EP1979112B1

EP1979112B1 - Work transport device

Info

Publication number: EP1979112B1
Application number: EP07700125A
Authority: EP
Inventors: Daniel Ruchti
Original assignee: Hatebur Umformmaschinen AG
Current assignee: Hatebur Umformmaschinen AG
Priority date: 2006-01-24
Filing date: 2007-01-19
Publication date: 2009-09-23
Anticipated expiration: 2027-01-19
Also published as: WO2007085102A1; EP1979112A1; EA013444B1; CN101374616B; ES2331490T3; DE502007001577D1; UA91391C2; ATE443584T1; KR20080087008A; EA200801625A1; US20100253107A1; CN101374616A

Abstract

A workpiece transport device for a forming machine includes at least one gripping tongs, which has two non-crossing gripper arms that are pivotable with respect to one another, where the arms each have a gripping end for gripping a workpiece. Each of the two gripper arms are articulated at ends opposite from the gripping end on a common guide head and, in a middle region between the two ends, and on its own link bar. The two link bars are each rotatable about a fixed pivot, wherein the fixed pivot of the link bar of one gripper arm is arranged closer to the other gripper arm than is the fixed pivot of the link bar of the other gripper arm.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Werkstücktransportvorrichtung für eine Umformmaschine gemäss dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1.The present invention relates to a workpiece transport device for a forming machine according to the preamble of independent claim 1.

In heute üblichen Umformmaschinen werden Werkstücke normalerweise mittels Werkstücktransportvorrichtungen in Umformstationen platziert und/oder nach dem Umformen wieder aus diesen entnommen. Mehrstufige Umformmaschinen weisen mehrere nacheinander angeordnete Umformstationen auf, in denen ein Werkstück nacheinander bearbeitet wird. Der Transport des Werkstücks zwischen den einzelnen Umformstationen erfolgt dabei mittels einer Werkstücktransportvorrichtung.In today usual forming machines workpieces are normally placed by means of workpiece transport devices in forming stations and / or removed again after the forming. Multi-stage forming machines have a plurality of successively arranged forming stations, in which a workpiece is processed one after the other. The transport of the workpiece between the individual forming stations takes place by means of a workpiece transport device.

Bekannte Werkstücktransportvorrichtungen umfassen mehrere Greifzangen, mit denen die Werkstücke in den einzelnen Umformstationen gleichzeitig ergriffen, transportiert und dann wieder freigegeben werden können. Hierzu werden die Greifzangen über einen Antriebsmechanismus gemeinsam im Maschinentakt angetrieben.Known workpiece transport devices comprise a plurality of grippers, with which the workpieces in the individual forming stations can be grasped, transported and then released again at the same time. For this purpose, the grippers are driven together by a drive mechanism in the machine cycle.

Greifzangen verschiedenster Art gehören zum Stand der Technik. In der DE 35 23 323 A1 ist beispielsweise eine Greifzange offenbart, die zwei sich nicht kreuzende, gegeneinander verschwenkbare Greiferarme mit jeweils einem Greifende zum Greifen eines Werkstücks aufweist. Bei dieser Greifzange ist jeder der beiden Greiferarme an dem dem Greifende gegenüberliegenden Ende an einem gemeinsamen Führungskopf und in einem mittleren Bereich zwischen den beiden Enden an einem eigenen Lenker angelenkt. Die beiden Lenker sind um einen gemeinsamen, fixen Drehpunkt drehbar. Durch ein nach oben Verschieben des Führungskopfs werden, ausgehend von einer unteren Endposition, die Greifenden der beiden Greiferarme unter gleichzeitigem Anheben zunächst voneinander weg- und dann wieder aufeinander zugeschwenkt. Beim nach unten Verschieben des Führungskopfs werden, ausgehend von einer oberen Endposition, die Greifenden der beiden Greiferarme unter gleichzeitigem Absenken zunächst voneinander weg- und dann wieder aufeinander zugeschwenkt. Nachteilhaft bei dieser Greifzange ist, dass die beiden Greiferarme relativ weit nach aussen geschwenkt werden, so dass der seitliche Platzbedarf relativ gross ist.Tongs of various kinds are state of the art. In the DE 35 23 323 A1 For example, a grasping forceps is disclosed which has two non-intersecting, mutually pivotable gripper arms each having a gripping end for gripping a workpiece. In this gripping pliers, each of the two gripper arms is articulated at the end opposite the gripping end on a common guide head and in a central region between the two ends on a separate link. The two links are rotatable about a common, fixed pivot point. By moving the guide head upwards, starting from a lower end position, the gripping ends of the two gripper arms are initially moved away from one another while simultaneously being lifted, and then swung back towards one another. When moving downwards the guide head, starting from an upper end position, the gripping ends of the two gripper arms with simultaneous lowering initially away from each other and then back to each other pivoted closed. A disadvantage of this gripping tongs that the two gripper arms are pivoted relatively far outwards, so that the lateral space requirement is relatively large.

Angesichts der Nachteile der bisher bekannten Werkstücktransportvorrichtungen liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Werkstücktransportvorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen, bei der die Greiferarme der mindestens einen Greifzange seitlich weniger Platz benötigen.In view of the disadvantages of the previously known workpiece transport devices, the invention has the object to provide a workpiece transport device of the type mentioned, in which the gripper arms of the at least one gripping tongs require less space laterally.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die erfindungsgemässe Werkstücktransportvorrichtung, wie sie im unabhängigen Anspruch 1 definiert ist. Bevorzugte Ausführungsvarianten ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by the inventive workpiece transport device, as defined in independent claim 1. Preferred embodiments will become apparent from the dependent claims.

Das Wesen der Erfindung besteht im Folgenden: Eine Werkstücktransportvorrichtung für eine Umformmaschine umfasst mindestens eine Greifzange, die zwei sich nicht kreuzende, gegeneinander verschwenkbare Greiferarme mit jeweils einem Greifende zum Greifen eines Werkstücks aufweist. Jeder der beiden Greiferarme ist an dem dem Greifende gegenüberliegenden Ende an einem gemeinsamen Führungskopf und in einem mittleren Bereich zwischen den beiden Enden an einem eigenen Lenker angelenkt. Die beiden Lenker sind jeweils um einen fixen Drehpunkt drehbar. Erfindungsgemäss ist der fixe Drehpunkt des Lenkers des einen Greiferarms näher beim anderen Greiferarm angeordnet als der fixe Drehpunkt des Lenkers dieses anderen Greiferarms.The essence of the invention consists in the following: A workpiece transport device for a forming machine comprises at least one gripping tongs, which has two non-intersecting, mutually pivotable gripper arms, each with a gripping end for gripping a workpiece. Each of the two gripper arms is articulated at the end opposite the gripping end on a common guide head and in a central region between the two ends on a separate link. The two links are each rotatable about a fixed pivot point. According to the invention, the fixed pivot point of the arm of one gripper arm is arranged closer to the other gripper arm than the fixed pivot point of the arm of this other gripper arm.

Da die Lenker der beiden Greiferarme derart angeordnet sind, dass sie um unterschiedliche fixe Drehpunkte drehbar sind, und zudem die fixen Drehpunkte der Lenker jeweils zu dem Greiferarm hin versetzt sind, der nicht am jeweiligen Lenker angelenkt ist, werden die beiden Greiferarme beim Auseinanderschwenken weniger weit nach aussen geschwenkt. Der seitliche Platzbedarf der mindestens einen Greifzange ist somit kleiner als bei vergleichbaren Werkstücktransportvorrichtungen des Standes der Technik.Since the links of the two gripper arms are arranged so that they are rotatable about different fixed pivot points, and also the fixed pivot points of the links are each offset to the gripper arm, which is not hinged to the respective link, the two gripper arms are less far apart swung outwards. The lateral space requirement of the at least one gripping pliers is thus smaller than in comparable workpiece transport devices of the prior art.

Mit Vorteil ist der Führungskopf linear verschiebbar an einer fixen Führung geführt, so dass bei einer Drehung eines Lenkers der Führungskopf durch den einen Greiferarm, an dem dieser Lenker angelenkt ist, linear verschoben wird, wodurch der andere Greiferarm mitverschoben und aufgrund der Anlenkung an den anderen Lenker in der zum einen Greiferarm entgegengesetzten Richtung gedreht wird. Dies ermöglicht ein Öffnen und Schliessen der Greifzange durch Drehen eines Lenkers, d.h. als Antrieb kann ein Drehantrieb verwendet werden, der auf einen der Lenker einwirkt. Ein Vorteil eines solchen Drehantriebs besteht darin, dass er sich leichter abdichten lässt als ein beispielsweise am Führungskopf ansetzender Linearantrieb. Ausserdem ist er einfacher zu verwirklichen und braucht weniger Platz als ein Linearantrieb.Advantageously, the guide head is guided linearly displaceable on a fixed guide, so that upon rotation of a link of the guide head through a gripper arm, on which this link is articulated, is linearly displaced, whereby the other gripper arm mitschoben and is rotated due to the articulation to the other link in the direction opposite to a gripper arm direction. This allows opening and closing of the gripping tongs by turning a handlebar, ie, as a drive, a rotary drive can be used, which acts on one of the handlebars. An advantage of such a rotary drive is that it is easier to seal off than a linear drive, for example, attaching to the guide head. In addition, it is easier to implement and takes up less space than a linear drive.

Vorzugsweise weist die Werkstücktransportvorrichtung eine Vorspanneinrichtung auf, die auf den Führungskopf eine Kraft in Richtung zu den Greifenden der Greiferarme hin ausübt. Durch diese Vorspanneinrichtung wird die Greifzange in Greifposition gehalten bzw. in die Greifposition gedrückt, wenn kein aktiver Antrieb zum Öffnen der Greifzange erfolgt. Die Vorspannung verhindert auch ein undefiniertes Flattern der Greiferarme.The workpiece transport device preferably has a pretensioning device which exerts a force on the guide head in the direction of the gripping ends of the gripper arms. By means of this biasing device, the gripping tongs is held in gripping position or pressed into the gripping position when no active drive for opening the gripping tongs takes place. The bias also prevents undefined flapping of the gripper arms.

Vorteilhafterweise sind die beiden Greiferarme im Führungskopf an einer gemeinsamen Drehachse angelenkt. Der Führungskopf kann so relativ kompakt ausgebildet werden.Advantageously, the two gripper arms are articulated in the guide head on a common axis of rotation. The guide head can be made relatively compact.

Bevorzugt ist das eine Ende jedes der beiden Lenker jeweils in einem fixen Gehäuseteil der Greifzange um den zum jeweiligen Lenker gehörenden fixen Drehpunkt herum drehbar gelagert. Dies bedeutet, dass der jeweilige Drehpunkt der Lenker sich am einen Ende des betreffenden Lenkers befindet und die ganze Länge der Lenker genutzt werden kann, indem jeweils das andere Ende der Lenker an den zugehörigen Greiferarm angelenkt wird.Preferably, the one end of each of the two links is rotatably mounted in each case in a fixed housing part of the gripping tongs around the fixed pivot point belonging to the respective link. This means that the respective pivot point of the link is located at one end of the handlebar and the entire length of the handlebars can be used by the other end of the link is articulated to the associated gripper arm.

Vorzugsweise weist die Werkstücktransportvorrichtung einen Drehantrieb auf, mit welchem einer der Lenker drehbar ist. Wie bereits erwähnt, weist ein Drehantrieb den Vorteil auf, dass er sich leichter abdichten lässt als ein Linearantrieb. Ausserdem ist er einfacher zu verwirklichen und braucht weniger Platz als ein Linearantrieb.Preferably, the workpiece transport device has a rotary drive with which one of the links is rotatable. As already mentioned, a rotary drive has the advantage that it is easier to seal than a linear drive. In addition, it is easier to implement and takes up less space than a linear drive.

Mit Vorteil weist der Drehantrieb eine Antriebsstange auf, die in Längsrichtung verschiebbar ist und über Zwischenglieder mit einem der Lenker verbunden ist, so dass durch eine Längsverschiebung der Antriebsstange der betreffende Lenker drehbar ist. Eine solche Antriebsstange kann prinzipiell für den gleichzeitigen Antrieb mehrerer nebeneinander angeordneter Greifzangen genutzt werden, indem sie über Zwischenglieder mit jeweils einem der Lenker jeder Greifzange verbunden wird.Advantageously, the rotary drive on a drive rod, which is displaceable in the longitudinal direction and via intermediate links with one of the handlebars is connected, so that by a longitudinal displacement of the drive rod of the handlebar in question is rotatable. Such a drive rod can in principle be used for the simultaneous drive of a plurality of adjacently arranged grippers by being connected via intermediate links with one of the links of each gripping pliers.

Bevorzugt weist die Werkstücktransportvorrichtung mehrere nebeneinander angeordnete Greifzangen auf, die mit einem Antrieb parallel betätigbar sind. Die Werkstücke in den einzelnen Umformstationen können so gleichzeitig ergriffen, transportiert und dann wieder freigegeben werden.Preferably, the workpiece transport device on a plurality of juxtaposed gripping tongs, which are operable in parallel with a drive. The workpieces in the individual forming stations can be grabbed, transported and then released at the same time.

Mit Vorteil sind die Greiferarme und die Lenker derart ausgebildet und angeordnet, dass bei einer Drehung der Lenker von einer Endposition in die andere die Greifenden der beiden Greiferarme zunächst voneinander weg- und dann wieder aufeinander zugeschwenkt werden. In den beiden Endpositionen beansprucht die mindestens eine Greifzange dann seitlich relativ wenig Platz. Eine Querverschiebung der mindestens einen Greifzange mit oder ohne Werkstück erfolgt zeitlich so, dass der Öffnungsverlauf der Greifzange eine kollisionsfreie Bewegung zulässt. Aus Zeitgründen beginnt die Querbewegung üblicherweise bereits, bevor die Greifzange eine der Endpositionen erreicht.Advantageously, the gripper arms and the handlebars are designed and arranged such that upon rotation of the handlebars from one end position to the other, the gripping ends of the two gripper arms are initially moved away from one another and then swung back towards one another. In the two end positions, the at least one gripping tongs then occupy relatively little space laterally. A transverse displacement of the at least one grasping forceps with or without a workpiece takes place in time so that the opening course of the grasping forceps allows a collision-free movement. For reasons of time, the transverse movement usually begins before the gripping tongs reach one of the end positions.

Im Folgenden wird die erfindungsgemässe Werkstücktransportvorrichtung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels detaillierter beschrieben. Es zeigen:In the following, the workpiece transport device according to the invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings with reference to an embodiment. Show it:

Fig. 1 - einen matrizenseitigen Ausschnitt aus einer mehrstufigen Umformmaschine mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemässen Werkstücktransportvorrichtung mit vier Greifzangen; Fig. 1 a cutout on the die side of a multi-stage forming machine with an exemplary embodiment of a workpiece transport device according to the invention with four tongs;

Fig. 2A bis 2C - wesentliche Elemente einer der vier Greifzangen der Werkstücktransportvorrichtung von Fig. 1 mit einem Werkstück von vorne in einer unteren Endposition, einer Mittelposition und einer oberen Endposition; Fig. 2A to 2C - Essential elements of one of the four gripping tongs of the workpiece transport device of Fig. 1 with a workpiece from the front in a lower end position, a middle position and an upper end position;

Fig. 3A bis 3C - die Greifzangenelemente von Fig. 2A mit Werkstück von hinten in einer unteren Endposition, einer Mittelposition und einer oberen Endposition; Figs. 3A to 3C - The gripping forceps elements of Fig. 2A with workpiece from behind in a lower end position, a middle position and an upper end position;

Fig. 4A bis 4C - die Greifzangenelemente von Fig. 2A mit Werkstück in einer Perspektivansicht von schräg hinten in einer unteren Endposition, einer Mittelposition und einer oberen Endposition; FIGS. 4A to 4C - The gripping forceps elements of Fig. 2A with workpiece in a perspective view obliquely from behind in a lower end position, a central position and an upper end position;

Fig. 5 - die Greifzangenelemente von Fig. 2A mit weiteren Elementen der Greifzange und eines Drehantriebs in einer Perspektivansicht von schräg vorne; Fig. 5 - The gripping forceps elements of Fig. 2A with further elements of the gripping pliers and a rotary drive in a perspective view obliquely from the front;

Fig. 6 - die Greifzangen- und Drehantriebselemente von Fig. 5 in einer Perspektivansicht von schräg hinten, wobei ein Gehäuseteil der Übersichtlichkeit halber weggelassen ist; Fig. 6 - The Greifzangen- and rotary drive elements of Fig. 5 in a perspective view obliquely from behind, with a housing part is omitted for clarity;

Fig. 7 - die Greifzangen- und Drehantriebselemente von Fig. 5 von hinten, wobei ein Gehäuseteil der Übersichtlichkeit halber weggelassen ist; Fig. 7 - The Greifzangen- and rotary drive elements of Fig. 5 from the rear, wherein a housing part is omitted for clarity;

Fig. 8 - eine Schnittansicht entsprechend der Linie A-A in Fig. 7, wobei zusätzliche Gehäuseteile dargestellt sind; Fig. 8 - A sectional view along the line AA in Fig. 7 , wherein additional housing parts are shown;

Fig. 9A bis 9C - die Greifzangen- und Drehantriebselemente von Fig. 5 von vorne in einer unteren Endposition, einer Mittelposition und einer oberen Endposition; Figs. 9A to 9C - The Greifzangen- and rotary drive elements of Fig. 5 from the front in a lower end position, a middle position and an upper end position;

Fig. 10A bis 10C - die Greifzangen- und Drehantriebselemente von Fig. 5 ohne Gehäuseteile und Vorspannfeder von hinten in einer unteren Endposition, einer Mittelposition und einer oberen Endposition; 10A to 10C - The Greifzangen- and rotary drive elements of Fig. 5 without housing parts and biasing spring from behind in a lower end position, a middle position and an upper end position;

Fig. 11 - einen wesentlichen Teil des Drehantriebs der Werkstücktransportvorrichtung von Fig. 1; und Fig. 11 - A substantial part of the rotary drive of the workpiece transport device of Fig. 1 ; and

Fig. 12 - eine teilweise Schnittansicht der Umformmaschine mit Werkstücktransportvorrichtung von Fig. 1. Fig. 12 a partial sectional view of the forming machine with workpiece transport device of Fig. 1 ,

Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel einer mehrstufigen Umformmaschine 8 umfasst vier Umformstationen, von denen jeweils eine Matrize 81, 82, 83 bzw. 84 sichtbar ist. Die Matrizen 81, 82, 83, 84 sind in einer ortsfesten Matrizenhalterung 85 gelagert, die indirekt mit einem Maschinenrahmen 86 verbunden ist. Für den Transport von Werkstücken 9 zu den einzelnen Umformstationen und wieder von diesen weg ist eine Werkstücktransportvorrichtung vorgesehen, die vier Greifzangen 1 aufweist. Die Greifzangen 1 sind einerseits querverschiebbar, wozu sie an einem Quertransportblock 4 angebracht sind, der mittels eines Quertransportrohrs querverschiebbar ist. Anderseits sind die Greifzangen 1 öffen- und schliessbar sowie gleichzeitig anheb- oder absenkbar, was mittels eines Mechanismus erfolgt, welcher im Folgenden detailliert erläutert wird. Zum Öffnen oder Schliessen der Greifzangen 1 ist eine in ihrer Längsrichtung verschiebbare Antriebsstange 3 vorgesehen, die mittels einer Verstelleinrichtung 5 längsverschiebbar ist, wie in Zusammenhang mit Fig. 12 weiter unten näher erläutert.This in Fig. 1 illustrated embodiment of a multi-stage forming machine 8 comprises four forming stations, each of which a die 81, 82, 83 and 84 is visible. The dies 81, 82, 83, 84 are mounted in a stationary die holder 85, which is indirectly connected to a machine frame 86. For the transport of workpieces 9 to the individual forming stations and back away from these, a workpiece transport device is provided which has four grippers 1. The grippers 1 are on the one hand transversely displaceable, to which they are attached to a transverse transport block 4, which is transversely displaceable by means of a transverse transport tube. On the other hand, the grippers are 1 open and lockable as well as simultaneously raised or lowered, which is done by means of a mechanism which will be explained in detail below. To open or close the gripper tongs 1 a displaceable in its longitudinal direction drive rod 3 is provided which is longitudinally displaceable by means of an adjusting device 5, as in connection with Fig. 12 explained in more detail below.

Für die gesamte weitere Beschreibung gilt folgende Festlegung. Sind in einer Figur zum Zweck zeichnerischer Eindeutigkeit Bezugsziffern enthalten, aber im unmittelbar zugehörigen Beschreibungstext nicht erläutert, oder umgekehrt, so wird auf deren Erwähnung in vorangehenden Figurenbeschreibungen Bezug genommen.The following definition applies to the entire further description. If reference numerals are included in a figure for the purpose of graphic clarity, but are not explained in the directly related descriptive text, or vice versa, reference is made to their mention in the preceding description of the figures.

In den Fig. 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C, 4A, 4B und 4C sind wesentliche Elemente einer Greifzange 1 in einer unteren Endposition, einer Mittelposition und einer oberen Endposition gezeigt, In der in den Fig. 2A, 3A und 4A dargestellten unteren Endposition ist die Greifzange 1 geschlossen und greift ein Werkstück 9. In der in den Fig. 2B, 3B und 4B dargestellten Mittelposition ist die Greifzange 1 maximal geöffnet und auf die halbe Maximalhöhe angehoben. In der in den Fig. 2C, 3C und 4C dargestellten oberen Endposition ist die Greifzange 1 wieder geschlossen und auf Maximalhöhe angehoben.In the Fig. 2A, 2B, 2C . 3A, 3B, 3C . 4A, 4B and 4C are essential elements of a grasping forceps 1 shown in a lower end position, a central position and an upper end position, in the in the Fig. 2A . 3A and 4A shown lower end position, the gripping pliers 1 is closed and engages a workpiece 9. In the in the Fig. 2B . 3B and 4B shown center position, the gripping tongs 1 is opened to the maximum and raised to half the maximum height. In the in the Fig. 2C . 3C and 4C shown upper end position, the gripper tongs 1 is closed again and raised to maximum height.

Die Greifzange 1 umfasst zwei sich nicht kreuzende, gegeneinander verschwenkbare Greiferarme 11 und 12, die jeweils ein Greifende 111 bzw. 121 zum Greifen des Werkstücks 9 aufweisen. An den Greifenden 111, 121 sind jeweils zwei Greifelemente 112 und 113 bzw. 122 und 123 angeschraubt, die zwischen sich das Werkstück 9 halten.The gripper 1 comprises two non-intersecting, mutually pivotable gripper arms 11 and 12, each having a gripping end 111 and 121 for gripping the workpiece 9. At the gripping ends 111, 121 are each two gripping members 112 and 113 and 122 and 123 screwed, which hold the workpiece 9 between them.

An dem dem Greifende 111, 121 gegenüberliegenden Ende 114 bzw. 124 ist jeder der beiden Greiferarme 11, 12 an einer gemeinsamen Drehachse angelenkt, die hier nicht gezeichnet ist. In einem mittleren Bereich zwischen den beiden Enden sind die Greiferarme 11, 12 jeweils über eine nicht sichtbare Drehachse an einem Ende 131 bzw. 141 eines eigenen Lenkers 13 bzw. 14 angelenkt. Die beiden Lenker 13, 14 sind jeweils um einen fixen Drehpunkt 130 bzw. 140 drehbar, der sich in der Mitte des anderen Endes 132 bzw. 142 des Lenkers 13 bzw. 14 befindet. Wie aus den Fig. 4A, 4B und 4C ersichtlich, ist dies beim vorliegenden Ausführungsbeispiel durch fixe Drehachsen 133 bzw. 143 in der Mitte der Lenkerenden 132 bzw. 142 verwirklicht. Die Drehpunkte 130, 140 bzw. die fixen Drehachsen 133, 143 sind beim Öffnen und Schliessen der Greifzange 1 ortsfest, sie bewegen sich nur beim Quertransport der Greifzange 1 mit.At the gripping end 111, 121 opposite end 114 and 124, each of the two gripper arms 11, 12 hinged to a common axis of rotation, which is not shown here. In a central region between the two ends, the gripper arms 11, 12 are articulated in each case via a non-visible axis of rotation at one end 131 or 141 of a separate arm 13 or 14. The two links 13, 14 are each rotatable about a fixed pivot point 130 and 140, which is located in the middle of the other end 132 and 142 of the arm 13 and 14, respectively. How out the Figs. 4A, 4B and 4C this is realized in the present embodiment by fixed pivot axes 133 and 143 in the middle of the handlebar ends 132 and 142, respectively. The pivot points 130, 140 and the fixed axes of rotation 133, 143 are stationary when opening and closing the gripping tongs 1, they only move with the transverse transport of the gripping tongs 1.

Erfindungsgemäss ist der fixe Drehpunkt 130 des Lenkers 13 des Greiferarms 11 näher beim Greiferarm 12 angeordnet als der fixe Drehpunkt 140 des Lenkers 14 dieses Greiferarms 12. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich der fixe Drehpunkt 130 des Lenkers 13 praktisch direkt hinter dem Greiferarm 12. Entsprechend ist der fixe Drehpunkt 140 des Lenkers 14 des Greiferarms 12 näher beim Greiferarm 11 angeordnet als der fixe Drehpunkt 130 des Lenkers 13 dieses Greiferarms 11. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich der fixe Drehpunkt 140 des Lenkers 14 praktisch direkt.vor dem Greiferarm 11.According to the invention, the fixed pivot point 130 of the arm 13 of the gripper arm 11 is arranged closer to the gripper arm 12 than the fixed pivot point 140 of the arm 14 of this gripper arm 12. In the illustrated embodiment, the fixed pivot point 130 of the arm 13 is practically directly behind the gripper arm 12. Accordingly the fixed pivot point 140 of the arm 14 of the gripper arm 12 closer to the gripper arm 11 arranged as the fixed pivot point 130 of the arm 13 of this gripper arm 11. In the illustrated embodiment, the fixed pivot point 140 of the arm 14 is practically direkt.vor the gripper arm 11th

Am Lenkerende 131 des Lenkers 13 ist ein Prisma 134 angebracht, das eine Ansetzfläche für ein hier nicht dargestelltes Antriebsglied aufweist. Das Prisma 134 ist mittels einer Schraube 135 am Lenkerende 131 angeschraubt.At the handlebar end 131 of the handlebar 13, a prism 134 is attached, which has an attachment surface for a drive member, not shown here. The prism 134 is screwed by means of a screw 135 on the handlebar end 131.

Durch Drücken des Antriebsglieds von unten gegen das Prisma 134 wird der Lenker 13 gedreht, wodurch der Greiferarm 11 ausgehend von der unteren Endposition gemäss den Fig. 2A, 3A und 4A zunächst vom Greiferarm 12 weg und nach oben geschwenkt wird, bis die Mittelposition gemäss den Fig. 2B, 3B und 4B erreicht wird. Dabei zieht das obere Greiferarmende 114 des Greiferarms 11 den Greiferarm 12 nach oben, was aufgrund der Anlenkung des Greiferarms 12 an den Lenker 14 mit dem fixen Drehpunkt 140 dazu führt, dass auch der Greiferarm 12 vom Greiferarm 11 weg nach aussen geschwenkt wird. Durch ein weiter nach oben Drehen des Lenkers 13 nach Erreichen der Mittelposition werden die beiden Greiferarme 11, 12 noch weiter nach oben, aber wieder aufeinander zu geschwenkt, bis schliesslich die obere Endposition gemäss den Fig. 2C, 3C und 4C erreicht wird.By pressing the drive member from below against the prism 134 of the handlebar 13 is rotated, whereby the gripper arm 11 starting from the lower end position according to the Fig. 2A . 3A and 4A is first pivoted away from the gripper arm 12 and upwards until the middle position according to the Fig. 2B . 3B and 4B is reached. The upper Greiferarmende 114 of the gripper arm 11 pulls the gripper arm 12 upwards, which due to the articulation of the gripper arm 12 leads to the handlebar 14 with the fixed pivot point 140 that the gripper arm 12 is pivoted away from the gripper arm 11 to the outside. By further turning up the handlebar 13 after reaching the middle position, the two gripper arms 11, 12 are further upwards, but again pivoted towards each other, until finally the upper end position according to the Fig. 2C . 3C and 4C is reached.

Aus den Fig. 5, 6 und 7 ist ersichtlich, dass die Lenkerenden 132,142 der Lenker 13, 14 in fixen Gehäuseteilen 161 bzw. 162 eines fixen Gehäuses 16 drehbar gelagert sind. Die oberen Greiferarmenden 114, 124 der Greiferarme 11, 12 sind an der bereits erwähnten gemeinsamen Drehachse in einem gemeinsamen Führungskopf 15 angelenkt, der an zwei vertikalen Führungsstangen 151, 152 in vertikaler Richtung linear verschiebbar gelagert ist. Auf der Oberseite des Führungskopfs 15 sind eine Stange 172 und ein Lagerzapfen 173 einer Vorspanneinrichtung 17 angebracht, um die herum eine Spiralfeder 171 angeordnet ist. Die Spiralfeder 171, deren oberes Ende an einem hier nicht dargestellten fixen Gehäuseteil anliegt, ist durch Kompression vorgespannt und übt auf den Führungskopf 15 eine Kraft in Richtung zu den Greifenden 111, 121 der Greiferarme 11, 12 hin aus. Der mit der Spiralfeder 171 beaufschlagte Führungskopf 15 hat somit die Tendenz, die Greiferarme 11, 12 in die untere Endposition zu bewegen bzw. in dieser zu halten. Somit wird das Schliessen der Greifzange 1 durch die Vorspanneinrichtung 17 bewirkt, während das Öffnen mit einem aktiven Drehantrieb bewerkstelligt wird.From the Fig. 5, 6 and 7 It can be seen that the handlebar ends 132,142 of the handlebars 13, 14 in fixed housing parts 161 and 162 of a fixed housing 16 are rotatably mounted. The upper Greiferarmenden 114, 124 of the gripper arms 11, 12 are hinged to the aforementioned common axis of rotation in a common guide head 15 which is mounted linearly displaceable on two vertical guide rods 151, 152 in the vertical direction. On the top of the guide head 15, a rod 172 and a bearing pin 173 of a biasing means 17 are mounted around which a coil spring 171 is arranged. The coil spring 171, the upper end rests against a fixed housing part, not shown here, is biased by compression and exerts on the guide head 15, a force in the direction of the gripping ends 111, 121 of the gripper arms 11, 12 out. The acted upon by the coil spring 171 guide head 15 thus has the tendency to move the gripper arms 11, 12 in the lower end position or to hold in this. Thus, the closing of the gripping tongs 1 by the biasing means 17 is effected while the opening is accomplished with an active rotary drive.

Vom Drehantrieb ist hier ein als Doppelhebel ausgebildeter Antriebshebel 2 dargestellt, dessen einer Hebelarm 21 als Antriebsglied am Prisma 134 des Lenkers 13 ansetzt. Am zweiten Hebelarm 22 des Antriebshebels 2 ist ein Ansatzteil 221 mit einer Ansetzfläche 222 für ein Kraftübertragungsglied drehbar angeschraubt.From the rotary drive here designed as a double lever drive lever 2 is shown, which attaches a lever arm 21 as a drive member on the prism 134 of the arm 13. At the second lever arm 22 of the drive lever 2, a neck portion 221 is rotatably screwed with a Ansetzfläche 222 for a power transmission member.

Fig. 8 zeigt ausser den bereits erläuterten Komponenten, wie die oberen Greiferarmenden 114, 124 der Greiferarme 11, 12 im Führungskopf 15 an eine gemeinsame Drehachse 153 angelenkt sind. Ausserdem ist hier auch der fixe Gehäuseteil 163 des fixen Gehäuses 16 dargestellt, an dem das obere Ende der Spiralfeder 171 anliegt. Fig. 8 shows, in addition to the already explained components, how the upper Greiferarmenden 114, 124 of the gripper arms 11, 12 are hinged in the guide head 15 to a common axis of rotation 153. In addition, here also the fixed housing part 163 of the fixed housing 16 is shown, against which the upper end of the coil spring 171 rests.

In den Fig. 9A, 9B und 9C sind bereits erläuterte Teile der Greifzange 1 in einer Ansicht von vorne wiederum in der unteren Endposition, der Mittelposition und der oberen Endposition gezeigt. Es ist hier deutlich erkennbar, wie der Führungskopf 15 im fixen Gehäuse 16 linear nach oben verschoben wird und dadurch die Spiralfeder 171 zusammendrückt.In the Figs. 9A, 9B and 9C already explained parts of the gripping tongs 1 are shown in a front view again in the lower end position, the center position and the upper end position. It is clearly visible here how the guide head 15 in the fixed housing 16 is displaced linearly upward and thereby compresses the spiral spring 171.

Die Fig. 10A, 10B und 10C zeigen insbesondere das Drehen des Lenkers 13 mittels des Antriebshebels 2 anhand der unteren Endposition, der Mittelposition und der oberen Endposition der Greifzange 1. Es ist deutlich ersichtlich, dass der am Prisma 134 des Lenkerendes 131 ansetzende Hebelarm 21 den Lenker 13 mit dem Prisma 134 dreht, während das am Hebelarm 22 drehbar montierte Ansatzteil 221 seine Ausrichtung relativ zur Umformmaschine beibehält bei gleichzeitiger Drehung des Hebelarms 22 unter ihm. Das Ansatzteil 221 mit der Ansetzfläche 222 wird auf einer Kreisbogenbahn von rechts nach links verschoben. Dies ermöglicht ein Drehen des Antriebshebels 2 durch eine Linearbewegung eines an der Ansetzfläche 222 ansetzenden Kraftübertragungsglieds.The 10A, 10B and 10C In particular, show the turning of the arm 13 by means of the drive lever 2 based on the lower end position, the center position and the upper end position of the gripping tongs 1. It is clear it can be seen that the lever arm 21 engaging the prism 134 of the handlebar end 131 rotates the handlebar 13 with the prism 134, while the pivotally mounted on the lever arm 22 neck portion 221 maintains its orientation relative to the forming machine with simultaneous rotation of the lever arm 22 below it. The attachment part 221 with the attachment surface 222 is moved on a circular arc path from right to left. This allows rotation of the drive lever 2 by a linear movement of a voltage applied to the Ansetzfläche 222 power transmission member.

In Fig. 11 sind vier nebeneinander angeordnete Antriebshebel 2 dargestellt, wobei zum einen Antriebshebel 2 auch Teile der zugehörigen Greifzange 1 gezeichnet sind. An den Ansetzflächen 222 der Ansatzteile 221 der Antriebshebel 2 setzt jeweils ein Kraftübertragungsglied 31 an. Alle vier Kraftübertragungsglieder 31 sind an einer gemeinsamen Kraftübertragungsstange 32 befestigt, die über ein Verbindungsteil 33 mit der Antriebsstange 3 verbunden ist. Durch Verschieben der Antriebsstange 3 in ihrer Längsrichtung können so alle vier Antriebshebel 2 gemeinsam gedreht werden.In Fig. 11 four juxtaposed drive lever 2 are shown, wherein for a drive lever 2 and parts of the associated gripping tongs 1 are drawn. At the attachment surfaces 222 of the attachment parts 221 of the drive lever 2 is in each case a force transmission member 31 at. All four power transmission members 31 are fixed to a common power transmission rod 32, which is connected via a connecting part 33 with the drive rod 3. By moving the drive rod 3 in its longitudinal direction so all four drive lever 2 can be rotated together.

Die Antriebsstange 3 ist mittels einer Verstelleinrichtung 5 längsverschiebbar, wie sie in den Fig. 12 und 1 dargestellt ist. Die Verstelleinrichtung 5 umfasst im vorliegenden Fall eine Antriebswelle 51, die über Zahnräder 511 und 521 eine Übertragungswelle 52 antreibt. Die Übertragungswelle 52 ist mit einer Kurve 522 versehen, die auf eine frei drehende Rolle 531 eines Drehteils 53 drückt. Das Drehteil 53 drückt seinerseits auf eine Rolle 543, die an einem freien Ende eines Hebelarms 541 eines Doppelhebels 54 frei drehbar montiert ist. Der Doppelhebel 54 mit den beiden Hebelarmen 541 und 542 wird dadurch um eine fixe Drehachse 544 gedreht, wobei der Hebelarm 542 das an ihn angelenkte Verbindungsglied 55 und damit die an dieses angelenkte Antriebsstange 3 nach aussen zieht.The drive rod 3 is longitudinally displaceable by means of an adjusting device 5, as in the Fig. 12 and 1 is shown. The adjusting device 5 comprises in the present case a drive shaft 51 which drives a transmission shaft 52 via gears 511 and 521. The transmission shaft 52 is provided with a curve 522 which presses on a freely rotating roller 531 of a rotary member 53. The rotary member 53 in turn presses on a roller 543 which is freely rotatably mounted at a free end of a lever arm 541 of a double lever 54. The double lever 54 with the two lever arms 541 and 542 is thereby rotated about a fixed axis of rotation 544, wherein the lever arm 542 pulls the hinged thereto link 55 and thus the hinged to this drive rod 3 to the outside.

Zu der vorbeschriebenen Werkstücktransportvorrichtung sind weitere konstruktive Variationen realisierbar. Hier ausdrücklich erwähnt sei noch, dass anstelle der Vorspanneinrichtung 17 mit Spiralfeder 171 beispielsweise auch eine pneumatische Vorspanneinrichtung verwendet werden könnte.For the above-described workpiece transport device further constructive variations can be realized. It should be expressly mentioned here that instead of the pretensioning device 17 with spiral spring 171, for example, a pneumatic pretensioning device could also be used.

Claims

Workpiece transport device for a forming machine, having at least one gripping tongs (1) which has two non-crossing gripper arms (11, 12) which are pivotable with respect to one another, the arms each having a gripping end (111, 121) for gripping a workpiece (9), each of the two gripper arms (11, 12) being articulated at its end (114, 124) opposite from the gripping end (111, 121) on a common guide head (15) and, in a middle region between the two ends, on its own link bar (13, 14) and the two link bars (13, 14) each being rotatable about a fixed pivot (130, 140), characterized in that the fixed pivot (130, 140) of the link bar (13, 14) of one gripper arm (11, 12) is arranged closer to the other gripper arm (11, 12) than is the fixed pivot (130, 140) of the link bar (13, 14) of that other gripper arm (11, 12).
Workpiece transport device according to claim 1, characterized in that the guide head (15) is linearly displaceable along a fixed guide means (151, 152) so that, on rotation of a link bar (13, 14), the guide head (15) is displaced linearly by the one gripper arm (11, 12) on which that link bar (13, 14) is articulated, with the result that the other gripper arm (11, 12) is displaced too and, as a result of it being articulated on the other link bar (13, 14), is rotated in the opposite direction to the first gripper arm (11, 12).
Workpiece transport device according to claim 1 or 2, characterized in that it has a biasing device (17) which exerts on the guide head (15) a force in the direction towards the gripping ends (111, 121) of the gripper arms (11, 12).
Workpiece transport device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the two gripper arms (11, 12) are articulated on a common pivot shaft (153) in the guide head (15).
Workpiece transport device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that one end (132, 142) of each of the two link bars (13, 14) is mounted in a fixed housing part (161, 162) of the gripping tongs (1) so as to be rotatable about the fixed pivot (130, 140) belonging to the respective link bar (13, 14).
Workpiece transport device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that it has a rotary drive means with which one of the link bars (13, 14) is rotatable.
Workpiece transport device according to claim 6, characterized in that the rotary drive means has a drive rod (3) which is displaceable in the longitudinal direction and is connected to one of the link bars (13, 14) by means of intermediate members (2, 31, 32, 33), so that the link bar (13, 14) in question is rotatable by longitudinal displacement of the drive rod (3).
Workpiece transport device according to any one of claims 1 to 7, characterized in that it has a plurality of gripping tongs (1) arranged one next to the other which are operable in parallel by means of a drive means.
Workpiece transport device according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the gripper arms (11, 12) and the link bars (13, 14) are constructed and arranged in such a way that, on rotation of the link bars (13, 14) from one end position to the other, the gripping ends (111, 121) of the two gripper arms (11, 12) are pivoted first away from one another and then towards one another again.