EP2143096A1

EP2143096A1 - VERFAHREN ZUM ERSTELLEN EINES VERZEICHNISSES VON STRAßENABSCHNITTEN, VERFAHREN ZUM ERMITTELN ALLER STRAßENABSCHNITTE INNERHALB EINES SUCHGEBIETS UND COMPUTERPROGRAMM

Info

Publication number: EP2143096A1
Application number: EP08716773A
Authority: EP
Inventors: Andreas Vogel; Guido Mueller
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2007-04-03
Filing date: 2008-02-08
Publication date: 2010-01-13
Also published as: DE102007016002A1; US20090234877A1; US9214097B2; JP2010523951A; WO2008119585A2

Description

Beschreibung

Titel

Verfahren zum Erstellen eines Verzeichnisses von Straßenabschnitten, Verfahren zum Ermitteln aller Straßenabschnitte innerhalb eines Suchgebiets und Computerprogramm

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines Verzeichnisses von Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte für ein Navigationssystem.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Ermitteln aller Straßenabschnitte innerhalb eines Suchgebiets.

Die Erfindung betrifft weiter ein Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens zum Erstellen eines Verzeichnisses von Straßenabschnitten sowie eines Verfahrens zum Ermitteln aller Straßenabschnitte innerhalb eines Suchgebiets.

Navigationssysteme für Fahrzeuge benötigen für die Grundfunktionen der Ortung, Zielauswahl, Routenberechnung und Zielführung eine digitale Karte des Straßennetzes. Diese digitale Straßenkarte liegt meistens auf einem digitalen Speichermedium vor, beispielsweise einer CD, DVD oder SD-Card. Auf dem Speichermedium sind die, die digitale Straßenkarte repräsentierenden, Daten in Dateien ungebracht. Die Daten liegen dabei in einer linearen Abfolge in der Datei vor.

Das Navigationssystem benötigt diese Daten, um damit beispielsweise die Karte eines Straßennetzes auf einem Bildschirm darzustellen oder um die aktuelle Position auf eine nächstgelegene Straße des Straßennetzes zu projizieren. Die aktuelle Position lässt sich zum Beispiel mittels GPS (Global Positioning System) oder Galileo und/oder weiterer Inertialsensoren bestimmen, wie zum Beispiel Odometer, Drehratensensoren oder Beschleunigungsmesser. Bei vielen Anwendungen des Navigationssystems spielen große Teile des gesamten, auf dem Speichermedium gespeicherten, Straßennetzes keine oder nur eine untergeordnete Rolle. Beispielsweise kann sich eine konkrete Zielroutenführung auf einen regionalen Bereich beschränken, obwohl das Straßennetz eines ganzen Landes gespeichert ist. Denkbar ist auch, dass sich der Nutzer einen vergrößerten Ausschnitt seiner aktuellen

Position anzeigen lassen will.

Werden in einer linear gespeicherten digitalen Straßenkarte alle Straßen innerhalb eines zweidimensionalen Suchgebiets gesucht, muss die gesamte Straßenkarte durchsucht werden, was mit einem erheblichen Zeitaufwand verbunden ist. Zudem nimmt der

Informationsgehalt digitaler Straßenkarten kontinuierlich zu; einerseits werden einzelne Straßen in immer kürzere Straßenabschnitte zerlegt, andererseits zusätzliche Informationen aufgenommen, wie zum Beispiel geografische Lagen von Tankstellen oder so genannten Points of Interest (POI). Der zum Durchsuchen der Straßenkarte erforderliche Zeitaufwand kann zu einer verzögerten Darstellung führen, die für einen

Nutzer störend ist.

Um das vollständige Durchsuchen der Straßenkarte in solchen Fällen zu vermeiden, werden die in den digitalen Straßenkarten enthaltenen Straßen strukturiert.

Es ist bekannt, benachbarte Straßen in einer Informationseinheit, einem so genannten Cluster, zusammenzufassen. Dabei orientiert man sich an Stadtgebieten, Stadtgrenzen, Kreisgrenzen oder ähnlichen geografischen Grenzen. Benachbarte Cluster werden in hierarchisch höheren Clustern zusammengefasst. Dieser Vorgang wird für höhere Ebenen fortgesetzt. Im Ergebnis entsteht ein relativ gut balancierter, hierarchischer Baum. Damit der Baum nicht zu groß wird, werden auf unterster Ebene Straßen linear in geometrischer Sortierung abgelegt. Typische Anzahlen auf dieser Ebene sind etwa 1000 Straßen.

Bei einer weiteren bekannten Strukturierung wird das digitalisierte Straßennetz mit einem gleichmäßigen Raster überzogen, das beispielsweise aus einer Vielzahl gleichgroßer

Rechtecke, den so genannten Kacheln, besteht. Alle Straßen, die in einer Kachel liegen, werden zusammen abgelegt. Auf dem Speichermedium ist ein Index angelegt, der den Kacheln geografische Koordinaten zugeordnet, so dass über den Index schnell von einer Koordinate auf die Kachel zugegriffen werden kann. Hieran ist jedoch nachteilig, dass die Kacheln sehr unterschiedlich mit Straßen belegt sind; einige Kacheln enthalten sehr viele Straßen, andere dagegen keine oder nur wenige Straßen. Dadurch wird die Speicherung uneffektiv und die benötigte Zeit für eine Suche sehr abhängig von der Lage des Suchgebiets.

Als Erfindung wird daher ein Verfahren nach Anspruch 1 vorgestellt.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Straßenabschnitte in einem geordneten N- Baum angeordnet werden, ohne dass die beim Stand der Technik zusätzliche Strukturinformationen benötigt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt jeweils einen Straßenabschnitt der Straßenkarte als Ausgangspunkt für die Teilung der Straßenkarte, also als „Raumteiler" der Straßenkarte. Die für eine Lokalisierung des Straßenabschnitts benötigten Daten, wie den geografischen Koordinaten des Anfangsund des Endpunktes sowie gegebenenfalls weiterer Zwischenpunkte, den so genannten Shapepoints, stehen in der Karte bereits zur Verfügung. Zusätzliche Daten für die Teilung der Straßenkarte sind nicht erforderlich. Damit wird zum einen der benötigte Speicherplatz reduziert und andererseits die Suche in dem erfindungsgemäßen Baum entlastet. Insgesamt lassen sich so kürzere Zugriffszeiten realisieren. Dies ermöglicht zugleich, bei einer vorgegebenen Suchzeit zusätzliche Informationen, wie beispielsweise die POI, zu berücksichtigen.

Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich sowohl auf eine gesamte Straßenkarte anwenden als auch in Kombination mit einem bereits bekannten Verfahren. Bei einer Kombination mit bekannten Verfahren wird das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft auf unterster Ebene eingesetzt, wo eine Vielzahl von Straßen, typischerweise der

Größenordnung von 1000 Straßen, in linearen Dateien abgespeichert sind. Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens lässt sich die Suche auf dieser Ebene von dem Durchsuchen der etwa 1000 Straßen auf die Suche von etwa 10 bis 20 Straßen beschränken, wodurch eine erhebliche Zeitersparnis erreicht wird. Damit ist der erfindungsgemäße Baum kompatibel zu den bisher verwendeten Datenstrukturen.

Zweckmäßig erfolgt die Zuordnung der Straßenabschnitte zu den Teilebenen danach, in welcher Teilebene sie vollständig liegen. Kann ein Straßenabschnitt nicht eindeutig einer - A -

der Teilebenen zugeordnet werden, wird sie derjenigen Teilebene zugeordnet, in der derjenige Straßenabschnitt liegt, der die Partitionierung erzeugt.

In einer Ausführungsform ist das erfindungsgemäße Verfahren gekennzeichnet durch M=3. Das Verzeichnis der Straßenabschnitte wird in diesem Fall in einem Tri-Baum angeordnet. Jeder Straßenabschnitt partitioniert die Straßenkarten in drei Teilebenen. Vorteilhaft können die drei Teilebenen wie folgt angeordnet werden:

Zunächst wird eine Gerade durch den Anfangs- und den Endpunkt eines Straßenabschnitts definiert. Daraufhin werden zwei zu dieser ersten Gerade parallele

Geraden gebildet und so zueinander angeordnet, dass der Straßenabschnitt vollständig, das heißt einschließlich möglicherweise vorhandener Shapepoints, zwischen diesen beiden parallelen Geraden eingeschlossen ist. Hierbei kann sich anbieten, die beiden parallelen Geraden nur in einem solchen Abstand zueinander anzuordnen, dass gerade sämtliche Punkte des Straßenabschnitts zwischen ihnen eingeschlossen werden. Der

Straßenabschnitt hat durch seinen Anfangs- und seinen Endpunkt eine eindeutige

Orientierung, beispielsweise vom Anfangs- bis zum Endpunkt. Wenn der

Straßenabschnitt in Richtung seiner Orientierung betrachtet wird, liegt eine der drei

Teilebenen eindeutig links des Straßenabschnitts, eine weitere Teilebene ganz rechts des Straßenabschnitts und die dritte Teilebene umfasst den Straßenabschnitt selbst, das heißt, sie liegt in der „Mitte".

Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist gekennzeichnet durch N=5. Das Verzeichnis der Straßenabschnitte wird in diesem Fall einem so genannten 5-Baum strukturiert. Vorteilhaft können die fünf Teilebenen wie folgt angeordnet werden:

Zunächst wird ein Rechteck über den betrachteten Straßenabschnitt gelegt. Beispielsweise können der Anfangs- und der Endpunkt des Straßenabschnitts die Endpunkte einer Diagonale des Rechtecks bilden und das Rechteck so groß gewählt werden, dass sämtliche Shapepoints innerhalb des Rechtecks liegen. Dabei kann sich anbieten, das Rechteck so klein wie möglich zu wählen. In einem zweiten Schritt werden die Seiten des Rechtecks zu Halbgeraden ergänzt, die jeweils den gleichen mathematischen Richtungssinn, beispielsweise im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn, aufweisen. Durch das Rechteck und die vier Halbgeraden wird die Straßenkarte eindeutig in fünf Teilebenen partitioniert. Die Teilebenen lassen sich in Bezug auf die Orientierung des Straßenabschnitts mit ihrer Lage als „links", „Mitte" (Rechteck), „rechts", „davor" und „danach" bezeichnen.

Die Suche innerhalb des erfindungsgemäß erzeugten N-Baumes lässt sich besonders schnell durchführen, wenn in jedem Knoten Zeiger auf direkt nachfolgende Knoten gespeichert werden. Auf diese Weise stehen in jedem Knoten unmittelbar die Adressen der direkten Nachfolger bereit, so dass ohne zeitliche Verzögerung in einen Teilbaum des Knotens eingestiegen werden kann.

Als Erfindung wird weiter ein Verfahren nach Anspruch 7 vorgestellt.

Die Suchdauer nach einem Straßenabschnitt ist bei einer herkömmlichen linearen Liste proportional zur Anzahl der in der Liste gespeicherten Straßenabschnitte. Bei einem erfindungsgemäß erzeugten N-Baum wächst die Suchzeit dagegen nur mit log(N), wenn N die Anzahl der in dem N-Baum gespeicherten Straßenabschnitte bzw. der Knoten des N-Baumes ist. Insbesondere bei einer Vielzahl an gespeicherten Straßenabschnitten zeigt sich deutlich der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Zweckmäßig wird der N-Baum offline erzeugt. Dadurch kann viel Zeit in die Balanciertheit des N-Baumes investiert werden, wodurch sich die Suchzeit online, das heißt in einem Navigationssystem, erheblich verkürzen lässt.

Vorzugsweise ist das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln aller Straßenabschnitte innerhalb eines Suchgebiets gekennzeichnet durch ein rechteckiges Suchgebiet. Ein rechteckiges Suchgebiet benötigt nur sehr wenige Daten, um es eindeutig zu definieren. Darüber hinaus ist es sehr einfach zu verarbeiten, wodurch sich die Suchzeit gegenüber komplizierteren geometrischen Suchgebieten reduziert.

Als Erfindung wird ein Computerprogramm mit Programmcode nach den Ansprüchen 9 und 10 vorgestellt. Die Erfindung wird anhand der in den folgenden Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 - Ausschnitt aus einer ersten digitalen Straßenkarte,

Figur 2 - Ausschnitt aus einer zweiten digitalen Straßenkarte,

Figur 3 - Ausschnitt aus einer dritten digitalen Straßenkarte und

Figur 4 - einen 3-Baum (Tribaum) zu dem in Figur 3 dargestellen Ausschnitt.

In Figur 1 ist ein Ausschnitt einer ersten digitalen Straßenkarte 1 dargestellt.

Die digitale Straßenkarte 1 enthält einen Straßenabschnitt 2. Der Straßenabschnitt 2 weist einen Anfangspunkt 3a, im weiteren Verlauf zwei Shapepoints 3b, 3c und einen

Endpunkt 3d auf. Die beiden Shapepoints 3b, 3c geben einen von einem geradlinigen

Verlauf abweichenden, das heißt kurvigen, Verlauf des Straßenabschnitts 2 wieder. In der digitalen Straßenkarte 1 sind zu dem Straßenabschnitt 2 die geografischen Koordinaten, beispielsweise die geografische Länge und die geografische Breite gespeichert. Es können weitere Informationen gespeichert sein, wie zum Beispiel die Höhe über

Meeresniveau oder Daten über Tankstellen oder POI, die an dem Straßenabschnitt 2 liegen.

Dem Straßenabschnitt 2 ist eine Orientierung zugeordnet. Die Orientierung wird durch den Pfeil 4 angedeutet, der von dem Anfangspunkt 3 a zum Endpunkt 3d gerichtet ist.

In Figur 1 sind weiter zwei zueinander parallele Geraden 5a, 5b eingezeichnet. Die beiden Geraden 5a, 5b schließen zwischen sich eine mittlere Teilebene 6a ein. Der Straßenabschnitt 2 verläuft vollständig in der mittleren Teilebene 6a.

Vom Straßenabschnitt 2 aus gesehen liegt in Richtung der Orientierung eine linke Teilebene 6b links neben dem Straßenabschnitt 2 bzw. der mittleren Teilebene 6a. Eine rechte Teilebene 6c liegt rechts von dem Straßenabschnitt 2 bzw. der mittleren Teilebene 6a. Diese an der Orientierang des Straßenabschnitts 2 orientierte Anordnung der Teilebenen 6a, 6b, 6c ist eindeutig.

Die drei Teilebenen 6a, 6b, 6c bilden eine eindeutige Zerlegung und damit eine

Partitionierung der digitalen Straßenkarte 1.

Die in Figur 1 dargestellte Partitionierung der digitalen Straßenkarte 1 in drei Teilebenen 6a, 6b, 6c durch den Straßenabschnitt 2 bildet die Grundlage für die Einordnung weiterer Straßenabschnitte und den Aufbau eines Tri-Baumes.

In Figur 2 ist die Zerlegung einer zweiten digitalen Straßenkarte 7 durch einen Straßenabschnitt 8 in 5 Teilebenen 9a, 9b, 9c, 9d, 9e dargestellt. Die Orientierung des Straßenabschnitts 8 ist durch einen Pfeil 10 dargestellt.

Der Straßenabschnitt 8 weist einen Anfangspunkt I Ia, einen Endpunkt I Ib sowie zwei Shapepoints 11c, Hd auf. Der gesamte Straßenabschnitt mit Anfangs-, End- und Shapepoints I Ia, I Ib, 11c, Hd liegt innerhalb eines Rechtecks, das eine der Teilebenen 9a, 9b, 9c, 9d, 9e darstellt. Die Seiten des Rechtecks sind zu vier Halbgeraden 12a, 12b, 12c, 12d ergänzt worden. Die Ergänzung der Seiten des Rechtecks zu den Halbgeraden

12a, 12b, 12c, 12d ist im Uhrzeigersinn erfolgt.

Durch das Rechteck sowie die Halbgeraden 12a, 12b, 12c, 12d wird die digitale Straßenkarte 7 in die 5 Teilebenen 9a, 9b, 9c, 9d, 9e zerlegt. In Abhängigkeit von der Orientierung des Straßenabschnitts 8 lassen sich die Teilebenen 9a, 9b, 9c, 9d, 9e in die

„mittlere" Teilebene 9a, die „rechte" Teilebene 9b, die „linke" Teilebene 9d, die Teilebene 9c „davor" und die Teilebene 9e „dahinter" anordnen.

In Figur 3 ist ein Ausschnitt einer dritten digitalen Straßenkarte 13 dargestellt.

Die digitale Straßenkarte 13 umfasst 10 Straßenabschnitte 14a bis j, deren Orientierung jeweils durch einen Pfeil 15 angezeigt wird. Der Übersicht halber ist der Pfeil 15 nur für den Straßenabschnitt 14f eingezeichnet. In Figur 3 ist des Weiteren ein Suchgebiet 16 eingezeichnet. Das Suchgebiet 16 erfasst zumindest teilweise die Straßenabschnitte 14a, 14b, 14c.

Im Folgenden wird zunächst erläutert, wie mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Verzeichnis der Straßenabschnitte 14a bis j erstellt wird.

Das Verzeichnis wird die Struktur eines Tri-Baumes 17 erhalten, wie er in Figur 4 dargestellt ist.

Für den Tri-Baum 17 wird am Beispiel des Straßenabschnitts 14e folgende

Suchbaumbedingung definiert: Durch den Straßenabschnitt 14e des gleichnamigen Knotens wird die Straßenkarte 13 in drei Teilebenen partitioniert, von denen genau eine den Straßenabschnitt 14e enthält. Die Teilebenen sind in Abhängigkeit von der Orientierung des Straßenabschnitts 14e zueinander angeordnet. Alle übrigen Straßenabschnitte 14a bis d lassen sich genau einer der Teilebenen und damit einem

Teilbaum des Knotens zuordnen. In der linken Teilebene verbleiben die Straßenabschnitte 14a bis d, in der mittleren Teilebene der Straßenabschnitt 14f und in der rechten Teilebene die Straßenabschnitte 14g bis j.

Im nächsten Schritt wird die linke Teilebene weiter aufgeteilt. Dazu wird einer der

Straßenabschnitte 14a bis d, die in dieser Teilebene liegen, ausgewählt. In diesem Beispiel ist das der Straßenabschnitt 14c.

Der Straßenabschnitt 14c teilt die linke Teilebene nunmehr wieder in drei Teilebenen, von denen eine bezüglich der Orientierung der Straße 14c links liegt, eine weitere in der

Mitte und die Dritte rechts.

Die noch nicht ausgewählten Straßenabschnitte 14a, b, d werden nun diesen Teilebenen zugeordnet. Der Straßenabschnitt 14a liegt in der linken Teilebene des Straßenabschnitts 14c, die mittlere Teilebene ist leer und in der rechten Teilebene liegen die

Straßenabschnitte 14b, c.

Als nächstes wird der Straßenabschnitt 14d als nächster Knoten ausgewählt. Jetzt verbleibt nur noch der Straßenabschnitt 14b. Dieser liegt bezüglich des Straßenabschnitts 14d in der linken Teilebene. In der mittleren und rechten Teilebene sind keine Straßenabschnitte vorhanden. Damit sind bezüglich des Straßenabschnitts 14e, der Wurzel des Tri-Baumes, alle Straßenabschnitte 14a bis d in dem linken Teilbaum eingefügt.

Für den mittleren und rechten Teilbaum werden die Knoten entsprechend gesetzt. Damit ergibt sich der Tri-Baum 17 aus Figur 4.

Im Folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln aller Straßenabschnitte innerhalb eines Suchgebiets am Beispiel der Straßenkarte 13, des Tri-

Baumes 17 und des Suchgebiets 16 erläutert.

Der Einstieg für die Suche in den Tri-Baum 17 erfolgt immer über die Wurzel, in diesem

Fall dem Straßenabschnitt 14e.

Bezüglich des Straßenabschnitts 14e liegt das Suchgebiet 16 vollständig in der linken

Telebene. Da das Suchgebiet 16 keine Überschneidung mit der mittleren Teilebene hat, kommt der Straßenabschnitt 14e nicht als mögliches Suchergebnis in Frage

(Verfahrensschritt f)).

Im Verfahrensschritt g) wird im folgenden Beispiel nur die linke Teilebene bestimmt.

Nach Schritt h) ist nun ein Teilbaum 18 zu bestimmen, der der linken Teilebene zugeordnet ist. Der Teilbaum 18 umfasst die Straßenabschnitte 14a bis d.

Der Teilbaum 18 wird nach Verfahrensschritt i) gemerkt.

Nach Verfahrensschritt j) sind die Verfahrensschritte b) bis i) zu wiederholen, wobei sich die Auswahl auf die in Schritt i) gemerkten Teilbäume beschränkt, bis alle gemerkten Teilbäume genau einmal ausgewählt worden sind.

Im vorliegenden Beispiel ist nur der Teilbaum 18 gemerkt worden, so dass nur dieser ausgewählt werden kann. Der Wurzelknoten dieses Teilbaumes 18 ist der Knoten mit dem Straßenabschnitt 14c. Für den Straßenabschnitt 14c liegt das Suchgebiet 16 sowohl in der linken, rechten und mittleren Teilebene. Nach Verfahrensschritt f) kommt der Straßenabschnitt 14c als mögliches Suchergebnis in Frage und wird gemerkt.

Es sind nun Teilbäume 19a, b zu bestimmen, die an dem Knoten des Straßenabschnitts 14c angehängt sind. Der eine Teilbaum 19a besteht nur noch aus dem Knoten mit dem

Straßenabschnitt 14a. Der zweite Teilbaum 19b besteht aus den Knoten zu den Straßenabschnitten 14d als Wurzelknoten dieses Teilbaums 19b und dem Straßenabschnitt 14b.

Bezüglich des Straßenabschnitts 14a liegt das Suchgebiet 16 sowohl in der linken, rechten als auch mittleren Teilebene. Da der Knoten zu dem Straßenabschnitt 14a ein Blatt des Tri-Baumes 17 darstellt, müssen keine weiteren Teilbäume gemerkt werden. Es ist nur der Straßenabschnitt 14a als mögliches Suchergebnis zu merken.

Die Untersuchung des Teilbaumes mit dem Straßenabschnitt 14d als Wurzel führt dazu, dass das Suchgebiet 16 vollständig in der linken Teilebene liegt. Damit wird der Straßenabschnitt 14b erhalten. Bezüglich des Straßenabschnitts 14b, der einem Blatt des Tri-Baumes 17 entspricht, liegt das Suchgebiet 16 in der mittleren Teilebene. Damit kommt auch der Straßenabschnitt 14b als Suchergebnis in Frage und wird gemerkt.

Jetzt sind alle zwischenzeitlich einmal gemerkten Teilbäume 18, 19a und b abgearbeitet.

Im letzten Verfahrenschritt werden von dem gemerkten möglichen Suchergebnissen, die Straßenabschnitte 14a, b, c, diejenigen ausgeschieden werden, mit denen das Suchgebiet 16 tatsächlich keine Überschneidung aufweist. Es ist vorliegende kein Straßenabschnitt

14a, b, c auszuscheiden. Somit führt die Suche zu dem Suchergebnis: Straßenabschnitte 14a, b, c.

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zum Erstellen eines Verzeichnisses von Straßenabschnitten (2, 8, 14a bis j) einer digitalen Straßenkarte (1, 7) für ein Navigationssystem, bei dem das

Verzeichnis die Datenstruktur eines geordneten N-Baumes (17) erhält, bei dem die Straßenabschnitte (2, 8, 14a bis j) in Knoten gespeichert werden, mit den Schritten:

a) Zuordnen einer geografischen Lage zu jedem der Straßenabschnitte (2, 8, 14a bis j);

b) Zuordnen einer Orientierung zu jedem der Straßenabschnitte (2, 8, 14a bis j);

c) Definieren einer Suchbaumbedingung:

(i) durch den Straßenabschnitt (2, 8, 14a bis j) des Knotens wird die Straßenkarte in N Teilebenen (6a, b, c) partitioniert, von denen genau eine den Straßenabschnitt (2, 8, 14a bis j) enthält;

(ii) die Teilebenen sind in Abhängigkeit von der Orientierung des Straßenabschnitts

(2, 8, 14a bis j) zueinander angeordnet;

(iii) alle Straßenabschnitte (2, 8, 14a bis j) lassen sich genau einer der Teilebenen und damit genau einem Teilbaum des Knotens zuordnen;

d) Auswählen eines der Straßenabschnitte (2, 8, 14a bis j);

e) Suchen des ausgewählten Straßenabschnitts in dem Baum (17); die Suche endet an einem Knoten [Endknoten] mit maximal N-I Teilbäumen, von denen keiner den ausgewählten Straßenabschnitt (2, 8, 14a bis j) enthält;

f) Anhängen des ausgewählten Straßenabschnitts (2, 8, 14a bis j) als Blatt an den Endknoten gemäß Suchbaumbedingung; g) Wiederholen der Schritte d) bis f), bis jeder Straßenabschnitt (2, 8, 14a bis j) genau einmal ausgewählt worden ist;

h) Speichern des Verzeichnisses auf einem Datenträger.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die

Straßenabschnitte aus Schritt (iii) derjenigen Teilebene zugeordnet werden, in der sie vollständig liegen, sonst der Teilebene, in der der Straßenabschnitt aus Schritt (i) liegt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch N=3.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die drei Teilebenen wie folgt gebildet werden:

a) Definieren einer ersten Gerade durch einen Anfangs- und einen Endpunkt des

Straßenabschnitts (2, 8, 14a bis j);

b) Bilden zweier zu der ersten Gerade und zueinander paralleler Geraden, die zwischen sich den Straßenabschnitt (2, 8, 14a bis j) vollständig einschließen;

c) Anordnen der drei Teilebenen in Abhängigkeit von der Orientierung des Straßenabschnitts (2, 8, 14a bis j) („links", „Mitte", „rechts").

5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch N=5.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die fünf Teilebenen wie folgt gebildet werden:

a) Bilden eines Rechtecks, das den Straßenabschnitt (2, 8, 14a bis j) enthält;

b) Entlang von Seiten des Rechtecks werden Halbgeraden gebildet, die in Bezug auf die Orientierung des Straßenabschnitts (2, 8, 14a bis j) dieselbe Orientierung aufweisen; c) Anordnen der fünf Teilebenen in Abhängigkeit von der Orientierung des

Straßenabschnitts (2, 8, 14a bis j) („links", „mittig", „rechts", „davor", „danach").

7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Knoten Zeiger gespeichert werden, die auf nachfolgende Knoten verweisen.

8. Verfahren zum Ermitteln aller Straßenabschnitte (2, 8, 14a bis j) eines nach einem der Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 7 erzeugten Verzeichnisses innerhalb eines Suchgebiets, mit den Schritten:

a) Definieren des Suchgebiets (16) als Teilgebiet der Straßenkarte;

b) Auswählen eines der Teilbäume, wobei mit dem Baum (17) begonnen wird;

c) Bestimmen eines Wurzelknoten des ausgewählten Teilbaumes;

d) Bestimmen der Teilebenen des in dem Wurzelknoten gespeicherten Straßenabschnitts (2, 8, 14a bis j);

e) Bestimmen, mit welchen der bestimmten Teilebenen das Suchgebiet Überschneidungen aufweist;

f) Merken des Straßenabschnitts (2, 8, 14a bis j) als mögliches Suchergebnis, wenn das Suchgebiet eine Überschneidung mit derjenigen Teilebene aufweist, in der der

Straßenabschnitt liegt;

g) Bestimmen derjenigen übrigen Teilebenen für die weitere Suche, mit der das Suchgebiet Überschneidungen aufweist;

h) Bestimmen der Teilbäume, die den in Schritt g) bestimmten Teilebenen zugeordnet sind;

i) Merken der in Schritt h) bestimmten Teilbäume; j) Wiederholen der Schritte b) bis i), bis alle gemerkten Teilbäume genau einmal ausgewählt worden sind, wobei sich die Auswahl auf die in Schritt i) gemerkten Teilbäume beschränkt;

k) Ausscheiden derjenigen in Schritt f) gemerkten Straßenabschnitte (2, 8, 14a bis j), mit denen das Suchgebiet keine Überschneidung aufweist.

9. Verfahren nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch ein rechteckiges Suchgebiet.

10. Computerprogramm mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn das Programm in einem Computer ausgeführt wird.

11. Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem Maschinenlesbaren

Träger gespeichert ist, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn das Programm in einem Computer ausgeführt wird.