09170556.6A EP2298553B1 (de) 2009-09-17 2009-09-17 Verfahren zur Synchronisation der Lage mehrerer Einzelantriebe eines Antriebsverbundes und/oder Produktionsverbunds bei einer Druckmaschine, sowie Druckmaschine mit wenigstens einem zugehöriger Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP09170556.6A EP2298553B1 (de) 2009-09-17 2009-09-17 Verfahren zur Synchronisation der Lage mehrerer Einzelantriebe eines Antriebsverbundes und/oder Produktionsverbunds bei einer Druckmaschine, sowie Druckmaschine mit wenigstens einem zugehöriger Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2298553A1 true EP2298553A1 (de) 2011-03-23
EP2298553B1 EP2298553B1 (de) 2016-07-27

Family

ID=41401882

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP09170556.6A Active EP2298553B1 (de) 2009-09-17 2009-09-17 Verfahren zur Synchronisation der Lage mehrerer Einzelantriebe eines Antriebsverbundes und/oder Produktionsverbunds bei einer Druckmaschine, sowie Druckmaschine mit wenigstens einem zugehöriger Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund

Country Status (1)

Country Link
EP (1) EP2298553B1 (de)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0693374A1 (de) * 1993-07-08 1996-01-24 Baumüller Nürnberg Gmbh Elektrisches Antriebssystem insbesondere für Druckmaschinen
WO2002081220A1 (de) * 2001-04-06 2002-10-17 Rexroth Indramat Gmbh Verfahren zur registerregelung
WO2004028805A1 (de) * 2002-09-19 2004-04-08 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Antriebsvorrichtungen und verfahren zum antrieb einer bearbeitungsmaschine
EP1772263A1 (de) * 2005-10-07 2007-04-11 Bosch Rexroth AG Rotationsdruckmaschine und Verfahren des Betriebs einer Rotationsdruckmaschine

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0693374A1 (de) * 1993-07-08 1996-01-24 Baumüller Nürnberg Gmbh Elektrisches Antriebssystem insbesondere für Druckmaschinen
WO2002081220A1 (de) * 2001-04-06 2002-10-17 Rexroth Indramat Gmbh Verfahren zur registerregelung
WO2004028805A1 (de) * 2002-09-19 2004-04-08 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Antriebsvorrichtungen und verfahren zum antrieb einer bearbeitungsmaschine
EP1772263A1 (de) * 2005-10-07 2007-04-11 Bosch Rexroth AG Rotationsdruckmaschine und Verfahren des Betriebs einer Rotationsdruckmaschine

Also Published As

Publication number Publication date
EP2298553B1 (de) 2016-07-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2267302B1 (de) Windpark und Verfahren zum Regeln eines Windparks
EP2952988B1 (de) Verfahren zur Berechnung einer optimierten Trajektorie
DE102004033056A1 (de) Automatisierte Bedienung
EP3315267B1 (de) Verfahren zur optimierung von bewegungsprofilen, verfahren zur bereitstellung von bewegungsprofilen, steuereinrichtung, anlage und computerprogrammprodukt
DE19616855B4 (de) Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit
EP1372965B1 (de) Verfahren zur registerregelung
DE60214965T2 (de) Verfahren zur Synchronisation von Daten bei geregelten redundanten Systemen
DE10117455A1 (de) Verfahren zum synchronisierten Betrieb von Maschinen mit durch Einzelantriebe angetriebenen Achsen
DE102011101842A1 (de) Verfahren zum Regeln der Bahnspannung in einer Bahnbearbeitungsmaschine
WO2005111745A2 (de) Steuereinrichtung für eine maschine und hiermit zusammenhängende verfahren
EP4045982A1 (de) Kontrollverfahren für die kontrolle wenigstens eines teils eines produktionsprozesses einer folienextrusionsanlage
EP2298553B1 (de) Verfahren zur Synchronisation der Lage mehrerer Einzelantriebe eines Antriebsverbundes und/oder Produktionsverbunds bei einer Druckmaschine, sowie Druckmaschine mit wenigstens einem zugehöriger Antriebsverbund und/oder Produktionsverbund
EP3561621B1 (de) Bestimmen eines angepassten leitwertes einer leitachse
DE10259494A1 (de) Verfahren zum Steuern einer Druckmaschine
EP2286996B1 (de) Verfahren zur Herstellung eines positionssynchronen Antriebsverbundes durch Vorgabe einer Geschwindigkeits- und Positionsreferenz sowie Antriebssystem zu dessen Durchführung
WO2022049161A1 (de) Additives herstellungsverfahren
WO2004055609B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung und verfahren zum einrichten eines steuerungssystems
EP3798750A1 (de) Verfahren zum überwachen und steuern einer anlage zum walzen metallener produkte
DE102004048039B4 (de) Fertigungsanlage zur Bearbeitung unterschiedlicher Chargen mit wenigstens je einem Werkstück
EP3627257B1 (de) Bewegungsplanung für ein transportsystem einer servopressenanlage
EP1620767B1 (de) Verfahren zur modernisierung einer technischen anlage sowie dafür geeignete antriebsvorrichtung
EP2221178B1 (de) Verfahren und elektrisches Antriebssystem zur Synchronisierung mehrerer bewegbarer Funktionsteile in Maschinen
DE10359382B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Lageregelung von Baugruppen einer Druckmaschine
EP2230077B1 (de) Verfahren zur Positionssynchronisierung eines aus mehreren Einzelantrieben bestehenden Antriebsverbunds
DE102020100304A1 (de) Verfahren zum Einstellen einer Formgebungsmaschine

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA RS

17P Request for examination filed

Effective date: 20110921

17Q First examination report despatched

Effective date: 20150723

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20160419

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 815459

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20160815

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502009012870

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20160727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161127

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161027

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161128

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160930

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161028

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502009012870

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161027

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20161027

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20170531

26N No opposition filed

Effective date: 20170502

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160917

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160930

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160930

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161027

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160930

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160917

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 815459

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20160917

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20160930

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160917

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20090917

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20230919

Year of fee payment: 15