EP1683704A2 - Additional steering system - Google Patents
Additional steering system Download PDFInfo
- Publication number
- EP1683704A2 EP1683704A2 EP05112292A EP05112292A EP1683704A2 EP 1683704 A2 EP1683704 A2 EP 1683704A2 EP 05112292 A EP05112292 A EP 05112292A EP 05112292 A EP05112292 A EP 05112292A EP 1683704 A2 EP1683704 A2 EP 1683704A2
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- steering
- motor
- wheel
- accessory
- processor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 230000002996 emotional effect Effects 0.000 claims 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
- B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
Definitions
- the invention relates to a steering accessory for the subsequent conversion of a manually steerable off-road vehicle with a steering column and a mounted on a rotatable steering shaft steering wheel in an optionally automatically steerable vehicle, so that the vehicle is steerable either in a manual steering mode and an automatic steering mode, wherein the auxiliary steering device a wheel rotatably connectable to the steering shaft at a location spaced from the steering wheel, including a motor, a drive connection between the motor and the wheel, and a processor connected to the motor and a position sensor arrangement that receives signals from one or more receives spaced locations.
- Steering systems have also been described in the prior art in which a motor drives a toothed wheel connected to the steering shaft via a toothed wheel.
- Such steering systems work with sensors for detecting rows of plants (FR 2 727 276 A) or with remote controls (DE 93 14 133 U, DE 196 03 404 A) and are at least not as universal automatic steering systems to support a driver.
- DE 93 14 133 U the drive connection between the engine and the steering shaft is achieved in manual operation, while a manual operation in DE 196 03 404 A is not mentioned.
- the problem underlying the invention is seen to provide a retrofittable automatic steering system that allows an automatic and manual operation in a straightforward way.
- the steering accessory is suitable for converting a conventional all-terrain vehicle steering system to an automatic steering system that receives signals from one or more spaced locations. It includes a wheel on the steering shaft, which is connected via a drive connection, which preferably comprises a belt or a chain, with a motor.
- the motor is controlled by a processor which receives position signals and moves in both the automatic and manual steering modes together with the steering shaft.
- An encoder may provide the processor with a signal that allows operation to transition to manual mode when the number of steps of the stepper motor reported by the encoder deviates from the expected number.
- the steering accessory according to the invention with a replaceable steering wheel, connectable to the steering shaft first wheel and a motor can be easily attached to a steering shaft and fits both functional and aesthetically good in many off-road vehicles.
- the steering accessory may be attached to a wide range of vehicles having different types of hydraulically or mechanically assisted steering systems. Sensors for the angle of the steered wheels and sensors for determining whether the operator has manually moved the steering wheel or not are not needed.
- the signal from the encoder with respect to the angle of the steering wheel provides feedback for the steering angle without the need for additional sensors and is useful for control algorithms to improve the performance, reliability and stability of the vehicle.
- the motor can be attached directly to the end of the steering shaft without additional drive.
- terrain compensation signals are provided to the processor for steering power continue to increase.
- Another improvement includes providing an electronic steering system unit with the encoder directly on the engine to easily connect the system to a CAN wiring of the vehicle with a minimum of hardware.
- FIG. 1 shows an off-highway vehicle 10, such as a tractor or utility vehicle, having an operator workstation 12 and supported by steerable wheels 14 for movement over the ground.
- the wheels 14 are connected to a conventional steering mechanism 16 which includes a rotatable steering shaft 20 supported within a steering column 22 which extends upwardly at the operator workstation 12.
- a steering wheel 30 having a handling portion 31 is supported at the upper end of the shaft 20 so that the operator can engage it for manual steering.
- the vehicle 10 usually has other, non-steered wheels.
- the steering wheel 30 is part of a steering accessory, indicated generally at 32, to provide an automatic steering function on a vehicle that is normally only provided with manual steering capability.
- the original steering wheel of the vehicle may be attached to the auxiliary steering device 32.
- a first wheel 34 (see FIG. 3) is connected to the steering shaft 20 at a location adjacent to the connection of the steering wheel 30 with the steering shaft 20 and rotates together with the steering shaft 20 about its axis.
- a motor 40 is supported on the steering column 22, a motor 40 is supported.
- a second wheel 44 provides a drive connection between the motor 40 and the wheel 34.
- the wheels 34 and 44 are interconnected by a chain, a conventional power transmission belt or other flexible traction means 46.
- other types of drives such as friction wheel or gear drives may be used.
- a motor 40 ' may be secured to the end of the steering shaft 20 for directly driving the steering shaft 20 at a location offset from the handling section 31.
- a mobile processor 50 is disposed on the vehicle 10 and includes a control output 52 which is connected via a CAN cable 54 to an input 56 of the motor 40.
- a position feedback output 58 of the motor 40 is connected to an input of the processor 50.
- the motor 40 is an electric stepping motor and the position feedback output sensor 58 is an encoder disposed on the motor 40 and provides a signal via a feedback line 58 indicative of the number of steps that the motor 40 has moved ,
- the motor 40 remains in driving connection with the steering shaft 20 in both a manual steering mode and an automatic steering mode, such that the encoder is capable of providing the steering gear position signal to the processor 50 in both modes.
- the processor 50 is connected to a position sensor assembly, generally designated 60 in FIG. 1, such as a Global Positioning System (GPS) sensor. with a receiver 61 receiving signals 62 from one or more spaced locations. Additional correction inputs, such as from real-time kinematic (RTK) in the form of a ground-based differential correction input, may be provided by a real-time kinematic radio 63, and terrain compensation module input may be provided by a terrain compensation module (TCM) 65.
- the terrain compensation module corrects GPS data for yaw and roll when the vehicle 10 is moving over rough terrain.
- the position sensor arrangement 60 is connected to an input of the processor 50 via the CAN cable 54.
- a steering system unit (LSE) 70 is connected to the CAN cable 54 via a CAN cable 71 and a system connector 72.
- the steering system unit 70 receives control information from the mobile processor 50 and position feedback information via a line from the position feedback output 58 from the encoder of the motor 40.
- a switch 78 having positions for on, off, and resumption is connected to the steering control unit 70.
- the processor 50 detects the position of the vehicle 10 and compares it to a desired position and route of the vehicle 10. An error signal is generated and the motor 40 is activated to move a desired number of steps in response to the error signal. Detection devices such as a ground speed and lateral speed detector provide signals used by the processor 50 to improve the accuracy of the automatic steering system.
- the steering system assumes that the operator wants to take control and turns off the power to the motor 40.
- the current for the motor 40 is also interrupted when the encoder determines that there is movement of the steering wheel 30 when no change in position is required by the processor 50 has been.
- An adapter bracket 80 (80 'in Figure 4) connects the motor 40 to the steering column 22 or other suitable location near the top of the steering column 20.
- the adapter bracket 80 includes a U-shaped clamp 82 which is secured to the steering column 22 and an arm support 84 pivotally connected to the ends of a pair of arms 86.
- a second pair of arms 88 are connected to opposite ends of the arms 86 and carry a motor mount 90.
- the stepper motor 40 is bolted to the motor mount 90 and includes a drive shaft 94 which receives the wheel 44.
- the wheel 34 is rotatably supported on the motor mount 90 by a liner and support structure 100 secured by screws 104 and a snap ring 106.
- a replaceable insert 110 is rotatably received within the liner and support structure 100 together with the upper end of the steering shaft 20 and the wheel 34.
- the insert 110 has an interior configuration 112 that is adapted to be received on the splined or fluted end of the steering shaft 20 of the respective vehicle, which is converted to an automatically steerable vehicle.
- a cover 118 is attached to the engine mount 90 and substantially encloses the wheels 34, 44.
- the steering accessory 32 can be easily positioned by attaching the clamp 82 at a selected position and pivoting the arms 86, 88. Once the power steering assembly 32 is properly positioned and the insert 110 is above the steering shaft 20, the adapter bracket 80 may be anchored to a solid surface to prevent rotation of the power steering assembly 32.
- the steering shaft 20 projects through the motor 40 'and a housing containing the motor.
- the motor drive may include a replaceable insert that substantially conforms to the type shown in FIG. 3 to accommodate different steering shaft configurations. Different types and configurations of motors 40 'including flatter, axially compact motors can be used.
- the steering control unit 70 ' may be mounted directly on the engine with the encoder and the CAN cable 71' connected at 72 'to the CAN cable 54, thereby minimizing the amount of hardware required for conversion ,
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Lenkzusatzeinrichtung zur nachträglichen Umwandlung eines manuell lenkbaren geländegängigen Fahrzeugs mit einer Lenksäule und einem an einer drehbaren Lenkwelle angebrachten Lenkrad in ein wahlweise automatisch lenkbares Fahrzeug, so dass das Fahrzeug wahlweise in einem manuellen Lenkmodus und einem automatischen Lenkmodus lenkbar ist, wobei die Lenkzusatzeinrichtung ein Rad, das an einer vom Lenkrad beabstandeten Stelle drehbar mit der Lenkwelle verbindbar ist, einen Motor, eine Antriebsverbindung zwischen dem Motor und dem Rad, sowie einen Prozessor umfasst, der mit dem Motor und einer Positionssensoranordnung verbunden ist, die Signale von einer oder mehreren beabstandeten Stellen empfängt.The invention relates to a steering accessory for the subsequent conversion of a manually steerable off-road vehicle with a steering column and a mounted on a rotatable steering shaft steering wheel in an optionally automatically steerable vehicle, so that the vehicle is steerable either in a manual steering mode and an automatic steering mode, wherein the auxiliary steering device a wheel rotatably connectable to the steering shaft at a location spaced from the steering wheel, including a motor, a drive connection between the motor and the wheel, and a processor connected to the motor and a position sensor arrangement that receives signals from one or more receives spaced locations.
Gegenwärtig verfügbare automatische Lenksysteme für geländegängige Fahrzeuge, wie zum Beispiel das kommerziell verfügbare selbsttätige Lenksystem Greenstar Auto Trac von John Deere für Traktoren, benötigen typischerweise ein zusätzliches elektrohydraulisches Lenksteuersystem, um mit dem Lenksystem des Fahrzeugs zu interagieren. Eine Kombination aus Signalen von einem GPS-System und Signalen von an Bord befindlichen Sensoren wird verarbeitet, um eine automatische Lenkung des Fahrzeugs bereitzustellen. Ein elektrohydraulisches Ventil, ein Winkelsensor für das gelenkte Rad und ein Bewegungssensor für einen Bedienerlenkeingriff sind notwendig, um das Zusammenwirken des manuellen Lenksystems mit dem automatischen System zu steuern. Ein derartiges automatisches System erfordert eine mehrstündige Installation und erfordert Kenntnisse der Lenksysteme, der Hydraulik und der Elektrik des Fahrzeugs. Das automatische System muss spezifisch an das jeweilige Lenksystem des Fahrzeugs angepasst werden. Die Verwendung des Systems kann bei einigen Fahrzeugen eingeschränkt sein, wie bei solchen mit hydraulischen Zweiwegelenkungen. Manche Typen automatischer Lenksysteme, wie beispielsweise in der US 5 234 070 gezeigt, erfordern eine spezielle Kupplung, die in einem der Lenkmodi ausgekoppelt ist. Viele Systeme erfordern einen separaten Winkelsensor für das gelenkte Rad.Currently available off-highway steering automatic steering systems, such as John Deere's commercially available tractor-mounted Greenstar Auto Trac steering system, typically require an additional electro-hydraulic steering control system to interact with the vehicle's steering system. A combination of signals from a GPS system and signals from on-board sensors is processed to provide automatic steering of the vehicle. An electrohydraulic valve, a steered wheel angle sensor, and an operator steering engagement sensor are necessary to control the interaction of the manual steering system with the automated system. Such an automatic system requires several hours of installation and requires knowledge of the steering systems, hydraulics and electrical system of the vehicle. The automatic system has to be adapted specifically to the respective steering system of the vehicle. The use of the system may be limited on some vehicles, such as those with hydraulic bidirectional steering. Some types of automatic steering systems, such as shown in US 5,234,070, require a special clutch that is in one of the steering modes is decoupled. Many systems require a separate angle sensor for the steered wheel.
Bei einer anderen Art automatischer Lenksysteme (US 5 121 799 A) ist ein mit dem Lenkrad im Eingriff stehender Reibungsantrieb an der Lenksäule abgestützt. Eine derartige, hinzuzufügende Einheit fügt sich oft nicht besonders gut in das System ein und die offene Reibungsantriebsanordnung bietet Punkte, an denen sich Gegenstände verklemmen können und ist sowohl am Lenkrad als auch am Reibungsantrieb Verschleiß ausgesetzt. Jeglicher Schlupf im Antrieb kann eine Instabilität im Lenksystem bedingen und die Genauigkeit der Lenkung nachteilig beeinflussen.In another type of automatic steering systems (US 5,121,799 A) a standing with the steering wheel engaged friction drive is supported on the steering column. Such an add-on unit often does not fit very well into the system and the open friction drive assembly provides points where objects can jam and is subject to wear both on the steering wheel and on the friction drive. Any slip in the drive can cause instability in the steering system and adversely affect the accuracy of the steering.
Im Stand der Technik wurden auch Lenksysteme beschrieben, bei denen ein Motor über ein Zahnrad ein mit der Lenkwelle verbundenes Zahnrad antreibt. Derartige Lenksysteme arbeiten mit Sensoren zur Erfassung von Pflanzenreihen (FR 2 727 276 A) oder mit Fernbedienungen (DE 93 14 133 U, DE 196 03 404 A) und eignen sich zumindest nicht als universelle automatische Lenksysteme zur Unterstützung eines Fahrers. Bei der DE 93 14 133 U wird die Antriebsverbindung zwischen dem Motor und der Lenkwelle im manuellen Betrieb gelöst, während ein manueller Betrieb in der DE 196 03 404 A nicht erwähnt wird.Steering systems have also been described in the prior art in which a motor drives a toothed wheel connected to the steering shaft via a toothed wheel. Such steering systems work with sensors for detecting rows of plants (FR 2 727 276 A) or with remote controls (DE 93 14 133 U, DE 196 03 404 A) and are at least not as universal automatic steering systems to support a driver. In DE 93 14 133 U, the drive connection between the engine and the steering shaft is achieved in manual operation, while a manual operation in DE 196 03 404 A is not mentioned.
Das der Erfindung zu Grunde liegende Problem wird darin gesehen, ein nachträglich einbaubares automatisches Lenksystem bereitzustellen, das auf unproblematische Weise einen automatischen und einen manuellen Betrieb ermöglicht.The problem underlying the invention is seen to provide a retrofittable automatic steering system that allows an automatic and manual operation in a straightforward way.
Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch die Lehre des Patentanspruchs 1 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.This problem is inventively solved by the teaching of claim 1, wherein in the other claims features are listed, which further develop the solution in an advantageous manner.
Die Lenkzusatzeinrichtung eignet sich zur Umwandlung eines konventionellen Lenksystems eines geländegängigen Fahrzeugs in ein automatisches Lenksystem, das von einer oder mehreren beabstandeten Stellen Signale empfängt. Es umfasst ein Rad auf der Lenkwelle, das über eine Antriebsverbindung, die vorzugsweise einen Riemen oder eine Kette umfasst, mit einem Motor verbunden ist. Der Motor wird durch einen Prozessor gesteuert, der Positionssignale empfängt und bewegt sich sowohl im automatischen als auch im manuellen Lenkmodus gemeinsam mit der Lenkwelle.The steering accessory is suitable for converting a conventional all-terrain vehicle steering system to an automatic steering system that receives signals from one or more spaced locations. It includes a wheel on the steering shaft, which is connected via a drive connection, which preferably comprises a belt or a chain, with a motor. The motor is controlled by a processor which receives position signals and moves in both the automatic and manual steering modes together with the steering shaft.
Ein Kodierer kann den Prozessor mit einem Signal beaufschlagen, das den Betrieb in den manuellen Modus übergehen lässt, wenn die vom Kodierer berichtete Anzahl der Schritte des Schrittmotors von der erwarteten Zahl abweicht.An encoder may provide the processor with a signal that allows operation to transition to manual mode when the number of steps of the stepper motor reported by the encoder deviates from the expected number.
Die erfindungsgemäße Lenkzusatzeinrichtung mit einem austauschbaren Lenkrad, einem mit der Lenkwelle verbindbaren ersten Rad und einem Motor kann leicht an einer Lenkwelle befestigt werden und fügt sich sowohl funktionell als auch ästhetisch gut in viele geländegängige Fahrzeuge ein. Die Lenkzusatzeinrichtung kann an einem breiten Bereich an Fahrzeugen befestigt werden, die unterschiedliche Typen hydraulisch oder mechanisch unterstützter Lenksysteme aufweisen. Sensoren für den Winkel der gelenkten Räder und Sensoren zur Feststellung, ob der Bediener das Lenkrad manuell bewegt hat oder nicht, werden nicht benötigt. Das Signal vom Kodierer hinsichtlich des Winkels des Lenkrads stellt eine Rückkopplung für den Lenkwinkel bereit ohne Bedarf an zusätzlichen Sensoren und ist für Kontrollalgorithmen nützlich, um die Leistung, Zuverlässigkeit und Stabilität des Fahrzeugs zu verbessern.The steering accessory according to the invention with a replaceable steering wheel, connectable to the steering shaft first wheel and a motor can be easily attached to a steering shaft and fits both functional and aesthetically good in many off-road vehicles. The steering accessory may be attached to a wide range of vehicles having different types of hydraulically or mechanically assisted steering systems. Sensors for the angle of the steered wheels and sensors for determining whether the operator has manually moved the steering wheel or not are not needed. The signal from the encoder with respect to the angle of the steering wheel provides feedback for the steering angle without the need for additional sensors and is useful for control algorithms to improve the performance, reliability and stability of the vehicle.
Die Anbringung des Motors und der Räder nahe des oberen Endes der Lenkwelle ermöglicht eine bequeme Anbringung.The attachment of the motor and the wheels near the upper end of the steering shaft allows for convenient attachment.
Es können Einsätze zur Anpassung der Lenkzusatzeinrichtung bereitgestellt werden, um die jeweilige Lenkwelle an das Rad anzupassen. Bei einer anderen Ausführungsform kann der Motor ohne zusätzlichen Antrieb direkt am Ende der Lenkwelle befestigt werden.It can be provided inserts for adjusting the power steering device to adapt the respective steering shaft to the wheel. In another embodiment, the motor can be attached directly to the end of the steering shaft without additional drive.
Bei einer Ausführungsform werden dem Prozessor Geländekompensationssignale bereitgestellt, um die Lenkleistung weiter zu erhöhen. Eine weitere Verbesserung umfasst die Bereitstellung einer elektronischen Lenksystemeinheit mit dem Kodierer direkt am Motor, um das System leicht an einer CAN-Verdrahtung des Fahrzeugs mit einem Minimum an Hardware anschließen zu können.In one embodiment, terrain compensation signals are provided to the processor for steering power continue to increase. Another improvement includes providing an electronic steering system unit with the encoder directly on the engine to easily connect the system to a CAN wiring of the vehicle with a minimum of hardware.
In den Zeichnungen sind zwei nachfolgend näher beschriebene Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Es zeigt:
- Fig. 1
- eine schematische Wiedergabe einer Lenkzusatzeinrichtung zur Umwandlung manueller Lenksysteme in ein automatisches System,
- Fig. 2
- eine Seitenansicht der Lenkzusatzeinrichtung und der Befestigungsanordnung,
- Fig. 3
- eine Explosionsansicht der Lenkzusatzeinrichtung aus Figur 2, und
- Fig. 4
- eine perspektivische seitliche Ansicht einer anderen Ausführungsform, die einen direkt an der Lenkwelle angebrachten Lenkmotor zeigt.
- Fig. 1
- a schematic representation of a steering accessory for converting manual steering systems in an automatic system,
- Fig. 2
- a side view of the steering accessory and the mounting arrangement,
- Fig. 3
- an exploded view of the steering accessory of Figure 2, and
- Fig. 4
- a side perspective view of another embodiment showing a mounted directly on the steering shaft steering motor.
Es wird nun auf die Figur 1 verwiesen, in der ein geländegängiges Fahrzeug 10, wie ein Traktor oder ein Nutzfahrzeug gezeigt wird, das einen Bedienerarbeitsplatz 12 aufweist und durch lenkbare Räder 14 zur Bewegung über den Erdboden abgestützt wird. Die Räder 14 sind mit einem konventionellen Lenkmechanismus 16 verbunden, der eine drehbare Lenkwelle 20 umfasst, die innerhalb einer Lenksäule 22 abgestützt ist, die sich am Bedienerarbeitsplatz 12 nach oben erstreckt. Ein Lenkrad 30 mit einem Handhabungsabschnitt 31 ist am oberen Ende der Welle 20 abgestützt, damit der Bediener daran zwecks manuellen Lenkens eingreifen kann. Das Fahrzeug 10 weist in der Regel weitere, nicht gelenkte Räder auf.Reference is now made to FIG. 1 which shows an off-
Wie dargestellt, ist das Lenkrad 30 Teil einer Lenkzusatzeinrichtung, die insgesamt mit 32 gekennzeichnet ist, um eine automatische Lenkfunktion an einem Fahrzeug bereitzustellen, das normalerweise nur mit einer manuellen Lenkmöglichkeit versehen ist. Alternativ kann das ursprüngliche Lenkrad des Fahrzeugs an der Lenkzusatzeinrichtung 32 befestigt werden. Ein erstes Rad 34 (s. Figur 3) ist an einer der Verbindung des Lenkrads 30 mit der Lenkwelle 20 benachbarten Stelle mit der Lenkwelle 20 verbunden und dreht sich gemeinsam mit der Lenkwelle 20 um deren Achse. An der Lenksäule 22 ist ein Motor 40 abgestützt. Ein zweites Rad 44 stellt eine Antriebsverbindung zwischen dem Motor 40 und dem Rad 34 her. Wie dargestellt, sind die Räder 34 und 44 durch eine Kette, einen konventionellen Treibriemen oder ein anderes flexibles Zugmittel 46 untereinander verbunden. Es können jedoch andere Typen von Antrieben wie Reibrad- oder Zahnradantriebe verwendet werden. Außerdem kann, wie bei der in Figur 4 dargestellten Ausführungsform ein Motor 40' am Ende der Lenkwelle 20 befestigt werden, um die Lenkwelle 20 an einer vom Handhabungsabschnitt 31 versetzten Stelle direkt anzutreiben.As shown, the
Ein mobiler Prozessor 50 ist auf dem Fahrzeug 10 angeordnet und umfasst einen Steuerausgang 52, der über ein CAN-Kabel 54 mit einem Eingang 56 des Motors 40 verbunden ist. Ein Positionsrückkopplungsausgang 58 des Motors 40 ist mit einem Eingang des Prozessors 50 verbunden. Wie dargestellt, ist der Motor 40 ein elektrischer Schrittmotor und der Rückkopplungssensor für den Positionsrückkopplungsausgang 58 ist ein am Motor 40 angeordneter Kodierer und stellt über eine Rückkopplungsleitung 58 ein Signal bereit, das auf die Anzahl der Schritte hinweist, um die sich der Motor 40 bewegt hat. Der Motor 40 bleibt sowohl in einem manuellen Lenkmodus als auch in einem automatischen Lenkmodus in einer Antriebsverbindung mit der Lenkwelle 20, so dass der Kodierer in der Lage ist, in beiden Modi dem Prozessor 50 ein Lenkwellenpositionssignal bereitzustellen.A
Der Prozessor 50 ist mit einer in der Figur 1 insgesamt mit 60 gekennzeichneten Positionssensoranordnung verbunden, wie beispielsweise einem Sensor des globalen Positionssystems (GPS) mit einem Empfänger 61, der Signale 62 von einer oder mehreren beabstandeten Stellen empfängt. Zusätzliche Korrektureingaben, wie von einer Echtzeitkinematik (RTK) in Form einer bodenbasierenden Differenzialkorrektureingabe können von einem Echtzeitkinematikradio 63 bereitgestellt werden, und eine Geländekompensationsmoduleingabe kann von einem Geländekompensationsmodul (TCM) 65 bereitgestellt werden. Das Geländekompensationsmodul korrigiert GPS-Daten hinsichtlich des Gier- und Rollwinkels, wenn das Fahrzeug 10 sich über unebenes Gelände bewegt.The
Die Positionssensoranordnung 60 ist über das CAN-Kabel 54 mit einem Eingang des Prozessors 50 verbunden. Eine Lenksystemeinheit (LSE) 70 ist über ein CAN-Kabel 71 und einen Systemverbinder 72 mit dem CAN-Kabel 54 verbunden. Die Lenksystemeinheit 70 empfängt Steuerinformationen vom mobilen Prozessor 50 und Positionsrückkopplungsinformation über eine Leitung vom Positionsrückkopplungsausgang 58 vom Kodierer des Motors 40. Ein Schalter 78 mit Positionen für Ein, Aus und Wiederaufnahme ist mit der Lenksteuereinheit 70 verbunden.The
Der Prozessor 50 stellt die Position des Fahrzeugs 10 fest und vergleicht sie mit einer gewünschten Position und einem beabsichtigten Weg des Fahrzeugs 10. Ein Fehlersignal wird erzeugt und der Motor 40 wird aktiviert, um sich abhängig vom Fehlersignal um eine gewünschte Anzahl an Schritten zu bewegen. Nachweisgeräte, wie ein Detektor für die Bodengeschwindigkeit und seitliche Geschwindigkeit stellen vom Prozessor 50 verwendete Signale bereit, um die Genauigkeit des automatischen Lenksystems zu verbessern.The
Wenn die vom Kodierer des Motors 40 berichtete Anzahl an Schritten außerhalb eines vom Prozessor 50 erwarteten Bereichs ist, nimmt das Lenksystem an, dass der Bediener die Kontrolle übernehmen will und schaltet dem Motor 40 den Strom ab. Der Strom für den Motor 40 wird auch unterbrochen, wenn der Kodierer feststellt, dass eine Bewegung des Lenkrads 30 vorhanden ist, wenn durch den Prozessor 50 keine Positionsänderung verlangt wurde.When the number of steps reported by the encoder of the
Eine Adapterhalterung 80 (80' in Figur 4) verbindet den Motor 40 mit der Lenksäule 22 oder einer anderen geeigneten Stelle nahe des oberen Endes der Lenksäule 20. Die Adapterhalterung 80 umfasst eine U-förmige Klemme 82, die an der Lenksäule 22 befestigt ist und einen Armträger 84 hält, der schwenkbar mit den Enden eines Paars von Armen 86 verbunden ist. Ein zweites Paar an Armen 88 ist mit gegenüber liegenden Enden der Arme 86 verbunden und trägt eine Motorhalterung 90. Der Schrittmotor 40 ist mit der Motorhalterung 90 verschraubt und umfasst eine Antriebswelle 94, die das Rad 44 aufnimmt. Das Rad 34 ist auf der Motorhalterung 90 durch eine Einlage- und Trägerstruktur 100 drehbar abgestützt, die durch Schrauben 104 und einen Einschnappring 106 befestigt ist. Ein austauschbarer Einsatz 110 ist innerhalb der Einlage- und Trägerstruktur 100 gemeinsam mit dem oberen Ende der Lenkwelle 20 und dem Rad 34 drehbar aufgenommen. Der Einsatz 110 hat eine innere Konfiguration 112, die angepasst ist, auf dem kerbverzahnten oder ausgekehlten Ende der Lenkwelle 20 des jeweiligen Fahrzeugs aufgenommen zu werden, das in ein automatisch lenkbares Fahrzeug umgewandelt wird. Eine Abdeckung 118 ist an der Motorhalterung 90 befestigt und umschließt die Räder 34, 44 im Wesentlichen. Die Lenkzusatzeinrichtung 32 kann einfach positioniert werden, indem die Klemme 82 an einer ausgewählten Position angebracht wird und die Arme 86, 88 verschwenkt werden. Sobald die Lenkzusatzeinrichtung 32 richtig positioniert ist und sich der Einsatz 110 über der Lenkwelle 20 befindet, kann die Adapterhalterung 80 an einer festen Oberfläche verankert werden, um eine Drehung der Lenkzusatzeinrichtung 32 zu vermeiden.An adapter bracket 80 (80 'in Figure 4) connects the
Bei der in der Figur 4 dargestellten Ausführungsform ragt die Lenkwelle 20 durch den Motor 40' bzw. ein den Motor enthaltendes Gehäuse. Der Motorantrieb kann einen austauschbaren Einsatz umfassen, der im Wesentlichen dem in der Figur 3 gezeigten Typ entspricht, um unterschiedliche Lenkwellenkonfigurationen aufzunehmen. Unterschiedliche Typen und Konfigurationen von Motoren 40' einschließlich flacherer, axial kompakter Motoren können verwendet werden. Wie in der Figur 4 gezeigt, kann die Lenksteuereinheit 70' direkt am Motor angebracht werden, wobei der Kodierer und das CAN-Kabel 71' bei 72' mit dem CAN-Kabel 54 verbunden sind, wodurch die Menge an zur Umwandlung erforderlicher Hardware minimiert wird.In the embodiment shown in Figure 4, the steering
- 5050
- Mobiler ProzessorMobile processor
- 6161
- GPS-Empf.GPS receiver.
- 6363
- RTL-RadioRTL Radio
- 7070
-
LSE
- Display = Anzeige
- Display = Display
- 7878
- Ein-Aus-WiederaufnahmeOn-off recovery
Claims (11)
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US11/019,482 US7349779B2 (en) | 2004-12-21 | 2004-12-21 | Automatic steering system |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
EP1683704A2 true EP1683704A2 (en) | 2006-07-26 |
EP1683704A3 EP1683704A3 (en) | 2008-07-09 |
EP1683704B1 EP1683704B1 (en) | 2013-02-27 |
Family
ID=36578919
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
EP05112292A Active EP1683704B1 (en) | 2004-12-21 | 2005-12-16 | Additional steering system |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7349779B2 (en) |
EP (1) | EP1683704B1 (en) |
CN (1) | CN100497062C (en) |
AR (1) | AR052822A1 (en) |
AU (1) | AU2005246974B2 (en) |
BR (1) | BRPI0505340B1 (en) |
CA (1) | CA2531299C (en) |
RU (1) | RU2384449C2 (en) |
UA (1) | UA87664C2 (en) |
ZA (1) | ZA200510321B (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1787889A1 (en) * | 2005-11-22 | 2007-05-23 | Deere & Company | Direction determination utilizing vehicle yaw rate and change in steering position |
ITPD20080212A1 (en) * | 2008-07-17 | 2010-01-18 | Fond Telethon | STEERING CONTROL DEVICE OF A VEHICLE |
EP2437586A1 (en) * | 2009-06-02 | 2012-04-11 | Topcon Precision Agriculture Pty Ltd | Vehicle guidance system |
WO2013057022A1 (en) * | 2011-10-19 | 2013-04-25 | Rheinmetall Landsysteme Gmbh | Device arrangeable in a motor vehicle, with at least one actuator for a motor vehicle steer-by-wire steering device |
Families Citing this family (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20060064222A1 (en) * | 2004-09-21 | 2006-03-23 | Accurtrak Systems Limited | Kit for providing an automatic steering system |
US7648004B1 (en) * | 2005-03-14 | 2010-01-19 | Novariant Inc. | Steering wheel control mechanism |
US10378896B2 (en) * | 2006-02-27 | 2019-08-13 | Trimble Inc. | Method and system for planning the path of an agricultural vehicle |
US8983680B2 (en) * | 2006-08-24 | 2015-03-17 | Kairos Autonmi, Inc. | Unmanned vehicle retrofitting system |
DE102008023759A1 (en) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Takata-Petri Ag | Steering device for a motor vehicle with a steering wheel, a steering shaft and a superposition gear |
US9164508B1 (en) | 2009-04-16 | 2015-10-20 | Kairos Autonomi | Unmanned vehicle retrofitting system |
US8019839B2 (en) | 2009-05-11 | 2011-09-13 | Accenture Global Services Limited | Enhanced network adapter framework |
US8365634B2 (en) * | 2009-09-17 | 2013-02-05 | Exelis Inc. | Universal actuation and control of steering mechanisms for mobile vehicles |
JP5560844B2 (en) * | 2010-03-30 | 2014-07-30 | 井関農機株式会社 | Driving device for automatic steering of traveling vehicle |
US8565978B2 (en) | 2010-10-29 | 2013-10-22 | Cnh America Llc | Steering wheel motion and self-cancelling turn signal sensor |
AU2012205021B2 (en) * | 2011-01-03 | 2017-02-02 | Douglas Michael Young | Method for unobtrusive adaptation to enable power steering in vintage cars |
DE102011011714A1 (en) * | 2011-02-18 | 2012-08-23 | MAN Truck & Bus Aktiengesellschaft | Method for supporting a driver of a vehicle, in particular a motor vehicle or utility vehicle |
DE202011005545U1 (en) * | 2011-03-09 | 2013-06-21 | TAKATA Aktiengesellschaft | Steering wheel for a motor vehicle |
ITTO20110795A1 (en) | 2011-09-07 | 2013-03-08 | Cnh Italia Spa | STEERABLE VEHICLE |
CN103085858A (en) * | 2011-10-28 | 2013-05-08 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | Steering-wheel-typed agricultural machinery automatic-driving steering control device |
US9096262B2 (en) * | 2012-05-25 | 2015-08-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hands-on-off steering wheel detection for motor vehicle |
US8781685B2 (en) | 2012-07-17 | 2014-07-15 | Agjunction Llc | System and method for integrating automatic electrical steering with GNSS guidance |
CN102923182B (en) * | 2012-10-26 | 2015-04-15 | 湖南大学 | Manual/automatic switching connector for electric steering system |
US8925672B2 (en) | 2012-11-20 | 2015-01-06 | Deere & Company | Steering control system for hydrostatically driven front vehicle ground wheels and steerable rear caster wheels |
US9120504B2 (en) | 2012-11-20 | 2015-09-01 | Deere & Company | Steering linkage interface between steering cylinder and ground drive pump displacement control arms |
US9050999B2 (en) * | 2013-01-25 | 2015-06-09 | Caterpillar Inc | System with smart steering force feedback |
DE102013011152A1 (en) * | 2013-07-04 | 2015-01-08 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Vehicle with several steering programs |
CN103676952A (en) * | 2013-12-10 | 2014-03-26 | 北京农业智能装备技术研究中心 | Automatic guiding device for farm machinery |
US9733643B2 (en) | 2013-12-20 | 2017-08-15 | Agjunction Llc | Hydraulic interrupter safety system and method |
KR102253429B1 (en) * | 2014-05-22 | 2021-05-17 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | Running system of work vehicle |
KR102287412B1 (en) * | 2014-06-30 | 2021-08-06 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | Parallel travel work system |
US9844880B1 (en) | 2014-08-07 | 2017-12-19 | Kairos Autonomi, Inc. | Unmanned vehicle retrofitting applique assembly |
CN104285529B (en) * | 2014-09-13 | 2016-06-22 | 东北农业大学 | Paddy field banking machine is built ridge parts and is turned to governor motion |
CN105005298B (en) * | 2015-07-06 | 2018-10-23 | 上海大学 | A kind of direction-control apparatus with hand mechanism for automatically switching |
CA163371S (en) | 2015-07-08 | 2016-11-25 | The Royal Institution For The Advancement Of Learning/Mcgill University | Steering wheel adapter for an agricultural vehicle vision guidance system |
US10104827B2 (en) * | 2015-07-08 | 2018-10-23 | The Royal Institution For The Advancement Of Learning/Mcgill University | Guidance system and steering control device for an agricultural vehicle |
US9996081B2 (en) | 2016-03-10 | 2018-06-12 | Suntrust Bank | Autonomous vehicle applique |
WO2018075397A1 (en) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | Agjunction Llc | An actuator for turning a steering wheel in automatic steering systems |
US10822017B2 (en) | 2016-10-17 | 2020-11-03 | Agjunction Llc | Integrated auto-steer system for vehicle |
CN106828187B (en) * | 2017-01-17 | 2019-10-01 | 河南师范大学 | A kind of motor compensating control method applied to pilotless automobile |
CN106627735A (en) * | 2017-01-18 | 2017-05-10 | 陈建生 | Direction control device with auxiliary driving function and kart |
US10486532B2 (en) * | 2017-01-26 | 2019-11-26 | Ford Global Technologies, Llc | Removable vehicle control |
CN107329424B (en) * | 2017-06-29 | 2020-10-09 | 华南农业大学 | Automatic and manual mode switching device of agricultural machine, control method of automatic and manual mode switching device and agricultural machine |
JP7027268B2 (en) * | 2018-06-25 | 2022-03-01 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
CN108725191A (en) * | 2018-07-26 | 2018-11-02 | 费先江 | A kind of forward method of the cross-country trailer turned to using differential mode |
CN110304134A (en) * | 2019-06-14 | 2019-10-08 | 浙江大学 | A kind of agricultural machinery self-navigation general electric steering wheel arrangement |
CA3145883A1 (en) | 2019-07-31 | 2021-02-04 | Agjunction Llc | Integrated vehicle guidance and steering system |
CN113401217B (en) * | 2021-01-06 | 2022-09-13 | 丰疆智能(深圳)有限公司 | Steering control method for automatic driving and steering wheel steering unit |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2925156B1 (en) | 1979-06-22 | 1980-09-25 | Daimler Benz Ag | Motor vehicle with a steering wheel and a drive unit for it |
US5121799A (en) | 1988-07-29 | 1992-06-16 | Gar-Bar Corporation | Guiding agricultural vehicles |
DE4101810A1 (en) | 1991-01-23 | 1992-07-30 | Teves Gmbh Alfred | Auxiliary electrochemical power steering - has electric servomotor for steering column housed in passenger compartment to protect from dirt, oil, petrol, etc. |
US5234070A (en) | 1991-02-25 | 1993-08-10 | Trw Inc. | Automatic vehicle steering apparatus |
DE9314133U1 (en) | 1993-09-18 | 1993-11-25 | Bareis Manfred Dipl Ing Fh | Vehicle control, in particular for agricultural vehicles |
FR2727276A1 (en) | 1994-11-28 | 1996-05-31 | Pellenc Sa | Automatic guidance of self-propelled agricultural machinery |
DE19603404A1 (en) | 1996-01-31 | 1997-08-07 | Heiko Lehner | Remotely controlled agricultural machine, especially tractor |
DE19738763A1 (en) | 1996-09-05 | 1998-03-12 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle servo steering control |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4967362A (en) | 1989-01-30 | 1990-10-30 | Eaton Corporation | Automatic steering apparatus for crop vehicle |
JP3289565B2 (en) * | 1995-08-23 | 2002-06-10 | トヨタ自動車株式会社 | Automatic steering system |
DE19719939A1 (en) * | 1997-05-13 | 1998-11-19 | Claas Ohg | Automatically steerable harvesting machine |
DE19825579B4 (en) * | 1998-06-09 | 2004-07-15 | Sauer-Danfoss Holding A/S | Hydraulic steering device |
DE19853085B4 (en) * | 1998-11-18 | 2014-03-20 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Method for adjusting a sensor unit attached to a field machine and an adjusting device and a field machine |
JP3685388B2 (en) * | 2000-06-27 | 2005-08-17 | 三菱電機株式会社 | Vehicle steering control device |
JP3637849B2 (en) * | 2000-07-06 | 2005-04-13 | 日産自動車株式会社 | Lane tracking control device |
-
2004
- 2004-12-21 US US11/019,482 patent/US7349779B2/en active Active
-
2005
- 2005-11-28 BR BRPI0505340A patent/BRPI0505340B1/en active IP Right Grant
- 2005-12-16 EP EP05112292A patent/EP1683704B1/en active Active
- 2005-12-20 ZA ZA200510321A patent/ZA200510321B/en unknown
- 2005-12-20 AR ARP050105361A patent/AR052822A1/en not_active Application Discontinuation
- 2005-12-20 RU RU2005140000/11A patent/RU2384449C2/en active
- 2005-12-21 AU AU2005246974A patent/AU2005246974B2/en active Active
- 2005-12-21 CA CA002531299A patent/CA2531299C/en active Active
- 2005-12-21 CN CNB2005101338213A patent/CN100497062C/en active Active
- 2005-12-21 UA UAA200512325A patent/UA87664C2/en unknown
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2925156B1 (en) | 1979-06-22 | 1980-09-25 | Daimler Benz Ag | Motor vehicle with a steering wheel and a drive unit for it |
US5121799A (en) | 1988-07-29 | 1992-06-16 | Gar-Bar Corporation | Guiding agricultural vehicles |
DE4101810A1 (en) | 1991-01-23 | 1992-07-30 | Teves Gmbh Alfred | Auxiliary electrochemical power steering - has electric servomotor for steering column housed in passenger compartment to protect from dirt, oil, petrol, etc. |
US5234070A (en) | 1991-02-25 | 1993-08-10 | Trw Inc. | Automatic vehicle steering apparatus |
DE9314133U1 (en) | 1993-09-18 | 1993-11-25 | Bareis Manfred Dipl Ing Fh | Vehicle control, in particular for agricultural vehicles |
FR2727276A1 (en) | 1994-11-28 | 1996-05-31 | Pellenc Sa | Automatic guidance of self-propelled agricultural machinery |
DE19603404A1 (en) | 1996-01-31 | 1997-08-07 | Heiko Lehner | Remotely controlled agricultural machine, especially tractor |
DE19738763A1 (en) | 1996-09-05 | 1998-03-12 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle servo steering control |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1787889A1 (en) * | 2005-11-22 | 2007-05-23 | Deere & Company | Direction determination utilizing vehicle yaw rate and change in steering position |
ITPD20080212A1 (en) * | 2008-07-17 | 2010-01-18 | Fond Telethon | STEERING CONTROL DEVICE OF A VEHICLE |
EP2437586A1 (en) * | 2009-06-02 | 2012-04-11 | Topcon Precision Agriculture Pty Ltd | Vehicle guidance system |
EP2437586A4 (en) * | 2009-06-02 | 2014-08-06 | Topcon Prec Agriculture Pty Ltd | Vehicle guidance system |
US8892308B2 (en) | 2009-06-02 | 2014-11-18 | Topcon Precision Agriculture Pty Ltd. | Vehicle guidance system |
US9393990B2 (en) | 2009-06-02 | 2016-07-19 | Topcorn Precision Agriculture Pty Ltd. | Vehicle guidance system |
WO2013057022A1 (en) * | 2011-10-19 | 2013-04-25 | Rheinmetall Landsysteme Gmbh | Device arrangeable in a motor vehicle, with at least one actuator for a motor vehicle steer-by-wire steering device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN100497062C (en) | 2009-06-10 |
AU2005246974A1 (en) | 2006-07-06 |
CA2531299C (en) | 2008-10-28 |
BRPI0505340B1 (en) | 2019-02-05 |
RU2005140000A (en) | 2007-07-10 |
EP1683704B1 (en) | 2013-02-27 |
EP1683704A3 (en) | 2008-07-09 |
US7349779B2 (en) | 2008-03-25 |
AR052822A1 (en) | 2007-04-04 |
BRPI0505340A (en) | 2006-09-12 |
RU2384449C2 (en) | 2010-03-20 |
CA2531299A1 (en) | 2006-06-21 |
ZA200510321B (en) | 2007-10-31 |
CN1792695A (en) | 2006-06-28 |
AU2005246974B2 (en) | 2011-12-15 |
US20060149446A1 (en) | 2006-07-06 |
UA87664C2 (en) | 2009-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1683704B1 (en) | Additional steering system | |
US10053146B2 (en) | Steerable vehicle | |
EP0324101B1 (en) | Electric wheelchair | |
EP1350658B1 (en) | Drive system for working vehicle | |
ZA200501032B (en) | Pharmaceutical anti-TNF-alpha antibody formulation. | |
DE602004011313T2 (en) | commercial vehicle | |
DE19918882A1 (en) | Hydrostatically driven vehicle | |
EP1186459A1 (en) | Speed control and vehicle | |
DE102016123888A1 (en) | Electrically controlled steering assistance plate | |
EP0885798B1 (en) | Steering control for tracked vehicles | |
DE102013221948A1 (en) | Steering-based vehicle speed control system and corresponding method | |
DE102019115112A1 (en) | Robot-based work tool | |
JP2020104617A (en) | Controller for work vehicle, work vehicle, and control method for work vehicle | |
EP1718490B1 (en) | Method for the operation of a traveling power take-off shaft coupled to a driving motor | |
EP1031494B1 (en) | Control system for tracked vehicles | |
DE4413694C2 (en) | Coupling aid | |
US4147227A (en) | Standard model tractor with removable second set of operating controls | |
EP3798104B1 (en) | Agricultural vehicle | |
AT522442B1 (en) | Arrangement of a steering device | |
EP3717708B1 (en) | Reactive steering system for a work vehicle having an articulated chassis | |
EP1144238B1 (en) | Method for steering and driving a self-propelled working machine and self-propelled working machine | |
CA1201957A (en) | Control mechanism for operating a tractor | |
EP4272531A1 (en) | Self-propelled agricultural working machine | |
DE112018007333T5 (en) | Control device and vehicle | |
EP0069369A1 (en) | Vehicle with double hydrostatic drive |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A2 Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR |
|
AX | Request for extension of the european patent |
Extension state: AL BA HR MK YU |
|
PUAL | Search report despatched |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A3 Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR |
|
AX | Request for extension of the european patent |
Extension state: AL BA HR MK YU |
|
17P | Request for examination filed |
Effective date: 20090109 |
|
AKX | Designation fees paid |
Designated state(s): DE FR GB |
|
17Q | First examination report despatched |
Effective date: 20090220 |
|
GRAP | Despatch of communication of intention to grant a patent |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1 |
|
GRAS | Grant fee paid |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3 |
|
GRAA | (expected) grant |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: B1 Designated state(s): DE FR GB |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: GB Ref legal event code: FG4D Free format text: NOT ENGLISH |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R096 Ref document number: 502005013498 Country of ref document: DE Effective date: 20130425 |
|
PLBE | No opposition filed within time limit |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261 |
|
STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT |
|
26N | No opposition filed |
Effective date: 20131128 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R097 Ref document number: 502005013498 Country of ref document: DE Effective date: 20131128 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: PLFP Year of fee payment: 11 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: PLFP Year of fee payment: 12 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: PLFP Year of fee payment: 13 |
|
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: GB Payment date: 20231227 Year of fee payment: 19 |
|
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: FR Payment date: 20231227 Year of fee payment: 19 Ref country code: DE Payment date: 20231121 Year of fee payment: 19 |