EP2044460A1 - Erkennung und kompensation von zielverlusten beim kanalübergang - Google Patents

Erkennung und kompensation von zielverlusten beim kanalübergang

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EP2044460A1
EP2044460A1 EP07787574A EP07787574A EP2044460A1 EP 2044460 A1 EP2044460 A1 EP 2044460A1 EP 07787574 A EP07787574 A EP 07787574A EP 07787574 A EP07787574 A EP 07787574A EP 2044460 A1 EP2044460 A1 EP 2044460A1
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EP
European Patent Office
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channel
target object
detection
adjacent
target
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP07787574A
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English (en)
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Inventor
Thomas Ottenhues
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Hella GmbH and Co KGaA
Original Assignee
Hella KGaA Huek and Co
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Publication date
Application filed by Hella KGaA Huek and Co filed Critical Hella KGaA Huek and Co
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional [2D] tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional [2D] tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G—PHYSICS
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
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    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a method for detecting and compensating for target losses of a distance sensor device of a motor vehicle when a target object passes from a detection channel of the distance sensor device into an adjacent detection channel.
  • ACC adaptive cruise control
  • Abstandsregeltempomaten automatic distance control devices.
  • both the position and the speed of a preceding vehicle are detected by means of a distance sensor device.
  • the distance sensor device may be based, for example, on radar or LIDAR based sensors.
  • the speed as well as the distance of the vehicle equipped with the distance control device are adaptively regulated with an engine and / or a brake intervention as a function of the measured variables.
  • the intensity maxima in the individual detection channels of the distance sensor device usually do not overlap. Therefore, during operation of the distance sensor device, the situation may occur that relatively weakly reflecting targets no longer exist between the intensity maxima of two adjacent channels Applicant: Hella KGaA Hueck & Co.
  • Distance control device predicted depending on the previous quality and lifetime for a certain number of subsequent measurement cycles.
  • the present invention has for its object to provide a method for detecting and compensating target losses of a distance sensor device of a motor vehicle at a transition of a target object of a detection channel of the distance sensor device in an adjacent detection channel available, which is suitable, even relatively narrow, in particular single-channel Capture target objects without loss of target.
  • the inventive method is characterized according to claim 1 characterized in that an average size of a weak detection range between two intensity maxima of two adjacent detection channels is determined and the duration that a narrow, in particular a single-channel target dwells in this predetermined weak detection range is calculated.
  • the time of entry of the target object into the adjacent detection channel can be determined and thus the presence of a target object for the time of a transition from a channel i to an adjacent channel i + 1 (or i-1) can be predicted, so that a possible target loss can be prevented in a simple and efficient way.
  • the solution according to the invention can be, in particular, relatively narrow, preferably stationary target objects, such as, for example, guide posts on the roadway edge when driving straight ahead Applicant: Hella KGaA Hueck & Co.
  • the weak detection range between the two adjacent channels i, i + 1 (or i, i-1) can be determined in a simple manner.
  • an adaptive adaptation to the signal image of the distance sensor device can be achieved in order to stabilize comparatively narrow targets, which can not potentially be detected in a transition between two channels, by the method described here and thus also for further processing , in particular in longitudinal control, continuously available.
  • a lateral width b of the weak detection range be determined from the relationship
  • cxi is the transition angle between the channel i and the adjacent channel and s denotes the path the motor vehicle travels to a sufficiently sensitive area of the adjacent channel until the target object re-enters.
  • the path s is determined by a temporal integration of the speed v of the motor vehicle.
  • Determination of the path s can thus take place with comparatively little effort.
  • a mean opening angle w of the weak detection area between the adjacent detection channels is determined.
  • d is the mean radial distance between the disappearance and reappearance of the target object in adjacent detection channels.
  • the quantity d is thus a virtual target distance at the channel transition from one detection channel to an adjacent detection channel, which results from the average value of the radial target distances in the disappearance and exchange of the target object in the adjacent channels.
  • the average opening angle w of the weak detection area is determined by a plurality of measurements for different channels and / or target objects. It can be assumed for reasons of simplification that the energy distribution in the individual detection channels is comparable.
  • the length s of the weak detection region can, in an advantageous embodiment, be determined from the relationship:
  • d is the last measured distance of the target object and ⁇ i is the angle to the expected channel transition.
  • time t which lingers the target object within the weak detection range
  • Distance sensor device is not updated with measurement data and thus must be predicted using an evaluation.
  • Fig. 1 shows a greatly simplified
  • Fig. 2 is a schematic representation of the basic principle of a method according to the invention for detecting and compensating for target losses of a distance sensor device of a motor vehicle.
  • Fig. 1 is a power distribution 1 of the detection signals in a multi-channel receiver means a
  • Fig. 1 can be seen a plurality of energy maxima 2 in the corresponding channels. Furthermore, an energy threshold 3 is shown as a horizontal line, Applicant: Hella KGaA Hueck & Co.
  • Fig. 2 As shown schematically in Fig. 2, is a
  • Distance sensor device for a motor vehicle which is suitable for carrying out the method explained below, able to display a detection area (beam) fanned out side by side in multiple ways.
  • This may for example be provided with a transmitter means and a receiver means, which may be arranged to rotate like a scanner, or alternatively with a plurality of transmitter means arranged substantially parallel to one another and a receiver means or for example in LIDAR-based distance sensor apparatuses with a plurality of parallel transmitter means and receiver means (for example 16x1 °).
  • the individual beams are generally transmitted sequentially.
  • the weak detection range for this target object 4 during a straight-ahead travel of a motor vehicle can be calculated.
  • the lateral width b of the weak detection range results with a good approximation to:
  • OL ⁇ denotes the transition angle between the channel i and the adjacent channel i + 1.
  • the opening angle w of the weak detection range can then be determined using the equation:
  • d is the mean radial distance between the disappearance and reappearance of the target object (4) in adjacent detection channels.
  • d is the virtual target distance at a channel transition resulting from an average of the radial target distances in the disappearance and appearance of the target object 4 in the adjacent channels i and i + 1.
  • the opening angle w of the weak detection area can thus be determined by means of a simple geometric relationship.
  • the opening angle w of the weak detection area can be determined with a good approximation.
  • the length s of the weak detection range can be calculated using the equation:
  • the time that the target object 4 dips into the weak detection range can be calculated using the equation:
  • the method described here makes it possible to easily detect and compensate for possible target losses which can occur during the operation of the distance sensor device.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung und Kompensation von Zielverlusten einer Abstandssensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs bei einem Übergang eines Zielobjekts (4) von einem Detektionskanal der Abstandssensoreinrichtung in einen benachbarten Detektionskanal, wobei eine mittlere Größe eines schwachen Detektionsbereichs zwischen zwei Intensitatsmaxima zweier benachbarter Detektionskanäle bestimmt wird und die Dauer, die ein schmales, insbesondere ein einkanaliges Zielobjekt (4) in diesem vorausbestimmten Bereich verweilt, berechnet wird.

Description

Erkennung und Kompensation von Zielverlusten beim Kanalübergang
STAND DER TECHNIK
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung und Kompensation von Zielverlusten einer Abstandssensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs bei einem Übergang eines Zielobjekts von einem Detektionskanal der Abstandssensoreinrichtung in einen benachbarten Detektionskanal .
Aus dem Stand der Technik sind so genannte adaptive Geschwindigkeitsregelungseinrichtungen (engl.: Adaptive Cruise Control, ACC) für Kraftfahrzeuge bekannt, die häufig auch als Abstandsregeltempomaten oder automatische Abstandsreglungseinrichtungen bezeichnet werden. Bei den bekannten Abstandsregelungseinrichtungen wird mit Hilfe einer Abstandssensoreinrichtung sowohl die Position als auch die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst. Die Abstandssensoreinrichtung kann zum Beispiel auf Radar- oder LIDAR-basierten Sensoren beruhen. Die Geschwindigkeit sowie der Abstand des mit der Abstandsregelungseinrichtung ausgestatteten Fahrzeugs werden in Abhängigkeit von den gemessenen Größen adaptiv mit einem Motor- und/oder einem Bremseneingriff geregelt .
Bei den bekannten Abstandssensoreinrichtungen überlappen sich die Intensitatsmaxima in den einzelnen Detektionskanälen der Abstandssensoreinrichtung üblicherweise nicht. Daher kann beim Betrieb der Abstandssensoreinrichtung die Situation eintreten, dass relativ schwach reflektierende Ziele zwischen den Intensitätsmaxima zweier benachbarter Kanäle nicht mehr Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
detektiert werden können, obwohl sie am Intensitätsmaximum erkannt wurden.
Es hat sich gezeigt, dass dieses Verhalten durch eine Dämpfung des ausgesandten Signals durch Verschmutzung der Abstandssensoreinrichtung oder durch Umwelteinflüsse, wie zum Beispiel durch Starkregen oder dergleichen, weiter verstärkt wird.
Sollte ein Zielobjekt, das mit der Abstandssensoreinrichtung erfasst werden soll, aus einem zunächst unbekannten Grund im aktuellen Messzyklus nicht mit Daten aktualisiert worden sein, so wird dieses Zielobjekt in der Regel von der
Abstandsregelungseinrichtung in Abhängigkeit von der bisherigen Qualität und Lebenszeit für eine bestimmte Anzahl nachfolgender Messzyklen vorhergesagt. Eine Kompensation von Zielverlusten, welche durch eine ungleichmäßige Energieverteilung innerhalb des Sichtfeldes der Abstandssensoreinrichtung hervorgerufen werden, wird bei den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren allerdings nicht durchgeführt. Dies führt beispielsweise bei vergleichsweise schmalen, insbesondere einkanaligen Zielen, wie zum Beispiel vorausfahrenden Motorrädern, dazu, dass derartige Zielobjekte zwar in der Zielmitte noch erkennbar sind, aber im Bereich eines Übergangs zwischen zwei benachbarten Detektionskanälen der Abstandssensoreinrichtung verworfen werden und so in jedem Detektionskanal erneut erfasst werden müssen.
Dieses Verhalten führt unter Umständen zu für den Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht nachvollziehbaren Verlusten des relevanten Zielobjekts .
Hier setzt die vorliegende Erfindung an. Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Erkennung und Kompensation von Zielverlusten einer Abstandssensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs bei einem Übergang eines Zielobjekts von einem Detektionskanal der Abstandssensoreinrichtung in einen benachbarten Detektionskanal zur Verfügung zu stellen, das dazu geeignet ist, auch vergleichsweise schmale, insbesondere einkanalige Zielobjekte ohne Zielverlust zu erfassen.
VORTEILE DER ERFINDUNG
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich gemäß Anspruch 1 dadurch aus, dass eine mittlere Größe eines schwachen Detektionsbereichs zwischen zwei Intensitatsmaxima zweier benachbarter Detektionskanäle bestimmt wird und die Dauer, die ein schmales, insbesondere ein einkanaliges Zielobjekt in diesem vorausbestimmten schwachen Detektionsbereich verweilt, berechnet wird. Dadurch kann der Zeitpunkt des Eintritts des Zielobjekts in den benachbarten Detektionskanal bestimmt werden und somit das Vorhandensein eines Zielobjekts für den Zeitpunkt eines Übergangs von einem Kanal i zu einem benachbarten Kanal i+1 (beziehungsweise i-1) vorhergesagt werden, so dass einem möglichen Zielverlust auf einfache und effiziente Weise vorgebeugt werden kann.
Die erfindungsgemäße Lösung kann sich insbesondere verhältnismäßig schmale, vorzugsweise stehende Zielobjekte, wie zum Beispiel Leitpfosten am Fahrbahnrand bei der Geradeausfahrt Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
des Kraftfahrzeugs zunutze machen, indem der Weg zwischen dem Verschwinden des Zielobjekts aus einem Detektionskanal i der Abstandssensoreinrichtung und dem Auftauchen des Zielobjekts im benachbarten Detektionskanal i+1 (beziehungsweise i-1) gemessen wird. Mittels geeigneter geometrischer Zusammenhänge kann insbesondere der schwache Detektionsbereich zwischen den beiden benachbarten Kanälen i, i+1 (beziehungsweise i, i-1) auf einfache Weise bestimmt werden.
Durch den hier vorgestellten Ansatz kann eine adaptive Anpassung an das Signalbild der Abstandssensoreinrichtung erreicht werden, um auch vergleichsweise schmale Ziele, die potentiell bei einem Übergang zwischen zwei Kanälen nicht detektiert werden können, durch das hier beschriebene Verfahren zu stabilisieren und damit auch für eine weitere Verarbeitung, insbesondere in der Längsregelung, kontinuierlich verfügbar zu halten.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass eine laterale Breite b des schwachen Detektionsbereichs anhand der Beziehung
b = tan (cxi) * s,
bestimmt wird, wobei cxi der Übergangswinkel zwischen dem Kanal i und dem benachbarten Kanal ist und s den Weg bezeichnet, den das Kraftfahrzeug bis zum Wiedereintritt des Zielobjekts in einen ausreichend sensitiven Bereich des benachbarten Kanals zurücklegt .
In einer vorteilhaften Ausführungsform besteht die Möglichkeit, dass der Weg s durch eine zeitliche Integration der Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Die Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
Bestimmung des Weges s kann somit mit vergleichsweise geringem Aufwand erfolgen.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird ein mittlerer Öffnungswinkel w des schwachen Detektionsbereichs zwischen den benachbarten Detektionskanälen bestimmt.
Es kann in einer vorteilhaften Ausführungsform vorgesehen sein, dass der mittlere Öffnungswinkel w des schwachen Detektionsbereichs durch die Beziehung:
w = aresin (b/d)
bestimmt wird, wobei d die mittlere radiale Entfernung zwischen dem Verschwinden und dem Wiederauftauchen des Zielobjekts in benachbarten Detektionskanälen ist. Die Größe d ist somit eine virtuelle Zielentfernung beim Kanalübergang von einem Detektionskanal in einen benachbarten Detektionskanal, die sich aus dem Mittelwert der radialen Zielentfernungen beim Verschwinden und Auftauschen des Zielobjekts in den benachbarten Kanälen ergibt.
Um die Genauigkeit des Verfahrens zu erhöhen, wird in einer besonders vorteilhaften Ausführungsform vorgeschlagen, dass der mittlere Öffnungswinkel w des schwachen Detektionsbereichs durch eine Mehrzahl von Messungen für unterschiedliche Kanäle und/oder Zielobjekte ermittelt wird. Dabei kann aus Vereinfachungsgründen angenommen werden, dass die Energieverteilung in den einzelnen Detektionskanälen vergleichbar ist.
Mit der Kenntnis des mittleren Öffnungswinkels w lässt sich in einer bevorzugten Ausführungsform bei gewissermaßen invertierter Anwendung des oben beschriebenen Verfahrens die Anmelderin: Hella KGaA Hueck S- Co.
Strecke zwischen dem Verschwinden einer Reflexion in einem Detektionskanal i und dem Auftauchen der Reflexion im benachbarten Detektionskanal i+1 (beziehungsweise i-1) der Abstandssensoreinrichtung berechnen .
Die Länge s des schwachen Detektionsbereichs kann in einer vorteilhaften Ausführungsform aus der Beziehung:
s = d x sin(w) /tan(αi)
bestimmt werden, wobei d die zuletzt gemessene Entfernung des Zielobjekts ist und αi der Winkel zum erwarteten Kanalübergang ist.
Des Weiteren besteht in einer bevorzugten Ausführungsform die Möglichkeit, dass die Relativgeschwindigkeit vrei des Kraftfahrzeugs relativ zum Zielobjekt gemessen wird.
Es kann in einer besonders bevorzugten Ausführungsform vorgesehen sein, dass die Zeit t, die das Zielobjekt innerhalb des schwachen Detektionsbereichs verweilt, mit der Gleichung:
berechnet wird. Daraus lässt dann die Anzahl der Messzyklen bestimmen, in der das Zielobjekt von der
Abstandssensoreinrichtung nicht mit Messdaten aktualisiert wird und somit mit Hilfe einer Auswerteeinheit vorhergesagt werden muss .
Mit Hilfe des hier beschriebenen Verfahrens können darüber hinaus beispielsweise auch Zielobjekte einer Randbebauung der Fahrbahn stabilisiert werden und dadurch auch für Algorithmen Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
zur Kurvenvorhersage oder Spurbreitenbestimmung nutzbar gemacht werden .
Es hat sich gezeigt, dass sich das hier vorgestellte Verfahren ebenfalls positiv auf die Zielverfolgung bei widrigen äußeren Verhältnissen, wie zum Beispiel bei Regen, einer verschmutzten Sensoreinrichtung beziehungsweise einem verschmutzten Zielfahrzeug auswirken kann, da diese Objekte aufgrund der stark verringerten empfangenen Energie häufig noch als einkanalig gesehen werden können und somit durch den hier beschriebenen Ansatz ebenfalls verstärkt stabilisiert werden können .
Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
ZEICHNUNGEN
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich anhand der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegenden Abbildungen. Darin zeigen
Fig. 1 eine stark vereinfacht dargestellte
Energieverteilung der Detektionssignale in einem mehrkanaligen Empfängermittel einer Abstandssensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug;
Fig. 2 eine schematische Darstellung des grundlegenden Prinzips eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Erkennung und Kompensation von Zielverlusten einer Abstandssensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs .
BESCHREIBUNG DES AUSFÜHRUNGSBEISPIELS
In Fig. 1 ist eine Energieverteilung 1 der Detektionssignale in einem mehrkanaligen Empfängermittel einer
Abstandssensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug vereinfacht dargestellt. Man erkennt, dass die Energieverteilung innerhalb der einzelnen Kanäle nicht homogen ist. Vielmehr gibt es Bereiche (im Allgemeinen in der Mitte eines Kanals) , in denen ein verhältnismäßig schwach reflektierendes Zielobjekt noch mit Hilfe einer geeigneten Signalverarbeitung erkennbar ist, wohingegen dieses Zielobjekt in schwachen Detektionsbereichen (meistens am Kanalrand) desselben Kanals nicht mehr detektiert werden kann. In Fig. 1 kann man eine Mehrzahl von Energiemaxima 2 in den entsprechenden Kanälen erkennen. Ferner ist eine Energieschwelle 3 als horizontale Linie eingezeichnet, Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
unterhalb derer ein schwach reflektierendes Zielobjekt nicht mehr erkannt werden kann.
Wie in Fig. 2 schematisch gezeigt, ist eine
Abstandssensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug, die für die Durchführung des nachfolgend erläuterten Verfahrens geeignet ist, in der Lage, einen Detektionsbereich (Strahl) mehrfach aufgefächert nebeneinander darzustellen. Dies kann zum Beispiel mit einem Sendermittel und einem Empfängermittel, welches rotierend wie bei einem Scanner angeordnet sein kann, oder alternativ mit mehreren, im Wesentlichen parallel zueinander angeordneten Sendermitteln und einem Empfängermittel oder zum Beispiel bei LIDAR-basierten Abstandssensoreinrichtungen mit mehreren parallelen Sendermitteln und Empfängermitteln (zum Beispiel 16x1°) erfolgen. Die einzelnen Strahlen werden im Allgemeinen sequenziell gesendet.
Für ein stehendes, verhältnismäßig schmales und einkanaliges Zielobjekt 4 mit einer gewissen seitlichen Ausdehnung lässt sich der schwache Detektionsbereich für dieses Zielobjekt 4 während einer Geradeausfahrt eines Kraftfahrzeugs, wie nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 2 beschrieben, berechnen.
Verschwindet das einkanalige Zielobjekt 4 aus einem Kanal i auf dessen rechter Kanalseite an einem Austrittspunkt 5, so kann der Weg s, den das Kraftfahrzeug bis zum Wiedereintritt des Zielobjekts 4 an einem Eintrittspunkt 6 in einen ausreichend sensitiven Bereich eines benachbarten Kanals i+1 (beziehungsweise i-1) zurücklegt beispielsweise über eine zeitliche Integration der Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
Die laterale Breite b des schwachen Detektionsbereichs ergibt sich mit guter Näherung zu:
b/2 = tan ((Xi) * s/2,
wobei OL± den Übergangswinkel zwischen dem Kanal i und dem benachbarten Kanal i+1 bezeichnet.
Mit ausreichender Näherung lässt sich dann der Öffnungswinkel w des schwachen Detektionsbereichs mit Hilfe der Gleichung:
b = d x sin(w)
bestimmen, wobei d die mittlere radiale Entfernung zwischen dem Verschwinden und dem Wiederauftauchen des Zielobjekts (4) in benachbarten Detektionskanälen ist. Mit anderen Worten ist d die virtuelle Zielentfernung bei einem Kanalübergang, die sich aus einem Mittelwert der radialen Zielentfernungen beim Verschwinden und Auftauchen des Zielobjekts 4 in den benachbarten Kanälen i und i+1 ergibt.
Daraus ergibt sich für den Öffnungswinkel w des schwachen Detektionsbereichs :
w = aresin (b/d) .
Der Öffnungswinkel w des schwachen Detektionsbereichs kann somit mit Hilfe einer einfachen geometrischen Beziehung bestimmt werden.
Es soll an dieser Stelle ausdrücklich angemerkt werden, dass die vorstehenden Ausführungen in analoger Weise natürlich auch Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
für Kanalübergänge auf der linken Seite der Abstandssensoreinrichtung gelten.
Durch wiederholte Messungen für unterschiedliche Kanäle i und Zielobjekte 4 lässt sich mit guter Näherung der Öffnungswinkel w des schwachen Detektionsbereichs ermitteln.
Mit Kenntnis des Öffnungswinkels w lässt sich dann für ein vergleichsweise schmales, insbesondere einkanaliges Objekt 4 ermitteln, wie lange es voraussichtlich innerhalb des schwachen Detektionsbereichs des Kanals i des Empfängermittels der Abstandssensoreinrichtung verweilen wird.
Dazu kann die Länge s des schwachen Detektionsbereichs anhand der Gleichung:
s = d x sin(w) /tan(αi) ,
berechnet werden, wobei für d die zuletzt gemessene Entfernung des Zielobjekts 4 angenommen wird und αi der Winkel zum erwarteten Kanalübergang ist.
Mit Hilfe der Relativgeschwindigkeit vrei des Kraftfahrzeugs relativ zum Zielobjekt 4, die auf einfache Weise bestimmt werden kann, lässt sich die Zeit, die das Zielobjekt 4 in den schwachen Detektionsbereich eintaucht mit der Gleichung:
berechnen. Durch eine Diskretisierung dieses Wertes mit der Zykluszeit ergibt sich die Anzahl der Messungen, die erforderlich sind, um den Ort des Zielobjekts 4 vorherzusagen. Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
Zusammenfassend ermöglicht es das hier beschriebene Verfahren, mögliche Zielverluste, die während des Betriebs der Abstandssensoreinrichtung auftreten können, auf einfache Weise zu erfassen und zu kompensieren.

Claims

Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.PATENTANSPRUCHE
1. Verfahren zur Erkennung und Kompensation von Zielverlusten einer Abstandssensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs bei einem Übergang eines Zielobjekts (4) von einem Detektionskanal der Abstandssensoreinrichtung in einen benachbarten Detektionskanal , gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte :
- eine mittlere Größe eines schwachen Detektionsbereichs zwischen zwei Intensitatsmaxima zweier benachbarter Detektionskanäle wird bestimmt;
- die Dauer, die ein schmales, insbesondere ein einkanaliges Zielobjekt (4) in diesem vorausbestimmten Bereich verweilt, wird berechnet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine laterale Breite b des schwachen Detektionsbereichs anhand der Beziehung
b = tan ((Xi) * s,
bestimmt wird, wobei cxi der Übergangswinkel zwischen dem Kanal i und dem benachbarten Kanal ist und s den Weg bezeichnet, den das Kraftfahrzeug bis zum Wiedereintritt des Zielobjekts (4) in einen ausreichend sensitiven Bereich des benachbarten Kanals zurücklegt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Weg s durch eine zeitliche Integration der Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein mittlerer Öffnungswinkel w des schwachen Detektionsbereichs zwischen den benachbarten Detektionskanälen bestimmt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der mittlere Öffnungswinkel w des schwachen Detektionsbereichs durch die Beziehung:
w = aresin (b/d)
bestimmt wird, wobei d die mittlere radiale Entfernung zwischen dem Verschwinden und dem Wiederauftauchen des Zielobjekts (4) in benachbarten Detektionskanälen ist.
6. Verfahren nach einem der Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der mittlere Öffnungswinkel w des schwachen Detektionsbereichs durch eine Mehrzahl von Messungen für unterschiedliche Kanäle i und/oder Zielobjekte
(4) ermittelt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge s des schwachen Detektionsbereichs aus der Beziehung
s = d x sin(w) /tan(αi)
bestimmt wird, wobei d die zuletzt gemessene Entfernung des Zielobjekts (4) ist und αi der Winkel zum erwarteten Kanalübergang ist. Anmelderin: Hella KGaA Hueck & Co.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativgeschwindigkeit vrei des Kraftfahrzeugs relativ zum Zielobjekt (4) gemessen wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeit t, die das Zielobjekt (4) innerhalb des schwachen Detektionsbereichs verweilt, mit der Gleichung:
berechnet wird.
EP07787574A 2006-07-22 2007-07-16 Erkennung und kompensation von zielverlusten beim kanalübergang Withdrawn EP2044460A1 (de)

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DE102006033952A DE102006033952A1 (de) 2006-07-22 2006-07-22 Erkennung und Kompensation von Zielverlusten beim Kanalübergang
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