EP1771369A1 - Procede de pilotage des organes d'entrainement lineaire d'un produit filiforme notamment un fil textile pendant la phase de demarrage et le dispositif de mise en oeuvre - Google Patents

Procede de pilotage des organes d'entrainement lineaire d'un produit filiforme notamment un fil textile pendant la phase de demarrage et le dispositif de mise en oeuvre

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EP1771369A1
EP1771369A1 EP05766693A EP05766693A EP1771369A1 EP 1771369 A1 EP1771369 A1 EP 1771369A1 EP 05766693 A EP05766693 A EP 05766693A EP 05766693 A EP05766693 A EP 05766693A EP 1771369 A1 EP1771369 A1 EP 1771369A1
Authority
EP
European Patent Office
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speed
rotation
motor
torque
members
Prior art date
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EP05766693A
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German (de)
English (en)
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EP1771369B1 (fr
Inventor
Philippe Flechon
Cédric MILORD
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RITM
Original Assignee
RITM
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Publication date
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Publication of EP1771369B1 publication Critical patent/EP1771369B1/fr
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H51/00—Forwarding filamentary material
    • B65H51/28—Arrangements for initiating a forwarding operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H51/00—Forwarding filamentary material
    • B65H51/02—Rotary devices, e.g. with helical forwarding surfaces
    • B65H51/04—Rollers, pulleys, capstans, or intermeshing rotary elements

Definitions

  • the invention relates to the technical field of installations or machines for processing continuous elongated materials set in motion by the effect of scrolling along their own trajectory.
  • continuous elongated materials mention may be made of textile threads, ribbons, bands, etc.
  • the invention relates to the control of the means for setting in motion the material capable of causing it to advance along its own trajectory.
  • these means there may be mentioned by way of non-limiting indication of cylinders, pulleys, endless belts, rollers, buckets or other bodies driving the elongated material by friction, pinching, meshing effect, ...
  • the material is previously arranged along its path, while the movement setting members are stopped. This operation is called “threading” in the case of textile yarn processing machines.
  • the moving members are then started and gradually accelerated so that they can reach the required nominal speed depending on the work to be performed. In general, accelerations are programmed according to synchronized ramps which maintain constant gear ratios.
  • This solution requires the use of synchronized start and stop means. This solution is not applicable for certain members such as those used in a heat treatment, and liable to burn the material which is static, since when the start-up is started, the material does not pass.
  • another method consists in starting the organs for setting in motion the material beforehand and bringing them to nominal speed then in engaging the said material. It is only when the nominal speed is reached that the material is introduced at the entry of the movement setting members, so that the material is caught up and brought instantly to the nominal speed.
  • the material is presented by a device which gives it an initial speed close to the nominal speed of the treatment process.
  • this device can consist of arms associated with suction nozzles such as those commonly used in the field of textile machines.
  • This solution is however difficult to apply in the case of high-speed processes for fragile materials which do not withstand sudden accelerations, generally when the material is caught. When the operation is carried out manually, it requires great skill on the part of the operator. There are also safety concerns since the operations are carried out on moving parts.
  • the object of the invention is to remedy these drawbacks in a simple, safe, efficient and rational manner.
  • the problem which the invention proposes to solve is to control organs for setting in motion filiform products such as textile threads, ribbons, strips during the start-up phase and along their own trajectory.
  • a method has been devised for controlling the linear drive members of a filiform product, in particular a textile thread during the start-up phase, each of said members being subjected to an electric motor, the motor being associated with the minus one control unit capable of receiving speed and / or speed report instructions and start / stop orders.
  • the control unit of the member is subjected to a means for measuring the speed of said member; - when a start command is received, the engine does not start if the measured speed is zero; - Information representative of the measured speed of the drive member is monitored; - a control sequence is triggered which can cause the motor to rotate, according to a pre-programmed speed setting profile when a rotation caused by an external intervention is detected.
  • the starting mode can only be engaged when the engine is initially stopped. Switching this operating mode does not trigger an engine control sequence such as to cause it to immediately rotate according to an acceleration profile. On the contrary, according to the invention, switching over to this operating mode can possibly, if the technology of the motor allows, cause the creation of a limited holding hold torque. This torque can be configurable and controlled by limiting the voltage or current, for example.
  • the driving sequence of the motor is initiated so as to cause it to rotate according to a programmed speed setting profile.
  • the process includes:
  • the external intervention consists of the drive of the wire and / or of the drive or movement member for said wire, said drive being carried out manually by an operator or by auxiliary means.
  • the speed setting profile is a linear ramp or any shape.
  • the speed setting profile may include a plateau at constant intermediate speed, different from the nominal speed setpoint:
  • the intermediate speed of the chainring can be preprogrammed.
  • the intermediate speed of the platform can be the speed of rotation created by external intervention and measured by the control system for a few moments after its detection.
  • this control sequence determines a torque limitation (motor or brake), controlled for example by a voltage or current limitation:
  • This torque limitation can be fixed. This limitation of the torque can depend on the speed of rotation.
  • This torque limitation can be maintained for a preprogrammed time. This torque limitation can be maintained until the speed reaches the speed of the intermediate speed plate. This torque limitation can be maintained until the end of the intermediate speed chainring. This torque limitation can be maintained until the speed reaches the nominal speed setpoint.
  • the device comprises members for moving the wire subject to at least one control unit capable of receiving at least one speed signal, the motor being of variable reluctance or of magnets permanent and whose supply sequence is a switching sequence of the windings supply synchronized by signals representative of the position of the rotor relative to the stator, said signals can be used to measure and detect the speed of rotation.
  • the motor can also be of the asynchronous or other type.
  • the device for setting in motion a filiform material can comprise several members acting in combination.
  • each moving member has an individual start-up support mode, sensors representative of its speed and means for waiting for rotation by an external action to accelerate according to its own setting profile. quickly.
  • only one of the movement-setting members has an individual start-up support mode, the piloting system being programmed to maintain constant speed ratios of the other member (s) relative to said member, having the mode of 'accompaniment, which is a means of measuring its speed of rotation, the speed ratio (s) being predetermined by configuration.
  • - (A) represents the period during which the device is awaiting rotation:
  • - (B) shows the period during which the rotation is caused by an external action (possibly broken down into detection (B 1) and speed measurement (B2) period;
  • - (C) corresponds to the period during which the rotation follows the speed setting profile (possibly broken down in acceleration phase and speed plateaus (Cl), (C2), (C3), ...);
  • - (D) corresponds to the period of operation at nominal speed.
  • FIG. 1 Illustrated in FIG. 1 is an example of a member for setting in motion (1) in the form, for example, of a bucket capable of entraining a filiform product such as for example a textile thread.
  • the member (1 ) is driven by an electric motor (2) subject to a control unit (3) connected to an electric power supply (4).
  • the control unit (3) comprises, for example, a power supply part (5), a power part (7) and a processor (6) attached to a central unit (9) in the form for example of a PC, d 'an automaton, an electronic card, ...
  • Means (8) are capable of delivering a signal representative of the speed of rotation of the moving members (1).
  • the processor (6) receives, from the central unit (9) via the network (10), the speed setpoints or speed ratio, as well as the operating parameters of the moving members (1) controlled by the motors (2).
  • the processor (6) can receive start, stop, ... orders, via the network or via other inputs / outputs.
  • the control unit (3) of the electric motors (2) receives information representative of the speed of the means (1) for setting in motion the filiform element.
  • At least one of the movement setting members is subjected to a particular starting mode characterized by the following essential provisions: this starting mode is engaged when the engine is initially stopped ; switching to the operating mode does not trigger an engine control sequence capable of causing it to immediately rotate according to an acceleration profile and may possibly, if the technology of the engine allows, cause the creation of a limited torque holding stationary; the control unit monitors the information representative of the speed (phase (A)) of the setting members in motion, so that the holding while stopped (and possibly the limited holding holding torque) is maintained as long as the rotation resulting from an external intervention is not detected.
  • this starting mode is engaged when the engine is initially stopped ; switching to the operating mode does not trigger an engine control sequence capable of causing it to immediately rotate according to an acceleration profile and may possibly, if the technology of the engine allows, cause the creation of a limited torque holding stationary; the control unit monitors the information representative of the speed (phase (A)) of the setting members in motion, so that the holding while stopped (and possibly the limited holding holding torque) is maintained as long as the rotation
  • This external intervention can be constituted by the drive of the wire and / or of the member (1) (phase B), which drive can be carried out manually by the operator or by any auxiliary means.
  • the control unit (3) starts a motor control sequence (2) (phase (C)), according to a pre-programmed speed setting profile.
  • information representative of the direction of rotation of the drive member (1) is available, for example in association with information representative of the speed of said drive member.
  • the control unit (3) checks the direction of this rotation and does not start the engine control sequence (2) so as to cause it to rotate only if the direction of rotation conforms to a configured direction of rotation.
  • control unit (3) can, if the technology of the motor allows, cause the creation of a resistant torque, this torque being able to be configurable and / or controlled by limiting the voltage or current for example.
  • FIGS. 2, 3 and 4 show different examples of speed curves according to which (A) corresponds to the period during which the motor is kept stationary, (B) the period during which the rotation is caused by l external action, (C) the period during which the rotation follows the speed setting profile, (D) a period of operation at nominal speed.
  • (11) represents a nominal nominal speed and (12) the speed setting in the form of a linear ramp ( Figures 2 and 4), or of several ramps (12a), (12b) ( Figure 3) .
  • the speed setting profile may include a plate (13, 14) at constant intermediate speed different from the nominal speed setpoint (11).
  • the intermediate speed of the plate can be pre-programmed, or be the speed of rotation created by external intervention and measures the control unit a few moments after its detection.
  • the duration of the plateau can be pre-programmed and its speed can be maintained until the control unit receives an order to speed up.
  • the torque can be fixed or depend on the speed of rotation and be maintained for a preprogrammed time or until the speed reaches the speed of the plateau and the intermediate speed, or be maintained until the end of the intermediate speed plateau, or alternatively be maintained until the speed reaches the nominal speed setpoint.
  • the supply sequence is a switching sequence of the windings supply synchronized by signals representative of the position of the rotor relative to the stator (sensors effect) or current measurement sensors in the coils representative of the position of the rotor relative to the stator.
  • the signals from these sensors can be used by the processor (6) to detect and measure the speed of rotation.
  • the device for driving the filiform material can comprise several movement setting members, each being driven by a motor (2).
  • each movement setting member (1) has an individual start-up support mode
  • only one of the movement set-up members (1) has an individual start-up support mode.
  • each movement-setting member has an individual start-up support mode
  • each of the members has sensors representative of these speeds.
  • Each member will wait for a rotation by an external action to accelerate its own speed setting profile.
  • the control system is pre-programmed to maintain constant speed ratios of the engine or engines not having such a mode of operation.
  • individual start-up support in relation to the engine presenting it.
  • the engine equipped with the individual start-up support mode is equipped with sensors or means for measuring its rotational speed, the speed ratio (s) being predetermined by configuration.
  • the device implements a program capable of ensuring the detection of the speed caused by the external intervention, the management of the speed-up profiles and generally the execution of the accompaniment sequence as described. Note that these different functions can be performed by a program executed by the processor (6) of the control unit (s) (3), or by a combination of the central unit (9) and a processor (6) ( Figure 1).

Landscapes

  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
  • Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
  • Motor And Converter Starters (AREA)
  • Warping, Beaming, Or Leasing (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Yarns And Mechanical Finishing Of Yarns Or Ropes (AREA)

Abstract

Ce procédé de pilotage est remarquable en ce que : - on assujettit l'unité de pilotage de l'organe à un moyen de mesure de vitesse dudit organe ; - quand on reçoit un ordre de démarrage, on ne déclenche pas le démarrage du moteur si la vitesse mesurée est nulle ; - on surveille l'information représentative de la vitesse d'au moins un des organes d'entraînement (1) ; - on enclenche une séquence de pilotage susceptible d'entraîner la mise en rotation du moteur (2), selon un profil de mise en vitesse préprogrammé lorsque l'on détecte une rotation provoquée par une intervention extérieure .

Description

PROCEDE DE PILOTAGE DES ORGANES D'ENTRAINEMENT LINEAIRE D'UN PRODUIT FILIFORME NOTAMMENT UN FIL TEXTILE PENDANT LA PHASE DE DEMARRAGE ET LE DISPOSITIF DE MISE EN ŒUVRE
L'invention concerne le domaine technique des installations ou machines de transformation de matières allongées continues mises en mouvement par l'effet de défilement le long de leur propre trajectoire. Parmi les matières allongées continues, on peut citer les fils textiles, les rubans, les bandes, ...
Plus particulièrement, l'invention concerne le pilotage des moyens de mise en mouvement de la matière apte à la faire avancer le long de sa propre trajectoire. Parmi ces moyens, on peut citer à titre indicatif nullement limitatif des cylindres, poulies, bandes sans fin, galets, godets ou autres organes entraînant la matière allongée par friction, pincement, effet d'engrènement, ...
Différentes solutions techniques ont été proposées pour le démarrage d'une installation de machine destinée à la transformation de matières allongées ou autres produits filiformes. Selon l'état antérieur de la technique, on distingue essentiellement deux solutions.
Selon une première solution, la matière est préalablement disposée le long de son parcours, tandis que les organes de mise en mouvement sont à l'arrêt. Cette opération est appelée « enfilage » dans le cas de machines de transformation de fils textiles. Les organes de mise en mouvement sont ensuite démarrés et accélérés progressivement pour qu'ils puissent atteindre la vitesse nominale requise en fonction du travail à effectuer. En général, les accélérations sont programmées selon des rampes synchronisées qui maintiennent des rapports de vitesses constants. Cette solution impose d'utiliser des moyens de démarrage et d'arrêt synchronisés. Cette solution n'est pas applicable pour certains organes tels que ceux utilisés dans un traitement thermique, et susceptibles de brûler la matière qui est statique, étant donné que lors du lancement du démarrage, la matière ne défile pas.
A l'inverse de cette solution, une autre méthode consiste à démarrer préalablement les organes de mise en mouvement de la matière et de les porter à la vitesse nominale puis à engager ladite matière. C'est seulement lorsque la vitesse nominale est atteinte que la matière est introduite à l'entrée des organes de mise en mouvement, de sorte que la matière est happée et portée instantanément à la vitesse nominale. Généralement, la matière est présentée par un dispositif qui lui confère une vitesse initiale proche de la vitesse nominale du procédé de traitement. Par exemple, ce dispositif peut être constitué par des bras associés à des buses d'aspiration telles que celles couramment utilisées dans le domaine des machines textiles. Cette solution est toutefois difficilement applicable dans le cas de procédés à haute vitesse de matières fragiles qui ne supportent pas des accélérations brutales, généralement au moment où la matière est happée. Lorsque l'opération est réalisée manuellement, elle exige une grande habileté de la part de l'opérateur. On note également des problèmes de sécurité étant donné que les opérations sont effectuées sur des organes en mouvement.
Enfin, on a proposé, dans certaines installations complexes, de combiner les deux solutions techniques préalablement exposées d'enfilage. Par exemple, on effectue l'enfilage sur une partie des organes à l'arrêt en évitant les organes thermiques par exemple, qui ne peuvent traiter la matière à l'arrêt. On démarre ensuite l'installation jusqu'à la vitesse nominale en transférant la matière en mouvement dans les organes qui avaient été évités lors de l'enfilage initial. Là encore, la mise en œuvre de cette solution est relativement délicate.
L'invention s'est fixée pour but de remédier à ces inconvénients, de manière simple, sûre, efficace et rationnelle. Le problème que se propose de résoudre l'invention est de piloter des organes de mise en mouvement de produits filiformes tels que des fils textiles, des rubans, des bandes pendant la phase de démarrage et le long de leur propre trajectoire. Selon l'invention, il a été conçu un procédé de pilotage des organes d'entraînement linéaire d'un produit filiforme notamment un fil textile pendant la phase de démarrage, chacun desdits organes étant assujettis à un moteur électrique, le moteur étant associé à au moins une unité de pilotage apte à recevoir des consignes de vitesse et/ou de rapport de vitesse et des ordres de démarrage/arrêt.
Selon l'invention, compte tenu du problème posé à résoudre : on assujettit l'unité de pilotage de l'organe à un moyen de mesure de vitesse dudit organe ; - quand on reçoit un ordre de démarrage, on ne déclenche pas le démarrage du moteur si la vitesse mesurée est nulle ; - on surveille l'information représentative de la vitesse mesurée de l'organe d'entraînement ; - on enclenche une séquence de pilotage susceptible d'entraîner la mise en rotation du moteur, selon un profil de mise en vitesse préprogrammé lorsque l'on détecte une rotation provoquée par une intervention extérieure.
Compte tenu des caractéristiques à la base de l'invention, il en résulte que le mode de démarrage ne peut être enclenché que lorsque le moteur est initialement à l'arrêt. Le basculement de ce mode de fonctionnement ne déclenche pas de séquence de pilotage du moteur de nature à occasionner sa mise en rotation immédiate selon un profil d'accélération. Tout au contraire, selon l'invention, le basculement dans ce mode de fonctionnement peut éventuellement, si la technologie du moteur le permet, provoquer la création d'un couple limité de maintien à l'arrêt. Ce couple peut être paramétrable et contrôlé par une limitation de la tension ou du courant par exemple.
Aussi longtemps qu'une rotation provoquée par une intervention extérieure n'est pas détectée, l'arrêt du moteur est maintenu.
Lorsqu'une rotation provoquée par une intervention extérieure est détectée, on enclenche la séquence de pilotage du moteur de nature à provoquer sa mise en rotation selon un profil de mise en vitesse programmée.
Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, lorsqu'une rotation provoquée par une intervention extérieure est détectée, on contrôle une information représentative du sens de rotation de l'organe d'entraînement, et l'on enclenche la séquence de pilotage du moteur de nature à provoquer sa mise en rotation seulement si le sens de rotation est conforme à un sens de rotation paramétré. En cas de détection d'un sens de rotation non-conforme, le système peut, si la technologie du moteur le permet, provoquer la création d'un couple résistant, ce couple pouvant être paramétrable et/ou contrôlé par une limitation de la tension ou du courant par exemple. Suite à la réception d'un ordre de démarrage, le processus comprend :
- une période pendant laquelle le moteur est maintenu à l'arrêt ;
- une période pendant laquelle la rotation et provoquée par l'action extérieure ;
- une période pendant laquelle la mise en rotation suit le profil de mise en vitesse ;
- une période de fonctionnement à vitesse nominale.
Selon l'invention, l'intervention extérieure est constituée par l'entraînement du fil et/ou de l'organe d'entraînement ou de mise en mouvement dudit fil, ledit entraînement étant réalisé manuellement par un opérateur ou par des moyens auxiliaires.
Le profil de mise en vitesse est une rampe linéaire ou de forme quelconque.
Selon l'invention, le profil de mise en vitesse peut comporter un plateau à vitesse intermédiaire constante, différente de la consigne de vitesse nominale :
- La vitesse intermédiaire du plateau peut être préprogrammée. - La vitesse intermédiaire du plateau peut être la vitesse de rotation créée par l'intervention extérieure et mesurée par le système de pilotage pendant quelques instants après sa détection.
- La durée de ce plateau peut être préprogrammée. - Le plateau de vitesse peut être maintenu jusqu'à ce que le système de pilotage reçoive par une entrée/sortie ou par le réseau, un ordre de mise en vitesse. Selon l'invention, cette séquence de pilotage détermine une limitation de couple (moteur ou frein), contrôlé par exemple par une limitation de la tension ou du courant : Cette limitation du couple peut être fixe. Cette limitation du couple peut dépendre de la vitesse de rotation. - Cette limitation du couple peut être maintenue pendant un temps préprogrammé. Cette limitation du couple peut être maintenue jusqu'à ce que la vitesse atteigne la vitesse du plateau de vitesse intermédiaire. Cette limitation du couple peut être maintenue jusqu'à la fin du plateau de vitesse intermédiaire. Cette limitation du couple peut être maintenue jusqu'à ce que la vitesse atteigne la consigne de vitesse nominale.
Pour la mise en œuvre du procédé selon l'invention, le dispositif comprend des organes de mise en mouvement du fil assujettis à au moins une unité de pilotage apte à recevoir au moins un signal de vitesse, le moteur étant à réluctance variable ou à aimants permanents et dont la séquence d'alimentation est une séquence de commutation des alimentations des bobinages synchronisées par des signaux représentatifs de la position du rotor par rapport au stator, lesdits signaux pouvant être utilisés pour mesurer et détecter la vitesse de rotation.
Le moteur peut également être du type asynchrone ou autre. Selon l'invention, le dispositif de mise en mouvement d'une matière filiforme peut comporter plusieurs organes agissant en combinaison. Dans ce cas, chaque organe de mise en mouvement dispose d'un mode d'accompagnement au démarrage individuel, de capteurs représentatifs de sa vitesse et de moyens d'attente de mise en rotation par une action extérieure pour accélérer selon son propre profil de mise en vitesse. Ou bien, un seul des organes de mise en mouvement dispose d'un mode d'accompagnement au démarrage individuel, le système de pilotage étant programmé pour maintenir des rapports de vitesse constants du ou des autres organes par rapport audit organe, disposant du mode d'accompagnement, qui est un moyen de mesure de sa vitesse de rotation, le ou les rapports de vitesse étant prédéterminés par paramétrage. La détection de la vitesse provoquée par une intervention extérieure, la gestion des profils de mise en vitesse, et plus généralement l'exécution de la séquence d'accompagnement est réalisée par un programme exécuté par une unité centrale et/ou par le processeur. L'invention est exposée ci-après plus en détail à l'aide des figures des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un exemple de réalisation de la mise en œuvre du procédé de pilotage pour la mise en mouvement d'un produit filiforme associé à une unité de pilotage ; - la figure 2 est une courbe d'un exemple de profil de mise en vitesse ; - la figure 3 est une courbe d'un exemple de profil de mise en vitesse avec un plateau de vitesse préprogrammé ; - la figure 4 est une courbe d'un exemple de profil de mise en vitesse avec un plateau de vitesse égale à la vitesse consécutive à une intervention extérieure. Sur chacune des figures 2, 3 et 4 : - (A) représente la période pendant laquelle le dispositif est en attente de mise en rotation : - (B) montre la période pendant laquelle la rotation est provoquée par une action extérieure (éventuellement décomposée en période de détection (B 1) et de mesure de la vitesse (B2)) ; - (C) correspond à la période pendant laquelle la mise en rotation suit le profile de mise en vitesse (éventuellement décomposée en phase d'accélération et plateaux de vitesse (Cl), (C2), (C3), ...) ; - (D) correspond à la période de fonctionnement à vitesse nominale.
On a illustré à la figure 1 un exemple d'organe de mise en mouvement (1) sous forme par exemple d'un godet apte à assurer l'entraînement d'un produit filiforme tel que par exemple un fil textile L'organe (1) est entraîné par un moteur électrique (2) assujetti à une unité de pilotage (3) reliée à une alimentation électrique (4). L'unité de pilotage (3) comprend, par exemple, une partie alimentation (5), une partie puissance (7) et un processeur (6) assujetti à une unité centrale (9) sous forme par exemple d'un PC, d'un automate, d'une carte électronique, ... Des moyens (8) sont aptes à délivrer un signal représentatif de la vitesse de rotation des organes de mise en mouvement (1).
Selon l'invention, le processeur (6) reçoit, de l'unité centrale (9) par le réseau (10), les consignes de vitesse ou rapport de vitesse, ainsi que les paramètres de fonctionnement des organes de mise en mouvement (1) pilotés par les moteurs (2). Eventuellement, le processeur (6) peut recevoir des ordres de démarrage, arrêt, ..., par le réseau ou par d'autres entrées/sorties. L'unité de pilotage (3) des moteurs électriques (2), reçoit une information représentative de la vitesse des moyens (1) de mise en mouvement de l'élément filiforme.
Selon une caractéristique à la base de l'invention, au moins un des organes de mise en mouvement est soumis à un mode de démarrage particulier caractérisé par les dispositions essentielles suivantes : ce mode de démarrage est enclenché lorsque le moteur est initialement à l'arrêt ; le basculement dans le mode de fonctionnement ne déclenche pas de séquence de pilotage du moteur susceptible de provoquer sa mise en rotation immédiate selon un profil d'accélération et peut éventuellement, si la technologie du moteur le permet, provoquer la création d'un couple limité de maintien à l'arrêt ; l'unité de pilotage surveille l'information représentative de la vitesse (phase (A)) des organes de mise en mouvement, de sorte que le maintien à l'arrêt (et éventuellement le couple limité de maintien à l'arrêt), est maintenu aussi longtemps que la rotation résultant d'une intervention extérieure n'est pas détectée. Cette intervention extérieure peut être constituée par l'entraînement du fil et/ou de l'organe (1) (phase B), lequel entraînement peut être réalisé manuellement par l'opérateur ou par tout moyen auxiliaire. Lorsque l'intervention extérieure est détectée, l'unité de pilotage (3) enclenche une séquence de pilotage du moteur (2) (phase (C)), selon un profil de mise en vitesse préprogrammée. Selon un perfectionnement de l'invention, une information représentative du sens de rotation de l'organe d'entraînement (1) est disponible, par exemple en association avec l'information représentative de la vitesse dudit organe d'entraînement. Lorsque la rotation provoquée par une intervention extérieure est détectée, l'unité de pilotage (3) vérifie le sens de cette rotation et n'enclenche la séquence de pilotage du moteur (2) de nature à provoquer sa mise en rotation seulement si le sens de rotation est conforme à un sens de rotation paramétré.
En cas de détection d'un sens de rotation non-conforme, l'unité de pilotage (3) peut, si la technologie du moteur le permet, provoquer la création d'un couple résistant, ce couple pouvant être paramétrable et/ou contrôlé par une limitation de la tension ou du courant par exemple.
On renvoie aux figures 2, 3 et 4 qui montrent différents exemples de courbes de vitesse selon lesquelles (A) correspond à la période pendant laquelle le moteur est maintenu à l'arrêt, (B) la période pendant laquelle la rotation est provoquée par l'action extérieure, (C) la période pendant laquelle la mise en rotation suit le profil de mise en vitesse, (D) une période de fonctionnement en vitesse nominale.
Sur ces courbes, (11) représente une vitesse nominale de consigne et (12) la mise en vitesse sous forme d'une rampe linéaire (figures 2 et 4), ou de plusieurs rampes (12a), (12b) (figure 3). Comme le montrent les figures 3 et 4, le profil de mise en vitesse peut comporter un plateau (13, 14) à vitesse intermédiaire constante différente de la consigne de vitesse nominale (11). La vitesse intermédiaire du plateau peut être préprogrammée, ou être la vitesse de rotation créée par l'intervention extérieure et mesure l'unité de pilotage quelques instants après sa détection. La durée du plateau peut être préprogrammée et sa vitesse peut être maintenue jusqu'à ce que l'unité de pilotage reçoive un ordre de mise en vitesse.
A noter que, lorsque la séquence de pilotage détermine un couple contrôlé par exemple par une limitation de la tension ou du courant, le couple peut être fixe ou dépendre de la vitesse de rotation et être maintenu pendant un temps préprogrammé ou jusqu'à ce que la vitesse atteigne la vitesse du plateau et la vitesse intermédiaire, ou être maintenu jusqu'à la fin du plateau de vitesse intermédiaire, ou encore être maintenu jusqu'à ce que la vitesse atteigne la consigne de vitesse nominale.
Dans le cas où le moteur (2) est un moteur à réluctance variable ou à aimants permanents, la séquence d'alimentation est une séquence de commutation des alimentations des bobinages synchronisés par des signaux représentatifs de la position du rotor par rapport au stator (capteurs à effet hall) ou des capteurs de mesure de courant dans les bobines représentatifs de la position du rotor par rapport au stator. Les signaux issus de ces capteurs peuvent être utilisés par le processeur (6) pour détecter et mesurer la vitesse de rotation.
Les signaux issus de ces capteurs peuvent être aussi exploités pour déterminer le sens de rotation du moteur. Selon l'invention, le dispositif d'entraînement de la matière filiforme peut comporter plusieurs organes de mise en mouvement, chacun étant animé par un moteur (2). Dans ce cas, soit chaque organe de mise en mouvement (1) dispose d'un mode d'accompagnement au démarrage individuel, soit un seul des organes de mise en mouvement (1) dispose d'un mode d'accompagnement au démarrage individuel.
Dans le cas où chaque organe de mise en mouvement dispose d'un mode d'accompagnement au démarrage individuel, chacun des organes dispose de capteurs représentatifs de ces vitesses. Chaque organe attendra une mise en rotation par une action extérieure pour accélérer son propre profil de mise en vitesse. Dans le cas où un seul des organes de mise en mouvement dispose d'un mode d'accompagnement et de démarrage individuel, le système de pilotage est préprogrammé pour maintenir des rapports de vitesse constants du ou des moteurs ne présentant pas un tel mode d'accompagnement au démarrage individuel par rapport au moteur le présentant. Le moteur équipé du mode d'accompagnement au démarrage individuel est équipé de capteurs ou de moyens de mesure de sa vitesse de rotation, le ou les rapports de vitesse étant prédéterminés par paramétrage. Il est ainsi possible de piloter tous les moteurs en pilotant la vitesse du ou des moteurs ne présentant pas le mode d'accompagnement de démarrage individuel en synchronisme ou en accompagnement avec celle du moteur présentant un tel mode. A noter que le dispositif met en œuvre un programme apte à assurer la détection de la vitesse provoquée par l'intervention extérieure, la gestion des profils de la mise en vitesse et généralement l'exécution de la séquence d'accompagnement telle que décrite. A noter que ces différentes fonctions peuvent être réalisées par un programme exécuté par le processeur (6) de la ou des unité(s) de pilotage (3), ou par une combinaison de l'unité centrale (9) et d'un processeur (6) (figure 1).
Les avantages ressortent bien de la description, en particulier on souligne et on rappelle :
- l'opérateur peut exercer la mise en mouvement d'un seul geste en toute sécurité, en provoquant lui même la mise en rotation quand il le souhaite,
- le démarrage peut être progressif et sans transition brutale au moment de l'application du fil sur l'organe d'entraînement.

Claims

R E V E N D I C A T I O N S
-1- Procédé de pilotage des organes d'entraînement linéaire (1) d'un produit filiforme notamment un fil textile pendant la phase de démarrage, chacun desdits organes (1) étant assujetti à un moteur électrique (2), le moteur étant associé à au moins une unité de pilotage (3) apte à recevoir des consignes de vitesse et/ou de rapport de vitesse et des ordres de démarrage/arrêt, caractérisé en ce que :
- on assujettit l'unité de pilotage de l'organe à un moyen de mesure de vitesse dudit organe ;
- quand on reçoit un ordre de démarrage, on ne déclenche pas le démarrage du moteur si la vitesse mesurée est nulle ;
- on surveille l'information représentative de la vitesse d'au moins un des organes d'entraînement (1) ; - on enclenche une séquence de pilotage susceptible d'entraîner la mise en rotation du moteur (2), selon un profil de mise en vitesse préprogrammé lorsque l'on détecte une rotation provoquée par une intervention extérieure ;
-2- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque l'on détecte une rotation de l'organe d'entraînement (1) provoquée par une intervention extérieure, on n'enclenche la séquence de pilotage susceptible d'entraîner la mise en rotation du moteur (2) que si le sens de ladite rotation est conforme à un sens de rotation prédéterminé.
-3- Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lorsque la rotation provoquée par une intervention extérieure qui est détectée est en sens inverse de celle qui est paramétrée, on provoque la création d'un couple résistant, ce couple pouvant être paramétrable et/ou contrôlé par une limitation de la tension ou du courant par exemple.
-4- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, lors de la réception de l'ordre de démarrage, on provoque la création d'un couple limité de maintien à l'arrêt, ledit couple pouvant être paramétrable et contrôlé.
-5- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'intervention extérieure est l'entraînement du fil et/ou de l'organe d'entraînement ou de mise en mouvement, ledit entraînement étant réalisé manuellement par un opérateur ou par des moyens auxiliaires.
-6- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le processus de démarrage comprend :
- une période pendant laquelle le moteur est maintenu à l'arrêt ;
- une période pendant laquelle la rotation et provoquée par l'action extérieure ;
- une période pendant laquelle la mise en rotation suit le profil de mise en vitesse ;
- une période de fonctionnement à vitesse nominale.
-7- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le profil de mise en vitesse est une rampe linéaire ou de forme quelconque.
-8- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que : - le profil de mise en vitesse comporte un plateau à vitesse intermédiaire constante, différente de la consigne de vitesse nominale ;
- ladite vitesse intermédiaire est préprogrammée, ou peut être la vitesse de rotation crée par l'intervention extérieure et mesurée par l'unité de pilotage pendant quelques instants après sa détection.
-9- Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que :
- la durée du plateau est préprogrammée ;
- le plateau de vitesse est maintenu jusqu'à ce que le système de pilotage reçoive, par une entrée/sortie ou par le réseau d'un ordre de fin du mode « accompagnement » ou de passage en mode de fonctionnement nominal.
-10- Procédé selon la revendication 1 à 9, caractérisé en ce que le couple (moteur ou frein) est limité pendant l'exécution de la phase de mise en vitesse.
-11- Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que la limitation du couple est fixe et dépend de la vitesse de rotation.
-12- Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que la limitation du couple est maintenue pendant un temps préprogrammé
- soit jusqu'à ce que la vitesse atteigne la vitesse du plateau de vitesse intermédiaire ; - soit jusqu'à la fin du plateau de vitesse intermédiaire ;
- soit jusqu'à ce que la vitesse atteigne la consigne de vitesse nominale ; - soit jusqu'à ce que l'unité de pilotage reçoive, par une entrée/sortie ou par le réseau d'un ordre de fin du mode « accompagnement » ou de passage en mode de fonctionnement nominal.
-13- Dispositif pour la mise en œuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, comprenant des organes de mise en mouvement (1) du fil assujettis à une unité de pilotage (3) apte à recevoir un signal de vitesse, caractérisé en ce que le moteur (2) est à réluctance variable ou à aimants permanents et dont la séquence d'alimentation est une séquence de commutation des alimentations des bobinages synchronisées par des signaux (8) représentatifs de la position du rotor par rapport au stator, lesdits signaux étant envoyés dans un processeur (6) pour mesurer et détecter la vitesse de rotation.
-14- Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que les signaux représentatifs de la position du rotor par rapport au stator sont utilisés par le processeur (6) pour déterminer le sens de rotation du moteur.
-15- Dispositif pour la mise en œuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il présente plusieurs organes de mise en mouvement (1), coopérant entre eux pour l'entraînement d'un même fil.
-16- Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que chaque organe de mise en mouvement (1) dispose d'un mode d'accompagnement au démarrage individuel, de capteurs représentatifs de sa vitesse et de moyens d'attente de mise en rotation par une action extérieure pour accélérer selon son propre profil de mise en vitesse. -17- Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'un seul des organes de mise en mouvement dispose d'un mode d'accompagnement au démarrage individuel, le système de pilotage étant programmé pour maintenir des rapports de vitesse constants du ou des autres organes par rapport audit organe, disposant du mode d'accompagnement, qui est un capteur de moyen de mesure de sa vitesse de rotation, le ou les rapports de vitesse étant prédéterminés par paramétrage.
-18- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 15 à 17, caractérisé en ce que la détection de la vitesse provoquée par une intervention extérieure, la gestion des profils de mise en vitesse, et plus généralement l'exécution de la séquence d'accompagnement, sont réalisées par un programme exécuté par une unité centrale et/ou par le processeur.
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