EP1572513A1 - Bremssystem und verfahren zum betrieb eines bremsystems für elektrisch angetriebene fahrzeuge - Google Patents

Bremssystem und verfahren zum betrieb eines bremsystems für elektrisch angetriebene fahrzeuge

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EP1572513A1
EP1572513A1 EP03789292A EP03789292A EP1572513A1 EP 1572513 A1 EP1572513 A1 EP 1572513A1 EP 03789292 A EP03789292 A EP 03789292A EP 03789292 A EP03789292 A EP 03789292A EP 1572513 A1 EP1572513 A1 EP 1572513A1
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brake
control
braking
brake system
electrically actuated
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ZF Friedrichshafen AG
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    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/58—Combined or convertible systems
    • B60T13/585—Combined or convertible systems comprising friction brakes and retarders
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive

Definitions

  • the present invention relates to a brake system for electrically powered vehicles.
  • the invention further relates to a method for operating a brake system for electrically powered vehicles.
  • electrically driven vehicles in particular industrial trucks for large lifting loads and / or high driving speeds, have hydraulically or mechanically actuated service brakes which can be controlled by the vehicle driver or operator.
  • the traction motor is also used for braking, this taking place depending on the brake pedal position.
  • Brake systems an additional pressure medium or brake fluid in the electrically powered vehicle.
  • the pressure medium due to its hygroscopic properties, the pressure medium must be replaced regularly.
  • such brake systems have to be vented during assembly and service.
  • DE 196 48 979 AI describes a drive axle with two traction motors, in which the first traction motor is connected to a first output shaft and the second traction motor is connected to a second output shaft for driving a wheel, wherein a brake is arranged axially between the traction motors, which at least has a brake rotor which is axially displaceable on the first output shaft and at least one brake rotor which is axially displaceable on the second output shaft, and the brake rotors can be operatively connected to a brake stator by means of at least one brake actuation device which generates an axial force.
  • the present invention has for its object to provide a braking system for an electrically powered vehicle, in particular an industrial truck, which can be implemented without additional media, such as brake fluid.
  • the brake system should be clearly meterable for the driver and should create an optimal interaction between the braking effect of the drive motors and the service brake under all driving conditions.
  • a method for operating the brake system is to be specified. This object is achieved for a brake system by the features of patent claim 1.
  • a method for operating the brake system is the subject of claim 9. Further refinements and advantages emerge from the subclaims.
  • a brake system which contains at least one electrically actuated service brake as the service brake, the control of which can be integrated directly into the vehicle control or into the engine control.
  • the engine brake is also used.
  • the most effective combination of the electric motor brake and the service brake is determined by the brake management or by the brake control depending on the driving state.
  • AC motors contain a position / speed sensor, the information of which, according to the invention, is also passed on to the brake management or to the brake control.
  • the braking force of the service brake can then be applied depending on the braking effect of the driving motor or the driving motors and the driver's specification (via a brake pedal or brake lever actuation).
  • the characteristic curve between pedal force or pedal travel and braking force is influenced in the control if necessary.
  • Fig. 1 is a schematic representation of the brake system according to the present invention for a drive axle with two electric motors and
  • Fig. 2 is a schematic representation of the brake system according to the present invention for a drive axle with an electric motor.
  • an electrically actuated brake 5 is provided as the service brake, which is arranged between the electric motors 2 within the scope of the embodiment shown in the figure.
  • the control of the electrically actuated brake 5 is preferably directly in the vehicle control or in the engine control 6
  • the engine brake is also used, the most effective combination of the electric motor brake and service brake being determined depending on the driving state, from the electrically actuated brake 5 and the engine brake according to the method according to the invention for operating the brake system and the engine brake.
  • the motor control 6 and the brake control 7 can be integrated into one device or, as shown in the figure, can be arranged spatially separated, in which case the
  • Connection preferably takes place via a bus system.
  • position / speed sensors 8 are used, which are provided in any case with AC motors, the information of which, according to the invention, is also passed on to the brake management or to the brake control 7 for evaluating the braking effect of the electric motors 2.
  • the electrically actuated service brake 5 is controlled as a function of the braking effect of the driving motor or driving motor 2 determined by the brake control 7 and the specification entered by the driver via an actuation of the brake pedal 9 or a brake lever.
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of the brake system according to the present invention for a drive axle 1 with an electric motor 2.
  • the drive power of the electric motor 2 is transmitted to the wheels 4 via a gear 3 and a differential 10.
  • an electrically actuated brake 5 is provided as a service brake between the differential 9 and each wheel 4.
  • the signals from the position / speed sensor 8 of the electric motor 2 are used and forwarded to the brake management or to the brake control 7 for evaluating the braking effect of the electric motor 2.
  • the braking system presented here can be de-energized in the braked or unbraked state; in addition, the braking force can be kept constant when the electrical energy drops. In the context of an advantageous variant of the method for operating the brake system, the braking force can assume a certain value in a time-controlled or event-controlled manner if the electrical energy drops.
  • a further embodiment of the present invention provides that - if necessary - a mechanical or hydraulic emergency braking or emergency actuation system is integrated as a subordinate unit in the braking system.
  • the service brake 5 can also act as a parking brake; as brake actuators for the electrically actuated brake 5, according to the invention, electromagnetic, electromotive or also piezoelectric actuators can be used.

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Abstract

Es wird ein Bremssystem für elektrisch angetriebene Fahrzeuge vorgestellt, welches mindestens eine elektrisch aktuierte Betriebsbremse (5) und mindestens eine Motorbremse (2) enthält.

Description

Bremssystem und Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems für elektrisch angetriebene Fahrzeuge
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bremssystem für elektrisch angetriebene Fahrzeuge gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Des weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems für elektrisch angetriebene Fahrzeuge.
Nach dem Stand der Technik weisen elektrisch angetriebene Fahrzeuge, insbesondere Flurförderfahrzeuge für große Hublasten und/oder große Fahrgeschwindigkeiten hydraulisch oder mechanisch aktuierte Betriebsbremsen, welche durch den Fahrzeugführer bzw. Bediener steuerbar sind. Üblicherweise wird zur Bremsung zusätzlich der Fahrmotor eingesetzt, wobei dies in Abhängigkeit von der Bremspedalstellung erfolgt.
Zum Einen erfordert die Verwendung hydraulischer
Bremssysteme ein zusätzliches Druckmedium bzw. Bremsflüssigkeit im elektrisch angetriebenen Fahrzeug. Zudem muss das Druckmedium aufgrund seiner hygroskopischen Eigenschaft regelmäßig ausgetauscht werden. Hinzu kommt, dass derartige Bremssysteme bei der Montage und im Servicefall entlüftet werden müssen.
Zum Anderen ist der Einbau einfacher, ausschließlich mechanischer Bremssysteme nicht in jedem Fahrzeug möglich, beispielsweise aufgrund notwendiger Seilzuglängen, Zahl der Umlenkungen etc. Sowohl hydraulische als auch mechanische Systeme weisen eine feste Kennlinie zwischen Pedalkraft bzw. Pedalweg und Bremskraft auf, so dass es sich als schwierig erweist, in diese die Bremswirkung des Motors zu integrieren, um für den Fahrer eindeutige Verhältnisse zu schaffen.
Nach dem Stand der Technik werden die Antriebsmotore von Flurfördefahrzeugen im Vierquadrantenbetrieb für Bremsungen genutzt. Die DE 196 48 979 AI beschreibt eine Antriebsachse mit zwei Fahrmotoren, bei der der erste Fahrmotor mit einer ersten Abtriebswelle und der zweite Fahrmotor mit einer zweiten Abtriebswelle zum Antrieb jeweils eines Rades verbunden ist, wobei axial zwischen den Fahrmotoren eine Bremse angeordnet ist, die mindestens einen auf der ersten Abtriebswelle axial verschiebbaren Bremsrotor und mindestens einen auf der zweiten Abtriebswelle axial ver- schiebbaren Bremsrotor aufweist und wobei die Bremsrotoren mittels mindestens einer eine axiale Kraft erzeugenden Bremsbetätigungseinrichtung mit einem Bremsstator in Wirkverbindung bringbar sind.
Im Rahmen der EP 0735 292 Bl ist ein Verfahren zum
Betrieb einer elektromagnetisch lüftbaren Federkraftbremse beschrieben.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Bremssystem für ein elektrisch angetriebenes Fahrzeug, insbesondere ein Flurförderfahrzeug anzugeben, welches ohne zusätzliche Medien, wie beispielsweise Bremsflüssigkeit, implementierbar ist. Das Bremssystem soll für den Fahrer eindeutig dosierbar sein und unter allen Fahrbedingungen ein optimales Zusammenwirken der Bremswirkung der Fahrmotoren und der Betriebsbremse schaffen. Des weiteren soll ein Verfahren zum Betrieb des Bremssystems angegeben werden. Diese Aufgabe wird für ein Bremssystem durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Ein Verfahren zum Betrieb des Bremssystems ist Gegenstand des Patentanspruchs 9. Weitere Ausgestaltungen und Vorteile gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Demnach wird ein Bremssystem vorgeschlagen, welches als Betriebsbremse mindestens eine elektrisch aktuierte Betriebsbremse enthält, deren Steuerung direkt in die Fahr- zeugsteuerung bzw. in die Motorsteuerung integriert sein kann. Zusätzlich zur Betriebsbremse wird auch die Motorbremse verwendet .
Hierbei wird erfindungsgemäß vom Bremsenmanagement bzw. von der Bremsensteuerung fahrzustandsabhängig die wirksamste Kombination aus Elektromotorbremse und Betriebsbremse ermittelt. AC-Motore enthalten einen Lage-/Dreh- zahlsensor, dessen Informationen erfindungsgemäß auch an das Bremsenmanagement bzw. an die Bremsensteuerung weiter- geleitet werden. Anschließend kann die Bremskraft der Betriebsbremse in Abhängigkeit von der Bremswirkung des Fahrmotors bzw. der Fahrmotore und der Vorgabe des Fahrers (über eine Bremspedal- oder Bremshebelbetätigung) erfolgen.
Auf diese Weise wird ein gefühlvolles Bremsen sowie ein gefühlvolles und fein dosierbares Anfahren an Steigungen, Rampen o.a. ermöglicht. Gemäß der Erfindung wird bei Bedarf die Kennlinie zwischen Pedalkraft bzw. Pedalweg und Bremskraft in der Steuerung beeinflusst.
Die Erfindung wird im folgenden anhand der beigefügten Figuren beispielhaft näher erläutert. Es stellen dar :
Fig. 1 eine schematische Darstellung des Bremssystems gemäß der vorliegenden Erfindung für eine Antriebsachse mit zwei Elektromotoren und
Fig. 2 eine schematische Darstellung des Bremssystems gemäß der vorliegenden Erfindung für eine Antriebsachse mit einem Elektromotor.
In Fig. 1 ist eine Antriebsachse 1 eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs dargestellt, welche zwei Elektromotoren 2 aufweist, die jeweils über ein Getriebe 3 ein Rad 4 antreiben. Gemäß der Erfindung ist als Betriebsbremse eine elektrisch aktuierte Bremse 5 vorgesehen, welche im Rahmen der in der Figur gezeigten Ausführungsform zwischen den Elektromotoren 2 angeordnet ist. Die Steuerung der elektrisch aktuierten Bremse 5 ist hierbei vorzugsweise direkt in die Fahrzeugsteuerung bzw. in die Motorsteuerung 6 der
Elektromotoren integriert. Zusätzlich zur Betriebsbremse wird auch die Motorbremse verwendet, wobei gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb des Bremssystems aus der elektrisch aktuierten Bremse 5 und der Motorbremse vom Bremsenmanagement bzw. von der Bremsensteuerung 7 fahrzu- standsabhängig die wirksamste Kombination aus Elektromotorbremse und Betriebsbremse ermittelt wird. Hierbei können die Motorsteuerung 6 und die Bremsensteuerung 7 in eine Einrichtung integriert oder, wie in der Figur gezeigt, räumlich getrennt angeordnet sein, wobei in diesem Fall die
Verbindung vorzugsweise über ein Bussystem erfolgt. Zu diesem Zweck werden Lage-/Drehzahlsensoren 8 verwendet, welche bei AC-Motoren ohnehin vorgesehen sind, deren Informationen erfindungsgemäß auch an das Bremsenmanagement bzw. an die Bremsensteuerung 7 zur Auswertung der Bremswirkung der Elektromotoren 2 weitergeleitet werden.
Anschließend wird die elektrisch aktuierte Betriebsbremse 5 in Abhängigkeit von der von der Bremsensteuerung 7 ermittelten Bremswirkung des Fahrmotors bzw. der Fahrmoto- re 2 und der über eine Betätigung des Bremspedals 9 oder eines Bremshebels eingegebenen Vorgabe seitens des Fahrers gesteuert .
In Fig. 2 ist eine schematische Darstellung des Brems- Systems gemäß der vorliegenden Erfindung für eine Antriebsachse 1 mit einem Elektromotor 2 gezeigt. Hierbei wird die Antriebsleistung des Elektromotors 2 über ein Getriebe 3 und ein Differential 10 auf die Räder 4 übertragen. Gemäß der Erfindung ist zwischen dem Differential 9 und jedem Rad 4 jeweils eine elektrisch aktuierte Bremse 5 als Betriebsbremse vorgesehen. Auch hier werden die Signale des Lage-/Drehzahlsensors 8 des Elektromotors 2 verwendet und an das Bremsenmanagement bzw. an die Bremsensteuerung 7 zur Auswertung der Bremswirkung des Elektromotors 2 weiter- geleitet.
Das hier vorgestellte Bremssystem kann sich stromlos im gebremsten oder ungebremsten Zustand befinden; zudem kann bei Abfall der elektrischen Energie die Bremskraft konstant beibehalten werden. Im Rahmen einer vorteilhaften Variante des Verfahrens zum Betrieb des Bremssystems kann die Bremskraft bei Abfall der elektrischen Energie zeit- oder ereignisgesteuert einen bestimmten Wert annehmen. Eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sieht vor, dass - falls erforderlich- ein mechanisches oder hydraulisches Notbrems- oder Notaktuierungs- system als untergelagerte Einheit in das Bremssystem integ- riert ist.
Die Betriebsbremse 5 kann auch zusätzlich als Feststellbremse wirken; als Bremsaktuatoren für die elektrisch aktuierte Bremse 5 sind erfindungsgemäß elektromagnetisch, elektromotorisch oder auch piezoelektrisch wirkende Aktua- toren einsetzbar.
Bezugszeichen
1 Antriebsachse 2 Elektromotor
3 Getriebe
4 Rad
5 Elektrisch aktuierte Bremse
6 Motorsteuerung 7 Bremsensteuerung
8 Lage-/Drehzahlsensor
9 Bremspedal 10 Differential

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Bremssystem für elektrisch angetriebene Fahrzeuge, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass es mindestens eine elektrisch aktuierte Betriebsbremse (5) und mindestens eine Motorbremse enthält.
2. Bremssystem nach Anspruch 1 , dadurch g e - k e n n z e i c h n e t , dass die Steuerung (7) der e- lektrisch aktuierten Betriebsbremse (5) direkt in die Fahrzeugsteuerung bzw. in die Motorsteuerung (6) integriert ist.
3. Bremssystem nach Anspruch 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Motorsteuerung (6) und die Bremsensteuerung (7) räumlich in eine Einrichtung integriert sind.
4. Bremssystem nach Anspruch 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Motorsteuerung (6) und die Bremsensteuerung (7) über ein Bussystem miteinander verbunden sind.
5. Bremssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Kennlinie zwischen Pedalkraft bzw. Pedalweg und Bremskraft in der Steuerung (7) beeinflussbar ist.
6. Bremssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass ein mechanisches oder hydraulisches Notbrems- oder Notaktuierungs- system als untergelagerte Einheit in das Bremssystem integriert ist.
7. Bremssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die elektrisch aktuierte Bremse (5) zusätzlich als Feststellbremse wirkt .
8. Bremssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass als Bremsaktuatoren für die elektrisch aktuierte Bremse (5) elektromagnetisch, elektromotorisch oder piezoelektrisch wirkende Aktuatoren einsetzbar sind.
9. Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems für elektrisch angetriebene Fahrzeuge, welches mindestens eine e- lektrisch aktuierte Bremse (5) als Betriebsbremse enthält, insbesondere eines Bremssystems nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass vom Bremsenmanagement bzw. von der Bremsensteuerung (7) fahrzu- standsabhängig die wirksamste Kombination aus Elektromotorbremse und Betriebsbremse ermittelt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9 , dadurch g e - k e n n z e i c h n e t , dass für jedem Elektromotor (2) ein Lage-/Drehzahlsensor (8) verwendet wird, dessen Informationen an das Bremsenmanagement bzw. an die Bremsensteuerung (7) zur Auswertung der Bremswirkung weitergeleitet werden, wobei die elektrisch aktuierte Betriebsbremse (5) in Abhängigkeit von der von der Bremsensteuerung (7) ermittelten Bremswirkung des Elektromotors (2) oder der Elektro- motore (2) und der über eine Betätigung des Bremspedals (9) oder eines Bremshebels eingegebenen Vorgabe seitens des Fahrers gesteuert wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11 , dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Bremskraft bei
Abfall der elektrischen Energie zeit- oder ereignisgesteuert einen bestimmten Wert annimmt.
12. Bremssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Feststellbremse stromlos geschlossen mit Strom gelüftet wird, während die Betriebsbremse in der gleichen Weise wirkt oder auch stromlos gelüftet und mit Strom geschlossen wird.
EP03789292A 2002-12-20 2003-12-16 Bremssystem und verfahren zum betrieb eines bremsystems für elektrisch angetriebene fahrzeuge Withdrawn EP1572513A1 (de)

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