EP1107865A1 - Device for producing and withdrawing stacks of plastic bags, especially bags for automatic machines - Google Patents

Device for producing and withdrawing stacks of plastic bags, especially bags for automatic machines

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EP1107865A1
EP1107865A1 EP99938361A EP99938361A EP1107865A1 EP 1107865 A1 EP1107865 A1 EP 1107865A1 EP 99938361 A EP99938361 A EP 99938361A EP 99938361 A EP99938361 A EP 99938361A EP 1107865 A1 EP1107865 A1 EP 1107865A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
stack
bags
robot
station
bag
Prior art date
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Application number
EP99938361A
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German (de)
French (fr)
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EP1107865B1 (en
Inventor
Jakob Schneider
Oliver Englert
Heiko Knoll
Hans Bert Wuits
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lemo Maschinenbau GmbH
Original Assignee
Lemo Maschinenbau GmbH
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Filing date
Publication date
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Publication of EP1107865A1 publication Critical patent/EP1107865A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1107865B1 publication Critical patent/EP1107865B1/en
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B70/00—Making flexible containers, e.g. envelopes or bags
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B70/00—Making flexible containers, e.g. envelopes or bags
    • B31B70/74—Auxiliary operations
    • B31B70/92—Delivering
    • B31B70/98—Delivering in stacks or bundles
    • B31B70/984—Stacking bags on wicket pins
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B2160/00—Shape of flexible containers
    • B31B2160/10—Shape of flexible containers rectangular and flat, i.e. without structural provision for thickness of contents

Definitions

  • Auxiliary devices such as. B. working with vacuum holding devices for the locking washers and paper liners or the like.
  • the holding device for the locking washers can be designed as a suction cup and the holding device for the paper intermediate layers as a suction funnel.
  • FIG. 19 shows a cassette station on an enlarged scale
  • FIG. 20 shows part of the pin stack conveyor with a collecting device
  • a bag manufacturing machine 1 is shown schematically, which is designed and set up for the production of plastic bags, in particular so-called automatic bags.
  • a thermoplastic plastic film web is unwound from a winding roll, which can be designed, for example, as a tubular film web.
  • the tubular film web is guided over drive rollers and tensioning rollers, not shown.
  • the plastic bags 2 (FIG. 3) explained in more detail below can be produced by means of a punching device (also not shown) and a cross-cut welding device.
  • a transfer device 3 is connected to the cross-cutting welding device, to which a pin stack conveyor device 4 with a pin stack chain 5 driven step by step is connected.
  • each individual plastic bag collected on the pin stack conveyor can be collected in packs of bags 6, as indicated in FIG. 1.
  • Such a stack of bags 6 is shown in more detail in FIG.
  • each individual plastic bag 2 as a so-called machine bag, has a one-sided protruding upper flap 8 in the area of a filling opening 7, in which two suspension holes 9 are punched, which are spaced a short distance in the direction of the Outer edge 11 of the upper flap 8 tear-off perforation slots 12 are assigned.
  • a support frame 14 is arranged, which has an overhead support plate 15, on which a robot 16 with a gripping arm 10 and a gripping hand 17 is fixed in place.
  • the robot 16 has a total of six axes of rotation and is capable of removing the closest stack of bags 6 from the pin stack chain 5 by means of the gripping hand 17 and at least lifting them up to the level of the support plate 15 of the support frame 14.
  • a paper strip or a paper intermediate layer 33 and finally locking washers 34 in the form of rubber plugs or the like are again applied, if necessary.
  • These rubber plugs 34 are mounted, for example, in a spiral-shaped vibrating funnel 35, likewise on the support plate 15 or next to it.
  • the bag package blocked in this way, with the wire clips and the attached locking washers, which are pressed on again by the operator, is checked for the correct position of the individual bags and then either manually or via the gripping hand 17 of the robot 16, for example in packed a box.
  • the machine arrangement plays no significant role, i. H.
  • two identical or two mirror-inverted machines can be operated by one operator, as is shown schematically in FIGS. 8 and 9.
  • Two suction cups 52 for handling the above-mentioned locking washers 34 and two suction funnels 53 for the above-mentioned paper strips or paper intermediate layers 33 are arranged in pairs on the back of the support plate. As indicated in FIG. 13, the suction cups 52 are connected to a vacuum source (not shown) via a channel system 54. The same applies to the suction funnels 53. Alternatively, the two suction cups 52 can perform both functions.
  • the multifunction hand 17 of the robot 16 works in detail as follows: To pick up paper strips or paper intermediate layers 33, the multifunction hand 17 is brought into the appropriate position by means of the robot control so that a paper intermediate layer is removed from the paper magazine after suction air has been applied in the suction funnels 53 can. The paper intermediate layer is then placed on the wire bracket 23 held in the correct position. For this purpose, the suction funnels 53 are briefly acted upon by blown air. A stack of bags is then removed from the pin stack conveyor 4 and suspended on the wire brackets held in alignment in the fixing and functional unit 24. Then another paper strip or paper intermediate layer 33 is picked up again by means of the robot or the multifunction hand and placed on the wire bracket 23.
  • FIGS. 14 to 16 show an arrangement which differs from the prescribed exemplary embodiment in that the wire clips 23 are accommodated in a clip magazine 55 (not shown in any more detail). Arranging and feeding tongs 56 are arranged between the ironing magazine 55 and the robot 16 and are pivotably mounted about a point indicated at 57.
  • wire clips 23 can be individually removed from the clip magazine 55 and brought into such a position that a stack of bags 6 can be pushed onto the wire clip 23 provided with the help of the multifunctional hand 17 of the robot 16.
  • the wire bracket is released from the feed and straightening tongs 56 and, with the aid of the robot 16, is transferred, for example, to a high-level conveyor belt in the form of a high-chain conveyor 58.
  • a high-level conveyor belt in the form of a high-chain conveyor 58.
  • Each ironing magazine has feed, straightening and fixing pliers 56 that can be adjusted to the width of the ironing.
  • the wire clip holders 47 already mentioned are located on the multifunctional hand.
  • the respective bag package is inserted with the help of the robot 16 into a cardboard box 69 which - as indicated by the arrow 63 - is brought from left to right into the actual delivery position, whereupon the cardboard box is moved in the direction of the arrow 64 and finally in the In the sense of arrow 65 is brought into an acceptance position.
  • the unloading of the stack of bags is shown in more detail in FIG. 19.
  • the cassette station 62 has a height-adjustable lifting table 66.
  • laterally adjustable support walls 67, 68 are included, which are mounted so that they can be folded at least on one side, so that empty cartons can be inserted into the
  • Unloading station can be inserted.
  • the device can be adjusted to different dimensions of the cartons 69 by means of the adjustable support walls 67, 68.
  • In the upper area of the cassette station 62 there is a filling shaft 71, into which intermediate shelves 73, 74 can be inserted from the side and pulled out of the filling shaft 71 again by means of adjusting devices 72 which are only shown schematically.
  • the inserted position is shown by means of the upper intermediate floors 73, 74, while the extended position of the intermediate floors 73, 74 is shown in the lower position.
  • the intermediate floors have the task of ensuring that the drop height does not become too great when the stack of bags is filled.
  • the box can also be raised via the lifting table 66, as is indicated by dashed lines.
  • release flaps 75 can be arranged on the filling shaft 71 at the lower end in order to further simplify the emptying of the shaft.
  • the arrow 76 indicates a press ram which allows the stack of bags to be pressed down, so that any air between the individual bags is pressed out and thus a perfect packaging of the stack of bags 6 in the carton 69 is ensured.
  • the collecting device has a filling station 80 with a receiving position 81 and a control and / or operating station 82 and finally the unloading or removal station 13 arranged on the opposite side of the drive belt 19.
  • a packaging device 83 corresponding to the cassette stations 62 described above is arranged with a bag stack removal position 84.
  • the packaging units such as for example, boxes 69 are fed.
  • the cartons filled with stacks of bags can be transported along an intermediate table 85 via a roller table 86.
  • a separate suspension device 87 is arranged between the packaging device 83 and the pin stack conveyor device 4, which has a receiving stand 88 on which improperly manufactured bag stacks can be hung using the robot 16.
  • the robot can be controlled with a control device (not shown) of the pin stack conveyor, for example by a light barrier / photocell or the like.
  • a stack of bags 6 of the type in question is shown in detail in FIG. It consists on the one hand of the actual stack of bags 6, which in turn consists of a large number of individual plastic bags, as well as the inner intermediate layer 33 and the outer intermediate layer 33.
  • the aforementioned parts are made by the wire bracket 23 already mentioned and finally by the rubber stopper 34 or the like held together.
  • the stack of bags can also consist of bags blocked with one another, as is known per se. In this case, the wire brackets only serve as a transport element.
  • the device shown in Figure 20 operates as follows:
  • the robot 16 for example equipped with a total of six axes of rotation, is able to remove a stack of bags 6 from stacking pins 5 ′ of the stack of pin stacks 5 by means of the multifunctional hand 17 and to move this stack of bags into the receiving position 81 of the filling station 80.
  • the stack of bags is suspended in the stacking plate 21 equipped with a wire bracket 23 in the manner described in more detail below.
  • a flap which can be pivoted upwards can be provided in this area, so that the bag package can be removed essentially in a horizontal position.
  • the then empty stacking plate of the bag stack removal position 84 which is preceded by a prepared stacking plate 21 in an intermediate station 92, is then moved twice by a cycle to a middle empty position 93 in the area of the pen stacking conveyor 4, in order to then return to the following two-cycle to be the starting position 89.

Abstract

The invention relates to a device for producing and withdrawing stacks of plastic bags, especially bags for automatic machines, in coordination with a gradually moving pin stack chain (4) from which the bag packages (6) are removed in a simplified and accelerated manner with the aid of a robot (16) that has a multifunctional hand (17) and automatically executes all essential manipulations and/or movements required for the formation and piling of the bag stacks and finally delivers them to an unloading station (62).

Description

B E S C H R E I B U N G DESCRIPTION
Vorrichtung zum Herstellen und Abtransportieren von Stapeln aus Kunststoffbeuteln, insbesondere AutomatenbeutelnDevice for producing and transporting stacks of plastic bags, in particular automatic bags
Technisches GebietTechnical field
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Herstellen und Abtransportieren von Stapeln aus Kunststoffbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln, mit einer Quertrenn-Schweißstation zum Herstellen von Schweißnähten in einer doppellagigen Kunststoffolienbahn und Abtrennen der Kunststoffbeutel von der Kunststoffolienbahn, gegebenenfalls einer Stanzstation zum Erzeugen von Stapellöchern und einer Verblockungsstation sowie einer Stiftstapelfördereinrichtung mit einer schrittweise bewegbaren Stiftstapelkette und einer Abnahmestation, die einen Roboter mit einem zangenartig ausgebildeten Greifarm aufweist.The invention relates to a device for producing and transporting stacks of plastic bags, in particular automatic bags, with a cross-separating welding station for producing weld seams in a double-layer plastic film web and separating the plastic bags from the plastic film web, optionally a punching station for producing stack holes and a blocking station as well as a pin stack conveyor device with a step-by-step movable pin stack chain and a take-off station, which has a robot with a gripper arm designed in the manner of tongs.
Stand der TechnikState of the art
Ein Problem bei allen Beutelherstellmaschinen mit nachgeordneter Sammel- bzw. Stapelvorrichtung besteht darin, die Leistungsfähigkeit der Stapel- bzw. Sammelvor- richtung so an die kontinuierlich arbeitende Beutelschweißmaschine anzupassen, daß möglichst keine Zyklusunterbrechungen in der Beutelherstellung oder nur sehr wenige Zyklusausfälle entstehen, während ein fertiger Beutel aus der Stapelstation abgeführt und eine leere Stapeleinrichtung in die Stapelstation eingeführt wird. Bei der Erzeugung der Beutelstapel ist es bekannt, diese beispielsweise durch einen Drahtbügel zu fixieren. Zu diesem Zweck wird entweder der Beutelstapel von den Stapelstiften der Stiftstapelfördereinrichtung abgehoben und mit den nun lose aufeinander liegenden Beuteln auf die Schenkel des Drahtbügels aufgesteckt oder die Schenkel des Drahtbügels werden in hohlnutartige Ausnehmungen von Stapelstiften der Stiftstapelfördereinrichtung eingesteckt und auf diese Weise die Beutelstapel entnommen. Anschließend muß der Beutelstapel durch auf die Bügelschenkel aufgesteckte Sicherungsscheiben bzw. Gummistopfen gesichert werden. Manchmal werden die einzelnen Beutelstapel beidseitig noch mit Papierstreifen bzw. Papierzwischenlagen abgedeckt. Die manuelle Abnahme der Beutelstapel und das Aufstecken auf die Drahtbügel stellt für eine Bedienungsperson eine vergleichsweise hohe körperliche Belastung dar, da die ständig wiederkehrend gleichen Bewegungsabläufe wegen der relativ hohen Produktionsgeschwindigkeiten in sehr kurzer Zeit durchgeführt werden müssen.A problem with all bag manufacturing machines with a downstream collecting or stacking device is to adapt the performance of the stacking or collecting device to the continuously operating bag welding machine in such a way that cycle interruptions in the bag production or very few cycle failures occur during a finished one Bags are removed from the stacking station and an empty stacking device is inserted into the stacking station. When generating the stack of bags, it is known to fix them, for example, with a wire bracket. For this purpose, either the stack of bags is lifted from the stacking pins of the pin stacking conveyor and put on the legs of the wire bracket with the bags now lying loosely on top of one another, or the legs of the wire bracket are inserted into hollow-groove-like recesses of stacking pins of the pin stacking conveyor and the bag stack is removed in this way. Then the stack of bags must be placed on the stirrup legs Lock washers or rubber plugs are secured. Sometimes the individual stacks of bags are still covered on both sides with paper strips or paper intermediate layers. The manual removal of the stack of bags and the placement on the wire bracket represents a comparatively high physical strain for an operator, since the constantly recurring movements have to be carried out in a very short time because of the relatively high production speeds.
Sofern auf die Verwendung von Drahtbügeln zum Zusammenhalten der einzelnen Kunststoffbeutel im Beutelstapel verzichtet werden soll, so kann eine Verblockung der einzelnen Kunststoffbeutel zum Beutelstapel bereits im Stiftstapelförderer dadurch erreicht werden, daß die Beutel an bestimmten Stellen, beispielsweise in einem durch eine Perforationslinie begrenzten Bereich, durch Druck und Hitze miteinander verschmolzen werden. Auf diese Weise kommt man zwar bei der Herstellung der Kunststoffbeutel zu einer wesentlichen Vereinfachung, zumal sich auch die Abnahme der Beutelstapel von der Stiftstapelfördereinrichtung wesentlich besser vollziehen läßt und schließlich auch das Verpacken der Kunststoffbeutel in Kartons oder dergleichen merklich vereinfacht wird. Dennoch obliegt es der Bedienungsperson, die Qualität der verblockten Beutelpakete zu begutachten und zur Verpackung beispielsweise in einen Karton vorzubereiten.If the use of wire hangers to hold the individual plastic bags together in the stack of bags is to be dispensed with, blocking of the individual plastic bags to the stack of bags can already be achieved in the pen stack conveyor by the bags being passed at certain points, for example in an area delimited by a perforation line Pressure and heat are melted together. In this way, there is a significant simplification in the production of the plastic bags, especially since the removal of the stack of bags from the pin stack conveyor can be carried out much better and finally the packaging of the plastic bags in cartons or the like is also markedly simplified. Nevertheless, it is the operator's responsibility to assess the quality of the blocked packs of bags and to prepare them for packaging in a box, for example.
Aus der DE 38 34 115 ist zu entnehmen, daß man durchaus bereits daran gedacht hat, den Abnahmevorgang in der Abnahmestation mittels eines Roboters zu automatisieren. Letztendlich hat man aber zu jener Zeit wegen der Kompliziertheit und Kostspieligkeit davon keinen Gebrauch gemacht.From DE 38 34 115 it can be seen that it has already been considered to automate the removal process in the removal station using a robot. Ultimately, however, no use was made of it at that time because of its complexity and cost.
Allerdings ist aus der EP 0 384 281 A1 eine Vorrichtung zum Stapeln von Beuteln auf Bügeln bekanntgeworden, wobei die Stapeleinrichtung schrittweise bewegbare Stapelplatten aufweist, auf der die Beutel mit Bügel gestapelt werden können. Das Aufstecken der Bügel auf die Stapelplatten erfolgt mittels eines automatisch gesteuerten und angetriebenen Roboters mit Greifarm. Ein offensichtlich zusätzlich angeordneter Roboter mit Greifarm kann darüber hinaus die durch Bügel und Gummischeiben verblockten Stapel aus der Stapelplatte heraus nehmen und auf ein Abtransportband ablegen. Darstellung der ErfindungHowever, a device for stacking bags on hangers has become known from EP 0 384 281 A1, the stacking device having stacking plates which can be moved in steps and on which the bags with hangers can be stacked. The brackets are attached to the stacking plates by means of an automatically controlled and driven robot with a gripper arm. An obviously additionally arranged robot with a gripping arm can also take the stacks blocked by brackets and rubber disks out of the stacking plate and place them on a conveyor belt. Presentation of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine zum Herstellen und Abtransportieren von Stapeln aus Kunststoffbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln, geeignete Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, durch die insbesondere die Abnahme und Übergabe der Beutelstapel noch weiter vereinfacht und beschleunigt wird, so daß sich eine Bedienungsperson an einer leicht zugänglichen Stelle der Maschine nur noch auf die verbleibenden Qualitätskontrollen der Beutelstapel beschränken kann.The invention has for its object to provide a suitable device for the manufacture and removal of stacks of plastic bags, in particular automatic bags, of the type mentioned, through which in particular the removal and transfer of the stack of bags is further simplified and accelerated, so that an operator at an easily accessible point on the machine can only limit to the remaining quality controls of the stack of bags.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der entsprechend der relativen Bewegung der Stiftstapelkette der Stiftstapelfördereinrichtung steuerbare Roboter mit einer durch Programmierung steuerbaren Multifunktionshand ausgerüstet und derart am Ende der Stiftstapelfördereinrichtung positioniert ist, daß im wesentlichen alle für die Bildung und Ablage der Beutelstapel erforderlichen Handhabungen und/oder Bewegungsabläufe durchführbar sind. Dabei ist wichtig, daß für den stationär montierten Roboter die relative Bewegung der Stiftstapelkette in Längsrichtung und zum Ausgleich von Bahnschwankungen auch in Querrichtung überlagert wird. Mit den Mitteln nach der Erfindung wird sichergestellt, daß die Bedienungsperson nur noch die Qualitätskontrolle durchzuführen braucht, nach welcher die fertigen Beutelpakete durch den Roboter beispielsweise in einen Karton, abgepackt werden können. Da der Gesamtvorgang der Beutelstapelbildung und -Übergabe mit einem einzigen Roboter durchgeführt wird, können die vom Roboter durchgeführten Bewegungsabläufe von der Bedienungsperson leicht überwacht werden, so daß selbst bei hohen Produktionsgeschwindigkeiten eine Bedienungsperson - je nach Beutelart - unter Umständen auch mehrere Maschinen bedienen bzw. beobachten kann.This object is achieved according to the invention in that the robot which can be controlled in accordance with the relative movement of the pin stack chain of the pin stack conveyor device is equipped with a multifunctional hand which can be controlled by programming and is positioned at the end of the pin stack conveyor device such that essentially all the manipulations and / or necessary for the formation and storage of the bag stack or movements can be carried out. It is important that the relative movement of the pin stack chain in the longitudinal direction and to compensate for path fluctuations in the transverse direction is superimposed for the stationary robot. The means according to the invention ensure that the operator only has to carry out the quality control according to which the finished bag packages can be packed by the robot, for example into a box. Since the entire process of bag stacking and transfer is carried out with a single robot, the movements carried out by the robot can be easily monitored by the operator, so that even at high production speeds, an operator - depending on the type of bag - may also operate or observe several machines can.
Das gilt insbesondere für den Fall, daß der Roboter im wesentlichen mittig zur Längserstreckung der Stiftstapelfördereinrichtung angeordnet ist und/oder der Roboter in einer oberhalb der Umlaufebene der Stiftstapelkette der Stiftstapelfördereinrichtung an einem hinter diesem angeordneten Traggestell ortsfest befestigt ist. Dabei kann das Traggestell vorzugsweise auch zur Aufnahme von zur Stapelbildung bildenden Hilfsmitteln, wie z.B. Drahtbügeln, Sicherungsscheiben, Papierzwischenlagen oder dergleichen und/oder einer umlaufend angetriebenen Bügelzuführeinrichtung und/oder einer Fixier- und Richtfunktionseinheit ausgebildet sein.This applies in particular to the case that the robot is arranged essentially centrally to the longitudinal extent of the pin stack conveyor and / or the robot is fixed in a stationary manner above the circumferential plane of the pin stack chain of the pin stack conveyor on a support frame arranged behind it. The support frame can preferably also be used to hold aids that form a stack, such as wire clips, locking washers, paper intermediate layers or the like and / or a rotatingly driven bow feed device and / or a fixing and straightening function unit.
Alle die für die Beutelstapelbildung und -Übergabe erforderlichen Einrichtungen lassen sich dann besonders einfach und sicher an der Multifunktionshand, die eine ersteAll the facilities required for the stacking and transfer of bags can then be particularly easily and securely on the multifunction hand, the first one
Klemmleiste und eine relativ dazu verstellbare zweite Klemmleiste aufweist, befestigen, wenn die Multifunktionshand eine vorzugsweise aus Sandwich-Aluminium hergestellte Tragplatte und einen in an der Tragplatte befestigten Führungsleisten verstellbar geführten Querträger aufweist, der zugleich als Träger der oberen Klemmleiste ausgebildet ist. Die Tragplatte eignet sich darüber hinaus zur Befestigung vonClamping strip and a second clamping strip adjustable relative to it, fasten when the multifunctional hand has a support plate, preferably made of sandwich aluminum, and a crossmember, which is adjustably guided in guide strips fastened to the support plate and which is at the same time designed as a support for the upper clamping strip. The support plate is also suitable for fastening
Hilfsvorrichtungen, wie z. B. mit Unterdruck arbeitende Haltevorrichtungen für die Sicherungsscheiben sowie Papierzwischenlagen oder dergleichen. Dabei kann die Haltevorrichtung für die Sicherungsscheiben als Saugtopf und die Haltevorrichtung für die Papierzwischenlagen als Saugtrichter ausgebildet sein.Auxiliary devices, such as. B. working with vacuum holding devices for the locking washers and paper liners or the like. The holding device for the locking washers can be designed as a suction cup and the holding device for the paper intermediate layers as a suction funnel.
Für spezielle Zwecke können an der Vorderseite der Multifunktionshand Drahtbügelhalter vorgesehen sein, über die Drahtbügel mit Beutelpaketen an ein für mehrere hintereinander angeordnete Maschinen gemeinsames, vorzugsweise als Hochtransportkette ausgebildetes Abtransportband zugeführt werden. In diesem Fall können die Bügel von einem Bügelmagazin mittels einer Rieht- und Zuführzange entnommen und an die Multifunktionshand des Roboters abgegeben werden.For special purposes, wire bracket holders can be provided on the front of the multifunctional hand, via which wire brackets with bag packs are fed to a conveyor belt which is common to several machines arranged one behind the other and is preferably designed as a high conveyor chain. In this case, the stirrups can be removed from a stirrup magazine by means of a pair of straightening and feeding tongs and delivered to the multifunctional hand of the robot.
Sofern man auf eine Verblockung der Beutel durch Drahtbügel und Sicherungsscheiben verzichten will, ist es möglich, mit der erfindungsgemäß angeordneten roboterge- steuerten Multifunktionshand auch durch Verschweißen verblockte Beutelstapel vom Stiftstapelförderer abzunehmen und an eine einen Karton oder dergleichen innerhalb einer Kassettenstation abzugeben.If one does not want the bags to be blocked by wire clips and locking washers, it is possible to use the robot-controlled multifunction hand arranged according to the invention to remove the stack of bags blocked by welding from the pin stack conveyor and to deliver them to a box or the like within a cassette station.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß in der Entnahmestation im Bewegungsbereich des Roboters eine Sammeleinrichtung mit einem taktweise umlaufend angetriebenen Antriebsband angeordnet ist, an dem mit Abstand zueinander Stapelplatten mit jeweils einem Halteelement befestigt sind. Zweckmäßigerweise ist ferner vorgesehen, daß das Antriebsband um vorzugsweise im wesentlichen rechteckförmig zueinander angeordnete Umlenkrollen, von denen zumindest eine umlaufend angetrieben ist, herumgeführt ist, und daß ferner auf der der Stiftstapelför- dereinrichtung zugewandten Seite eine Befüllstation und auf der im wesentlichen quer dazu liegenden vorderen Seite eine Kontroll- und/oder Bedienungsstation sowie auf der dieser gegenüberliegenden Seite des Antriebsbandes die Entnahmestation angeordnet ist.In a further embodiment of the invention it is provided that in the removal station in the range of motion of the robot a collecting device is arranged with a drive belt driven in cycles and on which stacking plates with a holding element are fastened at a distance from one another. It is also expediently provided that the drive belt is guided around deflecting rollers, which are preferably arranged essentially in a rectangular manner with respect to one another, at least one of which is driven in a revolving manner, and that the pin stack is further conveyed on the a filling station on the side facing the device and a control and / or operating station on the substantially transverse front side and the removal station on the opposite side of the drive belt.
Zu einer vereinfachten Bedienung trägt ferner bei, dass die Stapelplatten in einer ungeraden Anzahl an dem als Umlaufkette ausgebildeten Antriebsband befestigt sind und letzteres entlang der einzelnen Stationen jeweils in einem zweifachen Taktschritt bewegbar ist. In konkreter Ausführung erfolgt eine Vorbereitung der Stapelplatten ausgehend von einer Beutelstapelaufnahmeposition in der Befüllstation in einer im einfachen Taktschritt folgenden Startposition, in welcher in das Halteelement der Stapelplatte ein Drahtbügel sowie gegebenenfalls eine innenliegende Zwischenlage, beispielsweise in Form eines Papierstreifens oder eines Kartonblattes oder dergleichen in den Drahtbügel einhängbar sind.To simplify operation, the fact that the stacking plates are attached in an odd number to the drive belt designed as a revolving chain and the latter can be moved along the individual stations in a double cycle step also contributes to this. In a concrete embodiment, the stacking plates are prepared starting from a bag stacking position in the filling station in a starting position that follows in a simple cycle step, in which a wire bracket and optionally an internal intermediate layer, for example in the form of a paper strip or a cardboard sheet or the like, are placed in the holding element of the stacking plate Wire brackets can be attached.
Ferner wird in einer der Startposition folgenden Fertigstellungsposition, die auch zur Kontrolle dienen kann, gegebenenfalls eine äußere Zwischenlage und ein Gummistopfen oder dergleichen auf die Schenkel des Drahtbügels aufgeschoben. Sowohl die Zwischenlagen als auch die Gummistopfen können manuell oder zweckmäßigerweise automatisch durch den Roboter aufgebracht werden.Furthermore, in a completion position following the starting position, which can also serve as a check, an outer intermediate layer and a rubber stopper or the like are optionally pushed onto the legs of the wire bracket. Both the intermediate layers and the rubber plugs can be applied manually or expediently automatically by the robot.
Auf diese Weise werden jeweils wechselweise eine vorbereitete Stapelplatte und eine fertiggestellte Stapelplatte mit Hilfe der Umlauf kette bis in eine der Entnahmestation zugeordnete Beutelstapel-Entnahmeposition doppel schrittweise bewegt, in der jeweils der fertige Beutelstapel von dem Greifarm des die Beutelstapel von der Stiftstapelfördereinrichtung abnehmenden Roboters abnehmbar und in eine Verpackungseinheit ablegbar ist.In this way, a prepared stacking plate and a finished stacking plate are alternately moved step by step with the help of the circulating chain into a bag stack removal position assigned to the removal station, in which the finished bag stack can be removed from the gripper arm of the robot that removes the bag stack from the pin stack conveyor and can be stored in a packaging unit.
Kurze Beschreibung der ZeichnungBrief description of the drawing
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher erläutert. Es zeigen:Preferred embodiments of the invention are shown in the drawing and are explained in more detail below. Show it:
Figur 1 eine Seitenansicht einer Beutelherstellmaschine mit einer Stiftstapelför- dereinrichtung und einem Roboter mit Multifunktionshand, Figur 2 eine Aufsicht auf die in Figur 1 gezeigte Maschine,FIG. 1 shows a side view of a bag manufacturing machine with a pen stacking device and a robot with a multifunctional hand, FIG. 2 shows a top view of the machine shown in FIG. 1,
Figur 3 eine perspektivische Darstellung eines einzelnen Kunststoffbeutels,FIG. 3 shows a perspective illustration of an individual plastic bag,
Figur 4 eine entsprechende Darstellung eines aus mehreren Kunststoffbeuteln bestehenden Beutelstapels,FIG. 4 shows a corresponding representation of a stack of bags consisting of several plastic bags,
Figur 5 eine Seitenansicht einer Fixier- und Richtfunktionseinheit,FIG. 5 shows a side view of a fixing and straightening function unit,
Figur 6 die zugehörige Draufsicht,FIG. 6 the associated top view,
Figur 7 die Fixier- und Richtfunktionseinheit im Zusammenwirken mit einer Bügelzuführplatte,FIG. 7 the fixing and straightening function unit in cooperation with a bow feed plate,
Figur 8 eine Aufsicht auf zwei nebeneinander angeordnete identisch ausgebildete Maschinen,FIG. 8 is a top view of two identically designed machines arranged side by side
Figur 9 eine Aufsicht auf zwei nebeneinander angeordnete spiegelbildlich ausgebil- dete Maschinen,FIG. 9 is a top view of two mirror-image machines arranged side by side,
Figur 10 eine Vorderansicht einer Multifunktionshand des Roboters,FIG. 10 shows a front view of a multifunctional hand of the robot,
Figur 11 die zugehörige Seitenansicht,FIG. 11 the associated side view,
Figur 12 eine Aufsicht auf die Multifunktionshand,FIG. 12 is a top view of the multifunction hand,
Figur 3 ein Teil der Multifunktionshand,FIG. 3 shows a part of the multifunction hand,
Figur 14 ein Teil einer Übergabeeinrichtung mit einem Bügelmagazin und einer Richt- und Zuführzange zwischen der Multifunktionshand des Roboters und dem Bügelmagazin,FIG. 14 shows a part of a transfer device with an ironing magazine and a straightening and feeding tongs between the multifunctional hand of the robot and the ironing magazine,
Figur 15 eine Aufsicht auf vier nebeneinander angeordnete Maschinen mit einem gemeinsamen als Hochtransportkette ausgebildeten Abtransportband, Figur 16 die zugehörige Vorderansicht,FIG. 15 is a plan view of four machines arranged next to one another with a common removal belt designed as a high conveyor chain, FIG. 16 the associated front view,
Figur 17 eine Aufsicht auf eine Maschine mit im Bereich der Stiftstapelfördereinrich- tung erfolgender Verblockung der Beutelpakete und Ablage innerhalb einerFIG. 17 is a plan view of a machine with the bag packs being blocked in the area of the pin stacking conveyor device and being deposited within one
Kassettenstation,Cassette station,
Figur 18 einen Kunststoffbeutel mit durch Verschweißen erzeugten Verblockungsstellen,FIG. 18 shows a plastic bag with blocking points created by welding,
Figur 19 eine Kassettenstation in vergrößertem Maßstab,FIG. 19 shows a cassette station on an enlarged scale,
Figur 20 einen Teil der Stiftstapelfördereinrichtung mit einer Sammeleinrichtung,FIG. 20 shows part of the pin stack conveyor with a collecting device,
Figur 21 einen Querschnitt durch einen durch einen Drahtbügel zusammengehaltenen Beutelstapel im vergrößerten Maßstab.Figure 21 shows a cross section through a stack of bags held together by a wire bracket on an enlarged scale.
Wege zur Ausführung der ErfindungWays of Carrying Out the Invention
In Figur 1 ist eine Beutelherstellmaschine 1 schematisch dargestellt, die zum Herstellen von Kunststoffbeuteln, insbesondere von sogenannten Automatenbeuteln, ausgebildet und eingerichtet ist. Von einem nicht dargestellten Abwickelstand wird von einer Wickelrolle eine thermoplastische Kunststoffolienbahn abgewickelt, die beispielsweise als Schlauchfolienbahn ausgebildet sein kann. Innerhalb der Beutelherstellmaschine 1 wird die Schlauchfolienbahn über nicht dargestellte Antriebswalzen und Spannwalzen geführt. Mittels einer gleichfalls nicht dargestellten Lochstanzeinrichtung und einer Quertrennschweißeinrichtung lassen sich die in weiter unten näher beschriebenen Weise erläuterten Kunststoffbeutel 2 (Figur 3) herstellen. An die Quertrennschweißeinrichtung schließt sich eine Überführungseinrichtung 3 an, an die sich schließlich eine Stiftstapelfördereinrichtung 4 mit einer schrittweise umlaufend angetriebenen Stiftstapelkette 5 anschließt. Auf dem Stiftstapelförderer gesammelte einzelne Kunststoffbeutel lassen sich zu paketweisen Beutelstapeln 6 sammeln sowie dies in Figur 1 angedeutet ist. Ein derartiger Beutelstapel 6 ist in Figur 4 näher dargestellt. Bevor auf diesen näher eingegangen wird, wird anhand der Figur 3 dargelegt, daß jeder einzelne Kunststoffbeutel 2 als sogenannter Automatenbeutel im Bereich einer Einfüllöffnung 7 eine einseitig überstehende Oberlasche 8 aufweist, in der zwei Aufhängelöcher 9 eingestanzt sind, denen im geringen Abstand in Richtung auf die Außenkante 11 der Oberlasche 8 Abreißperforationsschlitze 12 zugeordnet sind.In Figure 1, a bag manufacturing machine 1 is shown schematically, which is designed and set up for the production of plastic bags, in particular so-called automatic bags. From a unwinding stand, not shown, a thermoplastic plastic film web is unwound from a winding roll, which can be designed, for example, as a tubular film web. Within the bag making machine 1, the tubular film web is guided over drive rollers and tensioning rollers, not shown. The plastic bags 2 (FIG. 3) explained in more detail below can be produced by means of a punching device (also not shown) and a cross-cut welding device. A transfer device 3 is connected to the cross-cutting welding device, to which a pin stack conveyor device 4 with a pin stack chain 5 driven step by step is connected. Individual plastic bags collected on the pin stack conveyor can be collected in packs of bags 6, as indicated in FIG. 1. Such a stack of bags 6 is shown in more detail in FIG. Before this is discussed in more detail, it is shown with reference to FIG. 3 that each individual plastic bag 2, as a so-called machine bag, has a one-sided protruding upper flap 8 in the area of a filling opening 7, in which two suspension holes 9 are punched, which are spaced a short distance in the direction of the Outer edge 11 of the upper flap 8 tear-off perforation slots 12 are assigned.
Nach der Bildung eines Beutelstapels auf der Stiftstapelkette 5 werden die Beutelstapel 6 am Ende der Stiftstapelfördereinrichtung 4 zu einer Entladestation 13 transportiert. Im Bereich der Entladestation 13 ist ein Traggestell 14 angeordnet, das eine oben liegende Tragplatte 15 aufweist, auf der ein Roboter 16 mit einem Greifarm 10 und einer Greifhand 17 ortsfest befestigt ist. Der Roboter 16 weist ingesamt sechs Drehachsen auf und ist in der Lage, den jeweils am nächsten liegenden Beutelstapel 6 mittels der Greifhand 17 von der Stiftstapelkette 5 abzunehmen und zumindest bis in die Ebene der Tragplatte 15 des Traggestells 14 anzuheben. Auf der Tragplatte 15 ist ein umlaufend angetriebenes Plattenkarussell angeordnet, das im wesentlichen vier Umlenkrollen 18, von denen eine angetrieben ist, und ein um diese herumgeführtes Antriebsband 19 aufweist. An dem umlaufenden Antriebsband 19 sind Tragplatten 21 befestigt, an denen über ein Klemmelement 22 (Figur 7) jeweils ein Drahtbügel 23 klemmend gehalten ist. Während des Umlaufs des Plattenkarussells gelangen die Tragplatten 21 mit den Drahtbügeln 23 in den Bereich einer an der Tragplatte 15 des Traggestells 14 befestigten Fixier- und Richtfunktionseinheit 24, wie sie im einzelnen näher in den Figuren 5 bis 7 dargestellt ist. Wie insbesondere aus Figur 6 ersichtlich, besitzt die Fixier- und Richtfunktionseinheit 24 einen verlängerten Schenkel 25, der an seinem vorderen Ende aus zwei Schenkellaschen 26 mit einem an der einen Schenkellasche angeordneten Klemmelement 27 besteht. Die Fixier- und Richtfunktionseinheit 24 kann über eine hier im einzelnen nicht interessierende VerStelleinrichtung derart eingestellt werden, daß die Schenkellaschen 26 den einen Schenkel des über das Klemmelement 22 an der Tragplatte 21 befestigten Drahtbügels 23 durchdringt. In Verbindung mit einem zusätzlichen, an der Tragplatte 21 angeschraubten Winkelele- ments 28 mit einer Oberlasche 29 und einem an einem Stangenelement 31 abgestützten Federelement 32 wird eine zusätzliche Ausrichtung und Fixierung des Drahtbügels 23 erreicht.After the formation of a bag stack on the pin stack chain 5, the bag stacks 6 are transported to an unloading station 13 at the end of the pin stack conveyor 4. In the area of the unloading station 13, a support frame 14 is arranged, which has an overhead support plate 15, on which a robot 16 with a gripping arm 10 and a gripping hand 17 is fixed in place. The robot 16 has a total of six axes of rotation and is capable of removing the closest stack of bags 6 from the pin stack chain 5 by means of the gripping hand 17 and at least lifting them up to the level of the support plate 15 of the support frame 14. Arranged on the support plate 15 is a revolvingly driven plate carousel, which essentially has four deflection rollers 18, one of which is driven, and a drive belt 19 guided around it. Carrier plates 21 are fastened to the rotating drive belt 19, on each of which a wire bracket 23 is held by a clamping element 22 (FIG. 7). During the rotation of the plate carousel, the support plates 21 with the wire brackets 23 reach the area of a fixing and straightening function unit 24 fastened to the support plate 15 of the support frame 14, as is shown in more detail in FIGS. 5 to 7. As can be seen in particular from FIG. 6, the fixing and straightening function unit 24 has an elongated leg 25, which at its front end consists of two leg brackets 26 with a clamping element 27 arranged on one leg bracket. The fixing and directional function unit 24 can be adjusted by means of an adjusting device which is not of particular interest here in such a way that the leg brackets 26 penetrate one leg of the wire bracket 23 fastened to the support plate 21 via the clamping element 22. In conjunction with an additional angle element 28 screwed to the support plate 21 with an upper link 29 and a spring element 32 supported on a rod element 31, an additional alignment and fixation of the wire bracket 23 is achieved.
Sobald der Drahtbügel 23 insofern festgelegt ist, wird durch den Greifarm 17 des Roboters 16 das von der Stiftstapelkette 5 abgenommene Beutelpaket 6 über die Aufhängelöcher 9 auf die vorstehenden Schenkel des Drahtbügels 23 abgelegt. Sofern erforderlich bzw. gewünscht, kann vor der Abgabe des Beutelstapels 6 noch ein Papierstreifen bzw. eine Papierzwischenlage 33 in die Fixier- und Richteinheit 24 eingelegt werden. Ein Vorratsbehälter für solche Papierzwischenlagen 33 kann beispielsweise auf der Tragplatte 15 des Traggestells 14 angeordnet sein, so wie das in Figur 2 dargestellt ist. Selbstverständlich kann der Papierzwischenlagenstapel auch seitlich neben dem Traggestell 14 angeordnet sein. Nach dem Aufstecken des Beutelstapeis 6 auf den fixierten Drahtbügel 23 wird wiederum - wenn erforderlich - ein Papierstreifen bzw. eine Papierzwischenlage 33 und schließlich Sicherungsscheiben 34 in Form von Gummistopfen oder dergleichen aufgebracht. Diese Gummistopfen 34 sind beispielsweise in einem spiralförmig ausgelegten Rütteltrichter 35 gelagert und zwar gleichfalls auf der Tragplatte 15 oder daneben. Im Rahmen einer Qualitätskontrolle wird schließlich das so verblockte Beutelpaket mit den Drahtbügeln und den aufgebrachten Sicherungsscheiben, die nochmals von der Bedienungsperson angedrückt werden, auf richtige Lage der einzelnen Beutel überprüft und dann entweder manuell oder aber über die Greifhand 17 des Roboters 16 abtransportiert, beispielsweise in einen Karton verpackt.As soon as the wire bracket 23 has been fixed in this way, the bag package 6 removed from the pin stack chain 5 is pulled over by the gripper arm 17 of the robot 16 Suspension holes 9 placed on the projecting legs of the wire bracket 23. If necessary or desired, a paper strip or an intermediate paper layer 33 can be inserted into the fixing and straightening unit 24 before the bag stack 6 is delivered. A storage container for such paper intermediate layers 33 can, for example, be arranged on the support plate 15 of the support frame 14, as shown in FIG. Of course, the stack of paper layers can also be arranged laterally next to the support frame 14. After the pouch tape 6 has been placed on the fixed wire bracket 23, a paper strip or a paper intermediate layer 33 and finally locking washers 34 in the form of rubber plugs or the like are again applied, if necessary. These rubber plugs 34 are mounted, for example, in a spiral-shaped vibrating funnel 35, likewise on the support plate 15 or next to it. As part of a quality control, the bag package blocked in this way, with the wire clips and the attached locking washers, which are pressed on again by the operator, is checked for the correct position of the individual bags and then either manually or via the gripping hand 17 of the robot 16, for example in packed a box.
Bei der erfindungsgemäßen Anordnung des Roboters spielt die Maschinenanordnung keine nennenswerte Rolle, d. h. es können neben einer Maschine auch beispielsweise zwei gleiche oder aber zwei spiegelbildlich angeordnete Maschinen von einer Bedienungsperson bedient werden, so wie das in den Figuren 8 und 9 schematisch dargestellt ist.In the arrangement of the robot according to the invention, the machine arrangement plays no significant role, i. H. In addition to one machine, for example, two identical or two mirror-inverted machines can be operated by one operator, as is shown schematically in FIGS. 8 and 9.
Um diesen Anforderungen in bestmöglicher Weise gerecht zu werden, kommt es auf die Ausgestaltung der Greifhand 17 des Roboters entscheidend an. In den Figuren 10 bis 13 ist der zangenartige Greifarm in Form einer Multifunktionshand 17 im einzelnen dargestellt. Die Multifunktionshand wird von einer Zylinder-Kolben-Einheit 36 betätigt, die bei 37 an einem Auslegerarm des Roboters 16 schwenkbar gelagert ist. Die Zylinder-Kolben-Einheit 36 stützt sich auf einem Winkelstück 38 ab, an dem eine im wesentlichen trapezförmig ausgebildete Tragplatte 39 befestigt ist. Die vorzugsweise aus Sandwich-Aluminium bestehende Tragplatte 39 besitzt auf ihrer Vorderseite zwei mit Abstand zueinander angeordnete Führungsleisten 41 , in denen über ein Führungselement 42 ein Querträger 43 axial verschiebbar gelagert ist. Der Querträger 43 weist ein im Querschnitt mehrfaches T-Nutenprofil auf. In den einzelnen Profilnuten sitzen einmal das Führungselement 42, andererseits ein Stempel 44 der Zylinder-Kolben- Einheit 36, ferner an der Vorderseite ein bis zwei L-förmig ausgebildete Klemmleisten 45 und an der Unterseite abgewinkelt ausgebildete Fangstifte 46, deren Abstand dem Abstand der Aufhängelöcher 9 in den Kunststoffbeuteln 2 entspricht. Schließlich können an der Multifunktionshand 17 noch Drahtbügelhalter 47 vorhanden sein, deren Zweck weiter unten näher beschrieben wird. Im Zusammenwirken mit der oberen Klemmleiste 45 ist eine untere Klemmleiste 48 am unteren Ende der Tragplatte 39 befestigt. Beide Klemmleisten können mit einem elastischen Belag 49, 51 ausgelegt sein. Auf der Rückseite der Tragplatte sind jeweils paarweise zwei Saugtöpfe 52 für die Handhabung der oben erwähnten Sicherungsscheiben 34 sowie zwei Saugtrichter 53 für die oben erwähnten Papierstreifen bzw. Papierzwischenlagen 33 angeordnet. Wie in Figur 13 angedeutet, stehen die Saugtöpfe 52 über ein Kanalsystem 54 mit einer nicht dargestellten Unterdruckquelle in Verbindung. Das gleiche gilt auch für die Saugtrichter 53. Alternativ können die beiden Saugtöpfe 52 beide Funktionen durchführen.In order to meet these requirements in the best possible way, the design of the gripping hand 17 of the robot is crucial. The forceps-like gripper arm in the form of a multifunctional hand 17 is shown in detail in FIGS. The multifunction hand is actuated by a cylinder-piston unit 36, which is pivotably mounted at 37 on a cantilever arm of the robot 16. The cylinder-piston unit 36 is supported on an angle piece 38 to which an essentially trapezoidal support plate 39 is fastened. The support plate 39, which is preferably made of sandwich aluminum, has on its front side two guide strips 41 which are arranged at a distance from one another and in which a cross member 43 is axially displaceably mounted via a guide element 42. The cross member 43 has a T-slot profile that is multiple in cross section. Sit in the individual profile grooves on the one hand the guide element 42, on the other hand a plunger 44 of the cylinder-piston unit 36, furthermore one or two L-shaped clamping strips 45 on the front and angled catch pins 46 on the underside, the distance between which is the distance between the hanging holes 9 in the plastic bags 2 corresponds. Finally, wire bracket holder 47 may also be present on the multifunction hand 17, the purpose of which is described in more detail below. In cooperation with the upper clamping bar 45, a lower clamping bar 48 is attached to the lower end of the support plate 39. Both terminal strips can be designed with an elastic covering 49, 51. Two suction cups 52 for handling the above-mentioned locking washers 34 and two suction funnels 53 for the above-mentioned paper strips or paper intermediate layers 33 are arranged in pairs on the back of the support plate. As indicated in FIG. 13, the suction cups 52 are connected to a vacuum source (not shown) via a channel system 54. The same applies to the suction funnels 53. Alternatively, the two suction cups 52 can perform both functions.
Die Multifunktionshand 17 des Roboters 16 arbeitet im einzelnen wie folgt: Zum Aufnehmen von Papierstreifen bzw. Papierzwischenlagen 33 wird die Multifunktionshand 17 mittels der Robotersteuerung in die entsprechende Position gebracht, so daß nach Anlegen von Saugluft in den Saugtrichtern 53 aus dem Papiermagazin eine Papierzwischenlage herausgenommen werden kann. Die Papierzwischenlage wird alsdann auf den positionsgerecht gehaltenen Drahtbügel 23 aufgelegt. Dafür werden die Saugtrichter 53 kurz mit Blasluft beaufschlagt. Danach wird ein Beutelstapel von der Stiftstapelfördereinrichtung 4 entnommen und auf die in der Fixier- und Funktions- einheit 24 ausgerichtet gehaltenen Drahtbügel aufgehängt. Danach wird erneut mittels des Roboters bzw. der Multifunktionshand ein weiterer Papierstreifen bzw. eine Papierzwischenlage 33 aufgenommen und auf den Drahtbügel 23 aufgelegt. Schließlich werden mit Hilfe der Saugtöpfe die Sicherungsscheiben bzw. Gummipfropfen 34 entweder einzeln oder paarweise aufgenommen und auf die freien Schenkel der Drahtbügel 23 aufgedrückt. In der nächsten Position des Transportkarussells wird das Beutelpaket von der Bedienungsperson überprüft, bei Bedarf gerichtet und aus der Halterung manuell entnommen, wobei die Gummipfropfen nochmals fest angedrückt und schließlich das Beutelpaket in einem Karton abgelegt wird. Bei Bedarf ist auch eine automatische Ablage durch den Roboter möglich. In den Figuren 14 bis 16 ist eine Anordnung dargestellt, die sich insofern von dem vorgeschriebenen Ausführungsbeispiel unterscheidet, als hier die Drahtbügel 23 in einem nicht näher dargestellten Bügelmagazin 55 untergebracht sind. Zwischen dem Bügelmagazin 55 und dem Roboter 16 ist eine Rieht- und Zuführzange 56 angeordnet, die um einen bei 57 angedeuteten Punkt schwenkbar gelagert ist. Mit Hilfe dieser Rieht- und Zuführzange können Drahtbügel 23 einzeln aus dem Bügelmagazin 55 entnommen und in eine solche Position gebracht werden, daß mit Hilfe der Multifunktionshand 17 des Roboters 16 ein Beutelstapel 6 auf den bereitgestellten Drahtbügel 23 aufgeschoben werden kann. Nachdem dies geschehen ist, wird der Drahtbügel aus der Zuführ- und Richtzange 56 freigegeben und mit Hilfe des Roboters 16, beispielsweise an ein hoch gelegenes Abtransportband in Form einer Hochtransportkette 58 übergeben. Auf diese Weise ist es ohne weiteres möglich, mehrere Maschinen, beispielsweise wie in Figur 15 dargestellt, vier Maschinen hintereinander anzuordnen, denen ein gemeinsames Abtransportband 58 zugeordnet ist. Jede Maschine ist mit einem eigenen Roboter 16 ausgestattet und jede Maschine weist ein eigenesThe multifunction hand 17 of the robot 16 works in detail as follows: To pick up paper strips or paper intermediate layers 33, the multifunction hand 17 is brought into the appropriate position by means of the robot control so that a paper intermediate layer is removed from the paper magazine after suction air has been applied in the suction funnels 53 can. The paper intermediate layer is then placed on the wire bracket 23 held in the correct position. For this purpose, the suction funnels 53 are briefly acted upon by blown air. A stack of bags is then removed from the pin stack conveyor 4 and suspended on the wire brackets held in alignment in the fixing and functional unit 24. Then another paper strip or paper intermediate layer 33 is picked up again by means of the robot or the multifunction hand and placed on the wire bracket 23. Finally, with the help of the suction cups, the locking washers or rubber plugs 34 are picked up either individually or in pairs and pressed onto the free legs of the wire bracket 23. In the next position of the transport carousel, the bag package is checked by the operator, straightened if necessary and removed manually from the holder, the rubber plugs being firmly pressed on again and finally the bag package being placed in a box. Automatic storage by the robot is also possible if required. FIGS. 14 to 16 show an arrangement which differs from the prescribed exemplary embodiment in that the wire clips 23 are accommodated in a clip magazine 55 (not shown in any more detail). Arranging and feeding tongs 56 are arranged between the ironing magazine 55 and the robot 16 and are pivotably mounted about a point indicated at 57. With the aid of this straightening and feeding tongs, wire clips 23 can be individually removed from the clip magazine 55 and brought into such a position that a stack of bags 6 can be pushed onto the wire clip 23 provided with the help of the multifunctional hand 17 of the robot 16. After this has been done, the wire bracket is released from the feed and straightening tongs 56 and, with the aid of the robot 16, is transferred, for example, to a high-level conveyor belt in the form of a high-chain conveyor 58. In this way it is easily possible to arrange several machines, for example as shown in FIG. 15, four machines one after the other, to which a common removal belt 58 is assigned. Each machine is equipped with its own robot 16 and each machine has its own
Bügelmagazin auf. Jedes Bügelmagazin weist dabei eine an die Bügelbreite anpaßbare Zuführ-, Rieht- und Fixierzange 56 auf. Um bei der Übernahme und des Weitertransports die Drahtbügel einwandfrei zu halten, befinden sich an der Multifunktionshand die oben bereits erwähnten Drahtbügelhaiter 47.Ironing magazine on. Each ironing magazine has feed, straightening and fixing pliers 56 that can be adjusted to the width of the ironing. In order to keep the wire clips perfectly during the transfer and further transport, the wire clip holders 47 already mentioned are located on the multifunctional hand.
Wenn auf eine Verblockung durch Drahtbügel 23 verzichtet werden soll, bedient man sich eines anderen Verfahrens. In diesem Fall werden die Beutelstapel 6 bereits im Bereich der Stiftstapelfördereinrichtung 4 in weiter unten näher beschriebener Weise miteinander verblockt. Die derart verblockten Beutelstapel können mit Hilfe des Roboters 16 in einen Karton abgelegt werden. Im einzelnen wird diese Verfahrensweise anhand der Figuren 17 bis 19 näher erläutert. In der Station 4.1 der Stiftstapelfördereinrichtung 4 erfolgt in bekannter Weise die Beutelstapelung. In der Station 4.2 erfolgt mit Hilfe einer an sich bekannten Verblockungseinrichtung durch Verschweißen die Verblockung der gestapelten Einzelbeutel zu dem Beutelstapel. Als Verblockung kann beispielsweise eine Form benutzt werden, wie sie aus Figur 18 ersichtlich ist. Mit Hilfe von Glühkerzen wird der Beutelstapel in einem perforierten Randbereich 59, genauer im Bereich eines vorzugsweise vorgestanzten Loches 61 die Verblockung vollzogen. In den Stationen 4.3, 4.4, 4.5 erfolgt entweder eine manuelle oder automatische Qualitätskontrolle, die im einzelnen hier nicht von Interesse ist. Entscheidend ist, daß nach der Qualitätskontrolle mit Hilfe der Multifunktionshand 17 des Roboters 16 der Beutelstapel von der Stiftstapelfördereinricntung 4 entnommen und schließlich zu einer Entladestation bzw. einer Kassettenstation 62 gebracht wird. Dort wird das jeweilige Beutelpaket mit Hilfe des Roboters 16 in einen Karton 69 eingelegt, der - wie mit dem Pfeil 63 angedeutet ist - von links nach rechts bis in die eigentliche Abgabeposition gebracht wird, worauf der Karton im Sinne des Pfeils 64 verschoben und schließlich im Sinne des Pfeils 65 in eine Abnahmestellung gebracht wird. Im einzelnen ist das Entladen der Beutelstapel in Figur 19 detaillierter dargestellt. Man erkennt, daß die Kassettenstation 62 einen höhenverstellbaren Hubtisch 66 aufweist. Desweiteren gehören seitlich verstellbare Stützwände 67, 68 dazu, die zumindest auf einer Seite klappbeweglich gelagert sind, damit leere Kartons in dieIf blocking by wire clips 23 is to be dispensed with, another method is used. In this case, the stack of bags 6 are already interlocked with one another in the area of the pin stack conveyor 4 in a manner described in more detail below. The stacks of bags blocked in this way can be placed in a carton with the aid of the robot 16. This procedure is explained in more detail with reference to FIGS. 17 to 19. In the station 4.1 of the pin stack conveyor 4, the bags are stacked in a known manner. In station 4.2, the blocking of the stacked individual bags to the bag stack takes place by means of a blocking device known per se. For example, a form as shown in FIG. 18 can be used as the interlocking. With the aid of glow plugs, the stack of bags is locked in a perforated edge region 59, more precisely in the region of a preferably pre-punched hole 61. In stations 4.3, 4.4, 4.5 there is either manual or automatic quality control, which is of no particular interest here. It is crucial that after quality control using the multifunction hand 17 of the robot 16, the stack of bags is removed from the pen stack conveyor 4 and finally brought to an unloading station or a cassette station 62. There, the respective bag package is inserted with the help of the robot 16 into a cardboard box 69 which - as indicated by the arrow 63 - is brought from left to right into the actual delivery position, whereupon the cardboard box is moved in the direction of the arrow 64 and finally in the In the sense of arrow 65 is brought into an acceptance position. The unloading of the stack of bags is shown in more detail in FIG. 19. It can be seen that the cassette station 62 has a height-adjustable lifting table 66. Furthermore, laterally adjustable support walls 67, 68 are included, which are mounted so that they can be folded at least on one side, so that empty cartons can be inserted into the
Entladestation eingeschoben werden können. Durch die verstellbaren Stützwände 67, 68 läßt sich die Vorrichtung auf unterschiedliche Abmessungen der Kartons 69 einstellen. Im oberen Bereich der Kassettenstation 62 ist ein Füllschacht 71 vorhanden, in den mittels nur schematisch dargestellter VerStelleinrichtungen 72 Zwischenböden 73, 74 von der Seite her eingeschoben und aus dem Füllschacht 71 wieder herausgezogen werden können. Die eingeschobene Position ist anhand der oberen Zwischenböden 73, 74 dargestellt, während die herausgezogene Position der Zwischenböden 73, 74 in der unteren Position dargestellt ist. Die Zwischenböden haben die Aufgabe, sicherzustellen, daß beim Einfüllen der Beutelstapel die Fallhöhe nicht zu groß wird. Zum gleichen Zweck läßt sich auch der Karton über den Hubtisch 66 hochfahren, so wie das mit gestrichelten Linien angedeutet ist. Schließlich können am unteren Ende noch Freigabeklappen 75 am Füllschacht 71 angeordnet sein, um das Entleeren des Schachtes weiterhin zu vereinfachen. Mit dem Pfeil 76 ist ein Preßstempel angedeutet, der die Beutelstapel nach unten zu drücken erlaubt, damit etwaige Luft zwischen den einzelnen Beuteln herausgedrückt wird und somit ein einwandfreies Verpacken der Beutelstapel 6 in dem Karton 69 sichergestellt wird.Unloading station can be inserted. The device can be adjusted to different dimensions of the cartons 69 by means of the adjustable support walls 67, 68. In the upper area of the cassette station 62 there is a filling shaft 71, into which intermediate shelves 73, 74 can be inserted from the side and pulled out of the filling shaft 71 again by means of adjusting devices 72 which are only shown schematically. The inserted position is shown by means of the upper intermediate floors 73, 74, while the extended position of the intermediate floors 73, 74 is shown in the lower position. The intermediate floors have the task of ensuring that the drop height does not become too great when the stack of bags is filled. For the same purpose, the box can also be raised via the lifting table 66, as is indicated by dashed lines. Finally, release flaps 75 can be arranged on the filling shaft 71 at the lower end in order to further simplify the emptying of the shaft. The arrow 76 indicates a press ram which allows the stack of bags to be pressed down, so that any air between the individual bags is pressed out and thus a perfect packaging of the stack of bags 6 in the carton 69 is ensured.
Bei der Darstellung in Figur 20 weist die Sammeleinrichtung eine Befüllstation 80 mit einer Aufnahmeposition 81 sowie eine Kontroll- und/oder Bedienungsstation 82 und schließlich die auf der gegenüberliegenden Seite des Antriebsbandes 19 angeordnete Entlade- bzw. Entnahmestation 13 auf.In the illustration in FIG. 20, the collecting device has a filling station 80 with a receiving position 81 and a control and / or operating station 82 and finally the unloading or removal station 13 arranged on the opposite side of the drive belt 19.
Im Bereich der Entnahmestation 13 ist eine der oben beschriebenen Kassettenstationen 62 entsprechende Verpackungseinrichtung 83 mit einer Beutelstapelentnahmepo- sition 84 angeordnet. Auf einem Zuführtisch 90 können die Verpackungseinheiten, wie beispielsweise Kartons 69, zugeführt werden. Entlang eines Zwischentisches 85 lassen sich die mit Beutelstapel gefüllten Kartons über einen Rolltisch 86 abtransportieren. Zwischen der Verpackungseinrichtung 83 und der Stiftstapelfördereinrichtung 4 ist eine separate Aufhängeeinrichtung 87 angeordnet, die einen Aufnahmeständer 88 aufweist, auf dem nicht ordnungsgemäß hergestellte Beutelstapel mit Hilfe des Roboters 16 aufgehängt werden können. Zu diesem Zweck kann der Roboter mit einer nicht dargestellten Kontrolleinrichtung der Stiftstapelfördereinrichtung gesteuert werden, beispielsweise durch eine Lichtschranke/Fotozelle oder dergleichen.In the area of the removal station 13, a packaging device 83 corresponding to the cassette stations 62 described above is arranged with a bag stack removal position 84. On a feed table 90, the packaging units, such as for example, boxes 69 are fed. The cartons filled with stacks of bags can be transported along an intermediate table 85 via a roller table 86. A separate suspension device 87 is arranged between the packaging device 83 and the pin stack conveyor device 4, which has a receiving stand 88 on which improperly manufactured bag stacks can be hung using the robot 16. For this purpose, the robot can be controlled with a control device (not shown) of the pin stack conveyor, for example by a light barrier / photocell or the like.
Ein Beutelstapel 6 der hier in Rede stehenden Art ist in Figur 21 im einzelnen dargestellt. Er besteht zum einen aus dem eigentlichen Beutelstapel 6, der wiederum aus einer Vielzahl von einzelnen Kunststoffbeuteln besteht, sowie der inneren Zwischenlage 33 und der äußeren Zwischenlage 33. Die vorgenannten Teile werden durch den bereits erwähnten Drahtbügel 23 und schließlich noch mit dem Gummistop- fen 34 oder dergleichen zusammengehalten. Grundsätzlich können die Beutelstapel auch von miteinander verblockten Beuteln bestehen, so wie das an sich bekannt ist. In diesem Fall dienen die Drahtbügel nur als Transportelement.A stack of bags 6 of the type in question is shown in detail in FIG. It consists on the one hand of the actual stack of bags 6, which in turn consists of a large number of individual plastic bags, as well as the inner intermediate layer 33 and the outer intermediate layer 33. The aforementioned parts are made by the wire bracket 23 already mentioned and finally by the rubber stopper 34 or the like held together. In principle, the stack of bags can also consist of bags blocked with one another, as is known per se. In this case, the wire brackets only serve as a transport element.
Die in Figur 20 dargestellte Vorrichtung arbeitet wie folgt:The device shown in Figure 20 operates as follows:
Der beispielsweise mit ingesamt sechs Drehachsen ausgerüstete Roboter 16 ist in der Lage, einen Beutelstapel 6 mittels der Multifunktionshand 17 von Stapelstiften 5' der Stiftstapelkette 5 abzunehmen und diesen Beutelstapel in die Aufnahmeposition 81 der Befüllstation 80 zu bewegen. Dort wird der Beutelstapel auf die in weiter unten näher beschriebener Weise mit einem Drahtbügel 23 bestückte Stapelplatte 21 aufgehängt. Zur Erleichterung der Abnahme eines hängenden Beutelstapels von der Stiftstapelfördereinrichtung kann in diesem Bereich eine nach oben schwenkbare Klappe vorgesehen sein, so dass das Beutelpaket im wesentlichen in horizontaler Lage entnommen werden kann. In einer der Aufnahmeposition 81 in einem Taktschritt folgenden Startposition 89 der Kontroll- und/oder Bedienungsstation 82 wird am Anfang eines Arbeitszyklus als erstes ein Drahtbügel 23 in das Halteelement der dort befindlichen Stapelplatte 21 eingehängt und zugleich die innere Zwischenlage 33 auf den Drahtbügel aufgebracht. Alsdann wird die Umlaufkette 19 in einem zweifachen Taktschritt automatisch weitergefahren. Das hat zur Folge, dass das vorhin beschrie- bene, in der Aufnahmeposition 81 befindliche Beutelpaket nunmehr in eine Fertigstell- Position 91 der Kontroll- und/oder Bedienungsstation 82 gelangt, wo die Bedienungsperson schließlich die äußere Zwischenlage 33 und den in Figur 21 dargestellten Gummistopfen 34 aufbringt. Während die Startposition 89 mithin eine vorbereitete Stapelplatte 21 zeigt, ist aus der im einfachen Takt folgenden Fertigstellposition 91 eine fertige Stapelplatte ersichtlich. Nach der Übernahme eines neuen Beutelstapels von der Stiftstapelfördereinrichtung 4 gelangen somit die vorbereitete Stapelplatte und die fertiggestellte Stapelplatte jeweils wechselweise aufeinanderfolgend bis in die der Entnahmestation 13 zugeordnete Beutelabnahmeposition 84 in der jeweils der fertige Beutelstapel von dem Greifarm 10 bzw. der Multifunktionshand 17 des Roboters 16 abgenommen und beispielsweise in den Karton 69 eingelegt wird. Die danach leere Stapelplatte der Beutelstapelentnahmeposition 84, der im einfachen Takt eine vorbereitete Stapelplatte 21 in einer Zwischenstation 92 vorgelagert ist, wird dann um den zweifachen Takt bis in eine mittlere Leerposition 93 im Bereich der Stiftstapelfördereinrichtung 4 bewegt, um bei dem danach folgenden Zweiertakt wieder in der Startposition 89 zu sein.The robot 16, for example equipped with a total of six axes of rotation, is able to remove a stack of bags 6 from stacking pins 5 ′ of the stack of pin stacks 5 by means of the multifunctional hand 17 and to move this stack of bags into the receiving position 81 of the filling station 80. There, the stack of bags is suspended in the stacking plate 21 equipped with a wire bracket 23 in the manner described in more detail below. To facilitate the removal of a hanging stack of bags from the pin stack conveyor, a flap which can be pivoted upwards can be provided in this area, so that the bag package can be removed essentially in a horizontal position. In a starting position 89 of the control and / or operating station 82 which follows the pick-up position 81 in one cycle step, at the beginning of a working cycle a wire bracket 23 is first hooked into the holding element of the stacking plate 21 located there and at the same time the inner intermediate layer 33 is applied to the wire bracket. Then the circulating chain 19 is automatically continued in a double clock step. The result of this is that the bag package described above, located in the receiving position 81, is now in a finished Position 91 of the control and / or operating station 82 arrives, where the operator finally applies the outer intermediate layer 33 and the rubber stopper 34 shown in FIG. While the starting position 89 thus shows a prepared stacking plate 21, a finished stacking plate can be seen from the finishing position 91 which follows in a simple cycle. After a new stack of bags has been taken over by the pin stack conveyor 4, the prepared stacking plate and the finished stacking plate each arrive alternately in succession as far as the bag removal position 84 associated with the removal station 13, in which the finished stack of bags is removed from the gripping arm 10 or the multifunctional hand 17 of the robot 16 and is inserted into the box 69, for example. The then empty stacking plate of the bag stack removal position 84, which is preceded by a prepared stacking plate 21 in an intermediate station 92, is then moved twice by a cycle to a middle empty position 93 in the area of the pen stacking conveyor 4, in order to then return to the following two-cycle to be the starting position 89.
Es versteht sich, daß die Erfindung nicht nur auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt ist, sondern im Rahmen der Ansprüche auch Abänderungen zuläßt, so ist es ohne weiteres möglich, daß der erfindungsgemäß eingesetzte Roboter auch bei anderen Maschinentypen, wie z. B. Hemdchentragetaschenmaschinen, die ebenfalls Beutelpakete erzeugen und anschließend verpackt werden müssen, eingesetzt wird. Ferner können die Umlenkrollen des Plattenkarussels durch einen rad- bzw. kreisförmigen Teller ersetzt werden. It goes without saying that the invention is not only limited to the exemplary embodiments shown, but also allows modifications within the scope of the claims, so it is readily possible that the robot used according to the invention can also be used in other machine types, such as, for. B. shirt carrier pocket machines, which also produce bag packs and then have to be packed, is used. Furthermore, the deflection rollers of the plate carousel can be replaced by a wheel or circular plate.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E PATENT CLAIMS
1.1.
Vorrichtung zum Herstellen und Abtransportieren von Stapeln aus Kunststoffbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln, mit einer Quertrennschweißstation zum Herstellen von Schweißnähten in einer doppellagigen Kunststoffolienbahn und Abtrennen der Kunststoffbeutel von dieser, gegebenenfalls einer Stanzstation zum Erzeugen von Stapellöchern und einer Verblockungsstation sowie einer Stiftstapelfördereinrichtung mit einer schrittweise bewegbaren Stiftstapelkette und einer Abnahmestation, die einen Roboter mit einem zangenartig ausgebildeten Greifarm aufweist, dadurch gekenn- zeichnet, daß der entsprechend der relativen Bewegung der Stiftstapel kette (25) steuerbare Roboter (16) mit einer durch Programmierung steuerbaren Multifunktionshand (17) ausgerüstet und am Ende der Stiftstapelfördereinrichtung (4) derart positioniert ist, daß im wesentlichen alle für die Bildung und Ablage der Beutelstapel (6) erforderlichen Handhabungen und/oder Bewegungsabläufe durchführbar sind.Device for producing and transporting stacks of plastic bags, in particular vending machine bags, with a transverse separation welding station for producing weld seams in a double-layer plastic film web and separating the plastic bags from it, optionally a punching station for creating stacking holes and a blocking station as well as a pin stack conveyor with a stepwise movable pin stack chain and a removal station which has a robot with a gripper arm designed like a tong, characterized in that the robot (16), which can be controlled in accordance with the relative movement of the pin stack chain (25), is equipped with a multifunctional hand (17) that can be controlled by programming and is at the end of the pin stack conveyor (4) is positioned in such a way that essentially all handling and/or movement sequences required for the formation and storage of the bag stacks (6) can be carried out.
2.2.
Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (16) im wesentlichen mittig zur Längserstreckung der Stiftstapelfördereinrichtung (4) angeordnet ist.Device according to claim 1, characterized in that the robot (16) is arranged essentially centrally to the longitudinal extent of the pin stack conveyor (4).
3.3.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (16) in einer oberhalb der Umlaufebene der Stiftstapel kette (5) der Stiftstapelfördereinrichtung (4) an einem hinter dieser angeordneten Traggestell (14) ortsfest befestigt ist, das vorzugsweise zugleich zur Aufnahme von zur Stapelbildung bildenden Hilfsmitteln, wie z. B. Drahtbügeln (23), Sicherungsscheiben (34), Papierzwischenlagen (13) oder dergleichen und/oder einer umlaufend angetriebenen Bügelzuführeinrichtung und/oder einer Fixier- und Richtfunktionseinheit (24) ausgebildet ist. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the robot (16) is fixed in place in a position above the plane of rotation of the pin stack chain (5) of the pin stack conveyor device (4) on a support frame (14) arranged behind it, which is preferably also used for receiving of aids for stack formation, such as. B. wire ironing (23), locking washers (34), paper intermediate layers (13) or the like and / or a rotating ironing feed device and / or a fixing and straightening function unit (24) is formed.
4.4.
Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die Multifunktionshand (17) eine erste Klemmleiste (48) und eine relativ dazu verstellbare zweite Klemmleiste (45) aufweist.Device according to claim 1, characterized in that the multifunctional hand (17) has a first clamping strip (48) and a second clamping strip (45) which can be adjusted relative thereto.
5.5.
Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Klemmleiste (48) am unteren Ende einer vorzugsweise aus geriffeltem Aluminiumblech hergestellten Tragplatte (39) und die zweite Klemmleiste (45) an einem vorzugsweise als mehrfacher T-Nutträger ausgebildeter Querträger (43) befestigt ist, der über Führungselemente (42) in mit Abstand zueinander angeordneten, an der Tragplatte (39) befestigten Führungsleisten (41) unter der Wirkung einer an einem die Tragplatte (39) haltenden Winkelstück (38) befestigten Zylinder-Kolben-Einheit (36) axial verschieblich geführt ist.Device according to claim 4, characterized in that the first clamping strip (48) is attached to the lower end of a support plate (39), preferably made of corrugated aluminum sheet, and the second clamping strip (45) is attached to a cross member (43), preferably designed as a multiple T-slot carrier , the axially via guide elements (42) in guide strips (41) arranged at a distance from one another and fastened to the support plate (39) under the action of a cylinder-piston unit (36) fastened to an angle piece (38) holding the support plate (39). is movable.
6.6.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Querträger (43) vorzugsweise schräg nach vorne abgewinkelte Fangstifte (46) angeordnet sind.Device according to one of claims 4 or 5, characterized in that catch pins (46) which are preferably angled obliquely forward are arranged on the cross member (43).
7.7.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmflächen der Klemmleisten (48, 45) zumindest teilweise mit einem elastischen Belag (51 , 49) versehen sind.Device according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that the clamping surfaces of the clamping strips (48, 45) are at least partially provided with an elastic covering (51, 49).
8.8th.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß an der der ersten Klemmleiste (48) abgewandten Seite der Tragplatte (39) Hilfsvorrichtungen, wie z. B. mit Unterdruck arbeitende Haltevorrichtungen (52, 53) für die Sicherungsscheiben (34) und/oder die Papierzwischenlagen (13) oder dergleichen angeordnet sind. Device according to one or more of claims 1 to 7, characterized in that auxiliary devices, such as. B. holding devices (52, 53) operating with negative pressure are arranged for the locking washers (34) and/or the paper intermediate layers (13) or the like.
9.9.
Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung für die Sicherungsscheiben (34) als Saugtopf (52) und die Haltevorrichtung für die Papierzwischenlagen (13) als Saugtrichter (53) ausgebildet sind.Device according to claim 8, characterized in that the holding device for the locking washers (34) is designed as a suction pot (52) and the holding device for the paper intermediate layers (13) is designed as a suction funnel (53).
10.10.
Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweils paarweise vorgesehenen Saugtöpfe (52) und Saugtrichter (53) versetzt zueinander angeordnet sind.Device according to claim 9, characterized in that the pairs of suction pots (52) and suction funnels (53) are arranged offset from one another.
11.11.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß an der Vorderseite der Multifunktionshand (17) Drahtbügelhalter (47) angeordnet sind.Device according to one or more of claims 1 to 10, characterized in that wire bracket holders (47) are arranged on the front of the multifunctional hand (17).
12.12.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, daß Drahtbügel (23) zum Verblocken der Kunststoffbeutel (2) in einem Bügelmagazin (55) gelagert sind und daß benachbart zu dem Bügelmagazin (55) eine verschwenkbar gelagerte Rieht- und Zuführzange (56) angeordnet ist, durch die jeweils ein dem Bügelmagazin (55) entnommener Drahtbügel (23) nach Aufschieben eines Beutelstapels (6) durch die Multifunktionshand (17) an deren Drahtbügelhalter (47) übergebbar ist und daß schließlich der derart verblockte Beutelstapel (6) mittels der robotergesteuerten Multifunktionshand (17) an ein Abtransportband (58) übergebbar ist.Device according to one or more of claims 1 to 1 1, characterized in that wire hangers (23) for blocking the plastic bags (2) are stored in a hanger magazine (55) and that adjacent to the hanger magazine (55) there is a pivotably mounted straightening and Feeding tongs (56) are arranged, through which a wire hanger (23) removed from the hanger magazine (55) can be transferred to the wire hanger holder (47) after a stack of bags (6) has been pushed on by the multifunctional hand (17) and that finally the stack of bags blocked in this way ( 6) can be transferred to a conveyor belt (58) by means of the robot-controlled multifunctional hand (17).
14.14.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß Kunststoffbeutel (2) herstellende Maschinen (1 ) hintereinander angeordnet sind und daß jeder Maschine ein eigenes Bügelmagazin (55) zugeordnet und erforderlichenfalls die jedem Bügelmagazin (55) zugeordnete Rieht- und Zuführzange (56) auf die Breite der jeweils für die einzelnen Maschinen erforderlichen Drahtbügel (23) anpaßbar ist und daß schließlich alle Maschinen ein gemeinsames, vorzugsweise als Hochtransportkette (58) ausgebildeten Abtransportband aufweisen. Device according to claim 13, characterized in that machines (1) producing plastic bags (2) are arranged one behind the other and that each machine is assigned its own ironing magazine (55) and, if necessary, the straightening and feeding pliers (56) assigned to each ironing magazine (55) on the The width of the wire brackets (23) required for the individual machines can be adjusted and that all machines ultimately have a common removal belt, preferably designed as an elevated transport chain (58).
15.15.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die robotergesteuerte Multifunktionshand (17) zwischen einer jeweils einen Beutelstapel (6) von der Stiftstapelfördereinrichtung (4) abnehmenden Aufnahmestellung und einer einen verblockten Beutelstapel (6) in eine in einer Kassettenstation (62) bereitgestellten Karton (69) oder dergleichen abgebenden Entladestellung bewegbar ist. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the robot-controlled multifunctional hand (17) is positioned between a receiving position where a stack of bags (6) is removed from the pin stack conveyor (4) and a blocked stack of bags (6) in a cassette station (62). Carton (69) or the like can be moved to the unloading position.
16.16.
Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Kassettenstation (62) einen höhenverstellbaren Hubtisch (66) sowie einen Füllschacht (71 ) sowie seitlich verstellbare Stützwände (67, 68) aufweist.Device according to claim 15, characterized in that the cassette station (62) has a height-adjustable lifting table (66) and a filling shaft (71) as well as laterally adjustable support walls (67, 68).
17.17.
Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Füllschacht in verschiedenen Höhen wahlweise einschiebbare und herausziehbare Zwischenböden (73, 74) aufweist.Device according to claim 16, characterized in that the filling shaft has intermediate floors (73, 74) which can be inserted and pulled out at different heights.
18.18.
Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß am unteren Ende des Füllschachtes (71) verschwenkbare Winkelklappen (75) vorgesehen sind.Device according to claim 17, characterized in that pivotable angle flaps (75) are provided at the lower end of the filling shaft (71).
19.19.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß oberhalb des Füllschachtes (71 ) ein axial verstellbar ausgebildeter Preßstempel (76) angeordnet ist.Device according to one or more of claims 16 to 18, characterized in that an axially adjustable press ram (76) is arranged above the filling shaft (71).
20.20.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass in der Entnahmestation (13) im Bereich des Roboters (16) eine Sammeleinrichtung mit einem taktweise umlaufend angetriebenen Antriebsband (19) angeordnet ist, an dem mit Abstand zueinander Stapelplatten (21 ) mit jeweils einem Halteelement befestigt sind. Device according to one or more of claims 1 to 19, characterized in that in the removal station (13) in the area of the robot (16) a collecting device is arranged with a drive belt (19) which is driven in cycles and on which stacking plates (21) are spaced apart from one another ) are each attached with a holding element.
21.21.
Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsband (19) um vorzugsweise im wesentlichen im Rechteck zueinander angeordnete Umlenkrollen (18), von denen zumindest eine angetrieben ist, herumgeführt ist, und dass ferner auf der der Stiftstapelfördereinrichtung (4) zugewandten Seite eine Befüllstation (80) und auf der der im wesentlichen quer dazu liegenden vorderen Seite eine Kontroll- und/oder Bedienungsstation (82) sowie auf der dieser gegenüberliegenden Seite des Antriebsbandes (19) die Entnahmestation (13) angeordnet ist.Device according to claim 20, characterized in that the drive belt (19) is guided around deflection rollers (18), which are preferably arranged essentially in a rectangle to one another, at least one of which is driven, and that furthermore on the side facing the pin stack conveyor (4). Filling station (80) and on the essentially transverse front side there is a control and / or operating station (82) and on the opposite side of the drive belt (19) the removal station (13) is arranged.
22.22.
Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21 , dadurch gekennzeichnet, dass die Stapelplatten (21 ) in einer ungeraden Anzahl an dem als Umlaufkette ausgebildeten Antriebsband (19) befestigt sind und letzteres entlang der einzelnen Stationen jeweils im zweifachen Taktschritt bewegbar ist.Device according to claim 20 or 21, characterized in that the stacking plates (21) are fastened in an odd number to the drive belt (19) designed as a circulating chain and the latter can be moved along the individual stations in double cycle steps.
23.23.
Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass ausgehend von einer Beutelstapelaufnahmeposition (81 ) der Befüllstation (80) in einer im einfachen Taktschritt folgenden Startposition (89) in das Halteelement der Stapelplatte (21) ein Drahtbügel (23) sowie gegebenenfalls eine innere Zwischenlage (33), beispielsweise in Form eines Papierstreifens oder eines Kartonblattes oder dergleichen, in den Drahtbügel (23) einhängbar sind.Device according to claim 22, characterized in that, starting from a bag stack receiving position (81) of the filling station (80) in a starting position (89) following a simple cycle step, a wire bracket (23) and optionally an inner intermediate layer (21) are inserted into the holding element of the stacking plate (21). 33), for example in the form of a paper strip or a cardboard sheet or the like, can be suspended into the wire bracket (23).
24.24.
Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass in einer der Startposition (89) folgenden Fertigstellposition (91), die auch zu Kontrollzwecken dienen kann, gegebenenfalls eine äußere Zwischenlage (33) und ein Gummistopfen (34) oder dergleichen auf die Schenkel des Drahtbügels (23) des in der Fertigstellposition befindlichen Position aufschiebbar sind.Device according to claim 23, characterized in that in a finishing position (91) following the starting position (89), which can also serve for control purposes, an outer intermediate layer (33) and a rubber stopper (34) or the like are optionally placed on the legs of the wire bracket ( 23) can be pushed onto the position in the finished position.
25.25.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils wechselweise eine in der Startposition (89) vorbereitete Stapelplatte (21) und eine in der Fertigstellposition (91) fertiggestellte Stapelplatte (21) mit Hilfe der Umlaufkette (19) bis in eine der Entnahmestation (13) zugeordnete Beutelstapel-Entnahmeposition (84) doppel-schrittweise bewegbar ist, in der jeweils der fertige Beutelstapel (6) von dem Greifarm (10) bzw. der Multifunktionshand (17) des die Beutelstapel (6) von der Stiftstapelfördereinrichtung (4) abnehmenden Roboters (16) abnehmbar und in eine Verpackungseinheit (69) ablegbar ist.Device according to one or more of claims 20 to 24, characterized in that a stacking plate (21) prepared in the starting position (89) and a stacking plate (21) completed in the finishing position (91) alternately. With the help of the circulation chain (19), it can be moved in double steps up to a bag stack removal position (84) assigned to the removal station (13), in which the finished bag stack (6) is picked up by the gripper arm (10) or the multifunctional hand (17). the robot (16) removing the bag stacks (6) from the pin stack conveyor (4) can be removed and placed in a packaging unit (69).
26.26.
Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass sich in Umlaufrichtung der Umlaufkette (19) gesehen anschließend an die Beutelstapel-Entnahmeposition (84) eine eine vorbereitete Stapelplatte (21 ) aufweisende Zwischenposition (92) und anschließend an diese eine Leerposition (93) befindet.Device according to claim 25, characterized in that, viewed in the direction of rotation of the circulation chain (19), there is an intermediate position (92) having a prepared stacking plate (21) after the bag stack removal position (84) and then there is an empty position (93).
27.27.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 20 bis 26, dadurch gekenn- zeichnet, dass nicht ordnungsgemäß erstellte Beutelstapel (6) von dem Roboter (16) in einer separaten Hängeeinrichtung (87) ablegbar sind.Device according to one or more of claims 20 to 26, characterized in that improperly created bag stacks (6) can be stored by the robot (16) in a separate hanging device (87).
28.28.
Vorrichtung nach Anspruch 27, gekennzeichnet durch eine vorzugsweise an der Stiftstapelfördereinrichtung (4) angeordnete Kontrolleinrichtung, z. B. eine Lichtschranke bzw. Fotozelle für die Überprüfung der gefertigten Beutelstapel (6). Device according to claim 27, characterized by a control device, preferably arranged on the pin stack conveyor (4), e.g. B. a light barrier or photocell for checking the manufactured bag stacks (6).
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