EP1094292B1

EP1094292B1 - Method for guiding a missile towards a target in case of target loss

Info

Publication number: EP1094292B1
Application number: EP00121820A
Authority: EP
Inventors: Andreas Beutel
Original assignee: Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Current assignee: Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Priority date: 1999-10-21
Filing date: 2000-10-06
Publication date: 2004-09-22
Anticipated expiration: 2020-10-06
Also published as: DE50007863D1; EP1094292A1; DE19950667A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Führen eines mit zielerfassenden Mitteln versehenen Flugkörpers zu einem Ziel nach einem Verlust der Zielinformation.The invention relates to a method for guiding one with target-detecting means provided missile to a target after loss of target information.

Bei einem Flugkörper, der passiv ein feindliches Radar erfaßt und auf die Quelle der Radarstrahlung geführt wird, kann der Zielverlust z. B. dadurch entstehen, daß die Quelle der Radarstrahlung abgeschaltet wird.For a missile that passively detects an enemy radar and points to the source of the Radar radiation is carried out, the target loss z. B. arise from the fact that the source the radar radiation is switched off.

Ein anderer Anwendungsfall besteht darin, daß die zielerfassenden Mittel das Ziel unter einem Schielwinkel relativ zu dem Flugkörper erfassen, der Schielwinkel auf einen Maximalwert begrenzt ist und bei Zielverlust durch Überschreiten des Maximalwertes des Schielwinkels in einer Zielverlust-Position des Flugkörpers unmittelbar vor dem Zielverlust eine Sichtlinie vom Flugkörper zu dem Ziel ermittelt wird. Die zielerfassenden Mittel erfassen das Ziel unter einem "Schielwinkel" zur Längsachse des Flugkörpers. Der Schielwinkel kann üblicherweise einen Maximalwert aus konstruktiven Gründen nicht überschreiten. Dieser Maximalwert bestimmt das Gesichtsfeld des Suchkopfes. Wenn das Ziel durch die Bewegung des Flugkörpers aus diesem Gesichtsfeld heraustritt, dann kann der Suchkopf das Ziel nicht mehr "sehen" und daher den Flugkörper nicht mehr zu dem Ziel führen.Another use case is that the target acquisition means the target below a squint angle relative to the missile, the squint angle to one Maximum value is limited and if the target is lost by exceeding the maximum value the squint angle in a missile target position immediately before A line of sight from the missile to the target is determined. The target-capturing means capture the target at a "squint angle" to the longitudinal axis of the Missile. The squint angle can usually be a maximum value from a design point of view Reasons. This maximum value determines the field of vision of the Seeker. If the target by moving the missile out of this Field of view emerges, then the seeker can no longer "see" the target and therefore no longer guide the missile to the target.

Dieses Problem tritt insbesondere dann auf, wenn der Flugkörper von einem Träger zunächst nach oben abgefeuert wird, um ihm aus größerer Höhe einen besseren Überblick z.B. über ein Gefechtsfeld zu ermöglichen. Dann nimmt der Flugkörper u.U. im Steigflug eine Fluglage ein, in welcher der Maximalwert des Schielwinkels zum Ziel überschritten wird und ein Zielverlust eintritt. This problem occurs particularly when the missile is from a carrier is first fired upwards to give him a better height Overview e.g. across a battlefield. Then the missile may take when climbing, an attitude in which the maximum value of the squint angle to the target is exceeded and a loss of target occurs.

Durch die EP 0 924 490 A1 ist ein Suchkopf für zielverfolgende Flugkörper bekannt, bei welchem aus Suchersignalen und Signalen von Inertialsensoren ein virtuelles, inertial stabilisiertes Referenz-Koordinatensystem festgelegt wird, dessen eine Achse ständig auf das Ziel ausgerichtet gehalten wird. Im Falle eines Zielverlustes, wenn der Sucher das Ziel nicht mehr "sieht" oder dem Ziel nicht mehr folgen kann, wird das Koordinatensystem mit der Sichtlinien-Drehrate zum Zeitpunkt des Zielverlustes als eine Art "virtueller Sucher" weiter verschwenkt. Es wird dabei angenommen, daß sich die Sichtlinien-Drehrate sich während eines kurzzeitigen Zielverlustes nicht wesentlich ändert, so daß dann, wenn der reale Sucher wieder funktionsfähig und dann nach der besagten Achse ausgerichtet wird, das Ziel noch im Gesichtsfeld des Suchers liegt.A search head for target-tracking missiles is known from EP 0 924 490 A1, at which from searcher signals and signals from inertial sensors is a virtual, inertial Stabilized reference coordinate system is set, one axis of which is always on the goal is kept aligned. In the event of a loss of target, if the seeker No longer "sees" the target or can no longer follow the target, it will Coordinate system with the line of sight rotation rate at the time of losing the target as one Art "virtual viewfinder" panned further. It is assumed that the Line-of-sight rotation rate is not significant during a brief loss of target changes so that when the real viewfinder is functional again and then after the said axis is aligned, the target is still in the field of view of the viewfinder.

Die Erfindung ist insbesondere anwendbar für die Bekämpfung stationärer Ziele wie Radarstellungen oder im Verhältnis zur Geschwindigkeit des Flugkörpers langsam beweglicher Ziele.The invention is particularly applicable for combating stationary targets such as Radar positions or slow in relation to the velocity of the missile moving targets.

Die zielerfassenden Mittel können ein aktiver oder passiver Radarsuchkopf sein. Es kann sich auch um einen Suchkopf mit einem optischen Infrarot-Sucher handeln.The targeting means can be an active or passive radar seeker. It can is also a seeker head with an optical infrared finder.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, in einem solchen Fall durch geeignete Führung des Flugkörpers ein Wiedererfassen des Ziels zu ermöglichen.The invention is based on the object, in such a case by suitable Guiding the missile to enable the target to be recaptured.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst durch die Verfahrensschritte

(a) Speichern der Zielverlust-Position und der Sichtlinie vom Flugkörper zu dem Ziel zum Zeitpunkt des Verlustes der Zielinformation und

(b) Führen des Flugkörpers auf die von der gespeicherten Zielverlust-Position ausgehende, gespeicherte Sichtlinie.

According to the invention, this object is achieved in a method of the type mentioned at the outset by the method steps

(a) storing the target loss position and line of sight from the missile to the target at the time the target information is lost and

(b) Guiding the missile to the stored line of sight starting from the stored target loss position.

Das Führen des Flugkörpers auf die gespeicherte Sichtlinie erfolgt vorteilhafterweise durch die weiteren Verfahrensschritte:

(b) Bestimmen der aktuellen Position des Flugkörpers relativ zu der Zielverlust-Position,

(c) Festlegung eines virtuellen Zieles auf der von der Zielverlust-Position ausgehenden, gespeicherten Sichtlinie in einem vorgegebenen Abstand von der aktuellen Position des Flugkörpers,

(d) Berechnen eines virtuellen Sichtlinien-Vektors von dem Flugkörper zu dem virtuellen Ziel und

(e) Führen des Flugkörpers nach Maßgabe des virtuellen Sichtlinienvektors.

The guiding of the missile onto the stored line of sight advantageously takes place through the further method steps:

(b) determining the current position of the missile relative to the target loss position,

(c) definition of a virtual target on the stored line of sight emanating from the target loss position at a predetermined distance from the current position of the missile,

(d) computing a virtual line of sight vector from the missile to the virtual target and

(e) Guiding the missile according to the virtual line of sight vector.

Dabei ist es sinnvoll, wenn der vorgegebene Abstand kleiner als die Detektions-Reichweite der zielerfassenden Mittel ist.It makes sense if the specified distance is smaller than the detection range is the target-acquisition agent.

Wenn der Flugkörper nach dem Zielverlust nur in eine Richtung gelenkt würde, die der Richtung der zuletzt erfaßten Sichtlinie entspricht, dann würde er durch seine Flugkörper- Dynamik auf eine Bahn einschwenken, die zwar die Richtung der zuletzt erfaßten Sichtlinie zum Ziel entspricht aber in u.U. erheblichem Abstand von der zum Ziel führenden Verbindungslinie zwischen Zielverlust-Position und Ziel verläuft. Dann gelangt u.U. das Ziel überhaupt nicht mehr in das Gesichtsfeld der zielerfassenden Mittel. Wenn das Ziel irgendwann doch wieder erfaßt wird, dann sind meist Lenkmanöver mit unerwünscht starken Bahnkrümmungen erforderlich. Deshalb wird nicht nur die zuletzt vor dem Zielverlust beobachtete Sichtlinie zum Ziel gespeichert sondern auch die Zielverlust-Position. Letzteres kann dadurch geschehen, daß z.B. eine Trägheitsnavigations-Einheit "auf null gesetzt" wird, so daß die Position des Flugkörpers relativ zu der Zielverlust-Position bestimmt wird. Es ist dann eine Linie von der Zielverlust-Position zum Ziel definiert. Der Flugkörper wird nun so geführt, daß er auf diese Linie einschwenkt. Das kann "sanft" erfolgen, da der Flugkörper dabei das Ziel noch nicht sofort zu "sehen" braucht. Dann wird er ggf. mit den zielerfassenden Mitteln irgendwann auch das Ziel wieder erfassen, auch wenn dieses durch Navigations- oder Meßfehler nicht genau auf der besagten Linie liegt. Der Flugkörper kann dann in üblicher Weise zu dem Ziel geführt werden. If the missile were only directed in one direction after the loss of target, the Direction corresponds to the last line of sight recorded, then it would be replaced by its Swing missile dynamics onto a path, which is the direction of the last one line of sight to the target may correspond to considerable distance from to Target leading connecting line between target loss position and target runs. Then may get the target no longer at all in the field of view of the target-tracking means. If the target is captured again at some point, then mostly steering maneuvers are involved undesirably strong curvatures required. Therefore not only the last one line of sight observed before the target loss to the target is also saved Goal loss position. The latter can be done by e.g. a Inertial navigation unit is "set to zero" so that the position of the missile relative to the target loss position is determined. Then it's a line from that Target loss position to target defined. The missile is now guided so that it is on this line swings in. This can be done "gently" because the missile hits the target does not need to "see" immediately. Then, if necessary, he will use the means to achieve the goal at some point you can also record the destination again, even if this is done by navigation or Measurement error is not exactly on the line. The missile can then be used in the usual way To be led to the goal.

Bei der bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein virtuelles Ziel definiert. Dieses virtuelle Ziel liegt auf der Linie zwischen Zielverlust-Position und Ziel und in einem vorgegebenen Abstand von dem Flugkörper. Durch diese Bedingungen ist das virtuelle Ziel eindeutig definiert. Es kann ein virtueller Sichtlinienvektor von dem Suchkopf des Flugkörpers zu dem virtuellen Ziel berechnet werden. Mit diesem berechneten, virtuellen Sichtlinienvektor wird der Flugkörper gelenkt. Da das virtuelle Ziel immer auf der Linie zwischen Zielverlust-Position und Ziel liegt, wird die Bahn des Flugkörpers auf diese Linie hingelenkt und schwenkt schließlich in diese Linie ein.In the preferred embodiment of the method according to the invention, a virtual Goal defined. This virtual target lies on the line between the target loss position and Target and at a predetermined distance from the missile. Because of these conditions the virtual target is clearly defined. It can be a virtual line of sight vector from that The missile's search head can be calculated for the virtual target. With this calculated, virtual line of sight vector, the missile is directed. Because the virtual The target is always on the line between the target loss position and the target Missile directed towards this line and finally swivels into this line.

Die Erfindung ist nachstehend an einem Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.

Fig.1: zeigt die Flugbahn und Sichtlinie bei Zielverlust vereinfacht in der vertikalen Ebene.
Fig.2: veranschaulicht in der vertikalen Ebene die Bestimmung des virtuellen Sichtlinienvektors.
Fig.3: zeigt schematisch, wieder in einer vertikalen Ebene, die Flugbahn des Flugkörpers bei Lenkung nach dem virtuellen Sichtlinienvektor.

The invention is explained below using an exemplary embodiment with reference to the accompanying drawings.

Fig.1: shows the trajectory and line of sight in case of loss of target simplified in the vertical plane.
Fig.2: illustrates the determination of the virtual line of sight vector in the vertical plane.
Figure 3: shows schematically, again in a vertical plane, the trajectory of the missile when guided according to the virtual line of sight vector.

Fig.1 zeigt in einer Ebene die Flugbahn 10 eines Flugkörpers 12. Die Abszisse xⁿ ist die horizontale Entfernung. Die Ordinate ist die Flughöhe. Der Flugkörper 12 wird so gelenkt, daß er zunächst von einer relativ niedrigen Position steil auf größere Flughöhe steigt, um von oben einen guten Überblick über ein Gefechtsfeld mit einem Ziel oder mehreren Zielen zu bekommen. Der Flugkörper 12 weist eine Trägheitsnavigations-Einheit auf. Allerdings sind die Anfangskoordinaten und die Zielkoordinaten in der Regel nicht bekannt, so daß der Flugkörper nicht allein durch Trägheitsnavigation auf das Ziel geführt werden kann. Der Flugkörper 12 weist zielerfassende Mittel, z.B. ein aktives oder passives Radar oder einen passiven Infrarot-Suchkopf auf. Die zielerfassenden Mittel "sehen" das stationäre oder sich im Vergleich zu der Geschwindigkeit des Flugkörpers 12 langsam bewegende Ziel unter einem "Schielwinkel" zur Achse des Flugkörpers.1 shows the trajectory 10 of a missile 12 in one plane. The abscissa x ⁿ is the horizontal distance. The ordinate is the altitude. The missile 12 is steered in such a way that it initially rises steeply from a relatively low position to a higher flight altitude in order to get a good overview of a battlefield with one or more targets from above. The missile 12 has an inertial navigation unit. However, the starting coordinates and the target coordinates are generally not known, so that the missile cannot be guided to the target by inertial navigation alone. The missile 12 has target-detecting means, for example an active or passive radar or a passive infrared search head. The target-detecting means "see" the stationary or slowly moving target in comparison to the speed of the missile 12 at a "squint angle" to the axis of the missile.

Die inertiale Linie zwischen Flugkörper 12 und Ziel stellt die Sichtlinie dar, die durch einen Vektor σ n / mess dargestellt ist. Die Führung des Flugkörpers 12 erfolgt in Abhängigkeit von der inertialen Sichtlinien-Drehrate, derart, daß die Sichtlinien-Drehrate auf null geregelt wird. Wie aus Fig.1 ersichtlich ist, kann der Sichtlinien-Vektor Fehler aufweisen. Diese Fehler sind einmal bedingt durch Fehler der Trägheitsnavigation. Das ist durch den Vektor σ n / nav angedeutet. Es kann aber auch ein Fehler bei der Messung der Sichtlinie auftreten. Das ist durch den Vektor σ n / true angedeutet, also die "wahre" Sichtlinie, die von der gemessenen Sichtlinie abweicht.The inertial line between missile 12 and target represents the line of sight, which is represented by a vector σ n / mess . The guidance of the missile 12 takes place in dependence on the inertial line of sight rotation rate in such a way that the line of sight rotation rate is regulated to zero. As can be seen from FIG. 1, the line of sight vector can have errors. These errors are due to inertia navigation errors. This is indicated by the vector σ n / nav . However, an error in the measurement of the line of sight can also occur. This is indicated by the vector σ n / true , ie the "true" line of sight, which deviates from the measured line of sight.

Wie in Fig.1 dargestellt ist, ergeben sich bei der steil ansteigenden Flugbahn des Flugkörpers 12 sehr große Schielwinkel. Bei Überschreiten eines Maximalwertes des Schielwinkels geht das Ziel verloren. Das Ziel gelangt aus dem Gesichtsfeld des Suchers des Flugkörpers 12 heraus. Ein anderer Grund für einen Zielverlust kann das Abschalten einer Quelle von Radarstrahlung sein, wenn das Ziel z.B. eine feindliche Radarstellung ist. Es sei angenommen, daß dieser Zielverlust in einer Zielverlust-Position 14 geschieht. Die letzte vor dem Zielverlust gemessene inertiale Sichtlinie σ n / mess wird gespeichert. Ebenso wird die Zielverlust-Position 14 gespeichert. Das kann dadurch geschehen, daß die Trägheitsnavigations-Einheit des Flugkörpers 12 auf null gesetzt wird und so die Bewegungen des Flugkörpers 12 im Raum bezogen auf die Zielverlust-Position 14 mißt.As shown in FIG. 1, very steep squint angles result from the steeply increasing trajectory of the missile 12. If a maximum squint angle value is exceeded, the target is lost. The target comes out of the field of view of the seeker of the missile 12. Another reason for losing a target can be to switch off a source of radar radiation, for example if the target is an enemy radar position. It is assumed that this target loss occurs in a target loss position 14. The last measured from the finish line of sight loss inertial σ n / mess is stored. The target loss position 14 is also stored. This can be done by setting the inertial navigation unit of the missile 12 to zero and thus measuring the movements of the missile 12 in space in relation to the target loss position 14.

Wenn der Flugkörper 12 nach dem Zielverlust so geführt würde, daß er nur in die Richtung der letzten beobachteten Sichtlinie einschwenkt, dann ergibt sich nach der Flugkörper-Dynamik etwa eine Flugbahn 16, wie sie gestrichelt in Fig.1 dargestellt ist. Diese Flugbahn 16 verläuft im Abstand parallel zu der Linie zwischen Zielverlust-Position 14 und Ziel. Diese Flugbahn 16 führt nicht zum Ziel. Sie gewährleistet kein Wiedererfassen des Ziels. Eine Bahnänderung in Richtung auf das Ziel erfolgt jedenfalls nur und erst dann, wenn das Ziel wieder erfaßt ist. Dann werden in der Regel starke Bahnkrümmungen verlangt. If the missile 12 would be guided so that it only in the Swings in the direction of the last line of sight observed, then results in the Missile dynamics such as a trajectory 16, as shown in dashed lines in Fig.1. This trajectory 16 runs parallel to the line between the target loss position at a distance 14 and goal. This trajectory 16 does not lead to the goal. It does not guarantee Rediscover the goal. In any case, a path change in the direction of the destination takes place only and only when the target is again captured. Then usually become strong Path curvatures required.

Fig.2 veranschaulicht die Geometrie der Berechnung eines virtuellen Zieles und eines virtuellen Schielwinkels zu diesem virtuellen Ziel.2 illustrates the geometry of the calculation of a virtual target and one virtual squint to this virtual target.

Die Zielverlust-Position 14 ist durch einen Ortsvektor r ⁿ(t=t_LoL) gekennzeichnet. Die Spitze dieses Ortsvektors ist der Startpunkt für den zuletzt gemessenen Sichtlinienvektor σ n / mess. Bezogen auf diese Zielverlust-Position 14 ist die jeweils aktuelle Position des Flugkörpers 12 durch einen Ortsvektor Δr ⁿ gekennzeichnet. Es wird jetzt ein virtuelles Ziel 18 definiert: Dieses virtuelle Ziel 18 soll auf der Linie 20 zwischen Zielverlust-Position 14 und dem Ziel liegen. Diese Linie 20 ist durch die gespeicherte Zielverlust-Position 14 und den letzten beobachteten.Sichtlinien-Vektor σ n / mess bestimmt. Weiterhin soll dieses virtuelle Ziel 18 in einem vorgegebenen Abstand vom Flugkörper 12 liegen. Dieser Abstand kann willkürlich gewählt werden und sollte kleiner als die Detektions-Reichweite der zielerfassenden Mittel, also etwa eines optischen Infrarot-Suchkopfes, des Flugkörpers 12 sein. Damit ist die Position des virtuellen Ziels 18 eindeutig festgelegt. Man kann diese Position konstruieren, indem man um die aktuelle Position des Flugkörpers 12 einen Kreis (bzw. eine Kugel) mit dem gewählten vorgegebenen Abstand schlägt. Der Schnittpunkt dieses Kreises oder dieser Kugel mit der raumfesten Linie 20 ist die Position des virtuellen Ziels 18. Dieses virtuelle Ziel liegt immer auf der Linie 20.The target loss position 14 is characterized by a location vector r ⁿ (t = t _LoL ). The tip of this location vector is the starting point for the last measured line of sight vector σ n / mess . In relation to this target loss position 14, the current position of the missile 12 is identified by a location vector Δ r ⁿ . A virtual target 18 is now defined: This virtual target 18 should lie on the line 20 between the target loss position 14 and the target. This line 20 is determined by the stored target loss position 14 and the last observed line of sight vector σ n / mess . Furthermore, this virtual target 18 should lie at a predetermined distance from the missile 12. This distance can be chosen arbitrarily and should be smaller than the detection range of the target-detecting means, that is to say an optical infrared seeker head, of the missile 12. The position of the virtual target 18 is thus clearly defined. This position can be constructed by hitting a circle (or a sphere) around the current position of the missile 12 with the selected predetermined distance. The intersection of this circle or sphere with the fixed line 20 is the position of the virtual target 18. This virtual target is always on the line 20.

Das virtuelle Ziel 18 definiert wieder einen virtuellen Sichtlinienvektor σ n / virt von dem Flugkörper 12 zu dem virtuellen Ziel 18. Dieser virtuelle Sichtlinienvektor σ n / virt bzw. die virtuelle Sichtlinien-Drehrate, also die Drehrate des virtuellen Sichtlinienvektors, kann berechnet und wie ein real gemessener Sichtlinienvektor zur Führung des Flugkörpers 12 zu dem virtuellen Ziel 18 benutzt werden. Da das virtuelle Ziel 18 stets auf der Linie 20 liegt, schwenkt der Flugkörper 12 dadurch "sanft" auf einer Bahn 22 mit optimalen Querbeschleunigungen in die Linie 20 der unmittelbar vor dem Zielverlust gemessenen Sichtlinie σ n / mess ein. Diese gemessene Sichtlinie σ n / mess kann, wie schon im Zusammenhang mit Fig. 1 erläutert wurde, durch Meßfehler von der "wahren" Sichtlinie σ n / true abweichen. Das ist auch in Fig.3 dargestellt. Spätestens nach dem Einschwenken des Flugkörpers 12 auf die Linie 20 wird aber das Ziel, das in der Richtung der wahren Sichtlinie σ n / true liegt, von den zielerfassenden Mitteln des Flugkörpers 12 wieder erfaßt. Die Lenkung erfolgt dann wieder in konventioneller Weise nach der von den zielerfassenden Mitteln gemessenen Sichtlinien-Drehrate.The virtual target 18 again defines a virtual line of sight vector σ n / virt from the missile 12 to the virtual target 18. This virtual line of sight vector σ n / virt or the virtual line of sight rotation rate, that is to say the rotation rate of the virtual line of sight vector, can be calculated and how Really measured line of sight vector can be used to guide the missile 12 to the virtual target 18. Since the virtual target 18 is always on the line 20, the missile 12 swings "gently" on a path 22 with optimal lateral accelerations into the line 20 of the line of sight σ n / mess measured immediately before the target was lost. As already explained in connection with FIG. 1, this measured line of sight σ n / meas can deviate from the "true" line of sight σ n / true due to measurement errors. This is also shown in Fig.3. At the latest after the missile 12 has been swiveled into line 20, however, the target, which lies in the direction of the true line of sight σ n / true, is again detected by the missile 12's means of aiming. The steering then takes place again in a conventional manner according to the line of sight rotation rate measured by the target-detecting means.

The following results quantitatively:

Wie aus Fig.2 ersichtlich ist, ergibt sich die virtuelle Sichtlinie aus einem Vektor, dessen Länge mit k(t) bezeichnet werden soll, in Richtung der zuletzt gemessenen Sichtlinie σ n / mess, also der Linie 20, und dem auf die Zielverlust-Position 14 bezogenen Ortsvektor Δr ⁿ des Flugkörpers: σ n virt (t) = k(t) σ n mess (t) - Δr n (t) As can be seen from FIG. 2, the virtual line of sight results from a vector, the length of which is to be designated k (t), in the direction of the last measured line of sight σ n / mess , ie line 20, and the target loss Position 14 related position vector Δ r ^{n of} the missile: σ n virt (t) = k (t) σ n mess (t) - Δ r n (T)

Die noch unbekannte Strecke k(t) kann durch die beiden Dreiecke zwischen den Vektoren Δ r ⁿ (t), y ⁿ(t) und σ n / virt nach dem Satz des Pythagoras berechnet werden: k(t) = k 2 1(t)·|σ n mess (t)|2 + k 2 2(t)·|σ n mess (t)|2 = |Δr n (t)|2 -| y n (t)|2 + |σ n virt (t)|2-| y n (t)|2 The still unknown distance k (t) can be calculated using the two triangles between the vectors Δ r ⁿ (t), y ⁿ (t) and σ n / virt according to the Pythagorean Theorem: k ( t ) = k 2 1 ( t ) · | σ n mess ( t ) | 2 + k 2 2 ( t ) · | σ n mess ( t ) | 2 = | Δ r n ( t ) | 2 - | y n ( t ) | 2 + | σ n virt ( t ) | 2 - | y n ( t ) | 2

Für eine vorgegebene Detektorreichweite r_dtct läßt sich die Gleichung auch schreiben als k(t) = |Δ r n (t)|2 - |yn (t)|2 + r dtct 2 -| y n (t)|2 . For a given detector range r _dtct , the equation can also be written as k ( t ) = | Δ r n ( t ) | 2 - | y n ( t ) | 2 + r DTCT 2 - | y n ( t ) | 2 ,

Auf der rechten Seite dieser Gleichung muß der Vektor y ⁿ noch durch die Projektion von Δr ⁿ(t) auf den Sichtlinien-Einheitsvektor σ n / mess berechnet werden: y n (t)=Δrn (t)-σ n mess σ n mess T Δ r (t). On the right side of this equation, the vector y ⁿ still has to be calculated by projecting Δr ⁿ (t) onto the line-of-sight unit vector σ n / mess : y n ( t ) = Δ r n ( t ) - σ n mess σ n mess T Δ r ( t ).

Diese Gleichungen können für jeden Zeitpunkt ab dem Zielverlust in umgekehrter Richtung gelöst werden. Dadurch wird eine Sichtlinie zu dem virtuellen Ziel 18 rechnerisch bestimmt. Diese virtuelle Sichtlinie im inertialen Raum muß nun in das flugkörperfeste Koordinatensystem transformiert werden, um die virtuellen Schielwinkel zu bestimmen. Die Transformation der vituellen Sichtlinie aus dem inertialen Koordinatensystem "n" in ein flugkörperfestes Koordinatensystem "M" erfolgt auf Grund folgender Transformationsgleichung:

These equations can be solved in reverse for any point in time from the loss of the target. As a result, a line of sight to the virtual target 18 is determined mathematically. This virtual line of sight in the inertial space must now be transformed into the missile-fixed coordinate system in order to determine the virtual squint angle. The transformation of the visual line of sight from the inertial coordinate system "n" into a missile-fixed coordinate system "M" is based on the following transformation equation:

Die virtuellen Schielwinkel λ_yM und λ_zM um Nick- und Gierachse im flugkörperfesten System werden dann durch den Vergleich der Komponenten des Vektors σ n / virt (t) mit denen der ersten Spalte der Matrix auf der rechten Seite der Gleichung gewonnen: λ ym (t) = - arcsin( σ n zvirt (t)/|σ n virt (t)|) λ zM (t) = arctan(σ n yvirt (t)/σ n xvirt (t)).0 The virtual squint angles λ _yM and λ _zM about the pitch and yaw axis in the missile-fixed system are then obtained by comparing the components of the vector σ n / virt ( t ) with those of the first column of the matrix on the right side of the equation: λ ym ( t ) = - arcsin ( σ n zvirt ( t ) / | σ n virt ( t ) |) λ z M ( t ) = arctan ( σ n yvirt ( t ) / σ n xvirt ( t )). 0

Claims

Method for guiding a missile (12) provided with target detecting means towards a target after faring fast the target information characterized by the steps:

(a) storing the position of the target loss (14) and the line of sight from the missile to the target at the moment of the loss of the target information (σ n. / mess,20) and

(b) guiding the missile (12) to the stired line of sight (σ n. / mess,20) starting at the stored position of the target loss (14).
Method according to claim 1, characterized by the further steps:

(a) determining the actual position (Δrⁿ ) of the missile (12) relative to the position of the target loss,

(b) Fixing a virtual target (18) on the stored line of sight (σ n. / mess,20) starting at the position of the target loss (14) at a given distance from the actual position of the missile (12),

(c) calculating a virtual line of sight-vector (σ n. / virt ) from the missile (12) to the virtual target (18) and

(d) guiding the missile (12) according to the virtual line of sight-vector (σ n. / virt ).
Method according to claim 2, characterized in that the given distance is smaller than the detection range (r_dtct) of the target detecting means.